JP5936100B2 - ワーク選別装置 - Google Patents
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Description
また、前記判定部は、前記テンプレート情報と前記搬送路上情報との類似度を検出することにより前記判定が実施され、前記類似度は、前記搬送路上情報取得部が得た前記搬送路上情報の少なくとも一部が前記テンプレート情報に類似している度合に応じて規定され、前記判定のための閾値は、搬送路上を搬送されるワークのうちで正姿勢ワークについての類似度の分布に対応した数値範囲である正姿勢分布範囲と、姿勢の正しくないワークである誤姿勢ワークについての類似度の分布に対応した数値範囲である誤姿勢分布範囲と、前記正姿勢分布範囲の一部と前記誤姿勢分布範囲の一部とが重複している範囲とを基礎として、誤姿勢分布範囲外であり且つ正姿勢分布範囲内となるように定められた数値であることもできる。
また、前記ワークはICチップであり、前記判定部は、前記搬送路上情報から表向きで且つ方向の正姿勢のICチップを判定することもできる。
本実施形態のワーク選別装置は、ワークとしてのICチップを搬送し、ワークの表裏及び向きを判定して、搬送されるワークのうち、表向きで且つ方向の正しい正姿勢ワークのみの選別を行うものであり、搬送路1、還流路2、搬送路上情報取得部としての撮像部3、制御部4、排除部5、時刻管理部6を備えている。
次に、判定部41による、正姿勢ワークの判定の具体的方法について説明する。本実施形態の判定部41は、撮像部3が得た搬送路1上の画像と、判定部41が利用できるテンプレート情報としてのテンプレート画像との類似度を検出することにより正姿勢ワークの判定を行う。本実施形態では、判定部41は、搬送路1上の画像中から一旦ワークの外観画像を抽出し、その上で抽出された外観画像について類似度を検出するのではなく、搬送路1上の画像とテンプレート画像との間で、直接的に類似度を検出するものとされている。つまり、搬送路1上の画像中で大きい類似度が検出された特定の領域が存在することをもって、当該画像中に正姿勢ワークが含まれているものとして扱うのであって、判定部41が前記特定の領域を正姿勢ワークであると認識するようにはなっていない。
次に、ワーク特定情報処理部43による正姿勢ワーク(より正確に言うと、搬送路1上の画像中にて判定部41が大きい類似度を検出した特定の領域に位置している正姿勢ワーク)に対するワーク特定情報(予想到達時間情報)の関連づけについて、図4及び図5を参照しつつ説明する。なお、図4及び図5(A)(B)上で、ワーク上に記載した図形は、星形形状が上下方向で正しい位置となったものが正姿勢ワークに相当する。ただし、この図形は本実施形態で実際に搬送するICチップの外観とは異なるものであり、理解を容易にするために描いたものである。各図上で、「正」と表示されたものは、絶対的に(判定部41の判定にかかわらず)姿勢の正しいワーク(正姿勢ワーク)を示しており、「誤」と表示されたものは、同じく、絶対的に姿勢の正しくないワーク(誤姿勢ワーク)を示している。そして、各図上で、「○」と表示されたものは、前記「正」の表示とは異なり、判定部41によって正姿勢ワークと判定されたワーク(言い換えると、ワーク選別装置にてあらかじめ設定された判定基準(本実施形態では、類似度が閾値以上であること)に適合したワーク)を示している。
最後に、正姿勢ワークの判定処理に関するフロー図である図6及びワーク特定情報(予想到達時間情報)の管理に関するフロー図である図7を参照しつつ、各部の制御についてまとめて説明する。
3 搬送路上情報取得部、撮像部
41 判定部
43 ワーク特定情報処理部
5 排除部
Claims (5)
- 振動により搬送がなされる搬送路上にあるワークの姿勢を判定して、当該ワークの選別を行うワーク選別装置において、
搬送されるワークを前記搬送路から排除するように排除動作を実行する排除部と、
前記搬送路上の情報取得可能範囲の搬送路上情報を得る搬送路上情報取得部と、
前記搬送路上情報取得部が得た前記情報取得可能範囲の搬送路上情報から、あらかじめ設定された正姿勢ワークのテンプレート情報を判断基準とした類似度を直接的に検出する判定部とを備え、
前記判定部は、前記検出された前記類似度に応じて、前記情報取得可能範囲における正姿勢ワークが存在する特定の領域を判定し、
前記排除部は、前記排除動作を維持した状態から、前記判定部により正姿勢ワークが存在すると判定された前記特定の領域に対して前記排除動作を停止する、
ことを特徴とするワーク選別装置。 - 前記情報取得可能範囲は、前記搬送路上を搬送される複数のワークが含まれるように設定されており、
前記判定部により正姿勢ワークが存在すると判定された前記特定の領域がある場合、ワークの搬送に伴い移動する前記特定の領域が前記排除部の設けられた位置に至るタイミングを特定するためのワーク特定情報を前記特定の領域に関連付けるワーク特定情報処理部を備える、
ことを特徴とする請求項1に記載のワーク選別装置。 - 前記搬送されるワークが、前記情報取得可能範囲に入り、前記情報取得可能範囲から外れるまでの間に、前記搬送路上情報取得部が、前記搬送路上情報を複数回取得するよう動作する、
ことを特徴とする請求項1または2に記載のワーク選別装置。 - 前記判定部は、前記テンプレート情報と前記搬送路上情報との類似度を検出することにより前記判定が実施され、
前記類似度は、前記搬送路上情報取得部が得た前記搬送路上情報の少なくとも一部が前記テンプレート情報に類似している度合に応じて規定され、
前記判定のための閾値は、搬送路上を搬送されるワークのうちで正姿勢ワークについての類似度の分布に対応した数値範囲である正姿勢分布範囲と、姿勢の正しくないワークである誤姿勢ワークについての類似度の分布に対応した数値範囲である誤姿勢分布範囲と、前記正姿勢分布範囲の一部と前記誤姿勢分布範囲の一部とが重複している範囲とを基礎として、誤姿勢分布範囲外であり且つ正姿勢分布範囲内となるように定められた数値である、
ことを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載のワーク選別装置。 - 前記ワークはICチップであり、
前記判定部は、前記搬送路上情報から表向きで且つ方向の正姿勢のICチップを判定する、
ことを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載のワーク選別装置。
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