JPWO2017131211A1 - 錠剤印刷装置及び錠剤製造方法 - Google Patents

Abstract

２以上の錠剤が接して搬送されている場合に、先頭の錠剤と、その後の錠剤とを区別して回収できる錠剤印刷装置、錠剤製造方法を提供する。錠剤Ｔｂを搬送する搬送装置２０と、搬送装置２０に搬送される錠剤Ｔｂを検出するセンサ３０と、センサ３０が錠剤Ｔｂを検出していない状態から、錠剤Ｔｂを検出した状態に切り替わった場合に、状態を切り替えた錠剤Ｔｂに印刷する印刷部５０と、２以上の錠剤Ｔｂが接して搬送されているために、センサ３０が錠剤Ｔｂを検出している時間長が予め定める設定値よりも長い場合に、２以上の錠剤Ｔｂのうち、先頭の錠剤Ｔｂと、その後の錠剤Ｔｂとを、区別して回収する回収部Ｒとを有する。

Description

本発明は、錠剤印刷装置及び錠剤製造方法に関する。

従来から、特許文献１に記載された錠剤印刷装置が知られている。この錠剤印刷装置は、搬送ベルトによって、錠剤を順次搬送する。そして、搬送ベルト上の錠剤に対向して設けられた印刷装置であるインクジェットプリンタによって、錠剤の表面に、識別のための文字やマーク等を印刷する。

インクジェットプリンタは、インク滴を噴出する複数のノズルを備えたノズルヘッドを有している。ノズルヘッドの複数のノズルは、印刷データに基づいたパターンに従って、インク滴を噴出することにより印刷を行う。

このようなインクジェットプリンタを用いると、錠剤の品種の切替え等によって、印刷すべき文字やマークが変更されても、提供する印刷データを変えることで即応できる。また、インクジェットプリンタを用いると非接触で印刷できる。このため、衛生的であり、印刷対象物の錠剤が飲用である場合に適している。

また、搬送ベルトに、その搬送方向に複数の微小穴を形成し、この微小穴を通して空気を吸引して錠剤を吸引保持し、錠剤が安定した状態で印刷することも行われている。

特開平７−０８１０５０号公報

以上のような印刷装置においては、搬送ベルトにより搬送される錠剤の到来を、センサにより検出し、その後の処理を行っている。しかし、錠剤の向きや傾き、位置などの姿勢によっては、正しく印刷されない場合がある。そこで、カメラにより連続して移動する大量の錠剤を常時撮像し、その動画像を解析して錠剤の姿勢を把握することが考えられるが、このような処理は処理負担が大きく、高速処理が難しい。そこで、カメラの上流に設けられたセンサが、錠剤の到来を検出し、検出された錠剤がカメラの撮像領域に入るタイミングで静止画像を撮像することにより、さまざまな状態の錠剤の姿勢を最小限の画像を用いた高速処理で把握することが可能となる。

ここで、搬送ベルトには、その表面の上方から落とすようにして、錠剤が順次供給される場合がある。搬送ベルト上で錠剤を吸引保持する場合、搬送ベルトの表面に落とされた錠剤は、微小穴に吸着されて、搬送方向に一列に並ぶ。このとき、１つ１つの錠剤が間隔を空けて吸着されている場合には、各錠剤の到来をセンサによって検出できるので、この検出に基づいて各錠剤を逐次印刷でき、識別のための文字やマークが印刷された錠剤を製造することができる。

しかしながら、錠剤が間隔を空けずに互いに接して搬送される場合がある。このように、２以上の錠剤が接して搬送される場合、センサによっては、各錠剤の境界を判定することができない。このため、先頭の錠剤の後に続く錠剤は、その存在が装置に認識されないことになり、撮像、印刷、検査等の処理を行うことができない。さらに、存在が装置に認識されない錠剤は、不良品として排出することもできないので、良品の錠剤と混在してしまう可能性がある。よって、再度の選別等が必要となり、生産性を低下させる。

本発明は、上述したような課題を解決するために提案されたものであり、その目的は、２以上の錠剤が接して搬送されている場合に、先頭の錠剤と、その後の錠剤とを区別して回収できる錠剤印刷装置、錠剤製造方法を提供することにある。

上記の目的を達成するために、本発明の錠剤印刷装置は、錠剤を搬送する搬送装置と、
前記搬送装置に搬送される錠剤を検出する検出部と、前記検出部が錠剤を検出していない状態から、錠剤を検出した状態に切り替わった場合に、この状態を切り替えた錠剤に印刷する印刷部と、２以上の錠剤が接して搬送されているために、前記検出部の検出値が予め定めた設定値を超える場合に、前記２以上の錠剤のうち、先頭の錠剤と、その後の錠剤とを、区別して回収する回収部と、を有する。

前記先頭の錠剤の後の錠剤を、排出すべき錠剤として判定する排出判定部を有し、前記回収部は、前記排出判定部により排出すべきと判定された錠剤を排出する排出装置を有していてもよい。

前記検出部の検出値に基づいて、前記排出装置が錠剤を排出する処理が基準とする値を求める排出演算部を有していてもよい。前記検出部の検出値に基づいて、前記排出装置が排出する錠剤の個数を求める排出演算部を有してもよい。

前記搬送装置に搬送されている錠剤を、前記印刷部による印刷前及び印刷後の少なくとも一方で撮像する撮像部と、前記撮像部に撮像された画像データに基づいて、錠剤が不良品か否かを判定する不良判定部と、を有し、前記回収部は、前記排出判定部により排出すべきと判定された錠剤と、良品と、前記不良判定部により不良と判定された錠剤とを、区別して回収する回収装置を有していてもよい。

前記搬送装置に搬送されている錠剤を撮像する撮像部と、前記撮像部により撮像された画像データに基づいて、前記設定値を判定する設定値判定部と、を有していてもよい。

本発明の錠剤製造方法は、搬送装置に搬送される錠剤を検出する検出部が錠剤を検出していない状態から、錠剤を検出した状態に切り替わった場合に、この状態を切り替えた錠剤に印刷部が印刷し、前記状態が切り替わった後の前記検出部の検出値が予め定めた設定値を超える場合に、前記状態を切り替えた錠剤と、前記設定値を超える検出値に対応する部分の錠剤とを、区別して回収する。また、前記状態を切り替えた錠剤を撮像し、この撮像された画像データに基づいて、前記設定値を判定してもよい。

本発明によれば、２以上の錠剤が接して搬送されている場合に、先頭の錠剤と、その後の錠剤とを区別して回収できる錠剤印刷装置、錠剤製造方法を提供することができる。

実施形態の錠剤印刷装置の全体構成を模式的に示す図である。 搬送ベルトに載った錠剤を平面方向から見た状態を示す図である。 実施形態の錠剤印刷装置の制御装置を示すブロック図である。 良品の錠剤印刷手順を示すフローチャートである。 間隔が空いて搬送されている錠剤が、センサによって検出されてから撮像されるまでを示す説明図である。 撮像された後の錠剤が印刷されるまでを示す説明図である。 互いに接して搬送されている複数の錠剤のうち、先頭の錠剤の後の錠剤を排出する手順を示すフローチャートである。 互いに接して搬送されている複数の錠剤のうち、先頭の錠剤がセンサによって検出されてから撮像されるまでを示す説明図である。 互いに接して搬送されている複数の錠剤のうち、先頭の錠剤が撮像された後、印刷されるまでを示す説明図である。 互いに接して搬送されている複数の錠剤のうち、先頭の後の錠剤が排出される態様を示す説明図である。 互いに接して搬送されている複数の錠剤を平面方向から見た態様を示す図である。 異なる方向で搬送されている複数の錠剤の態様を示す図である。

以下、本発明の実施の形態（以下、実施形態とする）について、図面を用いて説明する。
［印刷対象物］
錠剤印刷装置Ｓは、錠剤Ｔｂを印刷対象物とする。錠剤Ｔｂは、裸錠（素錠）、糖衣錠、フィルムコーティング錠（ＦＣ錠）、腸溶錠、ゼラチン被包錠、多層錠、有核錠等の錠剤やタブレットを含む。また、錠剤Ｔｂは、硬カプセル、軟カプセル等のカプセル錠も含む。このような錠剤Ｔｂの用途は、医薬用、食用、洗剤用、工業用等を問わない。

［錠剤印刷装置］
図１を参照して、実施形態の錠剤印刷装置Ｓを説明する。錠剤印刷装置Ｓは、供給装置１０、搬送装置２０、センサ３０、カメラ４０、印刷部５０、排出装置６０、回収装置７０、収納装置８０、制御装置９０を有する。本実施形態において、排出装置６０、回収装置７０、収納装置８０は、回収部Ｒを構成している。回収部Ｒは、２以上の錠剤Ｔｂが接して搬送されているために、センサ３０の検出値が予め定めた設定値を超える場合に、２以上の錠剤Ｔｂのうち、先頭の錠剤Ｔｂと、その後の錠剤Ｔｂとを、区別して回収する。以下、これらの具体的構成を説明する。なお、センサ３０の検出値とは、センサ３０による錠剤Ｔｂの検出を契機とする連続した量を示す値であり、例えば時間の長さ（以下、時間長とする）である。また、設定値はセンサ３０によって検出された検出値と比較する基準となる値であり、検出値が時間長である場合には、設定値も時間長とする。

［供給装置］
供給装置１０は、搬送装置２０に錠剤Ｔｂを供給する装置である。供給装置１０は、ホッパー１１、振動フィーダ１２、整列フィーダ１４、受け渡しフィーダ１６を有する。

ホッパー１１は、錠剤Ｔｂを収容する容器である。振動フィーダ１２は、ホッパー１１から順次排出される錠剤Ｔｂを、整列フィーダ１４に向けて移動させる搬送路である。振動フィーダ１２には、図示しない加振器が設けられている。この加振器が振動フィーダ１２に加える振動によって、錠剤Ｔｂが移動する。振動フィーダ１２は、ホッパー１１側の垂直方向の経路と、整列フィーダ１４に延びた傾斜した経路を有する。

整列フィーダ１４は、振動フィーダ１２から錠剤Ｔｂを受け取って、受け渡しフィーダ１６に渡す装置である。図示しない駆動源により回動する２つのプーリに、搬送ベルトが巻き掛けられている。搬送ベルトの搬送路上には、整列ガイドが設けられている。整列ガイドは、錠剤Ｔｂを、例えば、２列に分けて整列させて、各列の錠剤Ｔｂを受け渡しフィーダ１６に向けて順次搬送する。

受け渡しフィーダ１６は、図示しない２つのプーリに、吸引穴を有する搬送ベルトが巻き掛けられている。搬送ベルトの内側には、図示しない吸引装置に結合した吸引チャンバが設けられている。

受け渡しフィーダ１６は、整列フィーダ１４の後端部の上方と搬送装置２０の前端部の上に亘って配置されている。

受け渡しフィーダ１６の搬送ベルトは、整列フィーダ１４からの錠剤Ｔｂを吸引チャンバの吸引作用によって受け取る。錠剤Ｔｂを受け取った受け渡しフィーダ１６の搬送ベルトは、吸引チャンバの吸引作用が働かなくなる位置で、搬送装置２０に錠剤Ｔｂを引き渡す。このように、供給装置１０が搬送装置２０へ錠剤Ｔｂを引き渡す際に、２以上の錠剤Ｔｂが互いに接する場合がある。

［搬送装置］
搬送装置２０は、錠剤Ｔｂを搬送する装置である。搬送装置２０は、整列フィーダ１４の下流側に配置されている。搬送装置２０は、搬送ベルト２１、駆動プーリ２２、テンションプーリ２３、２つの調整プーリ２４ａ、２４ｂ、吸引チャンバ２５、エンコーダ２７を有する。搬送ベルト２１は、錠剤Ｔｂを吸着保持して移動することにより、錠剤Ｔｂを搬送するベルトである。搬送ベルト２１は、無端状であり、駆動プーリ２２、テンションプーリ２３、２つの調整プーリ２４ａ、２４ｂに巻き掛けられている。なお、以下の説明では、搬送装置２０において、搬送される錠剤Ｔｂが先に通過する位置を上流側、後に通過する位置を下流側とする。無端状の搬送ベルト２１の上側と下側で、上流側と下流側とは逆となる。

搬送ベルト２１には、図２に示すように、複数の通孔２６が設けられている。複数の通孔２６は、搬送ベルト２１の移動方向に所定間隔で形成されている。後述するように、この通孔２６に吸引空気を通すことにより、図中、点線の円で示した錠剤Ｔｂが搬送ベルト２１に吸着される。供給装置１０から渡される状態によっては、図２の一方の列に示すように、２以上の錠剤Ｔｂが互いに接する状態となり、この状態で搬送ベルト２１に吸着されて搬送される。

駆動プーリ２２は、モータＭによって回転する。駆動プーリ２２が回転することにより、搬送ベルト２１が駆動される。駆動プーリ２２は、図示はしないが、搬送ベルト２１の搬送方向に直交する幅方向に、所定の間隔で平行に配置された２つのプーリを有している。

テンションプーリ２３は、水平方向に移動可能に設けられている。テンションプーリ２３の水平方向の位置を調整することにより、搬送ベルト２１のテンションが調整される。２つの調整プーリ２４ａ、２４ｂは、上下方向に独立して移動可能に設けられている。２つの調整プーリ２４ａ、２４ｂによって、搬送ベルト２１の上側の水平部分と下側の水平部分の高さが調整される。

吸引チャンバ２５は、搬送ベルト２１の裏面側から、通孔２６を介して吸引することにより、搬送ベルト２１の表面に錠剤Ｔｂを吸着保持させる。この吸引を行なうために、吸引チャンバ２５には、所定の部位に形成された排気口２５ａに、図示しない真空ポンプ等の吸気装置が結合されている。

吸引チャンバ２５は、概ね箱状であり、環状の搬送ベルト２１の内側に設けられている。吸引チャンバ２５は、駆動プーリ２２の２つのプーリの間に入り込んでいる。吸引チャンバ２５には、駆動プーリ２２の２つのプーリの軸が回転自在に貫通する孔が、吸引チャンバ２５の気密性を保持しつつ形成されている。

このような吸引チャンバ２５において、駆動プーリ２２と調整プーリ２４ａとの間に張られる搬送ベルト２１に対向した平面状の上側の壁部を、上側部分の壁部と呼ぶ。また、駆動プーリ２２と調整プーリ２４ｂとの間に張られる搬送ベルト２１に対向した平面状の下側の壁部を、下側部分の壁部と呼ぶ。さらに、駆動プーリ２２の２つのプーリの間に入り込んで、搬送ベルト２１に対向する円弧状に湾曲した壁部を、駆動プーリ２２側部分の壁部と呼ぶ。また、吸引チャンバ２５の円弧状に湾曲した壁部と逆側の端部は、２つの調整プーリ２４ａ、２４ｂに対向する壁部によって閉鎖されている。吸引チャンバ２５の各壁部には、調整プーリ２４ａ、２４ｂに対向する壁部は除いて、複数の吸引孔が形成されている。

排気口２５ａを介して結合される吸引装置の吸引作用により、吸引チャンバ２５内の吸引が行われる。これにより、吸引チャンバ２５の各壁部の吸引孔、更に、搬送ベルト２１に形成された通孔２６を通して、空気が吸引され、搬送ベルト２１の表面に錠剤Ｔｂが吸着保持される。

調整プーリ２４ａの上下方向の位置を調整することにより、搬送ベルト２１の上側部分と吸引チャンバ２５の壁部との間の隙間が調整される。また、調整プーリ２４ｂの上下方向の位置を調整することにより、搬送ベルト２１の下側部分と吸引チャンバ２５の壁部との間の隙間が調整される。これらの隙間及び搬送ベルト２１のテンションのそれぞれの調整を、調整プーリ２４ａ、２４ｂ及びテンションプーリ２３の位置調整によって行う。

エンコーダ２７は、モータＭの駆動軸の回転に伴って動作するロータリーエンコーダである。エンコーダ２７は、錠剤Ｔｂの位置を特定するために、錠剤Ｔｂが基準となる位置を通過してからのエンコーダーパルスのカウント値を出力する。なお、錠剤Ｔｂの位置の特定に用いることができればよいので、エンコーダ２７の種類は特定されない。

［センサ］
センサ３０は、搬送装置２０に搬送される錠剤Ｔｂの有無を検出する検出部である。センサ３０は、搬送装置２０に搬送される錠剤Ｔｂを検出していない状態から、錠剤Ｔｂを検出した状態に切り替わると、出力信号がＯＦＦからＯＮとなる。そして、センサ３０は、錠剤Ｔｂを検出し続けている間は出力信号がＯＮを維持する。さらに、センサ３０は、錠剤Ｔｂを検出しなくなると出力信号がＯＮからＯＦＦとなる。

センサ３０は、例えば、レーザセンサのように、反射型の光学センサを用いることができる。センサ３０は、センサ３０から検出対象までの距離を検出し、これに応じた出力信号を出す。例えば、センサ３０は、センサ３０から搬送ベルト２１の表面までの距離、センサ３０から錠剤Ｔｂの表面までの距離を検出する。「センサ３０から」とは、「所定の基準位置から」を意味し、センサの距離の演算手法により異なる。例えば、センサ下面を所定の基準位置とすることができるが、これには限定されない。

センサ３０の出力信号は、検出した距離に応じたアナログ信号とすることもできるが、本実施形態においては、検出した距離に応じてＯＮとＯＦＦを切り替えるデジタル信号とする。つまり、検出する距離が所定のしきい値を超えている場合には、錠剤Ｔｂが存在しないとして、センサ３０の出力信号はＯＦＦである。検出する距離がしきい値以下となると、錠剤Ｔｂが存在するとして、センサ３０の出力信号がＯＦＦからＯＮとなる。検出する距離がしきい値以下を維持している場合には、錠剤Ｔｂが存在し続けているとして、センサ３０の出力信号がＯＮを維持する。検出距離がしきい値を超えた場合には、錠剤Ｔｂが存在しなくなったとして、センサ３０の出力信号はＯＮからＯＦＦとなる。

なお、しきい値との比較を、検出する距離に応じた波形の振幅値とすることもできる。この振幅値は、レーザが通過した位置の錠剤Ｔｂの厚さに相当する。従って、この場合、センサ３０は、振幅値がしきい値を超える場合に、その出力信号がＯＦＦからＯＮとなり、振幅値がしきい値以下の場合に、ＯＮからＯＦＦとなる。

センサ３０は、搬送ベルト２１の印刷位置Ｐｐよりも、錠剤Ｔｂの搬送方向の上流側の錠剤検出位置Ｐｄで、錠剤Ｔｂの有無を検出する。上記のように、センサ３０の出力信号は、錠剤Ｔｂの存在を検出している間はＯＮとなり、錠剤Ｔｂを検出しなくなるとＯＦＦとなる。このセンサ３０の出力信号が、１つの錠剤Ｔｂの通過時間を超えて、ＯＮになり続けている場合、２以上の錠剤Ｔｂが連続して接している状態を示していることになる。

［カメラ］
カメラ４０は、錠剤Ｔｂを印刷前に撮像する撮像部である。カメラ４０は、センサ３０の出力信号をＯＦＦからＯＮとした錠剤Ｔｂを、全体が撮像領域に入っているタイミングで撮像する。具体的には、錠剤Ｔｂの中心が撮像領域の中心にくるタイミングで撮像する。撮像領域は、撮像部が撮像できる範囲をいい、視野範囲ともいう。本実施形態では、カメラ４０は、後述するトリガ信号に基づくタイミングで撮像する。なお、センサ３０の出力信号が１つの錠剤Ｔｂの通過時間を超えて、ＯＮになり続けている場合には、カメラ４０は、先頭の錠剤Ｔｂのみを撮像し、後続の錠剤Ｔｂは撮像しないことになる（詳しくは後述する）。

カメラ４０は、印刷部５０よりも上流側で、錠剤Ｔｂを撮像して、この撮像画像に基づいて、錠剤Ｔｂの姿勢を確認する。ここで、錠剤Ｔｂの姿勢とは、搬送ベルト２１の上の錠剤Ｔｂの位置、向き、鉛直方向の傾斜、表裏などの状態を示す。また、例えば、割れ、欠け、汚れ等の錠剤Ｔｂの損傷（外観不良）の状態を確認する。カメラ４０の撮像領域は、搬送ベルト２１の錠剤検出位置Ｐｄと、その下流で印刷を行う印刷位置Ｐｐとの間の所定範囲を含む。すなわち、カメラ４０は、錠剤検出位置Ｐｄと、その下流で印刷を行う印刷位置Ｐｐとの間に配置される。撮像領域は、少なくとも１つの錠剤Ｔｂの全体が撮像できる大きさであればよい。撮像される画像のデータ量を抑えつつ、１つの錠剤Ｔｂの全体を確実に撮像できるようにするため、同時に２つの錠剤Ｔｂの全体が収まるが、３つの錠剤Ｔｂの全体は収まらない大きさとすることが考えられる。さまざまな錠剤Ｔｂのサイズにおいてこのような撮像領域とするために、例えば、カメラ４０のレンズの倍率を変更することが考えられる。これは、倍率の異なるレンズに交換することやズームレンズを用いることで変更することができる。また、撮像した画像から上述の撮像領域のデータにおいてのみ画像処理を行うようにして、上述の撮像領域になるようにすることもできる。あるいはカメラ４０によって取り込まれる画像の範囲を調整することによって、上述の撮像領域とすることもできる。

［印刷部］
印刷部５０は、搬送装置２０に搬送される錠剤Ｔｂに印刷を行う機構である。印刷部５０は、センサ３０が錠剤Ｔｂを検出していない状態から、錠剤Ｔｂを検出した状態に切り替わった場合に、状態を切り替えた錠剤Ｔｂに印刷する。つまり、センサ３０の出力信号をＯＦＦからＯＮとした錠剤Ｔｂに印刷する。本実施形態では、センサ３０の出力信号をＯＦＦからＯＮとした錠剤Ｔｂは、上記のように、あらかじめカメラ４０によって撮像される。さらに、印刷部５０は、印刷可能な錠剤Ｔｂのみに印刷する。つまり、センサ３０の出力信号をＯＦＦからＯＮとして、さらにカメラ４０によって撮像され、印刷可能とされた錠剤Ｔｂが、印刷の対象となる。２以上の錠剤Ｔｂが接しているために、先頭の錠剤Ｔｂのみが撮像された場合、印刷部５０は先頭の錠剤Ｔｂにのみ印刷し、後続の錠剤Ｔｂには印刷しない。また、印刷部５０は、印刷できない姿勢（例えば、許容できないほど傾いた状態や位置のずれ）となっている錠剤Ｔｂについても印刷しない。つまり、２以上の錠剤Ｔｂが接している場合、「印刷可能」な錠剤Ｔｂとは、先頭の錠剤Ｔｂであり、かつ、印刷できる姿勢、許容できる損傷の度合いとなっているものを指す。

印刷部５０は、印刷ヘッド５１、印刷確認カメラ５２、乾燥ユニット５３を有する。印刷ヘッド５１は、印刷データに従って、錠剤Ｔｂの表面に印刷を行うインクジェットプリンタのヘッドである。印刷ヘッド５１は、圧電素子や熱素子等のエネルギー発生素子を駆動させることにより、インク滴を噴出して印刷を行う複数のノズルを有する。印刷ヘッド５１は、カメラ４０の下流側の印刷位置Ｐｐにおいて、搬送ベルト２１の表面に対向して配置されている。

ところで、カメラ４０により撮像された錠剤Ｔｂの姿勢は、錠剤Ｔｂ毎に相違する。このため、印刷ヘッド５１は、各錠剤Ｔｂの姿勢の相違があっても、これに応じた印刷パターンで、正しい位置に印刷するように調整する。

印刷確認カメラ５２は、印刷した後の錠剤Ｔｂを撮像する撮像部である。印刷カメラ５２は、後述するトリガ信号に基づいて、各錠剤Ｔｂを、全体が撮像領域に入っているタイミングで撮像する。印刷確認カメラ５２は、印刷ヘッド５１を通過した後の錠剤Ｔｂを撮像して、この撮像画像に基づいて、印刷状態を確認する。印刷確認カメラ５２の撮像領域は、錠剤Ｔｂの搬送方向Ｄにおける印刷位置Ｐｐの下流側の所定範囲に設定されている。すなわち、カメラ５２は、印刷位置Ｐｐの下流側に配置される。

乾燥ユニット５３は、搬送ベルト２１の下側部分の下方に設けられている。乾燥ユニット５３は、搬送ベルト２１の駆動プーリ２２側に設けられ、錠剤Ｔｂが搬送ベルト２１に搬送される際に、表面に印刷された文字やマークのインクを乾燥して定着させる装置である。

［排出装置］
排出装置６０は、錠剤Ｔｂを搬送装置２０から排出する装置である。排出装置６０は、２つのエアー噴射ノズル６１、６２を有する。エアー噴射ノズル６１、６２の吹き出し側は、吸引チャンバ２５内に、搬送ベルト２１を挟んで、後述する回収トレイ７１、７２に対向する位置に設けられている。排出装置６０のエアー噴射ノズル６１は、印刷がなされなかった錠剤Ｔｂのうち、姿勢不良により印刷されなかった錠剤Ｔｂと、２以上の錠剤Ｔｂが接して搬送されている場合の先頭の錠剤Ｔｂ以外の錠剤Ｔｂが、回収トレイ７１に対応する位置に来た時に、エアーを噴射して、回収トレイ７１に落下させる。このような姿勢不良により印刷されなかった錠剤Ｔｂと、２以上の錠剤Ｔｂが接して搬送されている場合の先頭の錠剤Ｔｂ以外の錠剤Ｔｂは、「再利用品」として回収トレイ７１に回収されることになる。エアー噴射ノズル６２は、不良品の錠剤Ｔｂが、回収トレイ７２に対応する位置に来た時に、エアーを噴射して、回収トレイ７２に落下させる。ここで、不良品の錠剤Ｔｂは、外観不良（許容できない損傷の度合い）の錠剤Ｔｂ、印刷不良の錠剤Ｔｂを含む。

［回収装置］
回収装置７０は、不良品の錠剤Ｔｂを回収する装置である。回収装置７０は、回収トレイ７１、７２を有する。回収トレイ７１、７２は、乾燥ユニット５３の下流側に順次配置され、上側が開放された容器である。この回収トレイ７１、７２は、上記のエアー噴射ノズル６１、６２に、搬送ベルト２１を挟んで対向している。

［収納装置］
収納装置８０は、良品の錠剤Ｔｂを収納する装置である。収納装置８０は、回収装置７０の下流側に、吸引チャンバ２５の吸引作用が働かなくなる位置に配置され、上側が開放されたトレイである。

なお、錠剤Ｔｂは、上記のように、整列フィーダ１４によって２列に配列される。そして、錠剤Ｔｂは、受け渡しフィーダ１６を介して、搬送装置２０の搬送ベルト２１に供給される。この場合、搬送ベルト２１上の２列の錠剤Ｔｂのそれぞれについて印刷を行うために、実際には、上述したセンサ３０、カメラ４０、印刷ヘッド５１、印刷確認カメラ５２、乾燥ユニット５３、２つのエアー噴射ノズル６１、６２及び２つの回収トレイ７１、７２は、当該２列の錠剤Ｔｂに対応するように、２セット設けられている。この２セットは同じ動作を行うので、以下、１セットについて説明する。

［制御装置］
制御装置９０は、錠剤印刷装置Ｓの動作を制御する装置である。制御装置９０は、例えば、専用の電子回路若しくは所定のプログラムで動作するコンピュータ等によって実現できる。この制御装置９０の制御による各部の動作の詳細は、本実施形態の作用として後述する。

このような制御を実現するための制御装置９０の構成を、仮想的な機能ブロック図である図３を参照して説明する。すなわち、制御装置９０は、機構制御部９１、信号生成部９２、不良判定部９３、排出判定部９４、排出演算部９５、追跡部９６、記憶部９７及び入出力制御部９８を有する。機構制御部９１は、供給装置１０、搬送装置２０、印刷部５０等の機構部の駆動源、バルブ、スイッチ、電源等を制御する。つまり、機構制御部９１によって、供給装置１０、搬送装置２０の搬送速度、カメラ４０の撮像、印刷部５０による印刷、排出装置６０による不良品の錠剤Ｔｂの排出等が制御される。

信号生成部９２は、センサ３０が錠剤Ｔｂ有りの検出に基づいて、トリガ信号を生成する。例えば、信号生成部９２は、センサ３０の出力信号が立ち上がった時点、つまりＯＦＦからＯＮとなった時点を基準に、トリガ信号を生成する。トリガ信号は、図５に示すように、短いパルス信号である。このトリガ信号は、例えば、カメラ４０で錠剤Ｔｂを撮像するために生成され、このトリガ信号に基づいて、錠剤Ｔｂの中心がカメラ４０の撮像領域の中心にくるタイミングでカメラ４０による撮像が行なわれる。

カメラ４０は、トリガ信号を基準として撮像を行う。トリガ信号を基準として撮像を行うとは、例えば、トリガ信号が生成されてから、錠剤Ｔｂが移動してその全体が撮像領域に入る時間長が経過した時点で撮像することをいう。例えば、トリガ信号が出た時点から、錠剤Ｔｂの中心が撮像領域の中心に来るまでの時間長とする。

不良判定部９３は、不良品の錠剤Ｔｂを判定する。不良判定部９３は、例えば、カメラ４０により撮像された画像データから、汚れ、カケ等の損傷が有る外観不良の錠剤Ｔｂを不良品と判定する。また、不良判定部９３は、例えば、印刷確認カメラ５２により撮像された画像データから、正常に印刷がなされていない印刷不良の錠剤Ｔｂを、不良品と判定する。但し、不良判定部９３は、搬送ベルト２１上の姿勢から印刷できない錠剤Ｔｂについても識別するが、再投入の可能性があるため、不良品とは判定しない。なお、外観不良の錠剤Ｔｂ、姿勢から印刷できない錠剤Ｔｂについては、印刷部５０による印刷の対象から除外される。

排出判定部９４は、２以上の錠剤Ｔｂが接して搬送されているために、センサ３０が錠剤Ｔｂを検出している時間長が、予め定める設定値よりも長い場合に、２以上の錠剤Ｔｂのうち、先頭の錠剤Ｔｂよりも後の錠剤Ｔｂを排出すべき錠剤Ｔｂとして判定する。設定値は、錠剤Ｔｂのサイズから求め、定めることができる。例えば、図５（Ｃ）に示すように、錠剤Ｔｂの１つ分の搬送方向の長さが、１点を通過する時間長ｔａを設定値とする。この時間長ｔａは、錠剤Ｔｂの１つ分の搬送方向の長さを、搬送速度で除算することにより求めることができる。錠剤Ｔｂが平面方向から見て円形である場合には、１つ分の搬送方向の長さは、その直径とすればよい。また、先頭の錠剤Ｔｂよりも後の錠剤Ｔｂとは、接して続いている錠剤Ｔｂのうち、先頭の錠剤Ｔｂよりも下流に続いている錠剤Ｔｂである。

但し、排出判定部９４は、先頭の錠剤Ｔｂより後の錠剤Ｔｂを、個別に判定するのではなく、先頭の錠剤Ｔｂの１つ分の搬送方向の長さの後から、センサ３０が錠剤Ｔｂを検出しなくなるまでの間を、排出すべき錠剤Ｔｂが存在する位置として判定する。例えば、排出判定部９４は、先頭の錠剤Ｔｂの後を、排出すべき錠剤Ｔｂの開始位置として判定してもよい。

排出演算部９５は、センサ３０の検出値に基づいて、排出装置６０が排出する処理が基準とする値を求める。本実施形態では、排出する処理が基準とする値とは、排出する処理をする時間長であり、排出演算部９５は、センサ３０が錠剤Ｔｂを検出していた時間長に基づいて、排出装置６０が錠剤Ｔｂを排出する処理をする時間長を求める。例えば、図９（Ｂ）に、センサ３０が錠剤Ｔｂを検出していた時間長ｔを示す。センサ３０の出力信号がＯＮを維持していた時間長ｔから、設定値である錠剤Ｔｂの１つ分が移動する時間長ｔａを減算することにより、不良品を排出する時間長を求めることができる。排出装置６０の噴射ノズル６１は、互いに接して搬送されている２以上の錠剤Ｔｂのうち、先頭の錠剤Ｔｂより後の錠剤Ｔｂから、排出演算部９５が求めた時間長だけ、エアーを噴出し続ける。これにより、先頭の錠剤Ｔｂの後に続く錠剤Ｔｂが回収される。

また、排出演算部９５は、センサ３０が錠剤Ｔｂを検出していた時間長に基づいて、排出装置６０が排出する錠剤Ｔｂの個数を求めてもよい。例えば、センサ３０の出力信号がＯＮを維持していた時間長から設定値を減算し、さらに設定値で除算することにより、排出すべき錠剤Ｔｂの個数を求めることができる。設定値は、上記の通り、錠剤Ｔｂのサイズにより求める。排出装置６０の噴射ノズル６１は、互いに接して搬送されている２以上の錠剤Ｔｂのうち、先頭の錠剤Ｔｂより後の錠剤Ｔｂから、排出判定部９４が求めた数に対応する回数、エアーを噴出する。これにより、先頭の錠剤Ｔｂの後に続く錠剤Ｔｂが回収される。

追跡部９６は、搬送装置２０における錠剤Ｔｂの位置を追跡する。より具体的には、追跡部９６は、エンコーダ２７によるエンコーダーパルスのカウント値から、移動する各錠剤Ｔｂがどの位置にあるかを特定する。例えば、追跡部９６は、センサ３０の出力信号、トリガ信号に基づいて、錠剤Ｔｂが、カメラ４０の撮像領域、印刷部５０の印刷及び印刷確認位置に到達するまでの追跡を行う。また、追跡部９６は、不良判定部９３により不良品と判定された錠剤Ｔｂの搬送装置２０における位置を追跡する。さらに、追跡部９６は、排出判定部９４により排出すべきと判定された錠剤Ｔｂの位置を追跡する。この場合、追跡部９６が追跡する位置は、先頭の錠剤Ｔｂから後の位置と、センサ３０の出力信号がＯＦＦになった位置である。これは、排出すべき錠剤Ｔｂが存在する位置を示す。

記憶部９７は、錠剤印刷装置Ｓの処理に必要な各種の情報を記憶する。記憶される情報は、設定値、センサ３０からの出力信号、この出力信号がＯＮを維持している時間長、錠剤Ｔｂを排出する時間長、排出する錠剤Ｔｂの個数、不良品の錠剤Ｔｂを判定するためのしきい値等の基準、カメラ４０に撮像された画像データ、印刷する文字、マーク等の内容を示す印刷データ、追跡される錠剤Ｔｂの位置等を含む。

入出力制御部９８は、制御対象となる各部との間での信号の変換や入出力を制御するインタフェースである。

なお、制御装置９０には、装置の状態を確認するためのディスプレイ、ランプ、メータ等の出力装置９９ａが接続されている。センサ３０からの出力信号、トリガ信号、カメラ４０に撮像された画像データ等を、出力装置９９ａに表示してもよい。また、制御装置９０には、オペレータが、錠剤印刷装置Ｓの動作に必要な情報を入力するためのスイッチ、タッチパネル、キーボード、マウス等の入力装置９９ｂが接続されている。

［動作］
本実施形態の錠剤印刷装置Ｓにおいて、錠剤Ｔｂの表面に文字やマークを印刷する手順を、図面を参照して説明する。錠剤印刷装置Ｓは、搬送装置２０に搬送される錠剤Ｔｂを検出するセンサ３０が錠剤Ｔｂを検出していない状態から、錠剤Ｔｂを検出した状態に切り替わった場合に、この状態を切り替えた錠剤Ｔｂに印刷部５０が印刷する。但し、状態が切り替わった後のセンサ３０の検出値が予め定めた設定値を超える場合に、状態を切り替えた錠剤Ｔｂと、設定値を超えて検出されている検出値に対応する部分の錠剤Ｔｂとを、区別して回収する。以下、このような手順を詳述する。なお、以下の動作で、良品でないものとして排出される錠剤Ｔｂとしては、割れ、欠け、異物、汚れなどの外観上の問題がある外観不良の錠剤Ｔｂがある。これは不良品となる。また、印刷の状態が良好でない印刷不良の錠剤Ｔｂがある。これも不良品となる。一方、姿勢が不良のため印刷等がなされなかった錠剤Ｔｂがある。これは、不良品ではないが、排出される。また、２以上の錠剤Ｔｂが接している場合の先頭の錠剤Ｔｂより後に続く錠剤Ｔｂについても、不良品ではないが、排出される。

［錠剤が間隔を空けて搬送されている場合の印刷手順］
個々の錠剤Ｔｂが間隔を空けて搬送されている場合の印刷手順を、図４のフローチャート、図５及び図６の説明図を参照して説明する。まず、供給装置１０が、錠剤Ｔｂを搬送装置２０に供給する（ステップＳ１０１）。つまり、ホッパー１１に収容された錠剤Ｔｂは、振動フィーダ１２を経由して、整列フィーダ１４に渡される。整列フィーダ１４は、例えば、錠剤Ｔｂを２列に整列し、この２列に配列された錠剤Ｔｂを、受け渡しフィーダ１６に渡す。受け渡しフィーダ１６は、搬送装置２０に、錠剤Ｔｂを渡す。搬送装置２０は、図２に示すように、錠剤Ｔｂを、搬送ベルト２１に２列で吸着保持された状態で搬送する。

センサ３０は、搬送装置２０に搬送される各列の錠剤Ｔｂが、錠剤検出位置Ｐｄに来るのを待つ（ステップＳ１０２のＮＯ）。錠剤Ｔｂが錠剤検出位置Ｐｄに来ると、図５（Ａ）に示すように、センサ３０は、錠剤Ｔｂの存在を検出して出力信号をＯＮにする（ステップＳ１０２のＹＥＳ）。このとき、信号生成部９２はトリガ信号を生成する（ステップＳ１０３）。なお、センサ３０の出力信号は、図５（Ｃ）に「センサの出力信号」で示すように、錠剤Ｔｂが錠剤検出位置Ｐｄを通過して、センサ３０が錠剤Ｔｂの存在を検出しなくなるとＯＦＦになる。つまり、センサ３０は、搬送ベルト２１の表面に、錠剤Ｔｂが有る時に出力信号がＯＮとなり、錠剤Ｔｂが無い時には出力信号がＯＦＦになる。なお、図４のフローチャートは、ステップＳ１０３で、全ての錠剤Ｔｂに対するトリガ信号を生成した後、ステップＳ１０４以降の処理を行っていることを示しているわけではない。各錠剤Ｔｂについてトリガ信号の生成が行われているのと同時並行して、先行する錠剤Ｔｂに対する撮像、印刷等の処理が行われている。

カメラ４０は、図５（Ｄ）に示すように、トリガ信号を基準とするタイミングで撮像する（ステップＳ１０４）。この撮像するタイミングを、センサ３０の出力信号をＯＮからＯＦＦとした錠剤Ｔｂが移動して、その全体が撮像領域に入るタイミングとすれば、図５（Ｄ）に示すように、カメラ４０は、錠剤Ｔｂの全体を撮像できる。なお、図６（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、後続の錠剤Ｔｂについても、上記と同様に、センサ３０による検出、トリガ信号の生成が行われる。

不良判定部９３は、撮像された画像データに基づいて、錠剤Ｔｂが印刷可能か否かを判定する（ステップＳ１０５）。不良判定部９３による判定は、撮像された画像データから、錠剤Ｔｂの汚れ、カケ等の損傷（外観不良）、錠剤Ｔｂの姿勢を検出し、損傷、姿勢が印刷できる程度か否かに基づいて行う。姿勢には、錠剤Ｔｂの表裏、搬送ベルト２１上での位置、搬送ベルト２１上で保持されている向きや鉛直方向の傾きなどを含む。なお、外観不良ではなく、姿勢不良により印刷できない錠剤Ｔｂについては、再投入の可能性があるため、不良判定部９３は不良品とは判定せず、再利用品として回収トレイ７１に回収する。

印刷可能と判定された場合（ステップＳ１０５のＹＥＳ）、印刷ヘッド５１は、図６（Ｄ）に示すように、印刷位置Ｐｐを通過する錠剤Ｔｂに印刷を行う（ステップＳ１０６）。この印刷のために、印刷すべき文字やマーク等の印刷データと、検出された錠剤Ｔｂの損傷及び姿勢の情報に基づいて、印刷ヘッド５１の複数のノズルからのインク滴の噴出パターンが生成される。この噴出パターンにより印刷ヘッド５１がインク滴を噴出することにより、錠剤Ｔｂの表面の所定の位置に、所定の向きで文字やマーク等を印刷する。

印刷不可と判定された場合（ステップＳ１０５のＮＯ）、印刷ヘッド５１は、印刷位置Ｐｐを通過する錠剤Ｔｂに印刷を行わない。つまり、印刷しないというデータが生成されることになる。このように印刷不可と判定されて印刷されなかった錠剤Ｔｂは外観不良によって印刷がなされなかったものであるか否かを判定し（ステップＳ１１０）、外観不良によるものである場合には（ステップＳ１１０のＹＥＳ）不良品となる（ステップＳ１１１）。したがって、外観不良ではなく、姿勢不良により印刷不可となった錠剤Ｔｂは（ステップＳ１１０のＮＯ）、前述したとおり再利用品として判定される（ステップＳ１１４）。以後、追跡部９６は、エンコーダ２７の値に基づいて、印刷がされなかった錠剤Ｔｂの位置を追跡する。

更に、印刷位置Ｐｐにおいて印刷された錠剤Ｔｂが、印刷確認カメラ５２の撮影領域に進入すると、印刷確認カメラ５２で所定の撮像領域の撮像がなされる。不良判定部９３は、撮像された画像データに基づいて、錠剤Ｔｂに正常に文字やマークが印刷されたか否かを判定する（ステップＳ１０７）。正常に印刷されなかったと判定された錠剤Ｔｂについては（ステップＳ１０７のＹＥＳ）、不良品と判定され（ステップＳ１１１）、以後、追跡部９６が、エンコーダ２７の値に基づいて位置を追跡する。正常に印刷されていると判定された錠剤Ｔｂについては（ステップＳ１０７のＮＯ）、不良として判定されずに搬送される。

印刷確認カメラ５２の撮影領域を通過した錠剤Ｔｂは、搬送ベルト２１の移動に伴ってさらに搬送され、乾燥ユニット５３に対向して搬送される際に、表面に印刷された文字やマークのインクが乾燥され定着する。さらに、錠剤Ｔｂは、回収トレイ７１、７２に対応する不良品排出位置に向かう（ステップＳ１１２のＮＯ）。

姿勢不良等により印刷がなされずに追跡部９６により位置が追跡されている錠剤Ｔｂは、回収トレイ７１に対応する排出位置に来ると（ステップＳ１１５のＹＥＳ）、エアー噴射ノズル６１がエアーを噴射する。これにより、錠剤Ｔｂは、搬送ベルト２１から飛ばされて、回収トレイ７１に落ちて再利用品として排出、回収される（ステップＳ１１６）。

一方、欠けや汚れ等の損傷、すなわち外観不良及び印刷が正常になされない印刷不良により、不良品として追跡部９６により位置が追跡されている錠剤Ｔｂは、回収トレイ７２に対応する不良品排出位置に来ると（ステップＳ１１２のＹＥＳ）、エアー噴射ノズル６２がエアーを噴射する。これにより、錠剤Ｔｂは、搬送ベルト２１から飛ばされて、回収トレイ７２に落ちて回収される（ステップＳ１１３）。

正常に印刷された良品の錠剤Ｔｂは（ステップＳ１０７のＮＯ）、搬送端の良品排出位置に向かって移動を続ける（ステップＳ１０８のＮＯ）。そして、良品排出位置に到達すると（ステップＳ１０８のＹＥＳ）、吸引チャンバ２５の吸引作用が働かなくなり、収納装置８０内に落ちて収容される。すなわち良品として排出される（ステップＳ１０９）。

［錠剤が接して搬送されている場合の処理手順］
上記のように供給装置１０から搬送装置２０に供給された錠剤Ｔｂは、通常は、間隔を空けて搬送される。しかし、錠剤Ｔｂが後続の錠剤Ｔｂと接して搬送されてしまう場合がある。この場合、先頭の錠剤Ｔｂを検出したセンサ３０からの出力信号は、一旦ＯＦＦからＯＮになると、錠剤Ｔｂが接して連続している状態が解消されて間隔が発生しないかぎり、ＯＮになったままになる。

また、センサ３０からの出力信号が、ＯＦＦからＯＮとなって信号の立ち上がりが起きると、この信号の立ち上がりとともに、信号生成部９２がトリガ信号を生成する。カメラ４０は、このトリガ信号が生成された場合に、錠剤Ｔｂを撮像する。このため、ＯＮの状態が継続している限り、信号生成部９２は、トリガ信号を生成しない。従って、ＯＮの状態が継続している限り、カメラ４０は、先頭の錠剤Ｔｂに接している後続の錠剤Ｔｂを撮像しない。そして、これらの錠剤Ｔｂは、その後、印刷、印刷確認、不良判定、不良排出もなされない。

このように、２以上の錠剤Ｔｂが接して搬送されている場合の処理手順を、図４及び図７のフローチャート、図８〜図１０の説明図を参照して説明する。まず、２以上の錠剤Ｔｂが接して搬送されている場合であっても、先頭の錠剤Ｔｂについては、上記の錠剤Ｔｂが間隔を空けて搬送されている場合と同様に、図４のフローチャートの手順で印刷される。

つまり、図８（Ａ）〜（Ｄ）に示すように、センサ３０の出力信号がＯＦＦからＯＮに立ち上がるとともに生成されたトリガ信号に基づくタイミングで、カメラ４０が先頭の錠剤Ｔｂを撮像する。また、先頭の錠剤Ｔｂが印刷可能な場合には、図９（Ｃ）に示すように、印刷される。先頭の錠剤Ｔｂに印刷が正常になされた場合には、良品として収納装置８０に収容される。先頭の錠剤Ｔｂが不良品や再利用品である場合には、回収装置７０に回収される。

先頭の錠剤Ｔｂの後の錠剤Ｔｂについては、搬送装置２０に供給され（ステップＳ２０１）、図９（Ａ）に示すように、先頭の錠剤Ｔｂがセンサ３０の出力信号をＯＮとした後（ステップＳ２０２）、所定時間が経過して（ステップＳ２０３のＹＥＳ）、この出力信号がＯＦＦとなるまで待つ（ステップＳ２０４のＮＯ）。図９（Ｂ）に示すように、センサ３０の出力信号がＯＦＦになると（ステップＳ２０４のＹＥＳ）、排出判定部９４は、排出すべき錠剤Ｔｂを判定する（ステップＳ２０５）。つまり、先頭の錠剤Ｔｂの後を、排出すべき錠剤Ｔｂの位置として判定する。

センサ３０の出力信号は、錠剤Ｔｂが後続の錠剤Ｔｂと接している場合、図８（Ｃ）（Ｄ）、図９（Ａ）（Ｂ）に示すように、１つ分の移動時間長ｔａより長い時間長ｔの間ＯＮとなる。このため、設定値を、錠剤Ｔｂの１つ分の搬送方向の長さが移動する時間ｔａに設定し、これを超えてもセンサ３０の出力信号がＯＦＦにならない場合、排出判定部９４は、錠剤Ｔｂが後続と接して搬送されていると判定する。そして、排出判定部９４は、先頭の錠剤Ｔｂの後の錠剤Ｔｂを排出すべきと判定する。

このとき、排出演算部９５は、図９（Ｂ）に示すように、センサ３０の出力信号がＯＮを維持していた時間長ｔに基づいて、不良品および再利用品を排出する時間長を求める。なお、排出判定部９４は、上記のように、不良品および再利用品を排出する個数を求めてもよい。排出すべきと判定された錠剤Ｔｂに対しては、図９（Ｄ）に示すように、印刷部５０は印刷をしない。

錠剤Ｔｂは、回収トレイ７１に対応する排出位置に向かう（ステップＳ２０６のＮＯ）。以後、追跡部９６は、エンコーダ２７の値に基づいて、排出すべきとされた錠剤Ｔｂの位置を追跡する。先頭の錠剤Ｔｂに接している後続の錠剤Ｔｂは、印刷、印刷確認等がなされずに、追跡部９６により位置が追跡される。図９、図１０では、先頭の錠剤Ｔｂを丸数字の１、これに続く錠剤Ｔｂを丸数字の２〜４で示す。

この錠剤Ｔｂが、図１０（Ａ）に示すように、回収トレイ７１に対応する排出位置に来ると（ステップＳ２０６のＹＥＳ）、エアー噴射ノズル６１がエアーの噴射を開始する。番号２の錠剤Ｔｂは、搬送ベルト２１から飛ばされて、回収トレイ７１に落ちて再利用品として回収される。エアー噴射ノズル６１は、排出演算部９５が算出した排出する時間長だけ、エアーを噴射することにより、図１０（Ｂ）（Ｃ）に示すように、番号３、４の錠剤Ｔｂも回収トレイ７１に落とす。これにより、先頭の錠剤Ｔｂの後の錠剤Ｔｂが回収される（ステップＳ２０７）。

［作用効果］
以上のような本実施形態の錠剤印刷装置Ｓは、錠剤Ｔｂを搬送する搬送装置２０と、搬送装置２０に搬送される錠剤Ｔｂを検出するセンサ３０と、センサ３０が錠剤Ｔｂを検出していない状態から、錠剤Ｔｂを検出した状態に切り替わった場合に、状態を切り替えた錠剤Ｔｂに印刷する印刷部５０と、２以上の錠剤Ｔｂが接して搬送されているために、センサ３０が錠剤Ｔｂを検出している時間長が設定値よりも長い場合に、２以上の錠剤Ｔｂのうち、先頭の錠剤Ｔｂと、その後の錠剤Ｔｂとを、区別して回収する回収部Ｒと、を有する。

ここで、センサ３０の出力信号のＯＮ、ＯＦＦで錠剤Ｔｂの有無を検出し、その後のカメラ４０での撮像や、印刷部５０による印刷処理などのために、センサ３０の出力信号がＯＦＦからＯＮとなる立ち上がりに基づいて、トリガ信号を生成する場合、２以上の錠剤Ｔｂが接して搬送されていると、センサ３０の出力信号のＯＦＦからＯＮとなる立ち上がりが、先頭の錠剤Ｔｂにしか生じない。このため、後に続く錠剤Ｔｂにはトリガ信号が生成されないので、このような錠剤Ｔｂが搬送装置２０に供給されたこと自体が、錠剤印刷装置Ｓに認識されない。したがって、このような錠剤Ｔｂは、印刷等の処理がまったく行われない。さらに、このような処理されない錠剤Ｔｂが、排除されることもない。すると、結果的に良品の収納装置８０へ収納され、良品と混在することになる。このような混在があると、収納装置８０内に収納された錠剤Ｔｂから良品と処理されなかった錠剤Ｔｂとを分別する必要が生じてしまうために、生産性が落ちる。

本実施形態では、２以上の錠剤Ｔｂが接して搬送されている場合に、センサの出力信号がＯＦＦからＯＮとなることにより印刷された先頭の錠剤Ｔｂと、後に続く錠剤Ｔｂとを区別して回収することができる。このため、良品の錠剤Ｔｂと処理されなかった錠剤Ｔｂとを分別する必要がなく、生産性の低下を防ぐことができる。また、先頭の錠剤Ｔｂの後に続く印刷処理されなかった錠剤Ｔｂについては、再投入に回す等により再利用することが容易となるので、無駄を防止して、生産性の低下を防ぐことができる。

また、本実施形態では、先頭の錠剤Ｔｂの後の錠剤Ｔｂを、排出すべき錠剤Ｔｂとして判定する排出判定部９４を有し、回収部Ｒは、排出判定部９４により排出すべきと判定された錠剤Ｔｂを排出する排出装置６０を有する。このため、先頭の錠剤Ｔｂの後の錠剤Ｔｂを、先頭の錠剤Ｔｂと区別して搬送装置２０から離脱させることができる。

本実施形態は、センサ３０が錠剤Ｔｂを検出していた時間長に基づいて、排出装置６０が錠剤Ｔｂを排出する処理をする時間長を求める排出演算部９５を有する。

センサ３０が錠剤Ｔｂを検出していた時間長は、互いに接して搬送されている錠剤Ｔｂが存在している距離に対応しているので、この時間長に基づいて、印刷されなかった錠剤Ｔｂを確実に排出できる。

なお、排出演算部９５は、センサ３０が錠剤Ｔｂを検出していた時間長に基づいて、排出装置６０が排出する錠剤Ｔｂの個数を求めてもよい。これにより、排出装置６０が、先頭の錠剤Ｔｂの後の錠剤Ｔｂを排出する個数を認識して、個別に排除処理ができる。このような排除処理は、例えば、認識した個数に相当する回数、錠剤Ｔｂの大きさに対応した間隔で排出装置６０のエアー噴射ノズルから間欠してエアーを噴射する。このように間欠したエアーの噴射とするので、所定時間連続してエアーを噴射するのに対して、エアーの消費量を抑制することができる。これによって、錠剤印刷装置Ｓの外部から高圧エアーを供給する場合には、高圧エアーを供給するために用いるエネルギーを省エネルギー化することができる。また、錠剤印刷装置Ｓにおいてコンプレッサー等で高圧エアーを生成する場合においても、コンプレッサーの駆動時間を短縮できるので省エネルギー化することができる。

また、本実施形態は、搬送装置２０に搬送されている錠剤Ｔｂを、印刷部５０による印刷前及び印刷後の少なくとも一方で撮像する撮像部と、撮像部に撮像された画像データに基づいて、錠剤Ｔｂが印刷可能であるか否かを判定する不良判定部９３とを有する。撮像部は、例えばカメラ４０あるいは印刷確認カメラ５２とすることができる。さらに、前記回収部Ｒは、前記排出判定部９４により排出すべきと判定された錠剤Ｔｂと、良品と、不良判定部９３により印刷不可かつ不良品と判定された錠剤Ｔｂと、印刷不可かつ再利用品と判定された錠剤Ｔｂとを区別して回収する回収装置７０を有する。

このため、２以上の錠剤Ｔｂが接して搬送されている場合に、先頭の後の錠剤Ｔｂを再利用品として、不良品や良品と区別して回収できる。従って、先頭の後の錠剤Ｔｂを、再投入するために、あらためて分別する必要がなく、生産性が向上する。

［他の実施形態］
本発明は、上記の実施形態には限定されない。
（１）カメラ４０を設置しない態様も構成可能である。つまり、上記の実施形態では、センサ３０の出力信号をＯＦＦからＯＮとした錠剤Ｔｂに対し、カメラ４０が撮像し、その撮像画像に基づいて印刷等の処理をしている。しかし、カメラ４０を省略して、センサ３０を、錠剤Ｔｂを検出していない状態から、錠剤Ｔｂを検出した状態に切り替えた錠剤Ｔｂについて、印刷部５０による印刷、印刷確認カメラ５２による撮像、排出装置６０による排出をしてもよい。この場合であっても、２以上の錠剤Ｔｂが接して搬送されている場合の処理は同様にできる。

また、トリガ信号に基づいてカメラ４０によって撮像した結果、錠剤Ｔｂの中心位置とカメラ４０の撮像領域の中心とがずれている場合には、このずれに基づいて印刷部５０による印刷のタイミングを補正することができる。また、印刷確認カメラ５２による撮像のタイミング、排出装置６０による排出のタイミングについても同様に補正することができる。例えば、カメラ４０によって撮像された画像において、錠剤Ｔｂの中心位置がカメラ４０の撮像領域の中心よりも上流側にある場合には、印刷部５０による印刷のタイミングを遅らせる。一方、錠剤Ｔｂの中心位置がカメラ４０の撮像領域の中心よりも下流側にある場合には、印刷部５０による印刷のタイミングを早める。先頭の錠剤Ｔｂの位置がずれていると、先頭の後の錠剤Ｔｂの排出するタイミングも伴ってずれてしまう。このような場合には、排出装置６０の排出のタイミングを補正することが特に効果的である。

このようにカメラ４０の撮像結果に基づいてタイミングを補正することによって、印刷部５０による印刷、印刷確認カメラ５２による撮像、排出装置６０による排出が良好なタイミングで行なわれ、印刷不良や回収不良を防止することができる。

また、センサ３０の出力信号の立ち上がりをそのままトリガ信号とし、別にトリガ信号を生成しなくても良い。

（２）上記の実施形態では、互いに接して搬送されている２以上の錠剤Ｔｂのうち、先頭の後の錠剤Ｔｂを区別するための設定値は、錠剤Ｔｂの１つ分の搬送方向の長さが移動する時間長としている。また、排出長、排出する個数を算出するためにも、この１つ分の時間長を用いている。但し、この設定値は、厳密に錠剤Ｔｂの１つ分の時間長とする必要はない。

図１１（Ａ）に示すように、錠剤Ｔｂの中心がセンサ３０の検出位置Ｐｄを通過するように並んでいる理想的な状況を想定すると、厳密な１つ分の時間長としてもよい。しかし、図１１（Ｂ）に示すように、錠剤Ｔｂの中心がセンサ３０の検出位置Ｐｄからずれていたり、図１１（Ｃ）に示すように、錠剤Ｔｂが重なり合っている場合もある。また、図１１（Ｄ）に示すように、平面方向から見て円形でない錠剤Ｔｂの場合、１つ分の時間長を厳密には特定し難い。また、錠剤Ｔｂの大きさのバラツキもある。このため、設定される１つ分の時間長は、厳密な１つ分の時間長に対して長短の幅のある値であってもよいし、許容できる範囲で長くしたり短くしたりしてもよい。

例えば、設定される１つ分の時間長を、厳密な１つ分以上２つ分未満の通過時間としてもよい。上限は、先頭の錠剤Ｔｂと後続を正確に区別するために、厳密な１つ分の通過時間の１．８倍程度とすることが考えられるが、より好ましくは１．５倍とすることが考えられる。また、１つの分の錠剤Ｔｂが通過する時間の平均をとって、それを設定値とすることも考えられる。錠剤印刷装置Ｓを運転しながら、１つの錠剤Ｔｂが通過する時間の平均をとり、設定値を、この平均値に逐次変更してもよい。

さらに、搬送装置２０に搬送されている錠剤Ｔｂを撮像する撮像部により撮像された画像データに基づいて、設定値を判定する設定値判定部を、制御装置９０が有していてもよい。例えば、短径と長径を有するような形状の錠剤Ｔｂの場合に、設定値である時間長ｔａを、一つ分の錠剤Ｔｂの短径の通過時間とすると、図１２（Ａ）に示すように、先頭の錠剤Ｔｂは短径方向が搬送方向に沿い、後続の錠剤Ｔｂの長径方向が搬送方向に沿っていても、後続の錠剤Ｔｂは排出すべき錠剤Ｔｂとして排出される。しかし、図１２（Ｂ）に示すように、先頭の錠剤Ｔｂの長径方向が搬送方向に沿って来た場合には、先頭の錠剤Ｔｂの途中で排出すべきかどうかを判定するタイミングとなってしまい、先頭の錠剤Ｔｂまで排出対象となる可能性がある。また、錠剤Ｔｂが間隔を空けて搬送されている場合においては、設定値である時間長ｔａを、一つ分の錠剤Ｔｂの短径の通過時間とすると、図１２（Ｃ）に示すように、錠剤Ｔｂの短径方向が搬送方向に沿って搬送されてきた場合には問題はない。但し、図１２（Ｄ）に示すように、錠剤Ｔｂが長径方向を搬送方向に沿わせて搬送されてきた場合には、２以上の錠剤Ｔｂが接して搬送されているとして、この錠剤Ｔｂが排出対象となってしまう。

ところで、センサ３０によって搬送ベルト２１上に錠剤Ｔｂが検出されると、センサ３０の出力信号の立ち上がりや、この立ち上がりによって生成されるトリガ信号に基づいて、カメラ４０にてその錠剤Ｔｂは撮像される。そこで、カメラ４０において撮像した画像データに基づいて、その錠剤Ｔｂがどのような向きで搬送されているのか、設定値判定部が実際の一つ分の錠剤Ｔｂの長さに基づいて、用いている設定値が妥当であるか否かを判定する。そして、この一つ分の錠剤Ｔｂの長さに基づいて、その搬送の時間長を求め、これを設定値である時間長ｔａに置き換えれば、上述のような排出対象とすべきでない錠剤Ｔｂが排出される可能性を低減できる。

また、図１２に示すような短径と長径を有するような形状の錠剤Ｔｂに対して処理を行う場合には、常に設定値である時間長ｔａを一つ分の錠剤Ｔｂの長径の通過時間とすることで、上記のような問題を解決することもできる。図１２（Ａ）のような場合においても、図１２（Ｂ）のような場合においても、一つ分の錠剤Ｔｂの長径の通過時間が時間長ｔａであれば、時間長ｔａ経過後からセンサ３０が立ちあがっている時間に対応する時間長、回収トレイ７１に対応する位置において排出させればよい。このようにすれば、図１２（Ａ）のように錠剤Ｔｂが搬送されてきても、時間長ｔａ経過後から後続の錠剤Ｔｂすべてに対してエアーを噴射することでき、印刷が行なわれない錠剤Ｔｂのみを回収トレイ７１に回収することができる。

また、図１２（Ｃ）、図１２（Ｄ）のように錠剤Ｔｂが間隔を空けて搬送される場合においても、設定値である時間長ｔａを一つ分の錠剤Ｔｂの長径の通過時間とすることで解決できる。図１２（Ｄ）のように錠剤Ｔｂが搬送されてきた場合には、時間長ｔａを経過したあとセンサ３０の出力信号がＯＦＦとなるので、錠剤Ｔｂが２以上接することなく搬送されてきていることが分かり、その後の処理も通常と同様に行なうことができる。一方、図１２（Ｃ）のように錠剤Ｔｂが搬送されてきた場合、時間長ｔａが経過するより前に、センサ３０の出力信号がＯＦＦとなり、再度センサ３０の出力信号がＯＮとなる。このように、時間長ｔａ経過前に再度センサ３０の出力信号がＯＮとなった場合には、時間長ｔａの経過時間をリセットさせるようにすることで図１２（Ｃ）のように錠剤Ｔｂが搬送されてきた場合にも印刷処理を適切に行なうことが可能となる。

（３）なお、実施形態においては検出部の検出値の一例として「時間長」を挙げた。但し、「検出値」はこれに限られず、検出部による錠剤Ｔｂの検出を契機とする連続した量を示す値を広く含む。検出値には、コンピュータのＣＰＵのクロック数、エンコーダのエンコーダパルス数、これらのクロック数、パルス数に基づいてＣＰＵにより算出される「時間長」、「距離」を含む。このため、例えば、「時間長」に代えて「距離」により制御することも、エンコーダパルス数によって制御することもできる。「錠剤Ｔｂの検出を契機」とは、センサ３０がＯＦＦからＯＮとなった場合も、ＯＮからＯＦＦとなった場合も含む。予め定めた「設定値」、排出装置が錠剤Ｔｂを排出する処理が基準とする値についても、「検出値」に合わせた連続した量を示す値とすることができ、例えば、「時間長」、「距離」、「クロック数」、「エンコーダパルス数」とすることができる。制御のための検出値等を「距離」とした場合には、搬送ベルト２１の伸び縮みによる時間的誤差をなくすことができるので、より正確に印刷等の制御ができる。

（４）排出装置６０による排出、回収装置７０による回収は、外観不良の錠剤Ｔｂ、印刷不良の錠剤Ｔｂ、姿勢不良で印刷されなかった錠剤Ｔｂ、接して搬送されていたため排出すべきとされた錠剤Ｔｂを、それぞれ区別して排出し、回収してもよい。つまり、回収トレイをそれぞれの錠剤Ｔｂに対応して用意しておき、各回収トレイに対応する位置に来た時に、排出装置６０が排出すればよい。また、これらの錠剤Ｔｂを全て同じ回収トレイに回収してもよい。あるいは、事後の処理に応じて分別してもよい。例えば、外観不良は、検査精度が悪く誤って判断された可能性もあるので、そのまま廃棄せず再検査を行う。また、印刷不良も同様に、検査に誤りがある可能性もある。これらのような場合、それぞれを分別して、それぞれの再検査処理を行っても良いし、ひとまとめに回収して一つの検査装置での再検査としても良い。また、検査精度が高いと判明している場合には、これらの再検査を行わずに廃棄してもよい。また、姿勢不良や、２以上の錠剤Ｔｂが接して搬送されたために排出すべきとされた錠剤Ｔｂは、ひとまとめに回収して再投入しても良い。これらを適宜組み合わせるように分別しても良い。

（５）上記の実施形態は、錠剤Ｔｂの一方の面に印刷する錠剤印刷装置Ｓとして説明した。但し、本発明は、上記と同様の構成の搬送装置、センサ、カメラ、印刷機構、排出装置、回収装置、収納装置を追加して、錠剤Ｔｂの両面に印刷を可能とする錠剤印刷装置Ｓとして構成することもできる。この場合、搬送装置２０の良品が離脱する位置において、収納装置８０ではなく、追加された搬送装置が良品を、他方の面が印刷される面となるように受け取る。そして、追加されたセンサ、カメラ、印刷機構、排出装置、回収装置、収納装置によって、上記と同様に、他方の面への印刷、不良品の回収、良品の収納が行われる。

また、排出装置、回収装置、収納装置は追加された搬送装置にのみ配置し、追加された搬送装置にて不良品の回収、良品の収納としても良い。この場合は、搬送装置２０に供給された錠剤Ｔｂは排出されることなくそのまま追加された搬送装置に受け渡される。搬送装置２０で判定された結果は追加された搬送装置での錠剤Ｔｂの追跡にも適用される。

（６）実施形態において、設定した各種の値に対する大小判断、一致不一致の判断等において、以上、以下として値を含めるように判断するか、より大きい、上回る、超える、より小さい、下回る、未満として値を含めないように判断するかの設定は自由である。

（７）実施形態において、センサ３０はレーザセンサのような反射型の光学センサを用いるとしたが、レーザのビーム形状は限定されない。例えば、スポットビームでもよく、ラインビームでも良い。また、ラインセンサのようなイメージセンサでも適用できる。ラインセンサを適用する場合は、画像として処理をするのではなく、例えば輝度を示す情報に所定のしきい値を超えた出力が存在したら錠剤Ｔｂの有無を検出する出力信号をＯＮとする。また、レーザでない光でも良く、超音波を用いるものでも良い。搬送ベルト２１上の錠剤Ｔｂが検出できればさまざまなセンサが適用可能である。

（８）実施形態において、カメラ４０の撮像画像から錠剤Ｔｂの割れ、欠けや汚れ等の状態を確認したが、この錠剤Ｔｂの状態の確認は必ずしも行わなくても良い。また、カメラ４０とは別に設けた撮像部で錠剤Ｔｂの状態の確認を行っても良い。例えば、印刷確認カメラ５２で行う、あるいはまったく別に設けたカメラで行うことも可能である。印刷の後で錠剤Ｔｂの状態の確認を行う場合は、印刷ヘッド５１が印刷可能な錠剤Ｔｂとする判定の条件に、錠剤Ｔｂの割れ、欠けや汚れ等の外観上の状態は含まれない。

（９）実施形態において、インクジェットプリンタで説明したが、印刷部５０は、非接触でさまざまなタイミングで錠剤Ｔｂに印刷ができればよく、例えばレーザプリンタでも良い。

（１０）実施形態において、乾燥ユニット５３を設けているが、搬送中の乾燥が可能であれば、乾燥ユニット５３は必ずしも設けなくても良い。

（１１）供給装置１０の構成、受け渡し方法は、搬送装置２０に錠剤Ｔｂを供給できるものであればよく、上記の態様には限定されない。

（１２）以上、本発明の実施形態及び各部の変形例を説明したが、この実施形態や各部の変形例は、一例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。上述したこれら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明に含まれる。

１０ 供給装置
１１ ホッパー
１２ 振動フィーダ
１４ 整列フィーダ
１６ 受け渡しフィーダ
２０ 搬送装置
２１ 搬送ベルト
２２ 駆動プーリ
２３ テンションプーリ
２４ａ、２４ｂ 調整プーリ
２５ 吸引チャンバ
２６ 通孔
２７ エンコーダ
３０ センサ
４０ カメラ
５０ 印刷部
５１ 印刷ヘッド
５２ 印刷確認カメラ
５３ 乾燥ユニット
６０ 排出装置
６１、６２ エアー噴射ノズル
７０ 回収装置
７１、７２ 回収トレイ
８０ 収納装置
９０ 制御装置
９１ 機構制御部
９２ 信号生成部
９３ 不良判定部
９４ 排出判定部
９５ 排出演算部
９６ 追跡部
９７ 記憶部
９８ 入出力制御部
９９ａ 出力装置
９９ｂ 入力装置
Ｓ 錠剤印刷装置
Ｔｂ 錠剤

Claims (8)

1. 錠剤を搬送する搬送装置と、
   前記搬送装置に搬送される錠剤を検出する検出部と、
   前記検出部が錠剤を検出していない状態から、錠剤を検出した状態に切り替わった場合に、この状態を切り替えた錠剤に印刷する印刷部と、
   ２以上の錠剤が接して搬送されているために、前記検出部の検出値が予め定めた設定値を超える場合に、前記２以上の錠剤のうち、先頭の錠剤と、その後の錠剤とを、区別して回収する回収部と、
   を有することを特徴とする錠剤印刷装置。
2. 前記先頭の錠剤の後の錠剤を、排出すべき錠剤として判定する排出判定部を有し、
   前記回収部は、前記排出判定部により排出すべきと判定された錠剤を排出する排出装置を有することを特徴とする請求項１記載の錠剤印刷装置。
3. 前記検出部の検出値に基づいて、前記排出装置が錠剤を排出する処理が基準とする値を求める排出演算部を有することを特徴とする請求項２記載の錠剤印刷装置。
4. 前記検出部の検出値に基づいて、前記排出装置が排出する錠剤の個数を求める排出演算部を有することを特徴とする請求項２記載の錠剤印刷装置。
5. 前記搬送装置に搬送されている錠剤を、前記印刷部による印刷前及び印刷後の少なくとも一方で撮像する撮像部と、
   前記撮像部に撮像された画像データに基づいて、錠剤が不良品か否かを判定する不良判定部と、
   を有し、
   前記回収部は、前記排出判定部により排出すべきと判定された錠剤と、良品と、前記不良判定部により不良と判定された錠剤とを、区別して回収する回収装置を有することを特徴とする請求項２乃至４のいずれかに記載の錠剤印刷装置。
6. 前記搬送装置に搬送されている錠剤を撮像する撮像部と、
   前記撮像部により撮像された画像データに基づいて、前記設定値を判定する設定値判定部と、
   を有することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の錠剤印刷装置。
7. 搬送装置に搬送される錠剤を検出する検出部が錠剤を検出していない状態から、錠剤を検出した状態に切り替わった場合に、この状態を切り替えた錠剤に印刷部が印刷し、
   前記状態が切り替わった後の前記検出部の検出値が予め定めた設定値を超える場合に、前記状態を切り替えた錠剤と、前記設定値を超える検出値に対応する部分の錠剤とを、区別して回収することを特徴とする錠剤製造方法。
8. 前記状態を切り替えた錠剤を撮像し、
   この撮像された画像データに基づいて、前記設定値を判定することを特徴とする請求項７記載の錠剤製造方法。

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