JP7186265B2 - 錠剤印刷装置及び錠剤製造方法 - Google Patents

Description

本発明は、錠剤印刷装置及び錠剤製造方法に関する。

従来から、特許文献１に記載された錠剤印刷装置が知られている。この錠剤印刷装置は、搬送ベルトによって、錠剤を順次搬送する。そして、搬送ベルト上の錠剤に対向して設けられた印刷装置であるインクジェットプリンタによって、錠剤の表面に、識別のための文字やマーク等を印刷する。

インクジェットプリンタは、インク滴を噴出する複数のノズルを備えたノズルヘッドを有している。ノズルヘッドの複数のノズルは、印刷データに基づいたパターンに従って、インク滴を噴出することにより印刷を行う。

このようなインクジェットプリンタを用いると、錠剤の品種の切替え等によって、印刷すべき文字やマークが変更されても、提供する印刷データを変えることで即応できる。また、インクジェットプリンタを用いると非接触で印刷できる。このため、衛生的であり、印刷対象物の錠剤が飲用である場合に適している。

また、搬送ベルトに、その搬送方向に複数の微小穴を形成し、この微小穴を通して空気を吸引して錠剤を吸引保持し、錠剤が安定した状態で印刷することも行われている。

特開平７－０８１０５０号公報

以上のような印刷装置においては、搬送ベルトにより搬送される錠剤の到来を、センサにより検出し、その後の処理を行っている。しかし、錠剤の向きや傾き、位置などの姿勢によっては、正しく印刷されない場合がある。そこで、カメラにより連続して移動する大量の錠剤を常時撮像し、その動画像を解析して錠剤の姿勢を把握することが考えられるが、このような処理は処理負担が大きく、高速処理が難しい。そこで、カメラの上流に設けられたセンサが、錠剤の到来を検出し、検出された錠剤がカメラの撮像領域に入るタイミングで静止画像を撮像することにより、さまざまな状態の錠剤の姿勢の把握を最小限の画像を用いた高速処理で把握することが可能となる。

ここで、搬送ベルトには、その表面の上方から落とすようにして、錠剤が順次供給される場合がある。搬送ベルト上で錠剤を吸引保持する場合、搬送ベルトの表面に落とされた錠剤は、微小穴に吸着されて、搬送方向に一列に並ぶ。このとき、１つ１つの錠剤が間隔を空けて吸着されている場合には、各錠剤の到来をセンサによって検出できるので、この検出に基づいて各錠剤を逐次印刷でき、識別のための文字やマークが印刷された錠剤を製造することができる。

しかしながら、錠剤が間隔を空けずに互いに接して搬送される場合がある。このように、２以上の錠剤が接して搬送される場合、センサによっては、各錠剤の境界を判定することができない。このため、先頭の錠剤の後に続く錠剤は、その存在が装置に認識されないことになり、撮像、印刷、検査等の処理を行うことができない。さらに、存在が装置に認識されない錠剤は、不良品として排出することもできないので、良品の錠剤と混在してしまう可能性がある。よって、再度の選別等が必要となり、生産性を低下させる。

本発明は、上述したような課題を解決するために提案されたものであり、その目的は、２以上の錠剤が接して搬送されていても、各錠剤に印刷等の処理を行うことができる錠剤印刷装置、錠剤製造方法を提供することにある。

上記の目的を達成するために、本発明の実施形態に係る錠剤印刷装置は、複数の錠剤を、列をなして搬送する搬送装置と、前記錠剤の前記列に対向するように配置され、対向する面までの距離を測定可能な検出部と、前記検出部によって検出された距離が予め設定されたしきい値を超えたことに基づき、第１のトリガ信号を生成する第１の信号生成部と、前記第１のトリガ信号が生成されてから、前記錠剤の直径に相当する時間長又は距離に基づいて予め設定された設定値を超えるまで、前記検出部が前記しきい値を超える距離の検出を維持した場合に、前記第１のトリガ信号に対し前記設定値に基づいて算出されるタイミングで、第２のトリガ信号を生成する第２の信号生成部と、前記第１のトリガ信号及び前記第２のトリガ信号に基づいて決定されるタイミングで、前記搬送装置により搬送される前記錠剤をそれぞれ撮像する撮像部と、前記撮像部によって撮像された画像に基づいて求められた前記錠剤の位置情報に基づいて前記錠剤のそれぞれに印刷する印刷部と、を有することを特徴とする。

また、本発明の実施形態に係る錠剤製造方法は、検出部が、搬送装置により列をなして搬送される錠剤の前記列に対向するように配置され、対向する面までの距離を測定し、第１の信号生成部が、前記検出部が測定した値が予め設定されたしきい値を超えたことに基づき、第１のトリガ信号を生成し、前記第１のトリガ信号が生成されてから、前記錠剤の直径に相当する時間長又は距離に基づいて予め設定された設定値を超えるまで、前記検出部が前記しきい値を超える距離の検出を維持した場合に、前記第１のトリガ信号に対し前記設定値に基づいて算出されるタイミングで、第２の信号生成部が、第２のトリガ信号を生成し、撮像部が、前記第１のトリガ信号及び第２のトリガ信号に基づいて決定されるタイミングで、前記搬送装置により搬送される前記錠剤をそれぞれ撮像し、印刷部が、前記撮像部により撮像された画像に基づいて求められた前記錠剤の位置情報に基づいて前記錠剤のそれぞれに印刷することを特徴とする。

本発明によれば、２以上の錠剤が接して搬送されていても、各錠剤に印刷等の処理を行うことができる錠剤印刷装置、錠剤製造方法を提供することができる。

実施形態の錠剤印刷装置の全体構成を模式的に示す図である。 搬送ベルトに載った錠剤を平面方向から見た状態を示す図である。 実施形態の錠剤印刷装置における制御装置を示すブロック図である。 第１及び第２のトリガ信号が生成されるタイミングを示す説明図である。 撮像した画像データから、錠剤の図形の重心を抽出する説明図（Ａ）、複数 の錠剤が繋がった図形の重心を抽出する説明図（Ｂ）、錠剤の図形の内接円の中心を 抽出する説明図（Ｃ）である。 錠剤印刷手順を示すフローチャートである。 第１及び第２のトリガ信号の生成手順を示すフローチャートである。 錠剤が検出されてから撮像されるまでを示す説明図である。 錠剤が撮像された後、印刷されるまでを示す説明図である。 互いに接して搬送されている複数の錠剤が、先頭の錠剤がセンサによって 検出されてから撮像される状態を示す説明図である。 互いに接して搬送されている複数の錠剤を平面方向から見た態様を示す図 である。

以下、本発明の実施の形態（以下、実施形態とする）について、図面を用いて説明する。
［印刷対象物］
錠剤印刷装置Ｓは、錠剤Ｔｂを印刷対象物とする。錠剤Ｔｂは、裸錠（素錠）、糖衣錠、フィルムコーティング錠（ＦＣ錠）、腸溶錠、ゼラチン被包錠、多層錠、有核錠等の錠剤やタブレットを含む。また、錠剤Ｔｂは、硬カプセル、軟カプセル等のカプセル錠も含む。このような錠剤Ｔｂの用途は、医薬用、食用、洗剤用、工業用等を問わない。

［錠剤印刷装置］
図１を参照して、実施形態の錠剤印刷装置Ｓを説明する。錠剤印刷装置Ｓは、供給装置１０、搬送装置２０、センサ３０、カメラ４０、印刷部５０、排出装置６０、回収装置７０、収納装置８０、制御装置９０を有する。

［供給装置］
供給装置１０は、搬送装置２０に錠剤Ｔｂを供給する装置である。供給装置１０は、ホッパー１１、振動フィーダ１２、整列フィーダ１４、受け渡しフィーダ１６を有する。

ホッパー１１は、錠剤Ｔｂを収容する容器である。振動フィーダ１２は、ホッパー１１から順次排出される錠剤Ｔｂを、整列フィーダ１４に向けて移動させる搬送路である。振動フィーダ１２には、図示しない加振器が設けられている。この加振器が振動フィーダ１２に加える振動によって、錠剤Ｔｂが移動する。振動フィーダ１２は、ホッパー１１側の垂直方向の経路と、整列フィーダ１４に延びた傾斜した経路を有する。

整列フィーダ１４は、振動フィーダ１２から錠剤Ｔｂを受け取って、受け渡しフィーダ１６に渡す装置である。図示しない駆動源により回動する２つのプーリに、搬送ベルトが巻き掛けられている。搬送ベルトの搬送路上には、整列ガイドが設けられている。整列ガイドは、錠剤Ｔｂを、例えば、２列に分けて整列させて、各列の錠剤Ｔｂを受け渡しフィーダ１６に向けて順次搬送する。

受け渡しフィーダ１６は、図示しない２つのプーリに、吸引穴を有する搬送ベルトが巻き掛けられている。搬送ベルトの内側には、図示しない吸引装置に結合した吸引チャンバが設けられている。

受け渡しフィーダ１６は、整列フィーダ１４の後端部の上方と搬送装置２０の前端部の上に亘って配置されている。

受け渡しフィーダ１６の搬送ベルトは、整列フィーダ１４からの錠剤Ｔｂを吸引チャンバの吸引作用によって受け取る。錠剤Ｔｂを受け取った受け渡しフィーダ１６の搬送ベルトは、吸引チャンバの吸引作用が働かなくなる位置で、搬送装置２０に錠剤Ｔｂを引き渡す。このように、供給装置１０が搬送装置２０へ錠剤Ｔｂを引き渡す際に、２以上の錠剤Ｔｂが互いに接する場合がある。

［搬送装置］
搬送装置２０は、錠剤Ｔｂを搬送する装置である。搬送装置２０は、整列フィーダ１４の下流側に配置されている。搬送装置２０は、搬送ベルト２１、駆動プーリ２２、テンションプーリ２３、２つの調整プーリ２４ａ、２４ｂ、吸引チャンバ２５、エンコーダ２７を有する。搬送ベルト２１は、錠剤Ｔｂを吸着保持して移動することにより、錠剤Ｔｂを搬送するベルトである。搬送ベルト２１は、無端状であり、駆動プーリ２２、テンションプーリ２３、２つの調整プーリ２４ａ、２４ｂに巻き掛けられている。なお、以下の説明では、搬送装置２０において、搬送される錠剤Ｔｂが先に通過する位置を上流側、後に通過する位置を下流側とする。無端状の搬送ベルト２１の上側と下側で、上流側と下流側とは逆となる。

搬送ベルト２１には、図２に示すように、複数の通孔２６が設けられている。複数の通孔２６は、搬送ベルト２１の移動方向に所定間隔で形成されている。後述するように、この通孔２６に吸引空気を通すことにより、図中、点線の円で示した錠剤Ｔｂが搬送ベルト２１に吸着される。供給装置１０から渡される状態によっては、図２の一方の列に示すように、２以上の錠剤Ｔｂが互いに接する状態となり、この状態で搬送ベルト２１に吸着されて搬送される。

駆動プーリ２２は、モータＭによって回転する。駆動プーリ２２が回転することにより、搬送ベルト２１が駆動される。駆動プーリ２２は、図示はしないが、搬送ベルト２１の搬送方向に直交する幅方向に、所定の間隔で平行に配置された２つのプーリを有している。

テンションプーリ２３は、水平方向に移動可能に設けられている。テンションプーリ２３の水平方向の位置を調整することにより、搬送ベルト２１のテンションが調整される。２つの調整プーリ２４ａ、２４ｂは、上下方向に独立して移動可能に設けられている。２つの調整プーリ２４ａ、２４ｂによって、搬送ベルト２１の上側の水平部分と下側の水平部分の高さが調整される。

吸引チャンバ２５は、搬送ベルト２１の裏面側から、通孔２６を介して吸引することにより、搬送ベルト２１の表面に錠剤Ｔｂを吸着保持させる。この吸引を行なうために、吸引チャンバ２５には、所定の部位に形成された排気口２５ａに、図示しない真空ポンプ等の吸気装置が結合されている。

吸引チャンバ２５は、概ね箱状であり、環状の搬送ベルト２１の内側に設けられている。吸引チャンバ２５は、駆動プーリ２２の２つのプーリの間に入り込んでいる。吸引チャンバ２５には、駆動プーリ２２の２つのプーリの軸が回転自在に貫通する孔が、吸引チャンバ２５の気密性を保持しつつ形成されている。

このような吸引チャンバ２５において、駆動プーリ２２と調整プーリ２４ａとの間に張られる搬送ベルト２１に対向した平面状の上側の壁部を、上側部分の壁部と呼ぶ。また、駆動プーリ２２と調整プーリ２４ｂとの間に張られる搬送ベルト２１に対向した平面状の下側の壁部を、下側部分の壁部と呼ぶ。さらに、駆動プーリ２２の２つのプーリの間に入り込んで、搬送ベルト２１に対向する円弧状に湾曲した壁部を、駆動プーリ２２側部分の壁部と呼ぶ。また、吸引チャンバ２５の円弧状に湾曲した壁部と逆側の端部は、２つの調整プーリ２４ａ、２４ｂに対向する壁部によって閉鎖されている。吸引チャンバ２５の各壁部には、調整プーリ２４ａ、２４ｂに対向する壁部は除いて、複数の吸引孔が形成されている。

排気口２５ａを介して結合される吸引装置の吸引作用により、吸引チャンバ２５内の吸引が行われる。これにより、吸引チャンバ２５の各壁部の吸引孔、更に、搬送ベルト２１に形成された通孔２６を通して、空気が吸引され、搬送ベルト２１の表面に錠剤Ｔｂが吸着保持される。

調整プーリ２４ａの上下方向の位置を調整することにより、搬送ベルト２１の上側部分と吸引チャンバ２５の壁部との間の隙間が調整される。また、調整プーリ２４ｂの上下方向の位置を調整することにより、搬送ベルト２１の下側部分と吸引チャンバ２５の壁部との間の隙間が調整される。これらの隙間及び搬送ベルト２１のテンションのそれぞれの調整を、調整プーリ２４ａ、２４ｂ及びテンションプーリ２３の位置調整によって行う。

エンコーダ２７は、モータＭの駆動軸の回転に伴って動作するロータリーエンコーダである。エンコーダ２７は、錠剤Ｔｂの位置を特定するために、錠剤Ｔｂが基準となる位置を通過してからのエンコーダーパルスのカウント値を出力する。なお、錠剤Ｔｂの位置の特定に用いることができればよいので、エンコーダ２７の種類は特定されない。

［センサ］
センサ３０は、搬送装置２０に搬送される錠剤Ｔｂの有無を検出する検出部である。センサ３０は、搬送装置２０に搬送される錠剤Ｔｂを検出すると、出力信号がＯＦＦからＯＮとなり、錠剤Ｔｂを検出し続けている間は出力信号がＯＮを維持し、錠剤Ｔｂを検出しなくなると出力信号がＯＮからＯＦＦとなる。

センサ３０は、例えば、レーザセンサのように、反射型の光学センサを用いることができる。センサ３０は、センサ３０から検出対象までの距離を検出し、これに応じた出力信号を出す。例えば、センサ３０は、センサ３０から搬送ベルト２１の表面までの距離、センサ３０から錠剤Ｔｂの表面までの距離を検出する。「センサ３０から」とは、「所定の基準位置から」を意味し、センサの距離の演算手法により異なる。例えば、センサ下面を所定の基準位置とすることができるが、これには限定されない。

センサ３０の出力信号は、検出した距離に応じたアナログ信号とすることもできるが、本実施形態においては、検出した距離に応じてＯＮとＯＦＦを切り替えるデジタル信号とする。つまり、検出する距離が所定のしきい値を超えている場合には、錠剤Ｔｂが存在しないとして、センサ３０の出力信号はＯＦＦである。検出する距離がしきい値以下となると、錠剤Ｔｂが存在するとして、センサ３０の出力信号がＯＦＦからＯＮとなる。検出する距離がしきい値以下を維持している場合には、錠剤Ｔｂが存在し続けているとして、センサ３０の出力信号がＯＮを維持する。検出距離がしきい値を超えた場合には、錠剤Ｔｂが存在しなくなったとして、センサ３０の出力信号はＯＮからＯＦＦとなる。

なお、しきい値との比較を、検出する距離に応じた波形の振幅値とすることもできる。この振幅値は、レーザが通過した位置の錠剤Ｔｂの厚さに相当する。従って、この場合、センサ３０は、振幅値がしきい値を超える場合に、その出力信号がＯＦＦからＯＮとなり、振幅値がしきい値以下の場合に、ＯＮからＯＦＦとなる。

センサ３０は、搬送ベルト２１の印刷位置Ｐｐよりも、錠剤Ｔｂの搬送方向の上流側の錠剤検出位置Ｐｄで、錠剤Ｔｂの有無を検出する。上記のように、センサ３０の出力信号は、錠剤Ｔｂの存在を検出している間はＯＮとなり、錠剤Ｔｂを検出しなくなるとＯＦＦとなる。このセンサ３０の出力信号が、１つの錠剤Ｔｂの通過時間を超えて、ＯＮになり続けている場合、２以上の錠剤Ｔｂが連続して接している状態を示していることになる。

［カメラ］
カメラ４０は、各錠剤Ｔｂを印刷前に撮像する撮像部である。カメラ４０は、後述する第１のトリガ信号、第２のトリガ信号に基づいて、各錠剤Ｔｂを、それぞれ全体が撮像領域に入っているタイミングで撮像する。具体的には、錠剤Ｔｂの中心が撮像領域の中心にくるタイミングで撮像する。撮像領域は、撮像部が撮像できる範囲をいい、視野範囲ともいう。

カメラ４０は、印刷部５０よりも上流側で、錠剤Ｔｂを撮像して、この撮像画像に基づいて、錠剤Ｔｂの姿勢を確認する。ここで、錠剤Ｔｂの姿勢とは、搬送ベルト２１の上の錠剤Ｔｂの位置、向き、鉛直方向の傾斜、表裏などの状態を示す。また、例えば、割れ、欠け、汚れ等の錠剤Ｔｂの損傷（外観不良）の状態を確認する。カメラ４０の撮像領域は、搬送ベルト２１の錠剤検出位置Ｐｄと、その下流で印刷を行う印刷位置Ｐｐとの間の所定範囲を含む。すなわち、カメラ４０は、錠剤検出位置Ｐｄと、その下流で印刷を行う印刷位置Ｐｐとの間に配置される。撮像領域は、少なくとも１つの錠剤Ｔｂの全体が撮像できる大きさであればよい。撮像される画像のデータ量を抑えつつ、１つの錠剤Ｔｂの全体を確実に撮像できるようにするため、同時に２つの錠剤Ｔｂの全体が収まるが、３つの錠剤Ｔｂの全体は収まらない大きさとすることが考えられる。さまざまな錠剤Ｔｂのサイズでこのような撮像領域とするために、例えば、カメラ４０に含まれるレンズの倍率を変更することが考えられる。これは、倍率の異なるレンズに交換することやズームレンズを用いることで変更することができる。また、撮像した画像から上述の撮像領域のデータにおいてのみ画像処理を行うようにして、上述の撮像領域になるようにすることもできる。あるいはカメラ４０によって取り込まれる画像の範囲を調整することによって、上述の撮像領域とすることもできる。

第１のトリガ信号、第２のトリガ信号のタイミングから、錠剤Ｔｂが撮像領域に収まるタイミングまでのエンコーダーパルス値が決まっている。このため、カメラ４０は、このエンコーダーパルス値に基づいて、錠剤Ｔｂの全体が撮像領域に収まる位置に来るタイミングで撮像する。これは、印刷部による印刷、印刷確認においても同様である。

［印刷部］
印刷部５０は、搬送装置２０に搬送される錠剤Ｔｂに印刷を行う機構である。印刷部５０は、後述する第１のトリガ信号及び第２のトリガ信号に対応する錠剤Ｔｂに印刷を行う。但し、印刷部５０は、印刷可能な錠剤Ｔｂのみに印刷する。つまり、カメラ４０によって撮像され、錠剤Ｔｂの姿勢や外観の状態が印刷可能とされた錠剤Ｔｂが印刷の対象となる。ここで、印刷不可能な錠剤Ｔｂとは、例えば、印刷できない姿勢（許容できないほど傾いた状態や位置のずれ）となっている錠剤や、許容できないほどの損傷を有している錠剤のことを言う。

印刷部５０は、印刷ヘッド５１、印刷確認カメラ５２、乾燥ユニット５３を有する。印刷ヘッド５１は、印刷データに従って、錠剤Ｔｂの表面に印刷を行うインクジェットプリンタのヘッドである。印刷ヘッド５１は、圧電素子や熱素子等のエネルギー発生素子を駆動させることにより、インク滴を噴出して印刷を行う複数のノズルを有する。印刷ヘッド５１は、カメラ４０の下流側の印刷位置Ｐｐにおいて、搬送ベルト２１の表面に対向して配置されている。

ところで、カメラ４０により撮像された錠剤Ｔｂの姿勢は、各錠剤Ｔｂ毎に相違する。このため、印刷ヘッド５１は、各錠剤Ｔｂの姿勢の相違があっても、これに応じた印刷パターンで、正しい位置に印刷するように調整する。

印刷確認カメラ５２は、印刷後の錠剤Ｔｂを撮像する撮像部である。印刷確認カメラ５２は、後述する第１のトリガ信号、第２のトリガ信号に基づいて、各錠剤Ｔｂを、全体が撮像領域に入っているタイミングで撮像する。印刷確認カメラ５２は、印刷ヘッド５１を通過した後の錠剤Ｔｂを撮像して、この撮像画像に基づいて、印刷状態を確認する。印刷確認カメラ５２の撮像領域は、錠剤Ｔｂの搬送方向Ｄにおける印刷位置Ｐｐの下流側の所定範囲に設定されている。すなわち、カメラ５２は、印刷位置Ｐｐの下流側に配置される。

乾燥ユニット５３は、搬送ベルト２１の下側部分の下方に設けられている。乾燥ユニット５３は、搬送ベルト２１の駆動プーリ２２側に設けられ、錠剤Ｔｂが搬送ベルト２１に搬送される際に、表面に印刷された文字やマークのインクを乾燥して定着させる装置である。

［排出装置］
排出装置６０は、不良品の錠剤Ｔｂを搬送装置２０から排出する装置である。排出装置６０は、２つのエアー噴射ノズル６１、６２を有する。エアー噴射ノズル６１、６２の吹き出し側は、吸引チャンバ２５内に、搬送ベルト２１を挟んで、後述する回収トレイ７１、７２に対向する位置に設けられている。排出装置６０のエアー噴射ノズル６１は、印刷がなされなかった錠剤Ｔｂのうち、姿勢不良により印刷されなかった錠剤Ｔｂが、回収トレイ７１に対応する位置に来た時に、エアーを噴射して、回収トレイ７１に落下させる。このような姿勢不良により印刷されなかった錠剤Ｔｂは、「再利用品」として回収トレイ７１に回収されることになる。エアー噴射ノズル６２は、不良品の錠剤Ｔｂが、回収トレイ７２に対応する位置に来た時に、エアーを噴射して、回収トレイ７２に落下させる。ここで、不良品の錠剤Ｔｂは、外観不良（許容できない損傷の度合い）の錠剤Ｔｂ、印刷不良の錠剤Ｔｂを含む。

［回収装置］
回収装置７０は、不良品の錠剤Ｔｂを回収する装置である。回収装置７０は、回収トレイ７１、７２を有する。回収トレイ７１、７２は、乾燥ユニット５３の下流側に順次配置され、上側が開放された容器である。この回収トレイ７１、７２は、上記のエアー噴射ノズル６１、６２に、搬送ベルト２１を挟んで対向している。

［収納装置］
収納装置８０は、良品の錠剤Ｔｂを収納する装置である。収納装置８０は、回収装置７０の下流側に、吸引チャンバ２５の吸引作用が働かなくなる位置に配置され、上側が開放されたトレイである。

なお、錠剤Ｔｂは、上記のように、整列フィーダ１４によって２列に配列される。そして、錠剤Ｔｂは、受け渡しフィーダ１６を介して、搬送装置２０の搬送ベルト２１に供給される。この場合、搬送ベルト２１上の２列の錠剤Ｔｂのそれぞれについて印刷を行うために、実際には、上述したセンサ３０、カメラ４０、印刷ヘッド５１、印刷確認カメラ５２、乾燥ユニット５３、２つのエアー噴射ノズル６１、６２及び２つの回収トレイ７１、７２は、当該２列の錠剤Ｔｂに対応するように、２セット設けられている。この２セットは同じ動作を行うので、以下、１セットについて説明する。

［制御装置］
制御装置９０は、錠剤印刷装置Ｓの動作を制御する装置である。制御装置９０は、例えば、専用の電子回路若しくは所定のプログラムで動作するコンピュータ等によって実現できる。この制御装置９０の制御による各部の動作の詳細は、本実施形態の作用として後述する。

このような制御を実現するための制御装置９０の構成を、仮想的な機能ブロック図である図３を参照して説明する。すなわち、制御装置９０は、機構制御部９１、第１の信号生成部９２ａ、第２の信号生成部９２ｂ、抽出部９３ａ、補正部９３ｂ、不良判定部９４、追跡部９６、記憶部９７及び入出力制御部９８を有する。機構制御部９１は、供給装置１０、搬送装置２０、印刷部５０等の機構部の駆動源、バルブ、スイッチ、電源等を制御する。つまり、機構制御部９１によって、供給装置１０、搬送装置２０の搬送速度、カメラ４０の撮像、印刷部５０による印刷、排出装置６０による不良品の錠剤Ｔｂの排出等が制御される。

第１の信号生成部９２ａは、センサ３０が錠剤Ｔｂ有りの検出に基づいて、第１のトリガ信号を生成する。例えば、第１の信号生成部９２ａは、センサ３０の出力信号が立ち上がった時点、つまりＯＦＦからＯＮとなった時点を基準に、第１のトリガ信号を生成する。第１のトリガ信号は、図４に示すように、短いパルス信号である。この第１のトリガ信号は、例えば、カメラ４０で錠剤Ｔｂを撮像するために生成される。したがって、第１のトリガ信号に基づいて、カメラ４０の撮像領域内に錠剤Ｔｂが到達するタイミングが演算可能となる。制御装置９０は、好ましくは、カメラ４０の撮像領域の中心に錠剤Ｔｂの中心が来るようなタイミングを決定する。具体的にカメラ４０の撮像タイミングは、出力信号がＯＦＦからＯＮとなった時点から錠剤Ｔｂの半径に相当する時間長と、センサ３０からカメラ４０までの距離に基づく時間長とを足し合わせたものとなる。図４では、互いに接して搬送されている２以上の錠剤Ｔｂを模式的に示している。理解を簡単にするために、図４では、４つの錠剤Ｔｂが図中、右に向かって互いに接して連なり、左端の錠剤Ｔｂを先頭の錠剤Ｔｂとして、搬送ベルト２１上において右から左に搬送される様子を示している。この左端の錠剤Ｔｂすなわち先頭の錠剤Ｔｂの左端がセンサ３０に到達し、出力信号がＯＦＦからＯＮに変わっている。

第２の信号生成部９２ｂは、センサ３０が錠剤Ｔｂ有りの検出を維持している間、錠剤Ｔｂのサイズに基づいて算出される所定のタイミングで、第２のトリガ信号を生成する。ここで言う「所定のタイミング」とは、例えば、錠剤Ｔｂの直径に相当する時間長（設定値）ｔａである。第２の信号生成部９２ｂは、第１のトリガ信号を生成したタイミングからさらに時間長ｔａが経過したタイミングで第２のトリガ信号を生成する。より具体的には、第２の信号生成部９２ｂは、センサ３０がＯＮになってから時間長ｔａを経過してもＯＮを維持している場合において、第２のトリガ信号を生成する。この第２のトリガ信号も、図４に示すように、短いパルス信号である。但し、第２のトリガ信号は、個々の錠剤Ｔｂを実際に検出して生成されるものではなく、各錠剤Ｔｂが通過したと想定して生成されるいわばダミーのトリガ信号である。この第２のトリガ信号も、例えば、カメラ４０で錠剤Ｔｂを撮像するために生成される。したがって、第２のトリガ信号に基づいて、カメラ４０の撮像領域内に錠剤Ｔｂが到達するタイミングが演算可能となる。制御装置９０は、好ましくは、カメラ４０の撮像領域の中心に錠剤Ｔｂの中心が来るようなタイミングを決定する。具体的にカメラ４０の撮像タイミングは、出力信号がＯＦＦからＯＮとなった時点から錠剤Ｔｂの半径に相当する時間長と、錠剤Ｔｂの直径に相当する時間長と、センサ３０からカメラ４０までの距離に基づく時間長とを足し合わせたものとなる。さらに、後続の第２のトリガ信号は、これらの時間長に、錠剤Ｔｂの直径に相当する時間長を足し合わせていったものとなる。

なお、カメラ４０の撮像に続く印刷や検査などの後流の処理も、それぞれの処理がされる位置に錠剤Ｔｂが到達するタイミングが、第１のトリガ信号あるいは、第２のトリガ信号に基づいて決定される。

本実施形態では、互いに接して搬送されている各錠剤Ｔｂの中心が、錠剤検出位置Ｐｄを通過したと想定されるタイミングで第２のトリガ信号を生成する。これは、その後のカメラ４０による撮像、印刷ヘッド５１による印刷、印刷確認カメラ５２による撮像等は、錠剤Ｔｂが撮像領域、印刷領域の中心に来たときに行うことが望ましいためである。錠剤Ｔｂの中心と想定される位置で生成された第２のトリガ信号を基準として、錠剤Ｔｂの中心が、撮像領域、印刷領域の中心に来るエンコーダーパルス数を設定する。これにより、錠剤Ｔｂが、撮像領域、印刷領域から外れることを防止できる。

例えば、図４に示すように、錠剤Ｔｂの１つ分の搬送方向の長さが、１点を通過する時間長をｔａとする。この時間長ｔａは、錠剤Ｔｂの１つ分の搬送方向の長さを、搬送速度で除算することにより求めることができる。錠剤Ｔｂが平面方向から見て円形である場合には、１つ分の搬送方向の長さは、その直径とすればよい。また、この時間長ｔａの半分の時間長をｔｈとする。

そして、第１の信号生成部９２ａは、センサ３０の出力信号がＯＦＦからＯＮに立ち上がってから、時間長ｔｈのタイミングで第１のトリガ信号を生成する。第２の信号生成部９２ｂは、第１のトリガ信号に続く第２のトリガ信号（1）を、第１のトリガ信号から、時間長ｔａのタイミングで生成する。第２の信号生成部９２ｂは、その後の第２のトリガ信号(2)、(3)…を、それぞれ直前の第２のトリガ信号から、時間長ｔａのタイミングで生成する。これにより、錠剤検出位置Ｐｄを、錠剤Ｔｂの中心が通過したと想定されるタイミングで第１のトリガ信号、第２のトリガ信号が生成される。

第２のトリガ信号の生成は、図４に示すように、センサ３０の出力信号がＯＮになってから、ＯＦＦになるまでの間で行われる。つまり、錠剤Ｔｂがなくなってセンサ３０で検出されなくなると、第２のトリガ信号も生成されなくなる。このように生成される第２のトリガ信号によって、互いに接して搬送されている２以上の錠剤Ｔｂがある場合に、先頭より後の錠剤Ｔｂも存在するものとして、撮像、印刷等の処理を行うことができる。

カメラ４０は、第１のトリガ信号及び第２のトリガ信号を基準として撮像を行う。第１のトリガ信号及び第２のトリガ信号を基準として撮像を行うとは、例えば、上記のように、生成された第１のトリガ信号及び第２のトリガ信号から、錠剤Ｔｂが移動してその全体が撮像領域に入る時間長が経過した時点で撮像する。この時間長は、上記のように、エンコーダーパルス数で設定できる。

抽出部９３ａは、画像データにおける錠剤の画像の内接円の中心位置を、錠剤の中心位置として抽出する。画像データにおいて、錠剤Ｔｂの画像は、その輪郭内が背景と区別される色となる。例えば、図５に示すように、黒色の背景に、錠剤Ｔｂが白で塗りつぶされた図形で表示されるように、画像の濃淡等により画像処理される。このため、図５（Ａ）に示すように、錠剤Ｔｂが平面方向から見て独立した円形であれば、その円形の重心を求めれば、錠剤Ｔｂの中心位置を求めることができる。このようにして求めた錠剤Ｔｂの中心位置を、図５（Ａ）で点線の＋印で示す。

しかし２以上の錠剤Ｔｂが接している場合、例えば、図５（Ｂ）に示すように、全体が撮像される錠剤Ｔｂと一部が撮像される錠剤Ｔｂの２つの錠剤Ｔｂが、一つの図形となるので、この図形の重心を求めても、各錠剤Ｔｂの中心とは異なる位置となってしまう。図５（Ｂ）では、本来求めたい各錠剤Ｔｂの中心を実線の＋印、２つの錠剤Ｔｂで一つとなった図形から求めた中心を点線の＋印で示す。一方、本実施形態は、図５（Ｃ）の一点鎖線で示すように、錠剤Ｔｂの画像の内接円Ｃの中心位置を、錠剤Ｔｂの中心とする。これは、錠剤Ｔｂの中心とほぼ一致する。内接円が複数得られる場合、最も径の大きい内接円の中心を選択する。図５（Ｃ）では、全体が撮像されている錠剤Ｔｂの内接円Ｃ１の方が、一部が撮像されている錠剤Ｔｂの内接円Ｃ２より大きいので、全体が撮像されている錠剤Ｔｂの内接円Ｃ１の中心が選択され、点線で示す＋印のように必要な錠剤Ｔｂの中心の位置を正しく求めることができる。

補正部９３ｂは、抽出部９３ａにより抽出された錠剤Ｔｂの中心位置に応じて、カメラ４０の撮像タイミングを補正する。カメラ４０の撮像タイミングは、上記のように、第１のトリガ信号、第２のトリガ信号に基づいて決定される。しかし、第２のトリガ信号は、各錠剤Ｔｂを実際に検出して生成されたものではないため、実際の錠剤Ｔｂの位置とはズレがある。

このため、補正部９３ｂは、実際に撮像した画像データから、抽出された錠剤Ｔｂの中心位置がカメラ４０の撮像領域の中心からズレている場合、このズレを解消するように、印刷部５０による印刷のタイミングを補正する。例えば、抽出された錠剤Ｔｂの中心位置がカメラ４０の撮像領域の中心よりも上流側にある場合には、印刷部５０による印刷のタイミングを遅らせる。抽出された錠剤Ｔｂの中心位置がカメラ４０の撮像領域の中心よりも下流側にある場合には、印刷部５０による印刷のタイミングを早くする。

不良判定部９４は、不良品の錠剤Ｔｂを判定する。不良判定部９４は、例えば、カメラ４０により撮像された画像データから、汚れ、カケ等の損傷が有る外観不良の錠剤Ｔｂを不良品と判定する。また、不良判定部９４は、例えば、印刷確認カメラ５２により撮像された画像データから、正常に印刷がなされていない印刷不良の錠剤Ｔｂを、不良品と判定する。但し、不良判定部９４は、搬送ベルト２１上の姿勢から印刷できない錠剤Ｔｂについても識別するが、外観不良ではなく、姿勢不良の錠剤Ｔｂについては再投入の可能性があるため、不良品とは判定しない。なお、外観不良の錠剤Ｔｂ、姿勢から印刷できない錠剤Ｔｂについては、印刷部５０による印刷の対象から除外される。

追跡部９６は、搬送装置２０における錠剤Ｔｂの位置を追跡する。より具体的には、追跡部９６は、エンコーダ２７によるエンコーダーパルスのカウント値から、移動する各錠剤Ｔｂがどの位置にあるかを特定する。例えば、追跡部９６は、第１のトリガ信号や、第２のトリガ信号に基づいて、錠剤Ｔｂが、カメラ４０の撮像領域、印刷部５０の印刷及び印刷確認位置に到達するまでの追跡を行う。また、追跡部９６は、不良判定部９４により不良品と判定された錠剤Ｔｂ及び姿勢から印刷できないとされた錠剤Ｔｂの搬送装置２０における位置を追跡する。

記憶部９７は、錠剤印刷装置Ｓの処理に必要な各種の情報を記憶する。記憶される情報は、センサ３０からの出力信号、第１のトリガ信号及び第２のトリガ信号の生成タイミング、撮像、印刷等を行うタイミングを決めるエンコーダーパルス数、不良品の錠剤Ｔｂを判定するためのしきい値等の基準、カメラ４０に撮像された画像データ、印刷する文字、マーク等の内容を示す印刷データ、追跡される錠剤Ｔｂの位置等を含む。

入出力制御部９８は、制御対象となる各部との間での信号の変換や入出力を制御するインタフェースである。

なお、制御装置９０には、装置の状態を確認するためのディスプレイ、ランプ、メータ等の出力装置９９ａが接続されている。センサ３０からの出力信号、トリガ信号、カメラ４０に撮像された画像データ等を、出力装置９９ａに表示してもよい。また、制御装置９０には、オペレータが、錠剤印刷装置Ｓの動作に必要な情報を入力するためのスイッチ、タッチパネル、キーボード、マウス等の入力装置９９ｂが接続されている。

［動作］
本実施形態の錠剤印刷装置Ｓにおいて、錠剤Ｔｂの表面に文字やマークを印刷する手順を、図面を参照して説明する。なお、以下の動作で、良品でないものとして排出される錠剤Ｔｂとしては、割れ、欠け、異物、汚れなどの外観上の問題がある外観不良の錠剤Ｔｂがある。これは不良品となる。また、印刷の状態が良好でない印刷不良の錠剤Ｔｂがある。これも不良品となる。一方、姿勢が不良のため印刷等がなされなかった錠剤Ｔｂがある。これは不良品ではないが、排出される。

錠剤Ｔｂに対する印刷手順を、図６、図７のフローチャート、図８～図１１の説明図を参照して説明する。まず、図６のフローチャートに示すように、供給装置１０が、錠剤Ｔｂを搬送装置２０に供給する（ステップＳ１０１）。つまり、ホッパー１１に収容された錠剤Ｔｂは、振動フィーダ１２を経由して、整列フィーダ１４に渡される。整列フィーダ１４は、例えば、２列に配列された錠剤Ｔｂを、受け渡しフィーダ１６に渡す。受け渡しフィーダ１６は、搬送装置２０に、錠剤Ｔｂを渡す。搬送装置２０は、図２に示すように、錠剤Ｔｂを、搬送ベルト２１に２列で吸着保持された状態で搬送する。

搬送される錠剤Ｔｂについて、第１のトリガ信号又は第２のトリガ信号が生成される（ステップＳ１０２）。この第１のトリガ信号又は第２のトリガ信号の生成の手順を、図７のフローチャートを参照して説明する。なお、図６のフローチャートは、ステップＳ１０２で、全ての錠剤Ｔｂに対する第１のトリガ信号、第２のトリガ信号を生成した後、ステップＳ１０３以降の処理を行っていることを示しているわけではない。各錠剤Ｔｂについて第１のトリガ信号又は第２のトリガ信号の生成が行われているのと同時並行に、先行する錠剤Ｔｂに対する撮像、印刷等の処理が行われている。

図７に示すように、センサ３０は、搬送装置２０に搬送される各列の錠剤Ｔｂが、錠剤検出位置Ｐｄに来るのを待つ（ステップＳ２０１のＮＯ）。錠剤Ｔｂが錠剤検出位置Ｐｄに来ると、図８（Ａ）、図１０（Ａ）に示すように、センサ３０は、錠剤Ｔｂの存在を検出して出力信号をＯＮにする（ステップＳ２０２のＹＥＳ）。このとき、第１の信号生成部９２ａは、第１のトリガ信号を生成する（ステップＳ２０３）。

図８に示すように、錠剤Ｔｂが間隔を空けて搬送されている場合、図８（Ｃ）に示すように、第２のトリガ信号が生成される所定のタイミング（すなわち、第１のトリガ信号から錠剤Ｔｂの直径分の時間長ｔａの経過）となる前に（ステップＳ２０３のＮＯ）、錠剤Ｔｂをセンサ３０が検出しなくなり、出力信号がＯＦＦになる（ステップＳ２０５のＹＥＳ）。このように、錠剤Ｔｂが間隔を空けて搬送されている場合、第１のトリガ信号のみが生成される。

一方、図１０に示すように、２以上の錠剤Ｔｂが接して搬送されている場合、図１０（Ｂ）に示すように、第２のトリガ信号が生成される所定のタイミングとなっても（ステップＳ２０３のＹＥＳ）、センサ３０のからの出力信号は、ＯＮになったままである。したがって、センサ３０の出力信号がＯＦＦからＯＮとなる立ち上がりが発生しないので、この立ち上がりによって生成される第１のトリガ信号は生成されない。つまり、センサ３０が錠剤の検出をしない状態から錠剤を検出する状態に変化することがないために第１のトリガ信号が生成されない。このため、第２の信号生成部９２ｂは、第２のトリガ信号を生成する（ステップＳ２０４）。

さらに、図１０（Ｃ）（Ｄ）に示すように、センサ３０からの出力信号がＯＮを維持している場合には（ステップＳ２０５のＮＯ）、所定のタイミングが到来する毎に（ステップＳ２０３のＹＥＳ）、第２の信号生成部９２ｂが、第２のトリガ信号を生成する（ステップＳ２０４）。このような第２のトリガ信号の生成タイミングの例は、上記の図４で説明した通りである。そして、錠剤Ｔｂをセンサ３０が検出しなくなると、出力信号がＯＦＦになる（ステップＳ２０５のＹＥＳ）。したがって、以降は第２のトリガ信号は生成されない。

次に、図６のフローチャートに戻り、カメラ４０は、図８（Ｄ）に示すように、トリガ信号を基準として、各錠剤Ｔｂを撮像するタイミングを判定して（ステップＳ１０３）、そのタイミングで撮像する（ステップＳ１０４）。例えば、図８（Ｄ）に示すように、センサ３０の出力信号をＯＮからＯＦＦとした錠剤Ｔｂが移動して、その全体が撮像領域に入る時点で撮像する。なお、図９（Ａ）～（Ｃ）に示すように、後続の錠剤Ｔｂについても、上記と同様に、センサ３０による検出、トリガ信号の生成が行われ、順次撮像が行われる。

また、図１０（Ｃ）（Ｄ）に示すように、２以上の錠剤Ｔｂが接して搬送されている場合にも、上記と同様にトリガ信号に基づいて、各錠剤Ｔｂの撮像が行われる。なお、この場合のトリガ信号は、２以上の錠剤Ｔｂが接して搬送されている錠剤Ｔｂのうち、先頭の錠剤Ｔｂは第１のトリガ信号であり、この先頭の錠剤Ｔｂに接して続く錠剤Ｔｂは第２のトリガ信号となる。抽出部９３ａは、撮像した画像データから、錠剤Ｔｂの中心位置を内接円により抽出する。中心を抽出することは、姿勢の一部である「位置」をみることを意味する。前述したように、補正部９３ｂは、抽出された錠剤Ｔｂの中心位置がカメラ４０の撮像領域の中心からズレている場合、このズレを解消するように、印刷部５０による印刷のタイミングを補正してもよい。また、印刷確認カメラ５２による撮像のタイミング、排出装置６０による排出のタイミングを補正してもよい。

図１１は、２以上の錠剤Ｔｂが接して搬送されている状態を示す。錠剤Ｔｂが並んでいる方向が搬送方向である。錠剤Ｔｂが搬送される時にセンサ３０の検出が行われる軌跡を点線で示す。例えば、図１１（Ｂ）に示すように、錠剤Ｔｂの中心がセンサ３０の検出が行われる位置で搬送方向の直角方向にずれていたり、図１１（Ｃ）に示すように、錠剤Ｔｂが重なり合っている場合もある。この場合、実際の錠剤Ｔｂの位置と、錠剤Ｔｂのサイズに基づいて生成される第２のトリガ信号とがズレてゆく。このズレは、同じような状態が連続しているとして、接している錠剤Ｔｂの数が多いほど累積して大きくなる。このような場合には、補正部９３ｂによる印刷部５０による印刷のタイミングの補正、印刷確認カメラ５２による撮像のタイミングの補正、排出装置６０の排出のタイミングを補正することが効果的である。

不良判定部９４は、撮像された画像データに基づいて、錠剤Ｔｂが印刷可能か否かを判定する（ステップＳ１０５）。不良判定部９４による判定は、姿勢が印刷できる程度か否かに基づいて行う。姿勢には、錠剤Ｔｂの表裏、搬送ベルト２１上での位置、搬送ベルト２１上で保持されている向きや鉛直方向の傾きなどを含む。姿勢不良により印刷できない錠剤Ｔｂについては、印刷できない錠剤として識別するが、再投入の可能性があるため、不良品とは判定せず、再利用品として、回収トレイ７１に回収する。また、不良判定部９４は、撮像された画像データから、錠剤Ｔｂの汚れ、カケ等の損傷、錠剤Ｔｂの姿勢を検出し、損傷の程度に基づいて、印刷できるか否かを判定する。このような外観不良の錠剤Ｔｂは、不良品として判定される。

印刷可能と判定された場合（ステップＳ１０５のＹＥＳ）、印刷ヘッド５１は、図９（Ｄ）に示すように、印刷位置Ｐｐを通過する錠剤Ｔｂに印刷を行う（ステップＳ１０６）。この印刷のために、印刷すべき文字やマーク等の印刷データと、検出された錠剤Ｔｂの損傷及び姿勢の情報に基づいて、印刷ヘッド５１の複数のノズルからのインク滴の噴出パターンが生成される。この噴出パターンにより印刷ヘッド５１がインク滴を噴出することにより、錠剤Ｔｂの表面の所定の位置に、所定の向きで文字やマーク等を印刷する。

印刷不可と判定された場合（ステップＳ１０５のＮＯ）、印刷ヘッド５１は、印刷位置Ｐｐを通過する錠剤Ｔｂに印刷を行わない。つまり、印刷しないというデータが生成されることになる。このように印刷不可と判定されて印刷されなかった錠剤Ｔｂは外観不良によって印刷がなされなかったものであるか否かを判定し（ステップＳ１１０）、外観不良によるものである場合には（ステップＳ１１０のＹＥＳ）不良品となる（ステップＳ１１１）。したがって、外観不良ではなく、姿勢不良により印刷不可となった錠剤Ｔｂは（ステップＳ１１０のＮＯ）、前述したとおり再利用品として判定される（ステップＳ１１４）。以後、追跡部９６は、エンコーダ２７の値に基づいて、印刷がされなかった錠剤Ｔｂの位置を追跡する。

更に、印刷位置Ｐｐにおいて印刷された錠剤Ｔｂが、印刷確認カメラ５２の撮影領域に進入すると、印刷確認カメラ５２で所定の撮像領域の撮像がなされる。不良判定部９４は、撮像された画像データに基づいて、錠剤Ｔｂに正常に文字やマークが印刷されたか否かを判定する（ステップＳ１０７）。正常に印刷されなかったと判定された錠剤Ｔｂについては（ステップＳ１０７のＹＥＳ）、不良品と判定され（ステップＳ１１１）、以後、追跡部９６が、エンコーダ２７の値に基づいて位置を追跡する。正常に印刷されていると判定された錠剤Ｔｂについては（ステップＳ１０７のＮＯ）、不良品として判定されずに搬送される。

印刷確認カメラ５２の撮影領域を通過した錠剤Ｔｂは、搬送ベルト２１の移動に伴ってさらに搬送され、乾燥ユニット５３に対向して搬送される際に、表面に印刷された文字やマークのインクが乾燥され定着する。

汚れ、欠け等の損傷による外観不良品ではないが、姿勢等により、印刷がなされずに追跡部９６により位置が追跡されている錠剤Ｔｂは、回収トレイ７１に対応する排出位置に来ると（ステップＳ１１５のＹＥＳ）、エアー噴射ノズル６１がエアーを噴射する。これにより、錠剤Ｔｂは、搬送ベルト２１から飛ばされて、回収トレイ７１に落ちて再利用品として排出、回収される（ステップＳ１１６）。

一方、欠けや汚れ等の損傷すなわち外観不良及び印刷が正常になされずに、不良品として追跡部９６により位置が追跡されている錠剤Ｔｂは、回収トレイ７２に対応する排出位置に来ると（ステップＳ１１２のＹＥＳ）、エアー噴射ノズル６２がエアーを噴射する。これにより、錠剤Ｔｂは、搬送ベルト２１から飛ばされて、回収トレイ７２に落ちて回収される（ステップＳ１１３）。

正常に印刷された良品の錠剤Ｔｂは（ステップＳ１０７のＮＯ）、搬送端の良品排出位置に向かって移動を続ける（ステップＳ１０８のＮＯ）。そして、良品排出位置に到達すると（ステップＳ１０８のＹＥＳ）、吸引チャンバ２５の吸引作用が働かなくなり、収納装置８０内に落ちて収容される（ステップＳ１０９）。つまり、良品として排出される。

［作用効果］
以上のような本実施形態の錠剤印刷装置Ｓは、錠剤Ｔｂを搬送する搬送装置２０と、搬送装置２０に搬送される錠剤Ｔｂの有無を検出するセンサ３０と、センサ３０による錠剤Ｔｂ有りの検出に基づいて、第１のトリガ信号を生成する第１の信号生成部９２ａと、センサ３０が錠剤Ｔｂ有りの検出を維持している間、錠剤Ｔｂのサイズに基づいて算出される所定のタイミングで、第２のトリガ信号を生成する第２の信号生成部９２ｂと、搬送装置２０に搬送され、第１のトリガ信号及び前記第２のトリガ信号に対応する錠剤Ｔｂに印刷する印刷部５０とを有する。

このため、２以上の錠剤Ｔｂが接して搬送されている場合であっても、第１のトリガ信号に続き、第２のトリガ信号を生成することにより、先頭の錠剤Ｔｂのみならず、後に続く錠剤Ｔｂについても、印刷等の処理を行うことができる。

すなわち、センサ３０の出力信号のＯＮ、ＯＦＦで錠剤Ｔｂの有無を検出し、その後のカメラ４０での撮像や、印刷部５０による印刷処理などのために、センサ３０の出力信号がＯＦＦからＯＮとなる立ち上がりに基づいて、トリガ信号を生成する場合、２以上の錠剤Ｔｂが接して搬送されていると、センサ３０の出力信号のＯＦＦからＯＮとなる立ち上がりが、先頭の錠剤Ｔｂにしか生じない。このため、後に続く錠剤Ｔｂにはトリガ信号が生成されないので、このような錠剤Ｔｂが搬送装置２０に供給されたこと自体が、錠剤印刷装置Ｓに認識されない。したがって、このような錠剤Ｔｂは、印刷等の処理がまったく行われない。さらに、このような処理されない錠剤Ｔｂが、排除されることもない。すると、結果的に良品の収納装置８０へ収納され、良品と混在することになる。このような混在があると、収納装置８０内に収納された錠剤Ｔｂから良品と処理されなかった錠剤Ｔｂとを分別する必要が生じてしまうために、生産性が落ちる。

本実施形態の錠剤印刷装置Ｓでは、このように互いに接して搬送されているために、供給されていることが錠剤印刷装置Ｓに認識されない錠剤Ｔｂをなくすことができる。よって、このような錠剤Ｔｂと良品との分別を行う必要もなく、高い生産性を得ることができる。さらに、動画の様な撮像によって、逐次錠剤Ｔｂの有無を判断する必要がないので、高速の処理ができ、高い生産性を得ることができる。

本実施形態は、第１のトリガ信号及び第２のトリガ信号に基づいて、各錠剤Ｔｂを、全体が撮像領域に入っているタイミングで撮像する撮像部であるカメラ４０、印刷確認カメラ５２と、この撮像部により撮像された画像データに基づいて、不良品の錠剤Ｔｂか否かを判定する不良判定部９４とを有する。

このため、２以上の錠剤Ｔｂが接して搬送されている場合に、先頭の錠剤Ｔｂも、後続の錠剤Ｔｂも、すべての錠剤Ｔｂにおいて、外観不良、印刷不良による不良品と、良品とを区別することができる。さらに、姿勢不良で印刷されなかった錠剤Ｔｂについても区別することができるので、錠剤印刷装置Ｓに再投入して、印刷することができる。したがって、確実に不良品の錠剤Ｔｂを分別でき、再投入可能にもかかわらず不良品としてしまうな錠剤Ｔｂを失くすことができるので、高い生産性を得ることができる。

本実施形態は、画像データにおける錠剤Ｔｂの画像の内接円の中心位置を、錠剤Ｔｂの中心位置として抽出する抽出部９３ａと、印刷部５０による印刷のタイミングを、抽出部９３ａにより抽出された中心位置に応じて補正する補正部９３ｂとを有する。

このため、順次搬送されてくる錠剤Ｔｂのズレを補正して、良好なタイミングで、印刷部５０による印刷を行うことができ、印刷位置がずれることを防止することができる。特に、内接円の中心位置に基づいて補正するため、重心を用いる場合に比べて、正確な補正が実現できる。また、２以上の錠剤Ｔｂが接して搬送されているときに、それらの錠剤Ｔｂが互いに重なっていたり、搬送方向の直交方向にずれるように接していて、錠剤Ｔｂの１つ分の搬送方向の長さと連なっている長さが整数倍にならないとしても、印刷部５０による印刷処理を行うことができる。したがって、高い生産性を得ることができる。

［他の実施形態］
本発明は、上記の実施形態には限定されない。
（１）カメラ４０を設置しない態様も構成可能である。つまり、上記の実施形態では、第１のトリガ信号又は第２のトリガ信号が生成された錠剤Ｔｂに対し、カメラ４０が撮像し、その撮像画像に基づいて、印刷等を処理している。しかし、カメラ４０を省略して、第１のトリガ信号又は第２のトリガ信号が生成された錠剤Ｔｂに対し、印刷部５０による印刷をしてもよい。この場合であっても、２以上の錠剤Ｔｂが接して搬送されている場合の処理は同様にできる。

（２）第１のトリガ信号、第２のトリガ信号の生成は、種々の態様が考えられる。例えば、全ての生成タイミングを、センサ３０による錠剤Ｔｂの検出、つまり、出力信号のＯＮを基準に決定してもよい。例えば、図４で示した例で説明すると、第１のトリガ信号を、出力信号ＯＮからｔｈ後の錠剤中心あたりで生成する。第２のトリガ信号（１）は、出力信号ＯＮからｔｈ＋ｔａのタイミングで生成する。第２のトリガ信号（２）は、出力信号ＯＮからｔｈ＋ｔａ＋ｔａのタイミングで生成する。第２のトリガ信号（３）は、出力信号ＯＮからｔｈ＋ｔａ＋ｔａ＋ｔａのタイミングで生成する。

また、第１のトリガ信号及び第２のトリガ信号の生成タイミングは、カメラ４０の視野範囲の中心に、錠剤Ｔｂの中心が来るようなタイミングとすることが好ましい。カメラ４０の視野範囲の中心に来るタイミングは、第１のトリガ信号については、センサ３０の出力信号ＯＮから錠剤Ｔｂの半径に相当する時間長ｔｈと、センサ３０からカメラ４０までの距離に基づく時間長とを足し合わせたものとすることが好ましい。また、第２のトリガ信号については、センサ３０の出力信号ＯＮから錠剤Ｔｂの半径に相当する時間長ｔｈと、錠剤Ｔｂの直径に相当する時間長ｔａと、センサ３０からカメラ４０までの距離に基づく時間長とを足し合わせたものとすることが好ましい。第２のトリガ信号においては、錠剤Ｔｂの直径に相当する時間長ｔａは、上記のように、順次足し合わされていく。なお、このように撮像領域に入る時間長が経過した時点で、第１のトリガ信号及び第２のトリガ信号が生成され、この時点で撮像を行ってもよい。

なお、第１の信号生成部９２ａの第１のトリガ信号の生成、第２の信号生成部９２ｂによる第２のトリガ信号の生成のタイミングは、上記には限定されない。例えば、第１の信号生成部９２ａは、センサ３０の出力信号の立ち上がりを検知したら、すぐに第１のトリガ信号を生成してもよい。この場合、第２の信号生成部９２ｂは、センサ３０の出力信号の立ち上がりから、錠剤のサイズに基づいて算出される所定のタイミングで、第２のトリガ信号を生成してもよい。さらに、センサ３０の出力信号がＯＮとなった時に、上記のような第１のトリガ信号及び第２のトリガ信号を生成してもよい。そして、所定の時間長未満で、出力信号がＯＦＦとなった場合、生成した第２のトリガ信号を消失させてもよい。

（３）上記の実施形態では、第２のトリガ信号を生成するタイミングとして、錠剤Ｔｂの１つ分の搬送方向の長さが移動する時間長としている。但し、この所定の時間長は、厳密に１つ分の時間長とする必要はない。

図１１（Ａ）に示すように、錠剤Ｔｂの中心がセンサ３０の検出位置Ｐｄを通過するように並んでいる理想的な状況を想定すると、厳密な１つ分の時間長としてもよい。しかし、図１１（Ｂ）に示すように、錠剤Ｔｂの中心がセンサ３０の検出位置Ｐｄからずれていたり、図１１（Ｃ）に示すように、錠剤Ｔｂが重なり合っている場合もある。また、図１１（Ｄ）に示すように、平面方向から見て円形でない錠剤Ｔｂの場合、１つ分の時間長を厳密には特定し難い。このため、設定される１つ分の時間長は、厳密な１つ分の時間長に対して長短の幅のある値であってもよい。

例えば、設定される１つ分の時間長を、厳密な１つ分以上２つ分未満の通過時間としてもよい。上限は、先頭の錠剤Ｔｂと後続を正確に区別するために、厳密な１つ分の通過時間の１．８倍程度とすることが考えられるが、より好ましくは１．５倍とすることが考えられる。また、１つの分の錠剤Ｔｂが通過する時間の平均をとって、それを所定の時間長とすることも考えられる。錠剤印刷装置Ｓを運転しながら、１つの錠剤Ｔｂが通過する時間の平均をとり、所定の時間長を、この平均値に逐次変更してもよい。

上記の態様では、設定値の一例として錠剤Ｔｂの直径に相当する時間長ｔａを挙げた。但し、設定値はこれに限られず、「時間」に代えて「距離」により制御することもできる。「距離」とした場合には、搬送ベルト２１の伸び縮みによる時間的誤差をなくすことができるので、より正確に印刷等の制御ができる。

（４）補正部９３ｂによる補正について、２以上の錠剤Ｔｂが接して搬送されていても、その中心が搬送方向の直線上にほぼ揃ってまっすぐに連なる場合は、先頭の錠剤Ｔｂが撮像部の撮像領域に入れば、後続の錠剤Ｔｂも、撮像領域に入るため、補正の必要性は低い。したがって、上記のような錠剤Ｔｂと第２のトリガ信号とのズレが許容できるものであれば、補正部９３ｂによる印刷部５０の印刷タイミング、印刷確認カメラ５２の撮像タイミング、排出装置６０の排出タイミングに対する補正は行わなくても良い。この場合は、処理を簡素化できるので生産性を高くすることができる。

また、上述の実施形態においては、第１のトリガ信号及び第２のトリガ信号に基づいて印刷部５０による印刷、印刷確認カメラ５２による撮像、排出装置６０による排出を行う例を挙げたが、これに限らず、カメラ４０による撮像によって得られた錠剤Ｔｂの位置に基づいて、印刷部５０、印刷確認カメラ５２、排出装置６０による処理のタイミングを決定するようにしても良い。

（５）排出装置６０による排出、回収装置７０による回収は、外観不良の錠剤Ｔｂ、印刷不良の錠剤Ｔｂ、姿勢不良で印刷されなかった錠剤Ｔｂを、区別して排出し、回収してもよい。つまり、回収トレイをそれぞれの錠剤Ｔｂに対応して用意しておき、各回収トレイに対応する位置に来た時に、排出装置６０が排出すればよい。また、これらの錠剤Ｔｂを全て同じ回収トレイに回収してもよい。あるいは、事後の処理に応じて分別してもよい。例えば、外観不良は、検査精度が悪く誤って判断された可能性もあるので、そのまま廃棄せず再検査を行う。また、印刷不良も同様に、検査に誤りがある可能性もある。これらのような場合、それぞれを分別して、それぞれの再検査処理を行っても良いし、ひとまとめに回収して一つの検査装置での再検査としても良い。また、検査精度が高いと判明している場合には、これらの再検査を行わずに廃棄してもよい。また、姿勢不良や、２以上の錠剤Ｔｂが接して搬送されたために排出すべきとされた錠剤Ｔｂは、ひとまとめに回収して再投入しても良い。これらを適宜組み合わせるように分別しても良い。

（６）上記の実施形態は、錠剤Ｔｂの一方の面に印刷する錠剤印刷装置Ｓとして説明した。但し、本発明は、上記と同様の構成の搬送装置、センサ、カメラ、印刷機構、排出装置、回収装置、収納装置を追加して、錠剤Ｔｂの両面に印刷を可能とする錠剤印刷装置Ｓとして構成することもできる。この場合、搬送装置２０の良品が離脱する位置において、収納装置８０ではなく、追加された搬送装置が良品を、他方の面が印刷される面となるように受け取る。そして、追加されたセンサ、カメラ、印刷機構、排出装置、回収装置、収納装置によって、上記と同様に、他方の面への印刷、不良品の回収、良品の収納が行われる。

（７）また、排出装置、回収装置、収納装置は、追加された搬送装置にのみ配置し、追加された搬送装置にて不良品の回収、良品の収納としても良い。この場合は、搬送装置２０に供給された錠剤Ｔｂは排出されることなくそのまま追加された搬送装置に受け渡される。搬送装置２０で判定された結果は追加された搬送装置での錠剤Ｔｂの追跡にも適用される。

（８）実施形態において、設定した各種の値に対する大小判断、一致不一致の判断等において、以上、以下として値を含めるように判断するか、より大きい、上回る、超える、より小さい、下回る、未満として値を含めないように判断するかの設定は自由である。

（９）実施形態において、センサ３０はレーザセンサのような反射型の光学センサを用いるとしたが、レーザのビーム形状は限定されない。例えば、スポットビームでもよく、ラインビームでも良い。また、ラインセンサのようなイメージセンサでも適用できる。ラインセンサを適用する場合は、画像として処理をするのではなく、例えば輝度を示す情報に所定のしきい値を超えた出力が存在したら錠剤Ｔｂの有無を検出する出力信号をＯＮとする。また、レーザでない光でも良く、超音波を用いるものでも良い。搬送ベルト２１上の錠剤Ｔｂが検出できればさまざまなセンサが適用可能である。

（１０）実施形態において、カメラ４０の撮像画像から錠剤Ｔｂの割れ、欠けや汚れ等の状態を確認したが、この錠剤Ｔｂの状態の確認は必ずしも行わなくても良い。また、カメラ４０とは別に設けた撮像部で錠剤Ｔｂの状態の確認を行っても良い。例えば、印刷確認カメラ５２で行う、あるいはまったく別に設けたカメラで行うことも可能である。印刷の後で錠剤Ｔｂの状態の確認を行う場合は、印刷ヘッド５１が印刷可能な錠剤Ｔｂとする判定の条件に、錠剤Ｔｂの割れ、欠けや汚れ等の外観上の状態は含まれない。

（１１）実施形態において、インクジェットプリンタで説明したが、印刷部５０は、非接触でさまざまなタイミングで錠剤Ｔｂに印刷ができればよく、例えばレーザプリンタでも良い。

（１２）実施形態において、乾燥ユニット５３を設けているが、搬送中の乾燥が可能であれば、乾燥ユニット５３は必ずしも設けなくても良い。

（１３）供給装置１０の構成、受け渡し方法は、搬送装置２０に錠剤Ｔｂを供給できるものであればよく、上記の態様には限定されない。

（１４）以上、本発明の実施形態及び各部の変形例を説明したが、この実施形態や各部の変形例は、一例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。上述したこれら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明に含まれる。

１０ 供給装置
１１ ホッパー
１２ 振動フィーダ
１４ 整列フィーダ
１６ 受け渡しフィーダ
２０ 搬送装置
２１ 搬送ベルト
２２ 駆動プーリ
２３ テンションプーリ
２４ａ、２４ｂ 調整プーリ
２５ 吸引チャンバ
２６ 通孔
２７ エンコーダ
３０ センサ
４０ カメラ
５０ 印刷部
５１ 印刷ヘッド
５２ 印刷確認カメラ
５３ 乾燥ユニット
６０ 排出装置
６１、６２ エアー噴射ノズル
７０ 回収装置
７１、７２ 回収トレイ
８０ 収納装置
９０ 制御装置
９１ 機構制御部
９２ａ 第１の信号生成部
９２ｂ 第２の信号生成部
９３ａ 抽出部
９３ｂ 補正部
９４ 不良判定部
９６ 追跡部
９７ 記憶部
９８ 入出力制御部
９９ａ 出力装置
９９ｂ 入力装置
Ｓ 錠剤印刷装置
Ｔｂ 錠剤

Claims (5)

1. 複数の錠剤を、列をなして搬送する搬送装置と、
   前記錠剤の前記列に対向するように配置され、対向する面までの距離を測定可能な検出部と、
   前記検出部によって検出された距離が予め設定されたしきい値を超えたことに基づき、第１のトリガ信号を生成する第１の信号生成部と、
   前記第１のトリガ信号が生成されてから、前記錠剤の直径に相当する時間長又は距離に基づいて予め設定された設定値を超えるまで、前記検出部が前記しきい値を超える距離の検出を維持した場合に、前記第１のトリガ信号に対し前記設定値に基づいて算出されるタイミングで、第２のトリガ信号を生成する第２の信号生成部と、
   前記第１のトリガ信号及び前記第２のトリガ信号に基づいて決定されるタイミングで、前記搬送装置により搬送される前記錠剤をそれぞれ撮像する撮像部と、
   前記撮像部によって撮像された画像に基づいて求められた前記錠剤の位置情報に基づいて前記錠剤のそれぞれに印刷する印刷部と、
   を有することを特徴とする錠剤印刷装置。
2. 前記搬送装置は、エンコーダを有し、
   前記エンコーダによって出力されたカウント値により特定される前記錠剤の搬送位置と、前記第１のトリガ信号及び前記第２のトリガ信号に基づき、前記撮像部による撮像のタイミング、前記印刷部による印刷のタイミングを決定することを特徴とする請求項１に記載の錠剤印刷装置。
3. 前記印刷部は、前記第１のトリガ信号及び前記第２のトリガ信号に基づいて決定されるタイミングを補正したタイミングで前記錠剤のそれぞれに印刷を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の錠剤印刷装置。
4. 前記印刷部は、前記撮像部によって撮像された画像により前記錠剤の姿勢、外観、搬送位置のいずれかに基づいて前記印刷部による印刷が可能な錠剤にのみ印刷を行うことを特徴とする請求項１に記載の錠剤印刷装置。
5. 検出部が、搬送装置により列をなして搬送される錠剤の前記列に対向するように配置され、対向する面までの距離を測定し、
   第１の信号生成部が、前記検出部が測定した値が予め設定されたしきい値を超えたことに基づき、第１のトリガ信号を生成し、
   前記第１のトリガ信号が生成されてから、前記錠剤の直径に相当する時間長又は距離に基づいて予め設定された設定値を超えるまで、前記検出部が前記しきい値を超える距離の検出を維持した場合に、前記第１のトリガ信号に対し前記設定値に基づいて算出されるタイミングで、第２の信号生成部が、第２のトリガ信号を生成し、
   撮像部が、前記第１のトリガ信号及び第２のトリガ信号に基づいて決定されるタイミングで、前記搬送装置により搬送される前記錠剤をそれぞれ撮像し、
   印刷部が、前記撮像部により撮像された画像に基づいて求められた前記錠剤の位置情報に基づいて前記錠剤のそれぞれに印刷することを特徴とする錠剤製造方法。

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