JP2023046679A - 錠剤印刷装置、および錠剤印刷方法。 - Google Patents

Abstract

【課題】錠剤の検査を良好に行うことのできる錠剤印刷装置、錠剤印刷方法を提供すること。
【解決手段】本発明の実施形態に係る錠剤印刷装置は筐体に囲われ、搬送部により搬送される錠剤に対して印刷ヘッド装置からインクを吐出させて識別情報を印刷する錠剤印刷装置において、前記錠剤の三次元画像を取得する三次元画像取得部を有し、前記印刷ヘッド装置は、前記筐体の、前記錠剤の搬送方向に沿う方向において対面する二つの壁面のうち、前記三次元画像取得部に近い位置の前記壁面と、前記三次元画像取得部との間の領域以外に設けられることを特徴とする。
【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、錠剤印刷装置および錠剤印刷方法に関する。

錠剤に文字やマークなどの識別情報（情報の一例）を印刷するため、インクジェットヘッドを用いて印刷を行う技術が知られている。この技術を用いる錠剤印刷装置は、コンベアなどの搬送装置により錠剤を搬送し、搬送装置の上方に配置されたインクジェットヘッドの各ノズルから、インクジェットヘッド下方を通過する錠剤に向けてインクを吐出し、錠剤に識別情報を印刷する。

ところで、このような錠剤印刷装置においては、錠剤に欠けや割れなどの有無を検査する外観検査や、錠剤に識別情報が印刷された後の印刷検査などを同じ装置内で行うことがある。このような各種検査を行う際、検査に用いるセンサ、カメラなどを設ける位置によっては、印刷や検査を良好に行えないことがあった。

特開２０１５－２０４９４３号公報

本発明の実施形態が解決しようとする課題は、錠剤の検査を良好に行うことのできる錠剤印刷装置、錠剤印刷方法を提供することである。

本発明の実施形態に係る錠剤印刷装置は筐体に囲われ、搬送部により搬送される錠剤に対して印刷ヘッド装置からインクを吐出させて識別情報を印刷する錠剤印刷装置において、前記錠剤の三次元画像を取得する三次元画像取得部を有し、前記印刷ヘッド装置は、前記筐体の、前記錠剤の搬送方向に沿う方向において対面する二つの壁面のうち、前記三次元画像取得部に近い位置の前記壁面と、前記三次元画像取得部との間の領域以外に設けられることを特徴とする。

本発明の実施形態に係る錠剤印刷装置は、搬送部により搬送される錠剤に対して印刷ヘッド装置からインクを吐出させて識別情報を印刷する錠剤印刷装置において、前記錠剤の搬送方向において、前記印刷ヘッド装置よりも下流側に設けられ、前記錠剤の三次元画像を取得する三次元画像取得部と、前記印刷ヘッド装置と、前記三次元画像取得部を制御する制御装置と、を有し、前記制御部は、前記三次元画像取得部により得られた三次元画像を処理し、前記錠剤の外観検査を行うことを特徴とする。本発明の実施形態に係る錠剤印刷装置は、錠剤の一方の面を保持して搬送する第１の搬送装置と、前記第１の搬送装置により渡された、前記錠剤の他方の面を保持して搬送する第２の搬送装置と、前記第１の搬送装置により搬送される前記錠剤の他方の面にインクを吐出させて印刷する第１の印刷ヘッド装置と、前記第２の搬送装置により搬送される前記錠剤の一方の面にインクを吐出させて印刷する第２の印刷ヘッド装置と、前記第１の印刷ヘッド装置よりも上流側において前記錠剤の側面の画像を取得する第１の側面画像取得部と、前記第２の印刷ヘッド装置よりも下流側において前記錠剤の側面の画像を取得する第２の側面画像取得部と、前記第２の側面画像取得部よりも下流側において、前記錠剤を回収する回収装置と、前記第１の印刷ヘッド装置、前記第２の印刷ヘッド装置、前記第１の側面画像取得部、前記第２の側面画像取得部、および前記回収装置とを制御する制御装置と、を有し、前記制御部は、前記第１の側面画像取得部および前記第２の側面画像取得部によって取得した画像に基づき、前記錠剤の外観を検査するとともに、前記第１の側面画像取得部において取得した前記画像の検査結果に基づき、前記第１の印刷ヘッドによる印刷を制御することを有することを特徴とする。

本発明の実施形態に係る錠剤印刷装置は、錠剤の一方の面を保持して搬送する第１の搬送装置と、前記第１の搬送装置により渡された、前記錠剤の他方の面を保持して搬送する第２の搬送装置と、前記第１の搬送装置により搬送される前記錠剤の他方の面にインクを吐出させて印刷する第１の印刷ヘッド装置と、前記第２の搬送装置により搬送される前記錠剤の一方の面にインクを吐出させて印刷する第２の印刷ヘッド装置と、前記第１の印刷ヘッド装置よりも上流側において前記錠剤の側面の画像を取得する第１の側面画像取得部と、前記第２の印刷ヘッド装置よりも下流側において前記錠剤の側面の画像を取得する第２の側面画像取得部と、前記第２の側面画像取得部よりも下流側において、前記錠剤を回収する回収装置と、前記第１の印刷ヘッド装置、前記第２の印刷ヘッド装置、前記第１の側面画像取得部、前記第２の側面画像取得部、および前記回収装置とを制御する制御装置と、を有し、前記制御部は、前記第１の側面画像取得部および前記第２の側面画像取得部によって取得した画像に基づき、前記錠剤の外観を検査するとともに、前記第１の側面画像取得部において取得した前記画像の検査結果に基づき、前記第１の印刷ヘッドによる印刷を制御し、前記第２の側面画像取得部において取得した前記画像の検査結果に基づき、前記回収装置による回収を制御することを有することを特徴とする。

本発明の実施形態に係る錠剤印刷方法は、搬送部により搬送される錠剤に対して印刷ヘッド装置からインクを吐出させて識別情報を印刷する錠剤印刷方法において、前記錠剤の搬送方向において、前記印刷ヘッド装置よりも下流側に設けられる三次元画像取得部により前記錠剤の三次元画像を取得し、前記三次元画像取得部により得られた三次元画像を処理し、前記錠剤の外観検査を行うことを特徴とする。

本発明の実施形態に係る錠剤印刷方法は、錠剤の一方の面を保持して搬送する第１の搬送装置において、第１の側面画像取得部により前記錠剤の側面の画像を取得し、前記第１の搬送装置における前記第１の側面画像取得部よりも、前記錠剤の搬送方向下流側において、前記錠剤の他方の面に第１の印刷ヘッド装置により印刷を行い、前記錠剤の他方の面を保持して搬送する第２の搬送装置において、前記錠剤の一方の面に第２の印刷ヘッド装置により印刷を行い、前記第２の搬送装置における前記第２の印刷ヘッド装置よりも、前記錠剤の搬送方向下流側において、第２の側面画像取得部により前記錠剤の側面の画像を取得し、前記第１の側面画像取得部および前記第２の側面画像取得部によって取得した画像に基づき、前記錠剤の外観検査をすることを特徴とする。

第１の実施形態に係る錠剤印刷装置の全体概略図である。 第１の実施形態に係る錠剤印刷装置の一部拡大図である。 第１の実施形態に係る錠剤印刷装置の第１の側面画像取得部の概略図である。 第１の実施形態に係る錠剤印刷装置の第１の三次元画像取得部の概略図である。 第１の実施形態に係る錠剤印刷装置の第２の側面画像取得部の概略図である。 第２の実施形態に係る錠剤印刷装置の全体概略図である。

＜第１の実施形態＞
第１の実施形態について図１乃至５を参照して説明する。

（基本構成）
図１に示すように、実施の一形態に係る錠剤印刷装置１は、供給装置１０と、第１の印刷装置２０と、第２の印刷装置３０と、回収装置４０と、制御装置（制御部）５０とを、筐体Ｂ内に備えている。

第１の印刷装置２０及び第２の印刷装置３０は、一部装置が設けられる順が異なることを除き、基本的に同じ構造である。錠剤印刷装置１の各構成要素である供給装置１０、第１の印刷装置２０、第２の印刷装置３０、回収装置４０はこの順で配置され、この順に錠剤Ｔが搬送されつつ、供給、印刷、回収の一連の処理が行われる。この錠剤Ｔが搬送される経路を搬送路Ｐと呼ぶ。つまり、搬送路Ｐの上流は供給装置１０側であり、下流は回収装置４０側である。なお、本実施形態では、平行な二列の搬送路Ｐが形成される。

供給装置１０は、ホッパ１１、整列フィーダ１２及び受渡フィーダ１３を有している。この供給装置１０は、印刷対象となる錠剤Ｔを第１の印刷装置２０に供給することが可能に構成されており、第１の印刷装置２０の一端側に位置付けられている。ホッパ１１は、多数の錠剤Ｔを収容し、整列フィーダ１２に錠剤Ｔを順次供給する。整列フィーダ１２は、供給された錠剤Ｔを二列に整列し、受渡フィーダ１３に向けて搬送する。受渡フィーダ１３は、整列フィーダ１２上に二列に並ぶ各錠剤Ｔを錠剤Ｔの上側から順次吸引して保持し、保持した各錠剤Ｔを第１の印刷装置２０まで二列で搬送して第１の印刷装置２０に渡す。この供給装置１０は制御装置５０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置５０により制御される。整列フィーダ１２及び受渡フィーダ１３としては、例えば、ベルト搬送機構を用いることが可能である。なお、受け渡しフィーダ１３の搬送方向は図１中の矢印Ａ２（反時計回り方向）である。

第１の印刷装置２０は、第１の搬送装置（搬送部）２１と、検出装置２２と、第１の撮像装置（印刷用の撮像装置）２３と、第１の側面画像取得部ＳＤ１と、印刷ヘッド装置２４（第１の印刷ヘッド装置）と、第２の撮像装置（検査用の撮像装置）２５と、第１の三次元画像取得部３Ｄ１と、乾燥装置２６とを備えている。

第１の搬送装置２１は、搬送ベルト２１ａ、駆動プーリ２１ｂ、複数（図１の例では三つ）の従動プーリ２１ｃ、モータ２１ｄ、位置検出器２１ｅ及び吸引チャンバ２１ｆを有している。搬送ベルト２１ａは、無端状のベルトであり、駆動プーリ２１ｂ及び各従動プーリ２１ｃに架け渡されている。駆動プーリ２１ｂ及び各従動プーリ２１ｃは装置本体に回転可能に設けられており、駆動プーリ２１ｂはモータ２１ｄに連結されている。モータ２１ｄは制御装置５０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置５０により制御される。位置検出器２１ｅは、エンコーダなどの機器であり、モータ２１ｄに取り付けられている。この位置検出器２１ｅは電気的に制御装置５０に接続されており、検出信号を制御装置５０に送信する。制御装置５０は、その検出信号に基づいて搬送ベルト２１ａの位置や速度、移動量などの情報を得ることができる。この第１の搬送装置２１は、モータ２１ｄによる駆動プーリ２１ｂの回転によって各従動プーリ２１ｃと共に搬送ベルト２１ａを回転させ、その搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔを図１中の矢印Ａ１の方向である搬送方向Ａ１（時計回り方向）に搬送する。

搬送ベルト２１ａの表面には、図２に示すように、円形状の吸引孔２１ｇが複数形成されている。これらの吸引孔２１ｇは、それぞれ錠剤Ｔを搬送ベルト２１ａ表面に吸着する貫通孔であり、二本の搬送路Ｐを形成するように搬送方向Ａ１に沿って平行に二列に並べられている。各吸引孔２１ｇは、吸引チャンバ２１ｆに形成された吸引路を介して吸引チャンバ２１ｆ内に接続されており、その吸引チャンバ２１ｆにより吸引力を得ることが可能になっている。吸引チャンバ２１ｆには、ポンプなどの吸気装置が吸気管（いずれも図示せず）を介して接続されており、吸気装置の作動によって吸引チャンバ２１ｆの内部は減圧される。なお、吸気管は、吸引チャンバ２１ｆの側面（搬送方向Ａ１と平行な面）の略中央に接続されている。また、吸気装置は制御装置５０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置５０により制御される。

検出装置２２は、複数の検出部２２ａ（図２の例では二つ）を有している。検出部２２ａは、供給装置１０によって搬送ベルト２１ａにおける錠剤Ｔが供給される位置よりも、搬送方向Ａ１の下流側であって搬送方向Ａ１に水平面内で交差する方向（例えば直交する方向）に搬送路Ｐごとに一つずつ並べられ、搬送ベルト２１ａの上方に設けられている。検出部２２ａは、レーザ光の投受光によって搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔの位置（錠剤Ｔの搬送方向Ａ１の位置）を検出し、下流に位置する各装置のトリガーセンサとして機能する。検出部２２ａとしては、反射型レーザセンサなど各種のレーザセンサを用いることが可能である。各検出部２２ａは制御装置５０に電気的に接続されており、制御装置５０に検出信号を送信する。

第１の撮像装置２３は、複数の撮像部２３ａ（図２の例では二つ）を有している。撮像部２３ａは、検出装置２２が設けられた位置よりも搬送方向Ａ１の下流側であって搬送方向Ａ１に水平面内で交差する方向（例えば直交する方向）に搬送路Ｐごとに一つずつ並べられ、搬送ベルト２１ａの上方に設けられている。この撮像部２３ａは、前述の錠剤Ｔの位置情報に基づき、錠剤Ｔが撮像部２３ａの直下に到達したタイミングで撮像を行い、錠剤Ｔの上面を含む画像（印刷用の画像）を取得し、取得した画像を制御装置５０に送信する。撮像部２３ａとしては、ＣＣＤ（電荷結合素子）やＣＭＯＳ（相補型金属酸化膜半導体）などの撮像素子を有する各種のカメラを用いることが可能である。各撮像部２３ａは制御装置５０に電気的に接続されており、それらの駆動が制御装置５０により制御される。なお、必要に応じて撮像用の照明も設けられる。

第１の側面画像取得部ＳＤ１は、図３（Ａ）、（Ｂ）に示すように、側面撮像カメラＳＣ１と、複数の反射ミラー（第１の反射ミラーＭ１、第２の反射ミラーＭ２）、リング照明Ｒを有する。図３（Ａ）は第１の側面画像取得部ＳＤ１を正面から見た図、図３（Ｂ）は図３（Ａ）のＡ－Ａ線の平面断面図である。図３（Ｂ）に示すように、リング照明Ｒは搬送ベルト２１ａに平行に搬送ベルト２１ａの上方に設けられる。このリング照明Ｒのリング中心と同心円上に複数の第１の反射ミラーＭ１、第２の反射ミラーＭ２が円形に配置されている。第１の反射ミラーＭ１は８枚のミラーからなり、リング照明Ｒの上方に、リング照明Ｒに対して垂直方向に延びるように設けられ、第２の反射ミラーＭ２は、８枚のミラーからなり、第１の反射ミラーＭ１の上方に、リング照明Ｒに対する垂直方向から傾斜させた状態で設けられている。リング照明Ｒにからの光を錠剤Ｔが反射し、錠剤Ｔに反射された光が第１の反射ミラーＭ１に入射し、その後第２の反射ミラーＭ２によって導かれた光を受光するレンズ（不図示）を介し、側面撮像カメラＳＣ１に受光される（図３（Ａ）に二点鎖線で光路を示す）。第１の側面画像取得部ＳＤ１は第１の撮像装置２３が設けられた位置よりも搬送方向Ａ１の下流側であって搬送方向Ａ１に水平面内で交差する方向（例えば直交する方向）に搬送路Ｐごとに１つずつ並べられ、搬送ベルト２１ａの上方に設けられている。この第１の側面画像取得部ＳＤ１は、前述の錠剤Ｔの位置情報に基づき、錠剤Ｔが第１の側面画像取得部ＳＤ１の直下に到達したタイミングで第１の反射ミラーＭ１、第２の反射ミラーＭ２に反射した錠剤Ｔの側面を側面撮像カメラＳＣ１で撮像し、錠剤Ｔの側面を含む画像（側面画像）を取得し、取得した側面画像を制御装置５０に送信する。なお、リング照明の光量は、先に述べた第１の撮像装置２３の照明の光量よりも大きい。

図２に戻って、印刷ヘッド装置２４は、インクジェット方式の複数の印刷ヘッド２４ａ（図２の例では二つ）を有している。印刷ヘッド２４ａは、第１の撮像装置２３が設けられた位置よりも搬送方向Ａ１の下流側であって搬送方向Ａ１に水平面内で交差する方向（例えば直交する方向）に搬送路Ｐごとに一つずつ並べられ、搬送ベルト２１ａの上方に設けられている。印刷ヘッド２４ａは、複数のノズル２４ｂ（図２の例では八つであるが、実際は数百から数千個程度）を具備し、それらのノズル２４ｂから個別にインクを吐出する。この印刷ヘッド２４ａは、ノズル２４ｂが並ぶ整列方向が水平面内で搬送方向Ａ１と交差するように（例えば直交するように）設けられている。印刷ヘッド２４ａとしては、圧電素子、発熱素子または磁歪素子などの駆動素子を有する各種のインクジェット方式の印刷ヘッドを用いることが可能である。各印刷ヘッド２４ａは制御装置５０に電気的に接続されており、それらの駆動が制御装置５０により制御される。

第２の撮像装置２５は、複数の撮像部２５ａ（図２の例では二つ）を有している。撮像部２５ａは、印刷ヘッド装置２４が設けられた位置よりも搬送方向Ａ１の下流側であって搬送方向Ａ１に水平面内で交差する方向（例えば直交する方向）に搬送路Ｐごとに一つずつ並べられ、搬送ベルト２１ａの上方に設けられている。この撮像部２５ａは、前述の錠剤Ｔの位置情報に基づき、錠剤Ｔが撮像部２５ａの直下に到達したタイミングで撮像を行い、錠剤Ｔの上面を含む画像（検査用の画像）を取得し、取得した画像を制御装置５０に送信する。撮像部２５ａとしては、前述の撮像部２３ａと同様、ＣＣＤやＣＭＯＳなどの撮像素子を有する各種のカメラを用いることが可能である。各撮像部２５ａは制御装置５０に電気的に接続されており、それらの駆動が制御装置５０により制御される。なお、必要に応じて撮像用の照明も設けられる。

第１の三次元画像取得部３Ｄ１は、図４（Ａ）、（Ｂ）に示すように、帯状のレーザ光を照射するレーザ光照射部Ｌ１と、レーザ光が照射された錠剤Ｔの表面を撮像する三次元画像撮像カメラＣ１と、これらレーザ光照射部および三次元画像撮像カメラを制御し、三次元画像撮像カメラで撮像された画像を処理する制御装置５０を備える。図４（Ａ）は、第１の三次元画像取得部３Ｄ１を搬送方向Ａ１の上流側から見た図、図４（Ｂ）は、第１の三次元画像取得部３Ｄ１を搬送方向Ａ１と直交する方向から見た図である。レーザ光照射部Ｌ１は図４（Ａ）に示すように搬送ベルト２１ａ上に照射される帯状のレーザ光の照射ラインが搬送方向Ａ１と直交するように搬送ベルト２１ａの直上から照射する。三次元画像撮像カメラＣ１は、図４（Ｂ）に示すように搬送方向Ａ１においてレーザ光照射部Ｌ１よりも下流側の斜め上方から錠剤Ｔの画像を撮像する。三次元画像撮像カメラＣ１により撮像された画像が制御装置５０に送られ、画像処理部５１により画像処理され、三次元画像が得られる。これを解析することで、錠剤Ｔの三次元形状を検出する（いわゆる光切断法）。

図１に戻り、乾燥装置２６は、印刷ヘッド装置２４が設けられた位置よりも搬送方向Ａ１の下流側に位置付けられ、例えば、第１の搬送装置２１の下方に設けられている。この乾燥装置２６は、二列の搬送路Ｐに共通の乾燥装置であり、搬送ベルト２１ａ上の各錠剤Ｔに塗布されたインクを乾燥させる。乾燥装置２６としては、エアなどの気体により乾燥を行う送風機、放射熱により乾燥を行うヒータ、あるいは、気体及びヒータを併用して温風や熱風により乾燥を行う送風機など各種の乾燥部を用いることが可能である。乾燥装置２６は制御装置５０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置５０により制御される。

乾燥装置２６の上方を通過した錠剤Ｔは、搬送ベルト２１ａの移動に伴って搬送され、搬送ベルト２１ａにおける各従動プーリ２１ｃ側の端部付近の位置に到達する。この位置で吸引作用が錠剤Ｔに働かなくなり、錠剤Ｔは搬送ベルト２１ａに保持された状態から解放され、第１の印刷装置２０から第２の印刷装置３０に受け渡される。

第２の印刷装置３０は、搬送装置３１と、検出装置３２と、第１の撮像装置（印刷用の撮像装置）３３と、印刷ヘッド装置３４（第２の印刷ヘッド装置）と、第２の撮像装置（検査用の撮像装置）３５と、第２の三次元画像取得部３Ｄ２、第２の側面画像取得部ＳＤ２、乾燥装置３６とを備えている。搬送装置３１は、搬送ベルト３１ａ、駆動プーリ３１ｂ、複数（図１の例では、三つ）の従動プーリ３１ｃ、モータ３１ｄ、位置検出器３１ｅ及び吸引チャンバ３１ｆを有している。第２の印刷装置３０を構成する各要素は、前述の第１の印刷装置２０に対応する構成要素と基本的に同じ構造である。このうち、第２の側面画像取得部ＳＤ２、第２の三次元画像取得部３Ｄ２の設けられる位置や設けられる方向に違いがある。したがってこの部分のみについて説明し、その他の説明を省略する。なお、第２の印刷装置３０の搬送方向は図１中の矢印Ａ２の方向である搬送方向Ａ２（反時計回り方向）である。

第２の印刷装置３０においては、搬送方向Ａ２において第２の撮像装置３５の下流側に第２の三次元画像取得部３Ｄ２、さらに下流側の駆動プーリ３１ｂと対向する位置に第２の側面画像取得部ＳＤ２が設けられている。第２の三次元画像取得部３Ｄ２は第1の印刷装置２０の第１の三次元画像取得部３Ｄ１と同じ構造である。第２の側面画像取得部ＳＤ２は第１の側面画像取得部ＳＤ１と異なり、第３の反射ミラーＭ３をさらに備えている。

第１の印刷装置２０の第１の側面画像取得部ＳＤ１は搬送ベルト２１ａの水平な部分（つまり、チャンバ２１ｆを形成する上面の平坦な部分）に対向して設けられ、略水平に吸引保持された錠剤Ｔの側面を検査するのに対し、第２印刷装置３０の第２の側面画像取得部ＳＤ２は、搬送ベルト３１ａの曲面部分（つまり、駆動プーリ３１ｂの曲面部分）に対向して設けられ、曲面部分に吸引保持された錠剤Ｔの側面を検査することになる。図５に示すように、搬送される錠剤の被印刷面に対向するように、第１印刷装置２０の第１の側面画像取得部ＳＤ１と同様にリング照明Ｒ、第１の反射ミラーＭ１、第２の反射ミラーＭ２が配置され、第１の反射ミラーＭ１及び第２の反射ミラーＭ２に反射された反射光が、第３の反射ミラーＭ３で９０度反射されて不図示のレンズを介し、カメラに入射するように、反射ミラーＭ３、カメラＳＣ１が配置されている。

図１に戻って、回収装置４０は、不良品回収装置４１と、再利用品回収装置４２と、良品回収装置４３とを備えている。この回収装置４０は、第２の印刷装置３０の乾燥装置３６が設けられた位置よりも搬送方向Ａ２の下流側に設けられている。回収装置４０は、基本的に、不良品回収装置４１により不良品の錠剤Ｔを回収し、再利用品回収装置４２により再利用品（後述する）の錠剤Ｔを回収し、良品回収装置４３により良品の錠剤Ｔを回収する。

不良品回収装置４１は、複数の噴射ノズル４１ａと、収容ボックス（回収ボックス）４１ｂとを有している。噴射ノズル４１ａは搬送路Ｐごとに設けられており、収容ボックス４１ｂは各搬送路Ｐに共通に設けられている。

噴射ノズル４１ａは、搬送方向Ａ２に水平面内で交差する方向（例えば直交する方向）に搬送路Ｐごとに一つずつ並べられ、第２の印刷装置３０の吸引チャンバ３１ｆ内に設けられている。噴射ノズル４１ａは、例えば、搬送ベルト３１ａに向けて気体（例えばエア）を噴射し、搬送ベルト３１ａから錠剤Ｔを落下させる。このとき、噴射ノズル４１ａから噴射された気体は、搬送ベルト３１ａの吸引孔（図２に示す吸引孔２１ｇと同様である）を通過して錠剤Ｔに当たる。噴射ノズル４１ａは制御装置５０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置５０により制御される。

収容ボックス４１ｂは、各噴射ノズル４１ａの直下であって搬送装置３１の下方に設けられている。この収容ボックス４１ｂは、噴射ノズル４１ａから噴射された気体により搬送ベルト３１ａから落下した錠剤Ｔを受け取って収容する。

なお、噴射ノズル４１ａの設置位置は、第２の印刷装置３０の吸引チャンバ３１ｆ内以外でもよく、例えば、噴射ノズル４１ａを搬送装置３１の下方に設け、搬送ベルト３１ａにより搬送される錠剤Ｔの側面に向けて気体を噴射するようにしてもよい。このとき、噴射ノズル４１ａを鉛直方向に対して傾けて設けることが可能である。この場合には、噴射ノズル４１ａの気体噴射方向を考慮して収容ボックス４１ｂを設けるようにする。

再利用品回収装置４２は、複数の噴射ノズル４２ａと、収容ボックス（回収ボックス）４２ｂを有している。複数の噴射ノズル４２ａは搬送路Ｐごとに設けられており、収容ボックス４２ｂは各搬送路Ｐに共通に設けられている。

噴射ノズル４２ａは、搬送方向Ａ２に水平面内で交差する方向（例えば直交する方向）に搬送路Ｐごとに一つずつ並べられ、第２の印刷装置３０の吸引チャンバ３１ｆ内に設けられている。噴射ノズル４２ａは、例えば、搬送ベルト３１ａに向けて気体（例えばエア）を噴射し、搬送ベルト３１ａから錠剤Ｔを落下させる。このとき、噴射ノズル４２ａから噴射された気体は、搬送ベルト３１ａの吸引孔（図２に示す吸引孔２１ｇと同様である）を通過して錠剤Ｔに当たる。噴射ノズル４２ａは制御装置５０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置５０により制御される。

収容ボックス４２ｂは、各噴射ノズル４２ａの直下であって搬送装置３１の下方に設けられている。この収容ボックス４２ｂは、噴射ノズル４２ａから噴射された気体により搬送ベルト３１ａから落下した錠剤Ｔを受け取って収容する。

なお、噴射ノズル４２ａの設置位置は、第２の印刷装置３０の吸引チャンバ３１ｆ内以外でもよく、例えば、噴射ノズル４２ａを搬送装置３１の下方に設け、搬送ベルト３１ａにより搬送される錠剤Ｔの側面に向けて気体を噴射するようにしてもよい。このとき、噴射ノズル４２ａを鉛直方向に対して傾けて設けることが可能である。この場合には、噴射ノズル４２ａの気体噴射方向を考慮して収容ボックス４２ｂを設けるようにする。

良品回収装置４３は、気体吹出部４３ａと、収容ボックス（回収ボックス）４３ｂとを有している。この良品回収装置４３は、再利用品回収装置４２が設けられた位置よりも搬送方向Ａ２の下流側に設けられており、気体吹出部４３ａは各搬送路Ｐに共通に設けられている。

気体吹出部４３ａは、第２の印刷装置３０の搬送装置３１の端部、すなわち搬送ベルト３１ａにおける下側の水平部分端部に設けられている。気体吹出部４３ａは、例えば、印刷処理中、常に搬送ベルト３１ａに向けて気体（例えばエア）を吹き出し、搬送ベルト３１ａから錠剤Ｔを落下させる。このとき、気体吹出部４３ａから吹き出された気体は、搬送ベルト３１ａの吸引孔（図２に示す吸引孔２１ｇと同様である）を通過して錠剤Ｔに当たる。気体吹出部４３ａとしては、例えば、搬送方向Ａ２に水平面内で交差する方向（例えば直交する方向）に延びるスリット状の開口を有するエアブローを用いることが可能である。気体吹出部４３ａは制御装置５０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置５０により制御される。

ここで、不良品回収装置４１および再利用品回収装置４２を通過した錠剤Ｔは、搬送ベルト３１ａの移動に伴って搬送され、搬送ベルト３１ａにおける各従動プーリ３１ｃ側の端部付近の位置に到達する。この位置で吸引作用が錠剤Ｔに働かなくなり、気体吹出部４３ａによって錠剤Ｔの上方から錠剤Ｔに気体が吹き付けられ、錠剤Ｔは搬送ベルト３１ａから落下する。気体吹出部４３ａを設けることで、搬送ベルト３１ａから錠剤Ｔを確実に落下させ、収容ボックス４３ｂに向けて落下させる。

制御装置５０は、画像処理部５１と、印刷処理部５２と、検査処理部（検査部）５３と、記憶部５４とを備えている。画像処理部５１は画像を処理する。印刷処理部５２は印刷に係る処理を行う。検査処理部５３は検査に係る処理を行う。記憶部５４は処理情報や各種プログラムなどの各種情報を記憶する。このような制御装置５０は、供給装置１０や第１の印刷装置２０、第２の印刷装置３０、回収装置４０を制御し、また、第１の印刷装置２０や第２の印刷装置３０の個々の検出装置２２、３２から送信される錠剤Ｔの位置情報、第１の印刷装置２０や第２の印刷装置３０の個々の撮像装置２３、２５、３３、３５、第１の側面画像取得部ＳＤ１および第２の側面画像取得部ＳＤ２の側面撮像カメラＳＣ１、第１の三次元画像取得部３Ｄ１および第２の三次元画像取得部３Ｄ２の三次元画像撮像カメラＣ１から送信される画像などを受信する。なお、動作条件は予め設定され、記憶部５４に記憶されている。制御装置５０は、記憶部５４に記憶された動作条件に基づき、各処理部及び回収装置４０を制御する。

次に、印刷処理部５２、検査処理部５３と、回収装置４０の回収動作について説明する。画像処理部５１は、第１の撮像装置２３、３３、第２の撮像装置２５、３５、第１の側面画像取得部ＳＤ１、第２の側面画像取得部ＳＤ２、第１の三次元画像取得部３Ｄ１、第２の三次元画像取得部３Ｄ２によって撮像された錠剤Ｔの画像を処理し、検査処理部５３に送る。検査処理部５３は、これらの画像から印刷不良により不良品となった錠剤Ｔや、外観不良を有することにより不良品となった錠剤Ｔを検出する。不良品回収装置４１は検査処理部５３で「不良」となった錠剤Ｔを回収する。このうち、印刷ヘッド装置２４よりも搬送路Ｐの上流側において（つまり、第１の撮像装置２３、第１の側面画像取得部ＳＤ１により撮像された画像に基づいて）不良が検出された錠剤Ｔは、印刷ヘッド装置２４による印刷が行われずに不良品回収装置４１に回収される。同様に、第１の撮像装置２３において不良が検出された場合にも、印刷ヘッド装置３４による印刷は行われずに不良品回収装置４１にて回収される。再利用品回収装置４２は、割れ、欠け、汚れは有さないが、錠剤Ｔの姿勢不良などの原因により印刷が行われなかった錠剤Ｔを回収する。なお、錠剤Ｔの姿勢は、第１の撮像装置２３、第１の側面画像取得部ＳＤ１など、印刷ヘッド装置２４よりも搬送路Ｐの上流側において撮像された画像に基づき検査処理部５３が行う。これら、不良品回収装置４１および再利用品回収装置４２において、それぞれ噴射ノズル４１ａ、噴射ノズル４２ａにより不良品回収ボックス４１ｂ、再利用品回収ボックス４２ｂに回収され、ここで回収されなかった錠剤Ｔは、良品回収ボックス４３ｂに回収される。

（印刷工程）
次に、前述の錠剤印刷装置１が行う印刷処理及び検査処理について説明する。以下の印刷処理では、片面に割線が形成されている錠剤Ｔの両面に対して、割線に揃うように（例えば、割線の延伸方向に平行に）識別情報を印刷する両面印刷について説明する。

まず、印刷に要する印刷データなどの各種情報が制御装置５０の記憶部５４に記憶される。そして、供給装置１０のホッパ１１に印刷対象の錠剤Ｔが多数投入されると、錠剤Ｔはホッパ１１から整列フィーダ１２に順次供給され始め、整列フィーダ１２により二列に並べられて移動する。この二列で移動する錠剤Ｔは受渡フィーダ１３により第１の印刷装置２０の搬送ベルト２１ａに順次供給される。搬送ベルト２１ａは、モータ２１ｄによる駆動プーリ２１ｂ及び各従動プーリ２１ｃの回転によって搬送方向Ａ１に回転している。このため、搬送ベルト２１ａ上に供給された錠剤Ｔは搬送ベルト２１ａ上で二列に並んで所定の移動速度で搬送されていく。なお、搬送ベルト３１ａもモータ３１ｄによる駆動プーリ３１ｂ及び各従動プーリ３１ｃの回転によって搬送方向Ａ２に回転している。

第１の印刷装置２０では、錠剤Ｔが搬送ベルト２１ａ上に吸引保持され、搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔが検出装置２２によって検出される。これにより、錠剤Ｔの位置情報（搬送方向Ａ１の位置）が取得され、制御装置５０に入力される。この錠剤Ｔの位置情報は、記憶部５４に保存されて後処理で用いられる。次に、搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔが前述の錠剤Ｔの位置情報に基づくタイミングで第１の撮像装置２３によって撮像され、撮像された画像が制御装置５０に送信される。第１の撮像装置２３から送信された個々の画像に基づき、錠剤Ｔの位置ずれ情報（例えば、図２におけるＸ方向、Ｙ方向及びθ方向での錠剤Ｔの位置ずれ）が画像処理部５１により生成され、記憶部５４に保存される。この錠剤Ｔの位置ずれ情報に基づき、錠剤Ｔに対する印刷条件（インクの吐出位置や吐出速度など）が印刷処理部５２により設定され、記憶部５４に保存される。

次に、搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔは、第１の側面画像取得部ＳＤ１の側面撮像カメラＳＣ１によって撮像される。第１の側面画像取得部ＳＤ１は、図３Ａ、図３Ｂに示すように、リング照明Ｒによって照射され、錠剤Ｔの側面に反射された光が第１の反射ミラーＭ１に入射し、第１の反射ミラーＭ１によって反射された光が第２の反射ミラーＭ２に入射し、第２の反射ミラーＭ２に反射された光が不図示のレンズを介し、側面撮像カメラＳＣ１に入射して、錠剤Ｔの側面の撮像がされるように構成されている。側面撮像カメラＳＣ１によって撮像された錠剤Ｔの側面画像は、制御装置５０に送信される。第１の反射ミラーＭ１、第２の反射ミラーＭ２は、図３（Ｂ）に示すように８枚ずつ配置されている（ミラーの枚数は８枚に限定されず、これより多くても少なくてもよい）。つまり、側面撮像カメラＳＣ１は、錠剤Ｔの側面を８方向から映した画像を一つの画像として撮像することになる。側面撮像カメラＳＣ１によって撮像され、制御装置５０に送信された側面画像は、画像処理部５１によって画像処理され、検査処理部５３により不良品か否かの判断がなされる。この結果、良品となった錠剤Ｔについてはその後の印刷処理が行われ、不良品となったものについてはその後の印刷処理を行うことなく不良品回収装置４１によって回収される。

次いで、搬送ベルト２１ａ上の個々の錠剤Ｔは、前述の錠剤Ｔの位置情報に基づくタイミング、すなわち錠剤Ｔが印刷ヘッド装置２４の下方に到達したタイミングで、前述の印刷データや印刷条件に基づいて印刷ヘッド装置２４により印刷が実行される。印刷ヘッド装置２４の各印刷ヘッド２４ａにおいて、各ノズル２４ｂからインクが適宜吐出され、その錠剤Ｔの上面に文字（例えばアルファベット、片仮名、番号）やマーク（例えば記号、図形）などの識別情報が割線に揃えられて（例えば、割線の延伸方向に平行に）印刷される。

識別情報が印刷された錠剤Ｔは、前述の錠剤Ｔの位置情報に基づくタイミングで第２の撮像装置２５によって撮像され、撮像された画像が制御装置５０に送信される。第２の撮像装置２５から送信された個々の画像に基づき、錠剤Ｔごとの印刷パターンの印刷位置を示す印刷位置情報が画像処理部５１により生成され、記憶部５４に保存される。その印刷位置情報に基づき、錠剤Ｔに対する印刷品質の良否（錠剤Ｔが良品であるか否か）が検査処理部５３により判断され、錠剤Ｔごとの印刷品質の良否、割れや欠けなどの外観の良否を示す検査結果情報が記憶部５４に保存される。例えば、印刷パターンが錠剤Ｔの所定位置に所定のパターンで印刷されているか否かが検査処理部５３により判断される。印刷パターンが錠剤Ｔの所定位置に所定のパターンで印刷されていると判断された錠剤Ｔは、検査に合格した良品の錠剤Ｔとされ、その後の印刷処理が続行される。

その後、錠剤Ｔは、第１の三次元画像取得部３Ｄ１の三次元画像撮像カメラＣ１によって、その外形が撮像される。三次元画像撮像カメラＣ１によって撮像された画像は制御装置５０に送信され、画像処理部５１によって画像処理され三次元画像を生成する。この画像に基づき、検査処理部５３により不良品か否かの判断がなされ、この結果、良品となった錠剤Ｔについてはその後の印刷処理が行われ、不良品となったものについてはその後の印刷処理を行うことなく不良品回収装置４１にて回収される。

第１の三次元画像取得部３Ｄ１を通過した錠剤Ｔは、搬送ベルト２１ａの移動に伴って搬送され、乾燥動作中の乾燥装置２６の上方を通過する。このとき、錠剤Ｔに到達（着弾）したインクは、錠剤Ｔが乾燥装置２６の上方を通過する間に乾燥装置２６によって乾燥し、インクが乾燥した錠剤Ｔは搬送ベルト２１ａの移動に伴って搬送されていき、搬送ベルト２１ａにおける各従動プーリ２１ｃ側の端部付近に位置する。この位置で吸引作用が錠剤Ｔに働かなくなり、錠剤Ｔは搬送ベルト２１ａの下面に保持された状態から解放され、第１の印刷装置２０から第２の印刷装置３０に渡される。

第２の印刷装置３０でも、錠剤Ｔが搬送ベルト３１ａ上に吸引保持され、前述と同じように印刷処理及び検査処理が行われる。但し、第２の印刷装置３０においては、錠剤Ｔは第２の撮像装置３５による撮像の後、第２の三次元画像取得部３Ｄ２、第２の側面画像取得部ＳＤ２の順に通過する。錠剤Ｔは搬送ベルト３１ａの移動に伴って搬送され、乾燥動作中の乾燥装置３６の上方を通過する。そして、インクが乾燥した錠剤Ｔは不良品回収装置４１に到達する。この位置で良品以外（不良品や不明品）の錠剤Ｔは、噴射ノズル４１ａによる気体の噴射（ブロー）によって搬送ベルト３１ａの下面から落下し、収容ボックス４１ｂによって回収される。また、姿勢不良などの原因で印刷が行われなかった錠剤Ｔについては、再利用品回収装置４２において回収される。良品の錠剤Ｔ（つまり、不良品回収装置４１、再利用品回収装置４２において回収されなかった錠剤Ｔ）は、不良品回収装置４１、再利用品回収装置４２を通過し、搬送ベルト３１ａにおける各従動プーリ３１ｃ側の端部付近の位置に到達する。この位置で吸引作用が錠剤Ｔに働かなくなり落下する。さらに、気体吹出部４３ａによって錠剤Ｔの上方から錠剤Ｔに気体が吹き付けられるので、錠剤Ｔは搬送ベルト３１ａから確実に落下する。搬送ベルト３１ａから落下した錠剤Ｔは、収容ボックス４３ｂに回収される。

（側面検査）
ここで、錠剤Ｔの側面検査について説明する。まず、第１の印刷装置２０においては、印刷ヘッド装置２４による印刷が行われる前に、第１の側面画像取得部ＳＤ１による錠剤Ｔの側面検査を行う。ここでの側面検査は、錠剤Ｔの側面に汚れや欠け、割れなどがないかを判定する（検査処理部５３による）。検査処理部５３により、汚れや欠け、割れがあると判定された場合には、当該錠剤Ｔは不良品であるとの判断がなされ、印刷ヘッド装置２４および第２の印刷装置３０の印刷ヘッド装置３４による印刷が行われず、不良品として不良品回収装置４１にて回収される。つまり、印刷処理を行う前に錠剤Ｔの側面の検査を行うことにより、不要なインクの消費をなくすことができる。

次に、第２の印刷装置３０においては、印刷ヘッド装置３４による印刷が行われた後に第２の側面画像取得部ＳＤ２による錠剤Ｔの側面検査を行う。ここでの側面検査は、錠剤Ｔが印刷ヘッド装置２４、３４を通過したことにより錠剤Ｔに付着したインクの汚れを含む、錠剤Ｔの側面の汚れ、欠け、割れがあるかを検査する。錠剤Ｔの側面には、印刷ヘッド２４、３４を通過する際に、稀にインクが飛散し、側面に付着することがある。印刷ヘッド装置３４を通過した後に錠剤Ｔの側面検査を行うことで、このような汚れについても検査を行うことが可能になる。また、第２の印刷装置３０の第２の側面画像取得部ＳＤ２は、図５に示すように、搬送ベルト３１ａの曲面部分（駆動プーリ３１ａの曲面部分）に吸引保持された錠剤Ｔの側面を撮像する。したがって、第１の印刷装置２０の第１の側面画像取得部ＳＤ１による撮像とは異なり、錠剤Ｔの搬送ベルト３１ａに接する面側のエッジまで検査をすることができる。錠剤のエッジ部分は最も欠けが生じやすい部分であり、搬送途中で他の錠剤や錠剤印刷装置１の何等かの部材に衝突するなどして欠けが生じることがあるが、第２の側面画像取得部ＳＤ２により、錠剤印刷装置１の各部を搬送されてきた錠剤Ｔの両面のエッジ部分を含む側面を検査することができる。

（３Ｄ検査）
第１の三次元画像取得部３Ｄ１、第２の三次元画像取得部３Ｄ２は、錠剤印刷装置１の筐体Ｂの側壁側に設けられる。すなわち、側壁側から３Ｄ１、３Ｄ２に対して熱を放出するための機構を取り付けるときに、他の部材に干渉することのない位置に設けられている。第１の三次元画像取得部３Ｄ１、第２の三次元画像取得部３Ｄ２は、前述したとおり光切断法による検査を行うために、装置運転中常にレーザ光照射部Ｌ１、Ｌ２からレーザ光を照射しており、錠剤印刷装置１の中でも最も熱を発しやすい部材の一つである。錠剤印刷装置１内には、印刷ヘッド装置２４、３４が設けられており、印刷ヘッド２４、３４は、装置内の温度が３０度を超えると故障の原因となり使用できなくなることがある。また、印刷ヘッド２４、３４に供給されるインクは、錠剤印刷装置１内の温度が高くなることで粘度が低くなり、吐出がうまくなされず（規定量よりも多く吐出される）、錠剤Ｔへの印刷不良の原因となる。第１の三次元画像取得部３Ｄ１、第２の三次元画像取得部３Ｄ２を筐体Ｂの側壁側に設けることにより、熱を装置外へ放出しやすくなり、印刷ヘッド２４、３４の故障を防止したり、印刷不良を防ぐことができるようになる。例えば、図１に示す第１の三次元画像取得部３Ｄ１の搬送方向Ａ１下流側（紙面右側）には、冷却ファンＣＦ１（冷却手段）が設けられており、側壁Ｗ１の外部から供給される冷却エアを第１の三次元画像取得部３Ｄ１に供給する。三次元画像取得部３Ｄ２の搬送方向Ａ２下流側（紙面左側）であり、第２の側面画像取得部ＳＤ２より上方にも、冷却ファンＣＦ２（冷却手段）が設けられており、側壁Ｗ２の外部からの冷却エアを第２の三次元画像取得部３Ｄ２に供給する。このように側壁Ｗ１、Ｗ２側に第１の三次元画像取得部３Ｄ１、第２の三次元画像取得部３Ｄ２が設けられることにより、例えば第１の三次元画像取得部３Ｄ１が搬送方向Ａ１において印刷ヘッド装置２４よりも上流側に設けられていた場合と比較すると、冷却エアが冷却対象である第１の三次元画像取得部３Ｄ１に供給されるまでの間に加温されてしまうことを防止することができ、冷却効率が良い。同様に、三次元画像取得部３Ｄ２が搬送方向Ａ２において印刷ヘッド装置３４よりも上流側に設けられていた場合と比較すると、冷却エアが冷却対象である第２の三次元画像取得部３Ｄ２に供給されるまでの間に加温されてしまうことを防止することができ、冷却効率が良い。つまり、第１の三次元画像取得部３Ｄ１と、第１の三次元画像取得部３Ｄ１に近い側の筐体Ｂの側壁である側壁Ｗ１（搬送方向Ａ１に沿う方向において対面する二つの側壁のうち、図１紙面右側の側壁）との間の領域には冷却ファンＣＦ１のみが設けられる。その他の部材（特に印刷ヘッド２４）はこの領域以外の場所（三次元画像取得部３Ｄ１よりも上流側の領域）に設けられるようになっている。第２の三次元画像取得部３Ｄ２も同じく、三次元画像取得部３Ｄ２に近い側の筐体Ｂの側壁である側壁Ｗ２（搬送方向Ａ１に沿う方向において対面する二つの側壁のうち、図１紙面左側の側壁）との間の領域に、印刷ヘッド３４などの部材は設けられず、冷却ファンＣＦ２と、第２の側面画像取得部ＳＤ２が設けられている。第２の側面画像取得部ＳＤ２は、側壁Ｗ２と三次元画像取得部３Ｄ２との間において干渉することのない位置（冷却ファンＣＦ２の下方）に設けられている。

また、第１の三次元画像取得部３Ｄ１は印刷ヘッド２４の下流側に、第２の三次元画像取得部３Ｄ２は印刷ヘッド３４の下流側に設けられ、いずれも水平面を搬送される錠剤Ｔに対向するように設けられる。これにより、錠剤Ｔが印刷ヘッド２４、３４の下方を通過する際に錠剤Ｔが印刷ヘッド２４、３４に衝突してしまい欠けや割れが発生した場合においても、第１の三次元画像取得部３Ｄ１、第２の三次元画像取得部３Ｄ２によって検出し、不良品として排出することができるようになる。また、水平面を搬送される錠剤Ｔを検出するため、正確に三次元形状を検出することができる。

ここで、印刷ヘッド装置２４のノズル２４ｂが乾燥すると、ノズル２４ｂ付近のインクが乾燥することにより固化し、吐出不良につながることがある。これを防止するため、印刷ヘッド装置２４に対向する搬送ベルト２１ａ上の吸引孔２１ｇに与えられる吸引力を低下させ、ノズル２４ｂが気流の影響を受けるのを防止することがある。例えば、吸引チャンバ２１ｆの上面に吸引孔２１ｇの一部を塞ぐ遮蔽板を備えて、印刷ヘッド装置２４の下方に働く吸引力を低下させる。この領域を搬送される錠剤Ｔに与えられる吸引力は低下させられるため、強い吸引力が錠剤Ｔの一部分に働くことがなくなり、錠剤ＴがＲ形状を有する錠剤であった場合に起立姿勢で保持される可能性が低くなる。吸引力を低下させる領域は、印刷ヘッド装置２４の直下のみではなく、検出装置２２から第１の三次元画像取得部３Ｄ１の下方までを含むようにすることが好ましい。これにより、同一姿勢を保った状態の錠剤Ｔの検出、撮像、印刷を行うことが可能になる。また、第１の三次元画像取得部３Ｄ１においても、錠剤Ｔが先に述べた起立姿勢となることを防止できるため、錠剤Ｔの外形を正確に取得することができる。

以上説明したように、第１の実施形態によれば、第１の側面画像取得部ＳＤ１、第２の側面画像取得部ＳＤ２、第１の三次元画像取得部３Ｄ１、第２の三次元画像取得部３Ｄ２がそれぞれ適切な位置に設けられていることにより、錠剤の外観検査、印刷検査を良好に行うことができる。

＜第２の実施形態＞
第２の実施形態について、図６を用いて説明する。なお、第２の実施形態では、第１の実施形態との相違点（三次元画像取得部の位置と冷却ファンの有無）について説明し、その他の説明を省略する。

図６に示すように、第２の実施形態においては、第１の三次元画像取得部３Ｄ１、第２の三次元画像取得部３Ｄ２が、それぞれ第１の搬送装置２１の下方、第２の搬送装置３１の下方に設けられる。このように、三次元画像取得部を搬送装置の下方に設けることにより、三次元画像取得部から発する熱が印刷ヘッド装置に達することを防止することができる。例えば、第１の印刷装置２０と第２の印刷装置３０とは、厚みが２～３ｍｍ程度の錠剤Ｔを、割れ欠けを発生させないよう受け渡すため、上下方向において錠剤の厚みプラス０．２ｍｍ以下程度となるよう、極力近接して設けられている。つまり、筐体Ｂ内において、図６の紙面左側と右側とは、第１の印刷装置２０と第２の印刷装置３０との錠剤Ｔの受け渡し部分を境に、ほとんどの気流の行き来が妨げられることになる。したがって、第１の三次元画像取得部３Ｄ１が発する熱が印刷ヘッド装置３４まで到達することを防止できる。

さらに、乾燥装置２６、３６が錠剤Ｔ上のインクを乾燥するための乾燥装置と、三次元画像取得部の冷却手段とを兼ねるようにすることもできる。例えば、第１の三次元画像取得部３Ｄ１の、搬送方向Ａ１における上流側には、乾燥装置２６が設けられ、この乾燥装置２６からは冷風が供給されている。乾燥装置２６の冷風は、搬送ベルト２１ａおよび下流側に配置される第１の三次元画像取得部３Ｄ１に向けて供給される。第２の搬送装置３１の乾燥装置３６も、搬送ベルト３１ａおよび搬送方向Ａ２における下流側に配置される第２の三次元画像取得部３Ｄ２に向けて供給される。

以上説明したように、第２の実施形態によれば、第１の実施形態と同様の作用効果を得ることができる。さらに、乾燥装置２６、３６が錠剤Ｔの乾燥を行う乾燥装置と、第１の三次元画像取得部３Ｄ１、第２の三次元画像取得部３Ｄ２の冷却手段を兼ねることができるため、冷却ファンを追加で備えることなく、三次元画像取得部の冷却を行うことができる。

＜他の実施形態＞
前述の説明においては、錠剤Ｔを二列で搬送することを例示したが、これに限るものではなく、その列数は一列、又は、三列や四列以上であっても良く、搬送路Ｐの数や搬送ベルト２１ａ、３１ａの数は特に限定されるものではない。また、搬送ベルト２１ａ、３１ａの吸引孔２１ｇの形状も特に限定されるものではない。

また、前述の説明においては、搬送路Ｐごとに印刷ヘッド２４ａを設けることを例示したが、これに限るものではなく、例えば、一つの印刷ヘッド２４ａによって二列以上の錠剤Ｔに印刷を行うようにしても良い。

また、前述の説明においては、インクジェット方式の印刷ヘッド２４ａとして、ノズル２４ｂが一列に並ぶ印刷ヘッドを例示したが、これに限るものではなく、例えば、ノズル２４ｂが複数列に並ぶ印刷ヘッドを用いるようにしても良い。また、搬送方向Ａ１に沿って印刷ヘッド２４ａを複数並べて用いるようにしても良い。

また、前述の説明においては、乾燥装置２６、３６を設けることを例示したが、その数は限定されるものではない。例えば、乾燥装置２６、乾燥装置３６のいずれかのみ、あるいは乾燥装置２６、３６の両方が備えられていなくても良い。

また、前述の説明においては、第２の側面画像取得部ＳＤ２は、第２の三次元画像取得部３Ｄ２の下流側に設けられることを例示したが、これに限らず、第１の印刷装置２０と同様、側面画像取得部、三次元画像取得部の順に配置するようにしても良い。

また、前述の説明においては、第１の撮像装置２３、３３、第１の側面画像取得部ＳＤ１において、割れや欠けを検出することを例示したが、これに限らず、印刷ヘッド装置２４、３４の下流側において三次元画像取得部によって割れ、欠けを検出し、第１の撮像装置２３、３３、第１の側面画像取得部ＳＤ１においては錠剤の汚れのみを検出する処理を行うようにしても良い。

また、前述の説明においては、第１の三次元画像取得部３Ｄ１および第２の三次元画像取得部３Ｄ２は、水平面を搬送される錠剤Ｔに対向するように設けられることを例示したが、これに限らず、曲面を搬送される錠剤Ｔに対向するように配置しても良い。

また、前述の説明においては、三次元画像撮像カメラＣ１は、搬送方向Ａ１においてレーザ光照射部Ｌ１よりも下流側に設けられることを例示したが、これに限らず、上流側に設けられていても良い。

また、前述の説明においては、第２の印刷装置３０における側面画像取得部ＳＤ２に、９０度偏光の第３の反射ミラーＭ３を追加で備え、９０度偏光させた側面撮像カメラＳＣ１を設けることを例示したが、これに限定されるものではない。例えば、第３の反射ミラーＭ３を省略し、第１の反射ミラーＭ１、第２の反射ミラーＭ２の光路上に側面撮像カメラＳＣ１を有するようにしても良い。

また、前述の説明においては、第１の三次元画像取得部３Ｄ１、第２の三次元画像取得部３Ｄ２の冷却方法として、側壁Ｗ１、Ｗ２の外部から冷却エアを供給し、冷却ファンによって三次元画像取得部３Ｄ１、３Ｄ２に供給することを例示したが、これに限るものではなく、例えば、錠剤印刷装置１上面から三次元画像取得部３Ｄ１、３Ｄ２にエアを吹き付け、側壁Ｗ１、Ｗ２から外へ向かってエアとともに熱を排出するようにしても良い。さらに、冷却手段は壁面以外の部分（例えば錠剤印刷装置１の内部）に取り付けられていても良い。

また、前述の説明においては、第１の印刷装置２０及び第２の印刷装置３０を上下に重ねて配置して、錠剤Ｔの両面または片面を印刷することを例示したが、これに限るものではなく、例えば、第１の印刷装置２０だけを設け、錠剤Ｔの片面だけを印刷するようにしても良い。

また、前述の説明においては、不良品回収装置４１の下流側に再利用品回収装置４２が設けられることを例示したが、これに限るものではなく、不良品回収装置４１の上流側に設けられるようにしても良い。

また、前述の説明においては、吸引チャンバ２１ｆ、３１ｆの吸引力について特に述べていないが、印刷ヘッド装置２４、３４のノズルの乾燥を防止するためにこれらの付近のみ吸引力を低下させるようにしても良い。このように吸引力を変更する場合には、錠剤Ｔの搬送姿勢が変更されて正確な印刷や検査の妨げになることを避けるために、検出装置２２から第１の三次元画像取得部３Ｄ１までの間は同一の吸引力とすることが好ましい。同様に、第２の印刷装置３０においても、検出装置３２から第２の三次元画像取得部３Ｄ２まで同一の吸引力とすることが好ましい。なお、第２の側面画像取得部は、プーリ３１ｂの遠心力に対抗するだけの吸引力を錠剤Ｔに付与する必要があることから、印刷ヘッド装置３４の下方で低下させた吸引力よりも強い吸引力とする必要がある。

また、前述の説明においては、錠剤印刷装置１は、その全体が筐体Ｂに囲われているとしたが、これに限らず、例えば回収ボックスなどの一部が筐体Ｂの外に位置していても良い。

ここで、前述の錠剤Ｔとしては、医薬用、飲食用、洗浄用、工業用あるいは芳香用として使用される錠剤を含めることができる。また、錠剤としては、裸錠（素錠）や糖衣錠、フィルムコーティング錠、腸溶錠、ゼラチン被包錠、多層錠、有核錠などがあり、硬カプセルや軟カプセルなど各種のカプセル錠も錠剤に含めることができる。さらに、錠剤の形状としては、円盤形やレンズ形、三角形、楕円形など各種の形状がある。また、印刷対象の錠剤が医薬用や飲食用である場合には、使用するインクとして可食性インクが好適である。この可食性インクとしては、合成色素インク、天然色素インク、染料インク、顔料インクのいずれを使用しても良い。

以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１ 錠剤印刷装置
ＳＤ１ 第１の側面画像取得部
ＳＤ２ 第２の側面画像取得部
３Ｄ１ 第１の三次元画像取得部
３Ｄ２ 第２の三次元画像取得部
３１ａ 搬送ベルト
３４ 印刷ヘッド装置
４１ 不良品回収装置
４２ 再検査品回収装置
４２ｂ 収容ボックス
４３ 良品回収装置
５０ 制御装置（制御部）
５１ 画像処理部
５３ 検査処理部（検査部）
ＣＦ１、ＣＦ２ 冷却ファン
Ｔ 錠剤

Claims (8)

1. 筐体に囲われ、搬送部により搬送される錠剤に対して印刷ヘッド装置からインクを吐出させて識別情報を印刷する錠剤印刷装置において、
   前記錠剤の三次元画像を取得する三次元画像取得部を有し、
   前記印刷ヘッド装置は、前記筐体の、前記錠剤の搬送方向に沿う方向において対面する二つの壁面のうち、前記三次元画像取得部に近い位置の前記壁面と、前記三次元画像取得部との間の領域以外に設けられることを特徴とする錠剤印刷装置。
2. 前記領域に前記三次元画像取得部を冷却する冷却手段を有することを特徴とする請求項１記載の錠剤印刷装置。
3. 搬送部により搬送される錠剤に対して印刷ヘッド装置からインクを吐出させて識別情報を印刷する錠剤印刷装置において、
   前記錠剤の搬送方向において、前記印刷ヘッド装置よりも下流側に設けられ、前記錠剤の三次元画像を取得する三次元画像取得部と、
   前記印刷ヘッド装置と、前記三次元画像取得部を制御する制御装置と、を有し、
   前記制御部は、前記三次元画像取得部により得られた三次元画像を処理し、前記錠剤の外観検査を行うことを特徴とする錠剤印刷装置。
4. 錠剤の一方の面を保持して搬送する第１の搬送装置と、
   前記第１の搬送装置により渡された、前記錠剤の他方の面を保持して搬送する第２の搬送装置と、
   前記第１の搬送装置により搬送される前記錠剤の他方の面にインクを吐出させて印刷する第１の印刷ヘッド装置と、
   前記第２の搬送装置により搬送される前記錠剤の一方の面にインクを吐出させて印刷する第２の印刷ヘッド装置と、
   前記第１の印刷ヘッド装置よりも上流側において前記錠剤の側面の画像を取得する第１の側面画像取得部と、
   前記第２の印刷ヘッド装置よりも下流側において前記錠剤の側面の画像を取得する第２の側面画像取得部と、
   前記第２の側面画像取得部よりも下流側において、前記錠剤を回収する回収装置と、
   前記第１の印刷ヘッド装置、前記第２の印刷ヘッド装置、前記第１の側面画像取得部、前記第２の側面画像取得部、および前記回収装置とを制御する制御装置と、を有し、
   前記制御部は、前記第１の側面画像取得部および前記第２の側面画像取得部によって取得した画像に基づき、前記錠剤の外観を検査するとともに、前記第１の側面画像取得部において取得した前記画像の検査結果に基づき、前記第１の印刷ヘッドによる印刷を制御し、前記第２の側面画像取得部において取得した前記画像の検査結果に基づき、前記回収装置による回収を制御することを有することを特徴とする錠剤印刷装置。
5. 前記第１の印刷ヘッド装置よりも下流側において、前記第１の搬送装置により搬送される前記錠剤の三次元画像を取得する第１の三次元画像取得部と、
   前記錠剤の搬送方向において、前記第２の印刷ヘッド装置よりも下流側で、前記第２の搬送装置により搬送される前記錠剤の三次元画像を取得する第２の三次元画像取得部と、を有し、
   前記第２の側面画像取得部は、前記第２の三次元画像取得部よりも下流側に設けられることを特徴とする請求項４記載の錠剤印刷装置。
6. 前記第２の側面画像取得部は、前記第２の搬送装置における曲面に吸着保持される前記錠剤の側面画像を取得することを特徴とする請求項４または５記載の錠剤印刷装置。
7. 搬送部により搬送される錠剤に対して印刷ヘッド装置からインクを吐出させて識別情報を印刷する錠剤印刷方法において、
   前記錠剤の搬送方向において、前記印刷ヘッド装置よりも下流側に設けられる三次元画像取得部により前記錠剤の三次元画像を取得し、
   前記三次元画像取得部により得られた三次元画像を処理し、前記錠剤の外観検査を行うことを特徴とする錠剤印刷方法。
8. 錠剤の一方の面を保持して搬送する第１の搬送装置において、第１の側面画像取得部により前記錠剤の側面の画像を取得し、
   前記第１の搬送装置における前記第１の側面画像取得部よりも、前記錠剤の搬送方向下流側において、前記錠剤の他方の面に第１の印刷ヘッド装置により印刷を行い、
   前記錠剤の他方の面を保持して搬送する第２の搬送装置において、前記錠剤の一方の面に第２の印刷ヘッド装置により印刷を行い、
   前記第２の搬送装置における前記第２の印刷ヘッド装置よりも、前記錠剤の搬送方向下流側において、第２の側面画像取得部により前記錠剤の側面の画像を取得し、
   前記第１の側面画像取得部および前記第２の側面画像取得部によって取得した画像に基づき、前記錠剤の外観検査をすることを特徴とする錠剤印刷方法。

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