JP7402298B2 - 錠剤検査装置及び錠剤印刷装置 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、錠剤検査装置及び錠剤印刷装置に関する。

現在、搬送される対象物の外観検査を行う方法としては、光切断法によって対象物の三次元形状を認識して検査する検査方法がある（例えば、特許文献１参照）。この検査方法では、スリット光が照射された対象物を所定間隔で撮像し、対象物が載置された搬送面より高い部分を計測し、その高い部分の範囲を対象物として認識し、その範囲を三次元に画像処理して検査を行う。

上記の検査方法では、常に、所定間隔で取得される撮像データであるラインデータに、高い部分を示すデータがあるか否かを確認する処理（例えば、錠剤の有無又は形状を確認する処理）が必要になるため、処理装置にかかる負荷が高くなる。通常、錠剤検査装置や錠剤印刷装置では、１時間あたり数十万錠を処理することから、錠剤から検出されるデータを高速に処理することが求められる。

特開２００４－３１７１２６号公報

本発明が解決しようとする課題は、高速なデータ処理を実現することができる錠剤検査装置及び錠剤印刷装置を提供することである。

本発明の実施形態に係る錠剤検査装置は、搬送部により搬送される錠剤ごとに前記搬送部上の前記錠剤の搬送方向の位置データを取得する位置取得部と、前記搬送部に対してスリット光を照射しつつ所定間隔で撮像を繰り返し、前記所定間隔ごとに撮像データであるラインデータを求める形状検出部と、前記形状検出部により求められた前記所定間隔ごとの前記ラインデータを前記搬送部上の前記搬送方向の位置に関連付けて順次記憶する記憶管理部と、前記位置取得部により取得された前記錠剤ごとの前記位置データに基づいて、前記記憶管理部により記憶された複数の前記ラインデータから前記錠剤ごとに所定範囲の前記ラインデータを切り出し、切り出した前記錠剤ごとの前記所定範囲の前記ラインデータに基づいて、前記錠剤ごとに前記錠剤の三次元形状データを生成するデータ生成部と、前記データ生成部により生成された前記錠剤ごとの前記三次元形状データに基づいて、前記錠剤ごとに前記錠剤の形状検査を行う判定部とを備える。

本発明の実施形態に係る錠剤印刷装置は、上記に係る錠剤検査装置を備える。

本発明の実施形態によれば、高速なデータ処理を実現することができる。

第１の実施形態に係る錠剤印刷装置の概略構成の一例を示す図である。 第１の実施形態に係る印刷装置の概略構成の一例を示す図である。 第１の実施形態に係る制御装置の概略構成の一例を示す図である。 第１の実施形態に係る所定範囲のラインデータの切り出しを説明するための図である。 第１の実施形態に係る印刷工程の流れの一例を示すフローチャートである。 第２の実施形態に係る確認信号の送信を説明するための図である。 第３の実施形態に係るメンテナンス工程の流れの一例を示すフローチャートである。

＜第１の実施形態＞
第１の実施形態について図１から図５を参照して説明する。

（錠剤印刷装置の構成例）
図１に示すように、第１の実施形態に係る錠剤印刷装置１は、供給装置１０と、第１の印刷装置２０と、第２の印刷装置５０と、回収装置３０と、制御装置４０とを備える。

供給装置１０は、ホッパ１１、整列フィーダ１２及び受渡フィーダ１３を有する。この供給装置１０は、第１の印刷装置２０の一端側に位置付けられ、印刷対象物である錠剤Ｔを第１の印刷装置２０に供給することが可能に構成されている。ホッパ１１は、多数の錠剤Ｔを収容し、収容した錠剤Ｔを整列フィーダ１２に順次供給する。整列フィーダ１２は、供給された錠剤Ｔを一列に整列し、受渡フィーダ１３に向けて搬送方向Ａ１（時計回り方向）に搬送する。整列フィーダ１２としては、例えば、ベルト搬送機構や振動フィーダが用いられる。受渡フィーダ１３は、整列フィーダ１２上に一列に並ぶ各錠剤Ｔを錠剤Ｔの上側から順次吸引して保持し、保持した各錠剤Ｔを第１の印刷装置２０まで一列で搬送して第１の印刷装置２０に渡す。受渡フィーダ１３としては、例えば、ベルト搬送機構が用いられる。受渡フィーダ１３のベルト搬送機構は、搬送方向Ａ２（反時計回り方向）に回転する。供給装置１０は制御装置４０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置４０により制御される。

第１の印刷装置２０は、搬送部２１と、検出部２２と、第１の撮像部２３と、形状検出部２６と、インクジェットヘッド２４と、第２の撮像部２５と、乾燥部２７とを備える。インクジェットヘッド２４は印刷部の一例である。

搬送部２１は、搬送ベルト２１ａ、駆動プーリ２１ｂ、複数の従動プーリ２１ｃ、モータ２１ｄ、位置検出器２１ｅ及び吸引チャンバ２１ｆを有する。搬送ベルト２１ａは、無端状のベルトであり、駆動プーリ２１ｂ及び各従動プーリ２１ｃに架け渡されている。駆動プーリ２１ｂ及び各従動プーリ２１ｃは装置本体（図示せず）に回転可能に設けられており、駆動プーリ２１ｂはモータ２１ｄに連結されている。モータ２１ｄは制御装置４０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置４０により制御される。位置検出器２１ｅは、エンコーダなどの機器であり、モータ２１ｄに取り付けられている。この位置検出器２１ｅは電気的に制御装置４０に接続されており、検出信号を制御装置４０に送信する。搬送部２１は、モータ２１ｄによる駆動プーリ２１ｂの回転によって各従動プーリ２１ｃと共に搬送ベルト２１ａを走行させ、搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔを搬送方向Ａ１（時計回り方向）に搬送する。

搬送ベルト２１ａには、図２に示すように、円形状の吸引孔２１ｇが複数形成されている。これらの吸引孔２１ｇは、それぞれ錠剤Ｔを吸着する貫通孔であり、一本の搬送路を形成するように搬送方向Ａ１に沿って一列に並べられている。各吸引孔２１ｇは、吸引チャンバ２１ｆ（図１参照）に形成された吸引路（図示せず）を介して吸引チャンバ２１ｆ内に接続されており、吸引チャンバ２１ｆにより吸引力を得ることが可能になっている。吸引チャンバ２１ｆには、ポンプが吸引管（いずれも図示せず）を介して接続されており、ポンプの作動により吸引チャンバ２１ｆ内が減圧される。吸引管は、吸引チャンバ２１ｆの側面（搬送方向Ａ１と平行な面）の略中央に接続されている。また、ポンプは制御装置４０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置４０により制御される。吸引チャンバ２１ｆ内が減圧されると、搬送ベルト２１ａの各吸引孔２１ｇ上に置かれた錠剤Ｔは概ねその中心近傍が吸引孔２１ｇにより吸引され、搬送ベルト２１ａ上に保持される。

検出部２２は、供給装置１０が設けられた位置よりも搬送方向Ａ１の下流側に位置付けられ、各吸引孔２１ｇが並ぶ搬送路の上方に設けられている。この検出部２２は、レーザ光の投受光によって検出部２２の直下の検出位置に到達した錠剤Ｔ（錠剤Ｔの到来）、すなわち搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔの搬送方向Ａ１の位置を検出する。検出部２２としては、例えば、変位センサが用いられる。また、変位センサとしては、反射型レーザセンサなどの各種のレーザセンサが用いられる。検出部２２は制御装置４０に電気的に接続されており、制御装置４０に検出信号を送信する。

第１の撮像部２３は、検出部２２が設けられた位置よりも搬送方向Ａ１の下流側に位置付けられ、各吸引孔２１ｇが並ぶ搬送路の上方に設けられている。この第１の撮像部２３は、検出部２２により検出された錠剤Ｔの搬送方向Ａ１の位置情報に基づき、錠剤Ｔが第１の撮像部２３の直下の撮像位置に到達した第１の撮像タイミングで撮像を行い、錠剤Ｔの上面を含む第１の画像を取得し、取得した第１の画像を制御装置４０に送信する。第１の画像は、錠剤ＴのＸ方向、Ｙ方向及びθ方向（図２参照）の位置を検出するために用いられる。第１の撮像部２３としては、ＣＣＤ（電荷結合素子）やＣＭＯＳ（相補型金属酸化膜半導体）などの撮像素子を有する各種のカメラが用いられる。第１の撮像部２３は制御装置４０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置４０により制御される。なお、必要に応じて撮像用の照明も設けられる。

ここで、錠剤ＴのＸ方向及びＹ方向の位置は、例えば、第１の撮像部２３の撮像領域の中心（基準位置）に対するＸＹ座標系の位置である。また、θ方向の位置は、例えば、第１の撮像部２３の撮像領域のＸＹ平面に沿った水平面内での錠剤Ｔの回転度合いを示す位置である。このθ方向の位置は、錠剤Ｔに割線が設けられている場合や錠剤Ｔが楕円形や長円形、三角形、四角形などに成型されている場合など、錠剤Ｔが方向性を有する形体である場合に検出される。なお、Ｘ方向およびＹ方向は、水平方向における位置である。

形状検出部２６は、第１の撮像部２３が設けられた位置よりも搬送方向Ａ１の下流側に位置付けられ、各吸引孔２１ｇが並ぶ搬送路の上方に設けられている。この形状検出部２６は、例えば、光切断法によって対象物の三次元形状を検出する。この光切断法では、搬送ベルト２１ａの搬送面上の対象物にスリット光（帯状の光）を照射しつつ対象物を所定間隔で撮像し、対象物が載置された搬送ベルト２１ａの搬送面より高い部分を計測する。例えば、形状検出部２６は、スリット光源２６ａ及びカメラ２６ｂを有する。この形状検出部２６は、スリット光源２６ａにより対象物にスリット光を照射しつつ、カメラ２６ｂにより所定間隔で撮像を繰り返すことで、所定間隔ごとに１ライン分の撮像データであるラインデータを取得し、所定間隔ごとのラインデータを制御装置４０に順次送信する。所定間隔ごとのラインデータは、１ラインにおける対象物の高さデータ（対象物の縦断面の高さデータ）となる。なお、対象物が搬送ベルト２１ａ上にない場合のラインデータは、１ラインにおける対象物の高さが０であるデータとして得られる。形状検出部２６は制御装置４０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置４０により制御される。

ここで、カメラ２６ｂによる撮像の繰り返し間隔である所定間隔は、時間（例えば、パルスや周波数）又は距離（例えば、０．０５ｍｍ）に基づく間隔である。つまり、所定間隔は所定時間又は所定距離であり、カメラ２６ｂによる撮像は所定時間又は所定距離ごとに繰り返される。

インクジェットヘッド２４は、形状検出部２６が設けられた位置よりも搬送方向Ａ１の下流側に位置付けられ、各吸引孔２１ｇが並ぶ搬送路の上方に設けられている。インクジェットヘッド２４は、複数（例えば数百個から数千個）のノズル２４ａ（図２参照）を有し、ノズル２４ａが一列に並ぶ方向（ノズル列）が水平面内で搬送方向Ａ１と直交（交差の一例）するように設けられている。インクジェットヘッド２４は、ノズル２４ａごとの駆動素子の動作によって各ノズル２４ａから個別にインクを吐出する。このインクジェットヘッド２４としては、圧電素子、発熱素子又は磁歪素子などの駆動素子を有する各種のインクジェット方式の印刷ヘッドが用いられる。インクジェットヘッド２４は制御装置４０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置４０により制御される。

第２の撮像部２５は、インクジェットヘッド２４が設けられた位置よりも搬送方向Ａ１の下流側に位置付けられ、各吸引孔２１ｇが並ぶ搬送路の上方に設けられている。この第２の撮像部２５は、検出部２２により検出された錠剤Ｔの搬送方向Ａ１の位置情報に基づき、錠剤Ｔが第２の撮像部２５の直下の撮像位置に到達した第２の撮像タイミングで撮像を行い、錠剤Ｔの上面を含む第２の画像を取得し、取得した第２の画像を制御装置４０に送信する。第２の画像は、錠剤Ｔに印刷された印刷パターンを検査するために用いられる。第２の撮像部２５としては、前述の第１の撮像部２３と同様、ＣＣＤやＣＭＯＳなどの撮像素子を有する各種のカメラが用いられる。第２の撮像部２５は制御装置４０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置４０により制御される。必要に応じて撮像用の照明も設けられる。

乾燥部２７は、搬送ベルト２１ａに対向する位置に配置されており、例えば、搬送部２１の下方に設けられている。この乾燥部２７は、搬送ベルト２１ａ上の各錠剤Ｔに塗布されたインクを乾燥させる。乾燥部２７としては、エアなどの気体により乾燥を行う送風機、放射熱により乾燥を行うヒータ、あるいは、気体及びヒータを併用して温風や熱風により乾燥を行う送風機などの各種の乾燥機が用いられる。乾燥部２７は制御装置４０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置４０により制御される。

ここで、第１の印刷装置２０及び第２の印刷装置５０は、上下に搬送部２１及び搬送部５１の個々の一部が重なるように配置されており、上側の第１の印刷装置２０で印刷された錠剤Ｔが反転されて下側の第２の印刷装置５０に受け渡され、錠剤Ｔの両面が印刷される。通常、第１の印刷装置２０から第２の印刷装置５０への錠剤Ｔのスムーズな受け渡しのため、第１の印刷装置２０の搬送速度と第２の印刷装置５０の搬送速度は常に同一である。

第２の印刷装置５０は、第１の印刷装置２０と同じ構造を有する。すなわち、第２の印刷装置５０は、搬送部５１、検出部５２、第１の撮像部５３、形状検出部５６、インクジェットヘッド５４、第２の撮像部５５及び乾燥部５７を備える。搬送部５１は、搬送ベルト５１ａ、駆動プーリ５１ｂ、複数の従動プーリ５１ｃ、モータ５１ｄ、位置検出器５１ｅ及び吸引チャンバ５１ｆを有する。この搬送部５１は、搬送ベルト５１ａ上の錠剤Ｔを搬送方向Ａ２（反時計回り方向）に搬送する。また、形状検出部５６は、スリット光源５６ａ及びカメラ５６ｂを有する。インクジェットヘッド５４は印刷部の一例である。なお、第２の印刷装置５０を構成する各要素は、第１の印刷装置２０を構成する各要素と基本的に同じ構造であるため、その説明を省略する。

回収装置３０は、乾燥部５７が設けられた位置よりも搬送方向Ａ２の下流側に位置付けられ、搬送部５１の下方に設けられている。この回収装置３０は、再利用品回収部３１、不良品回収部３２及び良品回収部３３を有する。回収装置３０は、再利用品回収部３１により再利用品の錠剤Ｔを回収し、不良品回収部３２により不良品の錠剤Ｔを回収し、良品回収部３３により良品の錠剤Ｔを回収する。例えば、再利用品は再利用可能な錠剤であり、無損傷及び異物未付着の非印刷錠である。また、不良品は異物付着の非印刷錠や無損傷及び異物未付着の印刷不合格錠（印刷済錠）などであり、良品は無損傷及び異物未付着の印刷合格錠（印刷済錠）である。なお、再利用品回収部３１、不良品回収部３２及び良品回収部３３における搬送方向Ａ２への並び順は、図１に示す並び順に限定されるものではなく、適宜変更されてもよい。回収装置３０は制御装置４０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置４０により制御される。

再利用品回収部３１は、噴射ノズル３１ａ及び回収ボックス３１ｂを有する。また、不良品回収部３２は、噴射ノズル３２ａ及び回収ボックス３２ｂを有する。良品回収部３３は、噴射ノズル３３ａ及び回収ボックス３３ｂを有する。これらの噴射ノズル３１ａ、３２ａ、３３ａは基本的に同じ構造を有し、各回収ボックス３１ｂ、３２ｂ、３３ｂも基本的に同じ構造を有する。このため、代表として噴射ノズル３１ａ及び回収ボックス３１ｂについて説明する。

噴射ノズル３１ａ及び回収ボックス３１ｂは、搬送ベルト５１ａの各吸引孔５１ｇが並ぶ搬送路を挟んで互いに対向する位置に設けられている。噴射ノズル３１ａは、吸引チャンバ５１ｆ内に配置されており、例えば、搬送ベルト５１ａに向けて気体（例えばエア）を噴射し、搬送ベルト５１ａから錠剤Ｔを落下させる。このとき、噴射ノズル３１ａから噴射された気体は、搬送ベルト５１ａの吸引孔５１ｇを通過して錠剤Ｔに当たる。噴射ノズル３１ａは制御装置４０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置４０により制御される。回収ボックス３１ｂは、噴射ノズル３１ａの直下であって搬送部５１の下方に設けられている。この回収ボックス３１ｂは、噴射ノズル３１ａから噴射された気体により搬送ベルト５１ａから落下した錠剤Ｔを受け取って収容する。

ここで、再利用品回収部３１及び不良品回収部３２を通過した錠剤Ｔは、搬送ベルト５１ａの移動に伴って搬送され、搬送ベルト５１ａにおける各従動プーリ５１ｃ側の端部付近の位置に到達する。この位置で吸引作用が錠剤Ｔに働かなくなるが、噴射ノズル３３ａによって錠剤Ｔの上方から錠剤Ｔに気体が吹き付けられ、錠剤Ｔは搬送ベルト５１ａから落下する。したがって、噴射ノズル３３ａを設けることで、搬送ベルト５１ａから錠剤Ｔを確実に落下させることができる。回収ボックス３３ｂは、噴射ノズル３３ａから噴射された気体により搬送ベルト５１ａから落下した錠剤Ｔを受け取って収容する。

制御装置４０は、各種情報及び各種プログラムに基づいて錠剤印刷装置１の各部、例えば、供給装置１０や第１の印刷装置２０、第２の印刷装置５０、回収装置３０などを制御する。また、制御装置４０は、搬送部２１の位置検出器２１ｅや検出部２２、搬送部５１の位置検出器５１ｅや検出部５２からそれぞれ送信される検出データ（例えば検出信号）などを受信し、また、第１の撮像部２３や第２の撮像部２５、形状検出部２６、第１の撮像部５３、第２の撮像部５５、形状検出部５６からそれぞれ送信される画像データなどを受信する。制御装置４０は、例えば、集積回路などの電子回路又はコンピュータなどにより実現される。

（制御装置の構成例）
次に、制御装置４０の構成例について図３を参照して説明する。

図３に示すように、制御装置４０は、画像処理部４１と、記憶部４２と、制御部４３と、形状検査部４４とを有する。形状検査部４４は、形状検出部２６及び形状検出部５６のそれぞれから所定間隔ごとのラインデータを受信する。なお、形状検査部４４、形状検出部２６及び形状検出部５６は、錠剤検査装置として機能する。

制御装置４０には、入力装置４０ａ、出力装置４０ｂ及びストレージ４０ｃが接続されている。入力装置４０ａは、例えば、スイッチやタッチパネル、キーボード、マウスなどにより実現される。また、出力装置４０ｂは、例えば、ディスプレイやランプ、メータなどにより実現される。ストレージ４０ｃは、例えば、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置によって実現される。このストレージ４０ｃは、外部ストレージとして機能する。

画像処理部４１は、第１の撮像部２３により撮像された第１の画像及び第２の撮像部２５によって撮像された第２の画像を取り込み、公知の画像処理技術を用いて画像を処理する。例えば、画像処理部４１は、第１の撮像部２３から得られた第１の画像を処理し、錠剤ＴのＸ方向、Ｙ方向及びθ方向の位置を取得する。また、画像処理部４１は、第２の撮像部２５から得られた第２の画像を処理し、錠剤Ｔに印刷された印刷パターン（例えば、文字やマーク）の印刷位置や形状、サイズを取得する。画像処理部４１は、取得した各錠剤ＴのＸ方向、Ｙ方向及びθ方向の位置情報、さらに、各錠剤Ｔ上の印刷パターンの印刷位置情報、形状情報及びサイズ情報を制御部４３に送信する。

記憶部４２は、処理情報や各種プログラムなどを記憶する。例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ)、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置によって実現される。記憶部４２には、印刷に関する印刷データ、搬送速度データなどが記憶される。印刷データは、文字やマークなどの印刷パターンの情報を含む。

制御部４３は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのコンピュータであり、各部を制御する。この制御部４３は、例えば、ハードウェア及びソフトウェアの一方又は両方により実現されてもよい。例えば、制御部４３は、記憶部４２に記憶された各種情報や各種プログラムに基づいて、供給装置１０や第１の印刷装置２０、第２の印刷装置５０、回収装置３０、画像処理部４１、記憶部４２などを制御する。また、制御部４３は、搬送部２１の位置検出器２１ｅや検出部２２、搬送部５１の位置検出器５１ｅや検出部５２からそれぞれ送信される検出信号などを受信する。

形状検査部４４は、位置取得部４４ａ、記憶管理部４４ｂ、データ生成部４４ｃ、複数の判定部４４ｄ及び結果管理部４４ｅを有する。この形状検査部４４は、例えば、ハードウェア及びソフトウェアの一方又は両方により実現されてもよい。

位置取得部４４ａは、第１の印刷装置２０において、検出部２２による情報から、搬送部２１により搬送される錠剤Ｔごとに搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔの搬送方向Ａ１の位置データを取得する。この位置取得部４４ａは、位置検出器２１ｅからの情報（例えば、エンコーダ信号）に基づいて、検出部２２により検出された錠剤Ｔの搬送ベルト２１ａ上の搬送方向Ａ１の位置を追跡し、搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔの搬送方向Ａ１の位置データを得る。また、位置取得部４４ａは、第２の印刷装置５０において、検出部５２による情報から、搬送部５１により搬送される錠剤Ｔごとに搬送ベルト５１ａ上の錠剤Ｔの搬送方向Ａ２の位置データを取得する。この位置取得部４４ａは、位置検出器５１ｅからの情報に基づいて、検出部５２により検出された錠剤Ｔの搬送ベルト２１ａ上の搬送方向Ａ２の位置を追跡し、搬送ベルト５１ａ上の錠剤Ｔの搬送方向Ａ２の位置データを得る。位置取得部４４ａは、取得した錠剤Ｔごとの位置データを記憶部４２に送信して保存する。なお、位置取得部４４ａは、検出部２２又は検出部５２により検出された錠剤Ｔに対し、シーケンシャルＩＤ（ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ／ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）などの識別データを付す。これにより、錠剤Ｔごとの識別データに基づいて錠剤Ｔごとの位置データを管理することが可能になる。

記憶管理部４４ｂは、第１の印刷装置２０において、形状検出部２６から送信された所定間隔ごとのラインデータを搬送ベルト２１ａ上の搬送方向Ａ１の位置（例えば、ラインデータの取得位置）に関連付けて順次記憶する。また、記憶管理部４４ｂは、第２の印刷装置５０において、形状検出部５６から送信された所定間隔ごとのラインデータを搬送ベルト５１ａ上の搬送方向Ａ２の位置（例えば、ラインデータの取得位置）に関連付けて順次記憶する。つまり、記憶管理部４４ｂは、搬送ベルト５１ａ上の搬送方向Ａ１（Ａ２）の位置に関連付けられた所定間隔ごとのラインデータを複数記憶する。記憶管理部４４ｂは所定間隔ごとにラインデータを記憶し、例えば搬送ベルト２１ａ一周分にあたる複数のラインデータを記憶する。例えば、記憶管理部４４ｂは、バッファ領域を有しており、印刷運転中、そのバッファ領域に所定間隔ごとのラインデータを順次記憶し続ける。なお、記憶管理部４４ｂのバッファ領域は、記憶部４２の内に設けられてもよい。記憶管理部４４ｂは、例えば、一定期間のプロファイルデータ（例えば、所定間隔ごとのラインデータ）を保持するメモリバッファ機構を有する。メモリバッファ機構のプロファイル位置は、位置検出器２１ｅ又は位置検出器５１ｅからの信号（例えば、エンコーダ信号）と同期する。これにより、所定間隔ごとのラインデータを搬送ベルト２１ａ上の搬送方向Ａ１の位置又は搬送ベルト５１ａ上の搬送方向Ａ２の位置に関連付けることが可能である。

データ生成部４４ｃは、位置取得部４４ａにより取得された錠剤Ｔごとの位置データ（例えば、錠剤Ｔの搬送方向Ａ１の位置データ又は錠剤Ｔの搬送方向Ａ２の位置データ）に基づいて、記憶管理部４４ｂにより複数記憶された所定間隔ごとのラインデータから錠剤Ｔごとに所定範囲のラインデータを切り出す。例えば、データ生成部４４ｃは、搬送ベルト２１ａ一周分にあたる複数のラインデータから、所定範囲に含まれる複数のラインデータ（所定範囲のラインデータ）を錠剤Ｔごとに切り出す。次いで、データ生成部４４ｃは、切り出した錠剤Ｔごとの所定範囲のラインデータに基づいて、錠剤Ｔごとに錠剤Ｔの三次元形状データを生成する。データ生成部４４ｃは、各判定部４４ｄに対して錠剤Ｔごとの三次元形状データを送信する。また、データ生成部４４ｃは、錠剤Ｔごとの三次元形状データを記憶部４２に送信して保存する。なお、錠剤Ｔごとの識別データに基づいて錠剤Ｔごとの三次元形状データを管理することが可能である。

図４に示すように、所定範囲Ｌ１は、水平面などの平面内で錠剤Ｔの最長の長さ以上であって所定のマージン（例えば、最長の長さ±１ｍｍ）を有する範囲に設定されている。なお、図４の例では、錠剤Ｔは平面視で三角形の形状である。錠剤Ｔの位置データ（例えば、錠剤Ｔの中心の位置データ）から搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔの搬送方向Ａ１の位置が判明しているため、例えば、その位置を中央とする所定範囲Ｌ１分のラインデータが記憶管理部４４ｂからデータ生成部４４ｃによって読み出される。この所定範囲Ｌ１のラインデータは、錠剤Ｔごとに読み出される。つまり、データ生成部４４ｃは、前述の記憶管理部４４ｂに記憶された搬送ベルト２１ａ一周分に当たる複数のラインデータ（所定間隔ごとのラインデータ）から、錠剤Ｔの１錠分に対応する所定範囲Ｌ１に含まれる複数のラインデータを読み出す。これにより、１つの錠剤Ｔ分のラインデータを錠剤Ｔごとに求めることができる。

図４の例では、「錠剤（１）」に対応する所定範囲Ｌ１は、「（１）開始位置」から「（１）終了位置」までの範囲である。「錠剤（２）」に対応する所定範囲Ｌ１は、「（２）開始位置」から「（２）終了位置」までの範囲である。「錠剤（３）」に対応する所定範囲Ｌ１は、「（３）開始位置」から「（３）終了位置」までの範囲である。開始位置はラインデータの読み出し開始位置（切り出し開始位置）であり、終了位置はラインデータの読み出し終了位置（切り出し終了位置）である。なお、錠剤Ｔは搬送ベルト２１ａ上に所定間隔ではなくランダムな間隔で並ぶため、図４の「錠剤（２）」と「錠剤（３）」のように、「錠剤（２）」に対応する「所定範囲Ｌ１」と「錠剤（３）」に対応する「所定範囲Ｌ１」が重なることがある。

各判定部４４ｄは、データ生成部４４ｃにより生成された錠剤Ｔごとの三次元形状データに基づいて、錠剤Ｔごとに錠剤Ｔの形状検査を行う。例えば、各判定部４４ｄは、データ生成部４４ｃにより生成された三次元形状データに所定の三次元形状データが存在するか否かを判定する処理を実行し、錠剤Ｔの三次元形状の合否を判断する。例えば、データ生成部４４ｃにより生成された三次元形状データに所定の三次元形状データが存在した場合には、錠剤Ｔに異常（例えば、欠けなどの損傷や異物付着）がなく、検査結果は合格となる。一方、データ生成部４４ｃにより生成された三次元形状データに所定の三次元形状データが存在しない場合には、錠剤Ｔに異常があり、検査結果は不合格となる。各判定部４４ｄは、その合否を示す錠剤Ｔごとの形状検査の結果データを結果管理部４４ｅに送信する。なお、錠剤Ｔごとの識別データに基づいて錠剤Ｔごとの形状検査の結果データを管理することが可能である。

結果管理部４４ｅは、各判定部４４ｄから送信される錠剤Ｔごとの形状検査の結果データを錠剤Ｔの識別データ（例えば、シーケンシャルＩＤ）に基づいて並び替え、錠剤Ｔごとの形状検査の結果データを記憶部４２に保存して管理する。なお、制御部４３は、記憶部４２に記憶された錠剤Ｔの三次元形状データや錠剤Ｔの形状検査の結果データを出力装置４０ｂに送信し、出力装置４０ｂのディスプレイにより表示してもよい。

図３の例では、判定部４４ｄは二つであるが、これに限定されるものではなく、二つ以上であればよい。データ生成部４４ｃは、各判定部４４ｄに対し、錠剤Ｔごとの三次元形状データを所定順序で送信する。判定部４４ｄが二つである場合には、二つの判定部４４ｄに対し、錠剤Ｔごとの三次元形状データを交互に送信することになる。所定順序は、あらかじめ設定されているが、例えば、入力装置４０ａに対するユーザの入力操作に応じて変更されてもよい。また、所定順序は、例えば、各判定部４４ｄの個々の処理能力に基づく優先度（例えば、処理能力が高いほど、優先度が高い）に応じて設定されてもよい。

ここで、上記の制御部４３は、第１の印刷装置２０において、検出部２２から送信された検出情報、すなわち搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔが検出されたタイミングに基づき、搬送ベルト２１ａにおいて錠剤Ｔの搬送方向Ａ１の位置を取得し、この錠剤Ｔの搬送方向Ａ１の位置を示す位置情報に基づき、第１の撮像部２３の第１の撮像タイミング、インクジェットヘッド２４の印刷開始タイミング、第２の撮像部２５の第２の撮像タイミングを設定し、それらのタイミングを示すタイミング情報を生成して記憶部４２に保存する。印刷開始タイミングとは、インクジェットヘッド２４の直下の印刷位置に到達した錠剤Ｔに対して印刷を開始するタイミングである。制御部４３は、位置検出器２１ｅから送信された検出情報に基づき、搬送ベルト２１ａの移動量（回転量）や速度などの情報を取得することが可能である。なお、制御部４３は、第１の印刷装置２０において、例えば印刷運転中、常に形状検出部２６のカメラ２６ｂによる撮像を行う。カメラ２６ｂは、所定間隔ごとに撮像を繰り返し、所定間隔ごとのラインデータを取得する。このような処理は第２の印刷装置５０でも同様である。

なお、印刷運転中とは、錠剤Ｔがホッパ１１から整列フィーダ１２に順次供給され始めたときから、検査が終了したと制御部４３が判断するまでの間の期間である。つまり、ステップＳ１から後述のステップＳ１２のＹｅｓとなるまでの間の期間である。

また、制御部４３は、第１の印刷装置２０において、判定部４４ｄによる錠剤Ｔの形状検査の結果データに基づいて、その結果データが得られた錠剤Ｔに対する印刷可否を印刷可否情報として設定する。そして、制御部４３は、印刷可に設定された錠剤Ｔに対して印刷条件を印刷条件情報として設定する。このとき、制御部４３は、画像処理部４１から送信された錠剤ＴのＸ方向、Ｙ方向及びθ方向の位置情報に基づいて、その位置情報が得られた錠剤Ｔに対して印刷条件を設定する。例えば、制御部４３は、錠剤ＴのＹ方向の位置情報や印刷データに基づいて、インクジェットヘッド２４において対象の錠剤Ｔの印刷に使用するノズル２４ａの範囲、すなわち使用ノズル範囲を決定し、その使用ノズル範囲や印刷開始タイミングなどを含む印刷条件を設定する。なお、錠剤Ｔが方向性を有する形状である場合、制御部４３は、錠剤Ｔのθ方向の位置情報に基づいて、錠剤Ｔのθ方向の位置に対応させて印刷条件を設定する。一例として、制御部４３は、印刷パターンの向きを０度から１７９度の範囲で１度ずつ回転させた１８０通りの印刷パターンを記憶部４２に登録しておき、それらの印刷パターンの中から、錠剤Ｔのθ方向の位置に適合する角度の印刷パターンを選択して印刷条件を設定する。このような処理は第２の印刷装置５０でも同様である。

また、制御部４３は、第１の印刷装置２０において、画像処理部４１から送信された、錠剤Ｔに印刷された印刷パターンの印刷位置情報、形状情報及びサイズ情報（これらの情報は第２の画像に基づく情報である）に基づいて、印刷パターンが所定形状及び所定サイズで錠剤Ｔの所定位置に印刷されたか否か、すなわち印刷パターンが錠剤Ｔに正常に印刷されたか否かを判断し、錠剤Ｔの印刷良否情報を設定する（印刷状態検査）。例えば、制御部４３は、印刷パターンの形状及びサイズ判断において、検査用の印刷パターンを記憶部４２に登録しておき、その検査用の印刷パターンと実際の印刷後の錠剤Ｔ上の印刷パターン（錠剤Ｔに印刷された印刷パターン）とを比較する。このような処理は第２の印刷装置５０でも同様である。

なお、制御部４３は、適宜各種情報（例えば、錠剤Ｔの位置情報、タイミング情報、印刷可否情報、印刷条件情報、印刷良否情報など）を記憶部４２に保存するが、対象の錠剤Ｔが回収装置３０により回収されると、例えば、搬送部５１における搬送方向Ａ２の下流側の端部から落下して所定時間（例えば数秒）が経過した時点で、記憶部４２から各種情報を削除する。ただし、それらの情報が後工程などで必要となる場合には、錠剤Ｔごとの各種情報を消去せずに残しておいたり、装置外の保存用メディア（外部ストレージ）に保存しておいたりすることも可能である。錠剤Ｔごとの各種情報を保存しておく場合には、この情報と製造日時やロット番号などと紐づけて保存しておき、印刷後の錠剤Ｔについて出荷後に不良品が発生した場合などに遡って原因を追及することができるようにしてもよい。

（印刷工程）
次に、前述の錠剤印刷装置１が行う印刷工程について図５を参照して説明する。この印刷工程は検査工程も含む。なお、印刷や検査に要するデータなどの各種情報は、記憶部４２に予め記憶されている。

図５に示すように、ステップＳ１において、供給装置１０のホッパ１１に印刷対象の錠剤Ｔが多数投入されると、錠剤Ｔはホッパ１１から整列フィーダ１２に順次供給され始め、整列フィーダ１２により一列に並べられて移動する。この一列で移動する錠剤Ｔは受渡フィーダ１３により第１の印刷装置２０の搬送ベルト２１ａに順次供給される。搬送ベルト２１ａは、モータ２１ｄによる駆動プーリ２１ｂ及び各従動プーリ２１ｃの回転によって搬送方向Ａ１に回転している。このため、搬送ベルト２１ａ上に供給された錠剤Ｔは搬送ベルト２１ａ上で一列に並んで所定の搬送速度で搬送されていく。

ステップＳ２において、搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔは、検出部２２によって検出される。詳しくは、搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔが、検出部２２の直下の検出位置（例えば、レーザ光の照射位置）に到達すると検出部２２によって検出され、その錠剤Ｔが検出されたタイミングに基づき、搬送ベルト２１ａにおいて錠剤Ｔの搬送方向Ａ１の位置が位置取得部４４ａによって認識される。そして、その錠剤Ｔの搬送方向Ａ１の位置を示す位置データが位置取得部４４ａにより生成され、記憶部４２に保存される。

ステップＳ３において、搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔが第１の撮像部２３によって撮像される。詳しくは、搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔが、第１の撮像部２３の直下の撮像位置に到達した第１の撮像タイミングで第１の撮像部２３によって撮像され、その第１の撮像部２３による撮像により得られた第１の画像が制御装置４０に送信される。この第１の画像に基づいて、錠剤ＴのＸ方向、Ｙ方向及びθ方向の位置データが画像処理部４１により生成され、記憶部４２に保存される。

ステップＳ４において、搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔが形状検出部２６のカメラ２６ｂによって撮像される。詳しくは、錠剤印刷装置１の印刷運転中、搬送ベルト２１ａの上面が所定間隔でカメラ２６ｂによって常に撮像される。カメラ２６ｂによる撮像によって得られた画像データ、すなわちラインデータは制御装置４０に送信され、制御装置４０の記憶管理部４４ｂにより搬送ベルト２１ａ上の搬送方向Ａ１の位置に関連付けられて記憶される。位置取得部４４ａにより得られた錠剤Ｔの搬送方向Ａ１の位置データに基づいて、記憶管理部４４ｂにより複数記憶された所定間隔ごとのラインデータから所定範囲のラインデータがデータ生成部４４ｃにより切り出され、切り出された所定範囲のラインデータに基づいて、錠剤Ｔの三次元形状データが生成される。

ステップＳ５において、データ生成部４４ｃにより生成された錠剤Ｔの三次元形状データに基づいて、搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔに異常（例えば、欠けなどの損傷や異物付着）があるか否かを検査する錠剤形状検査が判定部４４ｄにより実行される。例えば、判定部４４ｄは、データ生成部４４ｃにより生成された三次元形状データに所定の三次元形状データが存在した場合、錠剤Ｔに異常がないと判定し、検査結果を合格にする。一方、判定部４４ｄは、データ生成部４４ｃにより生成された三次元形状データに所定の三次元形状データが存在しない場合には、錠剤Ｔに異常があると判定し、検査結果を不合格とする。なお、所定の三次元形状データは、あらかじめ設定されており、記憶部４２などに記憶されているが、例えば、印刷対象である錠剤Ｔの種類が変更されて錠剤Ｔの形状が変わった場合には、入力装置４０ａに対するユーザの入力操作に応じて変更される。

ステップＳ６において、錠剤形状検査の結果データに基づき、対象の錠剤Ｔへの印刷可否が制御部４３により判断される。対象の錠剤Ｔへの印刷が可であると判断されると（ステップＳ６のＹｅｓ）、処理はステップＳ７に進む。なお、錠剤ＴのＸ方向、Ｙ方向及びθ方向の位置情報や印刷パターンなどの情報に基づき、印刷可に設定された錠剤Ｔ（印刷可の錠剤Ｔ）に対する使用ノズル範囲や印刷開始タイミングなどを含む印刷条件が記憶部４２に設定される。前述の印刷開始タイミング（錠剤Ｔに対して印刷を開始するタイミング）に基づいて、錠剤Ｔに対する吐出タイミング（錠剤Ｔに対してインクを吐出するタイミング）が決定される。一方、対象の錠剤Ｔへの印刷が否であると判断されると（ステップＳ６のＮｏ）、対象の錠剤Ｔに対する印刷や検査に関する動作が制限され、処理はステップＳ１１に進む。なお、錠剤Ｔの印刷可否情報は、適宜記憶部４２に保存される。また、印刷や検査に関する動作の「制限」とは、少なくとも対象となる錠剤Ｔに対する印刷及び印刷状態検査に関する処理を行わないことを意味する。

ステップＳ７において、上記の印刷条件に基づいて印刷がインクジェットヘッド２４により実行される。つまり、インクジェットヘッド２４が、搬送ベルト２１ａ上の印刷可の錠剤Ｔに所定の印刷パターンを印刷するように制御部４３により制御される。詳しくは、第１の撮像部２３の下方を通過した搬送ベルト２１ａ上の印刷可の錠剤Ｔは、インクジェットヘッド２４の直下の印刷位置に到達した印刷開始タイミングで、前述の印刷条件に基づいてインクジェットヘッド２４によって印刷される。インクジェットヘッド２４では、各ノズル２４ａからインクが適宜吐出され、錠剤Ｔの上面である被印刷面に印刷パターン（例えば、番号、アルファベット、片仮名、記号、図形）が印刷される。

ステップＳ８において、搬送ベルト２１ａ上の印刷済の錠剤Ｔが第２の撮像部２５によって撮像される。詳しくは、搬送ベルト２１ａ上の印刷済の錠剤Ｔは、第２の撮像部２５の直下の撮像位置に到達した第２の撮像タイミングで第２の撮像部２５によって撮像され、その第２の撮像部２５による撮像により得られた第２の画像が制御装置４０に送信される。この第２の画像は、制御装置４０の画像処理部４１によって処理される。詳しくは、錠剤Ｔに印刷された印刷済の印刷パターンに関する情報、すなわち印刷済の印刷パターンの印刷位置や形状、サイズが画像処理部４１により取得される。第２の撮像部２５から送信された第２の画像が画像処理部４１により処理され、錠剤Ｔにおいて印刷済の印刷パターンの印刷位置や形状、サイズを示す検査情報が生成され、記憶部４２に保存される。

ステップＳ９において、上記の検査情報に基づいて印刷状態検査が制御部４３により実行される。詳しくは、記憶部４２に保存された前述の印刷位置や形状、サイズに係る検査情報に基づき、印刷パターンが錠剤Ｔに正常に印刷されたか否かが制御部４３により判断され、錠剤Ｔの印刷良否を示す印刷良否情報が生成されて記憶部４２に保存される。例えば、印刷状態検査では、印刷に使用した印刷パターンが検査用の印刷パターンとして記憶部４２に保存され、検査用の印刷パターンの所定の印刷位置や形状、サイズに関する良品情報と、記憶部４２に保存された実際の印刷済の印刷パターンの印刷位置や形状、サイズに関する検査情報とが比較され、印刷パターンが錠剤Ｔに正常に印刷されたか否か（合格又は不合格）が判断される。

ステップＳ１０において、第２の印刷装置５０で上記ステップＳ２～Ｓ９の処理が繰り返される。上記第１の印刷装置２０で印刷された錠剤Ｔは、反転されて下側の第２の印刷装置５０に受け渡され、第２の印刷装置５０において上記ステップＳ２～Ｓ９の処理が実行される。これにより、錠剤Ｔに対する両面印刷が実現される。なお、搬送ベルト５１ａは、モータ５１ｄによる駆動プーリ５１ｂ及び各従動プーリ５１ｃの回転によって搬送方向Ａ２に回転している。このため、搬送ベルト５１ａ上に受け渡された錠剤Ｔは搬送ベルト５１ａ上で一列に並んで所定の搬送速度で搬送されていく。

ステップＳ１１において、第２の印刷装置５０の搬送ベルト５１ａ上の錠剤Ｔが回収装置３０により回収される。詳しくは、再利用品の錠剤Ｔが搬送ベルト５１ａの移動に伴って再利用品回収部３１に到達すると、噴射ノズル３１ａによって錠剤Ｔの上方から錠剤Ｔに気体が吹き付けられ、錠剤Ｔは搬送ベルト５１ａから落下して回収ボックス３１ｂにより収容される。同様に、不良品の錠剤Ｔが搬送ベルト２１ａの移動に伴って不良品回収部３２に到達すると、噴射ノズル３２ａによって錠剤Ｔの上方から錠剤Ｔに気体が吹き付けられ、錠剤Ｔは搬送ベルト５１ａから落下して回収ボックス３２ｂにより収容される。また、良品の錠剤Ｔが搬送ベルト５１ａにおける各従動プーリ５１ｃ側の端部付近の位置に到達すると、錠剤Ｔに吸引作用が働かなくなり、噴射ノズル３３ａによって錠剤Ｔの上方から錠剤Ｔに気体が吹き付けられ、錠剤Ｔは搬送ベルト５１ａから落下して回収ボックス３３ｂにより収容される。このような気体の吹き付けに関する制御は、例えば、錠剤Ｔの位置情報、錠剤形状検査の結果情報、印刷可否情報、印刷良否情報（印刷状態検査の結果情報）などの各種の情報に基づいて制御部４３により実行される。

ステップＳ１２において、印刷が終了したか否かが制御部４３により判断される。例えば、印刷済の錠剤Ｔの数がカウントされ、その数が所定の生産数に達すると、印刷が終了したと判断される。印刷が終了したと判断されると（ステップＳ１２のＹｅｓ）、処理が終了する。一方、印刷が終了していないと判断されると（ステップＳ１２のＮｏ）、処理はステップＳ１に戻る。なお、印刷終了の判断に関して、入力装置４０ａに対するユーザの入力操作に応じて、例えば、ユーザが印刷終了ボタンを押下することに応じて、印刷が終了したと判断されてもよい。

このような印刷工程によれば、位置取得部４４ａにより取得された錠剤Ｔごとの位置データに基づいて、記憶管理部４４ｂにより複数記憶された所定間隔ごとのラインデータ（複数のラインデータ）から、錠剤Ｔごとに所定範囲のラインデータが切り出され、切り出された錠剤Ｔごとの所定範囲のラインデータに基づいて、錠剤Ｔごとに錠剤Ｔの三次元形状データが生成される。これにより、錠剤Ｔが存在する位置に対応する所定範囲のラインデータが切り出されるので、所定間隔で取得されるラインデータの中に、錠剤が有ることを示すデータがあるか否かを常に確認する必要が無くなる。これにより、処理負荷を軽減することができる。

ここで、印刷運転中、常に、形状検出部２６（５６）による撮像を行わずに、位置取得部４４ａにより取得された錠剤Ｔの位置データに基づいて形状検出部２６（５６）により２つの錠剤Ｔの一部が並んだ状態（図４中の錠剤（２）及び錠剤（３）参照）を撮像する場合を検討する。この場合、位置データに基づいて都度形状検出部２６（５６）による撮像を行うことになり、所定間隔ごとのラインデータが記憶管理部４４ｂに記憶されない。そのため、錠剤Ｔの位置データに基づいて所定範囲のラインデータを得るために、形状検出部２６（５６）によって錠剤Ｔごとに撮像する必要がある。

例えば、図４中の錠剤（２）を検出し、位置取得部４４ａによって作成された位置データに基づいて所定範囲のラインデータを取得するよう形状検出部２６により撮像が行われる。次に、図４中の錠剤（３）が検出され、位置取得部４４ａによって作成された位置データに基づいて所定範囲のラインデータを取得するよう形状検出部２６に信号が送られる。しかし、形状検出部２６は、錠剤（２）の所定範囲を撮像した後、錠剤（３）の所定範囲を撮像するため、錠剤（３）の撮像データに欠けが生じるおそれがある。具体的には、形状検出部２６が図４中の「（２）開始位置」から「（２）終了位置」までの範囲を撮像した後、錠剤（３）の撮像を開始することになる。この場合、錠剤（３）の撮像において、図４中の「（３）開始位置」から「（２）終了位置」までの間のラインデータが得られないおそれがある。

実施形態に係る錠剤印刷装置１では、錠剤印刷装置１が印刷運転中、形状検出部２６が常に撮像を行うことによって得られた、複数の、所定間隔ごとのラインデータの中から、錠剤Ｔの位置データに基づいて所定範囲のラインデータが切り出されるので、形状検出部２６（５６）により検出される搬送ベルト２１ａ（５１ａ）の検出ライン上で、２つの錠剤Ｔの一部が並んでいても（図４中の錠剤（２）及び錠剤（３）参照）、それぞれの所定範囲のラインデータを取得することができる。つまり、検出ライン上で、２つの錠剤Ｔの一部が並んでいても、それぞれの錠剤Ｔにおいて欠けの無い三次元形状データを得ることができる。なお、錠剤Ｔの位置データに基づいて、複数の、所定間隔ごとのラインデータの中から所定範囲のラインデータを切り出すことは、複数の錠剤Ｔの一部がＹ方向（搬送方向Ａ１と直交する方向）において重複して並んで搬送される可能性が高まる、平面視で楕円形や長円形、三角形などの形状の錠剤Ｔを処理する際に好適である。

以上説明したように、第１の実施形態によれば、錠剤印刷装置１は、搬送部２１（５１）により搬送される錠剤Ｔごとに搬送部２１（５１）上の錠剤Ｔの搬送方向Ａ１の位置データを取得する位置取得部４４ａと、搬送部２１（５１）に対してスリット光を照射しつつ所定間隔で撮像を繰り返し、所定間隔ごとに撮像データであるラインデータを求める形状検出部２６（５６）と、形状検出部２６（５６）により求められた所定間隔ごとのラインデータを搬送部２１（５１）上の搬送方向Ａ１の位置に関連付けて順次記憶する記憶管理部４４ｂと、位置取得部４４ａにより取得された錠剤Ｔごとの位置データに基づいて、記憶管理部４４ｂにより記憶された複数のラインデータから錠剤Ｔごとに所定範囲のラインデータを切り出し、切り出した錠剤Ｔごとの所定範囲のラインデータに基づいて、錠剤Ｔごとに錠剤Ｔの三次元形状データを生成するデータ生成部４４ｃと、データ生成部４４ｃにより生成された錠剤Ｔごとの三次元形状データに基づいて、錠剤Ｔごとに錠剤Ｔの形状検査を行う判定部４４ｄとを備える。これにより、複数のラインデータから錠剤Ｔごとに所定範囲のラインデータが切り出され、その切り出された錠剤Ｔごとの所定範囲のラインデータ（すなわち、錠剤Ｔごとの三次元形状データ）に基づいて錠剤Ｔごとの形状検査が実行される。したがって、所定間隔ごとのラインデータの全データに対し、高い部分を示すデータがあるか否かを確認する処理（例えば、錠剤の有無又は形状を確認する処理）が常に実行される場合に比べ、高速なデータ処理を実現することができる。その結果、迅速な検査を行うことが可能になる。

＜第２の実施形態＞
第２の実施形態について図６を参照して説明する。第２の実施形態では、第１の実施形態との相違点について説明する。

図６は、判定部４４ｄが二つの例であり、一つを判定部Ａ、もう一つを判定部Ｂとして示したものである。図６に示すように、第２の実施形態では、制御装置４０のデータ生成部４４ｃは、確認信号を各判定部４４ｄに対し、すなわち図６の例では、判定部Ａ及び判定部Ｂに対して送信する。確認信号は、判定部Ａや判定部Ｂのステータス（ステータスデータ）の送信を要求する要求信号である。

図６の例では、データ生成部４４ｃは、一定間隔で判定部Ａ及び判定部Ｂに対して交互に、ステータスの送信を要求する確認信号を送信する。確認信号を受けた判定部Ａ又は判定部Ｂは、自身のステータス（処理の状態）に応じて、レディ状態（Ｒ）又はビジー状態（Ｂ）を通知する信号をデータ生成部４４ｃに送信する。なお、レディ状態とは、検査処理をしておらず、待機している状態のことである。ビジー状態とは、検査処理をしているため、新たな三次元形状データを受け入れられない状態のことである。

データ生成部４４ｃは、レディ状態を通知する信号を受信した場合、その信号を送信した判定部Ａ又は判定部Ｂに三次元形状データを送信し、ビジー状態を通知する信号を受信した場合、その信号を送信した判定部Ａ又は判定部Ｂに三次元形状データを送信しない。判定部Ａ及び判定部Ｂは、検査処理が終わり次第、形状検査の結果データに錠剤Ｔの識別データ（例えば、シーケンシャルＩＤ）を付して結果管理部４４ｅに送信する。結果管理部４４ｅは、錠剤Ｔの識別データを参照し、形状検査の結果データを並び替えて管理する。

ここで、錠剤Ｔの形状／姿勢や、不良の有無及び不良の量によって、各判定部４４ｄ（図６の例では、判定部Ａ及び判定部Ｂ）では、検査処理の開始から検査結果の送信完了までにかかる時間が異なることがある。第２の実施形態によれば、空いている判定部４４ｄを使用することが可能になるので、処理を効率的に行うことができる。

以上説明したように、第２の実施形態によれば、第１の実施形態と同じ効果を得ることができる。また、データ生成部４４ｃは、各判定部４４ｄに対し、各判定部４４ｄのステータスの送信を要求する確認信号を送信する。これにより、データ生成部４４ｃは、各判定部４４ｄのステータスを知ることが可能になるので、例えば、ビジー状態である判定部４４ｄに検査処理を指示して（例えば、三次元形状データを送信して）処理が停滞することなどを避けることができる。つまり、データ生成部４４ｃは適切に各判定部４４ｄに対して検査処理（例えば、三次元形状データ）を振り分けることが可能であり、高速なデータ処理を実現することができる。

なお、データ生成部４４ｃは、各判定部４４ｄに対して一定間隔で確認信号を送信するが、これに限られるものではなく、例えば、三次元形状データの送信タイミングから１錠の錠剤Ｔに要する検査時間が経過したら確認信号を送信してもよく、あるいは、確認信号を一度送信してから所定時間が経過したら確認信号を送信してもよい。また、各判定部４４ｄが、データ生成部４４ｃから三次元形状データを受信したことをトリガとして、ビジー状態となったことを通知する信号をそれぞれ送信するようにしてもよい。また、確認信号が不要とされ、判定部４４ｄが、錠剤Ｔの形状検査の結果データを送る際に、レディ状態となったことを通知する信号をデータ生成部４４ｃに送信するようにしてもよい。

＜第３の実施形態＞
第３の実施形態について図７を参照して説明する。第３の実施形態では、第１の実施形態との相違点について説明する。

第３の実施形態では、記憶管理部４４ｂは、錠剤印刷装置１のメンテナンス中（例えば、搬送及び印刷の停止中）に、バッファ領域又は記憶部４２に記憶されたデータ（例えば、所定間隔ごとのラインデータ、切り出した所定範囲のラインデータ、錠剤Ｔの三次元形状データ（画像データ）、錠剤Ｔの形状検査の結果データ又は各種の画像データなどの各種情報）を他のストレージ４０ｃに移動させる。このデータの移動とは、元の場所内のデータをその元の場所から削除しつつ他の場所に移動させて保存することである。また、錠剤印刷装置１のメンテナンスとは、供給装置１０や第１の印刷装置２０、第２の印刷装置５０、回収装置３０、制御装置４０などのいずれか又は全ての装置に対するメンテナンスを含む。

例えば、記憶管理部４４ｂは、バッファ領域又は記憶部４２に記憶されたデータを製造日時（印刷日時）又はロット番号などと関連付けてストレージ４０ｃに移動させる。これにより、印刷後の錠剤Ｔについて出荷後に不良品が発生した場合などに遡って原因を追及することができる。なお、製造日時又はロット番号などは、あらかじめ設定されており、記憶部４２などに記憶されているが、例えば、入力装置４０ａに対するユーザの入力操作に応じて変更されてもよい。

図７に示すように、ステップＳ２１において、メンテナンスタイミングが到来したか否かが制御部４３により判断される。メンテナンスタイミングが到来したと判断されると（ステップＳ２１のＹｅｓ）、ステップＳ２２において、メンテナンス指令が制御部４３によりメンテナンス対象の各部（例えば、供給装置１０や第１の印刷装置２０、第２の印刷装置５０、回収装置３０、制御装置４０などのいずれか又は全ての装置）に出される。

次いで、ステップＳ２３において、データ移動指令が制御部４３から記憶管理部４４ｂに出される。記憶管理部４４ｂのバッファ領域又は記憶部４２に記憶されたデータが記憶管理部４４ｂによってストレージ４０ｃに移動させられる。ステップＳ２４において、データ移動が完了したか否かが制御部４３により判断される。データ移動が完了したと判断されると（ステップＳ２４のＹｅｓ）、ステップＳ２５において、メンテナンスが完了したか否かが制御部４３により判断される。メンテナンスが完了したと判断されると（ステップＳ２５のＹｅｓ）、処理が終了する。メンテナンスの完了は、例えば、入力装置４０ａに対するユーザの入力操作によって指示される。

以上説明したように、第３の実施形態によれば、第１の実施形態と同じ効果を得ることができる。また、記憶管理部４４ｂは、錠剤印刷装置１のメンテナンス中に、バッファ領域又は記憶部４２に記憶されたデータを他のストレージ４０ｃに移動させる。これにより、ユーザは後でデータを確認することが可能となるので、ユーザの利便性を向上させることができる。例えば、記憶管理部４４ｂは、バッファ領域又は記憶部４２に記憶されたデータを製造日時（印刷日時）又はロット番号などと関連付けてストレージ４０ｃに移動させる。このようにして、印刷後の錠剤Ｔについて出荷後に不良品が発生した場合などに遡って原因を追及することができる。

＜他の実施形態＞
前述の説明においては、実施形態に係る錠剤印刷装置１（錠剤印刷方法）を用いて錠剤Ｔに印刷を行うが、これは、実施形態に係る錠剤印刷装置１（錠剤印刷方法）を用いて錠剤Ｔに印刷を行い、印刷済の錠剤Ｔを製造すると言い換えることも可能である。すなわち、錠剤印刷装置１を錠剤製造装置に、錠剤印刷方法を錠剤製造方法に言い換えることができる。

また、前述の説明においては、実施形態に係る構成が錠剤印刷装置１に適用されているが、錠剤検査装置に適用されてもよい。また、実施形態に係る構成が錠剤印刷装置１に適用された場合にも、運転モードに検査モードがあり、検査モードが選択されると、インクジェットヘッド２４（５４）が使用されずに検査だけが実行されてもよい。検査運転中、搬送ベルト２１ａの上面が所定間隔でカメラ２６ｂによって常に撮像される。また、検査工程は、形状検査だけを行ってもよく、他の装置で錠剤Ｔになされた印刷の検査を合わせて行ってもよい。他の装置でなされた印刷の検査を行う場合、印刷の検査は第１の撮像部２３で行っても、第２の撮像部２５で行っても、いずれでもよい。また、形状検査を行った結果、異常があったときには、印刷検査を省略するようにしてもよい。なお、形状検出部２６（５６）による撮像は、装置運転中、常に行われ、装置運転中とは、前述の説明における印刷運転中のみならず、検査運転中（検査工程のみの実施）も含まれる。

また、前述の説明においては、検出部２２（５２）による情報から錠剤Ｔの位置データが位置取得部４４ａにより生成され、この位置データに基づいて、記憶管理部４４ｂにより複数記憶された所定間隔ごとのラインデータから錠剤Ｔごとに所定範囲のラインデータを切り出しているが、これに限られるものではない。第１の撮像部２３（５３）による撮像により得られた第１の画像に基づいて生成された位置データに基づいて、ラインデータを切り出すようにしてもよい。また、第１の画像に基づいて、検出部２２（５２）により取得され位置取得部４４ａにより生成された位置データを補正するようにしてもよい。この場合、位置取得部４４ａにより生成された錠剤Ｔの搬送方向Ａ１の位置を示す位置データに基づき、第１の撮像部２３（５３）によって第１の画像が撮像される。第１の画像に基づいて画像処理部４１により錠剤ＴのＸ方向、Ｙ方向の位置データが生成される。次に、錠剤ＴのＸ方向、Ｙ方向の位置データから、錠剤Ｔの中心（重心を含む）の位置データが求められる。画像処理部４１は、錠剤Ｔの中心の位置データによって錠剤Ｔの搬送方向Ａ１の位置を示す位置データに補正をかける。画像処理部４１は、補正された錠剤Ｔの搬送方向Ａ１の位置を示す位置データ（補正された位置データ）を位置取得部４４ａに送信する。補正された位置データに基づいて、記憶管理部４４ｂにより記憶された複数の所定間隔ごとのラインデータから所定範囲のラインデータがデータ生成部４４ｃにより切り出され、切り出された所定範囲のラインデータに基づいて、錠剤Ｔの三次元形状データが生成される。このようにすることで、錠剤Ｔの中心の位置をより正確に得ることができ、所定範囲の所定のマージンをより小さくすることができる。

また、前述の説明においては、判定部４４ｄが複数設けられているが、これに限られるものではなく、一つであってもよい。また、判定部４４ｄが複数設けられているが、データ生成部４４ｃ及び判定部４４ｄが検査ソフトとされ、その検査ソフトが複数設けられてもよい。

また、前述の説明においては、形状検出部２６（５６）が、インクジェットヘッド２４（５４）が設けられた位置よりも搬送方向Ａ１（Ａ２）の上流側に設けられているが、これに限られるものではなく、その位置よりも搬送方向Ａ１（Ａ２）の下流側に設けられてもよい。

また、前述の説明においては、錠剤Ｔを一列で搬送することを例示したが、これに限るものではなく、その列数は二列以上の複数列であってもよく、特に限定されるものではなく、搬送ベルト２１ａ（５１ａ）の本数も二本以上であってもよく、特に限定されるものではない。また、インクジェットヘッド２４（５４）の個数も二個以上であってもよく、特に限定されるものではない。

また、前述の説明においては、インクジェットヘッド２４（５４）として、ノズル２４ａ（５４ａ）が一列に並ぶ印刷ヘッドを例示したが、これに限るものではなく、例えば、ノズル２４ａが複数列に並ぶ印刷ヘッドを用いるようにしてもよい。また、水平面内において搬送方向Ａ１と直交する方向にインクジェットヘッド２４（５４）を複数並べて用いるようにしてもよい。

また、前述の説明においては、インクジェットヘッド２４（５４）をノズル２４ａ（５４ａ）が並ぶ方向が水平面内において搬送方向Ａ１と直交する方向になるように設けることを例示したが、これに限るものではなく、例えば、ノズル２４ａ（５４ａ）が並ぶ方向が水平面内において搬送方向Ａ１（Ａ２）と斜めに交差する方向になるように設けるようにしてもよい。

また、前述の説明においては、錠剤Ｔが搬送ベルト２１ａ（５１ａ）上に一定間隔ではなくランダムに供給されるとしたが、これに限られるものではなく、一定間隔で供給されてもよい。また、前述の説明においては、搬送ベルト２１ａ（５１ａ）上に形成された吸引孔２１ｇ（５１ｇ）によって錠剤Ｔが吸引保持されるとしたが、これに限るものではなく、ポケットなどに収容保持され搬送されるようにしてもよく、あるいは、搬送ベルト２１ａ（５１ａ）上に自重により保持され搬送されるようにしてもよい。

ここで、前述の錠剤Ｔとしては、医薬用、飲食用、洗浄用、工業用あるいは芳香用として使用される錠剤を含めることができる。また、錠剤Ｔとしては、裸錠（素錠）や糖衣錠、フィルムコーティング錠、腸溶錠、ゼラチン被包錠、多層錠、有核錠などがあり、硬カプセルや軟カプセルなど各種のカプセル錠も錠剤Ｔに含めることができる。さらに、錠剤Ｔの形状としては、円盤形やレンズ形、三角形、楕円形など各種の形状がある。また、印刷対象の錠剤Ｔが医薬用や飲食用である場合には、使用するインクとして可食性インクが好適である。この可食性インクとしては、合成色素インク、天然色素インク、染料インク、顔料インクのいずれを使用しても良い。

以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１ 錠剤印刷装置
１０ 供給装置
１１ ホッパ
１２ 整列フィーダ
１３ 受渡フィーダ
２０ 第１の印刷装置
２１ 搬送部
２１ａ 搬送ベルト
２１ｂ 駆動プーリ
２１ｃ 従動プーリ
２１ｄ モータ
２１ｅ 位置検出器
２１ｆ 吸引チャンバ
２１ｇ 吸引孔
２２ 検出部
２３ 第１の撮像部
２４ インクジェットヘッド
２４ａ ノズル
２５ 第２の撮像部
２６ 形状検出部
２６ａ スリット光源
２６ｂ カメラ
２７ 乾燥部
３０ 回収装置
３１ 再利用品回収部
３１ａ 噴射ノズル
３１ｂ 回収ボックス
３２ 不良品回収部
３２ａ 噴射ノズル
３２ｂ 回収ボックス
３３ 良品回収部
３３ａ 噴射ノズル
３３ｂ 回収ボックス
４０ 制御装置
４０ａ 入力装置
４０ｂ 出力装置
４０ｃ ストレージ
４１ 画像処理部
４２ 記憶部
４３ 制御部
４４ 形状検査部
４４ａ 位置取得部
４４ｂ 記憶管理部
４４ｃ データ生成部
４４ｄ 判定部
４４ｅ 結果管理部
５０ 第２の印刷装置
５１ 搬送部
５１ａ 搬送ベルト
５１ｂ 駆動プーリ
５１ｃ 従動プーリ
５１ｄ モータ
５１ｅ 位置検出器
５１ｆ 吸引チャンバ
５２ 検出部
５３ 第１の撮像部
５４ インクジェットヘッド
５５ 第２の撮像部
５６ 形状検出部
５６ａ スリット光源
５６ｂ カメラ
５７ 乾燥部
Ａ１ 搬送方向
Ａ２ 搬送方向
Ｔ 錠剤

Claims (11)

1. 搬送部により搬送される錠剤ごとに前記搬送部上の前記錠剤の搬送方向の位置データを取得する位置取得部と、
   前記搬送部に対してスリット光を照射しつつ所定間隔で撮像を繰り返し、前記所定間隔ごとに撮像データであるラインデータを求める形状検出部と、
   前記形状検出部により求められた前記所定間隔ごとの前記ラインデータを前記搬送部上の前記搬送方向の位置に関連付けて順次記憶する記憶管理部と、
   前記位置取得部により取得された前記錠剤ごとの前記位置データに基づいて、前記記憶管理部により記憶された複数の前記ラインデータから前記錠剤ごとに所定範囲の前記ラインデータを切り出し、切り出した前記錠剤ごとの前記所定範囲の前記ラインデータに基づいて、前記錠剤ごとに前記錠剤の三次元形状データを生成するデータ生成部と、
   前記データ生成部により生成された前記錠剤ごとの前記三次元形状データに基づいて、前記錠剤ごとに前記錠剤の形状検査を行う判定部と、
   を備える錠剤検査装置。
2. 前記形状検出部は、錠剤印刷装置が印刷運転中、常に前記撮像を行う、
   請求項１に記載の錠剤検査装置。
3. 前記位置取得部により生成された前記位置データに基づき、第１の画像を撮像する第１の撮像部と、
   前記第１の画像に基づいて前記錠剤のＸ方向、Ｙ方向の位置データを生成し、前記錠剤の位置データを求める画像処理部をさらに備え、
   前記画像処理部は、前記錠剤の位置データによって前記位置取得部により生成された前記位置データに補正をかけて、補正された位置データを取得し、前記補正された位置データを前記位置取得部に送信し、
   前記データ生成部は、前記補正された位置データに基づいて、前記記憶管理部により記憶された前記複数のラインデータから前記錠剤ごとに所定範囲の前記ラインデータを切り出す、
   請求項２に記載の錠剤検査装置。
4. 前記位置取得部は、前記錠剤ごとに前記錠剤に対して識別データを付す、
   請求項３に記載の錠剤検査装置。
5. 前記判定部は、複数設けられており、
   前記データ生成部は、複数の前記判定部に対し、前記錠剤ごとの前記三次元形状データを所定順序で送信する、
   請求項３に記載の錠剤検査装置。
6. 前記複数の判定部の個数は、二つであり、
   前記データ生成部は、二つの前記判定部に対し、前記錠剤ごとの前記三次元形状データを交互に送信する、
   請求項５に記載の錠剤検査装置。
7. 前記データ生成部は、前記複数の判定部に対し、前記複数の判定部の個々のステータスに応じて前記錠剤ごとの前記三次元形状データを送信する、
   請求項５に記載の錠剤検査装置。
8. 前記データ生成部は、前記複数の判定部に対し、前記複数の判定部の個々の前記ステータスの送信を要求する信号を送信し、
   前記複数の判定部は、前記データ生成部に対し、それぞれ前記データ生成部により送信された前記ステータスの送信を要求する信号に応じて、前記ステータスを通知する信号を送信する、
   請求項７に記載の錠剤検査装置。
9. 前記複数の判定部は、前記データ生成部に対し、それぞれ前記形状検査の結果データと共に、前記ステータスを通知する信号としてレディ状態を通知する信号を送信する、
   請求項７に記載の錠剤検査装置。
10. 前記記憶管理部は、
    前記複数のラインデータ、切り出した前記錠剤ごとの前記所定範囲の前記ラインデータ又は前記錠剤ごとの前記三次元形状データを記憶し、
    記憶した前記複数のラインデータ、記憶した前記錠剤ごとの前記所定範囲の前記ラインデータ又は記憶した前記錠剤ごとの前記三次元形状データをメンテナンス中に他のストレージに移動させる、
    請求項３に記載の錠剤検査装置。
11. 請求項１から１０のいずれか一つに記載の錠剤検査装置を備える錠剤印刷装置。

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