KR102271655B1 - 정제에 대한 인쇄 및 검사를 수행하는 정제 인쇄 겸 검사 장치 및 방법 - Google Patents

정제에 대한 인쇄 및 검사를 수행하는 정제 인쇄 겸 검사 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 정제 인쇄 및 정제 외관에 대한 검사를 동시에 수행하는 장치에 관한 것으로, 정제 공급부로부터 공급받은 정제를 일렬로 배치하여 이송시키는 이송부, 정제의 위치 또는 자세를 판별하도록 정제가 이송되는 이송경로를 따라 위치하며, 이송중인 정제의 외관 영상을 촬영하도록 배치되는 사전 촬영부, 정제가 이송되는 이송경로를 따라 상기 사전 촬영부 다음에 위치하며, 상기 사전 촬영부에서 촬영한 영상을 통해 획득한 판별 결과를 고려하여 인쇄를 수행하는 정제 인쇄부, 정제가 이송되는 이송경로를 따라 상기 정제 인쇄부 다음에 위치하며, 인쇄된 정제의 외관 또는 인쇄 결과를 검사하도록 이송중인 정제의 외관을 촬영하는 인쇄 후 촬영부를 포함하는 정제 인쇄 겸 외관 검사 장치를 제공한다. 본 발명에 따르면 하나의 장치로 복수의 기능을 수행하여 시간 및 공간상의 작업 효율을 극대화할 수 있으며, 비용이 절감된다.

Description

정제에 대한 인쇄 및 검사를 수행하는 정제 인쇄 겸 검사 장치 및 방법{DEVICE AND METHOD OF TABLET PRINTING AND INSPECTION FOR PRINTING AND INSPECTING TABLETS}
본 발명은 정제 인쇄 및 검사 장치 및 방법에 관한 발명으로, 특히, 정제 인쇄 및 정제 외관 검사를 동시에 수행하는 정제 인쇄 겸 검사 장치와 상기 장치를 이용한 정제 인쇄 겸 검사 방법에 관한 발명이다.
정제는 정제의 식별성을 높이며, 이를 통해 정제 조제 또는 복용 실수를 예방하고 올바른 정보를 전달하기 위해 정제의 일면에 정제의 명칭이나 성분 등의 정보를 인쇄할 필요가 있으며,
또한, 정제는 자동화 공정을 통해 대량으로 생산되는 과정에서 이물질의 부착 또는 오염, 정제 간의 접촉이나 충격에 의한 크랙 또는 부분 손상, 변형이나 인쇄 불량 등과 같은 외관상의 흠결이 발생할 수 있어 정상품 및 불량품을 분류하여 배출하는 과정이 필요하다.
종래 기술에서는 정제에 대한 인쇄와 정제의 외관에 대한 검사를 별도의 장치로 수행하여 인쇄를 위한 장치 및 정제의 외관상 흠결을 검사하기 위한 장치를 별도로 두어야 했으며, 이로 인해 상당한 부피를 가진 장치가 각각 공간을 차지하여 장소적, 공간적 제약이 존재하고, 비용이 크게 증가하였으며, 정제 인쇄 후 검사까지 상당한 시간이 소요되었다.
또한, 종래 기술에서는 정제에 대한 인쇄를 수행하기 전에 단순히 정제를 감지하기 위한 센서만을 설치하여, 인쇄부는 정제의 대략적인 위치 감지만을 수행할 수 있어 정제의 일정한 위치에 정밀하게 인쇄를 수행하는 것이 불가능하였으며, 인쇄 후 검사를 수행하더라도 정제 인쇄에 대한 검사만을 수행할 뿐 정제 외관 전체에 대한 외관 검사를 수행하는 것은 불가능하여 사용자가 수동으로 번거롭게 조작하는 것이 필요하였다.
따라서, 정상품의 정제를 최종적으로 제조하기 위해서는 정제에 대한 인쇄 및 인쇄부 양불 판정을 포함한 전체적인 정제 외관 검사가 필요하며 상기 과정을 일괄적으로 수행하도록 하여 시간 및 장소적 제약을 극복하고, 작업 효율을 높이며, 비용을 감소시킬 뿐만 아니라 인쇄 정확도 및 정제 외관 전체의 외관 검사를 수행할 수 있어 정확성을 향상시키는 장치의 필요성이 대두되었다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 정제에 대한 인쇄 및 정제 외관 검사 수행을 일괄적으로 수행하여 시간 및 장소적 제약을 극복하고 작업 효율을 높이며, 하나의 장치로 복수의 기능을 수행하여 비용을 감소시키는 발명을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 정제 공급부로부터 공급받은 정제를 일렬로 배치하여 이송시키는 이송부; 정제의 위치 및 자세를 판별하도록 정제가 이송되는 이송경로를 따라 위치하며, 이송중인 정제의 외관 영상을 촬영하도록 배치되는 사전 촬영부; 정제가 이송되는 이송경로를 따라 상기 사전 촬영부 다음에 위치하며, 상기 사전 촬영부에서 촬영한 영상을 통해 획득한 판별 결과를 고려하여 인쇄를 수행하는 정제 인쇄부; 정제가 이송되는 이송경로를 따라 상기 정제 인쇄부 다음에 위치하며, 인쇄된 정제의 외관 또는 인쇄 결과를 검사하도록 이송중인 정제의 외관을 촬영하는 인쇄 후 촬영부; 를 포함하는 정제 인쇄 겸 검사 장치를 제공한다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 사전 촬영부는, 상기 정제의 인쇄 전 표면의 이상 여부를 검사하도록 상기 정제의 표면 상태를 촬영하는 정제 표면 검사부를 더 포함할 수 있다.
한편, 본 발명의 다른 일 실시예에 따르면, 상기 이송부는, 정제 공급부로부터 공급받은 정제를 이송시키는 제1 이송부 및 상기 제1 이송부에서 전달받은 상기 정제의 자세를 반전하여 이송시키는 제2 이송부를 포함할 수 있다. 즉, 복수 개의 이송부를 포함하여 상기 사전 촬영부, 정제 인쇄부 및 인쇄 후 촬영부를 각 이송부에 다양하게 배치시킬 수 있으며, 상기 구성의 다양한 배치에 따라 각 정제의 면을 다양하게 인쇄 및 검사할 수 있어, 하나의 장치로 복수의 인쇄 및 검사 공정을 수행할 수 있다.
한편, 본 발명의 다른 양태에 따르면, 상기 정제 인쇄 겸 외관 검사 장치에 의해 수행되는 정제 인쇄 겸 외관 검사 방법을 제공할 수 있으며, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이송부에 의해 정제 공급부로부터 공급받은 정제를 일렬로 배치하여 이송시키는 이송 단계; 사전 촬영부에 의해, 정제의 위치 및 자세를 판별하도록 이송중인 정제의 외관 영상을 촬영하는 사전 촬영 단계; 정제 인쇄부에 의해, 상기 사전 촬영부에서 촬영한 영상을 통해 획득한 판별 결과를 고려하여 인쇄를 수행하는 인쇄 단계; 인쇄 후 촬영부에 의해, 인쇄된 정제의 외관 및 인쇄 결과를 검사하도록 이송중인 정제의 외관을 촬영하는 검사 단계; 를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제2 단계는, 상기 정제의 인쇄 전 표면의 이상 여부를 검사하도록 상기 정제의 표면 상태를 촬영하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 방법은, 복수 개의 이송부에서 이송 단계, 사전 촬영 단계, 인쇄 단계 및 검사 단계를 수행할 수 있으며, 각 단계의 조합을 통해 다양한 인쇄 및 검사 공정을 수행할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 정제 인쇄를 수행한 후 정제 인쇄 불량 및 정제 크랙 유무 등의 정제 외관의 흠결을 일괄적으로 검사하여 작업 효율을 높이고, 또한, 인쇄 전에 영상촬영을 통한 정제 사전 센싱을 수행하여 인쇄 정밀도 및 정확도를 극대화할 수 있다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 정제 인쇄 겸 외관 검사 장치 장치의 블록도를 도시한 것이다.
도 2 는 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 정제 인쇄 겸 외관 검사 장치 장치의 블록도를 도시한 것이다.
도 3 은 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 정제 인쇄 겸 외관 검사 장치 장치의 블록도를 도시한 것이다.
도 4 는 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 정제 인쇄 겸 외관 검사 장치 장치의 블록도를 도시한 것이다.
도 5a 및 5b 는 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 정제 인쇄 겸 외관 검사 장치 장치의 블록도를 도시한 것이다.
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 구체적인 장치를 도시한 것이다.
도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 정제 인쇄 장치의 확대도를 도시한 것이다.
도 8 은 본 발명의 일 실시에에 따른 정제 외관 검사 장치의 확대도를 도시한 것이다.
도 9 는 본 발명의 일 실시예에 따른 정제 인쇄 겸 외관 검사 방법의 흐름도를 도시한 것이다.
이하, 본 발명이 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명된다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다.
이하, 본 발명에 따른 장치에 사용되는 정제는 예컨대 알약 또는 캡슐 등으로 될 수 있다.
본 발명은 정제 공급부(50), 사전 촬영부(10), 정제 인쇄부(40), 인쇄 후 촬영부(20) 및 정제 배출부(70)를 포함할 수 있으며, 상기 과정을 수행하는 장치에 의해 정제 인쇄 및 정제 외관 검사를 동시에 수행할 수 있다.
정제 공급부(50)는, 본 발명의 일 실시예에 따르면 베이스 프레임과 호퍼를 통하여 공급되는 정제를 원심력에 의해 외측에 일렬로 배열하도록 상기 베이스 프레임에 회전되게 설치되며, 경사지게 배치되는 회전판이 있으며, 상기 회전판의 경사면에 정렬되어 원심력과 경사면에 의한 미끄러지는 힘에 의해 이송부(60)로 토출되도록 하는 가이드부를 포함할 수 있다.
또는, 본 발명의 다른 일 실시예에 따르면, 호퍼를 통하여 공급되는 정제를 한 알씩 배출시켜서 낙하되는 정제를 수집하여 이격되게 배열시키며, 정제 이송부(60)로 약제를 배출하는 통로를 두어 약제를 이송시키는 공급 통로를 포함할 수 있다. 즉, 정제 공급부(50)는 상기 실시예에 제한되지 않으며, 모순되지 않는 한 다른 실시예를 적용할 수 있다.
상기 사전 촬영부(10)는, 정제 공급부(50)를 통해 공급받아 이송부(60) 상에 배열된 정제의 위치 및 자세, 예를 들면, 앞선 정제가 정제 인쇄부(40)에 의해 인쇄가 수행된 지점으로부터 현재 정제까지의 떨어진 거리, 정제 일면의 로테이션 여부 등을 촬영하여 영상 처리를 통해 확인할 수 있으며, 사전 촬영부(10)를 통해 얻은 정보를 기반으로 정제 인쇄부(40)를 제어하여 정제 인쇄부(40)에 의한 인쇄 수행 시에 인쇄가 정제의 일측에 치우치지 않도록 정밀 제어할 수 있다.
정제의 일면에 대한 인쇄가 정제의 중앙부에서 일정 범위 이상 벗어나지 않도록 하기 위한 것으로 사전 촬영부(10)를 통해 정제 인쇄의 정확도 및 성공률을 높일 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 사전 촬영부(10)는, 상기 정제의 인쇄 전 표면의 이상 여부를 검사하도록 상기 정제의 표면 상태를 촬영하는 정제 표면 검사부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 인쇄 하기 전 정제의 표면 상태를 검사하여 이물질이 묻어 인쇄가 수행될 수 없는 상태인지 등을 확인할 수 있으며, 정제의 표면 상태 검사 및 정제의 위치 및 자세 판별 결과를 통해 정밀한 인쇄를 수행할 수 있다.
다만, 상술한 바와 같이, 사전 촬영부(10)가 정제 표면 검사부를 더 포함하여 정제의 인쇄 및 자세 판별을 위한 촬영 영상과 별도로 정제 표면 상태에 대한 촬영 영상을 획득할 수도 있으나, 본 발명의 다른 일 실시예에 따라, 정제의 인쇄 전 표면 상태를 촬영하는 것은, 사전 촬영부(10)가 정제의 인쇄 및 자세를 판별하기 위해 촬영하는 것과 같이 동시에 이루어져, 정제의 인쇄 전 표면 상태 및 정제의 인쇄 및 자세 판별 결과를 같이 획득할 수도 있다.
인쇄 후 촬영부(20)는, 사전 촬영부(10)에서 촬영한 영상을 얻어 정제 인쇄부(40)가 인쇄를 수행하면, 이후 정제의 외관을 촬영하며, 상기 촬영 영상을 분석하여 복수의 정제 외관 검사를 수행할 수 있다. 인쇄 후 촬영부(20)는, 정제의 인쇄면에 대한 인쇄 결과 및 외관에 대해 검사를 수행할 수 있으며, 또는 정제의 인쇄면 및 그 반대면에 대해 전체적인 외관 검사를 수행할 수도 있다. 정제의 외관을 검사하기 위해 복수의 카메라를 이용하여 정제 외관영역에 대한 영상을 촬영하며, 이를 분석하여 정제 인쇄 정확도를 검사하는 것뿐만 아니라 정제에 크랙이 있는지 정제 외관에 이물질이 붙어있는지 등 정제 전체적인 외관 및 형상을 검사함으로써 인쇄가 완료된 정제가 정상품인지 불량품인지를 판별하고 그에 따라 정제를 분류할 수 있다.
정제 배출부(70)는 인쇄 후 촬영부의 결과에 따라 정제를 정상품 또는 불량품으로 분류하여 배출을 수행할 수 있다.
도 1 내지 도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 정제 인쇄 및 검사를 수행하는 장치의 예시적인 실시예를 도시한 블록도이다.
정제 인쇄 및 검사 장치에서 정제 공급부, 이송부 및 정제 배출부는 본 발명과 모순되지 않는 다양한 실시형태로 제공될 수 있으며, 본 발명의 예시적인 실시예에 제한되지 않는다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 정제 공급부(50), 사전 촬영부(10), 정제 인쇄부(40), 인쇄 후 촬영부(20) 및 정제 배출부(70)를 포함할 수 있다. 이때, 상기 구성은 하나의 이송부(60)의 이송경로를 따라 순서대로 배치될 수 있다,
또는, 이송부(60)는 제1 이송부(61) 및 제2 이송부(62)를 포함할 수 있으며, 이때, 제1 이송부(61)는 정제 공급부로부터 공급받은 정제를 이송시키고, 제2 이송부(62)는 제1 이송부(61)에서 전달받은 상기 정제의 자세를 반전하여 이송시킬 수 있다.
도 2 에 나타낸 바와 같이, 상기 제1 이송부(61) 및 상기 제2 이송부(62)의 이송경로를 따라 정제 공급부(50), 사전 촬영부(10), 정제 인쇄부(40) 인쇄 후 촬영부(20) 및 정제 배출부(70)이 배치될 수 있으며,
또는, 도 3 에 도시된 바와 같이, 제1 이송부(61)의 이송경로를 따라서 제1 사전 촬영부(10), 제1 정제 인쇄부(40) 및 제1 인쇄 후 촬영부(20)를 배치하여, 정제의 제1 면에 대한 인쇄 및 전체적인 외관 검사를 수행할 수 있으며, 더하여 상기 제2 이송부(62)의 이송경로를 따라서 제2 사전 촬영부(10), 제2 정제 인쇄부(40) 및 제2 인쇄 후 촬영부(20)를 설치하여 정제의 제2 면에 대한 인쇄 및 전체적인 외관 검사를 수행할 수도 있다.
정제는 입체적인 형태를 가지고 있어, 일 고정된 위치에서는 전체적인 외관 검사를 수행하기 어려운 바, 하나의 이송부(60)를 따라 다른 구성의 배치를 다양하게 조절하여 정제 인쇄 및 외관 검사를 수행할 수 있고, 또는, 복수의 이송부(61, 62)를 따라 복수의 구성을 배치하여 정제 인쇄 및 외관 검사를 동시에 수행할 수도 있다.
더하여, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이송부(60)의 이송경로 상에 배치되어, 정제의 위치 및 자세를 판별하도록 이송중인 정제의 외관 영상을 촬영하는 사전 촬영부(10), 정제가 이송되는 이송경로를 따라 상기 사전 촬영부(10) 다음에 위치하며, 상기 사전 촬영부(10)에서 촬영한 영상을 통해 획득한 판별 결과를 고려하여 인쇄를 수행하는 정제 인쇄부(40), 정제가 이송되는 이송경로를 따라 상기 정제 인쇄부(40) 다음에 위치하며, 인쇄된 정제의 외관 또는 인쇄 결과를 검사하도록 이송중인 정제의 외관을 촬영하는 인쇄 후 촬영부(20)을 포함할 수 있다.
특히, 사전 촬영부(10), 정제 인쇄부(40) 및 인쇄 후 촬영부(20)는 정제의 전체적인 외관 촬영을 통해 정제 위치 보정 및 정제 외관 검사를 수행할 수 있어 정제에 대한 다각적인 방향의 촬영이 필요한 구성이다.
따라서, 도 4에 도시된 바와 같이, 이송부(60)가 제1 이송부(61) 및 제2 이송부(62)를 포함할 수 있으며, 제1 이송부(61)의 이송경로를 따라 배치된 제1 사전 촬영부(10)는, 정제 공급부(50)로부터 공급받은 정제가 제1 이송부(61)의 이송경로를 따라 이동하면, 정제의 제1 면에 대해 사전 촬영을 수행하여 정제 이물질 유무 및 정제의 위치 검출을 수행할 수 있다.
또한, 제2 이송부(62)의 이송경로를 따라 배치된 제2 사전 촬영부(10)는, 정제의 위치를 반전시켜 제2 이송부(62)의 이송경로를 따라 이동하는 정제의 제2 면에 대해 사전 촬영을 수행하여 정제의 이물질 유무 및 정제의 위치 검출을 수행할 수 있다.
즉, 제 1 이송부(61)를 따라 제1 사전 촬영부(10)가 정제를 센싱하고, 제2 이송부(62)를 따라 제2 사전 촬영부(10)가 정제를 센싱하며, 그 이후 정제 인쇄부(40) 및 인쇄 후 촬영부(20)를 설치할 수 있다.
이때, 본 발명의 일 실시예에 따라, 정제 인쇄부(40)는 제1 이송부(61)에 배치되거나, 제2 이송부(62)에 배치되거나, 제1 이송부(61) 및 제2 이송부(62) 모두에 배치될 수 있다.
또는, 도 5a 및 도 5b에 도시된 바와 같이, 이송부(60)가 제1 이송부(61) 및 제2 이송부(62)를 포함할 수 있으며, 제1 이송부(61)의 이송경로를 따라 설치된 제1 인쇄 후 촬영부(20)는, 정제가 제1 이송부의 이송경로를 따라 이동하면, 정제의 제1 면에 대해 촬영을 수행하여 정제의 인쇄 상태 및 전체적인 외관 검사를 수행할 수 있다,
또한, 제2 이송부(62)의 이송경로를 따라 설치된 제2 인쇄 후 촬영부(20)는, 정제의 위치를 반전시켜 제2 이송부(62)의 이송경로를 따라 이동하는 정제의 제2 면에 대해 인쇄 후 촬영을 수행하여 전체적인 외관 검사를 수행할 수 있다.
즉, 제1 이송부(61)를 따라 제1 사전 촬영부(10)가 정제를 센싱하고, 그에 따라 정제 인쇄부(40)가 인쇄를 수행한 것에 대해, 제1 인쇄 후 촬영부(20)가 정제의 제1 면의 인쇄 결과 및 전체적인 외관을 검사하고, 정제의 자세를 반전시켜 이송하는 제2 이송부(62)를 따라 제2 인쇄후 촬영부(20, 30)가 제2 면의 전체적인 외관을 검사할 수 있다.
이때, 도 5a에 도시된 바와 같이 제2 이송부(62)를 따라 설치하는 제2 인쇄 후 촬영부(20)는, 제2 이송부의 이송경로에 따라 상부면에 설치될 수 있고, 또는 도 5b에 도시된 바와 같이 제2 이송부(62)의 이송경로에 따라 하부면에 제2 인쇄 후 촬영부(30)를 설치할 수도 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 도 1 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 정제 인쇄부는 제1 이송부(61) 및 제2 이송부(62) 중 적어도 하나의 이송경로에 따라 설치될 수 있다.
구체적으로, 정제 인쇄부(40)는 제1 이송부(61)에 설치되거나, 또는 정제 인쇄부는 제2 이송부(62)에 설치될 수 있다.
또는, 정제 인쇄부는 적어도 제1 정제 인쇄부 및 제2 정제 인쇄부를 포함하며, 제1 이송부(61) 및 제2 이송부(62)에 제1 정제 인쇄부 및 제2 정제 인쇄부가 각각 설치될 수도 있다. 따라서, 정제 인쇄부는 이송부(60)의 이송 경로를 따라 설치될 수 있으며, 한 개 또는 복수 개가 설치될 수 있다.
즉, 정제의 양면에 인쇄를 수행할 경우, 제1 이송부(61)의 이송경로를 따라 제1 사전 촬영부 및 제1 정제 인쇄부를 배치하고, 정제의 위치를 반전시켜 이송하는 제2 이송부(62)의 이송경로를 따라 제2 사전 촬영부 및 제2 정제 인쇄부를 배치할 수 있다.
한편, 사전 촬영부(10), 정제 인쇄부(40), 인쇄 후 촬영부(20), 정제 배출부(70)는 이송부(60)를 따라서 배치되며, 상기 정제 인쇄 및 외관 검사는 이송부(60)를 따라 수행되게 되는 바, 이송부(60)에 대해 이하 설명하기로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 이송부(60)는 회전 트레이일 수 있으며, 정제의 양면을 검사하기 위해 제1 이송부(61) 및 제2 이송부(62)로서 제1 회전 트레이 및 제2 회전 트레이를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 이송부(60)는, 회전축이 관통하여 설치되고, 내부에 적어도 부분적으로 부압이 걸리는 부압공간을 형성하며, 적어도 부압공간과 연통하는 흡입홀이 마련된 고정판 및 회전축에 결합하여 회전하고, 부압공간과 연통될 수 있는 오목홈이 원주상으로 형성된 회전 트레이를 포함하고 있다.
회전판은 결합나사에 의해 회전축에 결합하고, 이 회전축은 예컨대 모터 등과 같은 구동부에 연결되어 회전한다. 이 회전판은 고정판의 일면을 덮어씌우도록 형성될 수 있는데, 외주 선단부가 고정판을 향해 절곡되어 연장부를 형성하고, 이 연장부가 고정판의 선단면을 차폐하게 된다.
이 연장부에 오목홈이 형성되어, 회전판의 원주를 따라 배치되게 된다. 오목홈의 측벽에는 회전하면서 흡입홀 또는 배출홀과 연통될 수 있는 복수의 연통공이 일정 간격으로 형성되어 있다.
이와 같이, 회전 트레이가 고정판의 일면을 덮어씌우면서 회전할 수 있게 되고, 회전 트레이의 연장부를 따라 원주상으로 형성된 오목홈의 연통공들을 통해 고정판의 흡입홀과 연통되는 위치에서는 오목홈 내에 부압이 걸리게 되고, 고정판의 배출홀과 연통되는 위치에서는 오목홈 내에 양압이 걸린다.
따라서, 부압이 걸리는 구간에서는 정제가 회전판의 원주를 따라 마련된 오목홈 상에 있는 안착부재에 흡착된 상태로 지지되어 순차적으로 회전판과 함께 회전하여 이송된다. 안착부재에 흡착된 정제의 위치는 반드시 연통공의 위치와 대응되지 않으며, 불균일한 간격으로 원주상의 오목홈에서 일렬로 정렬되게 된다.
즉, 정제가 이동하는 위치는 일정한 간격으로 고정되는 것이 아니며, 불균일한 간격이기 때문에 정제에 대한 정제 인쇄부(40)의 인쇄 위치가 틀어질 수 있어, 정제의 중심을 맞춰 정밀 인쇄를 수행하기 위해서는 정제에 맞춘 카메라의 위치제어가 포함되어야 한다.
따라서, 본 발명의 이송부(60)는, 정제 공급부(50)를 통해 순차적으로, 그리고 일렬로 공급되는 정제를 원주방향에 순차적으로, 그리고 공급 간격과 무관하게 흡착시켜 이송하면서 정제의 외관을 사전 촬영부(10)에 의해 센싱한 후 정제 인쇄부(40)에 의해 인쇄 및 인쇄 후 촬영부(20, 30)에 의한 외관 검사하는 데에 사용될 수 있다.
또는, 이송부(60)는 상술한 바와 같이 경사를 가진 회전 트레이로 한정되는 것이 아니며, 모순되지 않는 한 다른 실시예를 적용할 수 있다.
본 발명에 따른 다른 일 실시예로서 정제 이송부는 수직 회전 디스크 또는 수직 회전 드럼일 수 있으며, 시계 방향으로 회전하는 디스크 또는 드럼의 원주면을 따라 정제가 배치되는 오목홈을 가지고, 오목홈 내부의 부압 및 양압에 따라 정제가 흡,탈착되며, 상기 수직 회전 디스크 또는 드럼의 원주면을 따라 외부에 사전 촬영부(10), 정제 인쇄부(40), 인쇄 후 촬영부(20,30), 정제 배출부(70)를 배치하여 정제 인쇄 및 검사를 수행할 수도 있다.
수직 회전 디스크 또는 드럼의 원주면을 따라 사전 촬영부(10), 정제 인쇄부(40), 인쇄 후 촬영부(20,30)가 배치될 수 있으며, 이때, 이송부는 반드시 제1 이송부(61) 및 제2 이송부(62)로서 두 개의 수직 회전 디스크 또는 드럼 이송부를 가지는 것이 아니며, 하나의 수직 회전 디스크 또는 드럼의 하나의 이송부를 각도에 따라 분리하여 제1 이송부(61) 및 제2 이송부(62)로 표시할 수도 있다.
이때, 정제 배출부(70)는 시계방향 회전하는 수직 회전 디스크 또는 드럼에서 위에서 아래 방향으로 이송하는 이송부의 원주방향 측면에 배치될 수 있으며, 배출을 용이하게 하기 위해 일정한 각도 범위내에 설치될 수 있다.
또는, 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따라서, 이송부(60)는 컨베이어 벨트 형태로 수평 이송하는 벨트 구조를 가질 수도 있으며, 제1 수평 컨베이어 벨트(61)의 상부에 정제를 위치시켜 일면을 이송시키고, 제1 수평 컨베이어 벨트와 연결된 제2 수평 컨베이어 벨트(62)의 하부로 정제를 이동시키며, 정제 위치 반전 없이 정제를 흡착 이동시켜 타면이 외부에 노출된 상태로 이송되도록 할 수 있으며, 컨베이어 벨트의 상부 또는 하부에 사전 촬영부(10), 정제 인쇄부(40), 인쇄 후 촬영부(20,30), 정제 배출부(70)를 배치하여 정제 인쇄 및 검사를 수행할 수도 있다.
또는, 이송부(60)가 무한 궤도 형태로 회전하는 컨베이어 벨트 형태로 설치될 수 있으며, 컨베이어 벨트인 이송부(60)의 상하부에 사전 촬영부(10), 정제 인쇄부(40), 인쇄 후 촬영부(20,30), 정제 배출부(70)를 배치하여 정제가 이송되는 동안 정제 인쇄 및 검사를 수행할 수도 있다.
상술한 이송부는 모두 정제를 이송하는 이송부 내부에 부압이 걸리는 구간 및 양압이 걸리는 구간을 두어 흡착을 통한 이송을 수행하는 것으로 간편한 설명을 위해 중복되는 내용은 생략한다.
상기 이송부는 본 발명의 일 실시예 또는 일 실시예들의 조합으로 이루어질 수 있으며, 정제의 상하부 및 모서리를 모두 노출시킬 수 있어 정제 인쇄 및 외관 검사가 수행 가능한 정제 이송부라면 흡착을 통한 이송부든 비흡착을 통한 이송부든 모두 본 발명에 포함될 수 있다.
또한, 이송부는 하나의 이송부의 이송경로에 따라 다른 구성을 배치할 수 있으며, 또는, 복수의 이송부의 이송경로에 따라 다른 구성을 배치할 수도 있어 상술한 예시적인 실시예에 의해 제한되지 않는다.
상기 정제 이송부에 대한 실시예는 예시적인 설명일 뿐 이에 한정되는 것 아니며, 본 발명의 실시예에 모순되지 않는 구성이 포함될 수 있다.
이하에서는, 이송부는 제1 이송부(61) 및 제2 이송부(62)를 포함하는 것을 가정하여 설명하며, 다만 이는 예시적인 실시예일뿐, 모순되지 않는 한, 하나의 이송부(60)를 적용할 수 있다.
상기 정제 공급부(50)에서 제 1 이송부(61)로 정제가 공급되면 위치 추적용 카메라를 포함한 사전 촬영부(10)에서 각 정제를 촬영하며, 촬영으로 얻은 영상을 통해 센싱한 정제의 상태를 정제 인쇄부(40)에 전달하면 정제 인쇄부(40)가 제 1 이송부(61)에서 이송 중인 정제의 일면에 정확하게 인쇄를 수행할 수 있다.
더하여, 제 1 촬영부(20)가, 인쇄를 완료한 정제 일면 및 일면의 측면 모서리부에 대해 촬영을 수행하여 정제의 외관 불량 여부를 1차적으로 판별하고, 제 1 이송부(61)에서 이송된 정제의 일면을 흡착하여 정제 위치를 반전시킨 제 2 이송부(62)로 이송하며, 제 2 촬영부(30)가, 인쇄를 완료한 정제 일면의 반대쪽 면인 타면 및 타면의 측면 모서리부에 대해 촬영을 수행하여 정제의 외관 불량 여부를 2 차적으로 판별할 수 있다.
또한, 정상품으로 판별 받으면 정상품 배출구로 배출하며, 불량품으로 판별 받으면 불량품 배출구로 배출할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 정제 배출부(70)는 이송부(60)의 흡입홀 외부에, 이송부(60)를 따라 설치된 적어도 하나의 공기 분사기, 적어도 하나의 불량품 배출구 및 정상품 배출구를 포함할 수 있다.
구체적으로, 흡입홀 내부에서 정제를 배출하기 위한 공기 분사기를 둔다면 정제와 거리도 가깝고, 정확도도 높아질 수는 있으나 양압 및 부압이 형성된 흡입홀을 뚫고 정제를 배출할 정도의 공기 분사력을 가지도록 하는 것은 매우 어려운 바, 정제 배출율을 높이기 위해 정제 외부에 공기 분사기를 설치하는 것이다.
그러나, 외부 공기 분사기로도 정제 배출이 쉽지 않을 경우 적어도 하나의 외부 공기 분사기 및 적어도 하나의 흡입홀 내부 공기 분사기를 설치하여 정제 배출의 효율 및 정확성을 높일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 정제 배출부(70)는, 제2 이송부(62)의 말단에 위치하여, 제2 이송부(62)를 따라 이송 중인 정상품, 불량품 판별이 끝난 정제를 배출할 수 있으며, 별도의 수직 브라켓에 지지된 상태에서 회전판인 이송부를 따라 곡면을 가지는 지지부재에 적어도 하나의 공기 분사기를 설치하여 정상품은 정상품 배출구에서, 불량품은 불량품 배출구에서 공기를 분사하여 각 배출구로 정제를 분류, 배출할 수 있다.
또는, 본 발명의 다른 일 실시예에 따르면, 수직 회전하는 디스크 또는 드럼 형태의 제2 이송부(62)에서 제2 이송부(62)의 원주방향을 따른 각도에 따라 적어도 하나의 공기 분사기를 배출할 수 있으며, 저면과 평행되는 수직 디스크의 지름 부분을 0도로 두고 상하 일정한 각도, 예를 들면, 위쪽 60도, 아래쪽 60도 이내에 공기 분사기를 두어 수직 디스크의 원주방향을 따라 배치된 사전 촬영부(10), 정제 인쇄부(40), 인쇄 후 촬영부(20,30)를 지나 배치된 정상품 배출구 및 불량품 배출구로 정제를 분류할 수 있다.
여기서, 각도를 제한하는 것은 위쪽 60도보다 초과되는 각도는 추출된 정제가 윗방향으로 날아가면서 추출되어, 위로 솟구친 정제를 배출구에 받아내는게 용이하지 않으며, 반대로 시계방향으로 수직 회전하는 디스크 또는 드럼 형태에서 아래에서 위로 회전하는 방향에 정제 배출부를 설치하면, 정제 진행방향이 상향으로 진행되어 배출시 정제가 위로 솟구치게 되는 바 또한 정제를 용이하게 배출하기가 어려울 수 있는 바, 정제 배출부가 설치되는 위치의 각도를 제한하는 것이다.
또는, 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따르면, 수평 이송하는 컨베이어 벨트 형태의 제2 이송부(62)에서 정상품 판정을 받은 정제는 제1 라인, 불량품 판정을 받은 정제는 제2 라인으로 이송하게 하여 각 벨트의 끝에서 정상품 배출구 및 불량품 배출구로 배출되도록 할 수도 있으며, 또는, 벨트의 끝에서 정제의 양불 판정을 끝내고 정상품은 정상품 배출구로, 불량품은 불량품 배출구로 분류할 수도 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 사전 촬영부로 정제 인쇄면의 정확한 상태를 파악한 상태에서 인쇄를 수행하는 바 정밀 인쇄가 가능하고, 정제 인쇄 및 정제 외관 전체의 흠결을 검사하여 정제에 인쇄가 정확하게 수행되고 외관에 이물질이나 크랙이 존재하지 않는 정상품만을 분류하여 추출할 수 있어 효율이 높아지며, 하나의 장치로 정제 인쇄 및 외관 검사를 모두 수행할 수 있는바, 작업 효율이 증대되고 비용이 절감될 수 있다.
더하여, 상술한 예시적인 실시예는 제2 이송부(62)로 기재하였으나, 이에 한정되지 않으며, 이송부(60)의 이송경로를 따라 말단에 위치한 정제 배출부(70)를 따라, 이송부(60)에 이송중인 정제를 분류 배출할 수 있다.
한편, 도 6 은 제1 회전 트레이 및 제2 회전 트레이를 제1 이송부(61) 및 제2 이송부(62)로 포함하고 있는 정제의 인쇄 및 정제 외관 검사 장치를 도시한 것으로, 정제 인쇄 및 인쇄와 외관 검사를 일괄적으로 수행할 수 있는 본 발명에 따른 구체적인 일 실시예를 도시한 것이다. 설명의 편의를 위해 위에서 설명한 내용과 중복되는 것은 생략하며, 모순되지 않는 한 상술한 실시예가 배제되는 것 아니다.
도 6에 도시된 바와 같이, 정제 공급부(50)에서 회전 트레이인 제1 이송부(61)로 정제가 공급되면 위치 추적용 카메라를 포함한 사전 촬영부(10)에서 각 정제를 촬영하며, 촬영으로 얻은 영상을 통해 센싱한 정제의 상태를 제어부로 전달하고, 이후 상기 제어부가 정제 인쇄부(40)를 제어하여 정제 인쇄부(40)가 제1 이송부(61)에서 이송 중인 정제의 일면에 정확하게 인쇄를 수행할 수 있도록 한다.
여기서, 사전 촬영부(10)는, 정제 공급부(50)와 인접한 위치에서 이송부의 이송경로를 따라 배치되며, 이송부 측면에 지지부재를 두고, 정제와 대향되게 배치되도록 상기 지지부재에 정제 이송면의 상부와 마주보는 지지 브라켓을 설치할 수 있다. 상기 지지 브라켓 내에 카메라를 설치할 수 있으며, 또는 레이저 카메라의 레이저 방향을 조절하도록 미러부를 내부에 설치하고 카메라를 외부에 설치할 수도 있으며, 상기 카메라의 레이저가 미러부를 통해 지지 브라켓의 내부 홀을 지나 정제에 조사되도록 할 수 있다. 이를 통해 정제 이송부에 배치된 정제의 일면을 정면에서 촬영할 수 있다.
이때, 사전 촬영부(10)는 이송부(60)의 이송경로를 따라 배치될 수 있으며, 정제 이송부(60) 중 제1 이송부(61)의 이송경로를 따라 배치되는 것이 바람직하다.
즉, 사전 촬영부(10)는 위치 추적용 레이저 카메라를 포함할 수 있으며, 상기 카메라로 정제를 촬영하여 영상정보를 취득하며, 취득한 영상정보를 제어부로 전송할 수 있다. 이때, 제어부는 획득한 영상을 영상처리하여 정제 이송부에서 정제의 위치를 XY 좌표로 인식하며, 정제의 외관 라인을 따라서 회전되거나 기울어진 정도를 체크할 수 있다.
이를 통해, 제어부는 상기 정제 보다 앞선 정제의 중심에 맞춰져 있던 정제 인쇄부를 실시간 위치 보정하기 위해 정제 인쇄부의 회전 값, 위치 보정 값을 연산하여 정제 인쇄부 내부의 미러를 조절하도록 명령할 수 있고, 정제 인쇄부(40)의 레이저 조사 위치 및 조사량을 제어할 수 있다.
구체적으로, 제어부는 상기 사전 촬영부(10)로부터 전송 받은 정제의 외관 영상으로부터 정제 외관 형상을 인식하여, 기존 정제의 외관 영상으로부터 학습한 결과에 따라 즉각적으로 정제 인쇄부(40)의 제어값을 도출하며, 이에 따라 정제 인쇄부(40) 내부의 미러 회전 값을 연산하여 정제 인쇄부의 이동 없이 정제 중심에 레이저가 조사되도록 할 수 있다. 이는 정제 인쇄부(40)의 이동에 따른 시간 낭비를 줄이고 미러부 조절만으로 즉각적인 정제 인쇄부(40)의 정밀 제어를 수행하도록 할 수 있어 이송 중에 정제를 촬영하고 인쇄하는 본 발명의 효과를 극대화할 수 있다.
이때, 제어부는, 사전 촬영부(10) 또는 정제 표면 검사부의 카메라를 통해 얻은 이송중인 정제의 외관 영상을 획득하여 정제의 인쇄 전 표면의 이상 여부를 추가로 검사할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 정제 인쇄부(40)는, 정밀 인쇄를 수행하여 인쇄가 수행되어야 하는 정제의 기준점으로부터 오차 100㎛ 이내에 인쇄를 수행할 수 있다. 정제 인쇄부(40)는 이송부(60)의 이송 방향을 따라서 사전 촬영부(10)의 다음에 배치될 수 있으며, 이송부(60)에 배치된 정제에 대해 인쇄를 수행하기 위해 정제와 대향되게 배치될 수 있다.
정제 인쇄부(40)는 바람직하게는 이송부와 근접하게 배치될 수 있으나, 공간 활용을 위해 일정 거리 이상에 배치할 수도 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 공간을 최대한 활용하고 효율적으로 관리하기 위해 정제 인쇄부(40)는 이송부의 경사진 각도와 동일한 각도로 경사지게 배치될 수 있으며, 또는 수직 회전 디스크 형태의 이송부의 경우 원주면에 대한 일 접선의 수직 방향으로 정제 인쇄부(40)를 설치할 수 있다. 또한, 레이저가 이송부에 닿도록 이송부를 기준으로 일정 반경으로 레이저가 조사되도록 제공될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 정제 인쇄부(40)는, 레이저 인쇄를 수행하도록 UV 레이저를 이용하여 정제에 레이저를 조사하며, 이때, 정제의 코팅 성분 중 산소가 제거되며 정제의 산소 비율을 변화시켜 백색에서 회색으로의 색 변화를 일으킬 수 있다. 다만, 색 변화가 일어나더라도 정제 코팅의 산소 비율만 변화시키도록 정제 인쇄부(40)의 레이저 조사량을 조절하여 정제 성분에 영향을 주지 않아 안전하게 인쇄를 수행할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 정제 인쇄부(40)는, 잉크젯 방식으로 인쇄를 수행할 수도 있으며, 정제에 대한 인쇄 방식은 상술한 예시적인 실시예에 의해 제한되지 않고, 통상의 기술자가 자명하게 도출하거나 치환, 변경할 수 있는 인쇄 방식을 적용할 수 있다.
인쇄 후 촬영부는 제1 인쇄 후 촬영부(20) 및 제2 인쇄 후 촬영부(30)를 포함할 수 있으며, 복수의 촬영부를 통해 입체적인 정제의 외관 전체를 검사할 수 있다. 정제 공급부로부터 공급받은 정제가 제1 이송부(61) 상에 있을 때는 제1 인쇄 후 촬영부(20), 정제를 반전시켜 이송하는 제2 이송부(62) 상에 있을 때는 제2 인쇄 후 촬영부(30)에 의해 정제의 외관 영상정보를 취득할 수 있다.
제1 인쇄 후 촬영부(20)는 경사진 제1 회전 트레이(61)의 측면에 배치되어 상기 제1 회전 트레이(61) 상으로 이송되는 정제의 상면의 제1 측면을 포함하는 영역의 영상정보를 취득하는 적어도 하나의 카메라를 포함하는 제1 카메라부와, 상기 정제를 사이에 두고 상기 제1 카메라부에 대향되게 배치되어, 상기 제1 회전 트레이(61)상으로 이송되는 정제의 상면의 제2 측면을 포함하는 영역의 영상정보를 취득하는 적어도 하나의 카메라를 포함하는 제2 카메라부를 포함할 수 있다.
즉, 제1 인쇄 후 촬영부(20)는 타원형의 정제의 상면을 두고 대각선으로 상측 및 좌측을 동시에 촬영하는 제1 카메라 및 타원형의 정제의 상면을 두고 대각선으로 하측 및 우측을 동시에 촬영하는 제2 카메라를 포함할 수 있으며, 바람직하게는, 제1 인쇄 후 촬영부(20)는 타원형의 정제의 상면을 두고 대각선으로 상측, 우측, 하측, 좌측을 촬영하는 네 대의 카메라(21)를 포함할 수 있으며, 상기 제1 회전 트레이(61)의 이송면의 상측에 대향되게 배치되어, 이송되는 정제의 상면의 영상정보를 취득하는 제3 카메라부(22)를 더 포함할 수 있다. 제3 카메라부(22)는 정제가 이송되는 제1 회전 트레이의 이송경로의 상측에 배치되고, 제3 카메라부(22)의 촬영창을 통해 정제의 상면의 영상을 촬영할 수 있다.
이때, 제3 카메라부(22)는 2D 카메라일 수 있으며, 바람직하게는 정제의 전체 상면을 촬영할 수 있는 3D 카메라일 수도 있다.
더하여, 제2 인쇄 후 촬영부(30)는, 제1 회전 트레이(61)와 상기 제2 회전 트레이(62)의 교차영역에서 인접한 상기 제2 회전 트레이(62) 상의 제2 촬영원점에서 정제의 저면 영역을 촬영할 수 있다.
제2 인쇄 후 촬영부(30)는 상기 제1 회전 트레이(61)와 상기 제2 회전 트레이(62)의 교차부에 인접하게 배치되고, 상기 제2 회전트레이(62)의 저면에 배치되어, 상기 제2 회전 트레이(62)로 반전 이송된 상기 정제의 저면의 영상정보를 취득할 수 있으며, 제2 인쇄 후 촬영부(30)는 상기 2 회전 트레이(62) 상으로 이송되는 정제의 저면의 제1 측면을 포함하는 영역의 영상정보를 취득하는 적어도 하나의 카메라를 포함하는 제4 카메라부와, 상기 정제를 사이에 두고 상기 제4 카메라부에 대향되게 배치되어, 상기 제2 회전 트레이(62)상으로 이송되는 정제의 저면의 제2 측면을 포함하는 영역의 영상정보를 취득하는 적어도 하나의 카메라를 포함하는 제5 카메라부를 포함할 수 있다.
제4 카메라부는 상기 제1 회전 트레이와 상기 제2 회전 트레이의 교차영역인 경계부분에 인접하게 배치되어, 제2 회전 트레이에 정제의 상면이 흡착된 상태에서 정제의 저면이 촬영될 수 있다.
즉, 제2 인쇄 후 촬영부(30)는 타원형의 정제의 저면을 두고 대각선으로 상측 및 좌측을 동시에 촬영하는 제4 카메라 및 타원형의 정제의 저면을 두고 대각선으로 하측 및 우측을 동시에 촬영하는 제5 카메라를 포함할 수 있으며, 바람직하게는, 제2 인쇄 후 촬영부(30)는 타원형의 정제의 상면을 두고 대각선으로 상측, 우측, 하측, 좌측을 촬영하는 네 대의 카메라(31)를 포함할 수 있으며, 상기 제2 회전 트레이(62)의 이송면의 상측에 대향되게 배치되어, 이송되는 정제의 저면의 영상정보를 취득하는 제3 카메라(32)를 더 포함할 수 있다.
이때, 제3 카메라부(32)는 2D 카메라일 수 있으며, 바람직하게는 정제의 전체 저면을 촬영할 수 있는 3D 카메라일 수도 있다.
제1 회전 트레이(61)와 상기 제2 회전 트레이(62)의 교차영역에 인접한 영역에서 정제의 저면 영역의 영상정보를 수집하는 것은, 제2 회전 트레이 상으로 이송되는 시간을 확보하여 정제의 저면의 영상정보로부터 정제의 저면의 불량여부를 판단할 시간을 충분히 확보하여 제2 회전 트레이(62)의 이후에 배치되는 정상품 배출구와 불량품 배출구로의 분리가 용이하기 때문이다.
따라서, 제1 인쇄 후 촬영부(20) 및 제2 인쇄 후 촬영부(30)가 촬영한 영상을 바탕으로 정제의 외관에 불량이 있는지를 판별하고, 제2 이송부(62)를 통해 이송되는 중에 불량품 및 정상품을 배출구로 배출할 수 있다.
상기 정제 배출부(70)의 배출구는 제1 이송부(61) 및 제2 이송부(62)의 접점의 반대쪽에 위치하여, 양품 및 불량품을 분리 배출할 수 있으며, 제2 촬영부(30)과 배출구의 거리를 확보할수록 정확한 양불 판정 후 정제 배출을 수행할 수 있다. 다만 이는 예시적인 실시예일뿐 이에 한정되지 않는다.
본 발명에 따르면, 사전 촬영부로 정제 인쇄면의 정확한 상태를 파악한 상태에서 인쇄를 수행하는 바 정밀 인쇄가 가능하고, 정제 인쇄 및 정제 외관 전체의 흠결을 검사하여 정제에 인쇄가 정확하게 수행되고 외관에 이물질이나 크랙이 존재하지 않는 정상품만을 분류하여 추출할 수 있어 효율이 높아지며, 하나의 장치로 정제 인쇄 및 외관 검사를 모두 수행할 수 있는바, 작업 효율이 증대되고 비용이 절감될 수 있다.
도 7 및 도 8 은 도 6 에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 장치를, 인쇄를 수행하는 인쇄 장치 및 외관 검사를 수행하는 검사 장치로 나누어 확대한 확대도를 도시한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 정제 공급부(50)로부터 공급받은 정제를 일렬로 배치하여 이송시키는 이송부(61,62), 상기 이송부(61,62)의 이송경로 상에 배치되어, 상기 이송중인 정제의 외관 영상을 촬영하여 정제 인쇄면의 상태를 감지하는 사전 촬영부(10), 상기 이송부(61,62)의 이송경로를 따라 상기 사전 촬영부(10) 다음에 위치하여, 상기 사전 촬영부(10)에서 획득한 영상의 영상 처리를 통해 상기 정제의 위치 및 자세를 판별하며, 상기 판별 결과를 바탕으로 위치보정을 수행하고 인쇄를 수행하는 정제 인쇄부(40), 상기 이송부(61,62)의 이송경로를 따라 상기 정제 인쇄부(40) 다음에 위치하여, 이송중인 정제의 인쇄면인 제1 면 및 제1 측면 모서리의 외관을 촬영하여 검사하는 제1 인쇄 후 촬영부(20) 및 상기 제1 면의 반대면인 제2 면 및 제2 측면 모서리의 외관을 촬영하여 검사하는 제 2 인쇄 후 촬영부(30)를 포함하는 인쇄 후 촬영부를 포함할 수 있다.
이때, 상기 이송부는, 정제 공급부로부터 공급받은 정제를 이송시키는 제1 이송부(61) 및 상기 제1 이송부(61)에서 전달받은 상기 정제의 자세를 반전하여 이송시키는 제2 이송부(62)를 포함하며, 상기 제1 이송부(61)의 이송경로를 따라 상기 사전 촬영부(10) 및 상기 정제 인쇄부(40)가 설치될 수 있다.
구체적으로 살펴보면, 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 정제 공급부(50)에서 호퍼를 통하여 공급되는 정제를, 원심력에 의해 일렬로 정렬시켜 회전 트레이인 제1 이송부(61)로 공급할 수 있다. 그러나, 정제 공급부(50)로부터 제1 이송부(61)로 정제를 공급할 때 제1 이송부(61)가 고정되어 있지 않고 움직이고 있는데다 정제 공급부(50) 및 제1 이송부(61)간에 일정한 간격이 존재하여 모든 정제가 동일한 위치 및 자세로 공급될 수 없으며 일정 범위의 위치 오차가 존재할 수 있다.
따라서, 사전 촬영부(10)가 제1 이송부(61)에 흡착되어 이송되고 있는 정제를 촬영하여 정제의 현재 위치 및 자세에 대한 정보를 얻고 이를 정제 인쇄부(40)에 전달하여 인쇄 정확도를 높일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 사전 촬영부(10)는 위치 추적 센서가 설치된 카메라를 포함하며, 상기 카메라를 통해 이송중인 정제의 외관 영상을 획득하여 정제의 위치를 인식하며, 영상 처리로 획득한 상기 정제의 자세, 시프트 변화, 로테이션 정보 중 적어도 하나를 포함하는 정제 정보를 제어부에 전달하며, 상기 제어부는 상기 정제 정보를 기반으로 상기 정제 인쇄부(40)의 위치 변화 값 및 회전 값을 포함하는 보정값을 실시간 연산하여, 상기 보정값을 기준으로 정제 인쇄부의 레이저 조사 위치 및 레이저 조사량을 제어할 수 있다.
이때, 상기 제어부는 획득한 상기 정제 정보에 따른 보정값을 학습하여, 상기 정제의 로테이션 및 시프트 변화에 따른 정제의 인쇄 위치의 변화가 최소화되도록 상기 정제 인쇄부(40)를 제어할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 정제 인쇄부(40)는 상기 사전 촬영부(10) 및 상기 인쇄 후 촬영부(20,30)의 상부면에 설치되어 레이저 인쇄를 수행할 수 있으며, 사전 촬영부(10) 및 상기 인쇄 후 촬영부(20,30) 사이의 이송중인 정제에 대해 인쇄를 수행할 수 있다.
보다 구체적으로, 본 발명의 일 실시에 따르면, 베이스 프레임, 상기 베이스 프레임에 배치되고, 호퍼를 통하여 공급되는 정제를 원심력에 의하여 일렬로 정렬하는 정제 공급부(50)를 포함하며, 상기 사전 촬영부(10)는 상기 정제 공급부(50)의 일측에 배치되며, 상기 정제 공급부(50)에서 토출되어 상기 인쇄 후 촬영부(20,30)를 통과하도록 이송되는 정제를 촬영하며, 상기 정제 인쇄부(40)는, 상기 정제의 일정한 위치에 인쇄를 수행하도록 상기 사전 촬영부(10)가 촬영으로 얻은 정보에 따라 내부 미러부를 조절하여 레이저 광을 조사할 수 있다.
즉, 사전 촬영부(10)는 정제 공급부(50)의 일측에 배치되며, 상기 정제 공급부(50)에서 토출되어 상기 제1 인쇄 후 촬영부(20) 및 제2 인쇄 후 촬영부(30)를 통과하도록 이송되는 정제를 촬영할 수 있으며, 사전 촬영부(10)가 정제의 로테이션 정보 및 시프트 정보에 따라 정제 인쇄부(40) 내부의 미러부를 조절하여 정제의 중앙에 인쇄를 수행할 수 있도록, 제어부는 정제 외관 정보를 업데이트하고 학습하여 인쇄 정확도 및 신속성을 높일 수 있다.
더하여, 인쇄 후 촬영부(20,30)의 상부면에 정제 인쇄부(40)를 설치하는 것은 제1 이송부(61) 및 제2 이송부(62) 일측에서 인쇄를 수행하는 것보다 정제와의 거리가 멀어 인쇄 정확도 및 신속성이 떨어질 수 있으나, 장치의 공간 효율을 높이기 위하여, 정제 인쇄부(40)를 장치의 상부에 설치할 수 있다. 다만, 이는 예시적인 실시예에 불과하며, 이송부(61,62)의 일측에서 정제 이송면에 대항되게 정제 인쇄부(40)를 설치할 수도 있다.
인쇄 후 촬영부(20,30)의 상부면에 정제 인쇄부(40)를 설치하는 경우, 정제 인쇄부(40)는 레이저 인쇄부로서 레이저 인쇄를 수행할 수 있으며, 레이저에 장치가 닿지 않도록 레이저 경로상의 장치에 홈을 설치할 수 있다. 즉, 도 8에 도시된 바와 같이, 정제 인쇄부(40)가 제1 인쇄 후 촬영부(20)의 상부에 설치되어 있을 경우, 제1 인쇄 후 촬영부(20)는 정제 인쇄부(40)의 레이저 경로를 방해하지 않도록 일측면에 반원기둥 형태의 홈을 설정할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 정제 외관 검사 장치로서, 도 8 에 도시된 바와 같이, 제1 인쇄 후 촬영부(20), 제2 인쇄 후 촬영부(30)를 포함할 수 있으며, 상기 제1 인쇄 후 촬영부(20)는, 정제의 일면의 정면 및 전후방향 측면 모서리부를 상부에서 촬영하는 2D 카메라부(21) 및 정제 일면의 전체적인 형상을 상부에서 촬영하는 3D 카메라부(22)를 포함하며, 상기 제2 인쇄 후 촬영부(30)는, 정제의 타면의 정면 및 전후방향 측면 모서리부를 하부에서 촬영하는 2D 카메라부(31) 및 정제 타면의 전체적인 형상을 하부에서 촬영하는 3D 카메라부(32)를 포함할 수 있다.
제1 인쇄 후 촬영부(20)는 제1 이송부(61)에 제2 면이 흡착된 상태로 정제의 제1 면을 촬영하며, 제1 면의 정면을 촬영하는 카메라 한 대(22), 제1 면의 전후방향 모서리 측면을 촬영하는 2D 카메라(21) 네 대를 포함할 수 있으며, 상기 카메라는 제1 인쇄 후 촬영부의 2D 카메라(21) 일 수 있다
또한, 제1 인쇄 후 촬영부의 2D 카메라(21)에 제1 인쇄 후 촬영부의 3D 카메라(22)를 추가로 설치하여 정제의 전체적인 외관 및 형상을 촬영하며, 외관에 크랙이 존재하는지, 일부가 깨져 정제의 조각에 해당하는 지 등 정제가 불량품인지 여부를 추가적으로 판단할 수 있다.
즉, 제1 인쇄 후 촬영부(20)는 제1 인쇄 후 촬영부의 2D 카메라(21) 및 제1 인쇄 후 촬영부의 3D 카메라(22)를 포함할 수 있으며, 제1 인쇄 후 촬영부(20)에 의한 촬영을 통해 정제의 제1 면의 정면 및 전후방향 모서리의 외관상 흠결을 검사하고, 정제의 인쇄가 외각으로 치우치지 않고 중앙에 인쇄되었는지를 검사할 수 있다.
다만, 정제가 제1 이송부(61)와 흡착하고 있는 면에 대해서는 검사를 수행할 수 없는바, 제2 이송부(62)로 정제를 이송시키며, 이때, 정제의 자세가 반전되어 정제의 제1 면이 제2 이송부(62)로 흡착되고 정제의 제2 면에 대해 제2 인쇄 후 촬영부(30)가 촬영을 수행할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 제2 인쇄 후 촬영부(30)는 제1 인쇄 후 촬영부(20)와 같이 제2 면의 정면 및 제2 면의 전후방향 모서리 측면을 촬영하는 제2 인쇄 후 촬영부의 2D 카메라(31)를 포함할 수 있으며, 정제의 전체적인 외관 및 형상을 촬영하는 제2 인쇄 후 촬영부의 3D 카메라(32)를 포함할 수 있다. 제1 인쇄 후 촬영부(20)와 중복되는 설명은 중복을 피하고, 간략성을 위해 생략한다.
본 발명의 일 실시예에 따라 제어부를 더 포함할 수 있으며, 상기 제어부는 상기 사전 촬영부(10)로부터 얻은 영상에 따라 상기 정제 인쇄부(40)의 미러부를 제어하며, 제1 인쇄 후 촬영부(20)가 촬영한 영상을 획득하여 1차적으로 정제 외관 불량을 판단하며, 제2 인쇄 후 촬영부(30)가 촬영한 영상을 획득하여 2차적으로 정제 외관 불량을 판단하여, 상기 정제가 배출될 배출부를 결정할 수 있으며, 이때, 최종적으로 정상품 판정을 받은 정제는 정상품 배출구로 추출하여 분류하며, 불량품 판정을 받은 정제는 불량품 배출구로 추출하여 분류할 수 있다.
구체적으로, 제어부는, 상기 제1 인쇄 후 촬영부(20)가 촬영한 정제의 제1 면의 인쇄부의 문자 경계선과 인쇄 의도한 문자 경계선이 동일한지 비교하며, 상기 인쇄부의 문자 경계선의 위치가 정제의 중심부에 있는지 확인하여, 상기 정제의 인쇄부가 정상품인지 판별할 수 있다.
또는, 제어부는 상기 제1 인쇄 후 촬영부가 촬영한 정제의 외관 경계선 및 정제의 표면을 검사하여 정제가 정상품인지 판별할 수도 있다.
따라서, 정제 생산 과정에서 필수적인 정제 인쇄를 수행하고 정제 인쇄 및 정제 외관을 한꺼번에 검사하여 정제 정상품 및 불량품을 분류하는 정제 인쇄 및 검사 장치는 작업 효율을 높이며, 하나의 장치를 통해 복수적인 작업을 수행하여 시간 및 공간상의 효율을 극대화할 수 있다.
한편, 본 발명의 다른 양태에 따르면, 정제 인쇄 겸 외관 검사 방법을 제공할 수 있으며, 도 9 는 본 발명의 일 실시예에 따른 정제 인쇄 겸 외관 검사 방법의 흐름도를 도시한 것이다. 이하에서, 설명의 간략성을 위해 중복되는 내용은 생략하도록 한다.
S901에 있어서, 이송부(60)에 의해 정제 공급부(50)로부터 공급받은 정제를 일렬로 배치하여 이송시킬 수 있다.
S902에 있어서, 사전 촬영부(10)에 의해, 정제의 위치 및 자세를 판별하도록 이송중인 정제의 외관 영상을 촬영할 수 있다.
이때, 상기 정제의 인쇄 전 표면의 이상 여부를 검사하도록 상기 정제의 표면 상태를 촬영하는 단계를 더 포함할 수 있다.
S903에 있어서, 정제 인쇄부(40)에 의해, 상기 사전 촬영부(10)에서 촬영한 영상을 통해 획득한 판별 결과를 바탕으로 이송중인 정제에 대한 위치보정을 수행하고 인쇄를 수행할 수 있다.
S904에 있어서, 인쇄 후 촬영부(20, 30)에 의해, 인쇄된 정제의 전체 외관을 검사하도록 이송중인 정제의 외관을 촬영할 수 있다.
상기 S901~S904 단계는 제1 이송부 및 제2 이송부 중 적어도 하나에서 수행될 수 있으며, 또는 하나의 이송부에서 수행될 수도 있다.
이를 통해, 정제 생산 과정에서 필수적인 정제 인쇄를 수행하고 정제 인쇄 및 정제 외관을 한꺼번에 검사하여 정제 정상품 및 불량품을 분류할 수 있어 작업 효율을 극대화할 수 있다.
10: 사전 촬영부, 20: 제1 인쇄 후 촬영부,
21: 제1 인쇄후 촬영부 2D 카메라,
22: 제1 인쇄용 촬영부 3D 카메라,
30: 제2 인쇄 후 촬영부,
31: 제2 인쇄 후 촬영부 2D 카메라,
32: 제2 인쇄 후 촬영부 3D 카메라,
40: 정제 인쇄부, 50: 정제 공급부,
60: 이송부, 61: 제1 이송부,
62: 제2 이송부, 70: 정제 배출부

Claims (26)

  1. 정제 공급부로부터 공급받은 정제를 일렬로 배치하여 이송시키는 이송부;
    정제의 위치 또는 자세를 판별하도록 정제가 이송되는 이송경로를 따라 위치하며, 이송중인 정제의 외관 영상을 촬영하도록 배치되는 사전 촬영부;
    정제가 이송되는 이송경로를 따라 상기 사전 촬영부 다음에 위치하며, 상기 사전 촬영부에서 촬영한 영상을 통해 획득한 판별 결과를 고려하여 인쇄를 수행하는 정제 인쇄부;
    정제가 이송되는 이송경로를 따라 상기 정제 인쇄부 다음에 위치하며, 인쇄된 정제의 외관 또는 인쇄 결과를 검사하도록 이송중인 정제의 외관을 촬영하는 인쇄 후 촬영부;
    제어부; 및 정제가 분류 배출되도록 불량품 배출구 및 정상품 배출구를 포 함하는 정제 배출부를 포함하며,
    상기 제어부는, 상기 인쇄 후 촬영부가 촬영한 정제의 일면의 인쇄부의 문자 경계선과 인쇄 의도한 문자 경계선이 동일한지 비교하여 상기 정제의 인쇄면이 정상품인지 판별하고, 상기 정제가 분류 배출될 배출구를 결정하는, 정제 인쇄 겸 외관 검사 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 사전 촬영부는, 상기 정제의 인쇄 전 표면의 이상 여부를 검사하도록 상기 정제의 표면 상태를 촬영하는 정제 표면 검사부를 더 포함하는, 정제 인쇄 겸 외관 검사 장치.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 이송부는, 정제 공급부로부터 공급받은 정제를 이송시키는 제1 이송부 및 상기 제1 이송부에서 전달받은 상기 정제의 자세를 반전하여 이송시키는 제2 이송부를 포함하는, 정제 인쇄 겸 외관 검사 장치.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 사전 촬영부는, 제1 사전 촬영부 및 제2 사전 촬영부를 포함하며,
    상기 제1 이송부의 정제가 이송되는 이송경로를 따라 정제의 제1 면에 대해 사전 촬영을 수행하는 상기 제1 사전 촬영부가 배치되며, 상기 제2 이송부의 자세가 반전된 정제가 이송되는 이송경로를 따라, 상기 제1 면의 반대면인 정제의 제2 면을 촬영하는 상기 제2 사전 촬영부가 배치되는, 정제 인쇄 겸 외관 검사 장치.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 정제 인쇄부는, 상기 제1 이송부 및 상기 제2 이송부 중 적어도 하나의 이송경로에 따라 배치되는, 정제 인쇄 겸 외관 검사 장치.
  6. 제4 항에 있어서,
    상기 인쇄 후 촬영부는, 제1 인쇄 후 촬영부 및 제2 인쇄 후 촬영부를 포함하며,
    상기 제1 이송부의 정제가 이송되는 이송경로를 따라 상기 정제의 제1 면을 기준으로 전체적인 외관을 촬영하는 상기 제1 인쇄 후 촬영부가 배치되며, 상기 제2 이송부의 자세가 반전된 정제가 이송되는 이송경로를 따라, 상기 제1 면의 반대면인 정제의 제2 면을 기준으로 전체적인 외관을 촬영하는 상기 제2 인쇄 후 촬영부가 배치되는, 정제 인쇄 겸 외관 검사 장치.
  7. 제6 항에 있어서,
    정제 인쇄부는 상기 정제의 일면인 제1 면에 대해 인쇄를 수행하는 제1 정제 인쇄부 및 자세가 반전된 정제의 상기 제1 면의 반대면인 제2 면에 대해 인쇄를 수행하는 제2 정제 인쇄부를 포함하며,
    상기 제1 이송부의 정제가 이송되는 이송경로에 따라 배치된 제1 사전 촬영부, 제1 정제 인쇄부 및 제1 인쇄 후 촬영부;
    상기 제2 이송부의 자세가 반전된 정제가 이송되는 이송경로에 따라 배치된 제2 사전 촬영부, 제2 정제 인쇄부 및 제2 인쇄 후 촬영부;를 포함하는, 정제 인쇄 겸 외관 검사 장치.
  8. 정제 공급부로부터 공급받은 정제를 일렬로 배치하여 이송시키는 이송부;
    정제의 위치 또는 자세를 판별하도록 정제가 이송되는 이송경로를 따라 위치하며, 이송중인 정제의 외관 영상을 촬영하도록 배치되는 사전 촬영부;
    정제가 이송되는 이송경로를 따라 상기 사전 촬영부 다음에 위치하며, 상기 사전 촬영부에서 촬영한 영상을 통해 획득한 판별 결과를 고려하여 인쇄를 수행하는 정제 인쇄부;
    정제가 이송되는 이송경로를 따라 상기 정제 인쇄부 다음에 위치하며, 인쇄된 정제의 외관 또는 인쇄 결과를 검사하도록 이송중인 정제의 외관을 촬영하는 인쇄 후 촬영부; 를 포함하며,
    베이스 프레임; 상기 베이스 프레임에 배치되고, 호퍼를 통하여 공급되는 정제를 원심력에 의하여 일렬로 정렬하는 정제 공급부; 를 더 포함하며,
    상기 사전 촬영부는, 상기 정제 공급부의 일측에 배치되며, 상기 정제 공급부에서 토출되어 이송되는 인쇄 전 정제를 촬영하며,
    상기 정제 인쇄부는, 상기 이송되는 정제에 대해 레이저 광을 조사하는, 정제 인쇄 겸 외관 검사 장치.
  9. 정제 공급부로부터 공급받은 정제를 일렬로 배치하여 이송시키는 이송부;
    정제의 위치 또는 자세를 판별하도록 정제가 이송되는 이송경로를 따라 위치하며, 이송중인 정제의 외관 영상을 촬영하도록 배치되는 사전 촬영부;
    정제가 이송되는 이송경로를 따라 상기 사전 촬영부 다음에 위치하며, 상기 사전 촬영부에서 촬영한 영상을 통해 획득한 판별 결과를 고려하여 인쇄를 수행하는 정제 인쇄부;
    정제가 이송되는 이송경로를 따라 상기 정제 인쇄부 다음에 위치하며, 인쇄된 정제의 외관 또는 인쇄 결과를 검사하도록 이송중인 정제의 외관을 촬영하는 인쇄 후 촬영부; 를 포함하며,
    상기 인쇄 후 촬영부는, 제1 인쇄 후 촬영부 및 제2 인쇄 후 촬영부를 포함하며,
    상기 제1 인쇄 후 촬영부는, 정제의 제1 측면 및 상기 제1 측면의 모서리 중 적어도 하나와 이송중인 정제의 인쇄면인 제1 면 또는 상기 제1 면의 외관이 검사되도록 촬영을 수행하며,
    상기 제2 인쇄 후 촬영부는, 정제의 제2 측면 및 상기 제2 측면의 모서리 중 적어도 하나와 상기 제1 면의 반대면인 제2 면 또는 상기 제2 면의 외관이 검사되도록 촬영을 수행하는, 정제 인쇄 겸 외관 검사 장치.
  10. 제9 항에 있어서,
    상기 제1 인쇄 후 촬영부 및 상기 제2 인쇄 후 촬영부 중 적어도 하나는,
    정제의 일면의 정면 및 전후방향 측면 모서리부를 상부에서 촬영하는 2D 카메라부; 및 정제 일면의 전체적인 형상을 상부에서 촬영하는 3D 카메라부를 포함하며,
    상기 제1 인쇄 후 촬영부 및 상기 제2 인쇄 후 촬영부 중 나머지 하나는,
    정제의 타면의 정면 및 전후방향 측면 모서리부를 하부에서 촬영하는 2D 카메라부; 및 정제 타면의 전체적인 형상을 하부에서 촬영하는 3D 카메라부를 포함하는, 정제 인쇄 겸 외관 검사 장치.
  11. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부가, 상기 사전 촬영부로부터 얻은 영상에 따라 상기 정제의 일정한 위치에 인쇄를 수행하도록 상기 정제 인쇄부의 내부 미러부를 제어하며, 상기 인쇄 후 촬영부로부터 얻은 영상에 따라 적어도 1회 이상의 정제의 양품 판별을 수행하여, 상기 정제가 분류 배출될 배출구를 결정하는, 정제 인쇄 겸 외관 검사 장치.
  12. 정제 공급부로부터 공급받은 정제를 일렬로 배치하여 이송시키는 이송부;
    정제의 위치 또는 자세를 판별하도록 정제가 이송되는 이송경로를 따라 위치하며, 이송중인 정제의 외관 영상을 촬영하도록 배치되는 사전 촬영부;
    정제가 이송되는 이송경로를 따라 상기 사전 촬영부 다음에 위치하며, 상기 사전 촬영부에서 촬영한 영상을 통해 획득한 판별 결과를 고려하여 인쇄를 수행하는 정제 인쇄부;
    정제가 이송되는 이송경로를 따라 상기 정제 인쇄부 다음에 위치하며, 인쇄된 정제의 외관 또는 인쇄 결과를 검사하도록 이송중인 정제의 외관을 촬영하는 인쇄 후 촬영부; 및
    제어부; 를 포함하고,
    상기 사전 촬영부는, 위치 추적 센서가 설치된 카메라를 포함하며, 상기 카메라를 통해 이송중인 정제의 외관 영상을 획득하여 정제의 위치를 인식하며, 영상 처리로 획득한 상기 정제의 위치, 자세, 시프트 변화, 로테이션 정보 중 적어도 하나를 포함하는 정제 정보를 제어부에 전달하며,
    상기 제어부는 상기 정제 정보를 기반으로 상기 정제 인쇄부의 위치 변화 값 또는 회전 값을 포함하는 보정값을 실시간 연산하여, 상기 보정값을 기준으로 정제 인쇄부의 레이저 조사 위치 또는 레이저 조사량을 제어하는, 정제 인쇄 겸 외관 검사 장치.
  13. 제12 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 사전 촬영부를 통해 얻은 이송중인 정제의 외관 영상을 획득하여 정제의 인쇄 전 표면의 이상 여부를 검사하는, 정제 인쇄 겸 외관 검사 장치.
  14. 제12 항에 있어서,
    상기 제어부는 획득한 상기 정제 정보에 따른 보정값을 학습하여, 상기 정제의 로테이션 및 시프트 변화에 따른 정제의 인쇄 위치의 변화가 최소화되도록 상기 정제 인쇄부를 제어하는, 정제 인쇄 겸 외관 검사 장치.
  15. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 인쇄 후 촬영부가 촬영한 상기 정제 인쇄부의 문자 경계선의 위치가 정제의 중심부에 있는지 확인하는, 정제 인쇄 겸 외관 검사 장치.
  16. 정제 공급부로부터 공급받은 정제를 일렬로 배치하여 이송시키는 이송부;
    정제의 위치 또는 자세를 판별하도록 정제가 이송되는 이송경로를 따라 위치하며, 이송중인 정제의 외관 영상을 촬영하도록 배치되는 사전 촬영부;
    정제가 이송되는 이송경로를 따라 상기 사전 촬영부 다음에 위치하며, 상기 사전 촬영부에서 촬영한 영상을 통해 획득한 판별 결과를 고려하여 인쇄를 수행하는 정제 인쇄부;
    정제가 이송되는 이송경로를 따라 상기 정제 인쇄부 다음에 위치하며, 인쇄된 정제의 외관 또는 인쇄 결과를 검사하도록 이송중인 정제의 외관을 촬영하는 인쇄 후 촬영부;
    제어부; 및 정제가 분류 배출되도록 불량품 배출구 및 정상품 배출구를 포함하는 정제 배출부를 포함하며,
    상기 제어부는, 상기 인쇄 후 촬영부가 촬영한 정제의 외관 경계선 및 정제의 표면을 검사하여 정제가 정상품인지 판별하는, 정제 인쇄 겸 외관 검사 장치.
  17. 이송부에 의해 정제 공급부로부터 공급받은 정제를 일렬로 배치하여 이송시키는 이송 단계;
    사전 촬영부에 의해, 정제의 위치 또는 자세를 판별하도록 이송중인 정제의 외관 영상을 촬영하는 사전 촬영 단계;
    정제 인쇄부에 의해, 상기 사전 촬영부에서 촬영한 영상을 통해 획득한 판별 결과를 고려하여 인쇄를 수행하는 인쇄 단계;
    인쇄 후 촬영부에 의해, 인쇄된 정제의 외관 또는 인쇄 결과를 검사하도록 이송중인 정제의 외관을 촬영하는 검사 단계; 를 포함하며,
    상기 인쇄 후 촬영부가 촬영한 정제의 인쇄부의 문자 경계선과 인쇄 의도한 문자 경계선이 동일한지 비교하는 단계, 및
    상기 인쇄 후 촬영부가 촬영한 정제의 외관 경계선 및 정제의 표면을 검사하는 단계 중 적어도 하나의 단계를 수행하여, 상기 정제의 양품 판별을 수행하는, 정제 인쇄 겸 외관 검사 방법.
  18. 제17 항에 있어서,
    상기 사전 촬영 단계는, 상기 정제의 인쇄 전 표면의 이상 여부를 검사하도록 상기 정제의 표면 상태를 촬영하는 단계를 더 포함하는, 정제 인쇄 겸 외관 검사 방법.
  19. 제17 항에 있어서,
    상기 사전 촬영 단계는, 정제의 제1 면을 촬영하고, 상기 정제의 제1 면 촬영 후, 이송중인 정제의 자세를 반전시켜 상기 제1 면의 반대면인 정제의 제2 면을 촬영하는, 정제 인쇄 겸 외관 검사 방법.
  20. 제19 항에 있어서,
    상기 인쇄 단계는, 정제의 제1 면에 대해 인쇄를 수행하거나, 또는 이송중인 정제의 자세를 반전시켜 상기 제1 면의 반대면인 정제의 제2 면에 대해 인쇄를 수행하는, 정제 인쇄 겸 외관 검사 방법.
  21. 제19 항에 있어서,
    상기 검사 단계는, 정제의 제1 면을 기준으로 전체적인 외관을 촬영하고, 상기 촬영 후, 이송중인 정제의 자세를 반전시켜 상기 제1 면의 반대면인 정제의 제2 면을 기준으로 전체적인 외관을 촬영하는, 정제 인쇄 겸 외관 검사 방법.
  22. 이송부에 의해 정제 공급부로부터 공급받은 정제를 일렬로 배치하여 이송시키는 이송 단계;
    사전 촬영부에 의해, 정제의 위치 또는 자세를 판별하도록 이송중인 정제의 외관 영상을 촬영하는 사전 촬영 단계;
    정제 인쇄부에 의해, 상기 사전 촬영부에서 촬영한 영상을 통해 획득한 판별 결과를 고려하여 인쇄를 수행하는 인쇄 단계;
    인쇄 후 촬영부에 의해, 인쇄된 정제의 외관 또는 인쇄 결과를 검사하도록 이송중인 정제의 외관을 촬영하는 검사 단계; 를 포함하며,
    정제의 제1 면에 대해 상기 이송 단계, 상기 사전 촬영 단계, 상기 인쇄 단계 및 상기 검사 단계를 수행한 후에,
    이송 중인 정제의 자세를 반전시켜 상기 제1 면의 반대면인 정제의 제2 면에 대해 상기 이송 단계, 상기 사전 촬영 단계, 상기 인쇄 단계 및 상기 검사 단계를 반복하여 수행하는, 정제 인쇄 겸 외관 검사 방법.
  23. 이송부에 의해 정제 공급부로부터 공급받은 정제를 일렬로 배치하여 이송시키는 이송 단계;
    사전 촬영부에 의해, 정제의 위치 또는 자세를 판별하도록 이송중인 정제의 외관 영상을 촬영하는 사전 촬영 단계;
    정제 인쇄부에 의해, 상기 사전 촬영부에서 촬영한 영상을 통해 획득한 판별 결과를 고려하여 인쇄를 수행하는 인쇄 단계;
    인쇄 후 촬영부에 의해, 인쇄된 정제의 외관 또는 인쇄 결과를 검사하도록 이송중인 정제의 외관을 촬영하는 검사 단계; 를 포함하며,
    상기 인쇄 단계는,
    상기 정제의 일정한 위치에 인쇄를 수행하도록 상기 사전 촬영부가 촬영으로 얻은 정제 정보에 따라 내부 미러부를 조절하여 레이저 광을 조사하며, 상기 정제 정보는 상기 정제의 위치, 자세, 시프트 변화, 로테이션 정보 중 적어도 하나를 포함하는, 정제 인쇄 겸 외관 검사 방법.
  24. 이송부에 의해 정제 공급부로부터 공급받은 정제를 일렬로 배치하여 이송시키는 이송 단계;
    사전 촬영부에 의해, 정제의 위치 또는 자세를 판별하도록 이송중인 정제의 외관 영상을 촬영하는 사전 촬영 단계;
    정제 인쇄부에 의해, 상기 사전 촬영부에서 촬영한 영상을 통해 획득한 판별 결과를 고려하여 인쇄를 수행하는 인쇄 단계;
    인쇄 후 촬영부에 의해, 인쇄된 정제의 외관 또는 인쇄 결과를 검사하도록 이송중인 정제의 외관을 촬영하는 검사 단계; 를 포함하며,
    상기 검사 단계는, 이송중인 정제의 일면 및 타면 중 적어도 하나의 정면 및 전후방향 측면 모서리부를 촬영하는 단계; 및 상기 이송중인 정제의 일면 및 타면 중 적어도 하나의 전체적인 형상을 촬영하는 단계를 포함하는, 정제 인쇄 겸 외관 검사 방법.
  25. 이송부에 의해 정제 공급부로부터 공급받은 정제를 일렬로 배치하여 이송시키는 이송 단계;
    사전 촬영부에 의해, 정제의 위치 또는 자세를 판별하도록 이송중인 정제의 외관 영상을 촬영하는 사전 촬영 단계;
    정제 인쇄부에 의해, 상기 사전 촬영부에서 촬영한 영상을 통해 획득한 판별 결과를 고려하여 인쇄를 수행하는 인쇄 단계;
    인쇄 후 촬영부에 의해, 인쇄된 정제의 외관 또는 인쇄 결과를 검사하도록 이송중인 정제의 외관을 촬영하는 검사 단계; 를 포함하며,
    상기 인쇄 후 촬영부에 의해 획득한 영상에 따라 복수의 정제의 양품 판별을 수행하여, 상기 양품 판별에 의해 정제를 분리 배출하는 단계를 더 포함하는, 정제 인쇄 겸 외관 검사 방법.
  26. 제17 항에 있어서,
    상기 인쇄 후 촬영부가 촬영한 정제의 인쇄부의 문자 경계선의 위치가 정제의 중심부에 있는지 확인하는 단계를 더 수행하는, 정제 인쇄 겸 외관 검사 방법.
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