JP7121622B2 - 錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法に関する。

錠剤に文字やマークなどの識別情報（情報の一例）を印刷するため、インクジェット方式の印刷ヘッドを用いて印刷を行う技術が知られている。この技術を用いる錠剤印刷装置は、コンベアなどの搬送装置により錠剤を搬送し、搬送装置の上方に配置されたインクジェット方式の印刷ヘッドのノズルから、印刷ヘッド下方を通過する錠剤に向けてインク（例えば、可食性インク）を吐出し、錠剤に識別情報を印刷する。

このような錠剤印刷装置において、錠剤は、搬送装置が備える搬送ベルト上のポケット又は吸引孔などによって保持される場合があるが、水平な姿勢から傾いた姿勢（水平な状態から傾いた状態）で保持されることがある。通常、水平な姿勢（基準姿勢）の錠剤に対して印刷を行うことが前提とされ、印刷に係る印刷データなどが設定されている。このため、傾いた姿勢の錠剤に対して印刷を行うと、インクの着弾位置がずれるために識別情報は所望位置からずれたり、文字自体の形状が崩れるなどの印刷不良が生じたりすることになる。このため、印刷品質は低下してしまう。

特開平７－０８１０５０号公報

本発明が解決しようとする課題は、印刷品質を向上させることができる錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法を提供することである。

本発明の実施形態に係る錠剤印刷装置は、
錠剤を搬送する搬送部と、
前記搬送部により搬送される前記錠剤に基準マークを照射する照射部と、
前記照射部により前記錠剤に照射された前記基準マークを撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された画像に基づいて前記錠剤の姿勢を検出する姿勢検出部と、
前記姿勢検出部の検出結果に応じ、前記搬送部により搬送される前記錠剤に印刷を行う印刷部と、
を備える。

本発明の実施形態に係る錠剤印刷方法は、
搬送される錠剤に基準マークを照射する工程と、
前記錠剤に照射された前記基準マークを撮像する工程と、
前記撮像により撮像された画像に基づいて前記錠剤の姿勢を検出する工程と、
前記錠剤の姿勢検出の検出結果に応じ、搬送される前記錠剤に印刷を行う工程と、
を有する。

本発明の実施形態によれば、印刷品質を向上させることができる。

実施の一形態に係る錠剤印刷装置を示す図である。 実施の一形態に係る第１の印刷装置を示す平面図である。 実施の一形態に係る照射部を示す図である。 実施の一形態に係る第１の搬送状態の錠剤を示す図である。 実施の一形態に係る第１の搬送状態の錠剤の上面画像を示す図である。 実施の一形態に係る第２の搬送状態の錠剤を示す図である。 実施の一形態に係る第２の搬送状態の錠剤の上面画像を示す図である。 実施の一形態に係る第３の搬送状態の錠剤を示す図である。 実施の一形態に係る第３の搬送状態の錠剤の上面画像を示す図である。 他の実施形態に係る照射部を示す図である。 他の実施形態に係る錠剤の姿勢検出を説明するための第１の図である。 他の実施形態に係る錠剤の姿勢検出を説明するための第２の図である。 他の実施形態に係る錠剤の姿勢検出を説明するための第３の図である。 他の実施形態に係る錠剤の姿勢検出を説明するための第４の図である。 他の実施形態に係る基準マーク形状の変形例１を示す平面図である。 他の実施形態に係る基準マーク形状の変形例２を示す平面図である。

＜実施の一形態＞
実施の一形態について図１から図９を参照して説明する。

（基本構成）
図１に示すように、実施の一形態に係る錠剤印刷装置１は、供給装置１０と、第１の印刷装置２０と、第２の印刷装置３０と、回収装置４０と、制御装置（制御部）５０とを備えている。

なお、第１の印刷装置２０及び第２の印刷装置３０は基本的に同じ構造である。錠剤印刷装置１の各構成要素である供給装置１０、第１の印刷装置２０、第２の印刷装置３０、回収装置４０はこの順で配置され、搬送路Ｐが形成されており、搬送路Ｐに沿って錠剤Ｔの供給、印刷、回収の一連の処理が行われる。つまり、搬送路Ｐとは、錠剤印刷装置１において錠剤Ｔが搬送される経路であり、搬送路Ｐの上流は供給装置１０側であり、下流は回収装置４０側である。

供給装置１０は、ホッパ１１、整列フィーダ１２及び受渡フィーダ１３を有している。この供給装置１０は、印刷対象となる錠剤Ｔを第１の印刷装置２０に供給することが可能に構成されており、第１の印刷装置２０の一端側に位置付けられている。ホッパ１１は、多数の錠剤Ｔを収容し、整列フィーダ１２に錠剤Ｔを順次供給する。整列フィーダ１２は、供給された錠剤Ｔを二列に整列し、受渡フィーダ１３に向けて搬送する。受渡フィーダ１３は、整列フィーダ１２上に二列に並ぶ各錠剤Ｔを錠剤Ｔの上側から順次吸引して保持し、保持した各錠剤Ｔを第１の印刷装置２０まで二列で搬送して第１の印刷装置２０に渡す。この供給装置１０は制御装置５０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置５０により制御される。整列フィーダ１２及び受渡フィーダ１３としては、例えば、ベルト搬送機構を用いることが可能である。

第１の印刷装置２０は、搬送装置（搬送部）２１と、検出装置２２と、第１の撮像装置（印刷用の撮像装置）２３と、印刷ヘッド装置（印刷部）２４と、第２の撮像装置（検査用の撮像装置）２５と、乾燥装置２６とを備えている。

搬送装置２１は、搬送ベルト２１ａ、駆動プーリ２１ｂ、複数（図１の例では、三つ）の従動プーリ２１ｃ、モータ２１ｄ、位置検出器２１ｅ及び吸引チャンバ２１ｆを有している。搬送ベルト２１ａは、無端状のベルトであり、駆動プーリ２１ｂ及び各従動プーリ２１ｃに架け渡されている。駆動プーリ２１ｂ及び各従動プーリ２１ｃは装置本体に回転可能に設けられており、駆動プーリ２１ｂはモータ２１ｄに連結されている。モータ２１ｄは制御装置５０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置５０により制御される。位置検出器２１ｅは、エンコーダなどの機器であり、モータ２１ｄに取り付けられている。この位置検出器２１ｅは電気的に制御装置５０に接続されており、検出信号を制御装置５０に送信する。制御装置５０は、その検出信号に基づいて搬送ベルト２１ａの位置や速度、移動量などの情報を得ることができる。この搬送装置２１は、モータ２１ｄによる駆動プーリ２１ｂの回転によって各従動プーリ２１ｃと共に搬送ベルト２１ａを回転させ、その搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔを図１中の矢印Ａ１の方向（搬送方向Ａ１）に搬送する。

搬送ベルト２１ａの表面には、図２に示すように、円形状の吸引孔２１ｇが複数形成されている。これらの吸引孔２１ｇは、それぞれ錠剤Ｔを吸着する貫通孔であり、二本の搬送路を形成するように搬送方向Ａ１に沿って平行に二列に並べられている。各吸引孔２１ｇは、吸引チャンバ２１ｆに形成された吸引路を介して吸引チャンバ２１ｆ内に接続されており、その吸引チャンバ２１ｆにより吸引力を得ることが可能になっている。吸引チャンバ２１ｆには、ポンプなどの吸気装置が吸気管（いずれも図示せず）を介して接続されており、吸気装置の作動によって吸引チャンバ２１ｆの内部は減圧される。なお、吸気管は、吸引チャンバ２１ｆの側面（搬送方向Ａ１と平行な面）の略中央に接続されている。また、吸気装置は制御装置５０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置５０により制御される。

ここで、印刷対象の錠剤Ｔとしては、一例として、糖衣錠やフィルムコーティング錠などのコーティング錠が用いられる。この錠剤Ｔは、平面視で楕円形状であり、上下面が曲面となる形状を有している。この形状は、錠剤Ｔが傾いた姿勢（水平な状態から傾いた状態）で搬送ベルト２１ａに保持されやすい形状である。

検出装置２２は、複数の検出部２２ａ（図２の例では、二つ）を有している。検出部２２ａは、供給装置１０によって搬送ベルト２１ａにおける錠剤Ｔが供給される位置よりも、搬送方向Ａ１の下流側であって搬送方向Ａ１に水平面内で交差する方向（例えば直交する方向）に錠剤Ｔの搬送路ごとに一つずつ並べられ、搬送ベルト２１ａの上方に設けられている。検出部２２ａは、レーザ光の投受光によって搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔの位置（錠剤Ｔの搬送方向Ａ１の位置）を検出し、下流に位置する各装置のトリガーセンサとして機能する。検出部２２ａとしては、反射型レーザセンサなど各種のレーザセンサを用いることが可能である。各検出部２２ａは制御装置５０に電気的に接続されており、制御装置５０に検出信号を送信する。

第１の撮像装置２３は、複数の撮像部２３ａ（図２の例では、二つ）を有している。撮像部２３ａは、検出装置２２が設けられた位置よりも搬送方向Ａ１の下流側であって搬送方向Ａ１に水平面内で交差する方向（例えば直交する方向）に錠剤Ｔの搬送路ごとに一つずつ並べられ、搬送ベルト２１ａの上方に設けられている。この撮像部２３ａは、前述の錠剤Ｔの位置情報に基づき、錠剤Ｔが撮像部２３ａの直下に到達したタイミングで撮像を行い、錠剤Ｔの上面を含む画像（印刷用の画像）を取得し、取得した画像を制御装置５０に送信する。撮像部２３ａとしては、ＣＣＤ（電荷結合素子）やＣＭＯＳ（相補型金属酸化膜半導体）などの撮像素子を有する各種のカメラを用いることが可能である。各撮像部２３ａは制御装置５０に電気的に接続されており、それらの駆動が制御装置５０により制御される。

図２及び図３に示すように、各撮像部２３ａの周りには、撮像部２３ａによって撮像される錠剤Ｔの周りを環状に照らす照射部２３ｃがそれぞれ設けられている。照射部２３ｃとしては、例えば、リング照明が用いられる。照射部２３ｃは、そのリングの中心が撮像部２３ａの撮像視野の中心と同一になるように設けられる。つまり、検出部２２ａが錠剤Ｔの到来を検出することによって、錠剤Ｔが撮像部２３ａの直下に到達したタイミングで撮像を行うことにより、錠剤Ｔの中心と照射部２３ｃのリングの中心とが略一致するように設定されている。すなわち、照射部２３ｃによって錠剤Ｔには水平方向の全方位から光が照らされる。これにより、錠剤Ｔの表面にはリング状の明るい反射部分が生じる。すなわち、照射部２３ｃによって錠剤Ｔ上にリングＲ（基準マーク）が照射されることになる。各照射部２３ｃは制御装置５０に電気的に接続されており、それらの駆動が制御装置５０により制御される。

例えば、図４に示すように、錠剤Ｔが水平な状態で搬送されてきたとき（第１の搬送状態）、撮像部２３ａに撮像された画像は、図５に示すように、錠剤Ｔ上に均一な明るさのリングＲ（照射部２３ｃの照射によるリング）が表われる。このとき、錠剤Ｔの中心と、撮像部２３ａの視野範囲の中心、照射部２３ｃのリングＲの中心は一致している。

これに対し、図６に示すように、錠剤Ｔが搬送方向Ａ１の上流側に傾いて搬送されてきた場合には（第２の搬送状態）、図７に示すように、リングＲの上流側部分が暗く下流側部分が明るい状態の画像が得られる。これは、錠剤Ｔの搬送方向上流側端部（図６の左側）と照射部２３ｃとの距離が離れ、搬送方向下流側端部（図６の右側）と照射部２３ｃとの距離が近づいたためである。照射部２３ｃとの距離が近づいた部分は明るく、離れた部分については暗く、照射されたリングが映ることになる。

同様に、図８に示すように、錠剤Ｔが搬送方向Ａ１の下流側に傾いて搬送されてきた場合には（第３の搬送状態）、図９に示すように、リングＲの上流側部分が明るく下流側部分が暗い状態の画像が得られる。これは、錠剤Ｔの搬送方向上流側端部（図８の左側）と照射部２３ｃとの距離が近づき、搬送方向下流側端部（図８の右側）と照射部２３ｃとの距離が離れたためである。

このように、画像に表われるリングＲの明るさ（明るい部分と暗い部分）と錠剤Ｔの傾きには一定の関係がある。予めリングＲの明るさと、錠剤Ｔの傾きの関係を制御部（後述する記憶部５４）に記憶させておき、取得した画像に基づいて、錠剤Ｔの傾きを検出することができる。詳しくは後述する。

なお、「照射部２３ｃが基準マークであるリングＲを照射する」というのは、照射部２３ｃから照射された光が錠剤Ｔの表面において反射し、この反射部分がリング状に明るく光ることにより基準マークであるリングＲが表われるということを意味する。

図１及び図２に戻り、印刷ヘッド装置２４は、インクジェット方式の複数の印刷ヘッド２４ａ（図２の例では、二つ）を有している。印刷ヘッド２４ａは、第１の撮像装置２３が設けられた位置よりも搬送方向Ａ１の下流側であって搬送方向Ａ１に水平面内で交差する方向（例えば直交する方向）に錠剤Ｔの搬送路ごとに一つずつ並べられ、搬送ベルト２１ａの上方に設けられている。印刷ヘッド２４ａは、複数のノズル２４ｂ（図２参照：ただし、図示では四つだけ表示）を具備し、それらのノズル２４ｂから個別にインクを吐出する。この印刷ヘッド２４ａは、ノズル２４ｂが並ぶ整列方向が水平面内で搬送方向Ａ１と交差するように（例えば直交するように）設けられている。印刷ヘッド２４ａとしては、圧電素子、発熱素子または磁歪素子などの駆動素子を有する各種のインクジェット方式の印刷ヘッドを用いることが可能である。各印刷ヘッド２４ａは制御装置５０に電気的に接続されており、それらの駆動が制御装置５０により制御される。

第２の撮像装置２５は、複数の撮像部２５ａ（図２の例では、二つ）を有している。撮像部２５ａは、印刷ヘッド装置２４が設けられた位置よりも搬送方向Ａ１の下流側であって搬送方向Ａ１に水平面内で交差する方向（例えば直交する方向）に錠剤Ｔの搬送路ごとに一つずつ並べられ、搬送ベルト２１ａの上方に設けられている。この撮像部２５ａは、前述の錠剤Ｔの位置情報に基づき、錠剤Ｔが撮像部２５ａの直下に到達したタイミングで撮像を行い、錠剤Ｔの上面を含む画像（検査用の画像）を取得し、取得した画像を制御装置５０に送信する。撮像部２５ａとしては、前述の撮像部２３ａと同様、ＣＣＤやＣＭＯＳなどの撮像素子を有する各種のカメラを用いることが可能である。各撮像部２５ａは制御装置５０に電気的に接続されており、それらの駆動が制御装置５０により制御される。なお、必要に応じて撮像用の照明も設けられている。

乾燥装置２６は、印刷ヘッド装置２４が設けられた位置よりも搬送方向Ａ１の下流側に位置付けられ、例えば、搬送装置２１の下方に設けられている。この乾燥装置２６は、二列の搬送路に共通の乾燥装置であり、搬送ベルト２１ａ上の各錠剤Ｔに塗布されたインクを乾燥させる。乾燥装置２６としては、エアーなどの気体により乾燥を行う送風機、放射熱により乾燥を行うヒータ、あるいは、気体及びヒータを併用して温風や熱風により乾燥を行う送風機など各種の乾燥部を用いることが可能である。乾燥装置２６は制御装置５０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置５０により制御される。

乾燥装置２６の上方を通過した錠剤Ｔは、搬送ベルト２１ａの移動に伴って搬送され、搬送ベルト２１ａにおける各従動プーリ２１ｃ側の端部付近の位置に到達する。この位置で吸引作用が錠剤Ｔに働かなくなり、錠剤Ｔは搬送ベルト２１ａに保持された状態から解放され、第１の印刷装置２０から第２の印刷装置３０に受け渡される。

第２の印刷装置３０は、搬送装置３１と、検出装置３２と、第１の撮像装置（印刷用の撮像装置）３３と、印刷ヘッド装置３４と、第２の撮像装置（検査用の撮像装置）３５と、乾燥装置３６とを備えている。搬送装置３１は、搬送ベルト３１ａ、駆動プーリ３１ｂ、複数（図１の例では、三つ）の従動プーリ３１ｃ、モータ３１ｄ、位置検出器３１ｅ及び吸引チャンバ３１ｆを有している。第１の撮像装置３３は、撮像部３３ａ及び照射部３３ｃを有している。なお、第２の印刷装置３０を構成する各要素は、前述の第１の印刷装置２０に対応する構成要素と基本的に同じ構造であるため、その説明を省略する。第２の印刷装置３０の搬送方向は図１中の矢印Ａ２の方向（搬送方向Ａ２）である。

回収装置４０は、不良品回収装置４１と、良品回収装置４２とを備えている。この回収装置４０は、第２の印刷装置３０の乾燥装置３６が設けられた位置よりも搬送方向Ａ２の下流側に設けられており、不良品回収装置４１により不良品の錠剤Ｔを回収し、良品回収装置４２により良品の錠剤Ｔを回収する。

不良品回収装置４１は、噴射ノズル４１ａと、収容装置４１ｂとを有している。噴射ノズル４１ａは、第２の印刷装置３０の吸引チャンバ３１ｆ内に設けられており、搬送ベルト３１ａにより搬送される錠剤Ｔ（不良品の錠剤Ｔ）に向けて気体（例えば、エアー）を噴射し、搬送ベルト３１ａから錠剤Ｔを落下させる。このとき、噴射ノズル４１ａから噴射された気体は、搬送ベルト３１ａの吸引孔（図２に示す吸引孔２１ｇと同様である）を通過して錠剤Ｔに当たる。噴射ノズル４１ａは制御装置５０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置５０により制御される。収容装置４１ｂは、搬送ベルト３１ａから落下した錠剤Ｔを受け取って収容する。

良品回収装置４２は、気体吹出部４２ａと、排出フィーダ（排出搬送装置）４２ｂと、乾燥装置４２ｃと、収容装置４２ｄとを有している。この良品回収装置４２は、不良品回収装置４１が設けられた位置よりも搬送方向Ａ２の下流側に設けられている。

気体吹出部４２ａは、第２の印刷装置３０の搬送装置３１内であってその搬送装置３１の端部、すなわち搬送ベルト３１ａにおける各従動プーリ３１ｃ側の端部に設けられている。気体吹出部４２ａは、例えば、印刷処理中、常に搬送ベルト３１ａに向けて気体（例えば、エアー）を吹き出し、搬送ベルト３１ａから錠剤Ｔを落下させる。このとき、気体吹出部４２ａから吹き出された気体は、搬送ベルト３１ａの吸引孔（図２に示す吸引孔２１ｇと同様である）を通過して錠剤Ｔに当たる。気体吹出部４２ａとしては、例えば、搬送方向Ａ２に水平面内で交差する方向（例えば直交する方向）に延びるスリット状の開口を有するエアブローを用いることが可能である。気体吹出部４２ａは制御装置５０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置５０により制御される。

ここで、不良品回収装置４１を通過した錠剤Ｔは、搬送ベルト３１ａの移動に伴って搬送され、搬送ベルト３１ａにおける各従動プーリ３１ｃ側の端部付近の位置に到達する。この位置で吸引作用が錠剤Ｔに働かなくなるが、気体吹出部４２ａによって錠剤Ｔの上方から錠剤Ｔに気体が吹き付けられ、錠剤Ｔは搬送ベルト３１ａから落下する。したがって、気体吹出部４２ａを設けることで、搬送ベルト３１ａから錠剤Ｔを確実に落下させて排出フィーダ４２ｂに供給することができる。

排出フィーダ４２ｂは、搬送ベルト３１ａの下面から落下した錠剤Ｔを受け取り、受け取った錠剤Ｔを収容装置４２ｄまで搬送する。なお、排出フィーダ４２ｂとしては、例えば、ベルト搬送機構を用いることが可能である。この排出フィーダ４２ｂのベルトは、気体通過性を有する無端状のベルトである。気体通過性を有するベルトとしては、網状のベルトや複数の丸孔を有するベルトなど、複数の貫通孔を有する各種材質のベルトを用いることが可能である。排出フィーダ４２ｂは制御装置５０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置５０により制御される。

乾燥装置４２ｃは、上乾燥部４２ｃ１及び下乾燥部４２ｃ２を有している。この乾燥装置４２ｃは、乾燥気体（例えば、乾燥エアー）を用いて上乾燥部４２ｃ１及び下乾燥部４２ｃ２によって、排出フィーダ４２ｂにより搬送される錠剤Ｔを乾燥させる。この乾燥装置４２ｃは制御装置５０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置５０により制御される。乾燥装置４２ｃとしては、乾燥気体により乾燥を行う装置以外にも、エアーなどの気体により乾燥を行う送風機、放射熱により乾燥を行うヒータ、あるいは、気体及びヒータを併用して温風や熱風により乾燥を行う送風機など各種の乾燥部を用いることが可能である。

上乾燥部４２ｃ１は、排出フィーダ４２ｂの上方に設けられており、排出フィーダ４２ｂの上方位置から下方に向けて乾燥気体を吹き出す。上乾燥部４２ｃ１の筐体は、下面が開口する箱形状に形成されており、その下面が下方に向けられて排出フィーダ４２ｂのベルト上面の搬送面に覆いかぶさるように設けられている。この上乾燥部４２ｃ１の筐体の中には、乾燥気体を吹き出すノズル（図示せず）が配置されており、ノズルから乾燥気体が排出フィーダ４２ｂのベルト上面に向けて吹き出される。この乾燥気体は、排出フィーダ４２ｂの搬送路に沿って排出フィーダ４２ｂの上流端や下流端に向かって流れる。これにより、上乾燥部４２ｃ１の筐体内の空間は常に乾燥雰囲気に維持される。

下乾燥部４２ｃ２は、排出フィーダ４２ｂの内部に設けられており、排出フィーダ４２ｂの内部位置から上方に向けて乾燥気体を吹き出す。下乾燥部４２ｃ２の筐体は、上面が開口する箱形状に形成されており、その上面が上方に向けられて排出フィーダ４２ｂの内部に設けられている。この下乾燥部４２ｃ２の筐体の中には、乾燥気体を吹き出すノズル（図示せず）が配置されており、ノズルから乾燥気体が排出フィーダ４２ｂのベルト下面に向けて吹き出される。この乾燥気体は、上乾燥部４２ｃ１から吹き出された乾燥気体と共に、排出フィーダ４２ｂの搬送路に沿って排出フィーダ４２ｂの上流端や下流端に向かって流れる。これにより、下乾燥部４２ｃ２の筐体内の空間は常に乾燥雰囲気に維持される。

収容装置４２ｄは、排出フィーダ４２ｂの下流端、すなわち排出フィーダ４２ｂにおける第２の搬送装置３１側と反対側の端に位置付けられ、錠剤印刷装置１の筐体の外に設けられている。この収容装置４２ｄは、乾燥装置４２ｃによりインクが乾燥した錠剤Ｔを排出フィーダ４２ｂから受け取って収容する。

制御装置５０は、画像処理部（姿勢検出部）５１と、印刷処理部（判定部及び生成部）５２と、検査処理部５３と、記憶部５４とを備えている。画像処理部５１は画像を処理し、印刷処理部５２は印刷に係る処理を行う（いずれも詳しくは、後述する）。検査処理部５３は検査に係る処理を行う。記憶部５４は処理情報や各種プログラムなどの各種情報を記憶する。このような制御装置５０は、供給装置１０や第１の印刷装置２０、第２の印刷装置３０、回収装置４０を制御し、また、第１の印刷装置２０や第２の印刷装置３０の個々の検出装置２２、３２から送信される錠剤Ｔの位置情報、第１の印刷装置２０や第２の印刷装置３０の個々の撮像装置２３、２５、３３、３５から送信される画像などを受信する。

画像処理部５１は、撮像装置２３の撮像部２３ａごとに、撮像部２３ａにより得られた画像に基づいて錠剤Ｔの姿勢を検出し、また、撮像装置３３の撮像部３３ａごとに、撮像部３３ａにより得られた画像に基づいて錠剤Ｔの姿勢を検出する。つまり、画像処理部５１は、撮像部２３ａ、３３ａごとに画像を処理し、基準マークのリングＲの明るさの分布から、錠剤Ｔの傾き方向や傾き角度を求め、錠剤Ｔの姿勢を特定する。

具体的には、画像に表われたリングＲの最も明るい箇所（最も輝度が高い箇所）を検出し、この位置と、輝度値によって錠剤Ｔの傾いている向きと角度を検出することができる。錠剤Ｔが傾いて搬送されている場合には、先に述べたように、撮像部２３ａ（３３ａ）で撮像した画像に表われるリングＲは場所によって明るさ（輝度）に差が現れる。すなわち、錠剤Ｔの照射部２３ｃに近づいた箇所は、平坦で搬送されている場合と比べて、より明るく、照射部２３ｃから離れた箇所は暗くなる。したがって、最も明るい箇所は最も照射部２３ｃに近づいている箇所となり、最も搬送ベルト２１ａ（３１ａ）から離れた場所に位置する箇所となる。画像処理部５１は、予め求めておいた最も明るい箇所の輝度と錠剤の角度との関係を参照して、撮像部２３ａが得た画像に表われたリングＲの最も明るい箇所の輝度値により錠剤Ｔが何度傾いているかを算出できる。

また、リングＲの最も明るい箇所の輝度値と最も暗い箇所の輝度値との比によって角度を求めることもできる。予め比と錠剤Ｔの傾斜角度との関係を求めておき、画像処理部５１はこれを用いて錠剤Ｔの角度を算出することができる。

また、リングＲは錠剤Ｔの傾きによって変形する（図４から図９参照）。このリングＲの変形（外形変化）に基づいて錠剤Ｔの姿勢を検出するようにしても良い。なお、画像処理部５１は姿勢検出部の一例である。

印刷処理部５２は、前述の錠剤Ｔの姿勢を検出するための画像ごとに、画像処理部５１により検出された錠剤Ｔの姿勢に基づいて印刷の可否を判定する。例えば、錠剤Ｔの姿勢（傾き角度）が許容値を超えるか否かを判断し、錠剤Ｔの姿勢が許容値を超えたと判断した場合には（ＹＥＳ）、印刷が否であると判定する。一方、錠剤Ｔの姿勢が許容値を超えていないと判断した場合には（ＮＯ）、印刷が可であると判定する。そして、印刷処理部５２は、印刷が可であると判定すると、画像処理部５１により検出された錠剤Ｔの姿勢に基づいて印刷データを生成し、印刷が否であると判定すると、その錠剤Ｔに対する印刷を禁止する。許容値はあらかじめ設定されているが、その変更も可能である。なお、印刷処理部５２は判定部及び生成部の一例である。

ここで、画像処理部５１により検出された錠剤Ｔの姿勢（錠剤Ｔの姿勢情報）に基づいて印刷データを生成する際、錠剤Ｔが水平な姿勢であれば、印刷データを所定の手順通りに生成することになるが、錠剤Ｔの姿勢が許容値を超えていないが、錠剤Ｔが傾いた姿勢である場合には、その錠剤Ｔの姿勢の傾き分だけ印刷データを補正しつつ生成することになる。

（印刷工程）
次に、前述の錠剤印刷装置１が行う印刷処理及び検査処理について説明する。以下の印刷処理では、錠剤Ｔの両面に識別情報を印刷する両面印刷について説明する。

まず、印刷に要する印刷データなどの各種情報が制御装置５０の記憶部５４に記憶される。そして、供給装置１０のホッパ１１に印刷対象の錠剤Ｔが多数投入されると、錠剤Ｔはホッパ１１から整列フィーダ１２に順次供給され始め、整列フィーダ１２により二列に並べられて移動する。この二列で移動する錠剤Ｔは受渡フィーダ１３により第１の印刷装置２０の搬送ベルト２１ａに順次供給される。搬送ベルト２１ａは、モータ２１ｄによる駆動プーリ２１ｂ及び各従動プーリ２１ｃの回転によって搬送方向Ａ１に回転している。このため、搬送ベルト２１ａ上に供給された錠剤Ｔは搬送ベルト２１ａ上で二列に並んで所定の移動速度で搬送されていく。なお、搬送ベルト３１ａもモータ３１ｄによる駆動プーリ３１ｂ及び各従動プーリ３１ｃの回転によって搬送方向Ａ２に回転している。

第１の印刷装置２０では、錠剤Ｔが搬送ベルト２１ａ上に吸引保持され、搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔが検出装置２２によって検出される。これにより、錠剤Ｔの位置情報（搬送方向Ａ１の位置）が取得され、制御装置５０に入力される。この錠剤Ｔの位置情報は、記憶部５４に保存されて後処理で用いられる。次に、搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔが前述の錠剤Ｔの位置情報に基づくタイミングで第１の撮像装置２３によって撮像され、撮像された画像が制御装置５０に送信される。

制御装置５０の画像処理部５１では、第１の撮像装置２３から送信された個々の画像ごとに、錠剤Ｔの姿勢が検出される。そして、検出された錠剤Ｔの姿勢（傾き角度）が許容値を超えるか否かが印刷処理部５２により判断される。錠剤Ｔの姿勢が許容値を超えたと判断されると、印刷が否であると判定され、姿勢が許容値を超えた錠剤Ｔに対する印刷が禁止される。一方、錠剤Ｔの姿勢が許容値を超えていないと判断されると、印刷が可であると判定され、錠剤Ｔの姿勢情報（例えば、傾き方向や傾き角度）、錠剤Ｔの位置ずれ情報（例えば、図２におけるＸ方向、Ｙ方向及びθ方向での錠剤Ｔの位置ずれ）などの情報に基づく印刷データが印刷処理部５２により生成されて記憶部５４に保存される。この印刷データに基づき、錠剤Ｔに対する印刷条件（インクの吐出位置や吐出速度など）が印刷処理部５２により設定されて記憶部５４に保存される。

ここで、前述のように錠剤Ｔの姿勢が許容値を超える場合には、その錠剤Ｔに対する印刷は制限されるが、錠剤Ｔの姿勢が許容値を超えていないが、錠剤Ｔが傾いた姿勢である場合には、印刷データが、傾いた姿勢の錠剤Ｔに対する印刷位置が水平な姿勢（基準姿勢）の錠剤Ｔに対する印刷位置と同じになるように調整される。

例えば、錠剤Ｔが傾いた姿勢であることによって、水平な姿勢の場合と比較して印刷ヘッド２４ａのノズル２４ｂに近づいた部分に対しては、インクの吐出量を減らし、印刷ヘッド２４ａのノズル２４ｂから離れた部分へのインク滴の吐出量を増やすように印刷データが調整される。このような調整で、印刷ヘッド２４ａに近い位置へのインクの着弾は小さく、印刷ヘッド２４ａから遠い位置へのインクの着弾は大きくなるように調整され、錠剤Ｔ全体においての印刷状態が正確に保たれる。

また、印刷ヘッド２４ａのノズル２４ｂから吐出されて印刷面に着弾するインク滴のピッチも錠剤Ｔの傾き状態で変化する。錠剤Ｔが水平な姿勢の場合には、錠剤Ｔ表面に着弾するインク滴のピッチはノズル２４ｂのピッチとほぼ同じになるが、傾いた姿勢の錠剤Ｔ表面に着弾したインク滴のピッチは、ノズル２４ｂのピッチよりも広がってしまう。この点を考慮してインク滴を吐出するノズル２４ｂを選択し、着弾するインク滴のピッチを調整すると、傾いた姿勢の錠剤Ｔに印刷したとしても、その錠剤Ｔを傾かない状態で視認して、傾かない状態で印刷したときと変わらない印刷状態にすることができる。

次いで、搬送ベルト２１ａ上の個々の錠剤Ｔは、前述の錠剤Ｔの位置情報に基づくタイミング、すなわち錠剤Ｔが印刷ヘッド装置２４の下方に到達したタイミングで、前述の印刷データや印刷条件に基づいて印刷ヘッド装置２４により印刷が実行される。印刷ヘッド装置２４の各印刷ヘッド２４ａにおいて、各ノズル２４ｂからインクが適宜吐出され、その錠剤Ｔの上面に文字（例えばアルファベット、片仮名、番号）やマーク（例えば記号、図形）などの識別情報が印刷される。

識別情報が印刷された錠剤Ｔは、前述の錠剤Ｔの位置情報に基づくタイミングで第２の撮像装置２５によって撮像され、撮像された画像が制御装置５０に送信される。第２の撮像装置２５から送信された個々の画像に基づき、錠剤Ｔごとの印刷パターンの印刷位置を示す印刷位置情報が画像処理部５１により生成され、記憶部５４に保存される。その印刷位置情報に基づき、錠剤Ｔに対する印刷良否が検査処理部５３により判断され、錠剤Ｔごとの印刷良否の結果を示す印刷良否結果情報が記憶部５４に保存される。例えば、印刷パターンが錠剤Ｔの所定位置に印刷されているか否かが判断される。

検査後の錠剤Ｔは、搬送ベルト２１ａの移動に伴って搬送され、乾燥動作中の乾燥装置２６の上方を通過する。このとき、錠剤Ｔに到達（着弾）したインクは、錠剤Ｔが乾燥装置２６の上方を通過する間に乾燥装置２６によって乾燥し、インクが乾燥した錠剤Ｔは搬送ベルト２１ａの移動に伴って搬送されていき、搬送ベルト２１ａにおける各従動プーリ２１ｃ側の端部付近に位置する。この位置で吸引作用が錠剤Ｔに働かなくなり、錠剤Ｔは搬送ベルト２１ａの下面に保持された状態から解放され、第１の印刷装置２０から第２の印刷装置３０に渡される。

第２の印刷装置３０でも、錠剤Ｔが搬送ベルト３１ａ上に吸引保持され、前述と同じように印刷処理及び検査処理が行われる。検査後の錠剤Ｔは、搬送ベルト３１ａの移動に伴って搬送され、乾燥動作中の乾燥装置３６の上方を通過する。そして、インクが乾燥した錠剤Ｔは不良品回収装置４１に到達する。この位置で不良品の錠剤Ｔは、噴射ノズル４１ａによる気体の噴射により搬送ベルト３１ａの下面から落下し、収容装置４１ｂによって回収される。一方、良品の錠剤Ｔは不良品回収装置４１を通過し、良品回収装置４２に到達する。この位置で良品の錠剤Ｔは、吸引作用が錠剤Ｔに働かなくなるとともに、気体吹出部４２ａによる気体の吹出しによって搬送ベルト３１ａの下面から落下し、排出フィーダ４２ｂに引き渡される。

良品の錠剤Ｔは排出フィーダ４２ｂによって搬送され、その搬送途中に錠剤Ｔが乾燥動作中の乾燥装置４２ｃの上乾燥部４２ｃ１及び下乾燥部４２ｃ２の間を通過する。排出フィーダ４２ｂのベルト上の錠剤Ｔには、上乾燥部４２ｃ１及び下乾燥部４２ｃ２から乾燥気体が吹き付けられるため、錠剤Ｔが乾燥し、錠剤Ｔの乾燥状態が維持される。また、錠剤Ｔが排出フィーダ４２ｂより上流の搬送路で湿気により水分を含んでも、その錠剤Ｔを排出フィーダ４２ｂによる搬送中に上乾燥部４２ｃ１及び下乾燥部４２ｃ２によって確実に乾燥させることができる。このとき、排出フィーダ４２ｂの搬送速度は、印刷時の搬送速度に比べて非常に遅くなっているため、仕切空間内の錠剤Ｔは、十数分程度乾燥気体の空間内にとどまることから、錠剤Ｔが確実に乾燥することになる。なお、これらのことは錠剤Ｔに印刷されたインクにも言え、乾燥したインクの状態を維持できるとともに、インクの乾燥が不十分であっても確実にインクを乾燥させることができる。乾燥装置４２ｃにより乾燥した錠剤Ｔは、排出フィーダ４２ｂにより収容装置４２ｄの上方まで搬送され、排出フィーダ４２ｂの下流端から落下し、収容装置４２ｄによって回収される。

このような印刷処理工程によれば、第１の印刷装置２０において、錠剤Ｔの上面が第１の撮像装置２３の撮像部２３ａにより撮像される。このとき、錠剤Ｔの上面には、照射部２３ｃにより基準マークが照射されている。これにより、基準マークがある錠剤Ｔの上面を含む画像が取得される。そして、その撮像部２３ａにより得られた画像に基づいて、錠剤Ｔの姿勢（錠剤Ｔの傾き方向及び傾き角度）が画像処理部５１により検出される。この錠剤Ｔの姿勢の検出結果に応じ、搬送される錠剤Ｔに印刷ヘッド装置２４により印刷が行われる。このとき、錠剤Ｔの姿勢に応じて、搬送される錠剤Ｔに対する印刷の実行の可否を切り替えることが可能である。これにより、姿勢が許容値を超えるほど傾いている錠剤Ｔに対して印刷を実行することを回避することができ、あるいは、錠剤Ｔの姿勢を把握してその姿勢に合せて錠剤Ｔに対して印刷を実行することもできる。その結果、印刷品質を向上させることができる。なお、第２の印刷装置３０でも、前述と同様、錠剤Ｔの姿勢の検出及び錠剤Ｔへの印刷が行われる。

また、照射部２３ｃ（３３ｃ）により基準マークを錠剤Ｔの上面に照射するだけで、搬送方向Ａ１と平行な方向、これと直交する方向および鉛直方向における錠剤Ｔの姿勢を検出することが可能になる。つまり、照射部２３ｃによる基準マークの照射を行わずに錠剤Ｔの平面画像を撮像する場合に比べ、錠剤Ｔの姿勢をより正確に把握することができ、その結果、印刷品質を確実に向上させることができる。また、錠剤Ｔの側面を数カ所から撮像する複数台の専用カメラを用いることにより三次元での錠剤Ｔの姿勢を検出することも可能であるが、装置構成が複雑になる。これに場合に比べ、上述した実施形態は照射部２３ｃ（３３ｃ）を設けるだけで良く、装置構成の簡略化も実現することができる。

以上説明したように、本発明の実施形態によれば、搬送される錠剤Ｔに基準マークが照射部２３ｃ（３３ｃ）により照射され、錠剤Ｔに照射された基準マークが撮像部２３ａ（３３ａ）により撮像され、撮像により得られた画像に基づいて錠剤Ｔの姿勢が画像処理部５１により検出され、その検出結果に応じ、搬送される錠剤Ｔに印刷ヘッド装置２４（３４）によって印刷が行われる。これにより、錠剤Ｔの姿勢に応じて、搬送される錠剤Ｔに対する印刷の実行の可否を切り替えることが可能になるので、姿勢が許容値を超えるほど傾いている錠剤Ｔに対して印刷を実行することを回避することができる。また、錠剤Ｔの姿勢を把握し、その姿勢に合せて錠剤Ｔに対して印刷を実行することもできる。これらのことから、印刷品質を向上させることができる。また、錠剤Ｔの側面を数カ所から撮像する複数台の専用カメラなどは不要であり、装置構成の簡略化も実現することができる。

＜他の実施形態＞
上記実施形態において、照射部２３ｃは環状のリング照明であって、これにより基準マークであるリングＲを錠剤Ｔに照射する例を説明したが、これに限らない。以下、照射部２３ｃに代えてレーザ光によって基準マークを照射する照射部２３ｂを用いる例を説明する。

例えば、図１０に示すように、照射部２３ｂは、撮像部２３ａが設けられた位置よりも搬送方向Ａ１の下流側であって搬送方向Ａ１に水平面内で交差する方向（例えば直交する方向）に錠剤Ｔの搬送路ごとに一つずつ並べられ、搬送ベルト２１ａの上方に設けられている。この照射部２３ｂは、鉛直な状態から上部が搬送方向Ａ１の下流側に傾けられ、撮像部２３ａの直下に到達した錠剤Ｔの上面に基準マークを照射する。錠剤Ｔの上面での基準マーク形状は円となる。照射部２３ｂとしては、例えば、レーザ光を出射するレーザ光源を用いることが可能である。各照射部２３ｂは制御装置５０に電気的に接続されており、それらの駆動が制御装置５０により制御される。

ここで、照射部２３ｂによる基準マークの照射位置は、撮像部２３ａの撮像領域（撮像範囲）の中心位置と同じ鉛直線上に位置している。撮像タイミングは、前述のように錠剤Ｔが撮像部２３ａの直下に到達したタイミング、すなわち、錠剤Ｔの搬送方向Ａ１の位置が撮像部２３ａの撮像領域の搬送方向Ａ１の中心位置に位置したときに撮像が行われるように設定されている。通常、錠剤Ｔの搬送方向Ａ１に水平面内で直交する方向の位置は大きくずれることがないため、撮像部２３ａの撮像領域の略中央に錠剤Ｔの上面の像が存在することになる。

また、通常、搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔは水平な姿勢（基準姿勢）で吸引孔２１ｇによる吸引によって保持されるが、図１１に示すように、搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔが水平な姿勢から傾いた姿勢で吸引孔２１ｇによる吸引によって保持されることがある。図１２に示すように、搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔが水平な姿勢である場合には、基準マークのスポットＳは略円形である。一方、図１３に示すように、搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔが傾いた姿勢である場合には、基準マークのスポットＳが楕円形となる。図１２及び図１３に示すように、スポットＳは略円形から楕円形に延伸して変化するが、スポットＳが延伸した方向やスポットＳが延伸した長さから錠剤Ｔの傾き方向や傾き角度が求められ、錠剤Ｔの姿勢が特定される。なお、図１３は錠剤Ｔが搬送方向Ａ１の上流側と、搬送方向Ａ１と平面内で交差する方向であって図１１における紙面手前側とに傾斜した状態を示している。

例えば、錠剤Ｔが水平な姿勢で撮像された画像内のスポットＳ（図１２参照）の重心は、図１４に示すように、二次元座標系の原点（Ｘ０、Ｙ０）に設定されている。また、図１３に示すような状態で錠剤Ｔが傾いた姿勢で撮像されると、その錠剤Ｔが傾いた姿勢で撮像された画像から、その画像内のスポットＳ（図１３参照）の重心が求められる。この重心は、図１４に示すように、二次元座標系の座標（Ｘ１、Ｙ１）である。そして、図１４に示すように、座標が（Ｘ０、Ｙ０）である原点から、座標が（Ｘ１、Ｙ１）である重心へ向かうベクトルが算出される。このとき、ベクトルの方向（向き）及び長さが求められる。錠剤Ｔは、ベクトルの方向側が低く、ベクトルの方向と反対側が高くなるように傾いており（図１３参照）、ベクトルの方向から錠剤Ｔの傾き方向が特定される。また、錠剤Ｔはベクトルの長さ分だけ回転したと考えられ、ベクトルの長さから錠剤Ｔの傾き角度が算出される。このようにして、錠剤Ｔの傾き方向や傾き角度が錠剤Ｔの姿勢として求められる。

画像処理部５１は、撮像装置２３の撮像部２３ａごとに、撮像部２３ａにより得られた画像に基づいて錠剤Ｔの姿勢を検出し、また、撮像装置３３の撮像部３３ａごとに、撮像部３３ａにより得られた画像に基づいて錠剤Ｔの姿勢を検出する。つまり、画像処理部５１は、撮像部２３ａ、３３ａごとに画像を処理し、基準マークのスポットＳが延伸した方向やスポットＳが延伸した長さから、錠剤Ｔの傾き方向や傾き角度を求め、錠剤Ｔの姿勢を特定する。具体的には、錠剤Ｔが水平な姿勢で撮像された画像内のスポットＳ（図１２参照）の重心から、錠剤Ｔが傾いた姿勢で撮像された画像内のスポットＳ（図１３参照）の重心へ向かうベクトルを求め（図１４参照）、そのベクトルの方向から錠剤Ｔの傾き方向を特定し、ベクトルの長さから錠剤Ｔの傾き角度を算出し、錠剤Ｔの姿勢を求める。なお、画像処理部５１は姿勢検出部の一例である。

前述の説明においては、錠剤Ｔの表面での基準マークの形状を円形にしているが、その形状は限定されるものではない。例えば、錠剤Ｔの表面での基準マークの形状をライン状やクロス状にしても良く、また、照射部２３ｂとして照明及び光学部材（例えば、格子状又は放射状のスリットを有する部材）を用いて、図１５に示すように、格子状にするようにしても良く、図１６に示すように、放射状にするようにしても良い。これらの形状によれば、錠剤Ｔの表面での基準マークの形状を円形にした場合に比べ、錠剤Ｔの姿勢をより正確に検出することが可能になるので、印刷品質を確実に向上させることができる。なお、さらに錠剤Ｔの姿勢を正確に検出するためには、基準マークのサイズを錠剤Ｔの上面の面積の半分以上とすることが好ましい。

また、撮像部２３ａにより錠剤Ｔを撮像するための照明を設けた場合には、その撮像部２３ａにより錠剤Ｔを撮像するための照明と、錠剤Ｔに基準マークを照射する照射部２３ｂとを撮像部２３ａの撮像タイミングで切り替えて使用することが可能である。この切り替えに応じて、錠剤Ｔの上面は連続的に二度、撮像部２３ａによって撮像される。なお、基準マークのサイズや照射量を調整することで、撮像部２３ａにより錠剤Ｔを撮像するための照明を不要とすることも可能である。

また、前述の説明においては、基準マークの重心の位置変化に基づいて錠剤Ｔの姿勢（傾き方向や傾き角度）を検出することを例示したが、これに限るものではなく、例えば、基準マークの外形の変化（形状変化）に基づいて錠剤Ｔの姿勢を検出するようにしても良い。

また、前述の説明においては、印刷対象の錠剤Ｔとして、平面視で楕円形状であり、上下面が曲面である紡錘形状の錠剤を用いることを例示したが、これに限るものではなく、例えば、真円形状、円盤形状、レンズ形状、三角形状の錠剤を用いるようにしても良い。

また、前述の説明においては、錠剤Ｔを二列で搬送することを例示したが、これに限るものではなく、その列数は一列、又は、三列や四列以上であっても良く、搬送路の数や搬送ベルト２１ａ、３１ａの数は特に限定されるものではない。また、搬送ベルト２１ａ、３１ａの吸引孔２１ｇの形状も特に限定されるものではない。

また、前述の説明においては、錠剤Ｔの搬送路ごとに印刷ヘッド２４ａを設けることを例示したが、これに限るものではなく、例えば、一つの印刷ヘッド２４ａによって二列以上の錠剤Ｔに印刷を行うようにしても良い。

また、前述の説明においては、インクジェット方式の印刷ヘッド２４ａとして、ノズル２４ｂが一列に並ぶ印刷ヘッドを例示したが、これに限るものではなく、例えば、ノズル２４ｂが複数列に並ぶ印刷ヘッドを用いるようにしても良い。また、搬送方向Ａ１に沿って印刷ヘッド２４ａを複数並べて用いるようにしても良い。

また、前述の説明においては、乾燥装置２６、３６、４２ｃを設けることを例示したが、その数は限定されるものではない。例えば、一つの乾燥装置２６がなく二つの乾燥装置３６、４２ｃがあれば良く、また、二つの乾燥装置２６、３６がなく一つの乾燥装置４２ｃがあれば良く、乾燥装置４２ｃが無く乾燥装置２６、３６があれば良い。また、インク、錠剤Ｔの種類によっては乾燥装置を必要としないこともあるため、三つの乾燥装置２６、３６、４２ｃ全てが無くても良い。

また、前述の説明においては、第１の印刷装置２０及び第２の印刷装置３０を上下に重ねて配置して、錠剤Ｔの両面または片面を印刷することを例示したが、これに限るものではなく、例えば、第１の印刷装置２０だけを設け、錠剤Ｔの片面だけを印刷するようにしても良い。

ここで、前述の錠剤としては、医薬用、飲食用、洗浄用、工業用あるいは芳香用として使用される錠剤を含めることができる。また、錠剤としては、裸錠（素錠）や糖衣錠、フィルムコーティング錠、腸溶錠、ゼラチン被包錠、多層錠、有核錠などがあり、硬カプセルや軟カプセルなど各種のカプセル錠も錠剤に含めることができる。さらに、錠剤の形状としては、円盤形やレンズ形、三角形、楕円形など各種の形状がある。また、印刷対象の錠剤が医薬用や飲食用である場合には、使用するインクとして可食性インクが好適である。この可食性インクとしては、合成色素インク、天然色素インク、染料インク、顔料インクのいずれを使用しても良い。

以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１ 錠剤印刷装置
２１ 搬送装置（搬送部）
２３ａ 撮像部
２３ｂ 照射部
２３ｃ 照射部
２４ 印刷ヘッド装置（印刷部）
３１ 搬送装置（搬送部）
３３ａ 撮像部
３３ｃ 照射部
３４ 印刷ヘッド装置（印刷部）
５０ 制御装置（制御部）
５１ 画像処理部（姿勢検出部）
５２ 印刷処理部（判定部、生成部）
Ｔ 錠剤

Claims (10)

1. 錠剤を搬送する搬送部と、
   前記搬送部により搬送される前記錠剤に基準マークを照射する照射部と、
   前記照射部により前記錠剤に照射された前記基準マークを撮像する撮像部と、
   前記撮像部により撮像された画像に基づいて前記錠剤の姿勢を検出する姿勢検出部と、
   前記姿勢検出部の検出結果に応じ、前記搬送部により搬送される前記錠剤に印刷を行う印刷部と、
   を備える錠剤印刷装置。
2. 前記姿勢検出部は、前記撮像部によって撮像された前記画像に表われた前記基準マークの外形変化に基づいて、前記錠剤の姿勢を検出することを特徴とする請求項１に記載の錠剤印刷装置。
3. 前記姿勢検出部により検出された前記錠剤の姿勢に基づいて前記印刷の可否を判定する判定部を備える請求項１又は請求項２に記載の錠剤印刷装置。
4. 前記判定部により前記印刷が可であると判定された場合、前記姿勢検出部により検出された前記錠剤の姿勢に基づいて、前記錠剤に印刷を行うための印刷データを生成する生成部を備える請求項３に記載の錠剤印刷装置。
5. 前記基準マークの形状は、リング状、格子状又は放射状である請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の錠剤印刷装置。
6. 搬送される錠剤に基準マークを照射する工程と、
   前記錠剤に照射された前記基準マークを撮像する工程と、
   前記撮像により撮像された画像に基づいて前記錠剤の姿勢を検出する工程と、
   前記錠剤の姿勢検出の検出結果に応じ、搬送される前記錠剤に印刷を行う工程と、
   を有する錠剤印刷方法。
7. 前記錠剤の姿勢を検出する工程において、前記画像に表われた前記基準マークの外形変化に基づいて、前記錠剤の姿勢を検出することを特徴とする請求項６に記載の錠剤印刷方法。
8. 前記錠剤に印刷を行う工程前に、前記錠剤の姿勢を検出する工程により検出された前記錠剤の姿勢に基づいて前記印刷の可否を判定する工程を有する請求項６又は請求項７に記載の錠剤印刷方法。
9. 前記印刷の可否を判定する工程により前記印刷が可であると判定された場合、前記錠剤に印刷を行う工程前に、前記錠剤の姿勢を検出する工程により検出された前記錠剤の姿勢に基づいて、前記錠剤に印刷を行うための印刷データを生成する工程を有する請求項８に記載の錠剤印刷方法。
10. 前記基準マークの形状は、リング状、格子状又は放射状である請求項６から請求項９のいずれか一項に記載の錠剤印刷方法。

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