JP7302881B2 - 搬送システム - Google Patents
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Description
次に、図8を参照して、本発明に係る各実施形態の全体の動作プログラム10Pの流れについて説明する。図8は、上記検査処理ユニットDTUの演算処理装置MPUにより、動作プログラム10Pに従って実行される搬送管理のための各種処理過程を示す概略フローチャートである。この動作プログラム10Pを起動すると、まず、上記の画像撮影及び画像計測処理が開始されるとともに、コントローラCL11、CL12により搬送装置(パーツフィーダ11及びリニアフィーダ12)の駆動が開始される。そして、前述のデバッグ操作に応じたデバッグ設定がOFFであれば、撮影画像GPX又は画像エリアGPYに対して画像計測処理が実行され、搬送物選別処理や搬送物姿勢変更制御処理(上記搬送物判別処理や上記搬送物確認処理を含む。)などが行われる。ここで、当該搬送物選別処理や上記搬送物判別処理の最終の判定結果が「OK」判定であれば、デバッグ操作が行われない限り、そのまま次の撮影画像GPX又は画像エリアGPYの画像計測処理が実施される。例えば、上記搬送物選別処理のための搬送物排除箇所では、常時は噴気口OPの気流が停止されているが、判定結果が「NG」(不良品)であれば、噴気口OPから気流が流れる。これにより、不良の搬送物CAを搬送路上から排除する。また、上記姿勢変更箇所では、常時は噴気口OPからの気流は停止されているが、判定結果が「NG」(不良姿勢)であれば、噴気口OPから気流を噴出させて搬送路121から122へ搬送物CAを移動させる過程でその姿勢を変更し、反転等を実行する。なお、上記とは逆に、常時は気流を流しているが、判定結果が「OK」(良姿勢)であれば、気流を停止するようにしてもよい。
Claims (6)
- 搬送物を搬送路に沿って搬送し、前記搬送路の途中に前記搬送物の姿勢が変更される姿勢変更箇所を有する搬送装置と、
前記搬送物の画像を取得する画像取得手段と、
前記姿勢変更箇所より上流側に設定された判定領域で前記搬送物の画像部分を画像処理して前記搬送物の姿勢に関する搬送物判別情報を得る搬送物判別手段と、
前記搬送物判別情報が前記搬送物の姿勢変更を要するものである場合に前記姿勢変更箇所において前記搬送物の姿勢変更を実施する搬送物姿勢変更手段と、
前記搬送物姿勢変更手段による姿勢変更後の前記搬送物の画像部分を画像処理して前記搬送物の姿勢に関する搬送物確認情報を得る搬送物確認手段と、
前記搬送物ごとの前記搬送物判別情報と前記搬送物確認情報との関係を示す搬送物姿勢変更情報を求める搬送物姿勢変更判定手段と、
を具備し、
前記搬送物確認手段は、前記搬送物が前記姿勢変更箇所において前記搬送物姿勢変更手段により姿勢変更された後に配置される前記画像内の位置又は範囲に設定された確認領域の画像部分を画像処理することによって前記搬送物確認情報を求め、
前記判定領域及び前記確認領域はいずれも共通の前記画像の内部に一体に含まれる領域である搬送システム。 - 前記確認領域は、前記判定領域の画像部分を含む前記画像に対して既定の時間だけ経過した時点以降に撮影された別の前記画像において、前記姿勢変更箇所に対して既定の位置関係を有する画像部分に設定される、
請求項1に記載の搬送システム。 - 前記確認領域の位置又は範囲を前記画像ごと若しくは前記搬送物ごとに予測する確認領域予測手段をさらに具備する、
請求項1又は2に記載の搬送システム。 - 前記搬送物姿勢変更手段の作動態様を制御する姿勢変更制御部をさらに具備し、
前記姿勢変更制御部は、前記搬送物確認情報に応じて前記搬送物姿勢変更手段の作動態様を自動的に設定する、
請求項1-3の何れか一項に記載の搬送システム。 - 前記搬送物姿勢変更手段は、前記搬送物に気流を吹き付けることによって姿勢を変更する、
請求項4に記載の搬送システム。 - 前記作動態様は、前記気流の吹付タイミングと吹付圧の少なくとも一つである、
請求項5に記載の搬送システム。
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