TW202042722A - 料理自動提供系統、餐飲店、餐飲店用自動系統、料理自動提供方法、程式及記憶媒體 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種可適用於各種料理，可省空間化與自動化之料理自動提供系統。 本發明之實施形態之料理自動提供系統係可對應於顧客之點餐而調理複數種料理之料理自動提供系統，其具有：可對應於上述點餐而煮麵之煮麵器；與上述煮麵器鄰接設置，用以加熱調理容器之加熱裝置；將加入於上述麵中之食材供給於上述調理容器之供給器；及可使上述調理器具移動之移動裝置；且上述移動裝置可使上述調理容器至少移動至自上述供給器接受食材供給之位置、藉由上述加熱裝置加熱之位置、及自上述煮麵器接收經烹煮之麵的位置，上述加熱裝置係至少對應於上述點餐，使上述調理容器可加熱調理自上述供給器供給之食材。

Description

料理自動提供系統、餐飲店、餐飲店用自動系統、料理自動提供方法、程式及記憶媒體

本發明係關於對應於來自顧客之點餐而自動提供包含麵料理之料理的料理自動提供系統、餐飲店、餐飲店用自動系統、料理自動提供方法、程式及記憶媒體。

近年來，因餐飲店之工作人員不足等背景，而有使餐飲店之服務步驟自動化之要求。對於麵料理之製造系統，亦有自動化之要求，自先前以來提案有如專利文獻1～專利文獻6之技術。

於專利文獻1中，揭示一種麵調理裝置，其於蕎麥麵製麵機或烏龍麵製麵機所製造之蕎麥麵或烏龍麵放入通水性收納容器中之狀態下，一面環狀移動一面於煮麵槽內烹煮，於下個步驟之一面於接水槽體內環狀移動，一面以低溫水麵處理裝置進行處理，於下個步驟中將蕎麥麵或烏龍麵移動至販賣容器，進而於下個步驟中對放入蕎麥麵或烏龍麵之販賣容器，自冷湯供給裝置注入冷湯，或自熱湯供給裝置注入熱湯，最後，將販賣容器送至取出口，藉此提供熱蕎麥麵、熱烏龍麵、冷蕎麥麵或冷烏龍麵。

於專利文獻2中，揭示一種麵類自動調理裝置，其於籠中裝有拉麵之狀態下，藉由於烹煮部中籠於鍋中以環狀路徑移動而煮麵，於下個步驟之包含環狀路徑之完成部中，對容器供給拉麵之湯汁，接著將麵自籠放入容器中，接著將叉燒肉等物料放入容器中，接著將佐料放入容器中，最後自完成部向自動配送傳送帶送出容器。

於專利文獻3中，揭示一種拉麵、雜燴麵等之自動調理機，其對在搬送傳送帶上直線移動之容器加入自生麵供給機供給並於水煮鍋裝置中以水烹煮後之麵，接著放入湯、配料、佐料，最後將容器送出至收取台。

於專利文獻4中，揭示一種日本蕎麥麵、烏龍麵、中華蕎麥麵等煮麵自動調理裝置，其將餐具載置於傳送帶狀之食品搬送盒上，於該餐具上放入湯，接著放入冰箱中預先裝入密閉容器內之配料，接著放入於調理保溫裝置中放入密閉容器中且於加熱裝置中預先加熱調理之麵，最後顧客自商品取出口取出放入餐具之商品。

於專利文獻5中，揭示一種意大利麵調理系統，其具備：調理槽，其烹煮意大利麵；加熱機構，其加熱槽內之水；向槽內加水之機構；高水位檢測機構；及控制機構，其回應於自動水滿，於意大利麵調理中水位維持在高水位與最大溢流水位間之高水位檢測機構。

於專利文獻6中，揭示一種調理輔助機器人，其將調理容器中之調理材料藉由具有高度分佈測定部之臂而進行攪合。 [先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特公平7-24626號公報 [專利文獻2]日本專利特開昭60-186259號公報 [專利文獻3]日本專利特開平7-227354號公報 [專利文獻4]日本專利特開2007-233995號公報 [專利文獻5]日本專利特開平6-153839號公報 [專利文獻6]日本專利第4531832號公報

[發明所欲解決之問題]

上述專利文獻1所記載之麵調理裝置中，限於僅烹煮蕎麥麵或烏龍麵，注入冷湯或熱湯之調理，並無進行烹煮之麵或配料之加熱調理之裝置，又，關於蕎麥麵或烏龍麵以外之麵類調理並無具體揭示。又，上述專利文獻1所記載之麵調理裝置中，由於各裝置中，蕎麥麵、烏龍麵、通水性收納容器或販賣容器分別沿環狀之循環路線移動，故各裝置需要廣闊的設置面積。又，上述專利文獻1所記載之麵調理裝置中，來自顧客之點餐係藉由自麵調理裝置所具備之對應於販賣的麵類配設複數個之選擇開關而選擇之麵類受理卡進行，商品之領取需要受理卡。

上述專利文獻2所記載之麵類自動調理裝置中，雖包含烹煮拉麵之步驟、於拉麵中放入湯或叉燒肉等物料或佐料之步驟，但並無進行烹煮之麵或配料之加熱調理之裝置，又，關於拉麵以外之麵類調理並無具體揭示。又，上述專利文獻2所揭示之麵類自動調理裝置中，由於各裝置中，拉麵分別沿環狀之環狀路線移動，故各裝置需要廣闊的設置面積。又，上述專利文獻2所記載之麵類自動調理裝置中，關於來自顧客之點餐方式未作揭示。

上述專利文獻3所記載之自動調理機中，並無進行烹煮之麵或配料之加熱處理之裝置，可調理之麵類之種類有限，雖例示了拉麵或雜燴麵，但對於其配料之調理無具體揭示。又，上述專利文獻3所記載之自動調理機中，由於對在搬送傳送帶上直線移動之容器依序投入食材，故需要廣闊的設置面積。又，上述專利文獻3所記載之自動調理機中，關於來自顧客之點餐方式未作記載。

上述專利文獻4所記載之自動調理裝置中，記載了將分別放入多個密閉容器內之麵一併加熱調理，但並無其後之進行麵調理或食材調理者，可調理之麵類種類有限。又，上述專利文獻4所記載之自動調理裝置中，由於對在搬送傳送帶上直線移動之容器依序投入預先分別放入密閉容器中之麵與配料，故需要廣闊的設置面積、密閉容器之設置空間。又，上述專利文獻4所記載之自動調理裝置係自動販賣機，係對該自動販賣機投入錢而給予販賣指令者。

上述專利文獻5所記載之意大利麵調理系統中，雖係使煮意大利麵之作業省力化之系統，但並無進行烹煮之麵或配料之加熱調理之裝置。又，上述專利文獻5所記載之意大利麵調理系統中，關於來自顧客之點餐方式未作揭示。

上述專利文獻6所記載之調理輔助機器人中，由於僅將調理容器中之調理材料混合，故無法使料理之調理自動化。又，上述專利文獻6所記載之調理輔助機器人中，關於來自顧客之點餐方式未作揭示。

因此，本發明之目的在於提供可適用各種料理，可省空間化與自動化之料理自動提供系統、餐飲店、餐飲店用自動系統、料理自動提供方法、程式及記憶媒體。 [解決問題之技術手段]

本發明之上述目的可藉由以下之構成而達成。即，本發明之第1態樣之料理自動提供系統之特徵在於：其係可對應於顧客之點餐而調理複數種料理者，且具有： 可對應於上述點餐而將麵加熱之裝置； 用以加熱調理容器之加熱裝置； 將食材供給至上述調理容器之供給器；及 可使上述調理器具移動之移動裝置；且 上述移動裝置可使上述調理容器至少移動至自上述供給器接受食材供給之位置、藉由上述加熱裝置進行加熱之位置、及自可加熱上述麵之裝置接收經加熱調理之麵之位置， 上述加熱裝置可至少對應於上述點餐，由上述調理容器將自上述供給器供給之食材進行加熱調理。

本發明之第2態樣之料理自動提供系統係於第1態樣之料理自動提供系統中，進而具備如下至少1個裝置： (2-1)提供容器供給裝置，其保存提供容器，且將其供給至盛放位置； (2-2)配餐裝置，其將盛放於提供容器之料理配餐給顧客； (2-3)調理容器洗淨裝置，其洗淨使用後之調理容器； (2-4)提供容器洗淨裝置，其洗淨使用後之提供容器； (2-5)用畢提供容器搬送裝置，其自顧客回收使用後之提供容器，並搬送至進行洗淨之提供容器洗淨裝置，或 (2-6)洗淨後提供容器搬送裝置，其將洗淨後之提供容器自洗淨使用後之提供容器的提供容器洗淨裝置，搬送至保存提供容器並將其供給至盛放位置之提供容器供給裝置； (2-7)麵供給裝置，其將麵供給至可加熱麵之裝置； (2-8)麵供給裝置，其自複數種麵中，將對應於上述點餐之麵供給至煮麵器； (2-9)非加熱狀態麵供給裝置，其將未經由進行加熱的裝置之非加熱狀態之麵供給至調理容器。

本發明之第3態樣之料理自動提供系統係於第2態樣之料理自動提供系統中，如下之至少一者為上述移動裝置： 將料理盛放於上述(2-1)之提供容器之機構； 將上述(2-3)之調理容器搬送至調理容器洗淨裝置之機構；或 自調理容器洗淨裝置取出上述(2-3)之調理容器之機構。

本發明之第4態樣之料理自動提供系統係於上述第2或第3態樣之料理自動提供系統中，上述(2-2)之配餐裝置與上述(2-5)之用畢提供容器搬送裝置或上述(2-6)之洗淨後提供容器搬送裝置中之任意至少2者可共用。

本發明之第5態樣之料理自動提供系統係於第1～第4之任一態樣之料理自動提供系統中，上述移動裝置可使上述調理容器至少移動至自上述供給器接受食材供給之位置、藉由上述加熱裝置進行加熱之位置、自上述麵加熱裝置接收經加熱調理之麵之位置、盛放位置、或將上述調理容器洗淨之位置。

本發明之第6態樣之料理自動提供系統係於第1～第5之任一態樣之料理自動提供系統中， 上述移動裝置包含複數台移動式調理容器抓持裝置， 上述調理容器抓持裝置可至少抓持調理容器而使其移動，及調整調理容器之姿勢， 上述複數台調理容器抓持裝置可協作而使複數個調理容器移動至期望位置。

本發明之第7態樣之料理自動提供系統係於第1～第6之任一態樣之料理自動提供系統中，上述麵加熱裝置及/或上述加熱裝置可同時進行複數調理。

本發明之第8態樣之料理自動提供系統係於第1～第7之任一態樣之料理自動提供系統中， 具備將麵自動供給至上述麵加熱機構之麵供給裝置； 上述麵供給裝置至少具備： 麵保存機構，其以期望之溫度保存麵；及 麵取出機構，其自上述麵保存機構取出特定量之麵；及 麵搬送機構，其將藉由上述麵取出機構取出之麵搬送至麵加熱機構之特定位置。

本發明之第9態樣之料理自動提供系統係於第1～第8之任一態樣之料理自動提供系統中，上述麵供給裝置對應於顧客之點餐，自複數種麵中取出特定份量之特定麵，將麵自動供給至上述麵加熱機構。

本發明之第10態樣之料理自動提供系統係於第1～第9之任一態樣之料理自動提供系統中， 上述加熱裝置具備電磁式加熱機構， 使調理容器一面以特定之姿勢旋轉一面進行加熱，且 攪拌調理容器之食材。

本發明之第11態樣之料理自動提供系統係於第1～第10之任一態樣之料理自動提供系統中， 食材供給裝置 保存複數種食材，且 對應於顧客之點餐，自複數種食材中將特定份量之特定食材自動供給至調理容器。

本發明之第12態樣之料理自動提供系統係於第1～第11之任一態樣之料理自動提供系統中， 顧客之點餐可藉由如下中之至少一者進行： (12-1)受理對話形式之點餐； (12-2)受理客製化菜單之點餐； (12-3)受理來自無線通信終端之點餐； (12-4)受理來自專用終端之點餐； (12-5)藉由聲音辨識而受理點餐； (12-6)藉由圖像辨識而受理點餐。

本發明之第13態樣之料理自動提供系統係於第1～第12中任一態樣之料理自動提供系統中，可進行麵料理以外之調理。

本發明之第14態樣之料理自動提供系統係於第1～第13中任一態樣之料理自動提供系統中，進而設有其他調理裝置。

本發明之第15態樣之餐飲店之特徵在於具備第1～第14中任一態樣之料理自動提供系統。

本發明之第16態樣之餐飲店係於第15態樣之餐飲店中，可進行如下中之至少一者： (16-1)自動掌握店內之空位狀況； (16-2)可供顧客從遠距確認空位； (16-3)可供顧客從遠距預約座位； (16-4)可供顧客從遠距對菜單點餐； (16-5)自動化對顧客提供料理； (16-6)可從顧客之終端進行費用結算； (16-7)自動化配餐； (16-8)自動化回收使用後之提供容器； (16-9)自動化洗淨使用後之提供容器； (16-10)自動化補充洗淨後之提供容器； (16-11)自動化洗淨使用後之調理容器； (16-12)自動化引導店內之顧客入座； (16-13)自動化對顧客提供料理； (16-14)自動化預測來自顧客之點餐； (16-15)自動化進行用以採購食材之訂貨； (16-16)將交貨之食材自動補充至上述供給器。

本發明之第17態樣之餐飲店用自動系統係對應於來自顧客之點餐而自動調理所提供之料理之餐飲店用自動系統，其特徵係可進行如下或如下中之至少一者： (17-1)自動掌握店內之空位狀況； (17-2)可供顧客從遠距確認空位； (17-3)可供顧客從遠距預約空位； (17-4)可供顧客從遠距對菜單點餐； (17-5)自動化對顧客提供料理； (17-6)可從顧客之終端進行費用結算； (17-7)自動化配餐； (17-8)自動化回收使用後之提供容器； (17-9)自動化洗淨使用後之提供容器； (17-10)自動化補充洗淨後之提供容器； (17-11)自動化洗淨使用後之調理容器； (17-12)於店內自動化引導顧客入座； (17-13)自動化對顧客提供料理； (17-14)自動化預測來自顧客之點餐； (17-15)自動化進行用以採購食材之訂貨； (17-16)將交貨之食材自動補充至上述供給器。

本發明之第18態樣之料理自動提供系統之特徵在於，其係於第1～第14中任一態樣之料理自動提供系統中，至少具備麵供給裝置、調理容器移動裝置及麵加熱裝置者， 上述麵供給裝置將麵自動供給至麵加熱機構，且 具備：麵保存機構，其以所需之溫度保存麵； 麵取出機構，其自上述麵保存機構取出特定量之麵；及 麵搬送機構，其將藉由上述麵取出機構取出之麵搬送至麵加熱機構之特定位置；且 上述麵供給裝置對應於顧客之點餐，自複數種麵中取出特定份量之特定麵，將麵自動供給至上述麵加熱機構， 上述調理容器移動裝置具備至少一台移動式調理容器抓持裝置，且係使於外周設有凸部之調理容器移動者， 上述調理容器抓持裝置可抓持調理容器之上述凸部而使其移動及調整姿勢，且 上述麵加熱裝置係於籠內加熱麵，將經加熱之麵取出至容器者，且進行如下動作： 於籠內將麵加熱； 提起裝有經加熱之麵之籠； 將容器配置於較上述提起之籠更下方、且較加熱麵之位置更上方之特定位置；及 將上述提起之籠傾斜，使籠中之麵移動至容器。

本發明之第19態樣之麵自動供給裝置之特徵在於， 其係對麵加熱機構自動供給麵之麵供給裝置，且具備： 麵保存機構，其以所需之溫度保存麵； 麵取出機構，其自上述麵保存機構取出特定量之麵；及 麵搬送機構，其將藉由上述麵取出機構取出之麵搬送至麵加熱機構之特定位置。

本發明之第20態樣之麵自動供給裝置係於第19態樣之麵自動供給裝置中，對應於顧客之點餐，自複數種麵中取出特定份量之特定麵，將麵自動供給至上述麵加熱機構。

本發明之第21態樣之調理容器移動裝置之特徵在於， 其具備至少一台移動式調理容器抓持裝置，且係使於外周設有凸部之調理容器移動者， 上述調理容器抓持裝置可抓持調理容器之上述凸部而使其移動及調整姿勢。

本發明之第22態樣之麵加熱裝置之特徵在於， 其係於籠內將麵加熱，且將經加熱之麵取出至容器者，且進行如下動作： 於籠內將麵加熱； 提起裝有經加熱之麵之籠； 將容器配置於較上述提起之籠更下方、且較加熱麵之位置更上方之特定位置；及 將上述提起之籠傾斜，使籠中之麵移動至容器。

本發明之第23態樣之料理自動提供方法之特徵在於， 其係可對應於顧客之點餐而調理複數種料理之料理方法，且具有如下步驟： 藉由麵加熱裝置對應於上述點餐而加熱麵； 藉由加熱裝置加熱調理容器； 藉由食材供給裝置將食材供給至上述調理容器； 藉由移動裝置使上述調理容器移動；且 上述移動裝置可使上述調理容器至少移動至自上述食材供給裝置接受食材供給之位置、藉由上述加熱裝置進行加熱之位置、或從上述麵加熱裝置接收經加熱調理之麵之位置， 上述加熱裝置可至少對應於上述點餐，由上述加熱調理容器將自上述供給器供給之食材進行加熱調理。

本發明之第24態樣之程式之特徵在於，藉由電腦執行第23態樣之料理自動提供方法之至少1個步驟、方式。

本發明之第25態樣之記憶媒體之特徵在於，記憶有第23態樣之程式。 [發明之效果]

根據本發明之實施形態，提供一種可適用於各種料理，可省空間化與自動化之料理自動提供系統、餐飲店、餐飲店用自動系統、料理自動提供方法、程式及記憶媒體。

以下，參照圖式，說明本發明之實施形態之料理自動提供系統、餐飲店、餐飲店用自動系統、料理自動提供方法、程式及記憶媒體。但，以下所示之實施形態係例示用以將本發明之技術思想具體化之料理自動提供系統、餐飲店、餐飲店用自動系統、料理自動提供方法、程式及記憶媒體者，並非將本發明限定於該等，係可同等適用於申請專利範圍所含之其他實施形態者。

[第1實施形態] 參照圖1～圖3，針對本發明之第1實施形態之料理自動提供系統1進行說明。圖1係第1實施形態之立體圖。圖2係自圖1之另一角度之立體圖。又，圖3係自圖1之又另一角度之立體圖。

本實施形態之料理自動提供系統1係可對應於顧客之點餐，供給食材及麵，調理料理，將盛放至提供容器之料理提供給顧客，洗淨提供容器乃至調理容器等之系統。本實施形態之料理自動提供系統1中，複數種麵料理亦可對應於例如意大利麵、拉麵、雜燴麵、蕎麥麵、烏龍麵、素麵、湯麵、冷麵、鍋燒麵、寬烏龍麵、炒麵等。本實施形態之料理自動提供系統1於例如為意大利麵之情形時，包含義大利麵條、扁麵、寬麵、千層麵、通心粉、筆管麵等各種意大利麵，又，對於調味醬、湯、配料或食譜等，亦可調理複數種料理。又，如後述，亦可調理麵料理以外之料理。

本實施形態之料理自動提供系統1係由如下者構成：麵供給裝置10、煮麵器11、煮麵器11中用以烹煮麵之籠12、食材供給裝置13、可藉由調理器具14進行食材或麵之加熱調理之電磁調理器16、作為移動裝置之機器人臂15、作為加熱裝置之電磁調理器16、供給提供容器17之提供容器供給裝置18、洗淨調理容器14之洗淨機19、配餐傳送帶20或自動配餐機21、未圖示之洗淨提供容器17等之用畢餐具之提供容器洗淨機等。

本實施形態之料理自動提供系統1中，包含具有1個麵供給裝置10與2個籠12之1個煮麵器11、2個電磁調理器16及可提供2個提供容器之提供容器供給裝置18之單元於圖1之左右兩側以如成左右對稱之配置設置一對。雖兩單元可共用1個食材供給裝置13，但本實施形態並非限定於此，亦可設置一對食材供給裝置13。另，本實施例中，作為加熱裝置，舉電磁調理器16為例進行說明，但本實施形態並非限定於此，亦可設為例如煤氣調理器、電熱調理器等。

麵供給裝置10將自各種麵30之種類中至少1種麵30保存複數餐量，且將麵30供給於籠12。於麵供給裝置10，以集束成每一餐量之狀態保存麵30，對籠12依每一餐量供給麵30。由於將麵30集束成每一餐量之狀態，故可例如將麵供給裝置10內設為冷凍溫度，保存冷凍狀態之麵30。該情形時，藉由使冷凍狀態之麵30之形狀與籠12之形狀一致，而使麵30對籠12之投入變容易。籠12位於自麵供給裝置10之麵供給位置時，藉由設置於麵供給裝置10之麵供給導件(省略圖示)，將自麵供給裝置10之麵送出部送出之麵30以如適當收納於籠12內之狀態投入。此處，例示了麵30為冷凍狀態之情形，但本實施例並非限定於此，亦可為例如麵30為乾麵之情形，或生麵之情形等，又，亦可設置將麵30預先捆扎為1餐量之機構，及於將麵30投入至籠12時，將麵自每1餐量捆扎之機構放出之機構。

麵30預先集束為一餐量，該一餐量可設為通常一人份之量，又亦可預先設置大份或小份之量，於麵供給裝置10中預先區分一餐量而保存，且對應於來自顧客之點餐取出特定量之麵30。又，麵供給裝置10亦可預先區分複數種麵而保存，對應於來自顧客之點餐取出特定種類之麵30。

籠12具有於煮麵器11中可使麵接觸熱水之通水性，其材質並未特別限定，但可為例如金屬製、樹脂製或木製等。圖1中，籠12之形狀為有底四角柱狀，但本實施形態並非限定於此，亦可為例如有底圓柱狀、有底角柱狀。又，麵為冷凍麵之情形時，籠12之形狀較佳為對應於冷凍麵之形狀者，圖1中，由麵供給裝置10保存較多麵之觀點而言，將冷凍麵之形狀設為例如長方體形狀。

籠12構成為可於煮麵器11中煮麵之下降位置、與自麵供給裝置10接受麵30之供給之高度位置即上升位置間上下移動。另，上升位置亦可設為於調理容器14中放入烹煮過之麵30之高度位置。籠12可於上升位置於大致水平方向移動，可於自麵供給裝置10之麵供給位置、煮麵器11上方之位置、及於電磁調理器16之上方將麵30放入調理容器14中之位置之間，於大致水平方向移動。雖未特別限定，但若自麵供給裝置10之麵供給位置、煮麵器11上方之位置、及於電磁調理器16之上方將麵30放入調理容器14中之位置位於一直線上之情形時，上方位置之籠12之移動為大致平行移動。此處，以籠12可移動至被載置於電磁調理器16之狀態之調理容器14之上方位置者進行了說明，但本實施例並非限定於此，亦可例如取代使籠12移動，而設為於籠12位於煮麵器11之上方位置之情形時，藉由機器人臂15使調理容器14移動，且於位於籠12下方之狀態下，可將籠12中之麵放入調理容器14。本實施形態中，作為移動裝置，例示了機器人臂15(例如多關節型機器人臂，參照圖1)，但本實施例並非限定於此，亦可為例如如沿軌道滑動之移動裝置、具有可伸縮之臂之移動裝置、可升降之移動裝置、組合有複數個致動器之移動裝置等。

為了將麵30自籠12放入調理容器14中，例如於調理容器14之上，將籠12之角度傾斜，使籠12之開放端朝下，藉此可將籠12內之麵倒入調理容器14。又，例如籠12之底部可開閉控制之情形時，於調理容器14之上，以打開籠12之底部之方式進行控制，藉此可將籠12內之麵30放入調理容器12。籠12於大致水平方向移動至提供容器17之上之情形時，可直接將籠12內之麵30放入提供容器17。

此處，作為加熱麵之裝置之一例，舉出煮麵器11進行說明，但本實施形態中，加熱麵之裝置並非限定於煮麵器11，亦可為例如蒸鍋(省略圖示)或燉鍋等。又，煮麵器11之用途不僅煮麵，亦可例如煮蔬菜、煮水餃、煮各種食材。只要設為可將籠12移動至食材供給部13之食材供給口之處，則籠12可依據顧客之點餐，自食材供給部13接收特定量之特定食材，可以煮麵器11將該食材調理特定時間。又，電磁調理器16亦可使用於麵料理以外之料理。藉由將調理容器14載置於電磁調理器16，除了麵料理外，亦可進行煎炒料理、燉煮料理、燒烤料理、加熱調理等各種調理，可提供各種料理。

煮麵器11可藉由籠12之上下移動而設定烹煮時間。烹煮時間可根據麵之種類(意大利麵、拉麵、蕎麥麵、烏龍麵等)、狀態(冷凍、乾麵、生麵等)或量(普通之一人份、大份、小份等)而自動設定。圖1中，煮麵器11描述為同時收容2個籠者，但該籠12之數量並未特別限定，可僅為1個，亦可為3個以上。圖1中，可同時投入煮麵器11之籠12之數量設為與電磁調理器16之數量相同之2個。本實施形態中，煮麵器11具有2個籠收容空間，2個籠12可收容於煮麵器11之2個收容空間中之任一者。又，2個籠12可獨立上下移動、於水平方向移動。因此，對應於來自顧客之點餐，於適當之時點自麵供給裝置10對籠12供給麵30，藉由煮麵器11將供給於籠12之麵30烹煮預先設定之時間。另，烹煮時間根據顧客之點餐而決定。例如，意大利麵之情形時，根據菜單(食譜或調理方法)調整烹煮時間。又，煮麵器11預先自動調整熱水之溫度、熱水量等，又，熱水之更換時間對應於調理狀況、點餐狀況、麵之種類、烹煮物之種類、調理量或頻率等而自動管理，對於熱水之更換作業亦可自動進行。

與煮麵器11鄰接設有2個電磁調理器16，可分別加熱調理容器14。調理容器14包含例如有底圓筒狀之煎鍋。於食材供給裝置13預先保存複數種食材，可對調理容器14供給對應於顧客之點餐之食材。食材供給裝置13中，以適於保存之食材之溫度條件(冷藏、冷凍、常溫、保溫)保存。於食材供給裝置13中，不僅保存固體食材，亦保存調味醬或湯、各種配料、調料、佐料等，對應於顧客之點餐，對調理容器14供給特定量之特定食材。保存於食材供給裝置13之食材中，亦包含進行用以採購之調理者，該等採購係藉由另外配置之食材採購機構進行。例如，對於番茄醬之調理、燉湯調理、切蔥之調理等食材之採購，可分別藉由自動調理機進行，但亦可例如以人工進行，或者亦可將於另外場所採購者保存於食材供給裝置13。於食材供給裝置13，設有對應於食材之供給口，例如若食材為固體配料，則自供給口對調理容器14供給經計量之量，又，食材為例如調味醬或湯之情形時，於供給口預先設置閥，自供給口對調理供給14供給經計量量之調味醬或湯。

分別藉由自動調理機進行番茄醬之調理、燉湯調理、切蔥之調理等食材之採購之情形時，將各食材，例如番茄或蔥之形狀或顏色進行圖像辨識，掌握食材之種類或狀態，搬送至用以進行適於食材加工之加工機構。該搬送時，需要藉由配合食材之種類或狀態，例如抓持而揀選各食材之適當場所。對於食材之圖像辨識，將參照後述之實施形態。

使調理容器14藉由機器人臂15移動至對應於食材供給裝置13之供給口之位置後，以對調理容器14供給特定量之特定食材之方式，使機器人臂15之控制與食材供給裝置13之控制聯動。自食材供給裝置13接收食材供給之調理容器14藉由機器人臂而移動至電磁調理器16，進行加熱調理。若例如僅加熱湯，則於電磁調理器16之加熱調理中無需攪拌調理容器14內之食材。

另一方面，例如與調味醬或調味料一起炒複數個配料之情形時，於加熱調理中需要攪拌調理容器14內之食材。作為攪拌調理容器14內之食材之方法之一，例如有使調理容器14於電磁調理器16之上旋轉之方法。圖1中，電磁調理器16之調理容器14之載置面記載於平面上，但本實施例並非限定於此，亦可例如將電磁調理器16之調理容器14之載置面設為與調理容器14之形狀一致之凹部。例如，將調理容器14傾斜特定之角度載置於該凹部，於該凹部內使調理容器14以馬達等旋轉驅動，藉此可攪拌調理容器14中之食材(該情形時，調理容器14進行旋轉軸以特定方向傾斜之旋轉運動)。又，藉由例如以機器人臂15抓住鏟(省略圖示)，控制機器人臂，而亦可以該鏟攪拌電磁調理器16上之調理容器14中之食材。

於提供容器供給裝置18中，保存複數個提供容器17，圖1中，可於與電磁調理器16鄰接之位置提供各2個提供容器17。藉由機器人臂15抓住調理容器14，於提供容器17上傾斜，藉此可將調理容器14內調理之料理盛放至提供容器17。另，本實施形態之盛放方並非限定於此，可例如以機器人臂15抓持料理撈取用具，藉由該料理撈取用具將調理容器14內之料理盛放至提供容器17。將使用後之調理容器14藉由機器人臂15運送至洗淨機19並洗淨。將洗淨後之調理容器14藉由機器人臂15取出，用以於下個料理使用。

機器人臂15抓住提供容器17而可使之移動之情形時，可對提供容器17直接放入保存於食材供給裝置13之食材。例如，可對提供容器17直接倒入保存於食材供给装置13之湯，或將配料、澆料、佐料等食材盛放。

若接收來自顧客之點餐，則自麵供給裝置10對籠12內投入麵30，以煮麵器11烹煮特定時間。另一方面，自提供容器供給裝置18對調理容器14供給特定量之特定食材，藉由電磁調理器16進行加熱料理。此時，以將麵煮好之時間，與以電磁調理器16完成食材加熱調理而可準備接收麵之時間建立關聯之方式進行控制，可配合調理容器14內之加熱料理之進展，將恰煮好之麵投入調理容器14。又，由於2個籠具有2個電磁調理器16之單元有2組，可利用合計4個籠與4個電磁調理器，故可並行進行4個料理。但，圖1中，於各單元有1台機器人臂15，1個供給裝置10，1個洗淨機19，又，食材供給裝置13於兩單元中共用而為1個，又，由於亦需要考慮2個籠12之移動路徑，故協作控制各部，調整優先順序或控制順序，以所有料理之進展適當進行之方式進行控制。例如，意大利麵料理之情形時，為了以彈牙地完成，煮麵時間，及煮麵後藉由電磁調理器16於調理容器14內使湯與意大利麵混合之加熱料理時間變重要，故以可適當管理該等時間之方式，決定優先順序或次序，例如如2個電磁調理器16之加熱料理結束時間重疊之情形時，考慮直至機器人臂15將調理之意大利麵盛放至提供容器17之時間，進行使投入至2個籠12之意大利麵之烹煮開始時間錯開等之控制。另，亦可增加機器人臂15之數量；增加同時投入至煮麵器11之籠12之數量；設置如複數個籠12可同時移動之移動路徑；增加洗淨機19之數量；增加食材供給裝置之數量；可自麵供給裝置10同時對複數個籠12投入麵；設置複數個自動配餐機21，但需要考慮配置空間或系統1之成本等問題。

電磁調理器16之加熱料理不限於同時投入所有配料，亦可藉由調理菜單，先加熱加熱時間較長之食材，之後投入加熱時間較短之食材。例如，菜單為意大利麵之情形時，例如藉由電磁調理器16炒煮自食材供給裝置13供給於調理容器14之食材及意大利麵調味醬，接著，將藉由煮麵器11烹煮之意大利麵(麵30)投入至調理容器14，對意大利麵混合配料與意大利麵調味醬，盛放於提供容器17，視需要自食材供給裝置13供給澆料，完成意大利麵料理。蕎麥麵或烏龍麵之情形時，例如將煮好之麵30放入提供容器17，接著，對提供容器17加入以電磁調理器16加熱之汁，或來自食材供給裝置13之熱汁，最後，放上來自食材供給裝置13之配料、澆料、佐料等食材即完成。拉麵之情形時，例如對提供容器17倒入以電磁調理器16加熱調理之湯，或自食材供給裝置13供給之熱湯，對其加入藉由煮麵器11煮好之麵30，最後，放上來自食材供給裝置13之配料、澆料、佐料等食材即完成。

配餐傳送帶20及自動配餐機21可將盛放至提供容器17之料理配餐至接收點餐之顧客之處。例如，配餐傳送帶20可自提供容器供給裝置接收已盛裝料理之提供容器，將該料理配餐給有點餐該料理之顧客之配餐中心，又，亦可將該料理自配餐傳送帶20交給另外的自動配餐機(省略圖示)，該自動配餐機將該料理配餐至點餐該料理之顧客之處。又，由於例如自動配餐機21為自走式，故可自提供容器供給裝置接收盛裝料理之提供容器，將該料理配餐至點餐該料理之顧客之處。將料理配餐給顧客之情形時，不僅可提供料理，亦可提供筷子、瓷勺、湯匙、叉子、餐刀、濕毛巾、餐巾等，該等之提供時點不僅限於與料理之提供同時，亦可設為顧客入店就坐之時點等。

本實施形態之料理自動提供系統具備接受來自顧客之點餐之機構(省略圖示)。接受來自顧客之點餐之機構可為例如接受對話形式之點餐、接受菜單客製化之點餐、接受來自無線通信終端之點餐、接受來自專用終端之點餐、藉由聲音辨識接受點餐、藉由圖像辨識接受點餐等。由於該等選擇於可攜式終端中以對話形式進行，亦可參考幫助畫面，故可容易由顧客選擇或輸入。例如，可接受顧客喜歡的客製化點餐。亦可將顧客過去之點餐預先記憶於系統，從而於點餐時對顧客提示顧客特有之菜單或人氣菜單等。例如，亦可提供由特定之顧客客製化之菜單，作為推薦菜單或通常菜單。

由於顧客可自可攜式終端藉由無線通信進行點餐，故即使於遠離系統之場所，例如店家外仍可進行點餐。遠距進行點餐之情形時，可預先輸入實際到達店家之時刻，又，到達店家時藉由簡單操作，或藉由例如地理圍欄自動判別顧客之位置，而進行料理之提供。

作為於系統1前進行點餐之方法，亦有不使用可攜式終端16之方法。例如，於系統1預先設置特定之點餐受理(省略圖示)，可藉由聲音辨識，而辨識顧客之聲音之點餐。若接受點餐，則進行「顧客序號〇〇號。由於是現作，請稍等」等聲音引導或文字顯示，對顧客報知顧客序號，且調理按照點餐之料理，可對在藉由配餐傳送帶20運送料理之櫃檯前之點餐該料理之顧客提供該料理。又，藉由顯示該料理之顧客序號，顧客可辨識自己點餐之料理。又，例如亦可於提供容器17預先設置貼上識別序號之裝置。或者，亦可藉由自動配餐機21，將點餐之料理配餐至顧客就座之座位。

於提供容器17附加顧客之識別序號。例如，該識別序號中亦包含條碼等。自動配餐機21具備條碼讀取器，自附於飲料之容器上之條碼掌握配餐端之顧客之資訊。由於顧客持有可攜式終端，故飲料自動提供系統可掌握店內之顧客之位置資訊。藉此，飲料配餐裝置可自附於飲料之容器上之顧客資訊，掌握配送端之顧客之餐桌位置。此處，例示了使用條碼讀取器者，但本實施例並非限定於此，亦可構成為例如自系統1發送配餐給自動配餐機21之料理之資料。

自動配餐機21為例如可於店內自走之自動搬送裝置，可藉由設置於店內之地板之引導圖案，或飲料配餐裝置具有之位置資訊機構之引導，將料理配餐至成為目標之顧客之餐桌。又，自動配餐機21亦可回收顧客用畢之容器，將用畢之提供容器17搬送至提供容器洗淨機(省略圖示)。例如，若自動配餐機21具備圖像辨識裝置及機器人臂，則可辨識顧客之用畢容器，藉由機器人臂回收容器。另，回收用畢容器時，進行對顧客徵求回收容器之許可之詢問，有顧客許可之情形時，較佳為進行回收容器之主旨之報知之後，回收容器。又，不僅自顧客回收用畢之提供容器17，亦回收筷子、瓷勺、湯匙、叉子、餐刀、濕毛巾、餐巾等。將回收之筷子、瓷勺、湯匙、叉子、餐刀等藉由提供容器洗淨機或另外的洗淨裝置洗淨及乾燥，保存於特定之保存機構直至提供給下個顧客為止。將濕毛巾或餐巾等藉由洗滌機構進行洗滌或乾燥，保存於特定之保存機構直至提供給下個顧客為止。除了料理外，筷子、瓷勺、湯匙、叉子、餐刀、濕毛巾、餐巾等之提供、回收、洗淨或洗滌等亦可藉由使用自動配餐機21等而自動化。

又，自動配餐機21即使不使用可攜式終端亦可接受來自顧客之點餐。例如，於自動配餐機21預先設置特定之點餐接受機構，可藉由聲音辨識，而辨識顧客之聲音之點餐。若接受點餐，則進行「顧客序號〇〇號。由於是現作，故請稍等」等聲音引導或文字顯示，對顧客報知顧客序號，且將點餐內容發送至系統1。系統1中，調理按照點餐之料理，自動配餐機21將料理配餐至顧客之座位。

將藉由自動配餐機21回收之用畢之提供容器17，或自接收來自顧客之用畢之提供容器17的裝置(省略圖示)回收之提供容器17，藉由提供容器洗淨裝置(省略圖示)洗淨及乾燥，將洗淨後之提供容器17藉由自動配餐機21運送至提供容器供給裝置18並予以保存。另，本實施形態中，以將料理自動提供系統1之所有步驟自動化進行了說明，但本實施形態並非限定於此，亦可例如手動進行整理盛放，加入澆料食材之作業、手動進行料理之配餐、手動進行接受點餐。

[第2實施形態] 參照圖4～圖6，針對本發明之第2實施形態之料理自動提供系統1進行說明。圖4係本實施形態之料理自動提供系統1之立體圖。圖5係自圖4之另一角度之立體圖。

本實施形態之料理自動提供系統1與第1實施形態同樣地，為可對應於顧客之點餐，供給食材及麵，調理料理，對顧客提供盛放至提供容器之料理，洗淨提供容器或調理容器等之系統，系統之各裝置可自動控制、調整。本實施形態之料理自動提供系統1中，與第1實施形態同樣地，亦可對應於複數種麵料理，例如意大利麵、拉麵、雜燴麵、蕎麥麵、烏龍麵、素麵、湯麵、冷麵、鍋燒麵、寬烏龍麵、炒麵等。本實施形態之料理自動提供系統1於例如意大利麵之情形時，包含意大利麵條、扁麵、寬麵、千層麵、通心粉、筆管麵等各種意大利麵，又，對於調味醬、湯、配料或食譜等亦可調理複數種料理。又，如後述，亦可調理麵料理以外之料理。

本實施形態之料理自動提供系統1自圖4之左側依序具備：麵供給裝置10；煮麵器11；洗淨調理容器14之洗淨機19；可藉由調理容器14進行食材或麵之加熱調理之加熱調理裝置41；調理容器待機部42；對調理容器14供給肉、蔬菜、調味醬、調味料等食材之食材供給裝置13；對提供容器17盛放經調理之料理之盛放裝置43；及儲存提供容器17，將需要種類之提供容器17供給於盛放裝置43之盛放位置之提供容器供給裝置18。又，料理自動提供系統1具備：麵供給裝置10；煮麵器11；洗淨機19；加熱調理裝置41；調理容器待機部42；食材供給裝置13；及與盛放裝置43間抓持調理容器14使之移動且調整姿勢之調理容器抓持裝置40。

麵供給裝置10係儲存麵，供給特定份量之對應於點餐之種類的麵之裝置。麵供給裝置10亦可儲存生麵、乾麵、冷凍麵等任何種類之麵，為了設定對應於麵之種類之溫度、濕度等條件，而具備溫度、濕度調整機構。例如，儲存冷凍麵之情形時，麵供給裝置10具備可溫度調整至冷凍溫度帶之溫度控制機構。麵供給裝置10可儲存複數種麵，且可調整取出量，可對應於顧客之點餐，供給期望份量之期望種類之麵。例如，麵供給裝置10為意大利麵之情形時，可儲存意大利麵條、扁麵、寬麵、千層麵、通心粉、筆管麵等各個種類。

又，關於份量，可對應於普通份、小份、大份、特別份等複數種尺寸。例如，冷凍麵之情形時，預先準備普通量之麵與半份量之麵，可於普通份中提供1個普通量之麵，可於小份中提供1個半份量之麵，可於大份中提供1個普通量之麵與1個半份量之麵，可於特別份中提供2個普通量之麵。另，因煮麵器11之容量關係，作為1次量之烹煮量，特別份之份量過多之情形時，麵供給裝置10亦可對煮麵器11提供2次量之普通量之麵，於煮麵器中煮好2次量之普通量之麵，將該2次量之煮好的麵作為一餐量之特別份尺寸之麵，提供給調理容器14。又，亦可將一餐量之冷凍麵之量，除普通量麵、半份量麵以外，亦可設為大份量麵，進而特別份量麵等，增加麵量之種類。

於麵供給裝置中，於整個複數段，且於各段排列複數行而儲存麵。將儲存之麵每行依序逐餐量地送出至麵引導部31。圖5係例示具有6段儲存空間之麵供給裝置，例如自6段儲存空間之最上段起依序供給麵，若於最上段無麵，則自第2段，接著自第3段而依序供給麵。各段中，例如自複數行之最右側行，又，自各行之最近逐餐量地將麵送出至麵引導部31。送出至麵引導部31之麵於麵引導部31之傾斜麵下滑，載置於麵接收部32。麵接收部32可升降，迎接麵到供給麵之段的麵引導部31之位置。

載置麵之麵接收部32藉由升降機構34升降，藉此使麵接收部32移動至麵供給部33之位置。於麵供給部33之位置，麵接收部32以將麵送出至供給部33之方式調整姿勢。即，麵接收部32於對應於麵供給部33之高度，於水平方向旋轉，使麵接收部32之引導部與供給麵之麵供給部之位置一致之後，以使麵接收部32向鉛垂方向之角度向下方傾斜之方式進行調整，藉此麵接收部32之導件與設置於麵供給部33之傾斜部對位，麵沿該傾斜部滑動，投入至煮麵器11之籠12內。圖5之例中，準備2個籠12，麵供給部33亦於對應於各籠之位置設置2個。

煮麵器11中對應於自顧客之點餐之烹煮時間煮麵，將烹煮之麵移動至預先加熱調理配料及調味汁之調理容器14。若麵煮好，則將籠12向上方提起。將調理容器14藉由調理容器抓持裝置40，定位於提起之籠之下方，且較加熱麵之位置更上方、即煮麵器11之大致中央位置。接著，使提起之籠12傾斜，將籠12中之麵移至調理容器14。此時，將調理容器14接收麵之位置配合提起籠12之位置進行調整。

配合麵煮好之時期，於調理容器14中預先加熱調理食材及調味汁。將以洗淨機19洗淨之調理容器14藉由調理容器抓持裝置40，於食材供給裝置13內移動，且對應於來自顧客之點餐，自食材供給裝置13供給複數種食材及調味醬。於食品供給裝置13中，基於適當的溫度及/或濕度條件，保存複數種食材、複數種調味醬、及複數種調味料等。例如，食品供給裝置13具備冷藏裝置。將調理容器14藉由調理容器抓持裝置40，定位於食材供給裝置13內之特定食材或調味汁之供給位置，且接受特定之食材或調味醬。

將接受特定食材或調味醬之調理容器14藉由調理容器抓持裝置40，運送至加熱容器待機部42，或於加熱調理裝置41空閒，且無需等待麵煮好之時間之情形時，直接運送至加熱調理裝置41之調理容器接受位置。加熱調理裝置41於本實施形態中設有2個。加熱調理裝置41無空閒之情形時，直至加熱調理開始時間之前尚有時間，需要等待麵煮好之時間之情形時，於複數台調理容器抓持裝置40間交接調理容器14之情形時，調理容器14於調理容器待機部42中，暫時待機或暫時擱置。例如，由於本實施形態之2台調理容器抓持裝置40分別決定可自走之範圍，故根據移動調理容器14移動之位置，而產生需要於調理容器抓持裝置40間交接調理容器14之情形。該情形時，亦可一調理容器抓持裝置40將調理容器14暫時擱置於調理容器待機部42，另一調理容器抓持裝置40拿起暫時擱置之調理容器14。另，調理容器抓持裝置40間可自走之範圍亦可重複設定。開始加熱調理之時間、加熱調理之加熱時間、加熱調理之加熱強度等係對應於顧客之點餐而自動調整。

加熱調理裝置41中，使調理容器14以自鉛垂朝上傾斜特定角度之姿勢保持之狀態邊旋轉邊藉由加熱機構例如電磁加熱機構將其加熱。藉由使調理容器14一面旋轉一面被加熱，而可均等地加熱食材，且可將食材與調味醬適當混合。

將藉由加熱調理裝置41加熱調理之調理容器14藉由調理容器抓持裝置40運送至煮麵器11之麵接收位置，投入煮好之麵。將投入麵之調理容器14藉由調理容器抓持裝置40再運送至加熱調理裝置41，調理容器14一面旋轉一面被加熱，藉此一面加熱煮好之麵一面與食材及調味醬混合。

若特定時間之加熱調理結束，則將調理容器14藉由調理容器抓持裝置40運送至位於食材供給裝置13之端部之盛放裝置43。於盛放裝置43之特定位置，藉由提供容器供給裝置18，於盛放裝置43之盛放位置準備提供容器17。藉由盛放裝置43使調理容器14對於提供容器17以特定角度傾斜，而可將調理後之料理盛放至提供容器17。將盛放之提供容器17藉由例如自動配餐機21等(參照圖1)提供給顧客。另，由於自動配餐機21等之動作與第1實施形態相同，故省略說明。本實施形態中，設有2組盛放裝置43，提供容器供給裝置18亦可對應於2組盛放裝置43之盛放位置，分別供給提供容器17。

加熱調理複數種食材之情形時，亦有加熱時間不同之情況，該情形時，例如將加熱時間較長之食材先投入至調理容器14，藉由加熱調理裝置41加熱調理特定時間，其後，將加熱時間較短之食材自食材供給裝置13加入至調理容器14，進而亦可進行特定時間之加熱調理。又，對調理容器14加入麵後，亦可自食材供給裝置13接收食材之供給。加熱調理之時間、順序等係對應於來自顧客之點餐，亦對應於需要的食材等而自動計劃。

又，加熱調理裝置41中調理之調理容器14藉由調理容器抓持裝置40被運送至盛放裝置43之途中，通過食材供給裝置中，但通過該食材供給裝置中時，亦可自食材供給裝置對調理容器14之料理追加澆料食材。追加澆料食材之情形時，調理容器抓持裝置40使調理容器14移動至食材供給裝置13之澆料食材追加位置。

盛放裝置43盛放料理結束後，將調理容器14藉由調理容器抓持裝置40運送至洗淨裝置19。本實施例中，設有2個洗淨裝置19。若將用畢之調理容器14以使收容面朝下之姿勢放置於洗淨裝置19，則洗淨裝置19之蓋蓋上，於洗淨裝置19內藉由自旋轉噴嘴噴出之洗淨水，洗淨調理容器14，又，藉由自旋轉噴嘴噴出之洗滌用水，進行調理容器14之洗滌，進而視需要進行調理容器14之乾燥。

調理容器14之乾燥態樣可根據洗淨裝置19之運轉形態進行各種選擇。例如，溫水洗淨之情形時，調理容器14可自然乾燥。又，亦可視需要藉由空氣之噴吹，而將水分吹走並去除。又，亦可進行例如使用冷風或溫風之乾燥。

調理容器14具有複數個，例如可同時使用4個調理容器14進行調理。調理容器抓持裝置40可藉由一對可動式抓持爪46，抓持及解除於調理容器14之外周遍及全周設置之凸緣部45。調理容器抓持裝置40如後述，可沿軌道48(參照圖6)自走，可於水平方向旋轉，又，具備位置、姿勢調整部47，由於抓持爪46設置於位置、姿勢調整部47，故可於抓持爪46抓持調理容器14之狀態下，調整調理容器14之位置及姿勢。例如，調理容器抓持裝置40可使調理容器14移動、或改變朝向、或升降、或為了配置於加熱調理裝置41而調整調理容器14之姿勢。

圖6係為了說明食材供給裝置之內部，而將食材供給裝置之外框等進行透明處理之立體圖。圖6A係調理容器抓持裝置40將調理容器14搬送至調理容器待機部42附近時之部分立體圖。圖6B係調理容器抓持裝置40將調理容器14搬送至盛放裝置43附近時之部分立體圖。由於在調理容器14之外周遍及全周設有凸緣部45，故調理容器抓持裝置40藉由抓持爪46，於遍及凸緣部45之全周任何部分均可抓持，故調理容器抓持裝置40可簡化抓持調理容器14時之定位控制。凸緣部45之剖面可設為例如L字型，可設為容易由抓持爪46抓持之形狀。以調理容器14之外周與L字型凸緣，於調理容器14之外周遍及一周，形成於凸緣部45之內側朝下敞開之コ字狀空間。又，藉由於コ字狀空間之上表面部分設置複數個孔部，而於藉洗淨裝置19之洗淨時，可將滯留於コ字狀空間之洗淨水排出。

調理容器抓持裝置40以可藉由行進機構49沿軌道48行進之方式構成。行進機構49係如包圍軌道48周圍之電動驅動機構。本實施形態中，對於1條軌道48設有2個調理容器抓持裝置40，2個調理容器抓持裝置40協作，取回複數個調理容器14。2個調理容器抓持裝置40分別決定可動範圍，但如上述，該可動範圍亦可有重複範圍。

本實施形態所例示之各裝置之數量或配置只不過為例示，並非限定本實施形態，各裝置之數量並非限定於例如2個，可為1個，亦可為3個以上。調理容器14之數量亦並非限定於4個，只要為1個以上即可，亦可為5個以上。又，本實施形態以將料理自動提供系統1之所有步驟自動化進行了說明，但本實施形態並非限定於此，例如盛放裝置43、提供容器供給裝置18之一部分或全部亦可手動進行。例如，亦可手動整理藉由盛放裝置43盛放至提供容器17之料理之盛放；又，例如手動進行將提供容器17配置於特定位置；進而例如作為最終，整理盛放，手動進行加入澆料；又，例如手動進行對顧客之料理之配餐；又，手動進行來自顧客之接受點餐等。

使用複數個例如4個調理容器14之系統中，可並行進行同時點餐複數個料理之調理。該情形時，可同時調理來自顧客點餐之複數個料理。對哪個調理容器14，自食材供給裝置13供給哪個食材，依哪種順序由加熱料理裝置以哪種溫度強度加熱何種程度之時間，又，由煮麵器11煮好按照點餐之麵的種類及量之時點，藉由加熱料理裝置之加熱時點等，用以同時進行複數個料理之次序係藉由料理自動提供系統1之控制機構自動計算，料理自動提供系統1之各裝置遵循該計算之次序，自動進行協調之控制。

[第3實施形態] 針對本發明之第3實施形態之料理自動提供系統1進行說明。雖於第1實施形態之圖1～3及第2實施形態之圖4～6中未圖示，但本實施形態之料理自動提供系統1除煮麵器11、電磁調理器16、加熱調理裝置41外，還具備、燒烤機、油炸鍋、燉鍋、加壓調理器、冷卻器、烤箱、烤架、微波爐、電鍋等，除麵料理外亦可自動提供各種各樣之料理。再者，藉由與飲料自動提供系統組合，而可自動調製包含酒精飲料、熱飲、冷飲等之飲料，且倒入容器中並自動提供給顧客。用畢之容器等餐具之回收或洗淨亦可藉由與上述用畢提供容器17之回收相同之機構而自動化。

[第4實施形態] 針對本發明之第4實施形態之自動餐飲店進行說明。本實施形態之自動餐飲店具備第1～第3實施形態之至少任1個料理自動提供系統1，可依照來自顧客之可攜式終端等之點餐，受理料理之點餐，以依照所自動點餐之食譜與調理方法調理料理，將料理配餐給顧客。又，本實施形態之自動餐飲店能夠：可自動掌握店內之空位狀態；可供顧客從遠距確認空位；可供顧客從遠距預約座位；可供顧客從遠距對菜單點餐；自動化對顧客提供料理；可從顧客之終端進行費用結算；自動化配餐；自動化回收使用後之提供容器；自動化洗淨使用後之提供容器；自動化補充洗淨後之提供容器；自動化洗淨使用後之調理容器；自動化引導店內之顧客入座；自動化對顧客提供料理；自動化預測來自顧客之點餐；自動化進行用以採購食材之訂貨；將交貨之食材自動補充至上述供給器等。

針對自動掌握店內之空位狀態之方式，作為一例，說明使用攝像裝置之例。於店內設有相機等攝像裝置，拍攝店內之顧客座位之情況。藉由圖像辨識該拍攝到之圖像，而可自動且即時掌握店內之空位狀況。藉此，可自動判別店內之空位，將空位資訊反映給預約系統。藉由利用該預約系統，顧客隨時可確認店家之空位，預約期望之座位，且可與預約座位一併進行料理之點餐。又，由於可配合預約時間調整料理之提供時期，故可於入店後之適當時點對顧客提供所點餐之料理。另，作為攝像機構，可使用黑白相機、彩色相機、紅外線相機、攝影機等適當機構。又，不僅藉由動態圖像之圖像辨識，亦可藉由以特定間隔圖像辨識靜止圖像而判斷空位。再者，藉由圖像辨識而解析提供給顧客之料理，藉此可掌握顧客以何種速度用餐。因此，料理自動提供系統1可配合顧客之用餐速度提供料理，且可經由可攜式終端推薦加點之料理(亦包含餐後甜點或飲料)。

亦可自動化對入店之顧客帶位。顧客已預約座位之情形時，藉由顯示預約時發放之預約序號、顧客編碼等，例如將登錄於顧客之可攜式終端之條碼、二維條碼等貼近店家入口之讀取裝置，或者，例如藉由自顧客之可攜式終端利用近距離無線通信等通信進行ID碼認證等，而由系統1辨識顧客。接著，由於藉由顧客之可攜式終端或店家之顯示裝置上顯示顧客預約之座位，故顧客可辨識自己所預約之座位。又，亦可使用自動配餐機21，將顧客引導至預約之座位。

顧客未預約之情形時，顧客藉由可攜式終端於店家之入口利用無線通信對系統1通知已來店，或藉由自顧客之可攜式終端利用近距離無線通信等通信與系統1進行通信等，系統1便掌握該顧客之ID，確認過去之來店履歷等，藉由顧客之可攜式終端或店家之顯示裝置，對顧客提議適當之空位。藉由顧客接受該座位，而決定顧客之座位，藉由可攜式終端之引導、店家內之顯示裝置之顯示、使用自動配餐機21將顧客引導至預約之座位等方式，而將顧客引導至座位。料理之點餐可藉由顧客之可攜式終端或店家之專用終端等進行。無空位之情形時，系統1藉由將等待時間顯示於顧客之可攜式終端，或顯示於店家之顯示裝置等，而對顧客提示預測之等待時間、等待人數等，求得顧客是否等待空位之回答。顧客選擇等待空位之情形時，隨時將等待狀況通知給顧客，且進行推薦菜單之介紹、店家介紹等資訊提供，有空位之情形時，遵循空位等待之順序，當到了該顧客之順序時，與上述同樣地引導至空位。

對於結賬，於自可攜式終端點餐之情形時，可自可攜式終端進行電子結算。利用店家之專用終端、聲音辨識裝置之點餐等情形時，亦可進行自顧客之可攜式終端之電子結算，但若於店家設有自動結算裝置，則顧客可使用該自動結算裝置，藉由現金卡、信用卡、現金、電子貨幣、預付卡等適當的結算方式進行支付。藉由於店家之出口預先設置閘門，顧客提示特定之ID，例如由可攜式終端利用近距離無線通信提示顧客ID，若閘門打開，則識別未支付費用之顧客，可控制閘門之開閉，又，可藉由聲音或顯示對未支付之顧客催促費用之支付。另，採用預付費用之系統之情形時，可防止顧客未支付而離開店家。

接著，針對用以食品採購之訂貨、將庫存管理自動化之機構、將交貨之食材自動補充至食材供給裝置13或麵供給裝置10之機構進行說明。實施例之系統1除所有顧客之點餐資料外，預先掌握其他店家之點餐資料、過去之點餐歷史資料、天候資料、氣溫資料、濕度資料、日曆資訊、事件資訊、外出預測資訊、藉由圖像辨識攝像機構所得之店內之擁擠狀況等各種資訊，而可自該等資訊預測該店家之來客數量及各菜單之點餐，預先管理食材或麵之庫存，且將用以食材採購之訂貨自動化。為了預測該店家之來客數量及各菜單之點餐，亦可利用各顧客之點餐資料、過去之點餐歷史資料、來自其他店家等關聯系統之資訊、資訊調查機關之資訊、及網路之資訊等，可將該等大量資訊藉由例如使用人工智慧之機械學習而進行分析。

關於對應於預先預測之點餐之食材等之庫存，對應於訂貨之內容，遵循系統1之庫存管理而管理。交貨之庫存由特定之存貨場所管理，將其適當供給於食材供給裝置13及麵供給裝置10等。食材或麵對食材供給裝置13及麵供給裝置10等之補充可使用例如自動配餐機21而自動化。

[第5實施形態] 針對本發明之第5實施形態之料理自動提供系統1進行說明。本實施形態中，說明第1～第4實施形態所說明之料理自動提供系統1之適用場所不僅為可預約座位之餐飲店，亦可以各種形態之餐飲店、食品銷售店等各種態樣實施。例如，於超市、百貨商店、商店、便利店等中，亦可利用本實施形態之料理自動提供系統1，於例如便利店中可進行包含油炸鍋之油炸料理等之料理的自動調理。又，例如於宴會廳、婚宴場、活動會場等中，亦可利用本實施形態之料理自動提供系統1。又，於飯店、旅館、民宿、簡易旅館、住宿設施等中，亦可利用本實施形態之料理自動提供系統1。又，例如於百貨商店之餐廳、購物中心之美食廣場、公司員工餐廳等中，亦可利用本實施形態之料理自動提供系統1。又，可於移動式店家，例如車輛內設置料理自動提供系統1，可進行車輛之移動中或於目的地之自動調理。又，於店家內製造料理而銷售之店家、小規模店家、臨時設置店家、料理工廠等中，亦可利用本實施形態之料理自動提供系統1。

又，本實施形態之料理自動提供系統1中，可將所有步驟自動化，但亦可設為手動進行一部分步驟之系統。例如，亦可人工進行料理對提供容器17之盛放或澆料之盛放等步驟、對顧客之料理配餐、對顧客之座位引導、空位之確認或預約、接收來自顧客之料理點餐並對系統1輸入該點餐、食材或麵之補充、採購或食材之訂貨或庫存管理、提供容器17之洗淨等一部分。

[第6實施形態] 針對本發明之第6實施形態之料理自動提供系統1進行說明。本實施形態中，第1～第5實施形態所說明之料理自動提供系統1亦可進而適用於外送店家或外送工廠等。以下，針對本實施形態之料理自動提供系統1適用於外送店家之例進行說明。

顧客對外送店家之點餐系統通過網站等，使用智慧型手機或平板終端等通信機器，遠距進行料理之點餐。於外送店家之網站，針對所處理之複數個料理，與推薦料理、人氣料理、料理之食譜等資訊一起被揭示。顧客不僅可選擇該等揭示之料理，亦可指定料理之食譜、調理方法(燒製時間或烹煮程度等)。再者，顧客過去之點餐歷史或顧客喜歡的資料登錄於外送店家方之點餐系統之情形時，或顧客已登錄之情形時，藉由使用來自過去各種條件下之多個顧客之點餐歷史、來自關聯店家之點餐歷史等大數據之機械學習等，而可基於顧客資訊及顧客點餐時之狀況，例如季節、日期時間、天候、地域、關聯之事件資訊等，對顧客提議推薦之料理、推薦食譜、推薦之調理方法等。

若外送店家之點餐系統接受來自顧客之料理之資訊及送達地點之資訊，則與確認接受之料理之資訊一起，對顧客通知配送預定時刻之資訊。外送店家之點餐系統與自身店家具有之配送系統及/或其他運營之配送系統聯合。若外送店家之點餐系統接受來自顧客之點餐，則點餐系統準備將料理配送至顧客指定之配送目的地，並對顧客通知接受之料理內容與包含準備之配送預定時間之配送資訊。配送資訊中亦可包含配送路線或配送者之資訊。對應於調理之進展狀況、道路狀況等，配送預定時刻產生特定時間以上，例如5分鐘以上之變更之情形時，亦可對顧客通知配送時刻之變更。

外送店家藉由點餐系統接受顧客之點餐之情形時，上述料理自動提供系統1基於顧客之點餐、綜合判斷此時之季節、日期時間、天候、採購狀況、採購到之食材之狀態、其他點餐狀況等之後，對顧客之點餐進而於顧客資訊已登錄之情形時進而加入顧客喜歡的資訊等之後，藉由適於對應於各時之該顧客之食譜及調理方法，自動進行料理。由於點餐系統有自複數個顧客同時期接受複數個不同料理點餐之情況，故藉由對調理順序適當決定，而以顧客之等待時間變短之方式設定。

若顧客點餐之料理完成，則將料理收納於特定之配送容器，點餐系統自動交給預約之配送者。其後，配送者按照來自外送店家之指示，通過配送路線至顧客指定之場所，於藉由配送系統預先規定之時間內，將收納於配送容器之料理送達給顧客。點餐系統接收到來自顧客之點餐時，藉由電子結算費用，而無需於配送時收取現金。又，由於配送者攜帶可攜式終端，故亦可於配送時進行利用攜帶式終端之電子結算。再則，由於配送者亦可使用自動運轉無人機等自動外送系統，故該情形時，可進行包含點餐接受、調理、配送在內之所有步驟以無人而自動化。亦可基於食品安全，又交通安全，而以人工進行該自動化之一部分，或由人工進行監視，但由人工進行一部分之情形時，與先前之外送店家相比亦可大幅省人化。

本實施形態中，列舉外送店家為例進行了說明，但本實施形態並非限定於此，可使用於例如較店家規模更大之外送工廠、餐館或餐廳之外賣、移動式店家(例如搭載料理自動提供系統之車輛)之現場銷售或送餐等各種形態之料理之外送。

[第7實施形態] 針對本發明之第7實施形態之料理自動提供系統1進行說明。本實施形態中，係對第1～第6實施形態所說明之料理自動提供系統1進而追加進行番茄醬之調理、燉湯調理、切蔥調理等食材之採購之自動調理機者。分別藉由自動調理機進行食材採購之情形時，圖像辨識各食材例如番茄或蔥之形狀或顏色，掌握食材之種類或狀態，搬送至用以進行適於食材之加工之加工機構。該搬送時，需要配合食材之種類或狀態，藉由搬送機構，例如機器人臂，抓持並撿選各食材之適當位置等而搬送。

因此，對於使用藉由圖像取得裝置取得之圖像，圖像辨識食材，以機器人臂撿選食材之方式，說明圖像辨識番茄之外形與蒂之形狀，藉由機器人臂自蒂之方向撿選番茄之例。作為圖像取得裝置，雖未特別限定，但使用可取得二維圖像，例如二維彩色圖像之相機。作為圖像輸入裝置，亦可使用立體攝影機等可取得立體圖像之相機，但此處針對作為使用低價相機之例，係使用可取得二維圖像之相機之情形進行說明。

為了自二維圖像辨識食材，而使用神經網路，自二維圖像輸出食材之種類、食材之外形、食材之特徵區域等複數個資訊。例如，番茄之情形時，輸出番茄之外形、作為特徵區域之蒂的形狀或位置等資訊。作為圖像辨識，可自例如眾所周知之Mask-RCNN等二維圖像，輸出物體之種類(以下稱為「標籤」。)與物體之外形(輪廓遮蔽圖像)。

本實施形態之圖像辨識裝置中，使該Mask-RCNN進而擴展，不僅可獲得物體之外形，亦可獲得物體之特徵區域之遮蔽圖像。即，番茄之例中，可輸出番茄之外形、番茄之種類、番茄蒂之遮蔽圖像。與單純分別學習物體之外形與物體之特徵點之情形不同，藉由將物體之外形與該物體之外形內之部分區域作為一體，進行多任務學習、辨識，而可獲得物體之特徵區域之邊界等清晰之遮蔽圖像。

因此，對圖像辨識裝置預先賦予複數個包含物體之圖像、物體之區域、標籤之資料，進而預先賦予現有形狀作為特徵區域之形狀。番茄之例中，預先賦予番茄之圖像、番茄之區域(輪廓)及番茄之種類，進而將一般番茄蒂之形狀預先賦予至Mask-RCNN。又，由於一般番茄蒂之形狀中番茄蒂之中心位置明確，故可藉由運算，自番茄蒂之遮蔽圖像求得番茄蒂之中心位置。或者，亦可藉由對圖像辨識裝置預先賦予與一般番茄之蒂之中心位置資訊，而輸出番茄蒂之中心位置。

此處，預先賦予至圖像辨識裝置並非藉由所謂模型資料，而藉由一般番茄之圖像相關之資料予以學習，故可辨識各個種類、顏色、大小之番茄。

賦予二維圖像中之哪個像素對應於三維座標之哪個位置，從而作為解開物體與相機之三維位置姿勢關係之算法，可採用例如眾所周知之Open Computer Vision Library(開放式計算機視覺庫，簡稱為「OpenCV」。)、Solve Perspective-n-Point(SolvePNP)等方法。藉由使SolvePNP與上述Mask-PCNN輸出之Mask圖像組合，即使不使用三維相機等，亦可獲得僅以二維圖像推測物體之位置及姿勢之圖像辨識裝置。番茄之例中，可自番茄之外形及番茄蒂之遮蔽圖像或中心位置，運算番茄之位置及姿勢。番茄自蒂之方向(以下稱為「正面」)觀察時，於二維圖像上成為大致圓形或大致旋轉對稱形狀。然而，自正面以外之方向觀察之情形時，於二維彩色圖像上，於外觀上並非圓形或旋轉對稱形狀，看到蒂之中心位置亦自番茄之輪廓之中心偏離。本實施形態之圖像辨識裝置藉由於二維圖像上此種現有特徵看上去如何並運算，而可獲得自圖像取得裝置觀察物體位於哪個方向(物體之位置)、如何傾斜(餐具之姿勢)。

一般而言，藉由圖像處理輸出之物體之位置於相機之光軸方向(深度方向)精度較差，又，若藉由物體之模型資料預先未知物體之尺寸，則無法推測深度方向之距離。由於本實施形態之圖像辨識裝置如上述無模型，故難以正確運算自圖像取得裝置至物體之距離。因此，本實施形態中，於以下針對使用圖像辨識裝置，無模型地推測物體之位置及姿勢，用以撿選該物體之方法進行說明。

以使使機器人臂靠近物體之軌道沿圖像取得裝置，例如二維相機之光軸方向之方式，沿連結相機座標系原點與物體之直線，移動機器人臂。例如，於維持如機器人臂之抓持構件之橫線與通過番茄之中心與朝向番茄蒂之直線(以下稱為「番茄中心軸」)一致之姿勢之狀態下，使機器人臂沿連結相機座標系原點與番茄蒂之中心之直線，移動機器人臂。該情形時，需要避免因位置或姿勢之狀態，使機器人臂之軸旋轉中斷，或經過特異姿勢，從而機器人臂無法於計劃之軌道上移動之事態。因此，以於與機器人臂之抓持構件之姿勢對應之撿選目標終點姿勢之前之經過點，確保一定值以上可操作性、機器人臂各軸之旋轉量變少等為條件，控制機器人臂。

於機器人臂之抓持構件設有抓持感測器，例如接觸感測器。若機器人臂之抓持構件抓持物體，則接觸感測器反應，判斷為撿選成功，提起機器人臂，將物體搬送至搬送位置。如上述，圖像辨識裝置藉由二維圖像而無模型地辨識圖像之情形時，無法正確運算自圖像取得裝置至物體之距離，將機器人臂驅動至假設載置有物體之高度。機器人臂之抓持構件到達載置有物體之載置面之高度之情形時，作為撿選失敗而將機器人臂提起至待機位置。另，載置有物體之載置面之高度為機器人臂驅動裝置預先掌握之參數。藉此，本實施形態之圖像辨識裝置使用二維圖像，即使未登錄模型圖像之狀態(無模型)，亦可推測物體之位置及姿勢，撿選該物體。

本實施形態中，使用二維彩色圖像，除番茄全體之顏色或形狀外，亦可自番茄蒂之部分之遮蔽圖像，除可判斷番茄之種類外，亦可判斷番茄之新鮮度或成熟程度。為了推測番茄之種類、新鮮度或成熟度，可採用機械學習，例如使用深度學習等之圖像辨識。可自推測之番茄種類、新鮮度或成熟度之資訊，進而藉由運算決定該番茄之加工方法。

以上，列舉藉由機器人臂撿選番茄之情形為例進行了說明，但本實施形態之圖像辨識裝置對於番茄以外之各種物體亦同樣，即使使用二維圖像，未登錄模型圖像之狀態(無模型)，亦可推測物體之位置及姿勢，可基於該推測，使用機器人臂撿選該物體。本實施形態之圖像辨識裝置於物體為例如大蔥之情形時，可輸出大蔥之種類、大蔥之外形，又，作為大蔥之特種區域之大蔥蔥白部分之遮蔽圖像等複數個資訊，藉此，由於由機器人臂抓持大蔥蔥白部分之中心部而撿選，或僅切斷大蔥之蔥白部分而加工，而可利用藉由圖像辨識裝置所得之資訊。

[第8實施形態] 針對本發明之第8實施形態之料理自動提供系統1進行說明。本實施形態中，針對於第1～第7實施形態所說明之料理自動提供系統1進而附加餐具自動洗淨系統者進行說明。為了店家之省力化，不僅餐具之配餐，亦需要對於吃完之餐具回收、餐具之洗淨、洗淨餐具之收納之自動化。處理該等餐具時，可利用上述第7實施形態所說明之圖像辨識裝置。此處，針對藉由上述圖像辨識裝置處理餐具之例，尤其將餐具投入洗淨機並取出，依餐具之種類收納於集裝箱之系統進行說明。

實施形態7中，由於以機器人臂撿選番茄，故圖像辨識裝置辨識番茄蒂作為特徵區域，但餐具之情形時，尤其盤子或碗等情形時，將該等餐具之陶器底部區域作為特徵區域予以學習較為有效。即，本實施形態之圖像辨識裝置中，除餐具之外形外，以可同時學習與輸出餐具之陶器底部區域之遮蔽圖像作為特徵區域之方式設計。本實施形態之圖像辨識裝置中，除餐具之種類、餐具之外形以外，多任務學習、辨識外形內之特徵區域即餐具之陶器底部，從而對於陶器底部區域之遮蔽圖像，亦美觀地描繪圓。

因此，對圖像辨識裝置預先賦予複數個包含物體之圖像、物體之區域、標籤之資料，進而賦予現有形狀作為特徵區域之形狀。餐具之例中，賦予複數組餐具之圖像、餐具之區域(輪廓)、餐具之種類(標籤)而學習。再者，可藉由將一般陶器底部之陶器底部形狀與現有形狀(圓、正方形、長方形等)對比，根據以下方法，運算其位置與姿勢。對應於餐具陶器底部之傾斜度，於二維圖像上，外觀上看見圓等形狀細長變形。利用該關係，藉由運算而解開現有形狀例如圓形以二維相機拍攝時，二維圖像上看起來如何，從而可推測自二維相機觀察，餐具位於哪個方向，於哪個方向傾斜。

因此，預先賦予本實施形態之圖像辨識裝置者並非所謂模型資料，圖像辨識裝置係藉由一般餐具之圖像相關之資料而學習，故可辨識各個種類、顏色、大小之番茄。另，由於本實施例之圖像辨識裝置所使用之圖像辨識之算法可使用上述實施形態7者，故省略關於該算法之詳細說明。

一般而言，藉由圖像處理而輸出之物體之位置於相機之光軸方向(深度方向)精度較差，又，若根據物體之模型資料預先未知物體之尺寸，則無法推測深度方向之距離。由於本實施形態之圖像辨識裝置如上述無模型，故難以正確運算自圖像取得裝置至物體之距離。因此，本實施形態中，於以下針對使用圖像辨識裝置，無模型地推測物體之位置及姿勢，用以撿選該物體之方法進行說明。

以使使機器人臂靠近物體之軌道沿圖像取得裝置，例如二維相機之光軸方向之方式，沿連結相機座標系原點與物體之直線，移動機器人臂。此處，說明以設置於機器人臂之頂端之吸附面吸附餐具之陶器底部而撿選之例。作為機器人臂沿二維相機之光軸方向接近餐具之撿選軌道，沿連結相機座標系原點與餐具之直線移動機器人臂。

於將直線軌道以維持機器人臂之吸附面之姿勢之狀態下移動之情形時，需要避免機器人臂之軸因位置姿勢而旋轉中斷，或經過特異姿勢，從而無法沿計劃之軌跡控制機器人臂。因此，於與餐具姿勢與位置對應之撿選目標終點姿勢之前之經過點可確保一定值以上可操作性時，進行如機器人臂各軸之旋轉量較少之繞餐具法線之擺角與吸附墊之分開使用。即，可於機器人臂設置朝向不同(例如90度朝向不同)之2個吸附墊。

若設置於將吸附墊抽真空之真空路徑內之吸附感測器反應，則撿選成功，提起機器人臂，接著將餐具收納於特定之收納集裝箱。即使深度距離不固定之情形時，亦以可撿選餐具之方式，令餐具之載置面之高度為能使機器人臂之吸附墊接近餐具之陶器底部。若機器人臂之吸附墊到達餐具之載置面之高度，則判斷撿選失敗，將機器人臂提起至待機位置。另，載置有餐具之載置面之高度為機器人臂驅動裝置預先掌握之參數。藉此，本實施形態之圖像辨識裝置即使為使用二維圖像，未登錄模型圖像之狀態(無模型)，亦可推測餐具之位置及姿勢，可撿選該物體。

若將該圖像辨識裝置適用於藉由餐具洗淨機洗淨之餐具之撿選，則可使由餐具洗淨機洗淨之餐具自餐具洗淨機或自投入於餐具洗淨機之餐具架，對於餐具之陶器底部中心，接觸設置於機器人臂之吸引墊，撿選餐具，依餐具之種類將餐具收容於收容集裝箱。

接著，使用圖7及圖8，說明將該圖像辨識裝置適用於將用畢之餐具投入於餐具洗淨機，或對投入於餐具洗淨機之餐具架收容餐具之例。圖7係說明餐具洗淨機之餐具洗淨之說明圖，圖8係圖7之餐後餐具回收之圖像辨識之說明圖。

如圖7所示，餐具洗淨機之餐具洗淨步驟包含：(1)餐後餐具回收步驟，(2)剩飯處理及預洗步驟，(3)將餐具放入架子之步驟，及(4)自架子取出洗完之餐具並收納之步驟等。對於其中(4)之步驟，與藉由設置於機器人臂之吸引墊撿選上述餐具之陶器底部，依餐具之種類將餐具收容於收容集裝箱之步驟相同。上述(2)及(3)之步驟係藉由上述(1)之餐後餐具回收步驟，藉由機器人臂撿選餐具後之步驟，係以回收狀態預洗餐具，接著根據特定規則，將餐具收容於洗淨用初期架之步驟。

上述(1)之步驟係判別用畢餐具之種類，與垃圾予以區別，藉由機器人臂之抓持機構撿選之步驟，故可適用上述實施形態7所述之圖像辨識裝置。圖8係顯示於上述(1)之步驟藉由圖像辨識裝置，辨識餐具之種類(碟子、杯子、碗、筷子)與垃圾(紙屑等)之情況。如圖8所示，藉由本實施形態之圖像辨識裝置，可區別餐具之種類及垃圾而進行辨識。因此，可基於藉由該圖辨識裝置辨識之資訊，於上述(1)之餐後餐具回收步驟中藉由機器人臂之適當的餐具抓持機構，進行餐具之撿選控制。

[第9實施形態] 參照圖9～圖18，針對本發明之第9實施形態之料理自動提供系統1進行說明。本實施形態中，說明第1～第8實施形態所說明之料理自動提供系統1中，食材供給裝置之具體例。但，本實施形態中，係顯示食材供給裝置之一例者，本發明並非限定於本實施形態，亦可採用其他態樣之食材供給裝置。

圖9係食材供給裝置50之概略圖。食材供給裝置50具備：收容食材容器51之食材容器存放架52；使特定之食材容器51自食材容器存放架52落下之食材容器落下裝置53；使自食材容器落下裝置53落下之食材容器51滑動而搬送之食材容器滑動裝置54；使被食材容器滑動裝置54搬送之食材容器51旋轉，取出收容之配料之食材容器取出裝置55；及貯存由食材容器取出裝置55取出之食材容器51之食材容器貯存裝置56。

於食材容器存放架52，可於食材容器滑動裝置54之長度方向、寬度方向排列食材容器51，且對於高度方向亦重疊複數個之狀態下，將食材容器存放架52之全體收容於冰箱內，且將食材容器存放架52之全體自冰箱內滑動取出。食材容器存放架52構成為於食材容器滑動裝置54之長度方向及寬度方向矩陣狀設有分隔板，可對矩陣狀隔開之各空間，於高度方向收容複數個食材容器51。雖未特別限定，但可於食材容器存放架52，將食材容器51於例如食材容器滑動裝置54之長度方向收容4個，寬度方向收容4個，高度方向收容8個。

食材容器落下裝置53使收容於食材容器滑動裝置54之特定之食品容器51向食材容器滑動裝置54落下。食材容器落下裝置53可自矩陣狀收容於食材容器存放架52之複數個食材容器51中，僅選定決定者並使之逐個落下。可於食材容器存放架52之複數個食材容器51，預先收容不同種類之食材。是否補充食材容器存放架52之哪個位置收容哪個食材之食材容器51，可根據對應菜單之種類等自由設定。例如，可於矩陣狀隔開之1個隔板中，補充收容相同種類食材之食材容器51。於料理自動提供系統1中，於補充時預先決定於哪個位置收容哪個食材，按照該預先決定將收容各食材之食材容器51收容於食材容器存放架52之特定位置。

食材容器滑動裝置54將藉由食材容器落下裝置53落下之特定之食材容器51滑動並搬送至圖9左側之排出位置。位於食材容器滑動裝置54之排出位置之食材容器取出裝置55中，藉由使食材容器51旋轉，而取出收容於內部之食材，變空之食材容器51以使開口側向下方倒扣狀，移動至食材容器貯存裝置56。將貯存於食材容器貯存裝置56之空的食材容器51藉由食材容器回收機構，例如機器人臂等予以回收。另，貯存於食材容器貯存裝置56之空的食材容器51亦可由人工回收。

圖10係食材容器存放用滑動裝置之說明圖。食材容器存放架52全體收容於冰箱內，且全體可藉由滑動裝置57自冰箱內滑動取出。

圖11係食材容器之說明圖。圖11A係俯視圖，圖11B係立體圖，圖11C係側視圖，圖11D係後視圖。食材容器51具有食材投入部60、落下防止部61、滑動部62、帶底防止部63、旋轉軸64及被按壓部65。於食材投入部60，亦可於內部具有隔板，圖11之例中，食材投入部60藉由1個隔板分成2個空間。

於食材容器51之兩側面，設有於側方突設之一對落下防止部61。於食材容器存放架52，設有向食材容器存放架52之矩陣狀隔開之各空間之內方突出，於高度方向延伸之一對橫條狀構件。該橫條狀構件以如下方式設計：插入分別突設於食材容器51之兩側面之一對落下防止構件61間，自食材容器存放架52之上方補充餐具容器51時，餐具容器51沿橫條狀構件滑接，藉此於食材容器存放架52之矩陣狀隔開之各空間內，食材容器51不落下，且自上方補充之餐具容器51維持姿勢平滑地滑下。

滑動部62設置於落下防止構件61之下面，以於後述之滑動軌道70(圖15)之兩側壁之上面滑動之方式設計。藉此，食材容器滑動裝置54中，食材容器51可維持穩定姿勢而滑動。

帶底防止部63於食材容器51之下部(圖11C之右下端)設有例如一對，食材容器51於食材容器存放架52內於上下方向重疊滑動時，可於水平保持食材容器51之姿勢之狀態下，載置於收容於正下之另一食材容器51之上面凸緣部之上。又，藉由帶底防止部63，食材容器51可於滑動軌道70之底面平滑地滑動。

旋轉軸64於食材容器51之下部(圖11C之左下端)設有例如一對。旋轉軸64於食材容器滑動裝置54之食材容器51之排出位置，藉由與旋轉軸扣合構件73扣合，而使食材容器51以旋轉軸64為中心旋轉，將收容於食材投入部60之食材向下方取出。又，於載置於食材容器51時，旋轉軸64與帶底防止構件63可一起使其姿勢保持水平。

設置於食材容器51之背面之被按壓部65係被後述之按壓構件72(圖15)按壓之部分。被按壓部65具有於高度方向延伸，於食材容器51之背面之寬度方向交替設置之複數個凹凸形狀部。藉由按壓構件72按壓凹凸形狀部，而適度調整按壓構件72與被按壓構件65間之滑動阻力，可以水平保持食材容器51之姿勢之狀態下，於滑動軌道70上平順地搬送食材容器51。

圖12係食材容器落下裝置之立體圖。又，圖13係圖12之各構件之俯視圖。食材容器落下機構53具有：固定軌道67、與對於固定軌道67可滑動地固持之第1滑動軌道68及第2滑動軌道69。於固定軌道之上面內方，設有具有間隔a之週期之特定間距之複數個凹部。於第1滑動軌道68之內方，設有具有間隔a之週期之特定間距之凹部。又，於第2滑動軌道69之內方，設有具有間隔b之週期之特定間距之凹部。

圖14係食材容器落下裝置53之動作說明圖，係說明首先使位於「4」位置之食材容器51落下，接著使位於「1」位置之食材容器51落下之動作者。固定軌道67、第1滑動軌道68及第2滑動軌道69沿各滑動軌道70設有一組，構成為可使貯存於滑動軌道上之4處之食材容器51中被指定之食材容器51落下。

圖14A中，亦固定有「1」～「4」之任一位置之食材容器51。圖14B中，第1滑動軌道68移動特定量，最右側「4」位置之食材容器51僅落下1個，立即返回至圖14C之位置。圖14D中，第2滑動軌道69於右側移動特定量，接著圖14E中，第1滑動軌道68亦於右方向移動特定量，藉此最左側「1」位置之食材容器51僅落下1個，之後立即返回至例如圖14A之位置。藉由此種動作，可自指定之位置逐個取出食材容器51。

圖15係食材容器滑動裝置54之立體圖。食材容器滑動裝置54具有滑動軌道70、驅動力產生裝置71、按壓構件72及旋轉軸扣合構件73。滑動軌道70接住落下之食材容器，將其搬送至排出位置。滑動軌道70以剖面朝上敞開之コ字狀，於上面打開之兩側面(以下，有時稱為「側軌道」)具有凸緣。食材容器51之滑動部62之下面與該一對凸緣部之上面滑接。驅動力產生裝置71驅動按壓構件72，藉由按壓構件72進行按壓，藉此將落下之食材容器51搬送至排出位置。

藉由滑動部62，食材容器51可以保持水平姿勢之狀態，沿滑動軌道70搬送。該搬送時，設置於食材容器51之下面之旋轉軸64及帶底防止部63亦可以與滑動軌道70之底部之上面滑接之方式設定，但本實施形態並非限定於此，例如食材容器51之滑動部62之下面與凸緣部之上面滑接，但亦可於旋轉軸64及帶底防止部63與滑動軌道70之底部之上面間設置特定之間隙。

旋轉軸扣合構件73係設置於滑動軌道70之排出部位之例如遍及寬度方向設定之銷狀構件，寬度方向之中央部向下方コ字狀彎曲，寬度方向之兩端部於距滑動軌道70之底面之特定高度位置大致水平設置，於寬度方向之兩端部，旋轉軸扣合構件73以與食材容器51底部之一對旋轉軸64扣合之方式設置。又，於旋轉軸扣合構件73之寬度方向之中央部，有於向方コ字狀彎曲之部位，成為按壓構件72通過該向下方コ字狀彎曲之部位上的位置關係。藉由此種設定，按壓構件72之前端側於滑動軌道70之排出部位不會與旋轉軸扣合構件73干涉，可前進至其端，故藉由越過滑動軌道70之排出端部按壓食材容器51之背面，而使旋轉後變空之食材容器51之旋轉軸64與旋轉軸扣合構件73之扣合解除，食材容器51以使配料供給部60之開口側倒扣之姿勢，移動至食材容器貯存裝置56。

圖16係食材容器滑動裝置54之動作說明圖。圖16A中，由於食材容器51之滑動部62之下面與滑動軌道70之側軌道之凸緣部之上面滑接，故可於食材容器51之姿勢保持水平之狀態下，沿滑動軌道70將食材容器51向排出位置搬送。

圖16B中，食材容器51底面之旋轉軸73於旋轉軸扣合構件73之寬度方向之兩端部扣合，進而藉由按壓構件72進行按壓，藉此以旋轉軸73為中心，使食材容器51開始旋轉。

圖16C中，進而藉由按壓構件72按壓開始旋轉之食材容器51，而進而使食材容器51旋轉。此時，食材容器51之旋轉繼續，連結食材容器51之重心位置與旋轉軸64之直線自旋轉軸扣合構件73越過鉛垂線特定角度，例如5度左右而移動至排出側時，食材容器51因自重進而旋轉，於圖16D之位置旋轉至大致180度，將收容於食材容器51之食材自後述之食材落下孔取出。圖16D中，若按壓構件72進而按壓食材容器51，則解除食材容器51之旋轉軸64與旋轉軸扣合構件73之扣合，食材容器51以使配料供給部60之開口側倒扣之姿勢，移動至食材容器貯存裝置56之特定之貯存位置。

圖17係食材容器取出裝置之立體圖，係顯示食材容器51位於圖16D之位置時之狀態。滑動軌道70設有複數行，例如4行。於滑動軌道70之排出位置上方，設有蓋構件76。蓋構件不僅可防止異物混入，亦有進而防止食材容器51過度旋轉而過衝之作用。

圖18係食材容器取出裝置之俯視圖。食材容器51位於圖16D之位置時，於食材容器51之正下方位置設有配料落下孔75，藉由食材容器51旋轉而自食材容器51落下之食材經由配料落下孔75，投入至搬送到其下方位置之調理容器14。

本實施形態中，作為一例，說明了使用4個滑動軌道70之例，但本發明並非限定於此。亦可例如使用可於寬度方向移動之1個滑動軌道70，使滑動軌道70對照食材容器51落下之位置移動，接收落下之食材容器51。該情形時，若使用食材容器取出裝置55及配料落下孔75等亦可與滑動軌道70一起移動者，則只要對1個可移動之滑動軌道70設置一組食材容器取出裝置55及配料落下孔75等即可。又，亦可使用複數個，例如2個可於寬度方向移動之滑動軌道70等。另，設有複數個滑動軌道70之情形時，可使複數個食材容器51同時落下。

以上，已針對本發明之若干實施形態進行說明，但該等實施形態係例示用以將本發明之技術思想具體化之料理自動提供系統者，並非將本發明限定於該等，係可同樣適用於其他實施形態者，又，可省略、追加、變更該等實施形態之一部分，或組合各實施形態之態樣。例如，完全自動系統中，亦可視需要手動置換其一部分。

1:料理自動提供系統 10:麵供給裝置 11:煮麵器 12:籠 13:食材供給裝置 14:調理容器 15:機器人臂 16:電磁調理器 17:提供容器 18:提供容器供給裝置 19:洗淨機 20:配餐傳送帶 21:自動配餐機 30:麵 32:麵接收部 33:麵供給部 34:升降機構 40:調理容器抓持裝置 41:加熱調理裝置 42:調理容器待機部 43:盛放裝置 45:凸緣部 46:抓持爪 47:姿勢調整部 48:軌道 49:行進機構 50:食材供給裝置 51:食材容器 52:食材容器存放架 53:食材容器落下裝置 54:食材容器滑動裝置 55:食材容器取出裝置 56:食材容器貯存裝置 57:滑動裝置 60:食材投入部 61:落下防止部 62:滑動部 63:帶底防止部 64:旋轉軸 65:被按壓部 67:固定軌道 68:第1滑動軌道 69:第2滑動軌道 70:滑動軌道 71:驅動力產生裝置 72:按壓構件 73:旋轉軸扣合構件 75:配料落下孔 76:蓋構件

圖1係第1實施形態之料理自動提供系統1之立體圖。 圖2係自圖1之另一角度之立體圖。 圖3係自圖1之又另一角度之立體圖。 圖4係第2實施形態之料理自動提供系統1之立體圖。 圖5係自圖4之另一角度之立體圖。 圖6A、B係將圖4之食材供給裝置之外框等進行透明處理之立體圖。 圖7係說明餐具洗淨機之餐具洗淨之說明圖。 圖8係圖7之餐後餐具回收之圖像辨識之說明圖。 圖9係食材供給裝置之概略圖。 圖10係食材容器存放用滑動裝置之說明圖。 圖11A～D係食材容器之說明圖。 圖12係食材容器落下裝置之立體圖。 圖13A、B係圖12之各構件之俯視圖。 圖14A～E係圖12之動作說明圖。 圖15係食材容器滑動裝置之立體圖。 圖16A～D係圖15之動作說明圖。 圖17係食材容器取出裝置之立體圖。 圖18係圖17之俯視圖。

1:料理自動提供系統

10:麵供給裝置

11:煮麵器

12:籠

13:食材供給裝置

14:調理容器

15:機器人臂

16:電磁調理器

17:提供容器

18:提供容器供給裝置

19:洗淨機

20:配餐傳送帶

21:自動配餐機

30:麵

Claims (25)

1. 一種料理自動提供系統，其特徵在於：其係可對應於顧客之點餐而調理複數種料理者，且具有： 可對應於上述點餐而將麵加熱之麵加熱裝置； 用以加熱調理容器之加熱裝置； 將食材供給至上述調理容器之食材供給裝置；及 可使上述調理容器移動之移動裝置；且 上述移動裝置可使上述調理容器至少移動至自上述食材供給裝置接受食材供給之位置、藉由上述加熱裝置進行加熱之位置、或自上述麵加熱裝置接收經加熱調理之麵之位置， 上述加熱裝置可至少對應於上述點餐，由上述調理容器將自上述供給器供給之食材進行加熱調理。
2. 如請求項1之料理自動提供系統，其進而具備如下至少1個裝置： (2-1)提供容器供給裝置，其保存提供容器，且將其供給至盛放位置； (2-2)配餐裝置，其將盛放於提供容器之料理配餐給顧客； (2-3)調理容器洗淨裝置，其洗淨使用後之調理容器； (2-4)提供容器洗淨裝置，其洗淨使用後之提供容器； (2-5)用畢提供容器搬送裝置，其自顧客回收使用後之提供容器，並搬送至進行洗淨之提供容器洗淨裝置，或 (2-6)洗淨後提供容器搬送裝置，其將洗淨後之提供容器自洗淨使用後之提供容器的提供容器洗淨裝置，搬送至保存提供容器並將其供給至盛放位置之提供容器供給裝置； (2-7)麵供給裝置，其將麵供給至可加熱麵之裝置； (2-8)麵供給裝置，其自複數種麵中，將對應於上述點餐之麵供給至煮麵器； (2-9)非加熱狀態麵供給裝置，其將未經由進行加熱的裝置之非加熱狀態之麵供給至調理容器。
3. 如請求項2之料理自動提供系統，其中如下之至少一者為上述移動裝置： 將料理盛放於上述(2-1)之提供容器之機構； 將上述(2-3)之調理容器搬送至調理容器洗淨裝置之機構；或 自調理容器洗淨裝置取出上述(2-3)之調理容器之機構。
4. 如請求項2或3之料理自動提供系統，其中上述(2-2)之配餐裝置與上述(2-5)之用畢提供容器搬送裝置、或上述(2-6)之洗淨後提供容器搬送裝置中之任意至少2者可共用。
5. 如請求項1至4中任一項之料理自動提供系統，其中上述移動裝置可使上述調理容器至少移動至自上述供給器接受食材供給之位置、藉由上述加熱裝置進行加熱之位置、自上述麵加熱裝置接收經加熱調理之麵之位置、盛放位置、或將上述調理容器洗淨之位置。
6. 如請求項1至5中任一項之料理自動提供系統，其中 上述移動裝置包含複數台移動式之調理容器抓持裝置， 上述調理容器抓持裝置可至少抓持調理容器而使其移動，及調整調理容器之姿勢， 上述複數台調理容器抓持裝置可協作而使複數個調理容器移動至期望位置。
7. 如請求項1至6中任一項之料理自動提供系統，其中 上述麵加熱裝置及/或上述加熱裝置可同時進行複數調理。
8. 如請求項1至7中任一項之料理自動提供系統， 其具備將麵自動供給至上述麵加熱機構之麵供給裝置； 上述麵供給裝置至少具備： 麵保存機構，其以期望之溫度保存麵；及 麵取出機構，其自上述麵保存機構取出特定量之麵；及 麵搬送機構，其將藉由上述麵取出機構取出之麵搬送至麵加熱機構之特定位置。
9. 如請求項1至8中任一項之料理自動提供系統，其中上述麵供給裝置對應於顧客之點餐，自複數種麵中取出特定份量之特定麵，將麵自動供給至上述麵加熱機構。
10. 如請求項1至9中任一項之料理自動提供系統，其中 上述加熱裝置具備電磁式加熱機構， 使調理容器一面以特定之姿勢旋轉一面進行加熱，且 攪拌調理容器之食材。
11. 如請求項1至10中任一項之料理自動提供系統，其中 食材供給裝置保存複數種食材，且 對應於顧客之點餐，自複數種食材中將特定份量之特定食材自動供給至調理容器。
12. 如請求項1至11中任一項之料理自動提供系統，其中 顧客之點餐可藉由如下中之至少一者進行： (12-1)受理對話形式之點餐； (12-2)受理客製化菜單之點餐； (12-3)受理來自無線通信終端之點餐； (12-4)受理來自專用終端之點餐； (12-5)藉由聲音辨識而受理點餐； (12-6)藉由圖像辨識而受理點餐。
13. 如請求項1至12中任一項之料理自動提供系統，其可進行麵料理以外之調理。
14. 如請求項1至13中任一項之料理自動提供系統，其進而設有其他調理裝置。
15. 一種餐飲店，其特徵在於具備如請求項1至14中任一項之料理自動提供系統。
16. 如請求項15之餐飲店，其可進行如下中之至少一者： (16-1)自動掌握店內之空位狀況； (16-2)可供顧客從遠距確認空位； (16-3)可供顧客從遠距預約座位； (16-4)可供顧客從遠距對菜單點餐； (16-5)自動化對顧客提供料理； (16-6)可從顧客之終端進行費用結算； (16-7)自動化配餐； (16-8)自動化回收使用後之提供容器； (16-9)自動化洗淨使用後之提供容器； (16-10)自動化補充洗淨後之提供容器； (16-11)自動化洗淨使用後之調理容器； (16-12)自動化引導店內之顧客入座； (16-13)自動化對顧客提供料理； (16-14)自動化預測來自顧客之點餐； (16-15)自動化進行用以採購食材之訂貨； (16-16)將交貨之食材自動補充至上述供給器。
17. 一種餐飲店用自動系統，其係對應於來自顧客之點餐而自動調理所提供之料理之餐飲店用自動系統者，其特徵係可進行如下或如下中之至少一者： (17-1)自動掌握店內之空位狀況； (17-2)可供顧客從遠距確認空位； (17-3)可供顧客從遠距預約空位； (17-4)可供顧客從遠距對菜單點餐； (17-5)自動化對顧客提供料理； (17-6)可從顧客之終端進行費用結算； (17-7)自動化配餐； (17-8)自動化回收使用後之提供容器； (17-9)自動化洗淨使用後之提供容器； (17-10)自動化補充洗淨後之提供容器； (17-11)自動化洗淨使用後之調理容器； (17-12)於店內自動化引導顧客入座； (17-13)自動化對顧客提供料理； (17-14)自動化預測來自顧客之點餐； (17-15)自動化進行用以採購食材之訂貨； (17-16)將交貨之食材自動補充至上述供給器。
18. 如請求項1至14中任一項之料理自動提供系統，其係至少具備麵供給裝置、調理容器移動裝置及麵加熱裝置者， 上述麵供給裝置將麵自動供給至麵加熱機構，且具備： 麵保存機構，其以所需之溫度保存麵； 麵取出機構，其自上述麵保存機構取出特定量之麵；及 麵搬送機構，其將藉由上述麵取出機構取出之麵搬送至麵加熱機構之特定位置； 上述麵供給裝置對應於顧客之點餐，自複數種麵中取出特定份量之特定麵，將麵自動供給至上述麵加熱機構， 上述調理容器移動裝置具備至少一台移動式調理容器抓持裝置，且係使於外周設有凸部之調理容器移動者， 上述調理容器抓持裝置可抓持調理容器之上述凸部而使其移動及調整姿勢，且 上述麵加熱裝置係於籠內加熱麵，將經加熱之麵取出至容器者，且進行如下動作： 於籠內將麵加熱； 提起裝有經加熱之麵之籠； 將容器配置於較上述提起之籠更下方、且較加熱麵之位置更上方之特定位置；及 將上述提起之籠傾斜，使籠中之麵移動至容器。
19. 一種麵自動供給裝置，其特徵在於： 其係將麵自動供給至麵加熱機構之麵供給裝置，且具備： 麵保存機構，其以所需之溫度保存麵； 麵取出機構，其自上述麵保存機構取出特定量之麵；及 麵搬送機構，其將藉由上述麵取出機構取出之麵搬送至麵加熱機構之特定位置。
20. 如請求項19之麵自動供給裝置，其中對應於顧客之點餐，自複數種麵中取出特定份量之特定麵，將麵自動供給至上述麵加熱機構。
21. 一種調理容器移動裝置，其特徵在於： 其具備至少一台移動式調理容器抓持裝置，且係使於外周設有凸部之調理容器移動者， 上述調理容器抓持裝置可抓持調理容器之上述凸部而使其移動及調整姿勢。
22. 一種麵加熱裝置，其特徵在於： 其係於籠內將麵加熱，且將經加熱之麵取出至容器者，且進行如下動作： 於籠內將麵加熱； 提起裝有經加熱之麵之籠； 將容器配置於較上述提起之籠更下方、且較加熱麵之位置更上方之特定位置；及 將上述提起之籠傾斜，使籠中之麵移動至容器。
23. 一種料理自動提供方法，其特徵在於： 其係可對應於顧客之點餐而調理複數種料理之料理方法，且具有如下步驟： 藉由麵加熱裝置對應於上述點餐而加熱麵； 藉由加熱裝置加熱調理容器； 藉由食材供給裝置將食材供給至上述調理容器； 藉由移動裝置使上述調理容器移動；且 上述移動裝置可使上述調理容器至少移動至自上述食材供給位置接受食材供給之位置、藉由上述加熱裝置進行加熱之位置、或從上述麵加熱裝置接收經加熱調理之麵之位置， 上述加熱裝置可至少對應於上述點餐，由上述加熱調理容器將自上述供給器供給之食材進行加熱調理。
24. 一種程式，其特徵在於其藉由電腦執行如請求項23之料理自動提供方法之至少1個步驟、方式。
25. 一種記憶媒體，其特徵在於記憶有如請求項24之程式。

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