TW202035254A

TW202035254A - 物品搬送設備

Info

Publication number: TW202035254A
Application number: TW108141699A
Authority: TW
Inventors: 上田雄一; 松井修; 小出浩之; 石倉篤
Original assignee: 日商大福股份有限公司
Priority date: 2019-03-20
Filing date: 2019-11-18
Publication date: 2020-10-01
Also published as: JP2020152508A; EP3943358B1; EP3943358A4; TWI820254B; JP7040487B2; CN113544036B; EP3943358A1; KR20210140735A; CN113544036A; ES2945223T3; US20220161832A1; WO2020188876A1

Abstract

本發明的物品搬送設備10將多個對物品90進行搬送的搬送台車22加以連結，且使經連結的多個搬送台車22沿著搬送路徑K移行。搬送台車22藉由連結部27與相對於其移行方向H在前後方向的其他搬送台車22進行連結。搬送台車22包括：測力計31，設置於連結部27而測量施加於搬送台車22間的力；以及控制器37，基於根據藉由測力計31測量的施加於搬送台車22間的力而算出的搬送台車22間的張力T，算出施加於搬送台車22的車輪23A的力F。

Description

物品搬送設備

本發明是有關於一種將多個對物品進行搬送的搬送台車加以連結，且使經連結的多個搬送台車沿著搬送路徑移行的物品搬送設備。

先前，作為此種物品搬送設備，例如，有如日本專利特開2005-255331號所示的物品搬送設備。日本專利特開2005-255331號的物品搬送設備包括沿著軌道（rail）移動的多個搬送台車，於移動方向相鄰的搬送台車彼此藉由連結部相互連結。於日本專利特開2005-255331號的物品搬送設備，使所述搬送台車沿著環（loop）狀的軌道移動，於所述搬送台車到達所期望的分類位置的時間點，將所述搬送台車上的物品分類於所述分類位置。於此種先前的物品搬送設備，於各搬送台車間設置有車輪，且將各搬送台車間的張力保持為規定的張力，藉此使各搬送台車沿著搬送路徑以穩定的狀態移行。

[發明所欲解決之課題] 於先前的物品搬送設備，若因搬送台車間的張力弛緩而於搬送台車間施加有壓縮力，則設置於搬送台車間的車輪自移行面浮起。因此，於先前的物品搬送設備，需要定期進行搬送台車間的張力的檢測。然而，於先前的物品搬送設備，僅可在停止搬送台車時進行搬送台車間的張力的檢測，每次進行搬送台車間的張力的檢測，需要停止搬送台車整體，而有作業效率差的問題。又，於先前的物品搬送設備，對搬送台車間的張力進行檢測藉此判斷車輪相對於移行面的浮起，但因在搬送台車移行時無法進行搬送台車間的張力的檢測，故在搬送台車移行時無法判斷車輪相對於移行面的浮起，而存在無法將車輪相對於移行面的浮起防患於未然的問題。

因此，本發明的目的在於提供一種能夠在搬送台車移行時檢測搬送台車間的張力的物品搬送設備。 [解決課題之手段]

以上為本發明所欲解決的課題，以下對於用以解決所述課題的手段進行說明。即，本發明的物品搬送設備將多個對物品進行搬送的搬送台車加以連結，且使經連結的多個所述搬送台車沿著搬送路徑移行，所述搬送台車藉由連結部與相對於其移行方向在前後方向的其他搬送台車進行連結，且包括：測量部，設置於所述連結部而測量施加於所述搬送台車間的力；張力算出部，基於藉由所述測量部測量的施加於所述搬送台車間的力，算出所述搬送台車間的張力；以及算出部，基於藉由所述張力算出部算出的所述搬送台車間的張力，算出施加於所述搬送台車的車輪的力。於所述構成中，基於搬送台車間的張力算出施加於搬送台車的車輪的力。

本發明的物品搬送設備的所述測量部設置於針對每個所述搬送台車間而設置的所述連結部中任意兩個以上的所述連結部。於所述構成中，基於藉由測量部所測量的施加於搬送台車間的力，算出搬送台車間的張力，從而算出施加於搬送台車的車輪的力，所述測量部設置於針對每個搬送台車間而設置的連結部中的任意兩個以上的連結部。

本發明的物品搬送設備的所述測量部包含測力計（load cell）。於所述構成中，藉由測力計而測量施加於搬送台車間的力。

本發明的物品搬送設備的所述測量部設置於所述搬送台車，所述張力算出部及所述算出部設置於所述搬送台車所移行的地面側。於所述構成中，於搬送台車側測量施加於搬送台車間的力，於地面側算出搬送台車間的張力及施加於搬送台車的車輪的力。 [發明的效果]

根據本發明的物品搬送設備，自藉由設置於搬送台車的測量部測量施加於搬送台車間的力從而算出搬送台車間的張力而言，可於搬送台車移行時檢測搬送台車間的張力，因無需在每次進行搬送台車間的張力的檢測時停止搬送台車整體，故提高作業效率。又，由於在搬送台車移行時算出施加於車輪的力，故可在搬送台車移行時，事先預測車輪相對於移行面的浮起，從而可將車輪相對於移行面的浮起防患於未然。

對於本發明的實施形態的物品搬送設備10進行說明。如圖1所示，於物品搬送設備10，形成有環狀的搬送路徑K。物品搬送設備10主要包括：主輸送機（conveyor）裝置20，沿著搬送路徑K對物品90進行搬送；多個感應輸送機（induction conveyor）40，用於在主輸送機裝置20的搬送路徑K上輸送物品90；以及多個滑槽（chute）50，接收自主輸送機裝置20的搬送路徑K送出的物品90。於物品搬送設備10，物品90自規定的感應輸送機40投入於主輸送機裝置20的搬送路徑K上。於物品投入位置P藉由主輸送機裝置20接收投入於搬送路徑K上的物品90。物品90藉由在搬送路徑K上移行的搬送台車22而搬送。藉由搬送台車22搬送的物品90被朝滑槽50送出。於各滑槽50，分配有作為物品90的分類目的地的店鋪。物品90被朝滑槽50送出，藉此被分類至針對每個滑槽50而分配的每個店鋪。

如圖1所示，感應輸送機40於搬送路徑K的側部自搬送台車22的移行方向H的上流側向沿著下游側的斜向方向搬送物品90，在保持所述物品90的搬送姿勢的狀態下投入於搬送台車22。感應輸送機40沿著搬送路徑K設置有多條（於圖1中為3條）。感應輸送機40分別與設置於搬送路徑K上的多個部位（於圖1中為3個部位）的物品投入位置P（感應輸送機40將物品90投入於搬送台車22的位置）相對應而設置。於感應輸送機40，針對每條感應輸送機40，預先檢索應投入物品90的搬送台車22，而決定應投入物品90的搬送台車22。感應輸送機40將物品90投入於針對每條感應輸送機40所決定的規定的搬送台車22。

如圖1所示，滑槽50接收自搬送台車22送出的物品90，將所接收的物品90搬送至下游的其他設備（例如發貨設備）或直接搬送至車輛（例如卡車）等。滑槽50沿著搬送路徑K設置有多條（於圖1中為3條）。滑槽50自搬送台車22接收分別針對每個滑槽50預先決定的物品90。滑槽50將鐵板等板狀構件、輥式輸送機（roller conveyor）、帶式輸送機（belt conveyor）等加以組合而構成。滑槽50相對於主輸送機裝置20自上方向下方傾斜。

如圖1及圖2所示，主輸送機裝置20主要包括：軌道21，沿著搬送路徑K而設置；以及多個搬送台車22，沿著軌道21而移行。於主輸送機裝置20，自感應輸送機40針對搬送台車22投入物品90。藉由載置自感應輸送機40投入的物品90的搬送台車22於軌道21上移行，而將物品90沿著搬送路徑K進行搬送。藉由搬送台車22搬送的物品90自搬送台車22送出至滑槽50。

搬送台車22於物品投入位置P接收自規定的感應輸送機40投入的物品90。搬送台車22將所接收的物品90沿著搬送路徑K進行搬送。搬送台車22沿著搬送路徑K將所搬送的物品90針對規定的滑槽50送出。如圖2及圖3所示，搬送台車22主要包括：本體23，於軌道21上移行；以及帶式輸送機（belt conveyor）24，載置並支撐物品90。本體23主要包括：車輪23A，用以在軌道21上移行；框架（flame）23B，支撐車輪23A及帶式輸送機24等。帶式輸送機24設置於本體23的上部。帶式輸送機24構成為可將所載置的物品90在與搬送台車22的移行方向H正交的方向進行搬送。帶式輸送機24具有用以驅動帶（belt）的馬達（motor）26。帶式輸送機24於搬送台車22到達規定的滑槽50時，使帶驅動藉此將物品90朝滑槽50所位於的方向排出。帶式輸送機24於由搬送台車22對物品90進行的搬送中，當帶式輸送機24上的物品90自適當的位置偏離的情形下，使帶體驅動，藉此將物品90的載置位置調整為適當的位置。

搬送台車22與搬送路徑K中彼此相鄰的其他搬送台車22（相對於搬送台車22的移行方向H於前後方向的其他搬送台車22）進行連結。搬送台車22以與相鄰的其他搬送台車22相連的狀態於軌道21上移行。搬送台車22藉由連結部27與相鄰的其他搬送台車22連結。連結部27主要包括：凸部27A，設置於框架23B的前端部；以及凹部27B，設置於框架23B的後端部。連結部27於相對於搬送台車22的移行方向在前後方向相鄰的搬送台車22間，以使設置於前方的搬送台車22的前端部的凸部27A的突起部分嵌合於設置於後方的搬送台車22的後端部的凹部27B的凹狀部分的方式，將所述相鄰的搬送台車22彼此加以連結。

於所述相鄰的搬送台車22間的間隙，以覆蓋連結部27的方式設置有罩體（cover）25。罩體25包含如將所述相鄰的搬送台車22間的間隙加以封堵的板狀構件。罩體25固定於搬送台車22的後側端部（相對於搬送台車22的移行方向為後側的端部）。

於連結部27，軸支有車輪23A。即，車輪23A設置於相鄰的搬送台車22間的間隙。具體而言，車輪23A設置於搬送台車22的後端部的凹部27B，軸支於凹部27B的左右方向（與搬送台車22的移行方向H水平正交的方向）的兩端部。

如圖1至圖3所示，於設置於每個搬送台車22間的連結部27中任意兩個連結部27，設置有測力計31（「測量部」的一例），所述測力計31測量施加於藉由連結部27連結的搬送台車22間的力。測力計31設置於針對每個搬送台車22間而設置的連結部27中預先設定的規定的兩個連結部27。此處，所謂規定的兩個連結部27，並不是特別限定的兩個（兩處）連結部27，既可為相互接近的兩個連結部27，亦可為相互分開的兩個連結部27。具體而言，測力計31於沿著軌道21移行的多個搬送台車22中規定的兩輛搬送台車22，設置於形成於所述兩輛搬送台車22的前端部的凸部27A的中央部。設置於所述規定的兩個連結部27中的一個連結部27的測力計31被用作主（main）測力計，設置於另一個連結部27的測力計31被用作輔助性（sub，副）測力計。設置於連結部27的主測力計31及副測力計31於搬送台車22移行時各自同時測量施加於搬送台車22間的力。因此，在主測力計31因故障等而不能測量所述力的情況下，藉由利用副測力計31測量的所述力的資料（data）進行張力T的算出。

其次，對於主輸送機裝置20的搬送台車22的張力監視系統進行說明。於主輸送機裝置20，測量施加於相鄰的搬送台車22間的力，基於所述測量值算出搬送台車22間的張力T。進而，基於所算出的搬送台車22間的張力T算出施加於在搬送台車22間所設置的車輪23A的力F，基於所算出的結果判斷車輪23A相對於軌道21的浮起。即，根據施加於車輪23A的力F，判斷車輪23A相對於軌道21的接地狀態。若施加於車輪23A的力F變為小於零（變為負值），則判斷為車輪23A自軌道21浮起。

如圖4A及圖4B所示，施加於設置在搬送台車22間的車輪23A的力F，根據搬送台車22的重量Mg[N]、基於藉由測力計31測量的施加於搬送台車22間的力而算出的搬送台車22間的張力T[N]、以及軌道21的傾斜角度θ而算出。具體而言，施加於車輪23A的力F藉由下述式（1）而算出。 F=Mg+TSinθ （1）此處，軌道21的傾斜角度θ為針對每個搬送路徑K預先設定的角度。再者，軌道21的傾斜角度θ亦可使用配合檢測搬送台車22間的張力T而隨時測定的角度。施加於車輪23A的力F在搬送台車22間的張力T大的情況下其值變大，在搬送台車22間的張力T小的情況下其值變小。而且，在施加於車輪23A的力F為小於零的（變為負值）情況下，即，在搬送台車22間的張力T弛緩而於搬送台車22間施加有壓縮力的情況下，車輪23A相對於軌道21浮起。另一方面，在施加於車輪23A的力F大的情況下，即，於搬送台車22間被拉拽、而於搬送台車22間施加有拉力的情況下，車輪23A相對於軌道21不浮起。如此般，藉由根據搬送台車22間的張力T算出施加於在搬送台車22間所設置的車輪23A的力F，而可判斷車輪23A相對於軌道21是否浮起。因此，於搬送台車22移行時，定期監視藉由測力計31測量的搬送台車22間的張力T，且於基於搬送台車22間的張力T而算出的施加於車輪23A的力F變為零的時間點，停止搬送台車22的移行，藉此可將車輪23A的浮起防患於未然。

此處，對於搬送台車22的張力監視系統的構成進行說明。如圖1至圖3及圖5所示，主輸送機裝置20於搬送台車22包括：測力計31（「測量部」的一例），測量施加於搬送台車22間的力；以及發送機32。發送機32將藉由測力計31測量的施加於搬送台車22間的力的測量值發送至後述的接收機36。發送機32設置於設置有測力計31的搬送台車22的本體23（框架23B）。發送機32與測力計31連接。發送機32將來自測力計31的訊號發送至接收機36。又，主輸送機裝置20於搬送台車22所移行的地面側（搬送台車22以外的位置），包括：接收機36、以及控制器（controller）37（「張力算出部」、「算出部」的一例）。接收機36接收自發送機32發送的訊號（施加於搬送台車22間的力的測量值）。接收機36以可利用無線接收來自發送機32的訊號的方式設置於不妨礙搬送台車22的移行的搬送路徑K的側面的規定位置。接收機36於具備發送機32的搬送台車22在接收機36的接收範圍內移行時，接收來自發送機32的訊號。即，施加於搬送台車22間的力的測量、即搬送台車22間的張力T的檢測，在具備發送機32的搬送台車22每於搬送路徑K移行一周（具備發送機32的搬送台車22每次在接收機36的接收範圍內移行時）而進行一次。

控制器37控制主輸送機裝置20整體，與以接收機36為首的主輸送機裝置20內的各部分連接。控制器37基於藉由接收機36所接收的施加於搬送台車22間的力的測量值，算出搬送台車22間的張力T。即，控制器37基於藉由測力計31測量的施加於搬送台車22間的力的測量值，算出搬送台車22間的張力T。進而，控制器37基於搬送台車22間的張力T的算出結果，算出施加於在搬送台車22間所設置的車輪23A的力F。進而，又，控制器37基於施加於車輪23A的力F的算出結果，判斷車輪23A相對於軌道21是否浮起。具體而言，控制器37基於所述式（1）算出施加於車輪23A的力F，於所算出的結果即施加於車輪23A的力F為零的情況下，於所述時間點停止搬送台車22的移行。即，控制器37基於力F對搬送台車22的移行進行控制，所述力F為基於搬送台車22間的張力T而算出的施加於車輪23A的力。再者，控制器37亦可構成為在算出施加於車輪23A的力F為零的情況下，除了停止搬送台車22的移行以外，還可藉由警告燈、警告音等報知所述主旨。控制器37基於自具備主測力計31的搬送台車22的發送機32發送的訊號（施加於搬送台車22間的力的測量值）算出搬送台車22間的張力T，從而算出施加於車輪23A的力F。另一方面，控制器37在主測力計31因故障等而不能測量施加於搬送台車22間的力的情況下，基於自具備副測力計31的搬送台車22的發送機32發送的訊號（施加於搬送台車22間的力的測量值）算出搬送台車22間的張力T，從而算出施加於車輪23A的力F。如此般，於主輸送機裝置20，將用以算出搬送台車22間的張力T的施加於搬送台車22間的力的測量，利用搬送台車22上的測力計31進行（於搬送台車22側進行），將搬送台車22間的張力T及施加於車輪23A的力F的算出於搬送台車22所移行的地面側（搬送台車22以外的位置）進行。

如上文所述，根據本實施形態，自藉由設置於搬送台車22的測力計31測量施加於搬送台車22間的力從而算出搬送台車22間的張力T而言，可於搬送台車22移行時檢測搬送台車22間的張力T，因無需在每次進行搬送台車22間的張力T的檢測時停止搬送台車22整體，故提高作業效率。又，由於在搬送台車22移行時算出施加於車輪23A的力F，故可在搬送台車22移行時，事先預測車輪23A相對於軌道21的浮起，從而可將車輪23A相對於軌道21的浮起防患於未然。根據本實施形態，自測力計31設置於針對每個搬送台車22間而設置的連結部27中任意兩個連結部27而言，可藉由較少的零件數目測量施加於搬送台車22間的力。又，即便在設置於所述兩個連結部27中的一個連結部27的測力計31因故障等而不能測量施加於搬送台車22間的力的情況下，由於可藉由設置於所述兩個連結部27中的另一個連結部27的測力計31測量所述力，故可確實地進行搬送台車22間的張力T的檢測。根據本實施形態，於主輸送機裝置20的搬送台車22的張力監視系統，將測量施加於搬送台車22間的力的測力計31搭載於搬送台車22，將算出搬送台車22間的張力T及施加於車輪23A的力F的控制器37設置於搬送台車22以外的地面側，藉此可不使搬送台車22的移行停止，而於搬送台車22移行中測量施加於搬送台車22間的力，從而算出搬送台車22間的張力T及施加於車輪23A的力F。

再者，於本實施形態中，藉由帶式輸送機24（自身驅動的交叉帶式）構成主輸送機裝置20（搬送台車22）的物品支撐體，但並不限定於此，只要為可載置且支撐物品90的構成則例如亦可藉由托盤（tray）（自身無驅動的傾斜托盤式）而構成。於本實施形態中，測力計31設置於針對每個搬送台車22間而設置的連結部27中任意兩個連結部27，但並不限定於此，只要為可測量施加於搬送台車22間的力的構成，則亦可將測力計31設置於針對每個搬送台車22間而設置的連結部27中的任意一個連結部27、或三個以上的連結部27。於本實施形態中，將測量施加於搬送台車22間的力的測量部作為測力計31，但並不限定於此，只要為可測量施加於搬送台車22間的力的機構即可。於本實施形態中，藉由同一控制器37進行搬送台車22間的張力T的算出、以及施加於搬送台車22的車輪23A的力F的算出，但並不限定於此，亦可利用不同的控制器進行搬送台車22間的張力T的算出、以及施加於搬送台車22的車輪23A的力F的算出。即，可藉由各自的控制器構成張力算出部及算出部。於本實施形態中，藉由設置於搬送台車22所移行的地面側（搬送台車22以外的位置）的控制器37進行搬送台車22間的張力T的算出，但並不限定於此，亦可將算出搬送台車22間的張力T的控制器設置於搬送台車22，而於搬送台車22上進行搬送台車22間的張力T的算出。即，可採用在搬送台車22上進行搬送台車22間的張力T的檢測的構成。

10:物品搬送設備 20:主輸送機裝置 21:軌道 22:搬送台車 23:（搬送台車的）本體 23A:（搬送台車的）車輪 23B:框架 24:帶式輸送機 25:罩體 26:馬達 27:連結部 27A:（連結部的）凸部 27B:（連結部的）凹部 31:測力計（測量部）（主測力計）（副測力計） 32:發送機 36:接收機 37:控制器（張力算出部、算出部） 40:感應輸送機 50:滑槽 90:物品 H:移行方向 K:搬送路徑 Mg:（搬送台車的）重量 P:物品投入位置（感應輸送機將物品投入於搬送台車的位置） T:搬送台車間的張力（張力） Θ:（軌道的）傾斜角度 F:施加於車輪的力（力）

圖1是本發明的物品搬送設備的概略平面圖。圖2是本發明的物品搬送設備的搬送台車的立體圖。圖3是本發明的物品搬送設備的搬送台車間的連結部的平面圖。圖4A是表示本發明的物品搬送設備的搬送台車於水平軌道上移行的情形下施加於搬送台車的車輪的力的概略圖。圖4B是表示本發明的物品搬送設備的搬送台車於具有傾斜的軌道上移行的情形下施加於搬送台車的車輪的力的概略圖。圖5是表示本發明的物品搬送設備的搬送台車的張力監視系統的構成的方塊圖。

10:物品搬送設備

20:主輸送機裝置

22:搬送台車

24:帶式輸送機

25:罩體

31:測力計(測量部)(主測力計)(副測力計)

32:發送機

36:接收機

37:控制器(張力算出部、算出部)

40:感應輸送機

50:滑槽

90:物品

H:移行方向

K:搬送路徑

P:物品投入位置(感應輸送機將物品投入於搬送台車的位置)

Claims

一種物品搬送設備，將對物品進行搬送的多個搬送台車加以連結，且使經連結的多個所述搬送台車沿著搬送路徑移行，且其特徵在於：所述搬送台車藉由連結部與相對於其移行方向在前後方向的其他搬送台車進行連結，且包括：測量部，設置於所述連結部而測量施加於所述搬送台車間的力；張力算出部，基於藉由所述測量部測量的施加於所述搬送台車間的力，算出所述搬送台車間的張力；以及算出部，基於藉由所述張力算出部算出的所述搬送台車間的張力，算出施加於所述搬送台車的車輪的力。
如請求項1所述的物品搬送設備，其中所述測量部設置於針對每個所述搬送台車間而設置的所述連結部中任意兩個以上的所述連結部。
如請求項2所述的物品搬送設備，其中所述測量部包括測力計。
如請求項1至3中任一項所述的物品搬送設備，其中所述測量部設置於所述搬送台車，所述張力算出部及所述算出部設置於所述搬送台車所移行的地面側。