NL1026697C2 - Robotreinigingsmachine. - Google Patents

Description

Robotreinigingsmachine

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een robotreinigingsmachine.

Zoals bekend, reinigt een robotreinigingsmachine automatisch een gebied door het aanzuigen van stof en 5 verontreinigingen van een te reinigen oppervlak terwijl deze automatisch rondloopt in het gebied zonder dat daarbij een tussenkomst van de gebruiker nodig is.

Een voorbeeld van een dergelijke robotreinigingsmachine wordt getoond in de figuren 1 en 2, welke hierna in 10 het kort beschreven worden.

Figuur 1 is een perspectivisch aanzicht dat een algemene robotreinigingsmachine toont, waarbij zijn behuizing weggelaten is, en figuur 2 is een bodemaanzicht van figuur 1. De verwijzingscijfers geven de volgende elementen 15 aan: robotlichaam 10, stofaanzuiggedeelte 20, aanzuigope- ning 30, aftastgedeelte 40, besturing 50, en batterij 60.

Zoals getoond in figuur 1, zijn een aantal aan-drijfwielen 11, 12 aan weerszijden van het robotlichaam 10 geplaatst. Het robotlichaam 10 is in hoofdzaak cirkelvormig 20 en is voorzien van een cilindrische behuizing (niet getoond) .

Het stofaanzuiggedeelte 20 zuigt stof aan vanaf een te reinigen oppervlak gebruikmakende van een sterke aanzuigkracht die opgewekt wordt bij een aanzuigopening 25 (niet getoond) die in het robotlichaam 10 gevormd is. Het aanzuiggedeelte 20 omvat een aanzuigmotor (niet getoond) en 1026697 2 een stofverzamelkamer (ook niet getoond) voor het verzamelen van stof die ingezogen is via de aanzuigopening door de werking van de aanzuigmotor.

De aanzuigopening 30 is gevormd in een zijde van 5 de bodem van het robotlichaam 10 (figuur 2) welke in een fluïde verbinding staat met de aanzuigopening (niet getoond) en heeft een daarin geplaatste draaibare borstel 31 voor het opborstelen van stof.

Het aftastgedeelte 40 is op een vooraf bepaald 10 interval langs de omtrek van het robotlichaam 10 geplaatst voor het naar buiten toe zenden van signalen en ontvangen van gereflecteerde signalen. Het aftastgedeelte 40 omvat een hindernissensor (niet getoond) en een loopafstandsensor (niet getoond).

15 De besturing 50 verwerkt de ontvangen signalen van een zendontvangstinstallatie (niet getoond) en bestuurd dienovereenkomstig de respectievelijke onderdelen. De besturing 50 bestuurt de aandrijfwielen 11, 12 in reactie op de signalen afkomstig van een extern besturingsapparaat 20 (niet getoond) of een afstandsbesturing (niet getoond), en bestuurt tevens de aanzuigmotor (niet getoond) van het stofaanzuiggedeelte 20. De besturing 50 bestuurt ook de werking van de robotreinigingsmachine op basis van de ontvangen signalen van het aftastgedeelte 40.

25 Een robotreinigingsmachine met de hierboven genoemde constructie kan door middel van het aftastgedeelte 40 een afstand tot een hindernis, zoals meubilair, kantoorartikelen en muren, in een schoon te maken gebied bepalen en kan selectief de aandrijfwielen 11, 12 van het robot- 30 lichaam 10 aandrijven, en aldus de looprichting van de robotreinigingsmachine automatisch veranderen.

Echter, niet alle hindernissen kunnen gedetecteerd worden door het aftastgedeelte 40, en indien een onverwacht hindernis voor de robotreinigingsmachine ligt, 35 zou de robotreinigingsmachine niet adequaat kunnen reageren. Een plotselinge botsing met de hindernis veroorzaakt beschadigingen aan het robotreinigingsmachine-lichaam en 1026697 3 andere onderdelen.

Verder heeft de bekende robotreinigingsmachine geen functie of constructie om het robotlichaam te beschermen tegen een schok door een plotselinge botsing met een 5 hindernis en om de hindernis te ontwijken. Derhalve ondervindt een gebruiker ongemak, en wordt de schoonmaakeffi-ciêntie minder.

De onderhavige uitvinding is ontwikkeld om de problemen in de stand van de techniek op te lossen. Het is 10 dienovereenkomstig een aspect van de onderhavige uitvinding om een robotreinigingsmachine te verschaffen die een plotselinge botsing met een onverwacht hindernis kan opvangen en die schade aan de robotreinigingsmachine kan voorkomen, en de hindernis ontwijkt om de reinigings-werkzaamheden 15 voort te zetten.

Het hierboven genoemde aspect wordt bereikt door een robotreinigingsmachine te verschaffen die verontreinigingen verwijderd van een te reinigen oppervlak tijdens het automatisch rondlopen langs een vooraf bepaald pad. Volgens 20 een uitvoeringsvorm omvat de robotreinigings-machine een reinigingsmachinelichaam voorzien van een aandrijfgedeelte voor het aandrijven van de robot-reinigingsmachine en een aanzuiggedeelte voor het verwijderen van verontreinigingen; een aan het reinigingslichaam bevestigde bumper voor het 25 beschermen van het reinigingsmachinelichaam tegen een schok veroorzaakt door een botsing met een hindernis gedurende de rondloopactiviteit, een bumperondersteuningssamenstel voor het elastisch ondersteunen van de bumper zodat de bumper beweegt tussen een eerste positie waarbij de bumper op een 30 vooraf bepaalde afstand gescheiden is van het reinigings-machine-lichaam en een tweede positie waarbij de bumper terugwijkt vanaf de eerste positie, aftastmiddelen voor een onverwacht hindernis die aan/uit geschakeld worden overeenkomstig met de verplaatsing van de bumper, en voor het 35 detecteren van het optreden van een verwacht hindernis, en een besturing voor het besturen van het aandrijfgedeelte en het aanzuiggedeelte, voor het bepalen van het optreden van 1026697 4 een hindernis in reactie op een signaal van de aftastmidde-len voor een onverwacht hindernis, en voor het veranderen van een looprichting van het reinigings-machinelichaam om de hindernis te ontwijken. Het bufferondersteuningssamen-5 stel omvat een eerste ondersteuningsdeel dat vanaf de binnenzijde van de bumper uitsteekt naar het reinigings-machinelichaam en tenminste een paar tegenover elkaar geplaatste geleidesponningen heeft, een tweede ondersteuningsdeel dat beweegbaar in het eerste ondersteuningsdeel 10 geplaatst is, en voorzien is van een paar uitstekende delen gevormd aan een uiteinde om een in de geleidesponning geplaatst te worden, een derde ondersteuningsdeel dat uitsteekt vanaf het andere uiteinde van het tweede ondersteuningsdeel en voorzien is van een aan een uiteinde 15 gevormde haak, en een vierde ondersteuningsdeel voorzien van een haakgat gevormd aan een zijde van het reinigings-machinelichaam om het derde ondersteuningsdeel op te nemen.

Het bumpe ronders t euni ngs s amens tel kan een stel flenzen omvatten gevormd aan tegenover elkaar gelegen 20 binnenzijden van de bumper, elk voorzien van een schuifgat, een stel verbindingsdelen elk voorzien van een aan een uiteinde gevormde nok voor het in het schuifgat van de flens insteken hiervan, en een stel aan het reiningings-machinelichaam gevormde bevestigingsstukken, voor het 25 bevestigen van de andere uiteinden van de verbindingsdelen.

De aftastmiddelen voor onverwachte hindernissen omvatten microschakelaars die aan tegenover elkaar gelegen zijden van het reinigingsmachinelichaam geplaatst zijn, elk voorzien van een schakelgedeelte, en een op het reinigings-30 machinelichaam nabij de microswitch geplaatste bladveer, voor het aan/uit schakelen van de microschakelaar, waarbij het blad in normale toestand elastisch voorgespannen is voor het uitschakelen van het schakelgedeelte, waarbij de bladveer elastisch vervormd wordt indien de bumper naar de 35 tweedepositie verplaatst wordt zodat het schakelgedeelte aangeschakeld wordt. De besturing bepaald dat een verwacht hindernis voor de robotreinigingsmachine ligt indien het 1026697 5 schakelgedeelte aangeschakeld wordt.

De robotreinigingsmachine kan verder een buffer-samenstel omvatten voor het elastisch ondersteunen van de bumper ten opzichte van het reinigingsmachinelichaam om de 5 bumper op de eerste positie te houden, en om de schok naar de bumper te absorberen.

Het buffersamenstel kan een eerste deel omvatten dat vanaf de binnenzijde van de bumper uitsteekt naar het reinigingsmachinelichaam, en heeft tenminste een paar 10 tegenover elkaar gelegen geleidesponningen, een tweede deel dat beweegbaar in het eerste deel geplaatst is, en dat voorzien is van een stel uitstekende delen die aan een uiteinde gevormd zijn om in de geleidesponningen van het eerste deel toegevoerd te worden, waarbij het andere uit-15 einde van het tweede gedeelte contact maakt met het reini-gings-machinelichaam, en een in het tweede deel geplaatste elastisch deel voor het naar buiten toe voorspannen van het tweede deel.

Een vijfde ondersteuningsdeel is gevormd aan het 20 andere uiteinde van het tweede ondersteuningsdeel en heeft een voorste uiteinde voor het contacteren van het vierde ondersteuningsdeel om het derde ondersteuningsdeel dat in het haakgat geplaatst is op een constante positie te ondersteunen.

25 Volgens een verdere uitvoeringsvorm, omvatten de afstastmiddelen voor een onverwacht hindernis micro-schake-laars die aan tegenover elkaar gelegen zijden van het reinigingsmachinelichaam geplaatst zijn, en die elk voorzien zijn van een schakelgedeelte, en een aan het reini-30 gings-machinelichaam nabij de microschakelaar geplaatste bladveer om de microschakelaars aan/uit te schakelen, waarbij de bladveer in normale toestand elastisch voorgespannen is om het schakelgedeelte uit te schakelen, waarbij de bladveer elastisch vervormd wordt indien de bumper 35 verplaatst wordt naar de tweede positie zodat het schakelgedeelte aangeschakeld wordt. De besturing bepaald dat een onverwacht hindernis voor de robotreinigingsmachine ligt 1026697 6 indien het schakelgedeelte aangeschakeld wordt. De bumper wordt door de bladveer elastisch ondersteund op de eerste positie.

De hierboven beschreven aspecten en andere voor-5 delen van de onderhavige uitvinding zullen duidelijker worden aan de hand van een beschrijving van voorkeursuitvoeringsvormen van de onderhavige uitvinding onder verwijzing naar de bijgevoegde tekeningen, waarin:

Figuur 1 een tekening is die een perspectivisch 10 aanzicht toont van een algemene robotreinigingsmachine;

Figuur 2 een tekening is van een bodemaanzicht van figuur 1;

Figuur 3 een tekening is die een perspectivisch aanzicht in uiteengenomen toestand toont van een robotrei-15 nigingsmachine volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding;

Figuren 4A en 4B tekeningen zijn die een perspectivisch aanzicht tonen van een binnenzijde van de bumper van de robotreinigingsmachine volgens een uitvoeringsvorm 20 van de onderhavige uitvinding;

Figuur 5 een tekening is van een dwarsdoorsnede aanzicht dat het bumperondersteuningssamenstel van de robotreinigingsmachine volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding toont; 25 Figuur 6 een tekening is die de bumper van de robotreinigingsmachine en het reinigingsmachinelichaam in een samengestelde toestand toont volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding;

Figuur 7 een tekening is van een perspectivisch 30 aanzicht dat de binnenzijde van een bumper van een robotreinigingsmachine volgens een andere uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding toont;

Figuur 8 een tekening is die een dwarsdoorsnede aanzicht toont van het bumperondersteuningssamenstel van de 35 robotreinigingsmachine volgens een andere uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding;

Figuren 9A en 9B tekeningen zijn die het bumper- 1026697 7 ondersteuningssamenstel en de robotreinigingsmachine in een uiteen genomen toestand en een samengestelde toestand tonen; en

Figuur 10 een tekening is die de bumper en het 5 reinigingsmachinelichaam in een samengestelde toestand tonen volgens een verdere uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding.

Hieronder zal een robotreinigingsmachine volgens uitvoeringsvormen van de onderhavige uitvinding in detail 10 beschreven worden met verwijzing naar de bijgevoegde tekeningen.

Figuren 3 tot en met 6 zijn tekeningen die een robotreinigingsmachine tonen volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding. Zoals getoond in figuren 3-15 6, heeft een robotreinigingsmachine een reinigingsmachine lichaam 110, een kap 120, een bumper 200, een buffersamen-stel 230, een bumperondersteuningssamenstel 240, en aftast-middelen voor een onverwacht hindernis 300, en een besturing 400.

20 Het reinigingsmachinelichaam 110 is voorzien van een aandrijfgedeelte (niet getoond) voor het aandrijven van de robotreinigingsmachine, een stofaanzuiggedeelte 130 voor het verzamelen van stof, een aanzuigopening (niet getoond), een aftastgedeelte 140, en een batterij (niet getoond). De 25 besturing 400, welke hieronder in detail beschreven zal worden, is ook geplaatst in het reinigingsmachinelichaam 110. De hierboven beschreven opbouw is vergelijkbaar met die van een algemene robotreinigingsmachine, en derhalve zijn gedetailleerde beschrijvingen weggelaten. Hieronder, 30 zullen de onderscheidende kenmerken van de onderhavige uitvinding beschreven worden.

De bumper 200 is bevestigd aan het reinigingsmachinelichaam 110 met als doel om een schok veroorzaakt door een plotselinge botsing met een onverwacht hindernis 35 te verzachten, en aldus beschadigingen aan het reinigingsmachinelichaam 110 te voorkomen. De bumper 200 is ontworpen om een voorste oppervlak en een gedeeltelijke zijoppervlak 1026697 8 van het reinigingsmachinelichaam 110 af te dekken. Bijvoorbeeld, indien het reinigingsmachinelichaam 110 cirkelvormig is, heeft de bumper 200 een in hoofdzaak halfcirkelvormige ringvorm. Hoewel de bumper 200 bij voorkeur gemaakt is van 5 kunststof, welke robuust is ten aanzien van een schok, moet dit niet beschouwd worden als limiterend.

Dankzij de aanwezigheid van de bumper 200, die in staat is om een schok veroorzaakt door een plotselinge botsing met een onverwacht hindernis te verzachten, kan het 10 reinigingsmachinelichaam 110 beschermd worden van de schok.

De bumper 200 wordt verplaatst door het bumper-ondersteuningssamenstel 240 tussen een eerste positie waarbij de bumper 200 over een vooraf bepaalde afstand gescheiden is van het reinigingsmachinelichaam 110 en een 15 tweede positie waarbij de bumper 200 terugwijkt vanaf de eerste positie. De bunqper 200 wordt verplaatst van de eerste positie naar de tweede positie indien de robotreini-gingsmachine botst met de hindernis, waarbij de schok aan het reinigingsmachinelichaam 110 effectief geabsorbeerd 20 wordt.

Zoals getoond in de figuren 4A tot 6, omvat het bumperondersteuningssamenstel 240 een aan de bumper 200 gevormde flens 241, een verbindingsdeel 242, en een aan het reinigingsmachinelichaam 110 gevormde bevestigingsstuk 243. 25 De flenzen 241 zijn aan beide zijden van de bumper 200 geplaatst, en elke flens 241 heeft een hierin gevormd schuifgat 241a. De flens 241 kan als één geheel gevormd zijn met de bumper 200.

Het verbindingsdeel 242 is met een uiteinde 30 hiervan met een pin 244 in het schuif gat 241a geplaatst en is met een ander uiteinde bevestigd aan het bevestigingsstuk 243. De bevestigingsstukken 243 zijn aan beide zijden van het reinigingsmachinelichaam 110 geplaatst in overeenstemming met met de flenzen 241.

35 De bumper 200 wordt tussen de eerste en tweede posities verplaatst binnen een vooraf bepaalde slag, welke overeenkomt met een lengte van het schuifgat 241a.

1026697 9

De bumper 200 wordt elastisch ondersteund door het bu£fersamenstel 230 ten opzichte van het reinigings-machinelichaam 110 om de bunper 200 op de eerste positie te houden, en het buffersamenstel absorbeert tevens de schok 5 tegen de bumper 200. Het buffersamenstel 230 omvat een eerste deel 231, een tweede deel 232, en een elastisch deel 233.

Het eerste deel 231 is gevormd als een cilinder die uit steekt vanaf de binnenzijde van de bumper 200 naar 10 het reinigingsmachinelichaam 110, en is voorzien met tenminste een paar tegenover elkaar geplaatste geleidespon-ningen 231a.

Het tweede deel 232 is ook als een cilinder gevormd zodanig dat deze beweegbaar in het eerste deel 231 15 geplaatst is, en voorzien is van een paar aan een uiteinde daarvan gevormde uitstekende delen 232a voor plaatsing in de geleidesponningen 231a. Het andere uiteinde van het tweede deel 232 maakt contact met het reinigings-machine-lichaam 110.

20 Het elastische deel 233 is in het tweede deel 232 geplaatst om het tweede deel 232 vanaf het eerste deel 231 elastisch buitenwaarts voor te spannen.

De aftastmiddelen voor een onverwacht hindernis 300 worden aan en uit geschakeld in relatie met de ver-25 plaatsing van de bumper 200, en detecteren het optreden van een onverwacht hindernis. De aftastmiddelen voor een onverwacht hindernis 300 zijn op posities geplaatst waar de tegenover elkaar gelegen uiteinden van de bumper 200 gelegen zijn, en omvatten een microschakelaar 310 voorzien van 30 een schakelgedeelte 310a, en een bladveer 320 voor het aan en uit schakelen van het schakelgedeelte 310a van de microschakelaar 310 ten gevolge van de verplaatsing van de bumper 200.

De microschakelaar 310 gebruikt een algemeen 35 bekende schakelaar. De bladveer 320 is op een geschikte positie van het reinigingsmachinelichaam 110 geplaatst nabij de microschakelaar 310, en wordt elastisch voorge- 1026697 10 spannen om het schakelgedeelte 310a uit te schakelen. Indien de bumper 200 naar de tweede positie verplaatst wordt, wordt de bladveer 320 ingedrukt door het uiteinde van de bumper 200 en elastisch vervormd, aldus wordt het 5 schakelgedeelte 310a aangeschakeld.

Indien de microschakelaar 310 aangeschakeld wordt, bepaalt de besturing 400 ten gevolge van een signaal van de microschakelaar 310 dat de robotreinigingsmachine botst met een onverwacht hindernis, en reageert hierop op 10 geschikte wijze, bijvoorbeeld, door het tijdelijk veranderen van de looprichting om de hindernis te ontwijken. Indien gedetecteerd wordt dat de hindernis ontweken is, keert de robotreinigingsmachine terug naar het origineel ingestelde looppad om de reinigingsoperatie voort te zet-15 ten.

Zoals hierboven beschreven, absorbeert en buffert de bumper 200 van de robotreinigingsmachine volgens de uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding de schok veroorzaakt door een botsing met een onverwacht hindernis, 20 waarbij beschadigingen aan het reinigingsmachinelichaam 110 en andere onderdelen wordt voorkomen. Ook ontwijkt de robotreinigingsmachine de hindernis om zijn loop langs het origineel ingestelde pad voort te zetten zonder de reinigingsoperatie te stoppen.

25 Hieronder, zal de werking van de robotreinigings machine met de hierboven beschreven constructie in detail beschreven worden.

De robotreinigingsmachine voert een reiniging uit tijdens het langs een vooraf bepaald pad lopen binnen een 30 vooraf ingesteld reinigingsgebied. Indien een hindernis of een muur vóór de robotreinigingsmachine verschijnt, detecteert het aftastgedeelte 140 de hindernis om dit te ontwijken.

Echter, in het geval van een onverwacht hinder-35 nis, is het mogelijk dat het aftastgedeelte 140 dit niet detecteert en aldus met de hindernis botst. In dit geval beschermt de bumper 200 de robotreinigingsmachine van een 1026697 11 schok veroorzaakt door de plotselinge botsing met het onverwachte hindernis.

In het bijzonder, indien de robotreinigings-machine het onverwachte hindernis niet kan ontwijken en 5 hiermee botst, wordt de bumper 200 vanaf de eerste positie naar de tweede positie verplaatst, waardoor de schok geabsorbeerd en gebufferd wordt en voorkomen wordt dat de schok direct doorgegeven wordt naar het reinigings-machinelichaam 110. Hierdoor kunnen de robotreinigings-machine en de 10 interne onderdelen beschermd worden tegen de schok.

Indien de bumper 200 terug geduwd wordt door de schok en aldus verplaatst wordt van de eerste positie naar de tweede positie, wordt de bladveer 320 vervormd van een positie waarbij het schakelgedeelte 310a in contact is met 15 de bladveer 320, waardoor de microschakelaar 310 aangeschakeld wordt. Vervolgens bepaalt de besturing 400 dat de robotreinigings-machine botst met een onverwacht hindernis en bestuurt het aandri j f gedeelte om in een omgekeerde richting te draaien. De robotreinigingsmachine verwijdert 20 zich van de plaats van de hindernis.

Figuren 7 tot en met 10 zijn tekeningen die een robotreinigingsmachine tonen volgens een andere uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding. De basisopbouw van de robotreinigingsmachine volgens deze verdere uitvoerings-25 vorm is vergelijkbaar met die van de voorgaande uitvoeringsvorm. Derhalve verwijzen gelijke verwijzingscijfers naar dezelfde kenmerken en constructies.

De robotreinigingsmachine volgens de verdere uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding verschilt van 30 de voorgaande uitvoeringsvorm in een opbouw van het bumper-ondersteuningssamenstel 340 voor het beweegbaar ondersteunen van een reinigingsmachinelichaam 110 tussen een eerste positie en een tweede positie.

In het bijzonder, heeft het bumperondersteunings-35 samenstel 340 volgens de verdere uitvoeringsvorm een gewijzigd buffersamenstel in plaats van het buffersamenstel 230 van de voorgaande uitvoeringsvorm. In deze uitvoeringsvorm, 1026697 12 werkt de bladveer 320 van de aftastmiddelen voor een onverwacht hindernis 300 als buffer in samenstel 230. De veerkracht van de bladveer 320 is voldoende om de bumper 200 in de eerste positie elastisch te ondersteunen. Derhalve is de 5 opbouw van het bumperondersteuningssamenstel 240 van de voorgaande uitvoeringsvorm in deze uitvoeringsvorm weggelaten.

Zoals getoond in figuren 8 tot 9B, omvat het bumperondersteuningssamenstel 340 een eerste ondersteu-10 ningsdeel 341, een tweede ondersteuningsdeel 342, een derde ondersteuningsdeel 343, een vierde ondersteuningsdeel 344, en een vijfde ondersteuningsdeel 345.

Het eerste ondersteuningsdeel 341 strekt zich vanaf de binnenzijde van de bumper 200 uit in de richting 15 van het reinigingsmachinelichaam 110, en heeft tenminste een paar tegenover elkaar gelegen geleidesponningen 341a. Het eerste ondersteuningsdeel 341 is in hoofdzaak cilindervormig, en integraal gevormd met de bumper 200.

Het tweede ondersteuningsdeel 342 is beweegbaar 20 in het eerste ondersteuningsdeel 341 geplaatst en heeft uitstekende delen 342a die in de geleidesponningen 341a geplaatst zijn. Het tweede ondersteuningsdeel 342 is ook in hoofdzaak cilindervormig.

Het derde ondersteuningsdeel 343 strekt zich 25 vanaf een uiteinde van het tweede ondersteuningsdeel 342 uit, en heeft een aan een uiteinde daarvan gevormde haak 343a.

Het vierde ondersteuningsdeel 344 is aan een uiteinde van het reinigingsmachinelichaam 110 gevormd voor 30 koppeling met het derde ondersteuningsdeel 343 en heeft een haakgat 344a waarin de haak 343a van het derde ondersteuningsdeel 343 vastgehaakt wordt.

Het vijfde ondersteuningsdeel 345 is aan een uiteinde van het tweede ondersteuningsdeel 342 gevormd in 35 een parallelle relatie ten opzichte van het derde ondersteuningsdeel 343, en heeft een kleinere lengte dan die van het derde ondersteuningsdeel 343. Indien de bumper 200 met t 02 6697 13 het reinigingsmachinelichaam 110 wordt samengebouwd, wordt het derde ondersteuningsdeel 343 in het haakgat 344a van het vierde ondersteuningsdeel 344 geplaatst, terwijl het vijfde ondersteuningsdeel 345 net contact maakt met het 5 vierde ondersteuningsdeel 344. Dienovereenkomstig wordt het derde ondersteuningsdeel 343 dat in het haakgat 344a geplaatst is op een constante positie gehouden.

Andere onderdelen en werking van de robot-reini-gingsmachine volgens deze verdere uitvoeringsvorm van de 10 onderhavige uitvinding zijn gelijk als in de voorgaande uitvoeringsvorm. Derhalve zijn gedetailleerde beschrijvingen weggelaten.

Daar de robotreinigingsmachine volgens de onderhavige uitvinding, zoals hierboven beschreven, een bumper 15 200 heeft voor het bufferen van de schok, kan deze be schermd worden van de schok veroorzaakt door een plotselinge botsing met een onverwacht hindernis.

Bovendien, indien de robotreinigingsmachine frontaal botst met een hindernis, wordt de buffer 200 20 verplaatst van de eerste positie naar de tweede positie om aldus de microschakelaar te bedienen, zodat de robotreinigingsmachine het optreden van een hindernis kan detecteren, en zijn looprichting kan veranderen om de hindernis te ontwijken. Dienovereenkomstig, vervolgt de robotreinigings-25 machine de reinigingsoperatie zonder deze te stoppen, en verbetert aldus de reinigingsefficiëntie.

De hiervoor beschreven uitvoeringsvormen en voordelen zijn slechts voorbeelden en moeten niet beschouwd worden als zijnde limiterend voor de onderhavige uitvin-30 ding. De beschrijving van de onderhavige uitvinding is bedoeld als illustratie en niet om de beschermingsomvang van de conclusies te beperken. Vele alternatieven, aanpassingen, en variaties zullen voor de vakman duidelijk zijn. Middel-plus-functie bepalingen in de conclusies zijn be-35 doeld voor het afdekken van de hierin beschreven opbouw voor het uitvoeren van de genoemde functie en niet slechts structurele equivalenten maar ook equivalente constructies.

1026697

Claims (4)

1. Een robotreinigingsmachine voor het verwijderen van verontreiniging van een te reinigen oppervlak tijdens het automatisch lopen langs een vooraf bepaald pad, waarbij de robotreinigingsmachine omvattende: 5 een reinigingsmachinelichaam voorzien van een aandrijfgedeelte voor het aandrijven van de robotreinigingsmachine en een aanzuiggedeelte voor het verwijderen van verontreinigingen; een bumper verbonden met het reinigings-machine-10 lichaam om het reinigingsmachinelichaam te beschermen tegen een schok veroorzaakt door een botsing met een hindernis gedurende de loopactiviteit; een bumperondersteuningssamenstel voor het elastisch ondersteunen van de bumper zodat de bumper beweegt 15 tussen een eerste positie waar de bumper door een vooraf bepaalde afstand gescheiden is van het reinigingsmachinelichaam en een tweede positie waarin de bumper terugwijkt vanaf de eerste positie; aftastmiddelen voor een onverwacht hindernis 20 welke aan/uit geschakeld worden overeenkomstig de verplaatsing van de bumper voor het detecteren van het optreden van een onverwacht hindernis; en een besturing voor het besturen van het aandrijfgedeelte en het aanzuiggedeelte, voor het bepalen van het 25 optreden van een hindernis ingevolge een signaal van de aftastmiddelen voor een onverwacht hindernis, en voor het veranderen van de looprichting van het reinigingsmachinelichaam om de hindernis te ontwijken; waarbij het bumperondersteuningssamenstel omvattende: 30 een vanaf de binnenzijde van de bumper naar het reinigingsmachinelichaam uitstekend eerste ondersteunings- 1026697 deel voorzien van tenminste een paar tegenover elkaar geplaatste geleidesponningen; een beweegbaar in het eerste ondersteuningsdeel geplaatste tweede ondersteuningsdeel voorzien van een paar 5 aan een uiteinde gevormde uitstekende delen voor plaatsing in de geleidesponningen; een vanaf het andere uiteinde van het tweede ondersteuningsdeel uitstekende derde ondersteuningsdeel voorzien van een aan een uiteinde hiervan gevormde haak; en 10 een vierde ondersteuningsdeel voorzien van een haakgat gevormd in een zijde van het reinigingsmachine-lichaam voor het hierin opnemen van het derde ondersteuningsdeel .

2. Robotreinigingsmachine volgens conclusie 1, 15 waarbij een vijfde ondersteuningsdeel aan het andere uiteinde van het tweede ondersteuningsdeel gevormd is en waarbij het vijfde ondersteuningsdeel een vooreinde heeft in contact met het vierde ondersteuningsdeel om het derde ondersteuningsdeel dat in het haakgat geplaatst is op een 20 constante positie te ondersteunen.

3. Robotreinigingsmachine volgens conclusie 1, waarbij de aftastmiddelen voor een onverwacht hindernis omvattende: op tegenover elkaar gelegen zijden van het reini-25 gingsmachinelichaam geplaatste microschakelaars elk voorzien van een schakelgedeelte; en een aan het reinigingsmachinelichaam nabij de microschakelaars geplaatste bladveer voor het aan/uitschakelen van de microschakelaar, waarbij de blad-30 veer in normale conditie elastisch voorgespannen is om het schakelgedeelte uit te schakelen, waarbij de bladveer elastisch vervormd wordt indien de bumper verplaatst wordt naar de tweede positie zodat het schakelgedeelte aangeschakeld wordt, 35 waarbij de besturing bepaalt dat een onverwacht hindernis zich vóór de robotreinigingsmachine bevindt indien het schakelgedeelte aangeschakeld wordt. 1026697

4. Robotreinigingsmachine volgens conclusie 3, waarbij de bumper op de eerste positie elastisch ondersteund wordt door de bladveer. -o-o-o-o-o-o-o-o- 1026697