CN110279348B - 一种自移动设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种自移动设备，包括：自移动设备主体，罩体，连接机构，和触发机构；触发机构包括缓冲件、轻触开关和缓冲凹槽；轻触开关设置于自移动设备主体上；缓冲件的触发端与轻触开关相抵接，缓冲件的缓冲端设置于缓冲凹槽中；在罩体受外力时，通过缓冲凹槽与缓冲件配合触发轻触开关，以使得所述自移动设备主体改变或保持运动方向。本申请通过罩体、连接机构以及触发机构分别与自移动设备主体连接，形成多个缓冲空间，使得罩体在受到外力时，罩体带动触发机构在多个缓冲空间中移动实现缓冲，并同时通过触发轻触开关以触发改变自移动设备主体的运动方向，进而维护了自移动设备的正常行驶。该自移动设备能够避免卡死，适应性更好。

Description

一种自移动设备

技术领域

本申请涉及清洁设备技术领域，具体涉及一种自移动设备。

背景技术

随着科学技术的发展和人们生活水平的提高，智能清洁设备已经逐步进入到我们的生活当中。

其中，现有的智能清洁设备可以测量出周围物体的距离、尺寸等参数，从而根据相关参数控制智能清洁设备的行驶。但是，现有的智能清洁设备所能测量的物体多是限制于智能清洁设备的水平方向上；例如，智能清洁设备可以测量其水平正前方向上的物体参数，或者测量其水平正前斜下方方向上的物体参数。如果在智能清洁设备的上方存在障碍物，该障碍物的底部距离地面的空隙高度与智能清洁设备的高度十分接近空隙，由于测距装置的罩体的顶部位于感测单元的上方，这一部分为探测盲区，则测距装置无法探测到其上方的障碍物，最终导致智能清洁设备移向该空隙，并处于卡死状态，不能再移动。再加上存在测量误差等原因，导致智能清洁设备无法识别出障碍物对其的阻碍，也能导致智能清洁设备撞击障碍物，导致撞坏智能清洁设备。

发明内容

本申请提供一种自移动设备，以解决智能清洁设备因无法测量其上方障碍物而被卡死在该上方障碍物的底部空隙的情况，从而维护了智能清洁设备的正常行驶。

本申请提供一种自移动设备，包括：自移动设备主体，设置于所述自移动设备主体顶部的测距装置，设置于所述测距装置外周的罩体，以及设置于所述罩体与所述自移动设备主体间的触发机构；

所述触发机构包括：缓冲件、轻触开关、以及设置于所述罩体底部支架上的缓冲凹槽；

所述轻触开关设置于所述自移动设备主体上；所述缓冲件的缓冲端设置于所述缓冲凹槽中；所述轻触开关设置于自移动设备主体上，在所述罩体受外力时，所述缓冲件触发所述轻触开关，并通过控制机构使得所述自移动设备主体改变或保持运动方向。

可选的，所述缓冲件为柱状结构，该柱状结构的一端为锥形端，该锥形端构成所述缓冲端。

可选的，所述缓冲件的触发端与所述轻触开关相抵接。

可选的，在所述罩体受外力时，所述缓冲件触发所述轻触开关并通过控制机构使得所述自移动设备主体改变或保持运动方向，具体为：

在所述罩体受外力时，所述外力通过所述缓冲凹槽与所述锥形端的斜面分解为沿斜面方向的第一分力和沿竖直方向压向所述缓冲件的第二分力，所述第一分力使得所述缓冲凹槽与所述锥形端沿接触面产生相对运动，所述第二分力使得所述缓冲件向下运动，按压所述轻触开关，从而触发所述轻触开关并通过控制机构使得所述自移动设备主体改变或保持运动方向。

可选的，在所述自移动设备主体上设置有缓冲件安装槽，在所述缓冲件安装槽底部开设有卡位孔，所述缓冲件的触发端插入所述卡位孔，并与设置于所述卡位孔底部的所述轻触开关抵接。

可选的，所述缓冲件的锥形端底部边缘沿径向超出缓冲件的触发端侧面；所述锥形端底部边缘伸出部分与所述缓冲件安装槽底部之间的空间区域形成所述缓冲件上下移动的第一缓冲空间。

可选的，所述缓冲件的锥形端底部边缘沿径向未超出缓冲件的触发端侧面。

可选的，在所述支架上设置有凸起，所述凸起设置于所述支架朝向所述缓冲件的表面；

所述凸起上设置有凹槽，所述凹槽设置于所述支架朝向所述缓冲端的表面；所述凹槽构成所述的缓冲凹槽；

所述凸起与所述缓冲件安装槽侧壁之间的空间区域构成所述支架移动的第二缓冲空间。

可选的，所述缓冲凹槽朝向支架底端设置有贯穿所述支架厚度方向的通孔，所述通孔称为卡和孔；所述缓冲件的锥形端顶部尺寸小于所述卡和孔的孔径；装配后，所述锥形端顶部卡入所述卡和孔中。

可选的，所述自移动设备主体顶部设置有容纳所述支架的开口，所述支架嵌入所述自移动设备主体上设置的开口内，且所述支架周沿方向与所述开口边缘具有预定距离，所述支架周沿方向与所述开口边缘的区域构成所述支架移动的第三缓冲空间。

可选的，所述轻触开关受所述缓冲件按压力后触发；

所述轻触开关还包括：设置在其内部弹性部件；所述轻触开关被触发后内部的所述弹性部件被压缩，并且在按压力消失后，所述弹性部件恢复，并使所述轻触开关恢复至初始位置。

可选的，还包括：连接所述罩体与所述自移动设备主体的连接机构，所述连接机构包括：设置在所述罩体底部支架上的连接孔、设置在所述自移动设备主体上的安装柱以及螺帽；装配后，所述安装柱套接于所述连接孔中，通过所述螺帽将所述支架与所述自移动设备主体连接；所述连接孔的孔径大于所述安装柱的直径，所述连接孔与安装柱之间的空间区域构成所述支架移动的第四缓冲空间。

可选的，所述连接机构和所述触发机构间隔分布，且分别设置为多个。

可选的，所述缓冲件的锥形端侧壁朝向缓冲凹槽侧壁的外周还设置有与所述缓冲件安装槽侧壁相配合的导向部；所述导向部的底部与所述缓冲件安装槽底部之间的空间区域构成所述第一缓冲空间的一部分。

可选的，所述导向部为围绕所述缓冲端的环形周壁；或者，

所述导向部为沿所述缓冲件上下移动方向设置的导向块，相应的，所述缓冲件安装槽侧壁设置有与所述导向块相配合的导向槽。

与现有技术相比，本申请具有以下优点：本申请提供一种自移动设备，包括：自移动设备主体、设置于自移动设备主体顶部的测距装置，以及设置于罩体与自移动设备主体间的触发机构；触发机构包括：缓冲件、轻触开关、以及设置于所述罩体底部支架上的缓冲凹槽；所述轻触开关设置于所述自移动设备主体上；缓冲件的缓冲端设置于缓冲凹槽中；所述缓冲件的触发端与所述轻触开关相抵接，在所述罩体受外力时，所述缓冲件触发所述轻触开关，并通过控制机构使得所述自移动设备主体改变或保持运动方向。本申请中，通过罩体、连接机构与自移动设备主体连接，通过触发机构将罩体所受外力转化为对控制机构的触发信号，触发控制机构控制自移动设备的运动状态，以避免自移动设备移动至接近于该自移动设备高度的区域时被卡住，保证自移动设备的正常工作。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种自移动设备的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的自移动设备的罩体的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的自移动设备的触发机构和连接机构的局部示意图；

图4是本申请实施例提供的自移动设备的触发机构和连接机构的结构爆炸图；

图5是本申请实施例提供的自移动设备的局部示意图；

图6是本申请实施例提供的自移动设备的缓冲件的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的自移动设备的局部示意图；

图8是图7受力后的自移动设备的局部示意图；

图9是本申请实施例提供的自移动设备的局部示意图。

其中，自移动设备100，自移动设备主体1，卡位孔11，测距装置2，罩体3，支架31，凹槽311，开孔32，倒角结构33，缓冲件安装槽34，触发机构4，缓冲凹槽41，卡和孔411，缓冲件42，缓冲端421，触发端422，导向部423，轻触开关43，连接机构5，连接孔51，安装柱52，第一缓冲空间6，第二缓冲空间7，第三缓冲空间8，第四缓冲空间9。

具体实施方式

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。

本申请实施例提供一种自移动设备100，图1是本申请实施例提供的自移动设备100结构示意图。

如图1所示，本申请实施例提供的自移动设备100，包括：自移动设备主体1和设置于自移动设备主体1顶部的测距装置2。其中，在本实施例中，自移动设备主体1优选设置为偏平圆柱状，该形状的自移动设备主体1可以在较为复杂的环境中移动，且不易被卡死。当然，自移动设备主体1还可以被设置为方体，椭圆柱体以及截面呈三角形或者其它形状的结构。

在自移动设备主体1上，还设置有障碍物传感器系统(未示出)、控制系统(未示出)、驱动组件(未示出)、清洁系统(未示出)和能源系统(未示出)和人机交互系统(未示出)。障碍物传感器系统用于探测障碍物，控制系统用于控制自移动设备100的相关操作，例如根据障碍物传感器系统探测的障碍物信息控制驱动组件的移动等；驱动组件用于带动自移动设备主体1移动；清洁系统用于在自移动设备主体1行驶的过程中，对相关清洁面进行清洁；清洁系统包括供水装置，滚刷和边刷等；能源系统(例如电池、超级电容器等)用于提供电能；人机交互系统用于实现人与自移动设备100的交互，例如，用户向自移动设备100发送一个指引去目标位置的请求，则该信息通过人机交互系统处理后，自移动设备100便能够引领用户到达该目标位置；测距装置2用于探测自移动设备100与行径路径以及其周边的障碍物的距离，以保证自移动设备100能够正常工作。

其中，在本实施例中，测距装置2的感测单元包含发光装置(未示出)和受光装置(未示出)。发光装置包括能够提供发射光源的发光元件，例如，发射红外光线、发射可见光线的红外光以及可见光线发光二极管等。当然，发射光源可以是发射激光束的发光元件，如将激光二极管作为发射光源；具体地，由于激光束的单色、定向和准直特性，使用激光束的发射光源可以使得测量相比于其它光更为准确。例如，相比于激光束，激光二极管的红外光线或可见光线受周围环境因素影响，从而在测量准确性上会有所降低。激光束的发射光源可以是点激光，其可以探测障碍物的二维位置信息；还可以是线激光，以探测出障碍物的三维位置信息。

受光装置包括图像传感器，在该图像传感器上形成由障碍物反射或散射的光点。受光装置将光信号转换为电信号，图像传感器可以为互补金属氧化物半导体传感器或者电荷耦合元件传感器；受光装置还包括受光透镜组件，由障碍物反射或散射的光经由受光透镜组件行进，以在图像传感器上形成图像；受光透镜组件可以包括单个或者多个透镜。

在本实施例中，如图1所示，测距装置2设置在自移动设备主体1的顶部，当自移动设备主体1移动到较为复杂的清洁环境中时，测距装置2可能与一些物体(相对于自移动设备100而言，这些物体可以定义为障碍物)发生碰撞接触；也可能是测距装置2的发光装置或者受光装置不正常工作，造成自移动设备主体1识别障碍物错误而发生碰撞接触；还可能出现一些障碍物底部空隙高度与自移动设备100的高度十分接近，且测距装置2无法探测到其上方的障碍物，从而导致自移动设备100移向该空隙，并处于卡死状态，不能再移动的状况。

为了实现将测距装置2稳固安装在自移动设备主体1上，且保护测距装置2不被障碍物撞坏，以及避免自移动设备100卡死在上述环境的空隙中；则如图1至图3所示，本实施例的自移动设备100还包括，设置在测距装置2的外周的罩体3，连接罩体3与自移动设备主体1的连接机构5，以及设置于罩体3与自移动设备主体1间的触发机构4；触发机构4和连接机构5间隔分布，且分别设置为多个。其中，罩体3可以防止测距装置2与障碍物直接接触，以起到保护的作用；连接机构5能够实现罩体3与自移动设备主体1的连接；触发机构4则是触发自移动设备主体1的控制机构控制该自移动设备改变或保持运动方向，例如，触发机构4在自移动设备100移动至接近障碍物时，该障碍物的底部距离地面的空隙高度与自移动设备100的高度十分接近空隙，由于测距装置2的罩体3的顶部位于感测单元的上方，这一部分为探测盲区，则测距装置2无法探测到其上方的障碍物。罩体3与障碍物底部接触，可使得罩体3受到外力作用，该外力可通过罩体3专递至并触发触发机构4作用，触发机构4可向控制机构发出触发信号，通过控制机构(未示出)使得自移动设备主体1改变或保持运动方向。

具体的，在本实施例中，测距装置2外周的罩体3设置为圆柱状，以对应自移动设备主体1的结构形状，增加自移动设备100的美观程度。当然，罩体3还可以为其它形状结构，只要是能够将测距装置2罩住，均是本实施例所要保护的范围。且基于测距装置2主要是用于发射激光束的，则在罩体3的圆周端面上设置有沿周沿方向的多个开孔32，激光束由该开孔32发出。其中，为了避免罩体3与障碍物碰撞损坏，分散撞击力，同时使罩体3更容易从空隙内脱离出，则将罩体3的顶部的边缘设置为倒角结构33，该倒角结构33可以是圆弧倒角，也可以是45°倒角；特别的，基于自移动设备100有一前进方向，所以该倒角结构33可以只设置在罩体3的前进方向上的顶部边缘。

罩体3的底部还设置有支架31，基于罩体3为圆柱状，则支架31可设置为由罩体3底部向外延展的为环状，当然，其也可以为其它形状；为了配合支架31安装在自移动设备主体1上，在自移动设备主体1上设置有容纳支架31的开口，支架31嵌入自移动设备主体1上设置的开口内，且支架31周沿方向与开口边缘具有预定距离，支架31周沿方向与开口边缘的区域构成支架31移动的第三缓冲空间8(参考图7)；第三缓冲空间8使得罩体在受力、支架31在水平方向中的任何一个方向移动时，均有可移动的冗余空间。需要说明的是，支架31可以与罩体3一体成型，也可以与罩体3形成套接的方式固为一体，本申请对此不做限定。

基于该支架31作为罩体3与自移动设备主体1连接的部件，则环形结构的支架31可以增加连接面积，使得连接机构5连接自移动设备主体1与罩体3更加稳固；环形结构的支架31还使得间隔分布的触发机构4和连接机构5沿支架31的周沿方向分布的更加均衡；例如，将触发机构4和连接机构5分别设置为3个，则触发机构4可沿支架31的周沿方向以120度夹角间隔分布；连接机构5也可沿支架31的周沿方向以120度夹角间隔分布，且相邻的触发机构4和连接机构5在沿支架31的周沿方向以60度夹角间隔分布等。

进一步的，在本实施例中，如图3至图5所示，触发机构4包括：缓冲凹槽41、缓冲件42以及轻触开关43；具体的，缓冲凹槽41设置在罩体3底部的支架31上，轻触开关43设置在自移动设备主体1上，且与缓冲凹槽41相对设置；缓冲件42设置在缓冲凹槽41与轻触开关43之间。其中，自移动设备主体1上设置有缓冲件安装槽34，在该缓冲件安装槽34的底部设置有卡位孔11，轻触开关43设置于卡位孔11的底部，从而在罩体3受外力时，能够更为有效的将罩体3所受外力转化为缓冲件42朝向轻触开关43的压力，以触发轻触开关43作用。

在本实施例中，结合图4和图6所示，缓冲件42可以为伞状结构，其两相对端分别为缓冲端421和触发端422；缓冲端421呈锥形，具体为呈圆锥形，将其称之为锥形端。相应的，缓冲凹槽41为与缓冲端421相配合的凹形锥槽，缓冲凹槽41套接于缓冲端421。其中，缓冲件42的锥形端底部边缘沿径向超出缓冲件42的触发端422侧面；锥形端底部边缘超出部分与缓冲件安装槽34底部之间的空间区域形成缓冲件42上下移动的第一缓冲空间6。在所述锥形端底部边缘径向超出触发端422的情形下，所述锥面一方面可以平滑向斜下方过度，使得径向超出触发端422部分的上表面构成锥面一部分；另一方面，其超出部分上表面可以与下表面平行或基本平行，使得超出部分具有相同或大致相同的厚度。当然，超出部分上表面也可以部分为锥面向下平滑过度的斜面，另一部分为与下表面平行的表面。

当然，在其它实施例中，缓冲件42的锥形端底部边缘沿径向也可以不超出缓冲件42的触发端422的侧面，即，所述缓冲件42的锥形端的底部尺寸与所述触发端422径向尺寸相同，或者锥形端的尺寸小于所述触发端422的径向尺寸。在这种情形下，缓冲件42的运动方式与前述锥形端底部边缘超出触发端422的运动方式相同。所述第一缓冲空间6与第二缓冲空间7可以连为一体。

在本实施例中，触发端422可以呈圆柱形，相应的卡位孔11为与触发端422相配合的圆形孔，触发端422可活动的插入在自移动设备主体1上的卡位孔11中，并与轻触开关43抵接，在另外的实施例中，所述触发端422也可以不与轻触开关43直接抵接，而是通过诸如弹性件或其他连接件间接与所述轻触开关43连接，从而可以将触发端422的力传递至所述轻触开关。缓冲端421与缓冲凹槽41相配合的结构，可使得在罩体3在受到外力作用时，外力通过缓冲凹槽41与锥形端的斜面分解为沿斜面方向的第一分力和沿竖直方向压向缓冲件42的第二分力，第一分力使得缓冲凹槽41与锥形端沿接触面产生相对运动，第二分力使得缓冲件42向下运动，按压轻触开关43，从而触发轻触开关并通过控制机构使得自移动设备主体1改变或保持运动方向。

在本实施例中，请继续参考图4和图5，缓冲凹槽41朝向支架底端可以设置贯穿于支架31厚度方向的通孔411，通孔称为卡和孔411；缓冲件42的锥形端顶部尺寸小于卡和孔411的孔径；装配后，锥形端顶部壳卡入卡和孔411中，以在装配后限定缓冲件42，避免其由缓冲凹槽41中脱出。当然，在其它可选方案中，缓冲凹槽41可以不设置通孔，任何能够将缓冲件42的锥形端的部分锥面套接于缓冲凹槽41底部的结构均可应用于此。

在本实施例中，缓冲端421锥形端侧壁朝向缓冲凹槽侧壁的外周还可以设置有导向部423，所述导向部423与缓冲件安装槽34侧壁相配合，如图6中所示，该导向部423可以对缓冲件42在缓冲件安装槽34中起到导向作用。在本实施例中，导向部423为围绕缓冲端421的环形周壁；相应的缓冲件安装槽34为圆柱形凹槽。在其他实施例中，导向部423还可以为沿缓冲件42上下移动方向设置的导向块，相应的，缓冲件安装槽34侧壁设置有与导向块相配合的导向槽(未示出)。

请参考图7，导向部423的长度不超过缓冲件42的长度，在装配后，导向部423底部与缓冲件安装槽34底部之间的空间区域形成缓冲件42上下移动的第一缓冲空间6的一部分。在本实施例中，在所述支架31上设置有凸起312，所述凸起312设置于所述支架31朝向所述缓冲件42的表面；所述凸起312上设置有凹槽，所述凹槽设置于所述支架31的朝向所述缓冲端421的表面；所述凹槽构成所述的缓冲凹槽41。在此情形下，也可以在所述缓冲凹槽41的朝向支架底端设置前述的卡和孔411，该卡和孔411贯穿缓冲凹槽41朝向支架底端与支架31之间部分以及支架厚度，此处卡和孔411的作用与前述的卡和孔411的作用相同，在此不再赘述。所述凸起312与缓冲件安装槽34侧壁之间的空间区域构成支架31移动的第二缓冲空间7，第二缓冲空间7一方面用于容置所述凸起312，另一方面在凸起312运动时有一定的移动冗余空间。

请继续参考图7，轻触开关43对应于缓冲件42设置，即轻触开关43安装的数量和位置对应于缓冲件42。其中，轻触开关43与控制系统连接，在罩体3受外力碰撞时，能够触发轻触开关43向控制机构发出信号，从而使得控制系统能够控制驱动组件作用，以改变或保持自移动设备主体1的运动方向。当施加在轻触开关43的外力消失时，轻触开关43需要恢复至初始位置，在本实施例中，轻触开关43还包括设置在其内部弹性部件(未示出)，弹性部件能够使轻触开关43恢复至初始位置，例如该弹性部件可以是弹簧或弹片。当缓冲件42受到外力触碰时，缓冲件42的触发端422抵压轻触开关43向下运动，轻触开关43内部的弹簧或弹片被压缩；当外力消失时，轻触开关43内部的弹簧或弹片恢复初始状态，使得轻触开关43回弹到初始位置，并推动缓冲件42向上运动。其中，初始位置为轻触开关43与缓冲件42的触发端422抵接的位置，因为轻触开关43为触碰开关，初始位置时，缓冲件42的触发端422抵接于轻触开关43时，轻触开关43不会被触发，而受到外力时则被触发。

在本实施例中，还设置有连接机构5，连接机构5主要是用于实现罩体3与自移动设备主体1连接，从而使罩体3及其内部的测距装置2不会脱离于自移动设备主体1。具体的，请参考图3至图5，连接机构5包括连接孔51和安装柱52，连接孔51设置在支架31的凹槽311的底部，且凹槽311的宽度大于连接孔51的直径；安装柱52设置在自移动设备主体1上，并与连接孔51相对设置。其中，安装柱52上设置有螺纹，对应的，螺帽与其配合，且螺帽的宽度大于或等于连接孔51的宽度，且小于凹槽311的宽度；这样既能够使得罩体3不会向上滑出，也使得支架30在水平方向移动时不会被螺帽卡死在凹槽311中。当然，为了保证罩体3在连接机构5作用时，还可以实现移动，连接孔51的孔径大于安装柱52的外径尺寸，二者之间的空间区域构成第四缓冲空间9(参见图7)。

触发机构4和连接机构5沿支架31的周沿方向可以分别设置为多个，这样既可以增加连接的稳定性，还可以使得本申请的触发动作更为灵敏有效。当然，触发机构4的数量可以仅设置为1个。

本申请实施例提供了一种自移动设备100，包括：自移动设备主体1、设置于自移动设备主体1顶部的测距装置2，设置于测距装置2外周的罩体3，以及设置于罩体3与自移动设备主体1间的触发机构4；触发机构4包括：缓冲件42、轻触开关43、以及设置于罩体底部支架上的缓冲凹槽41；轻触开关43设置于自移动设备主体1上；缓冲件42的缓冲端421设置于缓冲凹槽41中；缓冲件42的触发端422与轻触开关43相抵接，在罩体3受外力时，缓冲件42触发轻触开关43，并通过控制机构使得自移动设备主体变或保持运动方向。本申请通过罩体3、连接机构5以及触发机构4分别与自移动设备主体1连接，从而形成多个缓冲空间，使得罩体3在受到外力时，罩体3带动触发机构4在多个缓冲空间中实现缓冲，并同时通过触发轻触开关43以改变自移动设备主体1的运动方向，进而维护了自移动设备100的正常行驶。该自移动设备100能够避免卡死，适应性更好。

上述自移动设备100能够在不同场景下获得较现有智能清洁设备更佳的使用效果；以下举出一些具体应用场景予以说明。

应用场景1

自移动设备100行驶在客厅进行清洁，当自移动设备100行驶到沙发位置时，沙发底座与地面之间的间隙大致与自移动设备100的高度相等，测距装置2无法探测到沙发底座。此时，自移动设备100继续前进，当自移动设备100的罩体3与沙发底座接触时，罩体3受到一个向左的外力，如图7所示，支架31在第二缓冲空间7、第三缓冲空间8以及第四缓冲空间9内向左运动；且基于支架31上的缓冲凹槽41位于缓冲件42上方，且套接在缓冲件42的锥形端上，使得支架31能沿着锥形端的锥面向靠近锥形端的顶尖的方向水平向左移动，受力后如图8所示；又基于自移动设备本体上有卡位孔11，对缓冲件42的触发端422进行限位，使得缓冲件42在受到一个向左的外力之后，锥形端42锥面与缓冲凹槽内表面之间产生沿锥面方向的相对运动，即支架向左运动，缓冲件沿着卡位孔11向下移动，进而触碰轻触开关43，实现电路连通，自移动设备100改变运动方向，避免自移动设备100继续撞击沙发，也避免自移动设备100卡死在沙发底座与地面之间的间隙中。当向左的外力消失之后，轻触开关43内部具有反作用力的弹簧，使得轻触开关43快速回弹到初始位置，并推动缓冲件42向上运动，从而使支架31能沿着锥形端的顶端沿倾斜的锥面向右移动，并最终使得支架31回到未受力之前的位置。实现了自移动设备100不会因其上方探测的盲区，而将自移动设备100撞击在障碍物或者卡死在障碍物间隙中，进而维护了自移动设备100的正常行驶。

应用场景2：

自移动设备100行驶在客厅进行清洁，由于自移动设备100测量误差等原因，导致自移动设备100无法准确识别出障碍物对其的阻碍，当自移动设备100无法准确识别到障碍物时，导致罩体3与障碍物触碰，罩体3受到一个向左的外力，如图7所示，支架31在第二缓冲空间7、第三缓冲空间8以及第四缓冲空间9内向左运动；且基于支架31上的缓冲凹槽41位于缓冲件42上方，且套接在缓冲件42的锥形端上，使得支架31能沿着锥形端的锥面向靠近锥形端的顶尖的方向水平向左移动，受力后如图8所示；又基于自移动设备本体上有卡位孔11，对缓冲件42的触发端422进行限位，使得缓冲件42在受到一个向左的外力之后，能够在第一缓冲空间6内沿着卡位孔11向下移动，进而触碰轻触开关43，实现电路连通，自移动设备100改变运动方向。当向左的外力消失之后，轻触开关43内部具有反作用力的弹簧，使得轻触开关43快速回弹到初始位置，并推动缓冲件42向上运动，从而使支架31能沿着锥形端的顶端沿倾斜的锥面向右移动，并最终使得支架31回到未受力之前的位置。实现了自移动设备100不会因其探测不到障碍物，而使得自移动设备100撞击障碍物，进而维护了自移动设备100的不会撞坏。

应用场景3：

自移动设备100行驶在客厅进行清洁，当自移动设备100撞击障碍物后，罩体3受到一个向左的外力，如图7所示，支架31在第二缓冲空间7、第三缓冲空间8以及第四缓冲空间9内向左运动；且基于支架31上的缓冲凹槽41位于缓冲件42上方，且套接在缓冲件42的锥形端上，使得支架31能沿着锥形端的锥面向靠近锥形端的顶尖的方向水平向左移动，受力后如图8所示；又基于自移动设备本体上有卡位孔11，对缓冲件42的触发端422进行限位，使得缓冲件42在受到一个向左的外力之后，能够在第一缓冲空间6内沿着卡位孔11向下移动，进而触碰轻触开关43，实现电路连通，自移动设备100改变运动方向。，但是障碍物分布较多，改变方向或后退后自移动设备100再次撞击障碍物，基于自移动设备100上设置有多个缓冲件42，且环绕一周设置，罩体3再次撞击障碍物后，其它的缓冲件42能够再次缓冲，具体方式如上述，在此不作重复说明，从而使得自移动设备100改变方向，实现自移动设备100的360度防撞。

应用场景4

自移动设备100行驶在客厅进行清洁，当自移动设备100的竖直方向有障碍物时或者受到来自竖直方向的障碍物的撞击时，此时，障碍物轻触自移动设备100的罩体3，当罩体3受到向下的外力时，如图9所示，基于自移动设备本体上有卡位孔11，对缓冲件42的触发端422进行限位，支架31挤压缓冲件42在第一缓冲空间6内向下运动，从而推动缓冲件42的触发端422向下触碰轻触开关43，基于自移动设备100前方未有障碍物，自移动设备100保持方向继续向前运动；当向下的外力消失之后，轻触开关43内部具有反作用力的弹簧，使得轻触开关43快速回弹到初始位置，并推动缓冲件42向上运动，从而使支架31能沿着锥形端的顶端沿倾斜的锥面移动，并最终使得支架31回到未受力之前的位置。

本申请虽然以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本申请，任何本领域技术人员在不脱离本申请的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改，因此本申请的保护范围应当以本申请权利要求所界定的范围为准。

Claims (15)

1.一种自移动设备，其特征在于，包括：自移动设备主体，设置于所述自移动设备主体顶部的测距装置，设置于所述测距装置外周的罩体，以及设置于所述罩体与所述自移动设备主体间的触发机构；

所述触发机构包括：缓冲件、轻触开关、以及设置于所述罩体底部支架上的缓冲凹槽；

所述轻触开关设置于所述自移动设备主体上；所述缓冲件的缓冲端设置于所述缓冲凹槽中；所述轻触开关设置于自移动设备主体上，在所述罩体受外力时，所述缓冲件触发所述轻触开关，并通过控制机构使得所述自移动设备主体改变或保持运动方向。

2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述缓冲件为柱状结构，该柱状结构的一端为锥形端，该锥形端构成所述缓冲端。

3.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述缓冲件的触发端与所述轻触开关相抵接。

4.根据权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，在所述罩体受外力时，所述缓冲件触发所述轻触开关并通过控制机构使得所述自移动设备主体改变或保持运动方向，具体为：

在所述罩体受外力时，所述外力通过所述缓冲凹槽与所述锥形端的斜面分解为沿斜面方向的第一分力和沿竖直方向压向所述缓冲件的第二分力，所述第一分力使得所述缓冲凹槽与所述锥形端沿接触面产生相对运动，所述第二分力使得所述缓冲件向下运动，按压所述轻触开关，从而触发所述轻触开关并通过控制机构使得所述自移动设备主体改变或保持运动方向。

5.根据权利要求3所述的自移动设备，其特征在于，在所述自移动设备主体上设置有缓冲件安装槽，在所述缓冲件安装槽底部开设有卡位孔，所述缓冲件的触发端插入所述卡位孔，并与设置于所述卡位孔底部的所述轻触开关抵接。

6.根据权利要求5所述的自移动设备，其特征在于，所述缓冲件的锥形端底部边缘沿径向超出缓冲件的触发端侧面；所述锥形端底部边缘伸出部分与所述缓冲件安装槽底部之间的空间区域形成所述缓冲件上下移动的第一缓冲空间。

7.根据权利要求5所述的自移动设备，其特征在于，所述缓冲件的锥形端底部边缘沿径向未超出缓冲件的触发端侧面。

8.根据权利要求5所述的自移动设备，其特征在于，在所述支架上设置有凸起，所述凸起设置于所述支架朝向所述缓冲件的表面；

所述凸起上设置有凹槽，所述凹槽设置于所述支架朝向所述缓冲端的表面；所述凹槽构成所述的缓冲凹槽；

所述凸起与所述缓冲件安装槽侧壁之间的空间区域构成所述支架移动的第二缓冲空间。

9.根据权利要求5至8任一所述的自移动设备，其特征在于，所述缓冲凹槽朝向支架底端设置有贯穿所述支架厚度方向的通孔，所述通孔称为卡和孔；所述缓冲件的锥形端顶部尺寸小于所述卡和孔的孔径；装配后，所述锥形端顶部卡入所述卡和孔中。

10.根据权利要求5至8任一所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备主体顶部设置有容纳所述支架的开口，所述支架嵌入所述自移动设备主体上设置的开口内，且所述支架周沿方向与所述开口边缘具有预定距离，所述支架周沿方向与所述开口边缘的区域构成所述支架移动的第三缓冲空间。

11.根据权利要求5至8任一所述的自移动设备，其特征在于，所述轻触开关受所述缓冲件按压力后触发；

所述轻触开关还包括：设置在其内部弹性部件；所述轻触开关被触发后内部的所述弹性部件被压缩，并且在按压力消失后，所述弹性部件恢复，并使所述轻触开关恢复至初始位置。

12.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，还包括：连接所述罩体与所述自移动设备主体的连接机构，所述连接机构包括：设置在所述罩体底部支架上的连接孔、设置在所述自移动设备主体上的安装柱以及螺帽；装配后，所述安装柱套接于所述连接孔中，通过所述螺帽将所述支架与所述自移动设备主体连接；所述连接孔的孔径大于所述安装柱的直径，所述连接孔与安装柱之间的空间区域构成所述支架移动的第四缓冲空间。

13.根据权利要求12所述的自移动设备，其特征在于，所述连接机构和所述触发机构间隔分布，且分别设置为多个。

14.根据权利要求6所述的自移动设备，其特征在于，所述缓冲件的锥形端侧壁朝向缓冲凹槽侧壁的外周还设置有与所述缓冲件安装槽侧壁相配合的导向部；所述导向部的底部与所述缓冲件安装槽底部之间的空间区域构成所述第一缓冲空间的一部分。

15.根据权利要求14所述的自移动设备，其特征在于，所述导向部为围绕所述缓冲端的环形周壁；或者，

所述导向部为沿所述缓冲件上下移动方向设置的导向块，相应的，所述缓冲件安装槽侧壁设置有与所述导向块相配合的导向槽。