JPS6092158A - 器具の自動走行装置 - Google Patents
器具の自動走行装置Info
- Publication number
- JPS6092158A JPS6092158A JP58201559A JP20155983A JPS6092158A JP S6092158 A JPS6092158 A JP S6092158A JP 58201559 A JP58201559 A JP 58201559A JP 20155983 A JP20155983 A JP 20155983A JP S6092158 A JPS6092158 A JP S6092158A
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- JP
- Japan
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- instrument
- collision
- obstacle
- resistor
- elastic contact
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- Granted
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（技術分野）
本発明は例えば自動走行式の電気掃除機のようｈ某Ｂ、
にイ系り一絡ｆ瞳雲物の回避橋部を右↑ム白動走行装置
に関するものである。
にイ系り一絡ｆ瞳雲物の回避橋部を右↑ム白動走行装置
に関するものである。
（従来技術）
従来、この種の自動走行装置ＮＫあっては器具の外周部
に複数個のマイクロスイッチを周方向に等間隔に配置す
ることにＪ：り障害物との衝突を検出し、障害物の回避
運動を行なうようになっているか、仁のものでは隣在す
るマイクロスイッチ間て障害物に衝突した場合に衝突そ
のものを検出することかできず、実用上問題を生じ信頼
ｑ：１； ＜欠けるものであ−）た。又、このような解
決策として多数のマイクロスイッチを隙間なく配設する
ことか考えられるか、余りにも実用性に欠けるものであ
る。
に複数個のマイクロスイッチを周方向に等間隔に配置す
ることにＪ：り障害物との衝突を検出し、障害物の回避
運動を行なうようになっているか、仁のものでは隣在す
るマイクロスイッチ間て障害物に衝突した場合に衝突そ
のものを検出することかできず、実用上問題を生じ信頼
ｑ：１； ＜欠けるものであ−）た。又、このような解
決策として多数のマイクロスイッチを隙間なく配設する
ことか考えられるか、余りにも実用性に欠けるものであ
る。
ｆＬｌ 的）
本発明はかかる点に鑑みてなされたもので、器具が何れ
の位置で障害物に衝突してもその衝突をａ１ｒ実に検出
し衝突位置を正（１ｍにＩ’ｌｌ定できるようにするこ
とにより、正確な回避運１のを実行できるようにしたも
のである。
の位置で障害物に衝突してもその衝突をａ１ｒ実に検出
し衝突位置を正（１ｍにＩ’ｌｌ定できるようにするこ
とにより、正確な回避運１のを実行できるようにしたも
のである。
（実施例）
以下図面に示した本発明の実施例について詳細に説明す
る。
る。
先ず、第１図は本発明装置を具備する器具の概略構成説
明図であり、器具１は円筒形状をなし、底面に左右の走
行用車輪２．３及び自在車輪４を設けると共に車輪２．
３を夫々独立回転駆動するモーフ５．６を備え、さらに
最外周部には略全周に渡って帯状接触センサー７を配設
する。この接触センサー７は抵抗体８とこれに添って位
置する弾性接触体９とよりなり、この両者は少許間隙を
以って常時離間状態にあり、障害物に衝突した際に弾性
接触体９が内側に撓んで抵抗体８と接触することにより
両者は電気的に接続する。
明図であり、器具１は円筒形状をなし、底面に左右の走
行用車輪２．３及び自在車輪４を設けると共に車輪２．
３を夫々独立回転駆動するモーフ５．６を備え、さらに
最外周部には略全周に渡って帯状接触センサー７を配設
する。この接触センサー７は抵抗体８とこれに添って位
置する弾性接触体９とよりなり、この両者は少許間隙を
以って常時離間状態にあり、障害物に衝突した際に弾性
接触体９が内側に撓んで抵抗体８と接触することにより
両者は電気的に接続する。
第２図は本発明装置の制御回路部全体の構成を示す図で
ある。抵抗体８は一端をグランドレベルに、他端を＋Ｖ
ＣＣの電圧電源に夫々接続して常時一定の電圧が印加さ
れている。今、点Ａにおいて器具１が障害物に衝突し、
仁の衝突により抵抗体８と弾性接触体９とが接触して電
気的に接続すると、弾性接触体９の一端には電位ＶｏＵ
Ｔを生じる仁とになり、この電位■ｏＵＴを接触センサ
ー７の信号として出力する。
ある。抵抗体８は一端をグランドレベルに、他端を＋Ｖ
ＣＣの電圧電源に夫々接続して常時一定の電圧が印加さ
れている。今、点Ａにおいて器具１が障害物に衝突し、
仁の衝突により抵抗体８と弾性接触体９とが接触して電
気的に接続すると、弾性接触体９の一端には電位ＶｏＵ
Ｔを生じる仁とになり、この電位■ｏＵＴを接触センサ
ー７の信号として出力する。
上記弾性接触体９の電位ｖＯＵＴは、
で表わされる。即ち、衝突角度αは、
で表わされる。従って、＋ＶＣＣを一定さしておけば、
弾性接触体９の電位ＶＯ［ＪＴ ｆ：知ることにより、
器具１の衝突角度α即ち衝突位置を正確に′１．１１定
することかてきる。
弾性接触体９の電位ＶＯ［ＪＴ ｆ：知ることにより、
器具１の衝突角度α即ち衝突位置を正確に′１．１１定
することかてきる。
１０はマイクロコンピユ一つてあり、主に中央演算装置
（以下ＣＰＵと記す。）１１、電子タイマー１２、読出
し専用メモリ（以下Ｒｏｌｌ：記す。）１３、任意アク
セスメモリ（以下ＲＡ、Ｍと記す。）１４及びインター
フェース（入出力信号処理回路）１５により構成きれて
いる。上記ＲＯＭ ｌ ３ ｕ：ＣＰＵＩ＋の制御プロ
グラムを格納しており、ＲＡＭ＋４はＣＩ’ＵＩ＋のデ
ータメモリとして使用される。電子タイマー１２はＣＰ
Ｕ１１からの指示によって所定時間をカウントして所定
時間後に信号を出力するものである。
（以下ＣＰＵと記す。）１１、電子タイマー１２、読出
し専用メモリ（以下Ｒｏｌｌ：記す。）１３、任意アク
セスメモリ（以下ＲＡ、Ｍと記す。）１４及びインター
フェース（入出力信号処理回路）１５により構成きれて
いる。上記ＲＯＭ ｌ ３ ｕ：ＣＰＵＩ＋の制御プロ
グラムを格納しており、ＲＡＭ＋４はＣＩ’ＵＩ＋のデ
ータメモリとして使用される。電子タイマー１２はＣＰ
Ｕ１１からの指示によって所定時間をカウントして所定
時間後に信号を出力するものである。
而して、上記ＣＰＵ１１は入力側の接触センサー７及び
走行スイッチ１６の状態をインターフェース１５を介し
て読み込むと共に、ＲＯＭ＋３の制仙１プログラムを読
み出すことにより、モーフ５．６をインターフェース１
５を介して制御するものである。 ・ 以上の構成において、以下その制御について説明する。
走行スイッチ１６の状態をインターフェース１５を介し
て読み込むと共に、ＲＯＭ＋３の制仙１プログラムを読
み出すことにより、モーフ５．６をインターフェース１
５を介して制御するものである。 ・ 以上の構成において、以下その制御について説明する。
先ず、走行スイッチＩ ６ｆ：ＯＮすると、ＣＰ［ＪＩ
＋はインターフェース１５を介してこれを読み込んで記
憶手段Ｂで記憶し、この記憶内容に対応するＲＯＭ ＋
３内の制御プログラム内容を読み出すことにより、モ
ーフ５．６をインク−７エース１５を介して制御し車輪
２．３を共に前進方向に回転させて器具ｌを第１図矢印
方向に走行させる。
＋はインターフェース１５を介してこれを読み込んで記
憶手段Ｂで記憶し、この記憶内容に対応するＲＯＭ ＋
３内の制御プログラム内容を読み出すことにより、モ
ーフ５．６をインク−７エース１５を介して制御し車輪
２．３を共に前進方向に回転させて器具ｌを第１図矢印
方向に走行させる。
このような走行状態において、今器具１が第３図（ａ）
に示すように障害物Ｉ７にＡ点で衝突すると、弾性接触
体９に生じる電位が≠シクル変換されてＣＰＵＩ＋に入
力される。すると、ＣＰＵＩ＋は衝突判定手段Ｃて読み
込み、デジタル変換された値をＲＡＭ１４に一時的に記
憶させ、ＲＯＭ＋３内の回避運動制御プログラム内容を
読み出すことにより第４図に示すフローチャートのよう
に制御する。
に示すように障害物Ｉ７にＡ点で衝突すると、弾性接触
体９に生じる電位が≠シクル変換されてＣＰＵＩ＋に入
力される。すると、ＣＰＵＩ＋は衝突判定手段Ｃて読み
込み、デジタル変換された値をＲＡＭ１４に一時的に記
憶させ、ＲＯＭ＋３内の回避運動制御プログラム内容を
読み出すことにより第４図に示すフローチャートのよう
に制御する。
第４図において、ＣＰＵ１１は器具１の衝突を判定する
さ、ＲＯＭ＋３内の制御プログラム内容を読み出すこと
によりモーフ５，６を後進方向に回転駆動して一車輪２
．３をＮ１回転させ、器具１を障害物Ｉ７より後退させ
て第３図（ｂＪの位置で停止トする。次に、ＲＡＭ＋４
に記憶させである値を読み出し、Ｒ（１Ｍ＋８に予め記
憶させである基１１１・値と比較して該基準値以上か、
未満かをｌ′ｌ］定する。
さ、ＲＯＭ＋３内の制御プログラム内容を読み出すこと
によりモーフ５，６を後進方向に回転駆動して一車輪２
．３をＮ１回転させ、器具１を障害物Ｉ７より後退させ
て第３図（ｂＪの位置で停止トする。次に、ＲＡＭ＋４
に記憶させである値を読み出し、Ｒ（１Ｍ＋８に予め記
憶させである基１１１・値と比較して該基準値以上か、
未満かをｌ′ｌ］定する。
上記基準値は衝突角度αが１８０度の時に弾性接触体９
に生じる電位をデジタル変換した伯に設定しである。
に生じる電位をデジタル変換した伯に設定しである。
従って、上記の場合Ａ点か１８０度未満の（＋７首であ
る為、基準値未満々判定することになり、この判定結果
に基ついてモーフ５．６を回転駆動し、左走行用車輪２
をＮ２回転前進、右走行用車輪３をＮ２回転後進させて
、第３図（ｃ）に示′ｊ如く器具１を方向転換し、障害
物を回避する。然る後、モーフ５，６により車輪２．３
を共にＮ３回転ｎｉＪ進させて器具ｌを第３図（ｄ）の
位置に移！ｌｖノする。次に、角びＲＡＭ＋４に記憶さ
せである値と基ｒ１１・値とを比較して衝突位置を判定
し、前回とにか走行用車輪２をＮ２回転後進、右走行用
車輪３をＮ２回転前進させて、第３図（ｅ）に示す如く
器具１を当初の向きに戻し、ＲＡＭ＋４のフラッグ領域
■）を指定する。
る為、基準値未満々判定することになり、この判定結果
に基ついてモーフ５．６を回転駆動し、左走行用車輪２
をＮ２回転前進、右走行用車輪３をＮ２回転後進させて
、第３図（ｃ）に示′ｊ如く器具１を方向転換し、障害
物を回避する。然る後、モーフ５，６により車輪２．３
を共にＮ３回転ｎｉＪ進させて器具ｌを第３図（ｄ）の
位置に移！ｌｖノする。次に、角びＲＡＭ＋４に記憶さ
せである値と基ｒ１１・値とを比較して衝突位置を判定
し、前回とにか走行用車輪２をＮ２回転後進、右走行用
車輪３をＮ２回転前進させて、第３図（ｅ）に示す如く
器具１を当初の向きに戻し、ＲＡＭ＋４のフラッグ領域
■）を指定する。
而して、ＣＰ Ｕ Ｉ Ｉ （ｄ、’ ＲＡ Ｍ ＋
４０） ７ ジノ３’−饋域りの指定に基づいてこれに
対応するＲＯＭ＋３内の制御プログラム内容を読み出す
こ吉により、モーフ５，６を制御して車輪２．３に、ｌ
：り器具１を当初の方向即ち矢印方向に自動走行させる
ことになる。
４０） ７ ジノ３’−饋域りの指定に基づいてこれに
対応するＲＯＭ＋３内の制御プログラム内容を読み出す
こ吉により、モーフ５，６を制御して車輪２．３に、ｌ
：り器具１を当初の方向即ち矢印方向に自動走行させる
ことになる。
以上、回避運動制御手段は、ＣＰＬＪｚ内の衝突判定手
段Ｃ，ＲＯＭ＋３内の回避運動制御プログラム内容、電
子タイマー１２、ＲＯＭ＋３及びＲＡＭ＋４内の他の記
憶内容等を含むものてあって、障害物１７との衝突時に
弾性接触体９の電位に基ついて衝突位置を判定し＃’ｌ
′ｌｌ定結果に基ついて障害物１７を避けるへ〈モーフ
５．６を制御する。
段Ｃ，ＲＯＭ＋３内の回避運動制御プログラム内容、電
子タイマー１２、ＲＯＭ＋３及びＲＡＭ＋４内の他の記
憶内容等を含むものてあって、障害物１７との衝突時に
弾性接触体９の電位に基ついて衝突位置を判定し＃’ｌ
′ｌｌ定結果に基ついて障害物１７を避けるへ〈モーフ
５．６を制御する。
尚、木発ＩＪ１ｉＪ： Ｊ二記しかつ図面に示す実施例
のみに限定されるもので１ｌ−ｉな（、ｊ％旨を逸脱し
ない範囲内で適宜変形して実施し得ること勿論である。
のみに限定されるもので１ｌ−ｉな（、ｊ％旨を逸脱し
ない範囲内で適宜変形して実施し得ること勿論である。
（効 果）
以上の如く本発明によれば、器具の外周ｒ”ｉｌ Ｋ略
全周に段って？１；−状接触センツ−−を配設したと吉
により、器具か何れの位置こ障害物に衝突してもその衝
突を（Ｉ（１′ＸＫ検川し用の衝突位置を正（１ｆ＋ｉ
にＩ’ｌｌ定するこ吉かてき、ｉト羅な回避運動を実行
することかできる。
全周に段って？１；−状接触センツ−−を配設したと吉
により、器具か何れの位置こ障害物に衝突してもその衝
突を（Ｉ（１′ＸＫ検川し用の衝突位置を正（１ｆ＋ｉ
にＩ’ｌｌ定するこ吉かてき、ｉト羅な回避運動を実行
することかできる。
第１図は本年り］装置を具備する器具の概略梧成説１−
１１１図、第２図に同上制御回路部全体の構成を示す図
、第３図（ａＪ〜＜ｅ）は同上回避運動時のωノ作説明
図、第４図は同上回避運動制御フローチャーｉ・である
。 １−器具、２．３二車輪、５．６：モーフ、７、接触セ
ンサー、８ 抵抗体、９−弾性接触体、１０ マイクロ
コシピユータ。
１１１図、第２図に同上制御回路部全体の構成を示す図
、第３図（ａＪ〜＜ｅ）は同上回避運動時のωノ作説明
図、第４図は同上回避運動制御フローチャーｉ・である
。 １−器具、２．３二車輪、５．６：モーフ、７、接触セ
ンサー、８ 抵抗体、９−弾性接触体、１０ マイクロ
コシピユータ。
Claims (1)
- １、車輪をモータにより回転駆動して器具を自動走行さ
せるものにおいて、抵抗体及びこれに添って位ｉ（ｔす
る弾性接触体を勺しかつ藷両者を障害物との衝突時に衝
突個所で接触σせて電気的に接続する帯状接触センサー
を備え、この接触センサーを器具の外周部に略全周ＫＩ
ｌ￥！１：って配設すると共に、上記抵抗体には常時一
定の電圧を印加し、障害物との衝突時に弾性接触体の電
位に基ついて衝突位置を判定し該ｔｌｌ定結圧基ついて
障害物を避けるべく上記モータを制御する回避運動制御
手段を具備してなるこ（！：を特徴とする器具の自動走
行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58201559A JPS6092158A (ja) | 1983-10-26 | 1983-10-26 | 器具の自動走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58201559A JPS6092158A (ja) | 1983-10-26 | 1983-10-26 | 器具の自動走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6092158A true JPS6092158A (ja) | 1985-05-23 |
| JPH0142866B2 JPH0142866B2 (ja) | 1989-09-14 |
Family
ID=16443055
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58201559A Granted JPS6092158A (ja) | 1983-10-26 | 1983-10-26 | 器具の自動走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6092158A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02249520A (ja) * | 1989-03-23 | 1990-10-05 | Mitsubishi Electric Corp | 自走掃除機の自走制御方法 |
| JP2001525567A (ja) * | 1997-11-27 | 2001-12-11 | ソーラー・アンド・ロボティクス | 移動性ロボット及びその制御システムの改良 |
| US7474941B2 (en) | 2003-07-24 | 2009-01-06 | Samsung Gwangju Electronics Co., Ltd. | Robot cleaner |
-
1983
- 1983-10-26 JP JP58201559A patent/JPS6092158A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02249520A (ja) * | 1989-03-23 | 1990-10-05 | Mitsubishi Electric Corp | 自走掃除機の自走制御方法 |
| JP2001525567A (ja) * | 1997-11-27 | 2001-12-11 | ソーラー・アンド・ロボティクス | 移動性ロボット及びその制御システムの改良 |
| US7474941B2 (en) | 2003-07-24 | 2009-01-06 | Samsung Gwangju Electronics Co., Ltd. | Robot cleaner |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0142866B2 (ja) | 1989-09-14 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |