JPH0142866B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0142866B2 JPH0142866B2 JP58201559A JP20155983A JPH0142866B2 JP H0142866 B2 JPH0142866 B2 JP H0142866B2 JP 58201559 A JP58201559 A JP 58201559A JP 20155983 A JP20155983 A JP 20155983A JP H0142866 B2 JPH0142866 B2 JP H0142866B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- instrument
- collision
- resistor
- elastic contact
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 101001106432 Homo sapiens Rod outer segment membrane protein 1 Proteins 0.000 description 1
- 102100021424 Rod outer segment membrane protein 1 Human genes 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Description
【発明の詳細な説明】
（技術分野）
本発明は例えば自動走行式の電気掃除機のよう
な器具に係り、特に障害物の回避機能を有する自
動走行装置に関するものである。
な器具に係り、特に障害物の回避機能を有する自
動走行装置に関するものである。
（従来技術）
従来、この種の自動走行装置にあつては器具の
外周部に複数個のマイクロスイツチを周方向に等
間隔に配置することにより障害物との衝突を検出
し、障害物の回避運動を行なうようになつている
が、このものでは隣在するマイクロスイツチ間で
障害物に衝突した場合に衝突そのものを検出する
ことができず、実用上問題を生じ信頼性に欠ける
ものであつた。又、このような解決策として多数
のマイクロスイツチを隙間なく配設することが考
えられるが、余りにも実用性に欠けるものであ
る。
外周部に複数個のマイクロスイツチを周方向に等
間隔に配置することにより障害物との衝突を検出
し、障害物の回避運動を行なうようになつている
が、このものでは隣在するマイクロスイツチ間で
障害物に衝突した場合に衝突そのものを検出する
ことができず、実用上問題を生じ信頼性に欠ける
ものであつた。又、このような解決策として多数
のマイクロスイツチを隙間なく配設することが考
えられるが、余りにも実用性に欠けるものであ
る。
（目的）
本発明はかかる点に鑑みてなされたもので、器
具が何れの位置で障害物に衝突してもその衝突を
確実に検出し衝突位置を正確に判定できるように
することにより、正確な回避運動を実行できるよ
うにしたものである。
具が何れの位置で障害物に衝突してもその衝突を
確実に検出し衝突位置を正確に判定できるように
することにより、正確な回避運動を実行できるよ
うにしたものである。
（実施例）
以下図面に示した本発明の実施例について詳細
に説明する。
に説明する。
先ず、第１図は本発明装置を具備する器具の概
略構成説明図であり、器具１は円筒形状をなし、
底面に左右の走行用車輪２，３及び自在車輪４を
設けると共に車輪２，３を夫々独立回転駆動する
モータ５，６を備え、さらに最外周部には略全周
に渡つて帯状接触センサー７を配設する。この接
触センサー７は抵抗体８とこれに添つて位置する
弾性接触体９とよりなり、この両者は少許間隙を
以つて常時離間状態にあり、障害物に衝突した際
に弾性接触体９が内側に撓んで抵抗体８と接触す
ることにより両者は電気的に接続する。
略構成説明図であり、器具１は円筒形状をなし、
底面に左右の走行用車輪２，３及び自在車輪４を
設けると共に車輪２，３を夫々独立回転駆動する
モータ５，６を備え、さらに最外周部には略全周
に渡つて帯状接触センサー７を配設する。この接
触センサー７は抵抗体８とこれに添つて位置する
弾性接触体９とよりなり、この両者は少許間隙を
以つて常時離間状態にあり、障害物に衝突した際
に弾性接触体９が内側に撓んで抵抗体８と接触す
ることにより両者は電気的に接続する。
第２図は本発明装置の制御回路部全体の構成を
示す図である。抵抗体８は一端をグランドレベル
に、他端を＋VCCの電圧電源に夫々接続して常時
一定の電圧が印加されている。今、点Ａにおいて
器具１が障害物に衝突し、この衝突により抵抗体
８と弾性接触体９とが接触して電気的に接続する
と、弾性接触体９の一端には電位VOUTを生じる
ことになり、この電位VOUTを接触センサー７の
信号として出力する。
示す図である。抵抗体８は一端をグランドレベル
に、他端を＋VCCの電圧電源に夫々接続して常時
一定の電圧が印加されている。今、点Ａにおいて
器具１が障害物に衝突し、この衝突により抵抗体
８と弾性接触体９とが接触して電気的に接続する
と、弾性接触体９の一端には電位VOUTを生じる
ことになり、この電位VOUTを接触センサー７の
信号として出力する。
上記弾性接触体９の電位VOUTは、
VOUT＝α（衝突角度）／360×VCC
で表わされる。即ち、衝突角度αは、
α＝VOUT／VCC×360
で表わされる。従つて、＋VCCを一定としておけ
ば、弾性接触体９の電位VOUTを知ることにより、
器具１の衝突角度α即ち衝突位置を正確に判定す
ることができる。
ば、弾性接触体９の電位VOUTを知ることにより、
器具１の衝突角度α即ち衝突位置を正確に判定す
ることができる。
１０はマイクロコンピユータであり、主に中央
演算装置（以下CPUと記す。）１１、電子タイマ
ー１２、読出し専用メモリ（以下ROMと記す。）
１３、任意アクセスメモリ（以下RAMと記す。）
１４及びインターフエース（入出力信号処理回
路）１５により構成されている。上記ROM１３
はCPU１１の制御プログラムを格納しており、
RAM１４はCPU１１のデータメモリとして使用
される。電子タイマー１２はCPU１１からの指
示によつて所定時間をカウントして所定時間後に
信号を出力するものである。
演算装置（以下CPUと記す。）１１、電子タイマ
ー１２、読出し専用メモリ（以下ROMと記す。）
１３、任意アクセスメモリ（以下RAMと記す。）
１４及びインターフエース（入出力信号処理回
路）１５により構成されている。上記ROM１３
はCPU１１の制御プログラムを格納しており、
RAM１４はCPU１１のデータメモリとして使用
される。電子タイマー１２はCPU１１からの指
示によつて所定時間をカウントして所定時間後に
信号を出力するものである。
而して、上記CPU１１は入力側の接触センサ
ー７及び走行スイツチ１６の状態をインターフエ
ース１５を介して読み込みと共に、ROM１３の
制御プログラムを読み出すことにより、モータ
５，６をインターフエース１５を介して制御する
ものである。
ー７及び走行スイツチ１６の状態をインターフエ
ース１５を介して読み込みと共に、ROM１３の
制御プログラムを読み出すことにより、モータ
５，６をインターフエース１５を介して制御する
ものである。
以上の構成において、以下その制御について説
明する。
明する。
先ず、走行スイツチ１６をONすると、CPU１
１はインターフエース１５を介してこれを読み込
んで記憶手段Ｂで記憶し、この記憶内容に対応す
るROM１３内の制御プログラム内容を読み出す
ことにより、モータ５，６をインターフエース１
５を介して制御し車輪２，３を共に前進方向に回
転させて器具１を第１図矢印方向に走行させる。
１はインターフエース１５を介してこれを読み込
んで記憶手段Ｂで記憶し、この記憶内容に対応す
るROM１３内の制御プログラム内容を読み出す
ことにより、モータ５，６をインターフエース１
５を介して制御し車輪２，３を共に前進方向に回
転させて器具１を第１図矢印方向に走行させる。
このような走行状態において、今器具１が第３
図ａに示すように障害物１７にＡ点で衝突する
と、弾性接触体９に生じる電位がデジタル変換さ
れてCPU１１に入力される。すると、CPU１１
は衝突判定手段Ｃで読み込み、デジタル変換され
た値をRAM１４に一時的に記憶させ、ROM１
３内の回避運動制御プログラム内容を読み出すこ
とにより第４図に示すフローチヤートのように制
御する。
図ａに示すように障害物１７にＡ点で衝突する
と、弾性接触体９に生じる電位がデジタル変換さ
れてCPU１１に入力される。すると、CPU１１
は衝突判定手段Ｃで読み込み、デジタル変換され
た値をRAM１４に一時的に記憶させ、ROM１
３内の回避運動制御プログラム内容を読み出すこ
とにより第４図に示すフローチヤートのように制
御する。
第４図において、CPU１１は器具１の衝突を
判定すると、ROM１３内の制御プログラム内容
を読み出すことによりモータ５，６を後進方向に
回転駆動して車輪２，３をN1回転させ、器具１
を障害物１７より後退させて第３図ｂの位置で停
止する。次に、RAM１４に記憶させてある値を
読み出し、ROM１３に予め記憶させてある基準
値と比較して該基準値以上か、未満かを判定す
る。上記基準値は衝突角度αが180度の時に弾性
接触体９に生じる電位をデジタル変換した値に設
定してある。
判定すると、ROM１３内の制御プログラム内容
を読み出すことによりモータ５，６を後進方向に
回転駆動して車輪２，３をN1回転させ、器具１
を障害物１７より後退させて第３図ｂの位置で停
止する。次に、RAM１４に記憶させてある値を
読み出し、ROM１３に予め記憶させてある基準
値と比較して該基準値以上か、未満かを判定す
る。上記基準値は衝突角度αが180度の時に弾性
接触体９に生じる電位をデジタル変換した値に設
定してある。
従つて、上記の場合Ａ点が180度未満の位置で
ある為、基準値未満と判定することになり、この
判定結果に基づいてモータ５，６を回転駆動し、
左走行用車輪２をN2回転前進、右走行用車輪３
をN2回転後進させて、第３図ｃに示す如く器具
１を方向転換し、障害物を回避する。然る後、モ
ータ５，６により車輪２，３を共にN3回転前進
させて器具１を第３図ｄの位置に移動する。次
に、再びRAM１４に記憶させてある値と基準値
とを比較して衝突位置を判定し、前回とは左走行
用車輪２をN2回転後進、右走行用車輪３をN2回
転前進させて、第３図ｅに示す如く器具１を当初
の向きに戻し、RAM１４のフラツグ領域Ｄを指
定する。
ある為、基準値未満と判定することになり、この
判定結果に基づいてモータ５，６を回転駆動し、
左走行用車輪２をN2回転前進、右走行用車輪３
をN2回転後進させて、第３図ｃに示す如く器具
１を方向転換し、障害物を回避する。然る後、モ
ータ５，６により車輪２，３を共にN3回転前進
させて器具１を第３図ｄの位置に移動する。次
に、再びRAM１４に記憶させてある値と基準値
とを比較して衝突位置を判定し、前回とは左走行
用車輪２をN2回転後進、右走行用車輪３をN2回
転前進させて、第３図ｅに示す如く器具１を当初
の向きに戻し、RAM１４のフラツグ領域Ｄを指
定する。
而して、CPU１１はRAM１４のフラツグ領域
Ｄの指定に基づいてこれに対応するROM１３内
の制御プログラム内容を読み出すことにより、モ
ータ５，６を制御して車輪２，３により器具１を
当初の方向即ち矢印方向に自動走行させることに
なる。
Ｄの指定に基づいてこれに対応するROM１３内
の制御プログラム内容を読み出すことにより、モ
ータ５，６を制御して車輪２，３により器具１を
当初の方向即ち矢印方向に自動走行させることに
なる。
以上、回避運動制御手段は、CPU１１内の衝
突判定手段Ｃ、ROM１３内の回避運動制御プロ
グラム内容、電子タイマー１２、ROM１３及び
RAM１４内の他の記憶内容等を含むものであつ
て、障害物１７との衝突時に弾性接触体９の電位
に基づい衝突位置を判定し該判定結果に基づいて
障害物１７を避けるべくモータ５，６を制御す
る。
突判定手段Ｃ、ROM１３内の回避運動制御プロ
グラム内容、電子タイマー１２、ROM１３及び
RAM１４内の他の記憶内容等を含むものであつ
て、障害物１７との衝突時に弾性接触体９の電位
に基づい衝突位置を判定し該判定結果に基づいて
障害物１７を避けるべくモータ５，６を制御す
る。
尚、本発明は上記しかつ図面に示す実施例のみ
に限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範
囲内で適宜変形して実施し得ること勿論である。
に限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範
囲内で適宜変形して実施し得ること勿論である。
（効果）
以上の如く本発明によれば、器具の外周部に略
全周に渡つて帯状接触センサーを配設したことに
より、器具が何れの位置ご障害物に衝突してもそ
の衝突を確実に検出しその衝突位置を正確に判定
することができ、正確な回避運動を実行すること
ができる。
全周に渡つて帯状接触センサーを配設したことに
より、器具が何れの位置ご障害物に衝突してもそ
の衝突を確実に検出しその衝突位置を正確に判定
することができ、正確な回避運動を実行すること
ができる。
第１図は本発明装置を具備する器具の概略構成
説明図、第２図は同上制御回路部全体の構成を示
す図、第３図ａ〜ｅは同上回避運動時の動作説明
図、第４図は同上回避運動制御フローチヤートで
ある。 １：器具、２，３：車輪、５，６：モータ、
７：接触センサー、８：抵抗体、９：弾性接触
体、１０：マイクロコンピユータ。
説明図、第２図は同上制御回路部全体の構成を示
す図、第３図ａ〜ｅは同上回避運動時の動作説明
図、第４図は同上回避運動制御フローチヤートで
ある。 １：器具、２，３：車輪、５，６：モータ、
７：接触センサー、８：抵抗体、９：弾性接触
体、１０：マイクロコンピユータ。
Claims (1)
- １ 車輪をモータにより回転駆動して器具を自動
走行させるものにおいて、抵抗体及びこれに添つ
て位置する弾性接触体を有しかつ該両者を障害物
との衝突時に衝突個所で接触させて電気的に接続
する帯状接触センサーを備え、この接触センサー
を器具の外周部に略全周に渡つて配設すると共
に、上記抵抗体には常時一定の電圧を印加し、障
害物との衝突時に弾性接触体の電位に基づいて衝
突位置を判定し該判定結果に基づいて障害物を避
けるべく上記モータを制御する回避運動制御手段
を具備してなることを特徴とする器具の自動走行
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58201559A JPS6092158A (ja) | 1983-10-26 | 1983-10-26 | 器具の自動走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58201559A JPS6092158A (ja) | 1983-10-26 | 1983-10-26 | 器具の自動走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6092158A JPS6092158A (ja) | 1985-05-23 |
| JPH0142866B2 true JPH0142866B2 (ja) | 1989-09-14 |
Family
ID=16443055
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58201559A Granted JPS6092158A (ja) | 1983-10-26 | 1983-10-26 | 器具の自動走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6092158A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2744633B2 (ja) * | 1989-03-23 | 1998-04-28 | 三菱電機株式会社 | 自走掃除機の自走制御方法 |
| JP4458664B2 (ja) * | 1997-11-27 | 2010-04-28 | ソーラー・アンド・ロボティクス | 移動性ロボット及びその制御システムの改良 |
| AU2004202834B2 (en) | 2003-07-24 | 2006-02-23 | Samsung Gwangju Electronics Co., Ltd. | Robot Cleaner |
-
1983
- 1983-10-26 JP JP58201559A patent/JPS6092158A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6092158A (ja) | 1985-05-23 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |