JP2999861B2 - 自律走行車 - Google Patents
自律走行車Info
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- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 6
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
- 230000009897 systematic effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は掃除ロボットやサ−ビス
ロボット等の自律走行車に関するものである。
ロボット等の自律走行車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の自律走行車において、移動経路上
に障害物等が位置するときにはその障害物の移動エリア
内における正確な位置を予め測定して予定された走行車
の移動経路にインプットし、この障害物を避けて通るこ
とができるように走行車の移動を制御していた。
に障害物等が位置するときにはその障害物の移動エリア
内における正確な位置を予め測定して予定された走行車
の移動経路にインプットし、この障害物を避けて通るこ
とができるように走行車の移動を制御していた。
【０００３】この障害物の測定作業、及び測定された障
害物のデ−タ取り込み作業には手間暇が掛かる等の問題
点があった。
害物のデ−タ取り込み作業には手間暇が掛かる等の問題
点があった。
【０００４】一方、複数個の傷害物が複雑に配置されて
いる環境を障害物の情報無しに走行することはその都度
障害物を検知し、これを避けながら走行する必要が生じ
ることから走行効率を低下させる原因となっていた。
いる環境を障害物の情報無しに走行することはその都度
障害物を検知し、これを避けながら走行する必要が生じ
ることから走行効率を低下させる原因となっていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記従来技術
の問題点に鑑みて成されたものであり、走行前に与える
走行エリア内の障害物の位置情報の与え方を工夫して障
害物測定作業及びデ−タ取り込み作業を容易にするとと
もに、走行車の走行効率を向上させることを目的とする
ものである。
の問題点に鑑みて成されたものであり、走行前に与える
走行エリア内の障害物の位置情報の与え方を工夫して障
害物測定作業及びデ−タ取り込み作業を容易にするとと
もに、走行車の走行効率を向上させることを目的とする
ものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、底部に車輪を
有し、側面に障害物検出手段を取り付けるとともに、上
面あるいは側面に操作パネルを配設した自律走行車であ
って、前記操作パネルには、走行を開始あるいは停止さ
せるスイッチと、走行するエリアの大きさの情報を記録
したメモリカ−ド挿入用の挿入部と、前記メモリカ−ド
の情報によるエリアのマップを所定の大きさの升目に分
割して表示するとともに分割された各升目は接触式スイ
ッチとして機能するディスプレイ装置とを具備し、前記
ディスプレイ装置の各升目は障害物の大まかな位置を示
すものである。
有し、側面に障害物検出手段を取り付けるとともに、上
面あるいは側面に操作パネルを配設した自律走行車であ
って、前記操作パネルには、走行を開始あるいは停止さ
せるスイッチと、走行するエリアの大きさの情報を記録
したメモリカ−ド挿入用の挿入部と、前記メモリカ−ド
の情報によるエリアのマップを所定の大きさの升目に分
割して表示するとともに分割された各升目は接触式スイ
ッチとして機能するディスプレイ装置とを具備し、前記
ディスプレイ装置の各升目は障害物の大まかな位置を示
すものである。
【０００７】
【作用】走行車は、障害物の位置を、走行エリアを分割
して得られる升目単位で把握して、大まかな障害物の位
置を認識し、これによって障害物のない升目ではスム−
ズに走行でき、障害物のある升目ではその障害物を認識
しながら進むことができる。
して得られる升目単位で把握して、大まかな障害物の位
置を認識し、これによって障害物のない升目ではスム−
ズに走行でき、障害物のある升目ではその障害物を認識
しながら進むことができる。
【０００８】
【実施例】以下本発明の自律走行車の一実施例について
図面に沿って詳細に説明する。
図面に沿って詳細に説明する。
【０００９】図１は自律走行車の一実施例である掃除ロ
ボットの外観斜視図、図２は同じく底面図である。
ボットの外観斜視図、図２は同じく底面図である。
【００１０】これらの図において１は掃除ロボットであ
り、２は硬質樹脂製の本体ケ−ス、３は該本体ケ−ス２
の底部に設けられた底部ケ−ス、41、42は前記底部ケ−
ス３に回転可能に支持された動輪、５は前記ロボット１
のマニュアル操作時の案内となる把手、61〜63は前記本
体ケ−ス２の上面に設けられた操作パネル６上に配置さ
れた操作スイッチ、７はタッチ式スイッチを具備したモ
ニタ−デイスプレイ、８は走行エリアの大きさの情報が
記憶されたメモリカ−ド、９は該メモリカ−ドの挿入
口、10は前記本体ケ−ス２の前面に複数個配置された超
音波センサ、11は同じく側面に複数個配置された超音波
センサ、12は掃除ロボット１の駆動源となる商用交流を
導入するための電源コ−ド、13は前記底部ケ−ス３の前
方及び後方に設けられて掃除ロボット１の回転移動を容
易に行わしめるためのキャスタ、14は前記動輪41、42に
駆動力を供給するモ−タ、15は前記センサ10、11の検出
信号を処理し前記モ−タ14の駆動を制御する制御部であ
る。
り、２は硬質樹脂製の本体ケ−ス、３は該本体ケ−ス２
の底部に設けられた底部ケ−ス、41、42は前記底部ケ−
ス３に回転可能に支持された動輪、５は前記ロボット１
のマニュアル操作時の案内となる把手、61〜63は前記本
体ケ−ス２の上面に設けられた操作パネル６上に配置さ
れた操作スイッチ、７はタッチ式スイッチを具備したモ
ニタ−デイスプレイ、８は走行エリアの大きさの情報が
記憶されたメモリカ−ド、９は該メモリカ−ドの挿入
口、10は前記本体ケ−ス２の前面に複数個配置された超
音波センサ、11は同じく側面に複数個配置された超音波
センサ、12は掃除ロボット１の駆動源となる商用交流を
導入するための電源コ−ド、13は前記底部ケ−ス３の前
方及び後方に設けられて掃除ロボット１の回転移動を容
易に行わしめるためのキャスタ、14は前記動輪41、42に
駆動力を供給するモ−タ、15は前記センサ10、11の検出
信号を処理し前記モ−タ14の駆動を制御する制御部であ
る。
【００１１】図２は前記操作パネル６の平面図（ａ）及
びディスプレイ７の拡大図（ｂ）である。前記操作パネ
ル６の挿入口９にカ−ドを挿入すると前記ディスプレイ
７に走行エリアの大きさに合わせて適当な個数の升目71
・・・に分割されたエリア72が表示される。同図において
一升の大きさは１×１ｍ2である。従って図２（ｂ）の
エリアは３×４ｍ2の大きさを有するエリアとなる。
びディスプレイ７の拡大図（ｂ）である。前記操作パネ
ル６の挿入口９にカ−ドを挿入すると前記ディスプレイ
７に走行エリアの大きさに合わせて適当な個数の升目71
・・・に分割されたエリア72が表示される。同図において
一升の大きさは１×１ｍ2である。従って図２（ｂ）の
エリアは３×４ｍ2の大きさを有するエリアとなる。
【００１２】図３及び図４は異なる大きさのエリア73及
び74を示す平面図であり、図３のものは一升の大きさが
１×１ｍ2で４×５ｍ2、図４のものは一升の大きさが２
×２ｍ2で１４×１４ｍ2の大きさを有するエリアであ
る。
び74を示す平面図であり、図３のものは一升の大きさが
１×１ｍ2で４×５ｍ2、図４のものは一升の大きさが２
×２ｍ2で１４×１４ｍ2の大きさを有するエリアであ
る。
【００１３】前記ディスプレイ７はそれ自身タッチスイ
ッチになっており、ロボット１を走行される前に予め走
行エリア内の障害物の位置を前記ディスプレイ７上の升
目の位置によって入力する。図３及び図４中斜線で示し
た部分はこのようにして入力された障害物の存在する升
目を示している。
ッチになっており、ロボット１を走行される前に予め走
行エリア内の障害物の位置を前記ディスプレイ７上の升
目の位置によって入力する。図３及び図４中斜線で示し
た部分はこのようにして入力された障害物の存在する升
目を示している。
【００１４】上記の構成を有する掃除ロボット１におい
て、図５の動作流れ図に基づいてその動作を説明する。
て、図５の動作流れ図に基づいてその動作を説明する。
【００１５】まずステップＳ１にて電源をオンにする。
次にステップＳ３で図示しないパソコン等の端末によっ
てメモリカ−ド８に操作エリアの情報を記憶させる。
次にステップＳ３で図示しないパソコン等の端末によっ
てメモリカ−ド８に操作エリアの情報を記憶させる。
【００１６】ステップＳ３でメモリカ−ド８をロボット
１の挿入口９に挿入し、走行するエリアの大きさの情報
をロボット１に与える。
１の挿入口９に挿入し、走行するエリアの大きさの情報
をロボット１に与える。
【００１７】ステップＳ４では上記メモリカ−ド８の情
報に基づいてディスプレイ７上に升目71・・・に分割され
たエリア72を表示させる。そしてステップＳ５でこのエ
リア72を用いて走行エリア内での障害物の情報を升目71
単位でタッチスイッチによってインプットする。
報に基づいてディスプレイ７上に升目71・・・に分割され
たエリア72を表示させる。そしてステップＳ５でこのエ
リア72を用いて走行エリア内での障害物の情報を升目71
単位でタッチスイッチによってインプットする。
【００１８】このようにしてステップＳ６で障害物の大
局的な配置が登録されると、前記ロボット１内の図示し
ないデ−タ処理部によってロボット１の大局的な走行経
路が決定され、ロボット１の走行が開始される。
局的な配置が登録されると、前記ロボット１内の図示し
ないデ−タ処理部によってロボット１の大局的な走行経
路が決定され、ロボット１の走行が開始される。
【００１９】ロボット１の走行中はステップＳ９で超音
波センサ10、11によって周囲の障害物やエリアの境界に
ある壁等をセンシングし、ロボット１自身が走行中に描
く環境地図に障害物の位置や壁の位置を制度良く作成あ
るいは修正し、詳細な走行のプランニングを行う。
波センサ10、11によって周囲の障害物やエリアの境界に
ある壁等をセンシングし、ロボット１自身が走行中に描
く環境地図に障害物の位置や壁の位置を制度良く作成あ
るいは修正し、詳細な走行のプランニングを行う。
【００２０】エリア内の全ての部分の走行を終えると、
ステップＳ10で走行を終了し、ステップＳ11で電源をオ
フして終了する。
ステップＳ10で走行を終了し、ステップＳ11で電源をオ
フして終了する。
【００２１】
【発明の効果】本発明は以上の説明の如く、底部に車輪
を有し、側面に障害物検出手段を取り付けるとともに、
上面あるいは側面に操作パネルを配設した自律走行車で
あって、前記操作パネルには、走行を開始あるいは停止
させるスイッチと、走行するエリアの大きさの情報を記
録したメモリカ−ド挿入用の挿入部と、前記メモリカ−
ドの情報によるエリアのマップを所定の大きさの升目に
分割して表示するとともに分割された各升目は接触式ス
イッチとして機能するディスプレイ装置とを具備し、前
記ディスプレイ装置の各升目は障害物の大まかな位置を
示すことを特徴とするものであるから、予め分かってい
る障害物のない升目では早い速度で走行車を動かし、障
害物のある升目では比較的ゆっくりと動かして障害物の
正確な位置を検出することにより、走行車としての走行
効率は極めて向上するとともに、走行前の障害物の位置
のインプットは大局的なものであるから操作が簡単で手
間暇を余り掛けることない簡単な手法で行える効果が期
待できる。
を有し、側面に障害物検出手段を取り付けるとともに、
上面あるいは側面に操作パネルを配設した自律走行車で
あって、前記操作パネルには、走行を開始あるいは停止
させるスイッチと、走行するエリアの大きさの情報を記
録したメモリカ−ド挿入用の挿入部と、前記メモリカ−
ドの情報によるエリアのマップを所定の大きさの升目に
分割して表示するとともに分割された各升目は接触式ス
イッチとして機能するディスプレイ装置とを具備し、前
記ディスプレイ装置の各升目は障害物の大まかな位置を
示すことを特徴とするものであるから、予め分かってい
る障害物のない升目では早い速度で走行車を動かし、障
害物のある升目では比較的ゆっくりと動かして障害物の
正確な位置を検出することにより、走行車としての走行
効率は極めて向上するとともに、走行前の障害物の位置
のインプットは大局的なものであるから操作が簡単で手
間暇を余り掛けることない簡単な手法で行える効果が期
待できる。
【図１】本発明走行車の一実施例を示す外観斜視図であ
る。
る。
【図２】同じく走行車の底面図である。
【図３】（ａ）は操作パネルの平面図、（ｂ）はディス
プレイの拡大図である。
プレイの拡大図である。
【図４】図３（ｂ）とは大きさの異なるディスプレイ上
のエリアの平面図である。
のエリアの平面図である。
【図５】他の一つの大きさの異なるディスプレイ上のエ
リアの平面図である。
リアの平面図である。
【図６】本発明の動作を示す流れ図である。
１ 掃除ロボット 41、42 車輪 ６ 操作パネル 61〜63 操作スイッチ ７ ディスプレイ 71 升目 ８ メモリカ−ド 10、11 超音波センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05D 1/02
Claims (1)
- 【請求項１】 底部に車輪を有し、側面に障害物検出手
段を取り付けるとともに、上面あるいは側面に操作パネ
ルを配設した自律走行車であって、前記操作パネルに
は、走行を開始あるいは停止させるスイッチと、走行す
るエリアの大きさの情報を記録したメモリカ−ド挿入用
の挿入部と、前記メモリカ−ドの情報によるエリアのマ
ップを所定の大きさの升目に分割して表示するとともに
分割された各升目は接触式スイッチとして機能するディ
スプレイ装置とを具備し、前記ディスプレイ装置の各升
目は障害物の大まかな位置を示すことを特徴とする自律
走行車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3191776A JP2999861B2 (ja) | 1991-07-31 | 1991-07-31 | 自律走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3191776A JP2999861B2 (ja) | 1991-07-31 | 1991-07-31 | 自律走行車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0535330A JPH0535330A (ja) | 1993-02-12 |
| JP2999861B2 true JP2999861B2 (ja) | 2000-01-17 |
Family
ID=16280347
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3191776A Expired - Fee Related JP2999861B2 (ja) | 1991-07-31 | 1991-07-31 | 自律走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2999861B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8374721B2 (en) * | 2005-12-02 | 2013-02-12 | Irobot Corporation | Robot system |
-
1991
- 1991-07-31 JP JP3191776A patent/JP2999861B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0535330A (ja) | 1993-02-12 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |