JP2946484B2 - 道路条件による制御機能を具備した無人自動車システムの制御方法及び無人自動車システム - Google Patents
道路条件による制御機能を具備した無人自動車システムの制御方法及び無人自動車システムInfo
- Publication number
- JP2946484B2 JP2946484B2 JP8359910A JP35991096A JP2946484B2 JP 2946484 B2 JP2946484 B2 JP 2946484B2 JP 8359910 A JP8359910 A JP 8359910A JP 35991096 A JP35991096 A JP 35991096A JP 2946484 B2 JP2946484 B2 JP 2946484B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angle
- tracing
- camera
- image
- movable camera
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 32
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 6
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する分野】本発明は、走行中の道路を監視す
るために固定及び可動カメラを用いた、道路条件による
制御機能を具備した無人自動車システムの制御方法及び
無人自動車システムに関する。
るために固定及び可動カメラを用いた、道路条件による
制御機能を具備した無人自動車システムの制御方法及び
無人自動車システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】様々な形式の無人自動車システムが公知
である。一般的に、従来の無人自動車システムは、その
自動車が走行中の道路の像を撮る固定カメラを用いてい
る。像認識技術を用いることによって、これらの従来の
無人自動車システムは、道路の境界、障害物、所望の走
行経路及び現在の自動車走行方向を識別する。自動車が
走行している所望の走行経路及び方向に基づいて、従来
の無人自動車システムは、所望走行経路と自動車の現在
の走行経路との間の角度であるトレーシング角を計算す
る。そのトレーシング角に基づいて、トレーシング角が
なくなるように自動車のステアリング角が制御される。
である。一般的に、従来の無人自動車システムは、その
自動車が走行中の道路の像を撮る固定カメラを用いてい
る。像認識技術を用いることによって、これらの従来の
無人自動車システムは、道路の境界、障害物、所望の走
行経路及び現在の自動車走行方向を識別する。自動車が
走行している所望の走行経路及び方向に基づいて、従来
の無人自動車システムは、所望走行経路と自動車の現在
の走行経路との間の角度であるトレーシング角を計算す
る。そのトレーシング角に基づいて、トレーシング角が
なくなるように自動車のステアリング角が制御される。
【０００３】サイトウ他の「無人自動車の移動方向及び
位置の計算システム及び計算方法」と題する米国特許第
４，８１９，１６９号は、そのような従来の無人自動車
システムを開示しており、この特許の開示内容は参考と
して本説明に含まれる。図３は、サイトウ特許の無人自
動車システムを裏付ける理論を示している。図３に示さ
れているように、サイトウ特許は、自動車１０３に取り
付けられた固定カメラ１０１を開示している。カメラ１
０１は、視界境界線１０９及び１１１によって定められ
た視界を備えている。カメラ１０１は、それの視界の中
心線１０５が自動車の現在の走行経路に一致するように
配置されている。サイトウ特許に開示されているよう
に、像認識技術を用いることによって、道路境界２００
及び３００を決定することができる。道路境界２００及
び３００の決定に基づいて、所望走行経路１０７が決定
される。所望走行経路１０７は、所望走行経路が道路境
界２００、３００から離れる距離Ｗ１及びＷ２を選択的
に決めることによって定められる。所望走行経路１０７
及び現在の走行経路を定めた後、トレーシング角θを計
算する。トレーシング角に基づいて、公知のようにして
トレーシング角をなくすようにステアリング制御が実行
される。
位置の計算システム及び計算方法」と題する米国特許第
４，８１９，１６９号は、そのような従来の無人自動車
システムを開示しており、この特許の開示内容は参考と
して本説明に含まれる。図３は、サイトウ特許の無人自
動車システムを裏付ける理論を示している。図３に示さ
れているように、サイトウ特許は、自動車１０３に取り
付けられた固定カメラ１０１を開示している。カメラ１
０１は、視界境界線１０９及び１１１によって定められ
た視界を備えている。カメラ１０１は、それの視界の中
心線１０５が自動車の現在の走行経路に一致するように
配置されている。サイトウ特許に開示されているよう
に、像認識技術を用いることによって、道路境界２００
及び３００を決定することができる。道路境界２００及
び３００の決定に基づいて、所望走行経路１０７が決定
される。所望走行経路１０７は、所望走行経路が道路境
界２００、３００から離れる距離Ｗ１及びＷ２を選択的
に決めることによって定められる。所望走行経路１０７
及び現在の走行経路を定めた後、トレーシング角θを計
算する。トレーシング角に基づいて、公知のようにして
トレーシング角をなくすようにステアリング制御が実行
される。
【０００４】前述したように、サイトウ特許に開示され
ているような従来の無人自動車システムは１つの固定カ
メラだけを用いている。そのような無人自動車システム
は、比較的直線的であるか、極なだらかにカーブした道
路での走行に限定される。急カーブのある道路で従来の
無人自動車システムを使用した場合、道路境界２００、
３００の一方がカメラ１０１の視界に入らない状況が発
生する。言い換えると、道路の急カーブのため、視界境
界線１０９及び１１１のうちの一方が対応の道路境界２
００、３００と交差しない。その結果、カメラ１０１で
撮った像には適切な像認識に必要な十分な情報が含まれ
ないであろう。
ているような従来の無人自動車システムは１つの固定カ
メラだけを用いている。そのような無人自動車システム
は、比較的直線的であるか、極なだらかにカーブした道
路での走行に限定される。急カーブのある道路で従来の
無人自動車システムを使用した場合、道路境界２００、
３００の一方がカメラ１０１の視界に入らない状況が発
生する。言い換えると、道路の急カーブのため、視界境
界線１０９及び１１１のうちの一方が対応の道路境界２
００、３００と交差しない。その結果、カメラ１０１で
撮った像には適切な像認識に必要な十分な情報が含まれ
ないであろう。
【０００５】
【発明の手段】 本発明の目的は、前記従来技術の問題
点を解決する、道路条件による制御機能を具備した無人
自動車システムの制御方法及び無人自動車システムを提
供することにある。より具体的には、急カーブのある道
路で走行することができる、道路条件による制御機能を
具備した無人自動車システムの制御方法及び無人自動車
システムを提供することにある。上記目的を達成するた
め、本発明の道路条件による制御機能を具備した無人自
動車システムの制御方法は、無人自動車システムの制御
方法であって、（ａ）自動車に固定された固定カメラで
像を入力する段階と、（ｂ）前記自動車の現在の走行経
路と前記自動車の所望走行経路との間の角度であるトレ
ーシング角を前記固定カメラからの像に基づいて決定す
る段階と、（ｃ）該トレーシング角が第１基準角度より
大きいかどうかを判断する段階と、（ｄ）段階（ｃ）に
おいて前記トレーシング角が第１基準角度より大きいと
判断された時、前記自動車に移動可能に取り付けられた
可動カメラを前記トレーシング角に基づいた所望角度位
置へ回転させる段階と、（ｅ）段階（ｃ）において前記
トレーシング角が第１基準角度より大きいと判断された
時、可動カメラで像を入力する段階と、（ｆ）段階
（ｃ）において前記トレーシング角が第１基準角度より
大きいと判断された時、該レーシング角を前記可動カメ
ラからの前記像に基づいて決定する段階と、（ｇ）段階
（ｃ）において前記トレーシング角が第１基準角度より
大きいと判断された時、段階（ｆ）で決定された前記ト
レーシング角に基づいて前記自動車のステアリング角を
制御する段階とを有することを特徴とする。
点を解決する、道路条件による制御機能を具備した無人
自動車システムの制御方法及び無人自動車システムを提
供することにある。より具体的には、急カーブのある道
路で走行することができる、道路条件による制御機能を
具備した無人自動車システムの制御方法及び無人自動車
システムを提供することにある。上記目的を達成するた
め、本発明の道路条件による制御機能を具備した無人自
動車システムの制御方法は、無人自動車システムの制御
方法であって、（ａ）自動車に固定された固定カメラで
像を入力する段階と、（ｂ）前記自動車の現在の走行経
路と前記自動車の所望走行経路との間の角度であるトレ
ーシング角を前記固定カメラからの像に基づいて決定す
る段階と、（ｃ）該トレーシング角が第１基準角度より
大きいかどうかを判断する段階と、（ｄ）段階（ｃ）に
おいて前記トレーシング角が第１基準角度より大きいと
判断された時、前記自動車に移動可能に取り付けられた
可動カメラを前記トレーシング角に基づいた所望角度位
置へ回転させる段階と、（ｅ）段階（ｃ）において前記
トレーシング角が第１基準角度より大きいと判断された
時、可動カメラで像を入力する段階と、（ｆ）段階
（ｃ）において前記トレーシング角が第１基準角度より
大きいと判断された時、該レーシング角を前記可動カメ
ラからの前記像に基づいて決定する段階と、（ｇ）段階
（ｃ）において前記トレーシング角が第１基準角度より
大きいと判断された時、段階（ｆ）で決定された前記ト
レーシング角に基づいて前記自動車のステアリング角を
制御する段階とを有することを特徴とする。
【０００６】また、上記目的を達成するため、本発明の
道路条件による制御機能を具備した無人自動車システム
は、自動車に固定された固定カメラと、前記自動車に移
動可能に取り付けられた可動カメラと、前記固定カメラ
及び前記可動カメラのうちの一方から選択的に像を入力
し、該入力した像に基づいてトレーシング角を決定し、
該トレーシング角に基づいて前記自動車のステアリング
角を制御する制御手段とを有することを特徴とする。さ
らに、上記目的を達成するため、本発明の道路条件によ
る制御機能を具備した無人自動車システムの制御方法
は、無人自動車システムの制御方法であって、（ａ）自
動車に固定された固定カメラを用いて道路の像を撮る段
階と、（ｂ）自動車に移動可能に取り付けられた可動カ
メラを用いて道路の像を撮る段階と、（ｃ）前記固定カ
メラ及び前記可動カメラのうちの一方から選択的に像を
入力する段階と、（ｄ）該入力した像に基づいてトレー
シング角を決定する段階と、（ｅ）該トレーシング角に
基づいて前記自動車のステアリング角を制御する段階と
を有していることを特徴とする。
道路条件による制御機能を具備した無人自動車システム
は、自動車に固定された固定カメラと、前記自動車に移
動可能に取り付けられた可動カメラと、前記固定カメラ
及び前記可動カメラのうちの一方から選択的に像を入力
し、該入力した像に基づいてトレーシング角を決定し、
該トレーシング角に基づいて前記自動車のステアリング
角を制御する制御手段とを有することを特徴とする。さ
らに、上記目的を達成するため、本発明の道路条件によ
る制御機能を具備した無人自動車システムの制御方法
は、無人自動車システムの制御方法であって、（ａ）自
動車に固定された固定カメラを用いて道路の像を撮る段
階と、（ｂ）自動車に移動可能に取り付けられた可動カ
メラを用いて道路の像を撮る段階と、（ｃ）前記固定カ
メラ及び前記可動カメラのうちの一方から選択的に像を
入力する段階と、（ｄ）該入力した像に基づいてトレー
シング角を決定する段階と、（ｅ）該トレーシング角に
基づいて前記自動車のステアリング角を制御する段階と
を有していることを特徴とする。
【０００７】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の道路条件による
制御機能を具備した無人自動車システムを示している。
図１に示されているように、本発明による無人自動車シ
ステムは、固定カメラ１と可動カメラ２とを備えてい
る。固定カメラ１は、従来の無人自動車システムの固定
カメラ１０１と同様にして固定軸１１に取り付けられて
いる。可動カメラ２は、回転軸１２に取り付けられてい
る。回転軸１２には第１歯車３２が取り付けられてい
る。第１歯車３２は、第２歯車３３と噛み合い関係にあ
り、第２歯車３３は第３歯車３１と噛み合い関係にあ
る。第３歯車３１は、モータ３の軸に取り付けられてい
る。回転軸１２に取り付けられた歯車５５と、磁気セン
サ５１、５２及び５３とによって従来の位置センサが形
成されている。磁気センサ５１〜５３は歯車５５の歯の
通過を検出して、磁気センサ５１〜５３の出力パルスに
基づいて、回転軸１２の位置を定めることができる。
制御機能を具備した無人自動車システムを示している。
図１に示されているように、本発明による無人自動車シ
ステムは、固定カメラ１と可動カメラ２とを備えてい
る。固定カメラ１は、従来の無人自動車システムの固定
カメラ１０１と同様にして固定軸１１に取り付けられて
いる。可動カメラ２は、回転軸１２に取り付けられてい
る。回転軸１２には第１歯車３２が取り付けられてい
る。第１歯車３２は、第２歯車３３と噛み合い関係にあ
り、第２歯車３３は第３歯車３１と噛み合い関係にあ
る。第３歯車３１は、モータ３の軸に取り付けられてい
る。回転軸１２に取り付けられた歯車５５と、磁気セン
サ５１、５２及び５３とによって従来の位置センサが形
成されている。磁気センサ５１〜５３は歯車５５の歯の
通過を検出して、磁気センサ５１〜５３の出力パルスに
基づいて、回転軸１２の位置を定めることができる。
【０００８】本発明による無人自動車システムはさら
に、モータ駆動回路４と、カメラ制御回路６と、像処理
装置７と、中央制御装置８と、ハンドルステアリングコ
ントローラ９とを備えている。像処理装置７は、固定カ
メラ１及び可動カメラ２のうちの一方で撮った像を選択
的に入力する。像処理装置７は、これらの像をデジタル
化してから中央制御装置８へ送る。中央制御装置８は、
これらの像を演算して、後続の像を撮るカメラを固定カ
メラ１にするか、可動カメラ２にするかについて像処理
装置７に命令する。中央制御装置８はさらに、可動カメ
ラ２の所望位置に関する制御信号をカメラ制御装置６へ
送る。これらの命令に基づいて、カメラ制御装置６は、
可動カメラが中央制御装置８によって指示された所望位
置に到達するようにモータ３を駆動することをモータ駆
動回路４に命令する。可動カメラ２の移動の際に、カメ
ラ制御装置６は、磁気センサ５１〜５３の出力に基づい
て、可動カメラ２が所望位置に到達しているかどうかを
判断する。像処理装置７が受け取った像に基づいて、中
央制御装置８はトレーシング角θを決定して、そのトレ
ーシング角θをハンドルステアリングコントローラ９へ
送ると、このコントローラ９は公知のようにして無人自
動車のステアリングを制御する。
に、モータ駆動回路４と、カメラ制御回路６と、像処理
装置７と、中央制御装置８と、ハンドルステアリングコ
ントローラ９とを備えている。像処理装置７は、固定カ
メラ１及び可動カメラ２のうちの一方で撮った像を選択
的に入力する。像処理装置７は、これらの像をデジタル
化してから中央制御装置８へ送る。中央制御装置８は、
これらの像を演算して、後続の像を撮るカメラを固定カ
メラ１にするか、可動カメラ２にするかについて像処理
装置７に命令する。中央制御装置８はさらに、可動カメ
ラ２の所望位置に関する制御信号をカメラ制御装置６へ
送る。これらの命令に基づいて、カメラ制御装置６は、
可動カメラが中央制御装置８によって指示された所望位
置に到達するようにモータ３を駆動することをモータ駆
動回路４に命令する。可動カメラ２の移動の際に、カメ
ラ制御装置６は、磁気センサ５１〜５３の出力に基づい
て、可動カメラ２が所望位置に到達しているかどうかを
判断する。像処理装置７が受け取った像に基づいて、中
央制御装置８はトレーシング角θを決定して、そのトレ
ーシング角θをハンドルステアリングコントローラ９へ
送ると、このコントローラ９は公知のようにして無人自
動車のステアリングを制御する。
【０００９】当業者には容易に理解されるように、モー
タ駆動回路４、カメラ制御装置６、像処理装置７、中央
制御装置及びハンドルステアリングコントローラ９は単
一のマイクロプロセッサで形成することができるが、ハ
ードウェア組み込み論理と１つまたは複数のマイクロプ
ロセッサとの組み合わせにすることもできる。次に、図
２を参照しながら無人自動車システムの作用を説明す
る。図２は、本発明による無人自動車システムの制御方
法を示している。制御方法を開始する時、無線自動車は
現在の走行経路が所望走行経路にほぼ一致した位置にあ
るものとする。そこで、ステップＳ１０において、中央
制御装置８は、像処理装置７に固定カメラ１から像を入
力するように命令する。次に、ステップＳ２０におい
て、像処理装置７は像をデジタル化して、そのデジタル
化した像を中央制御装置８へ送る。次に中央制御装置８
は、米国特許第４，８１９，１６９号に記載されている
ような公知の方法で、入力した像について像認識処理Ｓ
２０を実行する。
タ駆動回路４、カメラ制御装置６、像処理装置７、中央
制御装置及びハンドルステアリングコントローラ９は単
一のマイクロプロセッサで形成することができるが、ハ
ードウェア組み込み論理と１つまたは複数のマイクロプ
ロセッサとの組み合わせにすることもできる。次に、図
２を参照しながら無人自動車システムの作用を説明す
る。図２は、本発明による無人自動車システムの制御方
法を示している。制御方法を開始する時、無線自動車は
現在の走行経路が所望走行経路にほぼ一致した位置にあ
るものとする。そこで、ステップＳ１０において、中央
制御装置８は、像処理装置７に固定カメラ１から像を入
力するように命令する。次に、ステップＳ２０におい
て、像処理装置７は像をデジタル化して、そのデジタル
化した像を中央制御装置８へ送る。次に中央制御装置８
は、米国特許第４，８１９，１６９号に記載されている
ような公知の方法で、入力した像について像認識処理Ｓ
２０を実行する。
【００１０】前述したように、道路が急カ一ブして、固
定カメラ１の視界にステップＳ２０の像認識処理を実行
するために必要な十分な情報が含まれてない場合があ
る。従って、ステップＳ３０において、中央制御装置８
は、トレーシング角θが基準角度より大きいかどうかを
判断する。基準角度は、トレーシング角がその基準角度
に等しい場合には固定カメラ１の視界はまだ十分な情報
を与えることができるが、トレーシング角が基準角度よ
り相当に大きくなった場合、固定カメラ１の視界に像認
識処理を実行するために必要な十分な情報が含まれなく
なるようになる。当業者であれば容易に認識できるよう
に、基準角度は所望の作動特性に基づいて定めることが
できる。ステップＳ３０において、トレーシング角θが
基準角度を越えない場合、ステップＳ４０において中央
制御装置８はトレーシング角θをハンドルステアリング
コントローラ９へ送り、ハンドルステアリングコントロ
ーラ９は車両のステアリングを制御する。それから、処
理はステップＳｌＯに戻る。
定カメラ１の視界にステップＳ２０の像認識処理を実行
するために必要な十分な情報が含まれてない場合があ
る。従って、ステップＳ３０において、中央制御装置８
は、トレーシング角θが基準角度より大きいかどうかを
判断する。基準角度は、トレーシング角がその基準角度
に等しい場合には固定カメラ１の視界はまだ十分な情報
を与えることができるが、トレーシング角が基準角度よ
り相当に大きくなった場合、固定カメラ１の視界に像認
識処理を実行するために必要な十分な情報が含まれなく
なるようになる。当業者であれば容易に認識できるよう
に、基準角度は所望の作動特性に基づいて定めることが
できる。ステップＳ３０において、トレーシング角θが
基準角度を越えない場合、ステップＳ４０において中央
制御装置８はトレーシング角θをハンドルステアリング
コントローラ９へ送り、ハンドルステアリングコントロ
ーラ９は車両のステアリングを制御する。それから、処
理はステップＳｌＯに戻る。
【００１１】しかし、トレーシング角θが基準角度より
大きい場合、処理はステップＳ５０へ進む。ステップＳ
５０において、中央制御装置８は固定カメラ１に対する
可動カメラ２の所望角度位置（すなわち自動車の走行方
向）を出力する。所望作動特性に基づいて、可動カメラ
２の所望角度位置は、固定カメラ１及び可動カメラ２の
視界のそれぞれの中心線間の角度がトレーシング角θ
か、基準角度か、その間の角度か、トレーシング角θに
所定角度を加えた角度に等しくなるように設定すことが
できる。中央制御装置８によって出力された可動カメラ
２の所望角度位置に基づいて、カメラ制御装置６はモー
タ駆動回路４にカメラを所望角度位置に到達するように
時計回りまたは反時計回り方向に回転させることを命令
する。次に、カメラ制御装置６は、磁気センサ５１〜５
３の出力に基づいてカメラ２の移動を監視して、可動カ
メラ２が所望角度位置に到達した時点で可動カメラ２の
回転を停止するようにモータ駆動回路４に命令する。
大きい場合、処理はステップＳ５０へ進む。ステップＳ
５０において、中央制御装置８は固定カメラ１に対する
可動カメラ２の所望角度位置（すなわち自動車の走行方
向）を出力する。所望作動特性に基づいて、可動カメラ
２の所望角度位置は、固定カメラ１及び可動カメラ２の
視界のそれぞれの中心線間の角度がトレーシング角θ
か、基準角度か、その間の角度か、トレーシング角θに
所定角度を加えた角度に等しくなるように設定すことが
できる。中央制御装置８によって出力された可動カメラ
２の所望角度位置に基づいて、カメラ制御装置６はモー
タ駆動回路４にカメラを所望角度位置に到達するように
時計回りまたは反時計回り方向に回転させることを命令
する。次に、カメラ制御装置６は、磁気センサ５１〜５
３の出力に基づいてカメラ２の移動を監視して、可動カ
メラ２が所望角度位置に到達した時点で可動カメラ２の
回転を停止するようにモータ駆動回路４に命令する。
【００１２】可動カメラ２が所望角度位置に到達した時
点で、カメラ制御装置６は所望角度位置に到達したこと
を表す信号を中央制御装置８へ出力する。次に、ステッ
プＳ６０において、中央制御装置８は像処理装置７に可
動カメラ２で撮った像を入力することを命令する。次
に、ステップＳ７０において、像処理装置７は可動カメ
ラ２から入力した像をデジタル化して、そのデジタル化
した像を中央制御装置８へ送る。次に、中央制御装置８
はステップＳ２０と同様にして像認識処理を実行する。
言い換えると、可動カメラ２から撮ってデジタル化した
像に基づいて、中央制御装置８は再び道路境界２００、
３００及び所望走行経路１０７を定めることができる。
さらに、中央制御装置８は、固定カメラ１に対する可動
カメラ２の既知の角度位置に基づいて固定カメラ１及び
可動カメラ２の視界のそれぞれの中心線の角度差がわか
るので、中央制御装置８は自動車の現在の走行経路を定
めることもでき、これによってトレーシング角θを計算
することができる。ステップＳ８０において、中央制御
装置８はトレーシング角θをハンドルステアリングコン
トローラ９へ出力し、ハンドルステアリングコントロー
ラ９はトレーシング角θに基づいていずれかの公知の方
法でステアリング制御を実行する。
点で、カメラ制御装置６は所望角度位置に到達したこと
を表す信号を中央制御装置８へ出力する。次に、ステッ
プＳ６０において、中央制御装置８は像処理装置７に可
動カメラ２で撮った像を入力することを命令する。次
に、ステップＳ７０において、像処理装置７は可動カメ
ラ２から入力した像をデジタル化して、そのデジタル化
した像を中央制御装置８へ送る。次に、中央制御装置８
はステップＳ２０と同様にして像認識処理を実行する。
言い換えると、可動カメラ２から撮ってデジタル化した
像に基づいて、中央制御装置８は再び道路境界２００、
３００及び所望走行経路１０７を定めることができる。
さらに、中央制御装置８は、固定カメラ１に対する可動
カメラ２の既知の角度位置に基づいて固定カメラ１及び
可動カメラ２の視界のそれぞれの中心線の角度差がわか
るので、中央制御装置８は自動車の現在の走行経路を定
めることもでき、これによってトレーシング角θを計算
することができる。ステップＳ８０において、中央制御
装置８はトレーシング角θをハンドルステアリングコン
トローラ９へ出力し、ハンドルステアリングコントロー
ラ９はトレーシング角θに基づいていずれかの公知の方
法でステアリング制御を実行する。
【００１３】次に、ステップＳ９０において、中央制御
装置８は、像処理装置７に可動カメラ２で撮った像を入
力するように命令する。次に、ステップＳ１００におい
て、像処理装置７は可動カメラ２から入力した像をデジ
タル化して、そのデジタル化した像を中央制御装置８へ
送る。次に、中央制御装置８はステップＳ２０と同様に
して像認識処理を実行する。次に、ステップＳ１１０に
おいて、中央制御装置８は、トレーシング角θが第２基
準角度より小さいかどうかを判断する。第２基準角度
は、ステップＳ３０で使用した基準角度と同じでもよい
が、異なった基準角度でもよい。ステップＳ３０の基準
角度及び第２基準角度の両方は、所望作動特性に基づい
て設定することができる。トレーシング角θが第２基準
角度より小さくない場合、処理はステップＳ８０に戻
る。トレーシング角θが第２基準角度より小さい場合、
処理はステップＳ１０に戻り、そこで固定カメラ１で撮
った像に基づいたステアリング制御が再び実施される。
固定カメラ１と可動カメラ２とを切り換えることによっ
て、本発明の無人自動車システムは急カーブのある道路
を走行することができる。以上に本発明を説明してきた
が、様々な変更を加えることができることは明らかであ
ろう。そのような変更は、発明の精神及び鈍囲から逸脱
しないもとの見なされ、当業者には明らかであるような
変更は、請求の範囲に含まれると解釈される。本発明
は、上記の詳細な説明及び添付の図面から十分に理解さ
れるであろう。これらの図面は説明のためのものであっ
て、本発明を限定するものではない。
装置８は、像処理装置７に可動カメラ２で撮った像を入
力するように命令する。次に、ステップＳ１００におい
て、像処理装置７は可動カメラ２から入力した像をデジ
タル化して、そのデジタル化した像を中央制御装置８へ
送る。次に、中央制御装置８はステップＳ２０と同様に
して像認識処理を実行する。次に、ステップＳ１１０に
おいて、中央制御装置８は、トレーシング角θが第２基
準角度より小さいかどうかを判断する。第２基準角度
は、ステップＳ３０で使用した基準角度と同じでもよい
が、異なった基準角度でもよい。ステップＳ３０の基準
角度及び第２基準角度の両方は、所望作動特性に基づい
て設定することができる。トレーシング角θが第２基準
角度より小さくない場合、処理はステップＳ８０に戻
る。トレーシング角θが第２基準角度より小さい場合、
処理はステップＳ１０に戻り、そこで固定カメラ１で撮
った像に基づいたステアリング制御が再び実施される。
固定カメラ１と可動カメラ２とを切り換えることによっ
て、本発明の無人自動車システムは急カーブのある道路
を走行することができる。以上に本発明を説明してきた
が、様々な変更を加えることができることは明らかであ
ろう。そのような変更は、発明の精神及び鈍囲から逸脱
しないもとの見なされ、当業者には明らかであるような
変更は、請求の範囲に含まれると解釈される。本発明
は、上記の詳細な説明及び添付の図面から十分に理解さ
れるであろう。これらの図面は説明のためのものであっ
て、本発明を限定するものではない。
【発明の効果】 以上に説明したように、本発明によれ
ば、固定カメラと可動カメラを用いることによって、急
カーブのある道路で無人走行することができる。
ば、固定カメラと可動カメラを用いることによって、急
カーブのある道路で無人走行することができる。
【００１４】以上に本発明を説明してきたが、様々な変
更を加えることができることは明らかであろう。そのよ
うな変更は、発明の精神及び範囲から逸脱しないもとの
見なされ、当業者には明らかであるような変更は、請求
の範囲に含まれると解釈される。本発明は、上記の詳細
な説明及び添付の図面から十分に理解されるであろう。
これらの図面は説明のためのものであって、本発明を限
定するものではない。
更を加えることができることは明らかであろう。そのよ
うな変更は、発明の精神及び範囲から逸脱しないもとの
見なされ、当業者には明らかであるような変更は、請求
の範囲に含まれると解釈される。本発明は、上記の詳細
な説明及び添付の図面から十分に理解されるであろう。
これらの図面は説明のためのものであって、本発明を限
定するものではない。
【図１】本発明による無人自動車システムを説明する図
である。
である。
【図２】本発明による無人自動車システムの制御を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図３】従来の無人自動車システムを裏付ける理論を説
明する槻略図である。
明する槻略図である。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平９−167017（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−314615（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−260106（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−118614（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−205403（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−48706（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−289139（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−221123（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05D 1/02
Claims (15)
- 【請求項１】 無人自動車システムの制御方法であっ
て、 （ａ）自動車に固定された固定カメラで像を入力する段
階と、 （ｂ）前記自動車の現在の走行経路と前記自動車の所望
走行経路との間の角度であるトレーシング角を前記固定
カメラからの像に基づいて決定する段階と、 （ｃ）該トレーシング角が第１基準角度より大きいかど
うかを判断する段階と、 （ｄ）段階（ｃ）において前記トレーシング角が第１基
準角度より大きいと判断された時、前記自動車に移動可
能に取り付けられた可動カメラを前記トレーシング角に
基づいた所望角度位置へ回転させる段階と、 （ｅ）段階（ｃ）において前記トレーシング角が第１基
準角度より大きいと判断された時、可動カメラで像を入
力する段階と、 （ｆ）段階（ｃ）において前記トレーシング角が第１基
準角度より大きいと判断された時、該トレーシング角を
前記可動カメラからの前記像に基づいて決定する段階
と、 （ｇ）段階（ｃ）において前記トレーシング角が第１基
準角度より大きいと判断された時、段階（ｆ）で決定さ
れた前記トレーシング角に基づいて前記自動車のステア
リング角を制御する段階とを有することを特徴とする道
路条件による制御機能を具備した無人自動車システムの
制御方法。 - 【請求項２】 前記段階（ｇ）は、段階（ｃ）において
前記トレーシング角が第１基準角度より大きいと判断さ
れない時、段階（ｂ）で決定された前記トレーシング角
に基づいて前記自動車の前記ステアリング角を制御する
ことを特徴とする請求項１記載の道路条件による制御機
能を具備した無人自動車システムの制御方法。 - 【請求項３】 前記段階（ｇ）の後に続いて、 （ｈ）段階（ｃ）において前記トレーシング角が第１基
準角度より大きいと判断された時、前記可動カメラで像
を入力する段階と、 （ｉ）段階（ｈ）で入力された該像に基づいてトレーシ
ング角を決定する段階と、 （ｊ）段階（ｉ）で決定された該トレーシング角が第２
基準角度より小さいかどうかを判断する段階と、 （ｋ）段階（ｊ）において段階（ｉ）で決定された前記
トレーシング角が第２基準角度より小さいと判断された
時、段階（ａ）に戻る段階とをさらに有することを特徴
とする請求項１記載の道路条件による制御機能を具備し
た無人自動車システムの制御方法。 - 【請求項４】 前記段階（ｋ）の後に続いて、 （ｌ）段階（ｊ）において段階（ｉ）で決定された前記
トレーシング角が第２基準角度より小さくはないと判断
された時、段階（ｇ）に戻る段階をさらに有することを
特徴とする請求項３記載の道路条件による制御機能を具
備した無人自動車システムの制御方法。 - 【請求項５】 自動車に固定された固定カメラと、 前記自動車に移動可能に取り付けられた可動カメラと、 前記固定カメラ及び前記可動カメラのうちの一方から選
択的に像を入力し、該入力した像に基づいてトレーシン
グ角を決定し、該トレーシング角に基づいて前記自動車
のステアリング角を制御する制御手段とを有することを
特徴とする道路条件による制御機能を具備した無人自動
車システム。 - 【請求項６】 前記制御手段は、前記制御手段が前記固
定カメラから像を入力した時に前記トレーシング角を第
１基準角度と比較して、前記トレーシング角が第１基準
角度より大きい場合、前記可動カメラの所望角度位置を
発生するようになっており、 前記可動カメラを前記所望角度位置へ移動させる移動手
段をさらに有しており、前記トレーシング角が第１基準
角度より大きい時、前記制御手段は前記可動カメラを選
択して、前記移動手段が前記可動カメラを前記所望角度
位置へ移動させた後に前記可動カメラから像を入力する
ようにしたことを特徹とする請求項５記載の道路条件に
よる制御機能を具備した無人自動車システム。 - 【請求項７】 前記移動手段は、 前記可動カメラを取り付けた回転軸と、 モータと、 該モータで発生した動力を前記回転軸に伝達して前記回
転軸を回転させる歯車装置と、 前記可動カメラの角度位置に合致した前記回転軸の角度
位置を感知する位置感知手段と、 前記可動カメラが前記所望角度位置に到達するように、
前記回転軸の前記感知した角度位置に基づいて前記モー
タの作動を制御するモータ制御手段とを有していること
を特徴とする請求項６記載の道路条件による制御機能を
具備した無人自動車システム。 - 【請求項８】 前記制御手段は、前記可動カメラから像
を入力した時に前記トレーシング角を第２基準角度と比
較して、前記トレーシング角が第２基準角度より小さい
場合、像を入力するカメラとして前記固定カメラを選択
するようにしたことを特徴とする請求項６記載の道路条
件による制御機能を具備した無人自動車システム。 - 【請求項９】 前記可動カメラを所望角度位置へ移動さ
せる移動手段をさらに有していることを特徴とする請求
項５記載の道路条件による制御機能を具備した無人自動
車システム。 - 【請求項１０】 前記移動手段は、 前記可動カメラを取り付けた回転軸と、 モータと、 該モータで発生した動力を前記回転軸に伝達して前記回
転軸を回転させる歯車装置と、 前記可動カメラの角度位置に合致した前記回転軸の角度
位置を感知する位置感知手段と、 前記可動カメラが前記所望角度位置に到達するように、
前記回転軸の前記感知した角度位置に基づいて前記モー
タの作動を制御するモータ制御手段とを有していること
を特徴とする請求項９記載の道路条件による制御機能を
具備した無人自動車システム。 - 【請求項１１】 前記制御手段は、前記可動カメラから
像を入力した時に前記トレーシング角を基準角度と比較
して、前記トレーシング角が前記基準角度より小さい場
合、像を入力するカメラとして前記固定カメラを選択す
るようにしたことを特徴とする請求項５記載の道路条件
による制御機能を具備した無人自動車システム。 - 【請求項１２】 無人自動車システムの制御方法であっ
て、 （ａ）自動車に固定された固定カメラを用いて道路の像
を撮る段階と、 （ｂ）自動車に移動可能に取り付けられた可動カメラを
用いて道路の像を撮る段階と、 （ｃ）前記固定カメラ及び前記可動カメラのうちの一方
から選択的に像を入力する段階と、 （ｄ）該入力した像に基づいてトレーシング角を決定す
る段階と、 （ｅ）該トレーシング角に基づいて前記自動車のステア
リング角を制御する段階とを有していることを特徴とす
る道路条件による制御機能を具備した無人自動車システ
ムの制御方法。 - 【請求項１３】（ｆ）前記段階（ｃ）が前記固定カメラ
からの像を入力した時、前記トレーシング角を第１基準
角度と比較する段階と、 （ｇ）前記トレーシング角が第１基準角度より大きい場
合、前記可動カメラの所望角度位置を発生する段階と、 （ｈ）前記可動カメラを前記所望角度位置へ移動させる
段階とをさらに有しており、 前記トレーシング角が前記第１基準角度より大きい時、
前記段階（ｃ）は前記可動カメラを選択して、前記移動
手段が前記可動カメラを前記所望角度位置へ移動させた
後に前記可動カメラから像を入力するようにしたことを
特徴とする請求項１２記載の道路条件による制御機能を
具備した無人自動車システムの制御方法。 - 【請求項１４】（ｉ）前記段階（ｃ）が前記可動カメラ
からの像を入力した時、前記トレーシング角を第２基準
角度と比較する段階をさらに有しており、前記トレーシ
ング角が第２基準角度より小さい場合、前記段階（ｃ）
は像を入力するカメラとして前記固定カメラを選択する
ようにしたことを特徴とする請求項１３記載の道路条件
による制御機能を具備した無人自動車システムの制御方
法。 - 【請求項１５】（ｆ）前記段階（ｃ）が前記可動カメラ
からの像を入力した時、前記トレーシング角を基準角度
と比較する段階をさらに有しており、 前記トレーシング角が前記基準角度より小さい場合、前
記段階（ｃ）は像を入力するカメラとして前記固定カメ
ラを選択するようにしたことを特徴とする請求項１２記
載の道路条件による制御機能を具備した無人自動車シス
テムの制御方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019950058643A KR100270523B1 (ko) | 1995-12-27 | 1995-12-27 | 도로 조건에 따른 카메라 제어기능을 구비한 무인 자동차 시스템 |
| KR1995-P-58643 | 1995-12-27 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1049230A JPH1049230A (ja) | 1998-02-20 |
| JP2946484B2 true JP2946484B2 (ja) | 1999-09-06 |
Family
ID=19445027
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8359910A Expired - Fee Related JP2946484B2 (ja) | 1995-12-27 | 1996-12-27 | 道路条件による制御機能を具備した無人自動車システムの制御方法及び無人自動車システム |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6085131A (ja) |
| EP (1) | EP0782059B1 (ja) |
| JP (1) | JP2946484B2 (ja) |
| KR (1) | KR100270523B1 (ja) |
| AU (1) | AU717549B2 (ja) |
| DE (1) | DE69607581T2 (ja) |
Families Citing this family (53)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7366595B1 (en) * | 1999-06-25 | 2008-04-29 | Seiko Epson Corporation | Vehicle drive assist system |
| JP2001086375A (ja) * | 1999-09-09 | 2001-03-30 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 回転台付カメラ |
| DE19950033B4 (de) * | 1999-10-16 | 2005-03-03 | Bayerische Motoren Werke Ag | Kameravorrichtung für Fahrzeuge |
| DE19961313B4 (de) * | 1999-12-18 | 2005-06-02 | Bayerische Motoren Werke Ag | Kameraeinrichtung für ein Fahrzeug |
| US6725139B2 (en) * | 2002-08-19 | 2004-04-20 | Ford Global Technologies, Llc | Steerable night vision system |
| US7733370B2 (en) * | 2005-04-08 | 2010-06-08 | Autoliv Asp, Inc. | Night vision camera mount quick disconnect |
| JP2009512199A (ja) * | 2005-10-13 | 2009-03-19 | センシレーザー・テクノロジーズ・インコーポレーテッド | レーザの位相ノイズを抑制するための方法および装置 |
| US8090489B2 (en) * | 2007-11-09 | 2012-01-03 | Bruno Delean | Computerized driverless vehicles and traffic control system |
| USD685862S1 (en) | 2011-07-21 | 2013-07-09 | Mattel, Inc. | Toy vehicle housing |
| USD681742S1 (en) | 2011-07-21 | 2013-05-07 | Mattel, Inc. | Toy vehicle |
| US10286919B2 (en) | 2011-04-22 | 2019-05-14 | Emerging Automotive, Llc | Valet mode for restricted operation of a vehicle and cloud access of a history of use made during valet mode use |
| US10217160B2 (en) * | 2012-04-22 | 2019-02-26 | Emerging Automotive, Llc | Methods and systems for processing charge availability and route paths for obtaining charge for electric vehicles |
| US9215274B2 (en) | 2011-04-22 | 2015-12-15 | Angel A. Penilla | Methods and systems for generating recommendations to make settings at vehicles via cloud systems |
| US9536197B1 (en) | 2011-04-22 | 2017-01-03 | Angel A. Penilla | Methods and systems for processing data streams from data producing objects of vehicle and home entities and generating recommendations and settings |
| US9493130B2 (en) | 2011-04-22 | 2016-11-15 | Angel A. Penilla | Methods and systems for communicating content to connected vehicle users based detected tone/mood in voice input |
| US9581997B1 (en) | 2011-04-22 | 2017-02-28 | Angel A. Penilla | Method and system for cloud-based communication for automatic driverless movement |
| US9371007B1 (en) | 2011-04-22 | 2016-06-21 | Angel A. Penilla | Methods and systems for automatic electric vehicle identification and charging via wireless charging pads |
| US10824330B2 (en) | 2011-04-22 | 2020-11-03 | Emerging Automotive, Llc | Methods and systems for vehicle display data integration with mobile device data |
| US11132650B2 (en) | 2011-04-22 | 2021-09-28 | Emerging Automotive, Llc | Communication APIs for remote monitoring and control of vehicle systems |
| US11294551B2 (en) | 2011-04-22 | 2022-04-05 | Emerging Automotive, Llc | Vehicle passenger controls via mobile devices |
| US9189900B1 (en) | 2011-04-22 | 2015-11-17 | Angel A. Penilla | Methods and systems for assigning e-keys to users to access and drive vehicles |
| US9809196B1 (en) | 2011-04-22 | 2017-11-07 | Emerging Automotive, Llc | Methods and systems for vehicle security and remote access and safety control interfaces and notifications |
| US9963145B2 (en) | 2012-04-22 | 2018-05-08 | Emerging Automotive, Llc | Connected vehicle communication with processing alerts related to traffic lights and cloud systems |
| US11270699B2 (en) | 2011-04-22 | 2022-03-08 | Emerging Automotive, Llc | Methods and vehicles for capturing emotion of a human driver and customizing vehicle response |
| US10572123B2 (en) | 2011-04-22 | 2020-02-25 | Emerging Automotive, Llc | Vehicle passenger controls via mobile devices |
| US10289288B2 (en) | 2011-04-22 | 2019-05-14 | Emerging Automotive, Llc | Vehicle systems for providing access to vehicle controls, functions, environment and applications to guests/passengers via mobile devices |
| US9697503B1 (en) | 2011-04-22 | 2017-07-04 | Angel A. Penilla | Methods and systems for providing recommendations to vehicle users to handle alerts associated with the vehicle and a bidding market place for handling alerts/service of the vehicle |
| US9818088B2 (en) | 2011-04-22 | 2017-11-14 | Emerging Automotive, Llc | Vehicles and cloud systems for providing recommendations to vehicle users to handle alerts associated with the vehicle |
| US9365188B1 (en) | 2011-04-22 | 2016-06-14 | Angel A. Penilla | Methods and systems for using cloud services to assign e-keys to access vehicles |
| US9648107B1 (en) | 2011-04-22 | 2017-05-09 | Angel A. Penilla | Methods and cloud systems for using connected object state data for informing and alerting connected vehicle drivers of state changes |
| US9180783B1 (en) | 2011-04-22 | 2015-11-10 | Penilla Angel A | Methods and systems for electric vehicle (EV) charge location color-coded charge state indicators, cloud applications and user notifications |
| US9171268B1 (en) | 2011-04-22 | 2015-10-27 | Angel A. Penilla | Methods and systems for setting and transferring user profiles to vehicles and temporary sharing of user profiles to shared-use vehicles |
| US11203355B2 (en) | 2011-04-22 | 2021-12-21 | Emerging Automotive, Llc | Vehicle mode for restricted operation and cloud data monitoring |
| US9348492B1 (en) | 2011-04-22 | 2016-05-24 | Angel A. Penilla | Methods and systems for providing access to specific vehicle controls, functions, environment and applications to guests/passengers via personal mobile devices |
| US9139091B1 (en) | 2011-04-22 | 2015-09-22 | Angel A. Penilla | Methods and systems for setting and/or assigning advisor accounts to entities for specific vehicle aspects and cloud management of advisor accounts |
| US9288270B1 (en) | 2011-04-22 | 2016-03-15 | Angel A. Penilla | Systems for learning user preferences and generating recommendations to make settings at connected vehicles and interfacing with cloud systems |
| US9230440B1 (en) | 2011-04-22 | 2016-01-05 | Angel A. Penilla | Methods and systems for locating public parking and receiving security ratings for parking locations and generating notifications to vehicle user accounts regarding alerts and cloud access to security information |
| US9346365B1 (en) | 2011-04-22 | 2016-05-24 | Angel A. Penilla | Methods and systems for electric vehicle (EV) charging, charging unit (CU) interfaces, auxiliary batteries, and remote access and user notifications |
| US11370313B2 (en) | 2011-04-25 | 2022-06-28 | Emerging Automotive, Llc | Methods and systems for electric vehicle (EV) charge units and systems for processing connections to charge units |
| US9123035B2 (en) | 2011-04-22 | 2015-09-01 | Angel A. Penilla | Electric vehicle (EV) range extending charge systems, distributed networks of charge kiosks, and charge locating mobile apps |
| US9285944B1 (en) | 2011-04-22 | 2016-03-15 | Angel A. Penilla | Methods and systems for defining custom vehicle user interface configurations and cloud services for managing applications for the user interface and learned setting functions |
| US9104537B1 (en) | 2011-04-22 | 2015-08-11 | Angel A. Penilla | Methods and systems for generating setting recommendation to user accounts for registered vehicles via cloud systems and remotely applying settings |
| US9229905B1 (en) | 2011-04-22 | 2016-01-05 | Angel A. Penilla | Methods and systems for defining vehicle user profiles and managing user profiles via cloud systems and applying learned settings to user profiles |
| US9223017B2 (en) * | 2012-05-30 | 2015-12-29 | Honeywell International Inc. | Systems and methods for enhanced awareness of obstacle proximity during taxi operations |
| DE102014203541A1 (de) | 2014-02-27 | 2015-08-27 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Fahrerlos betreibbares Fahrzeug und Verfahren zum Betrieb eines solchen Fahrzeugs |
| KR101513103B1 (ko) * | 2014-05-23 | 2015-04-17 | 국방과학연구소 | 멀티카메라 제어장치 |
| US10055726B2 (en) * | 2014-07-14 | 2018-08-21 | Jpmorgan Chase Bank, N.A. | Systems and methods for management of mobile banking resources |
| US20170225628A1 (en) * | 2016-02-09 | 2017-08-10 | Ford Global Technologies, Llc | Motorized Camera Mount |
| CN106272562A (zh) * | 2016-08-31 | 2017-01-04 | 贺宜 | 一种机器视觉和机器人的配合方法 |
| KR102697448B1 (ko) | 2016-11-30 | 2024-08-21 | 삼성전자주식회사 | 자율 주행 경로 생성 방법 및 그 장치 |
| CN107390683B (zh) * | 2017-07-14 | 2021-03-02 | 长沙中联消防机械有限公司 | 路轨两用车自动对轨系统、方法以及消防车 |
| KR102364419B1 (ko) * | 2017-10-30 | 2022-02-17 | 현대자동차주식회사 | 차량 및 그 제어방법 |
| KR102676437B1 (ko) * | 2019-03-15 | 2024-06-19 | 야마하하쓰도키 가부시키가이샤 | 기정 루트 주행 차량 |
Family Cites Families (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4063283A (en) * | 1975-04-03 | 1977-12-13 | Chemetron Corporation | Automatic envelope measuring system |
| US4819169A (en) * | 1986-09-24 | 1989-04-04 | Nissan Motor Company, Limited | System and method for calculating movement direction and position of an unmanned vehicle |
| US5208750A (en) * | 1987-06-17 | 1993-05-04 | Nissan Motor Co., Ltd. | Control system for unmanned automotive vehicle |
| US5172315A (en) * | 1988-08-10 | 1992-12-15 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Automatic travelling apparatus and method |
| US5172317A (en) * | 1988-08-10 | 1992-12-15 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Automatic travelling apparatus |
| US5109425A (en) * | 1988-09-30 | 1992-04-28 | The United States Of America As Represented By The United States National Aeronautics And Space Administration | Method and apparatus for predicting the direction of movement in machine vision |
| JP2583641B2 (ja) * | 1990-05-18 | 1997-02-19 | 日産自動車株式会社 | 走行制御方法 |
| JP2623157B2 (ja) * | 1990-07-13 | 1997-06-25 | 株式会社イセキ開発工機 | 移動物体の操縦装置 |
| JPH04205403A (ja) * | 1990-11-30 | 1992-07-27 | Nissan Motor Co Ltd | 操舵制御装置 |
| EP0488828B1 (en) * | 1990-11-30 | 1996-08-14 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Control device of an autonomously moving body and evaluation method for data thereof |
| US5414625A (en) * | 1991-04-01 | 1995-05-09 | Nissan Motor Co., Ltd. | System and method for providing steering control for autonomous vehicle |
| JP3431962B2 (ja) * | 1993-09-17 | 2003-07-28 | 本田技研工業株式会社 | 走行区分線認識装置を備えた自動走行車両 |
| US5555019A (en) * | 1995-03-09 | 1996-09-10 | Dole; Kevin | Miniature vehicle video production system |
| US5652617A (en) * | 1995-06-06 | 1997-07-29 | Barbour; Joel | Side scan down hole video tool having two camera |
| US5623244A (en) * | 1996-05-10 | 1997-04-22 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Pilot vehicle which is useful for monitoring hazardous conditions on railroad tracks |
-
1995
- 1995-12-27 KR KR1019950058643A patent/KR100270523B1/ko not_active IP Right Cessation
-
1996
- 1996-12-27 JP JP8359910A patent/JP2946484B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1996-12-27 EP EP96120931A patent/EP0782059B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1996-12-27 US US08/774,033 patent/US6085131A/en not_active Expired - Fee Related
- 1996-12-27 DE DE69607581T patent/DE69607581T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1996-12-30 AU AU76533/96A patent/AU717549B2/en not_active Ceased
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1049230A (ja) | 1998-02-20 |
| EP0782059A2 (en) | 1997-07-02 |
| DE69607581T2 (de) | 2000-12-14 |
| EP0782059B1 (en) | 2000-04-05 |
| KR970049183A (ko) | 1997-07-29 |
| AU7653396A (en) | 1997-07-03 |
| DE69607581D1 (de) | 2000-05-11 |
| EP0782059A3 (en) | 1997-07-30 |
| AU717549B2 (en) | 2000-03-30 |
| KR100270523B1 (ko) | 2000-11-01 |
| US6085131A (en) | 2000-07-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2946484B2 (ja) | 道路条件による制御機能を具備した無人自動車システムの制御方法及び無人自動車システム | |
| EP3539851B1 (en) | Parking control device and vehicle control device | |
| US11396296B2 (en) | Control system of vehicle, control method of the same, and non-transitory computer-readable storage medium | |
| JP4944876B2 (ja) | ドライバーアシスト方法 | |
| US11001271B2 (en) | Drive assistance device | |
| WO2018223890A1 (zh) | 一种车辆自动换道控制方法和装置 | |
| JPH09216567A (ja) | 車両操舵装置 | |
| US20200017123A1 (en) | Drive mode switch controller, method, and program | |
| JPH09240502A (ja) | 車両操舵装置 | |
| JP2019155956A (ja) | 車両制御装置 | |
| US11912360B2 (en) | Vehicle control method, vehicle control system, and vehicle | |
| JP7066582B2 (ja) | 判定システム、車両制御システム、車両、判定方法、及びプログラム | |
| CN110884430B (zh) | 车辆控制装置和车辆控制方法 | |
| JP2003285688A (ja) | 車両用モニタ装置の視野調整装置及び方法 | |
| CN114206704A (zh) | 行驶辅助装置的超控判定方法及行驶辅助装置 | |
| JP2021026558A (ja) | 運転引継制御装置 | |
| JP6607180B2 (ja) | 自動運転装置 | |
| JP3332501B2 (ja) | 自動車の走行制御装置 | |
| CN115768679A (zh) | 用于确定替换轨迹的方法、计算机程序产品、驻车辅助系统和车辆 | |
| JPH05159198A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JP2020075655A (ja) | 運転支援装置 | |
| JP7319593B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
| JPH05324058A (ja) | 自律走行方式の無人搬送車における方向指示方式 | |
| JP2003026025A (ja) | 自動操舵装置 | |
| JP2019135150A (ja) | 自動運転制御装置、自動運転制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |