CN113710137B - 机器人清洁器 - Google Patents

Abstract

公开了机器人清洁器。所述机器人清洁器包括：清洁器本体所述清洁器本体被配置为在一区域中移动并且清洁所述区域；和传感器组件，所述传感器组件设置在所述清洁器本体中。所述传感器组件包括：主传感器，所述主传感器被配置为能够在感测位置与安置位置之间移动，在所述感测位置中，所述主传感器突出到所述清洁器本体之外，在所述安置位置中，所述主传感器位于所述清洁器本体内部；传感器位置变换器，所述传感器位置变换器被配置为允许所述主传感器在所述感测位置与所述安置位置之间移动；和止挡件，所述止挡件被配置为限制所述传感器位置变换器对处于所述感测位置的所述主传感器朝向所述安置位置移动的允许。

Description

机器人清洁器

技术领域

本公开涉及机器人清洁器。

背景技术

机器人清洁器在一区域中自动移动并且通过从地板上抽吸诸如灰尘之类的异物来清洁该区域。

机器人清洁器感测到障碍物(例如，安装在该区域中的家具、办公用品、墙壁等)的距离，并且基于该距离对该区域执行测绘，使得机器人清洁器控制轮的驱动以避开障碍物。在相关技术中，使用观察天花板或地板的传感器，使得机器人清洁器计算该机器人清洁器移动的距离，并且基于移动的距离还计算到障碍物的距离。因为该技术是机器人清洁器估计到障碍物的距离的间接方式，如果由于地板的弯曲等原因而没有精确地计算移动的距离，则到障碍物的距离也应该具有误差。具体地，在使用红外光或超声波来计算距离的情况下，由于光或波从障碍物散射，在距离计算中可能会出现显著的误差。此外，可能存在障碍物，例如具有从地板突出的凸起部的门槛、其下方具有空间的椅子或床、以及在上下两个方向上展开的物体。然而机器人清洁器无法完全识别出这些障碍物。

为了解决该问题，提出了通过将传感器突出到机器人清洁器之外来感测障碍物的方法。随着具有向外突出的传感器的机器人清洁器移动，传感器可能会碰巧被障碍物推动并且被迫进入机器人清洁器中。如果传感器未处于该传感器正确执行感测操作的正常位置，则由该传感器收集的数据的连通性可能会被破坏并且可能存在数据的丢失。

发明内容

要解决的技术问题

本公开的一方面是提供一种维持由传感器收集的数据的连通性并且防止该数据的丢失的机器人清洁器。

此外，本公开的一方面是提供一种识别主传感器是到达感测位置还是远离感测位置的机器人清洁器。

此外，本公开的一方面是提供一种感测传感器单元撞到障碍物以及清楚地识别该障碍物的环境情况的机器人清洁器。

此外，本公开的一方面是提供一种允许传感器单元从被障碍物移动中恢复的机器人清洁器。

此外，本公开的一方面是提供一种防止用户的手指在传感器单元撞到障碍物时被保持件帽卡住的机器人清洁器。

技术方案

根据本发明的实施例，机器人清洁器包括：清洁器本体，所述清洁器本体被配置为在一区域中移动并且清洁所述区域；和传感器单元，所述传感器单元设置在所述清洁器本体中。所述传感器单元包括：主传感器，所述主传感器被配置为感测所述区域中的障碍物；传感器位置变换器，所述传感器位置变换器被配置为允许所述主传感器在感测位置与安置位置之间移动，所述主传感器在所述感测位置处突出到所述清洁器本体之外，并且所述主传感器在所述安置位置处位于所述清洁器本体内部；和止挡件，所述止挡件被配置为限制处于所述感测位置的所述主传感器朝向所述安置位置移动。

所述传感器位置变换器可以包括马达和连杆单元，所述连杆单元包括第一连杆构件和第二连杆构件，所述第一连杆构件被配置为与所述马达的旋转轴一起旋转，所述第二连杆构件的第一端铰接到所述第一连杆构件，并且所述第二连杆构件的第二端铰接到所述主传感器。

所述止挡件可以进一步包括连杆构件接收部，所述连杆构件接收部被配置为在所述主传感器处于所述感测位置的状态下接收所述第一连杆构件、并且限制所述第一连杆构件过度地旋转。

所述止挡件可以进一步包括连杆构件支撑件，所述连杆构件支撑件具有平坦部分，所述平坦部分与所述主传感器移动所沿的方向相垂直地延伸，所述连杆构件支撑件的所述平坦部分支撑所述第二连杆构件的所述第一端。

所述传感器位置变换器可以包括马达、小齿轮和齿条，所述小齿轮与所述马达的旋转轴联接，所述齿条与所述主传感器联接并且与所述小齿轮啮合。

所述止挡件可以进一步包括锁定构件和驱动器，所述驱动器被配置为允许所述锁定构件在锁定状态与解锁状态之间移动，处于所述锁定状态的所述锁定构件限制所述齿条与处于所述感测位置的所述主传感器一起移动。

所述传感器单元可以进一步包括传感器保持件，所述传感器保持件具有对应于所述主传感器的形状的空间以容纳所述主传感器，并且所述传感器保持件可以包括下传感器保持件和上传感器保持件，所述下传感器保持件保持所述主传感器并且由所述传感器位置变换器支撑；所述上传感器保持件联接到所述下传感器保持件，以能够在介于所述下传感器保持件与所述上传感器保持件之间的间隙内在所述清洁器本体移动所沿的方向上移动。

所述传感器单元可以进一步包括传感器保持件，该传感器保持件具有用于容纳所述主传感器的空间。所述传感器保持件可以由所述传感器位置变换器支撑，以能够在所述清洁器本体移动所沿的每个方向上移动。

所述传感器组件可以进一步包括位置恢复构件，所述位置恢复构件被配置为将被障碍物移动的所述传感器保持件恢复到初始位置。

所述位置恢复件可以包括环和多个弹性部，所述多个弹性部从所述环的内侧向内呈螺旋的形式延伸。

所述传感器单元可以进一步包括位置恢复引导件，所述位置恢复引导件被配置为引导所述上传感器保持件沿所述清洁器本体移动所沿的方向移动、并且将所述上传感器保持件恢复到初始位置。

所述位置恢复引导件可以包括弹簧、第一引导件和第二引导件，所述弹簧设置在所述下传感器保持件与所述上传感器保持件之间；所述第一引导件上设置有所述下传感器保持件和所述上传感器保持件中的一个；所述第二引导件与所述第一引导件相对地设置。

所述第一引导件可以包括引导构件和引导销，所述引导构件具有引导凹槽，所述引导凹槽与所述清洁器本体移动所沿的方向相垂直地延伸；所述引导销由所述下传感器保持件和所述上传感器保持件中的一个支撑，所述引导销被插入到所述引导构件的所述引导凹槽中；并且所述第二引导件可以包括凸起部和凹入部，所述凸起部从所述上传感器保持件的表面突出，所述凹入部设置在所述下传感器保持件的表面上，所述凹入部的形状对应于所述凸起部的形状。

所述传感器单元可以进一步包括基部和传感器移动引导件，所述基部支撑所述马达，所述传感器移动引导件设置在所述基部与所述传感器保持件之间，所述传感器移动引导件被配置为引导所述主传感器进行移动。

所述传感器单元可以进一步包括辅助传感器，所述辅助传感器设置在界限位置处、并且感测所述主传感器是到达所述感测位置还是远离所述感测位置。

所述辅助传感器可以进一步感测在所述主传感器处于所述感测位置的情况下所述机器人清洁器是否撞到障碍物。

所述辅助传感器可以包括一对辅助传感器，所述一对辅助传感器在所述界限位置处以一角度彼此相对地设置，所述一对辅助传感器中的每个辅助传感器包括第一端子和第二端子，并且所述传感器单元可以进一步包括推动开关，所述推动开关设置在所述一对辅助传感器之间，所述推动开关被配置为推动所述第二端子以接触所述第一端子。

所述辅助传感器可以在所述主传感器处于所述安置位置时变成关断、在所述主传感器处于所述界限位置时变成开启、并且在所述主传感器处于所述感测位置时变成关断。

所述传感器单元可以进一步包括保持件帽和帽支撑件，所述保持件帽被配置为覆盖所述传感器保持件的上部，所述帽支撑件具有张力条，所述张力条设置在所述传感器保持件的上部上，所述张力条支撑所述保持件帽并且弹性地恢复所述保持件帽的位置。

根据本发明的实施例，机器人清洁器包括清洁器本体和传感器单元，所述清洁器本体被配置为在一区域中移动并且清洁所述区域，所述传感器单元设置在所述清洁器本体中。所述传感器单元包括主传感器、传感器位置变换器和辅助传感器，所述主传感器被配置为感测所述区域中的障碍物，所述传感器位置变换器被配置为允许所述主传感器在感测位置与安置位置之间移动，所述主传感器在所述感测位置处从所述清洁器本体突出，并且所述主传感器在所述安置位置处位于所述清洁器本体内部，所述辅助传感器设置在界限位置处，所述界限位置靠近所述感测位置，所述辅助传感器感测所述主传感器是否到达所述感测位置。

有益效果

根据本公开，通过限制传感器单元由于障碍物所导致的外力而向下移动，机器人清洁器可以维持由传感器收集的数据的连通性(connectivity)并且防止该数据的丢失。

此外，机器人清洁器可以识别主传感器是到达感测位置还是远离感测位置。

此外，机器人清洁器可以感测传感器单元撞到障碍物以及清楚地识别该障碍物的环境情况。

此外，机器人清洁器可以允许传感器单元从被障碍物移动中恢复。

此外，机器人清洁器可以防止用户的手指在传感器单元撞到障碍物时被保持件帽卡住。

附图说明

通过结合附图对示例性实施例的以下描述，上述和/或其他方面将变得明显并且更容易被理解，在附图中：

图1是根据实施例的机器人清洁器的透视图。

图2是机器人清洁器的仰视透视图。

图3是机器人清洁器的分解视图。

图4是传感器单元上升之前的机器人清洁器的透视图。

图5是传感器单元上升之后的机器人清洁器的透视图。

图6是示出机器人清洁器的配置的框图。

图7是根据实施例的传感器单元的透视图。

图8是传感器单元的上部分解视图。

图9是传感器单元的下部分解视图。

图10是传感器单元的根据图7的A-A线的截面图。

图11示出了在用户的手指被卡在保持件帽和清洁器本体之间的情况下传感器保持件在感测位置处突出。

图12示出了传感器保持件和保持件帽的接合特征。

图13是传感器位置变换器的透视图。

图14示出了处于安置位置的传感器保持件。

图15示出了处于感测位置的传感器保持件。

图16示出了辅助传感器。

图17示出了端子推动部的透视图。

图18是示出辅助传感器的布置的俯视图。

图19是示出辅助传感器和端子推动部的截面图，其中传感器保持件处于安置位置。

图20是示出辅助传感器和端子推动部的截面图，其中传感器保持件处于界限位置。

图21是示出辅助传感器和端子推动部的截面图，其中传感器保持件处于感测位置。

图22是示出辅助传感器和端子推动部的俯视图，其中传感器保持件在正常操作中处于感测位置。

图23是示出在向前方向上撞到障碍物的情况下、辅助传感器和端子推动部的俯视图，其中传感器保持件处于感测位置。

图24是示出在向右的方向上撞到障碍物的另一情况下、辅助传感器和端子推动部的俯视图，其中传感器保持件处于感测位置。

图25是示出在向左的方向上撞到障碍物的又一情况下、辅助传感器和端子推动部的俯视图，其中传感器保持件处于感测位置。

图26示出设置在传感器单元中的位置恢复引导件。

图27是第一引导件的透视图。

图28是第一引导件的根据在图27中所示的B-B线的截面图。

图29是第一引导件282的根据在图27中所示的C-C线的截面图。

图30是上传感器保持件和下传感器保持件的透视截面图，示出了第一引导件和第二引导件。

图31是图示在主传感器上升或下降到界限位置的情况下辅助传感器的操作的图。

图32是图示在主传感器从界限位置上升到感测位置的情况下辅助传感器的操作的图。

图33是图示处于感测位置的主传感器在水平移动的情况下辅助传感器的操作的图。

图34是图示在主传感器上升或下降到界限位置的情况下第一辅助传感器和第二辅助传感器的操作的另一示例的图。

图35是图示在主传感器从界限位置上升到感测位置的情况下第一辅助传感器和第二辅助传感器的操作的另一示例的图。

图36是图示在处于感测位置的主传感器水平移动的情况下第一辅助传感器和第二辅助传感器的操作的另一示例的图。

图37是图示在主传感器上升到界限位置和感测位置的情况下第一辅助传感器和第二辅助传感器的操作的又一示例的图。

图38是图示在处于感测位置的主传感器水平移动的情况下第一辅助传感器和第二辅助传感器的操作的又一示例的图。

图39是机器人清洁器的另一示例的透视图。

图40是示出在图39中所示的机器人清洁器的底部的透视图。

图41是在图39中所示的机器人清洁器的分解视图。

图42是传感器单元的透视图。

图43是传感器单元的上部分解视图。

图44是传感器单元的下部分解视图。

图45是示出端子推动部和辅助传感器的截面图。

图46是传感器位置变换器的透视图。

图47是传感器位置变换器的分解视图。

图48是处于安置位置的主传感器和传感器位置变换器的截面图。

图49是传感器位置变换器和主传感器从安置位置向上移动到感测位置的截面图。

图50是在主传感器处于安置位置的情况下端子推动部和辅助传感器的侧视图。

图51是在主传感器处于界限位置的情况下端子推动部和辅助传感器的侧视图。

图52是在主传感器处于感测位置的情况下端子推动部和辅助传感器的侧视图。

图53是辅助传感器和主传感器在一方向上撞到障碍物的俯视图。

图54是辅助传感器和主传感器在相反方向上撞到障碍物的俯视图。

图55示出了下传感器保持件的位置恢复构件和恢复构件接收部。

图56是示出了传感器保持件和传感器位置变换器的分解视图。

图57示出了撞到障碍物之前的位置恢复构件。

图58示出了撞到障碍物时的位置恢复构件。

具体实施方式

下面参考所附附图描述本公开的各种实施例。然而，这些实施例并不意图将本公开限制为具体的实施例形式，并且应当被理解为包括本公开的实施例的各种修改方案、等同方案和/或替代方案。关于附图的描述，相同的附图标记表示相同的元件。

在本公开中，术语“具有”、“可以具有”、“包括”、“可以包括”等表示存在对应的特征(例如，数值、功能、操作、或诸如部件的要素等)，并且不排除存在额外特征。

在本公开中，术语“A或B”、“A或/和B中的至少一个”、“A或/和B中的一个或多个”或类似术语可以包括一起列举的要素的所有可能的组合。例如，“A或B”、“A和B中的至少一个”或“A或B中的至少一个”可以指以下所有情况：(1)包括至少一个A的情况；(2)包括至少一个B的情况；或(3)包括至少一个A和至少一个B的全部的情况。

在本公开中，术语“第一”、“第二”、“所述第一”、“所述第二”等可以使用多种不同的要素、而不管顺序和/或重要性，并且仅用于在不限制要素的情况下将一个要素与另一要素区分开来。例如，第一用户设备和第二用户设备可以指彼此不同的用户设备、而不管该设备的顺序或重要性。例如，在不脱离本公开的范围的情况下，第一要素可以被命名为第二要素。同样地，第二要素也可以被命名为第一要素。

在本公开中，术语“模块”、“单元”、“部件”等用于指示执行至少一个功能或操作的元件，并且可以通过硬件、软件、或硬件和软件的组合来实现这样的元件。此外，多个“模块”、“单元”、“部件”等除了需要作为各个单独的具体硬件来使用的情况之外，可以被集成到至少一个模块或芯片中作为至少一个处理器。

当提到某个元件(例如，第一元件)“(以能够操作的方式或能够通信的方式)与不同元件(例如，第二元件)联接、或联接到”或“连接到”不同元件(例如，第二元件)时，将理解的是，所述某个元件可以直接联接到或通过另一元件(例如，第三元件)联接到所述不同元件。另一方面，当提到某个元件(例如，第一元件)“直接联接到”或“直接连接到”不同元件(例如，第二元件)时，将理解的是，在所述某个元件与所述不同元件之间不存在另一元件(例如，第三元件)。

本公开中所使用的术语仅用于描述具体实施例，并不意图限制另一实施例的范围。除非在上下文中另有明确规定，否则单数形式可以包括复数形式。本文所使用的包括技术或科学术语在内的术语可以具有与本领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。在通用词典中定义的术语可以被解释为具有与相关领域的上下文含义相同或相似的含义，并且除非在本公开中被明确定义，否则不应被解释为具有理想化的或过于正式的含义。必要时，甚至在本公开中定义的术语也不能解释为排除本公开的实施例。

图1是根据实施例的机器人清洁器的透视图。图2是机器人清洁器的仰视透视图。图3是机器人清洁器的分解视图。图4是传感器单元上升之前的机器人清洁器的透视图。图5是传感器单元上升之后的机器人清洁器的透视图。

参考图1，根据实施例的机器人清洁器1包括清洁器本体10和传感器单元20，该清洁器本体10在一区域中移动并清洁该区域。

参考图2和图3，清洁器本体10包括吸尘本体110和上盖120，该吸尘本体110产生抽吸动力并抽吸该区域中的灰尘，该上盖120覆盖所述吸尘本体110的上部。

吸尘本体110包括轮112、集尘器114和传感器外壳116，所述轮112用于在该区域中移动，所述集尘器114用于从该区域收集灰尘，所述传感器外壳116用于容纳传感器单元20。吸尘本体110还可以包括马达，该马达产生所述抽吸动力以抽吸该区域中的灰尘。

轮112包括一对轮，该对轮具有多个锯齿，以免在该区域上打滑。轮112还可以包括至少一个辅助轮，所述辅助轮用于使清洁器本体10稳定地移动。

集尘器114通过抽吸动力将该区域中的灰尘收集到清洁器本体10中。集尘器114可以包括过滤器，该过滤器用于过滤被吸入的灰尘。

传感器单元20设置在清洁器本体10的传感器外壳116中。传感器单元20感测障碍物的位置或到障碍物的距离、以及感测该传感器单元20的位置是否改变。

参考图4，传感器单元20处于安置位置，在该安置位置中，传感器单元20被安置在传感器外壳116内。在这种状态下，机器人清洁器1可以处于用于在充电站中进行充电的待机状态。

参考图5，传感器单元20变换到感测位置，在感测位置中，传感器单元20向上突出到传感器外壳116之外。在这种状态下，机器人清洁器1可以处于用于清洁的移动状态，同时传感器单元20执行对障碍物的感测操作。关于传感器单元20的配置，虽然可以以不同的方式改变(例如，水平地或能够旋转地改变)传感器单元20的位置，但是将在后面描述在上升和下降方面的改变情况。

图6是示出机器人清洁器的配置的框图。参考图6，机器人清洁器1包括传感器单元20、驱动器30和控制器40。传感器单元20包括主传感器21、传感器位置变换器24和辅助传感器27。

主传感器21向所述区域发射红外光、激光或超声波，并利用从障碍物反射的红外光等来感测该障碍物的位置或到该障碍物的距离。主传感器21可以包括发射光的光源和接收从障碍物反射的光的光接收器。光源可以包括发光装置，例如，用于发射红外光、可见光或激光的发光二极管。光接收器可以包括呈矩阵布置的多个像素，其被实施为亚硫酸镉光电单元、光电二极管、光电晶体管等。

传感器位置变换器24处于控制器40的控制下，以允许主传感器21从安置位置变换到感测位置，或者反之亦然。辅助传感器27感测该主传感器21是到达感测位置还是远离感测位置，其中通过传感器位置变换器24来改变该主传感器21的位置。辅助传感器27设置在界限位置处，主传感器21经过该界限位置而从感测位置变换到感测位置。当主传感器21上升或下降时，辅助传感器27感测该主传感器21是否行进经过该界限位置。稍后将更详细地描述该界限位置。此外，辅助传感器27可以进一步感测所述传感器单元20是否撞到障碍物。

驱动器30处于控制器40的控制下来驱动该清洁器本体10的一对轮112(在图2中示出)向前移动、向后移动或转向。驱动器30可以基于从传感器单元20接收的并且表示关于障碍物的环境情况的信息来驱动所述轮112。

控制器40一般控制该机器人清洁器1的元件。控制器40控制例如主传感器21、传感器位置变换器24和驱动器30。

当机器人清洁器1从用于充电的待机状态转变到用于清洁的移动状态时，控制器40控制传感器位置变换器24使得传感器单元20如图5所示上升到感测位置。同时，当机器人清洁器1在清洁之后转变到用于充电的待机状态时，控制器40控制该传感器位置变换器24使得传感器单元20如图4所示下降到安置位置。

在处于感测位置的主传感器21被障碍物推动时，如果辅助传感器27感测到该主传感器21经过界限位置，则控制器40执行控制操作以便向用户提供视觉和/或听觉通知。控制器40基于关于由主传感器21和辅助传感器27所感测到的障碍物的环境情况信息来控制该驱动器30。

控制器40执行允许该控制器40执行控制操作的控制程序(或指令)。控制器40包括处理器，该处理器将存储在非易失性存储器中的控制程序的至少一部分加载到易失性存储器并执行所加载的控制程序。处理器可以是例如中央处理单元(CPU)、应用处理器(AP)、微处理器等。处理器可以是安装在设置在机器人清洁器1中的印刷电路板(PCB)上的片上系统(SoC)。

传感器单元20可以包括用于改变或变换主传感器的位置的传感器位置变换器24、64。传感器单元20可以包括止挡件248、642，该止挡件限制或制止通过传感器位置变换器24、64以外的障碍物使处于感测位置的主传感器21下降。

传感器单元20可以包括辅助传感器27、67，该辅助传感器用于感测主传感器21是否经过界限位置、或者传感器单元20是否在主传感器21处于感测位置时撞到障碍物。

传感器单元20可以包括位置恢复引导件28和/或位置恢复构件68，该位置恢复引导件28和/或位置恢复构件68用于允许将主传感器21保持在感测位置的传感器保持件22、62水平地移动并且从撞到障碍物的状况恢复。

传感器单元20可以包括张力条(tension bar)2249，该张力条2249将传感器保持件22、62与保持件帽23、63联接，以防止用户的手指被正在下降的保持件帽23、63卡住。

图7是根据实施例的传感器单元的透视图。图8是传感器单元的上部分解视图。图9是传感器单元的下部分解视图。图10是传感器单元的根据图7的A-A线的截面图。

参考图7至图10，传感器单元20包括主传感器21、传感器保持件22、保持件帽23、传感器位置变换器24、传感器移动引导件25和传感器安装单元26。

主传感器21通过在所有方向上发射光并接收从障碍物反射的光来获取关于障碍物的环境情况信息，所述关于障碍物的环境情况信息表示该障碍物的位置或到该障碍物的距离。所获取的关于障碍物的周边情况信息被应用于机器人清洁器1的操作。

主传感器21包括：呈圆筒形形状的壳体212；设置在该壳体212中的传感器；连接到该传感器、从壳体212中拉出并且发送和接收信号的线缆214；和设置在壳体212的表面上的保持件联接突起部217。

传感器保持件22包括下传感器保持件222和上传感器保持件224。所述下传感器保持件222和上传感器保持件224彼此联接以容纳主传感器21。通过传感器位置变换器24使容纳所述主传感器21的下传感器保持件222和上传感器保持件224在安置位置与感测位置之间移动。

下传感器保持件222包括传感器下部接收部2222，该传感器下部接收部2222具有圆筒形形状，以接收主传感器21的下部。传感器下部接收部2222包括铰接销联接部2225，铰接销联接部2225位于下传感器保持件222的底部，在下传感器保持件222的底部处，在图13中所示的传感器位置变换器24的第二铰接销2468能够旋转地插入到该铰接销联接部2225中。

传感器下部接收部2222包括图9中的下联接孔2227(在图8中为2327)和线缆出口部2228，该下联接孔联接到主传感器21的保持件联接突起部217，该线缆出口部2228被切割成以便将主传感器21的线缆222从传感器下部接收部2222抽出。

上传感器保持件224包括传感器上部接收部2242和端子推动部2246，该传感器上部接收部2242具有圆筒形形状，以接收所述主传感器21的上部，该端子推动部2246从传感器上部接收部2242的表面突出、径向地延伸并且向上弯曲。

传感器上部接收部2242包括传感器开口2244和图8中的上联接孔2247(在图9中为2243)，传感器开口2244被径向地设置，由主传感器21发射的光和从障碍物反射的光穿过该传感器开口2244，所述上联接孔2247联接到主传感器21的保持件联接突起部217。主传感器21的保持件联接突起部217穿过下传感器保持件222的在图9中示出的下联接孔2227(在图8中为2327)插入到在图8中示出的上联接孔2247(在图9中为2243)中。传感器上部接收部2242具有比传感器下部接收部2222的直径更宽的直径，以便容纳该传感器下部接收部2222。此外，传感器上部接收部2242的内表面通过一间隙与传感器下部接收部2222的外表面间隔开。因此，当传感器单元20在移动时撞到障碍物时，传感器上部接收部2242相对于传感器下部接收部2222具有在所述间隙内水平移动的空间。

上传感器保持件224包括呈板形状的帽支撑件2248，该帽支撑件2248用于将保持件帽23支撑在上传感器保持件224之上。帽支撑件2248包括例如五个张力条2249，所述五个张力条2249从帽支撑件2248的中心呈螺旋状地延伸。这些张力条2249的位于中心处的一端是一体的，并且张力条2249的另一端作为自由端2250。张力条2249的自由端2250与设置在保持件帽23内侧上的结合突起部232结合。张力条2249的自由端2250可以通过胶、热熔等方式与结合突起部232结合。替代性地，张力条2249可以与帽支撑件2248被分开制造，并且然后联接到该帽支撑件2248。此外，张力条2249可以设置在保持件帽23上，而结合突起部232可以设置在帽支撑件2248上。

保持件帽23覆盖传感器保持件22的上部。传感器位置变换器24允许传感器保持件22在安置位置、界限位置和感测位置之间移动。在安置位置处，传感器单元20位于清洁器本体10内部。在界限位置处，传感器保持件22的端子推动部2246对应于传感器安装单元26的推动开关276。在感测位置处，传感器保持件22突出到清洁器本体10之外。

传感器位置变换器24包括基部242、马达244和连杆单元246，该马达244被基部242支撑，该连杆单元246联接到马达244的轴。

基部242包括一对引导支撑件2422、连接器2424和轴支撑件2426，所述一对引导支撑件2422被设置成彼此分开，该连接器2424连接所述引导支撑件2422，该轴支撑件2426支撑所述马达244以进行旋转。

传感器移动引导件25引导所述主传感器21稳定地上升和下降。传感器移动引导件25包括一对引导柱252，所述一对引导柱252从引导支撑件2422向上延伸。同时，下传感器保持件222进一步包括一对引导管254，所述一对引导管254从下传感器保持件222的底部向下延伸，以与所述一对引导柱252对应。传感器移动引导件25包括弹簧256，该弹簧256装配在引导柱252的周围，以便使传感器保持件22弹性地浮动。替代性地，引导柱252可以设置在下传感器保持件222的底部上，而引导管254可以设置在引导支撑件2422上。

传感器安装单元26包括传感器壳体262和辅助传感器安装部264，该传感器壳体262的内部是中空的，辅助传感器27安装在该辅助传感器安装部264中。传感器壳体262容纳并支撑保持所述主传感器21进行的传感器保持件22和联接到该传感器保持件22的传感器位置变换器24。在图14中所示的与传感器位置变换器24相关联的止挡件248设置在传感器壳体262中。在辅助传感器安装部264中，例如，存在彼此成一角度相对设置的一对辅助传感器27和被安装在该对辅助传感器27之间的推动开关276。

图11示出了在用户的手指被卡在保持件帽和清洁器本体之间的情况下传感器保持件在感测位置处突出。图12示出了传感器保持件和保持件帽的接合特征。

参考图11，传感器保持件22和保持件帽23的接合特征有助于最小化在传感器保持件22从感测位置下降到安置位置时用户的手指被卡在保持件帽23与清洁器本体10之间的情况的发生。

参考图12，帽支撑件2248包括例如从帽支撑件2248的中心呈螺旋地延伸的五个张力条2249。张力条2249的与保持件帽23的结合突起部232结合的自由端2250具有弹性，以便易于被向上升起。因此，如果用户的手指被卡在保持件帽23与清洁器本体10之间，由于使张力条2249的自由端2250从帽支撑件2248向上升起，因此手指可以容易地从保持件帽23中取出。

图13是传感器位置变换器的透视图。参考图13，传感器位置变换器24包括马达244和连杆单元246，该连杆单元246联接到马达244的轴。马达244顺时针地或逆时针地旋转。马达244包括旋转轴2442和旋转构件2444，该旋转构件2444设置在旋转轴2442上并且支撑所述连杆单元246。

连杆单元246包括彼此能够转动地联接的第一连杆构件2462和第二连杆构件2464。第一连杆构件2462包括一对第一连接杆2462-1、2462-2，该对第一连接杆的一端固定在旋转构件2444的表面上并且径向地延伸。因此，第一连杆构件2462随着旋转构件2444的旋转而一起转动。第一连接杆2462-1、2462-2的另一端设置有第一铰接销2466，该第一铰接销2466平行于旋转轴2442延伸。

第二连杆构件2464包括彼此分开的一对第二连接杆2464-1、2464-2。第二连接杆2464-1、2464-2与联杆2465联接。第二连接杆2464-1、2464-2在所述第二连接杆2464-1、2464-2中的每一个的一端处包括与第一铰接销2466联接的铰接销联接部2463。第二连接杆2464-1、2464-2的另一端设置有第二铰接销2468。

换言之，第二连杆构件2464的一端通过第一铰接销2466与第一连杆构件2462能够转动地联接，而第二连杆构件2464的另一端通过第二铰接销2468与在图9中示出的传感器保持件22的铰接销联接部2225能够转动地联接。第二连杆构件2464与第一连杆构件2462一起转动。当第一连杆构件2462和第二连杆构件2464转动时，第一连杆构件2462与第二连杆构件2464之间的角度变得更大或更小。换言之，马达244的旋转轴2442与第二连杆构件2464的所述另一端之间的距离根据第一连杆构件2462和第二连杆构件2464的转动而变得更大或更小。因此，与第二连杆构件2464联接的传感器保持件22根据第一连杆构件2462和第二连杆构件2464的转动而上升或下降。

图14示出了处于安置位置的传感器保持件。图15示出了处于感测位置的传感器保持件。参考图15，第一连杆构件2462和第二连杆构件2464通过根据马达244在第一方向上的旋转从安置位置移动到感测位置而变成竖立的。相比之下，参考图14，第一连杆构件2462和第二连杆构件2464通过根据马达244沿与第一方向相反的第二方向的旋转从感测位置移动到安置位置而变成折叠的。

止挡件248对将主传感器21保持在感测位置处的传感器保持件22进行限制，以免传感器保持件22由于由例如障碍物所引起的外力而向下移动到安置位置。止挡件248包括一对连杆构件支撑件2482，该对连杆构件支撑件2482设置在连杆单元246的转动路径的一端处。连杆构件支撑件2482将第二连杆构件2464向上支撑在感测位置处呈竖立的第二连杆构件2464的下部上。连杆构件支撑件2482的边缘与处于移动靠近感测位置的状态的第二连杆构件2464的下部略微分开，使得连杆构件支撑件2482的边缘不会由于连杆构件支撑件2482的边缘与第二连杆构件2464的下部之间的接触而中断第二连杆构件2464的转动。

连杆构件支撑件2482包括平坦部分，该平坦部分设置在连杆构件支撑件2482的顶部、并且与传感器保持件22向上或向下移动的方向相垂直地延伸。所述一端(即，呈竖立的第二连杆构件2464的下部)定位于连杆构件支撑件2482的平坦部分上。因此，第二连杆构件2464因为被连杆构件支撑件2482的平坦部分阻挡而被限制向下移动。因此，即使外力施加在保持待被推动的主传感器21的传感器保持件22上，也可以限制或阻止该传感器保持件22被迫地向下移动。同时，在正常操作中，允许传感器保持件22根据连杆单元246的旋转而向下移动。

止挡件248包括连杆构件接收部2486，该连杆构件接收部2486容纳到达感测位置的连杆单元246的第一连杆构件2462。连杆构件接收部2486在所述一对连杆构件支撑件2482之间具有空间。止挡件248进一步包括壁2484，所述壁2484用于限制第一连杆构件2462在感测位置处过度地转动。止挡件248可以与基部242和/或传感器安装单元26集成在单一体中，或者该止挡件248与基部242和/或传感器安装单元26分离、且然后联接到该基部242和/或传感器安装单元26。

图16示出了辅助传感器。图17示出了端子推动部的透视图。图18是示出辅助传感器的布置的俯视图。图19是示出辅助传感器和端子推动部的截面图，其中传感器保持件处于安置位置。图20是示出辅助传感器和端子推动部的截面图，其中传感器保持件处于界限位置。图21是示出辅助传感器和端子推动部的截面图，其中传感器保持件处于感测位置。图22是示出辅助传感器和端子推动部的俯视图，其中传感器保持件在正常操作中处于感测位置。图23是示出在向前方向上撞到障碍物的情况下、辅助传感器和端子推动部的俯视图，其中传感器保持件正处于感测位置。图24是示出在向右的方向上撞到障碍物的另一情况下、辅助传感器和端子推动部的俯视图，其中传感器保持件正处于感测位置。图25是示出在向左的方向上撞到障碍物的又一情况下、辅助传感器和端子推动部的俯视图，其中传感器保持件正处于感测位置。

参考图16，辅助传感器27具有例如六面体形状，并且在该辅助传感器27的一侧包括第一端子272和第二端子274。第一端子272例如以半球形状从辅助传感器27的表面突出。第二端子274具有例如板形状、具有弹性，并且该第二端子274被设置成在不接触第一端子272的状态下位于第一端子272之上。当第二端子274被外力按压以接触第一端子272时，辅助传感器27变为开启状态；而当第二端子274被外力释放以远离第一端子272时，辅助传感器27变为关断状态。

参考图17，端子推动部2246包括延伸部2246-1、前推动部2246-2和一对侧推动部2246-3，所述延伸部2246-1从在图8中示出的传感器上部接收部2242的一侧延伸并且向上延伸，所述前推动部2246-2从所述延伸部2246-1的内表面朝向所述传感器上部接收部2242的所述侧突出，所述一对侧推动部2246-3从所述延伸部2246-1的两侧突出。端子推动部2246进一步包括推动开关容纳部2246-4，所述推动开关容纳部2246-4用于将在图18中示出的推动开关276容纳在所述延伸部2246-1与所述传感器上部接收部2242的所述侧之间。

前推动部2246-2包括推动开关引导部2246-5，该推动开关引导部2246-5设置在前推动部2246-2的突出侧上并且具有向内弯曲的形状，这种向内弯曲的形状对应于推动开关276的面向前推动部2246-2的一侧。当端子推动部2246到达界限位置时，推动开关引导部2246-5引导推动开关276以允许前推动部2246-2推压该推动开关276。

当通过传感器位置变换器24使传感器保持件22的端子推动部2246向上或向下移动时，前推动部2246-2通过推动所述推动开关276来推动所述辅助传感器27的第二端子274。此外，当处于感测位置的端子推动部2246因撞到障碍物而被水平移动时，前推动部2246-2通过推动所述推动开关276来推动所述辅助传感器27的第二端子274。

当处于感测位置的端子推动部2246因撞到障碍物而例如沿向左或向右的方向移动时，侧推动部2246-3通过推压第二端子274而开启所述辅助传感器27。

参考图18，推动开关276设置在在所述辅助传感器安装部264中以一角度彼此相对的一对辅助传感器27之间。第二端子274设置在推动开关276与辅助传感器27的本体之间。

推动开关276具有三角形的形状，该三角形的两侧分别面向所述一对辅助传感器27的第二端子274。推动开关276具有纵向孔2762。销2764设置在该纵向孔2762内以便能够沿纵向方向移动。销2764的一端固定到辅助传感器安装部264。推动开关276被允许在该纵向孔2762的范围内沿纵向方向移动，这是因为在端子推动部2246向上或向下移动、在纵向方向上推动该推动开关276时，销2764能够在纵向孔2762内移动。

参考图19，当传感器保持件22的端子推动部2246处于安置位置时，该端子推动部2246与处于不同高度处的推动开关276间隔开，并且前推动部2246-2未在纵向孔2762的纵向方向上推动该推动开关276。相应地，因为第二端子274不接触第一端子272，因此所述一对辅助传感器27全部关断。

参考图20，当传感器保持件22的端子推动部2246通过向上移动而处于界限位置时，端子推动部2246接触处于相似高度处的推动开关276，并且前推动部2246-2在纵向孔2762的纵向方向上推动该推动开关276。相应地，因为第二端子274接触第一端子272，所以所述一对辅助传感器27全部开启。

参考图21，当传感器保持件22的端子推动部2246通过进一步远离界限位置向上移动而处于感测位置时，该端子推动部2246与处在另一不同高度处的推动开关276分隔开。换言之，推动开关276远离前推动部2246-2并且恢复到在图19中示出的初始位置。在这种状态下，前推动部2246-2未在纵向孔2762的纵向方向上推动该推动开关276。相应地，因为第二端子274不接触第一端子272，因此所述一对辅助传感器27全部关断。

参考图22，当传感器保持件22的端子推动部2246在正常操作中处于感测位置时，不仅前推动部2246-2不推动该推动开关276，而且设置在两侧上的侧推动部2246-3也不推动辅助传感器27的第二端子274。相应地，因为所有的第二端子274不接触第一端子272且辅助传感器27处于关断状态，因此主传感器21识别出该传感器单元20没有撞到障碍物。

参考图23，当传感器保持件22的端子推动部2246处于感测位置且传感器单元20碰巧在向前的方向上撞到障碍物时，该端子推动部2246向后移动并且推动该推动开关276。相应地，因为所有的第二端子274接触第一端子272且辅助传感器27处于开启状态，因此主传感器21识别出在向前的方向上存在障碍物。

参考图24，当传感器保持件22的端子推动部2246处于感测位置且传感器单元20在向右的方向上撞到障碍物时，该端子推动部2246向左移动、并且所述侧推动部2246-3中的一个侧推动部推动辅助传感器27的设置在左侧的第二端子274。相应地，因为设置在左侧的第二端子274接触第一端子272且辅助传感器27处于开启状态，因此主传感器21识别出在向右的方向上存在障碍物。

另一方面，参考图24，当传感器保持件22的端子推动部2246处于感测位置且传感器单元20在向左的方向上撞到障碍物时，该端子推动部2246向右移动、并且所述侧推动部2246-3中的另一个侧推动部推动辅助传感器27的设置在右侧的第二端子274。相应地，因为设置在右侧的第二端子274接触第一端子272且辅助传感器27处于开启状态，因此主传感器21识别出在向左的方向上存在障碍物。

图26示出设置在传感器单元中的位置恢复引导件。图27是第一引导件的透视图。图28是第一引导件的、根据在图27所示的B-B线的截面图。图29是第一引导件282的、根据在图27所示的C-C线的截面图。图30是上传感器保持件和下传感器保持件的透视截面图，示出了第一引导件和第二引导件。

位置恢复引导件28允许上传感器保持件224沿与撞到障碍物的方向相反的各个方向移动并且恢复到初始位置。参考图26，位置恢复引导件28包括第一引导件282和第二引导件284。第一引导件282设置在下传感器保持件222与上传感器保持件224之间。第二引导件284与所述第一引导件282相对地设置在下传感器保持件222和上传感器保持件224之间。

参考图27，第一引导件282包括引导凹槽2824、引导构件2821、引导销2822和弹簧2823，该引导凹槽2824与机器人清洁器1移动所沿的方向相垂直地延伸，该引导构件2821具有弹簧接收部2825，该引导销2822插入所述引导凹槽2824中，该弹簧2823被容纳在弹簧接收部2825中。

参考图28，弹簧2823维持所述下传感器保持件222与上传感器保持件224之间的间隙。弹簧接收部2825设置在引导构件2821的位于引导凹槽2824上方的位置处。参考图29，引导凹槽2824具有与引导销2822的厚度相对应的宽度，并具有一深度，引导销2822能够在该深度内移动。换言之，引导销2822引导所述上传感器保持件224沿引导凹槽2824的深度方向移动、或引导所述上传感器保持件224关于引导销2822的轴线进行枢转。

参考图30，第二引导件284包括凸起部2842和凹入部2844，该凸起部2842设置在下传感器保持件222的外表面上，该凹入部2844设置在上传感器保持件224的内表面上，该凹入部2844具有与所述凸起部2842相对应的形状。凸起部2842和凹入部2844彼此接合。当上传感器保持件224因为传感器单元20撞到障碍物而移动或枢转时，由于弹簧2823的弹性以及所述凸起部2842与凹入部2844之间的接合，上传感器保持件224能够容易地恢复到初始位置。

图31是图示在主传感器上升或下降到界限位置的情况下辅助传感器的操作的图。图32是图示在主传感器从界限位置上升到感测位置的情况下辅助传感器的操作的图。图33是图示处于感测位置的主传感器在水平移动的情况下辅助传感器的操作的图。

辅助传感器27根据第一端子272和第二端子274是否彼此接触而变为开启状态或关断状态。参考图31和32，主传感器21从安置位置P1上升到界限位置P2、或从感测位置P3下降到界限位置P2。相应地，端子推动部2246将第二端子274推向第一端子272，并且因为第一端子272和第二端子274彼此接触，使得辅助传感器27变为开启状态。在该状态下，辅助传感器27识别主传感器21是到达感测位置P3还是远离该感测位置P3。

参考图32，主传感器21从界限位置P2进一步上升到感测位置P3。相应地，第二端子274恢复到初始位置，因为第一端子272和第二端子274彼此分开，所以辅助传感器27变为关断状态。在该状态下，辅助传感器27处于待机状态以感测传感器单元20是否撞到障碍物。

参考图33，在传感器单元20撞到障碍物的情况下，处于感测位置P3处的主传感器21水平地移动。相应地，因为第一端子272中的一个和第二端子274中的一个彼此接触，因此辅助传感器27中的一个变为开启状态。在该状态下，在图33的左侧所示出的处于开启状态的辅助传感器27感测到传感器单元20撞到障碍物并且出识别该障碍物存在于图33中的右侧的位置处。以类似的方式，如果图33的右侧的辅助传感器27处于开启状态时，该辅助传感器27可以识别出障碍物存在于图33中的左侧的位置处。

当主传感器21处于安置位置P1时，两个辅助传感器27均处于关断状态。当主传感器21处于界限位置P2时，两个辅助传感器27均处于开启状态。当主传感器21处于感测位置P3且没有撞到障碍物时，两个辅助传感器27均处于关断状态。另一方面，当主传感器21处于感测位置P3且撞到障碍物时，主传感器21水平地移动，且两个辅助传感器27中的一个处于开启状态，这种情况适用于机器人清洁器1的操作。

同时，返回参考图31和图32，当主传感器21处于感测位置P3时，在无需控制器40控制传感器位置变换器24的情况下，主传感器21可以从感测位置P3移动到界限位置P2。例如，当处于感测位置P3的传感器单元20撞到障碍物时，可以通过由该障碍物引起的外力迫使该主传感器21向下移动到界限位置P2。在该状态下，辅助传感器27从关断状态转变为开启状态。然后，控制器40可以控制传感器位置变换器24以使传感器保持件22向上移动，使得主传感器21恢复到感测位置P3。可选地，控制器40还可以执行警告操作，例如通知用户撞到了障碍物。

图34是图示在主传感器上升或下降到界限位置的情况下第一辅助传感器和第二辅助传感器的操作的另一示例的图。图35是图示在主传感器从界限位置上升到感测位置的情况下第一辅助传感器和第二辅助传感器的操作的另一示例的图。图36是图示在处于感测位置的主传感器水平移动的情况下第一辅助传感器和第二辅助传感器的操作的另一示例的图。

本实施例的传感器单元20包括单个第一辅助传感器27和一对第二辅助传感器29。第一辅助传感器27和第二辅助传感器29设置在彼此不同的高度处。第一辅助传感器27设置在第二辅助传感器29的下方。第一辅助传感器27根据第一端子272和第二端子274是否彼此接触而变为开启状态或关断状态。第二辅助传感器29根据第三端子292和第四端子294是否彼此接触而变为开启状态或关断状态。

参考图34和图35，主传感器21从安置位置P1上升到界限位置P2、或从感测位置P3下降到界限位置P2。相应地，因为第一端子272和第二端子274彼此接触，所以第一辅助传感器27变为开启状态。在该状态下，第一辅助传感器27识别主传感器21是到达感测位置P3还是远离该感测位置P3。

参考图35，主传感器21从界限位置P2进一步上升到感测位置P3。相应地，因为第一端子272和第二端子274彼此分开，所以第一辅助传感器27变为关断状态。在此状态下，第三端子292与第四端子294彼此分开，并且第二辅助传感器29处于待机状态以感测该传感器单元20是否撞到障碍物。

参考图36，在传感器单元20撞到障碍物的情况下，处于感测位置P3的主传感器21水平地移动。相应地，因为第三端子292中的一个和第四端子294中的一个彼此接触，所以第二辅助传感器29中的一个变为开启状态。在该状态下，在图36的右侧所示的处于开启状态的第二辅助传感器27感测到传感器单元20撞到障碍物并且识别出该障碍物存在于图36中的左侧的位置处。

当主传感器21处于安置位置P1时，第一辅助传感器27和两个第二辅助传感器29均处于关断状态。当主传感器21处于界限位置P2时，第一辅助传感器27处于开启状态，而两个第二辅助传感器29处于关断状态。当主传感器21处于感测位置P3且没有撞到障碍物时，第一辅助传感器27和两个第二辅助传感器29均处于关断状态。另一方面，当主感测器21处于感测位置P3且撞到障碍物时，主感测器21水平移动、并且两个第二辅助感测器29中的一个处于开启状态，该情况适用于机器人清洁器1的操作。

同时，类似于图31至图33所示的实施例，当在没有控制器40控制传感器位置变换器24的情况下处于感测位置P3的传感器单元20撞到障碍物时，主传感器21可以被迫向下移动到界限位置P2。在该状态下，第一辅助传感器27从关断状态转变为开启状态。然后，控制器40可以控制传感器位置变换器24以使传感器保持件22向上移动，使得主传感器21恢复到感测位置P3。替代性地，在第一辅助传感器27变为开启状态之前，两个第二辅助传感器29可以在没有控制器40控制传感器位置变换器24的情况下全部从关断状态变为开启状态。在该状态下，控制器40可以首先执行警告操作，例如通知用户撞到了障碍物。并且然后，如果第一辅助传感器27变为开启状态，则控制器40可以控制传感器位置变换器24以使传感器保持件22向上移动。

图37是图示在主传感器上升到界限位置和感测位置的情况下第一辅助传感器和第二辅助传感器的操作的又一示例的图。图38是图示在处于感测位置的主传感器水平移动的情况下第一辅助传感器和第二辅助传感器的操作的又一示例的图。

本实施例的传感器单元20包括单个第一辅助传感器27和一对第二辅助传感器29。第一辅助传感器27和第二辅助传感器29设置在彼此不同的高度处。在本实施例中，第一辅助传感器27设置在第二辅助传感器29的上方。另外，一对端子推动部2246设置在分别对应于第一辅助传感器27和第二辅助传感器29的不同高度处。

第一辅助传感器27根据第一端子272和第二端子274是否彼此接触而变为开启状态或关断状态。第二辅助传感器29根据第三端子292和第四端子294是否彼此接触而变为开启状态或关断状态。

参考图37，主传感器21从安置位置P1上升到界限位置P2和感测位置P3。相应地，第一辅助传感器27由于第一端子272和第二端子274彼此接触而处于开启状态，而第二辅助传感器29由于第三端子292和第四端子294彼此分开而处于关断状态。然后，当主传感器21下降时，第一辅助传感器27变为关断状态。换言之，第一辅助传感器27在开启状态下识别出该主传感器21到达感测位置P3，且在关断状态下识别出该主传感器21远离感测位置P3。当主传感器21处于界限位置P2和感测位置P3时，第二辅助传感器29处于关断状态和待机状态以感测该传感器单元20是否撞到障碍物。

参考图38，在传感器单元20撞到障碍物的情况下，处于感测位置P3的主传感器21水平地移动。相应地，因为第三端子292中的一个和第四端子294中的一个彼此接触，所以第二辅助传感器29中的一个变为开启状态。在该状态下，在图38的右侧所示的处于开启状态的第二辅助传感器27感测到该传感器单元20撞到障碍物并且识别出该障碍物存在于图38中的左侧的位置处。

当主传感器21处于安置位置P1时，第一辅助传感器27和两个第；辅助传感器29均处于关断状态。当主传感器21处于界限位置P2和感测位置P3且没有撞到障碍物时，第一辅助传感器27处于开启状态，且两个第二辅助传感器29处于关断状态。当主传感器21处于感测位置P3且撞到障碍物时，主传感器21水平地移动，并且两个第二辅助传感器29中的一个处于开启状态，该情况适用于机器人清洁器1的操作。

同时，类似于图31至图36所示的实施例，当在没有控制器40控制传感器位置变换器24的情况下处于感测位置P3的传感器单元20撞到障碍物时，主传感器21可以被迫向下移动并且远离该感测位置P3。在该状态下，第一辅助传感器27从开启状态变为关断状态。然后，控制器40可以控制传感器位置变换器24以使传感器保持件22向上移动，使得主传感器21恢复到感测位置P3。可选地，控制器40还可以执行警告操作，例如通知用户撞到了障碍物。

这里，辅助传感器27可以是非接触式的，因为辅助传感器27在界限位置P2处持续处于开启状态，这会影响辅助传感器27的使用期限或阻碍主传感器21的移动。

图39是机器人清洁器的另一示例的透视图。图40是示出在图39中所示的机器人清洁器的底部的透视图。图41是在图39中所示的机器人清洁器的分解视图。

参考图39至图41，机器人清洁器2包括清洁器本体50和传感器单元60，该清洁器本体50在一区域中移动并且清洁该区域。

清洁器本体50包括吸尘本体510和上盖520，该吸尘本体510产生抽吸动力并且抽吸该区域中的灰尘，该上盖520覆盖该吸尘本体510的上部。

吸尘本体510包括轮512、集尘器514和传感器外壳516，该轮512在所述区域中移动，该集尘器514从该区域收集灰尘，该传感器外壳516容纳传感器单元60。吸尘本体510还可以包括马达，该马达产生抽吸动力以抽吸该区域中的灰尘。

轮512包括带有多个锯齿的一对轮，以免在该区域上打滑。轮512还可以包括至少一个辅助轮，该辅助轮用于使清洁器本体50稳定地移动。

集尘器514通过抽吸动力将该区域中的灰尘收集到清洁器本体50中。集尘器514可以包括过滤器以过滤所抽吸的灰尘。

传感器外壳516包括传感器安装单元5162和辅助传感器安装部5164，该传感器安装单元5162容纳传感器单元60，辅助传感器67安装在该辅助传感器安装部5164中。

传感器单元60安装在传感器外壳516中。传感器单元60感测障碍物的位置、或到障碍物的距离、以及感测传感器单元60的位置是否改变。

图42是传感器单元的透视图。图43是传感器单元的上部分解视图。图44是传感器单元的下部分解视图。

参考图42至图43，传感器单元60包括主传感器61、传感器保持件62、保持件帽63、传感器位置变换器64、辅助传感器67、位置恢复构件68和联接构件69。

主传感器61具有圆筒形的形状，并且通过发射光和接收从障碍物反射的光来获取关于障碍物的环境情况信息，关于障碍物的环境情况信息表示障碍物的位置或到障碍物的距离。将所获取的关于障碍物的环境情况信息应用于机器人清洁器2的操作。

传感器保持件62包括下传感器保持件622和上传感器保持件624。下传感器保持件622和上传感器保持件624彼此联接以容纳主传感器61。通过传感器位置变换器64使容纳该主传感器61的下传感器保持件622和上传感器保持件624在安置位置与感测位置之间移动。

下传感器保持件622提供传感器下部接收部6222，该传感器下部接收部6222具有圆筒形的形状、用于接收主传感器61的下部。

传感器下部接收部6222包括一对端子推动部6224和恢复构件接收部6226，所述一对端子推动部6224在传感器下部接收部6222的外侧上彼此相反，该恢复构件接收部6226在传感器下部接收部6222的底部上具有三叶草形状的开口。端子推动部6224从传感器下部接收部6222的外侧突出、向上延伸、并且在端子推动部6224的端部处向外突出。

上传感器保持件624包括传感器上部接收部6242，该传感器上部接收部6242具有圆筒形的形状、用于接收主传感器61的上部。

传感器上部接收部6242包括传感器开口6244和帽支撑件6248，传感器开口6244被径向地设置，由主传感器61发射的光和从障碍物反射的光行进穿过该传感器开口6244；该帽支撑件6248呈板的形状，以用于将保持件帽63支撑在上传感器保持件上624。

帽支撑件6248包括例如从该帽支撑件6248的中心呈螺旋状地延伸的五个张力条6249。可以通过沿深度方向切割该帽支撑件6248的顶部来制造该张力条6249。所述张力条6249的位于帽支撑件6248的顶部的中心处的一端是一体的，并且张力条6249的另一端作为自由端6250。张力条6249的自由端6250与设置在保持件帽63内侧上的结合突起部632结合。

保持件帽63覆盖传感器保持件62的上部。保持件帽63包括结合突起部632，该结合突起部632设置在保持件帽63的内侧上。张力条6249的自由端6250可以通过胶、热熔等方式与结合突起部632结合。

传感器位置变换器64允许传感器保持件62在安置位置、界限位置和感测位置之间移动。传感器位置变换器64包括：马达642、与马达642的轴联接的小齿轮644、与小齿轮644啮合的齿条646、和齿条-小齿轮安装单元648。

马达642顺时针地或逆时针地旋转。

小齿轮644与马达642的轴联接，并且该小齿轮644包括圆形齿轮，该圆形齿轮具有围绕该圆形齿轮的侧面的多个齿。

齿条646包括线性齿轮6462，该线性齿轮6462具有与小齿轮644的圆形齿轮啮合的多个齿。齿条646还包括齿条凸缘6464，该齿条凸缘6464具有三叶草的形状、以用于支撑传感器保持件62。

随着小齿轮644根据马达642的旋转而顺时针地或逆时针地旋转，且齿条646向上或向下往复运动，主传感器61被允许在安置位置与感测位置之间往复运动。

一对辅助传感器67设置在所述一对端子推动部6224移动所沿的路径上。辅助传感器67安装在图41中所示的辅助传感器安装部5164中。辅助传感器67具有与图17所示的辅助传感器27类似的配置，并且包括第一端子672和第二端子674。当主传感器61处于界限位置、同时借助于传感器位置变换器64而被向上或向下移动时，辅助传感器67变为开启状态。当传感器单元60撞到障碍物时，处于开启状态的辅助传感器67感测该障碍物的位置。

位置恢复构件68设置在下传感器保持件622的恢复构件接收部6226的所述开口内。此外，位置恢复构件68设置在传感器位置变换器64的齿条凸缘6464与联接构件69之间。位置恢复构件68具有弹性，以允许下传感器保持件622在撞到障碍物时水平移动，并且然后允许下传感器保持件622恢复初始位置。

联接构件69具有三叶草的形状，并以恢复构件接收部6226介于联接构件69与齿条凸缘6464之间且位置恢复构件68设置在联接构件69中的状态固定到齿条凸缘6464。因此，下传感器保持件622与齿条646一起上升或下降。

图45是示出端子推动部和辅助传感器的截面图。参考图45，端子推动部6224包括延伸部6224-1和推动突起部6224-2，该延伸部6224-1从传感器下部接收部6222的外侧突出并且向上延伸，该推动突起部6224-2在延伸部6224-1的一端部处向外突出。当端子推动部6224上升或下降到界限位置时，推动突起部6224-2推动该辅助传感器67的第二端子674以接触第一端子672。此外，当端子推动部6224处于感测位置且水平地撞到障碍物时，延伸部6224-1推动该辅助传感器67的第二端子674以接触第一端子672。

图46是传感器位置变换器的透视图。图47是传感器位置变换器的分解视图。参考图46和图47，马达642包括旋转轴6422。小齿轮644包括圆形齿轮6442和第一轴联接部6444，该圆形齿轮6442具有围绕该圆形齿轮6442的侧面的多个齿，该第一轴联接部6444在小齿轮644的中心处固定到马达642的旋转轴6422。

齿条-小齿轮安装单元648容纳马达642、齿条646和小齿轮644。该齿条-小齿轮安装单元648包括第一壳体6482和第二壳体6484，该第一壳体6482支撑所述马达642，该第二壳体6484与第一壳体6482联接以提供容纳齿条646和小齿轮644的空间。第一壳体6482包括孔6483，马达642的旋转轴6422穿过该孔6483。第二壳体6484包括第二轴联接部6485，该第二轴联接部6485能够支撑小齿轮644的轴旋转。

图48是处于安置位置的主传感器和传感器位置变换器的截面图。图49是传感器位置变换器和主传感器从安置位置向上移动到感测位置的截面图。参考图48和图49，传感器单元60进一步包括止挡件70，该止挡件70用于限制或制止处于感测位置的主传感器61由于外力而向下移动。止挡件70包括锁定构件72，并且驱动器74允许该锁定构件在锁定状态与解锁状态之间移动。止挡件70可以是例如电磁阀。齿条-小齿轮安装单元648包括孔6487，锁定构件72穿过该孔6487。

参考图48，在安置位置处，由于锁定构件72处于解锁状态并且没有穿过所述孔6487突出，所以不会阻止齿条646移动。另一方面，参考图49，在感测位置处，锁定构件72处于锁定状态，且穿过所述孔6487突出并且向上支撑在齿条646的下端上。因此，限制或制止了主传感器61由于外力而向下移动。可选地，控制器40可以控制止挡件70以在解锁状态下操作，其中锁定构件72复位，并且小齿轮644和齿条646允许主传感器61向下移动至安置位置。当主传感器61例如在清洁期间处于感测位置时，该止挡件70可以处于锁定状态；并且在主传感器61移动到安置位置之前，例如在清洁结束以处于用于在充电站中进行充电的待机状态时，该止挡件70可以处于解锁状态。

图50是在主传感器处于安置位置的情况下端子推动部和辅助传感器的侧视图。图51是在主传感器处于界限位置的情况下端子推动部和辅助传感器的侧视图。图52是在主传感器处于感测位置的情况下端子推动部和辅助传感器的侧视图。

参考图50，当主传感器61处于安置位置时，除了端子推动部6224处于不同高度处之外，该对辅助传感器67均处于关断状态。

参考图51，当主传感器61向上移动、处于界限位置时，该对辅助传感器67均处于开启状态，第二端子674被端子推动部6224的推动突起部6224-2推压。在该状态下，该对辅助传感器67识别主传感器61是到达感测位置还是远离感测位置。

参考图52，当主传感器61进一步向上移动、处于感测位置时，该对辅助传感器67均处于关断状态，第二端子674未被端子推动部6224的推动突起部6224-2推压。在该状态下，该对辅助传感器67处于待机状态以感测传感器单元60是否撞到障碍物。

图53是在一方向上撞到障碍物的辅助传感器和主传感器的俯视图。图54是在相反方向上辅助传感器和主传感器的撞到障碍物的俯视图。参考图53，例如，当传感器单元60在沿逆时针方向从东南到西北的180度的范围内撞到障碍物时，主传感器61沿如箭头所示的相反方向移动。相应地，因为第一延伸部6224-1推动第一辅助传感器67-1的第二端子674-1，所以第一辅助传感器67-1变为开启状态。以这种方式，第一辅助传感器67-1将该障碍物的环境情况识别为定位在从东南到西北沿逆时针方向的180度的范围内。

参考图54，例如，当传感器单元60在从东南到西北沿顺时针方向的180度的范围内撞到障碍物时，主传感器61沿如箭头所示的另一相反方向移动。相应地，因为第二延伸部6224-2推动第二辅助传感器67-2的第二端子674-1，所以第二辅助传感器67-2变为开启状态。以这种方式，第二辅助传感器67-2将障碍物的环境情况识别为定位在沿顺时针方向从东南到西北的180度的范围内。因此，第一辅助传感器67-1和第二辅助传感器67-2可以识别在主传感器61周围360度的范围内的障碍物的环境情况。

图55示出了下传感器保持件620的位置恢复构件和恢复构件接收部。参考图55，位置恢复构件68包括：环682、围绕该环682的侧面设置的多个支撑突起部684、设置在位置恢复构件68的中心处的孔部686(在图57中为680)、和连接在环682和孔部686之间的多个弹性部688。弹性部688具有用于有效变形的螺旋形状。下传感器保持件622的恢复构件接收部6226包括定位部6226-1，该定位部6226-1具有呈圆形的开口，位置恢复构件68插入该开口中。定位部6226-1的内侧接触所述环682的所述侧面，从而定位该位置恢复构件68。恢复构件接收部6226进一步包括凹槽6226-2，该凹槽6226-2设置在定位部6226-1的内侧上、与插入定位部6226-1中的位置恢复构件68的支撑突起部684接合。

图56是示出传感器保持件和传感器位置变换器的分解视图。图57示出了撞到障碍物之前的位置恢复构件。图58示出了撞到障碍物时的位置恢复构件。

参考图56，联接构件69包括柱692，该柱692穿过位置恢复构件68的孔部688，齿条646的齿条凸缘6464与联接构件69联接。因此，联接构件69和齿条646与位置恢复构件68的孔部688具有共同的轴线。由于位置恢复构件68相对于位置恢复构件68的孔部688、联接构件69和齿条646的公共轴线的弹性，下传感器保持件622能够在所有的水平方向上移动。此外，下传感器保持件622能够恢复到初始位置。

参考图57，下传感器保持件622在没有撞到障碍物时处于在初始位置处的状态。此时，位置恢复构件68维持初始形态。

参考图58，下传感器保持件622在撞到障碍物时处于沿如箭头所示的方向水平移动的另一状态。此时，位置恢复构件68从初始形态变形。当撞到障碍物的状态结束时，位置恢复构件68恢复初始形态。

尽管已经示出和描述了一些示例性实施例，但是本领域技术人员将理解，在不脱离由权利要求及其等同物所限定的本公开的原理和精神的范围的情况下，可以在这些示例性实施例中进行多种改变。

Claims (15)

1.一种机器人清洁器，包括：

清洁器本体，所述清洁器本体被配置为在一区域中移动并且清洁所述区域；和

传感器组件，所述传感器组件设置在所述清洁器本体中，所述传感器组件包括：

主传感器，所述主传感器被配置为感测所述区域中的障碍物，所述主传感器能够在感测位置与安置位置之间移动，在所述感测位置中，所述主传感器突出到所述清洁器本体之外，在所述安置位置中，所述主传感器位于所述清洁器本体内部；

传感器位置变换器，所述传感器位置变换器被配置为允许所述主传感器在所述感测位置与所述安置位置之间移动；和

止挡件，所述止挡件被配置为限制通过所述传感器位置变换器以外的障碍物使处于所述感测位置的所述主传感器下降。

2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述传感器位置变换器包括：

马达；和

连杆组件，所述连杆组件包括：

第一连杆构件，所述第一连杆构件被配置为与所述马达的旋转轴一起转动；和

第二连杆构件，所述第二连杆构件的第一端铰接到所述第一连杆构件，并且所述第二连杆构件的第二端铰接到所述主传感器。

3.根据权利要求2所述的机器人清洁器，其中，所述止挡件进一步包括连杆构件接收部，所述连杆构件接收部被配置为在所述主传感器处于所述感测位置时接收所述第一连杆构件、并且被配置为限制所述第一连杆构件过度地转动。

4.根据权利要求2所述的机器人清洁器，其中，所述止挡件进一步包括连杆构件支撑件，所述连杆构件支撑件具有平坦部分，所述平坦部分与所述主传感器移动所沿的方向相垂直地延伸，所述连杆构件支撑件的所述平坦部分支撑所述第二连杆构件的所述第一端。

5.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述传感器位置变换器包括：

马达；

小齿轮，所述小齿轮与所述马达的旋转轴联接；和

齿条，所述齿条与所述主传感器联接并且与所述小齿轮啮合。

6.根据权利要求5所述的机器人清洁器，其中，所述止挡件进一步包括：

锁定构件；和

驱动器，所述驱动器被配置为允许所述锁定构件在锁定状态与解锁状态之间移动，当所述主传感器处于所述感测位置时，处于所述锁定状态的所述锁定构件限制所述齿条与所述主传感器一起移动。

7.根据权利要求2-6中任一项所述的机器人清洁器，其中，所述传感器组件进一步包括：

传感器保持件，所述传感器保持件具有用于容纳所述主传感器的空间，所述传感器保持件包括：

下传感器保持件，所述下传感器保持件保持所述主传感器并且由所述传感器位置变换器支撑；和

上传感器保持件，所述上传感器保持件联接到所述下传感器保持件，以能够在介于所述下传感器保持件与所述上传感器保持件之间的间隙内在所述清洁器本体移动所沿的方向上移动。

8.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述传感器组件进一步包括：

传感器保持件，所述传感器保持件具有用于容纳所述主传感器的空间，所述传感器保持件由所述传感器位置变换器支撑，以能够在所述清洁器本体移动所沿的每个方向上移动。

9.根据权利要求8所述的机器人清洁器，其中，所述传感器组件进一步包括位置恢复构件，所述位置恢复构件被配置为将被障碍物移动的所述传感器保持件恢复到初始位置。

10.根据权利要求9所述的机器人清洁器，其中，所述位置恢复构件包括：

环；和

多个弹性部分，所述多个弹性部分从所述环的内侧向内呈螺旋的形式延伸。

11.根据权利要求7所述的机器人清洁器，其中，所述传感器组件进一步包括位置恢复引导件，所述位置恢复引导件被配置为引导所述上传感器保持件沿所述清洁器本体移动所沿的方向移动、并且将所述上传感器保持件恢复到初始位置。

12.根据权利要求11所述的机器人清洁器，其中，所述位置恢复引导件包括：

弹簧，所述弹簧设置在所述下传感器保持件与所述上传感器保持件之间；

第一引导件，所述第一引导件上设置有所述下传感器保持件和所述上传感器保持件中的一个；和

第二引导件，所述第二引导件与所述第一引导件相对地设置。

13.根据权利要求12所述的机器人清洁器，其中，所述第一引导件包括：

引导构件，所述引导构件具有引导凹槽，所述引导凹槽与所述清洁器本体移动所沿的方向相垂直地延伸；和

引导销，所述引导销由所述下传感器保持件和所述上传感器保持件中的一个支撑，所述引导销被插入到所述引导构件的所述引导凹槽中；并且

所述第二引导件包括：

凸起部，所述凸起部从所述上传感器保持件的表面突出；和

凹入部，所述凹入部设置在所述下传感器保持件的表面上，所述凹入部的形状对应于所述凸起部的形状。

14.根据权利要求7所述的机器人清洁器，其中，所述传感器组件进一步包括：

基部，所述基部支撑所述马达；和

传感器移动引导件，所述传感器移动引导件设置在所述基部与所述传感器保持件之间，所述传感器移动引导件被配置为引导所述主传感器的移动。

15.一种机器人清洁器，包括：

清洁器本体，所述清洁器本体被配置为在一区域中移动并且清洁所述区域；和

传感器组件，所述传感器组件设置在所述清洁器本体中，所述传感器组件包括：

主传感器，所述主传感器被配置为能够在感测位置与安置位置之间移动，在所述感测位置中，所述主传感器突出到所述清洁器本体之外，在所述安置位置中，所述主传感器位于所述清洁器本体内部；

传感器位置变换器，所述传感器位置变换器被配置为允许所述主传感器在所述感测位置与所述安置位置之间移动；和

辅助传感器，所述辅助传感器设置在靠近所述主传感器的所述感测位置的位置处，所述辅助传感器被配置为感测所述主传感器是否到达所述感测位置以及感测所述主传感器是否远离所述感测位置或经过所述辅助传感器的位置。

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