CN208481270U - 移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种移动机器人，包括：底盘、设置于底盘上的壳罩、连接底盘并驱动移动机器人移动的驱动系统、以及图像采集组件，图像采集组件包括：支撑件、图像传感器和弹性件，支撑件具有枢接于底盘上的连接端和成型有容纳腔的活动端，图像传感器设于容纳腔内，避免图像传感器被撞坏；通过活动端在受到外部压力时至少部分隐藏于壳罩以及弹性件在外部压力解除时提供使活动端的至少部分突出于壳罩的弹性力，有利于移动机器人在钻入低矮的沙发、床下等障碍物时进行脱困，避免被卡住。

Description

移动机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人。

背景技术

目前，清洁机器人、家庭监控机器人等移动机器人已经广泛应用在家庭、办公室等场所，其中，清洁机器人能够对地面进行清洁操作，比如清扫，另外还可以附加吸尘、拖地等功能。随着技术水平的提高，清洁机器人在导航、路径规划方面也越来越智能化、人性化，市场上出现了在清洁机器人上配置摄像头的设计，摄像头主要是为了采集环境图像，以便于清洁机器人根据环境图像来构建内部地图，从而发挥内部地图在导航、路径规划等方面的作用。

在实际应用中，为了获取更宽范围视野的环境图像，通常将摄像头固定设置在移动机器人的顶部，并且突出于移动机器人的顶部；当移动机器人钻入低矮的沙发、床下时容易被困住，摄像头也容易被撞坏。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于，提供一种移动机器人，既不影响视野范围，又能在钻入低矮的沙发、床下时避免被困住、摄像头被撞坏。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种移动机器人，包括：

底盘和设置于所述底盘上的壳罩；

驱动系统，连接所述底盘，并被配置为驱动所述移动机器人移动；以及

图像采集组件，包括：

支撑件，具有枢接于所述底盘上的连接端和成型有容纳腔的活动端，所述活动端在受到外部压力时至少部分隐藏于所述壳罩内；

图像传感器，设置于所述容纳腔内；以及

弹性件，并被配置为在外部压力解除时提供使所述活动端的至少部分突出于所述壳罩的弹性力。

其中，所述图像采集组件还包括柔性排线，所述图像传感器通过所述柔性排线与设于所述底盘上的电路板通信连接。

其中，所述弹性件为扭簧，所述扭簧的主体套设于所述连接端与所述底盘枢接的转轴上，所述扭簧的两个末端分别连接所述底盘和所述支撑件。

其中，所述壳罩上开设有窗口，所述活动端的至少部分通过所述窗口隐藏于或突出于所述壳罩。

其中，所述活动端具有用于罩设所述图像传感器的弧形罩，所述弧形罩围绕形成所述容纳腔。

其中，所述弧形罩具有朝向斜上方开设的敞口，所述图像传感器的视场面向所述敞口。

其中，位于所述敞口处的所述弧形罩的侧边为弧形结构。

其中，位于所述敞口处设有密封所述容置腔的透光镜片。

其中，所述图像传感器被配置为获取用于建立导航地图的图像信息。

其中，所述图像传感器被配置为获取用于监控外界环境的图像信息。

与现有技术相比，本实用新型的技术方案至少具有以下有益效果：

本实用新型实施例提供的一种移动机器人包括：底盘、设置于底盘上的壳罩、连接底盘并驱动移动机器人移动的驱动系统、以及图像采集组件，图像采集组件包括：支撑件、图像传感器和弹性件，支撑件具有枢接于底盘上的连接端和成型有容纳腔的活动端，图像传感器设于容纳腔内，避免图像传感器被撞坏；弹性件连接底盘和支撑件，通过活动端在受到外部压力时至少部分隐藏于壳罩以及弹性件在外部压力解除时提供使活动端的至少部分突出于壳罩的弹性力，有利于移动机器人在钻入低矮的沙发、床下等障碍物时进行脱困，避免被卡住。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。

图1是本实用新型一实施例的移动机器人的整体结构示意图；

图2是图1中所示移动机器人的拆解图；

图3是支撑件的活动端隐藏于壳罩时移动机器人的剖视及局部放大图；

图4是支撑件的活动端突出于壳罩时移动机器人的剖视及局部放大图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1和图2所示，图1是本实用新型一实施例的移动机器人的整体结构示意图，图2是图1中所示移动机器人的拆解图。

本实用新型提供了一种移动机器人10，具体在本实施例中，该移动机器人10可以被设计成能够自主地在地面上规划清扫路径的移动机器人。在其他实施例中，移动机器人10也可以被设计成用于远程监控外界环境的监控机器人。

在本实用新型实施例中，移动机器人10包括：底盘100、设置于底盘100上的壳罩200、连接底盘100的驱动系统、以及图像采集组件。驱动系统被配置为驱动移动机器人10在地面上移动。

壳罩200可拆卸地设于底盘100上，以在使用期间保护移动机器人10内部的各种功能部件免受激烈撞击或无意间滴洒的液体的损坏；底盘100用于承载和支撑各种功能部件，例如，驱动系统、吸尘机构、滚筒刷机构、边刷机构等。

驱动系统包括：设于底盘100的两个主动轮310以及驱动对应主动轮310转动的驱动马达320。尤其在移动机器人的结构设计上，两个主动轮310通常是安装在底盘100的底部，并且不延伸出底盘100的外周缘。在移动机器人10自身重量的作用下，两个主动轮310可以部分地伸缩于底盘100内，以便起到缓冲作用。另外，为了便于转向，底盘100还安装一个万向轮330，该万向轮330可以设于两个主动轮310连线的中垂线上，万向轮330与两个主动轮310可以呈三角形分布于底盘100，万向轮330能够沿垂直于底盘100的轴360°旋转，便于快速、顺畅地调整移动机器人10的方向。

在本实施例中，两个主动轮310为圆形轮，其轮辋上套设橡胶轮胎，橡胶轮胎的外表面设有防滑突起或纹理，以增加两个主动轮310在地面上转动时的摩擦力和抓地力，适应表面光滑的地板砖、木质地板以及表面粗糙的地毯等不同类型的地面。在其他实施例中，主动轮310也可以为三角履带轮。

一并参阅图3和图4，图3是支撑件410的活动端隐藏于壳罩200时移动机器人10的剖视及局部放大图，图4是支撑件410的活动端突出于壳罩200时移动机器人10的剖视及局部放大图。

图像采集组件包括：支撑件410、图像传感器420、以及弹性件430。

支撑件410具有枢接于底盘100上的连接端411和成型有容纳腔C1的活动端。图像传感器420设置于容纳腔C1内，活动端在受到外部压力时至少部分隐藏于壳罩200内，从而带动图像传感器420也隐藏于壳罩200内。具体的，壳罩200上开设有窗口210，活动端的至少部分通过窗口210隐藏于或突出于壳罩200。另外，壳罩200上还开设有通孔220，设于底盘100上的按键110透过通孔220显露于壳罩200。

在本实用新型实施例中，为了避免图像传感器420被撞坏，支撑件410的活动端具有用于罩设图像传感器420的弧形罩412，弧形罩412围绕形成容纳腔C1。弧形罩412具有朝向斜上方开设的敞口，图像传感器420的视场面向敞口，使得图像传感器420能够获取斜上方的外界环境图像信息。为了保护图像传感器420免受灰尘、水渍的污染，位于敞口处设有密封容置腔C1的透光镜片440。

在移动机器人10钻入低矮的沙发、床下等障碍物进行后退脱困时，由于弧形罩412具有弧形外表面，有利于将水平方向上的阻力转化为施加在弧形罩412上的向下压力，迫使弧形罩412向下移动而至少部分隐藏于壳罩200内，后退脱困时更加顺畅。

在本实用新型实施例中，位于敞口处的弧形罩412的侧边W1为弧形结构，由于弧形罩412的侧边W1为弧形结构，在移动机器人10钻入低矮的沙发、床下等障碍物进行前进脱困时，有利于将水平方向上的阻力转化为施加在弧形罩412上的向下压力，迫使弧形罩412向下移动而至少部分隐藏于壳罩200内，前进脱困时更加顺畅。

在本实用新型实施例中，图像采集组件还包括柔性排线450，图像传感器420通过柔性排线450与设于底盘100上的电路板120通信连接。图像传感器420可以被配置为获取用于建立导航地图的图像信息，有利于移动机器人10规划清扫路径、寻找回充座等，图像传感器420还可以被配置为获取用于监控外界环境的图像信息，用户可以通过智能手机、电脑等远程查看图像传感器420拍摄的视频。

弹性件430连接底盘100和支撑件410，430被配置为在外部压力解除时提供使活动端的至少部分突出于壳罩200的弹性力。在本实用新型实施例中，弹性件430为扭簧，扭簧的主体套设于连接端411与底盘100枢接的转轴S1上，扭簧的两个末端分别连接底盘100和支撑件410。在一可选实施例中，弹性件430也可以为弹片，例如，弹片的一端固定于底盘100上，弹片的另一端抵持在支撑件410的底面，为支撑件410提供向上的弹性力。在一可选实施例中，弹性件430也可以为压缩弹簧，例如，压缩弹簧的一端固定于底盘100上，压缩弹簧的另一端连接在支撑件410的底面，为支撑件410提供向上的弹性力。

本实用新型实施例提供的一种移动机器人10，包括：底盘100、设置于底盘100上的壳罩200、连接底盘100并驱动移动机器人10移动的驱动系统、以及图像采集组件，图像采集组件包括：支撑件410、图像传感器420和弹性件430，支撑件410具有枢接于底盘100上的连接端411和成型有容纳腔C1的活动端，图像传感器420设于容纳腔C1内，避免图像传感器420被撞坏；弹性件430连接底盘100和支撑件410，通过活动端在受到外部压力时至少部分隐藏于壳罩412以及弹性件430在外部压力解除时提供使活动端的至少部分突出于壳罩412的弹性力，有利于移动机器人10在钻入低矮的沙发、床下等障碍物时进行脱困，避免被卡住。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种移动机器人，其特征在于，包括：

底盘和设置于所述底盘上的壳罩；

驱动系统，连接所述底盘，并被配置为驱动所述移动机器人移动；以及

图像采集组件，包括：

支撑件，具有枢接于所述底盘上的连接端和成型有容纳腔的活动端，所述活动端在受到外部压力时至少部分隐藏于所述壳罩内；

图像传感器，设置于所述容纳腔内；以及

弹性件，并被配置为在外部压力解除时提供使所述活动端的至少部分突出于所述壳罩的弹性力。

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述图像采集组件还包括柔性排线，所述图像传感器通过所述柔性排线与设于所述底盘上的电路板通信连接。

3.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述弹性件为扭簧，所述扭簧的主体套设于所述连接端与所述底盘枢接的转轴上，所述扭簧的两个末端分别连接所述底盘和所述支撑件。

4.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述壳罩上开设有窗口，所述活动端的至少部分通过所述窗口隐藏于或突出于所述壳罩。

5.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述活动端具有用于罩设所述图像传感器的弧形罩，所述弧形罩围绕形成所述容纳腔。

6.根据权利要求5所述的移动机器人，其特征在于，所述弧形罩具有朝向斜上方开设的敞口，所述图像传感器的视场面向所述敞口。

7.根据权利要求6所述的移动机器人，其特征在于，位于所述敞口处的所述弧形罩的侧边为弧形结构。

8.根据权利要求6或7所述的移动机器人，其特征在于，位于所述敞口处设有密封所述容纳腔的透光镜片。

9.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述图像传感器被配置为获取用于建立导航地图的图像信息。

10.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述图像传感器被配置为获取用于监控外界环境的图像信息。