WO2023134096A1 - 自动清洁设备及系统 - Google Patents

Abstract

一种自动清洁设备，包括：移动平台（100），配置为在操作面上自动移动，包括盖板（800），盖板（800）构成移动平台（100）顶面的至少一部分；按键组件（900），装配于盖板（800），按键组件（900）包括键帽（910）和支架（920），键帽（910）装配于支架（920），其中，支架（920）包括沿周向延伸的台阶结构（930）。按键组件（900）下侧提供了足够的空间，能够容纳更多的元器件，同时增加了支架（920）的弹性力，使得按键组件（900）更加容易在按压后恢复至原位。

Description

自动清洁设备及系统

相关申请的交叉引用

本申请基于申请日为2022年1月11日、申请号为202220066057.1号的中国专利申请，并要求该中国专利申请的优先权，该中国专利申请的全部内容在此引入作为参考。

技术领域

本申请涉及清洁机器人技术领域，具体而言，涉及一种自动清洁设备及系统。

背景技术

现代生活中，清洁机器人越来越普及，为家庭生活带来了便利，清洁机器人包括扫地机器人、拖地机器人以及扫拖一体机器人等，随着清洁机器人的普及，清洁机器人的功能及结构也越来越复杂，生产成本也越来越高。

现有技术中，一些清洁机器人增加了自动充电、自动除尘、升降震动等结构或功能，使清洁机器人更加智能化的同时，增加了各零部件的复杂程度，为后续的维修保养带来了诸多不便。

发明内容

根据本申请的具体实施方式，本申请提供一种自动清洁设备，包括：

移动平台，配置为在操作面上自动移动，包括盖板，所述盖板构成所述移动平台顶面的至少一部分；

按键组件，装配于所述盖板，所述按键组件包括键帽和支架，所述键帽装配于所述支架，其中，所述支架包括沿周向延伸的台阶结构。

在一些实施例中，所述台阶结构在装配状态下为由外向内连续上升式台阶。

在一些实施例中，所述支架包括至少一个侧壁，所述至少一个侧壁内侧形成装配部。

在一些实施例中，所述支架包括沿所述支架外边缘周向连续延伸的第一侧壁和沿所述支架内部周向连续延伸的第二侧壁，其中，所述第一侧壁和第二侧壁之间形成第一装配部，所述第二侧壁内形成第二装配部。

在一些实施例中，所述台阶结构的至少一部分位于所述第一装配部，且所述台阶结构的另外一部分位于所述第二装配部。

在一些实施例中，所述支架的两端分别包括一个定位孔，所述盖板下表面与所述定位孔对应的设置有定位柱，所述定位柱穿过所述定位孔实现所述支架的固定。

在一些实施例中，所述支架还包括通过至少一个弹性臂连接的按键板，所述按键板配置为在外力作用下向下移动以实施按压功能，所述弹性臂配置为使所述按键板复位。

在一些实施例中，所述键帽包括按压主体部和环绕所述按压主体部向下延伸的至少一 个凸起部，其中，当所述键帽装配于所述支架时，所述至少一个凸起部与所述至少一个侧壁内侧形成的装配部适配。

在一些实施例中，所述键帽包括环绕所述按压主体部向下延伸的第一凸起部和第二凸起部，其中，当所述键帽装配于所述支架时，所述第一凸起部和所述第二凸起部分别与所述第一装配部和所述第二装配部适配。

在一些实施例中，所述键帽包括连接所述第一凸起部和所述第二凸起部的环绕所述按压主体部向上延伸的第三凸起部。

在一些实施例中，所述键帽还包括沿所述第三凸起部两侧环绕延伸的第一凹槽和第二凹槽，其中第一凹槽的深度大于第二凹槽的深度。

在一些实施例中，所述盖板包括一按键安装孔，所述按压主体部装配于所述按键安装孔，使得所述按压主体顶面与所述盖板顶面大致齐平或略低。

在一些实施例中，所述盖板还包括环绕所述按键安装孔向下延伸的至少一个防水筋，所述至少一个防水筋装配于所述第一凹槽和/或第二凹槽。

在一些实施例中，所述至少一个防水筋的侧壁包括凸点，所述至少一个防水筋通过所述凸点过盈装配于所述第一凹槽和/或第二凹槽。

在一些实施例中，所述盖板包括环绕所述按键安装孔向下延伸的第一防水筋和第二防水筋，所述第一防水筋过盈装配于所述第一凹槽，所述第二防水筋装配于所述第二凹槽。

在一些实施例中，所述第二凸起部内包括两个间隔设置的凹陷，在装配状态下，所述凹陷配置为容纳所述按键板。

在一些实施例中，所述两个间隔设置的凹陷中间设置有向下延伸的遮光臂。

与现有技术相比，本申请实施例具有如下的技术效果：

本申请提供一种自动清洁设备，其中按键组件装配于自动清洁设备盖板，按键组件包括软胶键帽和硬胶支架，所述键帽装配于所述支架，所述支架包括沿周向延伸的台阶结构，在装配状态下所述台阶结构为连续上升式台阶，该连续上升式台阶结构为按键组件下侧提供了足够的空间，能够容纳更多的元器件，同时增加了支架的弹性力，使得按键组件更加容易在按压后恢复至原位，进一步增加了顶盖的防水筋可以设置的长度，增强了按键组件的防水效果。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1为本申请的一些实施例的自动清洁设备的斜视图。

图2为本申请的一些实施例的自动清洁设备底部结构的示意图。

图3为本申请的一些实施例的自动清洁设备按键组件装配结构示意图。

图4为本申请的一些实施例的自动清洁设备按键支架上侧视角示意图。

图5为本申请的一些实施例的自动清洁设备按键支架下侧视角示意图。

图6为本申请的一些实施例的自动清洁设备按键键帽上侧视角示意图。

图7为本申请的一些实施例的自动清洁设备按键键帽下侧视角示意图。

图8为本申请的一些实施例的自动清洁设备按键组件装配结构剖面结构示意图。

图9为本申请的一些实施例的自动清洁设备盖板的结构示意图。

图10为本申请的一些实施例的图9盖板D处仰视图的放大图。

附图标记说明：

移动平台100、后向部分110、前向部分111、感知系统120、位置确定装置121、缓冲器122、悬崖传感器123、控制系统130、驱动系统140、驱动轮组件141、转向组件142、清洁模组150、干式清洁模组151、边刷152、主刷模组153、尘盒300、滤网500、能源系统160、人机交互系统170、盖板800、按键组件900、按压主体部911、按键安装孔802、键帽910、支架920、定位柱801、定位孔925、台阶结构930、电路板700、第一侧壁921、第二侧壁922、第一装配部923、第二装配部924、弹性臂926、按键板927、按键板头部9271、按键板尾部9272、第一凸起部912、第二凸起部913、第三凸起部914、第一凹槽915、第二凹槽916、凹陷917、抵顶部9171、遮光臂918。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应当理解，尽管在本申请实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述，但这些不应限于这些术语。这些术语仅用来将区分开。例如，在不脱离本申请实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的 包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。

下面结合附图详细说明本申请的实施例。

图1-图2是根据一示例性实施例示出的一种自动清洁设备的结构示意图，如图1-图2所示，自动清洁设备可以是真空吸地机器人、也可以是拖地/刷地机器人、也可以是爬窗机器人等等，该自动清洁设备可以包含移动平台100、感知系统120、控制系统130、驱动系统140、清洁模组150、能源系统160和人机交互系统170。其中：

移动平台100可以被配置为在操作面上自动沿着目标方向移动。所述操作面可以为自动清洁设备待清洁的表面。在一些实施例中，自动清洁设备可以为拖地机器人，则自动清洁设备在地面上工作，所述地面为所述操作面；自动清洁设备也可以是擦窗机器人，则自动清洁设备在建筑的玻璃外表面工作，所述玻璃为所述操作面；自动清洁设备也可以是管道清洁机器人，则自动清洁设备在管道的内表面工作，所述管道内表面为所述操作面。纯粹是为了展示的需要，本申请中下面的描述以拖地机器人为例进行说明。

在一些实施例中，移动平台100可以是自主移动平台，也可以是非自主移动平台。所述自主移动平台是指移动平台100本身可以根据预料之外的环境输入自动地及适应性地做出操作决策；所述非自主移动平台本身不能根据预料之外的环境输入适应性地做出操作决策，但可以执行既定的程序或者按照一定的逻辑运行。相应地，当移动平台100为自主移动平台时，所述目标方向可以是自动清洁设备自主决定的；当移动平台100为非自主移动平台时，所述目标方向可以是系统或人工设置的。当所述移动平台100是自主移动平台时，所述移动平台100包括前向部分111和后向部分110。

感知系统120包括位于移动平台100上方的位置确定装置121、位于移动平台100的前向部分111的缓冲器122、位于移动平台底部的悬崖传感器123和超声传感器(图中未示出)、红外传感器(图中未示出)、磁力计(图中未示出)、加速度计(图中未示出)、陀螺仪(图中未示出)、里程计(图中未示出)等传感装置，向控制系统130提供机器的各种位置信息和运动状态信息。

为了更加清楚地描述自动清洁设备的行为，进行如下方向定义：自动清洁设备可通过相对于由移动平台100界定的如下三个相互垂直轴的移动的各种组合在地面上行进：横向轴Y、前后轴X及中心垂直轴Z。沿着前后轴X的前向驱动方向标示为“前向”，且沿着前后轴X的后向驱动方向标示为“后向”。横向轴Y实质上是沿着由驱动轮组件141的中心点界定的轴心在自动清洁设备的右轮与左轮之间延伸。其中，自动清洁设备可以绕Y轴转动。当自动清洁设备的前向部分向上倾斜，后向部分向下倾斜时为“上仰”，且当自动清洁设备的前向部分向下倾斜，后向部分向上倾斜时为“下俯”。另外，自动清洁设备可以绕Z轴转动。在自动清洁设备的前向方向上，当自动清洁设备向X轴的右侧倾斜 为“右转”，当自动清洁设备向X轴的左侧倾斜为“左转”。

如图2所示，在移动平台100底部上并且在驱动轮组件141的前方和后方设置有悬崖传感器123，该悬崖传感器用于防止在自动清洁设备后退时发生跌落，从而能够避免自动清洁设备受到损坏。前述的“前方”是指相对于自动清洁设备行进方向相同的一侧，前述的“后方”是指相对于自动清洁设备行进方向相反的一侧。

位置确定装置121的具体类型包括但不限于摄像头、激光测距装置(LDS)。

感知系统120中的各个组件，既可以独立运作，也可以共同运作以更准确的实现目的功能。通过悬崖传感器123和超声波传感器对待清洁表面进行识别，以确定待清洁表面的物理特性，包括表面材质、清洁程度等等，并可以结合摄像头、激光测距装置等进行更准确的判定。

例如，可以通过超声波传感器对待清洁表面是否为地毯进行判断，若超声波传感器判断待清洁表面为地毯材质，则控制系统130控制自动清洁设备进行地毯模式清洁。

移动平台100的前向部分111设置有缓冲器122，在清洁过程中驱动轮组件141推进自动清洁设备在地面行走时，缓冲器122经由传感器系统，例如红外传感器，检测自动清洁设备的行驶路径中的一或多个事件(或对象)，自动清洁设备可通过由缓冲器122检测到的事件(或对象)，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮组件141使自动清洁设备来对所述事件(或对象)做出响应，例如远离障碍物。

控制系统130设置在移动平台100内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器被配置为接收感知系统120传来的所述多个传感器的感受到的环境信息，根据激光测距装置反馈的障碍物信息等利用定位算法，例如SLAM，绘制自动清洁设备所在环境中的即时地图，并根据所述环境信息和环境地图自主决定行驶路径，然后根据所述自主决定的行驶路径控制驱动系统140进行前进、后退和/或转向等操作。进一步地，控制系统130还可以根据所述环境信息和环境地图决定是否启动清洁模组150进行清洁操作。

具体地，控制系统130可以结合缓冲器122、悬崖传感器123和超声传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断扫地机当前处于何种工作状态，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得自动清洁设备的工作更加符合主人的要求，有更好的用户体验。进一步地，控制系统能基于SLAM绘制的即时地图信息规划最为高效合理的清扫路径和清扫方式，大大提高自动清洁设备的清扫效率。

驱动系统140可基于具体的距离和角度信息，例如x、y及θ分量，执行驱动命令而操纵自动清洁设备跨越地面行驶。如图2所示，驱动系统140包含驱动轮组件141，驱动系统140可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动系统140分别包括左驱动轮组件和右驱动轮组件。左、右驱动轮组件沿着由移动平台100界定的横 轴对称设置。

为了自动清洁设备能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，自动清洁设备可以包括一个或者多个转向组件142，转向组件142可为从动轮，也可为驱动轮，其结构形式包括但不限于万向轮，转向组件142可以位于驱动轮组件141的前方。

能源系统160包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与充电桩连接进行充电。如果裸露的充电电极上沾附有灰尘，会在充电过程中由于电荷的累积效应，导致电极周边的塑料机体融化变形，甚至导致电极本身发生变形，无法继续正常充电。

人机交互系统170包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型清洁设备，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。

如图2所示，清洁模组150可包括干式清洁模组151。

干式清洁模组151包括滚刷、尘盒、风机、出风口。与地面具有一定干涉的滚刷将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。扫地机的除尘能力可用垃圾的清扫效率DPU(Dust pickup efficiency)进行表征，清扫效率DPU受滚刷结构和材料影响，受吸尘口、尘盒、风机、出风口以及四者之间的连接部件所构成的风道的风力利用率影响，受风机的类型和功率影响，是个复杂的系统设计问题。相比于普通的插电吸尘器，除尘能力的提高对于能源有限的清洁自动清洁设备来说意义更大。因为除尘能力的提高直接有效降低了对于能源要求，也就是说原来充一次电可以清扫80平米地面的机器，可以进化为充一次电清扫180平米甚至更多。并且减少充电次数的电池的使用寿命也会大大增加，使得用户更换电池的频率也会减少。更为直观和重要的是，除尘能力的提高是最为明显和重要的用户体验，用户会直接得出扫得是否干净/擦得是否干净的结论。干式清洁模组还可包含具有旋转轴的边刷152，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清洁模组150的滚刷区域中。

作为一种可选的清洁模组，自动清洁设备还可以包括湿式清洁模组，被配置为采用湿式清洁方式清洁所述操作面的至少一部分；其中，所述湿式清洁模组包括水箱、清洁头、驱动单元等，其中，水箱的水沿水路流动到清洁头，清洁头在驱动单元的驱动下清洁操作面的至少一部分。

现有的自动清洁设备盖板上的按压结构复杂、例如现有清洁设备按键结构大多是在硬胶支架上设置软胶支架，将硬胶键帽和软胶支架粘在一起，再用双面胶把软胶支架和机器上壳装饰盖粘在一起，下侧通过卡钩将硬件支架固定在上壳上。这种按键组件结构复杂， 零件数量多、组装工时长、工序繁杂、成本高。这种多层结构使得在往机器上壳装饰盖上粘贴软胶支架时，用软胶定位易装偏，而且按键不易拆卸，拆卸的时候由于双面胶和软胶粘贴牢固，易造成双面胶和软胶撕坏，导致按键不能重复使用。

为此，本申请实施例提供一种无翻盖的自动清洁设备，简化了自动清洁设备按键组件不必要的元件的同时，增大了按键组件下方到电路板上方之间的空间，可以使得在该空间内布置更多的电子元器件，同时增加了按键组件的弹性力，更加容易实施按压。具体的，本申请提供一种自动清洁设备，如图3所示，根据本申请的具体实施方式，本申请提供一种自动清洁设备，包括：移动平台100，配置为在操作面上自动移动，移动平台100包括盖板800，所述盖板800构成所述移动平台顶面的至少一部分；按键组件900，供人工操作按压以控制自动清洁设备的运行，按键组件900包括键帽910和支架920，装配于所述盖板800，其中，所述盖板800包括一按键安装孔802，按键组件900包括一按压主体部911，所述按压主体部911装配于所述按键安装孔802，使得所述按压主体部顶面与所述盖板顶面大致齐平，用户操作时直接通过按压主体施加作用力即可，不需设置额外的装饰件；在一些实施例中，按压主体部顶面略低于或略高于盖板顶面，使得用户仅凭触感即可容易找到按键组件的位置。其中，按键组件900可以应用于任何需要机械按键的设备外壳，包括但不限于扫地机器人、拖地机器人、扫拖机器人、手持机器人、洒水机器人等，按键组件通常设置于机械设备的外壳上表面，也可以设置于机械设备外壳的侧面，对此不作限定。机械设备的外壳通常由硬质塑料、树脂、金属或合金材料形成，对此不作限定。

具体的，如图4-图7所示，所述按键组件900包括键帽910和支架920，键帽910通常为软胶不透光材质，以提供过盈装配时的密封性、防水性和遮光性，支架920通常为硬胶材质，以提供键帽装配过程中的支撑作用，同时与硬质的盖板配合固定键帽。如图3所示，在装配过程中，软胶键帽先自下而上与盖板相装配，至少使得按压主体部911装配于相应的按键安装孔802中，然后硬胶支架装配在软胶键帽下方，通过盖板800上的定位柱801和支架920上的定位孔925实现固定，形成按键组件，按键支架上的两个圆形定位孔925，与盖板上的具有卡扣结构的定位柱801同时起到定位作用，从而使得所述键帽910装配于所述支架920和盖板之间。

在一些实施例中，如图5所示，所述支架920包括沿周向延伸的台阶结构930，在装配状态下所述台阶结构为由外向内或由内向外连续上升式台阶，相比整体上较为平齐规整的支架，台阶结构中升高的部分可以给其他部件提供布设空间和设计自由度，有效利用了支架上部空间，具体的，可以根据其他部件的空间需求来设计台阶的走向，可选的，在装配状态下所述台阶结构为由外向内连续上升式台阶，由外向内连续上升式台阶不但增加了额外空间，而且增加的额外空间在中间，有利于使按压主体部对应的下方布设实现按压动作所需的足够空间，合理设置按压行程和恢复弹性，增强用户使用体验。台阶结构930的每一层台阶平行于支架920的整体外周轮廓形状周向环绕延伸，形成闭合结构，例如形成环绕的闭合椭圆形、圆形、方形、矩形等，对此不做限定。台阶结构930由外向内连续上 升式台阶形成一种大致锥形的台阶结构，由外圈台阶向内圈台阶向上延伸，具体的台阶数量不做限定，例如2-5阶，作为举例，例如2-3阶，如图4-5所示，每一阶的宽度和高度不做限定，可以为等宽等高，也可以为不等宽不等高的台阶。支架920沿周向延伸的台阶结构930使得支架下方具有更大的悬空的空间，由于支架下方为对接的电路板700，如图8所示，此时悬空的空间相对于密闭的空间，能够给电路板增加设计元器件的便利，使得原本被支架下部占据的空间可以用来布设更多的电子元器件。此外，支架920沿周向延伸的台阶结构930使得支架下方具有更大的悬空的空间，增加了硬质支架的弹性，当施加于按键组件的按压作用力传递到硬质支架后，支架更容易产生弹性形变且产生弹性形变后更容易复位，给按键组件带来了更好的触控手感，增加了器件按压接触的便利。

在一些实施例中，如图4所示，所述支架920包括沿所述支架920外边缘周向连续延伸的第一侧壁921和沿所述支架920内部周向连续延伸的第二侧壁922，其中，所述第一侧壁921和第二侧壁922之间形成第一装配部923，所述第二侧壁922内形成第二装配部924。第一侧壁921和第二侧壁922平行于支架920的整体外周轮廓形状周向环绕延伸，形成闭合结构，例如形成环绕的闭合椭圆形、圆形、方形、矩形等，对此不做限定。闭合延伸的第一侧壁921和第二侧壁922形成了容纳键帽第一凸起部912和所述第二凸起部913的第一装配部923、第二装配部924，对键帽整体起到了固定和支撑作用。

具体的，在一些实施例中，所述台阶结构的至少一部分位于所述第一装配部923，且所述台阶结构的另外一部分位于所述第二装配部924。例如第一装配部923至少包括一个台阶结构，第二装配部924包括台阶结构的最高台阶面。第一侧壁921和第二侧壁922实质上随着台阶结构930的上升也形成了高低结构，例如，第二侧壁922高于第一侧壁921，使得对键帽的支撑更加稳定，密封更彻底。

在一些实施例中，所述支架920的两端分别包括一个定位孔925，所述盖板下表面与所述定位孔925对应的设置有定位柱801，所述定位柱801穿过所述定位孔925实现所述支架920的固定，可选的，所述定位柱801侧壁包括至少一个凸起，使得定位柱801与定位孔925过盈装配，从而将支架920牢固的固定到盖板下表面，同时提供向上的压紧力，固定键帽910。

在一些实施例中，所述支架920还包括通过至少一个弹性臂926连接的按键板927，所述按键板配置为在外力作用下向下移动以实施按压功能，所述弹性臂926配置为使所述按键板927复位。如图4所示，按键板927通常位于支架的内部，包括对称设置的一对，按键板927包括与键帽抵顶部9171接触的按键板头部9271和与电路板700的元器件按压接触的按键板尾部9272，通常，按键板头部9271宽度大于按键板尾部9272的宽度，按键板头部9271宽度大便于接收按压作用力，按键板尾部9272小便于精准接触按压元件，避免错误按压。按键板927通过细长的弹性臂926连接于支架920内部边缘，一个或多个细长的弹性臂926环绕所述按键板927设置，给按键板927提供足够的按压及复位弹力。

在一些实施例中，如图6和图7所示，所述键帽910包括大致位于键帽910中心的按 压主体部911和环绕所述按压主体部911向下延伸的第一凸起部912和第二凸起部913，第一凸起部912和第二凸起部913平行于按压主体部911的轮廓形状周向环绕延伸，形成闭合结构，其中，当所述键帽910装配于所述支架920时，所述第一凸起部912和所述第二凸起部913分别与所述第一装配部923和所述第二装配部924适配。为了配合第一装配部923和第二装配部924内部的台阶结构，向下延伸的第一凸起部912长度大于向下延伸的第二凸起部913的长度。第一凸起部912和所述第二凸起部913可以分别过盈的装配于第一装配部923和第二装配部924，以增加键帽装配的稳定性和密封性。

在一些实施例中，如图6所示，所述键帽910上表面中包括连接所述第一凸起部912和所述第二凸起部913的环绕所述按压主体部911向上延伸的第三凸起部914。第三凸起部914平行于按压主体部911的轮廓形状周向环绕延伸，形成闭合结构。所述键帽910还包括沿所述第三凸起部914两侧环绕延伸的第一凹槽915和第二凹槽916，其中第一凹槽915的深度大于第二凹槽916的深度。如图9-图10所示，图10为图9盖板D处仰视图的放大图，盖板800包括一按键安装孔802，所述按压主体部911装配于所述按键安装孔802，此时，按键安装孔802的边缘环绕设置有向下延伸的边沿部804，该边沿部随着按压主体部911由下自上插入按键安装孔802，而顺势插入按压主体部911周围的第二凹槽916。边沿部804构成盖板800的防水筋之一，边沿部804侧壁可以包括至少一个凸点，使得按压主体部911与按键安装孔802过盈装配，实现密封连接，起到防水、防漏光的效果，进一步的，在一些实施例中，所述盖板800还包括环绕所述按键安装孔802向下延伸的防水筋803，所述防水筋803装配于所述第一凹槽915，防水筋803侧壁可以包括至少一个凸点，使得防水筋803过盈装配于所述第一凹槽915。随着按压主体部911插入按键安装孔802，按键安装孔802边沿部插入按压主体部911周围的第二凹槽916，防水筋803也过盈插入第一凹槽915，且防水筋803向下延伸的长度大于按键安装孔802边沿部长度，进一步使得按压主体部911与按键安装孔802更加密封连接，起到更加良好的防水、防漏光的效果。

在一些实施例中，如图7-图8所示，其中，图8为图1中沿AB线的剖面图，所述第二凸起部913内包括两个间隔设置的凹陷917，在装配状态下，所述凹陷917配置为容纳所述按键板927。凹陷917顶端设置有抵顶部9171，当键帽与支架装配完毕后，按键板头部9271与抵顶部9171紧密抵顶，便于接受按压作用力。

在一些实施例中，如图7-图8所示，所述两个间隔设置的凹陷917中间设置有向下延伸的遮光臂918。遮光臂918为不透光材料制作，也可以通过涂抹不透明材料形成，可以防止位于两侧的按键板927按压电路板700上的元器件后，与按压操作相关联的光学元件之间形成光学干扰，影响用户对于光学提示信息的获取。遮光臂918与键帽可以一体成型也可以后期通过粘结、卡接等方式加工合成，对此不做限定。

本申请提供一种自动清洁设备，其中按键组件装配于自动清洁设备盖板，按键组件包括软胶键帽和硬胶支架，所述键帽装配于所述支架，所述支架包括沿周向延伸的台阶结构， 在装配状态下所述台阶结构为由外向内连续上升式台阶，该连续上升式台阶结构为按键组件下侧提供了足够的空间，能够容纳更多的元器件，同时增加了支架的弹性力，使得按键组件更加容易在按压后恢复至原位，进一步增加了顶盖的防水筋可以设置的长度，增强了按键组件的防水效果。

最后应说明的是：本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (17)

1. 一种自动清洁设备，包括：

   移动平台，配置为在操作面上自动移动，包括盖板，所述盖板构成所述移动平台顶面的至少一部分；

   按键组件，装配于所述盖板，所述按键组件包括键帽和支架，所述键帽装配于所述支架，其中，所述支架包括沿周向延伸的台阶结构。
2. 根据权利要求1所述的自动清洁设备，其中，所述台阶结构在装配状态下为由外向内连续上升式台阶。
3. 根据权利要求1所述的自动清洁设备，其中，所述支架包括至少一个侧壁，所述至少一个侧壁内侧形成装配部。
4. 根据权利要求1所述的自动清洁设备，其中，所述支架包括沿所述支架外边缘周向连续延伸的第一侧壁和沿所述支架内部周向连续延伸的第二侧壁，其中，所述第一侧壁和第二侧壁之间形成第一装配部，所述第二侧壁内形成第二装配部。
5. 根据权利要求4所述的自动清洁设备，其中，所述台阶结构的至少一部分位于所述第一装配部，且所述台阶结构的另外一部分位于所述第二装配部。
6. 根据权利要求1所述的自动清洁设备，其中，所述支架的两端分别包括一个定位孔，所述盖板下表面与所述定位孔对应的设置有定位柱，所述定位柱穿过所述定位孔实现所述支架的固定。
7. 根据权利要求4所述的自动清洁设备，其中，所述支架还包括通过至少一个弹性臂连接的按键板，所述按键板配置为在外力作用下向下移动以实施按压功能，所述弹性臂配置为使所述按键板复位。
8. 根据权利要求3所述的自动清洁设备，其中，所述键帽包括按压主体部和环绕所述按压主体部向下延伸的至少一个凸起部，其中，当所述键帽装配于所述支架时，所述至少一个凸起部与所述至少一个侧壁内侧形成的装配部适配。
9. 根据权利要求7所述的自动清洁设备，其中，所述键帽包括环绕所述按压主体部向下延伸的第一凸起部和第二凸起部，其中，当所述键帽装配于所述支架时，所述第一凸起部和所述第二凸起部分别与所述第一装配部和所述第二装配部适配。
10. 根据权利要求9所述的自动清洁设备，其中，所述键帽包括连接所述第一凸起部和所述第二凸起部的环绕所述按压主体部向上延伸的第三凸起部。
11. 根据权利要求10所述的自动清洁设备，其中，所述键帽还包括沿所述第三凸起部两侧环绕延伸的第一凹槽和第二凹槽，其中第一凹槽的深度大于第二凹槽的深度。
12. 根据权利要求11所述的自动清洁设备，其中，所述盖板包括一按键安装孔，所述按压主体部装配于所述按键安装孔，使得所述按压主体顶面与所述盖板顶面大致齐平或略低。
13. 根据权利要求12所述的自动清洁设备，其中，所述盖板还包括环绕所述按键安装孔向下延伸的至少一个防水筋，所述至少一个防水筋装配于所述第一凹槽和/或第二凹槽。
14. 根据权利要求13所述的自动清洁设备，其中，所述至少一个防水筋的侧壁包括凸点，所述至少一个防水筋通过所述凸点过盈装配于所述第一凹槽和/或第二凹槽。
15. 根据权利要求14所述的自动清洁设备，其中，所述盖板包括环绕所述按键安装孔向下延伸的第一防水筋和第二防水筋，所述第一防水筋装配于所述第一凹槽，所述第二防水筋装配于所述第二凹槽。
16. 根据权利要求9所述的自动清洁设备，其中，所述第二凸起部内包括两个间隔设置的凹陷，在装配状态下，所述凹陷配置为容纳所述按键板。
17. 根据权利要求16所述的自动清洁设备，其中，所述两个间隔设置的凹陷中间设置有向下延伸的遮光臂。

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