WO2024140285A1 - 一种轮胎及自动清洁设备 - Google Patents

Abstract

一种轮胎及自动清洁设备，所述轮胎包括环绕所述轮胎的旋转轴线设置的第一胎面，所述第一胎面包括：第一凸起结构，具有沿平行于所述轮胎的旋转轴线方向的第一长度，所述第一长度与所述第一胎面的宽度大致相等；以及第二凸起结构，具有沿平行于所述轮胎的旋转轴线方向的第二长度，所述第二长度小于所述第一长度；其中，至少一个所述第一凸起结构和至少一个所述第二凸起结构交替设置。该结构使得轮胎胎面既有左右交错的短凸起结构，又有横贯整个胎面宽度的长凸起结构，短凸起结构形成的交替设置的大凹槽提升了清洁设备的越障能力，长凸起结构使得轮胎胎面与地面的横向接触更充分，使清洁设备行走更平稳。

Description

一种轮胎及自动清洁设备

相关申请的交叉引用

本申请要求于2022年12月30日递交的中国专利申请第202211739803.X号的优先权，在此全文引用上述中国专利申请公开的内容以作为本申请的一部分。

技术领域

本公开涉及清洁设备技术领域，具体而言，涉及一种轮胎及自动清洁设备。

背景技术

随着科技的不断发展，自动清洁设备，例如扫地机器人、扫拖一体机等已被家庭广泛采用。自动清洁设备通常具有驱动轮和万向轮，自动清洁设备在驱动轮的驱动下行进以对待清洁区域清洁。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种轮胎及自动清洁设备，能够解决自动清洁设备在清洁过程中越障能力低下的问题。具体如下：

本公开实施例提供一种轮胎，应用于自动清洁设备，所述轮胎包括环绕所述轮胎的旋转轴线设置的第一胎面，所述第一胎面包括：

第一凸起结构，具有沿平行于所述轮胎的旋转轴线方向的第一长度，所述第一长度与所述第一胎面的宽度大致相等；以及

第二凸起结构，具有沿平行于所述轮胎的旋转轴线方向的第二长度，所述第二长度小于所述第一长度；

其中，至少一个所述第一凸起结构和至少一个所述第二凸起结构交替设置。

在一些实施例中，相邻两个所述第二凸起结构交错设置于至少一个所述第一凸起结构两侧。

在一些实施例中，至少部分所述第二凸起结构的所述第二长度大于等于所述第一长度的一半。

在一些实施例中，所述第一胎面还包括：

第一凹槽，形成于所述第一凸起结构和所述第二凸起结构之间；

第二凹槽，形成于所述第二凸起结构的至少一端；

其中，所述第二凹槽的宽度大于所述第一凹槽的宽度。

在一些实施例中，所述第一胎面还包括：

第一凹槽，形成于所述第一凸起结构和所述第二凸起结构之间；

第二凹槽，形成于两个相邻的所述第一凸起结构之间；

其中，所述第二凹槽的宽度大于所述第一凹槽的宽度。

在一些实施例中，所述第二凹槽的侧壁与所述第一胎面的周向大致垂直。

在一些实施例中，所述轮胎还包括与所述第一胎面大致垂直设置的至少一个第二胎面，所述至少一个第二胎面包括：

多个孔，所述多个孔沿平行于所述轮胎的旋转轴线方向延伸。

在一些实施例中，所述多个孔为多个盲孔。

在一些实施例中，所述多个盲孔包括：

第一盲孔，从所述第一凸起结构的两端面向所述第一凸起结构中间方向延伸，所述第一盲孔具有第一盲孔壁；

第二盲孔，从所述第二凸起结构的位于第一胎面宽度外侧的端面沿平行于所述轮胎的旋转轴线方向延伸，所述第二盲孔具有第二盲孔壁。

在一些实施例中，所述第一盲孔壁大致位于所述第一胎面宽度方向的中间位置。

在一些实施例中，所述第一盲孔壁相对于所述第一胎面宽度方向的中间位置偏置设置。

在一些实施例中，所述第一盲孔临近所述第一凸起结构的与所述第一胎面的周向大致垂直的侧壁的一侧形成延伸部。

在一些实施例中，所述第二盲孔的临近所述旋转轴线一侧的宽度大于远离所述旋转轴线一侧的宽度。

本公开实施例提供一种自动清洁设备，包括轮子，所述轮子包括如上任意一项所述的轮胎。

本公开实施例的上述方案与相关技术相比，至少具有以下有益效果：

本公开实施例提供的轮胎，通过设置长度与轮胎胎面宽度大致相等的第一凸起结构，以及设置长度小于第一凸起结构的第二凸起结构，且使至少一个所述第一凸起结构和至少一个所述第二凸起结构交替设置，使得轮胎胎面既有左右交错的短凸起结构，又有横贯整个胎面宽度的长凸起结构，短凸起结构形成的交替设置的大凹槽，提升了清洁设备的越障能力，长凸起结构使得轮胎胎面与地面的横向接触更充分，使清洁设备行走更平稳。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1为本公开一些实施例提供的自动清洁设备的立体结构示意图；

图2为本公开一些实施例提供的自动清洁设备的仰视示意图；

图3为本公开一些实施例提供的驱动轮组件的局部结构示意图；

图4为本公开一些实施例提供的轮胎结构的立体图；

图5为本公开一些实施例提供的轮胎结构的局部放大图。

具体实施方式

为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。

自动清洁设备轮子的轮胎胎面具有各种纹理结构，以实现抓地、越障等功能，例如，一些胎面具有交错设置的短凸起结构，这种结构虽然能够增加越障能力，但会导致胎面的不稳定，使得清洁设备在大多数不需要越障的平坦路面行进时，左右摇晃，从而影响清洁模组对地面的清洁效果，因此如何兼顾越障、稳定性、排水性等多种需求，合理设置轮胎胎面的结构成为亟需解决的技术问题。

本公开实施例提供一种轮胎，应用于自动清洁设备，所述轮胎包括环绕所述轮胎的旋转轴线设置的第一胎面，所述第一胎面包括：第一凸起结构，具有沿平行于所述轮胎的旋转轴线方向的第一长度，所述第一长度与所述第一胎面的宽度大致相等；以及第二凸起结构，具有沿平行于所述轮胎的旋转轴线方向的第二长度，所述第二长度小于所述第一长度；其中，至少一个所述第一凸起结构和至少一个所述第二凸起结构交替设置。

本公开实施例提供的轮胎，通过设置长度与轮胎胎面宽度大致相等的第一凸起结构，以及设置长度小于第一凸起结构的第二凸起结构，且使至少一个所述第一凸起结构和至少一个所述第二凸起结构交替设置，使得轮胎胎面既有左右交错的短凸起结构，又有横贯整个胎面宽度的长凸起结构，短凸起结构形成的交替设置的大凹槽，提升了清洁设备的越障能力，长凸起结构使得轮胎胎面与地面的横向接触更充分，使清洁设备行走更平稳。

下面结合附图详细说明本申请的可选实施例。

图1-图2是根据一示例性实施例示出的一种自动清洁设备的结构示意图，如图1-图2所示，自动清洁设备可以是真空吸地机器人、也可以是拖地/刷地机器人、也可以是爬窗机器人等等，该自动清洁设备可以包含移动平台1000、感知系统2000、控制系统(未图示)、驱动系统3000、能源系统(未图示)、人机交互系统4000和清洁模组5000。其中：

移动平台1000可以被配置为在操作面上自动沿着目标方向移动。所述操作面可以为自动清洁设备待清洁的表面。在一些实施例中，自动清洁设备可以为拖地机器人，则自动清洁设备在地面上工作，所述地面为所述操作面；自动清洁设备也可以是擦窗机器人，则自动清洁设备在建筑的玻璃外表面工作，所述玻璃为所述操作面；自动清洁设备也可以是管道清洁机器人，则自动清洁设备在管道的内表面工作，所述管道内表面为所述操作面。纯粹是为了展示的需要，本申请中下面的描述以拖地机器人为例进行说明。

在一些实施例中，移动平台1000可以是自主移动平台，也可以是非自主移动平台。所述自主移动平台是指移动平台1000本身可以根据预料之外的环境输入自动地及适应性地做出操作决策；所述非自主移动平台本身不能根据预料之外的环境输入适应性地做出操作决策，但可以执行既定的程序或者按照一定的逻辑运行。相应地，当移动平台1000为自主移动平台时，所述目标方向可以是自动清洁设备自主决定的；当移动平台1000为非自主移动平台时，所述目标方向可以是系统或人工设置的。

感知系统2000包括位于移动平台1000上方的位置确定装置(图中未示出)、位于移动平台1000的前向部分的缓冲器(图中未示出)、位于移动平台底部的悬崖传感器(图中未示出)和超声传感器(图中未示出)、红外传感器(图中未示出)、磁力计(图中未示出)、加速度计(图中未示出)、陀螺仪(图中未示出)、里程计(图中未示出)等传感装置，向控制系统提供机器的各种位置信息和运动状态信息。

为了描述方便，进行如下方向定义：自动清洁设备可通过界定的如下三个相互垂直轴进行标定：横向轴Y、前后轴X及垂直轴Z。沿着前后轴X的箭头指向的方向标示为“后向”，且沿着前后轴X的箭头方向相反的方向标示为“前向”。横向轴Y实质上是沿着自动清洁设备宽度的方向，沿着横向轴Y的箭头方向标示为“左向”，沿着横向轴Y的箭头相反的方向标示为“右向”。垂直轴Z为沿自自动清洁设备底面向上延伸的方向。如图1所示，定义沿着前后轴X的方向为第二方向，第二方向例如为前向或后向；水平面内与第二方向垂直的方向为第一方向，第一方向例如为左向或右向。

控制系统(图中未示出)设置在移动平台1000内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器被配置为接收感知系统传来的所述多个传感器感受到的环境信息，根据位置确定装置反馈的障碍物信息等利用定位算法，例如SLAM，绘制自动清洁设备所在环境中的即时地图，并根据所述环境信息和环境地图自主决定行驶路径，然后根据所述自主决定的行驶路径控制驱动系统3000进行前进、后退和/或转向等操作。进一步地，控制系统还可以根据所述环境信息和环境地图决定是否启动清洁模组5000进行清洁操作。

驱动系统3000可基于具体的距离和角度信息，例如x、y及θ分量，执行驱动命令而操纵自动清洁设备跨越地面行驶。驱动系统3000包含驱动轮组件3100，驱动系统3000可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动系统3000分别包 括左驱动轮组件和右驱动轮组件。左、右驱动轮组件沿着由移动平台1000界定的横轴对称设置。为了使自动清洁设备能够在地面上更为稳定地运动或者具有更强的运动能力，自动清洁设备可以包括一个或者多个转向组件3200，转向组件3200可为从动轮，也可为驱动轮，其结构形式包括但不限于万向轮，转向组件可以位于驱动轮组件的前方。

能源系统(图中未示出)包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与充电桩连接进行充电。

人机交互系统4000包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型清洁设备，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。

如图2所示，清洁模组5000包括尘盒、风机、主刷模组。主刷模组将地面上的垃圾清扫到主刷模组与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。扫地机的除尘能力可用垃圾的清扫效率DPU(Dust pickup efficiency)进行表征，清扫效率DPU受吸尘口、尘盒、风机、出风口以及四者之间的连接部件所构成的风道的风力利用率影响，受风机的类型和功率影响，是个复杂的系统设计问题。相比于普通的插电吸尘器，除尘能力的提高对于能源有限的清洁自动清洁设备来说意义更大。因为除尘能力的提高直接有效降低了对于能源的要求，也就是说原来充一次电可以清扫80平米地面的机器，可以进化为充一次电清扫180平米甚至更多。并且减少充电次数的电池的使用寿命也会大大增加，使得用户更换电池的频率也会减少。更为直观和重要的是，除尘能力的提高是最为明显和重要的用户体验，用户会直接得出扫得是否干净/擦得是否干净的结论。

图2为图1中自动清洁设备的仰视结构示意图，如图2所示，自动清洁设备包括移动平台1000，移动平台1000配置为在操作面上自由移动，移动平台1000底部设置有清洁模组5000，清洁模组5000配置为对所述操作面进行清洁。清洁模组5000包括驱动单元、滚刷框架以及装配于所述滚刷框架内的滚刷驱动单元提供正转或反转的驱动力，通过多级齿轮组将驱动力施加到滚刷，滚刷在驱动力的作用下实现转动以实现对操作面进行清洁，或者，滚刷在驱动力的作用下实现转动以实现集尘。

如图2所示，滚刷框架中设置有用于容纳清洁滚刷的前清洁刷安装位5211与后清洁刷安装位5212。前清洁刷安装位5211具有第一端部52111以及与第一端部52111相对的第二端部52112，第一滚刷100的一端在第一端部52111处进行卡合固定，第一滚刷100的另一端在第二端部52112处进行卡合固定。在一些实施例中，前清洁刷安装位5211为移动平台中的长条状凹槽结构，该长条状凹槽结构沿第一方向延伸。后清洁刷安装位5212具有第三端部52121以及与第三端部52121相对的第四端部52122，在一些实施例中，后 清洁刷安装位5212与前清洁刷安装位5211结构基本相同，例如亦为移动平台中的长条状凹槽结构，该长条状凹槽结构沿所述第一方向延伸，第二滚刷可通过所述长条状凹槽结构的开口安装于所述后清洁刷安装位5212的长条状凹槽内。其中，两个长条状凹槽结构在第二方向上相互并行。所述长条状凹槽结构的形状及尺寸不作任何限制，只需容纳第一滚刷和第二滚刷的至少一部分即可。前清洁刷安装位5211的第一端部与后清洁刷安装位5212的第三端部位于前后轴X轴线的一侧，前清洁刷安装位5211的第二端部与后清洁刷安装位5212的第四端部位于前后轴X轴线的另一侧。

需要说明的是，本公开以下各个实施例中均以自动清洁设备上靠近转向轮的长条状凹槽结构为前清洁刷安装位5211，以远离转向轮的长条状凹槽结构为后清洁刷安装位5212为例进行详细说明，当然，反之亦可以。

如图2所示，在一些实施例中，所述自动清洁设备包括两个清洁滚刷，一个清洁滚刷设置于前清洁刷安装位5211，视为“前滚刷”；另一个清洁滚刷设置于后清洁刷安装位5212，视为“后滚刷”。前滚刷可通过长条状凹槽结构的开口安装于前清洁刷安装位5211内，后滚刷可通过长条状凹槽结构的开口安装于后清洁刷安装位5212内。

如图3所示，本公开实施例清洁设备的驱动轮组件3100或转向组件3200包括轮子和驱动齿轮组3140，下述以驱动轮组件3100包括的轮子为例进行说明，轮子包括轮胎3110和轮辋3120，轮胎3110环绕轮辋3120设置，轮胎3110通常由橡胶等材料制备，轮胎3110和轮辋3120绕旋转轴线3130旋转。所述轮胎3110包括环绕所述轮胎3110的旋转轴线3130设置的第一胎面3111，第一胎面3111具有与旋转轴线3130大致平行的宽度方向以及环绕所述旋转轴线3130的周向，在清洁设备作业过程中，第一胎面3111至少局部与操作面接触，提供支撑力给清洁设备以支撑清洁设备，以及提供旋转驱动力给清洁设备使其在操作面行驶。所述第一胎面3111包括第一凸起结构3112，第一凸起结构3112具有沿平行于所述轮胎3110的旋转轴线3130方向的第一长度，所述第一长度与所述第一胎面3111的宽度大致相等，即第一凸起结构3112基本贯穿第一胎面3111的宽度，第一凸起结构3112的上表面构成与操作面接触的外表面，第一凸起结构3112可以为长方体、锥体结构，其上表面可以为矩形、S形等，对此不做限定；第一胎面3111还包括第二凸起结构3113，第二凸起结构3113具有沿平行于所述轮胎3110的旋转轴线3130方向的第二长度，所述第二长度小于所述第一长度，即第二凸起结构3113基本不贯穿第一胎面3111的宽度，例如第二凸起结构3113从第一胎面3111宽度方向的一端起始延伸到第一胎面3111宽度方向的中央截止；其中，至少一个所述第一凸起结构3112和至少一个所述第二凸起结构3113交替设置，在一些实施例中，至少一个第一凸起结构3112和至少一个所述第二凸起结构3113交替设置表现为沿第一胎面3111周向形成第一凸起结构3112、第二凸起结构3113、第一凸起结构3112、第二凸起结构3113、……的一一交替设置方式，在一些实施例中，至少一个第一凸起结构3112和至少一个所述第二凸起结构3113交替设置表现为沿第一胎面3111周向形成第二凸起结构3113、第一凸起结构3112、第一凸起结构3112、 第二凸起结构3113、……的一二交替设置方式，在一些实施例中，至少一个第一凸起结构3112和至少一个所述第二凸起结构3113交替设置表现为沿第一胎面3111周向形成第二凸起结构3113、第二凸起结构3113、第一凸起结构3112、第一凸起结构3112、……的两两交替设置方式，对此不做限定，无论如何的设置交替方式，使得轮胎胎面在与操作面接触前后既有左右交错的短凸起结构，又有横贯整个胎面宽度的长凸起结构，短凸起结构形成的大凹槽有助于提升清洁设备的越障能力，长凸起结构使得轮胎胎面与地面的横向接触更充分，使清洁设备行走更平稳。

在一些实施例中，如图4所示，相邻两个所述第二凸起结构3113交错设置于至少一个所述第一凸起结构3112两侧。即两个所述第二凸起结构3113交错设置，即当一个第二凸起结构3113为从第一胎面3111宽度方向的一端起始延伸到第一胎面3111宽度方向的中央截止(或者不到中央截止、或者越过中央但不到第一胎面宽度方向的另一端截止)，相邻的另一个第二凸起结构3113为从第一胎面3111宽度方向的另一端起始延伸到第一胎面3111宽度方向的中央截止(或者不到中央截止、或者越过中央但不到第一胎面宽度方向的另一端截止)；在该实施例中，相邻两个所述第二凸起结构3113之间横向贯穿至少一个第一凸起结构3112，例如为1个、2个或3个。一方面，交错设置的第二凸起结构3113使得第一胎面3111宽度方向两端对称设置有第二凸起结构3113，保证了轮胎运行的稳定性，同时，交错设置的第二凸起结构3113使得第一胎面3111宽度方向对称设置有第二凹槽3115，有助于提升清洁设备的越障能力；另一方面，相邻两个所述第二凸起结构3113之间横向贯穿至少一个第一凸起结构3112，使得轮胎胎面与地面的横向接触更充分，使清洁设备行走更平稳，但第一凸起结构3112的数量不能连续太多，例如大于3个，这样会使得第一凸起结构前后缺少第二凸起结构而降低轮胎的越障能力。

在一些实施例中，至少部分所述第二凸起结构3113的所述第二长度大于等于所述第一长度的一半，可选的，第二凸起结构3113的所述第二长度等于所述第一长度的一半，第二凸起结构3113太长会导致第二凹槽3115沿胎面宽度方向的距离太短，降低越障时抓取障碍物的能力，第二凸起结构3113太短，例如小于第一长度的一半，使得相邻两个第二凸起结构不能在第二胎面内错位相接，则会使得第二凹槽3115沿胎面宽度方向的距离太长而影响清洁设备行进时的稳定性。

在一些实施例中，如图3-图5所示，所述第一胎面3111还包括第一凹槽3114，第一凹槽3114形成于所述第一凸起结构3112和所述第二凸起结构3113之间；第一胎面3111还包括第二凹槽3115，第二凹槽3115形成于所述第二凸起结构3113的至少一端，或者，第二凹槽3115形成于两个相邻的所述第一凸起结构之间；其中，所述第二凹槽3115的宽度大于所述第一凹槽3114的宽度。第一凹槽3114为第一凸起结构3112和第二凸起结构3113之间的间隙，其通常具有较窄的宽度，一方面，用于配合第一凸起结构3112和第二凸起结构3113发生挤压形变时提供足够的冗余，另一方面，便于使行进过程中胎面上的附着物脱落，还可以使胎面上附带的液体残留物导流出胎面，此外，当障碍物较小时，还 可以使障碍物卡止于第一凹槽内而借助第一凹槽越障，使得对于不同尺寸的障碍物，清洁设备能够分别借助窄凹槽和宽凹槽轻松越障。第二凹槽3115形成于所述第二凸起结构3113的一端或两端，当第二凸起结构3113从第一胎面一端起始时，第二凹槽3115形成于第二凸起结构3113的一端，当第二凸起结构3113从第一胎面的胎面宽度方向以内起始时，第二凹槽3115形成于第二凸起结构3113的两端，第二凹槽的宽度大致等于第二凸起结构的宽度与第一凹槽宽度的和，第二凹槽有足够的宽度有助于提升清洁设备的越障能力。

在一些实施例中，如图4-图5所示，所述第一凹槽3114的侧壁与所述第一胎面3111的周向成预设角度倾斜设置，例如大致为V型结构。可以理解的，第一凹槽3114的侧壁由第一凸起结构3112和第二凸起结构3113的侧面形成，第一凹槽3114的侧壁与第一胎面3111的周向成预设角度倾斜设置，即第一凸起结构3112和第二凸起结构3113相邻的侧壁与第一胎面3111的周向成预设角度倾斜设置，由于第一凸起结构和第二凸起结构下方具有孔，例如盲孔，这样，第一凸起结构和第二凸起结构侧面与胎面倾斜的设计会使轮胎在径向与盲孔配合实现形变，降低胎噪，使行走更平稳。

在一些实施例中，如图4-图5所示，所述第二凹槽3115的侧壁与所述第一胎面3111的周向大致垂直。可以理解的，第二凹槽3115的侧壁由相邻两个第一凸起结构3112的侧面形成，第二凹槽3115的侧壁与第一胎面3111的周向大致垂直，即相邻两个第二凸起结构3113的相对的侧壁与第一胎面3111的周向大致垂直，第二凹槽3115的侧壁垂直胎面的设计会使轮胎在径向上提供足够支撑力，不会在接触障碍物时轻易变形垮塌，以提供足够的越障支撑力；在非越障时，第一凸起结构也与地面贴合，使轮胎在径向上提供足够支撑力，不会使第一凸起结构轻易变形垮塌，以提供足够的越障支撑力，使行走更平稳。

在一些实施例中，如图4-图5所示，所述轮胎3110还包括与所述第一胎面3111大致垂直设置的至少一个第二胎面3116，第二胎面3116例如包括轮胎3110的两侧面，所述至少一个第二胎面3116包括：多个盲孔，所述多个盲孔沿平行于所述轮胎3110的旋转轴线3130的方向延伸，即多个盲孔从轮胎3110的两侧面至少之一沿平行于所述轮胎3110的旋转轴线3130的方向向另一个侧面方向延伸。所谓盲孔，即一端开口一端闭合的孔，本实施例中的盲孔为从第二胎面3116的外表面开口，沿平行于所述轮胎3110的旋转轴线3130的方向延伸但不打通的孔。盲孔的设置，能够增大第一凸起结构和第二凸起结构与地面接触时的弹性，降低胎噪，降低由于地面不平而带来的机身振动，且能提高轮胎的附着力，使清洁设备行走更平稳。

在一些实施例中，所述多个盲孔包括：第一盲孔3117，从所述第一凸起结构3112的两端面向所述第一凸起结构3112中间方向延伸，所述第一盲孔3117具有第一盲孔壁；第二盲孔3118，从所述第二凸起结构3113的位于第一胎面宽度外侧的端面沿平行于所述轮胎3110的旋转轴线3130的方向延伸，所述第二盲孔3118具有第二盲孔壁。在一些实施例中，所述第一盲孔壁大致位于所述第一胎面3111宽度方向的中间位置，以使两侧的盲 孔对称，使机身更加平稳。在一些实施例中，所述第一盲孔壁相对于所述第一胎面宽度方向的中间位置偏置设置，即靠近第一凸起结构的一端偏置。第一盲孔壁偏置，可以起到强化胎纹结构的加强件作用，使得轮胎受到地面摩擦力时，不容易出现切向的变形垮塌。

在一些实施例中，如图5所示，所述第一盲孔3117临近所述第一凸起结构3112的与所述第一胎面3111的周向大致垂直的侧壁的一侧形成延伸部31171，延伸部31171大致从第一盲孔3117开口位置延伸至第一盲孔壁。由于延伸部31171与第一凸起结构3112的与所述第一胎面3111的周向大致垂直的侧壁相对应，在进行越障时，会使第一凸起结构3112的与所述第一胎面3111的周向大致垂直的侧壁挤压延伸部31171，使得第一凸起结构具有一定的韧性，使越障更平稳。

在一些实施例中，所述第二盲孔3118的临近所述旋转轴线3130一侧的宽度大于远离所述旋转轴线3130一侧的宽度。所述第二盲孔3118的底端宽度大于顶端宽度，如图5所示，所述第二盲孔3118的周向截面为一个梯形，或不规则梯形，轮胎在与地面接触时，更能在垂直于周向的方向上发生形变，使轮胎保持一定的弹性，使清洁设备行走更平稳。

本公开实施例提供的轮胎，通过设置长度与轮胎胎面宽度大致相等的第一凸起结构，以及设置长度小于第一凸起结构的第二凸起结构，且使至少一个所述第一凸起结构和至少一个所述第二凸起结构交替设置，使得轮胎胎面既有左右交错的短凸起结构，又有横贯整个胎面宽度的长凸起结构，短凸起结构形成的交替设置的大凹槽，提升了清洁设备的越障能力，长凸起结构使得轮胎胎面与地面的横向接触更充分，使清洁设备行走更平稳。

需要说明的是：本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (14)

1. 一种轮胎，应用于自动清洁设备，其特征在于，所述轮胎包括环绕所述轮胎的旋转轴线设置的第一胎面，所述第一胎面包括：

   第一凸起结构，具有沿平行于所述轮胎的旋转轴线方向的第一长度，所述第一长度与所述第一胎面的宽度大致相等；以及

   第二凸起结构，具有沿平行于所述轮胎的旋转轴线方向的第二长度，所述第二长度小于所述第一长度；

   其中，至少一个所述第一凸起结构和至少一个所述第二凸起结构交替设置。
2. 根据权利要求1所述的轮胎，其特征在于，相邻两个所述第二凸起结构交错设置于至少一个所述第一凸起结构两侧。
3. 根据权利要求1所述的轮胎，其特征在于，至少部分所述第二凸起结构的所述第二长度大于等于所述第一长度的一半。
4. 根据权利要求1所述的轮胎，其特征在于，所述第一胎面还包括：

   第一凹槽，形成于所述第一凸起结构和所述第二凸起结构之间；

   第二凹槽，形成于所述第二凸起结构的至少一端；

   其中，所述第二凹槽的宽度大于所述第一凹槽的宽度。
5. 根据权利要求1所述的轮胎，其特征在于，所述第一胎面还包括：

   第一凹槽，形成于所述第一凸起结构和所述第二凸起结构之间；

   第二凹槽，形成于两个相邻的所述第一凸起结构之间；

   其中，所述第二凹槽的宽度大于所述第一凹槽的宽度。
6. 根据权利要求4或5所述的轮胎，其特征在于，所述第二凹槽的侧壁与所述第一胎面的周向大致垂直。
7. 根据权利要求1所述的轮胎，其特征在于，所述轮胎还包括与所述第一胎面大致垂直设置的至少一个第二胎面，所述至少一个第二胎面包括：

   多个孔，所述多个孔沿平行于所述轮胎的旋转轴线方向延伸。
8. 根据权利要求7所述的轮胎，其特征在于，所述多个孔为多个盲孔。
9. 根据权利要求8所述的轮胎，其特征在于，所述多个盲孔包括：

   第一盲孔，从所述第一凸起结构的两端面向所述第一凸起结构的中间方向延伸，所述第一盲孔具有第一盲孔壁；

   第二盲孔，从所述第二凸起结构的位于所述第一胎面宽度外侧的端面沿平行于所述轮胎的旋转轴线方向延伸，所述第二盲孔具有第二盲孔壁。
10. 根据权利要求9所述的轮胎，其特征在于，所述第一盲孔壁大致位于所述第一胎面宽度方向的中间位置。
11. 根据权利要求9所述的轮胎，其特征在于，所述第一盲孔壁相对于所述第一胎面宽度方向的中间位置偏置设置。
12. 根据权利要求9所述的轮胎，其特征在于，所述第一盲孔临近所述第一凸起结构的与所述第一胎面的周向大致垂直的侧壁的一侧形成延伸部。
13. 根据权利要求9所述的轮胎，其特征在于，所述第二盲孔的临近所述旋转轴线一侧的宽度大于远离所述旋转轴线一侧的宽度。
14. 一种自动清洁设备，其特征在于，包括轮子，所述轮子包括权利要求1至13任意一项所述的轮胎。