KR20190091855A - 로봇 청소기 - Google Patents

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KR20190091855A
KR20190091855A KR1020180010942A KR20180010942A KR20190091855A KR 20190091855 A KR20190091855 A KR 20190091855A KR 1020180010942 A KR1020180010942 A KR 1020180010942A KR 20180010942 A KR20180010942 A KR 20180010942A KR 20190091855 A KR20190091855 A KR 20190091855A
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선창화
김상조
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엘지전자 주식회사
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Abstract

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것이다.
본 발명의 로봇 청소기는, 흡입 모터를 구비하는 본체; 상기 본체에 연결되며 흡입구를 구비하는 노즐; 및 상기 흡입구의 전방에서 상기 노즐에 결합되며, 상기 노즐과 포개어진 제 1 위치와 상기 노즐에서 전방으로 돌출된 제 2 위치 사이에서 이동 가능한 가동부를 포함한다.

Description

로봇 청소기{Robot cleaner}
본 발명은 로봇 청소기에 관한 것이다.
일반적으로, 청소기란, 바닥면의 이물질 등을 흡입하여 제거하는 가전기기이다. 최근에는, 이와 같은 청소기 중 특히, 자동으로 청소가 이루어지는 청소기를 로봇 청소기라 칭한다.
상기 로봇 청소기는, 배터리로부터 전원을 공급받아 동작하는 모터의 구동력에 의하여 이동하면서 바닥면의 이물질 등을 흡입하여 제거한다.
선행문헌인 미국등록특허공보 US7222393B2에는 진공 청소기 노즐이 개시된다.
선행문헌에 개시된 진공 청소기 노즐은, 어퍼 파트와, 흡입구를 가지는 플라스틱 슬라이드 바닥을 포함한다. 그리고, 어퍼 파트 내에는 가스켓 베이스가 구비되고, 가스켓 베이스는 스트립 형상의 가스켓 요소를 포함한다. 가스켓 베이스는 사용자에 의해서 조작되는 틸링 레버에 의해서 회전축을 중심으로 회전될 수 있다.
상기 가스켓 베이스의 회전에 의해서 스트립 형상의 가스켓 요소는 노즐 내에 위치되거나 노즐 외부로 돌출될 수 있다.
선행문헌에 의하면, 사용자가 틸링 레버를 조작하여야 가스켓 요소가 노즐 외부로 돌출되므로, 사용자가 번거로운 단점이 있다.
또한, 사용자 조작을 위한 틸팅 레버가 노즐의 외부로 돌출되어야 하는데, 틸팅 레버는 노즐의 후측에 위치하고, 가스켓 요소는 노즐의 앞쪽에 위치되므로, 틸팅 레버의 회전력을 가스켓 요소로 전달하기 위한 전달 구조가 필요하므로, 구조가 복잡해지고, 전달 구조에 의해서 노즐의 부피가 커지는 단점이 있다.
본 발명의 과제는, 가동부가 노즐의 경사면에 대해서 전방으로 돌출되도록 위치되어 구석 청소가 가능한 로봇 청소기를 제공하는 것에 있다.
또한, 본 발명의 과제는, 가동부가 노즐의 경사면과 포개어져 장애물을 쉽게 타고 넘을 수 있는 로봇 청소기를 제공하는 것에 있다.
또한, 본 발명의 과제는, 사용자의 조작이나 별도의 동력원 없이 가동부의 위치가 가변될 수 있는 로봇 청소기를 제공하는 것에 있다.
상기의 과제를 해결하기 위한 본 발명의 로봇 청소기는, 흡입 모터를 구비하는 본체와, 상기 본체에 연결되며 흡입구와 경사면을 구비하는 노즐과, 상기 흡입구의 전방에서 상기 노즐에 결합되며, 상기 노즐의 경사면과 포개어진 제 1 위치와 상기 노즐의 경사면에서 전방으로 돌출된 제 2 위치 사이에서 이동 가능한 가동부를 포함한다.
상기 가동부가 상기 제 2 위치로 이동한 상태에서는 상기 가동부와 바닥면 사이의 면압에 의해서 바닥면에서 상기 가동부가 위치하는 영역과 대응되는 영역의 이물질이 상기 흡입구 측으로 유동할 수 있다.
상기 가동부가 상기 제 1 위치로 이동한 상태에서는 상기 가동부가 수직선에 대해서 경사진 상태로 배치되므로 장애물과의 간섭이 방지되어, 로봇 청소기가 장애물을 쉽게 타고 넘을 수 있다.
일 실시 예로서, 상기 노즐은 범퍼를 더 포함할 수 있고, 상기 가동부는, 범퍼에 가해지는 충격력에 의해서 범퍼가 이동할 때, 범퍼의 이동력을 전달받을 수 있다.
일 예로, 상기 노즐은, 베이스를 포함하고, 상기 범퍼는 베이스에 안착되며, 상기 가동부는 상기 베이스의 하측에서 상기 베이스에 결합되고 상기 베이스에 결합된 상태에서 상기 범퍼에 연결될 수 있다.
일 실시 예로서, 상기 가동부로 외력이 가해지지 않은 상태에서는 상기 가동부는 상기 제 2 위치에 위치하게 되고, 상기 가동부로 외력이 가해지면 상기 가동부는 상기 제 2 위치에서 상기 제 1 위치로 회전될 수 있어, 가동부를 회전시키기 위한 별도의 동력원이 불필요한 장점이 있다.
다른 실시 예로서, 상기 가동부는 장애물에 의해서 직접 회전될 수 있다.
예를 들어, 상기 가동부로 외력이 가해지지 않은 상태에서는, 상기 가동부는 상기 제 2 위치에 위치하게 되고, 상기 가동부로 외력이 가해지면 상기 가동부는 상기 제 2 위치에서 상기 제 1 위치로 회전될 수 있다.
상기 노즐은, 베이스와, 베이스에 결합되는 베이스 커버를 더 포함하고, 상기 베이스 커버는, 상기 가동부로 외력이 가해지지 않은 상태에서 상기 가동부가 상기 제 2 위치에 위치하도록 상기 가동부를 지지하는 탄성 부재를 더 포함할 수 있다.
상기 탄성 부재에 의해서 상기 제 1 위치로 이동된 가동부는 상기 제 2 위치로 복귀할 수 있게 된다.
상기 과제를 해결하기 위한 다른 측면의 로봇 청소기는, 흡입 모터를 구비하는 본체; 상기 본체에 연결되며 흡입구를 구비하는 노즐; 상기 노즐에 구비되는 범퍼; 상기 범퍼의 후방에서 상기 노즐에 결합되고, 상기 범퍼에 연결되어 상기 범퍼의 이동력을 전달받는 가동부를 포함하고, 상기 범퍼로 외력이 작용하지 않은 상태에서 상기 가동부는 상기 노즐과 포개어지는 제 1 위치에 위치하고, 상기 범퍼로 외력이 작용하면 상기 범퍼의 이동력을 상기 가동부가 전달받아 상기 가동부가 상기 제 1 위치에서 상기 노즐의 전방으로 돌출되는 위치인 제 2 위치로 이동할 수 있다.
상기 과제를 해결하기 위한 또 다른 측면에 로봇 청소기는, 흡입 모터를 구비하는 본체; 상기 본체에 연결되며 흡입구를 구비하는 노즐; 및 상기 노즐에 결합되는 가동부를 포함하고, 상기 가동부는, 상기 가동부로 외력이 작용하지 않은 상태에서 상기 가동부는 상기 노즐의 전방으로 돌출되는 제 2 위치에 이동하고, 상기 가동부로 외력이 작용하면 상기 가동부가 상기 제 2 위치에서 상기 노즐과 포개어지는 위치인 제 1 위치로 이동될 수 있다.
제안되는 발명에 의하면, 노즐의 경사면에서 가동부가 전방으로 돌출될 수 있어, 상기 가동부와 바닥면 간의 면압에 의해서 구석 청소가 가능한 장점이 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 가동부가 노즐의 경사면에 포개어질 수 있어, 장애물과 가동부의 간섭이 방지되어 로봇 청소기가 장애물을 타고 넘을 수 있는 장점이 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 가동부가 노즐과 포개어진 제 1 위치와, 노즐에서 돌출된 제 2 위치 간에서 사용자의 조작이나 별도의 동력 없이 장애물과 충돌에 의한 충격력을 직접 또는 간접적으로 전달받아 회전될 수 있으므로, 구조가 간단해지는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 로봇 청소기의 사시도.
도 2는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 로봇 청소기의 측면도.
도 3은 도 1의 로봇 청소기에서 노즐의 하측 부분을 보여주는 도면.
도 4는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 노즐의 분해 사시도.
도 5는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 노즐의 단면도.
도 6은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 베이스의 사시도.
도 7은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 가동부의 사시도.
도 8 및 도 9는 가동부가 베이스에 결합된 상태를 보여주는 도면.
도 10은 가동부의 힌지부가 베이스에 연결된 모습을 보여주는 도면.
도 11 및 도 12는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 범퍼를 보여주는 도면.
도 13 내지 도 16은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 로봇 청소기의 범퍼에 장애물이 부딪히는 과정에서 가동부가 회전되는 모습을 단계적으로 보여주는 도면.
도 17은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 노즐의 하측 구조를 보여주는 사시도.
도 18은 도 17의 노즐의 분해 사시도.
도 19 및 도 20은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 가동부의 사시도.
도 21 및 도 22는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 베이스 커버의 사시도.
도 23은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 가동부가 베이스 커버에 결합된 상태를 보여주는 사시도.
도 24는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 가동부의 제 1 결합부가 베이스 커버의 제 2 결합부에 결합된 상태를 보여주는 사시도.
도 25는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 베이스 커버의 탄성 부재가 가동부의 회전 바디를 지지한 상태를 보여주는 도면.
도 26 및 도 27은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 로봇 청소기의 가동부에 장애물이 부딪히는 과정에서 가동부가 회전되는 모습을 단계적으로 보여주는 도면.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다.
또한, 본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 로봇 청소기의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 로봇 청소기의 측면도이다. 도 3은 도 1의 로봇 청소기에서 노즐의 하측 부분을 보여주는 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 로봇 청소기(1)는, 흡입력을 발생시키는 흡입 모터(미도시)를 구비하는 본체(10)를 포함할 수 있다.
상기 본체(10)는, 제한적이지는 않으나, 원통 형상으로 형성될 수 있다. 상기 본체(10)가 자동으로 주행하면서 바닥면의 청소를 수행할 때, 장애물과 간섭되는 것이 방지되도록, 상기 본체(10)의 높이는 상기 본체(10)의 반경 보다 작게 설계될 수 있다.
상기 본체(10)는, 이동을 위한 메인 바퀴(11)와, 이동 보조를 위한 보조 바퀴(12)를 포함할 수 있다. 상기 메인 바퀴(11)는 도시되지 않은 구동 모터에 연결되어 회전될 수 있다.
상기 로봇 청소기(1)는, 상기 본체(10)의 앞쪽에 구비되는 노즐(30)과, 상기 본체(10)에 분리 가능하게 구비되는 먼지통(20)을 더 포함할 수 있다.
바닥면의 먼지를 상기 노즐(30)을 통해 상기 본체(10) 내부로 흡입될 수 있고, 상기 본체(10) 내부로 흡입된 공기에서 먼지를 분리하고, 분리된 먼지를 저장할 수 있다.
상기 먼지통(20)은 상기 본체(10)에서 상기 노즐(30)의 반대편에 위치될 수 있다. 예를 들어, 상기 먼지통(20)은 상기 본체(10)의 후측에 위치될 수 있다.
상기 노즐(30)의 일부는 상기 본체(10)와 상하 방향으로 중첩되도록 구비되고, 다른 일부는 상기 본체(10)의 전방으로 돌출될 수 있다.
그리고, 상기 노즐(30)에서 상기 본체(10)의 전방으로 돌출된 전방 돌출부(31)의 높이는 상기 본체(10)의 높이 보다 낮게 형성될 수 있다.
따라서, 상기 로봇 청소기(1)가 바닥을 청소하는 과정에서, 상기 본체(10)의 높이 보다 높이가 낮은 공간으로 상기 전방 돌출부(31)가 진입할 수 있어, 상기 로봇 청소기(1)의 청소 가능한 영역이 증가될 수 있는 장점이 있다.
상기 노즐(30)은, 먼지를 포함한 공기를 흡입하기 위한 흡입구(324)와, 상기 노즐(30) 내에서 상기 흡입구(324)의 상방에 위치되는 회전 청소부(320)를 더 포함할 수 있다.
상기 회전 청소부(320)는 제한적이지는 않으나, 브러시나, 블레이드 타입의 고무를 포함할 수 있고, 회전 과정에서 바닥면에 붙은 먼지를 털어올릴 수 있다. 본 실시 예에서 상기 회전 청소부(320)의 구조에는 제한이 없음을 밝혀둔다.
상기 노즐(30)은 장애물과 충돌 시 충격을 흡수하기 위한 범퍼(330)를 포함할 수 있다. 제한적이지는 않으나, 상기 범퍼(330)는 충격 흡수가 가능한 재질로 형성될 수 있으며, 장애물과 충돌 시 형태 변형 및/또는 후방 이동으로 충격을 흡수할 수 있다.
상기 범퍼(330)는 상기 노즐(30)의 앞쪽 전체에 구비되거나 일부에 구비될 수 있다. 다만, 상기 범퍼(330)는 상기 노즐(30) 중에서 최 전단부에 위치되어 소정 높이 이상의 장애물(범퍼의 최저 높이 보다 높은 장애물임)과 가장 먼저 접촉할 수 있다.
상기 로봇 청소기(1)가 바닥면을 청소하는 과정에서 장애물을 만나는 경우 상기 로봇 청소기(1)는 장애물의 높이에 따라서 장애물을 회피하거나 장애물을 타고 넘을 수 있다.
예를 들어, 상기 장애물의 높이가 상기 범퍼(330)의 높이와 유사하거나 낮은 경우, 상기 로봇 청소기(1)는 상기 장애물을 타고 넘을 수 있다.
이때, 상기 로봇 청소기(1)가 장애물을 쉽게 타고 넘기 위해서는 상기 노즐(30)에는 경사면(304)이 형성되는 것이 바람직하다.
상기 경사면(304)은 일 예로 상기 노즐(30)의 일 지점에서 후방으로 갈수록 하향 경사질 수 있다. 따라서, 상기 로봇 청소기(1)가 전진하는 과정에서 상기 장애물이 상기 경사면(304)과 접촉하면 상기 경사면(304)에 의해서 상기 로봇 청소기(1)에서 상기 노즐(30)이 들어올려지게 되어 상기 로봇 청소기(1)의 메인 바퀴(11)가 상기 장애물을 쉽게 타고 넘을 수 있게 된다.
상기 경사면(304)은 상기 노즐(30)에서 상기 범퍼(330)가 위치되는 부분의 하측 부분에 형성될 수 있다.
상기와 같이 상기 노즐(30)의 앞쪽에 경사면(304)이 존재하므로, 상기 흡입구(324)는 상기 노즐(30)에서 상기 경사면(304) 보다 후측에 위치할 수 있다.
이와 같이 상기 흡입구(324)가 상기 경사면(304) 보다 후측에 위치하게 되면, 상기 흡입 모터가 작동하더라도 상기 흡입 모터의 흡입력이 바닥면에서 상기 경사면(304)의 하방에 대응하는 영역에 작용하지 않게 되어 구석 청소가 원활히 수행되지 않을 수 있다.
따라서, 본 발명에서 구석 청소가 원활히 이루어질 수 있도록, 상기 노즐(30)은, 상기 경사면(304) 측에서 전방으로 돌출되어 바닥면과의 관계에서 면압이 형성되도록 하기 위한 가동부(360)를 더 포함할 수 있다.
상기 가동부(360)는, 일 예로 상기 노즐(30)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 상기 가동부(360)는 일 방향 회전에 의해서 상기 노즐(30)에서 돌출될 수 있으며, 이 상태에서는 상기 가동부(360)와 바닥면 사이의 좁은 간격에 의해서 면압이 증가되어 구석의 먼지가 상기 흡입구(324) 측으로 이동될 수 있다.
반면, 상기 가동부(360)는 타 방향 회전에 의해서 상기 경사면(304)이 형성되는 상기 노즐(30)에 수용되거나 포개어질 수 있어, 장애물을 타고 넘은 과정에서 상기 가동부(360)가 저항으로 작용하는 것이 방지될 수 있다.
이하에서는 상기 노즐에 대해서 상세하게 설명하기로 한다.
도 4는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 노즐의 분해 사시도이고, 도 5는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 노즐의 단면도이며, 도 6은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 베이스의 사시도이다.
도 4 내지 도 6을 참조하면, 상기 노즐(30)은, 베이스(300)와, 상기 베이스(300)의 상측을 커버하는 커버 부재(310)를 포함할 수 있다.
상기 베이스(300)와 상기 커버 부재(310)는 상기 회전 청소부(320)를 수용하기 위한 공간을 형성한다.
상기 베이스(300)와 상기 커버 부재(310) 중 하나 이상에는 상기 본체(10)로 공기를 안내하기 위한 안내부(312)가 구비될 수 있다.
상기 베이스(300)에는 상기 회전 청소부(320)의 장착을 위하여 상기 회전 청소부(320)가 관통하는 개구(301)가 구비될 수 있다.
상기 베이스(300)와 상기 커버 부재(310)가 결합된 상태에서 상기 베이스(300)의 앞쪽에 상기 범퍼(330)가 안착될 수 있다. 다른 예로서, 상기 범퍼(330)가 상기 커버 부재(310)에 장착되는 것도 가능하다.
상기 범퍼(330)가 상기 베이스(300)에 안착된 상태에서 테두리 부재(340)가 상기 커버 부재(310)의 테두리를 둘러쌀 수 있고, 상기 범퍼(330)의 상측을 커버할 수 있다. 또는, 상기 테두리 부재(340)가 별도로 존재하지 않고, 상기 테두리 부재(340)가 상기 커버 부재(310)와 일체로 형성되는 것도 가능하다.
그리고, 상기 노즐(30)의 양측에는 측면 커버(370)가 결합될 수 있다.
상기 범퍼(330)의 양단은 상기 측면 커버(370)에 결합되거나 상기 커버 부재(310)에 결합될 수 있다. 그리고, 상기 범퍼(330)와 상기 커버 부재(310)의 전면 사이에는 센서(382) 및 센서(382)가 장착되는 인쇄회로기판(380)이 구비될 수 있다.
상기 노즐(30)은, 상기 회전 청소부(320)의 회전을 지지하고 상기 회전 청소부(320)의 하측을 커버하는 베이스 커버(322)를 더 포함할 수 있다. 상기 베이스 커버(322)는 상기 베이스(300)의 개구(301)에 삽입될 수 있다.
그리고, 상기 베이스 커버(322)는, 상기 회전 청소부(320)를 지지하는 지지부(323)와, 흡입구(324)를 포함할 수 있다.
본 실시 예에서 상기 베이스 커버(322)가 상기 개구(301)에 삽입되므로, 상기 개구(301)도 상기 흡입구(324)의 일부를 형성하는 것으로 이해될 수 있다.
다른 예로서, 상기 베이스 커버(322)의 적어도 일부는 상기 베이스(300)와 일체로 형성될 수 있다. 예를 들어, 상기 지지부(323)가 상기 베이스(300)와 일체로 형성되고, 상기 베이스 커버(322)가 상기 개구(301) 및 상기 회전 청소부(320)를 커버하는 것도 가능하다.
도 7은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 가동부의 사시도이고, 도 8 및 도 9는 가동부가 베이스에 결합된 상태를 보여주는 도면이고, 도 10은 가동부의 힌지부가 베이스에 연결된 모습을 보여주는 도면이다.
도 5 내지 도 7을 참조하면, 상기 가동부(360)는 일 예로 상기 베이스(300)에 회전 가능하게 결합될 수 있다.
상기 가동부(360)는, 회전 바디(361)와, 상기 회전 바디(361)에서 상방으로 돌출되는 연결부(363)를 포함할 수 있다.
상기 가동부(360)가 상기 베이스(300)에 안정적으로 결합되어 회전될 수 있도록 상기 복수의 연결부(363)가 상기 회전 바디(361)의 길이 방향(도 7을 기준으로 좌우 방향)으로 이격되어 배치될 수 있다.
상기 회전 바디(361)의 전면에는 강도 보강을 위한 복수의 보강 돌기(362)가 형성될 수 있다. 상기 복수의 보강 돌기(362)는 상기 회전 바디(361)의 전면에서 전방으로 돌출될 수 있다.
상기 복수의 보강 돌기(362)에 의해서 장애물과 상기 가동부(360)의 접촉 면적이 최소화될 수 있고, 장애물과의 충돌에 의해서 상기 회전 바디(361)가 손상되는 것을 방지할 수 있다.
본 실시 예에서 상기 가동부(360)는 상기 범퍼(330)의 이동에 의해서 연동되어 회전될 수 있다.
따라서, 상기 연결부(363)에는 상기 범퍼(330)와 접촉되기 위한 접촉 돌기(364)가 구비될 수 있다.
상기 범퍼(330)의 이동력을 효과적으로 전달받기 위하여 하나의 연결부(363)에 복수의 접촉 돌기(364)가 상기 회전 바디(361)의 길이 방향으로 이격되어 배치될 수 있다.
상기 각 연결부(363)에 복수의 접촉 돌기(364)가 구비되는 경우, 상기 범퍼(330)의 일 지점(국부적인 영역)이 장애물 등에 의해서 가압되는 경우에도 상기 범퍼(330)의 이동력이 상기 연결부(363)로 전달되는 것이 가능하게 된다.
상기 회전 바디(361)에는 상기 회전 바디(361)의 회전이 가능하도록 하기 위한 힌지부(365)가 구비될 수 있다.
상기 힌지부(365)는, 상기 회전 바디(361)의 길이 방향으로 회전 바디(361)가 전체적으로 안정적으로 회전되도록, 상기 각 연결부(363)의 양측에 위치될 수 있다.
그리고, 상기 힌지부(365)가 상기 베이스(300)에 결합 가능하기 위하여 연결부(363)에는 슬릿(366)이 형성된다. 상기 슬릿(366)에 의해서 상기 힌지부(365)가 상기 연결부(363)에 대해서 탄성 변형 가능할 수 있다.
상기 베이스(300)에는 상기 접촉 돌기(364)가 관통하기 위한 돌기 관통홀(305)이 형성될 수 있다.
일 예로 복수의 돌기 관통홀(305)이 상기 베이스(300)에서 좌우 방향으로 이격되어 형성될 수 있다.
상기 가동부(360)는 상기 베이스(300)의 하측에서 상방으로 상기 베이스(300)에 결합될 수 있다. 따라서, 상기 접촉 돌기(364)는 상기 돌기 관통홀(305)의 하방에서 상기 돌기 관통홀(305)를 통과하게 된다.
상기 베이스(300)는 인접하는 두 개의 돌기 관통홀(305) 사이에 위치되는 스토퍼(308)를 더 포함할 수 있다. 상기 접촉 돌기(364)가 상기 돌기 관통홀(305)을 관통하는 과정에서 상기 연결부(363)가 상기 스토퍼(308)에 접촉될 수 있다.
상기 연결부(363)는 상기 회전 바디(361)와 함께 회전되므로, 상기 스토퍼(308)에 접촉된 상태에서 상기 연결부(363)도 안정적으로 회전되도록 상기 연결부(363)에는 라운드부(367)가 구비되고, 상기 스토퍼(308)에는 상기 라운드부(367)가 수용되는 가이드 홈(308)이 형성될 수 있다.
상기 베이스(300)에서 상기 돌기 관통홀(305)의 측방에는 상기 힌지부(365)가 안착되는 안착홈(306)이 형성될 수 있다.
상기 접촉 돌기(364)가 상기 돌기 관통홀(305)을 관통하는 과정에서 상기 힌지부(365)도 상기 돌기 관통홀(305)을 관통할 수 있다.
각 힌지부(365)는 외측으로 돌출되는 샤프트(365a)를 포함한다. 하나의 힌지부 및 하나의 접촉 돌기(364)가 하나의 돌기 관통홀(305)을 통과한다. 이때, 상기 돌기 관통홀(305)의 좌우 폭 보다 상기 접촉 돌기(364)와 상기 샤프트(365a) 간의 최대 거리가 크게 형성될 수 있다.
따라서, 상기 힌지부(365)가 상기 돌기 관통홀(305)을 관통하는 과정에서, 상기 힌지부(365)는 상기 접촉 돌기(364)와 가까워지는 방향으로 탄성 변형된다. 그리고, 상기 힌지부(365)가 상기 돌기 관통홀(305)을 관통한 후에는 상기 힌지부(364)가 원래의 상태로 복귀되어 상기 힌지부(365)가 상기 안착홈(306)에 안착될 수 있다.
상기 힌지부(365)가 상기 안착홈(306)에 안착된 상태에서는 상기 안착홈(306)에 의해서 상기 힌지부(365)의 하측 이동이 방지된다. 즉, 상기 가동부(360)가 상기 베이스(300)에 결합된 상태에서는 사용자가 상기 힌지부(365)를 의도적으로 변형시키지 않는 한 상기 가동부(360)가 상기 베이스(300)에서 분리되는 것이 방지될 수 있다.
본 실시 예에서 상기 안착홈(306) 및 상기 힌지부(365)는 상기 가동부(360)의 하측 이동을 제한하고, 상기 스토퍼(308)는 상기 가동부(360)의 상측 이동을 제한하므로, 상기 가동부(360)는 안정적으로 상기 베이스(300)에 대해서 회전 가능하게 된다.
도 11 및 도 12는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 범퍼를 보여주는 도면이다.
도 5 내지 도 12를 참조하면, 상기 범퍼(330)는, 상기 가동부(360)의 접촉돌기(364)로 상기 범퍼(330)의 작동력을 전달하기 위한 전달부(331)를 포함할 수 있다.
일 예로 복수의 전달부(331)가 상기 범퍼(330)의 좌우 방향으로 이격되어 배치될 수 있다. 또한, 각 전달부(331)가 상기 각 접촉 돌기(364)와 접촉될 수 있다.
상기 전달부(331)는, 상기 접촉 돌기(364)의 전방에 위치되는 제 1 부분(332)과, 상기 제 1 부분(332)의 후방에서 상기 제 1 부분(332)과 이격되어 위치되는 제 2 부분(333)을 포함할 수 있다. 그리고, 상기 접촉 돌기(364)의 일부는 상기 제 1 부분(332)과 상기 제 2 부분(333) 사이 공간(335)에 위치될 수 있다.
상기 베이스(300)에는 상기 제 1 부분(332)이 걸리기 위한 걸림턱(309a)이 구비될 수 있다. 상기 제 1 부분(332)이 상기 걸림턱(309a)에 걸린 상태에서 상기 제 1 부분(309a)의 전방 이동이 제한된다.
일 예로 상기 범퍼(330)에 외력이 가해지지 않은 상태에서는 상기 제 1 부분(332)이 상기 걸림턱(309a)에 걸려 상기 범퍼(330)의 전방 이동이 제한될 수 있다.
상기 가동부(360)가 상기 베이스(300)에 결합된 상태에서 상기 접촉 돌기(364)의 상단부는 상기 힌지부(365)의 샤프트(365a) 보다 높게 위치된다.
상기 범퍼(330)에 외력이 가해지지 않은 상태에서는 상기 제 1 부분(332)은 상기 접촉 돌기(364)와 접촉되거나 이격될 수 있고, 상기 제 2 부분(333)은 상기 접촉 돌기(364)에서 상기 샤프트(365a) 보다 높게 위치되는 부분을 가압한다.
상기 제 2 부분(333)이 상기 접촉 돌기(364)에서 상기 샤프트(365a) 보다 높게 위치되는 부분을 가압하는 경우, 도 5에 도시된 바와 같이 상기 가동부(360)는 반시계 방향으로 회전된 상태가 되어 상기 노즐(30)에 수용되거나 포개어질 수 있다. 이하에서는 상기 가동부(360)가 노즐(30)과 포개어지는 것으로 설명하기로 한다.
상기 베이스(300)에는 상기 제 2 부분(333)이 수용되기 위한 수용홈(309)이 추가로 구비될 수 있다.
상기 범퍼(330)는 상기 커버 부재(310) 또는 측면 커버(370)와 체결되기 위한 체결부(338)를 더 포함할 수 있다.
상기 범퍼(330)의 양측에 각각 체결부(338)가 구비되고, 외력이 상기 체결부(338) 사이에 위치되는 상기 범퍼(330)의 특정 영역에 가해지면 상기 체결부(338)에 대해서 상기 범퍼(330)의 일부가 상대 이동하게 된다.
이하에서는 상기 가동부(360)의 작동에 대해서 설명하기로 한다.
도 13 내지 도 16은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 로봇 청소기의 범퍼에 장애물이 부딪히는 과정에서 가동부가 회전되는 모습을 단계적으로 보여주는 도면이다.
먼저, 도 13을 참조하면, 상기 범퍼(330)에 외력이 가해지지 않은 상태에서는 상기 전달부(331)의 제 2 부분(333)이 상기 접촉 돌기(364)를 가압하고 있어 상기 가동부(360)는 상기 노즐(30)과 포개어진 상태로 존재한다.
본 실시 예에서 상기 가동부(360)가 상기 노즐(30)과 포개어진 상태에서의 가동부(360)의 위치를 상기 가동부(360)의 제 1 위치라 이름할 수 있다. 상기 가동부(360)가 제 1 위치에 위치된 상태에서 상기 가동부(360)의 전면은 수직선에 대해서 소정 각도로 경사지도록 배치될 수 있다.
이 상태에서 상기 로봇 청소기(1)가 전진하는 과정에는 일 예로 벽과 같은 장애물(O)과 접촉할 수 있다.
벽과 같은 장애물(O)은 일반적으로 상기 노즐(30)의 범퍼(330)에 가장 먼저 접촉할 수 있고, 상기 로봇 청소기(1)가 지속적으로 전진하게 되면, 상기 장애물(O)은 상기 범퍼(330)를 가압하게 되어 상기 범퍼(30)가 변형되어 상기 범퍼(30)의 적어도 일부분이 후방으로 이동하게 된다.
상기 범퍼(30)가 후방으로 이동하게 되면, 상기 전달부(331)의 제 1 부분(332)이 상기 접촉 돌기(364)를 후방으로 밀어 상기 가동부(360)가 도면 상 시계 방향으로 회전하게 된다.
상기 가동부(360)가 회전하게 되면, 상기 가동부(360)가 상기 노즐(30)의 경사면에서 전방으로 돌출된다. 상기 가동부(360)는 최대 회전 시 도 16과 같이 대략적으로 바닥면에 대해서 수직하거나 수직에 가깝게 위치될 수 있다.
상기 가동부(360)가 최대 회전된 상태(제 2 위치로 이동한 상태)에서, 상기 가동부(360)의 전면은 상기 범퍼(330)의 전단 보다 후방에 위치되며 G2 만큼 이격될 수 있다.
이와 같이 상기 가동부(360)의 전면이 상기 범퍼(330)의 전단 보다 후방에 위치되면, 벽과 같은 장애물(O)이 상기 가동부(360)에 직접 접촉하는 것이 방지되어 상기 가동부(360)의 손상이 최소화될 수 있다.
그리고, 상기 가동부(360)가 최대 회전된 상태에서, 상기 가동부(360)의 하단은 바닥면과 G1 만큼 이격될 수 있다.
본 실시 예서 상기 가동부(360)가 상기 노즐(30)의 경사면의 전방으로 최대로 돌출된 상태에서의 상기 가동부(360)의 위치를 상기 가동부(360)의 제 2 위치라 이름할 수 있다.
상기 가동부(360)가 회전되면 상기 가동부(360)의 하단과 바닥면 간의 갭(G1)에 의해서 상기 가동부(360)와 바닥면 사이에 면압이 발생하게 되어 상기 흡입 모터의 흡입력이 상기 가동부(360)가 위치되는 영역까지 작용하게 되어 구석 청소 성능이 향상될 수 있다.
상기 가동부(360)의 하단과 상기 바닥면 간의 간격이 크면 면압이 줄어들게 되어 구석 청소 성능이 줄어드는 단점이 있다.
또한, 상기 가동부(360)의 하단과 상기 바닥면 간의 간격이 너무 좁거나 상기 가동부(360)의 하단이 상기 바닥면과 접촉하게 되면, 상기 가동부(360)가 제 1 위치에서 제 2 위치로 이동하는 과정에서 바닥면에 놓인 이물질을 상기 노즐(30)에서 멀어지는 방향으로 이동시키므로, 이물질이 흡입되지 않을 우려가 있다.
따라서, 상기 가동부(360)의 하단과 상기 바닥면 간의 간격은 이물질 흡입과 청소 성능을 고려할 때, 일 예로 2mm 내지 8mm 범위로 설정될 수 있다.
제안되는 실시 예에 의하면, 가동부가 노즐의 경사면에 대해서 전방으로 돌출되므로, 가동부가 위치하는 영역까지 흡입력이 작용할 수 있는 상태가 되어 구석 청소가 가능한 장점이 있다.
본 실시 예에 의하면, 가동부의 별도 조작 없이 범퍼의 이동력이 가동부로 전달되므로, 사용자의 편의성이 향상되고 장애물 등이 가동부에 충돌될 가능성이 줄어들 수 있다.
또한, 본 실시 예에 의하면, 가동부가 노즐과 포개어질 수 있으므로, 가동부와 장애물의 간섭 없이 로봇 청소기가 장애물을 쉽게 타고 넘을 수 있다.
도 17은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 노즐의 하측 구조를 보여주는 사시도이고, 도 18은 도 17의 노즐의 분해 사시도이다.
본 실시 예는 다른 부분에 있어서는 제 1 실시 예와 동일하고 다만, 가동부의 결합 위치 및 구조에 있어서 차이가 있다. 따라서, 이하에서는 본 실시예의 특징적인 부분에 대해서만 설명하기로 한다.
도 17 및 도 18을 참조하면, 본 실시 예에 따른 노즐(40)은, 베이스(400)와, 상기 베이스(400)의 상측을 커버하는 커버 부재(410)를 포함할 수 있다.
또한, 상기 노즐(40)은, 상기 베이스(400)와 상기 커버 부재(410)가 형성하는 공간 내에서 회전되는 회전 청소부(320)를 더 포함할 수 있다.
상기 베이스(400)와 상기 커버 부재(410)가 결합된 상태에서 상기 베이스(400)의 앞쪽에 상기 범퍼(430)가 안착될 수 있다.
상기 범퍼(430)가 상기 베이스(400)에 안착된 상태에서 테두리 부재(440)가 상기 커버 부재(410)의 테두리를 둘러쌀 수 있고, 상기 범퍼(430)의 상측을 커버할 수 있다. 또는, 상기 테두리 부재(440)가 별도로 존재하지 않고, 상기 테두리 부재(440)가 상기 커버 부재(410)와 일체로 형성되는 것도 가능하다.
상기 노즐(40)은 상기 회전 청소부(420)의 회전을 지지하고 상기 회전 청소부(420)의 하측을 커버하는 베이스 커버(422)를 더 포함할 수 있다.
상기 베이스 커버(422)에는 상기 회전 청소부(420)를 지지하는 지지부(423)와, 이물질을 포함하는 공기가 흡입되기 위한 흡입구(422a)가 구비될 수 있다.
상기 노즐(40)은, 상기 노즐(40)의 경사면에서 돌출되어 바닥면과의 관계에서 면압이 형성되도록 하기 위한 가동부(460)를 더 포함할 수 있다. 상기 가동부(460)는 일 예로 상기 베이스 커버(420)에 이동 가능하게 설치될 수 있다.
도 19 및 도 20은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 가동부의 사시도이고, 도 21 및 도 22는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 베이스 커버의 사시도이다.
도 19 내지 도 22를 참조하면, 상기 가동부(460)는 일 예로 상기 베이스 커버(422)에 회전 가능하게 결합될 수 있다.
상기 가동부(460)는, 회전 바디(461)를 포함할 수 있다.
상기 회전 바디(461)는, 상기 회전 바디(461)의 길이 방향으로 이격되는 복수의 연장부(462)를 포함할 수 있다. 상기 복수의 연장부(462)는 상기 회전 바디(461)가 상기 노즐(40)의 경사면의 전방으로 돌출되도록 회전된 상태에서 바닥면과의 관계에서 면압을 형성하도록 한다.
본 실시 예서 상기 복수의 연장부(462)가 이격되어 배치되면, 상기 복수의 연장부(462) 사이 공간은 이물질이 통과하는 통로 역할을 할 수 있다.
따라서, 이물질이 상기 복수의 연장부(462) 사이 공간을 통과하여 상기 노즐(40)의 흡입구(422a) 측으로 이동할 수 있다.
또한, 상기 복수의 연장부(462)에는 이물질이 통과하기 위한 개구(463)가 형성될 수 있다.
본 실시 예에서 상기 연장부(462)에 개구(463)가 존재하지 않는 경우, 상기 회전 바디(461)가 상기 노즐(40)의 전방으로 돌출되도록 회전된 상태에서 상기 노즐이 이동될 때, 회전 바디(461)의 전방에 위치된 이물질이 상기 연장부(462)에 걸려, 상기 노즐(40)의 흡입구(422a) 측으로 이동하지 못하게 된다.
반면, 본 발명과 같이 상기 연장부(462)에 개구(463)가 구비되는 경우, 상기 연장부(462)의 전방에 위치된 이물질이 상기 개구(463)를 통해 상기 노즐(40)의 흡입구(422a) 측으로 이동할 수 있게 된다.
상기 회전 바디(461)는, 상기 베이스 커버(422)에 결합되기 위한 제 1 결합부(464)를 더 포함할 수 있다. 상기 제 1 결합부(464)의 양측에는 회전 동작을 위한 샤프트(465)가 형성될 수 있다.
상기 회전 바디(461)가 상기 베이스 커버(422)에 결합된 상태에서 상기 회전 바디(461)의 길이 방향으로 전체가 안정적으로 회전될 수 있도록 복수의 제 1 결합부(464)가 상기 회전 바디(461)의 길이 방향으로 이격되어 배치될 수 있다.
한편, 상기 베이스 커버(422)는, 상기 가동부(460)의 제 1 결합부(464)가 결합되기 위한 제 2 결합부(424)를 포함할 수 있다.
일 예로 복수의 제 2 결합부(424)가 상기 베이스 커버(422)에 이격되어 배치될 수 있다.
상기 제 2 결합부(424)는 일 예로 상기 베이스 커버(422)의 앞쪽에 위치될 수 있다.
상기 제 2 결합부(424)는 상기 제 1 결합부(464)의 샤프트(465)가 결합되기 위한 샤프트 결합부(425)를 포함할 수 있다.
상기 샤프트 결합부(425)에는 상기 샤프트(465)의 연장 방향과 교차되는 방향으로 상기 샤프트(465)가 끼워질 수 있도록 슬릿(427)이 구비될 수 있다.
상기 노즐(40)은, 상기 제 1 결합부(464)가 상기 제 2 결합부(424)에 결합된 상태에서 상기 회전 바디(461)를 전방으로 가압하는 탄성 부재(426)를 더 포함할 수 있다.
상기 탄성 부재(426)는 일 예로 상기 베이스 커버(422)와 일체로 형성되며, 다수회 절곡되는 돌출부일 수 있다.
예를 들어, 상기 탄성부재(426)는 상기 제 2 결합부(424)에서 전방으로 연장되는 제 1 부분(426a)과, 상기 제 1 부분(426a)에서 측방으로 연장되는 제 2 부분(426b)과, 상기 제 2 부분(426b)에서 전방으로 연장되는 제 3 부분(426c)과, 상기 제 3 부분(426c)에서 측방으로 연장되는 제 4 부분(426d)을 포함할 수 있다.
이때, 상기 제 2 부분(426b)의 연장 방향과 상기 제 4 부분(426d)의 연장 방향은 서로 반대일 수 있다.
상기 제 1 결합부(464)가 상기 제 2 결합부(424)에 결합된 상태에서 상기 탄성 부재(460)는 상기 회전 바디(461)의 배면에 접촉된다.
이러한 탄성 부재(426)의 형태 및 배치에 의해서 상기 탄성 부재(426)가 상기 회전 바디(461)를 배면을 지지하여 상기 회전 바디(461)가 상기 노즐(40)의 경사면에서 돌출된 상태가 될 수 있다. 그리고, 상기 회전 바디(461)가 장애물 등에 의해서 가압되면, 상기 탄성 부재(426)가 탄성 변형되어 탄성력을 축적하고 상기 회전 바디(461)가 후방으로 회전될 수 있으며, 상기 회전 바디(461)로 가해지는 외력이 제거되면 상기 탄성 부재(426)의 탄성력에 의해서 상기 회전 바디(461)가 다시 전방으로 회전될 수 있다.
본 실시 예에서 상기 회전 바디(461)로 탄성력이 골고루 전달될 수 있도록, 복수의 탄성 부재(426)가 하나의 연장부(464)를 지지하도록 배치될 수 있다.
상기 복수의 탄성 부재(426)는 동일한 형태를 가지되, 대칭을 이루도록 배치될 수 있다.
도 23은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 가동부가 베이스 커버에 결합된 상태를 보여주는 사시도이고, 도 24는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 가동부의 제 1 결합부가 베이스 커버의 제 2 결합부에 결합된 상태를 보여주는 사시도이고, 도 25는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 베이스 커버의 탄성 부재가 가동부의 회전 바디를 지지한 상태를 보여주는 도면이다.
도 23 내지 도 25를 참조하면, 상기 가동부(460)의 복수의 제 1 결합부(464) 각각은 상기 베이스 커버(422)의 제 2 결합부(424)에 결합될 수 있다.
본 실시 예에서 복수의 제 1 결합부(464) 중 일부의 결합부의 샤프트(465)는 상기 샤프트 결합부(425)에 제 1 방향으로 끼워질 수 있고, 다른 일부의 결합부의 샤프트(465)는 상기 샤프트 결합부(425)에 상기 제 1 방향과 반대 방향인 제 2 방향으로 끼워질 수 있다.
예를 들어, 상기 가동부(460)가 3개의 제 1 결합부(464)를 포함할 때, 중간의 제 1 결합부(464)의 샤프트(465)는 상기 제 2 결합부(424)의 하측에서 상방으로 상기 샤프트 결합부(425)에 끼워질 수 있다. 반면, 양측의 제 1 결합부(464)의 샤프트(465)는 상기 제 2 결합부(424)의 상측에서 하방으로 상기 샤프트 결합부(425)에 끼워질 수 있다.
이는, 상기 가동부(460)로 제 1 방향 또는 제 2 방향으로 외력이 가해지더라도 상기 가동부(460)가 상기 베이스 커버(422)에서 분리되는 것을 방지하기 위함이다.
예를 들어, 상기 가동부(460)로 상기 제 1 방향 또는 제 2 방향으로 외력이 가해지더라도 상기 제 1 방향 또는 제 2 방향의 외력은 상기 복수의 제 1 결합부 중 일부의 결합부에는 제 2 결합부와 결합되기 위한 결합력으로 작용하므로, 상기 가동부(460)가 상기 베이스 커버(424)에서 분리되는 것이 방지될 수 있다.
한편, 상기 제 1 결합부(464)가 상기 제 2 결합부(424)에 결합된 상태에서 상기 탄성 부재(460)는 상기 회전 바디(461)의 배면에 접촉된다. 이때, 상기 회전 바디(461)로 외력이 가해지지 않는 한 상기 탄성 부재(460)의 최초 형태가 유지되어 상기 회전 바디(461)가 상기 노즐(40)의 경사면에서 돌출된 상태가 된다.
도 26 및 도 27은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 로봇 청소기의 가동부에 장애물이 부딪히는 과정에서 가동부가 회전되는 모습을 단계적으로 보여주는 도면이다.
도 26에는 장애물이 가동부를 가압하기 전 상태가 도시되고, 도 27에는 장애물이 가동부를 가압하여 가동부가 회전된 상태가 도시된다.
먼저, 도 26을 참조하면, 상기 가동부(460)로 외력이 작용하지 않으면, 상기 탄성 부재(426)에 의해서 상기 가동부(460)가 지지되어, 상기 가동부(460)가 상기 노즐(40)에서 돌출된 상태가 된다.
본 실시 예에서 상기 가동부(460)가 상기 노즐(40)의 전방으로 최대로 돌출된 상태에서의 상기 가동부(460)의 위치를 상기 가동부(460)의 제 2 위치라 이름할 수 있다.
상기 가동부(460)가 제 2 위치에 위치된 상태에서 상기 가동부(460)의 하단과 바닥면은 G3 만큼 이격될 수 있다.
상기 가동부(460)가 제 2 위치에 위치된 상태에서 상기 가동부(460)의 하단과 바닥면 간의 갭(G3)에 의해서 상기 가동부(460)와 바닥면 사이에 면압이 발생하게 되어 상기 흡입 모터의 흡입력이 상기 가동부(460)가 위치되는 영역까지 작용하게 되어 구석 청소 성능이 향상될 수 있다.
다음으로, 도 27을 참조하면, 상기 가동부(460)가 제 2 위치에서 위치한 상태에서 상기 로봇 청소기(1)가 청소를 수행하는 과정에서 상기 가동부(460)의 샤프트(465) 보다 높이가 낮은 장애물(O)이 가동부(460)와 충돌할 수 있다.
본 실시 예에서 만약, 장애물(O)의 높이가 상기 가동부(460)의 샤프트(465) 보다 높이 보다 높은 경우에는 상기 장애물(O)이 가동부(460)와 충돌하지 않고 범퍼(430)와 충돌할 수 있다.
반면, 장애물(O)의 높이가 상기 가동부(460)의 샤프트(465) 보다 높이 보다 낮은 경우에는 장애물(O)이 상기 가동부(460)와 충돌할 수 있고, 이에 따라 상기 가동부(460)가 회전될 수 있다.
상기 장애물(O)이 상기 가동부(460)와 충돌하면, 상기 가동부(460)는 도면 상 후방(반시계 방향)으로 회전될 수 있다. 상기 가동부(460)가 후방으로 회전되는 과정에서 상기 탄성 부재(426)가 탄성 변형되고, 상기 가동부(460)는 상기 노즐(40)과 포개어 질 수 있다.
본 실시 예에서 상기 가동부(460)가 상기 노즐(40)과 포개어진 상태에서의 상기 가동부(460)의 위치를 상기 가동부(460)의 제 1 위치라 이름할 수 있다.
상기 가동부(460)가 상기 노즐(40)과 포개어진 상태에서 상기 가동부(460)의 전면은 수직선에 대해서 경사질 수 있다.
상기 가동부(460)가 제 1 위치에 위치된 상태에서 상기 가동부(460)의 전면이 경사지도록 배치되는 경우, 상기 장애물(O)이 상기 가동부(460)의 경사진 전면에 접촉한 상태에서 상기 로봇 청소기(1)가 이동하게 된다. 따라서, 상기 로봇 청소기(1)에서 상기 노즐(40)이 상기 장애물(O)에 의해서 들어올려지게 되어 상기 로봇 청소기(1)의 메인 바퀴(11)가 상기 장애물을 쉽게 타고 넘을 수 있게 된다.
그리고, 상기 로봇 청소기(1)가 상기 장애물(O)을 타고 넘은 후에 상기 가동부(460)로 가해지는 외력이 제거되면, 상기 가동부(460)는 상기 탄성 부재(426)의 탄성력에 의해서 다시 상기 제 2 위치로 복귀하게 된다.
본 실시 예에서 상기 가동부(460)가 베이스 커버(422)에 회전 가능하게 연결되는 것으로 설명하였으나, 이와 달리 상기 베이스 커버(422)와 상기 베이스(420)의 형상 변경에 의해서 상기 가동부(460)가 상기 베이스(420)에 직접 회전 가능하게 결합되는 것도 가능하다. 이 경우에도 상기 가동부(460)는 장애물과 접촉에 의해서 제 2 위치에서 제 1 위치로 회전될 수 있다.
1: 로봇 청소기 10: 본체
30, 40: 노즐 300, 400: 베이스
320, 420: 회전 청소부 322, 422: 베이스 커버
330, 430: 범퍼 460: 가동부

Claims (18)

  1. 흡입 모터를 구비하는 본체;
    상기 본체에 연결되며 흡입구를 구비하는 노즐; 및
    상기 흡입구의 전방에서 상기 노즐에 결합되며, 상기 노즐과 포개어진 제 1 위치와 상기 노즐에서 전방으로 돌출된 제 2 위치 사이에서 이동 가능한 가동부를 포함하는 로봇 청소기.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 가동부가 상기 제 1 위치로 이동된 상태에서 상기 가동부의 전면은 수직선에 대해서 경사지도록 배치되는 로봇 청소기.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 노즐은, 장애물과의 충돌 시 충격을 흡수하기 위한 범퍼를 더 포함하고,
    상기 가동부가 상기 제 2 위치로 이동된 상태에서 상기 가동부의 전면은 상기 범퍼의 전면 보다 후방에 위치되는 로봇 청소기.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 노즐은 장애물과의 충돌 시 충격을 흡수하기 위한 범퍼를 더 포함하고,
    상기 가동부는 상기 범퍼와 연결되어 상기 범퍼의 이동력을 전달받아 회전되는 로봇 청소기.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 범퍼로 외력이 작용하지 않은 상태에서 상기 가동부는 상기 제 1 위치에 위치하고,
    상기 범퍼로 외력이 작용하면 상기 범퍼의 이동력을 상기 가동부가 전달받아 상기 가동부가 상기 제 1 위치에서 상기 제 2 위치로 이동되는 로봇 청소기.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 노즐은, 상기 흡입구를 구비하는 베이스를 더 포함하고,
    상기 범퍼는 상기 베이스에 안착되고,
    상기 가동부는 상기 베이스의 하측에서 상기 베이스에 결합되며 상기 베이스에 결합된 상태에서 상기 범퍼에 연결되는 로봇 청소기.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 가동부는, 회전 바디와,
    상기 회전 바디에서 상방으로 연장되는 연결부와,
    상기 연결부에서 상방으로 연장되는 접촉 돌기와,
    상기 회전 바디의 회전이 가능하도록 하기 위한 힌지부를 포함하고,
    상기 범퍼는 상기 접촉 돌기가 연결되는 전달부를 포함하는 로봇 청소기.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 베이스는, 상기 접촉 돌기 및 힌지부가 관통하기 위한 돌기 관통홀과,
    상기 돌기 관통홀을 관통한 상기 힌지부가 안착되는 안착홈을 포함하는 로봇 청소기.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 전달부는, 상기 접촉 돌기의 전방에 위치되는 제 1 부분과, 상기 제 1 부분의 후방에서 상기 제 1 부분과 이격되어 위치되는 제 2 부분을 포함하고,
    상기 접촉 돌기의 적어도 일부는 상기 제 1 부분과 상기 제 2 부분 사이 공간에 위치되는 로봇 청소기.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 가동부로 외력이 가해지지 않은 상태에서는, 상기 가동부는 상기 제 2 위치에 위치하게 되고,
    상기 가동부로 외력이 가해지면 상기 가동부는 상기 제 2 위치에서 상기 제 1 위치로 회전되는 로봇 청소기.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 노즐은, 베이스와,
    상기 베이스에 결합되며 흡입구를 가지는 베이스 커버를 포함하고,
    상기 가동부는 상기 베이스 커버에 회전 가능하게 결합되는 로봇 청소기.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 가동부는, 회전 바디와,
    상기 회전 바디에서 연장되며, 상기 베이스 커버에 결합되기 위한 제 1 결합부를 포함하고,
    상기 베이스 커버는 상기 제 1 결합부가 결합되기 위한 제 2 결합부를 포함하는 로봇 청소기.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 회전 바디는, 상기 회전 바디의 길이 방향으로 이격되는 복수의 연장부를 포함하고,
    상기 복수의 연장부 각각에는 개구가 형성되는 로봇 청소기.
  14. 제 11 항에 있어서,
    상기 제 1 결합부는 회전 동작을 위한 샤프트를 포함하고,
    상기 제 2 결합부는 상기 샤프트가 결합되기 위한 샤프트 결합부를 포함하고,
    상기 샤프트 결합부에는 상기 샤프트가 상기 샤프트의 연장 방향과 교차되는 방향으로 결합될 수 있도록 슬릿이 구비되는 로봇 청소기.
  15. 제 12 항에 있어서,
    상기 베이스 커버는, 상기 가동부로 외력이 가해지지 않은 상태에서 상기 가동부가 상기 제 2 위치에 위치하도록 상기 가동부를 지지하는 탄성 부재를 더 포함하는 로봇 청소기.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 탄성 부재는, 상기 베이스 커버에서 돌출되며 다수 회 절곡되는 돌출부이고, 상기 회전 바디의 배면에 접촉되는 로봇 청소기.
  17. 흡입 모터를 구비하는 본체;
    상기 본체에 연결되며 흡입구를 구비하는 노즐;
    상기 노즐에 구비되는 범퍼;
    상기 범퍼의 후방에서 상기 노즐에 결합되고, 상기 범퍼에 연결되어 상기 범퍼의 이동력을 전달받는 가동부를 포함하고,
    상기 범퍼로 외력이 작용하지 않은 상태에서 상기 가동부는 상기 노즐과 포개어지는 제 1 위치에 위치하고,
    상기 범퍼로 외력이 작용하면 상기 범퍼의 이동력을 상기 가동부가 전달받아 상기 가동부가 상기 제 1 위치에서 상기 노즐의 전방으로 돌출되는 위치인 제 2 위치로 이동하는 로봇 청소기.
  18. 흡입 모터를 구비하는 본체;
    상기 본체에 연결되며 흡입구를 구비하는 노즐; 및
    상기 노즐에 결합되는 가동부를 포함하고,
    상기 가동부는, 상기 가동부로 외력이 작용하지 않은 상태에서 상기 가동부는 상기 노즐의 전방으로 돌출되는 제 2 위치에 이동하고,
    상기 가동부로 외력이 작용하면 상기 가동부가 상기 제 2 위치에서 상기 노즐과 포개어지는 위치인 제 1 위치로 이동하는 로봇 청소기.
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