CN218552224U - 一种自移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自移动机器人，其包括底座、中壳体、雷达组件、多个触发开关以及控制器；中壳体与底座连接并位于底座上方；雷达组件包括探测装置和盖体，探测装置设于中壳体的上表面，盖体罩盖探测装置并与中壳体活动连接；多个触发开关安装于中壳体上并与盖体呈间隔设置，各触发开关与盖体接触时被触发；控制器设于底座或者中壳体上，控制器与探测装置以及多个触发开关电连接；如此设置，控制器根据各触发开关的信号控制自移动机器人执行规避动作，防止雷达组件受到严重碰撞而导致损坏；另外，由于雷达组件设置在中壳体上，相较于设置于底座上，维护更为便利。

Description

一种自移动机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人设备领域，特别涉及一种自移动机器人。

背景技术

自移动机器人被定义为能在地面上行进并执行任务的机器，由于其具备高自主性以及高自动化性，深得人们的喜爱。

为了保证自移动机器人在复杂的环境下能自主、可靠的执行任务，一般会在自移动机器人上设置用以探测机器周边环境的雷达探测装置，然而现有的雷达探测装置一般安装在机器的底座上并凸出机器表面，在自移动机器人进入低矮的区域(例如床、沙发等家具的底部)时雷达探测装置容易受到碰撞，甚者会出现有卡死现象，如此，不利于自移动机器人进行自主作业，雷达探测装置也容易遭受损伤，并且由于雷达探测装置设置在底座上，不利于后续对其进行维护。

实用新型内容

本实施例提供一种自移动机器人，旨在避免雷达探测装置受到碰撞而导致损坏且后续难以进行维护的问题。

为实现上述目的，本实用新型所提供的一种自移动机器人，所述自移动机器人包括底座、中壳体、雷达组件、多个触发开关以及控制器；其中，所述中壳体与所述底座连接并位于所述底座上方；所述雷达组件包括探测装置和盖体，所述探测装置设于所述中壳体的上表面，所述盖体罩盖所述探测装置并与所述中壳体活动连接；多个所述触发开关安装于所述中壳体上并与所述盖体呈间隔设置，各所述触发开关与所述盖体接触时被触发；所述控制器设于所述底座或者所述中壳体上，所述控制器与所述探测装置以及多个所述触发开关电连接。

在本实用新型的一些实施例中，所述盖体被配置为能够沿水平方向相对所述中壳体运动，并且所述盖体还被配置为能够沿上下向相对所述中壳体运动。

在本实用新型的一些实施例中，多个所述触发开关包括至少一个第一触发开关和至少两个第二触发开关，至少一个所述第一触发开关安装于所述中壳体的上表面并位于所述盖体的下方，至少两所述第二触发开关安装于所述中壳体的上表面并位于所述盖体的周侧。

在本实用新型的一些实施例中，所述盖体包括呈一端敞口的筒状设置的罩体以及自所述罩体的敞口端向所述罩体的四周延伸的限位板，所述罩体罩盖所述探测装置设置，所述限位板沿其厚度方向贯穿设有至少两个插接孔，所述中壳体的上表面凸设有至少两插接柱，至少两所述插接柱位于所述罩体的周侧，各所述插接柱与对应的插接孔间隙配合。

在本实用新型的一些实施例中，所述自移动机器人还包括第一弹性复位件和第二弹性复位件，所述第一弹性复位件安装于所述限位板和所述中壳体之间；所述第二弹性复位件安装于所述中壳体并作用于所述限位板。

在本实用新型的一些实施例中，所述中壳体的上表面还凹设有多个定位孔，各所述定位孔的孔底均凸设有第一定位柱，所述第一弹性复位件包括多个套簧，各所述套簧的一端伸入对应的定位孔内并与对应的第一定位柱插接配合，各所述套簧的另一端伸出所述定位孔并与所述限位板的下表面抵接。

在本实用新型的一些实施例中，所述中壳体设置有限位部，所述限位部位于所述限位板的后侧端的后侧；所述限位板的后侧端的凸设有至少两个第二定位柱，所述第二弹性复位件包括至少两个弹簧，各所述弹簧的一端与对应的所述第二定位柱固定连接，各所述弹簧的另一端均与所述限位部抵接。

在本实用新型的一些实施例中，所述中壳体的上表面部分凹设形成安装槽，所述安装槽位于所述自移动机器人的行进方向上的后方的槽壁形成所述限位部；所述探测装置安装于所述安装槽内，所述探测装置部分从所述安装槽的槽口向上伸出，所述罩体罩盖所述探测装置设置，所述限位板位于所述安装槽内或者遮盖所述安装槽的槽口设置，至少两所述第二定位柱均位于所述安装槽内。

在本实用新型的一些实施例中，所述自移动机器人还包括与所述控制器电连接的多个麦克风模块，多个所述麦克风模块设置在所述盖体内，多个所述麦克风模块还沿所述盖体的周向呈间隔的分布，所述盖体的外周壁对应各所述麦克风模块均凹设有进音孔。

在本实用新型的一些实施例中，所述自移动机器人还包括上盖板，所述上盖板可拆卸的安装在所述中壳体上，所述上盖板延其厚度方向贯穿设有避让开口，所述避让开口供所述盖体伸出。

本实用新型通过在自移动机器人的中壳体上设置雷达组件以及多个触发开关，该雷达组件包括固定安装在中壳体上的探测装置以及罩盖探测装置的盖体，该盖体活动安装在中壳体上，多个触发开关呈间隔的设置在盖体的周侧，使得盖体在发生移动时能触发对应侧的触发开关，各触发开关还与控制器电连接，各触发开关在被触发时能发送信号给控制器，控制器根据信号控制自移动机器人执行规避动作，防止雷达组件受到严重碰撞而导致损坏；另外，由于雷达组件设置在中壳体上，相较于设置于底座上，维护更为便利。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型中自移动机器人的一实施例的结构爆炸图；

图2为本实用新型中自移动机器人的一实施例的结构示意图；

图3为本实用新型中中壳体的一实施例的结构示意图；

图4为图1中局部A的放大视图；

图5为图1中局部B的放大视图；

图6为图3中局部C的放大视图；

图7为实用新型中自移动机器人的一实施例的俯视图。

附图标号说明：

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当人认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

请参阅图1至图3，本实用新型提供了一种自移动机器人1000，其包括底座100、中壳体200、雷达组件300、多个触发开关400以及控制器500；中壳体200安装在底座100上，雷达组件300以及多个触发开关400均安装在中壳体200上。

该自移动机器人1000可以是扫地机器人，拖地机器人、扫拖一体机器人以及其他类型的机器人，在此不做具体的限定。

底座100用以承载安装自移动机器人1000上各零部件，其外轮廓形状有多种，该底座100的外轮廓可以呈圆柱体形状设置，该底座100的外轮廓也可以呈方形体形状设置，该底座100的外轮廓还可以呈其他种形状设置，在此不做具体限制。

为了确保自移动机器人1000能在地面上行进，该自移动机器人1000还包括有两行走模块(未图示)，两行走模块安装在底座100的底部的左右两侧，两行走模块还与控制器500电连接，如此控制器500可控制两行走模块工作以驱动自移动机器人1000在地面上行进。另外，行走模块的种类有很多种，该行走模块可以由电机和行走轮结构组成，该行走模块也可以由电机和履带轮组成，该行走模块也可以由其他结构件组成，在此就不一一列举。

该中壳体200安装在底座100的上方，该中壳体200的形状有多种，为了保证自移动机器人1000的整体外观整洁，中壳体200的形状较佳的设置与底座100的形状一致，以保证整机外观简洁。该中壳体200与底座100的连接方式有多种，该中壳体200与底座100的连接可以是可拆卸的连接方式，例如采用螺钉锁付、卡接等连接方式，该中壳体200与底座100的连接也可以是不可拆卸的连接方式，例如采用粘接、焊接等连接方式，考虑到底座100上安装有其他零部件，为了方便后期维护设置在底座100与中壳体200件之间的零部件，该中壳体200与底座100的连接方式较佳地采用可拆卸的连接方式。

请继续参阅图1，该雷达组件300包括探测装置310和盖体320，探测装置310设于中壳体200的上表面，自移动机器人1000通过探测装置310进行导航，以规避地面上的障碍物，自移动机器人1000可以通过激光进行导航，即该探测装置310搭载有激光雷达传感器，激光雷达传感器通过激光的发射和接收进行测距，以探测机器周边环境信息；该自移动机器人1000也可以通过视觉进行导航，该探测装置310搭载有摄像头，通过摄像头实时查看周围环境，模拟人工视觉方式进行工作；该探测装置310还可以采用其他技术进行导航，在此不做具体限定。

该盖体320罩盖探测装置310，该盖体320还凸出中壳体200的上表面设置，如此，自移动机器人1000在进出低矮处顶部发生碰撞时，盖体320会优先发生碰撞，该盖体320可以保护到探测装置310，防止探测装置310直接受到碰撞。

另外，该盖体320与中壳体200活动连接，即该盖体320可以相对中壳体200的上表面进行水平移动，该盖体320还可以相对中壳体200的上表面进行上下移动。

多个触发开关400安装于中壳体200上并与盖体320呈间隔设置，各触发开关400与盖体320接触时被触发；由于盖体320可相对中壳体200进行水平移动以及竖直移动，考虑到盖体320的外周侧受碰撞时可以往盖体320的对应的周侧进行移动，而盖体320的顶部受到碰撞时可以向下进行移动，如此，各触发开关400可以设置在盖体320的外周侧上以及盖体320的下方，以使得盖体320受到各方位的碰撞时能触发对应侧的触发开关400。

此外，该触发开关400可以是点触的轻触开关、微动开关或是其他类型的接触开关，在此不做具体限定。

该控制器500可以设于底座100上，该控制器500也可以是设置在中壳体200上，在此不做具体的限定。该控制器500可以是单片机、微处理器以及其他具有接收信号、处理信号以及发送信号的控制装置。该控制器500与两行走模块、探测装置310以及多个触发开关400电连接。

该控制器500可以控制两行走模块工作，以使得自移动机器人1000能在地面上行进；控制器500与探测装置310电连接，探测装置310探测自移动机器人1000周边环境，将周边环境信息传递给控制器500，控制器500根据信息控制两行走模块工作，以执行规避行动；控制器500还可以根据各触发开关400发送的信息，防止障碍物碰撞到雷达组件300后对雷达组件300造成损伤或者使得自移动机器人1000被卡住无法执行任务。

通过上述技术方案，在自移动机器人1000的中壳体200上设置雷达组件300以及多个触发开关400，该雷达组件300包括固定安装在中壳体200上的探测装置310以及罩盖探测装置310的盖体320，该盖体320活动安装在中壳体200上，多个触发开关400呈间隔的设置在盖体320的周侧，使得盖体320在发生移动时能触发对应侧的触发开关400，各触发开关400还与控制器500电连接，各触发开关400在被触发时能发送信号给控制器500，控制器500根据信号控制自移动机器人1000执行规避动作，防止雷达组件300受到严重碰撞而导致损坏；另外，由于雷达组件300设置在中壳体200上，相较于设置于底座100上，维护更为便利。

请参阅图1与图4，在本实施例中，该盖体320被配置为能够沿水平方向相对中壳体200运动，并且盖体320还被配置为能够沿上下向相对中壳体200运动。

该盖体320活动安装在中壳体200上的方式有多种，例如，该中壳体200的上表面凹设有滑动槽，盖体320面向中壳体200的一端伸入滑动槽内，该盖体320的外周边缘与滑动槽间隙配合，如此，使得盖体320可以在滑动槽内进行水平移动，也可以沿滑动槽的上下向进行上下移动；又如，该中壳体200的上表面凹设有导向柱，盖体320对应导向柱设置有导向孔，导向孔与导向柱间隙配合，如此，也可以使得盖体320在导向孔与导向柱之间的间隙范围内进行水平移动，也可以沿导向柱的延伸方向进行上下移动。

需要说明的是，盖体320与探测装置310的间隔大于盖体320与中壳体200之间的活动间距，以保证盖体320活动后不会碰撞到探测装置310。

请参阅图1与图5，多个触发开关400包括至少一个第一触发开关410和至少两个第二触发开关420，至少一个第一触发开关410安装于中壳体200的上表面并位于盖体320的下方，至少两第二触发开关420安装于中壳体200的上表面并位于盖体320的周侧。

如此设置，在盖体320的顶部受到碰撞时，盖体320可相对中壳体200向下运动，触发到设置在盖体320下方的第一触发开关410；而在盖体320的周侧受到碰撞时，盖体320可相对中壳体200向碰撞对应侧方向移动，触发设置在盖体320周侧边上的第二触发开关420。

请参阅图4，为了方便盖体320活动安装在中壳体200上，在本实用新型的一些实施例中，盖体320包括呈一端敞口的筒状设置的罩体321以及自罩体321的敞口端向罩体321的四周延伸的限位板322，罩体321罩盖探测装置310设置，该罩体321的敞口口径大于探测装置310的外轮廓，以保证探测装置310能被罩体321所罩盖；该罩体321可以呈圆柱体形状设置，该罩体321也可以呈方形体形状设置，该罩体321还可以呈其他种形状设置，较佳的，该罩体321的形状与探测装置310从敞口端伸入的部位形状相似，以保证罩体321内侧壁与探测装置310的间距一致。

进一步的，限位板322沿其厚度方向贯穿设有至少两个插接孔320a，中壳体200的上表面凸设有至少两插接柱210，至少两插接柱210位于罩体321的周侧，各插接柱210与对应的插接孔320a间隙配合；如此设置，限位板322在插接孔320a与插接柱210之间的间隙范围内进行水平移动，也可以沿插接柱210的延伸方向进行上下移动，进而使得盖体320可活动地安装在中壳体200上。

另外，为了保证盖体320在发生碰撞后运动能恢复至初始状态，自移动机器人1000还包括第一弹性复位件610和第二弹性复位件620，第一弹性复位件610安装于限位板322和中壳体200之间，以使得限位板322具有向上的运动趋势；如此，在盖体320的顶部发生碰撞而往下运动时，可压缩第一弹性复位件610，在顶部的碰撞撤销后，盖体320在第一弹性复位件610的作用下恢复至初始位；

此外，请参阅图6，考虑到自移动机器人1000行进时碰撞到盖体320的部位一般是在盖体320的前端，即盖体320发生碰撞后一般往自移动机器人1000前进方向的后端移动，在本实施例中，为了使得盖体320的前端被碰撞后能恢复至初始位置，第二弹性复位件620安装在中壳体200上并作用于限位板322，以使得限位板322具有向自移动机器人1000的行进方向上的前方运动的趋势；如此，盖体320的前端发生碰撞时，第二弹性复位件620可驱动盖体320恢复至初始位。

需要说明的是，该第一弹性复位件610以及第二弹性复位件620可以是弹簧621、弹片以及其他能够产生弹性形变的结构，该第一弹性复位件610以及第二弹性复位件620的具体结构在此不做限定。

请参阅图4至图6，考虑到盖体320靠中壳体200上的各插接柱210与对应的插接孔320a间隙配合而活动安装在中壳体200上，盖体320在向上运动时会直接脱离中壳体200，鉴于此，为了避免盖体320脱离中壳体200，在本实用新型的一些实施例中，各插接柱210的上端均向上穿过对应的插接孔320a设置，自移动机器人1000还包括至少两个限位件700，各限位件700均与对应的插接柱210的上端配合，各限位件700还与限位板322的上表面抵接。如此设置，通过各限位件700与插接柱210配合，盖体320向上移动会被各限位件700限制，使得盖体320被限制在中壳体200上。

该限位件700与插接柱210的连接方式有多种，较佳的，为了方便后续对设置在盖体320下方的探测装置310进行维护，该限位件700与插接柱210采用可拆卸的连接方式进行连接；例如，该插接柱210的远离中壳体200的端面凹设有螺纹孔，限位件700为螺栓，螺栓与螺纹孔螺纹连接，螺栓的拧动部外轮廓大于插接孔320a的孔径，如此使螺栓的拧动部端面能与限位板322的上表面抵触，以将盖体320限制在中壳体200；又如，该插接柱210远离中壳体200的一端凸设有螺柱，限位件700为螺母，螺母与螺柱螺纹连接，已将盖体320限制在中壳体200上；限位件700与插接柱210还可以采用其他可拆卸的连接方式进行连接，在此不在一一列举。

为了保证第一弹性复位件610能可靠的作用于盖体320，使得盖体320具有向上的运动趋势，在本实用新型的一些实施例中，中壳体200的上表面还凹设有多个定位孔200a，各定位孔200a的孔底均凸设有第一定位柱220，第一弹性复位件610包括多个套簧611，各套簧611的一端伸入对应的定位孔200a内并与对应的第一定位柱220插接配合，各套簧611的另一端伸出定位孔200a并与限位板322的下表面抵接。

如此设置，各套簧611的外周侧能被对应的定位孔200a所限制，各套簧611的内周侧能被对应的第一定位柱220所限制，确保各套簧611不会发生移动或扭曲，使得第一弹性复位件610能稳靠的弹性支撑盖体320。

请参阅图6，在本实施例中，罩体321发生碰撞后带动限位板322移动，限位板322运动用以触发对应侧的触发开关400，具体的，该限位板322具有在自移动机器人1000的行进方向上相对设置的前侧端和后侧端，至少一第一触发开关410设置于盖体320的前侧端的下方，以使得罩体321的顶部发生碰撞时，带动限位板322向下运动，触发第一触发开关410；至少两第二触发开关420设置于盖体320的后侧端的后侧，以使得罩体321的前侧端被碰撞时，带动限位板322向后移动，触发第二触发开关420。

需要说明的是，至少两第二触发开关420还沿着盖体320的周侧呈间隔排布，如此，当罩体321的前端发生不同角度的碰撞时，均能触发不同碰撞角度对应侧的第二触发开关420；为了减少第二触发开关420的设置数量且保证盖体320的前端在被碰撞时能触发到第二触发开关420，在本实施例中，第二触发开关420设置的数量为两个，两个第二触发开关420安装在中壳体200上并沿盖体320的后侧间隔布置，两第二触发开关420相对盖体320移动的角度呈锐角布置，较佳的，两第二触发开关420相对盖体320移动的角度呈30°至35°设置，如此盖体320前端大部分的碰撞角度均能触发到第二触发开关420中的一个。

为了保证罩体321的前端发生碰撞触发第二触发开关420后，能恢复至初始位为下一次碰撞做准备，在本实用新型的一些实施例中，该中壳体200设置有限位部230，限位部230位于限位板322的后侧端的后侧；限位板322的后侧端的凸设有至少两个第二定位柱323，第二弹性复位件620包括至少两个弹簧621，各弹簧621的一端与对应的第二定位柱323固定连接，各弹簧621的另一端均与限位部230抵接，以使得限位板322具有向自移动机器人1000的行进方向上的前方运动的趋势。

如此设置，各弹簧621的一端能被第二定位柱323所限制，防止各弹簧621发生移动或扭曲，保证各弹簧621能稳定的与对应的限位部230抵接，使得盖体320在发生碰撞后能在各弹簧621的弹性支撑下恢复初始位。

为了保证中壳体200的上表面平整性，各限位部230需设置在中壳体200内部，在本实施例中，中壳体200的上表面部分凹设形成安装槽200b，安装槽200b位于自移动机器人1000的行进方向上的后方的槽壁形成限位部230；如此各限位部230不会凸出中壳体200的表面，保证中壳体200上表面平整。

进一步的，该探测装置310安装于安装槽200b内，探测装置310部分从安装槽200b的槽口向上伸出，罩体321罩盖探测装置310设置，限位板322位于安装槽200b内或者遮盖安装槽200b的槽口设置，至少两第二定位柱323均位于安装槽200b内，以使得至少两弹簧621均与安装槽200b位于自移动机器人1000的行进方向上的后方的槽壁抵接。

需要说明的是，各弹簧621与对应侧的第二触发开关420的触发反向并行设置，以保证个弹簧621能较好的弹性支撑限位板322，使得限位板322在触发对应的第二触发开关420后能恢复至初始位。

请参阅图1与图4，为了使得自移动机器人1000更具自动化、人性化，在本实用新型的一些实施例中，自移动机器人1000还包括与控制器500电连接的多个麦克风模块800，麦克风模块800通过接收语音，将语音传递给控制器500，控制器500根据语音指令可做出反馈，例如做出启动行进、停止行进或是其他行为。

进一步的，多个麦克风模块800设置在盖体320内，多个麦克风模块800还沿盖体320的周向呈间隔的分布，盖体320的外周壁对应各麦克风模块800均凹设有进音孔320b。

需要说明的是，各麦克风模块800设置在盖体320内并位于探测装置310的上方，如此设置，各麦克风模块800设置在自移动机器人1000的最顶部，方便接收到语音；此外，相较于进音孔320b设置在盖体320的顶部，各进音孔320b设置在盖体320的外周壁还具有一定的防水效果，当盖体320淋到液体时，液体不会直接从盖体320顶部的进音孔320b直接渗入盖体320内。

请参阅图1、图2与图7，考虑到各零部件安装在中壳体200上会在自移动机器人1000的表面显露，容易落入灰尘，外观也不简洁，鉴于此，为了使得自移动机器人1000外观更加简洁，更具整体性，在本实施例中，该自移动机器人1000还包括上盖板900，上盖板900可拆卸的安装在中壳体200上，上盖板900延其厚度方向贯穿设有避让开口900a，避让开口900a供盖体320伸出；如此设置，上盖板900可遮盖住安装在中壳体200上的各零部件；另外，为了方便上盖板900进行拆卸，该上盖板900可以采用卡接的安装方式安装在中壳体200上，如此，方便对设置在中壳体200上的各零部件进行维护、更换。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自移动机器人，其特征在于，所述自移动机器人包括底座、中壳体、雷达组件、多个触发开关以及控制器；其中，

所述中壳体与所述底座连接并位于所述底座上方；

所述雷达组件包括探测装置和盖体，所述探测装置设于所述中壳体的上表面，所述盖体罩盖所述探测装置并与所述中壳体活动连接；

多个所述触发开关安装于所述中壳体上并与所述盖体呈间隔设置，各所述触发开关与所述盖体接触时被触发；

所述控制器设于所述底座或者所述中壳体上，所述控制器与所述探测装置以及多个所述触发开关电连接。

2.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述盖体被配置为能够沿水平方向相对所述中壳体运动，并且所述盖体还被配置为能够沿上下向相对所述中壳体运动。

3.如权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，多个所述触发开关包括至少一个第一触发开关和至少两个第二触发开关，至少一个所述第一触发开关安装于所述中壳体的上表面并位于所述盖体的下方，至少两所述第二触发开关安装于所述中壳体的上表面并位于所述盖体的周侧。

4.如权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述盖体包括呈一端敞口的筒状设置的罩体以及自所述罩体的敞口端向所述罩体的四周延伸的限位板，所述罩体罩盖所述探测装置设置，所述限位板沿其厚度方向贯穿设有至少两个插接孔，所述中壳体的上表面凸设有至少两插接柱，至少两所述插接柱位于所述罩体的周侧，各所述插接柱与对应的插接孔间隙配合。

5.如权利要求4所述的自移动机器人，其特征在于，所述自移动机器人还包括第一弹性复位件和第二弹性复位件，所述第一弹性复位件安装于所述限位板和所述中壳体之间；所述第二弹性复位件安装于所述中壳体并作用于所述限位板。

6.如权利要求5所述的自移动机器人，其特征在于，所述中壳体的上表面还凹设有多个定位孔，各所述定位孔的孔底均凸设有第一定位柱，所述第一弹性复位件包括多个套簧，各所述套簧的一端伸入对应的定位孔内并与对应的第一定位柱插接配合，各所述套簧的另一端伸出所述定位孔并与所述限位板的下表面抵接。

7.如权利要求5所述的自移动机器人，其特征在于，所述中壳体设置有限位部，所述限位部位于所述限位板的后侧端的后侧；所述限位板的后侧端的凸设有至少两个第二定位柱，所述第二弹性复位件包括至少两个弹簧，各所述弹簧的一端与对应的所述第二定位柱固定连接，各所述弹簧的另一端均与所述限位部抵接。

8.如权利要求7所述的自移动机器人，其特征在于，所述中壳体的上表面部分凹设形成安装槽，所述安装槽位于所述自移动机器人的行进方向上的后方的槽壁形成所述限位部；

所述探测装置安装于所述安装槽内，所述探测装置部分从所述安装槽的槽口向上伸出，所述罩体罩盖所述探测装置设置，所述限位板位于所述安装槽内或者遮盖所述安装槽的槽口设置，至少两所述第二定位柱均位于所述安装槽内。

9.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述自移动机器人还包括与所述控制器电连接的多个麦克风模块，多个所述麦克风模块设置在所述盖体内，多个所述麦克风模块还沿所述盖体的周向呈间隔的分布，所述盖体的外周壁对应各所述麦克风模块均凹设有进音孔。

10.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述自移动机器人还包括上盖板，所述上盖板可拆卸的安装在所述中壳体上，所述上盖板延其厚度方向贯穿设有避让开口，所述避让开口供所述盖体伸出。

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