CN112168091A - 扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扫地机器人，该扫机器人包括机壳和激光模组，定义所述机壳具有呈相对设置的前侧和后侧；所述激光模组包括激光器和摄像头，所述激光器和所述摄像头设于所述机壳的前侧壁。本发明技术方案能够提高扫地机器人的避障效果，让扫地机器人更智能，工作更高效。

Description

扫地机器人

技术领域

本发明涉及扫地机器人技术领域，特别涉及一种扫地机器人。

背景技术

目前，相关技术中的扫地机器人通常在机壳上设置红外传感器，以在扫地机器人工作时对工作环境进行障碍检测，降低扫地机器人和障碍物发生碰撞而对扫地机器人和家庭物品造成损坏的可能。然而，红外传感器的探测距离较短、同时容易受到环境的干扰，而且探测精度也相对较低，导致降低了扫地机器人的避障能力。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种扫地机器人，旨在提高扫地机器人的避障效果。

为实现上述目的，本发明提出的扫地机器人包括：

机壳，定义所述机壳具有呈相对设置的前侧和后侧；和

激光模组，所述激光模组包括激光器和摄像头，所述激光器和所述摄像头设于所述机壳的前侧壁。

在本发明的一实施例中，所述机壳包括：

壳本体，所述壳本体具有呈相对设置的前侧和后侧，所述激光器和所述摄像头设于所述壳本体的前侧壁；和

前撞板，所述前撞板设于所述壳本体的前侧壁，并能够相对于所述机壳方向移动，所述前撞板覆盖所述激光器和所述摄像头，并在对应所述激光器和所述摄像头的位置设有透光孔。

在本发明的一实施例中，所述壳本体包括：

底壳；和

面盖，所述面盖可拆卸地盖合于所述底壳，并和所述底壳相配合夹持固定所述激光器和所述摄像头，所述前撞板连接于所述底壳和/或所述面盖。

在本发明的一实施例中，所述激光模组还包括安装架，所述激光器和所述摄像头安装于所述安装架，所述安装架夹持固定于所述底壳和所述面盖之间。

在本发明的一实施例中，所述安装架的侧表面设有连接耳，所述连接耳设有安装孔；

所述底壳设有连接孔，所述连接孔和所述安装孔呈相对设置；

所述扫地机器人还包括紧固件，所述紧固件穿过所述安装孔，并插入所述连接孔内，使所述安装架和所述底壳可拆卸地连接。

在本发明的一实施例中，所述底壳面向所述安装架的壁面设有定位槽，所述安装架的至少部分插入所述定位槽内。

在本发明的一实施例中，所述安装架面向所述面盖的壁面设有卡槽，所述面盖对应所述卡槽的位置设有卡块，所述卡块卡入所述卡槽内，使所述安装架和所述面盖可拆卸地连接。

在本发明的一实施例中，所述安装架面向所述面盖的壁面还设有抵接块，所述抵接块抵接于所述面盖的内侧壁面。

在本发明的一实施例中，所述安装架面向所述面盖的壁面还设有凸条，所述凸条沿左右方向延伸设置；

所述面盖的内侧壁面设有定位块，所述定位块抵接于所述凸条面向所述机壳的中心的壁面。

在本发明的一实施例中，定义所述机壳具有呈相对设置的上端和下端，所述激光器和所述摄像头的出光角度呈倾斜向下设置；和/或，所述激光器和所述摄像头呈上下分布，且所述激光器的中心线、所述摄像头的中心线以及所述机壳的中心线位于同一竖直平面。

本发明的技术方案激光模组在应用于扫地机器人时，通过激光模组的激光器可以对扫地机器人的工作环境发射线激光，之后通过激光模组的摄像头可以获取到环境图像，并解算出工作环境的激光点云信息，基于激光点云信息计算出障碍物的轮廓、高度以及宽度等信息，从而使得扫地机器人通过激光模组实现了对工作环境的障碍检测，以便扫地机器人在工作时进行相应的避障动作。并且，由于本方案中的激光模组是通过激光器对扫地机器人的工作环境进行障碍检测的，而激光器具有检测精度高、测量距离远、覆盖范围广以及抗环境干扰能力强的优点，使其相较于现有技术中扫地机器人所采用的探测距离较短、同时容易受到环境的干扰，而且探测精度也相对较低红外传感器，本申请中的激光模组能够对障碍物具有较好的检测效果，从而提高扫地机器人的避障效果，让扫地机器人更智能，工作更高效。

另外，本方案中的激光模组还安装于扫地机器人的前侧壁，降低了扫地机器人其他零部件对该激光模组的出光视角造成阻挡的可能，也即减少了造成视角盲区的可能。如此使得激光模组对邻近扫地机器人的前方工作区域的具有较好的检测视角，从而提高了激光模组的避障检测效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明扫地机器人一实施例的组装结构示意图；

图2为图1中扫地机器人的爆炸结构示意图；

图3为图1中扫地机器人的一局部剖面示意图；

图4为图3中A处的局部放大示意图；

图5为图1中扫地机器人的底壳和激光模组的爆炸结构示意图；

图6为图5中B处的局部放大示意图；

图7为图1中扫地机器人的面盖和激光模组的组装结构示意图；

图8为图7中C处的局部放大示意图；

图9为图1中扫地机器人的激光模组的爆炸结构的一视角示意图；

图10图1中扫地机器人的激光模组的爆炸结构的另外一视角示意图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种扫地机器人。

请结合参考图1、图2以及图9，在本发明的一实施例中，该扫地机器人包括机壳10和激光模组30；其中，定义机壳10具有呈相对设置的前侧和后侧；激光模组30包括激光器31和摄像头33，激光器31和摄像头33设于机壳10的前侧壁。

在本发明的一实施例中，机壳10主要可以用于安装激光模组30和扫地机器人的其他零部件，以使得该扫地机器人的各个零部件能够形成一个整体而便于运输和管理。其中，机壳10于水平面上的投影形状可以大致呈圆形状，使其周面为圆弧面具有导向作用而能够提高扫地机器人在转弯时的顺畅性，同时也可以使得该机壳10的体积相对较小。当然，于其他实施例中，该机壳10于水平面上的投影形状也可以为方形或者其他形状等。另外，机壳10的前侧为机壳10面向扫地机器人前进方向的一侧，后侧则为机壳10背离扫地机器人前进方向的一侧。激光模组30的激光器31主要可以用于对扫地机器人所在工作环境发出激光线，以在工作环境内形成激光云点。摄像头33主要可以获取到环境图像，并解算出工作环境的激光点云信息，基于激光点云信息计算出障碍物的轮廓、高度以及宽度等信息，实现对障碍物的检测，以便后续扫地机器人控制器运行方向而避开工作环境内的障碍物。例如，激光器31所发出线激光和竖直平面的角度已知，且该激光器31和扫地机器人所在工作面之间的距离也是已知，从而利用三角函数能够算出扫地机器人和障碍物之间的距离。如此通过激光器31和摄像头33的配合可以检测到扫地机器人所在工作环境中是否有物体会对其造成阻碍。

本发明的技术方案激光模组30在应用于扫地机器人时，通过激光模组30的激光器31可以对扫地机器人的工作环境发射线激光，之后通过激光模组30的摄像头33可以获取到环境图像，并解算出工作环境的激光点云信息，基于激光点云信息计算出障碍物的轮廓、高度以及宽度等信息，从而使得扫地机器人通过激光模组30实现了对工作环境的障碍检测，以便扫地机器人在工作时进行相应的避障动作。并且，由于本方案中的激光模组30是通过激光器31对扫地机器人的工作环境进行障碍检测的，而激光器31具有检测精度高、测量距离远、覆盖范围广以及抗环境干扰能力强的优点，使其相较于现有技术中扫地机器人所采用的探测距离较短、同时容易受到环境的干扰，而且探测精度也相对较低红外传感器，本申请中的激光模组30能够对障碍物具有较好的检测效果，从而提高扫地机器人的避障效果，让扫地机器人更智能，工作更高效。而且，本方案中的激光模组30仅包括一个激光器31和一个摄像头33，使得所需要的设置的传感器的数量相对较少而简化了扫地机器人100的避障结构，从而降低扫地机器人100的制造成本。

另外，本方案中的激光模组30还安装于扫地机器人的前侧壁，降低了扫地机器人其他零部件对该激光模组30的出光视角造成阻挡的可能，也即减少了造成视角盲区的可能。如此使得激光模组30对邻近扫地机器人的前方工作区域的具有较好的检测视角，从而提高了激光模组30的避障检测效果。

请结合参考图1和图2，在本发明的一实施例中，机壳10包括壳本体11和前撞板13，壳本体11具有呈相对设置的前侧和后侧，激光器31和摄像头33设于壳本体11的前侧壁；前撞板13设于壳本体11的前侧壁，并能够相对于机壳10方向移动，前撞板13覆盖激光器31和摄像头33，并在对应激光器31和摄像头33的位置设有透光孔13a。

可以理解，机壳10由壳本体11和前撞板13组成，使得扫地机器人在和障碍物发生接触碰撞时，可以通过前撞板13和障碍物和障碍发生碰撞而降低对壳本体11和其他零部件的损坏。具体而言，前撞板13可以通过弹性件连接于壳本体11，壳本体11在对应前撞板13的位置还可以设有接近传感器，前撞板13和障碍物发生接触碰撞时被驱动而靠近接近传感器，使得接近传感器触发工作感应到前撞板13和障碍物发生了接触碰撞，以便后续扫地机器人调整运行方向继续正常的进行工作。当然，本申请不限于此，于其他实施例中，前撞板13也可以是直接仅弹性件活动连接于机壳10，例如：弹性钢片或者弹簧等。而激光器31和摄像头33设于壳本体11，由于壳本体11在扫地机器人工作时相对不会发生晃动而较为稳定，使得安装于壳本体11的激光器31和摄像头33也安装较为稳定，能够对邻近扫地机器人前侧的工作区域进行稳定的障碍检测，保证检测效果的准确性而进一步地降低扫地机器人和障碍物发生碰撞的可能。而前撞板13覆盖激光器31和摄像头33，使得通过前撞板13能够对激光器31和摄像头33起到一定的保护作用，降低其被外物损坏的可能，从而能够有利于延长该激光器31和摄像头33的使用年限。

请结合参考图2、图3以及图4，在本发明的一实施例中，壳本体11包括底壳111和面盖113，面盖113可拆卸地盖合于底壳111，并和底壳111相配合夹持固定激光器31和摄像头33，前撞板13连接于底壳111和/或面盖113。

可以理解，壳本体11由底壳111和面盖113组成，并可由两者围合形成用于容置扫地机器人的部分零部件的容置腔。此时使得两者可以分开独立制造，之后在两者各自完成制造后再组装成整体。而两者分开独立制造时各自的结构相对较为简单，能够降低加工的复杂度而提高该壳本体11制造成型的便利性。而面盖113拆卸地盖合于底壳111，使得位于壳本体11内的零部件在发生损坏时，可以将面盖113和底壳111拆卸开而便于对损坏的零部件进行维修和更换。其中，面盖113可以是通过螺钉连接于底壳111，以便既可以保证面盖113和底壳111连接的稳定性，又可以简化面盖113和底壳111的拆装过程。该底壳111可以包括有壳底壁和环设于壳底壁上表面的壳侧壁，面盖113也可以包括有盖顶壁和环设有盖顶壁的盖侧壁，盖侧壁可拆卸地连接于壳侧壁，此时激光器31和摄像头33可以夹持固定于盖侧壁和壳侧壁之间，也可是夹持固定于盖顶壁和壳顶壁之间。当然，面盖113也可以是仅包括有盖顶壁，盖顶壁可拆卸地连接于壳底壁或者壳侧壁，本申请对底壳111和面盖113的具体结构不作限定，能够相互配合形成容置腔，并可相配合对激光器31和摄像头33进行夹持固定即可。此时，前撞板13可以可移动地连接于底壳111，也可以是可移动地连接于面盖113，亦或者是可移动地连接于底壳111和面盖113，能够使得该前撞板13可移动地位于壳本体11的前侧壁即可。而激光器31和摄像头33由底壳111和面盖113相配合夹持固定，使得能够增大激光器31和摄像头33与壳本体11的接触面积，进而提高壳本体11对激光器31和摄像头33的限位作用，从而能够进一步地提高激光器31和摄像头33安装的稳定性，以便激光器31和摄像头33正常稳定的进行障碍检测。

在本发明的一实施例中，激光模组30还包括安装架35，激光器31和摄像头33安装于安装架35，安装架35夹持固定于底壳111和面盖113之间。

可以理解，安装架35的设置能够对激光器31和摄像头33进行安装和承载而安装，架的结构相对较为简单且体积相对较小，此时能够便于将激光器31和摄像头33安装于该安装架35，之后将激光器31、摄像头33以及安装架35整体一次性的安装于底壳111和面盖113之间，从而提高了激光器31和摄像头33安装的便利性。同时，将激光器31和摄像头33安装于安装架35，之后由底壳111和面盖113对该安装架35进行夹持固定，也可以提高底壳111和面盖113对激光模组30夹持的便利性。

请结合参考图9和图10，在本发明的一实施例中，安装架35的一表面凹设有容置槽35a；激光器31和摄像头33均嵌设于容置槽35a内，容置槽35a的槽底壁形成有透光部351，透光部351覆盖激光器31和摄像头33。

可以理解，容置槽35a对激光器31和摄像头33具有容置作用，能够使得激光器31和摄像头33于安装架35上安装的更为紧凑。如此能够缩小该激光模组30的整体体积，从而可以降低激光模组30于扫地机器人的机壳10上对空间的占用，从而便于对该激光模组30进行安装。同时，通过容置槽35a的槽壁也可以对激光器31和摄像头33具有一定的保护的作用，从而降低该激光器31和摄像头33被外物所损坏的可能。其中，透光部351可以为安装架35嵌设一透光镜片353形成，如此通过该透光镜片353即可以透光，又可以对位于容置槽35a内激光器31和摄像头33起到一定的保护作用。其中，该透光镜片353可以是可拆卸地连接于安装架35，具体的可以是通过卡扣连接或者磁吸固定，以使其在发生损坏时可以将其拆卸下来进行维修更换。此时，安装架35面向透光镜片353的壁面设有密封件354，该密封件354呈环形状，并环绕激光器31和摄像头33设置，以实现密封防尘和防水汽的作用，从而进一步地提高对激光器33和摄像头33的保护作用。当然，该透光部351也可以为一连通容置槽35a和外界的通孔形成。进一步地，为了便于对激光器31和摄像头33的工作的控制，激光模组30还包括电路板36，该电路板36设于容置槽35a内，并与激光器31和摄像头33电性连接，以通过该电路板36独立控制激光器31和摄像头33进行障碍检测工作。

在本发明的一实施例中激光模组30还包括支架37，支架37嵌设于容置槽35a内；激光器31、摄像头33以及电路板36均安装于支架37。

可以理解，通过支架37对激光器31、摄像头33以及电路板36进行安装和承载，使得几者可以一次性的安装于容置槽35a内，从而提高了安装的便利性。另外，激光器31和摄像头33可以是可拆卸地安装于支架37，使得激光器31和摄像头33在发生损坏时可以将其拆卸下来而便于维修更换。具体而言，激光器31和摄像头33可以是通过卡接固定，此时支架37上可以形成两个卡接槽371，激光器31和摄像头33分别容置于两个卡接槽371内并被卡接限位固定。如此通过卡接槽371对激光器31和摄像头33进行卡接固定，使得无需在激光器31和摄像头33上设置过多的连接结构以对其进行限位固定。从而即可以实现对激光器31和摄像头33的安装固定，又保证了激光器31和摄像头33的本身结构的安全性。当然，激光器31和摄像头33也可以是通过磁吸固定于支架37。而电路板36也可以是可拆卸地安装于支架37，使得电路板36在发生损坏时可以将其拆卸下来而便于维修更换。具体而言，电路板36可以是通过螺钉连接于支架37，使得即可以保证电路板36的安装效果，又可以简化电路板36的安装过程。当然，电路板36也可以是通过卡接或者磁吸固定于支架37。另外，需要说明的是，本申请不限于此，于其他实施例中，激光器31、摄像头33以及电路板36在支架37上呈不可拆卸地固定连接也是可以的。而为了使得支架37便于维修更换，支架37同样可以是可拆卸地连接于安装架35，例如：可是通过螺钉连接、卡接或者磁吸固定于安装架35。

在本发明的一实施例中，激光模组30还包括盖板38，盖板38连接于安装架35，并封盖于容置槽35a的槽口。

可以理解，通过盖板38封盖于容置槽35a的槽口，能够使得盖板38和安装架35所围合形成空间相对较为密封，降低外界水汽或者灰尘等杂物进入容置槽35a而对位于容置槽35a内的激光器31、摄像头33或者电路板36等造成影响的可能，从而提高了该激光模组30在使用过程中的安全性。其中，盖板38和安装架35的连接可以为可拆卸连接，以便在位于容置槽35a内的零部件发生损坏时，可以将该盖板38拆卸下来。具体地，该盖板38可以是通过螺钉连接、卡扣连接或者磁吸固定于安装架35。

在本发明的一实施例中，激光模组30还包括缓冲件39，缓冲件39位于盖板38面向容置槽35a之槽底壁的表面，并被盖板38和安装架35相配合夹持固定。

可以理解，缓冲件39对盖板38与激光器31、摄像头33以及电路板36之间具有隔离作用，使得盖板38与激光器31、摄像头33以及电路板36之间为柔性接触。如此能够降低盖板38对激光器31、摄像头33以及电路板36的表面造成压损的可能，从而地提高了激光器31、摄像头33以及电路板36在安装过程中的安全性。其中，第一缓冲件39可以为泡棉、橡胶件或者硅胶件等。

在本发明的一实施例中，安装架35的侧表面设有连接耳355，连接耳355设有安装孔355a；底壳111设有连接孔111a，连接孔111a和安装孔355a呈相对设置；扫地机器人还包括紧固件，紧固件穿过安装孔355a，并插入连接孔111a内，使安装架35和底壳111可拆卸地连接。

可以理解，连接耳355的设置提供了安装孔355a设置位置，便于该安装孔355a的开设。同时，于连接耳355上设置安装孔355a，也使得安装架35的整体强度所受的影响相对较小，从而保证了了安装架35的整体强度。而安装架35通过紧固件和底壳111可拆卸地连接，使得该安装架35在夹持固定的基础上，进一步地和底壳111具有连接关系，从而能够进一步地提高安装架35安装的稳定性。其中，紧固件可以为螺钉，此时连接孔111a可以为螺纹孔。由于螺钉连接具有简单。可靠的优点，如此既可以保证安装架35安装的稳定性，又可以简化安装架35的拆装过程。当然，本申请不限于此，紧固件也可以为卡柱，此时连接孔111a为卡孔；亦或者是安装架35和底壳111通过磁吸固定。

请结合参考图5和图6，在本发明的一实施例中，底壳111面向安装架35的壁面设有定位槽111c，安装架35的至少部分插入定位槽111c内。

可以理解，定位槽111c的设置对安装架35于底壳111上的安装具有定位作用，以便该安装架35准确的置于预设安装位置进行安装，从而便于连接耳355和安装孔355a的对位。其中，该定位槽111c可以设于底壳111的壳底壁且贯穿前表面，以提高限位槽制造成型的便利性。

请结合参考图7、图8以及图9，在本发明的一实施例中，安装架35面向面盖113的壁面设有卡槽35c，面盖113对应卡槽35c的位置设有卡块1131，卡块1131卡入卡槽35c内，使安装架35和面盖113可拆卸地连接。

可以理解，安装架35通过卡块1131和卡槽35c的配合连接于面盖113，使得该安装架35在夹持固定的基础上，进一步地和面盖113具有连接关系，从而能够进一步地提高安装架35安装的稳定性。当然，该安装架35也可以是同时和底壳111和面盖113均具有连接关系，以大幅度的提高该安装架35安装的稳定性。而卡块1131和卡槽35c的配合可以简化安装架35和面盖113的连接结构，即将卡块1131弹性卡入卡槽35c或者脱离于卡槽35c即可完成两者的连接和解锁。

在本发明的一实施例中，安装架35面向面盖113的壁面还设有抵接块357，抵接块357抵接于面盖113的内侧壁面。

可以理解，通过该抵接块357抵接于面盖113的内侧壁面，可以对面盖113和安装架35的安装进行预定位，以便两者进行准确的安装。其中，该抵接块357于面盖113的上表面可以凸设有至少两个，至少两个均抵接于面盖113的内侧面，具体的抵接于面盖113的盖侧壁的内表面。

在本发明的一实施例中，安装架35面向面盖113的壁面还设有凸条359，凸条359沿左右方向延伸设置；面盖113的内侧壁面设有定位块1133，定位块1133抵接于凸条359面向机壳10的中心的壁面。

可以理解，通过定位块1133和凸条359的抵接作用，能够进一步地对面盖113和安装架35的安装具有预定位作用，以进一步地便两者进行准确的安装。同时，安装架35通过抵接块357抵接于面盖113的内壁面，对安装架35沿前侧方向的移动具有限位作用；通过凸条359和定位块1133的抵接，对安装架35沿后侧方向的移动具有限位作用，如此实现对安装架35在前后方向上的限位，降低安装架35在前后方向上发生移动的可能，从而进一步地提高了安装架35安装的稳定性。其中，定位块1133也可以设有至少两个，至少两个定位块1133均抵接于凸条359朝向机壳10的中心的壁面。进一步地，为了提高抵接块357和凸条359的强度，抵接块357和凸条359可以连接，并进一步地和安装架35为一体结构。

请结合参考图9和图10，在本发明的一实施例中，定义机壳10具有呈相对设置的上端和下端，激光器31和摄像头33的出光角度呈倾斜向下设置。

可以理解，激光器31和摄像头33的出光角度呈倾斜向下设置，使得激光器31和摄像头33捕获的视角能够较为靠近机壳10，而扫地机器人又是逐步推进工作时。如此使得扫地机器人的激光模组30在开始启动工作时即可获得距离机壳10相对较低的视角，降低扫该激光模组30在扫地机器人的工作面上所产生的盲区，从而提高该激光模组30对扫地机器人所在工作环境中的检测结果的准确性。其中，激光器31和摄像头33的出光角度为和水平面呈0°到90°中任意值，例如具体地可以为：10°、20°、30°、40°、50°、60°、70°、80°等，本申请对激光器31和摄像头33的出光角度的具体值不作限定，其可以根据激光器31和摄像头33于机壳10上的安装高度进行适应设置，能够使得激光器31和摄像头33于扫地机器热人的工作面在靠近扫地机器热人的区域形成相对较小的盲区即可。其中，在激光器31和摄像头33的出光视角呈倾斜向下设置时，可以是激光器31和摄像头33呈倾斜向下安装，而支架37沿上下方向竖直安装；当然也可以是支架37呈倾斜向下安装，而激光器31和摄像头33垂直于安装于支架37上，即保证最终激光器31和摄像头33的出光视角沿倾斜向下即可。

请结合参考图2、图9以及图10，在本发明的一实施例中，激光器31和摄像头33呈上下分布，且激光器31的中心线、摄像头33的中心线以及机壳10的中心线位于同一竖直平面。

可以理解，激光器31和摄像头33沿安装架35的上下分布能够便于两者的视角在扫地机器人的工作面上产生交汇，以便该激光模组30对扫地机器人的前侧工作面进行障碍检测。其中，该激光器31所发出的线激光于工作面上的投影为一直线，且线激光于工作面上的投影线在左右两端点之间的距离可以大于机壳10左右两侧之间距离。如此通过该激光器31可对门间距或者桌子的两桌脚间距等间距信息进行探测，以便检测出搞扫地机器人能否通过门或者桌子的两桌脚，降低扫地机器人被卡住的可能。另外，激光器31可以是设于摄像头33的上方，以便于该激光器31所发出的线激光位于该摄像头33所获取的视角内。当然，于其他实施例中，该激光器31也可以是设于摄像头33的下方。进一步地，激光器31的中心线、摄像头33的中心线以及机壳10的中心线位于同一竖直平面，可以便该激光模组30对扫地机器人的前侧工作面在左右两侧进行均匀的检测，保证对门间距或者桌子的两桌脚间距等间距信息进行探测的准确性。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种扫地机器人，其特征在于，包括：

机壳，定义所述机壳具有呈相对设置的前侧和后侧；和

激光模组，所述激光模组包括激光器和摄像头，所述激光器和所述摄像头设于所述机壳的前侧壁。

2.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述机壳包括：

壳本体，所述壳本体具有呈相对设置的前侧和后侧，所述激光器和所述摄像头设于所述壳本体的前侧壁；和

前撞板，所述前撞板设于所述壳本体的前侧壁，并能够相对于所述机壳方向移动，所述前撞板覆盖所述激光器和所述摄像头，并在对应所述激光器和所述摄像头的位置设有透光孔。

3.如权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述壳本体包括：

底壳；和

面盖，所述面盖可拆卸地盖合于所述底壳，并和所述底壳相配合夹持固定所述激光器和所述摄像头，所述前撞板连接于所述底壳和/或所述面盖。

4.如权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于，所述激光模组还包括安装架，所述激光器和所述摄像头安装于所述安装架，所述安装架夹持固定于所述底壳和所述面盖之间。

5.如权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于，所述安装架的侧表面设有连接耳，所述连接耳设有安装孔；

所述底壳设有连接孔，所述连接孔和所述安装孔呈相对设置；

所述扫地机器人还包括紧固件，所述紧固件穿过所述安装孔，并插入所述连接孔内，使所述安装架和所述底壳可拆卸地连接。

6.如权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于，所述底壳面向所述安装架的壁面设有定位槽，所述安装架的至少部分插入所述定位槽内。

7.如权利要求4至6中任意一项所述的扫地机器人，其特征在于，所述安装架面向所述面盖的壁面设有卡槽，所述面盖对应所述卡槽的位置设有卡块，所述卡块卡入所述卡槽内，使所述安装架和所述面盖可拆卸地连接。

8.如权利要求7所述的扫地机器人，其特征在于，所述安装架面向所述面盖的壁面还设有抵接块，所述抵接块抵接于所述面盖的内侧壁面。

9.如权利要求7所述的扫地机器人，其特征在于，所述安装架面向所述面盖的壁面还设有凸条，所述凸条沿左右方向延伸设置；

所述面盖的内侧壁面设有定位块，所述定位块抵接于所述凸条面向所述机壳的中心的壁面。

10.如权利要求1至4中任意一项所述的扫地机器人，其特征在于，定义所述机壳具有呈相对设置的上端和下端，所述激光器和所述摄像头的出光角度呈倾斜向下设置；和/或，所述激光器和所述摄像头呈上下分布，且所述激光器的中心线、所述摄像头的中心线以及所述机壳的中心线位于同一竖直平面。

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