CN214856386U - 感应模组和扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种感应模组和扫地机器人。其中，该感应模组包括电路板；激光器，激光器设于电路板，并和电路板电性连接，激光器用于发射呈线状分布的激光；摄像头，摄像头设于电路板，并和电路板电性连接，摄像头检测所述激光器发出的线状的激光；以及红外接收器，红外接收器设于电路板，并和电路板电性连接。本实用新型技术方案使得扫地机器人在沿墙或者围绕其他物体工作时，可以对障碍物进行检测而进行避障，提高扫地机器人在沿墙或者围绕其他物体工作时的安全性；同时使得扫地机器人还能够对充电位处的充电桩发出的位置信号进行接收，以便其根据所接收的位置信号定位充电桩并自动的移动至充电位进行充电，提高扫地机器人使用的便利性。

Description

感应模组和扫地机器人

技术领域

本实用新型涉及扫地机器人技术领域，特别涉及一种感应模组和应用该感应模组的扫地机器人。

背景技术

目前，为了使得扫地机器人可以沿墙或者围绕其他物体(例如：桌腿、椅腿、或者电风扇支架等)进行工作而使得对墙脚或者其他物体和地面相接触的位置进行较好的清扫，通常在扫地机器人的侧面设有测距传感器，通过该测距感器可以对扫地机器人和墙或者其他物体之间的距离进行测定，以便扫地机器人在运行时和墙或者其他物体之间保持定距工作状态。然而，相关技术中的扫地机器人通过红外测距传感器仅能测距，而无法对墙脚处或者其他物体和地面相接触的位置的障碍物进行检测。如此使得在墙脚或者其他物体和地面相接触的位置具有障碍物时可能会对扫地机器人造成碰撞损坏，导致降低了扫地机器人在沿墙工作时的安全性。同时，该类扫地机器人在使用完毕后还需要人工手动将其搬运至指定的充电位置进行充电，导致降低了该扫地机器人使用的便利性。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种感应模组，应用于扫地机器人，旨在使得扫地机器人在沿墙或者围绕其他物体工作时，可以对障碍物进行检测而进行避障，提高扫地机器人在沿墙或者围绕其他物体工作时的安全性；同时使得扫地机器人还能够对充电位处的充电桩发出的位置信号进行接收，以便其根据所接收的位置信号定位充电桩并自动的移动至充电位进行充电，提高扫地机器人使用的便利性。

为实现上述目的，本实用新型提出的感应模组包括：

电路板；

激光器，所述激光器设于所述电路板，并和所述电路板电性连接，所述激光器用于发射呈线状分布的激光；

摄像头，所述摄像头设于所述电路板，并和所述电路板电性连接，所述摄像头检测所述激光器发出的线状的激光；以及

红外接收器，所述红外接收器设于所述电路板，并和所述电路板电性连接。

在本实用新型的一实施例中，所述激光器、所述摄像头以及所述红外接收器位于所述电路板的同一表面上。

在本实用新型的一实施例中，所述激光器和所述摄像头呈间隔分布，所述红外接收器位于所述激光器和所述摄像头之间。

在本实用新型的一实施例中，所述感应模组还包括罩壳，所述罩壳形成有具有腔口的容置腔；

所述电路板连接于所述罩壳，并封盖所述容置腔的腔口，所述激光器、所述摄像头以及所述红外接收器容置于所述容置腔内，所述罩壳对应所述激光器、所述摄像头以及所述红外接收器的位置还形成有透光部。

在本实用新型的一实施例中，定义所述罩壳具有上下方向，所述电路板倾斜安装于所述罩壳，以使所述激光器和所述摄像头的出光方向呈倾斜向下设置。

在本实用新型的一实施例中，所述电路板设有供紧固件穿过的连接孔，所述罩壳于所述容置腔的腔底壁设有连接柱，所述连接柱正对所述连接孔设置；

所述紧固件穿过所述连接孔并和所述连接柱连接，使所述电路板可拆卸地连接于所述罩壳。

在本实用新型的一实施例中，所述连接孔的数量为两个，两个所述连接孔于所述电路板上呈对角设置；

所述连接柱的数量为两个，一个所述连接柱正对一个所述连接孔设置。

在本实用新型的一实施例中，所述电路板还设有定位孔，所述罩壳于所述容置腔的腔底壁还设有定位柱，所述定位柱远离所述容置腔的腔底壁的一端插入所述定位孔内；

所述定位柱还靠近两个所述连接柱的其中之一设置，所述定位柱设有加强板，所述加强板远离所述定位柱的一端连接于两个所述连接柱中靠近所述定位柱设置的连接柱。

在本实用新型的一实施例中，所述罩壳于所述容置腔的腔底壁还设有安装孔，所述安装孔覆盖所述激光器、所述摄像头以及所述红外接收器，所述感应模组还包括透光镜片，所述透光镜片嵌设于所述安装孔内，所述透光镜片形成为所述透光部；

和/或，所述感应模组还包括缓冲件，所述缓冲件位于所述电路板面向所述容置腔的腔底的表面，并被所述电路板和所述罩壳相配合夹持固定。

本实用新型还提出一种扫地机器人，包括：

机壳；和

感应模组，所述感应模组安装于所述机壳，所述感应模组包括电路板、激光器、摄像头以及红外接收器，所述激光器设于所述电路板，并和所述电路板电性连接，所述激光器用于发射呈线状分布的激光；所述摄像头设于所述电路板，并和所述电路板电性连接，所述摄像头检测所述激光器(12)发出的线状的激光；所述红外接收器设于所述电路板，并和所述电路板电性连接。

本实用新型的技术方案的感应模组应用于扫地机器人时，使得扫地机器人在沿墙或者围绕其他物体(例如：桌腿、椅腿、或者电风扇支架等)进行工作的过程中。通过感应模组的激光器可以对墙脚处或者其他物体和地面相接触的位置处发射线激光(也即激光器所发出的激光可以为沿竖直方向延伸的直线状)，之后通过摄像头可以获取到墙脚处或者其他物体和地面相接触的位置处的环境图像，并解算出该墙脚处或者其他物体和地面相接触的位置环境内的激光点云信息，基于激光点云信息计算出障碍物的轮廓、高度以及宽度等信息；或者，基于激光点云信息识别出邻近扫地机器人的工作环境中是否具有台阶悬崖，从而使得扫地机器通过该感应模组实现了对墙脚处或者其他物体和地面相接触的位置工作环境的障碍检测和台阶悬崖的检测，以便扫地机器人基于该距离信息保持和墙脚或者其他物体具有一定距离的进行工作。也即相对较为靠近该墙脚或者其他物体而便于对位于墙脚处或者其他物体和地面相接触的位置的垃圾清理到位，又始终不会和该墙脚或者其他物体发生接触碰撞而导致损坏。同时基于障碍物信息使得扫地机器人在发现墙脚处上方具有障碍物(例如沙发底、茶几底或者凳子底等)或者下方具有障碍物而影响扫地机器人的正常通过时，及时的改变扫地机器人运行方向，降低扫地机器人在沿墙工作时和墙角处或者其他物体和地面相接触的位置的障碍物发生碰撞的可能。而基于台阶悬崖信息，使得扫地机器人在移动过程中可以避开台阶悬崖，保证扫地机器人的正常稳定运行。如此相较于现有技术中的扫地机器人在沿墙或者围绕其他物体工作时仅能够获取扫地机器人和墙脚或者其他物体之间的距离而保持定距沿墙或者围绕其他物体工作，无法检测到墙脚处或者其他物体和地面相接触的位置处的上下方是否具有障碍物而可能会和墙角处的障碍物发生碰撞导致损坏，本方案中的扫地机器人通过感应模组的激光器和摄像头实现了对距离、障碍物以及台阶悬崖的同时检测，从而提高扫地机器人在沿墙或者围绕其他物体工作时的安全性。

进一步地，本方案中的感应模组还包括有红外接收器，使得扫地机器人在沿墙或者围绕其他物体(例如：桌腿、椅腿、或者电风扇支架等)进行工作的过程中。通过感应模组的红外接收器可以对充电位处的充电桩发出的位置信号进行接收，以便扫地机器人根据该红外接收器所接收的位置信号定位充电桩所在的方向和位置。之后在扫地机器人需要进行充电时，扫地机器人基于所定位的充电桩所在的位置信息可以直接移动至充电位处，并和充电位处充电桩配对充电。如此相较于现有技术中扫地机器人在使用完毕后需要人工手动将其搬运至指定的充电位处进行充电，本方案中的扫地机器人无需人工手动搬运而可以定位充电桩并自动的移动至充电位处进行充电，从而提高了扫地机器人使用的便利性。

另外，本方案中的感应模组的激光器、摄像头以及红外接收器均设于一个电路板上，使得该感应模组的各个零件形成了一个分布紧凑的整体。从而能够将感应模组一次性的安装于扫地机器人的机壳上，提高了该感应模组安装的便利性的同时也降低了该感应模组对空间的占用。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型扫地机器人一实施例的结构示意图；

图2为本实用新型感应模组的一视角示意图；

图3为本实用新型感应模组的另一视角示意图；

图4为本实用新型感应模组的爆炸结构的一视角示意图；

图5为本实用新型感应模组的爆炸结构的另一视角示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	扫地机器人	151	透光部
10	感应模组	153	连接柱
				11	电路板	155	定位柱
11a	连接孔	157	加强板
				11c	定位孔	15c	安装孔
12	激光器	15d	安装台阶
				13	摄像头	16	透光镜片
14	红外接收器	17	缓冲件
				15	罩壳	30	机壳
15a	容置腔

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

请结合参考图1、图2、图3以及图4，本实用新型提出一种感应模组10，应用于扫地机器人100。

在本实用新型的一实施例中，该感应模组10包括电路板11、激光器12、摄像头13以及红外接收器14；其中，激光器12设于电路板11，并和电路板11电性连接，激光器12用于发射呈线状分布的激光；摄像头13设于电路板11，并和电路板11电性连接，摄像头13检测激光器12发出的线状的激光；红外接收器14设于电路板11，并和电路板11电性连接。

在本实用新型的一实施例中，电路板11主要可以用于对激光器12、摄像头13以及红外接收器14的工作进行相关的控制，以保证激光器12和摄像头13的自动工作和工作时的协调配合性。同时，通过该电路板11也对激光器12、摄像头13以及红外接收器14起到了安装和支撑作用，使得感应模组10的各个零件组装形成了一个整体。其中，电路板11可以大致呈长方形状，以使其形状较为规则而便于成型制造。同时也使得该电路板11可以提供较大的安装面积，从而能够在电路上较好的设置激光器12、摄像头13以及红外接收器14。进一步地还可以在电路板11的边角处进行倒圆角或者倒斜角，避免该处形成尖锐角而容易受到损坏。当然，本申请不限于此，于其他实施例中，电路板11也可以湿大致呈正方形状或者圆形状等，能够实现对激光器12、摄像头13以及红外接收器14的安装即可。而激光器12、摄像头13以及红外接收器14与电路板11可以是固定连接，具体的可以是通过焊接固定或者导电胶粘接固定，以提高激光器12、摄像头13以及红外接收器14在电路板11上安装的稳定性。当然，为了便于对激光器12、摄像头13、红外接收器14以及电路板11中的损坏者进行维修更换。激光器12、摄像头13以及红外接收器14也可以是可拆卸地安装于电路板11，具体地可以是卡扣连接、螺钉连接或者磁吸固定等，以简化激光器12、摄像头13以及红外接收器14拆装的便利性。激光器12主要可以用于对扫地机器人100所在工作环境发出激光线，以以便摄像头13可以获取到环境图像后解算出工作环境的激光点云信息，基于激光点云信息计算出障碍物的轮廓、高度以及宽度等信息，实现对障碍物的检测，以便后续扫地机器人100控制其运行方向而避开工作环境内的障碍物。如此通过激光器12和摄像头13的配合可以检测到扫地机器人100所在工作环境中是否有物体会对其造成阻碍。例如，激光器12所发出线激光和竖直平面的角度已知，且该激光器12和扫地机器人100所在工作面之间的距离也是已知，从而利用三角函数能够算出扫地机器人100和障碍物之间的距离。其中，激光器12可以为固态线激光器，一使其具有体积小、重量轻、效率高、性能稳定、可靠性好、寿命长、光束质量高等优点。当然，本申请不限于此，于其他实施例中，激光器12也可以半导体激光器等。红外接收器14主要可以用于对充电位处的充电桩发出的位置信号进行接收(充电桩上可以设置有红外发射器，通过该红外发射器发出红外线信号，使得扫地机器人100根据该红外接收器14所接收的位置信号可以定位充电桩所在的方向和位置。

本实用新型的技术方案的感应模组10应用于扫地机器人100时，使得扫地机器人100在沿墙或者围绕其他物体(例如：桌腿、椅腿、或者电风扇支架等)进行工作的过程中。通过感应模组10的激光器12可以对墙脚处或者其他物体和地面相接触的位置处发射线激光(也即激光器12所发出的激光可以为沿竖直方向延伸的直线状)，之后通过摄像头13可以获取到墙脚处或者其他物体和地面相接触的位置处的环境图像，并解算出该墙脚处或者其他物体和地面相接触的位置环境内的激光点云信息，基于激光点云信息计算出障碍物的轮廓、高度以及宽度等信息；或者，基于激光点云信息识别出邻近扫地机器人的工作环境中是否具有台阶悬崖，从而使得扫地机器通过该感应模组10实现了对墙脚处或者其他物体和地面相接触的位置工作环境的障碍检测和台阶悬崖的检测，以便扫地机器人100基于该距离信息保持和墙脚或者其他物体具有一定距离的进行工作。也即相对较为靠近该墙脚或者其他物体而便于对位于墙脚处或者其他物体和地面相接触的位置的垃圾清理到位，又始终不会和该墙脚或者其他物体发生接触碰撞而导致损坏。同时基于障碍物信息使得扫地机器人100在发现墙脚处上方具有障碍物(例如沙发底、茶几底或者凳子底等)或者下方具有障碍物而影响扫地机器人100的正常通过时，及时的改变扫地机器人100运行方向，降低扫地机器人100在沿墙工作时和墙角处或者其他物体和地面相接触的位置的障碍物发生碰撞的可能。而基于台阶悬崖信息，使得扫地机器人在移动过程中可以避开台阶悬崖，保证扫地机器人的正常稳定运行。如此相较于现有技术中的扫地机器人100在沿墙或者围绕其他物体工作时仅能够获取扫地机器人100和墙脚或者其他物体之间的距离而保持定距沿墙或者围绕其他物体工作，无法检测到墙脚处或者其他物体和地面相接触的位置处的上下方是否具有障碍物而可能会和墙角处的障碍物发生碰撞导致损坏，本方案中的扫地机器人100通过感应模组10的激光器12和摄像头13实现了对距离、障碍物以及台阶悬崖的同时检测，从而提高扫地机器人100在沿墙或者围绕其他物体工作时的安全性。

进一步地，本方案中的感应模组10还包括有红外接收器14，使得扫地机器人100在沿墙或者围绕其他物体(例如：桌腿、椅腿、或者电风扇支架等)进行工作的过程中。通过感应模组10的红外接收器14可以对充电位处的充电桩发出的位置信号进行接收，以便扫地机器人100根据该红外接收器14所接收的位置信号定位充电桩所在的方向和位置。之后在扫地机器人100需要进行充电时，扫地机器人100基于所定位的充电桩所在的位置信息可以直接移动至充电位处，并和充电位处充电桩配对充电。如此相较于现有技术中扫地机器人100在使用完毕后需要人工手动将其搬运至指定的充电位处进行充电，本方案中的扫地机器人100无需人工手动搬运而可以定位充电桩并自动的移动至充电位处进行充电，从而提高了扫地机器人100使用的便利性。

另外，本方案中的感应模组10的激光器12、摄像头13以及红外接收器14均设于一个电路板11上，使得该感应模组10的各个零件形成了一个分布紧凑的整体。从而能够将感应模组10一次性的安装于扫地机器人100的机壳30上，提高了该感应模组10安装的便利性的同时也降低了该感应模组10对空间的占用。

请结合参考图3和图4，在本实用新型的一实施例中，激光器12、摄像头13以及红外接收器14位于电路板11的同一表面上。

可以理解，将激光器12、摄像头13以及红外接收器14设置在电路板11的同一表面上，能够使得几者在电路上分布的更为有效且紧凑，从而便于对该电路板11上的激光器12、摄像头13以及红外接收器14进行管理和维护，也有利于缩小感应模组10的整体体积。当然，本申请不限一次，于其他实施例中，激光器12和摄像头13可以在电路板11位于同一表面上，而红外接收器14位于邻近设有激光器12和摄像头13的表面的另一表面上。

在本实用新型的一实施例中，激光器12和摄像头13呈间隔分布，红外接收器14位于激光器12和摄像头13之间。

可以理解，激光器12和摄像头13之间需要一定的间距，以便两者具有相对较好的汇聚视角。此时，将红外接收器14设于激光器12和摄像头13之间，能够提高对空间的利用率，从而有利于进一步地缩小感应模组10的整体体积。当然，本申请不限于此，于其他实施例中，在电路板11的面积设置的相对较大时，红色接收器位于两者之间的上方或者下方等位置也是可以的，能够在电路板11上完成安装便可对充电位处的充电桩发出的位置信号进行接收即可。另外，激光器12和摄像头13在电路上沿左右方向上分布于同一高度，以使得感应模组10对扫地机器人100的左侧和/或右侧的上下方向(定义扫地机器人100朝向前进方向的一侧为扫地机器人100的前侧，背离前进方向的一侧为后侧)均具有较大的检测视角，且检测的相对较为均匀。

请结合参考图3、图4以及图5，在本实用新型的一实施例中，感应模组10还包括罩壳15，罩壳15形成有具有腔口的容置腔15a；电路板11连接于罩壳15，并封盖容置腔15a的腔口，激光器12、摄像头13以及红外接收器14容置于容置腔15a内，罩壳15对应激光器12、摄像头13以及红外接收器14的位置还形成有透光部151。

可以理解，罩壳15的设置可以对激光器12、摄像头13以及红外接收器14具有一定的保护作用，降低外界水汽、颗粒或者其他物体对激光器12、摄像头13以及红外接收器14造成损坏，从而有利于保证该感应模组10的使用年限。

请参考图4，在本实用新型的一实施例中，定义罩壳15具有上下方向，电路板11倾斜安装于罩壳15，以使激光器12和摄像头13的出光方向呈倾斜向下设置。

可以理解，激光器12和摄像头13的出光方向呈倾斜向下设置，使得激光器12和摄像头13捕获的视角能够较为靠近扫地机器人100的机壳30，而扫地机器人100又是逐步推进工作时。如此使得扫地机器人100的感应模组10在开始启动工作时即可获得距离机壳30相对较低的视角，降低扫该感应模组10在扫地机器人100的工作面上所产生的盲区，从而提高该感应模组10对扫地机器人100所在工作环境中的检测结果的准确性。其中，激光器12和摄像头13的出光方向为和水平面呈0°到90°中任意值，例如具体地可以为：10°、20°、30°、40°、50°、60°、70°、80°等，本申请对激光器12和摄像头13的出光角度的具体值不作限定，其可以根据激光器12和摄像头13于扫地机器人100的机壳30上的安装高度进行适应设置，能够使得激光器12和摄像头13于扫地机器热人的工作面上，在靠近扫地机器人100的区域形成相对较小的盲区即可。

请结合参考图3、图4以及图5，在本实用新型的一实施例中，电路板11设有供紧固件穿过的连接孔11a，罩壳15于容置腔15a的腔底壁设有连接柱153，连接柱153正对连接孔11a设置；紧固件穿过连接孔11a并和连接柱153连接，使电路板11可拆卸地连接于罩壳15。

可以理解，连接柱153的设置给予了安装位，便于该在连接柱153上设置和紧固件连接的结构，且不会影响到罩壳15的强度。同时，通过该连接柱153远离容置腔15a的腔底壁的一端还可以对电路板11进行抵接，以对电路板11起到一定的支撑作用，从而有利于提高电路板11和罩壳15连接的稳定性。而电路板11通过紧固件可拆卸地连接于罩壳15，使得该电路板11、激光器12、摄像头13以及红外接收器14在发生损坏时，可以将电路板11从罩壳15上拆卸下来，从而能够提高维修更换的便利性。其中，紧固件可以为螺钉，此时连接柱153上可以对应设有螺纹孔，使得两者螺纹连接。而螺纹连接具有简单可靠、可靠的优点。使得在保证电路板11和罩壳15连接的稳定性的情况下，简化了电路板11和罩壳15的连接结构而有利于提高两者的拆装效率。当然，本申请不限于此，于其他实施例中，该紧固件也可以卡接柱，此时连接柱153上可以对应设有卡接孔，使得两者卡接固定。或者，电路板11和罩壳15的相向的表面上嵌设有磁性件，通过两个磁吸件相吸附实现电路板11和罩壳15的连接也是可以的。

在本实用新型的一实施例中，连接孔11a的数量为两个，两个连接孔11a于电路板11上呈对角设置；连接柱153的数量为两个，一个连接柱153正对一个连接孔11a设置。

可以理解，连接柱153和连接孔11a的数量为两个，对应的可以通过两个紧固件电路板11和罩壳15进行锁紧。此时可以增大对电路板11和罩壳15的锁紧力，从而能够提高两者连接的稳定性。同时，两个连接孔11a的的设置也避免了对电路板11需要开设过多的通孔，从而降低了对电路板11上的电子器件造成损坏的可能，也保证了电路板11具有一定的强度。而两个连接孔11a呈对角，使得两个紧固件可以对电路板11和罩壳15的锁紧力分布的相对较为均匀，保证对各处锁紧的稳定性。当然，本申请不限于此，于其他实施例中，连接孔11a和连接柱153的数量也可以为一个、三个、四个或者更多个等。

在本实用新型的一实施例中，电路板11还设有定位孔11c，罩壳15于容置腔15a的腔底壁还设有定位柱155，定位柱155远离容置腔15a的腔底壁的一端插入定位孔11c内；定位柱155还靠近两个连接柱153的其中之一设置，定位柱155设有加强板157，加强板157远离定位柱155的一端连接于两个连接柱153中靠近定位柱155设置的连接柱153。

可以理解，定位孔11c和定位柱155的设置，使得电路板11在安装时可以通过定位孔11c和定位柱155配对进行定位，以便电路板11上的连接孔11a和连接柱153的对位，从而有利于电路板11快速且准确的安装于罩壳15上预设安装位置。加强板157的设置，则可以对定位柱155和靠近该定位柱155的连接柱153进行连接，从而能够对连接柱153和定位柱155起到加强强度作用。

请结合参考图2和图5，在本实用新型的一实施例中，罩壳15于容置腔15a的腔底壁还设有安装孔15c，安装孔15c覆盖激光器12、摄像头13以及红外接收器14，感应模组10还包括透光镜片16，透光镜片16嵌设于安装孔15c内，透光镜片16形成为透光部151。

可以理解，通过透光镜片16形成为透光部151，使得该透光部151即可以透过激光器12和摄像头13的光线，以便激光器12和摄像头13进行稳定避障检测工作。并且，通过该透光镜片16还可以阻挡外界水汽和灰尘等杂物进入到罩壳15内的可能；同时通过该透光镜片16也可以提高激光模组外观的美观度。进一步地，为了使得透光镜片16安装的较为紧凑，安装孔15c的孔壁可以内凹形成有安装台阶15d，透光镜片16安装于该安装台阶15d，以使得透光镜片16的外表面和罩壳15背离容置腔15a的腔口的表面呈共面设置。其中，该透光镜片16可以为玻璃材质，而玻璃材质的透光率大，有利于提高对光线的利用效率。当然，该透光镜片16也可以为亚克力板等。另外，需要说明的是，本申请不限于此，于其他实施例中，也可以是容置腔15a的腔底壁设有透光孔，由该透光孔为透光部151。在本实用新型的一实施例中，感应模组10还包括缓冲件17，缓冲件17位于电路板11面向容置腔15a的腔底的表面，并被电路板11和罩壳15相配合夹持固定。

可以理解，缓冲件17对电路板11与罩壳15之间具有隔离作用，使得电路板11与罩壳15之间为柔性接触。如此能够降低电路板11和罩壳15之间由于锁紧力过大而造成压损的可能，从而地提高了电路板11在安装过程中的安全性。其中，该缓冲件17可以为泡棉、橡胶件或者硅胶件等。

请参考图1，本实用新型还提出一种扫地机器人100，该扫地机器人100包括机壳30和感应模组10，该感应模组10的具体结构参照上述实施例，由于本扫地机器人100采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。其中，感应模组10安装于机壳30，可以是机壳30的左侧设有感应模组10，也可以是机壳30的右侧设有感应模组10，或者机壳30的左侧和右侧均设有感应模组10，进一步地该感应模组10还设置在机壳30的前侧。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种感应模组，应用于扫地机器人，其特征在于，所述感应模组包括：

电路板；

激光器，所述激光器设于所述电路板，并和所述电路板电性连接，所述激光器用于发射呈线状分布的激光；

摄像头，所述摄像头设于所述电路板，并和所述电路板电性连接，所述摄像头检测所述激光器发出的线状的激光；以及

红外接收器，所述红外接收器设于所述电路板，并和所述电路板电性连接。

2.如权利要求1所述的感应模组，其特征在于，所述激光器、所述摄像头以及所述红外接收器位于所述电路板的同一表面上。

3.如权利要求2所述的感应模组，其特征在于，所述激光器和所述摄像头呈间隔分布，所述红外接收器位于所述激光器和所述摄像头之间。

4.如权利要求2所述的感应模组，其特征在于，所述感应模组还包括罩壳，所述罩壳形成有具有腔口的容置腔；

所述电路板连接于所述罩壳，并封盖所述容置腔的腔口，所述激光器、所述摄像头以及所述红外接收器容置于所述容置腔内，所述罩壳对应所述激光器、所述摄像头以及所述红外接收器的位置还形成有透光部。

5.如权利要求4所述的感应模组，其特征在于，定义所述罩壳具有上下方向，所述电路板倾斜安装于所述罩壳，以使所述激光器和所述摄像头的出光方向呈倾斜向下设置。

6.如权利要求4所述的感应模组，其特征在于，所述电路板设有供紧固件穿过的连接孔，所述罩壳于所述容置腔的腔底壁设有连接柱，所述连接柱正对所述连接孔设置；

所述紧固件穿过所述连接孔并和所述连接柱连接，使所述电路板可拆卸地连接于所述罩壳。

7.如权利要求6所述的感应模组，其特征在于，所述连接孔的数量为两个，两个所述连接孔于所述电路板上呈对角设置；

所述连接柱的数量为两个，一个所述连接柱正对一个所述连接孔设置。

8.如权利要求7所述的感应模组，其特征在于，所述电路板还设有定位孔，所述罩壳于所述容置腔的腔底壁还设有定位柱，所述定位柱远离所述容置腔的腔底壁的一端插入所述定位孔内；

所述定位柱还靠近两个所述连接柱的其中之一设置，所述定位柱设有加强板，所述加强板远离所述定位柱的一端连接于两个所述连接柱中靠近所述定位柱设置的连接柱。

9.如权利要求4所述的感应模组，其特征在于，所述罩壳于所述容置腔的腔底壁还设有安装孔，所述安装孔覆盖所述激光器、所述摄像头以及所述红外接收器，所述感应模组还包括透光镜片，所述透光镜片嵌设于所述安装孔内，所述透光镜片形成为所述透光部；

和/或，所述感应模组还包括缓冲件，所述缓冲件位于所述电路板面向所述容置腔的腔底的表面，并被所述电路板和所述罩壳相配合夹持固定。

10.一种扫地机器人，其特征在于，包括：

机壳；和

感应模组，所述感应模组安装于所述机壳，所述感应模组为如权利要求1至9中任意一项的感应模组。

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