CN213588180U - 自主清洁设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及清洁设备领域，特别是涉及一种自主清洁设备，通过设置盖体，盖体定位地连接在壳体上，使得盖体安装更快捷，盖体与壳体连接成能够相对于壳体向下旋转，盖体的自由端位于靠近自主清洁设备的运动方向的一侧，位于盖体的自由端的活动路径上设置有与控制部电连接的开关，自主清洁设备的感知组件位于盖体内，盖体起到防护作用，在进入沙发等低矮位置时，由于盖体受力向下旋转，自由端能够对开关进行触发，开关被触发后发出导通信号，开关与控制部连接，控制部可以接收该导通信号并输出控制信号控制自主清洁设备做出如停止、更变原路径等动作，极大的改善了自主清洁设备在低矮位置时一直持续原动作导致的在低矮位置持续卡死的问题。

Description

自主清洁设备

技术领域

本实用新型涉及清洁设备领域，特别是涉及一种自主清洁设备。

背景技术

常见的清洁机器人的感知组件是单个的或多个组合的感知元件，感知组件可凸出清洁机器人的壳体的顶壁，以对清洁机器人周边的环境信息进行感知。

感知组件的安装方式通过采用固定连接，固定连接式采用螺纹连接进行固定，通过设置固定连接保护盖与壳体螺纹连接，用保护盖对感知组件进行保护，保护盖凸出壳体的顶壁，固定连接的保护盖在进入沙发、床底等低矮位置时，可能使清洁机器人会卡死在低矮位置处，其导致清洁机器人在该位置持续原运行路径进行运行，不仅无法继续进行清洁工作，会对清洁机器人的走行轮动力机构增加负载，减少走行轮动力机构的使用寿命。

实用新型内容

基于此，本实用新型的目的在于，提供一种能够改善低矮位置卡死现象的自主清洁设备。

一种自主清洁设备，包括壳体，所述壳体上设置有与控制部电连接的感知组件，所述感知组件从所述壳体向上凸出，以感知所述自主清洁设备周边的环境信息，所述自主清洁设备还包括：

盖体，所述感知组件位于所述盖体内，所述盖体定位地连接在所述壳体上，且所述盖体与所述壳体连接成能够相对于所述壳体向下旋转，所述盖体的自由端位于靠近所述自主清洁设备的运动方向的一侧；

开关，所述开关与所述控制部电连接，所述开关位于所述盖体的自由端的活动路径上，使得所述盖体受力向下旋转过程中，所述自由端能够触发所述开关。

通过设置盖体，所述盖体定位地连接在所述壳体上，使得盖体与壳体之间安装更快捷，所述盖体与所述壳体连接成能够相对于所述壳体向下旋转，所述盖体的自由端位于靠近所述自主清洁设备的运动方向的一侧，位于所述盖体的自由端的活动路径上设置有与控制部电连接的开关，自主清洁设备的感知组件位于所述盖体内，使得所述感知组件在即将受到碰撞时，所述盖体起到防护作用，在进入沙发等低矮位置时，由于所述盖体受力向下旋转，所述自由端能够对所述开关进行触发，所述开关被触发后发出导通信号，所述开关与所述控制部连接，所述控制部可以接收该导通信号并输出控制信号控制自主清洁设备做出如停止、更变原运动路径等动作，极大的改善了自主清洁设备在低矮位置时一直持续原动作导致的在低矮位置持续卡死的问题。

进一步优选地，所述自主清洁设备还包括：

定位件，所述定位件与所述盖体铰接，所述定位件与所述壳体可拆卸固定连接，所述壳体具有定位部，所述定位件与所述定位部相适配，以将所述盖体定位地连接在所述壳体上，用定位件可以将盖体定位在壳体上，安装快捷。

进一步优选地，所述定位件具有平面状的顶壁，所述顶壁与所述盖体之间具有能够允许所述自由端向下旋转至触发所述开关的第一间隙，平面状的顶壁可以形成安装面便于安装，顶壁的存在会限制定位件与盖体之间进行活动，设置的第一间隙可以允许所述自由端具有向下旋转至触发所述开关的活动空间。

进一步优选地，所述定位部具有第一安装柱，所述定位件具有第一凹槽，所述第一凹槽与所述第一安装柱相适配，以将所述定位件定位地设置在所述壳体上，先将所述定位件定位地设置在所述壳体上，再将定位件固定连接在所述壳体上，以将所述定位件定位地连接在所述壳体上。

进一步优选地，所述自主清洁设备还包括：

螺纹连接件，所述定位件具有第一安装孔，所述螺纹连接件通过所述第一安装孔与所述第一安装柱螺纹连接，以将定位件固定连接在所述壳体上，通过在定位件上设置第一安装孔，在定位部设置第一安装柱，用螺纹连接件连接定位件和具有定位部的壳体，使得盖体可相对于所述壳体进行旋转。

进一步优选地，所述盖体具有第二安装孔，所述螺纹连接件贯穿所述第二安装孔将所述定位件螺纹连接在所述第一安装柱上，通过在所述盖体上设置第二安装孔，使得螺纹连接件可以贯穿该安装孔将定位件与盖体固定连接，此时螺纹连接件的头部和杆部均穿过该第二安装孔。

进一步优选地，所述自主清洁设备还包括：

转动轴，所述转动轴分别和所述定位件、所述盖体连接形成能够以所述转动轴的轴线为旋转中心进行转动，转动轴使得所述盖体与所述壳体连接成能够相对于所述壳体向下旋转。

进一步优选地，所述转动轴与所述盖体之间具有第一距离，所述定位件朝向所述自主清洁设备的运动方向的一端与所述转动轴之间具有第二距离，所述第一距离小于所述第二距离，可以限制盖体往下旋转的范围。

进一步优选地，所述自主清洁设备还包括：

限位安装件，所述壳体具有第二安装柱，所述盖体具有第三安装孔，所述限位安装件贯穿所述第三安装孔与所述第二安装柱固定连接，所述第三安装孔内朝向所述第二安装柱延伸有限位部，所述限位安装件具有头部，所述限位部位于所述头部下方，以限制具有所述限位部的盖体向上运动的范围。

进一步优选地，所述盖体具有第二凸起，所述第二凸起设置在所述盖体的自由端，所述盖体受力向下旋转过程中，所述自由端能够通过所述第二凸起触发所述开关，通过从盖体上延伸的第二凸起可以更好的对开关进行触发。

进一步优选地，所述盖体与感知组件之间具有能够防止在所述盖体旋转过程中直接抵触所述感知组件的第二间隙，防止盖体在旋转过程中碰触感知组件。

进一步优选地，所述自主清洁设备还包括：

弹性复位件，所述弹性复位件设置在所述盖体和所述壳体之间，以在所述盖体受力状态取消时将所述盖体复位。

相对于现有技术，本实用新型的自主清洁设备，通过设置盖体，所述盖体定位地连接在所述壳体上，使得盖体与壳体之间安装更快捷，所述盖体与所述壳体连接成能够相对于所述壳体向下旋转，所述盖体的自由端位于靠近所述自主清洁设备的运动方向的一侧，位于所述盖体的自由端的活动路径上设置有与控制部电连接的开关，自主清洁设备的感知组件位于所述盖体内，使得所述感知组件在即将受到碰撞时，所述盖体起到防护作用，在进入沙发等低矮位置时，由于所述盖体受力向下旋转，所述自由端能够对所述开关进行触发，所述开关被触发后发出导通信号，所述开关与所述控制部连接，所述控制部可以接收该导通信号并输出控制信号控制自主清洁设备做出如停止、更变原运动路径等动作，极大的改善了自主清洁设备在低矮位置时一直持续原动作导致的在低矮位置持续卡死的问题。本实用新型的自主清洁设备具有改善卡死、安装快捷和结构简单的特点。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本实用新型。

附图说明

图1是本实用新型的自主清洁设备的结构示意图；

图2是图1中A区域的局部放大图；

图3是盖体和开关的连接关系示意图；

图4是图3中B区域的局部放大图；

图5是壳体和感知组件的连接关系示意图；

图6是盖体和定位件的连接关系示意图；

图7是盖体和壳体的侧视图；

图8是图7中C区域的局部放大图；

图9是壳体和定位件的连接关系示意图；

图10是另一实施例的盖体和开关的连接关系示意图；

图11是另一实施例的壳体的结构示意图；

图12是另一实施例的定位件的结构示意图；

图13是另一实施例的定位件、转动轴和盖体的连接关系示意图；

图14是图13中D区域的局部放大图。

具体实施方式

在本说明书中提到或者可能提到的上、下、左、右、前、后、正面、背面、顶部、底部等方位用语是相对于其构造进行定义的，它们是相对的概念。因此，有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化。所以，也不应当将这些或者其他的方位用语解释为限制性用语。

以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的方法的例子。

在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

自主清洁设备，按用途分类可以是商用清洁机器人和家用清洁机器人，按种类分可以是扫地机、拖地机、擦地机和洗地机等自动清洁机器人。

实施例

如图1至图3所示，图1是本实用新型的自主清洁设备的结构示意图，图2是图1中A区域的局部放大图，图3是盖体和开关的连接关系示意图。

本实用新型的自主清洁设备，包括：

壳体1，该壳体1可以包括上壳和下壳，可以用于安装前撞组件、行走组件、清扫组件、控制部和水箱组件等模块；

感知组件2，所述壳体1上设置有与控制部电连接的感知组件2，所述感知组件2从所述壳体1向上凸出，以感知所述自主清洁设备周边的环境信息；该感知组件2可以是激光雷达、TOF传感器、结构光、超声波传感器等传感器，其可以是单个的传感器，也可以至少两个传感器形成的传感器模块。感知组件2用于感知距离、位置、图像特征、轮廓或直线等单个或多个组合的环境信息特征。

盖体3，所述感知组件2位于所述盖体3内，所述盖体3定位地连接在所述壳体1上，且所述盖体3与所述壳体1连接成能够相对于所述壳体1向下旋转，所述盖体3的自由端位于靠近所述自主清洁设备的运动方向的一侧；所述盖体3与所述壳体1之间定位地连接，使得盖体3与壳体1之间安装更快捷，该定位地连接可见图5和图6；

开关4，所述开关4与所述控制部电连接，所述开关4位于所述盖体3的自由端的活动路径上，使得所述盖体3受力向下旋转过程中，所述自由端能够触发所述开关4。该开关4可以微动开关、轻触开关等接触式开关，也可以是霍尔开关等非接触式的感应开关。

工作原理：所述感知组件2在即将受到碰撞时，所述盖体3起到防护作用，在进入沙发等低矮位置时，由于所述盖体3受力向下旋转，所述自由端能够对所述开关4进行触发，所述开关4被触发后发出导通信号，所述开关4与所述控制部连接，所述控制部可以接收该导通信号并输出控制信号控制自主清洁设备做出如停止、更变原运动路径等动作，极大的改善了自主清洁设备在低矮位置时一直持续原动作导致的在低矮位置持续卡死的问题。具体的，控制部可以通过预设程序在接收到导通信号之后，执行如减速后退、加速后退、停止运动、发出警报或关机等动作，以防止清洁机器人在进一步卡死，当然，也可以执行加速前进、向侧方运动等尝试脱困的动作。

具体的，盖体3的自由端触发所述开关4、盖体3与所述壳体1连接成能够相对于所述壳体1向下旋转、以及盖体3定位地连接在所述壳体1上等连接关系如下：

(1)盖体3的自由端触发所述开关4，可以通过在壳体1上设置第二通孔14，所述盖体3具有第二凸起37，所述第二凸起37设置在所述盖体3的自由端，所述盖体3受力向下旋转过程中，所述自由端贯穿所述第二通孔14，并对位于第二通孔14下方的开关4进行触发，实现能够通过所述第二凸起37触发所述开关4，通过从盖体3上延伸的第二凸起37可以更好的对开关4进行触发。该第二凸起37可以从盖体3上往开关4的方向延伸。具体的，可以通过第二凸起37对微动开关、轻触开关等接触式开关进行按压，也可以通过第二凸起37移动至对霍尔开关等感应式开关进行感应，此时第二凸起37可以具有磁体。

(2)盖体3与所述壳体1连接成能够相对于所述壳体1向下旋转，可以通过将盖体3铰接在壳体1上实现，具体的，通过定位件5进行中转。其中：

定位件5，所述定位件5与所述盖体3铰接，所述定位件5与所述壳体1可拆卸固定连接。可以通过螺纹连接件6将定位件5固定在壳体1上，以实现所述定位件5与所述壳体1之间的可拆卸固定连接。该螺纹连接件6可以采是螺丝、螺栓等螺纹连接件6，该定位件5的结构可见图6。

此时，盖体3可以相对壳体1旋转，为了限制盖体3的旋转角度，可以设置限位安装件8限制盖体3向上旋转的角度，并通过将定位件5设置为具有平面状的顶壁51，并在定位件5和盖体3之间预留能够阻止盖体3向下旋转的第一间隙h，通过顶壁51和第一间隙h限制盖体3向下旋转的角度，或者通过在盖体3的自由端的向下运动路径上设置阻挡限制向下旋转角度。该第一间隙h和顶壁51可见图4和图8。

(3)盖体3定位地连接在所述壳体1上，可以通过在所述壳体1设置定位部11，所述定位件5与所述定位部11相适配，以将所述盖体3定位地连接在所述壳体1上，用定位件5可以将盖体3定位在壳体1上，安装快捷。

为了防止盖体3在旋转过程中碰触感知组件2，所述盖体3与感知组件2之间具有能够防止在所述盖体3旋转过程中直接抵触所述感知组件2的第二间隙38。

值得注意的是，为了让所述盖体3受力状态取消时将所述盖体3复位，优选设置有弹性复位件9，所述弹性复位件9设置在所述盖体3和所述壳体1之间，具体的，弹性复位件9可以弹簧、扭簧或者弹片，并优选为塑料材质的条状弹片，该条状弹片一端固定设置在壳体1上，另一端抵接所述盖体3的底壁。

如图4结合图3所示，图4是图3中B区域的局部放大图。

为了便于螺纹连接件6将定位件5固定连接在壳体1上，所述定位件5具有平面状的顶壁51，为了盖体3与壳体1之间能够发生旋转，所述顶壁51与所述盖体3之间具有能够允许所述自由端向下旋转至触发所述开关4的第一间隙h，平面状的顶壁51可以形成安装面便于安装，顶壁51的存在会限制定位件5与盖体3之间进行活动，设置的第一间隙h可以允许所述自由端具有向下旋转至触发所述开关4的活动空间。适当的第一间隙h可以限制自由端向下旋转的范围，具体可见图8。

如图5和图6，图5是壳体和感知组件的连接关系示意图，图6是盖体和定位件的连接关系示意图。

定位件5与定位部11之间的适配，所述定位部11具有第一安装柱111，所述定位件5具有第一凹槽54，所述第一凹槽54与所述第一安装柱111相适配，以将所述定位件5定位地设置在所述壳体1上，先将所述定位件5定位地设置在所述壳体1上，再将定位件5固定连接在所述壳体1上，以将所述定位件5定位地连接在所述壳体1上。该第一安装柱111的形状可以是圆柱状，也可以方柱状，也可以是图示的圆柱和方柱的混合形状。

当然，所述定位部11的整体形状也可以适配于所述定位件5，以实现定位件5与壳体1之间定位地连接，在通过将盖体3铰接在定位件5上达到盖体3与壳体1之间定位地连接的目的。具体的，定位件5整体呈方柱状，定位部11整体呈方形开口34，可以将整个定位件5定位地连接壳体1上。

定位件5与壳体1之间的可拆卸固定连接可以通过螺纹连接件6实现，所述定位件5具有第一安装孔53，所述螺纹连接件6通过所述第一安装孔53与所述第一安装柱111螺纹连接，以将定位件5固定连接在所述壳体1上，通过在定位件5上设置第一安装孔53，在定位部11设置第一安装柱111，用螺纹连接件6连接定位件5和具有定位部11的壳体1，使得定位件5固定连接在壳体1上，铰接在定位件5上的盖体3可相对于所述壳体1进行旋转。

为了提供螺纹连接件6扳手空间，所述盖体3具有第二安装孔31，所述螺纹连接件6贯穿所述第二安装孔31将所述定位件5螺纹连接在所述第一安装柱111上，通过在所述盖体3上设置第二安装孔31，使得螺纹连接件6可以贯穿该安装孔将定位件5与盖体3固定连接，此时螺纹连接件6的头部和杆部均穿过该第二安装孔31，即第二安装孔31可以容纳头部，第二安装孔31可以不对螺纹连接件6起限制作用，第二安装孔31起到的作用为提供螺纹连接件6扳手空间。

值得注意的是，盖体3与定位件5之间的铰接可以通过转动轴7实现。具体如下：

转动轴7，所述转动轴7分别和所述定位件5、所述盖体3连接形成能够以所述转动轴7的轴线为旋转中心进行转动，转动轴7使得所述盖体3与所述壳体1连接成能够相对于所述壳体1向下旋转。

转动轴7与所述盖体3之间的连接，盖体3上可以设置具有适配于转动轴7的铰接座33，该铰接座33上设置有孔部与转动轴7适配，通过盖体3上的铰接座33与转动轴7连接，形成盖体3与定位件5之间的铰接。

使用时，将定位件5和盖体3通过转动轴7铰接，带有定位件5的盖体3通过定位部11定位地连接在壳体1上，再将螺纹连接件6贯穿盖体3上的第二安装孔31，螺纹连接件6的头部和杆部均穿过该第二安装孔31，不对盖体3起固定作用，第二安装孔31容纳该头部，并通过第一安装孔53和第一安装柱111将定位件5与壳体1固定连接。其中，第一安装柱111上可以设置螺纹孔。

如图7和图8结合图5所示，图7是盖体和壳体的侧视图，图8是图7中C区域的局部放大图。

为了限制盖体3向上旋转的活动范围，在盖体3与壳体1之间设置有限位安装件8，所述壳体1具有第二安装柱13，所述盖体3具有第三安装孔35，所述限位安装件8贯穿所述第三安装孔35与所述第二安装柱13固定连接，贯穿时，限位安装件8的头部容纳在第三安装孔35中，不对盖体3起固定作用，未设置限位部36的盖体3可以自由向上旋转，所述第三安装孔35内朝向所述第二安装柱13延伸有限位部36，所述限位安装件8具有头部，所述限位部36位于所述头部下方，以限制具有所述限位部36的盖体3向上运动的范围。

具体的，该限位安装件8可以是介子头螺丝，也可以是加有弹性垫圈的普通螺丝，此时，弹性垫圈与普通螺丝的螺丝头形成限位安装件8的头部。

为了限制盖体3向下旋转的活动范围，所述转动轴7与所述盖体3之间具有第一距离d1，所述定位件5朝向所述自主清洁设备的运动方向的一端与所述转动轴7之间具有第二距离d2，所述第一距离d1小于所述第二距离d2，可以限制盖体3往下旋转的范围。第一距离d1小于第二距离d2，定位件5定位地连接在壳体1上时，盖体3相对于定位件5向下旋转，在盖体3的底壁与所述定位件5朝向所述自主清洁设备的运动方向的一端抵接时，盖体3无法继续向下旋转，起到限制盖体3向下旋转的活动范围的作用。

如图9结合图5和图6所示，图9是壳体和定位件的连接关系示意图。

为了便于理解定位部11和定位件5的适配关系，将未铰接盖体3的定位件5定位地连接在壳体1上，此时，定位件5上的第一凹槽54套在定位部11上的第一安装柱111上，方柱状的定位件5套在方柱状的定位部11上，并且定位件5上的第一安装孔53位于第一定位柱的螺纹孔上方，盖体3的第二安装孔31位于定位件5上的第一安装孔53上方。并且，由于定位件5呈方柱状，定位件5的顶壁51为平面状的顶壁51，便于螺纹连接件6贯穿第二安装孔31并通过第一安装孔53和第一安装柱111的螺纹孔将定位件5和壳体1固定连接。

如图10所示，图10是另一实施例的盖体和开关的连接关系示意图。

在另一实施例中，盖体3和壳体1之间取消弹性复位件9，将其替换为所述第二凸起37往所述开关4的方向延伸，并延伸至与所述开关4抵接，第二凸起37与开关4抵接，在盖体3受到轻微碰撞时，可以第一时间导通该开关4，并且利用开关4本身具有的弹片进行复位，可以无需设置盖体3与壳体1之间的弹性复位件9。

当然，此时在盖体3和壳体1之间也可以设置弹性复位件9，复位动作可以更灵敏。

如图11至图14所示，图11是另一实施例的壳体的结构示意图，图12是另一实施例的定位件的结构示意图，图13是另一实施例的定位件、转动轴和盖体的连接关系示意图，图14是图13中D区域的局部放大图。

在另一实施例中，为了提高生产效率，在盖体3和定位件5设置转动轴7的位置加设开口34，并且将铰接座33和定位件5设置为弹性结构件，极大的提高了安装速度；在转轴上设置第一凸起71，第一凸起71位于开口34内，以限制盖体3相对于定位件5的旋转角度；同时，定位件5与壳体1的可拆卸固定连接中采用插接替换螺纹连接。具体如下：

定位件5与壳体1的可拆卸固定连接中采用插接替换螺纹连接，所述定位件5具有第一插接部52，所述壳体1具有第二插接部12，所述第一插接部52与所述第二插接部12相适配，使得所述定位件5和壳体1之间插接配合，插接配合使得定位件5安装更加快捷，相对于螺纹连接的结构，节省了在盖体3上设置用于穿设螺栓的第二安装孔31，盖体3成型更容易，结构简单。具体的，所述第二插接部12为第一通孔，所述第一插接部52具有至少两个直径相同的圆弧状分块，所有所述圆弧状分块沿同一中心轴线等角度设置围成适配于所述第一通孔的所述第一插接部52；每个所述圆弧状分块的头部从所述圆弧状分块的径向方向均延伸有圆弧凸起。沿同一中心轴等角度设置的圆弧状分块围成可插设第二插接部12的所述第一插接部52，使第一插接部52可以插设在不同直径的第一通孔，适配度高，通过在圆弧状分块的头部在径向方向延伸圆弧凸起，使第一插接部52可以卡紧在第一通孔内，实现插接，使用时，直接将第一插接部52按压在第二插接部12上实现快速安装。该第一插接部52可以是独立的结构件，并采用螺纹连接、插接等固定连接方式固定在定位件5上，也可以是与定位件5一体连接的结构件。

在盖体3和定位件5设置转动轴7的位置加设开口34，所述定位件5具有第二凹槽55，所述盖体3具有第三凹槽32，所述第二凹槽55和第三凹槽32具有开口34，所述开口34与具有所述开口34的所述凹槽连接形成两个限位端；所述转动轴7对应所述开口34的位置具有第一凸起71，具体的，在盖体3具有两个第三凹槽32，定位件5具有两个第二凹槽55时，至少一个第三凹槽32和至少一个第二凹槽55设置有第一凸起71即可；所述盖体3相对所述定位件5进行转动时，所述第一凸起71在两个所述限位端之间相对于两个所述限位端进行转动，所述第一凸起71同时抵触所述第二凹槽55中的其中一个所述限位端以及第三凹槽32中的其中一个所述限位端时，所述盖体3停止转动。开口34与第一凸起71配合使得该转动轴7的活动范围被限制在第二凹槽55的两个所述限位端和第三凹槽32的两个所述限位端之间，可以防止所述自由端的动作幅度过大，解决其导致的轻触开关、微动开关等接触式开关容易故障的问题，故障率小。该第一凸起71可以是从转动轴7的柱面上伸出的第一凸起71。

为了提高安装速度，在第二凹槽55和第三凹槽32上设置开口34的基础上进一步将铰接座33和定位件5设置为弹性结构件，所述盖体3具有铰接座33，所述第三凹槽32设置在所述铰接座33上，所述铰接座33为具有弹性形变能力的铰接座33，所述定位件5为具有弹性形变能力的定位件5，使得所述转动轴7能够从所述开口34进入所述第二凹槽55或第三凹槽32，开口34的存在使得转动轴7的安装更加便捷，安装时，可以按压转动轴7将转动轴7从第二凹槽55上的开口34装入第二凹槽55上，再按压盖体3，将转动轴7从第三凹槽32上的开口34装入第三凹槽32中，即可完成盖体3和定位件5之间的铰接。

相对于现有技术，本实用新型的自主清洁设备，通过设置盖体3，所述盖体3定位地连接在所述壳体1上，使得盖体3与壳体1之间安装更快捷，所述盖体3与所述壳体1连接成能够相对于所述壳体1向下旋转，所述盖体3的自由端位于靠近所述自主清洁设备的运动方向的一侧，位于所述盖体3的自由端的活动路径上设置有与控制部电连接的开关4，自主清洁设备的感知组件2位于所述盖体3内，使得所述感知组件2在即将受到碰撞时，所述盖体3起到防护作用，在进入沙发等低矮位置时，由于所述盖体3受力向下旋转，所述自由端能够对所述开关4进行触发，所述开关4被触发后发出导通信号，所述开关4与所述控制部连接，所述控制部可以接收该导通信号并输出控制信号控制自主清洁设备做出如停止、更变原运动路径等动作，极大的改善了自主清洁设备在低矮位置时一直持续原动作导致的在低矮位置持续卡死的问题。本实用新型的自主清洁设备具有改善卡死、安装快捷和结构简单的特点。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (12)

1.一种自主清洁设备，其特征在于，包括壳体，所述壳体上设置有与控制部电连接的感知组件，所述感知组件从所述壳体向上凸出，以感知所述自主清洁设备周边的环境信息，所述自主清洁设备还包括：

盖体，所述感知组件位于所述盖体内，所述盖体定位地连接在所述壳体上，所述盖体与所述壳体连接成能够相对于所述壳体向下旋转，所述盖体的自由端位于靠近所述自主清洁设备的运动方向的一侧；

开关，所述开关与所述控制部电连接，所述开关位于所述盖体的自由端的活动路径上，使得所述盖体受力向下旋转过程中，所述自由端能够触发所述开关。

2.根据权利要求1所述的自主清洁设备，其特征在于，还包括：

定位件，所述定位件与所述盖体铰接，所述定位件与所述壳体可拆卸固定连接，所述壳体具有定位部，所述定位件与所述定位部相适配，以将所述盖体定位地连接在所述壳体上。

3.根据权利要求2所述的自主清洁设备，其特征在于，所述定位件具有平面状的顶壁，所述顶壁与所述盖体之间具有能够允许所述自由端向下旋转至触发所述开关的第一间隙。

4.根据权利要求2所述的自主清洁设备，其特征在于，所述定位部具有第一安装柱，所述定位件具有第一凹槽，所述第一凹槽与所述第一安装柱相适配，以将所述定位件定位地设置在所述壳体上。

5.根据权利要求4所述的自主清洁设备，其特征在于，还包括：

螺纹连接件，所述定位件还具有第一安装孔，所述螺纹连接件通过所述第一安装孔与所述第一安装柱螺纹连接，以将定位件固定连接在所述壳体上。

6.根据权利要求5所述的自主清洁设备，其特征在于，所述盖体具有第二安装孔，所述螺纹连接件贯穿所述第二安装孔将所述定位件螺纹连接在所述第一安装柱上。

7.根据权利要求2所述的自主清洁设备，其特征在于，还包括：

转动轴，所述转动轴分别和所述定位件、所述盖体连接形成能够以所述转动轴的轴线为旋转中心进行转动。

8.根据权利要求7所述的自主清洁设备，其特征在于，所述转动轴与所述盖体之间具有第一距离，所述定位件朝向所述自主清洁设备的运动方向的一端与所述转动轴之间具有第二距离，所述第一距离小于所述第二距离。

9.根据权利要求2所述的自主清洁设备，其特征在于，还包括：

限位安装件，所述壳体具有第二安装柱，所述盖体具有第三安装孔，所述限位安装件贯穿所述第三安装孔与所述第二安装柱固定连接，所述第三安装孔内朝向所述第二安装柱延伸有限位部，所述限位安装件具有头部，所述限位部位于所述头部下方。

10.根据权利要求1所述的自主清洁设备，其特征在于，所述盖体具有第二凸起，所述第二凸起设置在所述盖体的自由端，所述盖体受力向下旋转过程中，所述自由端能够通过所述第二凸起触发所述开关。

11.根据权利要求1所述的自主清洁设备，其特征在于，所述盖体与感知组件之间具有能够防止在所述盖体旋转过程中直接抵触所述感知组件的第二间隙。

12.根据权利要求1所述的自主清洁设备，其特征在于，还包括：

弹性复位件，所述弹性复位件设置在所述盖体和所述壳体之间，以在所述盖体受力状态取消时将所述盖体复位。

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