JP7231503B2 - 光学センサ及びロボット集じん機 - Google Patents
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Description
<ロボット集じん機>
図1は、本実施形態に係るロボット集じん機1を示す斜視図である。図2は、本実施形態に係るロボット集じん機1を示す上面図である。図3は、本実施形態に係るロボット集じん機1を示す底面図である。図4は、本実施形態に係るロボット集じん機1を示す側断図である。図5は、本実施形態に係るロボット集じん機1を示す断面図である。図6は、本実施形態に係るロボット集じん機1を示すブロック図である。
光学センサ50は、検出光を射出して本体2の周囲の物体を非接触で検出する。本実施形態において、光学センサ50は、レーザ光を射出することにより物体を検出するレーザセンサ(LIDAR:Light Detection and Ranging)を含む。なお、光学センサ50は、赤外光を射出することにより物体を検出する赤外線センサ又は電波を射出することにより物体を検出するレーダセンサ(RADAR:Radio Detection and Ranging)を含んでもよい。光学センサ50は、上ハウジング11Aの後部に配置される。
図12は、本実施形態に係るキャスタ7を模式的に示す側面図である。図13は、本実施形態に係るキャスタ7を示す分解斜視図である。キャスタ7は、底面2Bの後部に設けられる。キャスタ7は、下ハウジング11Bに連結される。
図14は、本実施形態に係るサイドブラシ18を示す断面図である。サイドブラシ18は、円板部材18Dと、円板部材18Dに放射状に接続されたブラシ18Bとを有する。円板部材18Dは、下ハウジング11Bに配置される。円板部材18Dは、上下方向に延伸する回転軸EXを中心に回転する。
以上説明したように、本実施形態によれば、回転体51の回転軸CXと直交する断面において、脚部材70の表面の少なくとも一部は、回転軸CXの仮想線RLに対して傾斜する。そのため、脚部材70の断面積が大きくても、回転体51の回転において発光面63から射出された検出光が脚部材70に遮られる時間が長くならない。検出光が脚部材70に遮られることが抑制されるので、光学センサ50の検出精度の低下が抑制される。また、脚部材70の断面積を大きくすることにより、脚部材70の強度不足が抑制される。
なお、上述の実施形態において、仮想線RLに対する複数の脚部材70の傾斜角度θは、異なってもよい。例えば、第1の脚部材70の傾斜角度θが30[°]であり、第2の脚部材70の傾斜角度θが35[°]でもよい。
第2実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素について同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。
図15は、本実施形態に係る発光器61、受光器62、及び脚部材70を模式的に示す断面図である。上述の実施形態と同様、回転軸CXと直交する断面において、脚部材70の表面は、第1側面71と、第1側面71と平行な第2側面72と、内面73と、外面74とを含む。第1側面71及び第2側面72のそれぞれが、仮想線RLに対して傾斜する。
以上説明したように、本実施形態によれば、脚部材70の少なくとも一部が受光器62の受光面64に対向する状態で、第1側面71及び第2側面72のそれぞれが受光器62の光軸Xbと平行になるので、物体で反射した検出光が脚部材70に遮られることが抑制される。例えば第1側面71と第2側面72の距離が長くなるように脚部材70の外形を大きくしても、回転体51の回転において物体で反射した検出光が脚部材70に遮られる時間は長くならない。物体で反射した検出光が受光面64に入射するので、光学センサ50の検出精度の低下が抑制される。また、第1側面71と第2側面72の距離が長くなるように脚部材70の外形を大きくすることにより、脚部材70の強度不足が抑制される。
なお、上述の実施形態において、仮想線RLに対する複数の脚部材70の傾斜角度θは、異なってもよい。例えば、第1の脚部材70の傾斜角度θが30[°]であり、第2の脚部材70の傾斜角度θが35[°]でもよい。
第3実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素について同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。
第4実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素について同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。
第5実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素について同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。
図18及び図19のそれぞれは、本実施形態に係る発光器61、受光器62、及び脚部材70を模式的に示す断面図である。図20は、本実施形態に係る脚部材70を模式的に示す断面図である。図18は、回転体51の回転により脚部材70が発光面63と対向している状態を示す。図19は、回転体51の回転により脚部材70が受光面64と対向している状態を示す。
以上説明したように、本実施形態においても、回転体51の回転軸CXと直交する断面において、脚部材70の表面の少なくとも一部は、回転軸CXの仮想線RLに対して傾斜する。そのため、脚部材70の断面積が大きくても、回転体51の回転において発光面63から射出された検出光が脚部材70に遮られる時間は長くならない。検出光が脚部材70に遮られることが抑制されるので、光学センサ50の検出精度の低下が抑制される。また、脚部材70の断面積を大きくすることにより、脚部材70の強度不足が抑制される。
本実施形態において、外端領域76は、内端領域75の反対方向に傾斜しなくてもよい。外端領域76は、例えば仮想線RLと平行でもよい。
第6実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素について同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。
第7実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素について同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。
Claims (7)
- 回転軸を中心に回転する回転体と、
前記回転体に設けられる発光器と、
前記回転体に設けられる受光器と、
前記回転体の上方に配置されるカバー部材と、
前記回転体の周囲に配置され前記カバー部材を支持する脚部材と、を備える光学センサであって、
前記回転軸と直交する断面において、前記脚部材の表面の少なくとも一部は、前記回転軸の放射方向に延伸する仮想線に対して傾斜し、
前記脚部材の表面は、第1側面と、前記第1側面と平行な第2側面とを含み、
前記第1側面及び前記第2側面のそれぞれが、前記仮想線に対して傾斜し、
前記発光器の光軸は、前記仮想線に対して傾斜し、
前記第1側面及び前記第2側面の少なくとも一方は、前記脚部材の少なくとも一部が前記発光器の発光面に対向する状態で、前記光軸と平行になるように傾斜する、ことを特徴とする光学センサ。 - 回転軸を中心に回転する回転体と、
前記回転体に設けられる発光器と、
前記回転体に設けられる受光器と、
前記回転体の上方に配置されるカバー部材と、
前記回転体の周囲に配置され前記カバー部材を支持する脚部材と、を備える光学センサであって、
前記回転軸と直交する断面において、前記脚部材の表面の少なくとも一部は、前記回転軸の放射方向に延伸する仮想線に対して傾斜し、
前記脚部材の表面は、第1側面と、前記第1側面と平行な第2側面とを含み、
前記第1側面及び前記第2側面のそれぞれが、前記仮想線に対して傾斜し、
前記受光器の光軸は、前記仮想線に対して傾斜し、
前記第1側面及び前記第2側面の少なくとも一方は、前記脚部材の少なくとも一部が前記受光器の受光面に対向する状態で、前記光軸と平行になるように傾斜する、ことを特徴とする光学センサ。 - 前記仮想線に対する前記第1側面の傾斜角度及び前記第2側面の傾斜角度は、5[°]以上85[°]以下であることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の光学センサ。
- 回転軸を中心に回転する回転体と、
前記回転体に設けられる発光器と、
前記回転体に設けられる受光器と、
前記回転体の上方に配置されるカバー部材と、
前記回転体の周囲に配置され前記カバー部材を支持する脚部材と、を備える光学センサであって、
前記回転軸と直交する断面において、前記脚部材の表面の少なくとも一部は、前記回転軸の放射方向に延伸する仮想線に対して傾斜し、
前記脚部材の表面は、前記回転軸の放射方向において前記脚部材の内端部を含む内端領域を含み、
前記内端領域は、前記仮想線に対して傾斜し、
前記発光器の光軸は、前記仮想線に対して傾斜し、
前記内端領域は、前記脚部材の少なくとも一部が前記発光器の発光面に対向する状態で、前記光軸と平行になるように傾斜する、ことを特徴とする光学センサ。 - 回転軸を中心に回転する回転体と、
前記回転体に設けられる発光器と、
前記回転体に設けられる受光器と、
前記回転体の上方に配置されるカバー部材と、
前記回転体の周囲に配置され前記カバー部材を支持する脚部材と、を備える光学センサであって、
前記回転軸と直交する断面において、前記脚部材の表面の少なくとも一部は、前記回転軸の放射方向に延伸する仮想線に対して傾斜し、
前記脚部材の表面は、前記回転軸の放射方向において前記脚部材の内端部を含む内端領域を含み、
前記内端領域は、前記仮想線に対して傾斜し、
前記受光器の光軸は、前記仮想線に対して傾斜し、
前記内端領域は、前記脚部材の少なくとも一部が前記受光器の受光面に対向する状態で、前記光軸と平行になるように傾斜する、ことを特徴とする光学センサ。 - 前記発光器の光軸は、前記仮想線に対して傾斜し、
前記受光器の光軸は、前記仮想線に対して傾斜し、
前記内端領域は、前記脚部材の少なくとも一部が前記発光器の発光面に対向する状態で、前記発光器の光軸と平行になるように傾斜する第1内端領域と、前記脚部材の少なくとも一部が前記受光器の受光面に対向する状態で前記受光器の光軸と平行になるように傾斜する第2内端領域とを含むことを特徴とする請求項4又は請求項5に記載の光学センサ。 - 汎用バッテリが装着されるバッテリ装着部と、
請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の光学センサと、を備えることを特徴とするロボット集じん機。
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