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Stand der Technik
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Es sind bereits Reinigungsroboter, zur automatisierten Reinigung eines Bodens, mit einer Trockenputzvorrichtung, die für eine trockene Reinigung des Bodens vorgesehen ist und dazu zumindest eine Kehrbürste aufweist, bekannt.
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Offenbarung der Erfindung
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Erfindungsgemäß wird ein Reinigungsroboter, zur automatisierten Reinigung eines Bodens, mit einer Trockenputzvorrichtung, die für eine trockene Reinigung des Bodens vorgesehen ist und dazu zumindest eine Kehrbürste aufweist, und mit einer Nassputzvorrichtung, die für eine nasse Reinigung des Bodens vorgesehen ist, vorgeschlagen. Dadurch kann ein besonders vorteilhafter Reinigungsroboter bereitgestellt werden, der einen Boden besonders vorteilhaft trocken und nass reinigt. Unter einer „automatisierten Reinigung” soll insbesondere eine Reinigung eines Bodens ohne Einflussnahme eines Bedieners auf die Aktionen des Reinigungsroboters verstanden werden.
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Weiter wird vorgeschlagen, dass der Reinigungsroboter eine Hebeeinheit aufweist, die dazu vorgesehen ist, zumindest einen Teil der Trockenputzvorrichtung und/oder zumindest einen Teil der Nassputzvorrichtung anzuheben. Dadurch kann der Reinigungsroboter vorteilhaft Unebenheiten und Hindernisse auf dem Boden überfahren, ohne die Trockenputzvorrichtung bzw. die Nassputzvorrichtung zu beschädigen. Unter einem „Teil der Trockenputzvorrichtung bzw. der Nassputzvorrichtung” sollen insbesondere die Komponenten der Trockenputzvorrichtung bzw. der Nassputzvorrichtung verstanden werden, die während eines Betriebs in unmittelbarem Kontakt mit dem Boden stehen oder sich in unmittelbarer Nähe des Bodens befinden.
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Ferner wird vorgeschlagen, dass die Nassputzvorrichtung zumindest einen Schmutzwassertank mit einem Fassungsvermögen von zumindest 10 Litern aufweist. Dadurch können insbesondere vorteilhaft große Flächen gereinigt werden, ohne dass eine Befüllung bzw. ein Entleeren des Reinigungsroboters nötig ist. Bevorzugt beträgt das Fassungsvermögen des Schmutzwassertanks zumindest 15 Liter, in einer vorteilhafteren Ausgestaltung zumindest 20 Liter und in einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung zumindest 25 Liter.
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Zudem wird vorgeschlagen, dass der Reinigungsroboter zumindest eine Steuer- und/oder Regeleinheit aufweist, die zumindest ein Automatik-Betriebsprogramm und ein Manuell-Betriebsprogramm aufweist. Dadurch kann der Reinigungsroboter vorteilhaft manuell oder automatisiert betrieben werden. Unter einer „Steuer- und/oder Regeleinheit” soll insbesondere eine Einheit mit zumindest einem Steuergerät verstanden werden. Unter einem „Steuergerät” soll insbesondere eine Einheit mit einer Prozessoreinheit und mit einer Speichereinheit sowie mit einem in der Speichereinheit gespeicherten Betriebsprogramm verstanden werden. Grundsätzlich kann die Steuer- und/oder Regeleinheit mehrere untereinander verbundene Steuergeräte aufweisen, die vorzugsweise dazu vorgesehen sind, miteinander zu kommunizieren.
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Zudem wird vorgeschlagen, dass der Reinigungsroboter einen Notausschalter aufweist, der zumindest zum Beenden des Automatik-Betriebsprogramms vorgesehen ist. Dadurch kann der Reinigungsroboter im Falle einer Notsituation vorteilhaft schnell manuell deaktiviert werden.
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Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass der Reinigungsroboter eine Sensorvorrichtung aufweist, die zumindest einen Sensor umfasst, der zur Erzeugung eines Wärmebilds einer Umgebung vorgesehen ist. Dadurch kann der Reinigungsroboter vorteilhaft Wärmequellen, wie beispielsweise Personen, erkennen, wodurch vorteilhafterweise eine Gefährdung dieser Personen verhindert werden kann.
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Zeichnung
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Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Die Zeichnung, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.
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Es zeigen:
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1 eine schematische Ansicht des Reinigungsroboters mit einer transparent dargestellten Verkleidung und
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2 eine schematische Ansicht der Anordnung der Sensoren der Sensorvorrichtung.
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Die 1 zeigt einen erfindungsgemäßen Reinigungsroboter in einer schematischen Darstellung. Der Reinigungsroboter ist zur Reinigung von Böden, insbesondere auch von großflächigen Böden, wie beispielsweise in Werkstätten, Lagerhallen oder Einkaufszentren, vorgesehen. Der Reinigungsroboter ist dabei dazu vorgesehen, sowohl groben als auch feinen Schmutz aufzunehmen und aufzufangen. Der Reinigungsroboter weist ein Grundgerüst 26 auf, an dem verschiedene Anbauteile angebracht sind. Das Grundgerüst 26 ist das tragende Bauteil des Reinigungsroboters. Dabei ist das Grundgerüst 26 aus einem Metall, vorzugsweise einem Aluminium, hergestellt. Grundsätzlich ist es auch denkbar, dass ein anderes Material zur Herstellung des Grundgerüsts 26 verwendet wird, wobei auch die Verwendung eines nicht-metallischen Materials denkbar ist. Zum Schutz des Grundgerüsts 26 und der daran angebrachten Bauteile weist der Reinigungsroboter eine Verkleidung 118 auf, die die dem Boden abgewandten Bereiche des Reinigungsroboters abdeckt. Zur Energieversorgung umfasst der Reinigungsroboter eine Akkuvorrichtung 28. Die Akkuvorrichtung 28 umfasst zwei in Reihe geschaltete 12-Volt-Akkumulatoren. Grundsätzlich ist es auch denkbar, dass die Akkuvorrichtung 28 einen oder mehrere andere, dem Fachmann als sinnvoll erscheinende Akkumulatoren aufweist.
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Zur Steuerung umfasst der Reinigungsroboter eine Steuer- und Regeleinheit 20. Die Steuer- und Regeleinheit 20 ist dazu vorgesehen, die verschiedenen elektrischen und elektronischen Bauteile des Reinigungsroboters anzusteuern. Für den Anschluss eines externen Geräts weist die Steuer- und Regeleinheit 20 eine nicht näher dargestellte Verbindungseinheit auf. Die Verbindungseinheit bildet einen Stecker aus, über den ein externes Gerät, beispielsweise ein Laptop, an den Reinigungsroboter angeschlossen werden kann. Für eine drahtlose Übertragung bildet die Verbindungseinheit eine Funkeinheit aus. Über die Funkeinheit kann eine drahtlose Verbindung zu externen Geräten, wie beispielsweise einem Laptop oder einem W-LAN-Router, aufgebaut werden, und Daten können ausgetauscht werden. Zur Orientierung weist der Reinigungsroboter eine Sensorvorrichtung auf. Die Sensorvorrichtung umfasst eine Ultraschall-Sensoreinheit, eine Infrarot-Sensoreinheit und eine Temperatursensoreinheit 22.
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Die Ultraschallsensoreinheit weist 14 Ultraschallsensoren 30, 32, 34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 48, 50, 52, 54, 56 auf, die für eine Entfernungsbestimmung vorgesehen sind. Dabei sind jeweils drei Ultraschallsensoren 30, 32, 34 an einer Vorderseite 58, drei Ultraschallsensoren 36, 38, 40 an einer Rückseite 60 und jeweils zwei Ultraschallsensoren 42, 44, 46, 48 an einer linken Seite 62 bzw. einer rechten Seite 64 des Reinigungsroboters in einer niedrigen Höhe angebracht. Dabei sind die Ultraschallsensoren 30, 32, 34 an der Vorderseite 58 und die Ultraschallsensoren 36, 38, 40 an der Rückseite 60 des Reinigungsroboters, jeweils einer links außen, einer rechts außen und einer mittig angebracht und parallel zu einer Haupterstreckungsrichtung des Reinigungsroboters ausgerichtet. Die vier Ultraschallsensoren 42, 44, 46, 48 an der linken Seite 62 bzw. der rechten Seite 64 des Reinigungsroboters sind jeweils an einem vorderen Ende bzw. an einem hinteren Ende derjeweiligen Seite 62, 64 angebracht und sind jeweils nach außen gerichtet. Zwei weitere Ultraschallsensoren 50, 52, 54, 56 sind jeweils an der Vorderseite 58 und der Rückseite 60 in einem oberen Drittel des Reinigungsroboters angebracht. Die jeweils zwei Ultraschallsensoren 50, 52, 54, 56 weisen dabei jeweils eine gleiche Orientierung auf wie die zwei in niedriger Höhe angebrachten Ultraschallsensoren 30, 32, 34, 36, 38, 40 an der Vorderseite 58 und der Rückseite 60.
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Die Infrarotsensoreinheit umfasst 10 Infrarotsensoren 66, 68, 70, 72, 74, 76, 78, 80, 82, 84, die ebenfalls für eine Entfernungsbestimmung vorgesehen sind. Zwei Infrarotsensoren 66, 68, 70, 72 sind jeweils an der Vorderseite 58 und der Rückseite 60 benachbart zu den in niedriger Höhe angebrachten Ultraschallsensoren 30, 32, 34, 36, 38, 40 angebracht. Zwei Infrarotsensoren 66, 72 weisen dabei jeweils die gleiche Orientierung auf wie die jeweils benachbarten Ultraschallsensoren 30, 32, 34, 36, 38, 40. Die zwei anderen Infrarotsensoren 68, 70 sind auf den Boden gerichtet, um Hindernisse auf dem Boden, wie beispielsweise Treppenstufen, zu erkennen. Vier weitere Infrarotsensoren 74, 76, 78, 80 befinden sich jeweils in einem Übergang von der Vorderseite 58 bzw. der Rückseite 60 zu der rechten Seite 64 bzw. der linken Seite 62 des Reinigungsroboters. Die vier Infrarotsensoren 74, 76, 78, 80 sind dabei im Wesentlichen um 45 Grad von der Haupterstreckungsrichtung des Reinigungsroboters ausgelenkt. Die vier Infrarotsensoren 74, 76, 78, 80 sind entlang einer Winkelhalbierenden zwischen der Vorderseite 58 bzw. der Rückseite 60 und der rechten Seite 64 bzw. der linken Seite 62 des Reinigungsroboters nach außen ausgerichtet. Zwei weitere Infrarotsensoren 82, 84 sind entlang der Haupterstreckungsrichtung des Reinigungsroboters mittig jeweils an der linken Seite 62 bzw. der rechten Seite 64 angebracht und jeweils nach außen, jeweils parallel zu den an der rechten Seite 64 bzw. der linken Seite 62 angeordneten Ultraschallsensoren 42, 44, 46, 48 ausgerichtet. Grundsätzlich ist es auch denkbar, dass weitere Infrarotsensoren zur Erkennung von Hindernissen auf dem Boden in Richtung des Bodens orientiert sind.
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Die Ultraschall-Sensoreinheit und die Infrarot-Sensoreinheit sind dazu vorgesehen, eine Umgebung zu erfassen. Die Ultraschallsensoren 30, 32, 34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 48, 50, 52, 54, 56 und die Infrarotsensoren 66, 68, 70, 72, 74, 76, 78, 80, 82, 84 geben jeweils Sensorsignale aus, die von der Steuer- und Regeleinheit 20 ausgewertet werden. Mittels der Sensorsignale der Ultraschallsensoren 30, 32, 34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 48, 50, 52, 54, 56 und der Infrarotsensoren 66, 68, 70, 72, 74, 76, 78, 80, 82, 84 ist die Steuer- und Regeleinheit 20 dazu vorgesehen, die Umgebung zu erfassen und Hindernisse, wie beispielsweise Wände und Maschinen, zu erkennen. Grundsätzlich ist es dabei auch denkbar, dass die Ultraschall-Sensoreinheit und die Infrarot-Sensoreinheit eine andere Anzahl an Ultraschallsensoren 30, 32, 34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 48, 50, 52, 54, 56 bzw. Infrarotsensoren 66, 68, 70, 72, 74, 76, 78, 80, 82, 84 aufweist. Des Weiteren ist auch eine andere, dem Fachmann als sinnvoll erscheinende Aufteilung der Infrarotsensoren 66, 68, 70, 72, 74, 76, 78, 80, 82, 84 bzw. Ultraschallsensoren 30, 32, 34, 36, 38, 40, 42, 44, 46, 48, 50, 52, 54, 56 denkbar.
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Die Temperatursensoreinheit umfasst einen Pyrosensor 86 zur Erfassung einer Wärmestrahlung. Die Temperatursensoreinheit umfasst eine drehbare Halterung. 88, an der der Pyrosensor 86 befestigt ist. Durch die drehbare Halterung 88 kann der Pyrosensor 86 um zumindest 180 Grad gedreht werden. Der Pyrosensor 86 gibt während eines Betriebs ein Sensorsignal aus, das von der Steuer- und Regeleinheit 20 ausgewertet wird. Mittels des Sensorsignals des Pyrosensors 86 kann die Steuer- und Regeleinheit 20 ein Wärmebild der Umgebung berechnen. Durch Vergleichen des Wärmebilds mit auf der Steuer- und Regeleinheit 20 hinterlegten Datensätzen kann die Steuer- und Regeleinheit 20 Personen über ihre Körperwärme erkennen. Dabei kann die Steuer- und Regeleinheit 20 zwischen einer Person und einer anderen Wärmequelle, wie beispielsweise einem Heizkörper, unterscheiden.
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Zum Antrieb umfasst der Reinigungsroboter eine Antriebseinheit. Die Antriebseinheit umfasst einen Kettenantrieb. Der Kettenantrieb weist an jeder Längsseite des Reinigungsroboters jeweils einen separaten Kettentrieb 90, 92 auf. Für einen Antrieb umfasst jeder der Kettentriebe 90, 92 jeweils einen Elektromotor 94. Die Elektromotoren 94 weisen dabei ein hohes maximales Drehmoment und eine geringe Drehzahl auf. Die Elektromotoren 94 werden jeweils über die Akkuvorrichtung 28 mit Strom versorgt und über die Steuer- und Regeleinheit 20 jeweils einzeln angesteuert. Zur Übertragung einer Antriebsleistung auf den Boden weist jeder der Kettentriebe 90, 92 eine Kette 96, 98 auf. Die Ketten 96, 98 sind als Kunststoffketten ausgebildet. Die Ketten 96, 98 bestehen aus einer Mehrzahl miteinander verbundener Kunststoffsegmente. Jede Kette läuft jeweils über vier Führungsräder 100, 102, 104, 106 ab. Das Führungsrad 100 ist als ein Antriebsrad ausgebildet. Das als Antriebsrad ausgebildete Führungsrad 100 ist mit dem entsprechenden Elektromotor 94 verbunden. Der Elektromotor 94 des linken Kettentriebs 90, der zum Antrieb der linken Kette 96 vorgesehen ist, und der Elektromotor 94 des rechten Kettentriebs 92, der zum Antrieb der rechten Kette 98 vorgesehen ist, sind getrennt voneinander betreibar. Durch unterschiedliche Drehgeschwindigkeiten der Elektromotoren 94 kann eine Fahrtrichtung des Reinigungsroboters geändert werden. Zum Spannen der Ketten 96, 98 weisen beide Kettentriebe 90, 92 jeweils einen nicht näher dargestellten elektrischen Kettenspannzylinder auf. Die Kettenspannzylinder werden von der Steuer- und Regeleinheit 20 angesteuert. Die Kettenspannzylinder sind dazu vorgesehen, die Ketten 96, 98 für einen Gebrauch ausreichend zu spannen und für eine Demontage zu lösen. Zur Reinigung der Ketten 96, 98 weist jeder Kettentrieb 90, 92 eine Abstreifbürste auf. Die Abstreifbürsten sind jeweils dazu vorgesehen, die Kette 96, 98 des jeweiligen Kettentriebs 90, 92 zu reinigen, indem sie Schmutz von der an ihr vorbeilaufenden Kette 96, 98 abstreifen. Dazu sind die Abstreifbürsten jeweils fest mit dem Grundgerüst 26 verbunden und stehen jeweils mit ihren Borsten mit einer der Ketten 96, 98 der Kettentriebe 90, 92 in Kontakt.
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Zur Reinigung des Bodens weist der Reinigungsroboter eine Trockenputzvorrichtung 10 auf. Die Trockenputzvorrichtung 10 ist in einem vorderen Teil des Reinigungsroboters angeordnet. Die Trockenputzvorrichtung 10 umfasst zwei Seitenbürsten 108, 110. Die Seitenbürsten 108, 110 sind an der Vorderseite 58 des Reinigungsroboters angeordnet. Dabei ist die Seitenbürste 108 links an der Vorderseite 58 des Reinigungsroboters und die Seitenbürste 110 rechts an der Vorderseite 58 des Reinigungsroboters angebracht. Die Seitenbürsten 108, 110 weisen eine Rotationsachse auf, die im Wesentlichen senkrecht zu dem Boden ausgerichtet ist. Dabei weisen die Seitenbürsten 108, 110 jeweils eine zueinander entgegengesetzte Drehrichtung auf. Die links an der Vorderseite 58 angebrachte Seitenbürste 108 weist eine Drehrichtung auf, die in einem Uhrzeigersinn dreht, und die rechts an der Vorderseite 58 angebrachte Seitenbürste 110 weist eine Drehrichtung auf, die gegen einen Uhrzeigersinn dreht. Dadurch wird ein auf dem Boden befindlicher Schmutz jeweils von außen nach innen, also in Richtung einer Mitte des Reinigungsroboters, gekehrt. Ein Winkel der Seitenbürsten 108, 110 zu dem Boden, und damit ein Winkel der Rotationsachse der Seitenbürsten 108, 110, ist in einem Bereich von ca. 30 Grad frei einstellbar. Zum Antrieb der Seitenbürsten 108, 110 weist die Trockenputzvorrichtung 10 jeweils einen Elektromotor 112, 114 auf. Dabei ist jeweils ein Elektromotor 112, 114 zum Antrieb einer Seitenbürste 108, 110 vorgesehen. Die Elektromotoren 112, 114 werden von der Akkuvorrichtung 28 mit Energie versorgt und über die Steuer- und Regeleinheit 20 angesteuert.
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Zum Auffangen des Schmutzes weist die Trockenputzvorrichtung 10 einen Trockenschmutzbehälter 116 auf. Der Trockenschmutzbehälter 116 ist dazu vorgesehen, den Schmutz der von der Trockenputzvorrichtung 10 aufgekehrt wird, aufzufangen und verliersicher zu lagern. Dazu ist der Trockenschmutzbehälter 116 mechanisch trennbar mit dem Grundgerüst 26 verbunden. Der Trockenschmutzbehälter 116 ist dabei über eine nicht näher dargestellte Koppeleinheit form- und/oder kraftschlüssig mit dem Grundgerüst 26 verbunden. Zur Entleerung des Trockenschmutzbehälters 116 kann die Koppeleinheit geöffnet werden und der Trockenschmutzbehälter 116 aus dem Grundgerüst 26 entnommen werden. Für eine Montage des Trockenschmutzbehälters 116 weist die Verkleidung 118 eine verschließbare Klappe auf, durch die der Trockenschmutzbehälter 116 in dem Grundgerüst 26 montiert und zur Entleerung aus dem Reinigungsroboter entfernt werden kann. Zur Beförderung des Schmutzes von dem Boden in den Trockenschmutzbehälter 116 weist die Trockenputzvorrichtung 10 eine Kehrbürste 12 auf. Die Kehrbürste 12 ist unmittelbar hinter den beiden Seitenbürsten 108, 110 angeordnet. Dabei weist die Kehrbürste 12 Borsten auf, die während eines Betriebs mit dem Boden in Kontakt stehen. Die Kehrbürste 12 ist dazu vorgesehen, einen Schmutz von dem Boden aufzuwirbeln und in den Trockenschmutzbehälter 116 zu befördern. Die Trockenputzvorrichtung 10 weist zum Antrieb der Kehrbürste 12 einen weiteren Elektromotor 120 auf. Der Elektromotor 120 zum Antrieb der Kehrbürste 12 weist eine hohe maximale Drehzahl auf. Dabei wird der Elektromotor 120 von der Akkuvorrichtung 28 mit Energie versorgt und mittels der Steuer- und Regeleinheit 20 angesteuert. Die Kehrbürste 12 weist eine Rotationsachse auf, die im Wesentlichen parallel zu dem Boden orientiert ist. Die Drehrichtung der Kehrbürste 12 ist entgegen einer Vorwärtsfahrt des Reinigungsroboters gerichtet. Dadurch wird Schmutz mittels der Borsten der Kehrbürste 12 nach oben geschleudert. Zur Führung des nach oben geschleuderten Schmutzes weist die Trockenputzvorrichtung 10 eine nicht näher dargestellte Führungseinheit auf, die den aufgewirbelten Schmutz in den Trockenschmutzbehälter 116 leitet. Dazu ist die Führungseinheit unmittelbar oberhalb der Kehrbürste 12 an dem Grundgerüst 26 angebracht.
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Für eine Nassreinigung weist der Reinigungsroboter eine Nassputzvorrichtung 14 auf. Die Nassputzvorrichtung 14 ist in einem hinteren Teil des Reinigungsroboters unmittelbar hinter der Trockenputzvorrichtung 10 angebracht. Die Nassputzvorrichtung 14 umfasst eine Schrubbbürste 122, die dazu vorgesehen ist, den Boden zur Reinigung zu schrubben. Dazu umfasst die Schrubbbürste 122 Borsten, die während eines Betriebs in Kontakt mit dem Boden stehen. Zum Antrieb der Schrubbbürste 122 weist die Nassputzvorrichtung 14 einen Elektromotor 124 auf. Die Schrubbbürste 122 ist von dem Elektromotor 124 angetrieben, der durch die Akkuvorrichtung 28 mit elektrischer Energie versorgt und von der Steuer- und Regeleinheit 20 angesteuert wird. Zur Befeuchtung der Schrubbbürste 122 umfasst die Nassputzvorrichtung 14 eine nicht näher dargestellte Spritzeinheit, die die Schrubbbürste 122 mit. Wasser bespritzt. Zur Versorgung der Spritzeinheit mit sauberem Wasser umfasst die Nassputzvorrichtung 14 einen Frischwassertank 126. Der Frischwassertank 126 ist in dem Grundgerüst 26 befestigt und über eine nicht näher dargestellte Leitung mit der Spritzeinheit verbunden. Über eine nicht näher dargestellte Ventileinheit wird eine Frischwasserzufuhr zu der Spritzeinheit geregelt. Die Steuer- und Regeleinheit 20 steuert die Spritzeinheit durch Regelung der Ventileinheit.
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Zur Absaugung des von der Schrubbbürste 122 auf den Boden aufgebrachten Wassers weist die Nassputzvorrichtung 14 eine Absaugeinheit 128 auf. Die Absaugeinheit 128 umfasst einen Saugbalken, einen Schmutzwassertank 18 und eine Saugturbine. Der Schmutzwassertank 18 ist dazu vorgesehen, ein von dem Boden aufgesaugtes Schmutzwasser aufzunehmen und verliersicher zu lagern. Dazu weist der Schmutzwassertank 18 ein Fassungsvermögen von 25 Litern auf. Grundsätzlich ist es auch denkbar, dass der Schmutzwassertank 18 ein größeres Fassungsvermögen aufweist. Der Schmutzwassertank 18 ist mechanisch trennbar mit dem Grundgerüst 26 verbunden. Der Schmutzwassertank 18 ist dabei über eine nicht näher dargestellte Koppeleinheit form- und/oder kraftschlüssig mit dem Grundgerüst 26 verbunden. Zur Entleerung weist der Schmutzwassertank 18 einen Schlauchanschluss auf, über den ein Schmutzwasser in dem Schmutzwassertank abgesaugt werden kann. Zur Entnahme des Schmutzwassertanks 18 aus dem Grundgerüst 26 kann die Koppeleinheit geöffnet werden und der Schmutzwassertank aus dem Grundgerüst 26 entnommen werden. Für eine Montage und/oder Demontage des Schmutzwassertanks 18 weist die Verkleidung 118 eine nicht näher dargestellte verschließbare Klappe auf, durch die der Schmutzwassertank 18 in dem Grundgerüst 26 montiert und beispielsweise zur Reinigung aus dem Reinigungsroboter entfernt werden kann.
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Der Saugbalken ist unmittelbar hinter der Schrubbbürste 122 an dem Grundgerüst 26 angebracht. Der Saugbalken ist unmittelbar über dem Boden angeordnet. Ein Spalt zwischen dem Boden und einer Unterseite des Saugbalkens beträgt während eines Betriebs maximal 5 cm, vorteilhafterweise maximal 2 cm und in einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung maximal 1 cm. Der Saugbalken ist über eine Leitung mit der Saugturbine verbunden. Die Saugturbine ist innerhalb des Schmutzwassertanks 18 angeordnet. Die Saugturbine wird über die Akkuvorrichtung 28 mit einer elektrischen Energie versorgt und mittels der Steuer- und Regeleinheit 20 angesteuert. Während eines Betriebs erzeugt die Saugturbine einen Unterdruck in dem Schmutzwassertank 18. Dadurch saugt die Saugturbine mittels des Saugbalkens Schmutzwasser, das sich unterhalb des Saugbalkens befindet, auf. Dadurch wird das mittels der Schrubbbürste 122 und der Spritzeinheit zur Nassreinigung des Bodens verwendete Wasser wieder eingesaugt und der Boden dadurch getrocknet.
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Zum Anheben der Nassputzvorrichtung 14 und der Trockenputzvorrichtung 10 weist der Reinigungsroboter eine Hebeeinheit auf. Die Hebeeinheit umfasst zwei nicht näher dargestellte Elektromotoren und zwei nicht näher dargestellte Halterungen. Ein erster Elektromotor und eine erste Halterung sind der Trockenputzvorrichtung 10 zugeordnet. Mittels der Halterung und des Elektromotors können die seitlichen Seitenbürsten 108, 110 und die mittig angeordnete Kehrbürste 12 der Trockenputzvorrichtung 10 angehoben und abgesenkt werden. Der zweite Elektromotor und die zweite Halterung sind der Nassputzvorrichtung 14 zugeordnet. Mittels der Halterung und des Elektromotors der Nassputzvorrichtung 14 können die Schrubbbürste 122 und der Saugbalken angehoben und abgesenkt werden. Dadurch kann ein Spalt zwischen einer Unterseite des Saugbalkens und dem Boden für eine Aufsaugung des Schmutzwassers optimal eingestellt werden. Mittels der Hebeeinheit können die Seitenbürsten 108, 110 und die Kehrbürste 12 der Trockenputzvorrichtung 10 sowie die Schrubbbürste 122 und der Saugbalken der Nassputzvorrichtung 14 vorteilhaft angehoben und abgesenkt werden, um eventuellen Hindernissen auf dem Boden auszuweichen und eventuelle Bodenungenauigkeiten auszugleichen. Die Elektromotoren der Hebevorrichtung sind über die Akkuvorrichtung 28 mit elektrischer Energie versorgt und von der Steuer- und Regeleinheit 20 angesteuert. Erkennt die Steuer- und Regeleinheit 20 mittels der über die Sensorvorrichtung erfassten Sensorsignale ein Hindernis auf dem Boden, das überfahren werden kann, aber die Nassputzvorrichtung 14 bzw. die Trockenputzvorrichtung 10 beschädigen könnte, hebt die Steuer- und Regeleinheit 20 Teile der Trockenputzvorrichtung 10 bzw. Teile der Nassputzvorrichtung 14 mittels der Hebeeinheit an.
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Auf der Steuer- und Regeleinheit 20 sind zumindest ein Automatik-Betriebsprogramm und ein Manuell-Betriebsprogramm hinterlegt. In dem Automatik-Betriebsprogramm ist die Steuer- und Regeleinheit 20 dazu vorgesehen, den Reinigungsroboter völlig autonom unter Verwendung der Sensorsignale der Sensorvorrichtung zu steuern. Zum unmittelbaren Stoppen des Reinigungsroboters umfasst der Reinigungsroboter einen Notausschalter 24. Der Notausschalter 24 ist auf einer Oberseite des Reinigungsroboters angeordnet. Durch Betätigung des Notausschalters 24 werden alle Elektromotoren 94, 112, 114, 120, 124 des Reinigungsroboters sofort abgestellt. Befindet sich der Reinigungsroboter in dem Automatik-Betriebsprogramm, wird dieses sofort beendet und der Reinigungsroboter geht in einen definierten Ruhezustand. In dem Manuell-Betriebsprogramm kann der Reinigungsroboter über ein externes Eingabegerät, wie beispielsweise ein Laptop oder ein Smartphone, das mit der Verbindungseinheit kabelgebunden oder kabellos verbunden ist, von einem Bediener manuell gesteuert werden.
