KR20210001932A - 광학 센서 및 로봇 집진기 - Google Patents

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KR20210001932A
KR20210001932A KR1020200067695A KR20200067695A KR20210001932A KR 20210001932 A KR20210001932 A KR 20210001932A KR 1020200067695 A KR1020200067695 A KR 1020200067695A KR 20200067695 A KR20200067695 A KR 20200067695A KR 20210001932 A KR20210001932 A KR 20210001932A
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겐타로 고우라
다쿠로 고니시
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가부시키가이샤 마키타
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Abstract

[과제] 다리 부재의 강도 부족을 억제하면서, 검출 정밀도의 저하를 억제하는 것.
[해결 수단] 광학 센서는, 회전축을 중심으로 회전하는 회전체와, 회전체에 마련되는 발광기와, 회전체에 마련되는 수광기와, 회전체의 상방에 배치되는 커버 부재와, 회전체의 주위에 배치되어 커버 부재를 지지하는 다리 부재를 구비한다. 회전축과 직교하는 단면에 있어서, 다리 부재의 표면의 적어도 일부는, 회전축의 방사 방향으로 연신되는 가상선에 대하여 경사진다.

Description

광학 센서 및 로봇 집진기{OPTICAL SENSOR AND ROBOTIC DUST COLLECTOR}
본 발명은, 광학 센서 및 로봇 집진기에 관한 것이다.
청소 작업에 있어서, 특허 문헌 1에 개시되어 있는 바와 같은 로봇 집진기가 사용된다. 로봇 집진기는, 자율 주행하면서 집진한다. 로봇 집진기는, 주위의 물체를 검출하는 광학 센서를 구비한다.
미국 특허출원공개 제2017/0296021호 명세서
광학 센서는, 회전축을 중심으로 회전하는 회전체와, 회전체에 마련되는 발광기와, 회전체에 마련되는 수광기와, 회전체의 상방에 배치되는 커버 부재와, 회전체의 주위에 배치되어 커버 부재를 지지하는 다리 부재를 구비한다. 다리 부재는, 회전체의 주위에 간격을 두고 복수 마련된다. 발광기로부터 사출된 검출광은, 이웃하는 다리 부재의 사이의 공간을 통과하여, 주위의 물체에 조사된다. 물체에 의해 반사된 검출광은, 이웃하는 다리 부재의 사이의 공간을 통과하여, 수광기에 입사된다. 다리 부재가 지나치게 굵으면, 검출광의 통과가 방해되어, 광학 센서의 검출 정밀도가 저하될 가능성이 있다. 다리 부재가 지나치게 얇으면, 다리 부재의 강도가 부족할 가능성이 있다. 다리 부재의 강도가 부족하면, 예를 들면 커버 부재가 주위의 물체에 접촉하였을 때, 다리 부재가 변형되거나 파손되거나 할 가능성이 높아진다.
본 발명의 양태는, 다리 부재의 강도 부족을 억제하면서, 검출 정밀도의 저하를 억제하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 양태에 따르면, 회전축을 중심으로 회전하는 회전체와, 상기 회전체에 마련되는 발광기와, 상기 회전체에 마련되는 수광기와, 상기 회전체의 상방에 배치되는 커버 부재와, 상기 회전체의 주위에 배치되어 상기 커버 부재를 지지하는 다리 부재를 구비하는 광학 센서로서, 상기 회전축과 직교하는 단면에 있어서, 상기 다리 부재의 표면의 적어도 일부는, 상기 회전축의 방사 방향으로 연신되는 가상선에 대하여 경사지는 것을 특징으로 하는 광학 센서가 제공된다.
본 발명의 양태에 의하면, 다리 부재의 강도 부족을 억제하면서, 검출 정밀도의 저하를 억제할 수 있다.
도 1은, 제 1 실시 형태와 관련된 로봇 집진기를 나타내는 사시도이다.
도 2는, 제 1 실시 형태와 관련된 로봇 집진기를 나타내는 상면도이다.
도 3은, 제 1 실시 형태와 관련된 로봇 집진기를 나타내는 저면도이다.
도 4는, 제 1 실시 형태와 관련된 로봇 집진기를 나타내는 측면도이다.
도 5는, 제 1 실시 형태와 관련된 로봇 집진기를 나타내는 단면도이다.
도 6은, 제 1 실시 형태와 관련된 로봇 집진기를 나타내는 블록도이다.
도 7은, 제 1 실시 형태와 관련된 광학 센서의 일부를 나타내는 사시도이다.
도 8은, 제 1 실시 형태와 관련된 광학 센서의 일부를 나타내는 사시도이다.
도 9는, 제 1 실시 형태와 관련된 광학 센서의 일부를 파단한 사시도이다.
도 10은, 제 1 실시 형태와 관련된 회전체 및 다리 부재를 나타내는 단면도이다.
도 11은, 제 1 실시 형태와 관련된 발광기, 수광기, 및 다리 부재를 모식적으로 나타내는 단면도이다.
도 12는, 제 1 실시 형태와 관련된 캐스터를 모식적으로 나타내는 측면도이다.
도 13은, 제 1 실시 형태와 관련된 캐스터를 나타내는 분해 사시도이다.
도 14는, 제 1 실시 형태와 관련된 사이드 브러시를 나타내는 단면도이다.
도 15는, 제 2 실시 형태와 관련된 발광기, 수광기, 및 다리 부재를 모식적으로 나타내는 단면도이다.
도 16은, 제 3 실시 형태와 관련된 발광기, 수광기, 및 다리 부재를 모식적으로 나타내는 단면도이다.
도 17은, 제 4 실시 형태와 관련된 발광기, 수광기, 및 다리 부재를 모식적으로 나타내는 단면도이다.
도 18은, 제 5 실시 형태와 관련된 발광기, 수광기, 및 다리 부재를 모식적으로 나타내는 단면도이다.
도 19는, 제 5 실시 형태와 관련된 발광기, 수광기, 및 다리 부재를 모식적으로 나타내는 단면도이다.
도 20은, 제 5 실시 형태와 관련된 다리 부재를 모식적으로 나타내는 단면도이다.
도 21은, 제 5 실시 형태의 변형예와 관련된 다리 부재를 모식적으로 나타내는 단면도이다.
도 22는, 제 5 실시 형태의 변형예와 관련된 다리 부재를 모식적으로 나타내는 단면도이다.
도 23은, 제 6 실시 형태와 관련된 발광기, 수광기, 및 다리 부재를 모식적으로 나타내는 단면도이다.
도 24는, 제 7 실시 형태와 관련된 발광기, 수광기, 및 다리 부재를 모식적으로 나타내는 단면도이다.
[제 1 실시 형태]
<로봇 집진기>
도 1은, 본 실시 형태와 관련된 로봇 집진기(1)를 나타내는 사시도이다. 도 2는, 본 실시 형태와 관련된 로봇 집진기(1)를 나타내는 상면도이다. 도 3은, 본 실시 형태와 관련된 로봇 집진기(1)를 나타내는 저면도이다. 도 4는, 본 실시 형태와 관련된 로봇 집진기(1)를 나타내는 측면도이다. 도 5는, 본 실시 형태와 관련된 로봇 집진기(1)를 나타내는 단면도이다. 도 6은, 본 실시 형태와 관련된 로봇 집진기(1)를 나타내는 블록도이다.
본 실시 형태에 있어서는, 「좌」, 「우」, 「전」, 「후」, 「상」, 및 「하」의 용어를 이용하여 각 부의 위치 관계에 대하여 설명한다. 이러한 용어는, 로봇 집진기(1)의 중심을 기준으로 한 상대 위치 또는 방향을 나타낸다.
로봇 집진기(1)는, 청소 대상면(FL)을 자율 주행하면서 집진한다. 도 1, 도 2, 도 3, 도 4, 도 5, 및 도 6에 나타내는 바와 같이, 로봇 집진기(1)는, 본체(2)와, 범퍼(3)와, 배터리 장착부(4)와, 팬 유닛(5)과, 더스트 박스(6)와, 캐스터(7)와, 롤러(8)와, 주행 장치(12)와, 메인 브러시(16)와, 메인 브러시 모터(17)와, 사이드 브러시(18)와, 사이드 브러시 모터(19)와, 핸들(20)과, 인터페이스 장치(30)와, 장해물 센서(41)와, 낙하 방지 센서(42)와, 부재 센서(43)와, 광학 센서(50)와, 컨트롤러(100)를 구비한다.
본체(2)는, 상면(2A)과, 청소 대상면(FL)에 대향하는 바닥면(2B)과, 상면(2A)의 주연부와 바닥면(2B)의 주연부를 연결하는 측면(2C)을 가진다. 상면(2A)에 평행한 면내에 있어서, 본체(2)의 외형은, 실질적으로 원 형상이다.
본체(2)는, 내부 공간을 가지는 하우징(11)을 포함한다. 하우징(11)은, 상측 하우징(11A)과, 상측 하우징(11A)보다 하방에 배치되어, 상측 하우징(11A)에 접속되는 하측 하우징(11B)과, 상측 하우징(11A)에 개폐 가능하게 장착되는 커버판(11C)과, 하측 하우징(11B)에 장착되는 보텀 플레이트(11D)를 포함한다. 상면(2A)은, 상측 하우징(11A) 및 커버판(11C)에 배치된다. 바닥면(2B)은, 하측 하우징(11B) 및 보텀 플레이트(11D)에 배치된다.
본체(2)는, 흡입구(15)를 가진다. 흡입구(15)는, 보텀 플레이트(11D)에 마련된다. 흡입구(15)는, 바닥면(2B)의 전부(前部)에 마련된다. 흡입구(15)는, 청소 대상면(FL)에 대향한다. 흡입구(15)는, 청소 대상면(FL)의 먼지를 흡입한다.
범퍼(3)는, 측면(2C)의 적어도 일부에 대향한 상태로 이동 가능하다. 범퍼(3)는, 본체(2)에 이동 가능하게 지지된다. 범퍼(3)는, 측면(2C)의 전부에 대향한다. 범퍼(3)는, 로봇 집진기(1)의 주위에 존재하는 물체에 충돌하였을 때, 본체(2)에 대하여 이동함으로써, 본체(2)에 작용하는 충격을 완화한다.
배터리 장착부(4)는, 배터리(BT)를 지지한다. 배터리(BT)는, 배터리 장착부(4)에 장착된다. 배터리 장착부(4)는, 본체(2)의 외면의 적어도 일부에 마련된다. 상측 하우징(11A)의 후부(後部)에 오목부가 마련된다. 배터리 장착부(4)는, 상측 하우징(11A)의 오목부의 내측에 마련된다. 배터리 장착부(4)는, 2개 마련된다.
배터리(BT)는, 배터리 장착부(4)에 장착된 상태로, 로봇 집진기(1)에 탑재되어 있는 전기기기 또는 전자기기에 전력을 공급한다. 배터리(BT)는, 다양한 전기기기의 전원으로서 사용 가능한 범용 배터리이다. 배터리(BT)는, 전동 공구의 전원으로서 사용 가능하다. 배터리(BT)는, 전동 공구 이외의 전기기기의 전원으로서 사용 가능하다. 배터리(BT)는, 본 실시 형태와 관련된 로봇 집진기(1)와는 다른 집진기의 전원으로서 사용 가능하다. 배터리(BT)는, 리튬 이온 배터리를 포함한다. 배터리(BT)는, 충전 가능한 충전식 배터리이다. 배터리 장착부(4)는, 전동 공구의 배터리 장착부와 동등한 구조를 가진다.
팬 유닛(5)은, 하우징(11)의 내부 공간에 배치된다. 팬 유닛(5)은, 먼지를 흡인하기 위한 흡인력을 흡입구(15)에 발생시킨다. 팬 유닛(5)은, 더스트 박스(6)를 통하여 흡입구(15)에 흡인력을 발생시킨다. 도 5에 나타내는 바와 같이, 팬 유닛(5)은, 하우징(11)의 내부 공간에 배치된 케이싱(5A)과, 케이싱(5A)의 내측에 마련된 흡인 팬(5B)과, 흡인 팬(5B)을 회전시키는 동력을 발생시키는 흡인 모터(5C)를 가진다. 케이싱(5A)은, 더스트 박스(6)에 접속되는 흡기구(5D)와, 배기구(5E)를 가진다.
더스트 박스(6)는, 하우징(11)의 내부 공간에 배치된다. 더스트 박스(6)는, 흡입구(15)로부터 흡입된 먼지를 회수하여 저장한다.
커버판(11C)은, 상측 하우징(11A)에 마련되어 있는 개구를 개폐 가능하게 장착된다. 로봇 집진기(1)의 사용자는, 상측 하우징(11A)의 개구를 통하여, 하우징(11)의 내부 공간으로부터 더스트 박스(6)를 취출하거나, 하우징(11)의 내부 공간에 더스트 박스(6)을 수용하거나 할 수 있다.
캐스터(7) 및 롤러(8)의 각각은, 본체(2)를 이동 가능하게 지지한다. 캐스터(7) 및 롤러(8)의 각각은, 본체(2)에 회전 가능하게 지지된다. 캐스터(7)는, 바닥면(2B)의 후부에 2개 마련된다. 일방의 캐스터(7)는, 본체(2)의 좌부(左部)에 마련된다. 타방의 캐스터(7)는, 본체(2)의 우부(右部)에 마련된다. 롤러(8)는, 바닥면(2B)의 전부에 1개 마련된다.
주행 장치(12)는, 본체(2)를 전방 및 후방의 적어도 일방으로 이동시킨다. 주행 장치(12)는, 차륜(9) 및 차륜 모터(10)를 포함한다.
차륜(9)은, 본체(2)를 이동 가능하게 지지한다. 차륜(9)은, 좌우 방향으로 연신되는 회전축(AX)을 중심으로 회전한다. 차륜(9)의 적어도 일부는, 바닥면(2B)으로부터 하방으로 돌출된다. 차륜(9)이 청소 대상면(FL)에 마련된 상태에 있어서, 본체(2)의 바닥면(2B)과 청소 대상면(FL)은, 간극을 개재하여 대향한다. 차륜(9)은, 2개 마련된다. 일방의 차륜(9)은, 본체(2)의 좌부에 마련된다. 타방의 차륜(9)은, 본체(2)의 우부에 마련된다.
차륜 모터(10)는, 차륜(9)을 회전시키는 동력을 발생시킨다. 차륜 모터(10)는, 배터리(BT)로부터 공급되는 전력에 의해 구동된다. 차륜 모터(10)는, 하우징(11)의 내부 공간에 배치된다. 차륜 모터(10)는, 2개 마련된다. 일방의 차륜 모터(10)는, 본체(2)의 좌부에 마련되어 있는 차륜(9)을 회전시키는 동력을 발생시킨다. 타방의 차륜 모터(10)는, 본체(2)의 우부에 마련되어 있는 차륜(9)을 회전시키는 동력을 발생시킨다. 차륜(9)이 회전함으로써, 로봇 집진기(1)는 자율 주행한다.
메인 브러시(16)는, 흡입구(15)에 배치된다. 메인 브러시(16)는, 청소 대상면(FL)에 대향한다. 메인 브러시(16)는, 좌우 방향으로 연신되는 회전축(BX)을 중심으로 회전한다. 메인 브러시(16)는, 좌우 방향으로 연장되는 로드 부재(16R)와, 로드 부재(16R)의 외면에 접속된 복수의 브러시(16B)를 가진다. 로드 부재(16R)의 좌단부 및 우단부의 각각은, 본체(2)에 회전 가능하게 지지된다. 로드 부재(16R)는, 브러시(16B)의 적어도 일부가 바닥면(2B)으로부터 하방으로 돌출되도록, 본체(2)에 지지된다. 차륜(9)이 청소 대상면(FL)에 설치된 상태에 있어서, 메인 브러시(16)의 적어도 일부는, 청소 대상면(FL)에 접촉한다.
메인 브러시 모터(17)는, 메인 브러시(16)를 회전시키는 동력을 발생시킨다. 메인 브러시 모터(17)는, 배터리(BT)로부터 공급되는 전력에 의해 구동된다. 메인 브러시 모터(17)는, 하우징(11)의 내부 공간에 배치된다. 메인 브러시 모터(17)의 구동에 의해, 메인 브러시(16)가 회전된다. 메인 브러시(16)가 회전함으로써, 청소 대상면(FL)에 존재하는 먼지가 긁어 올려져, 흡입구(15)로부터 흡입된다.
사이드 브러시(18)는, 바닥면(2B)의 전부에 배치된다. 사이드 브러시(18)는, 청소 대상면(FL)에 대향한다. 사이드 브러시(18)의 적어도 일부는, 본체(2)보다 전방에 배치된다. 사이드 브러시(18)는, 2개 마련된다. 일방의 사이드 브러시(18)는, 흡입구(15)보다 좌방에 마련된다. 타방의 사이드 브러시(18)는, 흡입구(15)보다 우방에 마련된다. 사이드 브러시(18)는, 원판 부재(18D)와, 원판 부재(18D)에 방사상(放射狀)으로 복수의 브러시(18B)를 가진다. 원판 부재(18D)는, 본체(2)에 회전 가능하게 지지된다. 원판 부재(18D)는, 브러시(18B)의 적어도 일부가 측면(2C)보다 외측으로 돌출되는 것 같이, 본체(2)에 지지된다. 차륜(9)이 청소 대상면(FL)에 마련된 상태에 있어서, 사이드 브러시(18)의 적어도 일부는, 청소 대상면(FL)에 접촉한다.
사이드 브러시 모터(19)는, 사이드 브러시(18)를 회전시키는 동력을 발생시킨다. 사이드 브러시 모터(19)는, 배터리(BT)로부터 공급되는 전력에 의해 구동된다. 사이드 브러시 모터(19)는, 하우징(11)의 내부 공간에 배치된다. 사이드 브러시 모터(19)의 구동에 의해, 사이드 브러시(18)가 회전된다. 사이드 브러시(18)가 회전함으로써, 본체(2)의 주위의 청소 대상면(FL)에 존재하는 먼지가 흡입구(15)로 이동한다.
핸들(20)은, 상측 하우징(11A)의 전부에 마련된다. 핸들(20)의 일단부 및 타단부의 각각은, 상측 하우징(11A)에 회전 운동 가능하게 연결된다. 로봇 집진기(1)의 사용자는, 핸들(20)을 보지(保持)하여 로봇 집진기(1)를 들어 올릴 수 있다. 로봇 집진기(1)의 사용자는, 로봇 집진기(1)를 들어 옮길 수 있다.
인터페이스 장치(30)는, 커버판(11C)의 후부에 배치된다. 인터페이스 장치(30)는, 로봇 집진기(1)의 사용자에게 조작되는 복수의 조작부 및 복수의 표시부를 가진다. 인터페이스 장치(30)의 조작부로서, 전원 버튼(30A)이 예시된다. 인터페이스 장치(30)의 표시부로서, 배터리(BT)의 잔량 표시부(30B)가 예시된다.
장해물 센서(41)는, 로봇 집진기(1)의 주위의 적어도 일부에 존재하는 물체를 비접촉으로 검출한다. 장해물 센서(41)는, 초음파를 사출하여 물체를 검출하는 초음파 센서(Ultrasonic Sensor)를 포함한다. 장해물 센서(41)는, 본체(2)의 측면(2C)에 간격을 두고 복수 마련된다. 컨트롤러(100)는, 장해물 센서(41)의 검출 데이터에 의거하여, 본체(2) 또는 범퍼(3)와 물체가 접촉하지 않도록, 차륜 모터(10)를 제어하여, 주행 장치(12)의 진행 방향을 변경하거나 주행을 정지하거나 한다. 또한, 컨트롤러(100)는, 본체(2) 또는 범퍼(3)와 물체가 접촉한 후, 주행 장치(12)의 진행 방향을 변경하거나 주행을 정지하거나 해도 된다.
낙하 방지 센서(42)는, 바닥면(2B)으로부터 규정 거리의 범위에 청소 대상면(FL)이 존재하는지 여부를 비접촉으로 검출한다. 낙하 방지 센서(42)는, 검출광을 사출하여 물체를 검출하는 광학 센서를 포함한다. 낙하 방지 센서(42)는, 바닥면(2B)에 배치된다. 도 3에 나타내는 바와 같이, 낙하 방지 센서(42)는, 바닥면(2B)의 전부에 마련된 낙하 방지 센서(42F)와, 바닥면(2B)의 후부에 마련된 낙하 방지 센서(42B)와, 바닥면(2B)의 좌부에 마련된 낙하 방지 센서(42L)와, 바닥면(2B)의 우부에 마련된 낙하 방지 센서(42R)를 포함한다. 낙하 방지 센서(42)는, 하방을 향해 검출광을 사출함으로써 청소 대상면(FL)과의 거리를 검출한다. 컨트롤러(100)는, 낙하 방지 센서(42)의 검출 데이터에 의거하여, 바닥면(2B)으로부터 규정 거리의 범위에 청소 대상면(FL)이 존재하지 않는다고 판정한 경우, 차륜 모터(10)를 제어하여, 주행 장치(12)의 주행을 정지한다.
부재 센서(43)는, 청소 대상면(FL)에 마련된 구획 부재를 비접촉으로 검출한다. 부재 센서(43)는, 검출광을 사출하여 물체를 검출하는 광학 센서를 포함한다. 부재 센서(43)는, 바닥면(2B)에 배치된다. 도 3에 나타내는 바와 같이, 부재 센서(43)는, 바닥면(2B)의 전부에 간격을 두고 복수 배치된다. 구획 부재는, 로봇 집진기(1)의 사용자에 의해 청소 대상면(FL)의 임의의 위치에 배치된다. 구획 부재로서, 반사 재료를 포함하는 반사 테이프가 예시된다. 부재 센서(43)는, 하방을 향해 검출광을 사출함으로써 구획 부재를 검출한다. 구획 부재로서, 반사 재료를 포함하는 반사 테이프가 예시된다. 컨트롤러(100)는, 부재 센서(43)의 검출 데이터에 의거하여, 구획 부재를 넘지 않도록, 차륜 모터(10)를 제어하여, 주행 장치(12)를 주행시킨다.
<광학 센서>
광학 센서(50)는, 검출광을 사출하여 본체(2)의 주위의 물체를 비접촉으로 검출한다. 본 실시 형태에 있어서, 광학 센서(50)는, 레이저광을 사출함으로써 물체를 검출하는 레이저 센서(LIDAR: Light Detection and Ranging)를 포함한다. 또한, 광학 센서(50)는, 적외광을 사출함으로써 물체를 검출하는 적외선 센서 또는 전파를 사출함으로써 물체를 검출하는 레이더 센서(RADAR: Radio Detection and Ranging)를 포함해도 된다. 광학 센서(50)는, 상측 하우징(11A)의 후부에 배치된다.
도 7은, 본 실시 형태와 관련된 광학 센서(50)의 일부를 나타내는 사시도이다. 도 8은, 본 실시 형태와 관련된 광학 센서(50)의 일부를 나타내는 사시도이다. 도 9는, 본 실시 형태와 관련된 광학 센서(50)의 일부를 파단한 사시도이다. 도 5, 도 7, 도 8, 및 도 9에 나타내는 바와 같이, 광학 센서(50)는, 회전축(CX)을 중심으로 회전하는 회전체(51)와, 회전체(51)에 마련되는 발광기(61)와, 회전체(51)에 마련되는 수광기(62)와, 회전체(51)의 상방에 배치되는 커버 부재(52)와, 회전체(51)의 주위에 배치되어 커버 부재(52)를 지지하는 다리 부재(70)와, 다리 부재(70)를 지지하는 지지 부재(53)와, 지지 부재(53)를 지지하는 연결 부재(54)를 구비한다.
도 7에 나타내는 바와 같이, 회전체(51)는, 천판부(51A)와, 측판부(51B)와, 보지판부(51C)를 가진다. 천판부(51A)와 측판부(51B)와 보지판부(51C)에 의해, 회전체(51)의 내부 공간이 규정된다. 발광기(61) 및 수광기(62)는, 회전체(51)의 내부 공간에 배치된다. 천판부(51A)는, 발광기(61) 및 수광기(62)의 상방에 배치된다. 측판부(51B)는, 발광기(61) 및 수광기(62)의 주위에 배치된다. 측판부(51B)는, 발광기(61)로부터 사출되는 검출광이 통과하는 제 1 개구(51D)와, 수광기(62)에 입사되는 검출광이 통과하는 제 2 개구(51E)를 가진다. 보지판부(51C)는, 천판부(51A) 및 측판부(51B)의 하방에 배치된다. 발광기(61) 및 수광기(62)는, 보지판부(51C)에 보지된다.
회전체(51)는, 발광기(61) 및 수광기(62)를 보지한 상태로 회전한다. 회전체(51)의 회전축(CX)은, 본체(2)의 상면(2A)과 직교한다. 회전축(CX)은, 상하 방향으로 연신된다. 회전축(CX)과 직교하는 단면에 있어서, 회전체(51)의 외형은, 원 형상이다.
커버 부재(52)는, 회전체(51)를 보호한다. 회전축(CX)과 직교하는 단면에 있어서, 커버 부재(52)의 외형은, 원 형상이다. 커버 부재(52)의 직경은, 회전체(51)의 직경보다 크다.
다리 부재(70)는, 커버 부재(52)의 하방에 배치된다. 다리 부재(70)는, 회전체(51)의 주위에 간격을 두고 복수 마련된다. 본 실시 형태에 있어서, 다리 부재(70)는, 회전체(51)의 주위에 4개 마련된다.
지지 부재(53)는, 다리 부재(70)의 하방에 배치된다. 지지 부재(53)의 적어도 일부는, 회전체(51)의 주위에 배치된다. 회전축(CX)과 직교하는 단면에 있어서, 지지 부재(53)의 외형은, 원 형상이다. 지지 부재(53)의 직경은, 회전체(51)의 직경보다 크다.
연결 부재(54)는, 지지 부재(53)의 하방에 배치된다. 회전축(CX)의 방사 방향에 있어서, 연결 부재(54)의 적어도 일부는, 지지 부재(53)의 외면으로부터 외측으로 돌출된다.
연결 부재(54)는, 상측 하우징(11A)의 후부에 연결된다. 연결 부재(54)는, 볼트가 배치되는 개구(54A)를 가진다. 볼트에 의해, 연결 부재(54)와 상측 하우징(11A)의 적어도 일부가 고정된다.
커버 부재(52)와 다리 부재(70)와 지지 부재(53)와 연결 부재(54)는 일체이다. 다리 부재(70)의 상단부는, 커버 부재(52)의 주연부에 접속된다. 다리 부재(70)의 하단부는, 지지 부재(53)의 주연부에 접속된다. 커버 부재(52), 다리 부재(70), 지지 부재(53), 및 연결 부재(54)의 각각은, 합성 수지제이다.
또한, 커버 부재(52)와 다리 부재(70)는 각기 다른 부재여도 된다. 다리 부재(70)와 지지 부재(53)는 각기 다른 부재여도 된다. 지지 부재(53)와 연결 부재(54)는 각기 다른 부재여도 된다. 또한, 커버 부재(52)의 재질과 다리 부재(70)의 재질이 상이해도 된다. 예를 들면, 커버 부재(52)가 합성 수지제이며, 다리 부재(70)가 금속제여도 된다.
또한, 지지 부재(53) 및 연결 부재(54)는 생략되어도 된다. 다리 부재(70)의 하단부가, 상측 하우징(11A)에 접속되어도 된다. 회전체(51)는, 상측 하우징(11A)의 일부에 회전 가능하게 지지되어도 된다.
도 10은, 본 실시 형태와 관련된 회전체(51) 및 다리 부재(70)를 나타내는 단면도이다. 도 10은, 회전축(CX)과 직교하는 단면을 나타낸다. 도 9 및 도 10에 나타내는 바와 같이, 발광기(61) 및 수광기(62)의 각각은, 회전체(51)에 마련된다.
발광기(61)는, 검출광을 사출한다. 발광기(61)는, 검출광으로서 레이저광을 사출한다. 발광기(61)는, 검출광이 사출되는 발광면(63)을 가진다. 발광면(63)으로부터 사출되는 검출광은, 이웃하는 다리 부재(70)의 사이의 공간을 통과하여, 본체(2)의 주위의 물체에 조사된다.
수광기(62)는, 발광기(61)로부터 사출된 검출광의 적어도 일부를 수광한다. 수광기(62)는, 검출광이 입사되는 수광면(64)을 가진다. 발광기(61)로부터 사출되어, 물체에 조사된 검출광의 적어도 일부는, 물체에 의해 반사된다. 물체에 의해 반사된 검출광은, 이웃하는 다리 부재(70)의 사이의 공간을 통과하여, 수광면(64)에 입사한다. 컨트롤러(100)는, 수광기(62)에 의해 수광된 검출광에 의거하여 본체(2)의 주위에 물체가 존재하는지 여부를 검출한다. 수광기(62)는, 수광기(62)에 의해 수광된 검출광에 의거하여, 물체와의 거리를 검출한다.
발광면(63) 및 수광면(64)의 각각은, 본체(2)의 상면(2A)보다 상방에 배치된다. 발광면(63)으로부터 전방으로 사출된 검출광은, 본체(2)의 상면(2A)보다 상방의 공간을 통과하여, 본체(2)의 전방의 물체에 조사된다. 본체(2)의 전방의 물체에 검출광이 조사된 경우, 물체에 의해 반사된 검출광은, 본체(2)의 상면(2A)보다 상방의 공간을 통과하여, 수광면(64)에 입사한다. 광학 센서(50)는, 본체(2)에 방해받지 않고, 본체(2)의 전방의 물체를 검출할 수 있다.
발광기(61) 및 수광기(62)의 각각은, 회전체(51)에 고정된다. 회전체(51)는, 발광기(61) 및 수광기(62)를 보지한 상태에서, 회전축(CX)을 중심으로 회전한다. 발광기(61)는, 회전체(51)가 회전하고 있는 상태에서, 검출광을 사출한다. 수광기(62)는, 회전체(51)가 회전하고 있는 상태에서, 검출광을 수광한다. 회전체(51)가 회전하고 있는 상태에서, 발광기(61)가 검출광을 사출함으로써, 검출광은, 본체(2)의 주위의 물체에 조사된다. 컨트롤러(100)는, 수광기(62)에 의해 수광된 검출광에 의거하여, 본체(2)의 주위의 물체를 검출할 수 있다.
본 실시 형태에 있어서, 회전체(51)는, 도 10의 화살표(RT)로 나타내는 규정의 회전 방향으로 회전한다. 이하의 설명에 있어서, 화살표(RT)로 나타내는 방향을 적절히, 정회전측이라고 칭하고, 화살표(RT)로 나타내는 방향과는 반대의 방향을 적절히, 역회전측이라고 칭한다.
도 11은, 본 실시 형태와 관련된 발광기(61), 수광기(62), 및 다리 부재(70)를 모식적으로 나타내는 단면도이다. 도 11에 나타내는 바와 같이, 회전체(51)의 회전 방향에 있어서, 발광기(61)의 발광면(63)과 수광기(62)의 수광면(64)은, 상이한 위치에 배치된다. 본 실시 형태에 있어서, 발광면(63)은, 수광면(64)보다 정회전측에 배치된다. 또한, 발광면(63)은, 회전축(CX)보다 일방측(도 11에 나타내는 예에서는 회전축(CX)보다 우측)에 배치되고, 수광면(64)은, 회전축(CX)보다 타방측(도 11에 나타내는 예에서는 회전축(CX)보다 좌측)에 배치된다.
회전축(CX)과 직교하는 단면에 있어서, 발광기(61)의 광학계의 광축(Xa)은, 회전축(CX)의 가상선(RL)에 대하여 경사진다. 회전축(CX)과 직교하는 단면에 있어서, 수광기(62)의 광학계의 광축(Xb)은, 회전축(CX)의 가상선(RL)에 대하여 경사진다. 가상선(RL)이란, 회전축(CX)과 직교하는 단면에 있어서, 회전축(CX)을 통과하고, 회전축(CX)의 방사 방향으로 연신되는 선을 말한다. 본 실시 형태에 있어서, 광축(Xa)은, 발광면(63)으로부터 외측을 향해 역회전측으로 경사진다. 광축(Xb)은, 수광면(64)으로부터 외측을 향해 정회전측으로 경사진다.
상기 서술한 바와 같이, 본 실시 형태에 있어서, 발광기(61)는, 검출광으로서 레이저광을 사출한다. 발광기(61)로부터 사출되는 검출광의 광속(光束)은, 발광기(61)의 광축(Xa)과 일치한다. 수광기(62)에 입사되는 검출광의 광속의 적어도 일부는, 수광기(62)의 광축(Xb)과 일치한다.
회전축(CX)과 직교하는 단면에 있어서, 다리 부재(70)의 표면의 적어도 일부는, 가상선(RL)에 대하여 경사진다.
회전축(CX)과 직교하는 단면에 있어서, 다리 부재(70)의 외형은, 직사각형 형상이다. 회전축(CX)과 직교하는 단면에 있어서, 다리 부재(70)의 표면은, 제 1 측면(71)과, 제 1 측면(71)과 평행한 제 2 측면(72)과, 내면(73)과, 외면(74)을 포함한다. 제 1 측면(71) 및 제 2 측면(72)의 각각이, 가상선(RL)에 대하여 경사진다.
제 1 측면(71)은, 제 2 측면(72)의 반대 방향을 향한다. 내면(73)은, 외면(74)의 반대 방향을 향한다. 본 실시 형태에 있어서, 제 1 측면(71)은, 역회전측을 향한다. 제 2 측면(72)은, 정회전측을 향한다. 내면(73)은, 회전축(CX)의 방사 방향 내측을 향한다. 외면(74)은, 회전축(CX)의 방사 방향 외측을 향한다. 제 1 측면(71)과 제 2 측면(72)과의 거리는, 내면(73)과 외면(74)과의 거리보다 짧다.
제 1 측면(71)은, 회전축(CX)의 방사 방향에 있어서 가장 내측의 내단부(71A)와, 회전축(CX)의 방사 방향에 있어서 가장 외측의 외단부(71B)를 가진다. 제 1 측면(71)은, 내단부(71A)가 외단부(71B)보다 정회전측에 배치되도록 경사진다. 제 2 측면(72)은, 회전축(CX)의 방사 방향에 있어서 가장 내측의 내단부(72A)와, 회전축(CX)의 방사 방향에 있어서 가장 외측의 외단부(72B)를 가진다. 제 2 측면(72)은, 내단부(72A)가 외단부(72B)보다 정회전측에 배치되도록 경사진다.
회전축(CX)과 직교하는 단면에 있어서, 가상선(RL)에 대한 제 1 측면(71)의 경사 각도(θ) 및 제 2 측면(72)의 경사 각도(θ)는, 5[°] 이상 85[°] 이하이다. 경사 각도(θ)는, 20[°] 이상 70[°] 이하여도 된다. 경사 각도(θ)는, 30[°] 이상 40[°] 이하여도 된다. 경사 각도(θ)는, 가상선(RL)에 대한 발광기(61)의 광축(Xa)의 경사 각도에 의거하여 정해져도 된다.
본 실시 형태에 있어서, 제 1 측면(71) 및 제 2 측면(72)의 적어도 일방은, 다리 부재(70)의 적어도 일부가 발광기(61)의 발광면(63)에 대향하는 상태에서, 발광기(61)의 광축(Xa)과 평행해지도록 경사진다. 도 11에 나타내는 예에 있어서는, 회전축(CX)과 직교하는 단면에 있어서 제 1 측면(71)과 광축(Xa)이 중복되었을 때에, 제 1 측면(71)과 광축(Xa)이 평행해진다. 또한, 회전축(CX)과 직교하는 단면에 있어서 제 2 측면(72)과 광축(Xa)이 중복되었을 때에, 제 2 측면(72)과 광축(Xa)이 평행해져도 된다.
본 실시 형태에 있어서, 복수의 다리 부재(70)의 형상 및 치수는, 동일하다. 가상선(RL)에 대한 복수의 다리 부재(70)의 경사 방향 및 경사 각도(θ)는, 동일하다.
본 실시 형태에 의하면, 다리 부재(70)의 적어도 일부가 발광기(61)의 발광면(63)에 대향하는 상태에서, 제 1 측면(71) 및 제 2 측면(72)의 각각이 발광기(61)의 광축(Xa)과 평행해지므로, 발광면(63)으로부터 사출된 검출광이 다리 부재(70)에 가로막혀지는 것이 억제된다. 예를 들면 제 1 측면(71)과 제 2 측면(72)의 거리가 길어지도록 다리 부재(70)의 외형을 크게 해도, 회전체(51)의 회전에 있어서 발광면(63)으로부터 사출된 검출광이 다리 부재(70)에 가로막혀지는 시간은 길어지지 않는다. 발광면(63)으로부터 사출된 검출광은 물체에 적정하게 조사되므로, 광학 센서(50)의 검출 정밀도의 저하가 억제된다. 또한, 제 1 측면(71)과 제 2 측면(72)의 거리가 길어지도록 다리 부재(70)의 외형을 크게 함으로써, 다리 부재(70)의 강도 부족이 억제된다.
<캐스터>
도 12는, 본 실시 형태와 관련된 캐스터(7)를 모식적으로 나타내는 측면도이다. 도 13은, 본 실시 형태와 관련된 캐스터(7)를 나타내는 분해 사시도이다. 캐스터(7)는, 바닥면(2B)의 후부에 마련된다. 캐스터(7)는, 하측 하우징(11B)에 연결된다.
캐스터(7)는, 하측 하우징(11B)에 회전 가능하게 연결되는 회전 부재(81)와, 샤프트(82)를 개재하여 회전 부재(81)에 장착되는 차륜(83)과, 회전 부재(81)에 장착되는 핀(84)을 가진다.
회전 부재(81)는, 상하 방향으로 연신되는 회전축(DX)을 중심으로 회전한다. 하측 하우징(11B)은, 회전 부재(81)를 회전 가능하게 지지하는 지지 샤프트(11Bs)를 가진다. 지지 샤프트(11Bs)는, 본체(2)의 바닥면(2B)으로부터 하방으로 돌출된다. 회전 부재(81)는, 지지 샤프트(11Bs)가 삽입되는 구멍(81A)을 가진다. 구멍(81A)은, 회전 부재(81)의 상면에 마련된다. 구멍(81A)에 지지 샤프트(11Bs)가 배치된 상태에서, 회전 부재(81)는, 회전축(DX)을 중심으로 회전 가능하다.
도 13에 나타내는 바와 같이, 회전 부재(81)의 일부에 오목부(85)가 마련된다. 회전 부재(81)는, 오목부(85)의 양측에 마련된 구멍(81B)을 가진다.
차륜(83)은, 샤프트(82)가 삽입되는 구멍(83A)을 가진다. 차륜(83)은, 오목부(85)에 배치된다. 오목부(85)에 차륜(83)이 배치된 상태에서, 샤프트(82)는, 회전 부재(81)의 구멍(81B) 및 차륜(83)의 구멍(83A)의 각각에 삽입된다. 회전 부재(81)의 구멍(81B) 및 차륜(83)의 구멍(83A)의 각각에 샤프트(82)가 배치된 상태에서, 스톱 링(86)에 의해, 샤프트(82)의 선단부와 차륜(83)이 고정된다.
핀(84)은, 회전 부재(81)에 마련된 구멍(81C)에 삽입된다. 구멍(81C)은, 회전 부재(81)의 상면에 마련된다. 구멍(81C)은, 회전축(DX)의 방사 방향에 있어서 구멍(81A)의 외측에 마련된다. 구멍(81C)은, 2개 마련된다. 핀(84)은, 2개의 구멍(81C)의 각각에 삽입된다. 핀(84)은, 핀(84)의 상단부가 회전 부재(81)의 상면보다 상방으로 돌출되는 것 같이, 구멍(81C)에 삽입된다.
핀(84)의 경도는, 회전 부재(81)의 경도보다 높다. 핀(84)은, 회전 부재(81)보다 마모되기 어렵다. 본 실시 형태에 있어서, 핀(84)은 금속제이다. 회전 부재(81)는 합성 수지제이다.
핀(84)이 구멍(81C)에 삽입된 상태에서, 핀(84)의 상단부는, 바닥면(2B)에 접촉한다. 본 실시 형태에 있어서, 핀(84)의 상단부는, 회전 부재(81)의 상면보다 상방에 배치된다. 이 때문에, 회전 부재(81)의 상면과 바닥면(2B)과의 접촉이 억제된다.
핀(84)의 상단부와 바닥면(2B)이 접촉한 상태에서, 회전 부재(81)가 회전한다. 회전 부재(81)가 회전해도, 회전 부재(81)의 상면과 바닥면(2B)은 서로 스치지 않는다. 이 때문에, 회전 부재(81)의 마모가 억제된다. 핀(84)은, 금속제이며, 회전 부재(81)보다 마모되기 어렵다. 이 때문에, 회전 부재(81)가 회전해도, 핀(84)의 열화는 억제된다.
또한, 핀(84)이 구멍(81C)에 삽입된 상태에서, 핀(84)의 상단부와 회전 부재(81)의 상면은, 동일한 높이에 배치되어도 된다. 또한, 핀(84)의 상단부와 바닥면(2B)이 접촉된 상태에서, 회전 부재(81)의 상면과 바닥면(2B)이 접촉해도 된다.
<사이드 브러시>
도 14는, 본 실시 형태와 관련된 사이드 브러시(18)를 나타내는 단면도이다. 사이드 브러시(18)는, 원판 부재(18D)와, 원판 부재(18D)에 방사상으로 접속된 브러시(18B)를 가진다. 원판 부재(18D)는, 하측 하우징(11B)에 배치된다. 원판 부재(18D)는, 상하 방향으로 연신되는 회전축(EX)을 중심으로 회전한다.
원판 부재(18D)의 하면은, 청소 대상면(FL)에 대향한다. 원판 부재(18D)의 하면은, 곡면을 포함한다. 원판 부재(18D)의 하면은, 회전축(EX)의 방사 방향에 있어서 외측을 향해 상방으로 경사진다. 회전축(EX)과 평행한 단면에 있어서, 원판 부재(18D)의 하면은, 하방으로 돌출되는 원호 형상이다. 본 실시 형태에 있어서, 원판 부재(18D)의 하면은, 구면(球面) 형상이다.
원판 부재(18D)의 하면이 곡면을 포함하므로, 원판 부재(18D)의 하면과 청소 대상면(FL)이 닿아도, 원판 부재(18D)의 회전이 저해되거나, 청소 대상면(FL)이 손상되거나 하는 것이 억제된다. 예를 들면, 청소 대상면(FL)이 융단면인 경우, 원판 부재(18D)가 융단에 묻히는 것이 억제된다. 또한, 원판 부재(18D)의 하면과 융단면이 접촉해도, 원판 부재(18D)의 회전 저항이 증가하는 것이 억제된다. 또한, 주행 장치(12)에 의해 로봇 집진기(1)가 청소 대상면(FL)을 주행한 경우, 원판 부재(18D)의 하면과 청소 대상면(FL)이 접촉해도, 원판 부재(18D)가 청소 대상면(FL)에 걸리는 것이 억제된다. 이 때문에, 로봇 집진기(1)는, 청소 대상면(FL)을 원활하게 주행할 수 있다.
도 14에 나타내는 바와 같이, 로봇 집진기(1)는, 하우징(11)의 내부 공간에 배치되는 회전 샤프트(91)와, 회전 샤프트(91)를 회전 가능하게 지지하는 베어링(92)과, 회전 샤프트(91)에 접속되는 기어부(93)와, 하우징(11)의 내부 공간에 있어서 기어부(93)의 주위에 배치되는 기어 하우징(94)을 가진다. 기어 하우징(94)은, 베어링(92)을 지지한다.
사이드 브러시 모터(19)에 의해 발생된 동력은, 기어부(93)를 통하여 회전 샤프트(91)로 전달된다. 회전 샤프트(91)는, 사이드 브러시 모터(19)의 구동에 의해, 회전축(EX)을 중심으로 회전한다.
원판 부재(18D)는, 회전 샤프트(91)에 연결된다. 원판 부재(18D)는, 나사(18S)에 의해 회전 샤프트(91)의 하단부에 고정된다. 회전 샤프트(91)가 회전함으로써, 사이드 브러시(18)가 회전축(EX)을 중심으로 회전한다.
원판 부재(18D)는, 회전 샤프트(91)의 하단부가 삽입되는 내통부(181)와, 내통부(181)의 주위에 배치되는 제 1 외통부(182)와, 제 1 외통부(182)의 주위에 배치되는 제 2 외통부(183)를 가진다.
내통부(181)의 상단면의 높이와 제 1 외통부(182)의 상단면의 높이는, 동등하다. 또한, 제 1 외통부(182)의 상단면이 내통부(181)의 상단면보다 높은 위치에 배치되어도 된다. 제 2 외통부(183)의 상단면은, 내통부(181)의 상단면 및 제 1 외통부(182)의 상단면보다 낮은 위치에 배치된다.
기어 하우징(94)의 일부가, 내통부(181)와 제 1 외통부(182)와의 사이의 공간에 배치된다. 기어 하우징(94)과 원판 부재(18D)는 접촉하지 않는다. 기어 하우징(94)의 일부는, 내통부(181)의 외주면과 미소한 간극을 개재하여 대향한다. 기어 하우징(94)의 일부는, 제 1 외통부(182)의 상단면과 미소한 간극을 개재하여 대향한다. 내통부(181) 및 제 1 외통부(182)와 기어 하우징(94)과의 사이에 제 1 라비린스 시일이 형성된다.
하측 하우징(11B)의 일부가, 제 1 외통부(182)와 제 2 외통부(183)와의 사이의 공간에 배치된다. 하측 하우징(11B)과 원판 부재(18D)와는 접촉하지 않는다. 하측 하우징(11B)의 일부는, 제 1 외통부(182)의 외주면과 미소한 간극을 개재하여 대향한다. 하측 하우징(11B)의 일부는, 제 2 외통부(183)의 상단면과 미소한 간극을 개재하여 대향한다. 제 1 외통부(182) 및 제 2 외통부(183)와 하측 하우징(11B)과의 사이에 제 2 라비린스 시일이 형성된다.
라비린스 시일이 형성됨으로써, 회전 샤프트(91)의 주위에 이물이 침입하는 것이 억제된다. 청소 대상면(FL)에 존재하는 모발 또는 실과 같은 모발 형상 이물이 회전 샤프트(91)에 접촉하면, 회전 샤프트(91)의 회전이 저해될 가능성이 있다. 본 실시 형태에 있어서는, 회전 샤프트(91)의 주위에 라비린스 시일이 형성된다. 이 때문에, 모발 형상 이물이 회전 샤프트(91)의 주위에 침입하는 것이 억제된다.
<효과>
이상에서 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 의하면, 회전체(51)의 회전축(CX)과 직교하는 단면에 있어서, 다리 부재(70)의 표면의 적어도 일부는, 회전축(CX)의 가상선(RL)에 대하여 경사진다. 이 때문에, 다리 부재(70)의 단면적이 커도, 회전체(51)의 회전에 있어서 발광면(63)으로부터 사출된 검출광이 다리 부재(70)에 가로막혀지는 시간이 길어지지 않는다. 검출광이 다리 부재(70)에 가로막혀지는 것이 억제되므로, 광학 센서(50)의 검출 정밀도의 저하가 억제된다. 또한, 다리 부재(70)의 단면적을 크게 함으로써, 다리 부재(70)의 강도 부족이 억제된다.
본 실시 형태에 있어서는, 다리 부재(70)의 적어도 일부가 발광기(61)의 발광면(63)에 대향하는 상태에서, 제 1 측면(71) 및 제 2 측면(72)의 각각이 발광기(61)의 광축(Xa)과 평행해진다. 이 때문에, 예를 들면 제 1 측면(71)과 제 2 측면(72)의 거리가 길어지도록 다리 부재(70)의 외형을 크게 해도, 회전체(51)의 회전에 있어서 발광면(63)으로부터 사출된 검출광이 다리 부재(70)에 가로막혀지는 시간은 길어지지 않는다. 따라서, 광학 센서(50)의 검출 정밀도의 저하가 억제된다. 또한, 제 1 측면(71)과 제 2 측면(72)의 거리가 길어지도록 다리 부재(70)의 외형을 크게 함으로써, 다리 부재(70)의 강도 부족이 억제된다.
<변형예>
또한, 상기 서술의 실시 형태에 있어서, 가상선(RL)에 대한 복수의 다리 부재(70)의 경사 각도(θ)는, 상이해도 된다. 예를 들면, 제 1 다리 부재(70)의 경사 각도(θ)가 30[°]이며, 제 2 다리 부재(70)의 경사 각도(θ)가 35[°]여도 된다.
상기 서술의 실시 형태에 있어서, 다리 부재(70)는 4개 마련되는 것으로 했다. 다리 부재(70)는, 회전체(51)의 주위에 2개 또는 3개 마련되어도 되고, 5개 이상의 임의의 복수 마련되어도 된다.
상기 서술의 실시 형태에 있어서, 제 1 측면(71)과 제 2 측면(72)은 평행하지 않아도 된다.
[제 2 실시 형태]
제 2 실시 형태에 대하여 설명한다. 이하의 설명에 있어서, 상기 서술의 실시 형태와 동일 또는 동등한 구성 요소에 대하여 동일한 부호를 부여하고, 그 설명을 간략 또는 생략한다.
<광학 센서>
도 15는, 본 실시 형태와 관련된 발광기(61), 수광기(62), 및 다리 부재(70)를 모식적으로 나타내는 단면도이다. 상기 서술의 실시 형태와 같이 회전축(CX)과 직교하는 단면에 있어서, 다리 부재(70)의 표면은, 제 1 측면(71)과, 제 1 측면(71)과 평행한 제 2 측면(72)과, 내면(73)과, 외면(74)을 포함한다. 제 1 측면(71) 및 제 2 측면(72)의 각각이, 가상선(RL)에 대하여 경사진다.
본 실시 형태에 있어서, 제 1 측면(71)은, 내단부(71A)가 외단부(71B)보다 역회전측에 배치되도록 경사진다. 제 2 측면(72)은, 내단부(72A)가 외단부(72B)보다 역회전측에 배치되도록 경사진다.
회전축(CX)과 직교하는 단면에 있어서, 가상선(RL)에 대한 제 1 측면(71)의 경사 각도(θ) 및 제 2 측면(72)의 경사 각도(θ)는, 5[°] 이상 85[°] 이하이다. 경사 각도(θ)는, 20[°] 이상 70[°] 이하여도 된다. 경사 각도(θ)는, 30[°] 이상 40[°] 이하여도 된다. 경사 각도(θ)는, 가상선(RL)에 대한 수광기(62)의 광축(Xb)의 경사 각도에 의거하여 정해져도 된다.
본 실시 형태에 있어서, 제 1 측면(71) 및 제 2 측면(72)의 적어도 일방은, 다리 부재(70)의 적어도 일부가 수광기(62)의 수광면(64)에 대향하는 상태에서, 수광기(62)의 광축(Xb)과 평행해지도록 경사진다. 도 15에 나타내는 예에서는, 회전축(CX)과 직교하는 단면에 있어서 제 2 측면(72)과 광축(Xb)이 중복되었을 때에, 제 2 측면(72)과 광축(Xb)이 평행해진다. 또한, 회전축(CX)과 직교하는 단면에 있어서 제 1 측면(71)과 광축(Xb)이 중복되었을 때에, 제 1 측면(71)과 광축(Xb)이 평행해져도 된다.
본 실시 형태에 있어서, 복수의 다리 부재(70)의 형상 및 치수는, 동일하다. 가상선(RL)에 대한 복수의 다리 부재(70)의 경사 방향 및 경사 각도(θ)는, 동일하다.
<효과>
이상에서 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 의하면, 다리 부재(70)의 적어도 일부가 수광기(62)의 수광면(64)에 대향하는 상태에서, 제 1 측면(71) 및 제 2 측면(72)의 각각이 수광기(62)의 광축(Xb)과 평행해지므로, 물체에 의해 반사된 검출광이 다리 부재(70)에 가로막혀지는 것이 억제된다. 예를 들면 제 1 측면(71)과 제 2 측면(72)의 거리가 길어지도록 다리 부재(70)의 외형을 크게 해도, 회전체(51)의 회전에 있어서 물체에 의해 반사된 검출광이 다리 부재(70)에 가로막혀지는 시간은 길어지지 않는다. 물체에 의해 반사된 검출광이 수광면(64)에 입사되므로, 광학 센서(50)의 검출 정밀도의 저하가 억제된다. 또한, 제 1 측면(71)과 제 2 측면(72)의 거리가 길어지도록 다리 부재(70)의 외형을 크게 함으로써, 다리 부재(70)의 강도 부족이 억제된다.
<변형예>
또한, 상기 서술의 실시 형태에 있어서, 가상선(RL)에 대한 복수의 다리 부재(70)의 경사 각도(θ)는, 상이해도 된다. 예를 들면, 제 1 다리 부재(70)의 경사 각도(θ)가 30[°]이며, 제 2 다리 부재(70)의 경사 각도(θ)가 35[°]여도 된다.
상기 서술의 실시 형태에 있어서, 다리 부재(70)는 4개 마련되는 것으로 했다. 다리 부재(70)는, 회전체(51)의 주위에 2개 또는 3개 마련되어도 되고, 5개 이상의 임의의 복수 마련되어도 된다.
상기 서술의 실시 형태에 있어서, 제 1 측면(71)과 제 2 측면(72)은 평행하지 않아도 된다.
[제 3 실시 형태]
제 3 실시 형태에 대하여 설명한다. 이하의 설명에 있어서, 상기 서술의 실시 형태와 동일 또는 동등한 구성 요소에 대하여 동일한 부호를 부여하고, 그 설명을 간략 또는 생략한다.
도 16은, 본 실시 형태와 관련된 발광기(61), 수광기(62), 및 다리 부재(70)를 모식적으로 나타내는 단면도이다. 도 16에 나타내는 바와 같이, 다리 부재(70)는, 경사 방향이 상이한 제 1 다리 부재(70A)와 제 2 다리 부재(70B)를 포함한다. 도 16에 나타내는 예에 있어서, 제 1 다리 부재(70A)와 제 2 다리 부재(70B)는, 회전축(CX)의 주위에 있어서 번갈아 배치된다.
제 1 다리 부재(70A)의 제 1 측면(71)은, 내단부(71A)가 외단부(71B)보다 정회전측에 배치되도록 경사진다. 제 1 다리 부재(70A)의 제 2 측면(72)은, 내단부(72A)가 외단부(72B)보다 정회전측에 배치되도록 경사진다.
제 2 다리 부재(70B)의 제 1 측면(71)은, 내단부(71A)가 외단부(71B)보다 역회전측에 배치되도록 경사진다. 제 2 다리 부재(70B)의 제 2 측면(72)은, 내단부(72A)가 외단부(72B)보다 역회전측에 배치되도록 경사진다.
제 1 다리 부재(70A)의 제 1 측면(71) 및 제 2 측면(72)의 적어도 일방은, 제 1 다리 부재(70A)의 적어도 일부가 발광기(61)의 발광면(63)에 대향하는 상태에서, 발광기(61)의 광축(Xa)과 평행해지도록 경사진다.
제 2 다리 부재(70B)의 제 1 측면(71) 및 제 2 측면(72)의 적어도 일방은, 제 2 다리 부재(70B)의 적어도 일부가 수광기(62)의 수광면(64)에 대향하는 상태에서, 수광기(62)의 광축(Xb)과 평행해지도록 경사진다.
이상에서 설명한 바와 같이, 가상선(RL)에 대한 복수의 다리 부재(70)의 경사 방향은, 상이해도 된다. 본 실시 형태에 있어서도, 다리 부재(70)의 강도 부족을 억제하면서, 검출 정밀도의 저하를 억제할 수 있다.
[제 4 실시 형태]
제 4 실시 형태에 대하여 설명한다. 이하의 설명에 있어서, 상기 서술의 실시 형태와 동일 또는 동등한 구성 요소에 대하여 동일한 부호를 부여하고, 그 설명을 간략 또는 생략한다.
도 17은, 본 실시 형태와 관련된 발광기(61), 수광기(62), 및 다리 부재(70)를 모식적으로 나타내는 단면도이다. 도 17에 나타내는 바와 같이, 다리 부재(70)는, 제 1 다리 부재(70A)와 제 2 다리 부재(70B)와 제 3 다리 부재(70C)를 포함한다. 제 1 다리 부재(70A)의 경사 방향 및 제 2 다리 부재(70B)의 경사 방향은, 상기 서술의 제 3 실시 형태에서 설명한 제 1 다리 부재(70A)의 경사 방향 및 제 2 다리 부재(70B)의 경사 방향과 마찬가지이다. 제 3 다리 부재(70C)의 제 1 측면(71) 및 제 2 측면(72)의 각각은, 가상선(RL)과 평행하다.
이상에서 설명한 바와 같이, 복수의 다리 부재(70) 중 일부의 다리 부재(70)가 가상선(RL)에 대하여 경사지고, 일부의 다리 부재(70)가 가상선(RL)에 대하여 경사지지 않아도 된다. 본 실시 형태에 있어서도, 다리 부재(70)의 강도 부족을 억제하면서, 검출 정밀도의 저하를 억제할 수 있다.
[제 5 실시 형태]
제 5 실시 형태에 대하여 설명한다. 이하의 설명에 있어서, 상기 서술의 실시 형태와 동일 또는 동등한 구성 요소에 대하여 동일한 부호를 부여하고, 그 설명을 간략 또는 생략한다.
<광학 센서>
도 18 및 도 19의 각각은, 본 실시 형태와 관련된 발광기(61), 수광기(62), 및 다리 부재(70)를 모식적으로 나타내는 단면도이다. 도 20은, 본 실시 형태와 관련된 다리 부재(70)를 모식적으로 나타내는 단면도이다. 도 18은, 회전체(51)의 회전에 의해 다리 부재(70)가 발광면(63)과 대향하고 있는 상태를 나타낸다. 도 19는, 회전체(51)의 회전에 의해 다리 부재(70)가 수광면(64)과 대향하고 있는 상태를 나타낸다.
본 실시 형태에 있어서, 다리 부재(70)의 표면은, 회전축(CX)의 방사 방향에 있어서 다리 부재(70)의 내단부(70S)를 포함하는 내단 영역(75)을 포함한다. 내단 영역(75)은, 가상선(RL)에 대하여 경사진다.
도 18 및 도 20에 나타내는 바와 같이, 내단 영역(75)은, 다리 부재(70)의 적어도 일부가 발광기(61)의 발광면(63)에 대향하는 상태에서, 발광기(61)의 광축(Xa)과 평행해지도록 경사지는 제 1 내단 영역(75A)을 포함한다. 또한, 도 19 및 도 20에 나타내는 바와 같이, 내단 영역(75)은, 다리 부재(70)의 적어도 일부가 수광기(62)의 수광면(64)에 대향하는 상태에서, 수광기(62)의 광축(Xb)과 평행해지도록 경사지는 제 2 내단 영역(75B)을 포함한다.
또한, 다리 부재(70)의 표면은, 회전축(CX)의 방사 방향에 있어서 다리 부재(70)의 외단부(70T)를 포함하는 외단 영역(76)을 포함한다.
외단 영역(76)은, 제 1 내단 영역(75A)과 접속되어 가상선(RL)에 대하여 제 1 내단 영역(75A)의 반대 방향으로 경사지는 제 1 외단 영역(76A)과, 제 2 내단 영역(75B)과 접속되어 가상선(RL)에 대하여 제 2 내단 영역(75B)의 반대 방향으로 경사지는 제 2 외단 영역(76B)을 포함한다.
제 1 내단 영역(75A) 및 제 1 외단 영역(76A)은, 역회전측을 향한다. 제 2 내단 영역(75B) 및 제 2 외단 영역(76B)은, 정회전측을 향한다.
제 1 내단 영역(75A)의 내단부(75Sa)는, 다리 부재(70)의 내단부(70S)를 포함한다. 제 1 내단 영역(75A)의 외단부(75Ta)는, 제 1 외단 영역(76A)의 내단부(76Sa)와 접속된다. 제 1 외단 영역(76A)의 외단부(76Ta)는, 다리 부재(70)의 외단부(70T)를 포함한다. 제 1 내단 영역(75A)의 내단부(75Sa)는, 제 1 내단 영역(75A)의 외단부(75Ta)보다 정회전측에 배치된다. 제 1 외단 영역(76A)의 내단부(76Sa)는, 제 1 외단 영역(76A)의 외단부(76Ta)보다 역회전측에 배치된다.
제 2 내단 영역(75B)의 내단부(75Sb)는, 다리 부재(70)의 내단부(70S)를 포함한다. 제 2 내단 영역(75B)의 외단부(75Tb)는, 제 2 외단 영역(76B)의 내단부(76Sb)와 접속된다. 제 2 외단 영역(76B)의 외단부(76Tb)는, 다리 부재(70)의 외단부(70T)를 포함한다. 제 2 내단 영역(75B)의 내단부(75Sb)는, 제 2 내단 영역(75B)의 외단부(75Tb)보다 역회전측에 배치된다. 제 2 외단 영역(76B)의 내단부(76Sb)는, 제 2 외단 영역(76B)의 외단부(76Tb)보다 정회전측에 배치된다.
회전축(CX)과 직교하는 단면에 있어서, 내단 영역(75)은, 직선 형상이다. 회전축(CX)과 직교하는 단면에 있어서, 외단 영역(76)은, 곡선 형상이다.
<효과>
이상에서 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 있어서도, 회전체(51)의 회전축(CX)과 직교하는 단면에 있어서, 다리 부재(70)의 표면의 적어도 일부는, 회전축(CX)의 가상선(RL)에 대하여 경사진다. 이 때문에, 다리 부재(70)의 단면적이 커도, 회전체(51)의 회전에 있어서 발광면(63)으로부터 사출된 검출광이 다리 부재(70)에 가로막혀지는 시간은 길어지지 않는다. 검출광이 다리 부재(70)에 가로막혀지는 것이 억제되므로, 광학 센서(50)의 검출 정밀도의 저하가 억제된다. 또한, 다리 부재(70)의 단면적을 크게 함으로써, 다리 부재(70)의 강도 부족이 억제된다.
본 실시 형태에 있어서는, 다리 부재(70)의 표면에 내단 영역(75)과 외단 영역(76)이 규정된다. 내단 영역(75)이 가상선(RL)에 대하여 경사짐으로써, 검출광이 다리 부재(70)에 가로막혀지는 것이 억제된다. 또한, 외단 영역(76)이 가상선(RL)에 대하여 내단 영역(75)의 반대 방향으로 경사짐으로써, 회전체(51)의 회전에 있어서, 검출광이 다리 부재(70)에 가로막혀지는 것이 보다 효과적으로 억제된다.
내단 영역(75)은, 제 1 내단 영역(75A) 및 제 2 내단 영역(75B)을 포함한다. 이에 따라, 다리 부재(70)가 발광기(61)의 발광면(63)에 대향하는 상태 및 수광기(62)의 수광면(64)에 대향하는 상태의 각각에 있어서, 검출광이 다리 부재(70)에 가로막혀지는 것이 억제된다.
외단 영역(76)은, 제 1 외단 영역(76A) 및 제 2 외단 영역(76B)을 포함한다. 이에 따라, 다리 부재(70)가 발광기(61)의 발광면(63)에 대향하는 상태 및 수광기(62)의 수광면(64)에 대향하는 상태의 각각에 있어서, 검출광이 다리 부재(70)에 가로막혀지는 것이 보다 효과적으로 억제된다.
<변형예>
본 실시 형태에 있어서, 외단 영역(76)은, 내단 영역(75)의 반대 방향으로 경사지지 않아도 된다. 외단 영역(76)은, 예를 들면 가상선(RL)과 평행이어도 된다.
도 21은, 본 실시 형태의 변형예와 관련된 다리 부재(70)를 모식적으로 나타내는 단면도이다. 다리 부재(70)의 표면은, 회전축(CX)의 방사 방향에 있어서 다리 부재(70)의 내단부(70S)를 포함하는 제 1 내단 영역(75A)과, 회전축(CX)의 방사 방향에 있어서 다리 부재(70)의 외단부(70T)를 포함하는 제 1 외단 영역(76A)을 포함한다. 제 1 내단 영역(75A)은, 다리 부재(70)의 적어도 일부가 발광기(61)의 발광면(63)에 대향하는 상태에서, 발광기(61)의 광축(Xa)과 평행해지도록 경사진다. 제 1 외단 영역(76A)은, 가상선(RL)에 대하여 제 1 내단 영역(75A)의 반대 방향으로 경사진다. 도 21에 나타내는 예에 있어서, 다리 부재(70)의 표면은, 가상선(RL)과 평행한 평면(77)을 포함한다. 도 21에 나타내는 예와 같이, 다리 부재(70)의 표면은, 평면(77)을 포함해도 된다. 또한, 도 21에 나타내는 예에 있어서, 제 1 외단 영역(76A)은, 제 1 내단 영역(75A)의 반대 방향으로 경사지지 않아도 된다. 제 1 외단 영역(76A)은, 예를 들면 가상선(RL)과 평행이어도 된다.
도 22는, 본 실시 형태의 변형예와 관련된 다리 부재(70)를 모식적으로 나타내는 단면도이다. 다리 부재(70)의 표면은, 회전축(CX)의 방사 방향에 있어서 다리 부재(70)의 내단부(70S)를 포함하는 제 2 내단 영역(75B)과, 회전축(CX)의 방사 방향에 있어서 다리 부재(70)의 외단부(70T)를 포함하는 제 2 외단 영역(76B)을 포함한다. 제 2 내단 영역(75B)은, 다리 부재(70)의 적어도 일부가 수광기(62)의 수광면(64)에 대향하는 상태에서, 수광기(62)의 광축(Xb)과 평행해지도록 경사진다. 제 2 외단 영역(76B)은, 가상선(RL)에 대하여 제 2 내단 영역(75B)의 반대 방향으로 경사진다. 도 22에 나타내는 예에 있어서, 다리 부재(70)의 표면은, 가상선(RL)과 평행한 평면(78)을 포함한다. 도 22에 나타내는 예와 같이, 다리 부재(70)의 표면은, 평면(78)을 포함해도 된다. 또한, 도 22에 나타내는 예에 있어서, 제 2 외단 영역(76B)은, 제 2 내단 영역(75B)의 반대 방향으로 경사지지 않아도 된다. 제 2 외단 영역(76B)은, 예를 들면 가상선(RL)과 평행이어도 된다.
[제 6 실시 형태]
제 6 실시 형태에 대하여 설명한다. 이하의 설명에 있어서, 상기 서술의 실시 형태와 동일 또는 동등한 구성 요소에 대하여 동일한 부호를 부여하고, 그 설명을 간략 또는 생략한다.
도 23은, 본 실시 형태와 관련된 발광기(61), 수광기(62), 및 다리 부재(70)를 모식적으로 나타내는 단면도이다. 도 23에 나타내는 바와 같이, 다리 부재(70)는, 회전축(CX)과 직교하는 단면에 있어서 회전 가능하다. 복수의 다리 부재(70)의 각각이 회전 가능하다.
다리 부재(70)는, 발광기(61)의 발광면(63)에 대향하는 상태에서, 제 1 측면(71) 및 제 2 측면(72)의 적어도 일방이 발광기(61)의 광축(Xa)과 평행해지도록, 회전한다. 또한, 다리 부재(70)는, 수광기(62)의 수광면(64)에 대향하는 상태에서, 제 1 측면(71) 및 제 2 측면(72)의 적어도 일방이 수광기(62)의 광축(Xb)과 평행해지도록, 회전한다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 의하면, 다리 부재(70)는, 회전체(51)의 회전에 있어서 발광면(63)으로부터 사출된 검출광이 다리 부재(70)에 가로막혀지는 시간이 길어지지 않도록, 회전체(51)의 회전 방향의 위치에 의거하여, 회전할 수 있다. 또한, 다리 부재(70)는, 회전체(51)의 회전에 있어서 물체에 의해 반사된 검출광이 다리 부재(70)에 가로막혀지는 시간이 길어지지 않도록, 회전체(51)의 회전 방향의 위치에 의거하여, 회전할 수 있다. 본 실시 형태에 있어서도, 다리 부재(70)의 강도 부족을 억제하면서, 검출 정밀도의 저하를 억제할 수 있다.
[제 7 실시 형태]
제 7 실시 형태에 대하여 설명한다. 이하의 설명에 있어서, 상기 서술의 실시 형태와 동일 또는 동등한 구성 요소에 대하여 동일한 부호를 부여하고, 그 설명을 간략 또는 생략한다.
도 24는, 본 실시 형태와 관련된 발광기(61), 수광기(62), 및 다리 부재(70)를 모식적으로 나타내는 단면도이다. 도 24에 나타내는 바와 같이, 다리 부재(70)는, 회전축(CX)의 주위를 회전 가능하다. 본 실시 형태에 있어서, 커버 부재(52)와 다리 부재(70)가 일체이며, 회전축(CX)을 중심으로 회전 가능하다. 커버 부재(52) 및 다리 부재(70)는, 지지 부재(53) 및 연결 부재(54)에 대하여 상대 회전 가능하다.
본 실시 형태에 있어서, 커버 부재(52) 및 다리 부재(70)는, 발광기(61)로부터 사출되는 검출광의 광로 및 수광기(62)에 입사되는 검출광의 광로에 다리 부재(70)가 배치되지 않도록, 회전한다. 본 실시 형태에 있어서도, 다리 부재(70)의 강도 부족을 억제하면서, 검출 정밀도의 저하를 억제할 수 있다.
1…로봇 집진기, 2…본체, 2A…상면, 2B…바닥면, 2C…측면, 3…범퍼, 4…배터리 장착부, 5…팬 유닛, 5A…케이싱, 5B…흡인 팬, 5C…흡인 모터, 5D…흡기구, 5E…배기구, 6…더스트 박스, 7…캐스터, 8…롤러, 9…차륜, 10…차륜 모터, 11…하우징, 11A…상측 하우징, 11B…하측 하우징, 11Bs…지지 샤프트, 11C…커버판, 11D…보텀 플레이트, 12…주행 장치, 15…흡입구, 16…메인 브러시, 16B…브러시, 16R…로드 부재, 17…메이 브러시 모터, 18…사이드 브러시, 18B…브러시, 18D…원판 부재, 18S…나사, 19…사이드 브러시 모터, 20…핸들, 30…인터페이스 장치, 30A…전원 버튼, 30B…잔량 표시부, 41…장해물 센서, 42…낙하 방지 센서, 42B…낙하 방지 센서, 42F…낙하 방지 센서, 42L…낙하 방지 센서, 42R…낙하 방지 센서, 43…부재 센서, 50…광학 센서, 51…회전체, 51A…천판부, 51B…측판부, 51C…보지판부, 51D…제 1 개구, 51E…제 2 개구, 52…커버 부재, 53…지지 부재, 54…연결 부재, 54A…개구, 61…발광기, 62…수광기, 63…발광면, 64…수광면, 70…다리 부재, 70A…제 1 다리 부재, 70B…제 2 다리 부재, 70C…제 3 다리 부재, 70S…내단부, 70T…외단부, 71…제 1 측면, 71A…내단부, 71B…외단부, 72…제 2 측면, 72A…내단부, 72B…외단부, 73…내면, 74…외면, 75…내단 영역, 75A…제 1 내단 영역, 75B…제 2 내단 영역, 75Sa…내단부, 75Sb…내단부, 75Ta…외단부, 75Tb…외단부, 76…외단 영역, 76A…제 1 외단 영역, 76B…제 2 외단 영역, 76Sa…내단부, 76Sb…내단부, 76Ta…외단부, 76Tb…외단부, 77…평면, 78…평면, 81…회전 부재, 81A…구멍, 81B…구멍, 81C…구멍, 82…샤프트, 83…차륜, 83A…구멍, 84…핀, 85…오목부, 86…스톱 링, 91…회전 샤프트, 92…베어링, 93…기어부, 94…기어 하우징, 100…컨트롤러, 181…내통부, 182…제 1 외통부, 183…제 2 외통부, AX…회전축, BX…회전축, CX…회전축, DX…회전축, EX…회전축, BT…배터리, FL…청소 대상면, RL…가상선, RT…화살표, Xa…광축, Xb…광축.

Claims (12)

  1. 회전축을 중심으로 회전하는 회전체와,
    상기 회전체에 마련되는 발광기와,
    상기 회전체에 마련되는 수광기와,
    상기 회전체의 상방에 배치되는 커버 부재와,
    상기 회전체의 주위에 배치되어 상기 커버 부재를 지지하는 다리 부재를 구비하고,
    상기 회전축과 직교하는 단면에 있어서, 상기 다리 부재의 표면의 적어도 일부는, 상기 회전축의 방사 방향으로 연신되는 가상선에 대하여 경사지는 광학 센서.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 다리 부재의 표면은, 제 1 측면과, 상기 제 1 측면과 평행한 제 2 측면을 포함하고,
    상기 제 1 측면 및 상기 제 2 측면의 각각이, 상기 가상선에 대하여 경사지는 광학 센서.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 가상선에 대한 상기 제 1 측면의 경사 각도 및 상기 제 2 측면의 경사 각도는, 5[°] 이상 85[°] 이하인 광학 센서.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 발광기의 광축은, 상기 가상선에 대하여 경사지고,
    상기 제 1 측면 및 상기 제 2 측면의 적어도 일방은, 상기 다리 부재의 적어도 일부가 상기 발광기의 발광면에 대향하는 상태에서, 상기 광축과 평행해지도록 경사지는 광학 센서.
  5. 제 2 항에 있어서,
    상기 수광기의 광축은, 상기 가상선에 대하여 경사지고,
    상기 제 1 측면 및 상기 제 2 측면의 적어도 일방은, 상기 다리 부재의 적어도 일부가 상기 수광기의 수광면에 대향하는 상태에서, 상기 광축과 평행해지도록 경사지는 광학 센서.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 다리 부재의 표면은, 상기 회전축의 방사 방향에 있어서 상기 다리 부재의 내단부를 포함하는 내단 영역을 포함하고,
    상기 내단 영역은, 상기 가상선에 대하여 경사지는 광학 센서.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 발광기의 광축은, 상기 가상선에 대하여 경사지고,
    상기 내단 영역은, 상기 다리 부재의 적어도 일부가 상기 발광기의 발광면에 대향하는 상태에서, 상기 광축과 평행해지도록 경사지는 광학 센서.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 수광기의 광축은, 상기 가상선에 대하여 경사지고,
    상기 내단 영역은, 상기 다리 부재의 적어도 일부가 상기 수광기의 수광면에 대향하는 상태에서, 상기 광축과 평행해지도록 경사지는 광학 센서.
  9. 제 7 항 또는 제 8 항에 있어서,
    상기 다리 부재의 표면은, 상기 회전축의 방사 방향에 있어서 상기 다리 부재의 외단부를 포함하는 외단 영역을 포함하고,
    상기 외단 영역은, 상기 가상선에 대하여 상기 내단 영역의 반대 방향으로 경사지는 광학 센서.
  10. 제 6 항에 있어서,
    상기 발광기의 광축은, 상기 가상선에 대하여 경사지고,
    상기 수광기의 광축은, 상기 가상선에 대하여 경사지며,
    상기 내단 영역은, 상기 다리 부재의 적어도 일부가 상기 발광기의 발광면에 대향하는 상태에서, 상기 발광기의 광축과 평행해지도록 경사지는 제 1 내단 영역과, 상기 다리 부재의 적어도 일부가 상기 수광기의 수광면에 대향하는 상태에서 상기 수광기의 광축과 평행해지도록 경사지는 제 2 내단 영역을 포함하는 광학 센서.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 다리 부재의 표면은, 상기 회전축의 방사 방향에 있어서 상기 다리 부재의 외단부를 포함하는 외단 영역을 포함하고,
    상기 외단 영역은, 상기 제 1 내단 영역과 접속되어 상기 가상선에 대하여 상기 제 1 내단 영역의 반대 방향으로 경사지는 제 1 외단 영역과, 상기 제 2 내단 영역과 접속되어 상기 가상선에 대하여 상기 제 2 내단 영역의 반대 방향으로 경사지는 제 2 외단 영역을 포함하는 광학 센서.
  12. 범용 배터리가 장착되는 배터리 장착부와,
    제 1 항 내지 제 8 항, 제 10 항 및 제 11 항 중 어느 한 항에 기재된 광학 센서를 구비하는 로봇 집진기.
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