JP2019095339A - 物体認識装置 - Google Patents
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Abstract
Description
この物体認識装置によれば、認識の対象となる物体の種別(車両、歩行者)等によってライダーの時系列信号データを蓄積すべき時間が変わることから、例えば車両の地図上の位置と地図情報とに基づいて車両が自動車専用道路にいると認識した場合には車両認識用の信号蓄積時間を設定することで、認識対象に関わらずライダーの検出周期の1周分のデータを全て用いて物体認識を行うような場合と比べて、ライダーを用いた物体の認識処理の計算負荷の削減及び処理の高速化が可能となる。
以下、物体認識装置100の構成について図1を参照して説明を行う。図1に示すように、物体認識装置100には、装置を統括的に管理する物体認識ECU[Electronic Control Unit]10を備えている。
次に、物体認識装置100による信号蓄積時間設定処理について図5を参照して説明する。図5は、信号蓄積時間設定処理の一例を示すフローチャートである。図5に示すフローチャートの処理は、ライダー1の実行中に行われる。
続いて、物体認識装置100による物体認識処理について図6を参照して説明する。図6は、信号蓄積時間設定処理の一例を示すフローチャートである。図6に示すフローチャートの処理は、ライダー1の実行中に行われる。
以上説明した一実施形態に係る物体認識装置100によれば、ライダー1の信号から時系列信号データを生成し、時系列信号データをニューラルネットワークに入れて時系列信号データから物体クラスと背景クラスとを識別することで、ニューラルネットワークによる物体クラスと背景クラスとの識別を行わない場合と比べて、ライダー1を用いた物体の認識精度を向上させることができる。
Claims (2)
- 車載のライダーの信号に基づいて車両の周囲の物体を認識する物体認識装置であって、
前記ライダーの信号から前記ライダーの時系列信号データを取得するデータ取得部と、
前記時系列信号データから物体クラスと背景クラスとを識別するクラス識別部と、
前記クラス識別部の識別結果と前記ライダーの信号とに基づいて、前記物体を認識する物体認識部と、
を備える物体認識装置。 - 前記車両の地図上の位置と地図情報とに基づいて信号蓄積時間を設定する信号蓄積時間設定部を更に備え、
前記データ取得部は、前記信号蓄積時間の前記時系列信号データを蓄積し、
前記クラス識別部は、前記信号蓄積時間の前記時系列信号データが前記データ取得部に蓄積されたとき、当該信号蓄積時間の前記時系列信号データに基づいて前記物体クラスと前記背景クラスとを識別し、
前記物体認識部は、当該信号蓄積時間の前記時系列信号データに基づく前記クラス識別部の識別結果と前記ライダーの信号とに基づいて、前記物体を認識する、請求項1に記載の物体認識装置。
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