NL1024382C2 - Robot schoonmaaksamenstel met een extern oplaadapparaat en werkwijze voor het aanleggen van een robot schoonmaker aan een extern oplaadapparaat. - Google Patents

Robot schoonmaaksamenstel met een extern oplaadapparaat en werkwijze voor het aanleggen van een robot schoonmaker aan een extern oplaadapparaat. Download PDF

Info

Publication number
NL1024382C2
NL1024382C2 NL1024382A NL1024382A NL1024382C2 NL 1024382 C2 NL1024382 C2 NL 1024382C2 NL 1024382 A NL1024382 A NL 1024382A NL 1024382 A NL1024382 A NL 1024382A NL 1024382 C2 NL1024382 C2 NL 1024382C2
Authority
NL
Netherlands
Prior art keywords
robot cleaner
recognition mark
robot
charger
charging
Prior art date
Application number
NL1024382A
Other languages
English (en)
Inventor
Jang-Youn Ko
Jeong-Gon Song
Ki-Man Kim
Ju-Sang Lee
Kyong-Hui Jeon
Original Assignee
Samsung Kwangju Electronics Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from KR10-2003-0007426A external-priority patent/KR100485707B1/ko
Priority claimed from KR1020030013961A external-priority patent/KR20040079055A/ko
Priority claimed from KR10-2003-0029242A external-priority patent/KR100471140B1/ko
Application filed by Samsung Kwangju Electronics Co filed Critical Samsung Kwangju Electronics Co
Application granted granted Critical
Publication of NL1024382C2 publication Critical patent/NL1024382C2/nl

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2036—Electric differentials, e.g. for supporting steering vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B60L53/35—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles
    • B60L53/36—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles by positioning the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0227—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A47L2201/022—Recharging of batteries
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
    • G05D1/0263—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic strips
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/12—Electric charging stations
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/14—Plug-in electric vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles
    • Y02T90/167—Systems integrating technologies related to power network operation and communication or information technologies for supporting the interoperability of electric or hybrid vehicles, i.e. smartgrids as interface for battery charging of electric vehicles [EV] or hybrid vehicles [HEV]
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y04—INFORMATION OR COMMUNICATION TECHNOLOGIES HAVING AN IMPACT ON OTHER TECHNOLOGY AREAS
    • Y04S—SYSTEMS INTEGRATING TECHNOLOGIES RELATED TO POWER NETWORK OPERATION, COMMUNICATION OR INFORMATION TECHNOLOGIES FOR IMPROVING THE ELECTRICAL POWER GENERATION, TRANSMISSION, DISTRIBUTION, MANAGEMENT OR USAGE, i.e. SMART GRIDS
    • Y04S30/00—Systems supporting specific end-user applications in the sector of transportation
    • Y04S30/10—Systems supporting the interoperability of electric or hybrid vehicles
    • Y04S30/14—Details associated with the interoperability, e.g. vehicle recognition, authentication, identification or billing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
  • Electric Suction Cleaners (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

I '
Robot schoonmaaksamenstel met een extern oplaadapparaat en werkwijze voor het aanleggen van een robot schoonmaker aan een extern oplaadapparaat
I GEBIED VAN DE UITVINDING
I De onderhavige uitvinding betreft een robot I schoonmaaksamenstel omvattende een robot schoonmaker met I een oplaadbare batterij en een extern oplaadapparaat, en I 5 meer in het bijzonder een robot schoonmaaksamenstel, in staat om te detecteren en aan te leggen aan een extern I oplaadapparaat dat gepositioneerd is in een gebied dat niet I waarneembaar is middels een camera, en een aanleg werkwijze daarvoor.
I 10
I ACHTERGROND VAN DE UITVINDING
In zijn algemeenheid heeft een 'robot schoonma- I ker' betrekking op een apparaat dat automatisch beweegt in een van te voren vastgesteld werkoppervlak zonder manipu- 15 latie van een bestuurder, dat toegewezen taken uitvoert I zoals een schoonmaaktaak zoals het opnemen van stof of I substanties van de vloer, of een beveiligingstaak waarbij het deuren, ramen of gaskleppen thuis controleert.
I De robot schoonmaker bepaalt, middels een sensor, I 2 0 de afstand tot een obstakel thuis of op kantoor, I bijvoorbeeld de afstand tot meubilair, kantoorapparatuur, H de muur, etcetera, en voert toegewezen taken uit terwijl I het zich verplaatst langs een pad waarbij geen botsing met Η obstakels optreedt, gebaseerd op informatie zoals waargeno-men.
Over het algemeen is de robot schoonmaker voor-zien van een batterij die het noodzakelijke vermogen toe-5 voert voor het aandrijven, en wordt hiervoor vaak een oplaadbare batterij toegepast. De robot schoonmaker is voorzien van een extern oplaadapparaat als één samenstel zodat de batterij opgeladen kan worden wanneer dat noodza-H kelijk is.
10 Om de robot schoonmaker naar een extern oplaadap- H paraat te laten terugkeren voor opladen, moet de robot H schoonmaker weten waar het extern oplaadapparaat gelocali- H seerd is.
Conventioneel, voor het bepalen waar het extern 15 oplaadapparaat gelocaliseerd is, stuurt het extern oplaad- apparaat een hoog frequent signaal uit, en ontvangt de robot schoonmaker het hoog frequent signaal van het extern oplaadapparaat en vindt aldus de localisering van het extern oplaadapparaat plaats aan de hand van de sterkte van 20 het ontvangen hoog frequente signaal.
Echter, bij de bovengenoemde werkwijze die de locatie van een extern oplaadapparaat vindt gebaseerd op het niveau van het waargenomen hoog frequentiesignaal, is de bepaling van de locatie van het extern oplaadapparaat H 25 soms niet nauwkeurig wanneer het niveau van het hoog frequentiesignaal varieert door externe factoren zoals gereflecteerde golven, interferenties, of dergelijke.
Zelfs nadat de exacte locatie van het extern I oplaadapparaat gevonden is, kan de oplaadaansluiting van 30 het extern oplaadapparaat en de vermogensherlaadaansluiting van de robot schoonmaker op onjuiste wijze verbonden zijn.
In een poging om bovengenoemde problemen van de I stand van de techniek op te heffen, heeft aanvraagster 'robot schoonmaker samenstel met een extern oplaadapparaat I 3 5 en aanlegwerkwi j ze voor het aanleggen van een robot schoonmaker aan een extern oplaadapparaat1 openbaar gemaakt I in Koreaanse octrooiaanvrage nummer 10-2002-0066742 (KR10- 3 I 2002-0066742) ingediend op 31 oktober 2002, waarin een I robot schoonmaker in staat is om de exacte bepaling van een I extern oplaadapparaat waar te nemen en aan te leggen aan I het extern oplaadapparaat.
I 5 Volgens KR10-2002-0066742, bepaalt de robot I schoonmaker de locatie van het externe oplaadapparaat I gebruikmakend van een boven camera en een locatie merkteken I op een plafond. Aanleggen met het extern oplaadapparaat is I altijd nauwkeurig aangezien het proces bestuurd wordt onder I 10 gebruikmaking van een signaal van een bumper en een contact I signaal tussen de oplaadaansluiting en de I vermogensaansluiting.
I Echter, het robot schoonmaaksysteem van KR10- I 2002-0066742 heeft als beperking de installatieruimte van I 15 het extern oplaadapparaat. Dat wil zeggen, het extern I oplaadapparaat kan alleen aangebracht zijn in een gebied I dat herkenbaar is middels de boven camera van de robot I schoonmaker. Hierdoor kan het robot schoonmaaksamenstel I niet efficient worden gebruikt in een gebied dat groter is I 20 dan het detecteerbare gebied van de bovenste camera.
I Er is daarvoor behoefte opgemerkt aan een robot I schoonmaaksysteem en een aanlegwerkwijze daarvoor, die een I robot schoonmaker in staat stelt de locatie van een extern I oplaadapparaat te detecteren zelfs buiten het herkennings- I 25 gebied van de boven camera, en om nauwkeurig aan te leggen I met het extern oplaadapparaat. 1
SAMENVATTING VAN DE UITVINDING
I Het is daarom een doel van de onderhavige uit- I 30 vinding om een robot schoonmaaksamenstel te verschaffen met een extern oplaadapparaat, dat in staat is om nauwkeurig de I plaats van een extern oplaadapparaat waar te nemen zelfs wanneer het extern oplaadapparaat buiten het gebied is waar I het locatie herkennings merkteken waarneembaar is door een 35 boven camera.
I Het is een verder doel van de onderhavige uit- vinding een aanlegwerkwijze voor een robot schoonmaker aan I een extern oplaadapparaat te verschaffen die de robot schoomaker in staat stelt om aan te leggen bij het extern oplaadapparaat op nauwkeurige wijze zelfs wanneer het extern oplaadapparaat buiten het waarnemingsgebied van de 5 boven camera gepositioneerd is.
Het boven genoemde doel wordt bereikt middels een robot schoonmaaksamenstel volgens de onderhavige uitvinding, omvattende een extern oplaadapparaat omvattende een vermogensaansluiting verbonden met een algemene vermogens-10 voorziening, een oplaadbaar apparaat herkennings merkteken gevormd op het extern oplaadapparaat, een robot schoonmaker die een merkteken sensor heeft die het oplaadapparaat herkennings merkteken waarneemt, en een oplaadbare batterij.
15 De robot schoonmaker legt automatisch aan bij een vermogensaansluiting om de oplaadbare batterij op te laden.
Een vermogens aansluitingsbesturingseenheid is geïnstalleerd in het externe oplaadapparaat voor het verschaffen van vermogen alleen gedurende het opladen van de 20 robot schoonmaker.
De vermogens besturingseenheid omvat een vermogensaansluiting ondersteuningsdeel, een veerkrachtig deel aan één zijde verbonden met het vermogensaansluiting ondersteuningsdeel en aan het ander eind verbonden met de 25 vermogensaansluiting, voor het flexibel ondersteunen van de vermogensaansluiting, en een microschakelaar aangebracht tussen de vermogensaansluiting en het vermogen aansluiting ondersteuningsdeel, werkend in overeenstemming met een positieverandering van de vermogens aansluiting.
30 Het vermogensaansluiting ondersteuningsdeel omvat een ondersteuningsbeugel verbonden met een lichaam van het extern oplaadapparaat, en een behuizing van een oplaadvermogenverschaffingsinrichting gevormd aan een onderoppervlak van de ondersteuningsbeugel, en met een 35 uitstekende verbinding welke uitsteekt vanaf het boven oppervlak voor een verbinding met de microschakelaar.
Het oplaadapparaat herkenningsmerkteken is I 5 I gevormd op een zijde van de vermogensaansluiting. Het I oplaadapparaat herkenningsmerkteken is gemaakt van een I terugkaatsend materiaal, en de herkenningsmerkteken sensor I is een foto-sensor die het terugkaatsend materiaal herkent.
I 5 Het oplaadapparaat herkenningsmerkteken is I gevormd op een vloer vóór het extern oplaadapparaat. Het I oplaadapparaat herkenningsmerkteken is gemaakt van een I metaaltape en de herkenningsmerkteken sensor is een nabij - I heidssensor die de metaaltape kan detecteren.
I 10 De bovenste doelstelling wordt ook bereikt I middels een robot schoonmaaksamenstel volgens onderhavige I uitvinding, omvattend een extern oplaadapparaat en een I robot schoonmaker. Het extern oplaadapparaat omvat een I vermogensaansluiting verbonden met een algemene vermogens- I 15 voorziening, een aansluitblok met de vermogensaansluiting I geïnstalleerd daarop, stationair aangebracht op een be- I paalde plaats, en een oplaadapparaat herkenningsmerkteken I gevormd op een bodem voor het aansluitingsblok. De robot I schoonmaker heeft een herkenningsmerkteken sensor gevormd I 2 0 op de bodem van een robot schoonmaker lichaam om het op- I laadapparaat herkenningsmerkteken te herkennen, een aan- I drijfeenheid voor het bewegen van het robot schoonmaker I lichaam, een boven camera gemonteerd op het robot schoon- I maker lichaam om beelden op te nemen van een plafond, een I 25 bumper gemonteerd aan de buitenomtrek van de robot schoon- I maker lichaam, om een botsingssignaal af te geven wanneer I de robot schoonmaker botst met een obstakel, een oplaadaan- I sluiting gemonteerd op de bumper, welke verbindbaar is met I een vermogensaansluiting, een oplaadbare batterij 30 gemonteerd op het robot schoonmaker lichaam om opgeladen te I worden met vermogen dat aangevoerd wordt middels de oplaadaansluiting, en een besturingseenheid die bij ont- H vangst van een oplaadcommando, het oplaadapparaat herken- I ningsmerkteken waarneemt onder gebruikmaking van een 35 herkenningsmerkteken sensor en die de aandrijfeenheid bestuurt om met het extern oplaadapparaat te verbinden.
Het oplaadapparaat herkenningsmerkteken is gevormd in een loodrechte relatie met betrekking tot het aansluitblok. De herkenningsmerkteken sensor is gemonteerd op de bodem van het robot schoonmaker lichaam in de richel ting waarin de bumper gemonteerd is.
5 Het oplaadapparaat herkenningsmerkteken is een metaaltape en de herkenningsmerkteken sensor een nabij-heidssensor, in staat om de metaaltape te detecteren.
De besturingseenheid bepaalt dat de oplaadaan-sluiting alleen verbonden moet worden met de vermogens 10 sensor wanneer een botsingssignaal ontvangen is van de II bumper en een contact signaal is dat aangeeft dat er con- tact is tussen de oplaadaansluiting en de vermogensaan- H sluiting.
H De robot schoonmaker omvat verder een batterij - H 15 vermogen meetinrichting welke de resterend vermogen van de oplaadbare batterij detecteert, en bij ontvangst van een oplaadverzoek signaal van de batterijvermogen meeteenheid, stopt de robot schoonmaker met het uitvoeren van de toege- wezen taak en keert terug naar het extern oplaadapparaat.
20 Volgens de onderhavige uitvinding omvat een aanlegwerkwijze voor een robot schoonmaker voor het aan- leggen met een extern oplaadapparaat de stappen: het werken van de robot schoonmaker vanaf een aansluiting met een extern oplaadapparaat bij ontvangst van een werkstart- I 25 signaal; waarbij de robot schoonmaker bij detectie van een eerste locatie herkennings merkteken middels een boven I camera gedurende het verplaatsen, opslaan van een boven beeld waar het locatie herkennings merkteken het eerst I gedetecteerd wordt als een beginlocatie informatie; waarbij I 30 de robot schoonmaker een toegewezen taak uitvoert, met een I invoer van een oplaad commando signaal; waarbij de robot schoonmaker terugkeert naar de beginlocatie onder ge- I bruikmaking van huidige locatie informatie en de opgeslagen beginlocatie informatie, waarbij de huidige locatie I 35 informatie berekend wordt uit het boven beeld opgenomen I middels de boven camera; het waarnemen van een extern I oplaadapparaat middels het waarnemen, middels een sensor, 7 op een robot schoonmaker lichaam van een oplaadapparaat herkennings merkteken; waarbij de robot schoonmaker verbindt met een vermogensaansluiting van een extern oplaadapparaat middels het oplaadaansluiting daarvan, en het 5 opladen van een oplaadbare batterij met extern vermogen middels de oplaadaansluiting.
De stappen van het waarnemen van het externe oplaadapparaat omvat de stappen waarbij de robot schoonmaker zich verplaatst in een voorwaartse richting, en detec-10 teert of er een obstakel vooruit aanwezig is, het obstakel bepaalt, en zich verplaatst in één richting volgend langs het obstakel. De robot schoonmaker bepaalt of een oplaadapparaat herkenningsmerkteken waargenomen wordt gedurende het lopen, en wanneer het oplaadapparaat herkennings 15 merkteken gedetecteerd wordt, het voorgaan van naar het extern oplaadapparaat verbindingsstap. Wanneer het oplaadapparaat herkenningsmerkteken niet gedetecteerd wordt, I bepaalt de robot schoonmaker of de loopafstand een van te I voren bepaalde referentie afstand overschrijdt en, indien I 2 0 dit het geval is, roteert deze 180° en werkt om langs het obstakel voort te gaan.
I De stap van het verbinden met het extern oplaad- I apparaat omvat de stappen waarbij de robot schoonmaker: I roteert zodat de oplaadaansluiting van de robot schoonmaker I 25 tegenover het extern oplaadapparaat gelegen is; het werken I en bepalen of een botsingssignaal met de bumper ontvangen I wordt; en nadat het botsingssignaal met de bumper ontvangen I is, bepalen of er een contactsignaal ontvangen wordt. Het I contactsignaal geeft aan of de oplaadaansluiting van de I 30 robot schoonmaker contact maakt met de vermogensaansluiting I van het extern oplaadapparaat. Zonder dat het H contactsignaal ontvangen is na ontvangst van het I botsingssignaal van de bumper, past de robot schoonmaker I zijn verplaatsingshoek aan met een van te voren bepaalde H 3 5 hoek en bepaalt of er wel of niet een contactsignaal ontvangen wordt. Wanneer er geen contactsignaal ontvangen I wordt na een van te voren bepaald aantal verplaatsinghoek aanpassingen van de robot schoonmaker, keert de robot schoonmaker terug naar de beginlocatie.
De aanpassing van de verplaatsingshoek van de ^R robot schoonmaker wordt ingesteld op 15° telkens, en het 5 aantal aanpassingen van de loophoek van de robot schoonma- ^R ker is ingesteld op 6 keer.
IR Het oplaad commando signaal wordt gegeneerd IR wanneer er een tekort is aan vermogen in de stap van het IR uitvoeren van de toegewezen taak, of wanneer de stap van 10 het uitgevoeren van de toegewezen taak gecompleteerd is.
^R Met het robot schoonmaaksamenstel met het extern ^R oplaadapparaat volgens de onderhavige uitvinding wordt, ^R zelfs wanneer het extern oplaadapparaat buiten het detectie IR oppervlak is waarin het locatie herkennings merkteken H 15 gedetecteerd wordt door een boven camera van de robot H schoonmaker, de locatie van de externe oplaadapparaat H nauwkeurig gevonden.
H Verder, volgens de aanlegmethode van de robot H schoonmaker met een extern oplaadapparaat, kan de robot 20 schoonmaker nauwkeurig het extern oplaadapparaat vinden en daaraan aanleggen zelfs wanneer het extern oplaadapparaat H gepositioneerd is buiten het herkenningsgebied van de boven camera.
I 25 KORTE BESCHRIJVING VAN DE FIGUREN
De boven genoemde doelen en kenmerken van de onderhavige uitvinding zullen duidelijk worden middels de gedetailleerde beschrijving van een voorkeursuitvoering daarvan, refererend naar de bijgevoegde tekeningen, waarin: 30 Figuur 1 een perspectief aanzicht is van een I robot schoonmaaksamenstel met een extern oplaadapparaat volgens de onderhavige uitvinding; figuur 2 een blokdiagram van het robot schoon- I maaksamenstel van figuur 1; 3 5 figuren 3A en 3B perspectief aanzichten van de I robot schoonmaker van figuur 1 waarvan de deksel is afge- scheiden; 9 figuur 4 een onderaanzicht is van de robot schoonmaker van figuur 3, dat de onderzijde van een schoonmaaklichaam toont; figuur 5 een aanzicht is dat illustreert wanneer 5 de robot schoonmaker met de klok meebeweegt om het externe oplaadapparaat te vinden; figuur 6 een aanzicht is dat een werkwijze voor de herkenningsmerkteken detectie sensor van de robot schoonmaker van figuur 5 illustreert, voor het waarnemen 10 van het oplaadapparaat herkenningsmerkteken; figuur 7 is een aanzicht dat illustreert wanneer de robot schoonmaker van figuur 1 tegen de klok in beweegt op zoek naar een extern oplaadapparaat; figuur 8 is een aanzicht dat een werkwijze 15 illustreert waarbij de merkteken detectie sensor van de robot schoonmaker van figuur 7 een oplaadapparaat herken-nings merkteken waarneemt; figuur 9 is een aanzicht dat het robot schoon-maaksysteem van figuur 1 illustreert waarbij de vermogens-20 aansluiting van het extern oplaadapparaat niet in contact is met de oplaadaansluiting van de robot schoonmaker; figuur 10 is een perspectief aanzicht van een robot schoonmaaksamenstel met een extern oplaadapparaat volgens een andere voorkeursuitvoeringsvorm van de onder-25 havige uitvinding; figuur 11 is een perspectief aanzicht van een robot schoonmaker met een extern oplaadapparaat volgens nog een andere voorkeursuitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding; 30 figuur 12 is een uiteengetrokken perspectief aanzicht van het extern oplaadapparaat; figuur 13 is een bovenaanzicht van figuur 12; figuur 14A is een perspectief aanzicht van de robot schoonmaker van figuur 13 waarvan de deksel verwij-35 derd is om de herkennings merkteken sensoren aangebracht op beide zijden van het lichaam te tonen; figuur 14B is een perspectief aanzicht van de 1 n o / ^ 8 2n robot schoonmaker van figuur 13 waarvan de deksel verwij-derd is om een herkennings merkteken sensor aangebracht op de voorzijde van het lichaam te tonen; figuur 15 is een aanzicht dat een werkwijze voor H 5 het waarnemen van het externe oplaadapparaat herkennings H merkteken illustreert middels de herkenningsmerkteken H sensor aangebracht op beide zijden van het lichaam; H figuur 16 is een aanzicht dat het proces van de robot schoonmaker van figuur 14B in voortgaande beweging H 10 illustreert terwijl het het extern oplaadapparaat zoekt; H figuur 17 is een blokdiagram van de centrale besturingseenheid van figuur 2 volgens één voorkeursuit- voeringsvorm van de onderhavige uitvinding; H figuur 18 is een stroomschema dat een werkwijze 15 illustreert voor het robot schoonmaaksamenstel van figuur Η 1, voor het aanleggen van de robot schoonmaker aan een extern oplaadapparaat; figuur 19 is een stroomschema dat een werkwijze voor het detecteren van een extern oplaadapparaat van 20 figuur 18 toont volgens een voorkeursuitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding; en figuur 20 is een stroomschema dat een werkwijze I voor het aanleggen van de robot schoonmaker met het extern oplaadapparaat van figuur 19 toont volgens een voorkeurs- I 25 uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding.
GEDETAILLEERDE BESCHRIJVING VAN DE VOORKEURSUITVOERINGSVORM
Hierna zal de onderhavige uitvinding in detail beschreven worden onder verwijzing naar de begeleidende 30 figuren.
Refererend naar de figuren 1-3, omvat het robot schoonmaaksamenstel een robot schoonmaker en een extern oplaadapparaat.
De robot schoonmaker 10 omvat een lichaam 11, een 35 stofopzuigeenheid 16, een aandrijfeenheid 20, een boven camera 30, een voorcamera 32, een besturingseenheid 40, een geheugeneenheid 41, een transceiver eenheid 43, een sensor "^'rw*!^*?-****'- - - - -*TT-iwppiiuuwm.ii7 ·-___ ·-·< I.. in i -=-=¾¾¾¾^^^^^¾^¾¾ 11 eenheid 12, een bumper 54 en een oplaadbare batterij 50.
De stofopzuigeenheid 16 is geplaatst op lichaam 11 om lucht op te nemen samen met stof van de vloer die het tegenkomt. De stofopzuigeenheid 16 kan geconstrueerd worden 5 op verschillende bekende manieren. Bijvoorbeeld, kan de stofopzuigeenheid 16 een zuigmotor (niet getoond) omvatten, en een stof kamer voor het opvangen van stof die, tijdens het aandrijven van de zuigmotor, binnengehaald is door een zuigopening of zuigpijp welke tegenover de vloer gevormd 10 is.
De aandrijfeenheid 20 omvat een paar voorste wielen 21a, 21b gevormd bij de beide voorzijden, een paar achterste wielen 22a, 22b gevormd bij beide achterzijden, motoren 23, 24 voor het roteren van de achterste wielen 15 22a, 22b en een getande band 25 aangebracht om een aan drij fkracht over te brengen van de achterste wielen 22a, 22b naar de voorste wielen 21a, 21b. De aandrij f eenheid 20 drijft de motoren 23, 24 aan om onafhankelijk van elkaar te draaien in voorwaartse of achterwaartse richting. De 20 looprichting van de robot schoonmaker 10 wordt bepaald door het besturen van de motoren 23, 24 om op verschillende toerentallen te roteren.
De voor camera 32 is gemonteerd op het lichaam 11 om beelden op te vangen van voor de robot schoonmaker en om 25 opgenomen beelden af te geven aan besturingseenheid 40.
De sensoreenheid 12 is voorzien van een herken-ningsmerkteken sensor 15 welke oplaadapparaat herkennings merkteken 88 detecteert, obstakel sensoren 14 aangebracht op de zijde van lichaam 11 op van te voren bepaalde onder-3 0 linge afstanden om het signaal uit te sturen en dan een gereflecteerd signaal te ontvangen, en een loopafstand sensor 30 welke de afgelegde afstand van de robot schoonmaker 10 meet.
De herkenningsmerkteken sensor 15 is aangebracht 35 op de onderzijde van lichaam 11 om het oplaadapparaat herkenningsmerkteken 88 van het extern oplaadapparaat 80 waar te nemen. De herkenningsmerkteken sensor 15 kan bij 1024382* H voorkeur gevormd zijn op het voorste onderste deel van het lichaam 11, waarop de bumper 54 is aangebracht, om het herkenningsmerkteken 88 waar te nemen wanneer de robot schoonmaker 10 vooruit wordt gebracht. Meer in het bijzon- 5 der, zijn drie herkennings merkteken sensoren 15a, 15b, 15c aangebracht in twee lijnen, zodanig dat met de voorste sensor 15a ingeschakeld in één van de overige sensoren 15b, I 15c ingeschakeld, er herkend wordt dat het oplaadapparaat herkenningsmerkteken 88 aanwezig is. Verschillende methoden I 10 kunnen gebruikt worden om de combinatie van merkteken I sensor 15 en oplaadapparaat herkenningsmerkteken 88 te construeren, mits de herkenningsmerkteken sensor 15 op juiste wijze de oplaadapparaat herkenningsmerkteken 88 kan waarnemen. Bijvoorbeeld, kan een metaaltape gebruikt worden I 15 als oplaadapparaat herkennings merkteken 88, terwijl een nabijheidssensor welke de metaaltape kan waarnemen gebruikt I wordt als herkenningsmerkteken sensor 15.
I Volgens een andere voorkeursuitvoeringsvorm van I de onderhavige uitvinding, zoals getoond in figuren 14A-B, 20 is herkenningsmerkteken sensor 15' aangebracht op de bovenzijde van het robot schoonmaaklichaam 11 om het H oplaadapparaat herkenningsmerkteken 89 te herkennen dat gevormd is aan de voorzijde van het extern oplaadapparaat 80. Afhankelijk van het werkwijze type opgeslagen in de 25 besturingseenheid 40 en toegepast om het extern oplaadap- I paraat waar te nemen, kan de herkennings merkteken sensor I 15' aangebracht zijn op de voorzijde van robot schoonmaker 10, i.e. op de bovenzijde van de bumper 54, of aan beide I zijden van de robot schoonmaker 10 (zie figuren 14A en H 30 14B). Verder is herkenningsmerkteken sensor 15' de sensor I die reflectief materiaal van het oplaadapparaat herken- I ningsmerkteken 89 kan waarnemen, en gebruikelijk, wordt een I reflectieve foto-sensor gebruikt. De foto-sensor omvat een uitzendend deel dat licht uitzendt, en een licht ontvangend I 35 deel dat gereflecteerd licht van het terugkaatsend materiaal ontvangt.
De obstakel sensor 14 omvat meerdere infrarood 13 licht uitzendende elementen 14a die een infrarode bundel uitzenden, en meerdere lichtontvangende elementen 14b groepeert met de respectievelijke infrarood lichtelementen 14a om de gereflecteerde lichten te ontvangen. De paren 5 infrarood licht uitzendende elementen 14a en lichtontvangende elementen 14b zijn aangebracht langs een verticale lijn langs de buitenomtrek van lichaam 11. In een alternatief voorbeeld, kan obstakel sensor 14 uitgerust zijn met een ultra sensor welke de ultra straal uitzendt en het 10 gereflecteerde licht ontvangt. De obstakel sensor 14 kan ook gebruikt worden om de afstand van de robot schoonmaker 10 tot de obstakel op de muur te meten.
Een rotatie sensor kan gebruikt worden als afgelegde afstand sensor 13, welke de rotaties per minuut 15 waarneemt van de wielen 21a, 21b, 22a, 22b. Bijvoorbeeld, kan de rotatie sensor een encoder omvatten die de omwente-lingssnelheid van de motoren 23, 24 waarneemt.
De transceivereenheid 43 zendt gegevens uit welke uitgezonden moeten worden middels antenne 42, ontvangt een 20 signaal middels antenne 42, en zendt het ontvangen signaal door naar besturingseenheid 40.
De bumper 54 is gemonteerd op de buitenomtrek van het lichaam 11, om een botsing op te vangen wanneer de robot schoonmaker 10 botst met een obstakel zoals een muur, 25 en stuurt een botsingssignaal uit naar de besturingseenheid 40. De bumper wordt ondersteund door een veerkrachtig deel (niet getoond) zodanig dat het naar voor en achter kan bewegen in een parallelle richting ten opzichte van de vloer waarover de robot schoonmaker 10 loopt. Additioneel 30 is een sensor verbonden met de bumper 54 om een botsingssignaal af te geven aan besturingseenheid 40 wanneer de bumper in botsing komt met een obstakel.
Hierdoor wordt wanneer de bumper 54 botst met het obstakel, een van te voren bepaald botsingssignaal afgegeven aan de 35 besturingseenheid 40. Op een hoogte welke correspondeert met de vermogensaansluiting 82 van het extern oplaadapparaat 80, is de oplaadaansluiting 46 geïnstalleerd 1024382 op de voorzijde van de bumper 54. Wanneer er sprake is van drie fase vermogen dat gebruikt wordt als vermogensbron, zijn drie oplaad aansluitingen 56 aangebracht.
De oplaadbare batterij 50 is gemonteerd op het 5 lichaam 11, en verbonden met de oplaadaansluiting 56 bij de bumper 54. Hierdoor, omdat de oplaadaansluiting 56 verbonden is met de vermogensaansluiting 82 van het extern oplaadapparaat 80, wordt de oplaadbare batterij 50 opgela- I den met het algemene AC vermogen. Dat wil zeggen, wanneer I 10 de robot schoonmaker 10 verbonden is met het extern op- I laadapparaat 80, wordt het vermogen dat toegevoerd wordt I vanuit de algemene AC vermogensvoorziening door een I stroomdraad 86, gevoerd vanuit de vermogensaansluiting 82 van het extern oplaadapparaat 80 en opgeslagen in de 15 oplaadbare batterij 50 middels de oplaadaansluiting 56 van de bumper 54.
Ook is een batterij vermogen meeteenheid 52 H voorzien, die het overblijvend vermogen van de oplaadbare batterij 50 waarneemt. Wanneer het gedetecteerde vermogen 2 0 van de oplaadbare batterij 50 onder een van te voren bepaalde onderlimiet komt, stuurt de batterij meeteenheid 52 een oplaad verzoek signaal naar de besturingseenheid 40.
De besturingseenheid 40 verwerkt signalen ont- vangen middels de transceivereenheid 42, en bestuurt I 25 dienovereenkomstig de respectievelijke delen. Een invoer toetseninrichting (niet weergegeven) met meerdere toetsen kan additioneel voorzien zijn op het lichaam 11 voor het invoeren van functie instellingen, en in dit geval kan de besturingseenheid 40 de toetssignalen verwerken die inge- 30 voerd zijn op de toetsen invoer inrichting.
Wanneer deze niet in gebruik is, bestuurt de besturingseenheid 40 de robot schoonmaker zodanig dat deze wacht in een oplaad aansluitingsmodus aan het extern oplaadapparaat 80. Wanneer de robot schoonmaker in zo'n 35 standby modus is, dat wil zeggen in verbinding met het extern oplaadapparaat 80, kan de oplaadbare batterij 50 een H van te voren bepaald vermogens niveau hebben gedurende de 15 gehele tijd.
De besturingseenheid 40 neemt middels een boven camera 30 het beeld van het plafond op waar het locatie herkenningsmerkteken gevormd is. Gebaseerd op het boven 5 beeld, wordt de huidige locatie van de robot schoonmaker 10 berekend. Een werkroute voor de robot schoonmaker 10 wordt gepland volgens opdrachten en aldus, voert de robot schoonmaker 10 een toegewezen taak uit terwijl het zich beweegt langs de geplande route.
10 De besturingseenheid 40 maakt zich los van het extern oplaadapparaat 80, werkt als opgedragen, en keert terug en legt aan bij het extern oplaadapparaat 80 in hoofdzaak middels gebruik van de boven beelden die opgenomen zijn door de boven camera 30 en herkenningsmerkteken 15 sensor 15.
Het extern oplaadapparaat 80 omvat de vermogens-aansluiting 82 en aansluitingenblok 84. De vermogensaan-sluiting 82 wordt verbonden aan stroomkabel 86 via de interne transformator en een vermogenskabel, en aangesloten 2 0 aan de oplaadaansluiting 56 van de robot schoonmaker om vermogen te leveren aan de oplaadbare batterij 50. De stroomkabel 86 is verbonden aan een algemene AC vermogens-voorziening. De interne transformator kan weggelaten worden.
25 Het aansluitingenblok 84 is voor het ondersteunen van de vermogensaansluiting 82 op dezelfde hoogte als die van de oplaadaansluiting 56 van de robot schoonmaker 10. De vermogensaansluiting 82 is vastgezet in positie aan het aansluitingenblok 84. Wanneer het een driefasen vermogen is 30 dat aangeleverd wordt, zijn er drie vermogens aansluitingen 82 geïnstalleerd op aansluitingenblok 84.
Het extern oplaadapparaat 80 omvat een oplaadapparaat lichaam 81, een vermogensaansluiting 82 en een vermogensaansluiting besturingseenheid 100. Als getoond in 35 figuren 1 en 10, kan het extern oplaadapparaat 80 driefasen vermogen gebruiken of, zoals getoond in figure 11-13, kan het een algemene vermogens voorziening van 100-240V
1 n? 4382·* H gebruiken. Volgens de huidige uitvoeringsvorm, wordt de algemene vermogensvoorziening gebruikt als getoond in figuren 11-13.
H Zoals getoond in figuur 12, omvat het oplaadap- 5 paraat lichaam 81 een stroomkabel 86 (figuur 11) verbonden met de algemene stroomvoorziening, een oplaad vermogensin- richtings behuizing 87a waarin het oplaad vermogenapparaat H 87 geïnstalleerd is, een warmte afvoerder 81a voor het afvoeren van de warmte die gegenereerd is bij het oplaad 10 vermogens inrichting 87, en een oplaad apparaat behuizing 81b. De oplaad apparaat behuizing 81b is voorzien van een aansluitingengat 82' waardoor de vermogensaansluiting 82 blootgesteld is aan de buitenwereld.
I De vermogensaansluiting 82 is verbonden met de 15 stroomkabel 86 door het oplaadvermogens inrichting 87, en I de vermogensdraad, en verbonden met de oplaad aansluiting 56 van de robot schoonmaker 10 om daardoor vermogen te verschaffen aan de oplaadbare batterij 50. Het type vermo- gensaansluiting 82 dat gebruikt wordt, wordt bepaald naar I 20 aanleiding van het type vermogen dat gebruikt wordt door het extern oplaadapparaat 80. Bijvoorbeeld, wanneer drie- fasen leverend vermogen wordt gebruikt, kunnen drie vermo- gens aansluitingen 82 voorzien worden als getoond in figuur 1, en wanneer de algemene vermogens voorziening voor in I 25 huis gebruik toegepast wordt, zijn er twee vermogens aansluitingen 82 voorzien zoals getoond in figuur 11. De I vermogensaansluiting besturingseenheid 100 wordt verbonden I met de vermogensaansluiting 82 zodat vermogen toegevoerd I wordt alleen wanneer de oplaadaansluiting 56 van de robot 30 schoonmaker 10 verbonden is met de vermogensaansluiting 82.
De vermogensaansluiting besturingseenheid 100 I omvat een vermogensaansluiting ondersteuningsdeel 110, een veerkrachtig deel 120 verbonden met een vermogensaanslui- ting ondersteuningsdeel 110 aan zijn ene eind, en de I 3 5 vermogensaansluiting 82 aan zijn andere eind om de vermo- I gensaansluiting 82 op flexibele wijze te ondersteunen, en een microschakelaar 130 aangebracht tussen de vermogens- 17 I aansluiting 82 en het vermogensaansluiting ondersteunings- I deel 110 werkend in overeenstemming met de positie veran- I dering van de vermogensaansluiting 82.
I Het vermogensaansluiting ondersteuningsdeel 110 I 5 ondersteunt de vermogensaansluiting 82 op dezelfde hoogte I als de oplaadaansluiting 56 van de robot schoonmaker 10, en I bevestigd de vermogensaansluiting 82 op een van te voren I bepaalde positie.
I De vermogensaansluiting ondersteuningsdeel 110 I 10 wordt verschaft met een ondersteuningsbeugel 82a verbonden I aan het oplaadapparaat lichaam 81, en de oplaadvermogens I inrichtings behuizing 87a welke gevormd is op het onderop- I pervlak van de ondersteuningsbeugel 83a en omvat een I aansluitings uitstekend deel 87b welk uitsteekt vanuit het I 15 bovenoppervlak voor het vormen van een verbinding met de I microschakelaar 130.
I Het veerkrachtig deel 120 kan bij voorkeur een I spiraalveer zijn. Eén uiteinde van het veerkrachtig deel I 120 is verbonden met een eerste ondersteuningsuitstekend I 20 deel 111, dat uitsteekt vanuit het vermogensaansluitings I deel 110, terwijl het andere uiteinde verbonden is met een I tweede ondersteunend uitstekend deel 82a dat uitsteekt I vanuit de binnenzijde van de vermogensaansluiting 82.
I De microschakelaar 130 is gevat op het verbin- I 25 dende uitstekende deel 87b dat uitsteekt vanuit de boven- zijde van de oplaadvermogens inrichtings behuizing 87a, met I een aan/uit schakelaar deel 131 dat uitsteekt uit een I contactgebied met één uiteinde van de vermogensaansluiting I 82. Wanneer de vermogensaansluiting 82 de herstelkracht van I 3 0 het veerkrachtige deel 120 overwint om in contact te komen I met de microschakelaar 130, wordt het schakelaardeel 131 I aangeschakeld en staat aldus toe dat vermogen toegeleverd I wordt aan de vermogensaansluiting 82.
I Het oplaadapparaat herkenningsmerkteken 88 wordt I 35 gevormd op de vloer vóór het extern oplaadapparaat 80 zodat de robot schoonmaker 10 de locatie kan herkennen van het I extern oplaadapparaat 80 onder gebruikmaking van de Η herkenningsraerkteken sensor 15 (zie figuur 1) . Bij vooraf keur, kan het oplaadapparaat herkenningsmerkteken 88 gevormd worden in loodrechte relatie met betrekking tot het extern oplaadapparaat 80 zodat de herkenningsmerkteken 5 sensor 15 de locatie van het extern oplaadapparaat 80 nauwkeurig kan waarnemen. Wanneer de nabijheidssensor gebruikt wordt als de herkenningsmerkteken sensor 15, heeft het de voorkeur dat de metaaltape, welke gedetecteerd wordt H middels de nabijheid sensor, gebruikt wordt als H 10 oplaadapparaat herkenningsmerkteken 88. De lengte van het H oplaadapparaat herkenningsmerkteken 88 wordt bepaald H zodanig dat het lang genoeg is voor tenminste twee sensoren H van meerdere herkenningsmerkteken sensoren 15a, 15b, 15c op de bodem van het lichaam 11 om het oplaadapparaat 15 herkenningsmerkteken waar te nemen wanneer de robot H schoonmaker in de muur-volg aandrijving is langs het extern H oplaadapparaat 80. Bijvoorbeeld, als getoond in figuren 6 H en 8, voor de robot schoonmaker 10 met drie herkenningsmerkteken sensoren 15a, 15b, 15c, is het zodanig 20 opgesteld dat twee sensoren 15a en 15b, of 15a en 15c van de drie sensoren het oplaadapparaat herkenningsmerkteken kunnen waarnemen.
Refererend naar figuur 13, wordt het oplaadappa- raat herkenningsmerkteken 89 volgens een andere voorkeurs- 25 uitvoering van de onderhavige uitvinding aangebracht op de voorzijde van aansluitingenblok 84 van het extern oplaadapparaat 80 om de positie van het extern oplaadapparaat 80 te herkennen gebruik makend van herkenningsmerkteken sensor 15'. Terugkaatsend materiaal zendt het opvallende licht van 30 de lichtbron direct terug onafhankelijk van de invalhoek.
Hierdoor zendt het oplaadapparaat herkenningsmerkteken 89 het licht van de herkenningsmerkteken sensor 15' van de robot schoonmaker 10 terug naar herkenningsmerkteken sensor 15'. Aldus kan de robot schoonmaker 10 het 35 extern oplaadapparaat 80 overal in het schoonmaakgebied waarnemen zolang als de robot schoonmaker 10 binnen de hoek is waarvan licht vanaf het herkenningsmerkteken sensor 15' 19 gereflecteerd wordt naar het herkenningsmerkteken oplaadapparaat 89.
Hieronder wordt met referentie naar figuren 1 tot 9 de werkwijze van het robot schoonmaaksamenstel 5 beschreven, waarin de robot schoonmaker 10 de locatie van het extern oplaadapparaat waarneemt en aansluit aan de vermogensaansluiting 82.
In het initiële stadium van het robot schoonmaaksamenstel met het extern oplaadapparaat 80, is de robot 10 schoonmaker 10 in standby modus, met de oplaadaansluiting 56 daarvan verbonden met de vermogensaansluiting 82 van het extern oplaadapparaat 80. Het extern oplaadapparaat 80 is I op een positie waar de boven camera 30 van de robot I schoonmaker 10 niet in staat is de locatie herken- I 15 ningsmerkteken op het plafond waar te nemen. Meer in het I bijzonder, wanneer het werkgebied opgedeeld wordt in een I camera gebied A waar het locatieherkenningsmerkteken kan I worden waargenomen middels de boven camera 30, en een niet- I camera gebied B waar het locatieherkenningsmerkteken niet I 20 waargenomen kan worden (zie figuur 5), is het extern I oplaadapparaat 80 in het niet-camera gebied B.
Bij ontvangst van een werk-start commando, I beweegt de robot schoonmaker 10 voorwaarts, losgekoppeld I van het extern oplaadapparaat 80, en neemt beelden op van I 25 het plafond middels de boven camera 30. De robot schoonma- ker 10 neemt een locatie herkenningsmerkteken (niet ge- toond) waar en berekend overeenkomstige coördinaten van die I plek uit de boven beelden en slaat de berekende cordinaten op in geheugen eenheid 41. Op dit moment, berekent de robot I 30 schoonmaker 10 een coördinaat voor de locatie PI (figuur 5)
waar de robot schoonmaker 10 de niet-camera gebied B
verlaat en het camera gebied A binnengaat en slaat het berekende coördinaat dan op. In het navolgende stuk wordt de locatie PI waar de robot schoonmaker 10 voor het eerst 35 het camera gebied A binnengaat aangeduid worden als een beginlocatie. Het werk-start commando omvat een H schoonmaakklus, of beveiligingsklus onder gebruikmaking van Η Η de camera.
Tijdens het uitvoeren van toegewezen taken volgens opdrachten, controleert robot schoonmaker 10 periodiek of een oplaad commando signaal ontvangen wordt of 5 niet.
Bij de ontvangst van een oplaad commando signaal, neemt de besturingseenheid 40 van de robot schoonmaker 10 huidige boven beelden op en berekent een huidige locatie van de robot schoonmaker gebaseerd op opgenomen beelden. De 10 besturingseenheid 40 laadt de opgeslagen cordinaten informatie van beginlocatie PI in en berekent een optimale weg naar het beginlocatie PI. De besturingseenheid 40 leidt de aandrij feenheid 20 om de robot schoonmaker 10 langs de optimale weg als gevonden te gaan.
15 Het oplaad commando signaal wordt gegenereerd wanneer de robot schoonmaker 10 klaar is met de klus, of H een invoer van het oplaad verzoek signaal krijgt van de H batterij vermogen meeteenheid 52. Bovendien, kan een H bestuurder het oplaad commando signaal laten genereren op H 20 elke gewenste tijd gedurende de werking van de robot schoonmaker 10.
Wanneer de robot schoonmaker 10 de beginlocatie H PI bereikt, bestuurt de besturingseenheid 40 de aandrijf- H eenheid 20 zodanig dat de robot schoonmaker 10 naar de muur 25 90 beweegt. Dit omdat de robot schoonmaker 10, in een niet- camera gebied B, zijn huidige locatie niet weet middels de boven camera 30. Bij waarneming van de muur middels de H obstakel sensor 14, stopt de robot schoonmaker 10 bij een tweede locatie P2 die een van te voren bepaalde afstand van 30 muur 90 af is, en loopt in tegen klokwaartse richting langs de muur 90 zoals getoond in figuur 5. Vervolgens, wordt de robot schoonmaker 10 muurvolgend aangedreven. De looprichting van de robot schoonmaker 10 langs de muur 90 I en een ruimte tussen de robot schoonmaker 10 en de muur is I 35 aan te passen door de operator. De besturingseenheid 40 bestuurt de muur volgende aandrijving, en bepaalt of het oplaadapparaat herkenningsmerkteken 88 waargenomen wordt 21 I middels de herkenningsmerkteken sensor 15. Wanneer het I waarnemingssignaal in de nabijheid van het oplaadapparaat I herkenningsmerkteken 88 ontvangen wordt vanuit een I herkenningsmerkteken sensor 15, laat de besturingseenheid I 5 40 de robot schoonmaker 10 de muur volgende loop stoppen en I legt aan aan extern oplaadapparaat 80. De besturingseenheid I 40 bepaalt dat het oplaadapparaat herkenningsmerkteken I waargenomen is wanneer aan bepaalde condities wordt I voldaan, bijvoorbeeld, wanneer de voorste sensor 15a van de I 10 drie herkenningsmerkteken sensoren 15a, 15b, 15c I aangeschakeld is en vervolgens, één van de overige sensoren I 15b, 15c aangeschakeld worden binnen een van te voren I bepaald tijdinterval (zie figuur 6). Refererend naar figuur I 15, wordt, volgens een andere voorkeursuitvoeringsvorm van I 15 de onderhavige uitvinding, wanneer één van de I herkenningsmerkteken sensoren 15' op beide zijden van het I lichaam aangeschakeld is, bepaald dat het oplaadapparaat I herkenningsmerkteken 89 waargenomen is. Wanneer de robot I schoonmaker 10 het oplaadapparaat herkenningsmerkteken 88 I 2 0 niet binnen een van te voren bepaalde tijd na de I initialisatie van de muurvolgende aandrijving detecteert, I laat de besturingseenheid 40 de robot schoonmaker 180° I draaien, en de muurvolgende aandrijving in een richting I tegengesteld aan de voorgaande looprichting uitvoeren (zie I 25 figuur 7) . Wanneer de robot schoonmaker 10 het oplaadappa- I raat herkenningsmerkteken middels de herkenningsmerkteken I sensor 15 gedurende de muurvolgende aandrijving waarneemt, I laat de besturingseenheid 40 de robot schoonmaker 10 I stoppen met muurvolgen, en legt aan aan het extern I 30 oplaadapparaat 80. De besturingseenheid 40 bepaalt dat het I oplaadapparaat herkenningsmerkteken waargenomen is wanneer I aan bepaalde condities voldaan is, bijvoorbeeld, wanneer de voorste sensor 15a van de drie herkenningsmerkteken I sensoren 15a, 15b, 15c aangeschakeld is, en één van de I 35 overige sensoren 15b, 15c binnen een van te voren bepaald tijdinterval (zie figuur 8) aangeschakeld wordt. Refererend opnieuw naar figuur 15, wordt volgens een andere voorkeurs- Η ^R uitvoering van de onderhavige uitvinding, wanneer één van de herkenningsmerkteken sensoren aan beide zijden van het ^R lichaam aangeschakeld wordt, bepaald dat het oplaadapparaat ^R herkenningsmerkteken 89 waargenomen is.
^R 5 Een aanlegmethode voor de robot schoonmaker 10 om IR aan het extern oplaadapparaat 80 aan te leggen zal IR hieronder beschreven worden.
|R Wanneer het oplaadapparaat herkenningsmerkteken IR 88 waargenomen wordt, beweegt de robot schoonmaker 10 naar 10 een aanleg locatie P3, en draait zodanig dat de oplaadaan-sluiting 56 van de bumper 54 gericht is naar de vermogens-H aansluiting 82 van het extern oplaadapparaat 80. De aan- H leglocatie P3 is gerelateerd aan de geometrische verhouding H van de vermogensaansluiting 82 van het extern oplaad- H 15 apparaat 80 en het oplaadapparaat herkenningsmerkteken 88.
H Wanneer de robot schoonmaker de aanleglocatie P3 bereikt, H bestuurt de besturingseenheid 40 zodanig dat de robot H schoonmaker 10 naar het extern oplaadapparaat 80 loopt.
H Met de ontvangst van een botsingssignaal van de 20 bumper 54, bepaalt de besturingseenheid 40 of er een H signaal ontvangen is van oplaadaansluiting 56 nabij het H contact met de vermogensaansluiting 82. Wanneer het bot- H singssignaal van de bumper 54 en het contactsignaal van de oplaadaansluiting tegelijkertijd ontvangen worden, bepaalt 25 de besturingseenheid 40 dat de oplaadaansluiting 56 volle- dig verbonden is met de vermogensaansluiting 82 van het extern oplaadapparaat 80, en bestuurt de robot schoonmaker 10 om voort te gaan tot de bumper 54 enige mate ingedrukt is. Hiermee wordt het aanleggen afgerond.
I 30 Wanneer er geen signaal ontvangen wordt na ontvangst van het botsingssignaal, bepaalt besturingseen- heid 40 dat de oplaadaansluiting 56 niet verbonden is met de vermogensaansluiting 82 van het extern oplaadapparaat I 80. De situatie wanneer er ontvangst is van het botsings- I 35 signaal maar niet van het contactsignaal wordt getoond in I figuur 9.
I Refererend naar figuur 9, betekent een uitlij- 23 ningsfout met een hoek Θ tussen een eerste lijn I-I welke de centra van vermogensaansluiting 82 en robot schoonmaker 10 met elkaar verbindt en een tweede lijn II-II welke de centra van oplaadaansluiting 56 en de robot schoonmaker 10 I 5 verbindt, dat de vermogensaansluiting 82 niet verbonden is I met oplaadaansluiting 56. Vervolgens bestuurt de bestu- I ringseenheid 40 de aandrijfeenheid zodanig dat de robot I schoonmaker 10 in tegengestelde richting beweegt over een I van te voren bepaalde afstand tot het botsingssignaal I 10 uitgeschakeld is, draait een van te voren bepaalde hoek, en I beweegt dan recht naar voren.
I Na de rotatie met de van te voren bepaalde hoek, I bij ontvangst van het botsingssignaal van de bumper 54 en I het contactsignaal van de oplaadaansluiting 56, beveelt de I 15 besturingseenheid de robot schoonmaker 10 om voorwaarts te I bewegen in de nieuwe richting en bepaalt dat de verbinding I voltooid is.
I Wanneer er geen contactsignaal is van de oplaad- I aansluiting 56 na het draaien met een van te voren bepaalde 20 hoek, past de besturingseenheid 40 een loophoek van de I robot schoonmaker 10 aan. Wanneer de besturingseenheid 40 I geen contactsignaal van de oplaadaansluiting 56 ontvangt na I een van te voren bepaald aantal pogingen, beveelt de I besturingseenheid 40 de robot schoonmaker om terug te gaan I 25 naar beginlocatie PI. De besturingseenheid 40 herhaalt het I bovenstaande proces totdat het botsingssignaal en contact- I signaal gelijktijdig ontvangen worden. Wanneer het bot- singssignaal en het contactsignaal gelijktijdig ontvangen I worden, beveelt besturingseenheid 40 de robot schoonmaker I 3 0 10 om voorwaarts te bewegen over een van te voren bepaalde afstand en completeert de verbinding.
De aanpassing van de loophoek kan bepaald worden I in verhouding tot de afmeting van de vermogensaansluiting I 82 van het extern oplaadapparaat 80 en de oplaadaansluiting H 35 56 van de robot schoonmaker 10, maar de hoek met de meeste voorkeur is 15°. Het aantal aanpassingen kan overeenkomstig bepaald worden onder beschouwing van de aanpassingshoek.
A /N J A Λ O
Η
Bij voorkeur, wordt de loophoek een aantal malen aangepast vanaf de begintoestand, en wanneer er geen contactsignaal ontvangen wordt, keert de robot schoonmaker 10 terug naar de begintoestand, en wordt de loophoek aangepast in 5 omgekeerde richting. Verder verdient het de voorkeur, wanneer de aanpassingshoek ingesteld wordt op 15°, de loophoek drie keer aangepast wordt met telkens 15°, en wordt, wanneer er geen contactsignaal is, de loophoek drie keer aangepast in omgekeerde richting elke keer met 15°. 10 Hierdoor probeert de robot schoonmaker 10 om te verbinden H met de vermogensaansluiting 82 binnen 45° links en rechts H van het eerste contact met het extern oplaadapparaat 80, en H wordt meestal het contactsignaal van de oplaadaansluiting H 56 ontvangen middels deze methode.
H 15 In nog een andere uitvoeringsvorm van de onder- havige uitvinding, kan de herkenningsmerkteken sensor 15 H aangebracht zijn op voorzijde van lichaam 11 van de robot H schoonmaker 10 en zal de werkwijze waarin beschreven wordt hoe de robot schoonmaker geïnstrueerd wordt om het extern 20 oplaadapparaat waar te nemen hieronder beschreven worden onder verwijzing naar figuur 13.
De robot schoonmaker 10 beweegt naar het begin- punt PI volgens dezelfde procedure als boven beschreven. De robot schoonmaker 10 scheidt zich af van extern oplaad- I 25 apparaat 10 en bereikt het beginpunt PI, in dezelfde locatie. Refererend naar figuur 16, roteert, wanneer de I robot schoonmaker 10 het beginpunt PI bereikt, de bestu- ringseenheid 40 de robot schoonmaker 10 over een van te I voren bepaalde hoek ten opzichte van de voorzijde waar de 30 vermogensaansluiting 56 is geïnstalleerd. Wanneer de herkenningsmerkteken sensor 15' in werking gesteld is H gedurende de rotatie van de robot schoonmaker 10, stopt de I besturingseenheid 40 de robot schoonmaker en richt de robot schoonmaker 10 naar de richting waar de herkennings- I 35 merkteken sensor 15' aangeschakeld is. Hierdoor legt de I robot schoonmaker 10 aan aan extern oplaadapparaat 80.
25 I Aangezien de werkwijze van het aanleggen van de robot I schoonmaker 10 in het extern oplaadapparaat 80 identiek is I met het proces dat hierboven beschreven is, zal verdere I beschrijving weggelaten worden.
I 5 Tot dusverre, was als voorbeeld de besturings- I eenheid 40 automatisch berekeningen aan het uitvoeren voor I het detecteren en aanleggen aan extern oplaadapparaat 80.
I Volgens een ander aspect van de onderhavige I uitvinding, kan het robot schoonmaaksamenstel geconstrueerd I 10 worden zodanig dat opslag van de boven beelden van de I beginlocatie PI en verbinding van de robot schoonmaker 10 I uitgevoerd worden middels een externe besturingseenheid.
I Dit aspect richt zich op reductie van de berekeningsver- I eiste van de robot schoonmaker voor het besturen van de I 15 detectie en het aanleggen aan het extern oplaadapparaat 80.
I Hiertoe, zendt de robot schoonmaker 10 draadloos I de boven beelden opgenomen middels de boven camera 30 door, I en wordt aangedreven in overeenstemming met de besturings- I signalen die extern ontvangen worden. Er wordt een op I 20 afstand gelegen besturingseenheid controller 60 verschaft I welke draadloos de robot schoonmaker 10 bestuurt bij I processen, omvattende het uitvoeren van een toegewezen taak I en het terugkeren naar extern oplaadapparaat 80.
I De op afstand gelegen besturingseenheid 60 omvat I 25 een draadloze doorverbinding 62 en een centraal bestu- I ringsapparaat 70.
I De draadloze doorverbindingseenheid 63 verwerkt I het draadloze signaal ontvangen van robot schoonmaker 10, I stuurt het ontvangen signaal naar de centrale besturings- I 30 apparaat 70 middels draden, en stuurt draadloos het signaal I ontvangen van het centrale besturingsapparaat 70 door naar de robot schoonmaker 10 middels een antenne 62.
Een computer wordt normalerwijze gebruikt als een I centraal besturingsapparaat 70, en één voorbeeld daarvan I 35 wordt weergegeven in figuur 14. Onder verwijzing naar I figuur 14, omvat het centrale besturingsapparaat 70 een I centrale verwerkingseenheid (CPU) 71, een alleen-lezen I -f Π O 9 I geheugen (ROM) 72, een zogenaamd "random-access memory (RAM)" 73, een weergave inrichting 74, een invoerinrichting 75, een geheugeneenheid 76 en een communicatie-eenheid 77.
De geheugeneenheid 76 is geïnstalleerd bij een 5 robot schoonmaker aandrijving 76a om de robot schoonmaker 10 te besturen en de signalen verzonden uit de robot schoonmaker 10 te verwerken.
Wanneer het uitgevoerd wordt, werkt de robot schoonmaker aandrijver 76 zodanig dat een besturingsmenu 10 voor de robot schoonmaker 10 weergegeven wordt op weergave inrichting 74, en een selectie op het besturingsmenu gemaakt kan worden door de operator die uitgevoerd kan worden door robot schoonmaker 10. Het menu kan verschillende menu's omvatten, in een hoofdmenu zoals een schoon-15 maakitem en een beveiligingsitem, en een ondermenu zoals een werkgebied selectie lijst, een werkmethode selectielijst, of dergelijke.
Wanneer een van te voren bepaalde werkperiode aangebroken is, of wanneer het werk-start commando signaal 20 ingegeven wordt door de operator middels de invoereenheid 75, scheidt de robot schoonmaker 10 zich af van het extern oplaadapparaat 80 en worden de boven beelden, i.e., beelden van het plafond, opgenomen middels de boven camera 30 van de robot schoonmaker 10. Vervolgens, ontvangt de robot 2 5 schoonmaker aandrijving 76a de boven beelden van de robot schoonmaker 10, en bepaalt of het locatie herkenningsmerk-teken gedetecteerd is of niet. Wanneer het de eerste keer is dat het locatie merkteken waargenomen wordt in het boven beeld, berekent de robot schoonmaker aandrijving 76a 30 gegevens over de locatie van de robot schoonmaker 10 wanneer de locatie herkenningsmerkteken gedetecteerd wordt, en slaat de berekende gegevens op in geheugeneenheid 76 als een begin locatie.
De robot schoonmaker aandrijvingseenheid 76a 35 geeft de robot schoonmaker 10 opdracht om de toegewezen taak uit te voeren. De besturingseenheid 40 van de robot schoonmaker 10 bestuurt de aandrijfeenheid 20 en/of stof- 27 zuigeenheid 16 in overeenstemming met de besturingsinfor-matie welke aan de robot schoonmaker aandrijving 76a doorgezonden wordt middels de draadloze doorverbinding 62, en zendt de boven beelden die momentaan opgenomen worden 5 middels de boven camera 30 door naar het centrale bestu-ringsapparaat 70 middels de draadloze doorverbinding 63.
Wanneer een batterij oplaad verzoek signaal ontvangen wordt vanuit robot schoonmaker 10, of een op-laadbesturings signaal zoals een taak afgerond signaal 10 ontvangen wordt middels de draadloze doorverbinding 63, berekent de robot schoonmaker aandrijving 76a een terugkeer weg naar het extern oplaadapparaat 80 gebruik makend van begin locatie informatie opgeslagen in geheugeneenheid 76 en huidige locatie informatie verkregen middels de boven 15 beelden opgenomen en ontvangen van de boven camera 30, en aldus, beveelt het de robot schoonmaker om zich naar de begin locatie te begeven langs de berekende terugkeer weg. De robot schoonmaker aandrijvingseenheid 76a bestuurt de robot schoonmaker 10 in het proces wat boven beschreven is, 20 zodat de robot schoonmaker 10 aan kan leggen aan het extern oplaadapparaat 80.
Hieronder zal een aanlegwerkwijze voor een robot schoonmaaksamenstel met een extern oplaadapparaat volgens de voorkeursuitvoering van de onderhavige uitvinding, i.e. 25 een aanlegwerkwijze voor de robot schoonmaker 10 om aan te leggen aan extern oplaadapparaat 80, beschreven worden onder verwijzing naar figuren 18-20.
Hierbij is de robot schoonmaker initieel in een standby modus waarbij het in verbinding is met extern 30 oplaadapparaat 80.
Wanneer een werk-start commando ontvangen wordt, bestuurt de besturingseenheid 40 de robot schoonmaker 10 om zich voorwaarts van het extern oplaadapparaat 80 af te bewegen. De robot schoonmaker 10 neemt bij operatie S100 35 continu boven beelden op middels zijn boven camera 30 terwijl het loopt.
Bij detectie van het eerste locatie herkennings- 1 n o a o « ? 1¼ merkteken in de boven beelden, slaat de besturingseenheid 40 bij operatie S200 de coördinaten van de robot schoonmaker op die locatie op in geheugeneenheid 41 als een begin locatie PI.
5 De robot schoonmaker 10 voert een toegewezen taak zoals schoonmaken of beveiligen uit bij operatie S300.
Terwijl de toegewezen taak uitgevoerd wordt, werkt de besturingseenheid 40 bij operatie S400 om te bepalen of al dan niet het oplaad commando signaal ontvan-10 gen wordt.
Bij ontvangst van het oplaad commando signaal, neemt de besturingseenheid 40 boven beelden op middels de boven camera 40, berekent informatie betreffende de huidige locatie van de robot schoonmaker 10, en met de informatie 15 van de huidige locatie en de opgeslagen locatie informatie van het begin locatie PI, berekent de besturingseenheid 40 een terugkeer naar begin locatie PI. Bij operatie S500, bestuurt de besturingseenheid 40 de robot schoonmaker 10 om langs de berekende terugkeer weg te gaan.
20 Terwijl de robot schoonmaker 10 beweegt naar de begin locatie PI, neemt de besturingseenheid 40 bij operatie S600 over en detecteert robot schoonmaker 10 het extern oplaadapparaat 80. Een detectie werkwijze voor de robot schoonmaker 10 voor het detecteren van extern op-25 laadapparaat 80 is weergegeven in figuur 19.
Onder verwijzing naar figuur 19, beveelt de besturingseenheid 40 bij operatie S610 de robot schoonmaker 10 om in een rechte lijn te bewegen naar de muur 90. Bij operatie S620, wordt bepaald of een obstakel detectie 30 signaal van obstakel sensor 14 ontvangen wordt gedurende de loop of niet. Wanneer een obstakel waargenomen wordt, beveelt de besturingseenheid 40 bij operatie S630 de robot schoonmaker 10 om muurvolgend voort te gaan langs het obstakel in een van te voren bepaalde richting. De bestu-35 ringseenheid 40 bepaalt bij operatie S640 of er een detec-tiesignaal van oplaadapparaat herkenningsmerkteken 88 ontvangen is van de herkenningsmerkteken sensor 15 gedu- 29 I rende de muurvolgende loop van de robot schoonmaker 10.
I Wanneer een detectie signaal van het oplaadapparaat her- I kenningsmerkteken 88 ontvangen wordt, geeft de besturings- I eenheid 40 bij operatie S700 de robot schoonmaker 10 aan om I 5 aan te leggen aan het extern oplaadapparaat.
I Wanneer er geen detectie signaal bij oplaadappa- I raat herkenningsmerkteken 88 ontvangen wordt, bepaalt de I besturingseenheid 40 bij operatie S650 of de afstand van de I muurvolgende loop van robot schoonmaker 10 een van te voren I 10 bepaalde referentie overschrijdt of niet. De van te voren I bepaalde referentie refereert aan een afstand die ingesteld I is door een operator met betrekking tot het extern I oplaadapparaat 80 om te voorkomen dat de robot schoonmaker I 10 langs het hele werkgebied in muurvolgende aandrijving I 15 gaat.
Wanneer de afgelegde afstand van de muurvolgende I robot schoonmaker 10 een van te voren bepaalde referentie I overschreden heeft, geeft de besturingseenheid 40 bij I operatie S660 de robot schoonmaker 10 opdracht om 180° te I 20 keren en de muurvolgende loop te hervatten. Wanneer het I oplaadapparaat herkenningsmerkteken 88 waargenomen wordt I gedurende de muurvolgende aandrijving, geeft de besturings- I eenheid 40 de robot schoonmaker 10 opdracht om aan te leggen bij het extern oplaadapparaat 80.
I 25 Figuur 20 is een stroomschema dat de aanlegwerk- I wijze van de robot schoonmaker 10 met het extern oplaadap- I paraat 80 illustreert volgens de voorkeursuitvoeringsvorm I van de onderhavige uitvinding.
I Refererend aan figuur 20, geeft de besturings- H 30 eenheid 40 bij operatie S710 aan de robot schoonmaker opdracht om te bewegen en te roteren rond de locatie van H waar af het oplaadapparaat herkenningsmerkteken 88 waarge- nomen wordt, zodat de oplaad aansluiting 56 tegenover het extern oplaadapparaat 80 komt. Dat wil zeggen, de bestu- 35 ringseenheid 40 geeft de robot schoonmaker 10 opdracht om te bewegen ten opzichte van het oplaadapparaat herken- ningsmerkteken 88 in een van te voren bepaalde richting en Η naar een van te voren bepaalde locatie. Vervolgens geeft de besturingseenheid 40 de robot schoonmaker 10 opdracht om voorwaarts te bewegen. Daarna, bepaalt de besturingseenheid 40 bij operatie S720 of een botsingssignaal van de bumper 5 54 ontvangen wordt of niet.
Wanneer een botsingssignaal ontvangen wordt, bepaalt de besturingseenheid 40 bij operatie S730 of er een contactsignaal ontvangen wordt van oplaadaansluiting 56. H Wanneer er geen contactsignaal ontvangen wordt van 10 oplaadaansluiting 56 bij operatie S730, geeft de bestu-H ringseenheid 40 bij operatie S740 de robot schoonmaker H opdracht om terug te trekken over een van te voren bepaalde H afstand, en vervolgens de loophoek van de robot schoonmaker 10 met een van te voren bepaalde aantal graden aan te 15 passen. Aangezien de robot schoonmaker 10, waarvan bepaald is dat de oplaadaansluiting 56 niet verbonden is met de vermogensaansluiting 82, wordt veroorzaakt zijn richting te H veranderen met een van te voren bepaalde hoek en dan voorwaarts te bepalen, neemt de kans dat de oplaadaanslui- 20 ting 56 contact maakt met de vermogensaansluiting 82 toe.
De aanpassing van een loophoek kan in één rich- ting gemaakt worden, maar het heeft de voorkeur dat de aanpassing bidirectioneel gemaakt wordt. Hierdoor kan, wanneer een contactsignaal na enkele aanpassingen in één 25 richting niet ontvangen wordt, de aanpassing in een tegen- gestelde richting een van te voren bepaald aantal keren gemaakt wordt. Bijvoorbeeld, wanneer het contactsignaal H niet ontvangen wordt zelfs nadat de robot schoonmaker 10 de loophoek drie keer naar links aangepast heeft, elke keer 30 met 15°, wordt de robot schoonmaker 10 teruggebracht naar zijn uitgangspositie, en dan past het zijn loophoek drie I keer aan in rechtsom richting elke keer met 15°.
I Elke keer dat de robot schoonmaker de loophoek I aanpast, wordt één aanpassing geteld bij operatie S750.
I 35 Vervolgens wordt bij operatie S760 bepaald of het getelde aantal onder een van te voren bepaald aantal aanpassingen I is. Wanneer dat zo is, keert de besturing terug naar 31 operatie S720 welke bepaalt of het contactsignaal ontvangen wordt van oplaadaansluiting 56 of niet. Met betrekking tot het van te voren bepaald aantal aanpassingen, heeft het de voorkeur wanneer dat ingesteld is op '6' keer gebaseerd op 5 de aanname dat een aanpassingshoek in operatie S740 is ingesteld op 15°.
Wanneer tenslotte bepaald wordt bij operatie S730 dat het contact signaal van de oplaadaansluiting 56 ontvangen wordt, wordt de robot schoonmaker 10 bewogen in 10 een van te voren bepaalde afstand over een van te voren bepaalde richting of een van te voren bepaalde afstand bij operatie S730, en begint opladen bij operatie S733, wanneer bepaald is bij operatie S732 dat de oplaadaansluiting 56 van robot schoonmaker 10 compleet verbonden is met de 15 vermogensaansluiting 82 van het extern oplaadapparaat 80.
Bij een robot schoonmaaksamenstel met een extern oplaadapparaat volgens de onderhavige uitvinding hierboven beschreven, wordt het extern oplaadapparaat nauwkeurig gevonden zelfs wanneer het extern oplaadapparaat in het 20 gebied opgesteld is dat niet waarneembaar is middels de boven camera, i.e. in een niet-camera gebied, en hierdoor, wordt de robot schoonmaker altijd aangelegd aan het extern oplaadapparaat op een nauwkeurige wijze.
Hoewel de onderhavige uitvinding beschreven is 25 met betrekking tot de robot schoonmaker is het bijvoorbeeld, en daarom is het slechts bij wijze van voorbeeld, en zal een ieder echter begrijpen dat de onderhavige uitvinding toepasbaar is op alle typen robots met een oplaadbare batterij, die zich automatisch voortbewegen met behulp van 30 het vermogen van de oplaadbare batterij, en een toegewezen taak uitvoeren, en ook automatisch terugkeren naar het extern oplaadapparaat wanneer de noodzaak voor oplading optreedt.
Hoewel een aantal voorkeursuitvoeringsvormen van 35 de onderhavige uitvinding beschreven zijn, moge het duidelijk zijn aan de vakman dat de onderhavige uitvinding niet beperkt moet worden tot de boven beschreven uitvoeringen,
1 Λ O * Λ O O
Η Η maar dat verschillende veranderingen en modificaties mogelijk zijn binnen de geest en de omvang van de onderhaal vige uitvinding zoals gedefinieerd middels aangehechte H conclusies.

Claims (30)

1. Een robot schoonmaaksamenstel, omvattende : een extern oplaadapparaat omvattende een vermo-gensaansluiting verbonden met een algemene vermogensbron; een oplaadapparaat herkenningsmerkteken aangebracht op het extern oplaadapparaat; 5 een robot schoonmaker omvattende een herken ningsmerkteken sensor voor het detecteren van het oplaadapparaat herkenningsmerkteken en een oplaadbare batterij, waarbij de robot schoonmaker automatisch aanlegt aan de vermogensaansluiting om de oplaadbare batterij op te laden; 10 en een vermogensaansluiting besturingseenheid aangebracht in het externe oplaadapparaat, voor het toevoeren van vermogen alleen gedurende het opladen van de robot schoonmaker.
2. Het robot schoonmaaksamenstel van conclusie 1, waarbij de vermogensaansluiting besturingseenheid omvat: een vermogensaansluiting ondersteuningsdeel; een flexibel deel met één eind verbonden met het vermogensaansluiting ondersteuningsdeel en met het andere 2 0 eind verbonden met de vermogensaansluiting, voor het flexibel ondersteunen van de vermogensaansluiting; en een microschakelaar aangebracht tussen de vermogensaansluiting en het vermogensaansluiting ondersteuningsdeel, werkend in overeenstemming met een positiever-25 andering van de vermogensaansluiting.
3. Het robot schoonmaaksamenstel van conclusie 2, waarbij het vermogensaansluiting ondersteuningsdeel omvat: een ondersteuningsbeugel verbonden met het lichaam van het externe oplaadapparaat; en 30 een oplaadvermogen toevoerinrichting behuizing gevormd bij het onderoppervlak van de ondersteuningsbeugel, en voorzien van een verbindingsuitsteeksel dat uitsteekt vanuit een bovenoppervlak voor een verbinding met de microschakelaar. 1024382
4. Het robot schoonmaaksamenstel van conclusie 1, waarbij het oplaadapparaat herkenningsmerkteken aangebracht is op een zijde van de vermogensaansluiting.
5. Het robot schoonmaaksamenstel van conclusie 4, 5 waarbij het oplaadapparaat herkenningsmerkteken gemaakt is I van een reflectief materiaal, en de herkenningsmerkteken sensor een fotosensor is die het terugkaatsend materiaal kan detecteren.
6. Het robot schoonmaaksamenstel van conclusie 1, 10 waarbij het oplaadapparaat herkenningsmerkteken aangebracht I is op een vloer vóór het extern oplaadapparaat.
7. Het robot schoonmaaksamenstel van conclusie 6, H waarbij het oplaadapparaat herkenningsteken een metaaltape is, en de herkenningsteken sensor een nabijheids sensor is I 15 die in staat is de metaaltape te detecteren.
8. Een robot schoonmaaksamenstel, omvattende: een extern oplaadapparaat omvattende een vermogensaansluiting verbonden met een algemene stroomvoorziening, 20 een aansluitblok voorzien van een vermogensaan- sluiting die daarop aangebracht is, stationair aangebracht op een van te voren bepaalde plaats, en een oplaadapparaat herkenningsmerkteken aange- bracht op een vloer vóór het aansluitingsblok; 25 een robotschoonmaker, omvattende een herkenningsmerkteken sensor gevormd op een onderzijde van een robot schoonmaker lichaam, om het oplaadapparaat herkenningsmerkteken te detecteren, H een aandrijfeenheid voor het voortbewegen van het 30 robot schoonmaker lichaam, een boven camera gemonteerd op het robot schoon- maker lichaam om beelden van een plafond op te nemen, een bumper gemonteerd om de buitenomtrek van de H robot schoonmaker lichaam, om een botsingssignaal af te 35 geven wanneer de robot schoonmaker met een obstakel in botsing komt, en H een oplaadaansluiting gemonteerd op de bumper, Inn ..«λ verbindbaar met de vermogensaansluiting, een oplaadbare batterij gemonteerd op het robot schoonmaker lichaam, opgeladen middels een vermogen toegevoerd via de oplaadaansluiting, en 5 een besturingseenheid, voor het bij ontvangst van een oplaadcommando, detecteren van het oplaadapparaat herkenningsmerkteken door gebruik te maken van de herken-ningsmerkteken sensor, en besturen van de aandrijfeenheid om met het externe oplaadapparaat in verbinding te komen.
9. Het robot schoonmaaksamenstel van conclusie 8, waarbij het oplaadapparaat herkenningsmerkteken gevormd is in een loodrechte samenhang met het aansluitingblok.
10. Het robot schoonmaaksamenstel van conclusie 9, waarbij de herkenningsmerkteken sensor gemonteerd is op 15 de onderzijde van het robot schoonmaker lichaam in een richting waarin de bumper gemonteerd is.
11. Het robot schoonmaaksamenstel van conclusie 10, waarbij de herkenningsmerkteken sensor drie sensoren omvat.
12. Het robot schoonmaaksamenstel van conclusie 10, waarbij het oplaadapparaat herkenningsmerkteken een metalen tape is, en waarbij de merkteken sensor een nabij-heidsensor is die in staat is om de metalen tape te herkennen .
13. Het robot schoonmaaksamenstel van conclusie 8, waarbij de besturingseenheid bepaalt dat de oplaadaansluiting verbonden wordt met de vermogensaansluiting alleen wanneer een botsingssignaal ontvangen is van de bumper, en een contactsignaal dat aangeeft dat er contact is tussen de 30 oplaadaansluiting en de vermogensaansluiting.
14. Het robot schoonmaaksamenstel van conclusie 8, waarbij de robot schoonmaker verder een batterijvermogen meeteenheid omvat die het resterende vermogen van de oplaadbare batterij waarneemt, en bij ontvangst van een 35 oplaadverzoeksignaal van de batterijvermogen meeteenheid, de robot schoonmaker stopt met het uitvoeren van een toegewezen taak en teruggaat naar het extern oplaadappa- 1 02 4382 * raat.
15. Het robot schoonmaaksamenstel van conclusie 8, waarbij de robot schoonmaker terugkeert naar het extern oplaadapparaat wanneer een toegewezen taak afgerond is.
16. Een robot schoonmaaksamenstel, omvattende: een vermogensaansluiting verbonden met een algemene vermogensvoorziening; een extern oplaadapparaat voorzien van de vermo-gensaansluiting daarop geïnstalleerd, en een aansluitings-10 blok vastgemaakt in een van te voren bepaalde positie; een oplaadapparaat herkenningsmerkteken aangebracht op een zijde van de vermogensaansluiting op een voorzijde van het aansluitingsblok; en een robot schoonmaker omvattende: 15 een herkenningsmerkteken sensor aangebracht op een lichaam van de robot schoonmaker om het oplaadapparaat herkenningsmerkteken waar te nemen, een aandrijfeenheid voor het aandrijven van het lichaam van de robot schoonmaker, 20 een boven camera gemonteerd op het lichaam van de robot schoonmaker om beelden op te nemen van het plafond, een bumper gemonteerd om de buitenomtrek van het lichaam van de robot schoonmaker om een botsingssignaal naar buiten af te geven in geval van botsing met een 25 obstakel, een oplaadaansluiting gevormd op de bumper op een verbindbare manier met de vermogensaansluiting, een oplaadbare batterij gemonteerd op het lichaam van de robot schoonmaker, opgeladen met energie verkregen 30 middels de oplaadaanlsluiting, en een besturingseenheid, voor het waarnemen bij ontvangst van een oplaadcommando, van het oplaadapparaat herkenningsmerkteken onder gebruik making van de herkenningsmerkteken sensor en het besturen van het aandrijfge-35 deelte, voor het aanleggen van de robot schoonmaker aan het extern oplaadapparaat.
17. Het robot schoonmaaksamenstel volgens con- 1 n? /io«? clusie 16, waarbij het oplaadapparaat herkenningsmerkteken gemaakt is van een terugkaatsend materiaal, en de waarne-mingsmerktekensensor een fotosensor is die in staat is om het terugkaatsende materiaal waar te nemen.
18. Het robot schoonmaaksamenstel van conclusie 17, waarbij de herkenningsmerkteken sensor gevormd is op een voorzijde van de robot schoonmaker.
19. Het robot schoonmaaksamenstel van conclusie 18, waarbij de herkenningsmerkten waarnemer gevormd is op 10 beide zijden van de robot schoonmaker.
20. Een robot schoonmaaksamenstel, omvattende: een extern oplaadapparaat verbonden met een algemene vermogensvoorziening; een robot schoonmaker, omvattende: 15 een lichaam een aandrijfgedeelte voor het aandrijven van wielen aangebracht op een onderste deel van het lichaam een boven camera gemonteerd op een boven deel van het lichaam om beelden op te nemen van een plafond 2. loodrecht ten opzichte van een voortgangsrichting van de robot schoonmaker, en een afstandbediening voor het draadloos besturen van de robot schoonmaker, een oplaadinrichting herkenningsmerkteken aange-25 bracht op het extern oplaadapparaat; en een herkenningsmerkteken sensor gemonteerd op het lichaam van de robot schoonmaker om het oplaadapparaat herkenningsmerkteken waar te nemen, waarbij de afstandbediening het oplaadapparaatmerkteken waarneemt onder gebruik 3. making van de herkenningsmerkteken sensor, en dan de aandrijfinrichting bestuurt zodanig dat de robot schoonmaker aanlegt aan het extern oplaadapparaat voor het opladen van oplaadbare batterijen.
21. Het robot schoonmaaksamenstel van conclusie 35 20, waarbij het oplaadapparaat herkenningsmerkteken gevormd is op een zijde van een vermogensaansluiting.
22. Het robot schoonmaaksamenstel van conclusie 1024382 Η 21, waarbij het oplaadapparaat herkenningsmerkteken gemaakt is van een terugkaatsend materiaal en de herkennings- I merkteken sensor een fotosensor is die in staat is om het terugkaatsend materiaal waar te nemen.
23. Het robot schoonmaaksamenstel van conclusie 20, waarbij het oplaadapparaat herkenningsmerkteken gevormd I is op een vloer vóór het extern oplaadapparaat.
24. Het robot schoonmaaksamenstel van conclusie 23, waarbij het oplaadapparaat herkenningsmerkteken gemaakt I 10 is van een metalen tape, en de herkenningsmerkteken sensor een nabijheidssensor is welke in staat is om de metaaltape te detecteren.
25. Een aanlegwerkwijze voor een robot schoonma- ker voor het aanleggen aan een extern oplaadapparaat, I 15 omvattende stappen van: het weggaan van de robot schoonmaker van een aansluiting met een extern oplaadapparaat bij ontvangst van een werkbegin signaal, waarbij de robot schoonmaker bij detectie van een eerste plaatsherkenningsmerkteken middels 20 een boven camera gedurende het lopen, een bovenbeeld opslaat waarbij het eerste plaatsherkenningsmerkteken eerst waargenomen wordt als beginlocatie informatie; de robot schoonmaker een toegewezen taak uit- voert; I 25 de robot schoonmaker, bij ontvangst van een oplaadbesturingssignaal, teruggaat naar een beginlocatie H onder gebruikmaking van een huidige locatie informatie en de opgeslagen beginlocatie informatie, waarbij de huidige locatie informatie berekend wordt uit de boven beelden I 30 opgenomen door middel van de boven camera,- het waarnemen van een extern oplaadapparaat H middels detectie door een sensor van een robot schoonmaker I lichaam van een oplaadapparaat herkenningsmerkteken; waarbij de robot schoonmaker verbindt aan een I 35 vermogensaansluiting van een extern oplaadapparaat middels I een oplaadaansluiting daarvan; en het opladen van een oplaadbare batterij met extern vermogen middels de oplaadaansluiting.
26. De aansluitwerkwijze van conclusie 25, waarbij de stappen van het detecteren van een extern oplaadapparaat de stappen omvat: 5 het laten lopen van de robot schoonmaker in een voorwaartse richting; bepalen wanneer een obstakel aanwezig is onder gebruikmaking van de robot schoonmaker,- het laten lopen van de robot schoonmaker in één 10 richting welke het obstakel volgt bij detectie van het obstakel; het bepalen of het oplaadapparaat herkennings-merkteken gedetecteerd is gedurende het lopen gebruikmakend van de robot schoonmaker; 15 het voortgaan naar de extern oplaadapparaat ver- bindingstap bij detectie van het oplaadapparaat herken-ningsmerkteken; en bepalen of de loopafstand een van te voren bepaalde referentieafstand overschrijdt, en indien dat zo is, 2 0 het roteren van de robot schoonmaker met 180° en het laten lopen van de robot schoonmaker om langs het obstakel te volgen wanneer er geen detectie van het oplaadapparaat herkenningsmerkteken plaatsvindt.
27. De aanlegwerkwijze van conclusie 25, waarbij 25 de stappen van het verbinden met het extern oplaadapparaat de stappen omvat: het roteren van de robot schoonmaker, zodat de oplaadaansluiting van de robot schoonmaker naar het extern oplaadapparaat wijst; 30 het laten lopen van de robot schoonmaker en bepalen of een botsingssignaal met een bumper ontvangen wordt of niet; het bepalen of een contactsignaal ontvangen wordt of niet, waarbij het contactsignaal aangeeft of de 35 oplaadaansluiting van de robot schoonmaker contact maakt met de vermogensaansluiting van het extern oplaadapparaat, nadat het botsingssignaal van de bumper ontvangen is; 1. o a * a 9 Μ Η het aanpassen van een loophoek van de robot schoonmaker met een van te voren bepaalde hoek en bepalen of het contactsignaal ontvangen wordt of niet, wanneer geen contactsignaal ontvangen wordt na ontvangst van een 5 botsingssignaal van de bumper; en het terugtrekken van de robot schoonmaker naar H een beginlocatie wanneer er geen contactsignaal ontvangen H wordt na een vooraf bepaalde aantal loophoek aanpassingen H van de robot schoonmaker.
28. De aanlegwerkwijze van conclusie 27, waarbij H de aanpassing van de voortgangshoek van de robot schoonma- ker aangepast wordt met 15° elke keer.
29. De aanlegwerkwijze van conclusie 28, waarbij H het aantal aanpassingen van de loophoek van de robot H 15 schoonmaker ingesteld is op zes keer.
30. De aanlegwerkwijze van conclusie 25, waarbij het oplaadbesturingssignaal gegenereerd wordt wanneer er een tekort aan vermogen is in de stap van het uitvoeren van H een toegewezen taak, of wanneer de stap van het uitvoeren 20 van de toegewezen taak afgerond is. -o-o-o-o-o-o-o-o- I PvE/MB
NL1024382A 2003-02-06 2003-09-25 Robot schoonmaaksamenstel met een extern oplaadapparaat en werkwijze voor het aanleggen van een robot schoonmaker aan een extern oplaadapparaat. NL1024382C2 (nl)

Applications Claiming Priority (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR20030007426 2003-02-06
KR10-2003-0007426A KR100485707B1 (ko) 2003-02-06 2003-02-06 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템 및 로봇청소기의외부충전장치 접속방법
KR20030013961 2003-03-06
KR1020030013961A KR20040079055A (ko) 2003-03-06 2003-03-06 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템
KR10-2003-0029242A KR100471140B1 (ko) 2003-05-09 2003-05-09 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템
KR20030029242 2003-05-09

Publications (1)

Publication Number Publication Date
NL1024382C2 true NL1024382C2 (nl) 2004-08-16

Family

ID=29554014

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NL1024382A NL1024382C2 (nl) 2003-02-06 2003-09-25 Robot schoonmaaksamenstel met een extern oplaadapparaat en werkwijze voor het aanleggen van een robot schoonmaker aan een extern oplaadapparaat.

Country Status (9)

Country Link
US (1) US7031805B2 (nl)
JP (2) JP2004237075A (nl)
CN (1) CN1314367C (nl)
AU (1) AU2003252896B2 (nl)
DE (1) DE10351767A1 (nl)
FR (1) FR2851059B1 (nl)
GB (1) GB2398647B (nl)
NL (1) NL1024382C2 (nl)
SE (2) SE526186C2 (nl)

Families Citing this family (208)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8412377B2 (en) 2000-01-24 2013-04-02 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US8788092B2 (en) 2000-01-24 2014-07-22 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US6956348B2 (en) 2004-01-28 2005-10-18 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
US6690134B1 (en) 2001-01-24 2004-02-10 Irobot Corporation Method and system for robot localization and confinement
US7571511B2 (en) 2002-01-03 2009-08-11 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US7663333B2 (en) * 2001-06-12 2010-02-16 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US8396592B2 (en) 2001-06-12 2013-03-12 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US9128486B2 (en) 2002-01-24 2015-09-08 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
SE525499C2 (sv) * 2002-03-12 2005-03-01 Htc Sweden Ab Anordning vid en mobil maskin för slipning av golvytor
DE10231391A1 (de) * 2002-07-08 2004-02-12 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Bodenbearbeitungssystem
US8386081B2 (en) 2002-09-13 2013-02-26 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8428778B2 (en) 2002-09-13 2013-04-23 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
AU2002344061A1 (en) * 2002-10-01 2004-04-23 Fujitsu Limited Robot
KR100561855B1 (ko) 2002-12-30 2006-03-16 삼성전자주식회사 로봇용 로컬라이제이션 시스템
KR100486737B1 (ko) * 2003-04-08 2005-05-03 삼성전자주식회사 청소로봇의 청소궤적 생성·추종방법 및 장치
KR100928964B1 (ko) * 2003-04-15 2009-11-26 삼성전자주식회사 이동로봇의 도킹스테이션 귀환방법 및 장치
US7133746B2 (en) * 2003-07-11 2006-11-07 F Robotics Acquistions, Ltd. Autonomous machine for docking with a docking station and method for docking
AU2004202834B2 (en) * 2003-07-24 2006-02-23 Samsung Gwangju Electronics Co., Ltd. Robot Cleaner
US7332890B2 (en) 2004-01-21 2008-02-19 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
US7720554B2 (en) 2004-03-29 2010-05-18 Evolution Robotics, Inc. Methods and apparatus for position estimation using reflected light sources
KR100548895B1 (ko) * 2004-05-17 2006-02-02 삼성광주전자 주식회사 로봇 진공청소기의 충전장치
KR20070028575A (ko) 2004-06-24 2007-03-12 아이로보트 코퍼레이션 이동 로봇용 프로그래밍 및 진단 도구
US7706917B1 (en) 2004-07-07 2010-04-27 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous robot
US8972052B2 (en) 2004-07-07 2015-03-03 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous vehicle
JP2006085369A (ja) * 2004-09-15 2006-03-30 Sony Corp 移動体装置及びその制御方法
JP2006095005A (ja) * 2004-09-29 2006-04-13 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
JP2006113952A (ja) * 2004-10-18 2006-04-27 Funai Electric Co Ltd 充電式走行システム
KR20060059006A (ko) * 2004-11-26 2006-06-01 삼성전자주식회사 이동형 가전기기가 장애물을 회피하며 벽을 따라 이동하는방법 및 장치
ATE523130T1 (de) 2005-02-18 2011-09-15 Irobot Corp Selbstfahrender flächenreinigungsroboter für nass-und trockenreinigung
US8392021B2 (en) 2005-02-18 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
US7620476B2 (en) 2005-02-18 2009-11-17 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning
KR100595923B1 (ko) * 2005-02-25 2006-07-05 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기와 로봇청소기의 제어방법
US20060212191A1 (en) * 2005-03-08 2006-09-21 Funai Electric Co., Ltd. Rechargeable traveling system
US8930023B2 (en) 2009-11-06 2015-01-06 Irobot Corporation Localization by learning of wave-signal distributions
KR20060110483A (ko) * 2005-04-20 2006-10-25 엘지전자 주식회사 충전대 자동 복귀 기능을 가진 청소로봇 및 그 방법
KR100690669B1 (ko) * 2005-05-17 2007-03-09 엘지전자 주식회사 자율 주행 로봇의 위치인식 시스템
KR100645381B1 (ko) * 2005-08-31 2006-11-14 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기의 외부충전 복귀장치 및 복귀방법
KR100674564B1 (ko) 2005-09-08 2007-01-29 삼성광주전자 주식회사 액체공급 스테이션을 구비한 이동로봇 시스템 및액체공급방법
EP2270619B1 (en) 2005-12-02 2013-05-08 iRobot Corporation Modular robot
US9144360B2 (en) 2005-12-02 2015-09-29 Irobot Corporation Autonomous coverage robot navigation system
ES2378138T3 (es) 2005-12-02 2012-04-09 Irobot Corporation Movilidad de robot de cubrimiento
US8374721B2 (en) 2005-12-02 2013-02-12 Irobot Corporation Robot system
EP2816434A3 (en) 2005-12-02 2015-01-28 iRobot Corporation Autonomous coverage robot
US8048089B2 (en) 2005-12-30 2011-11-01 Edge Systems Corporation Apparatus and methods for treating the skin
JP2007193473A (ja) * 2006-01-18 2007-08-02 Matsushita Electric Ind Co Ltd 移動ロボットシステム
JP2007193538A (ja) * 2006-01-18 2007-08-02 Sharp Corp 自走式移動体
ES2654513T3 (es) 2006-03-17 2018-02-14 Irobot Corporation Confinamiento de robot
US8343116B2 (en) 2008-01-04 2013-01-01 Edge Systems Corporation Apparatus and method for treating the skin
CN100372494C (zh) * 2006-03-29 2008-03-05 熊圣友 全自动型吸尘器的控制电路
US20090044370A1 (en) 2006-05-19 2009-02-19 Irobot Corporation Removing debris from cleaning robots
TWI293555B (en) * 2006-05-23 2008-02-21 Ind Tech Res Inst Omni-directional robot cleaner
US8417383B2 (en) 2006-05-31 2013-04-09 Irobot Corporation Detecting robot stasis
KR100791382B1 (ko) 2006-06-01 2008-01-07 삼성전자주식회사 로봇의 이동 경로에 따라 소정 영역의 특성에 관한 정보를수집하고 분류하는 방법 및 상기 영역 특성에 따라제어되는 로봇, 상기 영역 특성을 이용한 ｕｉ 구성 방법및 장치
KR100815570B1 (ko) * 2006-12-06 2008-03-20 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기시스템 및 그 제어방법
CN101211186B (zh) * 2006-12-29 2010-12-08 财团法人工业技术研究院 可动装置回服务站的方法以及可动装置服务系统
KR100960650B1 (ko) * 2007-04-03 2010-06-07 엘지전자 주식회사 이동로봇 및 그 동작방법
US20080281470A1 (en) 2007-05-09 2008-11-13 Irobot Corporation Autonomous coverage robot sensing
DE102007036152B4 (de) 2007-08-02 2011-06-16 BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH Gehäuse für eine Feststation eines insbesondere durch ein Staubsammelrobotersystem gebildeten Robotersystems
DE102007036172B4 (de) 2007-08-02 2012-01-19 BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH Gehäuse für eine Feststation eines insbesondere durch ein Staubsammelrobotersystem gebildeten Robotersystems
DE102007036228B4 (de) 2007-08-02 2013-10-10 BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH Verfahren und System zur Sicherstellung einer Verbindung zwischen einem mobilen Gerät und einem stationären Gerät, insbesondere zwischen einem akkumulatorbetriebenen Staubsammelroboter und einer Akkumulator-Ladestation
DE102007036173B4 (de) 2007-08-02 2012-01-26 BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH Gehäuse für eine Feststation eines insbesondere durch ein Staubsammelrobotersystem gebildeten Robotersystems
DE102007036158A1 (de) 2007-08-02 2009-02-05 BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH Verfahren und System zur Steuerung eines Arbeits- und/oder Transportgerätes, insbesondere eines Bodenreinigungsroboters, sowie Arbeits- und/oder Transportgerät und Speichermedium hierfür
KR101461185B1 (ko) * 2007-11-09 2014-11-14 삼성전자 주식회사 스트럭쳐드 라이트를 이용한 3차원 맵 생성 장치 및 방법
US9056193B2 (en) 2008-01-29 2015-06-16 Edge Systems Llc Apparatus and method for treating the skin
JP4858466B2 (ja) * 2008-03-07 2012-01-18 トヨタ自動車株式会社 電力供給ステーション及びその電力供給制御方法
CN101640295A (zh) * 2008-07-31 2010-02-03 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 充电装置
DE102009023066A1 (de) * 2009-04-01 2010-10-07 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Selbsttätig verfahrbares Gerät, insbesondere selbsttätig verfahrbares Bodenstaub-Aufsammelgerät
CN102039595B (zh) * 2009-10-09 2013-02-27 泰怡凯电器(苏州)有限公司 自移动地面处理机器人及其贴边地面处理的控制方法
KR101626984B1 (ko) * 2009-11-16 2016-06-02 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 이의 제어 방법
US8212533B2 (en) * 2009-12-23 2012-07-03 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Robot battery charging apparatuses and methods
CN104127156B (zh) 2010-02-16 2017-01-11 艾罗伯特公司 真空吸尘器毛刷
KR101081927B1 (ko) * 2010-05-15 2011-11-09 주식회사 일심글로발 유리창 청소 장치 및 그의 이동 제어 방법
WO2011145989A1 (en) * 2010-05-19 2011-11-24 Husqvarna Ab Effective charging by multiple contact points
TWI424296B (zh) * 2010-05-25 2014-01-21 Micro Star Int Co Ltd 引導裝置及操作系統
JP5218479B2 (ja) 2010-06-10 2013-06-26 株式会社安川電機 移動体システム
AU2010356886B2 (en) * 2010-07-06 2014-11-20 Lg Electronics Inc. Charger system for an automatic cleaner
US20120059514A1 (en) * 2010-09-02 2012-03-08 Electronics And Telecommunications Research Institute Robot system and method for controlling the same
KR20120028094A (ko) * 2010-09-14 2012-03-22 (주)마이크로인피니티 선회식 거리 측정 장치 및 이를 포함하는 이동체
DE102010056523B4 (de) * 2010-12-29 2022-02-10 Robert Bosch Gmbh Tragbares akkubetriebenes Werkzeug mit elektrischem Pufferelement und Verfahren zum Auswechseln des Akkumulators
US9218316B2 (en) * 2011-01-05 2015-12-22 Sphero, Inc. Remotely controlling a self-propelled device in a virtualized environment
US9150263B2 (en) 2011-01-05 2015-10-06 Sphero, Inc. Self-propelled device implementing three-dimensional control
US10281915B2 (en) 2011-01-05 2019-05-07 Sphero, Inc. Multi-purposed self-propelled device
US9429940B2 (en) 2011-01-05 2016-08-30 Sphero, Inc. Self propelled device with magnetic coupling
TWI423779B (zh) * 2011-01-28 2014-01-21 Micro Star Int Co Ltd 清潔機器人及其控制方法
US8352114B2 (en) * 2011-05-20 2013-01-08 VGO Communications, Inc Method and apparatus for docking a robotic device with a charging station
US8515580B2 (en) * 2011-06-17 2013-08-20 Microsoft Corporation Docking process for recharging an autonomous mobile device
DE102011109834A1 (de) * 2011-08-09 2013-02-14 Leopold Kostal Gmbh & Co. Kg Ladestation und Verfahren zum induktiven Laden der Traktionsbatterie eines elektrisch angetriebenen Fahrzeugs
CN104428791A (zh) 2012-05-14 2015-03-18 澳宝提克斯公司 通过检测图像中的圆形物体操作计算装置
CN102738862B (zh) * 2012-06-13 2014-12-03 杭州瓦瑞科技有限公司 移动机器人的自动充电系统
US9069357B2 (en) * 2012-06-15 2015-06-30 Asustek Computer Inc. Navigation device and method for auto-docking of a robot
KR102142162B1 (ko) 2012-08-27 2020-09-14 에이비 엘렉트로룩스 로봇 위치 선정 시스템
EP2903787B1 (en) * 2012-10-05 2019-05-15 iRobot Corporation Robot management systems for determining docking station pose including mobile robots and methods using same
US9233472B2 (en) 2013-01-18 2016-01-12 Irobot Corporation Mobile robot providing environmental mapping for household environmental control
JP6409003B2 (ja) 2013-01-18 2018-10-17 アイロボット コーポレイション ロボットを用いる方法及びそのコンピュータ可読記憶媒体
US9375847B2 (en) * 2013-01-18 2016-06-28 Irobot Corporation Environmental management systems including mobile robots and methods using same
GB2509990B (en) * 2013-01-22 2014-12-10 Dyson Technology Ltd Docking station for a mobile robot
US20140222271A1 (en) * 2013-02-07 2014-08-07 MetraLabs Automation, Inc. Autonomous mobile robot inductive charging system
DE102013203712B4 (de) 2013-03-05 2024-05-16 Robert Bosch Gmbh Autonomfortbewegungsgerätebasisstation
EP3903704B1 (en) 2013-03-15 2022-11-02 HydraFacial LLC Devices and systems for treating the skin
KR102020210B1 (ko) 2013-04-11 2019-11-05 삼성전자주식회사 센서 모듈 및 이를 구비하는 로봇 청소기
US10219665B2 (en) 2013-04-15 2019-03-05 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner with protruding sidebrush
WO2014169943A1 (en) 2013-04-15 2014-10-23 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
WO2015090402A1 (en) 2013-12-19 2015-06-25 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device with perimeter recording function
JP6494118B2 (ja) 2013-12-19 2019-04-03 アクチエボラゲット エレクトロルックス 障害物の乗り上げの検出に伴うロボット掃除機の制御方法、並びに、当該方法を有するロボット掃除機、プログラム、及びコンピュータ製品
EP3082544B1 (en) 2013-12-19 2020-10-07 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner with side brush moving in spiral pattern
ES2675786T3 (es) 2013-12-19 2018-07-12 Aktiebolaget Electrolux Control de velocidad adaptativo de cepillo lateral rotatorio
WO2015090397A1 (en) 2013-12-19 2015-06-25 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device
CN105793790B (zh) 2013-12-19 2022-03-04 伊莱克斯公司 优先化清洁区域
EP3082537B1 (en) 2013-12-19 2020-11-18 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device and method for landmark recognition
CN105848545B (zh) 2013-12-20 2019-02-19 伊莱克斯公司 灰尘容器
US9829882B2 (en) 2013-12-20 2017-11-28 Sphero, Inc. Self-propelled device with center of mass drive system
CN104793614B (zh) * 2014-01-16 2019-01-04 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走设备回归引导系统
KR102118051B1 (ko) * 2014-01-17 2020-06-02 엘지전자 주식회사 로봇청소기 시스템 및 이의 충전방법
EP3126921B1 (en) 2014-03-31 2021-02-24 iRobot Corporation Autonomous mobile robot
CN103976693B (zh) * 2014-06-02 2016-03-16 金陵科技学院 一种可自充电家用多功能家务机器人
US20150366422A1 (en) * 2014-06-24 2015-12-24 John Hoce Monitored Hazardous Liquid Spill Recovery System
CN106535729A (zh) * 2014-06-30 2017-03-22 松下知识产权经营株式会社 自主行走型吸尘器
WO2016000622A1 (zh) * 2014-07-02 2016-01-07 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走设备
EP3167341B1 (en) 2014-07-10 2018-05-09 Aktiebolaget Electrolux Method for detecting a measurement error in a robotic cleaning device
KR101592108B1 (ko) 2014-07-23 2016-02-04 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 그의 제어방법
TWI561199B (en) * 2014-08-11 2016-12-11 Wistron Corp Interference system and computer system thereof for robot cleaner
JP6422703B2 (ja) * 2014-08-20 2018-11-14 東芝ライフスタイル株式会社 自律走行体装置
KR102271785B1 (ko) 2014-09-08 2021-06-30 에이비 엘렉트로룩스 로봇 진공 청소기
KR102271782B1 (ko) 2014-09-08 2021-06-30 에이비 엘렉트로룩스 로봇 진공 청소기
US9510505B2 (en) 2014-10-10 2016-12-06 Irobot Corporation Autonomous robot localization
KR101620428B1 (ko) * 2014-10-10 2016-05-12 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어방법
US9516806B2 (en) 2014-10-10 2016-12-13 Irobot Corporation Robotic lawn mowing boundary determination
US9744670B2 (en) 2014-11-26 2017-08-29 Irobot Corporation Systems and methods for use of optical odometry sensors in a mobile robot
US9751210B2 (en) 2014-11-26 2017-09-05 Irobot Corporation Systems and methods for performing occlusion detection
US9519289B2 (en) 2014-11-26 2016-12-13 Irobot Corporation Systems and methods for performing simultaneous localization and mapping using machine vision systems
EP3230814B1 (en) 2014-12-10 2021-02-17 Aktiebolaget Electrolux Using laser sensor for floor type detection
US10874271B2 (en) 2014-12-12 2020-12-29 Aktiebolaget Electrolux Side brush and robotic cleaner
US9420741B2 (en) 2014-12-15 2016-08-23 Irobot Corporation Robot lawnmower mapping
JP6879478B2 (ja) 2014-12-16 2021-06-02 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット掃除機のための経験ベースロードマップ
CN106998984B (zh) 2014-12-16 2021-07-27 伊莱克斯公司 用于机器人清洁设备的清洁方法
US9538702B2 (en) 2014-12-22 2017-01-10 Irobot Corporation Robotic mowing of separated lawn areas
EP3237055B1 (en) 2014-12-23 2020-08-12 Edge Systems LLC Devices and methods for treating the skin using a rollerball or a wicking member
US9265396B1 (en) 2015-03-16 2016-02-23 Irobot Corporation Autonomous floor cleaning with removable pad
US9907449B2 (en) * 2015-03-16 2018-03-06 Irobot Corporation Autonomous floor cleaning with a removable pad
JP6080887B2 (ja) * 2015-03-27 2017-02-15 本田技研工業株式会社 充電ステーションおよび無人作業車の充電ステーション誘導装置
KR102562556B1 (ko) 2015-04-16 2023-08-03 삼성전자주식회사 이동 로봇 시스템 및 그 원격 제어 방법
JP6743828B2 (ja) 2015-04-17 2020-08-19 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット掃除機およびロボット掃除機を制御する方法
US9462920B1 (en) * 2015-06-25 2016-10-11 Irobot Corporation Evacuation station
KR102427836B1 (ko) * 2015-06-26 2022-08-02 삼성전자주식회사 로봇 청소기, 정보 제공 시스템 및 정보 제공 방법
US11115798B2 (en) 2015-07-23 2021-09-07 Irobot Corporation Pairing a beacon with a mobile robot
JP6633474B2 (ja) * 2015-08-17 2020-01-22 アイロボット・コーポレーション 着脱可能パッドを用いた自律床清掃
JP6736831B2 (ja) 2015-09-03 2020-08-05 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット清掃デバイスのシステム、清掃デバイスを制御する方法、コンピュータプログラム及びコンピュータプログラム製品
DE102015220044A1 (de) * 2015-10-15 2017-04-20 Siemens Aktiengesellschaft Dienstleistungsroboter
US10021830B2 (en) 2016-02-02 2018-07-17 Irobot Corporation Blade assembly for a grass cutting mobile robot
US10459063B2 (en) 2016-02-16 2019-10-29 Irobot Corporation Ranging and angle of arrival antenna system for a mobile robot
US11726490B1 (en) * 2016-02-19 2023-08-15 AI Incorporated System and method for guiding heading of a mobile robotic device
JP7035300B2 (ja) 2016-03-15 2022-03-15 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット清掃デバイス、ロボット清掃デバイスにおける、断崖検出を遂行する方法、コンピュータプログラム、およびコンピュータプログラム製品
US9840154B2 (en) 2016-04-01 2017-12-12 Locus Robotics Corporation Electrical charging system for a robot
CN105717898B (zh) * 2016-04-12 2018-10-26 长春奥普光电技术股份有限公司 机场道面异物远程控制清理系统
NL2016643B1 (en) * 2016-04-20 2017-11-07 Lely Patent Nv Autonomous vehicle with bumper device.
CN109068908B (zh) 2016-05-11 2021-05-11 伊莱克斯公司 机器人清洁设备
CN107398899A (zh) * 2016-05-20 2017-11-28 富泰华工业（深圳）有限公司 无线信号强度定位引导系统及方法
US10575696B2 (en) * 2016-07-13 2020-03-03 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
CN106200640A (zh) * 2016-07-24 2016-12-07 广东大仓机器人科技有限公司 一种基于图像识别定位技术的自动充电系统及其充电方法
CN106308685B (zh) * 2016-08-23 2019-10-11 北京小米移动软件有限公司 清洁机器人及其控制方法
TWI640288B (zh) * 2016-09-23 2018-11-11 世擘股份有限公司 自動清潔裝置、自動清潔系統以及自動充電方法
US10953555B2 (en) 2016-10-14 2021-03-23 IAM Robotics, LLC Field replaceable battery pack and lift counterbalance for a mobile manipulation robot
JP6565869B2 (ja) * 2016-11-08 2019-08-28 トヨタ自動車株式会社 自律移動体および自律移動体の制御プログラム
KR101984101B1 (ko) * 2017-03-06 2019-05-30 엘지전자 주식회사 청소기 및 그 제어방법
JP7042031B2 (ja) * 2017-03-17 2022-03-25 日立グローバルライフソリューションズ株式会社 自律走行型掃除機、及び、自律走行型掃除機と充電台とを有するシステム
US10183701B2 (en) 2017-03-18 2019-01-22 AI Incorporated Integrated bumper
CN106725129A (zh) * 2017-03-31 2017-05-31 上海思依暄机器人科技股份有限公司 一种机器人及基于机器人的清洁系统
CN106980320B (zh) * 2017-05-18 2020-06-19 上海思岚科技有限公司 机器人充电方法及装置
DE102017111885B4 (de) * 2017-05-31 2019-06-27 Sick Ag Verfahren und System zum Überwachen einer Maschine
KR20200013657A (ko) * 2017-06-02 2020-02-07 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치 전방의 표면의 레벨차를 검출하는 방법
US10595698B2 (en) 2017-06-02 2020-03-24 Irobot Corporation Cleaning pad for cleaning robot
US11760221B2 (en) * 2017-06-27 2023-09-19 A9.Com, Inc. Charging systems and methods for autonomous carts
US11470774B2 (en) 2017-07-14 2022-10-18 Irobot Corporation Blade assembly for a grass cutting mobile robot
USD849682S1 (en) * 2017-08-31 2019-05-28 Beijing Xiaomi Mobile Software Co., Ltd. Base station for robot
US10243379B1 (en) * 2017-09-22 2019-03-26 Locus Robotics Corp. Robot charging station protective member
US10399443B2 (en) * 2017-09-22 2019-09-03 Locus Robotics Corp. Autonomous robot charging station
US10579064B2 (en) 2017-09-22 2020-03-03 Locus Robotics Corp. Autonomous robot charging profile selection
JP6989210B2 (ja) 2017-09-26 2022-01-05 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット清掃デバイスの移動の制御
EP3702111B1 (en) * 2017-10-25 2024-01-24 LG Electronics Inc. Artificial intelligence moving robot which learns obstacles, and control method therefor
US10513037B2 (en) * 2017-12-15 2019-12-24 Ankobot (Shanghai) Smart Technologies Co., Ltd. Control method and system, and mobile robot using the same
KR102476898B1 (ko) * 2018-01-02 2022-12-13 엘지전자 주식회사 충전 장치
JP2019163001A (ja) * 2018-03-20 2019-09-26 シャープ株式会社 移動体
US10842334B2 (en) 2018-05-04 2020-11-24 Irobot Corporation Filtering devices for evacuation stations
USD893561S1 (en) 2018-05-04 2020-08-18 Irobot Corporation Debris container
USD893562S1 (en) 2018-05-04 2020-08-18 Irobot Corporation Debris container
USD890231S1 (en) 2018-05-04 2020-07-14 Irobot Corporation Debris container
USD930053S1 (en) 2018-05-04 2021-09-07 Irobot Corporation Debris container
USD908992S1 (en) 2018-05-04 2021-01-26 Irobot Corporation Evacuation station
USD924522S1 (en) 2018-05-04 2021-07-06 Irobot Corporation Evacuation station
USD908993S1 (en) 2018-05-04 2021-01-26 Irobot Corporation Evacuation station
CN109066899B (zh) * 2018-09-14 2020-11-06 江苏美的清洁电器股份有限公司 充电设备的位置调整方法、电子设备和存储介质
CN109683605B (zh) * 2018-09-25 2020-11-24 上海肇观电子科技有限公司 机器人及其自动回充方法、系统、电子设备、存储介质
CN113365535B (zh) 2018-12-03 2023-01-06 尚科宁家运营有限公司 用于向自主装置传送信息的光学标记
CN111614146B (zh) * 2019-02-22 2022-12-30 美智纵横科技有限责任公司 一种充电装置和方法
TWD203966S (zh) * 2019-03-18 2020-04-11 大陸商北京小米移動軟件有限公司 掃地機充電座
CH715996A1 (de) * 2019-03-25 2020-09-30 Erowa Ag Anordnung zur Bearbeitung von Werkstücken.
USD951859S1 (en) * 2019-08-15 2022-05-17 Beijing Xiaomi Mobile Software Co., Ltd. Charging base for robot vacuum cleaner
KR102289334B1 (ko) * 2019-09-27 2021-08-12 공주대학교 산학협력단 로봇 청소기 및 이의 동작 방법
USD921584S1 (en) * 2020-02-14 2021-06-08 Remedee Labs Electric power supply station
CN111956125A (zh) * 2020-08-07 2020-11-20 广东博智林机器人有限公司 一种清洁设备及充电设备
US11745613B2 (en) * 2020-08-26 2023-09-05 Cisco Technology, Inc. System and method for electric vehicle charging and security
EP3968051B1 (en) * 2020-09-15 2024-10-30 Infineon Technologies AG Guiding system for a robot, base station including such a guiding system, and method for guiding a robot
CN112886670A (zh) * 2021-03-04 2021-06-01 武汉联一合立技术有限公司 机器人的充电控制方法、装置、机器人及存储介质
USD1016615S1 (en) 2021-09-10 2024-03-05 Hydrafacial Llc Container for a skin treatment device
USD1042807S1 (en) 2021-10-11 2024-09-17 Hydrafacial Llc Skin treatment tip
KR102386668B1 (ko) * 2021-12-23 2022-04-14 (주)시스콘 Amr의 도킹 정확도를 보완하는 가이드 장치
CN115153355A (zh) * 2022-08-25 2022-10-11 美智纵横科技有限责任公司 清洁机器人及其清洁控制方法、装置及存储介质
CN116690587B (zh) * 2023-08-04 2023-11-17 深圳市普渡科技有限公司 机器人补给方法、装置、设备和存储介质

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4496896A (en) * 1983-04-14 1985-01-29 Towmotor Corporation Vehicle battery charging apparatus
GB2185866A (en) 1985-12-20 1987-07-29 City Wheels Ltd Charging battery-powered vehicles
JPH04210704A (ja) 1990-12-17 1992-07-31 Matsushita Electric Ind Co Ltd 移動ロボットとその充電装置
US5440216A (en) * 1993-06-08 1995-08-08 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner
JP3319062B2 (ja) 1993-08-24 2002-08-26 松下電器産業株式会社 移動ロボット
US5646494A (en) * 1994-03-29 1997-07-08 Samsung Electronics Co., Ltd. Charge induction apparatus of robot cleaner and method thereof
US5709007A (en) * 1996-06-10 1998-01-20 Chiang; Wayne Remote control vacuum cleaner
US5995884A (en) * 1997-03-07 1999-11-30 Allen; Timothy P. Computer peripheral floor cleaning system and navigation method
DE69804253T2 (de) * 1997-11-27 2002-11-21 Solar & Robotics, Bruessel/Bruxelles Verbesserungen bei beweglichen robotern und bei ihren steuerungssystemen
US6532404B2 (en) * 1997-11-27 2003-03-11 Colens Andre Mobile robots and their control system
SE523080C2 (sv) * 1998-01-08 2004-03-23 Electrolux Ab Dockningssystem för självgående arbetsredskap
US6496754B2 (en) * 2000-11-17 2002-12-17 Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. Mobile robot and course adjusting method thereof
SE0004465D0 (sv) * 2000-12-04 2000-12-04 Abb Ab Robot system
SE0004466D0 (sv) * 2000-12-04 2000-12-04 Abb Ab Mobile Robot
JP2002229643A (ja) 2001-01-30 2002-08-16 Matsushita Electric Ind Co Ltd 移動作業ロボット
AU767561B2 (en) * 2001-04-18 2003-11-13 Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. Robot cleaner, system employing the same and method for reconnecting to external recharging device
KR100420171B1 (ko) * 2001-08-07 2004-03-02 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기와 그 시스템 및 제어방법
US6580246B2 (en) * 2001-08-13 2003-06-17 Steven Jacobs Robot touch shield
US6896468B2 (en) * 2002-02-19 2005-05-24 Tennant Company Battery interchange system for battery powered floor maintenance equipment
US6870475B2 (en) * 2002-07-08 2005-03-22 Draeger Medical Systems Inc. Electrically isolated power and data coupling system suitable for portable and other equipment
KR100468107B1 (ko) * 2002-10-31 2005-01-26 삼성광주전자 주식회사 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템 및 로봇청소기의외부충전장치 접속방법

Also Published As

Publication number Publication date
US7031805B2 (en) 2006-04-18
CN1314367C (zh) 2007-05-09
DE10351767A1 (de) 2004-08-26
GB0401879D0 (en) 2004-03-03
SE526186C2 (sv) 2005-07-19
GB2398647A (en) 2004-08-25
SE0302786L (sv) 2004-08-07
AU2003252896A1 (en) 2004-08-26
GB2398647B (en) 2005-06-29
AU2003252896B2 (en) 2005-04-21
SE0302786D0 (sv) 2003-10-23
SE528905C2 (sv) 2007-03-13
FR2851059A1 (fr) 2004-08-13
JP2004237075A (ja) 2004-08-26
JP2007164792A (ja) 2007-06-28
SE0500964L (sv) 2005-04-29
FR2851059B1 (fr) 2005-09-30
US20040158357A1 (en) 2004-08-12
CN1518946A (zh) 2004-08-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
NL1024382C2 (nl) Robot schoonmaaksamenstel met een extern oplaadapparaat en werkwijze voor het aanleggen van een robot schoonmaker aan een extern oplaadapparaat.
AU767561B2 (en) Robot cleaner, system employing the same and method for reconnecting to external recharging device
CN112654470B (zh) 机器人清洁器及其控制方法
EP3593692B1 (en) Vacuum cleaner and control method thereof
CN208081159U (zh) 自主移动机器人以及相关系统
JP4084806B2 (ja) ロボット掃除機システム及び外部充電装置復帰方法
EP2595025B1 (en) Autonomous mobile body
KR101566207B1 (ko) 로봇 청소기 및 그 제어방법
JP5560978B2 (ja) 自律移動体
US11409308B2 (en) Robot cleaner and a controlling method for the same
US11432697B2 (en) Robot cleaner and a controlling method for the same
KR102450982B1 (ko) 청소용 이동장치, 충전장치 및 그 제어방법
JP2007034866A (ja) 移動体の走行制御方法及び自走式掃除機
KR20140066850A (ko) 로봇청소시스템 및 그 제어방법
KR100632436B1 (ko) 외부충전장치를 가지는 자율 이동 로봇 시스템 및 그제어방법
US11141860B2 (en) Method for operating an automatically moving cleaning device and cleaning device of this type
GB2407651A (en) Robot system with recharging terminal mounted on a collision sensing bumper of the robot
KR100485707B1 (ko) 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템 및 로봇청소기의외부충전장치 접속방법
US20230096516A1 (en) Mobile robot and control method therefor
KR20040079055A (ko) 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템
RU2262880C2 (ru) Система робота -пылесоса с внешним зарядным устройством (варианты) и способ стыковки робота -пылесоса с внешним зарядным устройством
AU2003227231B2 (en) Robot Cleaner, System Employing the same and Method for Re-Connecting to External Recharging Device
CN117081499A (zh) 光伏面板清洁系统
KR20180015907A (ko) 내용물의 변화를 인식하고 자율이동하는 기물용 이동체
KR20090111693A (ko) 로봇 청소기 제어 방법

Legal Events

Date Code Title Description
PD2B A search report has been drawn up
VD1 Lapsed due to non-payment of the annual fee

Effective date: 20090401