NL1020428C2 - Reinigingssysteem met een robot dat gebruik maakt van een mobiel communicatienetwerk. - Google Patents

Reinigingssysteem met een robot dat gebruik maakt van een mobiel communicatienetwerk. Download PDF

Info

Publication number
NL1020428C2
NL1020428C2 NL1020428A NL1020428A NL1020428C2 NL 1020428 C2 NL1020428 C2 NL 1020428C2 NL 1020428 A NL1020428 A NL 1020428A NL 1020428 A NL1020428 A NL 1020428A NL 1020428 C2 NL1020428 C2 NL 1020428C2
Authority
NL
Netherlands
Prior art keywords
mobile communication
cleaning
robot
cleaning robot
relay
Prior art date
Application number
NL1020428A
Other languages
English (en)
Other versions
NL1020428A1 (nl
Inventor
Jang-Youn Ko
Jeong-Gon Song
Sang-Young Lee
Original Assignee
Samsung Kwangju Electronics Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to KR20010020857 priority Critical
Priority to KR10-2001-0020857A priority patent/KR100437372B1/ko
Application filed by Samsung Kwangju Electronics Co filed Critical Samsung Kwangju Electronics Co
Publication of NL1020428A1 publication Critical patent/NL1020428A1/nl
Application granted granted Critical
Publication of NL1020428C2 publication Critical patent/NL1020428C2/nl

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08CTRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C17/00Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
    • G08C17/02Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0011Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0038Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement by providing the operator with simple or augmented images from one or more cameras located onboard the vehicle, e.g. tele-operation
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0285Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using signals transmitted via a public communication network, e.g. GSM network
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A47FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47LDOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2201/00Application
    • G05D2201/02Control of position of land vehicles
    • G05D2201/0215Vacuum cleaner

Description

«
Reinigingssysteem met een robot dat gebruik maakt van een mobiel communicatienetwerk
Achtergrond van de uitvinding 1. Gebied van de uitvinding
De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een reinigingssysteem met een robot, en meer in het bijzonder op 5 een reinigingssysteem met een robot dat geschikt is om een reinigingsrobot vanaf een grote afstand te besturen door gebruikmaking van een mobiel communicatienetwerk.
2. Beschrijving van de techniek
Wanneer een persoon een plaats reinigt met een 10 stofzuiger dient deze persoon veel werk te verrichten aangezien deze persoon de stofzuiger zelf dient te verplaatsen.
Overeenkomstig is een reinigingsrobot ontwikkeld welke in staat is om te reinigen en welke vrij kan bewegen 15 indien een commando om een reinigingsproces uit te voeren aan de robot is gegeven. Bovendien is en wordt veel onderzoek gedaan naar een mobiele robot met meer functies ter voorkoming van problemen zoals diefstal.
Figuur 1 toont een blokschema van een gebruikelijke 20 reinigingsrobot.
Onder verwijzing naar Figuur 1 heeft de reinigingsrobot een aandrijfeenheid 40 voor het verplaatsen van een robotlichaam, een detectie-eenheid 30 voor het detecteren van obstakels op een verplaatsingspad waarover de 25 reinigingsrobot zich verplaatst, een herkenningseenheid 20 voor een eigen positie voor het herkennen van een huidige positie van de reinigingsrobot, een stofzuigereenheid 50 voor het reinigen van een vloer, een stroombron 70 voor het opslaan en laden van een vermogen dat nodig is voor elk van 30 de eenheden, alsmede een controller 60 voor het regelen, respectievelijk aansturen van elk van de eenheden. Bovendien heeft de reinigingsrobot een ontvangsteenheid 10 voor een 1020428 ♦ 1 i 2 afstandsbediening, voor het regelen van een start/stop van een in bedrijf zijn van de reinigingsrobot vanaf grote afstand.
De herkenningseenheid 20 voor het herkennen van de 5 eigen positie en de detectie-eenheid 40 voor het detecteren van obstakels hebben respectievelijk beeldverwerkingskaarten 22, 23 en camera's 21, 31 voor het herkennen van de eigen positie en het detecteren van het obstakel.
De reinigingsrobot met de hiervoor genoemde opbouw 10 initialiseert bij de controller 60 wanneer de reinigingsopdracht wordt doorgevoerd via de ontvangsteenheid 10 van de afstandsbediening en neemt een foto van de eigen positie door het bedienen van de camera 21 van de herkenningseenheid 20 voor het herkennen van de eigen 15 positie. Vervolgens voert de reinigingsrobot een fotoafbeelding, in feite de beeldgegevens ervan, door naar de beeldverwerkingskaart 22 en deze zorgt ervoor dat de beeldgegevens worden verwerkt. De controller 60 analyseert de huidige positie van de reinigingsrobot door het analyseren 20 van de beeldgegevens die naar de beeldverwerkingskaart 22 zijn doorgevoerd. Daarna verplaatst de controller 60 het robotlichaam door een regelsignaal uit te sturen naar de motoraandrijfeenheden 41a, 41b van de motoren 42a, respectievelijk 42b van de rechter en linker wielen 43b, 25 43a. Op dit moment regelt de controller 60 de aandrijfeenheid 40 teneinde te voorkomen dat het obstakel wordt geraakt door de camera 31 van de detectie-eenheid 30 voor het detecteren van obstakels te bedienen en de beeldgegevens te ontvangen die zijn opgenomen en geëncodeerd in de beeldverwerkingskaart 30 32. Wanneer de reinigingsrobot naar een overeenkomstige positie wordt verplaatst voert de controller 60 de regelsignalen uit naar de stofzuigereenheid 50 en naar de aandrijfeenheid 40 om het robotlichaam te laten draaien en waardoor het robotlichaam wordt verplaatst om zodoende de 35 reinigingsstap te kunnen uitvoeren. De reinigingsrobot voert vervolgens de schoonmaakstappen uit langs een bepaald pad.
De reinigingsrobot die op de hiervoor beschreven wijze wordt bediend kan obstakels ontwijken die zich bevinden 1020428 3 m voor de reinigingsrobot door een herkenning van het obstakel uit te voeren gedurende een vooraf te bepalen tijdsinterval tijdens het verplaatsen wanneer de robot aan het reinigen is. Ook kan de reinigingsrobot exact naar een gewenste positie 5 worden verplaatst, door het uitvoeren van de herkenningsstappen voor het herkennen van de eigen positie gedurende van tevoren te bepalen tijdsintervallen, die dezelfde tijdsintervallen kunnen zijn als hiervoor genoemd.
Bovendien maakt de reinigingsrobot, gebruik van een 10 CCD (Charge Coupled Device) voor het herkennen van de eigen positie en het detecteren van de obstakels op het verplaatsingspad. Aangezien de hoeveelheid beeldgegevens van een dergelijke foto zeer groot is maakt de reinigingsrobot derhalve in het algemeen gebruik van een 15 beeldverwerkingsprocessor voor het verwerken van de afzonderlijke beeldgegevens.
Voor wat betreft de gebruikelijke reinigingsrobot bestaat echter een probleem om een compacte reinigingsrobot te vervaardigen aangezien elk van de beeldverwerkingskaarten 20 22, 23 de beeldgegevensprocessor binnen in het lichaam van de reinigingsrobot hebben.
Bovendien moet een gebruiker de reinigingsrobot instrueren vanaf een positie die binnen een bepaalde plaats ligt omdat de gebruikelijke reinigingsrobot slecht over een 25 korte afstand kan worden bestuurd. Indien de gebruiker de reinigingsrobot van buiten die positie wenst aan te sturen is er geen manier voorzien om de reinigingsrobot van instructies te voorzien.
Samenvatting van de uitvinding 30 Het is nu het doel van de onderhavige uitvinding om een reinigingssysteem met een robot te voorzien, waarbij een schoonmaakoperatie vanaf grote afstand door middel van een mobiele communicatieterminal kan worden geregeld en waarbij een reinigingsoperatie vanaf grote afstand kan worden 35 aangestuurd door het verwerken van beeldgegevens die zijn gefotografeerd door de reinigingsrobot en door een mobiel communicatienetwerk worden verstuurd.
1020428 4 t *
Het hiervoor genoemde doel wordt verkregen door het verschaffen van een reinigingssysteem met een robot, omvattende: *een reinigingsrobot voor het uitvoeren van een schoonmaakoperatie door het vrij bewegen binnen een,plaats 5 door overgeseinde besturingsgegevens in een mobiel communicatiesignaal; een relay-apparaat voor mobiele communicatie voor het ontvangen van het mobiele communicatiesignaal dat is overgeseind vanuit de reinigingsrobot en een ander mobiel communicatiesignaal om de 10 reinigingsrobot aan te sturen, en het doorsturen van de mobiele communicatiesignalen naar een overeenkomstige inrichting; en een mobiele communicatieterminal voor het doorvoeren van een commando voor bewerkingen naar de reinigingsrobot door het relay-apparaat voor de mobiele 15 communicatie.
De reinigingsrobot omvat: een aandrijfeenheid voor het verplaatsen van een robotlichaam; een herkenningseenheid voor een eigen positie met een camera en een sensor voor het herkennen van een huidige positie; een detectie-eenheid voor 20 obstakels, met een camera en een sensor voor het herkennen van een obstakel; een stofzuigereenheid voor het verzamelen van stof op een vloer, een mobiele communicatie-module voor het doorsturen van het mobiel communicatiesignaal met het relay-apparaat voor mobiele communicatie; en een controller 25 voor het aansturen (regelen) van elk van de eenheden om te verplaatsen en te reinigen, in overeenstemming met de aanstuurgegevens die zijn doorgeseind vanuit de mobiele communicatie-module.
De controller stuurt de "bewerking-voltooid"-30 gegevens door naar de mobile communicatieterminal wanneer een bewerking is voltooid in overeenstemming met de overgeseinde regelgegevens.
De controller stuurt een door de camera van de herkenningseenheid voor de eigen positie en een door de 35 camera voor de detectie-eenheid voor een obstakel genomen foto door naar de relay-inrichting voor mobiele communicatie.
Het reinigingssysteem met een robot omvat verder een beeldverwerkingsserver voor het analyseren van de 1020428 5 beeldgegevens, die zijn doorgevoerd door de relay-inrichting voor mobiele communicatie, en het doorsturen van de regelgegeveris in overeenstemming met het geanalyseerde resultaat naar de reinigingsrobot door de relay-inrichting 5 voor mobiele communicatie.
De beeldverwerkingsserver omvat: een interface voor het koppelen van gegevens met de relay-inrichting voor mobiele communicatie; een beeldverwerkingseenheid voor het verwerken van de beeldgegevens die zijn doorgevoerd door de 10 interface; en een controller voor het analyseren van de beeldgegevens die zijn verwerkt bij de beeldverwerkingseenheid, waardoor besturingsgegevens worden verkregen, in overeenstemming met het geanalyseerde resultaat en voor het uitvoeren van de besturingsgegevens naar de 15 interface.
Hier kan de interface van de beeldverwerkingsserver de beeldgegevens doorvoeren via internet vanuit de relay-inrichting voor mobiele communicatie door een relay-basis voor mobiele communicatie, of direct een 20 radiofrequentiesignaal ontvangen van de relay-inrichting voor mobiele communicatie.
Korte beschrijving van de tekeningen
Het doel en de eigenschap van de onderhavige uitvinding zal duidelijker worden door de beschrijving van 25 een voorkeursuitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding waarbij wordt verwezen naar de bij gevoegde tekeningen.
Figuur 1 is een blokschema dat een gebruikelijke reinigingsroot toont.
Figuur 2 is een schematisch overzicht waarbij een 30 rëinigingssysteem met een robot wordt getoond met gebruikmaking van een mobiel communicatienetwerk volgens de onderhavige uitvinding.
Figuur 3 is een blokschema dat de reinigingsrobot van Figuur 2 toont; en 35 Figuur 4 is een blokschema dat een beeld verwerkingsserver volgens Figuur 2 toont.
1020428 6
Gedetailleerde beschrijving van de voorkeursui tvoerinqs vorm
Hierna zal de voorkeursuitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding in meer detail worden beschreven onder 5 verwijzing naar de bijgevoegde tekeningen.
Figuur 2 toont een schematisch aanzicht waarbij een reinigingssysteem met een robot volgens de onderhavige uitvinding wordt getoond.
Onder verwijzing naar figuur 2 omvat het 10 reinigingssysteem met een robot een reinigingsrobot 100, een relay-apparaat 200 voor mobiele communicatie, een mobiele commuriicatie-terminal 400 en een beeldverwerkingsserver 300.
De reinigingsrobot 100 vormt beeldgegevens via een geïnstalleerde camera en voert de beeldgegevens door naar de 15 relay-inrichting 200 voor mobiele communicatie als een eerste mobiel communicatiesignaal. De reinigingsrobot 200 ontvangt tevens een tweede mobiel communicatiesignaal dat regelgegevens omvat, van de relay-inrichting 200 voor mobiele communicatie. Bovendien doet de reinigingsrobot 200 een 20 robotlichaam verplaatsen en voert deze een reinigingswerking in overeenstemming met de besturingsgegevens uit, waarbij de besturingsgegevens zich bevinden in het tweede mobiele communicatiesignaal.
De relay-inrichting 200 voor mobiele communicatie 25 ontvangt de mobiele communicatiesignalen en koppelt de signalen aan een betreffend apparaat. De mobiele communicatie-signalen hebben respectievelijk betrekking op de beeld-gegevens die zijn doorgevoerd vanuit de reinigingsrobot 100 en hebben tevens betrekking op de regeling van de 30 reinigingsrobot 100, waarbij de mobiele communicatiesignalen worden verzonden vanuit de mobiele communicatieterminal 400 of de beeldverwerkingsserver 300.
De mobiele communicatieterminal 400 voert een commando uit voor het laten werken van de reinigingsrobot 100 35 via de relay-inrichting 200 voor mobiele communicatie.
De beeldverwerkingsserver 300 analyseert de beeldgegevens die zijn overgezonden vanuit de relay-inrichting 200 voor mobiel communicatie, het vormt de 1020428 * 7 regelgegevens overeenkomstig het geanalyseerde resultaat en het voert de regelgegevens door naar de relay-inrichting 200 voor mobiele communicatie.
Figuur 3 toont een blokschema waarbij de 5 reinigingsrobot volgens de onderhavige uitvinding is getoond.
Onder verwijzing naar Figuur 3 omvat de reinigingsrobot 100: een aandrijfeenheid 110 voor het verplaatsen van het robotlichaam; een herkènningseenheid 120 voor een eigen positie met een camera 121 €sn een sensor 122 10 voor het herkennen van de huidige positie van de reinigingsrobot; een detectie-eenheid 130 voor obstakels, met . een camera 131 en een sensor 132 voor het herkennen van obstakels op een verplaatsingspad; een stofzuigereenheid 115 voor het verzamelen van stof op een vloer; eén mobiele 15 communicatiemodule 140 voor het doorvoeren, na omzetting van de beeldgegevens die afkomstig zijn uit de herkenningseenheid 120 voor de eigen positie en de detectie-eenheid 130 voor obstakels, in het mobiele communicatiesignaal, en het terugsturen (output) na omzetting van het doorgegeven mobiele 20 communicatiesignaal in de regelgegevens; en een controller 150 voor het aansturen van elk van de eenheden teneinde het verplaatsen en het reinigen in overeenstemming met de regelgegevens die zijn doorgevoerd vanuit de mobiele communicatiemodule 140 uit te voeren. Een display-eenheid 160 25 toont een abnormaliteit van de reinigingsrobot 100 aan de buitenzijde daarvan. De controller 150 van de reinigingsrobot 100 reageert in overeenstemming met de regeling van een inrichting, vereist een handeling door het geven van een "bewerking voltooid"-gegeven en voert de gegevens door naar 30 de mobiele communicatiemodule 140 wanneer de gewenste bewerking is voltooid. Bovendien heeft de reinigingsrobot 100 een ontvangsteenheid 180 voor een afstandsbediening welke is voorzien om de regeleenheid te kunnen laten reageren op signalen voor aandrijving, verplaatsing, reiniging en 35 stopzetting van de reinigingsrobot, welke signalen kunnen worden doorgeseind door een gebruiker door gebruikmaking van een afstandsbediening over korte afstand; alsmede verschillende sensoren (niet getoond) voor het beschermen van 1020428 8 een robotlichaam tegen beschadiging veroorzaakt door een botsing en omvallen, het detecteren van het obstakel en het herkennen van de eigen positie. Bovendien omvat de reinigingsrobot 100 verder een stroombron 170 voor het 5 verschaffen van vermogen aan elk van de eenheden en het laden van het vermogen van een uitwendig laadapparaat.
De aandrijfeenheid 110 heeft hier motoren 111b, 112b welke worden aangedreven door de werking van de met een motor aangedreven eenheid lila, 112a om de rechter en linker 10 wielen te doen bewegen. De stofzuigereenheid 130 heeft bovendien een ventilatormotor 115b met een door een motor aangedreven eenheid 115a om een aanzuigventilator (niet getoond) aan te drijven om zodoende stof van de vloer naar binnen te kunnen zuigen.
15 Bovendien is de camera 121, die is geïnstalleerd in de herkenningseenheid 120 voor de eigen positie, geplaatst in de richting van het plafond en de camera 131, die is geïnstalleerd in de detectie-eenheid 130 voor obstakels, is gericht naar een voorzijde van de reinigingsrobot 100. Verder 20 heeft de reinigingsrobot 100 bovendien een selectie-eenheid 190 voor een camera voor het naar wens bedienen van de camera's 121, 131 van de herkenningseenheid 120 voor de eigen positie en de detectie-eenheid 130 voor obstakels, in overeenstemming met de regelgegevens van de controller 150.
25 Figuur 4 is een blokschema van de beeldverwerkingsserver 300 overeenkomstig de onderhavige uitvinding.
Onder verwijzing naar Figuur 4 heeft de beeldverwerkingsserver 300: een interface 310 voor het 30 koppelen van de gegevens met de relay-inrichting 200 voor mobiele communicatie; een beeldverwerkingseenheid 320 voor het coderen van de beeldgegevens die worden doorgevoerd door de interface 310; alsmede een controller 350 voor het vormen van de besturingsgegevens overeenkomstig de geanalyseerde 35 gegevens van de beeldgegevens die zijn gecodeerd door de beeldverwerkingseenheid 320, en het uitvoeren van de besturingsgegevens (regelgegevens) door de interface 310.
1020428 9 *
Hier kan de interface 310 van de béeldverwerkingsserver 300 de beeldgegevens doorvoeren naar het internet door een relay-basis voor mobiele communicatie van de relay-inrichting 200 voor mobiele communicatie, of een 5 radiofrequentiesignaal direct doorvoeren vanuit de relay-inrichting 200 voor mobiele communicatie.
Het werken van het reinigingssysteem met een robot met gebruikmaking van het mobiele communicatienetwerk overeenkomstig de onderhavige uitvinding zal hieronder worden 10 beschreven.
Wanneer het aandrijfsignaal wordt doorgevoerd vanuit een afstandbediening (niet getoond) of vanuit de mobiele communicatie terminal 400 door de relay-inrichting 200 voor mobiele communicatie, voert de controller 150 van de 15 reinigingsrobot 100 een initialisatie uit en bedient deze de eerste camera 121 van de herkenningseenheid 120 voor de eigen positie om het plafond op de huidige positie te fotograferen. Vervolgens zet de controller 150 de beeldgegevens die zijn verkregen bij het fotograferen om in het mobiele 20 communicatiesignaal door de mobiele communicatiemodule 140 en voert deze het mobiele communicatiesignaal uit naar de relay-inrichting 200 voor mobiele communicatie. Daarna voert de relay-inrichting 200 voor mobiele communicatie, dat het mobiele communicatiesignaal ontvangt van de mobiéle 25 communicatiemodule 140 van de reinigingsrobot 100, het mobiele communicatiesignaal opnieuw door naar de interface 310 van de beeldverwerkingsserver 300. Wanneer de beeldgegevens worden doorgevoerd naar de interface 310 zorgt de controller 350 van de beeldverwerkingsserver 300 voor het 30 coderen van de doorgevoerde beeldgegevens in de verwerkingseenheid 320 voor beeldgegevens. De reinigingsrobot 100 herkent de huidige positie door referentie aan de gecodeerde beeldgegevens. Wanneer de huidige positie van de reinigingsrobot 100 bekend is vormt de controller 350 van de 35 beeldverwerkingsserver 300 de regelgegevens voor het regelen van de verandering van de positie van de reinigingsrobot 100 vanuit de beeldgegevens, en stuurt deze de regelgegevens door naar de interface 310. Vervolgens koppelt de relay-inrichting 1020428 I * 10 200 voor mobiele communicatie de regelgegevens, die zijn uitgestuurd door de beeldverwerkingsserver 300 voor het regelen van'de verandering van de positie van de reinigingsrobot 100, aan de reinigingsrobot 100.
5 Wanneer de regelgegevens worden doorgevoerd naar de reinigingsrobot 100 zet de mobiele communicatiemodule van de reinigingsrobot 100 de doorgevoerde mobiele communicatiesignalen om in de regelgegevens en voert deze de regelgegevens door naar de controller 150 van de 10 reinigingsrobot 100. De controller 150 van de reinigingsrobot 100 herkent een positie om naar toe te verplaatsen uit de doorgevoerde regelgegevens, stuurt het regelsignaal door naar de motoraandrijfeenheden lila, 112a van de rechter en linker wielen in overeenstemming met de herkende positie en drijft 15 de motoren 111b, 112b aan. Door dit te doen verandert de reinigingsrobot 100 zijn positie. Op dit moment stuurt de controller 150 van de reinigingsrobot 100 de beeldgegevens door in overeenstemming met het pa,d waarover de reinigingsrobot 100 zich verplaatst door de mobiele 20 communicatiemodule 140 door het bedienen van de camera 131 , naar de beeldverwerkingsserver 300. Hier regelt de controller 150 van de reinigingsrobot 100 de cameraselectie-eenheid 190 voor het doorvoeren van de beeldgegevens die periodiek worden gevormd door het bedienen van de camera 121 van de 25 herkenningseenheid 120 voor de eigen positie. Bovendien maakt de controller 150 van de reinigingsrobot 100 het mogelijk dat de beeldgegevens die zijn verkregen door de camera 121 van de . herkenningseenheid 120 voor de eigen positie kunnen worden verzonden.
30 Nadat de controller 350 van de beeldverwerkings server 300 de beeldgegevens van elk van de camera's 121, 131 van de detectie-eenheid 130 voor obstakels en de herkenningseenheid 120 voor de eigen positie ontvangt van de relay-inrichting 200 voor mobiele communicatie, analyseert deze de 35 beeldgegevens die door de camera 121 van de herkenningseenheid 120 voor de eigen positie zijn gemaakt en de beeldgegevens die door de camera 131 van de detectie-eenheid 130 voor obstakels zijn gemaakt, en voert deze die 1020428 t * 11 regelgegevens uit die betrekking hebben op de verandering van de positie.
Wanneer de reinigingsrobot 100 zich verplaatst naar een overeenkomstige positie door dat te doen, voert' de 5 controller 150 van de reinigingsrobot 100 een "verplaatsing voltooid"-signaal uit dat de voltooiing van de verandering van de positie meldt via de mobiele communicatiemodule 140.
De controller 350 van de beeldverwerkingsserver 300 welke de gegevens betreffende "verplaatsing voltooid"-signalen 10 ontvangt, herkent dat de verplaatsing van de reinigingsrobot 100 is voltooid, het creëert de regelgegevens om de reinigingsoperatie uit te voeren en het stuurt de betreffende . regelgegevens door naar de interface 310.
Vervolgens, nadat de controller 150 van de 15 reinigingsrobot 100 de regelgegevens ontvangt voor het laten uitvoeren van de reinigingsoperatie van de relay-inrichting 200 voor mobiele communicatie, stuurt deze de ventilatormotor 115b aan en laat deze draaien door het uitvoeren van de regelgegevens naar de motoraandrijfeenheid 115a yan de 20 stofzuiger 115 in overeenstemming met de regelgegevens voor het laten uitvoeren van de reinigingswerkwijze, die zijn doorgestuurd door de mobiele communicatiemodule 140, en zorgt deze ervoor dat de reinigingsrobot 100 de reinigingsoperatie vanaf de huidige positie kan starten. Daarna doet de 25 controller 150 van de reinigingsrobot 100 deze roteren en zal de robot worden verplaatst doordat de regelgegevens worden uitgestuurd naar de aandrijfeenheid 110 zodat de reinigingsoperatie kan worden uitgevoerd langs het geprogrammeerde pad. Op dit moment zal de camera 131 van de 30 detectie-eenheid 130 voor obstakels achtereenvolgens foto's van de voorzijde van de reinigingsrobot 100 maken en de verkregen beeldgegevens doorsturen naar de beeldverwerkingsserver 300. De reinigingsrobot 100 ontvangt de regelgegevens van de beeldverwerkingsserver 300.
35 Het reinigingssysteem met een robot volgens de onderhavige uitvinding en zoals hiervoor beschreven maakt het mogelijk dat een afbeelding die als foto is verkregen door de camera 121, 131 welke op de reinigingsrobot 100 zijn *·" 1020428 __ _ ___:_ ♦ 12 geïnstalleerd, kan worden verwerkt door de beeldverwerkingsserver 300 welke zich op grote afstand kan bevinden. Bovendien kan de gebruiker de reinigingsrobot 100 i vanaf grote afstand besturen door gebruikmaking van de 5 mobiele coiranunicatieterminal 400.
Derhalve kan het reinigingssysteem met een robot volgens de onderhavige uitvinding de wijze van gebruik van de reinigingsrobot verbeteren omdat de gebruiker de reinigingsrobot 100 vanaf grote afstand kan besturen door 10 gebruikmaking van het mobiele communicatienetwerk.
Bovendien kan de reinigingsrobot veel compacter worden vervaardigd omdat de beeldverwerkingskaart niet hoeft te worden geïnstalleerd in de reinigingsrobot zelf omdat de beelden buiten de reinigingsrobot worden verwerkt en waardoor 15 de productiekosten eveneens worden verminderd.
Voor zover is een voorkeursuitvoéringsvorm van de onderhavige uitvinding getoond en beschreven. De onderhavige uitvinding is echter niet beperkt tot deze voorkeursuitvoeringsvorm en een deskundige in de techniek kan 20 de onderhavige uitvinding aanpassen zonder buiten het bereik van de onderhavige uitvinding te komen, welk bereik staat beschreven in de bijgevoegde conclusies.
1020428

Claims (6)

1. Reinigingssysteem met een robot dat gebruik maakt van een mobiel communicatienetwerk, omvattende: een reinigingsrobot voor het uitvoeren van een 5 reiniging door het vrij in een plaats kunnen bewegen aan de hand van toegezonden besturingsgegevens, opgenomen in het mobiele communicatiesignaal; een relay-inrichting voor mobiele communicatie voor het ontvangen van het mobiele communicatiesignaal dat is 10 toegezonden vanuit de reinigingsrobot en een ander mobiel communicatiesignaal voor het besturen van de reinigingsrobot, en het koppelen van de mobiele communicatiesignalen aan een overeenkomstige inrichting; en een mobiele communicatieterminal voor het 15 doorvoeren van een commando voor bewerkingen naar de reinigingsrobot door de relay-inrichting voor mobiele communicatie.
2. Reinigingssysteem met een robot volgens conclusie 1, waarbij de reinigingsrobot omvat: 20 een aandrijfeenheid voor het verplaatsen van een robotlichaam; een herkenningseenheid voor de eigen positie, met een camera en een sensor voor het herkennen van een huidige positie; 25 een detectie-eenheid voor obstakels, met een camera en een sensor voor het detecteren van een obstakel; een stofzuigereenheid voor het verzamelen van stof op een vloer; een mobiele communicatiemodule voor het doorvoeren 30 van het mobiele communicatiesignaal met de relay-inrichting voor mobiele communicatie; en een controller voor het aansturen van elk van de eenheden voor eenheden voor het verplaatsen en reinigen in overeenstemming met de besturingsgegevens die zijn 35 toegezondeh vanuit de mobiele communicatiemodule. 1020428 . ·
3. Rpinigingssysteem met een robot volgens conclusie 2, waarbij de controller de "bewerking voltooid"-gegevens dodrstuurt naar de mobile communicatieterminal wanneer een bewerking is voltooid in overeenstemming met de 5 toegezonden besturingsgegevens.
4. Reinigingssysteem met een robot volgens conclusie 2, waarbij de robotcontroller een door de camera van de herkenningseenheid voor de eigen positie genomen foto doorstuurt alsmede een door de camera van de detectie-eenheid 10 voor obstakels genomen foto doorstuurt naar de relay-inrichting voor mobiele communicatie.
5. Reinigingssysteem met een robot volgens conclusie 4, verder omvattende een beeldverwerkingsserver voor het analyseren van de beeldgegevens die worden 15 toegezonden door de relay-inrichting voor mobiele communicatie/ en het doorsturen van de besturingsgegevens in overeenstemming met het geanalyseerde resultaat naar de reinigingsrobot door de relay-inrichting voor mobiele communicatie. 20.
6. Reinigingssysteem met een robot volgens conclusie 5, waarbij de beeldverwerkingsserver omvat: een interface voor het koppelen van een gegeven met de relay-inrichting voor mobiele communicatie; een beeldverwerkingseenheid voor het verwerken van 25 de beeldgegevens die zijn toegezonden door de interface; en een controller voor het analyseren van de beeld gegevens die zijn verwerkt bij de beeldverwerkingseenheid/ het creëren van de besturingsgegevens in overeenstemming met het geanalyseerde resultaat en het doorsturen van de 30 besturingsgegevens naar de interface. 1020428
NL1020428A 2001-04-18 2002-04-18 Reinigingssysteem met een robot dat gebruik maakt van een mobiel communicatienetwerk. NL1020428C2 (nl)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR20010020857 2001-04-18
KR10-2001-0020857A KR100437372B1 (ko) 2001-04-18 2001-04-18 이동통신망을 이용한 로봇 청소 시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
NL1020428A1 NL1020428A1 (nl) 2002-10-21
NL1020428C2 true NL1020428C2 (nl) 2005-06-02

Family

ID=19708426

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NL1020428A NL1020428C2 (nl) 2001-04-18 2002-04-18 Reinigingssysteem met een robot dat gebruik maakt van een mobiel communicatienetwerk.

Country Status (11)

Country Link
US (1) US6611120B2 (nl)
JP (1) JP3667281B2 (nl)
KR (1) KR100437372B1 (nl)
CN (1) CN1222192C (nl)
AU (1) AU770860B2 (nl)
DE (1) DE10164280B4 (nl)
FR (1) FR2823895B1 (nl)
GB (1) GB2376535B (nl)
NL (1) NL1020428C2 (nl)
RU (1) RU2212995C2 (nl)
SE (1) SE524359C2 (nl)

Families Citing this family (176)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9128486B2 (en) 2002-01-24 2015-09-08 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8412377B2 (en) 2000-01-24 2013-04-02 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US8788092B2 (en) 2000-01-24 2014-07-22 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US6690134B1 (en) 2001-01-24 2004-02-10 Irobot Corporation Method and system for robot localization and confinement
AU767561B2 (en) * 2001-04-18 2003-11-13 Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. Robot cleaner, system employing the same and method for reconnecting to external recharging device
US7663333B2 (en) 2001-06-12 2010-02-16 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US8396592B2 (en) 2001-06-12 2013-03-12 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
KR100441087B1 (ko) * 2001-08-13 2004-07-21 엘지전자 주식회사 무선 통신을 이용한 청소 시스템
US7571511B2 (en) 2002-01-03 2009-08-11 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US8428778B2 (en) 2002-09-13 2013-04-23 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8386081B2 (en) 2002-09-13 2013-02-26 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US6925357B2 (en) 2002-07-25 2005-08-02 Intouch Health, Inc. Medical tele-robotic system
US20040162637A1 (en) 2002-07-25 2004-08-19 Yulun Wang Medical tele-robotic system with a master remote station with an arbitrator
KR100468107B1 (ko) * 2002-10-31 2005-01-26 삼성광주전자 주식회사 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템 및 로봇청소기의외부충전장치 접속방법
KR100466321B1 (ko) * 2002-10-31 2005-01-14 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기와, 그 시스템 및 제어방법
KR100492588B1 (ko) * 2003-01-23 2005-06-03 엘지전자 주식회사 자동 주행 청소기의 위치정보 인식장치
US20040200505A1 (en) * 2003-03-14 2004-10-14 Taylor Charles E. Robot vac with retractable power cord
US20040236468A1 (en) * 2003-03-14 2004-11-25 Taylor Charles E. Robot vacuum with remote control mode
US7805220B2 (en) 2003-03-14 2010-09-28 Sharper Image Acquisition Llc Robot vacuum with internal mapping system
US20050010331A1 (en) * 2003-03-14 2005-01-13 Taylor Charles E. Robot vacuum with floor type modes
US7801645B2 (en) 2003-03-14 2010-09-21 Sharper Image Acquisition Llc Robotic vacuum cleaner with edge and object detection system
US7813836B2 (en) 2003-12-09 2010-10-12 Intouch Technologies, Inc. Protocol for a remotely controlled videoconferencing robot
US6765165B1 (en) * 2003-12-20 2004-07-20 Lear Corporation Electric switch
EP1548530A1 (en) * 2003-12-22 2005-06-29 Alcatel Method of controlling swarm of robots
EP1921523B1 (en) 2004-01-21 2010-07-14 IRobot Corporation Method of charging a battery of a robotic device
US6956348B2 (en) 2004-01-28 2005-10-18 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
FR2866723A1 (fr) * 2004-02-23 2005-08-26 France Telecom Procede et dispositif de traitement d'une commande de robot effectuee par l'intermediaire d'un dispositif de commande distant relie par un reseau de telecommunication a un serveur
CN100589745C (zh) * 2005-02-23 2010-02-17 Avet股份公司 高级数据控制的清洁系统
US20050204438A1 (en) 2004-02-26 2005-09-15 Yulun Wang Graphical interface for a remote presence system
US7483392B1 (en) * 2004-03-19 2009-01-27 Bbn Technologies Corp. Multinode arrangement
WO2005098476A1 (en) 2004-03-29 2005-10-20 Evolution Robotics, Inc. Method and apparatus for position estimation using reflected light sources
AT536577T (de) 2004-06-24 2011-12-15 Irobot Corp Fernbediente ablaufsteuerung und verfahren für eine autonome robotervorrichtung
US8972052B2 (en) 2004-07-07 2015-03-03 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous vehicle
US7706917B1 (en) 2004-07-07 2010-04-27 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous robot
US8077963B2 (en) 2004-07-13 2011-12-13 Yulun Wang Mobile robot with a head-based movement mapping scheme
KR100677252B1 (ko) * 2004-09-23 2007-02-02 엘지전자 주식회사 로봇 청소기를 이용한 원격 감시시스템 및 방법
KR100645379B1 (ko) * 2004-10-29 2006-11-15 삼성광주전자 주식회사 로봇 제어 시스템 및 로봇 제어방법
WO2006061133A1 (de) * 2004-12-09 2006-06-15 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Reinigungsroboter
AT523132T (de) 2005-02-18 2011-09-15 Irobot Corp SELF-DRIVING SURFACE CLEANING ROBOT FOR WET AND DRY CLEANING
US7620476B2 (en) 2005-02-18 2009-11-17 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning
US8392021B2 (en) 2005-02-18 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
KR100633444B1 (ko) * 2005-02-24 2006-10-13 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기 및 그 제어 방법
KR20060108848A (ko) * 2005-04-14 2006-10-18 엘지전자 주식회사 무선 제어가 가능한 청소로봇과 그를 이용한 원격 제어시스템
US9198728B2 (en) 2005-09-30 2015-12-01 Intouch Technologies, Inc. Multi-camera mobile teleconferencing platform
EP2816434A3 (en) 2005-12-02 2015-01-28 iRobot Corporation Autonomous coverage robot
EP2544065B1 (en) 2005-12-02 2017-02-08 iRobot Corporation Robot system
US7441298B2 (en) 2005-12-02 2008-10-28 Irobot Corporation Coverage robot mobility
ES2706727T3 (es) 2005-12-02 2019-04-01 Irobot Corp Robot system
DE602006009149D1 (de) 2005-12-02 2009-10-22 Irobot Corp Modularer roboter
CN101009565B (zh) * 2006-01-25 2012-05-09 恩斯迈电子(深圳)有限公司 机器人数据安全更新的系统及其方法
US8634960B2 (en) 2006-03-17 2014-01-21 Irobot Corporation Lawn care robot
US8108092B2 (en) 2006-07-14 2012-01-31 Irobot Corporation Autonomous behaviors for a remote vehicle
EP2548492B1 (en) 2006-05-19 2016-04-20 iRobot Corporation Removing debris from cleaning robots
US8417383B2 (en) 2006-05-31 2013-04-09 Irobot Corporation Detecting robot stasis
KR100791381B1 (ko) 2006-06-01 2008-01-07 삼성전자주식회사 이동 로봇의 원격 조종을 위한 충돌방지 시스템, 장치 및방법
US8849679B2 (en) 2006-06-15 2014-09-30 Intouch Technologies, Inc. Remote controlled robot system that provides medical images
US8265793B2 (en) 2007-03-20 2012-09-11 Irobot Corporation Mobile robot for telecommunication
DE102007016802B3 (de) * 2007-04-05 2008-05-15 Miele & Cie. Kg Verfahren zur Navigation eines selbstfahrenden Bodenbearbeitungsgerätes
US7843431B2 (en) 2007-04-24 2010-11-30 Irobot Corporation Control system for a remote vehicle
CN101084817B (zh) * 2007-04-26 2012-08-22 复旦大学 开放智能计算构架的家用多功能小型服务机器人
EP2574264B1 (en) 2007-05-09 2016-03-02 iRobot Corporation Compact autonomous coverage robot
US9160783B2 (en) 2007-05-09 2015-10-13 Intouch Technologies, Inc. Robot system that operates through a network firewall
EP2249999B1 (en) * 2008-01-28 2013-03-27 Seegrid Corporation Methods for repurposing temporal-spatial information collected by service robots
WO2009097334A2 (en) * 2008-01-28 2009-08-06 Seegrid Corporation Methods for real-time interaction with robots
US8755936B2 (en) * 2008-01-28 2014-06-17 Seegrid Corporation Distributed multi-robot system
EP2252190B1 (en) 2008-01-28 2012-05-23 Seegrid Corporation Service robot and method of operating same
US10875182B2 (en) 2008-03-20 2020-12-29 Teladoc Health, Inc. Remote presence system mounted to operating room hardware
US8179418B2 (en) 2008-04-14 2012-05-15 Intouch Technologies, Inc. Robotic based health care system
US8170241B2 (en) 2008-04-17 2012-05-01 Intouch Technologies, Inc. Mobile tele-presence system with a microphone system
US9193065B2 (en) 2008-07-10 2015-11-24 Intouch Technologies, Inc. Docking system for a tele-presence robot
US9842192B2 (en) 2008-07-11 2017-12-12 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence robot system with multi-cast features
US8340819B2 (en) 2008-09-18 2012-12-25 Intouch Technologies, Inc. Mobile videoconferencing robot system with network adaptive driving
US8996165B2 (en) 2008-10-21 2015-03-31 Intouch Technologies, Inc. Telepresence robot with a camera boom
US8463435B2 (en) 2008-11-25 2013-06-11 Intouch Technologies, Inc. Server connectivity control for tele-presence robot
US9138891B2 (en) 2008-11-25 2015-09-22 Intouch Technologies, Inc. Server connectivity control for tele-presence robot
KR101025852B1 (ko) * 2009-01-09 2011-03-30 (주)바램시스템 멀티데이터 양방향 송수신을 위한 무선 카메라 시스템
US8849680B2 (en) 2009-01-29 2014-09-30 Intouch Technologies, Inc. Documentation through a remote presence robot
US8897920B2 (en) 2009-04-17 2014-11-25 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence robot system with software modularity, projector and laser pointer
CN101941012B (zh) * 2009-07-03 2012-04-25 泰怡凯电器(苏州)有限公司 清洁机器人及其脏物识别装置和该机器人的清洁方法
CN101621695B (zh) * 2009-07-31 2013-06-05 深圳先进技术研究院 基于3g通信技术的机器人系统
US8384755B2 (en) 2009-08-26 2013-02-26 Intouch Technologies, Inc. Portable remote presence robot
US8930023B2 (en) 2009-11-06 2015-01-06 Irobot Corporation Localization by learning of wave-signal distributions
DE102009052629A1 (de) * 2009-11-10 2011-05-12 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zur Steuerung eines Roboters
KR101277452B1 (ko) * 2009-12-09 2013-07-05 한국전자통신연구원 군집 지능 기반의 이동 로봇과 이를 제어하는 방법 및 감시 경계 로봇 시스템
US8800107B2 (en) 2010-02-16 2014-08-12 Irobot Corporation Vacuum brush
US8670017B2 (en) 2010-03-04 2014-03-11 Intouch Technologies, Inc. Remote presence system including a cart that supports a robot face and an overhead camera
US8935005B2 (en) 2010-05-20 2015-01-13 Irobot Corporation Operating a mobile robot
US9014848B2 (en) 2010-05-20 2015-04-21 Irobot Corporation Mobile robot system
US8918213B2 (en) 2010-05-20 2014-12-23 Irobot Corporation Mobile human interface robot
US10343283B2 (en) 2010-05-24 2019-07-09 Intouch Technologies, Inc. Telepresence robot system that can be accessed by a cellular phone
US10808882B2 (en) 2010-05-26 2020-10-20 Intouch Technologies, Inc. Tele-robotic system with a robot face placed on a chair
US9264664B2 (en) 2010-12-03 2016-02-16 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for dynamic bandwidth allocation
CN102571859A (zh) * 2010-12-29 2012-07-11 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 通过云计算控制机器人的系统及方法
US8930019B2 (en) 2010-12-30 2015-01-06 Irobot Corporation Mobile human interface robot
US9323250B2 (en) 2011-01-28 2016-04-26 Intouch Technologies, Inc. Time-dependent navigation of telepresence robots
EP2668008A4 (en) 2011-01-28 2018-01-24 Intouch Technologies, Inc. Interfacing with a mobile telepresence robot
US20140139616A1 (en) 2012-01-27 2014-05-22 Intouch Technologies, Inc. Enhanced Diagnostics for a Telepresence Robot
PL394570A1 (xx) 2011-04-15 2012-10-22 Robotics Inventions Spólka Z Ograniczona Odpowiedzialnoscia Robot for raised floors and how to service raised floors
US10769739B2 (en) 2011-04-25 2020-09-08 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for management of information among medical providers and facilities
KR101366860B1 (ko) * 2011-09-20 2014-02-21 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 이의 제어 방법
KR101341221B1 (ko) * 2011-09-20 2013-12-12 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
KR101322510B1 (ko) * 2011-09-20 2013-10-28 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
US8836751B2 (en) 2011-11-08 2014-09-16 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence system with a user interface that displays different communication links
CN102591229A (zh) * 2012-03-20 2012-07-18 长沙理工大学 基于移动通信平台的工程机械遥控系统
US8902278B2 (en) 2012-04-11 2014-12-02 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks
US9251313B2 (en) 2012-04-11 2016-02-02 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks
EP2852881A4 (en) 2012-05-22 2016-03-23 Intouch Technologies Inc GRAPHIC USER INTERFACES CONTAINING TOUCH PAD TOUCH INTERFACES FOR TELEMEDICINE DEVICES
JP2013242738A (ja) * 2012-05-22 2013-12-05 Sharp Corp ロボット装置、端末装置、ロボット装置の遠隔操作システム及びプログラム
US9361021B2 (en) 2012-05-22 2016-06-07 Irobot Corporation Graphical user interfaces including touchpad driving interfaces for telemedicine devices
GB2583629A (en) 2012-07-17 2020-11-04 Milwaukee Electric Tool Corp Universal protocol for power tools
CN104487864B (zh) 2012-08-27 2017-06-23 伊莱克斯公司 机器人定位系统
CN102909721A (zh) * 2012-11-01 2013-02-06 李木 一种可定位并操作目标物的多轨机器人及其控制方法
US9098611B2 (en) 2012-11-26 2015-08-04 Intouch Technologies, Inc. Enhanced video interaction for a user interface of a telepresence network
CN103082934B (zh) * 2012-12-28 2015-12-09 暨南大学 基于足式爬壁的智能玻璃清洁机器人
CN103142188B (zh) * 2013-03-22 2015-09-09 乐金电子研发中心(上海)有限公司 一种具有移动安全监控功能的智能吸尘器
CN105101855A (zh) 2013-04-15 2015-11-25 伊莱克斯公司 具有伸出的侧刷的机器人真空吸尘器
WO2014169943A1 (en) 2013-04-15 2014-10-23 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
KR102071947B1 (ko) * 2013-05-10 2020-01-31 삼성전자주식회사 청소 로봇 및 그 제어방법
US9292015B2 (en) 2013-05-23 2016-03-22 Fluor Technologies Corporation Universal construction robotics interface
WO2015060672A1 (ko) * 2013-10-25 2015-04-30 삼성전자주식회사 청소 로봇
CN105874394B (zh) * 2013-12-13 2019-01-01 东芝生活电器株式会社 移动体装置
EP3082542B1 (en) 2013-12-19 2018-11-28 Aktiebolaget Electrolux Sensing climb of obstacle of a robotic cleaning device
KR102118049B1 (ko) * 2013-12-19 2020-06-09 엘지전자 주식회사 로봇 청소기, 로봇 청소기 시스템 및 그 제어방법
US9811089B2 (en) 2013-12-19 2017-11-07 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device with perimeter recording function
EP3082541B1 (en) 2013-12-19 2018-04-04 Aktiebolaget Electrolux Adaptive speed control of rotating side brush
KR102116596B1 (ko) 2013-12-19 2020-05-28 에이비 엘렉트로룩스 나선형 패턴으로 이동하는 사이드 브러시를 구비한 로봇 진공 청소기
EP3084539B1 (en) 2013-12-19 2019-02-20 Aktiebolaget Electrolux Prioritizing cleaning areas
JP6750921B2 (ja) 2013-12-19 2020-09-02 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット掃除機
CN105813526A (zh) 2013-12-19 2016-07-27 伊莱克斯公司 机器人清扫装置以及用于地标识别的方法
CN105848545B (zh) 2013-12-20 2019-02-19 伊莱克斯公司 灰尘容器
EP2894532B1 (en) * 2014-01-10 2018-12-26 Honda Research Institute Europe GmbH Sensor cleaning system for an autonomous robot device, base station and corresponding method
CN106462161B (zh) 2014-03-31 2020-03-06 美国iRobot公司 自主型移动机器人
EP3126936B1 (en) * 2014-04-04 2019-09-04 ABB Schweiz AG Portable apparatus for controlling robot and method thereof
JP6403008B2 (ja) * 2014-04-09 2018-10-10 パナソニックIpマネジメント株式会社 イオン噴霧装置、イオン噴霧システム及びイオン噴霧方法
EP3167341B1 (en) 2014-07-10 2018-05-09 Aktiebolaget Electrolux Method for detecting a measurement error in a robotic cleaning device
KR101592108B1 (ko) * 2014-07-23 2016-02-04 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 그의 제어방법
US10729297B2 (en) 2014-09-08 2020-08-04 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
CN106659345B (zh) 2014-09-08 2019-09-03 伊莱克斯公司 机器人真空吸尘器
US9516806B2 (en) 2014-10-10 2016-12-13 Irobot Corporation Robotic lawn mowing boundary determination
US9510505B2 (en) 2014-10-10 2016-12-06 Irobot Corporation Autonomous robot localization
JP6331971B2 (ja) * 2014-10-30 2018-05-30 三菱電機株式会社 自走式掃除機
US9519289B2 (en) 2014-11-26 2016-12-13 Irobot Corporation Systems and methods for performing simultaneous localization and mapping using machine vision systems
US9751210B2 (en) 2014-11-26 2017-09-05 Irobot Corporation Systems and methods for performing occlusion detection
US9744670B2 (en) 2014-11-26 2017-08-29 Irobot Corporation Systems and methods for use of optical odometry sensors in a mobile robot
WO2016091291A1 (en) 2014-12-10 2016-06-16 Aktiebolaget Electrolux Using laser sensor for floor type detection
CN107072454A (zh) 2014-12-12 2017-08-18 伊莱克斯公司 侧刷和机器人吸尘器
US9420741B2 (en) 2014-12-15 2016-08-23 Irobot Corporation Robot lawnmower mapping
KR20170094171A (ko) 2014-12-16 2017-08-17 악티에볼라겟 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치를 위한 청소 방법
WO2016095965A2 (en) 2014-12-16 2016-06-23 Aktiebolaget Electrolux Experience-based roadmap for a robotic cleaning device
US9538702B2 (en) 2014-12-22 2017-01-10 Irobot Corporation Robotic mowing of separated lawn areas
US9885196B2 (en) 2015-01-26 2018-02-06 Hayward Industries, Inc. Pool cleaner power coupling
CA3080383A1 (en) 2015-01-26 2016-08-04 Hayward Industries, Inc. Swimming pool cleaner with hydrocyclonic particle separator and/or six-roller drive system
US9661477B1 (en) * 2015-03-06 2017-05-23 AI Incorporated Collaborative robotic device work group
US10034421B2 (en) 2015-07-24 2018-07-31 Irobot Corporation Controlling robotic lawnmowers
WO2017036532A1 (en) 2015-09-03 2017-03-09 Aktiebolaget Electrolux System of robotic cleaning devices
DE102015121666B3 (de) * 2015-12-11 2017-05-24 RobArt GmbH Fernsteuerung eines mobilen, autonomen Roboters
US10021830B2 (en) 2016-02-02 2018-07-17 Irobot Corporation Blade assembly for a grass cutting mobile robot
US10459063B2 (en) 2016-02-16 2019-10-29 Irobot Corporation Ranging and angle of arrival antenna system for a mobile robot
US10452071B1 (en) 2016-02-29 2019-10-22 AI Incorporated Obstacle recognition method for autonomous robots
US10788836B2 (en) 2016-02-29 2020-09-29 AI Incorporated Obstacle recognition method for autonomous robots
JP2019520953A (ja) 2016-04-08 2019-07-25 エーアンドケー ロボティクス インコーポレイテッド 手動運転と自律運転とを切り替え可能な自動床洗浄機
CN105773626A (zh) * 2016-05-10 2016-07-20 广西升禾环保科技股份有限公司 具有道路实时检测功能的扫地机械人控制平台
CN106647400B (zh) * 2016-12-26 2020-08-28 珠海市魅族科技有限公司 一种控制移动终端运动的方法及装置
KR102017148B1 (ko) * 2017-03-03 2019-09-02 엘지전자 주식회사 장애물을 학습하는 인공지능 이동 로봇 및 그 제어방법
US10214933B2 (en) 2017-05-11 2019-02-26 Hayward Industries, Inc. Pool cleaner power supply
US9896858B1 (en) 2017-05-11 2018-02-20 Hayward Industries, Inc. Hydrocyclonic pool cleaner
US9885194B1 (en) 2017-05-11 2018-02-06 Hayward Industries, Inc. Pool cleaner impeller subassembly
US10156083B2 (en) 2017-05-11 2018-12-18 Hayward Industries, Inc. Pool cleaner power coupling
CN107139172B (zh) * 2017-05-18 2019-06-25 深圳市微付充科技有限公司 机器人控制方法和装置
CN111093452A (zh) 2017-07-05 2020-05-01 米沃奇电动工具公司 用于电动工具之间的通信的适配器
CN109213137A (zh) * 2017-07-05 2019-01-15 广东宝乐机器人股份有限公司 扫地机器人、扫地机器人系统及其工作方法
US10513037B2 (en) * 2017-12-15 2019-12-24 Ankobot (Shanghai) Smart Technologies Co., Ltd. Control method and system, and mobile robot using the same
CN108436910A (zh) * 2018-03-14 2018-08-24 安徽果力智能科技有限公司 一种遥控的可移动机器人通信系统及方法
CN111868743A (zh) * 2018-04-19 2020-10-30 苏州宝时得电动工具有限公司 自移动设备、服务器及其自动工作系统
CN111716351A (zh) * 2020-05-08 2020-09-29 南方电网科学研究院有限责任公司 一种导线施工机器人控制系统
CN111685665A (zh) * 2020-06-11 2020-09-22 南京朗禾智能控制研究院有限公司 应用于扫地机远程控制方法

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6124694A (en) * 1999-03-18 2000-09-26 Bancroft; Allen J. Wide area navigation for a robot scrubber
EP1091273A2 (fr) * 1999-08-31 2001-04-11 Swisscom AG Robot mobile et procédé de commande d'un robot mobile

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61245212A (en) * 1985-04-22 1986-10-31 Shin Meiwa Ind Co Ltd Remote monitoring unit
JPH0591556A (ja) * 1991-03-11 1993-04-09 Tokyo Electric Power Co Inc:The 移動ロボツトの制御システム
IT1267730B1 (it) * 1994-06-14 1997-02-07 Zeltron Spa PROGRAMMABLE REMOTE CONTROL SYSTEM FOR A VEHICLE
DE4434789A1 (de) * 1994-09-29 1996-04-04 Dieter Dipl Phys Dr Zwingel GPS-gestütztes Sicherheitssystem für Verkehrswege
JPH08335112A (ja) 1995-06-08 1996-12-17 Minolta Co Ltd 移動作業ロボットシステム
US5709007A (en) 1996-06-10 1998-01-20 Chiang; Wayne Remote control vacuum cleaner
US5995884A (en) * 1997-03-07 1999-11-30 Allen; Timothy P. Computer peripheral floor cleaning system and navigation method
JPH1116057A (ja) * 1997-06-20 1999-01-22 Fujitsu General Ltd 院内インフォメーションシステム
JPH11116057A (ja) 1997-10-20 1999-04-27 Kawasaki Steel Corp 原料ヤードの荷役計画作成方法
US6252544B1 (en) * 1998-01-27 2001-06-26 Steven M. Hoffberg Mobile communication device
KR100264832B1 (ko) * 1998-06-13 2000-10-02 배길성 컴퓨터를 이용한 로봇 청소기 제어장치 및 그 방법
TW419687B (en) * 1998-12-22 2001-01-21 Shinetsu Polymer Co Push button switch cover and method for manufacturing same
JP4132415B2 (ja) * 1999-06-09 2008-08-13 株式会社豊田自動織機 清掃ロボット
JP2000342498A (ja) 1999-06-09 2000-12-12 Toyota Autom Loom Works Ltd 清掃ロボット
JP2000342496A (ja) * 1999-06-09 2000-12-12 Toyota Autom Loom Works Ltd 清掃ロボット
DE19948734A1 (de) * 1999-10-09 2001-04-12 Volkswagen Ag Verfahren und Einrichtung zum navigationsgestützten Befahren von Straßenstrecken
AU1775401A (en) 1999-11-18 2001-05-30 Procter & Gamble Company, The Home cleaning robot
KR100469958B1 (ko) * 2000-11-20 2005-02-02 (주)로보옵틱스 인터넷을 이용한 방범겸용 청소시스템 및 그 방법
KR100642072B1 (ko) 2000-11-22 2006-11-10 삼성광주전자 주식회사 알에프모듈을 이용한 모빌로봇 시스템

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6124694A (en) * 1999-03-18 2000-09-26 Bancroft; Allen J. Wide area navigation for a robot scrubber
EP1091273A2 (fr) * 1999-08-31 2001-04-11 Swisscom AG Robot mobile et procédé de commande d'un robot mobile

Also Published As

Publication number Publication date
CN1381339A (zh) 2002-11-27
NL1020428A1 (nl) 2002-10-21
AU9748501A (en) 2002-10-24
US6611120B2 (en) 2003-08-26
CN1222192C (zh) 2005-10-05
FR2823895A1 (fr) 2002-10-25
AU770860B2 (en) 2004-03-04
KR20020081511A (ko) 2002-10-28
JP2002325709A (ja) 2002-11-12
RU2212995C2 (ru) 2003-09-27
SE524359C2 (sv) 2004-07-27
DE10164280A1 (de) 2002-10-31
SE0200899D0 (sv) 2002-03-26
US20020153855A1 (en) 2002-10-24
KR100437372B1 (ko) 2004-06-25
DE10164280B4 (de) 2008-04-03
GB2376535B (en) 2003-07-02
JP3667281B2 (ja) 2005-07-06
FR2823895B1 (fr) 2005-08-05
GB0207633D0 (en) 2002-05-15
GB2376535A (en) 2002-12-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10493631B2 (en) Docking system for a tele-presence robot
KR101840152B1 (ko) 전기청소기
KR101968948B1 (ko) 자율형 이동체
CN105874394B (zh) 移动体装置
KR101356165B1 (ko) 로봇 청소기 및 이의 제어 방법
KR100769910B1 (ko) 이동로봇 및 그 동작방법
KR101910382B1 (ko) 자동 이동 장치 및 그 수동 조작 방법
KR101772084B1 (ko) 이동 로봇 및 그 제어방법
US9687131B2 (en) Self-propelled floor cleaning device comprising a consecutive vehicle, which follows a lead vehicle
KR100507926B1 (ko) 로봇청소기의 구동장치
JP4173144B2 (ja) ロボット掃除機のジャイロセンサーの補正方法
US6841963B2 (en) Robot cleaner, system thereof and method for controlling same
RU2218859C2 (ru) Чистящий робот, система с чистящим роботом, внешнее зарядное устройство и способ возвращения чистящего робота к внешнему зарядному устройству
CN1302898C (zh) 机器人吸尘器、机器人吸尘系统及其控制方法
KR101607671B1 (ko) 구동 로봇 및 그 구동 로봇의 충전 스테이션 도킹 방법
CN1314367C (zh) 具有外部再充电装置的自动吸尘器系统及用于使自动吸尘器与外部再充电装置相对接的方法
KR102021894B1 (ko) 자동 청소기의 제어방법
RU2305029C1 (ru) Беспроводной управляемый робот-уборщик и система дистанционного управления для управления им
KR101524020B1 (ko) 로봇 청소기의 점진적 지도 작성 및 위치 보정 방법
AU2005201156B2 (en) Robot cleaner coordinates compensation method and a robot cleaner system using the same
JP4522426B2 (ja) ロボット掃除機システム
NL1025837C2 (nl) Robot cleaning machine with an air purification function and an assembly for this.
RU2262878C2 (ru) Робот-пылесос и система робота-пылесоса
DE602005004218T2 (de) System und Verfahren zum Erfassen unbefugten Betretens
EP1640934B1 (en) Fire alarm system and method

Legal Events

Date Code Title Description
AD1A A request for search or an international type search has been filed
RD2N Patents in respect of which a decision has been taken or a report has been made (novelty report)

Effective date: 20050331

PD2B A search report has been drawn up
VD1 Lapsed due to non-payment of the annual fee

Effective date: 20081101