CN112932342A - 一种具有移动指示装置的扫地机器人 - Google Patents
一种具有移动指示装置的扫地机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112932342A CN112932342A CN202110339882.4A CN202110339882A CN112932342A CN 112932342 A CN112932342 A CN 112932342A CN 202110339882 A CN202110339882 A CN 202110339882A CN 112932342 A CN112932342 A CN 112932342A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- indicating device
- sweeping robot
- map information
- sweeping
- basic map
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明提供一种具有移动指示装置的扫地机器人，包括移动指示装置和扫地机器人，移动指示装置通过定位模块先行遍历预清扫路径，移动指示装置的控制模块读取移动指示装置的定位模块的位置信息形成基础地图信息，并通过移动指示装置的无线收发模块发送给扫地机器人的无线收发模块；扫地机器人的无线收发模块接收移动指示装置发送的基础地图信息，控制扫地机器人沿着上述基础地图信息进行清扫，以解决现有的扫地机器人由于工作量过大，常常中途电量不足，需要回充才能完成全屋清扫任务，同时工作方式受限的问题，通过移动指示装置先行遍历预清扫路径，形成基础地图信息后再进行清扫，从而提高扫地机器人的能效，且更灵活地设置全屋的路线规划。
Description
技术领域
本发明涉及扫地机器人领域，尤其涉及一种具有移动指示装置的扫地机器人。
背景技术
目前的扫地机器人分为规划型、碰撞型。规划型机器人是有规划的，会根据房间的情况，先进行路线规划之后再进行清扫工作。规划型扫地机器人会通过如激光扫描、红外线、摄像头、声呐探测等感知设备扫描房间，让扫地机器人勾画出房间内的2D或者3D布局。碰撞型扫地机器人是通过碰撞进行认路，其外壳有保护层保护碰撞型扫地机器人，它只要撞到东西就会转一个预设角度接着扫地。上述扫地机器人对整个房子的各个房间绘制地图后，形成整个房子的平面图或者3D立体模型后，才能进行路线规划，进行全屋清扫。这大大加大了扫地机器人的工作量，常常导致扫地机器人中途电量不足，需要回充才能完成全屋清扫任务，降低了扫地机器人的能效，也限制了扫地机器人的工作方式。
为了降低扫地机器人的工作量，同时，丰富扫地机器人的工作方式，需要借助移动指示装置，来设计一种具有移动指示装置的扫地机器人，通过移动指示装置先行遍历预清扫路径，形成基础地图信息后再进行清扫，以减少扫地机器人中途出现电量不足情况的发生，提高扫地机器人的能效，且更灵活地设置全屋的路线规划。
发明内容
本发明的目的在于提供一种具有移动指示装置的扫地机器人，以解决现有的扫地机器人由于工作量过大，常常中途电量不足，需要回充才能完成全屋清扫任务，同时工作方式受限的问题，通过移动指示装置先行遍历预清扫路径，形成基础地图信息后再进行清扫，从而提高扫地机器人的能效，且更灵活地设置全屋的路线规划；同时，扫地机器人在没有预清扫路径形成的基础地图信息之前，使得扫地机器人尽可能处于低功耗状态，并通过移动指示装置模拟扫地机器人的外观大小，从而测试扫地机器人是否能顺利通过上述预清扫路径，从而进一步通过人机交互界面决定是否关闭扫地机器人的避障模块和/或定位模块，使得扫地机器人进一步处于低功耗状态，从而进一步提高扫地机器人的能效以进一步提高扫地机器人的能效；此外，移动指示装置的人机交互界面显示上述预清扫路径形成的基础地图信息，操作者能够对上述预清扫路径进行修改和调整，设置墙壁与障碍物，并调整墙壁与障碍物、障碍物与障碍物之间的距离，以进一步更灵活地设置全屋的路线规划。
为解决上述技术问题，本发明是这样实现的：
一种具有移动指示装置的扫地机器人，包括：移动指示装置和扫地机器人；其中，
移动指示装置，包括控制模块、定位模块、无线收发模块；
扫地机器人，包括控制模块、无线收发模块；
移动指示装置通过定位模块先行遍历预清扫路径，移动指示装置的控制模块读取移动指示装置的定位模块的位置信息形成基础地图信息，并通过移动指示装置的无线收发模块发送给扫地机器人的无线收发模块；
扫地机器人的无线收发模块接收移动指示装置的无线收发模块发送的基础地图信息，通过扫地机器人的控制模块读取上述基础地图信息，并控制扫地机器人沿着上述基础地图信息进行清扫。
优选的，扫地机器人还包括避障模块和定位模块，扫地机器人在基础地图信息的基础上，还通过避障模块和定位模块，修正和丰富预清扫路径形成的基础地图信息。
优选的，在没有接收到基础地图信息之前，扫地机器人处于休眠的状态；处于休眠的状态的扫地机器人，在接收到移动指示装置的无线收发模块发送的唤醒信号后，被唤醒；被唤醒后，再接收移动指示装置的无线收发模块发送的上述基础地图信息，使得扫地机器人在没有预清扫路径形成的基础地图信息之前，尽可能处于低功耗状态，以进一步提高扫地机器人的能效。
优选的，扫地机器人被唤醒后，在接收上述基础地图信息之前，通过定位模块校正扫地机器人与移动指示装置之间的位置误差。
优选的，在扫地机器人接收到基础地图信息之后，移动指示装置的人机交互界面显示上述预清扫路径形成的基础地图信息，操作者能够对上述预清扫路径进行修改和调整，以进一步更灵活地设置全屋的路线规划。其中，移动指示装置可以是智能手机、智能平板等移动终端设备。在移动指示装置的人机交互界面显示上述预清扫路径形成的基础地图信息之后，操作者能够通过触摸屏等人机交互界面对上述预清扫路径进行修改和调整，所述修改和调整包括但不限于增加/减少某一段路径的清扫次数、改变某两点之间清扫路径的走线方式、设置墙壁与障碍物。
优选的，移动指示装置能够模拟扫地机器人的外观大小，从而测试扫地机器人是否能顺利通过上述预清扫路径，并通过人机交互界面关闭扫地机器人的避障模块和/或定位模块，使得扫地机器人进一步处于低功耗状态，从而进一步提高扫地机器人的能效。
一种具有移动指示装置的扫地机器人的控制方法，步骤包括：
101、移动指示装置通过定位模块先行遍历预清扫路径，控制模块读取定位模块的位置信息形成基础地图信息，并通过无线收发模块发送给扫地机器人2的无线收发模块；
102、在没有接收到基础地图信息之前，扫地机器人处于休眠的状态；处于休眠的状态的扫地机器人，在接收到移动指示装置的无线收发模块发送的唤醒信号后，被唤醒；被唤醒后，再接收移动指示装置的无线收发模块发送的上述基础地图信息，使得扫地机器人在没有预清扫路径形成的基础地图信息之前，尽可能处于低功耗状态，以进一步提高扫地机器人的能效；
103、在扫地机器人接收到基础地图信息之后，移动指示装置的人机交互界面显示上述预清扫路径形成的基础地图信息，操作者能够对上述预清扫路径进行修改和调整，以进一步更灵活地设置全屋的路线规划；在移动指示装置1的人机交互界面显示上述预清扫路径形成的基础地图信息之后，操作者能够通过触摸屏等人机交互界面对上述预清扫路径进行修改和调整，所述修改和调整包括但不限于增加/减少某一段路径的清扫次数、改变某两点之间清扫路径的走线方式、设置墙壁与障碍物；
104、扫地机器人的无线收发模块接收移动指示装置的无线收发模块发送的基础地图信息，通过控制模块读取上述基础地图信息，并控制扫地机器人沿着上述基础地图信息进行清扫。
优选的，步骤103、所述修改和调整包括但不限于增加/减少某一段路径的清扫次数、改变某两点之间清扫路径的走线方式、设置墙壁与障碍物，移动指示装置能够模拟扫地机器人的外观大小，从而测试扫地机器人是否能顺利通过上述预清扫路径，并通过人机交互界面关闭扫地机器人的避障模块和/或定位模块，使得扫地机器人进一步处于低功耗状态，从而进一步提高扫地机器人的能效；上述模拟可以是移动指示装置在完成上述预清扫路径后，操作者对上述预清扫路径进行修改和调整，设置墙壁与障碍物，并调整墙壁与障碍物、障碍物与障碍物之间的距离，以进一步更灵活地设置全屋的路线规划。
与现有技术相比，本申请的技术方案通过移动指示装置先行遍历预清扫路径，形成基础地图信息后再进行清扫，从而提高扫地机器人的能效，且更灵活地设置全屋的路线规划；同时，扫地机器人在没有预清扫路径形成的基础地图信息之前，使得扫地机器人尽可能处于低功耗状态，并通过移动指示装置模拟扫地机器人的外观大小，从而测试扫地机器人是否能顺利通过上述预清扫路径，从而进一步通过人机交互界面决定是否关闭扫地机器人的避障模块和/或定位模块，使得扫地机器人进一步处于低功耗状态，从而进一步提高扫地机器人的能效以进一步提高扫地机器人的能效；此外，移动指示装置的人机交互界面显示上述预清扫路径形成的基础地图信息，操作者能够对上述预清扫路径进行修改和调整，设置墙壁与障碍物，并调整墙壁与障碍物、障碍物与障碍物之间的距离，以进一步更灵活地设置全屋的路线规划。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例提供的一种具有移动指示装置的扫地机器人。
图2是本发明一实施例提供的一种具有移动指示装置的扫地机器人的控制方法。
具体实施者式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明一实施例提供一种具有移动指示装置的扫地机器人，包括：移动指示装置和扫地机器人；其中，
移动指示装置1，包括控制模块1-1、定位模块1-2、无线收发模块1-3；
扫地机器人2，包括控制模块2-1、无线收发模块2-2；
移动指示装置1通过定位模块1-2先行遍历预清扫路径，控制模块1-1读取定位模块1-2的位置信息形成基础地图信息，并通过无线收发模块1-3发送给扫地机器人2的无线收发模块2-2；
扫地机器人2的无线收发模块2-2接收移动指示装置1的无线收发模块1-3发送的基础地图信息，通过控制模块2-1读取上述基础地图信息，并控制扫地机器人沿着上述基础地图信息进行清扫。
优选的，扫地机器人2还包括避障模块2-3和定位模块2-4，扫地机器人2在基础地图信息的基础上，还通过避障模块2-3和定位模块2-4，修正和丰富预清扫路径形成的基础地图信息。
优选的，在没有接收到基础地图信息之前，扫地机器人2处于休眠的状态；处于休眠的状态的扫地机器人2，在接收到移动指示装置1的无线收发模块1-3发送的唤醒信号后，被唤醒；被唤醒后，再接收移动指示装置1的无线收发模块1-3发送的上述基础地图信息，使得扫地机器人2在没有预清扫路径形成的基础地图信息之前，尽可能处于低功耗状态，以进一步提高扫地机器人的能效。
优选的，扫地机器人2被唤醒后，在接收上述基础地图信息之前，通过定位模块2-4校正扫地机器人2与移动指示装置1之间的位置误差。
优选的，在扫地机器人2接收到基础地图信息之后，移动指示装置1的人机交互界面1-4显示上述预清扫路径形成的基础地图信息，操作者能够对上述预清扫路径进行修改和调整，以进一步更灵活地设置全屋的路线规划。其中，移动指示装置1可以是智能手机、智能平板等移动终端设备。在移动指示装置1的人机交互界面1-4显示上述预清扫路径形成的基础地图信息之后，操作者能够通过触摸屏等人机交互界面1-4对上述预清扫路径进行修改和调整，所述修改和调整包括但不限于增加/减少某一段路径的清扫次数、改变某两点之间清扫路径的走线方式、设置墙壁与障碍物。
优选的，移动指示装置1能够模拟扫地机器人2的外观大小，从而测试扫地机器人2是否能顺利通过上述预清扫路径，并通过人机交互界面1-4关闭扫地机器人2的避障模块2-3和/或定位模块2-4，使得扫地机器人2进一步处于低功耗状态，从而进一步提高扫地机器人的能效。上述模拟可以是移动指示装置1在完成上述预清扫路径后，操作者对上述预清扫路径进行修改和调整，设置墙壁与障碍物，并调整墙壁与障碍物、障碍物与障碍物之间的距离，以进一步更灵活地设置全屋的路线规划。
如图2所示，本发明一实施例提供一种具有移动指示装置的扫地机器人的控制方法，步骤包括：
101、移动指示装置1通过定位模块1-2先行遍历预清扫路径，控制模块1-1读取定位模块1-2的位置信息形成基础地图信息，并通过无线收发模块1-3发送给扫地机器人2的无线收发模块2-2；
102、在没有接收到基础地图信息之前，扫地机器人2处于休眠的状态；处于休眠的状态的扫地机器人2，在接收到移动指示装置1的无线收发模块1-3发送的唤醒信号后，被唤醒；被唤醒后，再接收移动指示装置1的无线收发模块1-3发送的上述基础地图信息，使得扫地机器人2在没有预清扫路径形成的基础地图信息之前，尽可能处于低功耗状态，以进一步提高扫地机器人的能效；优选的，扫地机器人2被唤醒后，在接收上述基础地图信息之前，通过定位模块2-4校正扫地机器人2与移动指示装置1之间的位置误差；
103、在扫地机器人2接收到基础地图信息之后，移动指示装置1的人机交互界面1-4显示上述预清扫路径形成的基础地图信息，操作者能够对上述预清扫路径进行修改和调整，以进一步更灵活地设置全屋的路线规划。其中，移动指示装置1可以是智能手机、智能平板等移动终端设备。在移动指示装置1的人机交互界面1-4显示上述预清扫路径形成的基础地图信息之后，操作者能够通过触摸屏等人机交互界面1-4对上述预清扫路径进行修改和调整，所述修改和调整包括但不限于增加/减少某一段路径的清扫次数、改变某两点之间清扫路径的走线方式、设置墙壁与障碍物；
104、扫地机器人2的无线收发模块2-2接收移动指示装置1的无线收发模块1-3发送的基础地图信息，通过控制模块2-1读取上述基础地图信息，并控制扫地机器人沿着上述基础地图信息进行清扫。
优选的，步骤105、扫地机器人2还包括避障模块2-3和定位模块2-4，扫地机器人2在基础地图信息的基础上，还通过避障模块2-3和定位模块2-4，修正和丰富预清扫路径形成的基础地图信息。
优选的，步骤103、所述修改和调整包括但不限于增加/减少某一段路径的清扫次数、改变某两点之间清扫路径的走线方式、设置墙壁与障碍物，移动指示装置1能够模拟扫地机器人2的外观大小，从而测试扫地机器人2是否能顺利通过上述预清扫路径，并通过人机交互界面1-4关闭扫地机器人2的避障模块2-3和/或定位模块2-4，使得扫地机器人2进一步处于低功耗状态，从而进一步提高扫地机器人的能效。上述模拟可以是移动指示装置1在完成上述预清扫路径后，操作者对上述预清扫路径进行修改和调整，设置墙壁与障碍物，并调整墙壁与障碍物、障碍物与障碍物之间的距离，以进一步更灵活地设置全屋的路线规划。
与现有技术相比，本申请的技术方案通过移动指示装置先行遍历预清扫路径，形成基础地图信息后再进行清扫，从而提高扫地机器人的能效，且更灵活地设置全屋的路线规划；同时，扫地机器人在没有预清扫路径形成的基础地图信息之前，使得扫地机器人尽可能处于低功耗状态，并通过移动指示装置模拟扫地机器人的外观大小，从而测试扫地机器人是否能顺利通过上述预清扫路径，从而进一步通过人机交互界面决定是否关闭扫地机器人的避障模块和/或定位模块，使得扫地机器人进一步处于低功耗状态，从而进一步提高扫地机器人的能效以进一步提高扫地机器人的能效；此外，移动指示装置的人机交互界面显示上述预清扫路径形成的基础地图信息，操作者能够对上述预清扫路径进行修改和调整，设置墙壁与障碍物，并调整墙壁与障碍物、障碍物与障碍物之间的距离，以进一步更灵活地设置全屋的路线规划。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。
Claims (8)
1.一种具有移动指示装置的扫地机器人，其特征在于，包括：移动指示装置和扫地机器人；其中，
移动指示装置，包括控制模块、定位模块、无线收发模块；
扫地机器人，包括控制模块、无线收发模块；
移动指示装置通过定位模块先行遍历预清扫路径，移动指示装置的控制模块读取移动指示装置的定位模块的位置信息形成基础地图信息，并通过移动指示装置的无线收发模块发送给扫地机器人的无线收发模块；
扫地机器人的无线收发模块接收移动指示装置的无线收发模块发送的基础地图信息，通过扫地机器人的控制模块读取上述基础地图信息，并控制扫地机器人沿着上述基础地图信息进行清扫。
2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，扫地机器人还包括避障模块和定位模块，扫地机器人在基础地图信息的基础上，还通过避障模块和定位模块，修正和丰富预清扫路径形成的基础地图信息。
3.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，在没有接收到基础地图信息之前，扫地机器人处于休眠的状态；处于休眠的状态的扫地机器人，在接收到移动指示装置的无线收发模块发送的唤醒信号后，被唤醒；被唤醒后，再接收移动指示装置的无线收发模块发送的上述基础地图信息。
4.根据权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于，扫地机器人被唤醒后，在接收上述基础地图信息之前，通过定位模块校正扫地机器人与移动指示装置之间的位置误差。
5.根据权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于，在扫地机器人接收到基础地图信息之后，移动指示装置的人机交互界面显示上述预清扫路径形成的基础地图信息，操作者能够对上述预清扫路径进行修改和调整，所述修改和调整包括但不限于增加/减少某一段路径的清扫次数、改变某两点之间清扫路径的走线方式、设置墙壁与障碍物。
6.根据权利要求5所述的扫地机器人，其特征在于，移动指示装置能够模拟扫地机器人的外观大小，从而测试扫地机器人是否能顺利通过上述预清扫路径，并通过人机交互界面关闭扫地机器人的避障模块和/或定位模块。
7.一种具有移动指示装置的扫地机器人的控制方法，其特征在于，步骤包括：
101、移动指示装置通过定位模块先行遍历预清扫路径，控制模块读取定位模块的位置信息形成基础地图信息，并通过无线收发模块发送给扫地机器人的无线收发模块；
102、在没有接收到基础地图信息之前，扫地机器人处于休眠的状态；处于休眠的状态的扫地机器人，在接收到移动指示装置的无线收发模块发送的唤醒信号后，被唤醒；被唤醒后，再接收移动指示装置的无线收发模块发送的上述基础地图信息；
103、在扫地机器人接收到基础地图信息之后，移动指示装置的人机交互界面显示上述预清扫路径形成的基础地图信息，操作者能够对上述预清扫路径进行修改和调整，所述修改和调整包括但不限于增加/减少某一段路径的清扫次数、改变某两点之间清扫路径的走线方式、设置墙壁与障碍物；
104、扫地机器人的无线收发模块接收移动指示装置的无线收发模块发送的基础地图信息，通过控制模块读取上述基础地图信息，并控制扫地机器人沿着上述基础地图信息进行清扫。
8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，步骤103、所述修改和调整包括但不限于增加/减少某一段路径的清扫次数、改变某两点之间清扫路径的走线方式、设置墙壁与障碍物，移动指示装置能够模拟扫地机器人的外观大小，从而测试扫地机器人是否能顺利通过上述预清扫路径，并通过人机交互界面关闭扫地机器人的避障模块和/或定位模块，上述模拟是移动指示装置在完成上述预清扫路径后，操作者对上述预清扫路径进行修改和调整，设置墙壁与障碍物，并调整墙壁与障碍物、障碍物与障碍物之间的距离。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110339882.4A CN112932342A (zh) | 2021-03-30 | 2021-03-30 | 一种具有移动指示装置的扫地机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110339882.4A CN112932342A (zh) | 2021-03-30 | 2021-03-30 | 一种具有移动指示装置的扫地机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112932342A true CN112932342A (zh) | 2021-06-11 |
Family
ID=76230486
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110339882.4A Pending CN112932342A (zh) | 2021-03-30 | 2021-03-30 | 一种具有移动指示装置的扫地机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112932342A (zh) |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AU9748501A (en) * | 2001-04-18 | 2002-10-24 | Samsung Gwangju Electronics Co., Ltd. | Robot cleaning system using mobile communication network |
| CN105167716A (zh) * | 2015-08-21 | 2015-12-23 | 王震渊 | 一种智能扫地机器人 |
| CN105227911A (zh) * | 2015-09-22 | 2016-01-06 | 深圳先进技术研究院 | 基于扫地机器人的大数据监控及制图的系统及方法 |
| CN105700531A (zh) * | 2016-04-18 | 2016-06-22 | 南京工程学院 | 基于自定义地图的家用两层工作扫地机器人及其扫地方法 |
| CN106541403A (zh) * | 2016-10-31 | 2017-03-29 | 河池学院 | 一种家用清洁机器人控制方法 |
| CN108180901A (zh) * | 2017-12-08 | 2018-06-19 | 深圳先进技术研究院 | 导盲机器人的室内导航方法、装置、机器人及存储介质 |
| CN109965797A (zh) * | 2019-03-07 | 2019-07-05 | 深圳市愚公科技有限公司 | 扫地机器人地图的生成方法、扫地机器人控制方法及终端 |
| CN111202472A (zh) * | 2020-02-18 | 2020-05-29 | 深圳市愚公科技有限公司 | 一种扫地机器人的终端地图构建方法、终端设备及清扫系统 |
| CN111557622A (zh) * | 2020-04-30 | 2020-08-21 | 深圳拓邦股份有限公司 | 清扫路径生成方法及装置、计算机装置及存储装置 |
| CN111639505A (zh) * | 2020-05-29 | 2020-09-08 | 广东电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种用于室内巡检机器人的混合定位导航系统及方法 |
-
2021
- 2021-03-30 CN CN202110339882.4A patent/CN112932342A/zh active Pending
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AU9748501A (en) * | 2001-04-18 | 2002-10-24 | Samsung Gwangju Electronics Co., Ltd. | Robot cleaning system using mobile communication network |
| CN105167716A (zh) * | 2015-08-21 | 2015-12-23 | 王震渊 | 一种智能扫地机器人 |
| CN105227911A (zh) * | 2015-09-22 | 2016-01-06 | 深圳先进技术研究院 | 基于扫地机器人的大数据监控及制图的系统及方法 |
| CN105700531A (zh) * | 2016-04-18 | 2016-06-22 | 南京工程学院 | 基于自定义地图的家用两层工作扫地机器人及其扫地方法 |
| CN106541403A (zh) * | 2016-10-31 | 2017-03-29 | 河池学院 | 一种家用清洁机器人控制方法 |
| CN108180901A (zh) * | 2017-12-08 | 2018-06-19 | 深圳先进技术研究院 | 导盲机器人的室内导航方法、装置、机器人及存储介质 |
| CN109965797A (zh) * | 2019-03-07 | 2019-07-05 | 深圳市愚公科技有限公司 | 扫地机器人地图的生成方法、扫地机器人控制方法及终端 |
| CN111202472A (zh) * | 2020-02-18 | 2020-05-29 | 深圳市愚公科技有限公司 | 一种扫地机器人的终端地图构建方法、终端设备及清扫系统 |
| CN111557622A (zh) * | 2020-04-30 | 2020-08-21 | 深圳拓邦股份有限公司 | 清扫路径生成方法及装置、计算机装置及存储装置 |
| CN111639505A (zh) * | 2020-05-29 | 2020-09-08 | 广东电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种用于室内巡检机器人的混合定位导航系统及方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108303972B (zh) | 移动机器人的交互方法及装置 | |
| CN108247647B (zh) | 一种清洁机器人 | |
| CN104887155B (zh) | 智能扫地机 | |
| JP5747191B2 (ja) | 移動体遠隔操縦システムおよびそのための制御プログラム | |
| CN109269506A (zh) | 移动机器人的地图创建方法、装置、机器人及系统 | |
| CN107837044B (zh) | 清洁机器人的分区清洁方法、装置及机器人 | |
| CN110286387A (zh) | 应用于自动驾驶系统的障碍物检测方法、装置及存储介质 | |
| EP3974778A1 (en) | Method and apparatus for updating working map of mobile robot, and storage medium | |
| KR101753361B1 (ko) | 청소 로봇을 이용한 스마트 청소 시스템 | |
| CN105242533A (zh) | 一种融合多信息的变导纳遥操作控制方法 | |
| CN109276190A (zh) | 基于uwb的扫地机器人监控方法及其设备 | |
| CN113675923B (zh) | 充电方法、充电装置及机器人 | |
| CN108733065A (zh) | 一种机器人的避障方法、装置及机器人 | |
| CN204423154U (zh) | 一种基于自主导航的自动充电玩具机器人 | |
| CN106933227A (zh) | 一种引导智能机器人的方法以及电子设备 | |
| CN107807650A (zh) | 一种机器人的运动控制方法、装置及设备 | |
| JP2016085689A (ja) | 自律移動装置 | |
| CN114224226A (zh) | 避障清扫机器人、机器人机械臂避障规划系统及方法 | |
| CN102597897B (zh) | 移动机器人系统 | |
| CN113115621A (zh) | 智能割草系统及其自主建图方法 | |
| CN104914875A (zh) | 一种多飞行设备协同飞行的控制方法及控制装置 | |
| CN108646759B (zh) | 基于立体视觉的智能可拆卸移动机器人系统及控制方法 | |
| CN112932342A (zh) | 一种具有移动指示装置的扫地机器人 | |
| WO2024001263A1 (zh) | 双臂协作机器人安全限位方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN209419720U (zh) | 一种玻璃碎裂特效户外显示装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20210611 |