KR20240027007A - 별개의 약제들을 디스펜싱하는 방법, 컴퓨터 프로그램 제품 및 디스펜싱 장치 - Google Patents
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Abstract
별개의 약제들을 디스펜싱하는 방법, 컴퓨터 프로그램 제품 및 디스펜싱 장치에 있어서, 상기 디스펜싱 장치는 디스펜싱 섹션, 수거 섹션 및 포장 섹션을 포함하되, 디스펜싱 섹션은 복수의 피더 유닛을 유지하기 위한 피더 위치 배열을 형성하며, 수거 섹션은 수거 방향으로 이동 가능한 제1 수거 유닛을 포함하고, 상기 방법은, - 제1 피더 유닛을 제1 피더 위치에 배치하는 단계; 및 - 제1 피더 유닛을 제1 피더 위치에서 제거하기 전에, 제2 피더 유닛을 수거 방향으로 제1 피더 위치의 하류 측인 제2 피더 위치에 배치하는 단계를 포함하며, 제1 피더 유닛과 제2 피더 유닛은 동일한 제1 조성물의 약제를 보유한다.
Description
본 발명은 의료용 의약품, 약제, 알약, 정제 또는 캡슐과 같은 별개의 약제들의 디스펜싱 방법, 컴퓨터 프로그램 제품 및 디스펜싱 장치에 관한 것이다.
미국 특허출원 제2014/0366489 A1호는 의료용 고형 물질을 디스펜싱하는 장치를 개시한다. 이 장치는 회전축을 중심으로 방사형 그리드로 분포된, '캐니스터'라고도 알려진, 대다수의 피더 유닛을 구비한다. 각 피더 유닛에는 각자 해당되는 피더 유닛 고유의 고형 물질이 일정량 들어 있다. 따라서 여러 피더 장치를 함께 사용하여 다양한 고형 물질을 디스펜싱할 수 있다.
상기 장치는 피더 위치 배열(array of feeder positions) 아래의 회전축을 중심으로 회전 가능한 수거 프레임을 추가로 구비한다. 수거 프레임은 피더 위치 배열 내의 피더 유닛들 중 어느 하나에서 디스펜싱(배출)되는 고형 물질을 수거하기 위한 일련의 수거 트레이를 구비한다.
상기 장치는 수거 트레이부터 받는 고형 물질을 포장하기 위해 수거 프레임 아래의 고정 위치에 배치되는 포장 유닛을 더 포함한다. 수거 프레임이 회전축을 중심으로 회전함에 따라, 각 수거 트레이는 피더 위치 배열 내의 각 피더 유닛을 따라 나아가게 되며, 그런 후 포장 유닛에 도달한다.
미국 특허출원 제2014/0366489 A1호를 통해 공지된 장치는 피더 유닛들이 고형 물질을 안정적으로 디스펜싱하는 한 연속적으로 고형 물질을 디스펜싱, 수거 및 포장하는 데 탁월하다. 다만, 피더 유닛들 중 하나가 예기치 않게 고형 물질을 디스펜싱할 수 없는 경우(예를 들어, 해당 피더 유닛에 들어 있던 고형 물질이 고갈됨), 남은 고형 물질이 어떤 이유로 쉽게 디스펜싱되지 않는 경우, 또는 남아 있는 고형 물질의 유효일자가 지난 경우에는 디스펜싱 작업이 중단된다.
각 피더 유닛이 실제로 비어 있는지 확인하기 위해 반복적인 디스펜싱 시도 및/또는 흔들기와 같은 자동화된 확인(check) 또는 조치가 수행될 수 있다. 확인 결과에 따라, 인간 운영자에게 적절한 조치(예컨대, 꽉 찬 피더 유닛을 제공하여 빈 피더 유닛을 교체)를 취하라고 알려준다. 이러한 확인 작업과 사람의 개입으로 인해 장치의 디스펜싱 작업이 중단되어 귀중한 시간이 소모된다. 게다가, 여러 개의 피더 유닛들을 동시에 교체해야 할 수 있으므로 가동 중지 시간이 더 길어질 수 있다.
본 발명의 목적은 별개의 약제들을 디스펜싱하는 방법, 컴퓨터 프로그램 제품 및 디스펜싱 장치를 제공하는 것으로서, 디스펜싱 작업의 연속성을 향상시킬 수 있다.
제1 양태는, 디스펜싱 섹션, 수거 섹션 및 포장 섹션을 포함하되, 디스펜싱 섹션은 복수의 피더 유닛을 유지하기 위한, 무한 수거 경로를 따라 원주 방향으로 분포된 피더 위치 배열을 형성하며, 수거 섹션은 수거 방향으로 제1 포장 위치의 하류 측인 시작 위치와 상기 제1 포장 위치이거나 제1 포장 위치에 가까운 곳인 종료 위치 사이에서 무한 수거 경로를 따라 수거 방향으로 피더 위치 배열에 대해 이동 가능한 제1 수거 유닛을 포함하는 디스펜싱 장치를 사용하여 별개의 약제들을 디스펜싱하는 방법을 제공하며,
상기 방법은,
- 복수의 피더 유닛 중 제1 피더 유닛을 피더 위치 배열의 제1 피더 위치에 배치하는 단계; 및
- 제1 피더 유닛을 제1 피더 위치에서 제거하기 전에, 복수의 피더 유닛 중 제2 피더 유닛을 수거 방향으로 제1 피더 위치의 하류 측인, 피더 위치 배열의 제2 피더 위치에 배치하는 단계
를 포함하며,
제1 피더 유닛과 제2 피더 유닛은 동일한 제1 조성물의 약제를 보유한다.
제1 피더 유닛은 예컨대 부정확하게 채워졌었다면 예상보다 일찍 비워질 수 있거나, 남아 있는 약제를 디스펜싱하지 못하게 될 수도 있다. 이러한 상황이 발생하여 디스펜싱 작업이 중단되는 것을 방지하기 위해, 제2 피더 유닛을 제1 피더 유닛에 대해 '상시 대기(hot standby)' 상태로 있게 하여, 원래 제1 피더 유닛에서 디스펜싱하고자 했던 제1 조성물의 약제를 디스펜싱할 수 있게 한다. 다시 말해, 상기 제1 피더 유닛이 제1 조성물의 필요한 약제를 더 이상 디스펜싱하지 않는 경우, 제2 피더 유닛은 제1 피더 유닛의 디스펜싱 작업을 대신할(take over) 준비가 되어 있다. 상기 제2 피더 유닛이 상대적으로 제1 피더 유닛의 하류 측에 위치하므로 제1 수거 유닛이 기다려야 하거나 뒤로 이동하지 않아도 된다. 대신, 제1 수거 유닛은 수거 방향으로 계속 이동하면서, 감손된 제1 조성물의 약제를 제2 피더 유닛으로부터 여전히 제공받을 수 있는데, 더 중요한 점은, 이것이 제1 수거 유닛이 제1 포장 위치에 도달하기 전에 가능하다는 것이다. 따라서, 디스펜싱 작업 및 후속 포장 작업이 실질적으로 중단 없이 및/또는 지연 없이 계속될 수 있다.
특히, 전술한 방법은, 제1 피더 유닛이 비어 있거나 제1 피더 위치에서 제1 수거 유닛으로 약제를 디스펜싱할 수 없는 경우,
- 상기 제1 수거 유닛을 수거 방향으로 이동시키고, 제2 피더 위치에 있는 제2 피더 유닛으로부터 제1 수거 유닛으로 약제를 디스펜싱하는 단계
를 더 포함한다.
다른 실시예에서, 제1 피더 유닛을 제1 피더 위치에 배치하는 단계 이전에 제1 피더 유닛은 상기 제1 피더 위치의 하류 측인, 피더 위치 배열의 이전 피더 위치에 배치되어 있었으므로, 상기 방법은,
- 이전 피더 위치에서 제1 피더 유닛을 제거하는 단계; 및
- 상기 제1 피더 유닛을 이전 피더 위치로부터 제1 피더 위치 쪽으로 이동시키는 단계
를 더 포함한다.
'상시 대기' 피더 유닛을 하류 측 피더 위치에 배치함으로써, 더 상류 측의 피더 위치에 자리한 비어 있는 피더 유닛의 디스펜싱 작업을 앞서 언급한 것처럼 대신할 수 있게 한다. 시간이 지나면, '상시 대기' 상태였던 피더 장치 자체도 비워지게 된다. 이렇게 거의 빈 상태가 된 피더 유닛은 꽉 찬 피더 유닛이 차지해야 할 하류 측 피더 위치를 차지하게 된다. 공간 확보를 위해, 거의 비어 있는 피더 유닛들을 더 많은 상류 피더 위치 쪽으로 위치 변경함으로써, 디스펜싱 실패를 조기에 식별하여 방법의 새로운 사이클을 허용할 수 있다. 본 실시예는, 예컨대 제1 피더 유닛에 남아 있는 약제의 양이 기정된 임계값 이하로 떨어진 경우, 이러한 제1 피더 유닛의 위치를 변경하는 프로세스를 설명한다.
그의 일 실시예에서, 방법은,
- 제1 피더 유닛이 이전 피더 위치에서 제1 피더 위치 쪽으로 이동하는 동안 제2 피더 위치에 있는 제2 피더 유닛으로부터 제1 수거 유닛으로 약제를 디스펜싱하는 단계
를 더 포함한다.
따라서 상기 제1 피더 유닛의 위치가 변경되는 동안 제2 피더 유닛dl 일시적으로 제1 피더 유닛의 디스펜싱 작업을 대신할 수 있다. 일단 위치가 변경되면 제1 피더 유닛은 디스펜싱을 재개할 수 있으며, 제1 피더 유닛 내 약제가 최종적으로 떨어지거나 디스펜싱에 실패할 때에는 제2 피더 유닛이 제1 피더 유닛에 대해 '상시 대기' 상태를 유지한다.
또 다른 실시예에서, 제1 수거 유닛은, 시작 위치에서 시작하여 종료 위치에서 끝나는 수거 범위에 걸쳐 무한 수거 경로를 따라 이동 가능하다.
제1 피더 위치는 시작 위치를 기준으로 제1 수거 범위의 전반부에 위치한다. 제1 피더 위치가 제1 수거 범위의 전반부에 위치하므로, 제2 피더 위치를 선택할 때, 선택 가능한 하류 측 위치들이 여전히 많다.
제2 피더 위치는 시작 위치를 기준으로 수거 범위의 후반부에 위치할 수 있다. 제1 피더 유닛이 수거 범위의 전반부에서 약제를 디스펜싱하는 데 실패하는 경우, 수거 범위의 후반부에 도달하기 전에, 디스펜싱 장치가 제2 피더 유닛을 기반으로 디스펜싱 전략을 조정할 시간이 충분하다.
또 다른 실시예에서, 제1 피더 위치와 제2 피더 위치는 수거 방향으로 적어도 5도, 바람직하게는 적어도 10도의 이격 각도를 두고 서로 떨어져 배치된다. 제1 피더 유닛이 상기 수거 범위의 전반부에서 약제를 디스펜싱하는 데 실패하는 경우, 디스펜싱 장치는 이격 각도를 따라 제1 수거 유닛이 이동하는 동안 디스펜싱 전략을 조정할 수 있다.
또 다른 실시예에서, 디스펜싱 장치는 로봇 조작기(robotic manipulator)를 포함하며, 이러한 로봇 조작기를 사용하여 제1 피더 유닛 및 제2 피더 유닛의 배치(또는 위치 지정) 및/또는 제거를 수행한다. 따라서 피더 유닛들의 배치(또는 위치 지정), 제거 및/또는 위치 변경이 자동화됨에 따라, 상기 피더 유닛들에 남아 있는 약제들의 각각의 양을 고려하여, 피더 위치 전체에 대해 피더 유닛들을 최상적으로 분포하는 작업이 신속하게 및/또는 효율적으로 이루어질 수 있다.
제2 양태는, 프로세서에 의해 실행되어 디스펜싱 장치로 하여금 전술한 제1 양태에 따른 방법의 단계들을 수행하게 하는 명령어를 보유한 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품을 제공한다. 컴퓨터 프로그램 제품을 디스펜싱 장치와 별도로 제공하여 상기 디스펜싱 장치에 전술한 기능성을 구성, 업그레이드 및/또는 설치함으로써, 앞서 논의된 기술적 이점들을 얻을 수 있다.
제3 양태는 별개의 약제들을 디스펜싱하기 위한 디스펜싱 장치를 제공하며,
상기 디스펜싱 장치는,
복수의 피더 유닛을 유지하기 위한, 무한 수거 경로를 따라 분포되는 피더 위치 배열을 형성하는 디스펜싱 섹션으로서, 피더 위치 배열이 적어도 제1 피더 위치와 제2 피더 위치를 포함하는 것인, 디스펜싱 섹션;
무한 수거 경로를 따라 수거 방향으로 피더 위치 배열에 대해 이동 가능한 제1 수거 유닛을 포함하는 수거 섹션;
수거 유닛으로부터 받은 약제를 포장하는 포장 섹션;
로봇 조작기; 및
제어 유닛으로서, 상기 로봇 조작기를 제어하여 제1 피더 유닛을 제1 피더 위치에 배치하고; 제1 피더 위치에서 제1 피더 유닛을 제거하기 전에, 수거 방향으로 제1 피더 위치의 하류 측에 자리한 제2 피더 위치에 제2 피더 유닛을 배치하도록 하는, 제어 유닛
을 포함하고,
제1 피더 유닛과 제2 피더 유닛은 동일한 제1 조성물의 약제를 보유한다.
일 실시예에서, 포장 섹션은, 제1 포장 위치에 자리하거나 제1 포장 위치에 연결된 제1 포장 유닛을 포함한다.
일 실시예에서, 제1 수거 유닛은 수거 방향으로 제1 포장 위치 하류 측의 시작 위치와 제1 포장 위치이거나 제1 포장 위치에 가까운 곳인 종료 위치 사이에서 이동 가능하다.
일 실시예에서, 제1 수거 유닛은 호퍼를 포함한다.
일 실시예에서, 무한 수거 경로는 원형이다.
일 실시예에서, 피더 위치 배열은 회전축을 중심으로 원주 방향으로 분포되며, 제1 수거 유닛은 무한 수거 경로를 따라 상기 회전축을 중심으로 회전 가능하다.
대안적으로, 무한 수거 경로는 비원형이다. 전술한 디스펜싱 장치는 관련 방법의 단계들을 수행하도록 개조, 구성 및/또는 프로그램되며, 이에 따라 본 방법 및 그의 각각의 실시예와 동일한 기술적 이점을 갖는다.
제4 양태는, 디스펜싱 섹션, 수거 섹션 및 포장 섹션을 포함하는 디스펜싱 장치를 사용하여 별개의 약제들을 연속적으로 디스펜싱, 수거 및 포장하는 방법을 제공하며, 디스펜싱 섹션은 복수의 피더 유닛을 유지하기 위한, 무단 수거 경로를 따라 분포되는 피더 위치 배열을 포함하고, 수거 섹션은 복수의 피더 위치 배열과 정렬되도록 무한 수거 경로를 따라 수거 방향으로 피더 위치 배열에 대해 이동 가능한 제1 수거 유닛을 포함하며, 상기 방법은,
제1 피더 유닛을 피더 위치 배열의 제1 피더 위치에 배치하는 단계;
제2 피더 유닛을 상기 제1 피더 위치의 하류 측에 자리한, 피더 위치 배열의 제2 피더 위치에 배치하는 단계;
제1 피더 유닛으로부터 제1 수거 유닛으로 약제를 디스펜싱하는 단계;
제1 피더 유닛이 비어 있거나 더 이상 약제를 디스펜싱하지 않는 경우, 제1 수거 유닛을 수거 방향으로 이동시켜 제2 피더 유닛과 정렬되도록 하는 단계; 및
제2 피더 유닛으로부터 제1 수거 유닛으로 약제를 디스펜싱하는 단계
를 포함하며,
제1 피더 유닛과 제2 피더 유닛은 동일한 제1 조성물의 약제를 보유한다.
일 실시예에서, 제1 및 제2 피더 유닛을 배치하는 단계는 로봇을 사용하여 수행된다.
일 실시예에서, 상기 방법은 포장을 위해 약제를 제1 수거 유닛에서 제1 포장 유닛으로 전달하는 단계를 더 포함한다.
일 실시예에서, 상기 방법은 제1 피더 유닛을 제거 및/또는 교체하는 단계를 더 포함한다.
제5 양태는, 약제를 디스펜싱하는 디스펜싱 섹션을 포함하되, 디스펜싱 섹션은 복수의 피더 유닛을 유지하기 위한 피더 위치 배열을 형성하며, 상기 복수의 피더 유닛의 각각의 피더 유닛은 상기 각각의 피더 유닛 고유의 조성물이 함유된 약제를 담기 위한 용기, 약제를 디스펜싱하기 위한 출구, 및 용기에서 출구까지의 제어된 약제 공급을 위해 용기와 출구 사이에 위치하는 디스펜싱 기구를 포함하는 디스펜싱 장치를 사용하여 별개의 약제들을 디스펜싱하는 방법을 제공하며,
상기 방법은,
- 상기 복수의 피더 유닛 중 제1 피더 유닛의 용기 내 약제가 고갈되거나 약제의 유효일자가 지난, 추후에 있을 고갈 시간(depletion time)을 예측하는 단계;
- 제1 피더 유닛과 동일한 조성물을 갖는 약제를 보유한 제2 피더 유닛을 디스펜싱 장치에 제공할 필요가 있다는 점과 상기 제2 피더 유닛을 제공하는 기한을 포함한 알림을, 상기 고갈 시간 이전에, 디스펜싱 장치에 제공하는 단계; 및
- 적어도 상기 기한까지 제1 피더 유닛으로부터 약제를 계속 디스펜싱하는 단계
를 포함한다.
이렇게 알림을 제공함으로써, 기한이 되기 전에 동일한 약제를 보유한 제2 피더 유닛이 필요하다는 예고를 인간 운용자에게 줄 수 있다. 기한 또는 시간대를 제공함으로써, 각각의 기한보다 앞서, 인간 운용자가 미리 우선 순위를 정하고/하거나 계획을 세우고 하나 이상의 피더 유닛을 준비할 수 있도록 한다. 그 사이에, 디스펜싱 장치는 남아 있는 약제를 중단 없이 계속해서 디스펜싱할 수 있다. 고갈되거나 유효일자가 지난 경우, 이와 관련된 피더 유닛들을 기한 전에, 기한 시점에, 또는 기한 직후에 효율적으로 보충하거나 교체할 수 있다.
바람직하게, 고갈 시간은 시작 시간에 제1 피더 유닛의 용기에 들어 있는 약제의 기록된 양과 상기 시작 시간 이후 제1 피더 유닛의 출구에서 디스펜싱된 약제의 개수(count)에 기반하여 예측된다. 따라서 고갈 시간은 이론적으로 계산된다. 고갈 시간의 정확도는 시작 시간에 기록된 양의 정확도, 정확한 개수 및 계산된 평균 디스펜싱 속도의 정확도에 좌우된다.
대안적으로, 고갈 시간은 제1 피더 유닛의 용기에 남아 있는 약제의 실제 양에 기반하여 예측될 수도 있다. 예를 들어, 약제의 실제 양을 나타내는 지표로서 중량을 사용할 수 있다. 대안적으로는, 용기 내 약제의 레벨에 기반하여, 예컨대 이미지 인식 기법 또는 하나 이상의 센서를 사용하여, 실제 양을 시각적으로 측정할 수도 있다.
또 다른 실시예에서, 기한은 고갈 시간과 동일하다. 따라서, 제2 피더 유닛은 제1 피더 유닛을 보충하거나 교체하기 위해 적시에 제공될 수 있다.
대안적으로, 기한은 고갈 시간보다 앞선다. 예를 들어 제1 피더 유닛이 예상보다 일찍 비게 되거나, 디스펜싱 장치가 제2 피더 유닛을 피더 위치 배열에 배치하기 전에 처리하는 데 여전히 시간이 필요한 경우, 기한 전 남는 시간 및 고갈 시간이 여유 시간으로 활용될 수 있다.
또 다른 실시예에서, 상기 방법은,
- 디스펜싱 장치에 제2 피더 유닛을 제공받는 단계; 및
- 고갈 시간 이전에 피더 위치 배열의 피더 위치들 중 하나에 제2 피더 유닛을 배치하는 단계
를 더 포함한다.
따라서, 디스펜싱 장치는 기한이 되기 전에 제2 피더 유닛을 제공받아, 확인하고/하거나 배치시킬 시간 여유가 아직 있다. 제2 피더 유닛은 예를 들어 제1 양태에서 설명된 바와 같이 '상시 대기' 상태로 배치될 수 있다.
바람직하게, 제2 피더 유닛은 제1 피더 유닛을 대체한다. 전술한 제1 양태와 달리, 제1 피더 유닛과 제2 피더 유닛이 단일 피더 위치에서 서로 교환될 수 있다.
제6 양태는, 프로세서에 의해 실행되어 디스펜싱 장치로 하여금 전술한 제5 양태에 따른 방법의 단계들을 수행하게 하는 명령어를 보유한 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품을 제공한다.
컴퓨터 프로그램 제품을 디스펜싱 장치와 별도로 제공하여 상기 디스펜싱 장치에 전술한 기능성을 구성, 업그레이드 및/또는 설치함으로써, 앞서 논의된 기술적 이점들을 얻을 수 있다.
제7 양태는 별개의 약제들을 디스펜싱하는 디스펜싱 장치를 제공하며,
상기 디스펜싱 장치는 약제를 디스펜싱하는 디스펜싱 섹션을 포함하되, 디스펜싱 섹션은 복수의 피더 유닛을 유지하기 위한 피더 위치 배열을 형성하며, 상기 복수의 피더 유닛의 각각의 피더 유닛은 상기 각각의 피더 유닛 고유의 조성물이 함유된 약제를 담기 위한 용기, 약제를 디스펜싱하기 위한 출구, 및 용기에서 출구까지의 제어된 약제 공급을 위해 용기와 출구 사이에 위치하는 디스펜싱 기구를 포함하고,
상기 디스펜싱 장치는, 그래픽 사용자 인터페이스 및 상기 그래픽 사용자 인터페이스와 복수의 피더 유닛을 제어하는 제어 유닛을 더 포함하되, 상기 제어 유닛은 프로세서; 및 프로세서에 의해 실행되어 제어 유닛으로 하여금 고갈 시간을 예측하게 하고, 상기 고갈 시간에 대한 알림을 그래픽 사용자 인터페이스 상에 제공하게 하며, 복수의 피더 유닛을 제어하여 전술한 제5 양태에 따른 방법의 단계들에 따라 계속 디스펜싱 작업을 수행하게 하는 명령어를 보유한 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체를 포함한다.
전술한 디스펜싱 장치는 관련 방법의 단계들을 수행하도록 개조, 구성 및/또는 프로그램되며, 이에 따라 본 방법 및 그의 각각의 실시예와 동일한 기술적 이점을 갖는다.
제8 양태는, 약제를 디스펜싱하는 디스펜싱 섹션을 포함하되, 디스펜싱 섹션은 복수의 피더 유닛을 유지하기 위한 피더 위치 배열을 형성하며, 상기 복수의 피더 유닛의 각각의 피더 유닛은 상기 각각의 피더 유닛 고유의 조성물이 함유된 약제를 담기 위한 용기, 약제를 디스펜싱하기 위한 출구, 및 용기에서 출구까지의 제어된 약제 공급을 위해 용기와 출구 사이에 위치하는 디스펜싱 기구를 포함하는 디스펜싱 장치를 사용하여 별개의 약제들을 디스펜싱하는 방법을 제공하며,
상기 방법은,
- 복수의 피더 유닛에 제1 선택 및 제1 양의 약제를 디스펜싱하도록 요청하는 제1 디스펜싱 명령어 세트를 수신하는 단계;
- 상기 제1 디스펜싱 명령어 세트 후에 실행될 하나 이상의 추가 디스펜싱 명령어 세트를 수신하는 단계로서, 상기 하나 이상의 추가 디스펜싱 명령어 세트 중 적어도 한 세트는 제1 선택과 상이한 선택 또는 제1 양과 상이한 양을 요청하는 것인, 추가 디스펜싱 명령어 세트 수신 단계; 및
- 상기 제1 디스펜싱 명령어 세트를 실행하기 전에, 복수의 피더 유닛이 제1 디스펜싱 명령어 세트에 따라 제1 선택 및 제1 양의 약제의 디스펜싱을 완료하는 데 즉시 사용 가능한 약제를 충분히 보유하고 있는지 판단하는 단계
를 포함하며,
이때 상기 복수의 피더 유닛이 제1 디스펜싱 명령어 세트에 따라 제1 선택 및 제1 양의 약제의 디스펜싱을 완료하는 데 즉시 사용 가능한 약제를 충분히 보유하고 있지 않는 경우, 상기 방법은,
- 상기 제1 디스펜싱 명령어 세트를 실행하기 전에 상기 하나 이상의 추가 디스펜싱 명령어 세트 중 하나 이상의 세트를 실행하는 단계
를 더 포함한다.
감손된 양의 약제를 보충할 수 있도록 상기 제1 디스펜싱 명령어 세트보다 상기 하나 이상의 디스펜싱 명령어 세트에 우선순위를 둘 수 있다. 제1 선택 및 제1 양의 약제를 디스펜싱하는 작업은 우선순위의 디스펜싱 명령어 세트들이 완료된 후 가능한 한 빨리 시작될 수 있다. 따라서 명령어 세트들의 순서를 변경함으로써, 디스펜싱 장치가 원래 순서대로 명령어 세트들을 처리할 때 야기될 가동 중지 시간의 적어도 일부를 방지할 수 있다.
바람직하게는, 하나 이상의 추가 디스펜싱 명령어 세트 중 하나 이상의 세트를 실행하는 동안 복수의 피더 유닛이 제1 디스펜싱 명령어 세트에 따라 제1 선택 및 제1 양의 약제의 디스펜싱을 완료하는 데 즉시 사용 가능한 약제를 충분히 보유하고 있도록 보장하는 조치를 취한다. 상기 하나 이상의 추가 디스펜싱 명령어 세트를 실행하는 동안 적절한 조치를 취함으로써, 이러한 적절한 조치를 취하는 데 필요한 시간 중 적어도 일부를 디스펜싱 작업을 계속하는 데 사용할 수 있다. 더 바람직하게, 조치는, 제1 디스펜싱 명령어 세트에 따라 제1 선택 및 제1 양의 약제의 디스펜싱을 완료하는 데 즉시 사용 가능한 약제를 충분히 보유하고 있지 않는(부족한), 복수의 피더 유닛 중 하나 이상의 피더 유닛을 보충하거나 대체하도록 디스펜싱 장치에 하나 이상의 피더 유닛을 제공하는 것이다. 전술한 제1 양태에 따라, 거의 비어 있는 피더 유닛에 대해 하나 이상의 피더 유닛을 '상시 대기' 상태로 배치함으로써 디스펜싱 작업이 중단 없이 재개될 수 있다.
또 다른 실시예에서, 제1 디스펜싱 명령어 세트 및 하나 이상의 추가 디스펜싱 명령어 세트는 제1 디스펜싱 명령어 세트와 하나 이상의 추가 디스펜싱 명령어 세트를 공통 배치에 연결하는 물류 매개변수를 공유한다. 바람직하게, 물류 매개변수는 배송 주소이다. 공통 배치의 디스펜싱 명령어 세트들을 함께 유지하면, 디스펜싱 명령어 세트들이 처리되는 순서를 변경하였을 때 상기 공통 배치의 추가 물류에 미치는 영향이 줄어든다. 예를 들어, 상기 디스펜싱 명령어의 결과로 디스펜싱되는 약제가 모두 동일한 배송 주소로 배송되어야 하는 경우에는, 디스펜싱 명령어 세트들의 순서가 변경되더라도 문제가 되지 않는다.
제9 양태는, 프로세서에 의해 실행되어 디스펜싱 장치로 하여금 전술한 제8 양태에 따른 방법의 단계들을 수행하게 하는 명령어를 보유한 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품을 제공한다.
컴퓨터 프로그램 제품을 디스펜싱 장치와 별도로 제공하여 상기 디스펜싱 장치에 전술한 기능성을 구성, 업그레이드 및/또는 설치함으로써, 앞서 논의된 기술적 이점들을 얻을 수 있다.
제10 양태는 별개의 약제들을 디스펜싱하는 디스펜싱 장치를 제공하며,
상기 디스펜싱 장치는 약제를 디스펜싱하는 디스펜싱 섹션을 포함하되, 디스펜싱 섹션은 복수의 피더 유닛을 유지하기 위한 피더 위치 배열을 형성하며, 상기 복수의 피더 유닛의 각각의 피더 유닛은 상기 각각의 피더 유닛 고유의 조성물이 함유된 약제를 담기 위한 용기, 약제를 디스펜싱하기 위한 출구, 및 용기에서 출구까지의 제어된 약제 공급을 위해 용기와 출구 사이에 위치하는 디스펜싱 기구를 포함하고,
상기 디스펜싱 장치는, 제어 유닛을 더 포함하되, 상기 제어 유닛은 프로세서; 및 프로세서에 의해 실행되어 제어 유닛으로 하여금 전술한 제8 양태에 따른 방법의 단계들을 실행하게 하는 명령어를 보유한 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체를 포함한다.
전술한 디스펜싱 장치는 관련 방법의 단계들을 수행하도록 개조, 구성 및/또는 프로그램되며, 이에 따라 본 방법 및 그의 각각의 실시예와 동일한 기술적 이점을 갖는다.
제11 양태는, 제1 조성물의 약제를 담기 위한 용기, 약제를 디스펜싱하기 위한 출구, 및 용기에서 출구까지의 제어된 약제 공급을 위해 용기와 출구 사이에 위치하는 디스펜싱 기구를 포함하는 제1 피더 유닛을 사용하여 별개의 약제들을 디스펜싱하는 방법을 제공하며,
상기 방법은,
- 용기에 남아 있는 약제의 양을 나타내는 잔여값(remaining value)을 구하는 단계;
- 상기 잔여값을 임계값과 비교하는 단계;
- 상기 잔여값이 임계값을 초과하는 경우의 완전 비어 있음 감지 모드와 상기 잔여값이 임계값 미만인 경우의 단축형 비어 있음 감지 모드 중에서 선택하는 단계;
- 디스펜싱 기구를 제어한 후 용기에서 출구 쪽으로 약제가 공급되지 않는 경우, 완전 비어 있음 감지 모드와 단축형 비어 있음 감지 모드 중 선택된 하나를 실행하는 단계
를 포함한다.
위의 방법은 제1 피더 유닛이 거의 비어 있을 것으로 예상되는 경우, 상기 제1 피더 유닛가 비어 있음을 자세히 확인할 필요가 없다는 가정에 기반한다. 약제가 남아 있더라도 그 남은 양이 매우 적을 것이므로 제1 피더 유닛을 불필요하게 제거할 위험이 상대적으로 낮다. 그러므로, 제1 피더 유닛이 비었는지 확인하기 위해 제한된 횟수의 시도 또는 제한된 수의 작업만 수행된다. 반면에, 잔여량이 여전히 임계값을 초과하는 경우에는, 성공적으로 디스펜싱할 수 있을 만큼 즉시 사용 가능한 약제가 충분히 남아 있는 것으로, 그리고 디스펜싱 실패에 다른 이유가 있는 것으로 가정한다. 다시 말해, 전술한 두 가지 모드 중에서 선택함으로써, 거의 비어 있는 제1 피더 유닛과 상대적으로 가득 찬 제1 피더 유닛 둘 다에 대해 신뢰성 있는 '비어 있음' 감지가 가능하다. 단축형 비어 있음 감지 모드는 완전 비어 있음 감지 모드에 비해 상당한 시간(예컨대, 10초 내지 20초 범위)을 절약할 수 있다. 이로써, 비어 있음 감지 확인의 결과로 인한 디스펜싱 장치의 가동 중지 시간을 상당히 줄일 수 있다.
바람직하게, 완전 비어 있음 감지 모드는 제1 동작을 제1 인스턴스 수로 수행하는 단계를 포함하며, 단축형 비어 있음 감지 모드는 제1 동작을 제1 인스턴스 수보다 적은 제2 인스턴스 수로 수행하는 단계를 포함한다. 제1 동작의 인스턴스 수를 줄이면 모드 간의, 비어 있음 감지 확인 시간을 상당히 줄일 수 있다.
더 바람직하게, 제1 동작은 디스펜싱 기구를 제어하는 것이다. 디스펜싱 기구를 제어한 결과로 고형 물질이 디스펜싱된다. 디스펜싱 기구를 제어하고자 반복적으로 시도하면(예컨대, 여러 단계로 이동시키기) 약제가 안정화되어 디스펜싱 기구로 들어갈 수 있게 된다.
대안적으로, 완전 비어 있음 감지 모드는 제1 동작 및 상기 제1 동작과 상이한 제2 동작을 수행하는 단계를 포함하고, 단축형 비어 있음 감지 모드는 제1 동작과 제2 동작 중 하나만 포함한다. 제2 동작은 제1 동작과 다른 디스펜싱 결과를 유발할 수 있다. 제2 동작은 예를 들어 제1 피더 유닛을 예컨대 로봇 조작기를 사용하여 흔드는 것일 수 있다. 모드 간 시간을 절약하기 위해 단축형 비어 있음 감지 모드에서 제1 동작이나 제2 동작을 생략할 수 있다.
또 다른 실시예에서 완전 비어 있음 감지 모드는 제1 지속시간을 가지며, 단축형 비어 있음 감지 모드는 상기 제1 지속시간보다 짧은 제2 지속시간을 갖는다. 전술한 바와 같이, 단축형 비어 있음 감지 모드는 더 적은 수의 작업 또는 더 적은 유형의 작업을 포함할 수 있으므로, 해당 모드에서 비어 있음 감지를 완료하는 데 걸리는 시간 범위가 더 짧아진다. 대안적으로, 단축형 비어 있음 감지 모드는 시간적으로 제한될 수 있거나, 시간 절약을 위해 작업이 더 빨리 수행될 수 있다.
또 다른 실시예에서, 잔여값은 시작 시간에 제1 피더 유닛의 용기에 들어 있는 약제의 기록된 양과 상기 시작 시간 이후 제1 피더 유닛의 출구에서 디스펜싱된 약제의 개수에 기반하여 예측된다. 따라서 고갈 시간은 이론적으로 계산됩니다. 고갈 시간의 정확도는 시작 시간에 기록된 양의 정확도와 정확한 개수에 좌우된다.
대안적으로, 잔여값은 제1 피더 유닛의 용기에 남아 있는 약제의 실제 양에 기반하여 구해진다. 예를 들어, 예를 들어, 약제의 실제 양을 나타내는 지표로서 중량을 사용할 수 있다. 대안적으로는, 용기 내 약제의 레벨에 기반하여, 예컨대 이미지 인식 기법 또는 하나 이상의 센서를 사용하여, 실제 양을 시각적으로 측정할 수도 있다.
제12 양태는, 프로세서에 의해 실행되어, 제1 피더 유닛을 갖춘 디스펜싱 장치로 하여금 전술한 제11 양태에 따른 방법의 단계들을 수행하게 하는 명령어를 보유한 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품을 제공한다.
컴퓨터 프로그램 제품을 디스펜싱 장치와 별도로 제공하여 상기 디스펜싱 장치에 전술한 기능성을 구성, 업그레이드 및/또는 설치함으로써, 앞서 논의된 기술적 이점들을 얻을 수 있다.
제13 양태는 별개의 약제들을 디스펜싱하는 디스펜싱 장치를 제공하며,
상기 디스펜싱 장치는 제1 피더 유닛을 구비하되, 상기 제1 피더 유닛은 제1 조성물의 약제를 담기 위한 용기, 약제를 디스펜싱하기 위한 출구, 및 용기에서 출구까지의 제어된 약제 공급을 위해 용기와 출구 사이에 위치하는 디스펜싱 기구를 포함하고,
상기 디스펜싱 장치는, 제어 유닛을 더 포함하되, 상기 제어 유닛은 프로세서; 및 프로세서에 의해 실행되어 제어 유닛으로 하여금 전술한 제11 양태에 따른 방법의 단계들을 실행하게 하는 명령어를 보유한 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체를 포함한다.
전술한 디스펜싱 장치는 관련 방법의 단계들을 수행하도록 개조, 구성 및/또는 프로그램되며, 이에 따라 본 방법 및 그의 각각의 실시예와 동일한 기술적 이점을 갖는다.
본 명세서에 설명되고 예시된 다양한 양태 및 특징은 가능한 경우 언제든 개별적으로 적용될 수 있다. 이들 개별적인 양태, 특히 첨부된 종속항에 설명된 양태 및 특징들은 분할 특허 출원의 대상이 될 수 있다.
첨부된 개략도에 예시된 실시예에 기반하여 본 발명을 설명한다.
도 1은 제1 실시예에 따른, 디스펜싱 섹션, 수거 섹션 및 포장 섹션을 갖춘 디스펜싱 장치의 등각도를 나타낸다.
도 2a는 도 1에 따른 디스펜싱 장치의 평면도를 나타낸다.
도 2b는, 도 2a와 도 2b를 연결하는 화살표로 표시한 바와 같이, 디스펜싱 섹션의 이전 피더 위치에 있는 제1 피더 유닛의 정면도를 나타낸다.
도 2c는, 도 2a와 도 2c를 연결하는 화살표로 표시한 바와 같이,디스펜싱 섹션의 로딩 서랍 위치에 있는 제2 피더 유닛의 정면도를 나타낸다.
도 3a, 3b 및 3c는 각각 도 2a, 2b 및 2c에 대응하는 도면들로서, 제2 피더 유닛이 로딩 서랍 위치에서 디스펜싱 섹션의 제2 피더 위치로 이동 중인 모습을 나타낸다.
도 4a, 4b 및 4c는 각각 도 3a, 3b 및 3c에 대응하는 도면들로서, 제1 피더 유닛이 이전 피더 위치에서 디스펜싱 섹션의 제1 피더 위치로 이동 중인 모습을 나타낸다.
도 5a, 5b 및 5c는 각각 도 4a, 4b 및 4c에 대응하는 도면들로서, 제1 피더 유닛이 디스펜싱 장치에서 분리된 모습을 나타낸다.
도 6은 도 1에 따른 디스펜싱 장치의 디스펜싱 섹션에 있는 피더 유닛들을 교체하거나 보충하기 위한 타임라인을 제공하는 그래픽 사용자 인터페이스의 화면을 나타낸다.
도 7a는 도 1에 따른 디스펜싱 장치에서 다양하게 선택된 다양한 양의 약제를 디스펜싱하기 위한 3개의 디스펜싱 명령어 세트를 포함한 공통 배치(common batch)를 개략적으로 나타낸다.
도 7b는 디스펜싱 장치가 실행하도록, 도 7a에 따른 하나 이상의 디스펜싱 명령어 세트에 대한 우선순위 지정 방법의 단계들을 설명하는 다이어그램을 나타낸다.
도 7c는 도 7a의 공통 배치로서, 도 7b에 따른 방법에서의 우선순위 지정의 결과를 기반으로 3개의 디스펜싱 명령어 세트를 재정렬한 후를 개략적으로 나타낸다.
도 8a와 도 8b는 도 1에 따른 디스펜싱 장치의 피더 유닛들이 비어 있는지를 검출하기 위해, 완전히 비어 있음 감지 모드와 단축형 비어 있음 감지 모드 간에 선택하는 방법의 단계들을 설명하는 다이어그램의 두 부분을 나타낸다.
도 9a는 제2 실시예에 따른, 디스펜싱 섹션, 수거 섹션 및 포장 섹션을 갖춘 대안적인 디스펜싱 장치의 평면도를 나타낸다.
도 9b는, 도 9a와 도 9b를 연결하는 화살표로 표시한 바와 같이, 디스펜싱 섹션의 이전 피더 위치에 있는 제1 피더 유닛의 정면도를 나타낸다.
도 9c는, 도 9a와 도 9c를 연결하는 화살표로 표시한 바와 같이, 디스펜싱 섹션의 로딩 서랍 위치에 있는 제2 피더 유닛의 정면도를 도시한다.
도 1은 제1 실시예에 따른, 디스펜싱 섹션, 수거 섹션 및 포장 섹션을 갖춘 디스펜싱 장치의 등각도를 나타낸다.
도 2a는 도 1에 따른 디스펜싱 장치의 평면도를 나타낸다.
도 2b는, 도 2a와 도 2b를 연결하는 화살표로 표시한 바와 같이, 디스펜싱 섹션의 이전 피더 위치에 있는 제1 피더 유닛의 정면도를 나타낸다.
도 2c는, 도 2a와 도 2c를 연결하는 화살표로 표시한 바와 같이,디스펜싱 섹션의 로딩 서랍 위치에 있는 제2 피더 유닛의 정면도를 나타낸다.
도 3a, 3b 및 3c는 각각 도 2a, 2b 및 2c에 대응하는 도면들로서, 제2 피더 유닛이 로딩 서랍 위치에서 디스펜싱 섹션의 제2 피더 위치로 이동 중인 모습을 나타낸다.
도 4a, 4b 및 4c는 각각 도 3a, 3b 및 3c에 대응하는 도면들로서, 제1 피더 유닛이 이전 피더 위치에서 디스펜싱 섹션의 제1 피더 위치로 이동 중인 모습을 나타낸다.
도 5a, 5b 및 5c는 각각 도 4a, 4b 및 4c에 대응하는 도면들로서, 제1 피더 유닛이 디스펜싱 장치에서 분리된 모습을 나타낸다.
도 6은 도 1에 따른 디스펜싱 장치의 디스펜싱 섹션에 있는 피더 유닛들을 교체하거나 보충하기 위한 타임라인을 제공하는 그래픽 사용자 인터페이스의 화면을 나타낸다.
도 7a는 도 1에 따른 디스펜싱 장치에서 다양하게 선택된 다양한 양의 약제를 디스펜싱하기 위한 3개의 디스펜싱 명령어 세트를 포함한 공통 배치(common batch)를 개략적으로 나타낸다.
도 7b는 디스펜싱 장치가 실행하도록, 도 7a에 따른 하나 이상의 디스펜싱 명령어 세트에 대한 우선순위 지정 방법의 단계들을 설명하는 다이어그램을 나타낸다.
도 7c는 도 7a의 공통 배치로서, 도 7b에 따른 방법에서의 우선순위 지정의 결과를 기반으로 3개의 디스펜싱 명령어 세트를 재정렬한 후를 개략적으로 나타낸다.
도 8a와 도 8b는 도 1에 따른 디스펜싱 장치의 피더 유닛들이 비어 있는지를 검출하기 위해, 완전히 비어 있음 감지 모드와 단축형 비어 있음 감지 모드 간에 선택하는 방법의 단계들을 설명하는 다이어그램의 두 부분을 나타낸다.
도 9a는 제2 실시예에 따른, 디스펜싱 섹션, 수거 섹션 및 포장 섹션을 갖춘 대안적인 디스펜싱 장치의 평면도를 나타낸다.
도 9b는, 도 9a와 도 9b를 연결하는 화살표로 표시한 바와 같이, 디스펜싱 섹션의 이전 피더 위치에 있는 제1 피더 유닛의 정면도를 나타낸다.
도 9c는, 도 9a와 도 9c를 연결하는 화살표로 표시한 바와 같이, 디스펜싱 섹션의 로딩 서랍 위치에 있는 제2 피더 유닛의 정면도를 도시한다.
도 1은 의료용 별개 약제, 별개 고형 약제, 의약품 또는 고형 품목, 물품 또는 물질(90), 예컨대, 알약, 정제, 캡슐 등을 디스펜싱하는, 제1 실시예에 따른 디스펜싱 장치(1)를 나타낸다. 약제는 하나씩, 개별적으로, 따로따로 또는 용량 단위로 디스펜싱될 수 있다는 의미에서 '별개의' 약제이다.
디스펜싱 장치(1)는 약제(90)를 디스펜싱하는 디스펜싱 섹션(2), 상기 디스펜싱 섹션(2)으로부터 약제(90)를 수거하는 수거 섹션(3), 및 약제(90)를 포장하는 포장 섹션(6)을 포함한다. 수거 섹션(3)은 디스펜싱 섹션(2)의 아래에 또는 수직으로 아래에 위치한다. 포장 섹션(6)은 수거 섹션(3)의 아래에 또는 수직으로 아래에 위치한다. 디스펜싱 장치(1)는 앞서 언급한 섹션들(2, 3, 6)을 무단 접근으로부터 보호하는 하우징(10)을 더 포함한다.
디스펜싱 섹션(2)은 복수의, 캐니스터, 정제 케이스 또는 피더 유닛(40)을 수용하거나 유지하는 피더 위치 배열을 형성한다. 각각의 피더 위치에는 해당되는 피더 유닛(40)과 각각 정합하거나 피더 유닛(40)을 수용하기 위한 도킹 부재가 있으며, 디스펜싱된 약제(90)가 피더 위치(20)를 통과하여 아래의 수거 섹션(3)으로 들어갈 수 있도록 적절한 개구 또는 채널을 갖추고 있다. 피더 위치(20) 배열은 무한 수거 경로(Z1)를 따라 분포된다. 본 예에서, 무한 수거 경로(Z1)는 원형이거나 대체로 원형이며, 피더 위치(20) 배열은 회전축(X)을 중심으로 원주 방향으로 분포된다. 보다 구체적으로, 피더 위치(20) 배열은 원주 방향으로 또는 방사상 격자 형태에 따라 분포된다. 예컨대 방사상으로 연장되어 여러 줄을 지어 나란히 배치되거나 회전축(X)을 중심으로 원주 방향으로 인접하게 배치된다. 바람직하게, 하우징(10)은 피더 위치(20) 배열 주위를 원통형으로 뻗어 있는 형태이다. 본 예에서, 하우징의 환상 벽(10)에는 미사용 또는 보조의 피더 유닛들(40)을 일시적으로 유지하기 위한 복수의 비축 위치(12)가 제공되어 있다.
디스펜싱 장치(1)는, 피더 위치(20)의 배열을 기준으로 피더 유닛(40)의 자동, 자동화 또는 자율적 핸들링, 배치(또는 위치 지정), 제거 및/또는 위치 변경을 위한, 예컨대 로봇 암(로봇 팔)을 포함할 수 있는, 로봇 조작기(11)를 추가로 구비한다. 로봇 조작기(11)는 피더 유닛(40)을 집어서 옮겨 놓는 픽앤플레이스 작업을 위한 그리퍼 헤드를 구비한다. 본 실시예에서, 로봇 조작기(11)는 피더 위치(20) 배열의 중심에, 예컨대 회전축(X)에 아주 가까이에 위치하거나, 회전축(X)에 위치하거나, 회전축(X)에 근접한 곳에 위치한다. 상기 위치에서, 모든 피더 위치(20)와 비축 위치(10)는 로봇 조작기(11)가 편리하게 미칠 수 있는 범위 내에 있다.
도 2b는 복수의 피더 유닛(40) 중 한 피더 유닛(40)을 더 자세히 보여준다. 후술되는 피더 유닛(40)은 복수의 피더 유닛(40) 중 모든 피더 유닛(40)을 대표하는 것이다.
도 2b에 나타낸 바와 같이, 각각의 피더 유닛(40)은 각자 해당되는 피더 유닛(40) 고유의 조성물(91)이 함유된 일정량의 약제(90)를 담기 위한 용기(50)를 포함한다. '조성물'이란 용어는 약제(90)의 화학적 또는 약학적 조성물, 예컨대 약간의 변형을 포함할 수 있는, 활성성분들의 조합으로 해석해야 한다. 일반적으로 각 피더 유닛(40)은 단일 조성의 약제(90)만 보유한다. 용기(50)는 크기와 모양에 따라 수백 개 이상(또는 그 이하)의 약제들(90)을 담을 수 있는 체적을 갖는다.
각각의 피더 유닛(40)은, 출구(51), 예컨대, 수거 섹션(3) 쪽으로 약제(90)를 디스펜싱하기 위한 낙하관(fall pipe); 및 용기(50)에서 출구(51)까지의 제어된 약제(90) 공급을 위해 용기(50)와 출구(51) 사이에 위치하는 디스펜싱 기구(52)를 더 포함한다. 본 실시예에서, 디스펜싱 기구는 약제(90)를 하나씩 분리하여 출구(51) 쪽으로 공급하는 회전문로서의 역할을 하는 휠을 포함한다. 당업자에게는 약제(90)를 하나씩 분리할 수 있는 대안적인 디스펜싱 기구를 구비할 수 있다는 점이 명백할 것이다.
각 피더 유닛(40)은 약제(90)의 유형, 조성 및/또는 무결성을 검증하고 디스펜싱된 약제(90)의 양을 계측하기 위한 하나 이상의 센서(53, 54), 예컨대, 비전 카메라, 광센서, 레이저 센서, 레벨 센서, 중량 센서 등을 추가로 구비할 수 있다.
도 1에 가장 잘 도시된 바와 같이, 디스펜싱 섹션(2)은, 디스펜싱 장치(1)로 새로운 피더 유닛(40)을 제공받고/받거나 디스펜싱 장치(1)에서 피더 유닛(40)을 제거하기 위한, 복수의 피더 로딩 위치(25)를 가진 피더 로딩 부재(24)를 더 포함한다. 본 예에서 피더 로딩 부재(24)는 서랍형으로 형성된다. 대안적으로 문 등을 사용할 수도 있다. 디스펜싱 섹션(2)은 선택적으로, 전술한 피더 유닛(40)으로 자동 디스펜싱되기에 부적합한 약제(90)가 수동으로 로딩되는 약제 이송 플레이트와 같은 수동식 로딩 부재(미도시)가 수용되는 수동 로딩 위치(26)를 포함할 수 있다.
도 1에 또한 도시된 바와 같이, 수거 섹션(3)은 복수의 수거 유닛, 특히 수거 호퍼(30)를 포함하며, 이들은 피더 유닛들(40) 중 하나 이상으로부터 선택적으로 디스펜싱되는 약제(90)를 받기 위해 한 측면이 디스펜싱 섹션(2)을 향해 개방되어 있다. 본 예에서, 각각의 수거 호퍼(30)는 임의의 피더 유닛(40)으로부터 약제(90)를 받기 위해 동시에 복수의 피더 유닛(40) 아래로 연장된다. 각각의 수거 호퍼(30)는 하단 쪽으로 테이퍼 구조로 되어 있으며, 상기 하단에는 밸브(미도시)를 구비되어 있어, 수거된 약제(90)를 포장 섹션(6) 내부로 떨어뜨리도록 밸브를 조작할 수 있다.
본 실시예에서, 복수의 수거 호퍼(30)는 회전축(X)을 중심으로 원주 방향으로 분포되어 있다. 보다 구체적으로, 복수의 수거 호퍼(30)는 무한 수거 경로(Z1)를 따라 이동 가능한, 예컨대 상기 회전축(X)을 중심으로 회전하여 복수의 수거 호퍼(30)를 디스펜싱 섹션(2)의 피더 위치(20) 배열에서 상대적으로 이동시키는 수거 프레임(32)에 유지된다. 회전은 단차식 회전일 수 있으며, 이때 각 단차부는 복수의 수거 호퍼(30)를 피더 위치(20) 배열의 그 다음 피더 유닛(40) 그룹과 정렬시킨다. 각각의 수거 호퍼(30)는 방사상으로 배치된 피더 위치들(20)의 한 행을 따라 반경방향으로 연장된다.
정상 작동 시, 수거 프레임(32)이 무한 수거 경로(Z1)를 따라 수거 방향(C)으로 한쪽으로 회전하며, 이로써 각 수거 호퍼(30)는 회전축(X)을 중심으로 360도 완전히 회전하면서 피더 위치(20) 배열의 모든 피더 위치(20)를 방문할 수 있되, 일부 실시예에서는 회전 이동이 더 제한될 수 있다.
포장 섹션(6)은 회전축(X)을 중심으로 제1 포장 위치 또는 제1 각도 포장 위치(P1)에 제1 포장 유닛(61)을 포함한다. 선택적으로, 디스펜싱 장치(1)의 포장 효율을 높이기 위해 포장 섹션(6)은 제2 포장 위치 또는 제2 각도 포장 위치(P1)에 제2 포장 유닛(62)을 포함할 수 있다. 각 수거 호퍼(30)가 포장 유닛(61, 62) 중 선택된 하나의 상부 또는 바로 위에 위치하면 수거 호퍼(30)의 밸브가 작동하여, 수거된 약제(90)를 각각의 포장 유닛(61, 62)에 떨어뜨린다. 각 포장 유닛(61, 62)은, 포장재(본 예에서는, 호일)를 저장하는 비축 부재; 호일 상에 약제(90)에 관한 정보를 인쇄하는 프린터; 약제(90)를 받도록 호일을 위치시키는 충전 부재; 받은 약제(90) 주위에 파우치를 형성하는 밀봉 부재; 차후 형성되는 파우치들 사이에 천공을 형성하는 천공 부재; 및 포장된 약제(F)를 디스펜싱 장치(1)로부터 배출시키는 출력 부재를 포함한다.
대안적으로, 포장 유닛들(61, 62) 중 하나 또는 둘 다는 약제(90)를 호일 이외의 보관 재료, 예컨대 약병, 병 또는 카드 안에 넣어 포장하도록 배치될 수 있다.
적어도 디스펜싱 작업 동안, 제1 포장 위치(P1) 및/또는 제2 포장 위치(P2)를 회전축(X)에 상대적으로 고정시킬 수 있다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 디스펜싱 장치(1)는, 로봇 조작기(11), 피더 유닛(40), 포장 유닛(61, 62) 및 다른 전자 장비(이를테면, 드라이브, 센서 등)와 상호동작 가능하게 및/또는 전자적으로 연결되어 디스펜싱 장치(1)의 작동을 제어하는 제어 유닛(7)을 추가로 구비한다. 제어 유닛(7)은 특수 목적의 프로세서(71), 및 상기 프로세서(71)에 의해 실행되어 디스펜싱 장치(1)로 하여금 이하 더 상세히 설명되는 방법들에 따라 작동하도록 하는 컴퓨터 판독가능 코드나 명령어를 보유한 컴퓨터 판독가능 매체(72)를 포함한다. 컴퓨터 판독가능 매체(72)는 비일시적 또는 유형적 매체, 예컨대 하드 드라이브, USB 드라이브, RAM 메모리 등과 같은 물리적 데이터 캐리어일 수 있다.
디스펜싱 장치(1)는 디스펜싱, 수거 및 포장 작업에 관한 유용한 정보를 인간 운용자에게 제공하기 위해 그래픽 사용자 인터페이스(8), 예를 들어 스크린을 추가로 구비할 수 있다.
이하, 복수의 피더 유닛(40) 중 제1 피더 유닛(41)과 제2 피더 유닛(42), 복수의 수거 호퍼(30) 중 제1 수거 호퍼(31), 그리고 2개의 포장 유닛(61, 62) 중 제1 포장 유닛(61)만을 참조하여 디스펜싱 장치(1)의 작동 방법을 설명하고자 한다. 그러나 당업자는 피더 유닛(40), 수거 호퍼(30) 및/또는 포장 유닛(61, 62) 중에서 임의의 다른 피더 유닛, 수거 호퍼 및/또는 포장 유닛이 선택되어도 디스펜싱 장치(1)가 실질적으로 동일한 방식으로 작동함으로써 유연하면서 실질적으로 중단되지 않는 또는 연속적인 디스펜싱, 수거 및 포장 프로세스를 보장한다는 점을 분명히 알 것이다.
도 2a에 나타낸 바와 같이, 제1 수거 호퍼(31)는, 수거 방향으로 제1 포장 위치(P1)의 하류 쪽인 시작 위치 또는 각방향 시작 위치(A)와 제1 포장 위치(P1)이거나 제1 포장 위치(P1)에 가까운(본 경우에서는 그 위) 곳인 종료 위치 또는 각방향 종료 위치(B) 사이에서 회전축(X)을 중심으로 피더 위치(20) 배열을 기준으로 수거 방향(C)으로 회전 가능하다. 다시 말해, 제1 수거 호퍼(31)는 각방향 시작 위치(A)에서 시작하여 각방향 종료 위치(B)에서 끝나는 수거 범위(R)에 걸쳐 회전축(X)을 중심으로 회전 가능하다. 본 예에서 수거 범위(R)는. 360도에서 5도 빠지는, 거의 완전한 회전이다.
제어 유닛(7)은 피더 유닛(40)으로부터 약제(90)의 선택 및 양을 디스펜싱하기 위한 명령어 세트를 수신하면, 제어 유닛(7)은 상기 피더 유닛(40)의 현재 또는 남아 있는 약제(90)의 양에 기반하여 어떤 피더 유닛(40)을 사용할지 결정한다. 제어 유닛(7)은 시작 시간에 피더 유닛(40)에 있는 약제(90)의 양을 컴퓨터 판독가능 매체(72)에 저장하도록, 그리고 각 피더 유닛(40)에 남아 있는 약제(90)의 양을 계측하거나 예측하기 위해 예컨대 계측용 센서(54)를 사용함으로써 상기 약제(90)의 디스펜싱을 모니터링하도록 구성될 수 있다. 피더 유닛들(40) 중 하나가 거의 비어 있을 때, 제어 유닛(7)은 이러한 거의 비어 있는 피더 유닛(40)에서와 동일한 약제(90), 즉 동일한 유형, 동일한 브랜드, 동일한 생산자 및/또는 동일한 구성(91)의 약제(90)를 가진 또 다른 피더 유닛(40)을 "상시 대기' 상태로 미리 배치하게 하여, 거의 비어 있는 피더 유닛(40)이 실제로 비워지는 즉시 해당 피더 유닛(40)의 디스펜싱 작업을 대신할 수 있게끔 로봇 조작기(11)를 제어하도록 구성될 수 있다. 다시 말해, 앞서 언급한 피더 유닛(40) 쌍에 들은 약제(90)는 동일한 활성 성분(들)을 가지며 및/또는 약학적으로 유사하거나 동일하다. 다른 한 피더 유닛(40)은 디스펜싱 섹션(2) 내의 비축 위치들(12) 중 하나에서 나올 수 있다. 대안적으로, 제어 유닛(7)은 피더 로딩 부재(24)에서 새로운 피더 유닛(40)을 디스펜싱 장치(1)에 제공하도록 인간 운용자에게 통지할 수 있다.
통상 제1 및 제2 피더 유닛(41, 42)은 동일한 유형의 약제들(90)을 갖지만, 일부 실시예의 경우, 이들 약제(90)가 정확히 동일하지 않을 수 있으며 예컨대 사용 가능한 동일한 약제(90)가 없을 때에는 서로에 대한 대체물로서 역할을 할 수 있다. 그러나 일반적으로 이는 인간 운영자의 승인이 있어야만 가능하다.
도 2a 내지 2c, 3a 내지 3c, 4a 내지 4c 및 5a 내지 5c는 본 발명에 따라 제1 피더 유닛(41)이 비워지고 제2 피더 유닛(42)을 '상시 대기' 상태로 배치시키는 프로세스를 도시한다.
특히, 도 2a는 제1 피더 유닛(41)이 도 2b에 예시된 것처럼 피더 위치(20) 배열의 이전 피더 위치(23)에 있는 상황을 보여준다. 도 2b에 나타낸 바와 같이, 제1 피더 유닛(41)이 능동적으로 디스펜싱 작업을 수행하고 있다. 이전 피더 위치(23)는 제1 피더 유닛(41)이 제1 조성물(91)의 약제(90)로 여전히 가득 차 있거나 비교적 가득 차 있을 때, 방법의 이전 사이클 동안 그곳에 위치했다는 의미에서 '이전'이다. 지금, 피더 유닛(41)이 비어 가고 있다. 예를 들어 원래 양의 50% 미만이 남아 있고, 일부 실시예에서는 원래 양의 30% 미만이 남아 있다. 본 예에서, 이전 피더 위치(23)는 시작 위치(A)로부터 수거 방향(C)에서 볼 때 수거 범위(R)의 후반부에 있다. 본 발명에 따른 방법은 비어 가고 있는 피더 유닛들(40)을 수거 방향(C)을 기준으로 수거 범위(R)의 상류 측에, 예컨대, 시작 위치 A로부터 수거 방향(C)에서 볼 때 수거 범위(R)의 전반부에, 배치시키는 것을 목표로 한다. 도 4a에 나타낸 바와 같이, 제1 피더 유닛(41)을, 도 2a의 이전 피더 위치(23)의 상류 측, 수거 범위(R)의 전반부에 속하는 피더 위치 배열의 제1 피더 위치(21) 쪽으로 이동시킨다.
제1 피더 유닛(41)을 이전 피더 위치(23)에서 제1 피더 위치(21) 쪽으로 이동시키기 전에, 제2 피더 유닛(42)을 디스펜싱 장치(1) 내 피더 로딩 부재(24)의 피더 로딩 위치들(25) 중 하나에 미리 배치함으로써, 도 2a에 도시된 바와 같이, 디스펜싱 장치(1)에 삽입하여 로봇 조작기(11)에 의해 픽업될 준비를 시킬 수 있다. 대안적으로, 제2 피더 유닛(42)은, 예컨대 도 1에 나타낸 바와 같이, 이미 수거 섹션(2)에 있던, 예컨대 비축 위치들(12) 중 하나에 있던 피더 유닛들(40) 중 하나일 수 있다. 제2 피더 유닛(42)은 일반적으로 제1 피더 유닛(41)과 동일한 제1 조성물(91)의 약제(90)로 채워져 있다.
도 3a는 로봇 조작기(11)에 의해 피더 로딩 위치(25)로부터 픽업된 후 피더 위치(20) 배열의 피더 위치(22)에 배치된 제2 피더 유닛(42)을 나타낸다. 본 예에서, 제2 피더 위치(22)는 수거 방향(C)으로 이전 피더 위치(23)의 하류측에 있지만, 이 단계에서 반드시 필요한 것은 아니다. 대안적으로는 이전 피더 위치(23)가 수거 방향(C)으로 제2 피더 위치(22)의 하류측에 있을 수 있다. 도 3c에 나타낸 바와 같이, 제2 피더 유닛(42)은, 도 2a와 도 4a 사이에 해당하는 상기 제1 피더 유닛(41)의 재배치 도중, 필요하다면 제1 피더 유닛(41)의 디스펜싱 작업을 일시적으로 대신함으로써, 제1 조성물(91)의 약제(90)가 연속적으로 디스펜싱되도록 보장할 수 있다.
도 4a는 제1 피더 유닛(41)이 로봇 조작기(11)에 의해 이전 피더 위치(23)에서 제거되어 제1 피더 위치(21)에 배치된 상황을 도시한다. 이제 제1 피더 유닛(41)은 디스펜싱을 재개할 수 있으며, 도 4b에 나타낸 바와 같이, 제1 조성물(91)의 약제(90)가 다 소진되거나 제1 피더 유닛(41)이 남은 약제(90)를 더 이상 디스펜싱할 수 없을 때까지 계속한다. 도 4c에 나타낸 바와 같이 제2 피더 유닛(42)은 이제 '상시 대기' 상태로 있으면서, 제1 피더 유닛(41)이 약제(90) 디스펜싱에 실패하는 경우 제1 피더 유닛(41)의 디스펜싱 작업을 대신하게 된다.
도 5a는 제1 피더 유닛(41)이 도 5b에 예시된 것처럼 비어 있거나 약제(90) 디스펜싱에 실패한 상황을 나타낸다. 결과적으로, 제1 수거 호퍼(31)가 제1 피더 유닛(41)으로부터 제1 조성물(91)의 필요한 약제(90)를 수거하지 못하게 된 상황이다. 제1 수거 호퍼(31)는 제1 피더 유닛(41)가 교체되기까지 기다리지 않아도 된다. 대신, 제1 수거 호퍼(31)는 무한 수거 경로(Z1)를 따라 수거 방향(C)으로, 제2 피더 위치(22)에 있는 제2 피더 유닛(42) 아래 또는 바로 밑에 위치할 때까지 더 이동 또는 회전될 수 있다. 그 사이, 제어 유닛(7)은 제1 피더 유닛(41)으로부터 제1 조성물(91)의 약제(90)가 디스펜싱되지 못한 것을 고려하여 디스펜싱 전략을 조정하고, 도 5c에 나타낸 바와 같이 제2 피더 유닛(42)에게 상기 제1 피더 유닛의 디스펜싱 작업을 대신하도록 배정한다. 다시 말해, 제2 피더 유닛(42)은 감손되었던 제1 조성물(91)의 약제(90)를 디스펜싱할 수 있다.
일반적으로 제1 피더 위치(21) 및 제2 피더 위치(22)는 수거 방향으로 적어도 5도, 바람직하게는 적어도 10도의 이격 각도(H) 또는 피더 위치(20) 배열의 적어도 하나의 방사상 열만큼 서로 떨어져 배치되어, 제어 유닛(7) 및/또는 인간 운용자로 하여금 디스펜싱 전략을 조정할 충분한 시간을 확보하도록 하여, 예컨대 제1 수거 호퍼(31)가 중단 없이 제1 피더 위치(21)에서 제2 피더 위치(22)까지 이동하는 데 걸리는 정상 시간 내에서 조정할 수 있게 한다.
로봇 조작기(11)는 비어 있는 제1 피더 유닛(41)을 픽업하여 피더 로딩 부재(24)의 피더 로딩 위치들(25) 중 하나로 이동시켜, 상기 비어 있는 제1 피더 유닛(41)을 디스펜싱 장치(1)로부터 제거하거나 빼낸다.
도 6은 앞서 언급한 디스펜싱 장치(1)의 그래픽 사용자 인터페이스(8)를 더 자세히 도시한다. 그래픽 사용자 인터페이스(8)는 도 1에 나타낸 제어 유닛 (7)에 의해 생성된다. 도 6에 나타낸 바와 같이, 그래픽 사용자 인터페이스(8)는 인간 운용자에게 선택적 타임라인(80), 및 하나 이상의 피더 유닛(40)의 고갈 시간(82)에 관한 하나 이상의 알림(81)을 제공한다. 상기 알림(81)은 타임라인(80) 위에 및/또는 상기 타임라인(80)과 별도로 제공될 수 있다. 타임라인(80)은 왼쪽(현재 시간)에서 오른쪽(미래)까지의 시간 축(t)을 갖는다. 고갈 시간(82)은 제어 유닛(7)에 의해 예측 또는 계산된다. 고갈 시간(82)은 시작 시간에 각 피더 유닛(40)의 용기(50)에 들어 있는 약제(90)의 기록된 양과 상기 시작 시간 이후 각 피더 유닛(40)의 출구(51)에서 디스펜싱된 약제(90)의 개수에 기반하여, 예컨대 도 2b에 나타낸 계수용 센서(54)로부터의 데이터에 기반하여, 예측 또는 계산될 수 있다. 대안적으로, 고갈 시간(82)은 도 2b에 나타낸 바와 같이 각 피더 유닛(40)의 용기(50)에 남아 있는 약제(90)의 실제 양을 나타내는, 센서들(53, 54)로부터의 센서 데이터를 기반으로(예컨대, 비전 카메라, 레벨 센서 및/또는 중량 센서로부터의 데이터를 기반으로) 예측될 수 있다.
예측된 고갈 시간(82) 이전에, 각자의 고갈 시간(82)에 감손될 약제(90)를 보충하기 위한 기한(83)과 함께 각 알림(81)이 제공된다. 알림(81)은 단순히 특정 조성물(92)의 약제(90)가 얼마나 더 필요한지 표시할 수 있거나, 동일한 조성물(91)의 약제(90)를 보유하고 있는 특정 피더 유닛(40)에게 거의 비어 있는 피더 유닛(40)을 대체하거나 보충할 것을 지시 또는 요청할 수 있다. 인간 운용자는 필요한 피더 유닛(40)을 회수하여 이를 전술한 방식으로 디스펜싱 장치(1)에 제공할 수 있다.
한편, 이와 관련된 하나 이상의 피더 유닛(40)으로부터의 약제(90) 디스펜싱이 적어도 기한(83)까지 계속된다. 이로써 디스펜싱 작업이 중단되지 않고 계속될 수 있다.
기한(83)은 인간 운용자가 필요한 피더 유닛(40)을 회수 및/또는 준비할 수 있도록 어느 정도의 안전 여유를 두고 기한(82)보다 앞서도록(예컨대 1분 이상, 3분 이상 또는 5분 이상) 선택되는 것이 바람직하다. 인간 운용자는 또한 하나 이상의 필요한 피더 유닛(40)을 동시에 통합하여 회수할 수도 있다. 대안적으로, 기한(83)을 고갈 시간(82)과 동일하게 설정할 수 있으며, 이로써 인간 운용자에 의한 보다 시의적절하거나 엄격한 접근이 요구된다.
상기 하나 이상의 필요한 피더 유닛(40)은 각자의 고갈 시간(82) 이전에 로봇 조작기(11)에 의해 픽업되어 각자 해당되는 피더 위치(20)에 배치될 수 있으므로, 디스펜싱 장치(1)의 가동 중지 시간을 방지할 수 있다. 본 프로세서는 예를 들어 제1 피더 유닛(4)과 제2 피더 유닛(5)과 관련하여 전술한 방법과 유사할 수 있다. 대안적으로, 제1 피더 유닛(41)이 고갈되는 즉시 또는 그 안에 들어 있던 약제(90)의 유효일자가 지나는 즉시, 단일 피더 위치(20)에서 제1 피더 유닛(41)은 제2 피더 유닛(42)에 의해 교체될 수 있다.
도 7a, 7b 및 7c는 전술한 디스펜싱 장치(1)를 사용하여 약제(90)를 디스펜싱하는 방법에 관한 것으로, 도 1에 나타낸 바와 같이, 제어 유닛(7)의 프로세서(71)가 일련의 디스펜싱 명령어(G1, G2, G3)를 실행하는 순서를 변경하는 단계들을 포함한다.
특히, 도 7a는 조성물 A의 약제(90)의 45배, 조성물 B의 약제(90)의 50배, 조성물 C의 약제(90)의 10배 및 조성물 D의 약제(90)의 15배를 요구하는 제1 디스펜싱 명령어 세트(G1)를 도시한다. 마찬가지로, 유사한 조성물 C, D 또는 상이한 조성물 E, F의, 상이한 양의 약제(90)를 요구하는 제2 디스펜싱 명령어 세트(G2) 및 제3 디스펜싱 명령어 세트(G3)가 제공된다. 원래는 프로세서(71)가 시간 축(t)을 따라 왼쪽(현재 시간)에서 오른쪽(미래)으로 표시된 순서로 디스펜싱 명령어 세트들(G1, G2, G3)을 실행하는 것으로 의도된다.
도 7b는 제1 디스펜싱 명령어 세트(G1)가 복수의 피더 유닛(40)에 남아 있는 약제(90)로 제1 디스펜싱 명령어 세트(G1)를 완료할 수 없는 경우에 디스펜싱 명령어 세트들(G1, G2, G3)을 실행하기 위한 대안적 순서를 정하기 위해 프로세서(71)에 의해 수행되는 방법 단계들의 다이어그램을 도시한다.
특히, 본 방법은,
디스펜싱 명령어 세트들(G1, G2, G3)을 수신하는 단계(S1 단계); 및 제1 디스펜싱 명령어 세트(G1)를 실행하기 전에, 제어 유닛(7)은 복수의 피더 유닛(40)이 제1 디스펜싱 명령어 세트(G1)에 따라 제1 선택 및 제1 양의 약제(90)의 디스펜싱을 완료하는 데 즉시 사용 가능한 약제(90)를 충분히 보유하고 있는지 판단하는 단계(S2 단계)를 포함한다. 디스펜싱 가능한 것으로 승인된 충분한 약제(90)가 복수의 피더 유닛(40)에 남아 있다면 해당 약제(90)는 "즉시 사용 가능'한 것이다. 그러나 디스펜싱될 때의 약제(90)의, 시스템에 등록되어 있는 유효일자가 지난 경우에는 상기 승인이 취소될 수 있다. 충분한 약제가 있는 것으로 확인된 경우(도 7b, "예"), 제어 유닛(7)은 제1 디스펜싱 명령어 세트를 실행하고(S3 단계) 각각의 후속 디스펜싱 명령어 세트에 대한 판단 단계를 반복할 수 있다(S4 단계).
그러나, 복수의 피더 유닛(40)이 제1 디스펜싱 명령어 세트(G1)에 따라 제1 선택 및 제1 양의 약제(90)의 디스펜싱을 완료하는 데 즉시 사용 가능한 약제(90)를 충분히 보유하고 있지 않는(부족한) 경우, 제어 유닛(7)은 하나 이상의 추가 디스펜싱 명령어 세트(G2, G3) 중 하나 이상의 세트를 실행하는 모드로 전환하되(S6 단계), 선택적으로는 이에 앞서, 피더 유닛(40)이 이러한 각 후속의 추가 디스펜싱 명령어 세트(G2, G3)와 관련하여 해당 선택 및 양의 약제(90)의 디스펜싱을 완료하는 데 즉시 사용 가능한 약제(90)를 충분히 보유하고 있는 지 판단하는 단계가 수행된다(S5 단계). 따라서, 도 7c에 나타낸 바와 같이 디스펜싱 명령어 세트들(G1, G2, G3)이 실행되는 순서는 변경될 수 있다.
상기 하나 이상의 추가 디스펜싱 명령어 세트(G2, G3)를 실행하는 동안, 복수의 피더 유닛(40)이 제1 디스펜싱 명령어 세트(G1)에 따라 제1 선택 및 제1 양의 약제(90)의 디스펜싱을 완료하는 데 즉시 사용 가능한 약제(90)를 충분히 보유하고 있도록 보장하는 조치를 취할 수 있다. 특히, 예를 들어 도 2a 내지 2c, 3a 내지 3c, 4a 내지 4c 및 5a 내지 5c에 예시된 방법에 따라 관련 피더 유닛(40)을 교체하거나 보충하도록 인간 운용자에게 알림이 제공될 수 있다.
디스펜싱 명령어 세트들(G1, G2, G3) 중 어느 하나에 따라 디스펜싱을 완료하는 데 즉시 사용 가능한 약제(90)가 부족한 경우, 제어 유닛(7)은 판단 단계인 S2 단계로 돌아가 약제(90)가 보충될 때까지 기다릴 것이다.
도 7a와 도 7c에 나타낸 바와 같이, 바람직하게 제1 디스펜싱 명령어 세트(G1) 및 하나 이상의 추가 디스펜싱 명령어 세트(G2, G3)는 제1 디스펜싱 명령어 세트(G1)와 하나 이상의 추가 디스펜싱 명령어 세트(G2, G3)를 공통 배치에 연결하는 물류 매개변수(L)를 공유한다. 제어 유닛(7)은 디스펜싱 명령어 세트(G1 내지 G3)의 순서를 공통 배치 내에서만 변경해야 한다는 제약을 받는다. 물류 매개변수(L)는 배송 주소, 환자 주문서, 고객 이름 등이 될 수 있다.
도 8a와 도 8B는, 피더 유닛들(40)이 비어 있는 상태를 감지하는 단계들을 포함하는, 피더 유닛들(40) 중 하나로부터 약제(90)를 디스펜싱하는 방법의 다이어그램을 나타낸다.
도 8a에 나타낸 바와 같이, 피더 유닛들(40) 중 하나에서 디스펜싱 작업이 전혀 감지되지 않을 때, 예를 들어, 디스펜싱 기구(52)의 작동 시, 용기(50)로부터 출구(51) 쪽으로 약제(90)가 공급되지 않을 때 및/또는 상기 출구(51)에서 약제(90)가 감지되지 않을 때(S101 단계), 본 방법이 개시될 수 있다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 제어 유닛(7)의 프로세서(7)는 모드 선택 프로그램을 시작한다(S102). 이때 프로그램은 디스펜싱 실패를 경험한 피더 유닛(40)의 용기(50)에 남아 있는 약제(90)의 양을 나타내는 잔여값을 구하는 단계를 포함한다(S103 단계).
잔여값은 도 6에서 고갈 시간(82)을 구하는 것과 유사한 방식으로, 예컨대, 도 2a에 나타낸 바와 같이, 시작 시간 이후의 개수에 기반하여 예측 및/또는 계산하거나 피더 유닛(40)에 있는 하나 이상의 센서(53, 54)를 통해 실제 양을 감지하여 구할 수 있다.
또한 도 8a에 나타낸 바와 같이, 프로세서(71)는 잔여값을 임계값과 비교한다(S104 단계). 임계값은 미리 결정될 수 있다. 임계값은 모든 피더 유닛(40)에 대해 동일할 수 있거나 각 피더 유닛(40)에 따라 특정적일 수 있다. 임계값은 용기(50)의 체적 백분율, 상기 용기(50) 내부의 레벨 또는 약제(90)의 양으로서 표현될 수 있다. 임계값은 예를 들어 약제(90)의 원래 양의 50%일 수 있다.
잔여값이 임계값을 초과하는 경우, 프로세서(71)는 완전 비어 있음 감지 모드(M1)를 선택 및/또는 시작하게 된다(S105 단계). 완전 비어 있음 감지 모드(M1)는 제1 동작을 제1 횟수 또는 인스턴스로 수행하는 단계를 포함한다(S106 단계). 상기 제1 동작은 예를 들어 디스펜싱 기구(52)를 반복적으로 제어하는 것일 수 있다. 제1 동작은 예를 들어 10회 수행될 수 있다.
제1 동작의 각 인스턴스 이후 또는 주어진 횟수나 인스턴스의 제1 동작이 끝나면, 디스펜싱이 감지되는지 또는 감지되었는지 확인하는 작업이 수행된다(S107 단계). 디스펜싱이 감지되었으면(도 8a, "예"), 정상 디스펜싱을 계속하거나 재개할 수 있다(S108 단계). 여전히 디스펜싱이 감지되지 않은 경우, 완전 비어 있음 감지 모드(M1)는 제2 동작을 소정의 횟수 또는 인스턴스로 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다(S109 단계). 상기 제2 동작은 예를 들어 로봇 조작기(11)를 사용하여 디스펜싱 기구(52)를 거꾸로 하거나 피더 유닛(40)을 흔드는 다른 디스펜싱 방식일 수 있다.
마찬가지로, 제2 동작의 각 인스턴스 이후 또는 주어진 횟수나 인스턴스의 제2 동작이 끝나면, 디스펜싱이 감지되는지 또는 감지되었는지 확인하는 작업이 수행된다(S110 단계). 대안적으로, 제2 동작의 유형에 따라, 완전 비어 있음 감지 모드(M1)는 먼저, 예를 들어 제2 동작 자체가 디스펜싱 동작(예컨대, 로봇 조작기에 의한 흔들기)이 아닌 경우, S106 및 S107 단계들을 반복하는 것을 포함할 수 있다.
제2 동작을 수행한 후, 그리고 선택적으로 제1 동작을 반복한 후에 디스펜싱이 감지된 경우, 디스펜싱을 계속하거나 재개할 수 있다(S111 또는 S108 단계). 여전히 디스펜싱이 감지되지 않은 경우에는 피더 유닛(40)이 비어 있는 것으로 가정하고(S112 단계), 예컨대 전술한 방법들 중 어느 하나에 따라 해당 피더 유닛(40)을 보충하거나 교체하기 위한 적절한 조치를 취할 수 있다.
시작(S105 단계)부터 피더 유닛(40)이 비어 있다고 결정하기(S112 단계)까지, 완전 비어 있음 감지 모드(M1)는 도 8a에서 제1 지속기간(D1)으로 표시된 것처럼 비교적 긴 시간이 소요될 수 있다. 제1 지속기간(D1)은 15초 초과, 20초 초과 또는 심지어 30초 초과일 수 있다. 이 시간 동안, 제1 수거 호퍼(31)는 테스트되고 있는 피더 유닛(40) 바로 아래에 고정되어 있으면서, 완전 비어 있음 감지 모드(M1) 동안 성공적으로 디스펜싱되는 모든 약제(90)를 포획해야 한다. 따라서, 단일 피더 유닛(40)의 완전 비어 있음 감지 모드(M1)는 전체 디스펜싱 장치(1)의 디스펜싱 작업에 다운타임을 발생시킨다.
이에 따라, S103 단계에서 구한 잔여값이 임계값 미만인 경우, 프로세서(71)는 단축형 비어 있음 감지 모드(M2)로 전환하거나 단축형 비어 있음 감지 모드(M2)를 선택하도록 구성되거나 프로그램된다(S201 단계).
단축형 비어 있음 감지 모드(M2)는 도 8b에 더 자세히 예시하였다. 단축형 비어 있음 감지 모드(M2)를 선택한 후(S201 단계) 프로세서(71)는 상기 단축형 비어 있음 감지 모드(M2)를 시작한다(S202 단계).
단축형 비어 있음 감지 모드(M2)는 완전 비어 있음 감지 모드(M1)의 제1 동작과 제2 동작을 완전 비어 있음 감지 모드(M1)에서 해당 동작에 대해 설정된 횟수 또는 인스턴스보다 적은 제2 횟수 또는 인스턴스로 수행하거나, 또는 제1 동작과 제2 동작 중 하나만을 동일한 횟수 또는 인스턴스나 더 적은 횟수 또는 인스턴스로 수행하는 것을 포함한다(S203 단계). S203 단계는 관련된 피더 유닛(40)의 디스펜싱 기구(52)를 예를 들어 완전 비어 있음 감지 모드(M1)에서의 S106 단계에 비해 절반의 횟수 또는 인스턴스로만 작동하는 것을 포함할 수 있다. 또한, 귀중한 시간을 절약하기 위해 제2 동작을 단축형 비어 있음 감지 모드(M2)에서 완전히 제외시킬 수도 있다.
S203 단계의 각 동작 후에, 또는 주어진 횟수나 인스턴스로 S203 단계의 동작(들)이 완료되면, 약제(90)가 디스펜싱되는지 또는 디스펜싱되었는지 알아보기 위해 확인하는 작업이 수행된다(S204 단계). 디스펜싱되었다면(도 8b, "예"), 정상 디스펜싱을 계속하거나 재개할 수 있다(S205 단계). 여전히 디스펜싱이 감지되지 않은 경우에는 피더 유닛(40)이 비어 있는 것으로 가정하고(S206 단계), 적절한 조치(이를테면, 완전 비어 있음 감지 모드의 종료)를 취할 수 있다.
시작(S202 단계)부터 피더 유닛(40)이 비어 있다고 결정하기(S206 단계)까지, 단축형 비어 있음 감지 모드(M2)는 도 8b에서 제2 지속기간(D2)으로 표시된 것처럼 비교적 짧은 시간이 소요될 수 있다. 제2 지속기간(D2)은 예를 들어 제1 지속시간(D1)의 절반 미만, 바람직하게는 제1 지속시간(D1)의 ¼ 미만일 수 있다.
도 9a 내지 9c는 본 발명의 제2 실시예에 따른 대안적 디스펜싱 장치(101)를 도시하며, 이는 수거 섹션(102)이 대안적 비원형 수거 경로(Z2)를 따라 분포되는 피더 위치(120) 배열을 포함한다는 점에서 전술한 디스펜싱 장치(1)와 다르다. 수거 경로(Z2)는 본 발명의 제1 실시예의 원형 수거 경로(Z1)와 유사한 무한 경로이다. 이러한 대안적 수거 경로(Z2)는 하나 이상의 원형 및 비원형 세그먼트를 포함할 수 있다. 본 예에서, 대안적 수거 경로(Z2)는 2개의 직선 또는 선형 세그먼트들과, 이러한 2개의 직선 또는 선형 세그먼트들을 연결하여 해당 세그먼트들을 무한 연결하는 2개의 반원형 세그먼트들을 포함한다.
유사하게, 수거 섹션(103)은, 대안적 수거 경로(Z2)를 따라 시작 위치(A)와 종료 위치(B) 사이에서 수거 방향(C)으로 이동하면서 복수의 피더 위치(120) 중 각 피더 위치(120)를 방문하여, 상기 복수의 피더 위치(120)에 고정되어 있는 피더 유닛들(40)로부터 필요한 약제(90)를 수거하도록 구성된 복수의 수거 호퍼(31)를 포함한다. 이러한 복수의 수거 호퍼(31)는 예를 들어 대안적 수거 경로(Z2)를 따라 수거 방향(C)으로 복수의 호퍼(31)를 구동하는 무한 구동 벨트, 체인(132) 등에 배치될 수 있다.
상기 대안적 디스펜싱 장치(101)는 대안적 수거 경로(Z2)를 따라 제1 포장 위치(P1)에 배치된 제1 포장 유닛(61)을 구비한 포장 섹션(106)을 더 포함한다.
도 9a는, 전술한 실시예에서 피더 유닛들(41, 42)의 상대적인 위치 지정과 동일한 방식으로, 수거 방향(C)으로 제1 피더 위치(121)에 있는 제1 피더 유닛(41)(도 9b 참조)과 상기 제1 피더 위치(121)의 하류 측인 제2 피더 위치(122)에 있는 제2 피더 유닛(42)(도 9c 참조)을 나타낸다.
전술한 실시예에 도시된 것과 유사한 로봇 조작기(11)는 대안적 수거 경로(Z2) 내의 중앙 위치에 배치될 수 있다.
본 발명의 제1 실시예에 따른 디스펜싱 장치(1)와 관련하여 설명된 디스펜싱 작업 및 방법들은, 필요한 부분만 약간 수정하여, 본 발명의 제2 실시예에 따른 대안적 디스펜싱 장치(101)에도 적용될 수 있음이 명백할 것이다.
본 명세서는 약제, 정제 등을 언급하였지만, 본 장치 및 방법은 다른 유형의 개별 고형 품목을 디스펜싱하여 분리 및 포장하는 데에도 사용될 수 있다.
위의 설명은 실시예의 작동을 예시하기 위해 포함된 것으로, 본 발명의 범위를 제한하려는 의도가 아님을 이해해야 한다. 위의 설명으로부터, 본 발명의 사상 및 범위 내에 포함되는 많은 변형이 당업자에게 명백할 것이다.
1
디스펜싱 장치
10 하우징
11 로봇 조작기
12 비축 위치
2 디스펜싱 섹션
20 피더 위치 배열
21 제1 피더 위치
22 제2 피더 위치
23 이전 피더 위치
24 피더 로딩 부재
25 피더 로딩 위치
26 수동 로딩 위치
3 수거 섹션
30 복수의 수거 호퍼
31 제2 수거 호퍼
32 수거 프레임
40 복수의 피더 유닛
41 제1 피더 유닛
42 제2 피더 유닛
50 용기
51 출구
52 디스펜싱 기구
53 검증 센서
54 계수용 센서
6 포장 섹션
61 제1 포장 유닛
62 제2 포장 유닛
7 제어 유닛
71 프로세서
72 컴퓨터 판독가능 매체
8 그래픽 사용자 인터페이스
80 타임라인
81 통지
82 고갈 시간
83 기한
90 약제
91 제1 조성물의 약제
101 대안적 디스펜싱 장치
102 디스펜싱 섹션
120 피더 위치 배열
121 제1 피더 위치
122 제2 피더 위치
103 수거 섹션
132 드라이브 체인
106 포장 섹션
A 시작 위치
B 종료 위치
C 수거 방향
D1 제1 지속시간
D2 제2 지속 시간
F 포장 의약품
G1 제1 디스펜싱 명령어 세트
G2 제2 디스펜싱 명령어 세트
G3 제3 디스펜싱 명령어 세트
H 이격 각도
L 물류 매개변수
M1 완전 비어 있음 감지 모드
M2 단축형 비어 있음 감지 모드
P1 제1 포장 위치
P2 제2 포장 위치
R 수거 범위
S1 내지 S6 우선순위화 방법의 단계들
S101 내지 S112 비어 있는 상태를 감지하기 위한 방법의 단계들
S201 내지 S206 비어 있는 상태를 감지하기 위한 방법의 추가 단계들
T 시간
X 회전축
Z1 무한 수거 경로
Z2 대안적 무한 수거 경로
10 하우징
11 로봇 조작기
12 비축 위치
2 디스펜싱 섹션
20 피더 위치 배열
21 제1 피더 위치
22 제2 피더 위치
23 이전 피더 위치
24 피더 로딩 부재
25 피더 로딩 위치
26 수동 로딩 위치
3 수거 섹션
30 복수의 수거 호퍼
31 제2 수거 호퍼
32 수거 프레임
40 복수의 피더 유닛
41 제1 피더 유닛
42 제2 피더 유닛
50 용기
51 출구
52 디스펜싱 기구
53 검증 센서
54 계수용 센서
6 포장 섹션
61 제1 포장 유닛
62 제2 포장 유닛
7 제어 유닛
71 프로세서
72 컴퓨터 판독가능 매체
8 그래픽 사용자 인터페이스
80 타임라인
81 통지
82 고갈 시간
83 기한
90 약제
91 제1 조성물의 약제
101 대안적 디스펜싱 장치
102 디스펜싱 섹션
120 피더 위치 배열
121 제1 피더 위치
122 제2 피더 위치
103 수거 섹션
132 드라이브 체인
106 포장 섹션
A 시작 위치
B 종료 위치
C 수거 방향
D1 제1 지속시간
D2 제2 지속 시간
F 포장 의약품
G1 제1 디스펜싱 명령어 세트
G2 제2 디스펜싱 명령어 세트
G3 제3 디스펜싱 명령어 세트
H 이격 각도
L 물류 매개변수
M1 완전 비어 있음 감지 모드
M2 단축형 비어 있음 감지 모드
P1 제1 포장 위치
P2 제2 포장 위치
R 수거 범위
S1 내지 S6 우선순위화 방법의 단계들
S101 내지 S112 비어 있는 상태를 감지하기 위한 방법의 단계들
S201 내지 S206 비어 있는 상태를 감지하기 위한 방법의 추가 단계들
T 시간
X 회전축
Z1 무한 수거 경로
Z2 대안적 무한 수거 경로
Claims (49)
- 디스펜싱 섹션(2. 102), 수거 섹션(3, 103) 및 포장 섹션(6, 106)을 포함하되, 디스펜싱 섹션(2, 102)은 복수의 피더 유닛(40)을 유지하기 위한, 무한 수거 경로(Z1, Z2)를 따라 분포된 피더 위치(20, 120) 배열을 형성하며, 수거 섹션(3, 103)은 수거 방향(C)으로 제1 포장 위치(P1)의 하류 측인 시작 위치(A)와 상기 제1 포장 위치(P1)이거나 그에 가까운 곳인 종료 위치(B) 사이에서 무한 수거 경로(Z1, Z2)를 따라 수거 방향(C)으로 피더 위치(20, 120) 배열에 대해 이동 가능한 제1 수거 유닛(31)을 포함하는 디스펜싱 장치(1, 101)를 사용하여 별개의 약제들(90)을 디스펜싱하는 방법에 있어서,
- 복수의 피더 유닛(40) 중 제1 피더 유닛(41)을 피더 위치(20, 120) 배열의 제1 피더 위치(21, 121)에 배치하는 단계; 및
- 제1 피더 유닛(41)을 제1 피더 위치(21, 121)에서 제거하기 전에, 복수의 피더 유닛(40) 중 제2 피더 유닛(42)을 수거 방향(C)으로 제1 피더 위치(21, 121)의 하류 측인, 피더 위치(20, 120) 배열의 제2 피더 위치(22, 122)에 배치하는 단계
를 포함하며,
제1 피더 유닛(41)과 제2 피더 유닛(42)은 동일한 제1 조성물(91)의 약제(90)를 보유하는 것인, 방법. - 제1항에 있어서,
제1 피더 유닛(41)이 비어 있거나 제1 피더 위치(21, 121)에서 제1 수거 유닛(31)으로 약제(90)를 디스펜싱할 수 없는 경우,
- 상기 제1 수거 유닛(31)을 수거 방향(C)으로 이동시키고, 제2 피더 위치(22, 122)에 있는 제2 피더 유닛(42)으로부터 제1 수거 유닛(31)으로 약제를 디스펜싱하는 단계
를 더 포함하는 방법. - 제1항에 있어서,
제1 피더 유닛(41)을 제1 피더 위치(21, 121)에 배치하는 단계 이전에 제1 피더 유닛(41)은 상기 제1 피더 위치(21, 121)의 하류 측인, 피더 위치(20, 120) 배열의 이전 피더 위치(23)에 배치되어 있었으므로,
- 이전 피더 위치(23)에서 제1 피더 유닛(41)을 제거하는 단계; 및
- 상기 제1 피더 유닛(41)을 이전 피더 위치(23)로부터 제1 피더 위치(21, 121) 쪽으로 이동시키는 단계
를 더 포함하는 방법. - 제3항에 있어서,
- 제1 피더 유닛(41)이 이전 피더 위치(23)에서 제1 피더 위치(22, 122) 쪽으로 이동하는 동안 제2 피더 위치(22)에 있는 제2 피더 유닛(42)으로부터 제1 수거 유닛(31)으로 약제(90)를 디스펜싱하는 단계
를 더 포함하는 방법. - 제1항에 있어서,
제1 수거 유닛(31)은, 시작 위치(A)에서 시작하여 종료 위치(B)에서 끝나는 수거 범위(R)에 걸쳐 무한 수거 경로(Z1. Z2)를 따라 이동 가능한 것인, 방법. - 제5항에 있어서,
제1 피더 위치(21, 121)는 시작 위치(A)를 기준으로 제1 수거 범위(R)의 전반부에 위치하는 것인, 방법. - 제5항에 있어서,
제2 피더 위치(22, 122)는 시작 위치(A)를 기준으로 수거 범위(R)의 후반부에 위치하는 것인, 방법. - 제1항에 있어서,
제1 피더 위치(21, 121)와 제2 피더 위치(22, 122)는 수거 방향으로 적어도 5도의 이격 각도(H)를 두고 서로 떨어져 배치되는 것인, 방법. - 제1항에 있어서,
디스펜싱 장치(1, 101)는 로봇 조작기(robotic manipulator)(11)를 포함하며, 상기 로봇 조작기(11)를 사용하여 제1 피더 유닛(41) 및 제2 피더 유닛(42)의 배치 및/또는 제거를 수행하는 것인, 방법. - 제1항에 있어서,
무한 수거 경로(Z1)가 원형인, 방법. - 제10항에 있어서,
피더 위치(20) 배열은 회전축(X)을 중심으로 원주 방향으로 분포되며, 제1 수거 유닛(31)은 무한 수거 경로(Z1)를 따라 상기 회전축(X)을 중심으로 회전 가능한 것인, 방법. - 제1항에 있어서,
무한 수거 경로(Z2)가 비원형인, 방법. - 프로세서(71)에 의해 실행되어 디스펜싱 장치(1, 101)로 하여금 제1항에 따른 방법의 단계들을 수행하게 하는 명령어를 보유한 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체(72)를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품.
- 별개의 약제들(90)을 디스펜싱하는 디스펜싱 장치(1, 101)에 있어서,
상기 디스펜싱 장치(1, 101)는,
복수의 피더 유닛(40)을 유지하기 위한, 무한 수거 경로(Z1, Z2)를 따라 분포되는 피더 위치(20, 120) 배열을 형성하는 디스펜싱 섹션(2, 102)으로서, 피더 위치(20, 120) 배열이 적어도 제1 피더 위치(21, 121)와 제2 피더 위치(22, 122)를 포함하는 것인, 디스펜싱 섹션(2, 102);
무한 수거 경로(Z1, Z2)를 따라 수거 방향(C)으로 피더 위치(20, 102) 배열에 대해 이동 가능한 제1 수거 유닛(31)을 포함하는 수거 섹션(3, 103);
수거 유닛(3, 103)으로부터 받은 약제(90)를 포장하는 포장 섹션(6. 106);
로봇 조작기(11); 및
제어 유닛(7)으로서, 상기 로봇 조작기(11)를 제어하여, 제1 피더 유닛(41)을 제1 피더 위치(21, 121)에 배치하고; 제1 피더 위치(21, 121)에서 제1 피더 유닛(41)을 제거하기 전에, 수거 방향(C)으로 제1 피더 위치(21, 121)의 하류 측에 자리한 제2 피더 위치922, 122)에 제2 피더 유닛(42)을 배치하도록 하는, 제어 유닛(7)
을 포함하고,
제1 피더 유닛(41)과 제2 피더 유닛(42)은 동일한 제1 조성물(91)의 약제(90)를 보유하는 것인, 디스펜싱 장치. - 제14항에 있어서,
포장 섹션(6)은, 제1 포장 위치(P1)에 자리하거나 제1 포장 위치(P1)에 연결된 제1 포장 유닛(61)을 포함하는 것인, 디스펜싱 장치. - 제14항에 있어서,
제1 수거 유닛(31)은 수거 방향(C)으로 제1 포장 위치(P1) 하류 측의 시작 위치(A)와 제1 포장 위치(P1)이거나 제1 포장 위치(P1)에 가까운 곳인 종료 위치(B) 사이에서 이동 가능한 것인, 디스펜싱 장치. - 제13항에 있어서,
제1 수거 유닛(31)은 호퍼를 포함하는 것인, 디스펜싱 장치. - 제13항에 있어서,
무한 수거 경로(Z1)가 원형인, 디스펜싱 장치. - 제18항에 있어서,
피더 위치(20) 배열은 회전축(X)을 중심으로 원주 방향으로 분포되며, 제1 수거 유닛(31)은 무한 수거 경로(Z1)를 따라 상기 회전축(X)을 중심으로 회전 가능한 것인, 디스펜싱 장치. - 제13항에 있어서,
무한 수거 경로(Z2)가 비원형인, 방법. - 디스펜싱 섹션(2, 102), 수거 섹션(3, 103) 및 포장 섹션(6, 106)을 포함하는 디스펜싱 장치를 사용하여 별개의 약제들(90)을 연속적으로 디스펜싱, 수거 및 포장하는 방법에 있어서,
상기 디스펜싱 섹션(2, 102)은 복수의 피더 유닛(40)을 유지하기 위한, 무단 수거 경로(Z1, Z2)를 따라 분포되는 피더 위치(20, 120) 배열을 포함하고, 수거 섹션(3, 103)은 복수의 피더 위치 배열과 정렬되도록 무한 수거 경로(Z1, Z2)를 따라 수거 방향(C)으로 피더 위치(20, 120) 배열에 대해 이동 가능한 제1 수거 유닛(31)을 포함하며, 상기 방법은,
제1 피더 유닛(41)을 피더 위치(20, 120) 배열의 제1 피더 위치(21, 121)에 배치하는 단계;
제2 피더 유닛(42)을 상기 제1 피더 위치(21, 121)의 하류 측에 자리한, 피더 위치(20, 120) 배열의 제2 피더 위치(22, 122)에 배치하는 단계;
제1 피더 유닛(41)으로부터 제1 수거 유닛(31)으로 약제(90)를 디스펜싱하는 단계;
제1 피더 유닛(41)이 비어 있거나 더 이상 약제(90)를 디스펜싱하지 않는 경우, 제1 수거 유닛(41)을 수거 방향(C)로 이동시켜 제2 피더 유닛(42)과 정렬되도록 하는 단계; 및
제2 피더 유닛(42)으로부터 제1 수거 유닛(31)으로 약제(90)를 디스펜싱하는 단계
를 포함하며,
제1 피더 유닛(41)과 제2 피더 유닛(42)은 동일한 제1 조성물(91)의 약제(90)를 보유하는 것인, 방법. - 제21항에 있어서,
제1 및 제2 피더 유닛(41, 42)을 배치하는 단계는 로봇(11)을 사용하여 수행되는 것인, 방법. - 제21항에 있어서,
포장을 위해 약제(90)를 제1 수거 유닛(31)에서 제1 포장 유닛(61)으로 전달하는 단계
를 더 포함하는 방법. - 제21항에 있어서,
제1 피더 유닛(41)을 제거 및/또는 교체하는 단계
를 더 포함하는 방법. - 약제(90)를 디스펜싱하는 디스펜싱 섹션(2, 102)을 포함하되, 디스펜싱 섹션(2)은 복수의 피더 유닛(40)을 유지하기 위한 피더 위치(20, 120) 배열을 형성하며, 상기 복수의 피더 유닛(40)의 각각의 피더 유닛(40)은 상기 각각의 피더 유닛(40) 고유의 조성물(91)이 함유된 약제(90)를 담기 위한 용기(50), 약제(90)를 디스펜싱하기 위한 출구(51), 및 용기(50)에서 출구(51)까지의 제어된 약제(90) 공급을 위해 용기(50)와 출구(51) 사이에 위치하는 디스펜싱 기구(52)를 포함하는 디스펜싱 장치(1, 101)를 사용하여 별개의 약제들(90)을 디스펜싱하는 방법에 있어서,
상기 방법은,
- 상기 복수의 피더 유닛(40) 중 제1 피더 유닛(41)의 용기(50) 내 약제(90)가 고갈되거나 약제(90)의 유효일자가 지난, 추후에 있을 고갈 시간(depletion time)을 예측하는 단계;
- 제1 피더 유닛(41)과 동일한 조성물(91)을 갖는 약제(90)를 보유한 제2 피더 유닛(42)을 디스펜싱 장치(1, 101)에 제공할 필요가 있다는 점과 상기 제2 피더 유닛(42)을 제공하는 기한(83)을 포함한 알림(81)을, 상기 고갈 시간 이전에, 디스펜싱 장치(1, 101)에 제공하는 단계; 및
- 적어도 상기 기한(83)까지 제1 피더 유닛(41)으로부터 약제(90)를 계속 디스펜싱하는 단계
를 포함하는 방법. - 제25항에 있어서,
고갈 시간은 시작 시간에 제1 피더 유닛(41)의 용기(50)에 들어 있는 약제(90)의 기록된 양과 상기 시작 시간 이후 제1 피더 유닛(41)의 출구(51)에서 디스펜싱된 약제(90)의 개수(count)에 기반하여 예측되는 것인, 방법. - 제25항에 있어서,
고갈 시간은 제1 피더 유닛(41)의 용기(50)에 남아 있는 약제(90)의 실제 양에 기반하여 예측되는 것인, 방법. - 제25항에 있어서,
기한(83)이 고갈 시간과 동일한 것인, 방법. - 제25항에 있어서,
기한(83)은 고갈 시간보다 앞서는 것인, 방법. - 제25항에 있어서,
- 디스펜싱 장치에(1, 101) 제2 피더 유닛(42)을 제공받는 단계; 및
- 고갈 시간 이전에 피더 위치(20, 120) 배열의 피더 위치들(22, 122) 중 하나에 제2 피더 유닛(42)을 배치하는 단계
를 더 포함하는 방법. - 제30항에 있어서,
제2 피더 유닛(42)이 제1 피더 유닛(41)을 대체하는 것인, 방법. - 프로세서(71)에 의해 실행되어 디스펜싱 장치(1, 101)로 하여금 제25항에 따른 방법의 단계들을 수행하게 하는 명령어를 보유한 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체(72)를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품.
- 별개의 약제들(90)을 디스펜싱하는 디스펜싱 장치(1, 101)에 있어서,
상기 디스펜싱 장치(1, 101)는 약제(90)를 디스펜싱하는 디스펜싱 섹션(2, 102)을 포함하되, 디스펜싱 섹션(2, 102)은 복수의 피더 유닛(41)을 유지하기 위한 피더 위치(20, 120) 배열을 형성하며, 상기 복수의 피더 유닛(40)의 각각의 피더 유닛(40)은 상기 각각의 피더 유닛(40) 고유의 조성물(91)이 함유된 약제(90)를 담기 위한 용기(50), 약제(90)를 디스펜싱하기 위한 출구(51), 및 용기(50)에서 출구(51)까지의 제어된 약제(90) 공급을 위해 용기(50)와 출구(51) 사이에 위치하는 디스펜싱 기구(52)를 포함하고,
상기 디스펜싱 장치(1, 101)는, 그래픽 사용자 인터페이스(8) 및 상기 그래픽 사용자 인터페이스(8)와 복수의 피더 유닛(40)을 제어하는 제어 유닛(7)을 더 포함하되, 상기 제어 유닛(7)은 프로세서(71); 및 프로세서(71)에 의해 실행되어 제어 유닛(7)으로 하여금 고갈 시간을 예측하게 하고, 기한(83)과 함께 상기 고갈 시간에 대한 알림(81)을 그래픽 사용자 인터페이스(8) 상에 제공하게 하며, 복수의 피더 유닛(40)을 제어하여 제25항에 따른 방법의 단계들에 따라 계속 디스펜싱 작업을 수행하게 하는 명령어를 보유한 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체(72)를 포함하는 디스펜싱 장치. - 약제(90)를 디스펜싱하는 디스펜싱 섹션(2, 102)을 포함하되, 디스펜싱 섹션(2, 102)은 복수의 피더 유닛(40)을 유지하기 위한 피더 위치(20, 120) 배열을 형성하며, 상기 복수의 피더 유닛(40)의 각각의 피더 유닛(40)은 상기 각각의 피더 유닛(40) 고유의 조성물(91)이 함유된 약제(90)를 담기 위한 용기(50), 약제(90)를 디스펜싱하기 위한 출구(51), 및 용기(50)에서 출구(51)까지의 제어된 약제(90) 공급을 위해 용기(50)와 출구(51) 사이에 위치하는 디스펜싱 기구(52)를 포함하는 디스펜싱 장치(1, 101)를 사용하여 별개의 약제들(90)을 디스펜싱하는 방법에 있어서,
상기 방법은,
- 복수의 피더 유닛(40)에 제1 선택 및 제1 양의 약제(90)를 디스펜싱하도록 요청하는 제1 디스펜싱 명령어 세트(G1)를 수신하는 단계;
- 상기 제1 디스펜싱 명령어 세트(G1) 후에 실행될 하나 이상의 추가 디스펜싱 명령어 세트(G2, G3)를 수신하는 단계로서, 상기 하나 이상의 추가 디스펜싱 명령어 세트(G2, G3) 중 적어도 한 세트는 제1 선택과 상이한 선택 또는 제1 양과 상이한 양을 요청하는 것인, 추가 디스펜싱 명령어 세트 수신 단계; 및
- 상기 제1 디스펜싱 명령어 세트(G1)를 실행하기 전에, 복수의 피더 유닛(40)이 제1 디스펜싱 명령어 세트(G1)에 따라 제1 선택 및 제1 양의 약제(90)의 디스펜싱을 완료하는 데 즉시 사용 가능한 약제(90)를 충분히 보유하고 있는지 판단하는 단계
를 포함하며,
이때 상기 복수의 피더 유닛(40)이 제1 디스펜싱 명령어 세트(G1)에 따라 제1 선택 및 제1 양의 약제(90)의 디스펜싱을 완료하는 데 즉시 사용 가능한 약제(90)를 충분히 보유하고 있지 않는 경우, 상기 방법은,
- 상기 제1 디스펜싱 명령어 세트(G1)를 실행하기 전에 상기 하나 이상의 추가 디스펜싱 명령어 세트(G2, G3) 중 하나 이상의 세트를 실행하는 단계
를 더 포함하는 방법. - 제34항에 있어서,
하나 이상의 추가 디스펜싱 명령어 세트(G2, G3) 중 하나 이상의 세트를 실행하는 동안 복수의 피더 유닛(40)이 제1 디스펜싱 명령어 세트(G1)에 따라 제1 선택 및 제1 양의 약제(90)의 디스펜싱을 완료하는 데 즉시 사용 가능한 약제(90)를 충분히 보유하고 있도록 보장하는 조치를 취하는, 방법. - 제35항에 있어서,
상기 조치는 제1 디스펜싱 명령어 세트(G1)에 따라 제1 선택 및 제1 양의 약제(90)의 디스펜싱을 완료하는 데 즉시 사용 가능한 약제(90)를 충분히 보유하고 있지 않는, 복수의 피더 유닛(40) 중 하나 이상의 피더 유닛(40)을 보충하거나 대체하도록 디스펜싱 장치(1, 101)에 하나 이상의 피더 유닛(40)을 제공하는 것인, 방법. - 제34항에 있어서,
제1 디스펜싱 명령어 세트(G1) 및 하나 이상의 추가 디스펜싱 명령어 세트(G2, G3)는 제1 디스펜싱 명령어 세트(G1)와 하나 이상의 추가 디스펜싱 명령어 세트(G2, G3)를 공통 배치에 연결하는 물류 매개변수(lotistical parameter)(L)를 공유하는 것인, 방법. - 제37항에 있어서,
물류 매개변수(L)가 배송 주소인, 방법. - 프로세서(71)에 의해 실행되어 디스펜싱 장치(1, 101)로 하여금 제34항에 따른 방법의 단계들을 수행하게 하는 명령어를 보유한 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체(72)를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품.
- 별개의 약제들90)을 디스펜싱하는 디스펜싱 장치(1, 101)에 있어서,
상기 디스펜싱 장치(1, 101)는 약제(90)를 디스펜싱하는 디스펜싱 섹션(2)을 포함하되, 디스펜싱 섹션(2, 102)은 복수의 피더 유닛(40)을 유지하기 위한 피더 위치(20, 120) 배열을 형성하며, 상기 복수의 피더 유닛(40)의 각각의 피더 유닛(40)은 상기 각각의 피더 유닛(40) 고유의 조성물(91)이 함유된 약제(90)를 담기 위한 용기(50), 약제(90)를 디스펜싱하기 위한 출구(51), 및 용기에서 출구까지의 제어된 약제(90) 공급을 위해 용기(50)와 출구(51) 사이에 위치하는 디스펜싱 기구(52)를 포함하고,
상기 디스펜싱 장치(1, 101)는, 제어 유닛(7)을 더 포함하되, 상기 제어 유닛(7)은 프로세서(71); 및 프로세서(71)에 의해 실행되어 제어 유닛(7)으로 하여금 제34항 따른 방법의 단계들을 실행하게 하는 명령어를 보유한 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체(72)를 포함하는 것인, 디스펜싱 장치. - 제1 조성물(91)의 약제(90)를 담기 위한 용기(50), 약제(90)를 디스펜싱하기 위한 출구(51), 및 용기(50)에서 출구(51)까지의 제어된 약제(90) 공급을 위해 용기(50)와 출구(51) 사이에 위치하는 디스펜싱 기구(52)를 포함하는 제1 피더 유닛(41)을 사용하여 별개의 약제들(90)을 디스펜싱하는 방법에 있어서,
상기 방법은,
- 용기(50)에 남아 있는 약제(90)의 양을 나타내는 잔여값(remaining value)을 구하는 단계;
- 상기 잔여값을 임계값과 비교하는 단계;
- 상기 잔여값이 임계값을 초과하는 경우의 완전 비어 있음 감지 모드(M1)와 상기 잔여값이 임계값 미만인 경우의 단축형 비어 있음 감지 모드(M2) 중에서 선택하는 단계;
- 디스펜싱 기구(52)를 제어한 후 용기(50)에서 출구(51) 쪽으로 약제(90)가 공급되지 않는 경우, 완전 비어 있음 감지 모드(M1)와 단축형 비어 있음 감지 모드(M2) 중 선택된 하나를 실행하는 단계
를 포함하는 방법. - 제41항에 있어서,
완전 비어 있음 감지 모드(M1)는 제1 동작을 제1 인스턴스 수로 수행하는 단계를 포함하며, 단축형 비어 있음 감지 모드(M2)는 제1 동작을 제1 인스턴스 수보다 적은 제2 인스턴스 수로 수행하는 단계를 포함하는 것인, 방법. - 제42항에 있어서,
제1 동작은 디스펜싱 기구(52)를 제어하는 것인, 방법. - 제41항에 있어서,
완전 비어 있음 감지 모드(M1)는 제1 동작 및 상기 제1 동작과 상이한 제2 동작을 수행하는 단계를 포함하고, 단축형 비어 있음 감지 모드(M2)는 제1 동작과 제2 동작 중 하나만 포함하는 것인, 방법. - 제41항에 있어서,
완전 비어 있음 감지 모드(M1)는 제1 지속시간(D1)을 가지며, 단축형 비어 있음 감지 모드(M2)는 상기 제1 지속시간(D1)보다 짧은 제2 지속시간(D2)을 갖는 것인, 방법. - 제41항에 있어서,
잔여값은 시작 시간에 제1 피더 유닛(41)의 용기(50)에 들어 있는 약제(90)의 기록된 양과 상기 시작 시간 이후 제1 피더 유닛(41)의 출구(52)에서 디스펜싱된 약제의 개수에 기반하여 예측되는 것인, 방법. - 제41항에 있어서,
잔여값은 제1 피더 유닛(41)의 용기(50)에 남아 있는 약제(90)의 실제 양에 기반하여 구해지는 것인, 방법. - 프로세서(71)에 의해 실행되어, 제1 피더 유닛(41)을 갖춘 디스펜싱 장치(1, 101)로 하여금 제41항에 따른 방법의 단계들을 수행하게 하는 명령어를 보유한 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체(72)를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품.
- 별개의 약제들(90)을 디스펜싱하는 디스펜싱 장치(1, 101)를 제공하며,
상기 디스펜싱 장치(1, 101)는 제1 피더 유닛(41)을 구비하되, 상기 제1 피더 유닛(41)은 제1 조성(91)의 약제(90)를 담기 위한 용기(50), 약제(90)를 디스펜싱하기 위한 출구(51), 및 용기(50)에서 출구(51)까지의 제어된 약제(90) 공급을 위해 용기(50)와 출구(51) 사이에 위치하는 디스펜싱 기구(52)를 포함하고,
상기 디스펜싱 장치(1, 101)는, 제어 유닛(7)을 더 포함하되, 상기 제어 유닛(7)은 프로세서(71); 및 프로세서(71)에 의해 실행되어 제어 유닛(7)으로 하여금 제41항에 따른 방법의 단계들을 실행하게 하는 명령어를 보유한 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체(72)를 포함하는 것인, 디스펜싱 장치.
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