JP6043921B2 - 薬剤充填装置および容器の保持体 - Google Patents

Description

本発明は、薬剤充填装置および容器の保持体に関し、特に、薬剤を容器に充填するための薬剤充填装置と、薬剤を充填可能な容器を保持する保持体とに関する。

薬剤を容器に充填するための装置に関し、従来、薬剤を収納する収納容器から薬剤を排出する排出ドラムを有する樹脂製のタブレットケースと、タブレットケースから排出された薬剤を直接受けて前方に導く樹脂製のシュートとを備える薬剤供給装置が提案されている（たとえば、特開２００２−２９１８４５号公報（特許文献１）参照）。

特開２００２−２９１８４５号公報

特開２００２−２９１８４５号公報（特許文献１）に記載の薬剤供給装置では、薬剤を容器に充填するにあたって、作業者が容器を一つずつシュート出口の下に持って移動する手作業を必要とし、したがって手間がかかる問題があった。

本発明は上記の課題に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、薬剤を容器に充填するにあたって作業者の手間を削減することができる、薬剤充填装置を提供することである。

本発明に係る薬剤充填装置は、供給装置と、保持体と、搬送装置と、検出部とを備える。供給装置は、薬剤を充填可能な容器に対し対象の薬剤を供給する。保持体は、容器を保持可能な保持部を複数有する。搬送装置は、保持体を搬送する。搬送装置は、複数の保持部のいずれかに保持される容器に対し供給装置から薬剤を供給可能な供給位置に、保持体を移動させる。検出部は、供給位置の直上流側に位置する保持体を検出する。

上記薬剤充填装置において、保持体は、複数の保持部の各々に対応する複数の被検出部を有し、検出部は、供給位置の直上流側に位置する保持部の被検出部を検出してもよい。

上記薬剤充填装置は、保持部に容器が保持されていることを検出する容器検出部を備えてもよい。

上記薬剤充填装置は、供給装置と搬送装置とを制御する制御部をさらに備え、制御部は、保持体が供給位置の直上流側に位置していることを示す検出部の検出結果を受けて搬送装置を制御し、保持体を供給位置に停止させてもよい。

上記薬剤充填装置は、保持部に容器が保持されていることを検出する容器検出部を備え、制御部は、保持体が供給位置に停止しているときに保持部に容器が保持されていることを示す容器検出部の検出結果を受けて供給装置を制御し、供給装置から容器へ薬剤を供給してもよい。

上記薬剤充填装置において、制御部は、供給装置から容器への薬剤の供給が完了すると、搬送装置による保持体の搬送を再開してもよい。

上記薬剤充填装置において、搬送装置は、ベルトを有し、保持体はベルトの上に載置されて搬送されてもよい。

本発明の薬剤充填装置によると、薬剤を充填可能な容器を保持した保持体を搬送し、容器に供給装置から自動で薬剤を供給することができるので、作業者の手間を削減することができる。

本実施の形態の薬剤充填装置の概略構成を示す側面図である。 図１に示す保持体の拡大図である。 搬送装置に対する各々の検出部の配置を示す模式図である。 保持体および容器に対する各々の検出部の配置を示す模式図である。 薬剤充填装置の制御に係る概略構成を示すブロック図である。 供給装置から容器へ薬剤を供給する動作を示すフローチャートである。 保持体が第１の供給位置の直上流側に位置する状態を示す部分断面図である。 保持体が第１の供給位置に位置する状態を示す部分断面図である。 保持体が第２の供給位置の直上流側に位置する状態を示す部分断面図である。 保持体が第２の供給位置に位置する状態を示す部分断面図である。 保持体が第３の供給位置の直上流側に位置する状態を示す部分断面図である。 保持体が第３の供給位置に位置する状態を示す部分断面図である。 保持体の位置と搬送速度との関係を示すグラフである。

以下、図面に基づいてこの発明の実施の形態を説明する。なお、以下の図面において、同一または相当する部分には同一の参照番号を付し、その説明は繰返さない。

図１は、本実施の形態の薬剤充填装置１の概略構成を示す側面図である。図２は、図１に示す保持体２０の拡大図である。図３は、搬送装置３０に対する各々の検出部の配置を示す模式図である。図４は、保持体２０および容器２６に対する各々の検出部の配置を示す模式図である。まず、図１〜４を参照して、薬剤充填装置１の構成の概略について説明する。

薬剤充填装置１は、錠剤やカプセルなどの固形状の薬剤または投与単位毎に個別包装された薬剤を容器２６に充填する作業を自動化するための装置である。薬剤充填装置１は、容器２６に対し対象の薬剤を供給する供給装置１０と、容器２６を保持している保持体２０を搬送する搬送装置３０とを備える。容器２６は、配送時の便宜を考慮して、厚みの比較的小さい矩形箱状の形状を有する。容器２６が対象の薬剤を充填可能であれば、容器２６の形状は箱状に限られるものではない。たとえば、容器２６は略円柱状のバイアル瓶であってもよく、または他の任意の形状を有する容器２６が用いられてもよい。

供給装置１０は、各種の薬剤が種類毎に収容された薬剤カセッタを有する。薬剤カセッタは、供給装置１０に着脱自在に設けられている。供給装置１０は、たとえば１２８個もしくは２５６個などの複数の薬剤カセッタを同時に保持できるものであってもよく、この場合、複数の薬剤をその種類毎に容易に供給装置１０から払い出すことができるので、複数の薬剤を含む処方箋に従って短時間に薬剤の払い出しを完了できる。または供給装置１０は、一個の薬剤カセッタを保持可能とされ、装置を使用するユーザが必要な薬剤カセッタをその都度入れ替える仕様であってもよく、この場合、供給装置１０を小型化できるので供給装置１０のコスト低減および省スペース化を達成できる。

供給装置１０には、薬剤を排出する排出口が下部に形成され、当該排出口に対向する位置にホッパ１２が配置されている。薬剤カセッタから払い出された薬剤は、排出口から排出され、供給装置１０の下方に設けられたホッパ１２を経由してさらに落下し、容器２６に供給される。

搬送装置３０が保持体２０を搬送することにより、容器２６は供給装置１０の下方を移動する。各々の容器２６の上側には、容器２６の内部と外部とを連通する上部開口が形成されている。容器２６の上部開口がホッパ１２に対向する適切な位置に容器２６が配置された状態で、供給装置１０から薬剤が落下し、ホッパ１２を経由して、薬剤が容器２６に充填される。供給装置１０から落下する薬剤は、上部開口を経由して容器２６の内部に入り、容器２６で受けられる。供給装置１０から容器２６に薬剤が供給され、容器２６の内部に適切な数量の薬剤が充填される。

保持体２０は、容器２６を保持可能な保持部２２を複数有する。一つの保持部２２が一つの容器２６を保持し、複数の保持部２２を有する保持体２０は全体として複数の容器２６を保持する。複数の容器２６は、搬送装置３０により搬送される保持体２０の移動方向に並べられて、保持体２０に保持される。複数の保持部２２は、保持体２０の移動方向に並んで形成されている。

図２に示す保持体２０は、保持体２０の内部空間が仕切壁２３によって三つの区画に仕切られており、三つの区画の各々が容器２６を収容可能に設けられる。これにより、保持体２０には、三つの保持部２２ａ，２２ｂ，２２ｃが設けられる。保持部２２ａ，２２ｂ，２２ｃの、保持体２０の天井部２１側には、開口が形成されている。容器２６は、当該開口を経て保持体２０の内部から保持体２０の上方の外部にまで延在している。容器２６の上端部は、保持体２０の外側に配置されている。

保持体２０の側部の外壁面には、搬送装置３０による保持体２０の搬送方向ＤＲ１に沿って延びる、帯状部が設けられている。帯状部は、相対的に色の薄い淡色部と、相対的に色の濃い濃色部とを、搬送方向ＤＲ１に交互に有する。濃色部は、保持部２２に対し搬送方向ＤＲ１の下流側に設けられる。濃色部の、搬送方向ＤＲ１の上流側の端部は、搬送方向ＤＲ１における保持部２２の中心線に対し、搬送方向ＤＲ１の下流側に設けられる。濃色部の、搬送方向ＤＲ１の上流側の端部は、後述する保持体位置検出部４２によって検出される被検出部２４としての機能を有する。

被検出部２４は、保持体２０の搬送方向ＤＲ１に所定の間隔を空けて連続して複数設けられている。搬送方向ＤＲ１における隣接する被検出部２４の間隔は、典型的には、搬送方向ＤＲ１における保持部２２の寸法と略同一である。なお、帯状部の色の濃淡により被検出部２４が形成される構成に限られず、搬送方向ＤＲ１における保持体２０の位置を検出できるのであれば被検出部２４はどのような構成であってもよい。

搬送装置３０は、保持体２０の保持部２２に保持された容器２６を、供給装置１０から容器２６に対し薬剤が供給され得る位置に移動させる。保持体２０が複数の容器２６を保持する場合、搬送装置３０は、供給装置１０から薬剤が供給され得る位置に複数の容器２６を順次移動させ、当該位置で容器２６へ薬剤を供給するために保持体２０を一旦停止させる。

図１，３に示す搬送装置３０は、ベルト３２と一対のプーリ３４，３６とを有する公知のベルトコンベアである。保持体２０は、ベルト３２の上側に載置される。プーリ３４，３６の回転運動に伴うベルト３２の移動によって、保持体２０は搬送方向ＤＲ１に搬送される。本実施の形態の搬送装置３０は、ベルト３２の両端に設けられた一対のプーリ３４，３６の一方から他方へ向かう方向、たとえばプーリ３４からプーリ３６へ向かう方向を搬送方向ＤＲ１として、保持体２０を搬送する。

搬送装置３０は、両方向に保持体２０を搬送可能であってもよい。つまり搬送装置３０は、上記搬送方向ＤＲ１に加えて、搬送方向ＤＲ１と逆方向の、一対のプーリ３４，３６の他方から一方へ向かう方向、たとえばプーリ３６からプーリ３４へ向かう方向にも、保持体２０を搬送可能であってもよい。搬送装置３０が保持体２０を搬送する方向を切替可能に構成されることにより、薬剤充填装置１を使用するユーザは、いずれかの方向を搬送方向ＤＲ１として選択できる。これにより、薬剤充填装置１が実際に設置される状況に合わせて、より適切な方向に保持体２０を搬送させて、容器２６に薬剤を充填することができる。

搬送装置３０は、ベルトコンベアに限られるものではなく、保持体２０を搬送方向ＤＲ１に搬送可能であれば、どのような構成を有してもよい。たとえば搬送装置３０は、搬送方向ＤＲ１に位置を微調整可能なロボットアームを有し、当該ロボットアームが保持体２０を保持するとともに搬送方向ＤＲ１に移動させる構成であってもよい。

薬剤充填装置１は、図３に示すように、三組の保持体検出部、すなわち、上流側保持体検出部５４、中央保持体検出部５２および下流側保持体検出部５６を備える。上流側保持体検出部５４、中央保持体検出部５２および下流側保持体検出部５６は、搬送方向ＤＲ１において、この順に並べられている。上流側保持体検出部５４は、中央保持体検出部５２に対し、搬送方向ＤＲ１の上流側に設けられている。下流側保持体検出部５６は、中央保持体検出部５２に対し、搬送方向ＤＲ１の下流側に設けられている。

保持体２０に保持されたいずれかの容器２６がホッパ１２に対向し、供給装置１０からいずれかの容器２６に薬剤を供給可能な位置にあるとき、中央保持体検出部５２が保持体２０を検出する。上流側保持体検出部５４は、搬送装置３０が保持体２０の搬送を開始する搬送開始位置にある保持体２０を検出する。下流側保持体検出部５６は、搬送装置３０が保持体２０を停止させ保持体２０の搬送を終了する搬送終了位置にある保持体２０を検出する。

中央保持体検出部５２は、発光部５２ａと受光部５２ｂとを有する透過型光センサである。上流側保持体検出部５４は、発光部５４ａと受光部５４ｂとを有する透過型光センサである。下流側保持体検出部５６は、発光部５６ａと受光部５６ｂとを有する透過型光センサである。発光部５２ａ，５４ａ，５６ａの各々が発生した光は、それぞれ受光部５２ｂ，５４ｂ，５６ｂによって受けられる。発光部５２ａおよび受光部５２ｂは、図４に示すように、鉛直方向（図４中の上下方向）において保持体２０の側面部の底側に対向する位置に配置される。他の発光部５４ａ，５６ａおよび受光部５４ｂ，５６ｂもまた、鉛直方向において、図４中に示す発光部５２ａおよび受光部５２ｂの位置と同一の位置に配置される。

発光部５２ａ，５４ａ，５６ａで発生した光を、対応する受光部５２ｂ，５４ｂ，５６ｂが受光するということは、各保持体検出部の設けられた位置に保持体２０が存在しないことを意味する。いずれかの発光部５２ａ，５４ａ，５６ａで発生した光を、対応する受光部５２ｂ，５４ｂ，５６ｂが受光しないということは、光が保持体２０によって遮られていることを意味する。つまり、光を受光しない受光部を有する保持体検出部の設けられた位置に、保持体２０が存在している。上流側保持体検出部５４、中央保持体検出部５２および下流側保持体検出部５６のいずれかによって保持体２０が検出されることにより、搬送方向ＤＲ１における保持体２０の現在位置が検出される。

薬剤充填装置１は、図３および図４に示すように、保持体２０に設けられた被検出部２４を検出する、検出部としての保持体位置検出部４２を備える。保持体位置検出部４２は、保持体２０の上述した帯状部に光を照射し、帯状部で反射する光を検出する、反射型光センサである。帯状部が淡色部と濃色部とを有し、淡色部からの光の反射と濃色部からの光の反射とが異なるので、保持体位置検出部４２は現時点で淡色部と濃色部とのいずれに光を照射しているかを検出できる。濃色部から淡色部への境界を形成する濃色部の端部が被検出部２４として機能し、保持体位置検出部４２は、濃色部での反射光から淡色部での反射光への変化を検出することにより、被検出部２４を検出する。

保持体位置検出部４２により被検出部２４が検出されるとき、保持体２０は、搬送方向ＤＲ１において、その検出された被検出部２４に対応する保持部２２に保持されるべき容器２６に対し供給装置１０から薬剤を供給可能である位置の、直上流側に存在する。

薬剤充填装置１はまた、保持体２０の保持部２２に容器２６が保持されていることを検出する容器検出部６２を備える。容器検出部６２は、保持体２０の保持部２２により保持された容器２６に光を照射し、容器２６の外壁面で反射する光を検出する、反射型光センサである。保持部２２に容器２６が保持されていなければ、容器検出部６２は反射光を検出しない。一方、保持部２２に容器２６が保持されていれば、容器２６に照射された光が反射するので、容器検出部６２はその反射光を検出することにより、容器２６の有無を検出する。容器検出部６２は、鉛直方向において、保持体２０から上方に突出した容器２６の上端部近辺に光を照射できる位置に配置されている。これにより容器検出部６２は、保持体２０で反射した反射光を検出することによる容器２６の誤検出を回避できる。

図３に示す上流側保持体検出部５４、中央保持体検出部５２および下流側保持体検出部５６、保持体位置検出部４２ならびに容器検出部６２は、光センサに限られるものではなく、任意のセンサが適宜選択されてもよい。たとえば、各検出部を磁界の変化を検出可能な磁気センサとし、保持体２０および容器２６に磁石を取り付け、保持体２０および容器２６が磁気センサに近接したときの磁界の変化を検出することにより、保持体２０および容器２６を検出してもよい。

図５は、薬剤充填装置１の制御に係る概略構成を示すブロック図である。薬剤充填装置１は、供給装置１０と搬送装置３０との動作を制御する制御装置８０を備える。保持体位置検出部４２による被検出部２４の検出結果、すなわち、保持体位置検出部４２が被検出部２４を検出したまたは検出しないことを示す信号は、制御装置８０に入力される。上流側保持体検出部５４、中央保持体検出部５２および下流側保持体検出部５６による保持体２０の検出結果、すなわち、保持体２０が搬送方向ＤＲ１においてどの位置にあるかを示す信号は、制御装置８０に入力される。容器検出部６２による容器２６の検出結果、すなわち、保持体２０の保持部２２に容器２６が保持されているまたは保持されていないことを示す信号は、制御装置８０に入力される。

薬剤充填装置１を操作するユーザは、入力キーまたはタッチパネルなどの入力部８２から、搬送装置３０による保持体２０の搬送方向、容器２６に充填される薬剤の数量などの各設定値を、制御装置８０に入力する。供給装置１０は、薬剤検出部１４を有する。薬剤検出部１４は、供給装置１０から実際に容器２６へ供給される薬剤を検出する。薬剤検出部１４は、たとえば供給装置１０から薬剤が排出される排出口に設けられ、排出口を通過して落下する薬剤を検出する。薬剤検出部１４により検出された、供給装置１０から容器２６へ供給される薬剤の情報は、制御装置８０に入力される。

供給装置１０は、薬剤を供給装置１０から排出する動作をするための動力源である供給モータ１８を有する。搬送装置３０は、プーリ３４，３６のいずれかまたは両方を回転させベルト３２を移動させるための動力源である搬送モータ３８を有する。制御装置８０は、供給モータ１８に対し供給モータ１８の回転数を制御するための制御信号を伝達し、搬送モータ３８に対し搬送モータ３８の回転数を制御するための制御信号を伝達する。

薬剤充填装置１を動作させるための制御プログラムは、メモリ８４に記録される。入力部８２から制御装置８０に入力された設定値、および、各検出部から制御装置８０に入力された検出結果もまた、メモリ８４に記録される。制御装置８０は、必要に応じ適宜メモリ８４からデータの読み取りを行ない、またはメモリ８４へのデータの書き込みを行なう。制御装置８０は、制御プログラムおよび各検出部の各検出結果に基づいて、供給装置１０の動作を制御し、また搬送装置３０の動作を制御する。

以上の構成を備える薬剤充填装置１の動作について、以下に説明する。図６は、供給装置１０から容器２６へ薬剤を供給する動作を示すフローチャートである。図６に示すように、まずステップ（Ｓ１０）において、搬送開始位置で保持体２０を検出したか否かが判断される。搬送開始位置には上述した上流側保持体検出部５４が設けられており、上流側保持体検出部５４の発光部５４ａで発生した光を受光部５４ｂが受光する間は、搬送開始位置に保持体２０は存在しないと判断される。搬送開始位置で保持体２０が検出されるまで、ステップ（Ｓ１０）の判断が繰り返される。

上流側保持体検出部５４の発光部５４ａで発生した光を受光部５４ｂが受光しなくなったとき、保持体２０により光が遮られ、搬送開始位置に保持体２０が置かれたと判断される。搬送開始位置で保持体２０が検出されると、ステップ（Ｓ２０）に進み、制御装置８０から搬送モータ３８に対し搬送モータ３８を駆動する制御信号が送られ、搬送装置３０による保持体２０の搬送が開始される。次にステップ（Ｓ３０）において、被検出部２４を検出したか否かが判断される。

保持体位置検出部４２が被検出部２４を検出すると、保持体２０はその後所定の距離分移動し、その位置で搬送装置３０が停止し、保持体２０は搬送を停止される（ステップ（Ｓ４０））。または、保持体位置検出部４２が被検出部２４を検出してから所定の時間保持体２０の移動を継続するように制御されてもよい。制御装置８０は、保持体位置検出部４２により被検出部２４が検出されると、その検出結果に基づいて、搬送装置３０による保持体２０の搬送を一旦停止する。

このとき保持体２０は、複数の保持部２２のうち搬送方向ＤＲ１において最も下流側の保持部２２（すなわち、搬送開始位置から最も離れ搬送終了位置に最も近い保持部２２であって、図２に示す三つの保持部２２のうち保持部２２ａ）に容器２６が保持されていると仮定した場合に、保持部２２ａに保持された容器２６に対し供給装置１０から薬剤を供給可能な位置において、停止する。本明細書中では、複数の保持部２２のいずれかに保持される容器２６に対し供給装置１０から薬剤を供給可能であるような保持体２０の配置を、供給位置Ｌと称する。保持体２０が供給位置Ｌで停止しているとき、複数の保持部２２のうちのいずれか一つの保持部２２によって保持されるべき容器２６が、供給装置１０から薬剤を供給され得る位置に存在する。

保持体２０が供給位置Ｌで停止しているとき、対応する保持部２２に容器２６が保持されていれば、当該容器２６はホッパ１２の真下側に配置され、ホッパ１２を経由して供給装置１０から落下する薬剤を当該容器２６が受け、当該容器２６に薬剤を供給可能とされている。なお、保持体２０が供給位置Ｌで停止している場合でも、対応する保持部２２に容器２６が保持されていなければ、供給装置１０から落下する薬剤を容器２６が受けることができないので、供給装置１０から容器２６への薬剤の供給は行なわれないことに留意されたい。

図７は、保持体２０が第１の供給位置Ｌ１の直上流側に位置する状態を示す部分断面図である。図２を参照して説明した本実施の形態の保持体２０は、三つの保持部２２を有し、それぞれの保持部２２に合計三つの容器２６を保持可能である。そのため、三つの容器２６のそれぞれに対応する供給位置Ｌがあることになる。保持部２２ａに保持されるべき容器２６に薬剤を供給可能な供給位置Ｌを第１の供給位置Ｌ１とする。保持部２２ｂに保持されるべき容器２６に薬剤を供給可能な供給位置Ｌを第２の供給位置Ｌ２とする。保持部２２ｃに保持されるべき容器２６に薬剤を供給可能な供給位置Ｌを第３の供給位置Ｌ３とする。

図７に示す保持体２０は、第１の供給位置Ｌ１に対し、搬送方向ＤＲ１の直上流側にある。保持体２０は、搬送方向ＤＲ１において第１の供給位置Ｌ１に対して上流側に少し離れた位置にある。図７に示す供給位置Ｌの直上流側に位置する保持体２０に、保持体２０の位置を検出するための検出光７４が保持体位置検出部４２から照射されると、検出光７４は被検出部２４に照射される。

保持体位置検出部４２は、被検出部２４に照射された検出光７４が反射された反射光を受光することにより、保持体２０が図７に示す第１の供給位置Ｌ１の直前に位置していることを検出する。保持体位置検出部４２は、被検出部２４を検出することにより保持体２０の位置を検出し、その検出結果を制御装置８０に入力する。制御装置８０は、保持体位置検出部４２の検出結果を受けて、搬送装置３０を制御し、搬送速度を低下させ、保持体２０を第１の供給位置Ｌ１で停止させる。

保持体位置検出部４２により被検出部２４が検出される保持体２０の位置と、供給位置Ｌと、の搬送方向ＤＲ１における距離は、保持体位置検出部４２の検出結果を受けて搬送装置３０が保持体２０を確実に供給位置Ｌに停止させることができるために十分な距離である。つまり、保持体位置検出部４２が被検出部２４を検出してから保持体２０が供給位置Ｌに到達するまでに、保持体２０を十分に減速させて確実に保持体２０を供給位置Ｌに停止させることができる程度の距離が確保される必要がある。

次にステップ（Ｓ５０）において、容器２６を検出したか否かが判断される。ステップ（Ｓ４０）の搬送停止により、保持体２０は第１の供給位置Ｌ１に停止している。このとき、対応する保持部２２ａに容器２６が保持されているかどうかを、容器検出部６２の検出結果に基づいて判断する。容器検出部６２が容器２６を検出すると、ホッパ１２に対向する位置に容器２６が存在しているので、続いてステップ（Ｓ６０）に進み、供給装置１０から保持部２２ａに保持された容器２６への薬剤の供給が行なわれる。ステップ（Ｓ６０）では、図５に示す制御装置８０から供給モータ１８に対し制御信号が送られ、供給モータ１８が駆動し、供給装置１０から所定の種類および数量の薬剤が排出される。所定の数量の薬剤が供給装置１０から排出されたことを薬剤検出部１４（図５参照）が検出すると、供給モータ１８が停止し、薬剤の供給が停止する。

その後ステップ（Ｓ７０）に進み、搬送装置３０による保持体２０の搬送が再開される。なお、ステップ（Ｓ５０）の判断において、容器検出部６２が容器２６を検出しなければ、保持部２２ａに容器２６が保持されていないためステップ（Ｓ６０）の薬剤の供給は行なわれず、そのままステップ（Ｓ７０）に進み、保持体２０の搬送が再開される。

図８は、保持体２０が第１の供給位置Ｌ１に位置する状態を示す部分断面図である。保持体２０が第１の供給位置Ｌ１にあるとき、保持部２２ａに保持されるべき容器２６が保持部２２から上方に突出する位置に、容器検出部６２の検出光７６が照射される。この場合、保持部２２ａには容器２６が保持されていないので、容器検出部６２の検出光７６が容器２６の外表面で反射されず、容器検出部６２が反射光を検出することもない。これにより、容器検出部６２は、保持部２２ａに容器２６が保持されていないことを検出し、その検出結果を制御装置８０に入力する。

制御装置８０は、容器検出部６２の検出結果を受けて、第１の供給位置Ｌ１では薬剤の供給を実施しないように供給装置１０を制御する。その結果、保持体２０が第１の供給位置Ｌ１にあるとき、供給装置１０から薬剤が排出されることはない。したがって、図６のフローチャートにおいて、ステップ（Ｓ５０）ではＮＯの判断が行なわれ、ステップ（Ｓ６０）がスキップされてステップ（Ｓ５０）から直接ステップ（Ｓ７０）に進み、保持体２０の搬送が再開される。

保持体２０の搬送再開後、次にステップ（Ｓ８０）において、搬送終了位置で保持体２０を検出したか否かが判断される。搬送終了位置には上述した下流側保持体検出部５６が設けられており、下流側保持体検出部５６の発光部５６ａで発生した光を受光部５６ｂが受光する間は、搬送終了位置に保持体２０は存在しないと判断される。搬送終了位置に保持体２０が到達していなければ、ステップ（Ｓ３０）に戻り、被検出部２４を検出したか否かの判断が再度行なわれる。次なる二番目の被検出部２４を保持体位置検出部４２が検出すると、ステップ（Ｓ４０）において保持体２０は搬送を停止される。

このとき保持体２０は、供給位置Ｌのうち、第２の供給位置Ｌ２において停止する。つまり保持体２０は、複数の保持部２２のうち搬送方向ＤＲ１において下流側から二番目の保持部２２（すなわち、図２に示す三つの保持部２２のうち保持部２２ｂ）に容器２６が保持されていると仮定した場合に、保持部２２ｂに保持された容器２６に対し供給装置１０から薬剤を供給可能な位置において、停止する。

図９は、保持体２０が第２の供給位置Ｌ２の直上流側に位置する状態を示す部分断面図である。図９に示す保持体２０は、第２の供給位置Ｌ２に対し、搬送方向ＤＲ１の直上流側にある。保持体２０は、搬送方向ＤＲ１において第２の供給位置Ｌ２に対して上流側に少し離れた位置にある。図９に示す位置にある保持体２０に、保持体２０の位置を検出するための検出光７４が保持体位置検出部４２から照射されると、検出光７４は二番目の被検出部２４に照射される。

保持体位置検出部４２は、二番目の被検出部２４に照射された検出光７４が反射された反射光を受光することにより、保持体２０が図９に示す第２の供給位置Ｌ２の直前に位置していることを検出する。これにより、保持体位置検出部４２は、保持体２０の位置を検出し、その検出結果を制御装置８０に入力する。制御装置８０は、保持体位置検出部４２の検出結果を受けて、搬送装置３０を制御し、搬送速度を低下させ、保持体２０を第２の供給位置Ｌ２で停止させる。

続いてステップ（Ｓ５０）の容器２６の検出が行なわれ、保持部２２ｂに容器２６が保持されていれば、ステップ（Ｓ６０）の保持部２２ｂに保持された容器２６への薬剤の供給が行なわれる。薬剤の供給が完了すると、保持体２０の搬送が再開される（ステップ（Ｓ７０））。

図１０は、保持体２０が第２の供給位置Ｌ２に位置する状態を示す部分断面図である。保持体２０が第２の供給位置Ｌ２にあるとき、保持部２２ｂに保持されるべき容器２６が保持部２２から上方に突出する位置に、容器検出部６２の検出光７６が照射される。この場合、保持部２２ｂには容器２６が保持されていないので、容器検出部６２の検出光７６が容器２６の外表面で反射されず、容器検出部６２が反射光を検出することもない。これにより、容器検出部６２は、保持部２２ｂに容器２６が保持されていないことを検出し、その検出結果を制御装置８０に入力する。

制御装置８０は、容器検出部６２の検出結果を受けて、第２の供給位置Ｌ２では薬剤の供給を実施しないように供給装置１０を制御する。その結果、保持体２０が第２の供給位置Ｌ２にあるとき、供給装置１０から薬剤が排出されることはない。したがって、図６のフローチャートにおいて、ステップ（Ｓ５０）ではＮＯの判断が行なわれ、ステップ（Ｓ６０）がスキップされてステップ（Ｓ５０）から直接ステップ（Ｓ７０）に進み、保持体２０の搬送が再開される。

続いてステップ（Ｓ８０）の、搬送終了位置で保持体２０を検出したかの判断が再度行なわれる。このとき保持体２０は未だ搬送終了位置に到達していないので、ステップ（Ｓ３０）に戻り、上述した各工程に従って、三番目の保持部２２（図２に示す保持部２２ｃ）に容器２６が保持されていれば、保持部２２ｃに保持された容器２６への薬剤の供給が行なわれる。

図１１は、保持体２０が第３の供給位置Ｌ３の直上流側に位置する状態を示す部分断面図である。図１１に示す保持体２０は、第３の供給位置Ｌ３に対し、搬送方向ＤＲ１の直上流側にある。保持体２０は、搬送方向ＤＲ１において第３の供給位置Ｌ３に対して上流側に少し離れた位置にある。図１１に示す位置にある保持体２０に、保持体２０の位置を検出するための検出光７４が保持体位置検出部４２から照射されると、検出光７４は三番目の被検出部２４に照射される。

保持体位置検出部４２は、三番目の被検出部２４に照射された検出光７４が反射された反射光を受光することにより、保持体２０が図１１に示す第３の供給位置Ｌ３の直前に位置していることを検出する。これにより、保持体位置検出部４２は、保持体２０の位置を検出し、その検出結果を制御装置８０に入力する。制御装置８０は、保持体位置検出部４２の検出結果を受けて、搬送装置３０を制御し、搬送速度を低下させ、保持体２０を第３の供給位置Ｌ３で停止させる。

図１２は、保持体２０が第３の供給位置Ｌ３に位置する状態を示す部分断面図である。保持体２０が第３の供給位置Ｌ３にあるとき、保持部２２ｃに保持された容器２６が保持部２２から上方に突出する位置に、容器検出部６２の検出光７６が照射される。この場合、保持部２２ｃに容器２６が保持されているため、容器検出部６２の検出光７６が容器２６の外表面で反射され、容器検出部６２が反射光を検出する。これにより、容器検出部６２は、保持部２２ｃに容器２６が保持されていることを検出し、その検出結果を制御装置８０に入力する。したがって、図６のフローチャートにおいて、ステップ（Ｓ５０）ではＹＥＳの判断が行なわれ、ステップ（Ｓ５０）からステップ（Ｓ６０）に進み、容器２６への薬剤の供給が実施される。

制御装置８０は、容器検出部６２の検出結果を受けて、第３の供給位置Ｌ３では薬剤の供給を実施するように供給装置１０を制御する。その結果、保持体２０が第３の供給位置Ｌ３にあるとき、制御装置８０から供給モータ１８に対し供給モータ１８を駆動する制御信号が送られ、供給装置１０から薬剤Ｍが排出される。薬剤Ｍは、供給装置１０に形成された排出口１６を経由して供給装置１０から排出され、供給装置１０から落下した薬剤Ｍはホッパ１２で受けられる。薬剤Ｍは、ホッパ１２を通過してさらに落下し、容器２６に形成された上部開口２８を経由して、保持部２２ｃに保持された容器２６内に供給される。このようにして、所定の種類および数量の薬剤Ｍが保持部２２ｃに保持された容器２６に充填される。容器２６への薬剤の供給が完了すると、ステップ（Ｓ７０）に進み、保持体２０の搬送が再開される。

その後の搬送再開直後の三度目のステップ（Ｓ８０）での判断では、搬送終了位置に保持体２０が到達しておらず、そのため再びステップ（Ｓ３０）に戻り、被検出部２４を検出したかの判断が行なわれる。このとき、保持体２０が三つの保持部２２を有し、三つの保持部２２に対応する三つの供給位置Ｌでの保持体２０の搬送停止は既に完了したため、この後被検出部２４が検出されることはない。そのため、ステップ（Ｓ３０）から直接ステップ（Ｓ８０）に進み、再びステップ（Ｓ８０）での判断が行なわれる。

搬送終了位置には上述した下流側保持体検出部５６が設けられており、下流側保持体検出部５６の発光部５６ａで発生した光を受光部５６ｂが受光する間は、搬送終了位置に保持体２０は存在しないと判断される。保持体２０が搬送終了位置に到達し、搬送終了位置で保持体２０が検出されるまで、保持体２０の搬送が続行される。保持体２０が搬送終了位置に到達し、下流側保持体検出部５６が保持体２０を検出すると、ステップ（Ｓ９０）に進み、保持体２０の搬送が終了する。このようにして、供給装置１０から容器２６へ薬剤を供給する薬剤充填装置１の動作が完了する。

以上説明した本実施の形態の薬剤充填装置１によれば、保持体２０は複数の保持部２２を有し、各々の保持部２２に容器２６を保持可能に設けられており、搬送装置３０は、複数の容器２６を保持可能な保持部２２を搬送する。このようにすれば、保持体２０によって保持された一つまたは複数の容器２６の各々に適切な種類の薬剤を適切な数量だけ充填することにより、薬剤の種類および／または数量において最適なまとまりを一単位として管理することができる。

たとえば、一つの保持体２０に保持された複数の容器２６にそれぞれ別種類の薬剤を充填して、一人の患者に投与される複数種類の薬剤を一つの保持体２０にまとめることができる。このようにすれば、患者に薬剤を手渡す前の処方箋と薬剤との照合が容易になる。またたとえば、薬局または病院に現時点で不足している薬剤を補充する場合に、薬局または病院毎に一つまたは複数の保持体２０を割り当てて、不足薬剤の種類および数量の照合を容易に行なうことができる。病院を一単位とするほか、病棟毎または病室毎に保持体２０を割り当てて薬剤の供給を適切に管理してもよいことは勿論である。

保持体２０は搬送装置３０によって搬送され、供給位置Ｌにおいて保持体２０は停止する。制御装置８０は、保持体位置検出部４２が被検出部２４を検出する検出結果に従って、保持体２０を供給位置Ｌで停止させるように、搬送装置３０を制御する。したがって、供給装置１０から容器２６に薬剤を供給可能な位置において確実に保持体２０を停止させ、複数の容器２６に自動で順次薬剤を供給することができる。薬剤を充填可能な容器２６を保持した保持体２０が搬送装置３０によって搬送され、供給装置１０から自動で容器２６に薬剤を供給することができるので、薬剤を容器２６に充填する際の作業者の手間を大幅に削減することができる。

保持体２０には、複数の保持部２２に対応する複数の被検出部２４が設けられ、被検出部２４は保持部２２に対し搬送方向ＤＲ１の下流側に設けられる。保持体位置検出部４２が被検出部２４を検出することで、保持体２０が供給位置Ｌの直上流側にあることが確実に検出される。供給位置Ｌの直上流側にある保持体２０の被検出部２４が検出された後、所定の距離分進んだ位置で保持体２０を停止させることにより、保持体２０の停止位置が供給位置Ｌに設定される。したがって、保持体２０が供給位置Ｌの直上流側の所定の位置に到達するたびに、保持体２０を複数の供給位置Ｌの各々に確実に一旦停止させて、供給装置１０から容器２６に薬剤を供給することができる。

容器検出部６２は、保持部２２に容器２６が保持されていることを検出する。保持体２０が供給位置Ｌに停止しているときの容器検出部６２の検出結果に基づき、対象の保持部２２に容器２６が保持されていることが検出されると、当該容器２６に薬剤が供給される。容器検出部６２が容器２６を検出しないときは、供給装置１０から薬剤を供給しない。これにより、供給装置１０から供給される薬剤を受けることのできる容器２６が存在しないときに薬剤が供給装置１０から排出されることを、確実に防止することができる。

図１３は、保持体２０の位置と搬送速度との関係を示すグラフである。図１３に示すグラフの横軸は、搬送装置３０により搬送される保持体２０の搬送方向ＤＲ１における位置を示し、縦軸は、保持体２０を搬送する搬送装置３０の搬送速度を示す。上述した通り、薬剤充填装置１には、供給位置Ｌよりも搬送方向ＤＲ１の上流側の搬送開始位置において、保持体２０を検出する上流側保持体検出部５４が設けられる。制御装置８０は、上流側保持体検出部５４が保持体２０を検出すると、搬送装置３０による保持体２０の搬送を開始する。

搬送開始後、制御装置８０は、搬送装置３０による保持体２０の搬送速度を第一搬送速度Ｖ１とする。上流側保持体検出部５４が保持体を検出している間、搬送装置３０の搬送速度は第一搬送速度Ｖ１に保たれる。上流側保持体検出部５４が保持体２０を検出しなくなると、制御装置８０は、搬送装置３０の搬送速度を第一搬送速度Ｖ１よりも低速の第二搬送速度Ｖ２へ下げる。

このようにすれば、保持体２０の搬送開始後供給位置Ｌに到達するまでの所定の距離において、相対的に搬送速度の高い第一搬送速度Ｖ１で保持体２０が搬送される。そのため、搬送開始位置から供給位置Ｌまでの保持体２０の搬送に要する時間を短縮できる。供給位置Ｌに保持体２０が接近すると、搬送速度を第二搬送速度Ｖ２にまで小さくして保持体２０を搬送するよう制御される。薬剤充填装置１には、保持体２０が供給位置Ｌにあるとき保持体２０を検出可能な中央保持体検出部５２が設けられ、制御装置８０は、中央保持体検出部５２が保持体２０を検出している間、保持体２０を搬送するときの搬送速度の設定値を第二搬送速度Ｖ２に保つ。これにより、被検出部２４が検出されたときに保持体２０を確実に供給位置Ｌで停止させることがより容易に可能となる。

図１３に示すように、被検出部２４が検出されると、保持体２０の搬送が停止する。本実施の形態の保持体２０は三つの保持部２２を有し、保持部２２に対応して三つの被検出部２４を有する。そのため保持体２０は、第１の供給位置Ｌ１、第２の供給位置Ｌ２、および第３の供給位置Ｌ３の三箇所において一旦停止する。保持体２０を供給位置Ｌで停止するための減速前の搬送速度の設定値は第二搬送速度Ｖ２であり、供給位置Ｌから搬送を再開した後の加速後の搬送速度の設定値は同じく第二搬送速度Ｖ２である。

制御装置８０は、中央保持体検出部５２が保持体２０を検出しなくなると、搬送装置３０の搬送速度を第二搬送速度Ｖ２よりも大きい第三搬送速度Ｖ３とする。供給位置Ｌでの容器２６への薬剤の供給が完了した後の、供給位置Ｌから搬送終了位置まで移動する間、相対的に搬送速度の高い第三搬送速度Ｖ３で保持体２０が搬送される。これにより、供給位置Ｌから搬送終了位置までの保持体２０の搬送に要する時間を短縮できる。なお、第三搬送速度Ｖ３は、図１３に示すように第一搬送速度Ｖ１と異なる速度であってもよく、または第一搬送速度Ｖ１と同一の速度であってもよい。

薬剤充填装置１には、供給位置Ｌよりも搬送方向ＤＲ１の下流側の搬送終了位置において、保持体２０を検出する下流側保持体検出部５６が設けられる。制御装置８０は、下流側保持体検出部５６が保持体２０を検出すると、搬送装置３０による保持体２０の搬送を終了し、保持体２０を停止する。制御装置８０はさらに、下流側保持体検出部５６が保持体２０を検出している間は、搬送装置３０による保持体２０の搬送を禁止する。保持体２０が搬送終了位置にあるときに搬送装置３０が不用意に保持体２０の搬送を開始すると、保持体２０が搬送装置３０から落下する可能性がある。保持体２０が搬送終了位置にあるときの搬送再開を禁止することにより、保持体２０の搬送装置３０からの落下を確実に防止することができる。

なお、これまでの説明においては、保持体２０に三つの保持部２２が設けられ、保持体２０は最大で三個の容器２６を同時に保持可能であったが、この構成に限られるものではない。保持体２０は、より多数の保持部２２を有し、保持部２２の数量増加に従ってより多数の容器２６を同時に保持できてもよい。異なる数量の保持部２２を有する複数種類の保持体２０を準備し、薬剤充填装置１を操作するユーザが保持体２０を適宜選択可能としてもよい。

以上のように本発明の実施の形態について説明を行なったが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。この発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味、および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 薬剤充填装置、１０ 供給装置、１８ 供給モータ、２０ 保持体、２２，２２ａ，２２ｂ，２２ｃ 保持部、２４ 被検出部、２６ 容器、３０ 搬送装置、３８ 搬送モータ、４２ 保持体位置検出部、５２ 中央保持体検出部、５４ 上流側保持体検出部、５６ 下流側保持体検出部、６２ 容器検出部、８０ 制御装置、ＤＲ１ 搬送方向、Ｌ 供給位置、Ｌ１ 第１の供給位置、Ｌ２ 第２の供給位置、Ｌ３ 第３の供給位置、Ｍ 薬剤、Ｖ１ 第一搬送速度、Ｖ２ 第二搬送速度、Ｖ３ 第三搬送速度。

Claims (4)

1. 薬剤を供給する供給装置と、
   複数の保持部を有し、複数の前記保持部の各々が前記薬剤を充填可能な１個の容器を保持可能であり、かつ、複数の前記保持部の各々に対応する複数の被検出部を有する、保持体と、
   複数の前記保持部に保持される前記容器を、前記供給装置から供給される前記薬剤を受けることが可能な位置に順次移動させるために、前記保持体を搬送する、搬送装置と、
   前記保持体の前記被検出部を検出する検出部と、
   前記搬送装置によって搬送されている前記保持体の前記被検出部を前記検出部が検出すると、前記保持体の搬送を停止して、前記検出部が検出した前記被検出部に対応する前記保持部に保持される前記容器へ前記供給装置から前記薬剤を供給し、前記供給装置から前記容器への前記薬剤の供給が完了すると、前記搬送装置による前記保持体の搬送を再開する、という動作を繰り返すように、前記供給装置および前記搬送装置を制御する制御部とを備える、薬剤充填装置。
2. 前記保持部に前記容器が保持されているか否かを検出する容器検出部をさらに備え、
   前記制御部は、
   前記保持体の搬送を停止したときに、前記保持部に前記容器が保持されているか否かを、前記容器検出部によって検出し、
   前記保持部に前記容器が保持されていることが検出されると、前記供給装置から前記容器へ前記薬剤を供給し、前記供給装置から前記容器への前記薬剤の供給が完了すると、前記搬送装置による前記保持体の搬送を再開し、
   前記保持部に前記容器が保持されていないことが検出されると、前記供給装置から前記容器へ前記薬剤を供給することなく、前記搬送装置による前記保持体の搬送を再開する、
   請求項１に記載の薬剤充填装置。
3. 請求項１または２に記載の薬剤充填装置に用いられる、容器の保持体であって、
   複数の保持部を有し、複数の前記保持部の各々が薬剤を充填可能な１個の容器を保持可能であり、かつ、複数の前記保持部の各々に対応する複数の被検出部を有する、容器の保持体。
4. 前記被検出部は、前記保持部によって保持された前記容器を適切な位置に配置するために設けられており、
   前記被検出部は、前記保持体の外部に設けられた検出部によって検出される、請求項３に記載の容器の保持体。

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