CN117795571A - 用于分配离散药剂的方法、计算机程序产品和分配装置 - Google Patents

用于分配离散药剂的方法、计算机程序产品和分配装置 Download PDF

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Abstract

一种分配离散药剂的方法、计算机程序产品和分配装置，其中，该分配装置包括分配部分、收集部分和包装部分，其中，该分配部分限定了用于容装多个进料器单元的进料器位置阵列，其中，该收集部分包括在收集方向上可移动的第一收集单元，其中，该方法包括以下步骤：将第一进料器单元定位在第一进料器位置处；以及在将该第一进料器单元从该第一进料器位置移除之前，将第二进料器单元定位在第二进料器位置处，该第二进料器位置在该收集方向上位于该第一进料器位置的下游，其中，该第一进料器单元和该第二进料器单元容装相同的第一组成的药剂。

Description

用于分配离散药剂的方法、计算机程序产品和分配装置
技术领域
本发明涉及一种用于分配比如用于医疗用途的药品、药剂、丸剂、片剂或胶囊等离散药剂的方法、计算机程序产品和分配装置。
背景技术
US2014/0366489 A1披露了一种用于分配用于医疗用途的固体物质的装置。该装置设有大量的进料器单元(也称为“罐”)，这些进料器单元绕旋转轴线沿径向网格分布。每个进料器单元容装一定量的特定于相应进料器单元的固体物质。因此，这些进料器单元可以分配多种多样的固体物质。
该装置进一步在进料器位置阵列下方设有收集框架，该收集框架可绕旋转轴线旋转。该收集框架设有一系列收集托盘，用于收集从进料器位置阵列中的任何进料器单元分配的固体物质。
该装置进一步包括在该收集框架下方被布置在固定位置的包装单元，用于包装从收集托盘接收到的固体物质。该收集框架绕旋转轴线旋转，使得每个收集托盘在到达包装单元之前经过进料器位置阵列中的每个进料器单元。
发明内容
从US2014/0366489 A1已知的装置非常擅长连续分配、收集和包装固体物质，只要进料器单元可靠地分配所述固体物质即可。然而，当进料器单元之一意外地不能分配固体物质(例如因为容装在所述相应进料器单元中的固体物质已经耗尽)时，当剩余的固体物质由于某种原因不能容易地被分配时，或者当剩余的固体物质超过到期日时，分配都将被中断。
可以实施自动化检查或动作，比如重复的分配尝试和/或摇动，以确保相应的进料器单元实际上是空的。根据检查结果，来通知人工操作者采取适当的动作，例如以提供装满的进料器单元来替换空的进料器单元。检查和人为干预消耗了宝贵的时间，而导致装置的分配操作被中断。此外，可能需要同时更换若干个进料器单元，从而导致更多的停机时间。
本发明的目的是提供一种用于分配离散药剂的方法、计算机程序产品和分配装置，其中可以提高分配操作的连续性。
第一方面提供了一种用分配装置来分配离散药剂的方法，
其中，该分配装置包括分配部分、收集部分和包装部分，其中，该分配部分限定了沿着环形收集路径周向地分布的用于容装多个进料器单元的进料器位置阵列，其中，该收集部分包括第一收集单元，该第一收集单元可相对于该进料器位置阵列沿着环形收集路径沿收集方向在该收集方向上的位于第一包装位置下游的起点位置与位于该第一包装位置处或附近的终点位置之间移动，
其中，该方法包括以下步骤：
-将该多个进料器单元中的第一进料器单元定位在该进料器位置阵列中的第一进料器位置处；以及
-在将该第一进料器单元从该第一进料器位置移除之前，将该多个进料器单元中的第二进料器单元定位在该进料器位置阵列中的第二进料器位置处、即在该收集方向上位于该第一进料器位置的下游，
其中，该第一进料器单元和该第二进料器单元容装相同第一组成的药剂。
该第一进料器单元可能比预期更早地变空(例如由于填装不准确)、或者不能分配任何剩余的药剂。为了防止在这种情况发生时分配操作被中断，第二进料器单元可以处于第一进料器单元的“热备”状态，以分配初始地旨在由第一进料器单元分配的第一组成的药剂。换言之，当所述第一进料器单元不再分配所需的第一组成的药剂时，第二进料器单元准备好从第一进料器单元接过分配操作。由于所述第二进料器单元在第一进料器单元下游的相对定位，因此第一收集单元不必等待或向后移动。代替地，该第一收集单元仍然可以继续沿收集方向移动、同时从第二进料器单元接收缺少的第一组成的药剂。更重要的是，该第一收集单元可以在到达第一包装位置之前这样做。因此，该分配操作和后续的包装操作可以保持基本上不被中断和/或无延迟。
特别地，上述方法进一步在该第一进料器单元为空或不能在第一进料器位置处分配药剂到该第一收集单元时包括以下步骤：
-将所述第一收集单元沿该收集方向移动并且从位于该第二进料器位置处的第二进料器单元分配药剂到该第一收集单元中。
在另一实施例中，在将该第一进料器单元定位在该第一进料器位置处之前，将该第一进料器单元定位在该进料器位置阵列中的在先进料器位置处、即在所述第一进料器位置的下游，其中，该方法进一步包括以下步骤：
-将该第一进料器单元从该在先进料器位置移除；以及
-将所述第一进料器单元从该在先进料器位置朝向该第一进料器位置移动。
将“热备”状态的进料器单元放在下游进料器位置，以允许实现上述的对位于更上游进料器位置中的空进料器单元的分配操作的接管。随着时间的推移，处于“热备”状态的进料器单元将自行排空。这种几乎空的进料器单元占据了应由装满的进料器单元占据的下游进料器位置。为了腾出空间，可以将几乎空的进料器单元朝向更上游的进料器位置重新定位，使得可以及早地识别分配失败，从而允许该方法的新循环。当前实施例描述了例如当第一进料器单元中剩余的药剂量下降到预定阈值以下时对第一进料器单元进行这种重新定位的过程。
在本文的一个实施例中，该方法进一步包括步骤：
-在将该第一进料器单元从该在先进料器位置朝向该第一进料器位置移动期间，从位于该第二进料器位置处的第二进料器单元分配药剂到该第一收集单元中。
因此，当所述第一进料器单元被重新定位时，第二进料器单元可以暂时从第一进料器单元接过分配。第一进料器单元一旦被重新定位就可以恢复分配，并且当第一进料器单元最终分配完药剂或经历分配失败时，第二进料器单元保持处于第一进料器单元的“热备”状态。
在另一实施例中，第一收集单元可沿着环形收集路径在从起点位置开始且在终点位置结束的收集范围上移动。
该第一进料器位置位于从该起点位置考虑的第一收集范围的第一半部中。在该第一进料器位置位于该第一收集范围的第一半部中的情况下，在选择第二进料器位置时仍然存在有许多下游位置可供选择。
该第二进料器位置可以位于从该起点位置考虑的收集范围的第二半部中。当该第一进料器单元在所述收集范围的第一半部中不能分配药剂时，在到达该收集范围的第二半部之前，分配装置具有足够的时间来基于第二进料器单元调整其分配策略。
在另一实施例中，该第一进料器位置和第二进料器位置在该收集方向上以至少五度、优选地至少十度的间隔角间隔开。当该第一进料器单元在所述收集范围的第一半部中不能分配药剂时，分配装置可以在第一收集单元沿着间隔角移动期间调整其分配策略。
在另一实施例中，该分配装置包括机器人操纵器，并且使用该机器人操纵器来实施该第一进料器单元和该第二进料器单元的定位和/或移除。因此，可以考虑所述进料器单元中剩余的相应药剂量来将进料器单元的定位、移除和/或重新定位自动化，以快速和/或有效地获得进料器单元在进料器位置上的最佳分布。
第二方面提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存有指令的非暂态计算机可读介质，所述指令在被处理器执行时使分配装置实施根据第一方面的方法的步骤。
该计算机程序产品可以与该分配装置分开提供，以在所述分配装置中配置、升级和/或安装上述功能，从而获得先前讨论的技术优点。
第三方面提供了一种用于分配离散药剂的分配装置，
该分配装置包括：
分配部分，该分配部分限定了沿着环形收集路径分布的、用于容装多个进料器单元的进料器位置阵列，该进料器位置阵列至少包括第一进料器位置和第二进料器位置；
收集部分，该收集部分包括第一收集单元，该第一收集单元可相对于该进料器位置阵列沿着该环形收集路径沿收集方向移动；
包装部分，该包装部分用于包装从该收集部分接收到的药剂，以及
机器人操纵器和控制单元，该控制单元用于控制该机器人操纵器以：
将第一进料器单元定位在第一进料器位置处；以及
在将该第一进料器单元从该第一进料器位置移除之前，将第二进料器单元定位在该第二进料器位置处，该第二进料器位置在该收集方向上位于该第一进料器位置的下游，
其中，该第一进料器单元和该第二进料器单元容装相同第一组成的药剂。
在一个实施例中，该包装部分包括在第一包装位置处或与之连接的第一包装单元。
在一个实施例中，该第一收集单元可在该收集方向上的位于该第一包装位置下游的起点位置与位于该第一包装位置处或附近的终点位置之间移动。
在一个实施例中，该第一收集单元包括料斗。
在一个实施例中，该环形收集路径是圆形的。
在一个实施例中，进料器位置阵列是绕旋转轴线周向地分布的，并且其中，该第一收集单元可沿着该环形收集路径绕所述旋转轴线旋转。
替代性地，该环形收集路径是非圆形的。上述的分配装置被适配、被配置和/或被编程为实施相关方法的步骤，因此具有与该方法及其相应实施例相同的技术优点。
第四方面提供了一种用分配装置来连续地分配、收集、和包装离散药剂的方法，该分配装置包括分配部分、收集部分和包装部分，其中，该分配部分包括沿着环形收集路径分布的用于容装多个进料器单元的进料器位置阵列，并且该收集部分包括第一收集单元，该第一收集单元可相对于该容装位置阵列沿着环形收集路径沿收集方向移动以与该进料器位置阵列中的多个进料器位置对准，该方法包括：
将第一进料器单元放在该进料器位置阵列中的第一进料器位置处；
将第二进料器单元放在该进料器位置阵列中的第二进料器位置处，该第二容装位置位于该第一容装位置的下游；
从该第一进料器单元分配药剂到该第一收集单元中；
当该第一进料器单元为空或不再分配该药剂时，将该第一收集单元沿该收集方向移动以与该第二进料器单元对准；以及
从该第二进料器单元分配药剂到该第一收集单元中；
其中，该第一进料器单元和该第二进料器单元容纳相同第一组成的药剂。
在一个实施例中，放置该第一进料器和第二进料器的步骤是使用机器人来完成的。
一个实施例进一步包括将来自该第一收集单元的药剂传送至该第一包装单元以进行包装。
在一个实施例中，该方法进一步包括：
移除和/或更换该第一进料器单元。
第五方面提供了一种用分配装置来分配离散药剂的方法，
其中，该分配装置包括用于分配该药剂的分配部分，其中，该分配部分限定了用于容装多个进料器单元的进料器位置阵列，其中，该多个进料器单元中的每个进料器单元包括：容器，用于容装特定于所述相应进料器单元的具有组成的药剂；用于分配所述药剂的出口；以及在该容器与该出口之间的分配机构，用于将来自该容器的药剂受控地给送到该出口中，
其中，该方法包括以下步骤：
-预测该多个进料器单元中的第一进料器单元的容器中的药剂将耗尽或超过其到期日的未来耗尽时间；
-在所述耗尽时间之前提供关于需要将容装了具有与该第一进料器单元相同的组成的药剂的第二进料器单元呈现给该分配装置以及将所述第二进料器单元呈现给分配装置的截止时间的通知；以及
-继续从该第一进料器单元分配药剂至少直至该截止时间。
通过提供该通知，可以在截止时间之前提醒人工操作者：需要带有相同药剂的第二进料器单元。通过提供截止时间或时间窗口，人工操作者可以优先考虑和/或提前计划并在相应的截止时间之前准备一个或多个进料器单元。与此同时，该分配装置可以不中断地继续分配剩余的药剂。当被耗尽或超过到期日时，可以在截止时间之前、同时或之后不久高效地补充或更换受影响的进料器单元。
优选地，基于在开始时刻记录的该第一进料器单元的容器中的药剂量以及自所述开始时刻以来从该第一进料器单元的出口分配的药剂的计数来预测该耗尽时间。因此，在理论上计算耗尽时间。其准确性取决于在开始时刻记录的量的正确性和正确计数以及所计算的平均分配率的准确性。
替代性地，基于该第一进料器单元的容器中剩余的实际药剂量来预测该耗尽时间。例如，可以将重量用作药剂实际量的指示。替代性地，可以基于容器中药剂的水平、例如通过图像识别或一个或多个传感器来视觉地确定实际量。
在另一实施例中，该截止时间等于该耗尽时间。因此，可以及时提供第二进料器单元以补充或替换第一进料器单元。
替代性地，该截止时间早于该耗尽时间。例如在第一进料器单元比预测的更早变空的情况下或者当分配装置在将第二进料器单元放在进料器位置阵列中之前仍然需要时间来处理第二进料器单元时，可以将截止时间和耗尽时间之前的剩余时间用作缓冲。
在另一实施例中，该方法进一步包括以下步骤：
-将该第二进料器单元接纳在该分配装置处；以及
-在该耗尽时间之前将该第二进料器单元放在该进料器位置阵列中的进料器位置之一中。
因此，分配装置在截止时间之前仍然有时间接收、检查和/或定位第二进料器单元。可以将第二进料器单元例如定位成处于“热备”状态，如第一方面中所描述的。
优选地，该第二进料器单元替代第一进料器单元。与第一方面相反，该第一进料器单元和第二进料器单元可以在单一进料器位置中交换。
第六方面提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存有指令的非暂态计算机可读介质，所述指令在被处理器执行时使分配装置实施根据第五方面的方法的步骤。
该计算机程序产品可以与该分配装置分开提供，以在所述分配装置中配置、升级和/或安装上述功能，从而获得先前讨论的技术优点。
第七方面提供了一种用于分配离散药剂的分配装置，
其中，该分配装置包括用于分配该药剂的分配部分，其中，该分配部分限定了用于容装多个进料器单元的进料器位置阵列，其中，该多个进料器单元中的每个进料器单元包括：容器，用于容装特定于所述相应进料器单元的具有组成的药剂；用于分配所述药剂的出口；以及在该容器与该出口之间的分配机构，用于将来自该容器的药剂受控地给送到该出口中，
其中，分配装置还包括图形用户界面、和用于控制该图形用户界面和该多个进料器单元的控制单元，其中，该控制单元包括处理器和存有指令的非暂态计算机可读介质，所述指令在被该处理器执行时使该控制单元预测耗尽时间、在该图形用户界面上提供所述耗尽时间的通知、以及控制该多个进料器单元根据第五方面的方法的步骤来继续分配。
上述的分配装置被适配、被配置和/或被编程为实施相关方法的步骤，因此具有与该方法及其相应实施例相同的技术优点。
第八方面提供了一种用分配装置来分配离散药剂的方法，
其中，该分配装置包括用于分配该药剂的分配部分，其中，该分配部分限定了用于容装多个进料器单元的进料器位置阵列，其中，该多个进料器单元中的每个进料器单元包括：容器，用于容装特定于所述相应进料器单元的具有组成的药剂；用于分配所述药剂的出口；以及在该容器与该出口之间的分配机构，用于将来自该容器的药剂受控地给送到该出口中，
其中，该方法包括以下步骤：
-接收第一组分配指令，即，需要从该多个进料器单元分配第一选择和第一量的药剂；
-接收要在该第一组分配指令之后执行的另外的一组或多组分配指令，其中，该另外的一组或多组分配指令中的至少一组要求与该第一选择不同的选择或者与该第一量不同的量；以及
-在执行该第一组分配指令之前，确定该多个进料器单元容纳的可容易获得的药剂是否足以完成按照该第一组分配指令对该第一选择和该第一量的药剂的分配；
其中，如果该多个进料器单元容纳的可容易获得的药剂不足以完成按照该第一组分配指令对该第一选择和该第一量的药剂的分配，则该方法进一步包括以下步骤：
-在执行所述第一组分配指令之前执行该另外的一组或多组分配指令中的一组或多组。
该一组或多组分配指令可以优先于第一组分配指令，以允许补充缺少的药剂量。在被优先的这组分配指令完成之后，可以尽快开始对第一选择和第一量的药剂的分配。因此，改变这些指令组的顺序可以防止分配装置按照原始顺序处理这些指令组时可能导致的至少一部分停机时间。
优选地，在执行该另外的一组或多组分配指令中的一组或多组期间，采取动作来确保该多个进料器单元容纳的可容易获得的药剂足以完成安装第一组分配指令对该第一选择和该第一量的药剂的分配。通过在执行该另外的一组或多组分配指令期间采取适当的动作，可以使用采取适当动作所需的至少一些时间来继续分配操作。更优选地，该动作是将一个或多个进料器单元呈现给该分配装置，以补充或替换该多个进料器单元中的、容纳的可容易获得的药剂不足以完成按照该第一组分配指令对该第一选择和该第一量的药剂的分配的一个或多个进料器单元。根据第一方面，可以将一个或多个进料器单元例如放置成几乎为空的进料器单元的“热备”状态，使得可以不中断地恢复分配。
在另一实施例中，该第一组分配指令和该另外的一组或多组分配指令共享逻辑参数，该逻辑参数将该第一组分配指令和该另外的一组或多组分配指令连到共同批次。优选地，该逻辑参数是递送地址。通过将共同批次的分配指令组保持在一起，改变这些分配指令组的处理顺序对所述共同批次的进一步逻辑的影响较小。例如，如果根据所述分配指令而被分配的药剂必须全部被递送到相同的递送地址，则，是否改变这些分配指令组的顺序并不重要。
第九方面提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存有指令的非暂态计算机可读介质，所述指令在被处理器执行时使分配装置实施根据第八方面的方法的步骤。
该计算机程序产品可以与该分配装置分开提供，以在所述分配装置中配置、升级和/或安装上述功能，从而获得先前讨论的技术优点。
第十方面提供了一种用于分配离散药剂的分配装置，
其中，该分配装置包括用于分配该药剂的分配部分，其中，该分配部分限定了用于容装多个进料器单元的进料器位置阵列，其中，该多个进料器单元中的每个进料器单元包括：容器，用于容装特定于所述相应进料器单元的具有组成的药剂；用于分配所述药剂的出口；以及在该容器与该出口之间的分配机构，用于将来自该容器的药剂受控地给送到该出口中，
其中，该分配装置进一步包括控制单元，其中，该控制单元包括处理器和存有指令的非暂态计算机可读介质，所述指令在被该处理器执行时使该控制单元执行根据第八方面的方法的步骤。
上述的分配装置被适配、被配置和/或被编程为实施相关方法的步骤，因此具有与该方法及其相应实施例相同的技术优点。
第十一方面提供了一种用第一进料器单元来分配离散药剂的方法，
其中，该第一进料器单元包括：容器，用于容装第一组成的药剂；用于分配所述药剂的出口；以及在该容器与该出口之间的分配机构，用于将来自该容器的药剂受控地给送到该出口中，
其中，该方法包括以下步骤：
-确定指示了该容器中剩余的药剂的量的剩余值；
-将所述剩余值与阈值进行比较；
-在所述剩余值高于该阈值时的完整的为空检测模式与该剩余值低于该阈值时的缩短的为空检测模式之间进行选择；
-在控制该分配机构之后，当没有药剂从该容器朝向该出口给送时，执行该完整的为空检测模式和该缩短的为空检测模式中的选定一种。
上述方法是基于以下假设：如果预期第一进料器单元几乎是空的，则无需对所述第一进料器单元的空度进行详细检查。如果存在任何剩余药剂，则剩余量将非常少，并且不必要地移除第一进料器单元的风险相对小。因此，仅实施有限次数的尝试或有限次数的动作来检查第一进料器单元是否为空的。相反，当剩余量仍然高于阈值时，假设存在的可容易获得的剩余药剂足以顺利分配并且存在任何分配失败的不同原因。换言之，通过在这两种模式之间进行选择，可以对几乎为空的第一进料器单元和相对装满的第一进料器单元两者进行可靠的空检测。与该完整的为空检测模式相比，该缩短的为空检测模式可以节省相当多的时间，例如在十到二十秒的范围内。因此，可以显著地减少分配装置由于空检测检查而导致的停机时间。
优选地，该完整的为空检测模式包括将第一动作实施第一遍数的步骤，其中，该缩短的为空检测模式包括将该第一动作实施少于该第一遍数的第二遍数的步骤。减少第一动作的遍数可以在这些模式之间显著地节省为空检测检查的时间。
更优选地，第一动作是控制分配机构。对分配机构的控制应获得对固体物质的分配。重复地尝试控制分配机构(例如通过以多个步骤来将其移动)可以允许药剂稳定并找到进入分配机构的路径。
替代性地，该完整的为空检测模式包括实施第一动作的步骤和实施与该第一动作不同的第二动作的步骤，其中，该缩短的为空检测模式包括该第一动作和该第二动作中的仅一个。第二动作可以触发与第一动作不同的分配结果。第二动作可以例如是例如用机器人操纵器来摇动第一进料器单元。缩短的为空检测模式中可以排除第一或第二动作以在这些模式之间节省时间。
在另外的实施例中，该完整的为空检测模式具有第一持续时间，其中，该缩短的为空检测模式具有比该第一持续时间更短的第二持续时间。如已经提到的，该缩短的为空检测模式可以涉及更少的动作或更少类型的动作，从而使得在所述模式下完成空检测的时间跨度更短。替代性地，可以在时间上限制该缩短的为空检测模式，或者可以更快地实施动作以节省时间。
在另外的实施例中，基于在开始时刻记录的该第一进料器单元的容器中的药剂量以及自所述开始时刻以来从该第一进料器单元的出口分配的药剂的计数来预测该剩余值。因此，在理论上计算耗尽时间。其准确性取决于在开始时刻记录的量的正确性和正确计数。
替代性地，基于该第一进料器单元的容器中剩余的实际药剂量来确定该剩余值。例如，可以将重量用作药剂实际量的指示。替代性地，可以基于容器中药剂的水平、例如通过图像识别或一个或多个传感器来视觉地确定实际量。
第十二方面提供了一种计算机程序产品，包括存有指令的非暂态计算机可读介质，所述指令在被处理器执行时使具有第一进料器单元的分配装置实施根据第十一方面的方法的步骤。
该计算机程序产品可以与该分配装置分开提供，以在所述分配装置中配置、升级和/或安装上述功能，从而获得先前讨论的技术优点。
第十三方面提供了一种用于分配离散药剂的分配装置，
其中，该分配装置设有第一进料器单元，该第一进料器单元包括：容器，用于容装第一组成的药剂；用于分配所述药剂的出口；以及在该容器与该出口之间的分配机构，用于将来自该容器的药剂受控地给送到该出口中，
其中，该分配装置进一步包括控制单元，其中，该控制单元包括处理器和存有指令的非暂态计算机可读介质，所述指令在被该处理器执行时使该控制单元执行根据第十一方面的方法的步骤。
上述的分配装置被适配、被配置和/或被编程为实施相关方法的步骤，因此具有与该方法及其相应实施例相同的技术优点。
在可能的情况下，本说明书中描述和示出的各个方面和特征都可以单独应用。这些单独的方面、尤其是所附从属权利要求中描述的方面和特征可以成为分案专利申请的主题。
附图说明
本发明将基于附图中所示的实施例进行阐述，在附图中：
图1示出了根据第一实施例的具有分配部分、收集部分和包装部分的分配装置的等距视图；
图2A示出了根据图1的分配装置的俯视图；
图2B示出了在分配部分的在先进料器位置时第一进料器单元的前视图，如连接图2B与图2A的箭头所指示的；
图2C示出了在分配部分的装载抽屉位置时第二进料器单元的前视图，如连接图2C与图2A的箭头所指示的；
图3A、图3B和图3C分别示出了与图2A、图2B和图2C相对应的视图，其中第二进料器单元从分配部分的装载抽屉位置移动至第二进料器位置；
图4A、图4B和图4C分别示出了与图3A、图3B和图3C相对应的视图，其中第一进料器单元从分配部分的在先进料器位置移动至第一进料器位置；
图5A、图5B和图5C分别示出了与图4A、图4B和图4C相对应的视图，其中第一进料器单元已经从分配装置移除；
图6示出了图形用户界面的屏幕，其提供了用于在根据图1的分配装置的分配部分中替换或补充进料器单元的时间线；
图7A示意性地示出了具有三组分配指令的共同批次，用于在根据图1的分配装置中分配不同选择和量的药剂；
图7B示出了用于对根据图7A的一组或多组分配指令进行优先级排序以便被分配装置执行的方法的步骤的图；
图7C示意性地示出了在由于根据图7B的方法的优先级排序而对三组分配指令重新排序之后，图7A的共同批次；
图8A和图8B示出了用于在完整的为空检测模式与缩短的为空检测模式之间进行选择以检测根据图1的分配装置中的进料器单元是否为空的方法的步骤图的两个部分；
图9A示出了根据第二实施例的具有分配部分、收集部分和包装部分的替代性分配装置的俯视图；
图9B示出了在分配部分的在先进料器位置时第一进料器单元的前视图，如连接图9B与图9A的箭头所指示的；以及
图9C示出了在分配部分的装载抽屉位置时第二进料器单元的前视图，如连接图9C与图9A的箭头所指示的。
具体实施例
图1示出了根据第一实施例的分配装置1，其用于分配离散药剂、离散固体药剂、药品或用于医疗用途的固体物品、制品或物质90，例如丸剂、片剂、胶囊等。药剂是“离散的”，是指药剂可以被一个接一个地、各个地、分开地或以剂量单位分配。
分配装置1包括用于分配药剂90的分配部分2、用于从分配部分2收集药剂90的收集部分3、以及用于包装药剂90的包装部分6。收集部分3位于分配部分2下方或竖直下方。包装部分6位于收集部分3下方或竖直下方。分配装置1进一步包括壳体10，用于保护上述部分2、3、6免遭未经授权的触及。
分配部分2限定了进料器位置阵列20，用于接纳或容装多个罐、片剂盒或进料器单元40。每个进料器位置包括对接构件，用于与相应的一个进料器单元40配合或将其接纳，该对接构件具有适当的孔或通道以允许所分配的药剂90穿过进料器位置20进入下方的收集部分3中。进料器位置阵列20是沿着环形收集路径Z1分布的。在该示例中，环形收集路径Z1是圆形或大致圆形的，并且进料器位置阵列20是绕旋转轴线X周向地分布的。更特别地，进料器位置阵列20是绕旋转轴线X沿周向方向周向地或根据径向网格分布的，例如以并排或相邻布置的多个径向延伸的排来分布的。优选地，壳体10围绕进料器位置阵列20柱形地延伸。在该示例中，壳体10的周向壁设有多个存放位置12，用于容装暂时未使用的或备用的进料器单元40。
分配装置1还设有机器人操纵器11，例如其可以包括机械臂，用于将进料器单元40相对于进料器位置阵列20进行自动地、自动化地或自主地搬运、定位、移除和/或重新定位。机器人操纵器11设有夹具头以拾取和放置进料器单元40。在该实施例中，机器人操纵器11位于进料器位置阵列20的中心处，例如靠近旋转轴线X、在该旋转轴线处或附近。在所述位置时，所有进料器位置20和存放位置10方便地在机器人操纵器11的可及范围内。
图2B更详细地示出了该多个进料器单元40中的一个进料器单元40。以下对进料器单元40的描述代表该多个进料器单元40中的所有进料器单元40。
如图2B所示，每个进料器单元40包括容器50，用于容装一定量的具有特定于所述相应进料器单元40的组成91的药剂90。术语“组成”应被解释为药剂90的化学或药品组成，例如活性成分的组合，该组成可能包括轻微的变化。每个进料器单元40典型地仅容装单一组成的药剂90。容器50的体积可以容装数百个或更多(或更少)的药剂90，这取决于药剂的大小和形状。
每个进料器单元40进一步包括：出口51、例如下落管，用于将药剂90朝向收集部分3分配；以及在容器50与出口51之间的分配机构52，用于将来自容器50的药剂90受控地给送到出口51中。在该实施例中，分配机构52包括用作旋转门的轮，以将药剂90单一化并朝向出口51一一给送。对于本领域技术人员来说清楚的是，可以提供可以将药剂90单一化的替代性分配机构。
每个进料器单元40可以进一步设有一个或多个传感器53、54，例如视觉相机、光电传感器、激光传感器、水平传感器、重量传感器等，用于验证药剂90的类型、组成和/或完整性并且用于对已经分配的药剂90的量进行计数。
如图1中最佳所见，分配部分2进一步包括具有多个进料器装载位置25的进料器装载构件24，用于将新的进料器单元40接纳到分配装置1中和/或用于从分配装置1中移除进料器单元40。在该示例中，进料器装载构件24被形成为抽屉。替代性地，可以使用门等。分配部分2可以可选地包括手动装载位置26，用于接纳手动装载构件(未示出)、例如药剂输送板，该手动装置构件手动地装载不适合用上述进料器单元40自动分配的药剂90。
如图1进一步所示，收集部分3包括多个收集单元、尤其是收集料斗30，这些收集单元在面向分配部分2的这侧处是开放的以接纳从一个或多个进料器单元40选择性地分配的药剂90。在该示例中，每个收集料斗30同时在多个进料器单元40下方延伸，以从那些进料器单元40中的任一个接纳药剂90。每个收集料斗30朝向底部渐缩、并且在所述底部处设有阀(未示出)，该阀可以被操作来使收集到的药剂90落入包装部分6中。
在该实施例中，该多个收集料斗30绕旋转轴线X周向地分布。更特别地，该多个收集料斗30被容装在收集框架32中，该收集框架例如通过绕所述旋转轴线X旋转可沿着环形收集路径Z1移动，以将该多个收集料斗30相对于分配部分2中的进料器位置阵列20移动。该旋转可以是步进式旋转，其中每一步进将该多个收集料斗30与进料器位置阵列20中的下一组进料器单元40对准。每个收集料斗30沿着一排径向布置的进料器位置20径向地延伸。
在正常操作中，收集框架32沿着环形收集路径Z1沿着收集方向C单向地旋转，使得每个收集料斗30可以绕旋转轴线X转一整圈三百六十度、并到访进料器位置阵列20中的所有进料器位置20，但是在一些实施例中，旋转移动可能受到更多限制。
包装部分6包括关于旋转轴线X处于第一包装位置或第一角度包装位置P1的第一包装单元61。可选地，包装部分6可以包括处于第二包装位置或第二角度包装位置P2的第二包装单元62以提高分配装置1的包装效率。当相应一个收集料斗30处于所选择的一个包装单元61、62的上方或正上方的位置时，操作收集料斗30的阀，以使收集到的药剂90落入相应的包装单元61、62中。每个包装单元61、62包括用于容装包装材料(在该示例中为箔)的存放构件、用于在该箔上打印关于药剂90的信息的打印机、用于定位该箔以接纳药剂90的填充构件、用于围绕所接收的药剂90形成小袋的密封构件、用于在后续形成的小袋之间对箔提供穿孔的穿孔构件、以及用于将包装好的药剂F从分配装置1输出的输出构件。
替代性地，包装单元61、62之一或两者可以被布置用于将药剂90包装在除箔之外的储存材料(例如小瓶、瓶子或卡片)中。
至少在分配操作期间，第一包装位置P1和/或第二包装位置P2可以是相对于旋转轴线X固定的。
如图1所示，分配装置1进一步设有控制单元7，该控制单元与机器人操纵器11、进料器单元40、包装单元61、62以及其他电子设备(比如驱动器、传感器等)可操作地和/或电子地连接，以控制分配装置1的操作。控制单元7包括专用处理器71和存有计算机可读代码或指令的计算机可读介质72，这些计算机可读代码或指令在由处理器71执行时使分配装置1根据下文更详细地描述的方法进行操作。计算机可读介质72是非暂态的或有形的，例如物理数据载体(比如硬盘驱动器、USB驱动器、RAM存储器等)。
分配装置1可以进一步设有图形用户界面8、例如屏幕，以向人工操作者提供关于分配、收集和包装操作的有用信息。
下文将仅参考该多个进料器单元40中的第一进料器单元41和第二进料器单元42、该多个收集料斗30中的第一收集料斗31、以及这两个包装单元61、62中的第一包装单元61来描述用于操作分配装置1的方法。然而，本领域技术人员将清楚的是，对于进料器单元40、收集料斗30和/或包装单元61、62的任何其他选择，分配装置1可以以基本上相同的方式来操作，以确保灵活且基本上不间断或连续的分配、收集和包装过程。
如图2A所示，第一收集料斗31可相对于进料器位置阵列20绕旋转轴线X沿收集方向C在收集方向C上的位于第一包装位置P1下游的起点位置或角度起点位置A与位于第一包装位置P1处或附近(在此情况下为在其之前)的终点位置或角度终点位置B之间旋转。换言之，第一收集料斗31可绕旋转轴线X在从角度起点位置A开始并在角度终点位置B结束的收集范围R上旋转。在该示例中，收集范围R是比三百六十度少五度，几乎是一整圈。
当控制单元7接收到从进料器单元40分配选定和定量的药剂90的一组指令时，控制单元7基于所述进料器单元40中的药剂90当前或剩余量来确定使用哪个进料器单元40。控制单元7可以被配置为将在开始时刻进料器单元40中的药剂90量存储在计算机可读介质72上，并且例如通过使用用于计数的传感器54来监测所述药剂90的分配，以计算或预测每个进料器单元40中的药剂90剩余量。当其中一个进料器单元40接近变空时，控制单元7可以被配置为控制机器人操纵器11已经将带有与该接近变空的进料器单元40相同的药剂90、与之相同类型、相同品牌、相同制造商和/或相同组成91的药剂90的另一进料器单元40定位成“热备”状态，以在正在变空的进料器单元40一旦实际为空就从其接过分配。换言之，上述一对进料器单元40中的药剂90具有(多种)相同的活性成分和/或在药学上是相似或相同的。另一个进料器单元40可以来自分配部分2内的存放位置12之一。替代性地，控制单元7可以告知人工操作者在进料器装载构件24处将新的进料器单元40呈现给分配装置1。
虽然第一进料器单元41和第二进料器单元42典型地具有相同类型的药剂90，但是在一些实施例中，药剂90可以不完全相同、而且例如当没有相同的药剂90可用时可以用作彼此的替代品，但是典型地只能在人工操作者批准后才能进行。
图2A至图2C、图3A至图3C、图4A至图4C以及图5A至图5C示出了根据本发明的第一进料器单元41变空并且将第二进料器单元42定位成“热备”状态的过程。
特别地，图2A示出了如图2B所示的第一进料器单元41处于进料器位置20阵列中的在先进料器位置23时的情况。如图2B所示，第一进料器单元41正在进行主动分配。在先进料器位置23是“在先”的是指，第一进料器单元41在该方法的先前循环期间已经定位在那里，当时其仍然装满或相对装满了第一组成91的药剂90。现在，第一进料器单元41即将变空，例如剩下不到原始量的百分之五十，并且在一些实施例中不到原始量的百分之三十。在该示例中，在先进料器位置23在从起点位置A沿收集方向C考虑的收集范围R的第二半部中。根据本发明的方法旨在将变空的进料器单元40放置在收集范围R中的相对于收集方向C的上游，例如，在从起点位置A沿收集方向C考虑的所述收集范围R的第一半部中。如图4A所示，第一进料器单元41朝向进料器位置阵列20中的在收集范围R的第一半部中(图2A的在先进料器位置23的上游)的第一进料器位置21移动。
在将第一进料器单元41从在先进料器位置23朝向第一进料器位置21移动之前，第二进料器单元42可能已经出现在于分配装置1中在进料器装载构件24中的进料器装载位置25之一处、准备插入分配装置1中并由机器人操纵器11拾取，如图2A所示。替代性地，第二进料器单元42可以是已经在收集部分2中、例如在存放位置12(如图1所示)之一中的一个进料器单元40。第二进料器单元42典型地填装有与第一进料器单元41相同的第一组成91的药剂90。
图3A示出了已经被机器人操纵器11从进料器装载位置25拾取并定位在进料器位置阵列20中的进料器位置22之后的第二进料器单元42。在该示例中，第二进料器位置22在收集方向C上位于在先进料器位置23的下游，但是在这个阶段，这不是严格必要的。替代性地，在先进料器位置23可以在收集方向C上位于第二进料器位置22的下游。如图3C所示，如果需要的话，第二进料器单元42可以在所述第一进料器单元41在图2A与图4A之间重新定位期间从第一进料器单元41临时接过分配，以确保第一组成91的药剂90的分配连续性。
图4A示出了第一进料器单元41已经被机器人操纵器11从在先进料器位置23移除并且已经定位在第一进料器位置21的情况。第一进料器单元41现在可以恢复分配，如图4B所示，直至第一组成91的药剂90分配完或者第一进料器单元41不再能够分配剩余的药剂90。第二进料器单元42(如图4C所示)现在处于“热备”状态，以在第一进料器单元41不能分配药剂90时从第一进料器单元41接过分配。
图5A示出了第一进料器单元41(如图5B所示)变空或不能分配药剂90的情况。因此，第一收集料斗31不能从第一进料器单元41收集所需的第一组成91的药剂90。第一收集料斗31不必等待第一进料器单元41被替换。代替地，第一收集料斗31可以沿着环形收集路径Z1沿收集方向C进一步移动或旋转，直至其位于第二进料器位置22中的第二进料器单元42的下方或正下方。与此同时，控制器7考虑到不能从第一进料器单元41分配第一组成91的药剂90而调整其分配策略，并指派第二进料器单元42(如图5C所示)来从所述第一进料器单元41接过分配。换言之，第二进料器单元42可以分配缺少的具有第一组成91的药剂90。
第一进料器位置21和第二进料器位置22典型地在收集方向上以至少五度、优选地至少十度、或进料器位置阵列20中的至少一个径向排的间隔角H间隔开，以允许控制单元7和/或人工操作者有足够的时间、例如在第一收集料斗31从第一进料器位置21不中断地行进至第二进料器位置22所花费的正常时间内来调整分配策略。
空的第一进料器单元41可以由机器人操纵器11拾取并移动到进料器装载构件24处的进料器装载位置25之一，以将所述空的第一进料器单元41从分配装置1中移除或卸载。
图6更详细地示出了上述分配装置1的图形用户界面8。图形用户界面8由控制单元7(如图1所示)生成。如图6所示，图形用户界面8向人工操作者呈现可选的时间线80以及关于一个或多个进料器单元40的耗尽时间82的一个或多个通知81。通知81可以提供在时间线80上和/或与所述时间线80分开地提供。时间线80具有从左(当前时间)到右(未来)的时间轴t。耗尽时间82由控制单元7来预测或计算。可以基于在开始时刻记录的相应进料器单元40的容器50中的药剂90量以及自所述开始时刻以来从相应进料器单元40的出口51分配的药剂90的计数(例如，基于图2B中所示的计数传感器54)来预测或计算耗尽时间82。替代性地，可以基于来自传感器53、54(如图2B所示)的、指示了相应进料器单元40的容器50中剩余的实际药剂90量的传感器数据(例如基于来自视觉相机、水平传感器和/或重量传感器的数据)来预测耗尽时间82。
每个通知81是在所预测的耗尽时间82之前与用于补充在相应耗尽时间82时缺少的药剂90的截止时间83一起提供的。通知81可以简单地指示还需要多少特定组成91的药剂90，或者可以指示或请求容装了相同组成91的药剂90的特定进料器单元40来替换或补充几乎变空的进料器单元40。人工操作者可以取回所需的进料器单元40并且以如前所述的方式将其呈现给分配装置1。
与此同时，从一个或多个受影响的进料器单元40分配药剂90至少持续到截止时间83。因此，分配操作可以保持不间断。
截止时间83优选地被选择为在耗尽时间82之前具有一些安全裕度，例如至少一分钟、至少三分钟或至少五分钟，以允许人工操作者取回和/或准备所需的进料器单元40。人工操作者还可以同时组合地取回一个或多个所需的进料器单元40。替代性地，截止时间83可以被设定为等于耗尽时间82，因此需要人工操作者进行更及时或更严格的途径。
在相应的耗尽时间82之前，可以由机器人操纵器11拾取该一个或多个所需的进料器单元40并将其放置在相应的进料器位置20中，从而防止分配装置1的停机时间。该过程可以例如类似于早前关于第一进料器单元41和第二进料器单元42描述的方法。替代性地，一旦第一进料器单元41已经耗尽或者其中容纳的药剂90超过其到期日，第二进料器单元42就可以替换单一进料器位置20中的第一进料器单元41。
图7A、图7B和图7C涉及使用上述分配装置1来分配药剂90的方法，包括用于改变控制单元7的处理器71(如图1所示)执行一组分配指令G1、G2、G3的顺序的步骤。
特别地，图7A示出了第一组分配指令G1，其要求四十五倍的组成A的药剂90、五十倍的组成B的药剂90、十倍的组成C的药剂90以及十五倍的组成D的药剂90。类似地，提供了第二组分配指令G2和第三组分配指令G3，这两组指令要求不同量的相似组成C、D或不同组成E、F的药剂90。初始预期的是处理器71沿着时间轴t从左(当前时间)到右(未来)按照所示的顺序来执行多组分配指令G1、G2、G3。
图7B示出了有待由处理器71执行的方法的步骤图，该方法用于在该多个进料器单元40中剩余的药剂90不能完成第一组分配指令G1时确定执行分配指令组G1、G2、G3的替代性顺序。
特别地，该方法包括以下步骤：接收分配指令组G1、G2、G3(步骤S1)，并且在执行第一组分配指令G1之前，使控制单元7确定该多个进料器单元40容纳的可容易获得的药剂90是否足以完成按照第一组分配指令G1对第一选择和第一量的药剂90的分配(步骤S2)。如果在该多个进料器单元40中剩下足够的药剂90且被准许进行分配，则药剂90是“可容易获得的”。当药剂90在分配之时超过系统中登记的到期日时，可以撤销所述准许。如果是，控制单元7可以继续进行到执行第一组分配指令(步骤S3)并且重复对后续每个分配指令组的确定(步骤S4)。
然而，如果该多个进料器单元40容纳的可容易获得的药剂90不足以完成按照第一组分配指令G1对第一选择和第一量的药剂90的分配，则控制单元7切换到执行该另外的一个或多个分配指令组G2、G3中的一组或多组(步骤S6)，可选地先要确定进料器单元40容纳的可容易获得的药剂90是否足以完成与后续另外的每组分配指令G2、G3相关联的分配选定的和定量的药剂90(步骤S5)。因此，可以改变分配指令组G1、G2、G3的执行顺序，如图7C所示。
在执行另外的一组或多组分配指令G2、G3期间，可以采取动作来确保该多个进料器单元40容纳的可容易获得的药剂90足以完成按照第一组分配指令G1对第一选择和第一量的药剂90的分配。特别地，可以通知人工操作者例如根据图2A至图2C、图3A至图3C、图4A至图4C和图5A至图5C中所示的方法来替换或补充受影响的进料器单元40。
如果可容易获得的药剂90不足以完成根据分配指令G1、G2、G3中的任一组进行的分配，则控制单元7将返回至步骤S2的确定并等待药剂90得到补充。
如图7A和7C所示，第一组分配指令G1和另外的一组或多组分配指令G2、G3优选地共享逻辑参数L，该逻辑参数将第一组分配指令G1和另外的一组或多组分配指令G2、G3连到共同批次。控制单元7仅限于改变共同批次内的分配指令组G1-G3的顺序。逻辑参数L可以是递送地址、患者订单、客户姓名等。
图8A和图8B示出了用于从进料器单元40之一分配药剂90的方法的图，包括对所述进料器单元40的空检测的步骤。
如图8A所示，当检测到进料器单元40之一处没有分配时(例如当没有药剂90从容器50朝向出口51给送时)和/或当分配机构52被操作时在所述出口51处没有检测到药剂时(步骤S101)，可以启动该方法。控制单元7的处理器71(如图1所示)开启模式选择程序(S102)。该程序涉及确定指示了已经经历分配失败的进料器单元40的容器50中剩余的药剂90量的剩余值(步骤S103)。
该剩余值可以以类似于图6中的耗尽时间82的确定方式(例如通过基于自开始时刻以来的计数进行预测和/或计算)、或者通过用进料器单元40处的一个或多个传感器53、54(如图2A所示)检测实际量来确定。
如图8A进一步所示，处理器71将剩余值与阈值进行比较(步骤S104)。阈值可以是预定的。阈值对于每个进料器单元40可以是相同的，或者对于每个进料器单元40可以是特定的。阈值可以表示为容器50的体积的百分比、所述容器50内的水平、或药剂90的量。阈值可以例如是药剂90的原始量的百分之五十。
当该剩余值大于或高于阈值时，处理器71将选择和/或开启完整的为空检测模式M1(步骤S105)。完整的为空检测模式M1包括将第一动作实施第一次数或遍数(步骤S106)。第一动作可以例如是重复地控制分配机构52。第一动作例如可以实施十次。
在第一动作的每一遍之后，或者在实施给定次数或遍数的第一动作结束时，检查是否检测到分配(步骤S107)。如果是，则可以继续或恢复正常分配(步骤S108)。当仍然没有检测到分配时，完整的为空检测模式M1可以进一步包括以下步骤：将第二动作实施多次或多遍数(S109)。第二动作可以例如是不同的分配方式、将分配机构52倒置或使用机器人操纵器11摇动进料器单元40。
同样，在第二动作的每一遍之后或者在实施给定次数或遍数的第二动作结束时，检查是否检测到分配(步骤S110)。替代性地，取决于第二动作的类型，完整的检测模式M1可以首先包括例如当第二动作本身不是分配动作(例如用机器人操纵器摇动)时重复步骤S106和S107。
当在执行第二动作并且可选地重复第一动作之后检测到分配时，可以继续或恢复分配(步骤S111或S108)。当仍然没有检测到分配时，假定进料器单元40是空的(步骤S112)并且可以采取适当的动作例如根据上述方法中的任一种来补充或替换进料器单元40。
从开始(步骤S105)到确定进料器单元40是空的(步骤S112)，完整的为空检测模式M1可能花费相对长的时间(由图8A中的第一持续时间D1表示)。第一持续时间D1可能多于十五秒、多于二十秒或者甚至多于三十秒。在此期间，第一收集料斗31必须在被测试的进料器单元40下方保持静止，以捕捉在完整的为空检测模式M1期间被成功分配的任何药剂90。因此，对单一进料器单元40的完整的为空检测模式M1在整个分配装置1的分配操作中造成停机时间。
因此，处理器71被配置或编程为当在步骤S103中确定的剩余值小于或低于阈值时切换到或选择缩短的为空检测模式M2(步骤S201)。
图8B更详细地示出了缩短的为空检测模式M2。在选择缩短的为空检测模式M2(步骤S201)之后，处理器71开启所述缩短的为空检测模式M2(步骤S202)。
缩短的为空检测模式M2涉及将完整的为空检测模式M1的第一动作和第二动作实施第二次数或遍数(少于完整的为空检测模式M1中对这些动作设定的次数或遍数)，或者仅将第一动作或第二动作中的一个动作实施相同的次数或遍数或更少的次数或遍数(步骤S203)。步骤S203可以例如仅涉及将受影响的进料器单元40的分配机构52操作完整的为空检测模式M1中的步骤S106的一半次数或遍数。而且，可以从缩短的为空检测模式M2中完全省去第二动作以节省宝贵的时间。
在步骤S203中的每个动作之后，或者在完成给定次数或遍数的步骤S203的(多个)动作之后，检查以查看药剂90是否已经被分配(步骤S204)。如果是，则可以恢复或继续正常分配(步骤S205)。如果仍然没有检测到分配，则假定进料器单元40是空的(步骤S206)并且可以采取与完整的为空检测模式的结束类似的适当动作。
从开始(步骤S202)到确定进料器单元40是空的(步骤S206)，缩短的为空检测模式M2花费相对短的时间(由图8B中的第二持续时间D2表示)。第二持续时间D2可以例如少于第一持续时间D1的一半，并且优选地少于第一持续时间D1的四分之一。
图9A至图9C示出了根据本发明第二实施例的替代性分配装置101，该替代性分配装置与上述分配装置1的不同之处在于，收集部分102包括沿着替代性非圆形收集路径Z2分布的进料器位置阵列120。收集路径Z2是环形的、类似于本发明第一实施例的圆形收集路径Z1。替代性收集路径Z2可以包括一个或多个圆形和非圆形部段。在该示例中，替代性收集路径Z2包括两个笔直或线性部段以及连接这两个笔直或线性部段以将这些部段环形地连接的两个半圆形部段。
类似地，收集部分103包括多个收集料斗31，这些收集料斗被配置为沿着替代性收集路径Z2沿收集方向C在起点位置A与终点位置B之间行进，从而到访该多个进料器位置120中的每个进料器位置120并从容装在所述多个进料器位置120中的进料器单元40收集所需的药剂90。该多个收集料斗31可以例如布置在环形驱动带、链条132等上，从而将该多个料斗31沿着替代性收集路径Z2沿收集方向C驱动。
替代性分配装置101进一步包括包装部分106，该包装部分具有沿着替代性收集路径Z2定位在第一包装位置P1中的第一包装单元61。
图9A示出了处于第一进料器位置121中的第一进料器单元41(参见图9B)和在收集方向C上位于第一进料器位置121下游的第二进料器位置122中的第二进料器单元42(参见图9C)，与先前讨论的实施例中进料器单元41、42的相对定位的方式相同。
机器人操纵器11类似于先前讨论的实施例中所示的机器人操纵器、可以布置在替代性收集路径Z2内的中心位置处。
清楚的是，关于根据本发明的第一实施例的分配装置1描述的分配操作和方法可以在经过必要的修改后适用于根据本发明的第二实施例的替代性分配装置101。
虽然本描述提及药剂、片剂等，但是装置和方法可以用于分配其他类型的固体离散物品以进行分离和包装。
应理解的是，包括以上描述是为了展示实施例的操作，而不是为了限制本发明的范围。根据以上讨论，对本领域技术人员来说，许多变化将是显而易见的，但这些变化仍将被包含在本发明的精神和范围内。
附图标记清单
1分配装置
10壳体
11机器人操纵器
12存放位置
2分配部分
20进料器位置阵列
21第一进料器位置
22第二进料器位置
23在先进料器位置
24进料器装载构件
25进料器装载位置
26手动装载位置
3收集部分
30多个收集料斗
31第一收集料斗
32收集框架
40多个进料器单元
41第一进料器单元
42第二进料器单元
50容器
51出口
52分配机构
53验证传感器
54计数传感器
6包装部分
61第一包装单元
62第二包装单元
7控制单元
71处理器
72计算机可读介质
8图形用户界面
80时间线
81通知
82耗尽时间
83截止时间
90药剂
91第一组成的药剂
101替代性分配装置
102分配部分
120进料器位置阵列
121第一进料器位置
122第二进料器位置
103收集部分
132驱动链
106包装部分
A起点位置
B终点位置
C收集方向
D1第一持续时间
D2第二持续时间
F经包装的药剂
G1第一组分配指令
G2第二组分配指令
G3第三组分配指令
H间隔角
L逻辑参数
M1完整的为空检测模式
M2缩短的为空检测模式
P1第一包装位置
P2第一包装位置
R收集范围
S1-S6优先级排序方法的步骤
S101-S112用于空检测的方法的步骤
S201-S206用于空检测的方法的进一步步骤
t时间
X旋转轴线
Z1环形收集路径
Z2替代性环形收集路径

Claims (49)

1.一种用分配装置(1，101)来分配离散药剂(90)的方法，该分配装置包括分配部分(2，102)、收集部分(3，103)和包装部分(6，106)，其中，该分配部分(2，102)限定了沿着环形收集路径(Z1，Z2)分布的用于容装多个进料器单元(40)的进料器位置阵列(20，120)，其中，该收集部分(3，103)包括第一收集单元(31)，该第一收集单元可相对于该进料器位置阵列(20，120)沿着该环形收集路径(Z1，Z2)沿收集方向(C)在该收集方向(C)上的位于第一包装位置(P1)下游的起点位置(A)与位于该第一包装位置(P1)处或附近的终点位置(B)之间移动，
其中，该方法包括以下步骤：
-将该多个进料器单元(40)中的第一进料器单元(41)定位在该进料器位置阵列(20，120)中的第一进料器位置(21，121)处；以及
-在将该第一进料器单元(41)从该第一进料器位置(21，121)移除之前，将该多个进料器单元(40)中的第二进料器单元(42)定位在该进料器位置阵列(20，120)中的第二进料器位置(22，122)处，该第二进料器位置在该收集方向(C)上位于该第一进料器位置(21，121)的下游，
其中，该第一进料器单元(41)和该第二进料器单元(42)容装相同的第一组成(91)的药剂(90)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，当该第一进料器单元(41)为空或者不能在该第一进料器位置(21，121)处分配药剂(90)到该第一收集单元(31)中时，该方法进一步包括以下步骤：
-将所述第一收集单元(31)沿该收集方向(C)移动并且从位于该第二进料器位置(22，122)处的该第二进料器单元(42)分配药剂(90)到该第一收集单元(31)中。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，在该方法中，在将该第一进料器单元(41)定位在该第一进料器位置(21，121)处之前，该第一进料器单元(41)已定位在该进料器位置阵列(20，120)中的位于所述第一进料器位置(21，121)的下游的在先进料器位置(23)处，其中，该方法进一步包括以下步骤：
-将该第一进料器单元(41)从该在先进料器位置(23)移除；以及
-将所述第一进料器单元(41)从该在先进料器位置(23)朝向该第一进料器位置(21，121)移动。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，该方法进一步包括以下步骤：
-在将该第一进料器单元(41)从该在先进料器位置(23)朝向该第一进料器位置(22，122)移动期间，从位于该第二进料器位置(22)处的该第二进料器单元(42)分配药剂(90)到该第一收集单元(31)中。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，该第一收集单元(31)可沿着该环形收集路径(Z1，Z2)在从该起点位置(A)开始且在该终点位置(B)结束的收集范围(R)上移动。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，该第一进料器位置(21，121)位于从该起点位置(A)考虑的该第一收集范围(R)的第一半部中。
7.根据权利要求5所述的方法，其中，该第二进料器位置(22，122)位于从该起点位置(A)考虑的该收集范围(R)的第二半部中。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，该第一进料器位置(21，121)和该第二进料器位置(22，122)在该收集方向上以至少五度的间隔角(H)间隔开。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，该分配装置(1，101)包括机器人操纵器(11)，并且使用该机器人操纵器(11)来实施该第一进料器单元(41)和该第二进料器单元(42)的定位和/或移除。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，该环形收集路径(Z1)是圆形的。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，该进料器位置阵列(20)是绕旋转轴线(X)周向地分布的，并且其中，该第一收集单元(31)可沿着该环形收集路径(Z1)绕所述旋转轴线(X)旋转。
12.根据权利要求1所述的方法，其中，该环形收集路径(Z2)是非圆形的。
13.一种计算机程序产品，包括存有指令的非暂态计算机可读介质(72)，所述指令在被处理器(71)执行时使分配装置(1，101)实施根据权利要求1所述的方法的步骤。
14.一种用于分配离散药剂(90)的分配装置(1，101)，
该分配装置(1，101)包括：
分配部分(2，102)，该分配部分限定了沿着环形收集路径(Z1，Z2)分布的、用于容装多个进料器单元(40)的进料器位置阵列(20，120)，该进料器位置阵列(20，120)至少包括第一进料器位置(21，121)和第二进料器位置(22，122)；
收集部分(3，103)，该收集部分包括第一收集单元(31)，该第一收集单元可相对于该进料器位置阵列(20，120)沿着该环形收集路径(Z1，Z2)沿收集方向(C)移动；
包装部分(6，106)，该包装部分用于包装从该收集部分(3，103)接收到的药剂(90)，以及
机器人操纵器(11)和控制单元(7)，该控制单元用于控制该机器人操纵器(11)以：
将第一进料器单元(41)定位在该第一进料器位置(21，121)处；以及
在将该第一进料器单元(41)从该第一进料器位置(21，121)移除之前，将第二进料器单元(42)定位在该第二进料器位置(22，122)处，该第二进料器位置(22，122)在该收集方向(C)上位于该第一进料器位置(21，121)的下游，
其中，该第一进料器单元(41)和该第二进料器单元(42)容装相同的第一组成(91)的药剂(90)。
15.根据权利要求14所述的分配装置，其中，该包装部分(6)包括在第一包装位置(P1)处或与之连接的第一包装单元(61)。
16.根据权利要求14所述的分配装置，其中，该第一收集单元(31)可在该收集方向(C)上的位于第一包装位置(P1)下游的起点位置(A)与位于该第一包装位置(P1)处或附近的终点位置(B)之间移动。
17.根据权利要求13所述的分配装置，其中，该第一收集单元(31)包括料斗。
18.根据权利要求13所述的分配装置，其中，该环形收集路径(Z1)是圆形的。
19.根据权利要求18所述的分配装置，其中，该进料器位置阵列(20)是绕旋转轴线(X)周向地分布的，并且其中，该第一收集单元(31)可沿着该环形收集路径(Z1)绕所述旋转轴线(X)旋转。
20.根据权利要求13所述的方法，其中，该环形收集路径(Z2)是非圆形的。
21.一种用分配装置来连续地分配、收集、和包装离散药剂(90)的方法，该分配装置包括分配部分(2，102)、收集部分(3，103)和包装部分(6，106)，其中，该分配部分(2，102)包括沿着环形收集路径(Z1，Z2)分布的用于容装多个进料器单元(40)的进料器位置阵列(20，120)，并且该收集部分(3，103)包括第一收集单元(31)，该第一收集单元可相对于该容装位置阵列(20，120)沿着环形收集路径(Z1，Z2)沿收集方向(C)移动以与该进料器位置阵列(120)中的多个进料器位置对准，该方法包括：
将第一进料器单元(41)放在该进料器位置阵列(20，120)中的第一进料器位置(21，121)处；
将第二进料器单元(42)放在该进料器位置阵列(20，120)中的第二进料器位置(22，122)处，该第二容装位置(22，122)位于该第一容装位置(21，121)的下游；
从该第一进料器单元(41)分配药剂(90)到该第一收集单元(31)中；
当该第一进料器单元(41)为空或不再分配该药剂(90)时，将该第一收集单元(31)沿该收集方向(C)移动以与该第二进料器单元(42)对准；以及
从该第二进料器单元(42)分配药剂(90)到该第一收集单元(31)中；
其中，该第一进料器单元(41)和该第二进料器单元(42)容纳相同的第一组成(91)的药剂(90)。
22.根据权利要求21所述的方法，其中，放置该第一进料器和该第二进料器(41，42)的步骤是使用机器人(11)来完成的。
23.根据权利要求21所述的方法，该方法进一步包括将来自该第一收集单元(31)的药剂(90)传送至第一包装单元(61)以进行包装。
24.根据权利要求21所述的方法，该方法进一步包括：
移除和/或替换该第一进料器单元(41)。
25.一种用分配装置(1，101)来分配离散药剂(90)的方法，
其中，该分配装置(1，101)包括用于分配所述药剂(90)的分配部分(2，102)，其中，该分配部分(2)限定了用于容装多个进料器单元(40)的进料器位置阵列(20，120)，其中，该多个进料器单元(40)中的每个进料器单元(40)包括：容器(50)，用于容装具有特定于所述相应进料器单元(40)的组成(91)的药剂(90)；用于分配所述药剂(90)的出口(51)；以及在该容器(50)与该出口(51)之间的分配机构(52)，用于将来自该容器(50)的药剂(90)受控地给送到该出口(51)中，
其中，该方法包括以下步骤：
-预测该多个进料器单元(40)中的第一进料器单元(41)的容器(50)中的药剂(90)将耗尽或超过其到期日的未来耗尽时间；
-在所述耗尽时间之前提供关于需要将容装了具有与该第一进料器单元(41)相同的组成(91)的药剂(90)的第二进料器单元(42)呈现给该分配装置(1，101)以及将所述第二进料器单元(42)呈现给该分配装置(1，101)的截止时间(83)的通知(81)；以及
-继续从该第一进料器单元(41)分配药剂(90)，至少直至该截止时间(83)。
26.根据权利要求25所述的方法，其中，基于在开始时刻记录的该第一进料器单元(41)的容器(50)中的药剂(90)量以及自所述开始时刻以来从该第一进料器单元(41)的出口(51)分配的药剂(90)的计数来预测该耗尽时间。
27.根据权利要求25所述的方法，其中，基于该第一进料器单元(41)的容器(50)中剩余的实际药剂(90)量来预测该耗尽时间。
28.根据权利要求25所述的方法，其中，该截止时间(83)等于该耗尽时间。
29.根据权利要求25所述的方法，其中，该截止时间(83)早于该耗尽时间。
30.根据权利要求25所述的方法，其中，该方法进一步包括以下步骤：
-将该第二进料器单元(42)接纳在该分配装置(1，101)处；以及
-在该耗尽时间之前将该第二进料器单元(42)放在该进料器位置阵列(20，120)中的进料器位置(22，122)之一中。
31.根据权利要求30所述的方法，其中，该第二进料器单元(42)替代该第一进料器单元(41)。
32.一种计算机程序产品，包括存有指令的非暂态计算机可读介质(72)，所述指令在被处理器(71)执行时使分配装置(1，101)实施根据权利要求25所述的方法的步骤。
33.一种用于分配离散药剂(90)的分配装置(1，101)，
其中，该分配装置(1，101)包括用于分配所述药剂(90)的分配部分(2，102)，其中，该分配部分(2，102)限定了用于容装多个进料器单元(40)的进料器位置阵列(20，120)，其中，该多个进料器单元(40)中的每个进料器单元(40)包括：容器(50)，用于容装具有特定于所述相应进料器单元(40)的组成(91)的药剂(90)；用于分配所述药剂(90)的出口(51)；以及在该容器(50)与该出口(51)之间的分配机构(52)，用于将来自该容器(50)的药剂(90)受控地给送到该出口(51)中，
其中，该分配装置(1，101)进一步包括图形用户界面(8)、和用于控制该图形用户界面(8)和该多个进料器单元(40)的控制单元(7)，其中，该控制单元(7)包括处理器(71)和存有指令的非暂态计算机可读介质(72)，所述指令在被该处理器(71)执行时使该控制单元(7)预测耗尽时间、在该图形用户界面(8)上提供关于所述耗尽时间以及截止时间(83)的通知(81)、以及控制该多个进料器单元(40)根据权利要求25所述的方法的步骤来继续进行分配。
34.一种用分配装置(1，101)来分配离散药剂(90)的方法，
其中，该分配装置(1，101)包括用于分配所述药剂(90)的分配部分(2，102)，其中，该分配部分(2，102)限定了用于容装多个进料器单元(40)的进料器位置阵列(20，120)，其中，该多个进料器单元(40)中的每个进料器单元(40)包括：容器(50)，用于容装具有特定于所述相应进料器单元(40)的组成(91)的药剂(90)；用于分配所述药剂(90)的出口(51)；以及在该容器(50)与该出口(51)之间的分配机构(52)，用于将来自该容器(50)的药剂(90)受控地给送到该出口(51)中，
其中，该方法包括以下步骤：
-接收第一组分配指令(G1)，即，要求从该多个进料器单元(40)分配第一选择和第一量的药剂(90)；
-接收要在该第一组分配指令(G1)之后执行的另外的一组或多组分配指令(G2，G3)，其中，该另外的一组或多组分配指令(G2，G3)中的至少一组要求与该第一选择不同的选择或者与该第一量不同的量；以及
-在执行该第一组分配指令(G1)之前，确定该多个进料器单元(40)容纳的可容易获得的药剂(90)是否足以完成按照该第一组分配指令(G1)对该第一选择和该第一量的药剂(90)的分配；
其中，如果该多个进料器单元(40)容纳的可容易获得的药剂(90)不足以完成按照该第一组分配指令(G1)对该第一选择和该第一量的药剂(90)的分配，则该方法进一步包括以下步骤：
-在执行所述第一组分配指令(G1)之前执行该另外的一组或多组分配指令(G2，G3)中的一组或多组。
35.根据权利要求34所述的方法，其中，在执行该另外的一组或多组分配指令(G2，G3)中的该一组或多组期间，采取动作来确保该多个进料器单元(40)容纳的可容易获得的药剂(90)足以完成按照该第一组分配指令(G1)来分配该第一选择和该第一量的药剂(90)。
36.根据权利要求35所述的方法，其中，该动作是将一个或多个进料器单元(40)呈现给该分配装置(1，101)，以补充或替换该多个进料器单元(40)中的、容纳的可容易获得的药剂(90)不足以完成按照该第一组分配指令(G1)来分配该第一选择和该第一量的药剂的一个或多个进料器单元(40)。
37.根据权利要求34所述的方法，其中，该第一组分配指令(G1)和该另外的一组或多组分配指令(G2，G3)共享逻辑参数(L)，该逻辑参数将该第一组分配指令(G1)和该另外的一组或多组分配指令(G2，G3)连到共同批次。
38.根据权利要求37所述的方法，其中，该逻辑参数(L)是递送地址。
39.一种计算机程序产品，包括存有指令的非暂态计算机可读介质(72)，所述指令在被处理器(71)执行时使分配装置(1，101)实施根据权利要求34所述的方法的步骤。
40.一种用于分配离散药剂(90)的分配装置(1，101)，
其中，该分配装置(1，101)包括用于分配药剂(90)的分配部分(2)，其中，该分配部分(2，102)限定了用于容装多个进料器单元(40)的进料器位置阵列(20，120)，其中，该多个进料器单元(40)中的每个进料器单元(40)包括：容器(50)，用于容装具有特定于所述相应进料器单元(40)的组成(91)的药剂(90)；用于分配所述药剂(90)的出口(51)；以及在该容器(50)与该出口(51)之间的分配机构(52)，用于将来自该容器(50)的药剂(90)受控地给送到该出口(51)中，
其中，该分配装置(1，101)进一步包括控制单元(7)，其中，该控制单元(7)包括处理器(71)和存有指令的非暂态计算机可读介质(72)，所述指令在被该处理器(71)执行时使该控制单元(7)执行根据权利要求34所述的方法的步骤。
41.一种用第一进料器单元(41)来分配离散药剂(90)的方法，
其中，该第一进料器单元(41)包括：容器(50)，用于容装第一组成(91)的药剂(90)；用于分配所述药剂(90)的出口(51)；以及在该容器(50)与该出口(51)之间的分配机构(52)，用于将来自该容器(50)的药剂(90)受控地给送到该出口(51)中，
其中，该方法包括以下步骤：
-确定指示了该容器(50)中剩余的药剂(90)的量的剩余值；
-将所述剩余值与阈值进行比较；
-在所述剩余值高于该阈值时的完整的为空检测模式(M1)与该剩余值低于该阈值时的缩短的为空检测模式(M2)之间进行选择；
-在控制该分配机构(52)之后，当没有药剂(90)从该容器(50)朝向该出口(51)给送时，执行从该完整的为空检测模式(M1)和该缩短的为空检测模式(M2)中选定的一种。
42.根据权利要求41所述的方法，其中，该完整的为空检测模式(M1)包括将第一动作实施第一遍数的步骤，其中，该缩短的为空检测模式(M2)包括将该第一动作实施少于该第一遍数的第二遍数的步骤。
43.根据权利要求42所述的方法，其中，该第一动作是控制该分配机构(52)。
44.根据权利要求41所述的方法，其中，该完整的为空检测模式(M1)包括实施第一动作的步骤和实施与该第一动作不同的第二动作的步骤，其中，该缩短的为空检测模式(M2)包括该第一动作和该第二动作中的仅一个。
45.根据权利要求41所述的方法，其中，该完整的为空检测模式(M1)具有第一持续时间(D1)，其中，该缩短的为空检测模式(M2)具有比该第一持续时间(D1)更短的第二持续时间(D2)。
46.根据权利要求41所述的方法，其中，基于在开始时刻记录的该第一进料器单元(41)的容器(50)中的药剂(90)量以及自所述开始时刻以来从该第一进料器单元(41)的出口(52)分配的药剂的计数来预测该剩余值。
47.根据权利要求41所述的方法，其中，基于该第一进料器单元(41)的容器(50)中剩余的实际药剂(90)量来确定该剩余值。
48.一种计算机程序产品，包括存有指令的非暂态计算机可读介质(72)，所述指令在被处理器(71)执行时使具有第一进料器单元(41)的分配装置(1，101)实施根据权利要求41所述的方法的步骤。
49.一种用于分配离散药剂(90)的分配装置(1，101)，
其中，该分配装置(1，101)设有第一进料器单元(41)，该第一进料器单元包括：容器(50)，用于容装第一组成(91)的药剂(90)；用于分配所述药剂(90)的出口(51)；以及在该容器(50)与该出口(51)之间的分配机构(52)，用于将来自该容器(50)的药剂(90)受控地给送到该出口(51)中，
其中，该分配装置(1，101)进一步包括控制单元(7)，其中，该控制单元(7)包括处理器(71)和存有指令的非暂态计算机可读介质(72)，所述指令在被该处理器(71)执行时使该控制单元(7)执行根据权利要求41所述的方法的步骤。
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