KR20200103093A - 서보 시스템, 센서 허브 및 산업용 장치의 진단 방법 - Google Patents

서보 시스템, 센서 허브 및 산업용 장치의 진단 방법 Download PDF

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KR20200103093A
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다카시 가이
히로유키 세키구치
히데토시 이케다
유이치 기즈
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미쓰비시덴키 가부시키가이샤
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Abstract

사양이 상이한 다종 다양한 센서에 대응하는 것이 가능한 서보 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다. 모터의 회전을 검출하는 엔코더와, 당해 회전과는 상이한 상태를 검출하는 센서와, 모터를 구동 제어하는 서보 앰프에 각각 접속되는 센서 허브를 구비하고, 센서 허브는, 엔코더에 착탈 가능하게 접속된다. 센서 허브는, 엔코더로부터 출력되는 엔코더 신호 및 센서로부터 출력되는 센서 신호에 신호 처리를 실시하고, 서보 앰프에 송신한다.

Description

서보 시스템, 센서 허브 및 산업용 장치의 진단 방법
본 발명은, 서보 시스템, 센서 허브 및 산업용 장치의 진단 방법에 관한 것이고, 특히 산업용 장치의 제어나 보전으로 활용하는 센서를 구비한 서보 시스템에 관한 것이다.
FA(Factory Automation) 분야에서는, 산업용 장치의 동작 상황이나 그 주변 환경 상태를 여러가지 센서로 검출하고, 검출한 신호를 제어 기기에서 활용하는 고도 통신 시스템의 구축이 요구되고 있다. 그 하나로서, 산업용 장치의 구동 제어를 행하는 서보 시스템이 있다. 일반적으로 서보 시스템은, 모터와, 모터를 구동하는 서보 앰프와, 서보 앰프에 구동 지령을 송신하는 컨트롤러를 갖는다. 모터의 회전축 근방에는, 모터의 회전을 제어하기 위해, 각도나 각속도 등의 회전 정보를 검출하는 엔코더가 장착된다. 서보 앰프는, 컨트롤러로부터 송신되는 구동 지령과, 엔코더로부터 송신되는 모터의 회전 정보에 기초해서 모터를 제어한다.
또한 서보 시스템에서는, 모터 또는 그 주변 상태를 검출하는 센서가 사용된다. 센서를 이용함으로써, 예를 들면, 모터의 구동 순서의 비정상적인 제어, 모터의 피구동체의 제어 정밀도의 개선, 모터의 제어 모드의 변경 등에 활용할 수 있다. 또, 센서를 이용해서 모터 또는 그 주변의 국소적인 이음(異音)이나 진동 등을 검지하는 것에 의해, 산업용 장치의 보전에 활용하는 것이 가능하게 된다. 이와 같이, 센서의 검출 신호를 구동 제어나 보전으로 활용하기 위해서는, 서보 앰프 혹은 컨트롤러, 또는 컨트롤러보다 상위의 제어 기기에 송신할 필요가 있다. 한편, 산업용 장치에 적용되는 서보 시스템에서는, 서보 앰프 및 컨트롤러에 대해서, 모터가 떨어진 위치에 설치되는 경우가 많다. 이와 같은 경우, 모터 또는 그 주변에 마련된 센서의 검출 신호를 서보 앰프 및 컨트롤러에 전송하기 위한 신호선이 길어지는 것에 의해, 배선 작업이 번잡해짐과 더불어, 검출 신호의 전송 특성이 악화될 우려가 있다.
이와 같은 문제에 대해서, 특허문헌 1에서는, 모터의 동작을 검출하고, 검출된 동작을 나타내는 피드백 신호를 생성하는 엔코더를 구비하고, 엔코더가 모터의 피구동체 상태를 검출하는 센서로부터의 검출 신호를, 센서 케이블을 통해서 받고, 피드백 신호와 검출 신호를 제어 기기에 출력하는 것에 의해, 센서 케이블의 길이를 짧게 하여, 배선 작업의 번잡성을 개선하고 있다.
일본 특허공개 2015-95221호 공보
그러나, 엔코더에 센서 케이블을 접속하고, 센서로부터 검출된 검출 신호와 엔코더로부터 검출된 피드백 신호를 제어 기기에 출력하는 구성에서는, 센서의 사양에 대응한 입력부를 미리 엔코더에 마련할 필요가 있고, 엔코더의 입력부에 대응하지 않는 사양의 센서를 이용하는 경우에는, 그때마다 엔코더마다 교환할 필요가 있다고 하는 과제가 있었다.
본 발명은, 전술과 같은 과제를 해결하기 위해서 이루어진 것으로, 사양이 상이한 다종 다양한 센서에 대응하는 것이 가능한 서보 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다. 또 센서를 접속하는 것이 가능한 센서 허브를 제공하는 것을 목적으로 한다. 또, 센서 허브를 이용한 산업용 장치의 진단 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명에 따른 서보 시스템은, 모터와, 모터의 회전을 검출하는 엔코더와, 엔코더에 착탈 가능하게 접속되는 제 1 접속부, 회전과는 상이한 상태를 검출하는 센서가 접속되는 제 2 접속부, 및 제 1 접속부를 통해서 엔코더로부터 출력되는 엔코더 신호 및 제 2 접속부를 통해서 센서로부터 출력되는 센서 신호를 전송하는 통신 케이블이 접속되는 제 3 접속부를 갖는 센서 허브와, 통신 케이블을 통해서 송신되는 엔코더 신호, 센서 신호 및 컨트롤러로부터 송신되는 구동 지령에 기초해서 모터를 구동 제어하는 서보 앰프를 구비한다.
본 발명에 따른 센서 허브는, 모터의 회전을 검출하는 엔코더에 착탈 가능하게 접속되는 제 1 접속부와, 회전과는 상이한 상태를 검출하는 센서가 접속되는 제 2 접속부와, 제 1 접속부를 통해서 엔코더로부터 출력되는 엔코더 신호 및 제 2 접속부를 통해서 센서로부터 출력되는 센서 신호 중 적어도 어느 하나를, 모터를 구동 제어하는 서보 앰프에 전송하는 통신 케이블이 접속되는 제 3 접속부를 구비한다.
본 발명에 따른 산업용 장치의 진단 방법은, 모터의 회전을 검출하는 엔코더와 모터에 전류를 공급하는 서보 앰프의 사이가 엔코더에 접속 가능한 커넥터를 구비하는 통신 케이블을 통해서 착탈 가능하게 접속되고, 서보 앰프는 통신 케이블을 통해서 송신되는 엔코더의 검출 신호에 기초해서, 모터에 공급하는 전류를 조정해서 구동 제어를 행하는 서보 시스템을 포함하는 산업용 장치의 진단 방법으로서, 통신 케이블과 엔코더의 사이에, 제 1∼제 3 접속부를 갖는 센서 허브를, 제 1 접속부에 엔코더를 접속하고, 제 2 접속부에 모터의 회전과는 상이한 상태를 검출하는 센서를 접속하고, 제 3 접속부에 통신 케이블의 커넥터를 접속함으로써 접속하는 스텝과, 센서 허브 및 통신 케이블을 통해서, 엔코더의 검출 신호를 엔코더로부터 서보 앰프에 송신하는 스텝과, 센서 허브 및 통신 케이블을 통해서, 센서의 검출 신호를 센서로부터 서보 앰프에 송신하는 스텝과, 엔코더의 검출 신호와 센서의 검출 신호에 기초해서 산업용 장치를 진단하는 스텝을 구비한다.
본 발명의 서보 시스템에 의하면, 엔코더, 센서 및 서보 앰프에 각각 접속되는 센서 허브를 구비하고, 센서 허브가 엔코더에 착탈 가능하게 접속되는 구성으로 하는 것에 의해, 접속되는 센서의 사양에 따라서 센서 허브를 적절히 선택할 수 있어, 다종 다양한 센서에 대응하는 것이 가능해진다. 또 본 발명의 센서 허브에 의하면, 센서의 사양에 대응해서 엔코더에 착탈 가능하게 접속되는 것에 의해, 엔코더 및 센서로부터 출력된 신호를 서보 앰프에 송신하는 것이 가능해진다. 또 본 발명의 산업용 장치의 진단 방법에 의하면, 센서 허브를 서보 시스템에 추가 또는 교환하는 것에 의해, 센서를 서보 시스템에 용이하게 추가 또는 교환하는 것이 가능해진다.
도 1은 본 발명의 실시형태 1에 따른 서보 시스템의 개략 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시형태 1에 따른 센서 허브의 개략 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시형태 1에 따른 센서 허브의 개략 구성도이다.
도 4는 본 발명의 실시형태 1에 따른 센서 허브에서 생성하는 데이터 프레임의 구성의 일례를 나타내는 모식도이다.
도 5는 본 발명의 실시형태 1에 따른 서보 시스템의 동작을 나타내는 플로 차트이다.
도 6은 본 발명의 실시형태 1에 따른 서보 시스템의 동작을 나타내는 플로 차트이다.
도 7은 본 발명의 실시형태 2에 따른 서보 시스템의 개략 구성도이다.
도 8은 본 발명의 실시형태 3에 따른 센서 허브의 개략 구성도이다.
도 9는 본 발명의 실시형태 3에 따른 센서 허브에서 생성하는 데이터 프레임의 구성의 일례를 나타내는 모식도이다.
도 10은 본 발명의 실시형태 4에 따른 서보 시스템의 개략 구성도이다.
도 11은 본 발명의 실시형태 5에 따른 서보 시스템에 센서 허브를 도입하는 공정을 나타내는 플로 차트이다.
본 발명의 실시형태에 따른 서보 시스템을 도면에 기초해서 설명한다. 이하에서는, 1축의 회전형 서보 모터를 갖는 서보 시스템을 예로 설명한다.
실시형태 1.
도 1은, 본 발명의 실시형태 1에 따른 서보 시스템의 개략 구성도이다. 도 1에 나타내는 바와 같이, 서보 시스템(100)은, 모터(10)와, 모터(10)의 구동 지령을 생성하는 컨트롤러(11)와, 모터(10)를 구동 제어하는 서보 앰프(12)와, 모터(10)의 회전을 검출하는 엔코더(13)와, 엔코더(13)가 검출하지 않은 그 밖의 상태를 검출하는 센서(14)와, 엔코더(13)로부터 출력된 엔코더 신호 S13 및 센서(14)로부터 출력된 센서 신호 S14를 수신하고, 서보 앰프(12)에 송신하는 센서 허브(15)를 구비한다. 여기에서는, 센서(14)는 모터(10) 또는 모터(10) 주변 상태를 검출하고 있다.
모터(10)와 서보 앰프(12)는, 모터(10)의 전기자에 전류를 공급하기 위해, 동력선 케이블 C3를 통해서 서로 접속된다. 서보 앰프(12)는, 컨트롤러(11)로부터의 구동 지령과, 센서 허브(15)로부터 송신되는 엔코더 신호 S13 및 센서 신호 S14에 기초해서 공급하는 전류를 조정하고, 모터(10)의 구동 제어를 행한다.
도 2는, 본 발명의 실시형태 1에 따른 센서 허브의 개략 구성도이다. 도 2에 나타내는 바와 같이, 센서 허브(15)는, 엔코더(13)가 접속되는 제 1 접속부(15a)(이하, 엔코더 접속부라고 기재함)와, 일단이 센서(14)에 접속된 센서 케이블 C4가 접속되는 제 2 접속부(15b)(이하, 센서 접속부라고 기재함)와, 일단이 서보 앰프(12)에 접속된 통신 케이블 C2가 접속되는 제 3 접속부(15c)(이하, 앰프 접속부라고 기재함)를 갖는다.
센서 허브(15)의 엔코더 접속부(15a)는, 예를 들면, 엔코더(13)가 접속되기 위한 복수의 접속 핀을 갖는 커넥터이다. 엔코더(13)는, 예를 들면, 센서 허브(15)의 엔코더 접속부(15a)의 접속 핀에 대응하는 단자 구멍이 형성된 커넥터(13a)를 갖는다. 센서 허브(15)의 엔코더 접속부(15a)의 접속 핀이, 엔코더(13)의 커넥터(13a)의 단자 구멍에 감합되는 것에 의해, 센서 허브(15)와 엔코더(13)가 착탈 가능하게 접속된다. 여기에서, 센서 허브(15)의 엔코더 접속부(15a)를 도전부가 인쇄된 배선판으로 하고, 엔코더(13)의 커넥터(13a)에 감합하는 것에 의해 접속될 수도 있다. 또, 센서 허브(15)의 엔코더 접속부(15a)와, 엔코더(13)의 커넥터(13a)는, 케이블을 통해서 서로 접속될 수도 있다.
센서 허브(15)의 센서 접속부(15b)는, 예를 들면, 3개의 센서 케이블 C4가 접속되기 위한 복수의 접속 핀을 갖는 커넥터이다. 센서 접속부(15b)의 형상 및 접속 핀의 수는, 센서 케이블 C4의 커넥터 C4a, C4b, C4c의 사양에 대응하도록 형성된다. 여기에서, 센서(14) 및 센서 케이블 C4의 수는 적절히 변경할 수 있다. 또, 센서 케이블 C4의 커넥터 C4a, C4b, C4c는 일체화할 수도 있다.
센서 허브(15)의 앰프 접속부(15c)는, 예를 들면, 통신 케이블 C2의 커넥터 C2a가 구비하는 접속 핀이 감합되는 단자 구멍을 갖는 커넥터이다.
여기에서, 센서 허브(15)가 구비하는 엔코더 접속부(15a), 센서 접속부(15b) 및 앰프 접속부(15c)의 형상, 접속 핀의 수, 단자 구멍의 수는, 도 2에 나타낸 구성으로 한정되지 않고, 서보 시스템(100)의 용도에 맞추어 적절히 변경할 수 있다. 또, 엔코더 접속부(15a), 센서 접속부(15b) 및 앰프 접속부(15c)는, 대응하는 커넥터에 따라서, 접속 핀을 단자 구멍, 단자 구멍을 접속 핀으로 할 수도 있다.
센서 허브(15)는, 엔코더 접속부(15a)를 통해서 엔코더(13)로부터 출력된 엔코더 신호 S13과, 센서 접속부(15b)를 통해서 센서(14)로부터 출력된 센서 신호 S14를 수신하고, 앰프 접속부(15c)에 접속된 통신 케이블 C2를 통해서 서보 앰프(12)에 송신한다.
센서 허브(15)는, 서보 앰프(12)로부터의 지령에 따라서, 센서 판별부(153)에서 센서 접속부(15b)에 접속된 센서(14)의 접속 상황을 판별하고, 판별 결과를 서보 앰프(12)에 송신한다. 센서(14)의 접속 상황이란, 예를 들면, 센서 접속부(15b)에 접속된 센서(14)의 수, 센서(14)의 종별, 센서 신호 S14의 수 등이다. 센서(14)의 접속 상황은, 예를 들면, 센서 신호 S14의 전압값의 변화에 기초해서, 소정의 기간에 검출되는 센서 신호 S14의 수를 카운트함으로써 판별된다.
서보 앰프(12)는, 판별 결과를 받아서 통신 사양 설정부(122)에서 센서 허브(15)와 서보 앰프(12)의 사이의 통신 사양을 설정한다. 센서 허브(15)는, 설정된 통신 사양에 따라서, 신호 처리부(152)에서 엔코더 신호 S13 및 센서 신호 S14를 시리얼 신호로 변환한다. 센서 허브(15)는, 앰프 접속부(15c)에 접속된 통신 케이블 C2를 통해서, 통신 사양 설정부(122)에서 설정된 통신 사양으로, 엔코더 신호 S13 및 센서 신호 S14를 서보 앰프(12)에 송신한다.
전술한 바와 같이, 본 발명의 실시형태 1에 따른 서보 시스템(100)은, 엔코더(13)에 착탈 가능하게 접속되는 엔코더 접속부(15a), 센서(14)에 센서 케이블 C4를 통해서 접속되는 센서 접속부(15b) 및 서보 앰프(12)에 통신 케이블 C2를 통해서 접속되는 앰프 접속부(15c)를 갖는 센서 허브(15)를 구비하고, 센서 허브(15)가 엔코더 접속부(15a), 센서 접속부(15b)를 통해서 엔코더 신호 S13 및 센서 신호 S14를 각각 수신하고, 앰프 접속부(15c) 및 통신 케이블 C2를 통해서 서보 앰프(12)에 송신한다.
전술의 구성에 의해, 접속되는 센서(14)의 사양에 따라서, 센서 허브(15)를 적절히 선택하고, 선택한 센서 허브(15)를 엔코더(13)에 장착할 수 있다. 이에 의해, 사양이 상이한 센서(14)를 새롭게 장착할 때에도, 엔코더(13)를 교환할 필요가 없기 때문에, 다종 다양한 센서(14)에 즉석에서 대응하는 것이 가능해진다.
또, 서보 시스템(100)은, 모터(10)에 마련된 엔코더(13)와, 모터(10) 또는 그 주변에 마련된 센서(14)에 접속된 센서 케이블 C4를 센서 허브(15)에 접속한다. 이 구성에 의해, 모터(10)로부터 떨어진 위치에 설치되는 컨트롤러(11) 또는 서보 앰프(12)에 센서 케이블 C4를 접속하는 경우에 비해, 센서 케이블 C4의 배선 작업의 번잡성을 개선함과 더불어, 센서(14)에서 검출된 센서 신호 S14의 전송 특성을 향상시키는 것이 가능해진다.
또 서보 시스템(100)은, 센서 허브(15)가 센서 접속부(15b)에 접속된 센서(14)의 접속 상황을 판별하고, 그 판별 결과에 기초하여, 서보 앰프(12)가 서보 앰프(12)와 센서 허브(15)의 사이의 통신 사양을 설정한다. 이 구성에 의해, 서보 시스템(100)은, 센서 허브(15)를 교환 또는 센서 허브(15)에 센서(14)를 추가, 변경을 행할 때에, 서보 앰프(12)에서 센서 신호 S14를 즉석에서 판독하는 것이 가능해진다.
컨트롤러(11)는, 모터(10)의 위치나 속도 패턴 등의 구동 지령을 생성하고, 서보 앰프(12)에 송신한다. 컨트롤러(11)는, PLC(Programmable Logic Controller), 모터 구동용 CPU(Central Processing Unit), DSP(Digital Signal Processor), 펄스 발생기 등을 구비하는 제어 기기이다.
컨트롤러(11)와 서보 앰프(12)는, 네트워크 케이블 C1를 통해서 접속된다. 네트워크 케이블 C1으로는, 예를 들면 트위스트 페어의 이더넷(등록상표) 케이블이나 광파이버 케이블 등, 범용의 통신 케이블을 사용할 수 있다.
서보 앰프(12)는, 센서 허브(15)와 신호를 송수신하는 송수신부(121)와, 센서 허브(15)에서 판별된 센서(14)의 접속 상황에 따라서, 서보 앰프(12)와 센서 허브(15)의 사이의 통신 사양을 설정하는 통신 사양 설정부(122)와, 센서 허브(15)로부터 송신된 시리얼 신호를 패럴렐 신호로 변환하는 패럴렐 변환부(123)를 구비한다.
서보 앰프(12)의 송수신부(121), 통신 사양 설정부(122) 및 패럴렐 변환부(123)는, 예를 들면 산업용 마이크로컴퓨터(CPU), ASIC(application specific integrated circuit), FPGA(field-programmable gate array), CPLD(Complex Programmable Logic Device) 등의 LSI(Large-Scale Integration)를 포함하는 전자 회로에 의해 실현된다. 또, 송수신부(121)와, 통신 사양 설정부(122)와, 패럴렐 변환부(123)의 사이의 데이터 통신은, 서보 앰프(12)가 구비하는 도시하지 않은 버퍼나 메모리를 통한 버스 통신에 의해 행한다. 통신 사양 설정부(122)와 패럴렐 변환부(123) 중 어느 하나 또는 양쪽은, 서보 앰프(12)의 외부의 기기에 내장되어 있어도 된다.
서보 앰프(12)와 센서 허브(15)는, 쌍방향에서의 신호의 송수신이 가능한 통신 케이블 C2를 통해서 서로 접속된다. 통신 케이블 C2는, 센서 허브(15)의 앰프 접속부(15c)와 접속하는 커넥터 C2a를 갖고, 예를 들면, 적어도 1계통의 디지털 신호의 신호선과, 아날로그 신호의 신호선과, 서보 앰프(12)로부터 센서 허브(15)에 전원 전압을 공급하는 전원선을 내포하는 케이블이다. 신호선과 전원선은, 각각 다른 케이블로 접속되어도 된다.
서보 앰프(12)와 센서 허브(15)의 사이의 통신은, 시리얼 통신이 적용된다. 시리얼 통신이 적용되는 것에 의해, 통신 케이블 C2의 신호선의 수를 적게 하는 것이 가능해진다. 통신 방식은, 반(半)이중 통신 방식이어도 전(全)이중 통신 방식이어도 되고, 통신 방식을 센서 허브(15)에 인식시키기 위한 통신 셀렉트선을 통신 케이블 C2에 포함시켜도 된다. 또, 엔코더(13)가 내장하는 도시하지 않은 온도 센서나 가속도 센서 등의 신호를 전송하기 위해서, 모터(10)로부터 컨트롤러(11)에 전송하는 통신선을 통신 케이블 C2에 포함시켜도 된다.
엔코더(13)는, 모터(10)의 회전을 검출하고, 검출된 모터(10)의 회전을 나타내는 엔코더 신호 S13를 센서 허브(15)에 송신한다. 엔코더(13)는, 엔코더 신호 S13를 센서 허브(15)에 송신하기 위한 송수신부(131)를 갖고, 송수신부(131)는, 센서 허브(15)의 엔코더 접속부(15a)와 접속하기 위한 커넥터(13a)를 구비한다. 엔코더(13)가 검출하는 모터(10)의 회전은, 예를 들면 회전축의 각도, 각속도, 각가속도이다. 엔코더(13)는, 예를 들면 모터(10)의 회전축 근방에 장착되어서 마련된다.
엔코더(13)의 검출 방식은, 앱솔루트 방식, 인크리멘털 방식 등이다. 엔코더(13)는, 엔코더(13)의 검출 회로 상태나 신호 검출 시의 알람을 출력하기 위해서, 예를 들면 온도 센서 등의 검출기를 내부에 구비해도 된다. 또, 엔코더(13)는, 모터(10)가 구비하는 베어링 기구의 마모 및 열화나 모터 회전 시의 구동 반력을 검출하기 위해서, 예를 들면 가속도 센서를 내부에 구비해도 된다. 엔코더(13)가, 모터(10)의 회전과는 상이한 그 밖의 상태도 검출하는 경우, 그 검출 결과(엔코더(13)에 마련된 온도 센서, 가속도 센서 등의 검출 결과)는, 모터(10)의 회전 정보와 함께 센서 허브(15)에 송신된다.
엔코더 신호 S13은, 엔코더(13)의 송수신부(131)가 센서 허브(15)에 송신하는 전기 신호이고, 예를 들면, 엔코더(13)에서 검출한 모터(10)의 회전 정보, 엔코더(13)의 검출 회로가 구비하는 온도 센서 등으로 검출한 엔코더(13)의 내부 정보, 엔코더(13)의 알람 정보이다.
센서(14)는, 엔코더(13)의 검출 대상인 모터(10)의 회전과는 상이한 검출 대상 상태를 검출하고, 검출된 상태를 나타내는 센서 신호 S14를 센서 허브(15)에 송신한다. 센서(14)는, 모터(10)의 회전과는 상이한 검출 대상 상태로서, 예를 들면, 모터(10) 또는 모터(10) 주변의 온도, 진동, 음 등을 검출한다. 모터(10) 주변이란, 예를 들면, 모터(10)의 피구동체, 모터(10)를 고정하는 가대(架臺), 피구동체가 작용을 미치는 대상이다. 피구동체가 작용을 미치는 대상이란, 예를 들면, 모터(10)에 의해서 구동되는 로봇이 파지하는 부품이나, 모터(10)에 의해서 구동되는 가공기가 가공하는 워크 등이다. 센서(14)는, 예를 들면 가속도 센서나 카메라이다. 그 밖에, 위치 센서, 속도 센서, 압력 센서, 마이크로폰, 자이로 센서, 유량 센서, 온도 센서, 조도 센서, 자기 센서, 적외선 센서 등을 이용해도 된다.
센서(14)는, 모터(10), 엔코더(13), 모터(10)의 피구동체, 모터(10)를 고정하는 가대 또는 피구동체가 작용을 미치는 대상 중 적어도 어느 하나에 설치된다. 또 지그나 스탠드를 이용해서 이들의 주변에 설치해도 된다. 또, 센서(14)는, 계측 대상물의 절대적인 상태를 검출해도 되고, 상대적인 상태를 검출해도 된다.
센서 신호 S14는, 센서(14)가 센서 케이블 C4를 통해서 센서 허브(15)에 송신하는 전기 신호이다. 여기에서, 센서(14)와 센서 허브(15)의 사이에서 송수신되는 센서 신호 S14는, 압축 또는 변조되어 있어도 된다. 센서(14)와 센서 허브(15)의 사이에서 송수신되는 센서 신호 S14는, 예를 들면, 싱글 엔드 방식 혹은 차동 방식으로 전송되는 아날로그 신호 또는 디지털 신호와, 신호의 기준을 나타내는 그라운드 신호를 포함하는 신호이다.
센서(14)와 센서 허브(15)는, 센서 케이블 C4를 통해서 서로 접속된다. 센서 케이블 C4는, 센서(14)가 출력하는 센서 신호 S14를 센서 허브(15)에 전송하는 적어도 1개의 통신 케이블이다. 센서(14)가 디지털 신호를 출력하는 경우는, 센서 허브(15)와 센서(14)의 사이를 패럴렐 통신으로 접속해도, 시리얼 통신으로 접속해도 된다. 시리얼 통신을 적용하는 것에 의해 신호선의 개수를 적게 할 수 있다.
센서(14)와 센서 허브(15)의 사이의 통신은, 예를 들면, RS(TIA/EIA) 232/422/485, USB(Universal Serial Bus), I2C(Inter　Integrated　Circuit), SPI(Serial Peripheral Interface), I2S(Inter　IC　Sound), 1-Wire, Ethernet(등록상표)/IP, 10 BaseT 등의 시리얼 통신 규격을 채용할 수 있다. 시리얼 통신의 전송 방식은 동기식이어도 비동기식이어도 된다.
센서 케이블 C4는, 센서(14)가 출력하는 센서 신호 S14를 센서 허브(15)에 전송하는 신호선뿐만 아니라, 센서 허브(15)로부터 센서(14)에 전력을 공급하는 전원선을 구비해도 된다. 센서 케이블 C4가 복수의 신호선 및 전원선을 구비하는 경우는, 비닐이나 실드선 등에 의해 묶어서 피복하고, 복합 통신 케이블로서 일부 또는 전체를 일원화해도 된다. 센서(14)로서 마이크로폰 및 카메라를 이용하는 경우, 마이크로폰의 음향 신호와 카메라의 영상 신호를 HDMI(High-Definition Multimedia Interface)(등록상표) 케이블을 통해서 TMDS(Transition Minimized Differential Signaling) 등의 전송 방식으로 동시에 송신해도 된다.
또, 센서 신호 S14를 무선으로 전송하는 것이 가능한 센서(14)를 이용하는 경우는, 센서 허브(15)에 WSN(Wireless　Sensor　Networks) 등의 무선 기지국을 마련해서 센서 신호 S14를 수신하고, 통신 케이블 C2를 통해서 서보 앰프(12)의 송수신부(121)에 송신해도 된다. 이에 의해, 컨트롤러(11) 또는 서보 앰프(12)에 기지국을 마련하는 경우에 비해, 무선을 날리는 거리를 짧게 할 수 있어, 통신의 지연이나 신뢰성을 개선할 수 있다.
도 3은, 본 발명의 실시형태 1에 따른 센서 허브를 나타내는 개략 구성도이다. 센서 허브(15)는, 엔코더(13), 센서(14) 및 서보 앰프(12)에 신호를 송수신하는 송수신부(151)와, 송수신되는 신호를 처리하는 신호 처리부(152)와, 센서(14)의 접속 상황을 판별하는 센서 판별부(153)를 구비한다.
신호 처리부(152)는, 아날로그 신호를 디지털 신호로 변환하는 AD 변환부(152a)와, 패럴렐 신호를 시리얼 신호로 변환하는 시리얼 변환부(152b)를 구비한다. 시리얼 변환부(152b)는, 서보 앰프(12)의 통신 사양 설정부(122)에서 설정된 시리얼 통신의 데이터 프레임의 구성에 기초해서, 센서 신호 S14를 시리얼 신호로 변환한다. 센서 허브(15)는, 엔코더 신호 S13 및 센서 신호 S14를 예를 들면 상이한 2계통의 시리얼 통신으로 각각 서보 앰프(12)에 송신한다.
여기에서, 시리얼 변환부(152b)는, 엔코더 신호 S13과 센서 신호 S14를 1개의 시리얼 신호로 복합하고, 1계통의 시리얼 통신으로 서보 앰프(12)에 전송해도 된다. 또, 시리얼 변환부(152b)는, 센서(14)가 복수 접속되어 있는 경우, 복수의 센서 신호 S14를 1개의 시리얼 신호로 복합하고, 1계통의 시리얼 통신으로 서보 앰프(12)에 전송해도 된다. 1계통의 시리얼 통신으로 하는 것에 의해, 서보 앰프(12)와 센서 허브(15)의 사이의 신호선의 수를 적게 할 수 있다.
또 시리얼 변환부(152b)는, 센서 신호 S14를 솎아내서 센서 신호 S14의 샘플링 주기와는 상이한 주기의 신호로 변환해도 되고, 데이터 용량을 억제하기 위해서 용장인 데이터를 삭제해도 된다. 또, 센서 허브(15)가 통신 에러나 전력 에러를 검지했을 때에 발생하는 통신 알람 신호 및 전력 알람 신호 등의 알람 정보를 시리얼 신호에 중첩시켜도 되고, 센서 허브(15)의 주위 온도나 가동 시간 등의 진단 정보를 시리얼 신호에 중첩시켜도 된다.
센서 판별부(153)는, 예를 들면, 센서 신호 S14의 전압값에 기초해서, 센서(14)의 접속 상황으로서, 센서(14)의 수, 센서(14)의 종별, 센서 신호 S14의 수 등을 판별하고, 판별 결과를 센서 허브(15)의 송수신부(151)에 출력한다.
센서 허브(15)의 신호 처리부(152)는, 아날로그 회로, 패키지 IC(Integrated　Circuit), 산업용 마이크로컴퓨터(CPU), ASIC, FPGA, CPLD 등의 LSI를 포함하는 전자 회로에 의해 실현된다. 신호 처리부(152)는, 잡음의 제거나 통신 정밀도를 향상시키기 위해서 도시하지 않은 필터 처리 수단이나 버퍼 처리 수단을 구비해도 된다. 또 신호 처리부(152)는, AD 변환하는 아날로그 형식의 센서 신호 S14의 종류나 수가 많은 경우는, 멀티플렉서나 스위치용 IC를 포함해도 된다.
도 4(a), (b)는, 본 발명의 실시형태 1에 따른 센서 허브의 시리얼 변환부에서 생성되는 시리얼 통신의 데이터 프레임의 구성의 일례를 나타내는 도면이다. 도 4(a), (b)는, 각각 엔코더 신호 S13, 센서 신호 S14의 데이터 프레임이다. 도 4(a), (b)에 나타내는 바와 같이, 엔코더 신호 S13과 센서 신호 S14는, 예를 들면 상이한 2계통의 시리얼 통신으로 송신된다.
시리얼 통신의 데이터 프레임은, 예를 들면, 헤더와, 데이터 필드와, 푸터(footer)에 의해 구성된다. 헤더는, 엔코더(13) 또는 센서(14)의 동작 상태에 관한 알람 정보나, 비트 레이트 등의 통신 사양을 송신하는 영역이다. 푸터는, 오류 검출 코드를 송신하는 영역이며, 이에 기초하여 서보 앰프(12)는, 데이터 전송에 수반하는 전송로 노이즈 등의 오류을 검지한다. 오류 검지 방식으로서는, 패리티, 체크 섬, 순회 용장 검사 등을 적용할 수 있다.
데이터 필드는, 프레임화된 엔코더 신호 S13 또는 센서 신호 S14를 송신하는 영역이며, 신호는 스타트 비트, 데이터 비트, 패리티 비트, 스톱 비트 등에 의해 구성된다. 도 4(b)에 나타내는 바와 같이, 센서(14)가, 예를 들면 가속도 센서 및 압력 센서인 경우, 데이터 필드는, 가속도 센서가 출력하는 X축, Y축, Z축 방향의 3개의 가속도 센서 신호 S141a, S141b, S141c와, 압력 센서가 출력하는 압력 센서 신호 S142가 복합되어서 구성된다.
다음으로, 서보 앰프(12)와 센서 허브(15)의 사이의 통신 사양을 설정할 때의 서보 시스템(100)의 동작에 대해서 설명한다. 도 5는, 본 발명의 실시형태 1에 따른 서보 시스템의 동작을 나타내는 플로 차트이다. 이하에서는, 센서(14)로부터의 센서 신호 S14가 아날로그 형식으로 센서 허브(15)에 출력되는 것으로 한다.
서보 앰프(12)는, 센서(14)의 판별을 요구하는 판별 리퀘스트 신호 S03를 센서 허브(15)에 송신한다(ST101). 센서 허브(15)는, 센서(14)로부터 센서 신호 S14를 수신한다(ST102). 센서 허브(15)는, 수신한 아날로그 형식의 센서 신호 S14를 미리 정한 일정한 기간, AD 변환부(152a)에서 디지털 신호로 변환한다(ST103). AD 변환하는 기간은, 예를 들면, 서보 앰프(12) 또는 센서 허브(15)가 행할 수 있는 시리얼 통신의 최단의 갱신 주기로 설정한다.
센서 허브(15)는, 센서 신호 S14를 시리얼 변환부(152b)에서 시리얼 신호로 변환한다(ST104). 센서 허브(15)는, 센서 판별부(153)에서, 센서 신호 S14의 전압값의 변화에 기초하여, 센서 신호 S14의 수를 판별한다(ST105). 예를 들면, 센서 신호 S14의 전압이 일정한 기간에 임계값보다도 크거나, 또는 작아진 경우에, 센서 신호 S14를 수신했다고 간주해서 센서 신호 S14의 수를 판별한다.
센서 허브(15)는, 센서 판별부(153)에서 판별한 센서 신호 S14의 수를, 센서 판별 신호 S16으로서 서보 앰프(12)에 송신한다(ST106).
서보 앰프(12)의 통신 사양 설정부(122)는, 센서 판별 신호 S16에 기초하여, 서보 앰프(12)와 센서 허브(15)의 사이의 통신 사양을 설정한다(ST107). 통신 사양 설정부(122)는, 서보 앰프(12)와 센서 허브(15)의 사이의 시리얼 통신의 데이터 프레임을 설정한다. 통신 사양 설정부(122)가 설정하는 데이터 프레임은, 센서 신호 S14의 수와, 센서 신호 S14의 종별과, 센서 신호 S14의 데이터 사이즈와, 센서 신호 S14의 송신 순서와, 센서(14)와 센서 허브(15)의 사이의 통신 방식에 따라서 결정된다.
서보 시스템(100)은, ST101 내지 ST107를 실행하는 것에 의해, 센서 허브(15)에 접속된 센서(14)에 따라서, 센서 허브(15)와 서보 앰프(12)의 사이의 통신 사양을 설정할 수 있다. 이에 의해, 센서 허브(15)의 센서 접속부(15b)에 접속된 센서(14)에 따라서 시리얼 통신의 갱신 주기나 통신 속도나 통신 데이터량을 최적화할 수 있다.
ST101 내지 ST107은 일부를 생략, 또는 일부의 순번을 교체해서 실시해도 된다. 예를 들면, AD 변환부(152a)에서 디지털 신호로 변환된 패럴렐 형태의 센서 신호 S14를, 시리얼 변환부(152b)를 통하지 않고, 센서 판별부(153)에 송신해도 된다. 또, 센서 판별부(153)가 판별한 센서 신호 S14의 수나, 서보 앰프(12)와 센서 허브(15)의 사이의 통신 사양은, 센서 허브(15)가 구비하는 도시하지 않은 기록 회로에 저장해도 된다. 서보 시스템(100)의 운용 시에 저장한 내용을 호출함으로써, 스텝 ST101 내지 ST107의 동작을 생략할 수 있다.
다음으로, 엔코더(13) 및 센서(14)에서 검출된 신호를, ST101 내지 ST107에 의해 설정된 통신 사양으로 센서 허브(15)를 통해서 서보 앰프(12)에 송신하는 동작에 대해서 도 6에 기초해서 설명한다. 도 6은, 본 발명의 실시형태 1에 따른 서보 시스템의 동작을 나타내는 플로 차트이다. 이하에서는, 엔코더(13)에서 검출된 엔코더 신호 S13은, 엔코더(13) 내부에서 시리얼 신호로 변환되고, 엔코더(13)와 센서 허브(15)의 사이는, 시리얼 통신되는 것으로 한다.
서보 앰프(12)는, ST101 내지 ST107에서 설정된 통신 사양에서의 응답을 요구하는 제 1 통신 리퀘스트 신호 S01를 센서 허브(15)에 송신한다(ST201). 제 1 통신 리퀘스트 신호 S01은, 서보 앰프(12)와 센서 허브(15)의 사이의 비트 레이트, 통신 대역, 갱신 주기 등의 통신 사양을 지정하고, 엔코더 신호 S13 또는 센서 신호 S14의 응답을 요구한다.
센서 허브(15)는, 제 1 통신 리퀘스트 신호 S01에 기초해서, 설정된 통신 사양으로 엔코더(13)로부터의 응답을 요구하는 제 2 통신 리퀘스트 신호 S02를 생성하고, 엔코더(13)에 송신한다(ST202). 제 2 통신 리퀘스트 신호 S02는, 엔코더(13)와 센서 허브(15)의 사이의 비트 레이트, 통신 대역, 갱신 주기 등의 통신 사양을 지정하고, 엔코더(13)에 엔코더 신호 S13의 응답을 요구한다. 엔코더(13)는, 제 2 통신 리퀘스트 신호 S02에서 지정된 통신 사양으로 엔코더 신호 S13를 센서 허브(15)에 송신한다(ST203).
센서 허브(15)는, 센서(14)로부터 센서 신호 S14를 수신하고, AD 변환부(152a)에서 디지털 신호로 변환한다(ST204). 시리얼 변환부(152b)는, 제 1 통신 리퀘스트 신호 S01에서 지정된 통신 사양에 따라서 센서 신호 S14를 시리얼 변환한다. 시리얼 변환부(152b)는, 예를 들면, 센서 허브(15)의 송수신부(151)에서 제 1 통신 리퀘스트 신호 S01에 기초해서 생성된 복수의 센서 신호 S14의 복합을 요구하는 복합 리퀘스트 신호 S04에 따라서, 복수의 센서 신호 S14를 시리얼 신호로 복합하고, 센서 복합 신호 S15로서 출력한다(ST205).
센서 허브(15)는, 엔코더 신호 S13과 센서 복합 신호 S15를, 예를 들면 상이한 2계통의 시리얼 통신에 의해, 각각 서보 앰프(12)에 송신한다(ST206).
서보 앰프(12)는, 패럴렐 변환부(123)에서 센서 복합 신호 S15를 패럴렐 신호로서 분리하고, 엔코더 신호 S13 및 센서 신호 S14를 취득한다(ST207). 이때, 센서 복합 신호 S15에 센서 판별 신호 S16을 포함시키는 것에 의해, 서보 앰프(12)의 패럴렐 변환부(123)에서 센서 복합 신호 S15를 분리할 수 있도록 해도 된다.
서보 시스템(100)은, ST201 내지 ST207를 실행하는 것에 의해, 서보 앰프(12)의 통신 사양 설정부(122)에서 설정한 통신 사양에 기초해서 엔코더 신호 S13 및 센서 신호 S14를 취득할 수 있다.
ST201 내지 ST207은 일부를 생략 또는 일부의 순번을 교체해서 실시해도 된다. 시리얼 신호의 통신 방식은 조보 동기 방식으로 한정되지 않는다. 시리얼 신호의 통신 방식은, 반이중식과 전이중식의 어느 방식이어도 된다. 또, 각종 리퀘스트 신호는, 동기식 통신을 위한 클록 신호를 포함해도 된다. 또 제 2 통신 리퀘스트 신호 S02는, 모터(10) 및 엔코더(13)에 의해 필요 여부나 내용이 달라지는 신호이며, 모터(10) 및 엔코더(13)의 종류에 따라서는 제 2 통신 리퀘스트 신호 S02를 사용하지 않아도 된다.
전술한 바와 같이, 본 발명의 실시형태 1에 따른 서보 시스템(100)은, 엔코더(13)에 착탈 가능하게 접속되는 센서 허브(15)를 구비하고, 센서 허브(15)를 통해서 엔코더 신호 S13 및 센서 신호 S14가 서보 앰프(12)에 송신된다. 이 구성에 의해, 센서(14)의 사양에 따라서 센서 허브(15)를 적절히 선택해서 엔코더(13)에 접속할 수 있다. 이에 의해, 다종 다양한 센서(14)로부터의 정보를 이용해서 모터(10)의 구동을 제어하는 것이 가능해진다.
또 서보 시스템(100)은, 센서 허브(15)의 센서 판별부(153)가 센서(14)의 접속 상황을 판별하고, 이 판별 결과에 기초하여 서보 앰프(12)의 통신 사양 설정부(122)가 서보 앰프(12)와 센서 허브(15)의 사이의 통신 사양을 설정한다. 이 구성에 의해, 서보 시스템(100)은, 센서 허브(15)를 교환 또는 센서 허브(15)에 센서(14)를 추가, 변경을 행할 때에, 서보 앰프(12)에서 센서 신호 S14를 즉석에서 판독할 수 있다. 또 서보 시스템(100)은, 센서 허브(15)와 서보 앰프(12)의 사이의 시리얼 통신의 갱신 주기나 통신 속도나 통신 데이터량을 최적화할 수 있다.
한편, 센서 허브(15)의 엔코더 접속부(15a)는, 통신 케이블 C2가 구비하는 커넥터 C2a와 동일 형상으로, 또한 동일한 핀 할당(pin assignment)으로 구성되면 바람직하다. 또 센서 허브(15)의 앰프 접속부(15c)는, 엔코더(13)의 커넥터(13a)와 동일 형상으로, 또한 동일한 핀 할당으로 구성되면 바람직하다.
이와 같이 구성함으로써, 서보 시스템(100)의 기동 시나 메인터넌스 시에 센서 허브(15)를 사용하고, 운용 시에는 사용한 센서 허브(15)를 떼어내어, 통신 케이블 C2의 커넥터 C2a를 엔코더(13)에 접속할 수 있다.
또, 서보 시스템(100)에서는, 서보 앰프(12)로부터 센서 허브(15), 엔코더(13) 및 센서(14)에 전력이 공급되도록 구성되면 바람직하다. 서보 앰프(12)로부터 공급되는 전력은, 통신 케이블 C2의 전원선을 통해서 전력 신호로서 센서 허브(15)에 송신되고, 센서 허브(15)를 통해서 엔코더(13)의 도시하지 않은 회로 기판 및 센서(14)로 공급된다.
이와 같이 구성함으로써, 센서 허브(15)는, 전력을 서보 앰프(12)로부터 얻을 수 있고, 센서 허브(15)를 용이하게 교환할 수 있다.
여기에서, 전력 신호는, 예를 들면 플러스 또는 마이너스의 전선과 그라운드선을 포함한다. 전력 신호가 전송하는 전력은, 직류 신호여도 교류 신호여도 된다. 또 센서 허브(15)는, 센서(14)에 공급하는 전력 라인의 종류를 늘리기 위해, 승압 또는 강압 회로를 포함해도 된다. 이에 의해, 센서 허브(15)에 접속되는 센서(14)의 수를 늘릴 수 있다. 또, 서보 앰프(12)나 설비 전원의 전압 변동의 영향을 받지 않도록 구성하기 위해서, 센서 허브(15)에 배터리를 탑재해도 된다. 서보 앰프(12)의 공급 전력이 부족한 경우나 공급 전압의 변동이 큰 경우는, 센서 허브(15)의 외부로부터 센서 허브(15), 엔코더(13), 그리고 센서(14) 중 어느 하나 또는 복수에 전력을 공급해도 된다.
또 센서 허브(15)는, 1개의 센서 허브(15)에 대응할 수 있는 센서(14)의 사양을 한정하고, 센서(14)의 사양에 따라서 센서 허브(15)를 적절히 교환하도록 구성되면 바람직하다. 이에 의해, 1개의 센서 허브(15)로 다종 다양한 센서(14)에 대응하도록 한 경우에 비해, 하드웨어 및 소프트웨어를 용장으로 할 필요가 없어, 센서 허브(15)의 기판 사이즈나 설정 데이터를 작게 억제할 수 있다.
또, 도 1에서는, 센서 허브(15)가 연직 방향 상측으로부터 모터(10)에 장착되는 예를 나타냈지만, 센서 허브(15)는 엔코더(13)의 주변에서 스페이스가 확보되기 쉬운 장소나, EMC(Electromagnetic　Compatibity)가 양호한 장소에 배치하면 된다. 또, 센서 허브(15)는, 회로 기판이나 구조가 2개 이상으로 분할되어 있어도 된다. 예를 들면, 엔코더 접속부(15a)와 신호 처리부(152)가 케이블을 통해서 접속되어도 된다.
실시형태 2.
본 발명을 실시하기 위한 실시형태 2에 따른 서보 시스템(100)에 대해서 도 7에 기초해서 설명한다. 여기에서, 실시형태 1에 따른 서보 시스템(100)과 중복되는 설명은, 적절히 간략화 또는 생략한다. 도 7 중, 실시형태 1과 동일 부호는, 동일 또는 상당 부분을 나타낸다. 본 실시형태에 따른 서보 시스템(100)은, 아날로그 신호로 출력하는 센서(14)에 더하여, 시리얼 형식의 디지털 신호로 출력하는 센서(14b)를 접속 가능한 센서 허브(15)를 더 구비한다.
도 7은, 본 발명의 실시형태 2에 따른 서보 시스템의 개략 구성도이다. 센서 허브(15)는, 엔코더 접속부(15a), 센서 접속부(15b), 앰프 접속부(15c)를 갖고, 엔코더 접속부(15a)는, 엔코더(13)에 착탈 가능하게 접속된다. 또, 센서 허브(15)의 센서 접속부(15b)는, 예를 들면, 아날로그 신호로 출력되는 3개의 센서(14) 및 시리얼 형식의 디지털 신호로 출력되는 센서(14b)가 센서 케이블 C4를 통해서 접속된다. 센서(14, 14b) 및 센서 케이블 C4의 수는, 이에 한하지 않고 적절히 변경할 수 있다.
센서(14b)는, 예를 들면, 마이크로폰이고, 모노럴(monaural)의 음향 신호를 시리얼 형식으로 센서 신호 S14b로서 센서 허브(15)에 송신한다. 센서(14b)는, 예를 들면 I2S 형식으로, 센서 허브(15)와 통신한다. 이때, 센서 케이블 C4는, SCLK(Serial　Clock) 신호와, WDCLK(Word　Clock) 신호와, SD(Serial　Data) 신호의 전송선을 포함한다.
센서 허브(15)의 신호 처리부(152)는, I2S 형식으로 센서(14b)로부터 송신되는 SD 신호를 전압값으로 변환하는 시리얼 인터페이스(시리얼 I/F)(152c)를 구비한다. 시리얼 인터페이스(152c)에서 전압값으로 변환된 센서 신호 S14b는, 센서 판별부(153)에 출력되고, 센서(14, 14b)의 접속 상황으로서, 센서(14, 14b)의 수, 센서(14, 14b)의 종별, 센서 신호 S14, S14b의 수 등이 판별된다.
센서(14b)와 센서 허브(15)의 사이의 통신 사양을 설정할 때, 서보 앰프(12)는, 센서 허브(15)가 대응하는 각종 시리얼 통신 방식의 제 3 통신 리퀘스트 신호 S05를, 센서 허브(15)를 통해서 센서(14b)에 순차 송신한다.
제 3 통신 리퀘스트 신호 S05는, 센서 허브(15)가 대응하는 센서(14b)와, 센서 허브(15)의 사이의 비트 레이트, 통신 대역, 갱신 주기 등의 통신 사양을 지정하고, 센서 신호 S14b의 응답을 요구한다. 예를 들면, 센서(14b)에 대해서 I2S 방식으로 응답 가능한지 여부를 확인하는 것이라면, 서보 앰프(12)는 WDCLK 신호 및 SCLK 신호를 송신하고, I2S 방식의 통신 사양으로 규정된 응답이 소정의 타이밍에 취득할 수 있는지를 확인한다. 이에 의해, 센서 허브(15)와 센서(14b)의 사이의 통신 사양을 설정할 수 있다.
센서 허브(15)와 센서(14b)의 사이의 통신 형식은, I2S 외에 예를 들면, RS(TIA/EIA) 232/422/485, USB(Universal Serial Bus), I2C(Inter　Integrated　Circuit), SPI(Serial Peripheral Interface), 1-Wire, Ethernet/IP(등록상표), 10BaseT 등의 시리얼 통신 규격을 채용할 수 있고, 시리얼 통신의 전송 방식은 동기식이어도 비동기식이어도 된다. 시리얼 인터페이스(152c)는, 산업용 마이크로컴퓨터의 URAT(Universal　Asynchronous　Receiver/Transmitter)나 트랜시버 IC에 의해 실현해도 된다.
센서 허브(15)의 센서 판별부(153)에서 판별된 센서(14, 14b)의 접속 상황에 따라서, 서보 앰프(12)의 통신 사양 설정부(122)가 센서 허브(15)와 서보 앰프(12)의 사이의 통신 사양을 설정한다. 센서 허브(15)는, 설정된 통신 사양에 따라서, 엔코더 접속부(15a)를 통해서 송신된 엔코더 신호 S13 및 센서 접속부(15b)를 통해서 송신된 센서 신호 S14, S14b를, 앰프 접속부(15c)에 접속된 통신 케이블 C2를 통해서 서보 앰프(12)에 송신한다.
전술한 바와 같이, 본 발명의 실시형태 2에 따른 서보 시스템(100)에 의하면, 엔코더(13)에 착탈 가능하게 접속되는 엔코더 접속부(15a), 시리얼 형식으로 출력되는 센서(14b)를 접속 가능한 센서 접속부(15b), 엔코더 신호 S13 및 센서 신호 S14, S14b를 서보 앰프(12)에 전송하는 통신 케이블 C2가 접속되는 앰프 접속부(15c)를 갖는 센서 허브(15)를 구비하고, 센서(14)의 사양에 따라서 센서 허브(15)를 적절히 선택해서 엔코더(13)에 장착함으로써, 다종 다양한 센서(14)에 대응하는 것이 가능해진다.
또, 센서(14b)와 센서 허브(15)의 사이가 시리얼 통신으로 송수신되는 경우에도, 센서 판별부(153)에서, 센서(14, 14b)의 접속 상황을 판별하고, 판별 결과에 따라서 서보 앰프(12)와 센서 허브(15)의 사이의 시리얼 통신의 통신 사양을 설정할 수 있어, 시리얼 통신의 갱신 주기나 통신 속도나 통신 데이터량을 최적화하는 것이 가능해진다.
한편, 센서(14b)와 센서 허브(15)의 사이의 시리얼 통신 방식의 사양을 한정해도 된다. 이에 의해, 센서 접속부(15b)에 마련하는 시리얼 통신용의 포트의 종류를 적게 할 수 있어, 센서 허브(15)를 소형이면서 저비용으로 하는 것이 가능해진다.
실시형태 3.
본 발명을 실시하기 위한 실시형태 3에 따른 서보 시스템(100)에 대해서 도 8, 9에 기초해서 설명한다. 여기에서, 실시형태 1에 따른 서보 시스템(100)과 중복되는 설명은, 적절히 간략화 또는 생략한다. 도 8, 9 중, 실시형태 1과 동일 부호는, 동일 또는 상당 부분을 나타낸다. 본 실시형태에 따른 서보 시스템(100)은, 실시형태 1의 서보 시스템(100)에 있어서, 엔코더 신호 S13과 센서 신호 S14를 상이한 2계통의 시리얼 형식으로 통신하는 구성이었는 데 비해, 엔코더 신호 S13과 센서 신호 S14를 복합하고, 1계통의 시리얼 형식으로 통신하는 구성으로 했다.
도 8은, 본 발명의 실시형태 3에 따른 센서 허브의 개략 구성도이다. 도 8에 나타내는 바와 같이, 센서 허브(15)는, 엔코더(13)에 착탈 가능하게 접속되는 엔코더 접속부(15a), 일단이 센서(14)에 접속된 센서 케이블 C4가 접속되는 센서 접속부(15b) 및 일단이 서보 앰프(12)에 접속된 통신 케이블 C2가 접속되는 앰프 접속부(15c)를 갖는다.
센서 허브(15)의 신호 처리부(152)는, 센서 신호 S14에 더하여 엔코더 신호 S13를 수신한다. 센서 허브(15)의 송수신부(151)는, 제 1 통신 리퀘스트 신호 S01에서 지정된 시리얼 신호의 데이터 프레임의 구성에 따라서, 엔코더 신호 S13과 센서 신호 S14를 복합하는 것을 요구하는 복합 리퀘스트 신호 S04를 생성한다. 시리얼 변환부(152b)는, 복합 리퀘스트 신호 S04에 따라서 엔코더 신호 S13과 센서 신호 S14를 시리얼 신호로 복합하고, 복합 신호 S17로서 출력한다. 센서 허브(15)는, 복합 신호 S17를 1계통의 시리얼 통신에 의해 서보 앰프(12)에 송신한다.
일례로서, 2byte의 엔코더 신호 S13과 합계 5byte의 센서 신호 S14를 복합하고, 센서 허브(15)로부터 서보 앰프(12)에 송신하는 경우에 대해서 설명한다. 여기에서 센서(14)는, 가속도 센서, 압력 센서 및 마이크로폰으로 한다.
센서 신호 S14는, 각각 1byte의 디지털 데이터인 X축, Y축, Z축 방향의 가속도 센서 신호 S141a, S141b, S141c, 압력 센서 신호 S142, 마이크로폰 신호 S143이다. 여기에서, 엔코더 신호 S13 및 각 센서 신호 S141a, S141b, S141c, S142, S143의 데이터 사이즈나 센서(14)의 수, 시리얼 통신의 데이터 프레임의 구성은 적절히 변경할 수 있다.
서보 앰프(12)의 통신 사양 설정부(122)는, 신호 처리부(152)가 수신한 센서 신호 S14의 수가 5개인 것을 센서 판별 신호 S16에 기초하여 인식하면, 제 1 통신 리퀘스트 신호 S01를 시리얼 변환부(152b)에 송신한다. 제 1 통신 리퀘스트 신호 S01은, 1계통의 시리얼 통신에 의해 2byte의 엔코더 신호 S13과, 합계 5byte의 센서 신호 S14를 동시에 송신하기 위한 데이터 프레임의 구성에 관한 정보를 포함한다.
1회의 갱신으로 송신 가능한 시리얼 통신의 데이터 용량이 5byte인 데 비해, 엔코더 신호 S13 및 각 센서 신호 S141a, S141b, S141c, S142, S143의 데이터 용량의 합계는 7byte이다.
이와 같은 경우, 갱신 주기마다 송신하는 데이터를 분할, 솎아냄, 압축 등을 행한다. 예를 들면, 센서 허브(15)의 시리얼 변환부(152b)는, 엔코더 신호 S13과 센서 신호 S14 중 어느 하나 또는 양쪽에 대해서, 서보 앰프(12)와 센서 허브(15)의 사이의 시리얼 통신의 갱신 주기마다 데이터를 분할하는 신호 처리를 실시한다.
도 9는, 시리얼 변환부가 생성하는 시리얼 통신의 데이터 프레임의 구성의 일례이다. 도 9에 나타내는 바와 같이, 서보 앰프(12)의 통신 사양 설정부(122)는, 모터(10)의 회전 제어에 필요한 엔코더 신호 S13에 대해서는 매회 송신하고, 각 센서 신호 S141a-c, S142, S143은 2회에 한 번의 갱신 주기로 송신하는 데이터 프레임을 생성하도록 지시를 센서 허브(15)의 시리얼 변환부(152b)에 송신한다. 이 지시에 따라, 시리얼 변환부(152b)는, 도 9에 나타내는 데이터 프레임을 생성하고, 데이터 프레임을 시리얼 통신의 데이터 필드에 부가해서 송신한다.
여기에서, 센서 허브(15)는, 갱신 주기마다 데이터를 분할하는 예를 나타냈지만, 엔코더 신호 S13과 센서 신호 S14 중 어느 하나 또는 양쪽에 대해서, 데이터를 솎아내는 신호 처리를 실시해도 된다. 또, 센서 허브(15)는, 엔코더 신호 S13과 센서 신호 S14 중 어느 하나 또는 양쪽에 대해서, 데이터를 압축하는 신호 처리를 실시해도 된다.
또, 데이터를 솎아내거나 압축하거나 했을 때에 결손한 데이터 S200를 부가 정보로서 중첩시켜도 된다. 도 9에서는, 짝수회째의 갱신 주기에 있어서, 1데이터 프레임(1byte)분의 통신 용량에 데이터 S200를 부가하고 있다.
또, 센서 허브(15)가 송신하는 데이터 용량을 삭감하기 위해, 엔코더 신호 S13 또는 센서 신호 S14의 특징량을 추출해서, 서보 앰프(12)에 송신해도 된다. 예를 들면, 센서 허브(15)는, 엔코더 신호 S13과 센서 신호 S14 중 어느 하나 또는 양쪽에 대해서, 시간 영역의 데이터로부터 주파수 영역의 데이터로 변환하는 신호 처리를 실시해도 된다.
전술한 바와 같이, 본 발명의 실시형태 3에 따른 서보 시스템(100)에 의하면, 센서 허브(15)를, 엔코더(13)에 착탈 가능하게 함으로써, 센서(14)의 사양에 따라서 센서 허브(15)를 적절히 선택해서 엔코더(13)에 접속할 수 있어, 다종 다양한 센서(14)에 대응하는 것이 가능해진다. 또, 서보 시스템(100)은, 센서 허브(15)가 엔코더 신호 S13과 센서 신호 S14를 복합한 복합 신호 S17를 생성하고, 1계통의 시리얼 통신에 의해 서보 앰프(12)에 송신할 수 있어, 통신 케이블 C2의 신호선의 배선 절약화가 가능해진다.
또, 센서 허브(15)가 엔코더 신호 S13 및 센서 신호 S14에 대해, 갱신 주기마다 데이터를 분할, 데이터의 솎아냄, 압축 등의 신호 처리를 실시하는 것에 의해, 1회의 갱신으로 송신 가능한 시리얼 통신의 데이터 용량에 대해서 데이터 용량이 많은 경우에도, 엔코더 신호 S13 및 센서 신호 S14를 송신하는 것이 가능해진다.
실시형태 4.
본 발명을 실시하기 위한 실시형태 4에 따른 서보 시스템(100)에 대해서 도 10에 기초해서 설명한다. 여기에서, 실시형태 1에 따른 서보 시스템(100)과 중복되는 설명은, 적절히 간략화 또는 생략한다. 도 10 중, 실시형태 1과 동일 부호는, 동일 또는 상당 부분을 나타낸다. 본 실시형태에 따른 서보 시스템(100)은, 서보 시스템(100)을 포함하는 산업용 장치 전체의 실행 계획에 기초하여 서보 시스템(100)의 구동 타이밍을 지령하는 상위 처리 장치(101)를 구비한다.
상위 처리 장치(101)는, 예를 들면 클라우드, 에지 컴퓨터, IPC(Industrial Personal Computer), MES(Manufacturing Execution System) 등을 포함하는, 시스템 전체의 집중 관리를 목적으로 한 산업용 장치의 제어 장치이다.
상위 처리 장치(101)는, 컨트롤러(11)에, 쌍방향에서의 신호의 송수신이 가능한 네트워크 케이블 C0으로 접속된다. 서보 시스템(100)은, 상위 처리 장치(101)를 구비하고, 컨트롤러(11)이 모터(10)의 구동 타이밍을 지령함으로써, 산업용 장치 전체의 실행 계획에 기초하여, 모터(10)의 회전을 제어할 수 있다.
또, 상위 처리 장치(101)는, 센서(14)로부터의 센서 신호 S14를 해석함으로써, 산업용 장치의 경년 열화 등을 진단하고, 서보 시스템(100)에서 사용하는 각 기기나 모터(10)의 피구동체 등의 예방 보전이나 계획 보전을 실시할 수 있다.
예를 들면, 엔코더(13)와 서보 앰프(12)의 사이를 소정의 통신 케이블로 직접 접속해서 동작하는 기존의 서보 시스템(100)에 있어서, 도 10에 나타내는 통신 케이블 C2로서 그 기존의 통신 케이블을 이용하고, 기존의 통신 케이블과 엔코더(13)의 사이에 센서 허브(15)를 접속하고, 그 센서 허브(15)에 접속한 센서(14)로부터의 센서 신호 S14에 기초해서 상위 처리 장치(101)가 산업용 장치를 진단하도록 할 수 있다.
서보 시스템(100)은, 센서 허브(15)가 이미 접속되고, 그 기존의 센서 허브(15)에서는 새로운 센서(14)를 접속 또는 식별할 수 없는 경우, 그 기존의 센서 허브(15)를, 그 센서(14)를 접속 또는 식별 가능한 새로운 센서 허브(15)로 교환하도록 해도 된다. 진단이 일시적인 것이라면, 진단 후에는 교환 후의 센서 허브(15)를 원래 센서 허브(15)로 되돌려도 되고, 그대로 교환 후의 센서 허브(15)를 모터(10)의 구동 제어에 계속 사용해도 된다. 진단에 이용하는 센서 허브(15)는, 진단을 위해서 엔코더(13)로부터의 엔코더 신호 S13를 상위 처리 장치(101)로 보내도록 해도 되고, 진단에서는 엔코더 신호 S13를 사용하지 않아도 된다.
또, 센서 허브(15)에 엔코더 접속부(15a)를 마련하지 않고, 센서 허브(15)에 엔코더(13)가 접속되지 않는 상태로 진단을 행해도 된다. 교환 후의 센서 허브(15)를 모터(10)의 구동 제어에도 이용하는 경우에는, 엔코더(13)로부터의 엔코더 신호 S13를 서보 앰프(12)에 송신하는 기능을, 당해 센서 허브(15)에 마련한다.
실시형태 5.
이하에서는, 서보 시스템(100)에 센서 허브(15)를 접속하고, 산업용 장치를 진단하는 방법의 실시의 일례를 설명한다. 도 11은, 본 발명의 실시형태 5에 따른 서보 시스템에 센서 허브를 도입하는 공정을 나타내는 플로 차트이다. 이하에서는, 서보 앰프(12)와 엔코더(13)가 접속되어 있는 기존의 서보 시스템(100)에 센서 허브(15)를 추가하는 경우에 대해서 기재한다.
서보 시스템(100)의 사용자는, 센서 허브(15)를 장착하기 위해서 서보 앰프(12)의 전원을 오프로 해서, 엔코더(13)의 커넥터(13a)로부터 통신 케이블 C2의 커넥터 C2a를 떼어낸다(ST301).
서보 시스템(100)의 사용자는, 센서 허브(15)를, 서보 앰프(12), 엔코더(13) 및 센서(14)에 각각 접속한다(ST302). 서보 시스템(100)의 사용자는, 통신 케이블 C2의 커넥터 C2a를 센서 허브(15)의 앰프 접속부(15c)에 접속하는 것에 의해, 서보 앰프(12)와 센서 허브(15)를 접속한다. 또 서보 시스템(100)의 사용자는, 엔코더 접속부(15a)를 엔코더(13)의 커넥터(13a)에 접속하는 것에 의해, 센서 허브(15)를 엔코더(13)에 장착한다. 서보 시스템(100)의 사용자는, 센서 케이블 C4의 커넥터 C4a를 센서 접속부(15b)에 접속하는 것에 의해, 센서(14)와 센서 허브(15)를 접속한다. 여기에서, 장착 작업은 순서가 교체되어도 상관없다.
서보 시스템(100)의 사용자는, 서보 앰프(12)와, 엔코더(13)와, 센서(14)와, 센서 허브(15)의 사이에서 배선 미스가 없는 것을 육안이나 테스터 등에 의해 확인한다(ST303).
서보 시스템(100)의 사용자는, 서보 앰프(12)의 전원을 투입하고, 서보 앰프(12)로부터 센서 허브(15), 엔코더(13)와, 센서(14)로 전력을 공급한다(ST304). 서보 시스템(100)의 사용자는, 센서 허브(15)와, 엔코더(13)와, 센서(14)로의 전력 공급이 정상인 것을 육안이나 테스터 등에 의해 확인한다(ST305).
전력이 정상적으로 공급되고 있는 것을 확인하기 쉽게 하기 위해서, 센서 허브(15)는 전원 전압의 변동을 산업용 마이크로컴퓨터 등의 연산 회로로 감시하고, 센서 허브(15) 또는 서보 앰프(12)가 구비하는 램프의 점등 또는 점멸, 혹은 비프(beep) 음 등에 의해 전력 알람을 통지해도 된다. 센서 허브(15)가 전력 알람을 출력하는 경우는, 서보 시스템(100)에 추가하는 센서(14) 또는 센서 허브(15)에 외부 전원을 사용해도 된다.
또, 서보 앰프(12)로부터 센서 허브(15) 또는 센서(14)에 전력의 공급이 정상적으로 행할 수 없는 경우는, 전력 공급이 가능해지도록 동작 전압이나 전류 용량이 상이한 사양의 센서(14) 또는 센서 허브(15)로 교환해도 된다. 센서(14) 또는 센서 허브(15)를 교환하는 경우는 (ST302)로 되돌아간다.
센서 허브(15)로의 전력 공급이 정상인 경우는, 센서 접속부(15b)에 접속된 센서(14)의 접속 상황을 센서 허브(15)의 센서 판별부(153)가 판별하고, 서보 앰프(12)가 서보 앰프(12)와 센서 허브(15)의 사이의 통신 사양을 설정한다(ST306). 센서 허브(15)는, 설정된 통신 사양으로, 엔코더 신호 S13 및 센서 신호 S14를, 서보 앰프(12) 및 상위 처리 장치(101)에 송신한다(ST307). (ST306) 및 (ST307)의 상세한 동작은, 실시형태 1의 (ST101) 내지 (ST107), 및 (ST201) 내지 (ST207)과 마찬가지이기 때문에 생략한다.
ST301 내지 ST307를 실행하는 것에 의해, 서보 앰프(12) 및 상위 처리 장치(101)에 엔코더 신호 S13 및 센서 신호 S14를 송신하고, 서보 시스템(100)을 포함하는 산업용 장치의 구동 제어나 예방 보전을 위한 진단을 행할 수 있다. 본 발명의 실시형태 5에 따른 센서 허브(15)를 이용한 산업용 장치의 진단 방법은, 센서 허브(15)를 추가 또는 교환하는 것에 의해, 기존의 모터(10), 통신 케이블 C2 및 엔코더(13)를 이용할 수 있기 때문에, 센서(14)를 서보 시스템(100)에 용이하게 추가하는 것이 가능해진다.
(ST301) 내지 (ST307)는 일부를 생략하거나 일부의 순번을 교체하거나 해서 실시해도 된다. 또, 본 실시형태에서는 센서 허브(15)를 기존의 서보 시스템(100)에 추가하는 방법을 나타냈지만, 서보 시스템(100)을 신설할 때에 센서 허브(15)를 서보 시스템(100)에 내장해도 된다.
한편, 실시형태 1 내지 5에 있어서, 모터(10)로서 1축의 회전형 모터를 예로 설명했지만, 회전형 모터로 한정되지 않고, 고정자에 대해서 가동자를 병진(竝進) 방향으로 구동하는 리니어 모터를 사용해도 된다.
또한, 본 발명은 그 요지를 일탈하지 않는 범위에서, 실시형태 1 내지 4는 개시되어 있는 복수의 구성 요소의 적절히 조합해도 된다.
100: 서보 시스템,
10: 모터, 11: 컨트롤러, 12: 서보 앰프, 13: 엔코더,
14: 센서, 15: 센서 허브, 15a: 엔코더 접속부, 15b: 센서 접속부, 15c: 앰프 접속부, 151: 송수신부, 152: 신호 처리부, 153: 센서 판별부.

Claims (11)

  1. 모터와,
    상기 모터의 회전을 검출하는 엔코더와,
    상기 엔코더에 착탈 가능하게 접속되는 제 1 접속부, 상기 회전과는 상이한 상태를 검출하는 센서가 접속되는 제 2 접속부, 및 상기 제 1 접속부를 통해서 상기 엔코더로부터 출력되는 엔코더 신호 및 상기 제 2 접속부를 통해서 상기 센서로부터 출력되는 센서 신호를 전송하는 통신 케이블이 접속되는 제 3 접속부를 갖는 센서 허브와,
    상기 통신 케이블을 통해서 송신되는 상기 엔코더 신호, 상기 센서 신호 및 컨트롤러로부터 송신되는 구동 지령에 기초해서 상기 모터를 구동 제어하는 서보 앰프
    를 구비하는 것을 특징으로 하는 서보 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 통신 케이블은, 상기 센서 허브의 상기 제 3 접속부에 접속되는 커넥터를 구비하고, 상기 엔코더는, 상기 센서 허브의 상기 제 1 접속부에 착탈 가능하게 접속되는 커넥터를 구비하고, 상기 통신 케이블의 상기 커넥터는, 상기 엔코더의 상기 커넥터에 접속 가능한 것을 특징으로 하는 서보 시스템.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 센서 허브는, 상기 엔코더 신호 및 상기 센서 신호 중 적어도 어느 하나를 시리얼 신호로 변환하는 신호 처리부를 구비하는 것을 특징으로 하는 서보 시스템.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 센서 허브는, 상기 엔코더 신호 및 상기 센서 신호를 상이한 계통의 시리얼 통신으로 상기 서보 앰프에 송신하는 것을 특징으로 하는 서보 시스템.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 센서 허브는, 상기 엔코더 신호 및 상기 센서 신호를 상기 신호 처리부에서 복합하고, 1계통의 시리얼 통신으로 상기 서보 앰프에 송신하는 것을 특징으로 하는 서보 시스템.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 센서 허브는, 상기 제 2 접속부에 접속된 상기 센서의 접속 상황을 상기 센서 신호의 전압값에 기초해서 판별하는 센서 판별부를 구비하고, 판별된 상기 접속 상황을, 상기 통신 케이블을 통해서 상기 서보 앰프에 송신하는 것을 특징으로 하는 서보 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 서보 앰프는, 상기 센서 허브의 상기 센서 판별부에서 판별된 상기 접속 상황에 기초하여, 상기 서보 앰프와 상기 센서 허브의 사이의 통신 사양을 설정하는 통신 사양 설정부를 구비하는 것을 특징으로 하는 서보 시스템.
  8. 모터의 회전을 검출하는 엔코더에 착탈 가능하게 접속되는 제 1 접속부와,
    상기 회전과는 상이한 상태를 검출하는 센서가 접속되는 제 2 접속부와,
    상기 제 1 접속부를 통해서 상기 엔코더로부터 출력되는 엔코더 신호 및 상기 제 2 접속부를 통해서 상기 센서로부터 출력되는 센서 신호 중 적어도 어느 하나를, 상기 모터를 구동 제어하는 서보 앰프에 전송하는 통신 케이블이 접속되는 제 3 접속부
    를 구비하는 것을 특징으로 하는 센서 허브.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 엔코더 신호 및 상기 센서 신호를 시리얼 신호로 변환하는 신호 처리부와, 상기 제 2 접속부에 접속된 상기 센서의 접속 상황을 상기 센서 신호의 전압값에 기초해서 판별하는 센서 판별부를 구비하고, 상기 제 3 접속부 및 상기 통신 케이블을 통해서 상기 센서의 상기 접속 상황을 상기 서보 앰프에 송신하는 것을 특징으로 하는 센서 허브.
  10. 모터의 회전을 검출하는 엔코더와 상기 모터에 전류를 공급하는 서보 앰프의 사이가 상기 엔코더에 접속 가능한 커넥터를 구비하는 통신 케이블을 통해서 착탈 가능하게 접속되고, 상기 서보 앰프는 상기 통신 케이블을 통해서 송신되는 상기 엔코더의 검출 신호에 기초해서, 상기 모터에 공급하는 상기 전류를 조정해서 구동 제어를 행하는 서보 시스템을 포함하는 산업용 장치의 진단 방법으로서,
    상기 통신 케이블과 상기 엔코더의 사이에, 제 1∼제 3 접속부를 갖는 센서 허브를, 상기 제 1 접속부에 상기 엔코더를 접속하고, 상기 제 2 접속부에 상기 모터의 회전과는 상이한 상태를 검출하는 센서를 접속하고, 상기 제 3 접속부에 상기 통신 케이블의 상기 커넥터를 접속함으로써 접속하는 스텝과,
    상기 센서 허브 및 상기 통신 케이블을 통해서, 상기 엔코더의 상기 검출 신호를 상기 엔코더로부터 상기 서보 앰프에 송신하는 스텝과,
    상기 센서 허브 및 상기 통신 케이블을 통해서, 상기 센서의 검출 신호를 상기 센서로부터 상기 서보 앰프에 송신하는 스텝과,
    상기 엔코더의 상기 검출 신호와 상기 센서의 상기 검출 신호에 기초해서 상기 산업용 장치를 진단하는 스텝
    을 구비하는 것을 특징으로 하는 산업용 장치의 진단 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 엔코더의 상기 검출 신호 및 상기 센서의 상기 검출 신호를 시리얼 신호로 변환하고, 상기 센서 허브 및 상기 통신 케이블을 통해서 상기 서보 앰프에 송신하는 스텝을 구비하는 것을 특징으로 하는 산업용 장치의 진단 방법.
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