KR20190022559A

KR20190022559A - 그립핑 공구, 그립핑 장치 및 그립핑 방법

Info

Publication number: KR20190022559A
Application number: KR1020187037521A
Authority: KR
Inventors: 오트마르 혼스베르크; 위르겐 프로스케; 톰 클라우더
Original assignee: 쿠카 시스템스 게엠베하
Priority date: 2016-06-27
Filing date: 2017-06-26
Publication date: 2019-03-06
Also published as: EP3475037B1; US20190152067A1; CN109414825A; DE202016103393U1; EP3475037A1; CN109414825B; WO2018001947A1

Abstract

본 발명은 코일형 및/또는 디스크형 그립핑 대상물들 (4), 특히 SMD 롤들을 위한 그립핑 공구 (2), 그립핑 장치 (1) 및 그립핑 방법에 관한 것이다. 자동적으로 핸들링될 수 있는 그리고 조작될 수 있는 그립핑 공구 (2) 는 연결부 (9), 특히 로봇 연결부를 갖는 프레임 (8) 과, 제어 가능한 조절장치 (16) 를 갖는 그립퍼 (10) 를 구비하며, 상기 그립퍼 (10) 는 상기 그립핑 대상물 (4) 을 측면에서 안내하기 위해 그리고 중심에서 그립핑하고 떠받치기 위해 제공되고 형성된다.

Description

그립핑 공구, 그립핑 장치 및 그립핑 방법

본 발명은 방법 독립항의 전제부 안의 그리고 장치 독립항의 전제부 안의 특징들을 갖는 그립핑 공구, 그립핑 장치 및 그립핑 방법에 관한 것이다.

SMD 부품들을 위한 부품장착기에 SMD 롤들을 로딩하는 것이 실무로부터 공지되어 있고, 상기 SMD 롤들에 있어서 SMD 부품들은 돌돌 감긴 캐리어 테이프 또는 캐리어 벨트 위에 배치된다. SMD 롤들은 수동으로 그립핑되고 로딩 및 언로딩된다.

본 발명의 목적은 개선된 그립핑 기술을 제시하는 것이다.

본 발명은 이 목적을 방법 독립항 안의 그리고 장치 독립항 안의 특징들을 가지고 달성한다.

청구된 그립핑 기술, 즉 그립핑 공구, 그립핑 장치 및 그립핑 방법은 여러 가지의 장점을 갖는다.

상기 그립핑 공구는 자동적으로 핸들링될 수 있고 조작될 수 있다. 상기 그립핑 공구는 코일형 및/또는 디스크형 그립핑 대상물들, 바람직하게는 SMD 롤들 또는 그와 같은 것을 안내할 수 있고, 바람직하게는 중심에서 그립핑하고, 떠받치고, 다시 풀어줄 수도 있다. 이와 같은 그립핑 대상물들은 예컨대 상기 그립핑 대상물들의 두께보다 큰 지름을 갖는다. 또한, 이러한 그립핑 대상물을 중심에서 회전할 수 있게 유지시키고 또는 지지하고, 그립핑된 상태에서 그립핑 대상물의 회전을 가능하게 하는 것이 가능하다. 대안적으로, 회전 불가능한 그립핑 및 지지가 가능하다.

상기 그립핑 공구는 이 기능들을 위해 적합한 구조적 형성을 가지며, 상기 구조적 형성은 변화할 수 있다. 상기 그립핑 공구에서의 검출 장치를 이용해, 정확한 그립핑 및 경우에 따라서는 그립핑 대상물을 넘겨줌이 파악되고, 감시될 수 있다. 상기 그립핑 공구는 프로그래밍 가능한 (programmable) 핸들링 장치, 특히 산업용 로봇을 이용해 움직여질 수 있고, 자동적인 운반을 위해 그리고 앞서 말한 그립핑 대상물들을 수용하기 위해 그리고 넘겨주기 위해 이용될 수 있다.

상기 그립핑 공구는 프로그래밍 가능한 핸들링 장치를 위한 연결부, 특히 로봇 연결부를 갖는 프레임 (frame) 과, 제어 가능한 조절장치를 갖는 그립퍼 (gripper) 를 구비한다. 상기 조절장치로, 그립핑 기능들을 갖는 상기 그립퍼는 구동될 수 있고 제어될 수 있다. 상기 그립퍼는 그립핑 대상물을 측면에서 안내하기 위해 그리고 중심에서 그립핑하고 떠받치기 위해 그리고 경우에 따라서는 회전할 수 있게 지지하기 위해 형성된다. 상기 안내 및 상기 그립핑, 떠받침 및 지지는 한쪽에서 또는 여러 쪽에서, 특히 양쪽에서, 수행될 수 있다.

청구된 그립핑 기술은 특히 가느다란 코일형 또는 롤형 그립핑 대상물들을 위해 유리하다. 그것들은 가공 장치에, 예컨대 부품장착기에, 자동적으로 공급되고 배출될 수 있다. 그것들은 거기에서 유지될 수 있고 또는 넘겨질 수 있다. 코일형 또는 롤형 그립핑 대상물은 특히 회전하며 유지될 수 있고 또는 지지될 수 있고, 이 자세에서 상기 그립퍼에서 필요에 따라 회전될 수 있다. 상기 회전에 있어서, 상기 그립핑 대상물에, 특히 코일에, 배치된 테이프가 감아 올려지거나 또는 풀릴 수 있다.

이는 감긴 또는 감아 올려진 테이프들, 특히 SMD 부품들을 위한 캐리어 테이프들 또는 캐리어 벨트들의 단부들이 수동으로 또는 자동적으로 서로 연결되면 특히 유리하다. 이는 예컨대 이른바 첨접과정 (splice process) 을 통해 수행될 수 있고, 이때 상기 그립핑 공구 또는 상기 그립핑 장치는 새로운 테이프 코일 또는 SMD 롤을 이 연결과정 또는 첨접과정을 위해 위치로 데려가고, 이때 회전할 수 있게 유지시킨다. 이 테이프 코일 또는 SMD 롤은 후속하여 가공 장치에서의 예정된 수용부 안으로, 예컨대 선반 안으로, 넘겨질 수 있고, 유출된 비어 있는 테이프 코일 또는 SMD 롤과 교환될 수 있다.

감긴 또는 감아 올려진 테이프는 상기 그립핑 공구에 배치된 공급 장치에 의해 가공 장치에 공급되고, 넘겨질 수 있다. 이 공급과 경우에 따라서는 상기 첨접과정도 자동적으로, 부분 자동적으로 또는 수동으로 수행될 수 있다. 상기 연결과정, 특히 첨접과정은 형상 결합식 가이드, 및 유출되는 테이프 단부의 그리고 새로운, 공급된 테이프 단부의 하나의 공통의 운반으로도 대체될 수 있다. 상기 테이프 단부들은 이때 접합부에서 잇달아 안내되고 또는 서로 겹칠 수도 있다.

상기 그립퍼는 일 구현형태에서 단부쪽의, 제어 가능한 그립핑 수단을 갖는 지지암 (support arm) 을 구비하며, 상기 그립핑 수단은 중심에서 그립핑하고 떠받치기 위해 그리고 경우에 따라서는 그립핑 대상물을 상기 그립핑 대상물의 중심 리세스 (recess) 에 회전할 수 있게 지지하기 위해 형성된다. 다른 단부에서, 상기 지지암은 상기 그립핑 공구의 상기 프레임과 연결될 수 있다. 상기 그립핑 공구는 하나 또는 다수의 그립핑 대상물을 수용하기 위해 적합하다.

상기 지지암은 개별적으로 또는 다중으로 존재할 수 있다. 다수의 평행한 지지암들은 그립핑 대상물을 양쪽에서 안내할 수 있다. 상기 지지암은 길쭉한, 편평한, 특히 판 모양의 형태를 가질 수 있고, 상기 프레임으로부터 멀리 돌출할 수 있다. 이를 통해, 콤팩트한 그리고 공간절약적인, 그리고 서로 나란히 배치된 다수의 그립핑 대상물들의 한 열 (row) 에도 집어넣고, 타겟팅하여 한 그립핑 대상물을 붙잡을 수 있는 설계가 주어진다. 조절 가능하게 상기 공구의 상기 프레임에 지지된 지지암은 상기 그립핑 대상물의 여러 가지 크기들, 특히 두께에의 적응을 가능하게 한다.

상기 그립퍼는 하나 또는 다수의 지지암에 각각 하나의 제어 가능한 그립핑 수단을 구비할 수 있고, 상기 그립핑 수단은 앞서 말한 중심 그립핑 및 하나 또는 다수의 그립핑 대상물을 떠받치는 것을 가능하게 한다. 상기 그립핑 수단은 특히 그립핑 핑거 (gripping finger) 로서 형성될 수 있다. 그것은 하나의 개별적인 그립핑 핑거일 수 있다. 상기 그립핑 수단은 다중으로 존재할 수 있다. 마주 보고 있는 다수의 그립핑 수단들은 함께 작용할 수 있고, 함께 그립핑 대상물을 위한 떠받침 및 경우에 따라서는 회전 가능한 지지를 형성할 수 있다.

상기 그립핑 수단은 제어 가능할 수 있고, 이때 상기 그립핑 수단은 상기 그립핑 공구의 상기 조절장치와 연결되어 있을 수 있다. 특히, 상기 그립핑 수단은 구동되어 그리고 제어되어 해제 위치와 상기 그립핑 대상물에서의 중심 맞물림 위치 사이에서 왕복으로 움직여질 수 있다. 키네메틱스 (kinematics) 는 변화할 수 있다. 그것은 예컨대 회전운동일 수 있다. 대안적으로, 상기 지지암에 대해 가로로 또는 비스듬히 향한 병진운동, 또는 조합된 회전 및 병진 운동이 가능하다.

일 구현형태에서, 상기 그립핑 수단은, 상기 지지암을 따라서 연장되는 그리고 바람직하게는 그것의 세로축 둘레로 회전 가능한, 그리고 단부쪽, 측면 돌출부를 갖는 각각 하나의 조절 막대를 구비할 수 있고, 상기 돌출부는 상기 그립핑 대상물의 중심 리세스와 맞물릴 때 떠받침 및 회전 베어링을 형성한다. 상기 돌출부는 떠받침 및 지지 노즈 (nose) 로서 형성될 수 있다. 상기 돌출부는 조절 막대 운동을 통해, 특히 상기 조절 막대의 회전을 통해, 움직여진다. 다른 실시에서, 상기 측면 돌출부는 웨지 메커니즘 (wedge mechanism) 을 통하여, 유체적 (fluidic) 또는 자기적 (magnetic) 작동을 통하여 또는 다른 방식으로, 경우에 따라서는 탄력 있는 복귀요소를 향하여, 움직여질 수 있다.

코일형 및/또는 디스크형 그립핑 대상물들, 특히 SMD 롤들을 위한 상기 그립핑 장치는, 단단히 또는 탈착 가능하게 조립된 상기 기술된 방식의 그립핑 공구를 갖는, 일축으로 또는 다축으로 움직일 수 있는, 프로그래밍 가능한 핸들링 장치를 구비할 수 있다.

일 구현형태에서, 상기 핸들링 장치는 프로그래밍 가능한 다축 산업용 로봇으로서 형성된다. 상기 핸들링 장치, 특히 상기 산업용 로봇은 할당된 센서 시스템 (sensor system) 을 구비할 수 있고, 상기 센서 시스템은 외부 하중들을 흡수한다. 상기 센서 시스템은 상기 핸들링 장치의 아웃풋 요소와 상기 그립핑 공구 사이의 부가 (attach) 부위에 배치될 수 있다. 상기 센서 시스템은 대안적으로 또는 추가적으로 상기 핸들링 장치, 특히 다축 산업용 로봇 안에 통합될 수 있다.

상기 핸들링 장치 또는 상기 산업용 로봇은 상기 센서 시스템을 통하여 민감한 (sensitive) 능력들을 얻을 수 있다. 그것들은 앞서 말한 상기 그립핑 대상물을 탐색하고, 타겟팅하여 그립핑할 수 있기 위해 유리하다. 또한, 이를 통해 상기 그립핑 대상물의 정확한 포지셔닝이, 특히 상기 그립핑 대상물을 넘겨줄 때, 달성될 수 있다. 상기 센서 시스템은 특히 더듬으며 상기 그립핑 대상물을 탐색하는 것, 정확한 그리고 위치에 알맞은 그립핑의 콘트롤, 및 상기 그립핑 대상물을 떠받치는 것 및 경우에 따라서는 상기 그립핑 대상물을 회전 가능하게 지지하는 것을 가능하게 한다. 상기 그립핑 대상물의 정확한 위치, 특히 넘겨줌 위치는 마찬가지로 더듬으며 탐색되고, 검출될 수 있다.

본 발명의 그 밖의 유리한 구현형태들은 종속항들에 제시된다.

본 발명은 도면들에 예시적으로 그리고 도식적으로 도시된다.

도 1 은 산업용 로봇을 갖는, 그립핑 공구를 갖는, 그리고 그립핑된 코일형 그립핑 대상물을 갖는 그립핑 장치를 파단 투시도로 개별적으로 나타내고,
도 2 는 도 1 의 그립핑 공구의 그리고 그립핑 대상물의 확대된 투시 개별도면을 개별적으로 나타내고,
도 3 은 그립핑 대상물 없이 도 1 과 도 2 로부터의 개방된 그립핑 공구의 투시도를 개별적으로 나타내고,
도 4 는 도 1 과 도 2 에 따른 그립핑 대상물을 갖는 그립핑 공구의 파단 측면도를 개별적으로 나타내고,
도 5 와 도 6 은 도 4 의 절단선들 V-V 와 VI-VI 에 따른 해제 위치에서 그리고 그립핑 위치에서 그립핑 대상물의 그리고 그립핑 공구의 횡단면도를 개별적으로 나타내고,
도 7 은 도 1 과 도 2 에 따른 그립핑 대상물을 갖는 그립핑 공구의 파단 측면도를 개별적으로 나타내고,
도 8 은 그립핑 장치를 갖는 가공 장치를 개별적으로 나타내고,
도 9 는 테이프를 위한 공급 장치를 갖는 그립핑 공구를 투시도로 개별적으로 나타내고,
도 10 은 로봇 부분과 함께 도 9 의 화살표 X 에 따른 그립핑 공구의 측면도를 개별적으로 나타내고,
도 11 은 테이프를 갖는 도 8 과 도 10 의 공급 장치의 투시도를 개별적으로 나타낸다.

본 발명은 코일형 및/또는 디스크형 그립핑 대상물 (4) 을 위한 그립핑 공구 (2) 및 그립핑 방법에 관한 것이다. 본 발명은 또한 핸들링 장치 (3) 를 갖는 그리고 상기 핸들링 장치에 의해 안내된 그립핑 공구 (2) 를 갖는 그립핑 장치 (1) 및 방법에 관한 것이다.

도시된 그립핑 대상물 (4) 은 코일형으로 또는 롤형으로 형성된다. 그것은 예컨대 도 1 과 도 4 내지 도 6 에 따라 원형 디스크형 형태를 갖는다. 상기 그립핑 대상물은 원형 둘레와 본질적으로 평탄한 측면들을 가질 수 있다. 상기 그립핑 대상물의 지름은 상기 그립핑 대상물의 두께보다 크다. 상기 디스크 형태는 대안적으로 달리 보일 수 있다.

그립핑 대상물 (4) 은 감아 올려진 테이프 (6) 또는 벨트를 위한, 바깥둘레에서의 수용홈을 갖는 원통형 몸체 (5) 를 갖는다. 상기 테이프는 예컨대 SMD 부품들을 위한 캐리어 테이프일 수 있다. 상기 SMD 부품들은 예컨대 Surface-Mounted Device (SMD) 로서 인쇄회로기판 또는 그와 같은 것에의 부품장착을 위한 전자 부품들일 수 있다. 몸체 (5) 는 코일 바디 (coil body) 를 형성한다.

디스크형 몸체 (5) 의 지름은 바람직하게는 상기 몸체의 두께보다 훨씬 더 크다. 가운데에서 그립핑 대상물 (4) 은 또는 상기 코일 바디의 허브는 한쪽에서 또는 양쪽에서 하나의, 바람직하게는 중심에 있는, 리세스 (7) 를 구비한다. 리세스 (7) 는 홈 또는 블라인드 홀 (blind hole) 로서 또는 도 5 와 도 6 에 따르면 몸체 (5) 를 통한 관통 개구부로서 형성될 수 있다. 상기 리세스는 임의의 형태화를 가질 수 있고, 예컨대 가장자리쪽 방사상 리세스들을 갖고 원통형일 수 있다. 상기 리세스는 이를 통해 방사상 구동체들을 갖는 드라이브 허브를 수용할 수 있다.

그립핑 공구 (2) 는 자동적으로 핸들링될 수 있고 조작될 수 있다. 이를 위해 상기 그립핑 공구는 프로그래밍 가능한 핸들링 장치 (3) 에 조립될 수 있다. 이는, 예컨대 교환 커플링 (exchangeable coupling) 을 이용한, 탈착 가능한 연결일 수 있다. 상기 교환 커플링은 작동수단들, 예컨대 유체, 전기적 신호 흐름 및/또는 파워 흐름 또는 그와 같은 것의 전달을 위한 매체 커플링 (media coupling) 을 구비할 수 있다. 프로그래밍 가능한 핸들링 장치 (3) 는 바람직하게는 프로그래밍 가능한 다축 산업용 로봇으로서 형성된다. 그립핑 공구 (2) 는 이때 핸들링 장치 (3) 의 또는 상기 산업용 로봇의, 바람직하게는 회전하는, 아웃풋 요소 (28) 에 조립된다.

그립핑 공구 (2) 는 핸들링 장치 (3) 를 위한 연결부 (9) 를 갖는 프레임 (8) 을 구비한다. 상기 연결부는 바람직하게는 로봇 연결부로서 형성된다. 상기 연결부는 기계적 연결수단들을 구비할 수 있고, 경우에 따라서는 상기 앞서 말한 작동수단들을 위한 연결수단들도 구비할 수 있다. 프레임 (8) 은 게다가 제어 가능한 조절장치 (16) 를 갖는 그립퍼 (10) 를 구비한다.

그립퍼 (10) 는 하나 또는 다수의 코일형 또는 롤형 그립핑 대상물 (4) 을 측면에서 안내하기 위해, 중심에서 그립핑하기 위해 그리고 떠받치기 위해 형성된다. 그립퍼 (10) 는 또한 필요에 따라 그립핑 대상물 (4) 을 중심에서 회전할 수 있게 지지할 수 있다. 상기 그립핑 대상물은 그립핑된 상태에서 회전할 수 있고, 이때 그립퍼 (10) 에서의 베어링은 자유로이 회전 가능할 수 있고, 회전시키는 구동력은 외부로부터 온다.

그립퍼 (10) 는 상기 언급된 기능들을 위해 여러 가지의 구조적 형성을 구비할 수 있다. 도 1 내지 도 7 에, 바람직한 실시형태가 도시된다.

그립퍼 (10) 는 단부쪽의, 제어 가능한 그립핑 수단 (15) 을 갖는 지지암 (11, 12) 을 구비하며, 상기 그립핑 수단은 중심에서 그립핑하고 떠받치기 위해 그리고 경우에 따라서는 그립핑 대상물 (4) 을 상기 그립핑 대상물의 중심 리세스 (7) 에 회전할 수 있게 지지하기 위해 형성된다.

대안적으로, 다수의 그립핑 대상물들 (4) 이 서로 나란히 그리고/또는 잇달아 그리고 함께 또는 개별적으로 그립핑되고, 떠받쳐지고, 경우에 따라서는 회전할 수 있게 지지될 수 있다. 하나의 개별적인 그립핑 대상물 (4) 을 위해 하기에서 기술되는 실시는 상응하여 맞춰질 수 있다.

그립퍼 (10) 는 단부쪽, 그립핑 수단 (15) 을 갖는 하나의 개별적인 지지암 (11, 12) 을 구비할 수 있고, 상기 지지암은 그립핑 대상물 (4) 을 한쪽에서 안내하고, 그립핑하고, 떠받치고 그리고 경우에 따라서는 회전할 수 있게 지지한다. 바람직하게는, 그립퍼 (10) 는 다수의, 특히 2개의, 지지암 (11, 2) 을 구비하며, 상기 지지암들은 평행으로 연장되고, 그것들 사이에 자유공간 (14) 을 형성하고, 상기 자유공간 안에 그립핑 대상물 (4) 이 수용될 수 있다. 상기 평행 배치는 정확히 평행할 수도 있고 또는 약간 원뿔꼴일 수도 있다. 지지암(들) (11, 12) 의 그리고 그립핑 대상물 (4) 의 주평면은 그립핑 위치로 평행으로 정렬된다.

그 밖의 변화에서, 그립핑 대상물들 (4) 을 보다 간단히 그립핑할 수 있기 위해 또는 “스레딩하기 위해”, 상기 특히 2개의 지지암 (11, 12) 은 길이가 서로 달리 형성될 수 있다. 예컨대, 그립핑 대상물들 (4) 은 앞서서 가는 지지암 (11 또는 12) 으로, 민감한 로봇과 또는 민감하게 형성된 그립핑 공구 (2) 와 조합하여, 롤들을 더듬어 찾아낼 수 있고, 그 후 보다 간단히 두 지지암 (11, 12) 사이의 중간틈 안으로 삽입되고 또는 도입되고 또는 “안에 스레딩될 수 있다”.

지지암 또는 지지암들 (11, 12) 은 길쭉한 그리고 편평한 형태를 갖는다. 상기 바람직하게는 판 모양으로 형성된 지지암들은 측면도에서 쐐기 모양의 형태를 가질 수 있고, 상기 쐐기 모양의 형태는 한 단부쪽으로 테이퍼되고, 상기 단부에 그립핑 수단 (15) 이 배치된다. 지지암 또는 지지암들은 프레임 (8) 으로부터 멀리 돌출한다. 보다 넓은 암단부 (end of arm) 는 프레임 (8) 을 가리킨다. 지지암 또는 지지암들 (11, 12) 은 프레임 (8) 에 고정적으로 (stationarily) 지지되거나 또는 베어링 (13) 을 이용해 조절 가능하게 지지된다. 프레임 (8) 은 예컨대 플랜지형으로 또는 플레이트형으로 형성될 수 있고, 상기 프레임의 정면에는, 지지암 또는 지지암들 (11, 12) 을 갖는 그립퍼 (10) 가 배치되고, 상기 프레임의 뒷면에는 연결부 (9) 가 배치된다.

지지암들 (11, 12) 은 여러 가지의 그립핑 대상물들 (4), 특히 롤들 또는 디스크들이 수용될 수 있을 정도로 길게 형성된다. 이는 바람직하게는 지름에 의존하지 않고 수행될 수 있다.

베어링 (13) 은 여러 가지로 형성될 수 있다. 예컨대, 지지암들 (11, 12) 의 세로방향 연장에 대해 가로로 조절을 가능하게 하는 슬라이딩 베어링일 수 있다. 이를 통하여, 암 간격 또는 자유공간 (14) 의 넓이가 설정될 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 베어링 (13) 은 예컨대 피벗 베어링으로서 형성될 수 있고, 상기 피벗 베어링은 지지암들 (11, 12) 을 위로 젖힘 및 닫음 또는 개방 및 폐쇄를 가능하게 하고, 상기 피벗 베어링은 경우에 따라서는 조절장치 (16) 와 연결된다. 베어링 (13) 을 형성하기 위해, 지지암 또는 지지암들 (11, 12) 은 예컨대 후방 단부 (2) 에 간격을 두고, 홈구멍들을 갖는 지지 러그들을 구비할 수 있고, 상기 지지 러그들은 프레임 (8) 에서의, 정면을 향해 돌출해 있는 지지 플랜지들을 덮고, 여기에서 볼트 또는 경우에 따라서는 클램핑 수단을 통해 단단히 또는 탈착 가능하게 또는 조절 가능하게 연결된다.

또한, 하나의 또는 두 지지암 (11, 12) 을 자동적으로 조절할 수 있기 위해, 베어링 (13) 에 액추에이터 (예컨대 리프트 실린더, 모터-스핀들-조합) 도 제공될 수 있다. 이를 통해, 추가적으로 평행 그립핑 기능이 달성될 수 있다.

지지암 또는 지지암들 (11, 12) 은 각각 하나의 제어 가능한 그립핑 수단 (15) 을 구비하며, 상기 그립핑 수단은 조절장치 (16) 와 연결될 수 있다. 그립핑 대상물 (4) 은 지지암 또는 지지암들 (11, 12) 에 의해 하나의 또는 두 단부면에서 측면에서 둘러싸이고 안내된다. 제어되어 움직일 수 있는 그립핑 수단 (15) 은 중심 그립핑 및 떠받침 그리고 경우에 따라서는 그립퍼 (10) 에 그립핑 대상물 (4) 을 회전할 수 있게 지지하는 것을 야기한다.

그립핑 수단 (15) 은 여러 가지 방식으로 형성될 수 있고, 여러 가지의 키네메틱스를 가질 수 있다. 도시된 실시예에서 상기 그립핑 수단은 그립핑 핑거로서 형성된다. 두 지지암 (11, 12) 은 이때 각각 하나의 그립핑 수단 (15) 또는 그립핑 핑거를 구비할 수 있다. 다중 그립핑 수단들 (15) 은 함께 상기 중심 그립핑, 떠받침 그리고 경우에 따라서는 그립핑 대상물 (4) 을 회전할 수 있게 지지하는 것을 야기한다. 대안적으로, 한 지지암 (11, 12) 만 그립핑 수단 (15) 을 구비할 수 있다.

조절장치 (16) 는 하나의 개별적인 또는 다수의 그립핑 수단 (15) 을 가압한다. 상기 조절장치는 이때 상기 그립핑 수단들의 구동을 야기하고 상기 그립핑 수단들의 운동들을 제어한다.

그립핑 수단 (15) 은 여러 가지로 형성되고 배치될 수 있다. 도시된 실시예들에서, 상기 그립핑 수단은 각각 단부쪽, 측면 돌출부 (17, 18) 를 갖는, 지지암 (11, 12) 을 따라서 연장되는 조절 막대 (19, 20) 를 구비한다. 돌출부 (17, 18) 는 떠받침 및 지지 노즈로서 형성된다. 상기 돌출부는 바람직하게는 쐐기 모양으로 형성되고, 그립핑 대상물 (4) 의 중심 리세스 (7) 의 크기에 맞춰져 있다. 돌출부 (17, 18) 는 밖으로부터 리세스 (7) 와 기계적으로 맞물린다. 이는 예컨대 회전운동을 통해 수행될 수 있다. 상기 예컨대 플랜지형의 또는 플레이트형의 돌출부 (17, 18) 는 이를 위해 적합한 크기를 갖는다.

조절 막대 (19, 20) 는 회전 가능하게 그립퍼 (10) 에, 특히 각각의 지지암 (11, 12) 에, 지지된다. 이를 위해 막대 베어링 (21) 이 제공되고, 상기 막대 베어링은 예컨대 지지암 (11, 12) 의 후방의 그리고 넓혀진 단부에서의 후방 지지쉘과, 전방 암단부에서의 정면쪽 막대 연장부분을 위한 축방향 삽입 개구부를 구비한다. 도 3, 도 4 및 도 7 은 이 형성을 나타낸다. 조절 막대 (19, 20) 는 막대 베어링 (21) 을 통해 예컨대 상기 조절 막대의 세로축 둘레로 회전 가능하고, 축방향으로 단단히 또는 제한되어 이동 가능하게 유지된다. 지지암 또는 지지암들 (11, 12) 은 전방 단부에 안쪽에, 돌출부 (17, 18) 를 수용하기 위한 리세스를 구비할 수 있다. 도 3 과 도 4 는 이 형성을 나타낸다.

조절 막대(들) (19, 20) 은 다른 그리고 돌출부 (17, 18) 로부터 멀리 향하는 단부에서 조절장치 (16) 와 연결된다. 조절장치 (16) 는 조절 막대(들) (19, 20) 을 구동시키고, 각각의 돌출부 (17, 18) 를 한편으로는 그립핑 및 떠받침 위치로 그리고 다른 한편으로는 해제 위치로 회전시킨다.

조절장치 (16) 는 그립핑 공구 (2) 의 프레임 (8) 에 배치된다. 상기 조절장치는 하나 또는 다수의 그립핑 수단 (15) 을, 특히 하나 또는 다수의 조절 막대 (19, 20) 를, 작동하기 위한 기어 (23) 를 갖는, 제어 가능한 조절 드라이브 (22) 를 구비한다. 제어 가능한 조절 드라이브 (22) 는 예컨대 유체 실린더 (fluidic cylinder), 전기적 스핀들 드라이브 또는 톱니막대 드라이브 또는 다른 구동수단을 구비한다. 기어 (23) 는 예컨대 도 3 에 따르면 톱니막대 기어로서 형성되고, 조절 드라이브 (22) 의 선형 (linear) 구동운동을 조절 막대(들) (19, 20) 의 회전운동으로 변환한다. 조절 막대 또는 조절 막대들 (19, 20) 에는, 단부쪽에 각각 하나의 톱니바퀴 (26) 가 배치되고, 상기 톱니바퀴는, 조절 드라이브 (22) 와 연결된 요크 (24) 에 배치된 톱니막대 (25) 와 맞물린다. 조절 드라이브 (22) 는 도시된 실시에서 두 조절 막대들 (19, 20) 을 반대방향의 회전과 동기적으로 (synchronously), 제어되어 구동시킬 수 있다. 조절장치 (16) 또는 조절 드라이브 (22) 는 예컨대 스테핑 모터 또는 서보 모터를 구비할 수 있고, 이를 통해 정확한 각도설정이 실현 가능하다.

일축으로 또는 다축으로 움직일 수 있는 그리고 프로그래밍 가능한 핸들링 장치 (3) 는 예컨대 상기 먼저 언급된 방식으로 도 8 에 따른 프로그래밍 가능한 다축 산업용 로봇으로서 형성된다. 상기 산업용 로봇은 다수의 병진적 및/또는 회전적 로봇축들 및 다수의 로봇부재들을 구비할 수 있다. 도 1 과 도 3 에는, 연결부 (9) 와의 조립연결에 있어서, 바람직하게는 회전하는, 아웃풋 요소 (28) 를 갖는 핸들링 장치 (3) 의 또는 산업용 로봇의 마지막 부재 (27) 가 도시된다.

핸들링 장치 (3) 또는 산업용 로봇은 그립핑 공구 (2) 를 안내하고, 상기 그립핑 공구로, 수용된 그립핑 대상물들 (4) 을 운반한다. 핸들링 장치 (3) 는 이때 고정적으로 배치되어 있을 수 있고, 또는 수동으로 또는 자동적으로 움직여진 운반수단 (30) 위에 배치되어 있을 수 있다. 상기 핸들링 장치는 그립핑 대상물들 (4) 을 도 8 에 도시된 가공 장치 (31) 에 이송한다. 상기 가공 장치는 예컨대 SMD 부품들을 위한 부품장착기일 수 있다. 그립핑 대상물 (4) 은 예컨대 통 모양의 코일 홀더 (32) 안에 삽입될 수 있고 또는 포지셔닝될 수 있다. 풀린 테이프 (6) 는 가공 장치 (31) 안으로 도입될 수 있다.

핸들링 장치 (3) 는 할당된 센서 시스템 (29) 을 구비하며, 상기 센서 시스템은 외부 하중들을 흡수하고, 평가하고 그리고 제어기에, 특히 로봇 제어기에 전달한다. 상기 센서 시스템은 한 부분으로 이루어지거나 또는 여러 부분으로 이루어질 수 있고, 하중을 흡수하는 하나 또는 다수의 센서, 예컨대 힘 센서들 및/또는 모멘트 센서들을 구비할 수 있다. 상기 센서 시스템은 게다가, 예컨대 경로 측정, 각도 측정 또는 그와 같은 것, 을 위한 하나 또는 다수의 다른 센서를 구비할 수 있다.

센서 시스템 (29) 은 여러 가지 방식으로 핸들링 장치 (3) 에 할당될 수 있다. 상기 센서 시스템은 예컨대 연결부 (9) 와 핸들링 장치 (3) 의 아웃풋 요소 (28) 사이에 배치될 수 있다. 상기 센서 시스템은 그립핑 공구 (2) 안으로도 통합될 수 있다. 도시된 그리고 바람직한 실시형태에서, 센서 시스템 (29) 은 산업용 로봇 (3) 안으로 통합된다. 이때, 하나 또는 다수의 로봇축에는, 특히 상기 로봇축들의 베어링들에는, 하중을 흡수하는 각각 하나의 센서 및 경우에 따라서는 그 밖의 센서가 적합한 수와 배치로 존재할 수 있다.

핸들링 장치 (3) 는 바람직하게는 민감한 능력들을 갖는 그리고 앞서 말한 통합된 센서 시스템 (29) 을 갖는 촉각 (tactile) 산업용 로봇으로서 형성된다. 민감한 능력들은 그립핑 대상물 (4) 을 탐색하고 그립핑하기 위해 그리고 그것을 이송할 때 또는 가공 장치 (31) 에서 포지셔닝할 때 사용될 수 있다. 민감한 능력들은 다른 공정들을 위해서도, 예컨대 테이프 (6) 를 첨접할 때, 유리하다.

그립핑 공구 (2) 는 도 9 내지 도 11 의 실시형태에서 테이프 (6) 를 위한 공급 장치 (33) 를 구비한다. 공급 장치 (33) 는 프레임 (8) 에 배치된다. 상기 공급 장치는 바람직하게는 그립퍼 (10) 의 뒷쪽에 위치하고, 그립핑 대상물 (4) 로부터의 또는 그립핑 수단 (15) 으로부터의 간격을 갖고 배치된다. 프레임 (8) 은 각이 진 형태를 가지며, 이때 로봇 연결부 (9) 는 제 1 실시예와 비교하여 예컨대 90°만큼 회전된 위치에 배치된다. 그립핑 공구 (2) 는 그 밖에는 도 1 내지 도 8 의 제 1 실시예와 같이 형성될 수 있다.

공급 장치 (33) 는 가공 장치 (31) 쪽으로 그립핑 대상물 (4) 로부터의 테이프 (6) 를 공급하는데 쓰인다. 이를 통해, 테이프 (6) 는 넘겨줌 위치에서 정확히 안내되고, 고정되고, 포지셔닝될 수 있다. 공급 장치 (33) 는 가공 장치 (31) 의 부분들을 작동하기 위해서도, 예컨대 테이프 (6) 를 위해 거기의 안내 장치 및 구동 장치의 폐쇄를 작동하기 위해서도 사용될 수 있다. 공급 장치 (33) 는 이때 상기, 바람직하게는 촉각, 핸들링 장치 (3) 에 의해 안내될 수 있고, 상기 공급 장치의 기능들에 있어서 제어될 수 있다.

공급 장치 (33) 는 하나 또는 다수의 구성요소를 구비할 수 있다.

이러한 구성요소는 테이프 (6) 를 위한 가이드 (34) 일 수 있다. 상기 가이드는 예컨대 공급 장치 (33) 의 몸체에서의 가이드 베드 (guide bed) 를 구비할 수 있다. 가이드 (34) 를 위해, 테이프 (6) 를 위한 형상 결합식 그리고 움직일 수 있는 가이드 수단도 제공될 수 있고, 예컨대 도 10 에 따른 스파이크 롤러 (spiked roller) 가 제공될 수 있다. 상기 테이프는 도 11 에 따르면 형상 결합식 가이드를 위한 구멍 또는 다른 대응요소를 구비할 수 있다. 가이드 (34) 는 돌출해 있는 안내 수단, 예컨대 안내 텅 (tongue) 도 구비할 수 있다. 상기 안내 수단은 가공 장치 (31) 의 테이프 유입부에 대해 공급 장치 (33) 를 포지셔닝하기 위해 그리고 넘겨줄 때 테이프 (6) 를 안전하게 안내하기 위해 쓰일 수 있다.

상기 공급 장치의 그 밖의 구성요소는 고정 장치 (37) 일 수 있고, 상기 고정 장치로, 삽입된 테이프 (6) 는 가이드 (34) 에 고정되거나 또는 풀릴 수 있다. 고정 장치 (37) 는 제어 가능할 수 있다. 상기 고정 장치는 실린더를 갖는 또는 다른 구동수단을 갖는, 예컨대 슬라이드형의, 클램핑 수단을 구비할 수 있다. 고정 장치 (37) 에, 특히 상기 클램핑 수단에, 상기 언급된 움직일 수 있는 가이드 수단, 특히 스파이크 롤러도 배치될 수 있다. 그러므로, 상기 움직일 수 있는 가이드 수단, 특히 상기 스파이크 롤러는 그것이 테이프 (6) 를 상기 가이드 베드에 클램핑함으로써 추가적으로 고정 기능을 떠맡는다. 스파이크들은 테이프 (6) 의 구멍에서 맞물릴 수 있고, 추가적으로 고정시킬 수 있다.

공급 장치 (33) 의 다른 구성요소는 구동 장치 (35) 일 수 있고, 상기 구동 장치로 테이프 (6) 는 공급 장치 (33) 에서 구동되고 움직여질 수 있다. 구동 장치 (35) 는 상기 움직일 수 있는 가이드 수단과, 특히 상기 스파이크 롤러와 연결될 수 있다. 상기 구동 장치는 수동 작동을 위해 도 9 에 따른 회전버튼 또는 그와 같은 것 또는 도 11 에 따른 제어 가능한 드라이브를 구비할 수 있다.

공급 장치 (33) 는 작동기 (36) 형태의 구성요소도 구비할 수 있다. 상기 작동기로 외부 장치들이 작동될 수 있다. 예컨대, 가공 장치 (31) 의 테이프 컨베이어에서 테이프 유입부가 개방 및 폐쇄될 수 있다. 그립핑 공구 (2) 와 상기 예컨대 강성적인 (rigid) 작동기 (36) 는 이를 위해 상기 먼저 기술된 핸들링 장치 (3) 에 의해 상응하여 움직여질 수 있고, 바람직하게는 상기 핸들링 장치의 민감한 능력들을 사용하여 움직여질 수 있다. 상기 민감한 능력들은 기능 콘트롤을 위해서도 사용될 수 있고, 예컨대 테이프 유입부의 개방위치 및 폐쇄위치를 위해 그리고/또는 형상 결합식 수용을 위해 그리고 테이프 유입부에서의 새로운 테이프 단부의 운반을 위해 사용될 수 있다.

도 9 내지 도 11 의 그립핑 공구의 제 2 변형은 또한 그립퍼 (10) 를 위한 안정화 장치 (38) 로 그립핑 공구 (2) 를 보완하는 것을 나타낸다. 상기 안정화 장치는 그립퍼 (10) 에서의 수용된 그립핑 대상물 (4) 의 안전한 유지를 보장할 수 있다. 상기 안정화 장치는 특히 편평한 지지암들 (11, 12) 을 위해 유리하다. 상기 안정화 장치는 가로축 둘레로의 상기 지지암들의 굽힘탄성을 보상하고, 지지암들 (11, 12) 을 그립핑 대상물 (4) 에서의 그립핑 위치로 유지시킨다. 안정화 장치 (38) 는 예컨대 도시된 자석 배열체를 구비할 수 있고, 상기 자석 배열체에 있어서 양쪽 자석들은 지지암들 (11, 12) 을 그립핑 위치로 서로 끌어당긴다.

상기 도시된 그리고 기술된 실시형태의 변화들이 여러 가지 방식으로 가능하다. 특히, 상기 먼저 기술된 실시예들의 그리고 상기 언급된 변화들의 특징들은 임의로 서로 조합될 수 있고, 특히 교환될 수도 있다.

그립핑 대상물 (4) 은 다른 방식으로 형성될 수 있고, 예컨대 중량체 (massive body) 로서 형성될 수 있다. 회전대칭적 둘레와 평탄한 측면들을 갖는 상기 도시된 디스크 형태 대신에, 임의의 다른 측면윤곽 및/또는 둘레윤곽이 존재할 수 있다. 디스크형 그립핑 대상물 (4) 은 예컨대 타원형의 또는 각기둥 모양의 둘레를 가질 수 있다. 상기 그립핑 대상물은 평탄하지 않은 하나 또는 다수의 측면(들) 도 구비할 수 있다. 리세스 (7) 는 다른 부위에 그리고 경우에 따라서는 편심적으로 배치될 수 있다. 그립핑 대상물 (4) 을 가지고 실행된 공정들과, 경우에 따라서는 존재하는 가공 장치 (31) 도 가변적이다.

그립퍼 (10) 는 다른 그리고 경우에 따라서는 개별적인 그립핑 수단 (15) 을 구비할 수 있다. 상기 그립핑 수단은 예컨대 암 평면 또는 몸체 평면에 대해 가로로 병진적으로 진출 및 진입하는 그립핑 핑거를 구비할 수 있다. 핑거형 그립핑 수단 (15) 은 바디 (body) 의 변형을 통해서도 형성되고 작동될 수 있다. 조절장치 (16) 는 상응하여 구조적으로 그리고 기능적으로 변화될 수 있다. 상기 조절장치는 예컨대 유체 드라이브 (fluidic drive) 를 구비할 수 있고, 상기 유체 드라이브는 피스톤형 그립핑 수단 (15) 을 제어되어 움직인다. 조절장치 (16) 는 그립핑 수단 (15) 을 그립핑 위치로 이송할 수 있고, 해제 위치로 복귀시킬 수 있다. 상기 복귀는 대안적으로 다른 복귀요소를 통해 수행될 수 있고, 상기 복귀요소는 예컨대 압축할 수 있게 또는 탄력 있게 형성된다. 조절장치 (16) 의 기어 (23) 는 생략될 수도 있고, 다른 방식으로 힘 및 운동 전달을 위해 형성될 수 있다.

1 : 그립핑 장치
2 : 그립핑 공구
3 : 핸들링 장치, 산업용 로봇
4 : 그립핑 대상물, 테이프 코일, SMD 롤
5 : 몸체, 코일 바디
6 : 테이프, 캐리어 테이프
7 : 리세스
8 : 프레임
9 : 연결부, 로봇 연결부
10 : 그립퍼
11 : 지지암
12 : 지지암
13 : 베어링, 조절 가능함
14 : 자유공간
15 : 그립핑 수단, 그립핑 핑거
16 : 조절장치
17 : 돌출부, 떠받침 및 지지 노즈
18 : 돌출부, 떠받침 및 지지 노즈
19 : 조절 막대
20 : 조절 막대
21 : 막대 베어링
22 : 조절 드라이브, 실린더
23 : 기어
24 : 요크
25 : 톱니막대
26 : 톱니바퀴
27 : 마지막 부재
28 : 아웃풋 요소
29 : 센서 시스템
30 : 운반수단
31 : 가공 장치, 장착 장치
32 : 홀더, 코일 홀더
33 : 공급 장치
34 : 가이드
35 : 구동 장치
36 : 작동기
37 : 고정 장치
38 : 안정화 장치

Claims

코일형 및/또는 디스크형 그립핑 대상물들 (4), 특히 SMD 롤들을 위한 그립핑 공구로서,
자동적으로 핸들링될 수 있는 그리고 조작될 수 있는 상기 그립핑 공구 (2) 는 연결부 (9), 특히 로봇 연결부를 갖는 프레임 (8) 과,
제어 가능한 조절장치 (16) 를 갖는 그립퍼 (10) 를 구비하며,
상기 그립퍼는 그립핑 대상물 (4) 을 측면에서 안내하기 위해 그리고 중심에서 그립핑하고 떠받치기 위해 형성되는 것을 특징으로 하는 그립핑 공구.
제 1 항에 있어서,
상기 그립퍼 (10) 는 그립핑 대상물 (4) 을 중심에서 회전할 수 있게 지지하기 위해 형성되는 것을 특징으로 하는 그립핑 공구.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 그립퍼 (10) 는 단부쪽의, 제어 가능한 그립핑 수단 (15) 을 갖는 지지암 (11, 12) 을 구비하며, 상기 그립핑 수단은 중심에서 그립핑하고 떠받치기 위해 그리고 경우에 따라서는 그립핑 대상물 (4) 을 상기 그립핑 대상물의 중심 리세스 (7) 에 회전할 수 있게 지지하기 위해 형성되는 것을 특징으로 하는 그립핑 공구.
제 1 항, 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
지지암 (11, 12) 은 길쭉한 그리고 편평한 형태를 가지며, 상기 프레임 (8) 으로부터 멀리 돌출하는 것을 특징으로 하는 그립핑 공구.
제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
지지암 (11, 12) 은 상기 프레임 (8) 에 고정적으로 (stationarily) 또는 조절 가능하게 지지되는 것을 (13) 특징으로 하는 그립핑 공구.
제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 그립퍼 (10) 는 다수의, 특히 2개의, 평행한 지지암 (11, 12) 을 구비하며, 지지암들은 그것들 사이에 그립핑 대상물 (4) 을 수용하는 것을 특징으로 하는 그립핑 공구.
제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
다수의, 특히 두, 지지암 (11, 12) 은 각각 하나의 제어 가능한 그립핑 수단 (15) 을 구비하는 것을 특징으로 하는 그립핑 공구.
제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 그립핑 수단 (15) 은 그립핑 핑거 (gripping finger) 로서 형성되는 것을 특징으로 하는 그립핑 공구.
제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 그립핑 수단 (15) 은 상기 조절장치 (16) 와 연결되는 것을 특징으로 하는 그립핑 공구.
제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 조절장치 (16) 는 하나의 개별적인 또는 다수의 그립핑 수단 (15) 을 가압하며, 상기 조절장치는 상기 그립핑 수단들의 구동을 야기하고 상기 그립핑 수단들의 운동들을 제어하는 것을 특징으로 하는 그립핑 공구.
제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 그립핑 수단 (15) 은 단부쪽, 측면 돌출부 (17, 18) 를 갖는, 지지암 (11, 12) 을 따라서 연장되는 조절 막대 (19, 20) 를 구비하는 것을 특징으로 하는 그립핑 공구.
제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
돌출부 (17, 18) 는 떠받침 및 지지 노즈 (nose) 로서 형성되는 것을 특징으로 하는 그립핑 공구.
제 1 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
돌출부 (17, 18) 는 쐐기 모양으로 형성되고, 상기 그립핑 대상물 (4) 의 중심 리세스 (7) 의 크기에 맞춰져 있는 것을 특징으로 하는 그립핑 공구.
제 1 항 내지 제 13 항 중 어느 한 항에 있어서,
조절 막대 (19, 20) 는 그것의 세로축 둘레로 회전 가능하게 상기 그립퍼 (10) 에 지지되는 것을 특징으로 하는 그립핑 공구.
제 1 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 있어서,
조절 막대 (19, 20) 는 상기 조절장치 (16) 와 연결되는 것을 특징으로 하는 그립핑 공구.
제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 그립핑 수단 (15) 은 단부쪽, 측면 돌출부 (17, 18) 를 구비하며, 상기 측면 돌출부는 웨지 메커니즘을 통하여, 유체적 또는 자기적 작동을 통하여 또는 다른 방식으로, 경우에 따라서는 탄력 있는 복귀요소를 향하여, 움직여지는 것을 특징으로 하는 그립핑 공구.
제 1 항 내지 제 16 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 조절장치 (16) 는 상기 프레임 (8) 에 배치되는 것을 특징으로 하는 그립핑 공구.
제 1 항 내지 제 17 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 조절장치 (16) 는 하나 또는 다수의 조절 막대 (19, 20) 를 작동하기 위한 기어 (23) 를 갖는, 제어 가능한 조절 드라이브 (22) 를 구비하는 것을 특징으로 하는 그립핑 공구.
제 1 항 내지 제 18 항 중 어느 한 항에 있어서,
기어 (23) 는 선형 구동운동을 조절 막대(들) (19, 20) 의 회전운동으로 변환하기 위한 톱니막대 기어로서 형성되는 것을 특징으로 하는 그립핑 공구.
제 1 항 내지 제 19 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 연결부 (9) 는 기계적 조립 연결부와 매체 연결부 (media connection) 를 구비하는 것을 특징으로 하는 그립핑 공구.
제 1 항 내지 제 20 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 그립핑 공구는 상기 그립핑 대상물 (4) 에 배치된 테이프 (6) 를 위한 공급 장치 (33) 를 구비하는 것을 특징으로 하는 그립핑 공구.
코일형 및/또는 디스크형 그립핑 대상물들 (4), 특히 SMD 롤들을 위한 그립핑 장치로서,
상기 그립핑 장치 (1) 는 부가된 (attached) 그립핑 공구 (2) 를 갖는, 일축으로 또는 다축으로 움직일 수 있는, 프로그래밍 가능한 핸들링 장치 (3) 를 구비하며,
상기 그립핑 공구는 연결부 (9), 특히 로봇 연결부를 갖는 프레임 (8) 과, 제어 가능한 조절장치 (16) 를 갖는 그립퍼 (10) 를 구비하고, 상기 그립퍼는 그립핑 대상물 (4) 을 측면에서 안내하기 위해 그리고 중심에서 그립핑하고 떠받치기 위해 형성되는 것을 특징으로 하는 그립핑 장치.
제 22 항에 있어서,
상기 그립핑 공구 (2) 는 제 1 항 내지 제 22 항 중 어느 한 항에 따라 형성되는 것을 특징으로 하는 그립핑 장치.
제 22 항 또는 제 23 항에 있어서,
상기 핸들링 장치 (3) 는 프로그래밍 가능한 다축 산업용 로봇으로서 형성되는 것을 특징으로 하는 그립핑 장치.
제 22 항, 제 23 항 또는 제 24 항에 있어서,
상기 핸들링 장치 (3) 는 할당된 센서 시스템 (29) 을 구비하며, 상기 센서 시스템은 외부 하중들을 흡수하는 것을 특징으로 하는 그립핑 장치.
제 22 항 내지 제 25 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 핸들링 장치 (3) 는 민감한 (sensitive) 능력들을 갖는 그리고 통합된 센서 시스템 (29) 을 갖는 촉각 (tactile) 산업용 로봇으로서 형성되는 것을 특징으로 하는 그립핑 장치.
그립핑 공구 (2) 를 이용해, 코일형 및/또는 디스크형 그립핑 대상물 (4), 특히 SMD 롤을 그립핑하기 위한 그리고 핸들링하기 위한 방법으로서,
상기 그립핑 공구 (2) 는 일축으로 또는 다축으로 움직일 수 있는, 프로그래밍 가능한 핸들링 장치 (3) 에 의해 자동적으로 핸들링되고 조작되고, 상기 그립핑 대상물 (4) 은 제어 가능한 조절장치 (16) 를 갖는 그립퍼 (10) 를 갖는 상기 그립핑 공구 (2) 에 의해 중심에서 그립핑되고 안내되는 것을 특징으로 하는, 그립핑하기 위한 그리고 핸들링하기 위한 방법.
제 27 항에 있어서,
상기 그립핑 공구 (2) 로, 바람직하게는 회전 가능하게 유지된 상기 그립핑 대상물 (4) 은 가공 장치 (31) 에 이송되고, 상기 그립핑 대상물 (4) 위에 배치된 테이프 (6) 는 추가가공 장치 (further processing device, 31) 에 공급되는 것을 특징으로 하는 방법.