JP2022118315A - 把持装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】多様な姿勢の物品を把持できる把持装置を提供する。【解決手段】把持装置は、第一指部材と第二指部材とによって物品を把持する。前記物品は、傾斜面を有する円錐状の円盤部と、前記円盤部の中心軸を通る軸部と、を有する。前記第一指部材は、前記第二指部材と対向して設けられる第一面及び第二面を有し、前記第二指部材は、前記第一指部材と対向して設けられる基面を有し、前記第一面と前記基面との少なくともいずれか一方には、前記物品の前記軸部を把持するための溝が設けられ、前記第二面と前記基面とが成す角度は、前記物品の前記円盤部の前記傾斜面の角度に対応する。【選択図】図2
Description
本発明は、把持装置に関する。
特許文献1には、二本の指部材により物品を把持するロボット用の把持装置が開示されている。当該把持装置は、少なくとも一方の指部材の先端で且つ当該指部材の長手方向と平行に形成された第一の溝部と、少なくとも一方の指部材の先端と根元の間で且つ当該指部材の長手方向と直交する方向に形成された第二の溝部と、を備え、第一の溝部及び第二の溝部によって柱状の物品が把持される。
上記の把持装置では、例えば、軸部と傾斜面を有する円盤部とを有するプーリのような物品を把持する場合は、物品の円盤部を把持できず、物品の軸部しか把持できない。言い換えれば、把持装置によって把持できる物品の姿勢が限られるため、把持装置が把持できるように物品を整列させておく必要がある。
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、多様な姿勢の物品を把持できる把持装置を提供することを目的とする。
本発明のある態様によれば、第一指部材と第二指部材とによって物品を把持する把持装置であって、前記物品は、傾斜面を有する円錐状の円盤部と、前記円盤部の中心軸を通る軸部と、を有し、前記第一指部材は、前記第二指部材と対向して設けられる第一面及び第二面を有し、前記第二指部材は、前記第一指部材と対向して設けられる基面を有し、前記第一面と前記基面との少なくともいずれか一方には、前記物品の前記軸部を把持するための溝が設けられ、前記第二面と前記基面とが成す角度は、前記物品の前記円盤部の前記傾斜面の角度に対応する、把持装置が提供される。
上記態様によれば、把持装置は、溝によって物品の軸部を把持できる。さらに、第二面と、第二面と対向する基面と、によって物品の円盤部を把持できる。これにより、把持装置は、多様な姿勢の物品を把持できる。
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態に係る把持装置100について説明する。図1は、把持装置100が設けられるロボット1の模式図である。図2は、把持装置100の斜視図である。
図1に示すように、本実施形態に係る把持装置100は、ロボット1のアームの先端に設けられる。ロボット1は多軸ロボットであり、アームにより把持装置100の位置及び向きを6軸方向(X軸方向、Y軸方向、Z軸方向、及び各軸回りの回転方向)に制御可能である。
図2に示すように、把持装置100は、駆動部5と、第一指部材としての第一ハンド10と、第二指部材としての第二ハンド20と、を備える。第一ハンド10と第二ハンド20とは、互いに対向するように駆動部5に取り付けられている。
駆動部5は、例えば、エアシリンダやモータ等を備え、第一ハンド10と第二ハンド20とを互いに近づく方向及び互いに遠ざかる方向に駆動する。駆動部5により第一ハンド10及び第二ハンド20が駆動される構成は、公知の構成を採用することができるため、具体的な説明は省略する。
把持装置100は、駆動部5により第一ハンド10と第二ハンド20とを互いに近づく方向に駆動することで第一ハンド10と第二ハンド20とに挟持力を発生させ、物品としてのプーリ30(図3参照)を把持する。プーリ30は、変速機の無段変速機構を構成する部材である。
図3は、プーリ30の斜視図である。図3に示すように、プーリ30は、傾斜面31aを有する円錐状の円盤部31と、円盤部31の中心軸を通る軸部32と、を有する。
傾斜面31aは、円盤部31の軸線方向の一方の面であり、軸線方向の他方の面である平面31bに対して傾斜する。傾斜面31aの角度α、具体的には、平面31bと傾斜面31aとが成す角度αは、10度前後である。
軸部32は、略円柱状であり、傾斜面31aから突出する第一軸部32aと、平面31bから突出する第二軸部32bと、を有する。
続いて、第一ハンド10及び第二ハンド20について、図2、図4、及び図5を参照しながら詳しく説明する。図4は、第一ハンド10を図2におけるIV方向から見た図である。図5は、第二ハンド20を図2におけるV方向から見た図である。
図2に示すように、第一ハンド10は、第二ハンド20と対向して設けられる第一面11及び第二面12を有する。第一面11は第一ハンド10の先端側に設けられ、第二面12は第一面11と隣接して第一面11よりも第一ハンド10の基端側に設けられる。
第二ハンド20は、第一ハンド10と対向して設けられる基面21を有する。具体的には、基面21は第一ハンド10の第一面11と平行に設けられ、第一ハンド10の第一面11及び第二面12と対向する。
図2、図4に示すように、第一ハンド10の第一面11には、プーリ30の軸部32を把持するための溝13が設けられる。図4に示すように、溝13は、第一ハンド10の長手方向に延びる第一溝13aと、第一溝13aと交差する第二溝13bと、で構成される。本実施形態では、第二溝13bは、第一ハンド10の短手方向に延びて第一溝13aと直交するように設けられる。
本実施形態の第一溝13a及び第二溝13bは、それぞれが延びる方向に対して垂直な断面において、中央が両端よりも深いV字状の溝である。また、本実施形態では、第一溝13aは第二溝13bよりも深い溝である。そのため、第二溝13bは第一溝13aにより二つに分断された不連続な溝となっている。
図2に示すように、第一ハンド10の第二面12は、第二ハンド20の基面21に対して傾斜して設けられる。具体的には、第二面12は、第一ハンド10の基端側に向かうにつれて基面21に近づくように傾斜する。
第一ハンド10の第二面12と第二ハンド20の基面21とが成す角度βは、プーリ30の円盤部31の傾斜面31aの角度αに対応する。本実施形態では、角度βは、角度αと略同一である。第二面12をこのように構成することの作用効果については後述する。
第一ハンド10における第一面11と第二面12との間には、段部14が設けられる。段部14が設けられることにより、第二面12が第一面11よりも第二ハンド20の近くに位置する。段部14は、第二面12を含む平面が第一面11と交差しないように設けられる。
図2、図5に示すように、第二ハンド20の基面21には、プーリ30の軸部32を把持するための溝22が設けられる。図5に示すように、溝22は、第一面11の溝13と同様に、第二ハンド20の長手方向に延びる第一溝22aと、第一溝22aと交差する第二溝22bと、で構成される。第一溝22aは第一ハンド10の第一溝13aと対向して設けられ、第二溝22bは第一ハンド10の第二溝13bと対向して設けられる。溝22は、溝13と同様の構成であるため、詳細な説明は省略する。
次に、図6~図9を参照して、把持装置100が第一ハンド10と第二ハンド20とによりプーリ30を把持した状態について説明する。
把持装置100は、駆動部5により第一ハンド10と第二ハンド20とを互いに近づく方向に駆動し、第一ハンド10と第二ハンド20とによりプーリ30の軸部32又は円盤部31を把持する。
図6は、第一ハンド10及び第二ハンド20の長手方向にプーリ30の軸部32が延びた状態で把持装置100により第一軸部32aを把持した状態を示している。この状態では、把持装置100は、第一ハンド10の第一面11と、第二ハンド20の基面21と、によりプーリ30の第一軸部32aを挟持する。
上述したように、第一ハンド10の第一面11には第一溝13aが設けられ、第二ハンド20の基面21には第一溝22aが設けられる。第一溝13a及び第一溝22aは、断面がV字状であるため、第一軸部32aは、第一溝13aを形成する二つの面と二ヶ所で線接触し、さらに、第一溝22aを形成する二つの面と二ヶ所で線接触する。これにより、第一溝13a及び第一溝22aが設けられない場合と比較し、第一軸部32aと第一面11及び基面21との接触範囲が増加する。よって、第一ハンド10の第一面11と、第二ハンド20の基面21と、により第一軸部32aを安定して把持可能となる。
また、第一軸部32aの先端位置が段部14に近くなるにつれて、第一軸部32aと第一溝13a及び第一溝22aとの接触範囲が増加する。よって、第一ハンド10の第一面11と、第二ハンド20の基面21と、により第一軸部32aをより安定して把持可能となる。
図7は、第一ハンド10及び第二ハンド20の長手方向にプーリ30の軸部32が延びた状態で把持装置100により第二軸部32bを把持した状態を示している。この状態では、上述の第一軸部32aを把持した状態と同様に、把持装置100は、第一ハンド10の第一面11と、第二ハンド20の基面21と、によりプーリ30の第二軸部32bを把持する。
図7に示す状態でも、図6に示す状態と同様に、第一溝13a及び第一溝22aが設けられない場合と比較し、第二軸部32bと第一面11及び基面21との接触範囲が増加する。よって、第一ハンド10の第一面11と、第二ハンド20の基面21と、により第二軸部32bを安定して把持可能となる。
図8は、第一ハンド10及び第二ハンド20の短手方向にプーリ30の軸部32が延びた状態で把持装置100により軸部32(第一軸部32a又は第二軸部32b)を把持した状態を示している。なお、図8では、プーリ30の円盤部31の図示は省略している。この状態では、把持装置100は、第一ハンド10の第一面11と、第二ハンド20の基面21と、によりプーリ30の軸部32を把持する。
上述したように、第一ハンド10の第一面11には第二溝13bが設けられ、第二ハンド20の基面21には第二溝22bが設けられる。第二溝13b及び第二溝22bは、第一溝13a及び第一溝22aと同様に、断面がV字状である。そのため、軸部32は、分断された第二溝13bを形成する合計四つの面と線接触し、さらに、分断された第二溝22bを形成する合計四つの面と線接触する。これにより、第二溝13b及び第二溝22bが設けられない場合と比較し、軸部32と第一面11及び基面21との接触範囲が増加する。よって、第一ハンド10の第一面11と、第二ハンド20の基面21と、により軸部32を安定して把持可能となる。
図9は、把持装置100によりプーリ30の円盤部31を把持した状態を示している。この状態では、把持装置100は、第一ハンド10の第二面12と、第二ハンド20の基面21と、によりプーリ30の円盤部31を把持する。
上述したように、本実施形態では、第一ハンド10の第二面12と第二ハンド20の基面21とが成す角度β(図2参照)は、プーリ30の円盤部31の傾斜面31aの角度α(図3参照)と略同一である。そのため、第一ハンド10の第二面12と第二ハンド20の基面21とを円盤部31の傾斜面31aと平面31bとに接触させて円盤部31を把持することができる。
なお、第一ハンド10には、第二面12を含む平面が第一面11と交差しないように段部14が設けられている。よって、把持装置100により円盤部31を把持した場合に、円盤部31が第一面11と接触することはない。
また、把持装置100は、プーリ30の向きが図9において左右反転した状態でも、第一ハンド10の第二面12と第二ハンド20の基面21とを円盤部31の平面31bと傾斜面31aとに接触させて円盤部31を把持することができる。
第二面12と基面21とによりプーリ30の円盤部31を把持できれば、第二面12と基面21とが成す角度βは、円盤部31の傾斜面31aの角度αと略同一でなくてもよい。つまり、第二面12と基面21とによりプーリ30の円盤部31を把持できるのであれば、第二面12と基面21とが成す角度βは、プーリ30の円盤部31の傾斜面31aの角度αに対応していると言える。
このように、本実施形態に係る把持装置100では、第一ハンド10と第二ハンド20とにより、図6~図9に示す四つの状態でプーリ30を把持可能である。すなわち、把持装置100は、多様な姿勢のプーリ30を把持できるようになっている。
ロボット1は、例えば、図示しないカメラ等を用いて把持対象のプーリ30の姿勢を認識し、上述した四つの状態の中から当該プーリ30を把持するのに適切なものを選択する。具体的には、ロボット1は、上述した四つの状態の中から当該プーリ30をアームの最小の動作で把持できる状態を選択し、その状態で当該プーリ30を把持できるようにアームを制御して把持装置100の位置及び向きを調整する。そして、駆動部5により第一ハンド10と第二ハンド20とを互いに近づく方向に駆動し、把持対象のプーリ30を把持する。
なお、ロボット1は、プーリ30が2つ以上ある場合、すなわち、カメラ等で撮像した画像の中に2つ以上のプーリ30が含まれる場合は、どのプーリ30を把持対象とするかを判定することができる。
また、本実施形態では、溝13は、第一溝13aと第二溝13bとで構成され、溝22は、第一溝22aと第二溝22bとで構成される。しかしながら、溝13は、第一溝13aと第二溝13bとのいずれか一方のみで構成されてもよい。溝22についても同様である。この場合でも、把持装置100は、プーリ30の軸部32と円盤部31との両方を把持できるので、多様な姿勢のプーリ30を把持できるという効果は得られる。
また、本実施形態では、第一溝13a、22aは第一ハンド10及び第二ハンド20の長手方向に延び、第二溝13b、22bは第一ハンド10及び第二ハンド20の短手方向に延びる。そのため、把持装置100は、第一溝13a、22aにより、軸部32が第一ハンド10及び第二ハンド20の長手方向に向いたプーリ30を把持することができる。さらに、把持装置100は、第二溝13b、22bにより、軸部32が第一ハンド10及び第二ハンド20の短手方向に向いたプーリ30を把持することができる。これにより、把持装置100は、多様な姿勢のプーリ30を把持できる。
しかしながら、第一溝13a、22aは、第一ハンド10及び第二ハンド20の長手方向以外の方向に延びて設けられてもよく、第二溝13b、22bは、第一溝13a、22aと交差する方向に延びて設けられればよい。また、第一溝13a、22aと第二溝13b、22bとは、それぞれ実際に交差していなくてもよい。この場合でも、第一溝13a、22aと第二溝13b、22bとによって軸部32が異なる方向に向いたプーリ30をそれぞれ把持することができるので、多様な姿勢のプーリ30を把持できるという効果は得られる。
また、本実施形態では、第一ハンド10に溝13が設けられ、第二ハンド20に溝22が設けられる。そのため、軸部32と第一面11及び基面21との接触範囲が増加し、プーリ30を安定して把持することができる。しかしながら、溝13と溝22とのいずれか一方のみが設けられてもよい。この場合でも、溝13と溝22とがいずれも設けられない場合と比較し、プーリ30を安定して把持することができるという効果は得られる。
以上のように構成された把持装置100の主な作用効果についてまとめて説明する。
(1)把持装置100は、第一指部材としての第一ハンド10と第二指部材としての第二ハンド20とによって物品としてのプーリ30を把持する。プーリ30は、傾斜面31aを有する円錐状の円盤部31と、円盤部31の中心軸を通る軸部32と、を有する。第一ハンド10は、第二ハンド20と対向して設けられる第一面11及び第二面12を有し、第二ハンド20は、第一ハンド10と対向して設けられる基面21を有し、第一面11と基面21との少なくともいずれか一方には、プーリ30の軸部32を把持するための溝13、22が設けられ、第二面12と基面21とが成す角度βは、プーリ30の円盤部31の傾斜面31aの角度αに対応する。
これによれば、把持装置100は、溝13、22によってプーリ30の軸部32を把持できる。さらに、第二面12と、第二面12と対向する基面21と、によってプーリ30の円盤部31を把持できる。これにより、把持装置100は、多様な姿勢のプーリ30を把持できる。よって、把持装置100がプーリ30を把持できるようにプーリ30を事前に整列させることが不要となる。
(2)溝13、22は、第一ハンド10及び第二ハンド20の長手方向に延びる第一溝13a、22aと、第一溝13a、22aと交差する第二溝13b、22bと、で構成される。
これによれば、把持装置100は、第一溝13a、22aにより、軸部32が第一ハンド10及び第二ハンド20の長手方向に向いたプーリ30を把持することができる。さらに、把持装置100は、第二溝13b,22bにより、軸部32が他の方向に向いたプーリ30を把持することができる。
(3)溝13、22は、第一面11と基面21との両方に設けられる。
これによれば、軸部32と第一面11及び基面21との接触範囲が増加する。よって、把持装置100は、プーリ30を安定して把持することができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
例えば、上記実施形態では、溝13、22について、それぞれが延びる方向に対して垂直な断面がV字状である場合について説明した。しかしながら、溝13、22の断面形状はこれに限られず、溝13、22により軸部32と第一面11及び基面21との接触範囲が増加する形状であればよい。例えば、溝13、22は、断面形状が軸部32の外周面に沿うような円弧状であってもよい。
また、上記実施形態では、把持装置100が多軸ロボットであるロボット1に設けられる場合について説明した。しかしながら、把持装置100は、多軸ロボットに設けられるものに限られない。例えば、把持装置100は、平行移動のみが可能なシリンダ装置等に設けられてもよい。
10 第一ハンド(第一指部材)
11 第一面
12 第二面
13 溝
13a 第一溝
13b 第二溝
20 第二ハンド(第二指部材)
21 基面
22 溝
22a 第一溝
22b 第二溝
30 プーリ(物品)
31 円盤部
31a 傾斜面
32 軸部
100 把持装置
11 第一面
12 第二面
13 溝
13a 第一溝
13b 第二溝
20 第二ハンド(第二指部材)
21 基面
22 溝
22a 第一溝
22b 第二溝
30 プーリ(物品)
31 円盤部
31a 傾斜面
32 軸部
100 把持装置
Claims (3)
- 第一指部材と第二指部材とによって物品を把持する把持装置であって、
前記物品は、傾斜面を有する円錐状の円盤部と、前記円盤部の中心軸を通る軸部と、を有し、
前記第一指部材は、前記第二指部材と対向して設けられる第一面及び第二面を有し、
前記第二指部材は、前記第一指部材と対向して設けられる基面を有し、
前記第一面と前記基面との少なくともいずれか一方には、前記物品の前記軸部を把持するための溝が設けられ、
前記第二面と前記基面とが成す角度は、前記物品の前記円盤部の前記傾斜面の角度に対応する、
把持装置。 - 請求項1に記載の把持装置であって、
前記溝は、前記第一指部材及び前記第二指部材の長手方向に延びる第一溝と、前記第一溝と交差する第二溝と、で構成される、
把持装置。 - 請求項1又は2に記載の把持装置であって、
前記溝は、前記第一面と前記基面との両方に設けられる、
把持装置。
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CN114833851A (zh) | 2022-08-02 |
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A621 | Written request for application examination |
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