KR20160051679A - 재봉틀 - Google Patents

Abstract

자수 대상 천에 겹치는 판상의 부재가 필요 없음과 함께, 상기 판상의 부재를 용해할 필요가 없고, 나아가, 각 스티치마다 윗실의 길이를 조정할 수 있어, 섬세한 중공 자수를 얻을 수 있는 재봉틀을 제공한다. 재봉틀의 천 누름 부재(12c)에는, 본체부(210)와, 요동 왕복 이동 기구부(230)와, 실 걸기 막대 구동 모터(240)가 설치되고, 요동 왕복 이동 기구부(230)에는, 실 걸기 막대(236)가 설치되고, 본체부(210)의 선단 구성부(216)의 내측에는, 실 걸기 막대(236)와 함께 윗실을 고정하기 위한 윗실 수용부가 설치되어 있다. 실 걸기 막대 구동 모터(240)를 구동함으로써 요동 왕복 이동 기구부(230)가 본체부(210)에 대하여 요동하면서 왕복 이동한다. 또한, 윗실에 걸어서 회전시키는 회전 아암(81)에 의해, 실채기(12a)가 윗실을 끌어올릴 때, 회전 아암(81)의 상향으로의 회전 각도를 조정함으로써, 1개 전의 스티치의 윗실의 길이를 조정할 수 있다.

Description

재봉틀{SEWING MACHINE}

본 발명은 재봉틀에 관한 것으로, 특히, 자수용 재봉틀에 관한 것이다.

종래부터 중공 자수(중공 입체 자수)를 형성하는 방법으로서는, 자수 대상 천에 판상의 부재를 겹친 상태에서 자수를 행하고, 그 후, 상기 판상의 부재를 용해함으로써 중공 자수를 형성하는 방법이 알려져 있다.

예를 들어, 특허문헌 1에서의 중공 입체 모양을 갖는 자수의 제조 방법에 있어서는, 기포(foundation cloth)에 수불용성의 자수 실 및 자수 뒷실을 사용해서 자수하고, 또한 수용성 섬유로 이루어지는 부직포 또는/및 편직포를 중첩해서 자수한 후, 수용성 섬유의 용해 온도보다 적어도 10℃ 이상 높은 온도의 수중에서 수용성 섬유를 용해 제거함으로써, 중공 자수를 얻는 것이다.

또한, 특허문헌 2에서의 자수 바펜 및 그 가공 방법에 있어서는, 오건디의 면 상에 유기 용제로 용해하는 합성 수지 보드를 겹쳐서 자수를 하는 자수 공정과, 상기 자수 공정에서 형성된 자수 부분 이외의 여분의 합성 수지 보드를 잘라내는 분리 공정과, 상기 분리 공정을 마친 자수 부분을 오건디 및 내부의 합성 수지 보드 째 유기 용제에 접촉시켜서, 자수 내부에 잔존하는 합성 수지 보드를 용해 제거하는 보드 용해 공정과, 자수 부분의 외주연을 따라서 오건디를 가열 절단하는 히트 커트 공정을 거쳐, 내부에 오건디의 코어재가 일체로 설치되어 있는 중공 자수 바펜을 얻는 것이다.

또한, 특허문헌 3에서의 자수 보조용 부재와 그것을 이용한 자수 방법 및 자수 제품에 있어서는, 스페이서를 이용한 자수 방법은 기포 상에 스페이서를 적재하는 단계와, 스페이서를 통해서 기포를 상기 자수 실에 의해 봉제하는 단계와, 스페이서를 테트라클로로에틸렌으로 용해하는 단계에 의해, 중공 입체 자수를 얻는 것이다.

또한, 출원인은, 윗실을 사이에 끼워서 파지하는 상류측 파지부 본체를 갖는 상류측 파지부와, 윗실의 경로에서의 상류측 파지부의 하류측에 설치되고, 윗실을 끼워서 파지하는 하류측 파지부 본체를 갖는 하류측 파지부와, 상류측 파지부 본체와 하류측 파지부 본체간의 윗실을 회전시키는 회전부를 구비한 재봉틀로서, 특허문헌 4 및 특허문헌 5의 출원을 행하고 있다.

일본 특허 공개 평 11-21758호 공보 일본 특허 공개 제2003-250611호 공보 국제 공개 98/59101호 팸플릿 국제 공개 2012/014610호 팸플릿 국제 공개 2013/047477호 팸플릿

그러나, 특허문헌 1 내지 3에 기재된 중공 자수의 제조 방법에서는, 자수 대상 천에 판상의 부재를 겹친 상태에서 자수를 행하고, 그 후, 상기 판상의 부재를 용해하므로, 자수 대상 천 이외에 판상의 부재가 필요해서, 당해 별도의 부재를 위한 비용이 들며, 또한, 상기 판상의 부재를 용해하는 작업이 필요해져버리므로, 시간이 걸린다는 문제가 있다. 또한, 판상의 부재를 겹쳐서 자수를 행하므로, 각 스티치에서의 윗실의 길이(중공 자수의 높이)를 조정할 수 없어, 섬세한 중공 자수를 얻을 수 없다는 문제가 있었다.

따라서, 본 발명은, 자수 대상 천에 겹치는 판상의 부재가 불필요함과 함께, 상기 판상의 부재를 용해할 필요가 없고, 나아가, 각 스티치마다 윗실의 길이를 조정할 수 있어, 섬세한 중공 자수를 얻을 수 있는 재봉틀을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명은, 상기 문제점을 해결하기 위해서 창작된 것으로서, 제1로, 재봉틀이며, 요동 가능하게 형성된 실채기(12a)와, 상하 이동하는 침봉에 지지된 재봉바늘로서, 윗실이 삽입 관통되는 재봉바늘(12ba)과, 재봉바늘에 삽입 관통된 윗실을 걸어서 스티치를 형성하는(「재봉바늘에 삽입 관통된 윗실을 걸어서 밑실과 묶음으로써 스티치를 형성한다」로 해도 됨) 북집(12d)과, 윗실을 사이에 끼워서 파지하는 상류측 파지부 본체(41)와, 상류측 파지부 본체에 대하여 윗실을 파지한 폐쇄 상태와 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환하는 상류측 구동부(50)를 갖는 상류측 파지부(40)와, 윗실의 경로에 있어서의 상류측 파지부의 하류측이면서, 또한, 실채기의 상류측에 설치된 하류측 파지부로, 윗실을 사이에 끼워서 파지하는 하류측 파지부 본체(61)와, 하류측 파지부 본체에 대하여 윗실을 파지한 폐쇄 상태와 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환하는 하류측 구동부(70)를 갖는 하류측 파지부(60)와, 윗실에서의 상류측 파지부 본체와 하류측 파지부 본체 사이의 부분인 제1 윗실 부분(Ja)을 회전시킴으로써 제1 윗실 부분을 통해서 윗실이 굴곡된 상태로 하는 회전부로서, 윗실에 접하는 회전 아암(81)과, 회전 아암을 회전시키는 윗실용 모터이며, 윗실의 굴곡 정도가 커지는 방향인 제1 방향과 제1 방향과 반대의 방향인 제2 방향으로 회전 아암을 회전시켜, 제1 방향의 종단부인 제1 단부 위치와 제2 방향의 종단부인 제2 단부 위치의 사이의 회전 범위를 회전시키는 윗실용 모터(86)를 갖는 회전부(80)와, 윗실에서의 천과 실채기 사이의 부분인 제2 윗실 부분(Jb)을 천면보다도 이격된 위치이면서, 또한, 재봉바늘의 삽침 위치에 대하여 천면의 방향으로 어긋난 위치에서 고정하는 윗실 고정부(230, 216f)와, 윗실 고정부에 의해 윗실을 고정한 고정 상태와, 윗실 고정부에 의한 윗실의 고정을 해제한 해제 상태를 전환하는 윗실 고정용 구동부(240)와, 상류측 구동부와 하류측 구동부와 윗실용 모터와 윗실 고정용 구동부(「윗실 고정부」라 해도 됨)의 동작을 제어하는 제어부에서, 윗실용 모터를 제어함으로써, 북집 상사점으로부터 실채기 하사점까지의 구간의 적어도 일부 구간인 제1 구간에서, 이미 천에 형성한 스티치에서의 바로 옆의 스티치인 제n 스티치(n은 정수)의 다음의 스티치인 제n+1 스티치가 윗실 고정부에 고정된 상태에서의 스티치의 윗실 길이인 스티치 기준 길이에 따른 각도분 회전 아암을 제2 방향으로 회전시키고, 실채기 하사점으로부터 실채기 상사점까지의 구간의 적어도 일부 구간인 제2 구간에서, 제n 스티치에서의 스티치 기준 길이에서 제n 스티치에서의 천면으로부터 돌출된 윗실의 길이인 윗실 나머지 길이를 뺀 길이에 따른 각도분 회전 아암을 제1 방향으로 회전시키고, 제2 구간의 종료 위치로부터 북집이 윗실을 걸 때까지의 구간의 적어도 일부 구간인 제3 구간에서, 제1 단부 위치에까지 회전 아암을 제1 방향으로 회전시키고, 상류측 구동부를 제어함으로써, 제3 구간의 종료 위치로부터 북집이 윗실을 걸 때까지의 구간에서의 어느 한 위치에서, 상류측 파지부를 폐쇄 상태로 함과 함께, 제2 구간의 종료 위치로부터 제3 구간의 개시 위치까지의 구간에서의 어느 한 위치에서, 상류측 파지부를 개방 상태로 하고, 하류측 구동부를 제어함으로써, 제2 구간의 종료 위치로부터 상류측 파지부의 폐쇄 상태에서 개방 상태로의 전환 위치까지의 구간에서의 어느 한 위치에서, 하류측 파지부를 폐쇄 상태로 함과 함께, 상류측 파지부의 개방 상태에서 폐쇄 상태로의 전환 위치로부터 북집이 윗실을 거는 위치까지의 구간에서의 어느 한 위치에서, 하류측 파지부를 개방 상태로 하고, 윗실 고정용 구동부를 제어함으로써, 적어도 재봉바늘이 천에 삽침될 때와 북집이 윗실을 걸 때, 윗실 고정부에 의해 제2 윗실 부분을 고정한 상태로 하는 제어부(90)를 갖는 것을 특징으로 한다.

제1 구성의 재봉틀에 있어서는, 회전 아암이 제1 구간에서 제n+1 스티치가 윗실 고정부에 고정된 상태에서의 스티치의 길이인 스티치 기준 길이에 따른 각도만큼 회전하므로, 제n+1 스티치에 필요한 길이의 윗실이 천과 회전 아암간에 준비된다. 또한, 북집 상사점으로부터 북집이 하강해서 윗실을 걸 때, 윗실 고정부에 의해 제2 윗실 부분이 고정되므로, 윗실 고정부에서 고정하고 있는 스티치(즉, 제n 스티치)로부터 북집이 윗실을 끌어들이는 경우가 없다. 또한, 상류측 파지부가 폐쇄 상태이고, 하류측 파지부가 개방 상태이므로, 상류측 파지부보다 상류측으로부터 윗실을 끌어들이는 경우가 없다.

그 후, 제2 구간에서는, 실채기가 상승하는데, 실채기가 상승할 때, 회전 아암이 제1 방향으로 회전해서 제n 스티치로부터 윗실을 끌어내므로, 그만큼 제n 스티치의 윗실 나머지 길이가 짧아진다. 이에 의해, 각 스티치마다 윗실 나머지 길이를 규정해 둠으로써, 스티치마다 중공 자수의 높이를 제어할 수 있다.

그 후, 재봉바늘이 천에 삽침되는데, 재봉바늘이 천에 삽침될 때는, 윗실은 윗실 고정부에 의해 고정되어 있으므로, 윗실이 윗실 고정부의 위치에서 되접힌 상태가 된다.

그 후, 제3 구간에서, 제1 방향으로 회전하는데, 그때, 상류측 파지부가 개방 상태이고, 하류측 파지부가 폐쇄 상태이므로, 윗실을 상류측 파지부보다도 상류측으로부터 끌어낸다. 이에 의해, 이후의 스티치에 있어서 윗실이 부족해지는 경우가 없다.

이상과 같이 하여, 본 발명의 재봉틀에 의하면, 실 걸기 막대에 의해 윗실을 고정함으로써 중공 자수를 형성하므로, 윗실 고정부에 의해 윗실을 자수 대상 천에 겹치는 판상의 부재가 필요 없음과 함께, 상기 판상의 부재를 용해할 필요가 없고, 나아가, 제2 구간에서의 회전 아암의 회전 각도에 의해 각 스티치마다 윗실의 길이를 조정할 수 있으므로, 섬세한 중공 자수를 얻을 수 있는 재봉틀을 제공할 수 있다. 또한, 윗실의 길이(즉, 윗실 나머지 길이)를 길게 함으로써, 스티치를 형성함으로써 천을 과도하게 잡아당기지 않아, 자수를 형성한 천이 울게 되는(즉, 요철이 되는) 경우가 없고, 나아가, 꿰맨 자리를 매끄럽게 할 수 있다.

또한, 상기 제1 구성에 있어서, 제어부에 대해 이하와 같이 해도 된다. 즉, 「상류측 구동부와 하류측 구동부와 윗실용 모터와 윗실 고정용 구동부(「윗실 고정부」로 해도 됨)의 동작을 제어하는 제어부에서, 윗실용 모터를 제어함으로써, 북집 상사점으로부터 실채기 하사점까지의 시간적 구간의 적어도 일부 구간인 제1 구간에서, 이미 천에 형성한 스티치에서의 바로 옆의 스티치인 제n 스티치(n은 정수)의 다음 스티치인 제n+1 스티치가 윗실 고정부에 고정된 상태에서의 스티치의 윗실 길이인 스티치 기준 길이에 따른 각도분 회전 아암을 제2 방향으로 회전시키고, 실채기 하사점으로부터 실채기 상사점까지의 시간적 구간의 적어도 일부 구간인 제2 구간에서, 제n 스티치에서의 스티치 기준 길이에서 제n 스티치에서의 천면으로부터 돌출된 윗실의 길이인 윗실 나머지 길이를 뺀 길이에 따른 각도분 회전 아암을 제1 방향으로 회전시키고, 제2 구간의 종료 위치로부터 북집이 윗실을 걸 때까지의 시간적 구간의 적어도 일부 구간인 제3 구간에서, 제1 단부 위치에까지 회전 아암을 제1 방향으로 회전시키고, 상류측 구동부를 제어함으로써, 제3 구간의 종료 위치로부터 북집이 윗실을 걸 때까지의 시간적 구간에서의 어느 한 위치(시간적 구간에서의 어느 하나의 시간적 위치로 해도 된다. 그 밖에 있어서도 동일함)에서, 상류측 파지부를 폐쇄 상태로 함과 함께, 제2 구간의 종료 위치로부터 제3 구간의 개시 위치까지의 시간적 구간에서의 어느 한 위치에서, 상류측 파지부를 개방 상태로 하고, 하류측 구동부를 제어함으로써, 제2 구간의 종료 위치로부터 상류측 파지부의 폐쇄 상태에서 개방 상태로의 전환 위치까지의 시간적 구간에서의 어느 한 위치에서, 하류측 파지부를 폐쇄 상태로 함과 함께, 상류측 파지부의 개방 상태에서 폐쇄 상태로의 전환 위치로부터 북집이 윗실을 거는 위치까지의 시간적 구간에서의 어느 한 위치에서, 하류측 파지부를 개방 상태로 하고, 윗실 고정용 구동부를 제어함으로써, 적어도 재봉바늘이 천에 삽침될 때와 북집이 윗실을 걸 때, 윗실 고정부에 의해 제2 윗실 부분을 고정한 상태로 하는 제어부(90)」로 해도 된다.

또한, 상기 제1 구성에 있어서, 제어부에 대해 이하와 같이 해도 된다. 즉, 「상류측 구동부와 하류측 구동부와 윗실용 모터와 윗실 고정용 구동부(「윗실 고정부」로 해도 됨)의 동작을 제어하는 제어부에서, 윗실용 모터를 제어함으로써, 북집 상사점으로부터 실채기 하사점까지의 구간의 적어도 일부 구간인 제1 구간에서, 이미 천에 형성한 스티치에서의 바로 옆의 스티치인 제n 스티치(n은 정수)의 다음 스티치인 제n+1 스티치가 윗실 고정부에 고정된 상태에서의 스티치의 윗실 길이인 스티치 기준 길이에 따른 각도분 회전 아암을 제2 방향으로 회전시키고, 실채기 하사점으로부터 실채기 상사점까지의 구간의 적어도 일부 구간인 제2 구간에서, 제n 스티치에서의 스티치 기준 길이에서 제n 스티치에서의 천면으로부터 돌출된 윗실의 길이인 윗실 나머지 길이를 뺀 길이에 따른 각도분 회전 아암을 제1 방향으로 회전시키고, 제2 구간의 종료 시부터 북집이 윗실을 걸 때까지의 구간의 적어도 일부 구간인 제3 구간에서, 제1 단부 위치에까지 회전 아암을 제1 방향으로 회전시키고, 상류측 구동부를 제어함으로써, 제3 구간의 종료 시부터 북집이 윗실을 걸 때까지의 구간에서의 어느 한 때에 있어서, 상류측 파지부를 폐쇄 상태로 함과 함께, 제2 구간의 종료 시부터 제3 구간의 개시 시까지의 구간에서의 어느 한 때에 있어서, 상류측 파지부를 개방 상태로 하고, 하류측 구동부를 제어함으로써, 제2 구간의 종료 시부터 상류측 파지부의 폐쇄 상태에서 개방 상태로의 전환 시까지의 구간에서의 어느 한 때에 있어서, 하류측 파지부를 폐쇄 상태로 함과 함께, 상류측 파지부의 개방 상태에서 폐쇄 상태로의 전환 시부터 북집이 윗실을 걸 때까지의 구간에서의 어느 한 때에 있어서, 하류측 파지부를 개방 상태로 하고, 윗실 고정용 구동부를 제어함으로써, 적어도 재봉바늘이 천에 삽침될 때와 북집이 윗실을 걸 때, 윗실 고정부에 의해 제2 윗실 부분을 고정한 상태로 하는 제어부(90)」로 해도 된다.

또한, 제2로, 상기 제1 구성에서, 천면에 접하는 천면 접촉 위치와 천면으로부터 이격된 천면 이격 위치와의 사이를 왕복 이동하는 천 누름 부재(12c)가 설치되고, 윗실 고정부가 상기 천 누름 부재에 설치되어 있는 것을 특징으로 한다.

또한, 제3으로, 상기 제2 구성에서, 천 누름 부재가, 천 누름 부재가 천면 접촉 위치에 있는 경우에 천면에 접하는 천면 접촉부(선단 구성부로 해도 된다. 그 밖에 있어서도 동일함)(216)를 갖는 천 누름 본체부(210)를 갖고, 윗실 고정부가, 막대 형상의 실 걸기 막대(실 걸기 부재로 해도 된다. 그 밖에 있어서도 동일함)(236)와, 실 걸기 막대를 지지하는 실 걸기 막대 지지부(요동 왕복 이동부로 해도 된다. 그 밖에 있어서도 동일함)(231)와, 천면 접촉부에 있어서의 재봉바늘의 삽침 위치에 대하여 천면의 방향으로 어긋난 위치에 설치되고, 실 걸기 막대에 의해 걸린 윗실을 실 걸기 막대와 함께 사이에 끼워서 윗실을 고정하는 윗실 수용부(216f)를 갖고, 윗실 고정용 구동부가 구동함으로써 실 걸기 막대가 선회하도록, 실 걸기 막대 지지부가 천 누름 본체부에 대하여 이동하고, 실 걸기 막대의 선회 시에, 적어도 재봉바늘이 천에 삽침될 때부터 북집이 윗실을 걸 때까지의 구간에서, 윗실 고정용 구동부가 구동을 정지하고, 실 걸기 막대가 윗실 수용부와 함께 윗실을 끼워서 고정하는 고정 상태로 하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 한다. 따라서, 실 걸기 막대와 윗실 수용부에 의해 윗실을 사이에 끼워서 고정할 수 있다.

또한, 상기 제3 구성을 이하와 같이 해도 된다. 즉, 「천 누름 부재가, 천 누름 부재가 천면 접촉 위치에 있는 경우에 천면에 접하는 천면 접촉부(선단 구성부로 해도 된다. 그 밖에 있어서도 동일함)(216)를 갖는 천 누름 본체부(210)를 갖고, 윗실 고정부가, 윗실 고정용 구동부에 의해 구동하는 크랭크 기구에 의해 천 누름 본체부에 대하여 제1 가로 방향으로 요동하면서 제1 가로 방향과 직각 방향의 제2 가로 방향으로 왕복 이동하는 실 걸기 막대 지지부(231)와, 실 걸기 막대 지지부에 고정된 막대 형상의 실 걸기 막대(236)와, 천면 접촉부에 있어서의 재봉바늘의 삽침 위치에 대하여 천면의 방향으로 어긋난 위치에 설치되고, 실 걸기 막대에 의해 걸려진 윗실을 실 걸기 막대와 함께 사이에 끼워서 윗실을 고정하는 윗실 수용부(216f)를 갖고, 윗실 고정용 구동부가 구동함으로써, 실 걸기 막대 지지부가 제1 가로 방향으로 요동하면서 제2 가로 방향으로 왕복 이동함으로써 실 걸기 막대가 선회하고, 실 걸기 막대의 선회 시에, 적어도 재봉바늘이 천에 삽침될 때부터 북집이 윗실을 걸 때까지의 구간에서, 윗실 고정용 구동부가 구동을 정지하고, 실 걸기 막대가 윗실 수용부와 함께 윗실을 사이에 끼워서 고정하는 고정 상태로 하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.」로 해도 된다.

또한, 상기 제3 구성을 이하와 같이 해도 된다. 즉, 「상기 제2 구성에서, 천 누름 부재가, 재봉바늘의 삽침 시에 천면에 접하는 천면 접촉부(216)와, 가로 방향의 한쪽의 측을 천 누름 부재에 있어서의 배면측으로 한 경우에, 천면 접촉부보다도 배면측에 형성된 본체 구성부(214)를 갖는 천 누름 본체부(210)를 갖고, 윗실 고정부가, 윗실 고정용 구동부에 의해 구동하는 크랭크 기구에 의해 본체 구성부에 대하여 좌우 방향으로 요동하면서 전후 방향으로 왕복 이동하는 실 걸기 막대 지지부(231)와, 윗실 고정부가, 실 걸기 막대 지지부에 고정된 막대 형상의 실 걸기 막대(236)와, 천면 접촉부에 있어서의 재봉바늘의 삽침 위치에 대하여 천 상면의 방향으로 어긋난 위치에 설치되고, 실 걸기 막대에 의해 걸려진 윗실을 실 걸기 막대와 함께 사이에 끼워서 윗실을 고정하는 윗실 수용부(216f)를 갖고, 윗실 고정용 구동부가 구동함으로써, 실 걸기 막대 지지부가 제1 가로 방향으로 요동하면서 제2 가로 방향으로 왕복 이동함으로써 실 걸기 막대가 선회하고, 실 걸기 막대의 선회 시에, 적어도 재봉바늘이 천에 삽침될 때부터 북집이 윗실을 걸 때까지의 구간에서, 윗실 고정용 구동부가 구동을 정지하고, 실 걸기 막대가 윗실 수용부와 함께 윗실을 사이에 끼워서 고정하는 고정 상태로 하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.」로 해도 된다.

또한, 제4로, 상기 제3 구성에서, 실 걸기 막대 지지부가, 윗실 고정용 구동부에 의해 구동하는 크랭크 기구에 의해 천 누름 본체부에 대하여 제1 가로 방향으로 요동하면서 제1 가로 방향과 직각 방향의 제2 가로 방향으로 왕복 이동하고, 실 걸기 막대 지지부가 제1 가로 방향으로 요동하면서 제2 가로 방향으로 왕복 이동함으로써 실 걸기 막대가 선회하는 것을 특징으로 한다.

또한, 제5로, 상기 제3 또는 제4 구성에서, 윗실 수용부가, 천면 접촉부에 있어서의 재봉바늘의 삽침 위치에 대하여 천면의 방향으로 어긋난 위치에 설치된 탄성부(216f-1)와, 탄성부에 설치된 윗실 수용부 본체로, 실 걸기 막대와 함께 윗실을 사이에 끼워서 고정하는 윗실 수용부 본체(216f-2)를 갖는 것을 특징으로 한다.

따라서, 윗실 수용부 본체에 탄성부가 설치되어 있으므로, 실 걸기 막대와 윗실 수용부 본체로 윗실을 확실하게 사이에 끼워서 고정할 수 있다.

또한, 이하의 구성으로 해도 된다. 즉, 「상기 제3 또는 제4 또는 제5 구성에서, 천면 접촉부가, 가로 방향으로 서로 평행하게 설치된 한 쌍의 횡판부를 갖고, 한 쌍의 횡판부에 있어서의 각 횡판부에는, 재봉바늘이 삽입 관통하기 위한 피 삽입 관통부가 설치되고, 실 걸기 막대는, 상하 방향에서는 한 쌍의 횡판부의 사이의 위치에서 선회하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.」로 해도 된다.

또한, 이하의 구성으로 해도 된다. 즉, 「상기 제3 또는 제4 또는 제5 구성에서, 재봉바늘의 삽침 위치에 대하여 천면(천 상면으로 해도 됨)의 방향으로 어긋난 위치에, 한 쌍의 횡판부간을 접속하는 접속부가 설치되고, 상기 접속부에 윗실 수용부가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 재봉틀.」로 해도 된다.

또한, 제6으로, 상기 제3 내지 제5 중 어느 하나의 구성에서, 천 누름 본체부에는, 천면 접촉부로부터 연속 설치되어 실 걸기 막대 지지부와 대향하는 본체 구성부(214)가 설치되고, 본체 구성부와 실 걸기 막대 지지부의 한쪽에 축부(215)가 삽입 관통되고, 다른 쪽에 축부가 삽입 관통된 긴 구멍 형상의 개구부(232k)가 형성되고, 실 걸기 막대 지지부의 실 걸기 막대와는 반대측의 단부 영역을 회전 동작시킴으로써, 실 걸기 막대가 선회하는 것을 특징으로 한다.

또한, 제7로, 상기 제3 내지 제6 중 어느 하나의 구성에서, 윗실 고정용 구동부가, 천 누름 본체부에 고정된 모터이며, 상기 모터의 회전력에 의해 실 걸기 막대 지지부가, 천 누름 본체부에 대하여 제1 가로 방향으로 요동하면서 제2 가로 방향으로 왕복 이동하는 것을 특징으로 한다.

또한, 이하의 구성으로 해도 된다. 즉, 「상기 제6 구성에서, 천 누름 본체부의 본체 구성부의 천면 접촉부와는 반대측에(본체 구성부의 배면측으로 해도 됨) 윗실 고정용 구동부를 지지하는 지지부가 설치되고, 윗실 고정용 구동부가, 상기 지지부에 고정된 모터이며, 상기 모터의 회전축에 회전 반이 설치되고, 상기 회전 반의 회전 중심으로부터 편심된 위치에서 실 걸기 막대 지지부의 배면측의 단부 영역이 접속되고, 상기 모터의 회전력에 의해, 실 걸기 막대 지지부가, 본체 구성부에 대하여 제1 가로 방향(좌우 방향으로 해도 됨)으로 요동하면서 제2 가로 방향(전후 방향으로 해도 됨)으로 왕복 이동하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.」로 해도 된다.

또한, 제8로, 상기 제3 내지 제6 중 어느 하나의 구성에서, 윗실 고정용 구동부가, 재봉틀의 하우징을 구성하는 케이스부에 고정된 모터이며, 상기 모터의 회전력에 의해 실 걸기 막대 지지부가, 본체 구성부에 대하여 제1 가로 방향으로 요동하면서 제2 가로 방향으로 왕복 이동하는 것을 특징으로 한다.

또한, 이하의 구성으로 해도 된다. 즉, 「상기 제6 구성에서, 윗실 고정용 구동부가, 재봉틀의 하우징을 구성하는 케이스부에 고정된 모터이며, 모터의 회전 중심과 동축인 회전 반이 모터에 대하여 왕복 이동 가능하게 설치됨과 함께, 모터의 회전력을 회전 반에 전달하는 전달부가 설치되고, 상기 회전 반의 회전 중심으로부터 편심된 위치에서 실 걸기 막대 지지부의 실 걸기 막대와는 반대측의 단부 영역이 접속되고, 상기 모터의 회전력에 의해, 실 걸기 막대 지지부가, 본체 구성부에 대하여 제1 가로 방향으로 요동하면서 제2 가로 방향으로 왕복 이동하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.」로 해도 된다.

또한, 제9로, 상기 제1 구성에서, 윗실 고정부가, 막대 형상의 실 걸기 막대(236)와, 실 걸기 막대를 지지하는 실 걸기 막대 지지부(231)와, 실 걸기 막대에 의해 걸려진 윗실을 실 걸기 막대와 함께 사이에 끼워서 윗실을 고정하는 윗실 수용부(216f, 214c)를 갖고, 윗실 수용부를 지지하는 윗실 고정부 본체(212-1)가 설치되고, 윗실 고정용 구동부가 구동함으로써 실 걸기 막대가 선회하도록, 실 걸기 막대 지지부가 윗실 고정부 본체에 대하여 이동하는 것을 특징으로 한다. 따라서, 실 걸기 막대와 윗실 수용부에 의해 윗실을 사이에 끼워서 고정할 수 있다.

또한, 이하의 구성으로 해도 된다. 즉, 「상기 제9 구성에서, 실 걸기 막대 지지부가, 윗실 고정용 구동부에 의해 구동하는 크랭크 기구에 의해 윗실 고정부 본체에 대하여 제1 가로 방향으로 요동하면서 제1 가로 방향과 직각 방향인 제2 가로 방향으로 왕복 이동하고, 실 걸기 막대 지지부가 제1 가로 방향으로 요동하면서 제2 가로 방향으로 왕복 이동함으로써 실 걸기 막대가 선회하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.」로 해도 된다.

또한, 제10으로, 상기 제9 구성에서, 윗실 수용부가, 윗실 고정부 본체에 설치된 탄성부(216f-1, 214c-1)와, 탄성부에 설치된 윗실 수용부 본체로, 실 걸기 막대와 함께 윗실을 사이에 끼워서 고정하는 윗실 수용부 본체(216f-2, 214c-2)를 갖는 것을 특징으로 한다.

따라서, 윗실 수용부 본체에 탄성부가 설치되어 있으므로, 실 걸기 막대와 윗실 수용부 본체로 윗실을 확실하게 사이에 끼워서 고정할 수 있다.

또한, 이하의 구성으로 해도 된다. 즉, 「상기 제9 또는 제10 구성에서, 윗실 고정부 본체에는, 실 걸기 막대 지지부와 대향하는 본체 구성부(214)가 설치되고, 본체 구성부와 실 걸기 막대 지지부의 한쪽에 축부(215)가 삽입 관통되고, 다른 쪽에 축부가 삽입 관통된 긴 구멍 형상의 개구부(232k)가 형성되고, 실 걸기 막대 지지부의 실 걸기 막대와는 반대측의 단부 영역을 회전 동작시킴으로써, 실 걸기 막대가 선회하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.」로 해도 된다.

또한, 이하의 구성으로 해도 된다. 즉, 「상기 제9 또는 제10 구성에서, 윗실 고정용 구동부가, 윗실 고정부 본체에 고정된 모터이며, 상기 모터의 회전력에 의해 실 걸기 막대 지지부가, 윗실 고정부 본체에 대하여 제1 가로 방향으로 요동하면서 제2 가로 방향으로 왕복 이동하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.」로 해도 된다.

또한, 이하의 구성으로 해도 된다. 즉, 「상기 제9 또는 제10 구성에서, 윗실 고정용 구동부가, 재봉틀의 하우징을 구성하는 케이스부에 고정된 모터이며, 상기 모터의 회전력에 의해 실 걸기 막대 지지부가, 본체 구성부에 대하여 제1 가로 방향으로 요동하면서 제2 가로 방향으로 왕복 이동하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.」로 해도 된다.

또한, 제11로는, 상기 제1 내지 제10 중 어느 하나의 구성에서, 재봉틀에는, 각 스티치마다의 스티치 길이와 윗실 나머지 길이의 데이터가 기억된 자수 데이터를 저장하는 기억부(92)가 설치되고, 제어부는, 자수 데이터에 기초하여, 윗실용 모터의 회전 방향의 위치인 윗실용 모터의 각도를, 실채기에 동력을 전달하는 주축을 회전시키는 주축 모터의 회전 방향의 위치인 주축 모터의 각도마다 규정한 각도 대응 데이터를 각 스티치마다 작성하고, 제어부는, 상기 각도 대응 데이터에 기초하여, 주축 모터가 회전해서 주축 모터의 각도가 변화함에 따라서, 주축 모터의 각도에 대응한 윗실용 모터의 각도로 윗실용 모터를 위치 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한, 제12로는, 상기 제1 내지 제10 중 어느 하나의 구성에서, 재봉틀에는, 각 스티치마다의 스티치 길이와 윗실 나머지 길이의 데이터가 기억된 자수 데이터를 저장하는 기억부(92)가 설치되고, 제어부는, 제1 구간에서 사용하는 스티치 기준 길이에 따른 각도의 데이터를 각 스티치마다 기억함과 함께, 제2 구간에서 사용하는 스티치 기준 길이에 따른 각도의 데이터를 각 스티치마다 기억하는 회전 아암용 데이터를 작성하고, 제어부는, 자수 데이터와 회전 아암용 데이터에 기초하여, 윗실용 모터의 회전 방향의 위치인 윗실용 모터의 각도를, 실채기에 동력을 전달하는 주축을 회전시키는 주축 모터의 회전 방향의 위치인 주축 모터의 각도마다 규정한 각도 대응 데이터를 각 스티치마다 작성하고, 제어부는, 상기 각도 대응 데이터에 기초하여, 주축 모터가 회전해서 주축 모터의 각도가 변화함에 따라서, 주축 모터의 각도에 대응한 윗실용 모터의 각도로 윗실용 모터를 위치 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한, 제13으로는, 상기 제1 내지 제12 중 어느 하나의 구성에서, 윗실에 있어서의 제1 윗실 부분을 포함하는 제1 윗실 부분의 양측의 범위를 가로 방향으로 지지하는 윗실 지지 부재(88)가 설치되고, 회전 아암의 회전 축의 방향이 가로 방향이며, 회전 아암의 회전 방향에서의 제1 방향이 상측으로의 회전 방향이며, 제2 방향이 하측으로의 회전 방향인 것을 특징으로 한다.

또한, 제14로는, 재봉틀이며, 요동 가능하게 형성된 실채기로, 그 요동 축이 좌우 방향으로 설치되고, 윗실을 걸기 위한 윗실 걸기부가 요동 축보다도 정면측에 설치된 실채기(12a)와, 상하 이동하는 침봉에 지지된 재봉바늘로, 윗실이 삽입 관통되는 재봉바늘(12ba)와, 재봉바늘에 삽입 관통된 윗실을 걸어서 스티치를 형성하는(「재봉바늘에 삽입 관통된 윗실을 걸어서 밑실과 묶음으로써 스티치를 형성한다」로 해도 됨) 북집(12d)과, 윗실을 사이에 끼워서 파지하는 상류측 파지부 본체(41)와, 상류측 파지부 본체에 대하여 윗실을 파지한 폐쇄 상태와 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환하는 상류측 구동부(50)를 갖는 상류측 파지부(40)와, 윗실의 경로에서의 상류측 파지부의 하류측이면서, 또한, 실채기의 상류측에 설치된 하류측 파지부로, 윗실을 사이에 끼워서 파지하는 하류측 파지부 본체(61)와, 하류측 파지부 본체에 대하여 윗실을 파지한 폐쇄 상태와 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환하는 하류측 구동부(70)를 갖는 하류측 파지부(60)와, 윗실에 있어서의 상류측 파지부 본체와 하류측 파지부 본체 사이의 부분인 제1 윗실 부분(Ja)을 회전시킴으로써 제1 윗실 부분을 개재해서 윗실이 굴곡된 상태로 하는 회전부로, 윗실에 접하는 회전 아암으로, 회전 축의 방향이 좌우 방향인 회전 아암(81)과, 회전 아암을 회전시키는 윗실용 모터로, 윗실의 굴곡 정도가 커지는 방향에서, 상측으로의 회전 방향인 제1 방향과 제1 방향과 반대의 방향인 제2 방향으로 회전 아암을 회전시켜, 제1 방향의 종단부인 제1 단부 위치와 제2 방향의 종단부인 제2 단부 위치의 사이의 회전 범위를 회전시키는 윗실용 모터(86)를 갖는 회전부(80)와, 윗실에 있어서의 제1 윗실 부분을 포함하는 제1 윗실 부분의 양측의 범위를 좌우 방향으로 지지하는 윗실 지지 부재(88)와, 천면에 접하는 천면 접촉 위치와 천면으로부터 이격된 천면 이격 위치의 사이를 이동하는 천 누름 부재로, 천 누름 본체부(210)와, 윗실에 있어서의 천과 실채기 사이의 부분인 제2 윗실 부분(Jb)을 천 상면보다도 상측의 위치이면서, 또한, 재봉바늘의 삽침 위치에 대하여 천 상면의 방향으로 어긋난 위치에서 고정하는 윗실 고정부(230, 216f)를 갖고, 천 누름 본체부가, 천 누름 부재가 천면 접촉 위치에 있는 경우에 천면에 접하는 천면 접촉부(216)와, 천면 접촉부보다도 배면측에 형성된 본체 구성부(214)를 갖고, 윗실 고정부가, 막대 형상의 실 걸기 막대(236)와, 실 걸기 막대를 지지하는 실 걸기 막대 지지부로, 크랭크 기구에 의해 본체 구성부에 대하여 좌우 방향으로 요동하면서 전후 방향으로 왕복 이동하는 실 걸기 막대 지지부(231)와, 실 걸기 막대와 함께 윗실을 고정하는 윗실 수용부로, 천면 접촉부에 있어서의 재봉바늘의 삽침 위치에 대하여 천 상면의 방향으로 어긋난 위치에 설치된 탄성부(216f-1)와, 탄성부에 설치된 윗실 수용부 본체로, 실 걸기 막대와 함께 윗실을 사이에 끼워서 고정하는 윗실 수용부 본체(216f-2)를 갖는 윗실 수용부(216f)를 갖고, 실 걸기 막대 지지부가 좌우 방향으로 요동하면서 전후 방향으로 왕복 이동함으로써 실 걸기 막대가 선회하는 천 누름 부재(12c)와, 상기 크랭크 기구를 구동시키는 윗실 고정용 구동부로, 윗실 고정부에 의해 윗실을 고정한 고정 상태와, 윗실 고정부에 의한 윗실의 고정을 해제한 해제 상태를 전환하는 윗실 고정용 구동부(240)와, 각 스티치마다의 스티치 길이와 윗실 나머지 길이의 데이터가 기억된 자수 데이터를 저장하는 기억부(92)와, 상류측 구동부와 하류측 구동부와 윗실용 모터와 윗실 고정용 구동부(「윗실 고정부」라 해도 됨)의 동작을 제어하는 제어부에서, 윗실용 모터를 제어함으로써, 북집 상사점으로부터 실채기 하사점까지의 구간의 적어도 일부 구간인 제1 구간에서, 이미 천에 형성한 스티치에서의 바로 옆의 스티치인 제n 스티치(n은 정수)의 다음 스티치인 제n+1 스티치가 윗실 고정부에 고정된 상태에서의 스티치의 윗실 길이인 스티치 기준 길이에 따른 각도분 회전 아암을 제2 방향으로 회전시키고, 실채기 하사점으로부터 실채기 상사점까지의 구간의 적어도 일부 구간인 제2 구간에서, 제n 스티치에서의 스티치 기준 길이에서 제n 스티치에서의 천면으로부터 돌출된 윗실의 길이인 윗실 나머지 길이를 뺀 길이에 따른 각도분 회전 아암을 제1 방향으로 회전시키고, 제2 구간의 종료 위치로부터 북집이 윗실을 걸 때까지의 구간의 적어도 일부 구간인 제3 구간에서, 제1 단부 위치로까지 회전 아암을 제1 방향으로 회전시키고, 윗실용 모터의 제어 시에, 자수 데이터에 기초하여, 윗실용 모터의 회전 방향의 위치인 윗실용 모터의 각도를, 실채기에 동력을 전달하는 주축을 회전시키는 주축 모터의 회전 방향의 위치인 주축 모터의 각도마다 규정한 각도 대응 데이터를 각 스티치마다 작성하고, 제어부는, 상기 각도 대응 데이터에 기초하여, 주축 모터가 회전해서 주축 모터의 각도가 변화함에 따라서, 주축 모터의 각도에 대응한 윗실용 모터의 각도로 윗실용 모터를 위치 제어하고, 상류측 구동부를 제어함으로써, 제3 구간의 종료 위치로부터 북집이 윗실을 걸 때까지의 구간에서의 어느 한 위치에서, 상류측 파지부를 폐쇄 상태로 함과 함께, 제2 구간의 종료 위치로부터 제3 구간의 개시 위치까지의 구간에서의 어느 한 위치에서, 상류측 파지부를 개방 상태로 하고, 하류측 구동부를 제어함으로써, 제2 구간의 종료 위치로부터 상류측 파지부의 폐쇄 상태에서 개방 상태로의 전환 위치까지의 구간에서의 어느 한 위치에서, 하류측 파지부를 폐쇄 상태로 함과 함께, 상류측 파지부의 개방 상태로부터 폐쇄 상태로의 전환 위치로부터 북집이 윗실을 거는 위치까지의 구간에서의 어느 한 위치에서, 하류측 파지부를 개방 상태로 하고, 윗실 고정용 구동부를 제어함으로써, 적어도 재봉바늘이 천에 삽침될 때부터 북집이 윗실을 걸 때까지의 구간에서, 윗실 고정용 구동부가 구동을 정지하고, 실 걸기 막대가 윗실 수용부와 함께 윗실을 사이에 끼워서 고정하는 고정 상태로 하는 제어부(90)를 갖는 것을 특징으로 한다.

제14 구성 재봉틀에 있어서는, 회전 아암이 제1 구간에서 제n+1 스티치가 윗실 고정부에 고정된 상태에서의 스티치의 길이인 스티치 기준 길이에 따른 각도분 회전하므로, 제n+1 스티치에 필요한 길이의 윗실이 천과 회전 아암간에 준비된다. 또한, 북집 상사점으로부터 북집이 하강해서 윗실을 걸 때, 윗실 고정부에 의해 제2 윗실 부분이 고정되므로, 윗실 고정부에서 고정하고 있는 스티치(즉, 제n 스티치)로부터 북집이 윗실을 끌어들이는 경우가 없다. 또한, 상류측 파지부가 폐쇄 상태이고, 하류측 파지부가 개방 상태이므로, 상류측 파지부로부터 상류측으로부터 윗실을 끌어들이는 경우가 없다.

그 후, 제2 구간에서는, 실채기가 상승하는데, 실채기가 상승할 때 회전 아암이 제1 방향으로 회전해서 제n 스티치로부터 윗실을 끌어내므로 그만큼 제n 스티치의 윗실 나머지 길이가 짧아진다. 이에 의해, 각 스티치마다 윗실 나머지 길이를 규정해 둠으로써, 스티치마다 중공 자수의 높이를 제어할 수 있다.

그 후, 재봉바늘이 천에 삽침되는데, 재봉바늘이 천에 삽침될 때는, 윗실은 윗실 고정부에 의해 고정되어 있으므로, 윗실이 윗실 고정부의 위치에서 되접은 상태가 된다.

그 후, 제3 구간에서, 제1 방향으로 회전하는데, 그때, 상류측 파지부가 개방 상태이고, 하류측 파지부가 폐쇄 상태이므로, 윗실을 상류측 파지부로부터 상류측으로부터 끌어낸다. 이에 의해, 이후의 스티치에 있어서 윗실이 부족한 경우가 없다.

이상과 같이 하여, 본 발명의 재봉틀에 의하면, 실 걸기 막대에 의해 윗실을 고정함으로써 중공 자수를 형성하므로, 윗실 고정부에 의해 윗실을 자수 대상 천에 겹치는 판상의 부재가 필요 없음과 함께, 상기 판상의 부재를 용해할 필요가 없고, 나아가, 제2 구간에서의 회전 아암의 회전 각도에 따라 각 스티치마다 윗실의 길이를 조정할 수 있으므로, 섬세한 중공 자수를 얻을 수 있는 재봉틀을 제공할 수 있다. 또한, 윗실의 길이(즉, 윗실 나머지 길이)를 길게 함으로써, 스티치를 형성함으로써 천을 과도하게 잡아당기지 않아, 자수를 형성한 천이 울게 되는(즉, 요철이 되는) 경우가 없고, 나아가, 꿰맨 자리를 매끄럽게 할 수 있다.

또한, 상기 제14 구성에서, 제어부에 대해 이하와 같이 해도 된다. 즉, 「상류측 구동부와 하류측 구동부와 윗실용 모터와 윗실 고정용 구동부(「윗실 고정부」라 해도 됨)의 동작을 제어하는 제어부에서, 윗실용 모터를 제어함으로써, 북집 상사점으로부터 실채기 하사점까지의 시간적 구간의 적어도 일부 구간인 제1 구간에서, 이미 천에 형성한 스티치에서의 바로 옆의 스티치인 제n 스티치(n은 정수)의 다음 스티치인 제n+1 스티치가 윗실 고정부에 고정된 상태에서의 스티치의 윗실 길이인 스티치 기준 길이에 따른 각도분 회전 아암을 제2 방향으로 회전시키고, 실채기 하사점으로부터 실채기 상사점까지의 시간적 구간의 적어도 일부 구간인 제2 구간에서, 제n 스티치에서의 스티치 기준 길이에서 제n 스티치에서의 천면으로부터 돌출된 윗실의 길이인 윗실 나머지 길이를 뺀 길이에 따른 각도분 회전 아암을 제1 방향으로 회전시키고, 제2 구간의 종료 위치로부터 북집이 윗실을 걸 때까지의 시간적 구간의 적어도 일부 구간인 제3 구간에서, 제1 단부 위치로까지 회전 아암을 제1 방향으로 회전시키고, 윗실용 모터의 제어 시에, 자수 데이터에 기초하여, 윗실용 모터의 회전 방향의 위치인 윗실용 모터의 각도를, 실채기에 동력을 전달하는 주축을 회전시키는 주축 모터의 회전 방향의 위치인 주축 모터의 각도마다 규정한 각도 대응 데이터를 각 스티치마다 작성하고, 제어부는, 상기 각도 대응 데이터에 기초하여, 주축 모터가 회전해서 주축 모터의 각도가 변화함에 따라서, 주축 모터의 각도에 대응한 윗실용 모터의 각도로 윗실용 모터를 위치 제어하고, 상류측 구동부를 제어함으로써, 제3 구간의 종료 위치로부터 북집이 윗실을 걸 때까지의 시간적 구간에서의 어느 한 위치(시간적 구간에서의 어느 한 시간적 위치로 해도 된다. 그 밖에 있어서도 동일함)에서, 상류측 파지부를 폐쇄 상태로 함과 함께, 제2 구간의 종료 위치로부터 제3 구간의 개시 위치까지의 시간적 구간에서의 어느 한 위치에서, 상류측 파지부를 개방 상태로 하고, 하류측 구동부를 제어함으로써, 제2 구간의 종료 위치로부터 상류측 파지부의 폐쇄 상태에서 개방 상태로의 전환 위치까지의 시간적 구간에서의 어느 한 위치에서, 하류측 파지부를 폐쇄 상태로 함과 함께, 상류측 파지부의 개방 상태로부터 폐쇄 상태로의 전환 위치로부터 북집이 윗실을 거는 위치까지의 시간적 구간에서의 어느 한 위치에서, 하류측 파지부를 개방 상태로 하고, 윗실 고정용 구동부를 제어함으로써, 적어도 재봉바늘이 천에 삽침될 때부터 북집이 윗실을 걸 때까지의 시간적 구간에서, 윗실 고정용 구동부가 구동을 정지하고, 실 걸기 막대가 윗실 수용부와 함께 윗실을 사이에 끼워서 고정하는 고정 상태로 하는 제어부(90)」로 해도 된다.

또한, 상기 제14 구성에서, 제어부에 대해 이하와 같이 해도 된다. 즉, 「상류측 구동부와 하류측 구동부와 윗실용 모터와 윗실 고정용 구동부(「윗실 고정부」라 해도 됨)의 동작을 제어하는 제어부에서, 윗실용 모터를 제어함으로써, 북집 상사점으로부터 실채기 하사점까지의 구간의 적어도 일부 구간인 제1 구간에서, 이미 천에 형성한 스티치에서의 바로 옆의 스티치인 제n 스티치(n은 정수)의 다음 스티치인 제n+1 스티치가 윗실 고정부에 고정된 상태에서의 스티치의 윗실 길이인 스티치 기준 길이에 따른 각도분 회전 아암을 제2 방향으로 회전시키고, 실채기 하사점으로부터 실채기 상사점까지의 구간의 적어도 일부 구간인 제2 구간에서, 제n 스티치에서의 스티치 기준 길이에서 제n 스티치에서의 천면으로부터 돌출된 윗실의 길이인 윗실 나머지 길이를 뺀 길이에 따른 각도분 회전 아암을 제1 방향으로 회전시키고, 제2 구간의 종료 시로부터 북집이 윗실을 걸 때까지의 구간의 적어도 일부 구간인 제3 구간에서, 제1 단부 위치로까지 회전 아암을 제1 방향으로 회전시키고, 윗실용 모터의 제어 시에, 자수 데이터에 기초하여, 윗실용 모터의 회전 방향의 위치인 윗실용 모터의 각도를, 실채기에 동력을 전달하는 주축을 회전시키는 주축 모터의 회전 방향의 위치인 주축 모터의 각도마다 규정한 각도 대응 데이터를 각 스티치마다 작성하고, 제어부는, 상기 각도 대응 데이터에 기초하여, 주축 모터가 회전해서 주축 모터의 각도가 변화함에 따라서, 주축 모터의 각도에 대응한 윗실용 모터의 각도로 윗실용 모터를 위치 제어하고, 상류측 구동부를 제어함으로써, 제3 구간의 종료 시로부터 북집이 윗실을 걸 때까지의 구간에서의 어느 한 때에 있어서, 상류측 파지부를 폐쇄 상태로 함과 함께, 제2 구간의 종료 시로부터 제3 구간의 개시 시까지의 구간에서의 어느 한 때에 있어서, 상류측 파지부를 개방 상태로 하고, 하류측 구동부를 제어함으로써, 제2 구간의 종료 시로부터 상류측 파지부의 폐쇄 상태에서 개방 상태로의 전환시까지의 구간에서의 어느 한 때에 있어서, 하류측 파지부를 폐쇄 상태로 함과 함께, 상류측 파지부의 개방 상태에서 폐쇄 상태로의 전환 시부터 북집이 윗실을 걸 때의 구간에서의 어느 한 때에 있어서, 하류측 파지부를 개방 상태로 하고, 윗실 고정용 구동부를 제어함으로써, 적어도 재봉바늘이 천에 삽침될 때부터 북집이 윗실을 걸 때까지의 구간에서, 윗실 고정용 구동부가 구동을 정지하고, 실 걸기 막대가 윗실 수용부와 함께 윗실을 사이에 끼워서 고정하는 고정 상태로 하는 제어부(90)」로도 된다.

또한, 제15로는, 상기 제14 구성에서, 제어부는, 제1 구간에서 사용하는 스티치 기준 길이에 따른 각도의 데이터를 각 스티치마다 기억함과 함께, 제2 구간에서 사용하는 스티치 기준 길이에 따른 각도의 데이터를 각 스티치마다 기억하는 회전 아암용 데이터를 작성하고, 자수 데이터와 회전 아암용 데이터에 기초하여, 각도 대응 데이터를 작성하는 것을 특징으로 한다.

또한, 제16으로는, 상기 제1 내지 제15 중 어느 하나의 구성에서, 제어부는, 제2 구간에서, 제n 스티치에서의 스티치 기준 길이에서 제n 스티치에서의 천면으로부터 돌출된 윗실의 길이인 윗실 나머지 길이를 뺀 길이에 따른 각도분 회전 아암을 제1 방향으로 회전시키는 대신, 제n 스티치에서의 스티치 기준 길이에 대응한 각도에서 제n 스티치에서의 천면으로부터 돌출된 윗실의 길이인 윗실 나머지 길이에 대응한 각도를 뺀 각도분 회전 아암을 제1 방향으로 회전시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 기초하는 재봉틀에 의하면, 윗실 고정부에 의해 윗실을 고정함으로써 중공 자수를 형성하므로, 윗실을 자수 대상 천에 겹치는 판상의 부재가 필요 없음과 함께, 상기 판상의 부재를 용해할 필요가 없고, 나아가, 제2 구간에서의 회전 아암의 회전 각도에 따라 각 스티치마다 윗실의 길이(즉, 윗실 나머지 길이)를 조정할 수 있으므로, 섬세한 중공 자수를 얻을 수 있는 재봉틀을 제공할 수 있다. 또한, 윗실의 길이(즉, 윗실 나머지 길이)를 길게 함으로써, 스티치를 형성함으로써 천을 과도하게 잡아당기지 않아, 자수를 형성한 천이 울게 되는(즉, 요철이 되는) 경우가 없고, 나아가, 꿰맨 자리를 매끄럽게 할 수 있다.

도 1은 재봉틀의 구성을 도시하는 설명도이다.
도 2는 재봉틀을 도시하는 정면도이다.
도 3은 재봉틀을 나타내는 부분 단면 좌측면도이다.
도 4는 제1 판상부 유닛의 후방 사시도이다.
도 5는 재봉틀을 나타내는 주요부 사시도이다.
도 6은 도 3의 주요부 확대도이다.
도 7은 천 누름 부재의 주요부 사시도이다.
도 8은 도 6의 A-A 단면도이다.
도 9는 도 6의 B-B 단면도이다.
도 10은 실 걸기 막대의 동작을 설명하는 설명도이다.
도 11은 재봉틀의 주요부 설명도이다.
도 12는 기억 장치의 구성을 도시하는 설명도이다.
도 13은 자수 데이터의 구성을 도시하는 설명도이다.
도 14는 위치 데이터의 구성을 도시하는 설명도이다.
도 15는 주축 데이터를 도시하는 설명도이다.
도 16은 주축 데이터의 예를 나타내는 설명도이다.
도 17은 회전 아암용 데이터를 도시하는 설명도이다.
도 18은 각도 대응 데이터를 도시하는 설명도이다.
도 19는 재봉틀의 동작을 도시하는 설명도이다.
도 20은 재봉틀의 동작을 도시하는 설명도이다.
도 21은 스티치 기준 길이를 설명하기 위한 설명도이다.
도 22는 재봉틀에서의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 23은 윗실용 모터의 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 24는 윗실용 모터의 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 25는 윗실용 모터의 위치 제어 방법을 설명하는 설명도이다.
도 26은 자수 데이터에서의 스티치 방향을 설명하는 설명도이다.
도 27은 천 누름 부재의 다른 예를 나타내는 횡단면도이다.
도 28은 천 누름 부재의 다른 예를 나타내는 횡단면도이다.
도 29는 재봉틀을 나타내는 부분 단면 주요부 좌측면도이다.
도 30은 윗실 고정 유닛을 설명하는 주요부 사시도이다.

본 발명에서는, 자수 대상 천에 겹치는 판상의 부재가 필요 없음과 함께, 상기 판상의 부재를 용해할 필요가 없고, 나아가, 각 스티치마다 윗실의 길이를 조정할 수 있어, 섬세한 중공 자수를 얻을 수 있는 재봉틀을 제공한다는 목적을 이하와 같이 해서 실현하였다.

본 실시예에 기초하는 재봉틀(5)은, 자수용 재봉틀이며, 도 1 내지 도 14에 도시하는 바와 같이 구성되어, 헤드(자수 헤드)(7)와, 북집(12d)과, 봉제 프레임(12e)과, 프레임 구동 장치(24)와, 기억 장치(92)를 갖고 있다.

여기서, 헤드(7)는, 대략 평판 형상의 재봉틀 테이블(3)의 상방에 설치되어 있다. 즉, 재봉틀 테이블의 상면으로부터는 프레임(120)(도 2, 도 3 참조)이 세워 설치해서 설치되고, 이 프레임(120)의 정면측에 헤드(7)가 설치되어 있다. 또한, 재봉틀 테이블(3)은, 대략 평판 형상을 나타내고, 도 6에 도시한 바와 같이, 판상의 테이블 본체(4)와, 테이블 본체(4)에 형성된 개구부에 설치된 바늘판(5)을 갖고 있다. 바늘판(5)에는 바늘 구멍(5a)이 형성되어 있다.

헤드(7)는, 도 1 내지 도 11에 도시하는 바와 같이 구성되어, 기계 요소군(10)과, 주축 모터(20)와, 주축(22)과, 상류측 파지부(40)와, 하류측 파지부(60)와, 회전부(80)와, 윗실 지지 부재(88)와, 제어 회로(90)와, 윗실 가이드(104, 106)와, 케이스부(110)를 갖고 있다. 또한, 상류측 파지부(40)와 하류측 파지부(60)로 윗실 제어부가 구성된다.

이 기계 요소군(10)은, 헤드(7)에서 구동되는 각 기계 요소이며, 기계 요소로서는, 실채기(12a)와, 침봉(12b)과, 천 누름 부재(12c)가 설치되어 있다. 실채기(12a)나 침봉(12b)은, 종래에서의 재봉틀과 마찬가지로, 주축(22)의 회전력을 캠 기구 또는 벨트 기구 등의 동력 전달 수단을 통해서 전달함으로써 구동한다.

실채기(12a)는, 케이스부(110)에 설치되고, 좌우 방향(X1-X2 방향)의 축선(회전 중심)을 중심으로 요동 가능하게 형성되고, 하사점(한쪽의 사점)과 상사점(다른 쪽의 사점)간을 회전한다. 즉, 실채기(12a)는, 회전 중심(요동 중심으로 해도 됨)(12ab)을 중심으로 요동하도록, 케이스부(110)에 축 지지되어 있다. 실채기(12a)에는, 재봉바늘(12ba)에 삽입 관통되는 윗실이 삽입 관통된다. 또한, 실채기(12a)의 선단은, 케이스부(110)의 정면부(110-1)에 형성된 개구부(116d)로부터 정면측(Y1측)에 돌출되어서 노출되어 있다. 또한, 개구부(116d)의 하방 근방 위치에는, 상방으로부터 보내진(즉, 하류측 파지부(60)로부터 보내진) 윗실(J)을 윗실(J)의 휨이나 이완을 방지해서 실채기에 유도하기 위한 실 상태 스프링(실채기 스프링으로 해도 됨(통칭, 핀핀 스프링))(102)이 케이스부(110)의 정면부(110-1)에 고정되어 설치되어 있다. 이 실 상태 스프링(102)에 의해, 상방으로부터 유도된 윗실(J)이 반전되어 실채기에 유도됨과 함께, 윗실(J)에 장력이 가해진다. 또한, 실 상태 스프링(102) 대신에 가이드 부재(100)와 마찬가지로, 막대 형상의 가이드 부재로 해도 된다.

또한, 침봉(12b)은, 케이스부(110)에 대하여 상하 이동 가능하게 설치되고, 침봉(12b)에는, 하단부에 재봉바늘(12ba)(이 재봉바늘(12ba)의 바늘 구멍(12bb)에 윗실이 삽입 관통됨)이 고정되어 설치되고, 또한, 침봉(12b)의 상하 방향의 대략 중간 위치에는, 침봉 수용 부재(14a)가 고정되어 설치되어 있다.

또한, 케이스부(110)에는, 연직 방향으로 기 침봉(14c)이 설치되고, 이 기 침봉(14c)에는, 침봉 수용 부재(14a)와 결합하는 침봉 상하 부품(침봉 상하 이동 부품, 침봉용 승강체라 해도 됨)(14b)이 기 침봉(14c)을 따라 상하 이동 가능하게 설치되어 있다. 침봉 상하 부품(14b)을 상하 이동시키기 위한 기구를 사용해서 침봉 상하 부품(14b)을 상하 이동시킴으로써, 침봉 수용 부재(14a)가 상하 이동 하여, 침봉(12b)이 상하 이동한다.

침봉(12b)을 상하 이동시키는 기구로서의 상하 이동 기구(14)는, 침봉 수용 부재(14a)와, 침봉 상하 부품(14b)과, 침봉 상하 부품(14b)을 상하 이동시키는 크랭크 로드(14d)를 갖고, 크랭크 로드(14d)에는, 주축(22)의 회전력을 전달하기 위한 전달 기구(도시하지 않음)가 접속되어, 주축(22)이 회전함으로써, 크랭크 로드(14d)가 회전하고, 이에 의해, 침봉 상하 부품(14b)이 기 침봉(14c)을 따라 상하 이동하여, 침봉(12b)이 상하 방향으로 왕복 이동한다.

또한, 천 누름 부재(12c)는, 케이스부(110)의 저면측에 케이스부(110)에 대하여 상하 이동 가능하게 설치됨과 함께, 윗실을 가로 방향으로 거는 실 걸기 막대(막대 형상 부재라 해도 됨)(236)를 갖고 있다.

즉, 천 누름 부재(12c)는, 도 2, 도 6 내지 도 9에 도시한 바와 같이, 본체부(210)와, 본체부(210)에 대하여 요동하면서 왕복 이동하는 요동 왕복 이동 기구부(회전 기구부, 선회 기구부라 해도 됨)(230)와, 요동 왕복 이동 기구부(230)를 동작시키기 위한 실 걸기 막대 구동 모터(윗실 고정용 구동부)(240)를 갖고 있다. 또한, 도 8은, 도 6에서의 A-A 단면도이며, 도 9는, 도 6에서의 B-B 단면도인데, 도 9는, 절단 위치가 도중에 어긋나게 그려져 있다.

여기서, 본체부(천 누름 부재 본체부)(210)는, 베이스부(212)와, 베이스부(212)에 고정된 샤프트부(220)를 갖고 있다.

베이스부(212)는, 사각형 형상(구체적으로는, 직사각 형상)의 판상을 띠는 본체 구성부(중앙 구성부라 해도 됨)(214)와, 본체 구성부(214)의 정면측의 단부(한 쌍의 짧은 변에서의 한쪽의 짧은 변)로부터 연속 설치된 선단 구성부(선단부라 해도 됨)(천면 접촉부)(216)와, 선단 구성부(216)의 종판부(216e)의 내측의 면에 설치된 윗실 수용부(216f)와, 본체 구성부(214)의 배면측의 단부(한 쌍의 짧은 변에서의 다른 쪽의 짧은 변)로부터 연속 설치된 기단부(218)를 갖고 있다. 베이스부(212)에 있어서의 축부(215)(후술)와 윗실 수용부(216f) 이외의 구성은, 전체에 일체로 형성되어 있다. 선단 구성부(216)는, 「천 누름 부재가 천면 접촉 위치에 있는 경우에 천면에 접하는 천면 접촉부」에 상당한다.

본체 구성부(214)에는, 도 8에 도시한 바와 같이, 관통 구멍(214a)이 형성되고, 이 관통 구멍(214a)에 축부(215)가 설치되어 있다. 즉, 축부(215)는, 관통 구멍(214a)보다도 직경이 큰 헤드부(215a)와, 헤드부(215a)로부터 연속 설치되고, 관통 구멍(214a)에 삽입 관통된 축부 본체(215b)와, 축부 본체(215b)의 헤드부(215a)와 반대측의 단부에 고정되어 설치된 고정부(215c)를 갖고 있다. 즉, 축부(215)는, 본체 구성부(214)에 고정되어, 본체 구성부(214)에 대하여 축부(215)의 축선과 직각 방향으로 이동할 수 없도록 본체 구성부(214)에 삽입 관통되어 있다. 이 본체 구성부(214)는, 실 걸기 막대 지지부(231)(특히, 횡판부(232))와 대향하고 있다. 또한, 축부(215)가 본체 구성부(214)에 대하여 축부(215)의 축선을 중심으로 회전하는 구성인데, 축부(215)의 헤드부(215a)를 본체 구성부(214)에 고정한 구성으로 해도 된다.

또한, 선단 구성부(216)는, 본체 구성부(214)의 정면측의 단부로부터 하방을 향해서 연속 설치된 가로로 긴 직사각형의 종판부(216a)와, 종판부(216a)의 하단부로부터 정면측으로 연속 설치된 횡판부(216b)와, 횡판부(216b)의 정면측의 단부로부터 하방을 향해서 연속 설치된 종판부(216c)와, 종체부(216c)의 하단부로부터 배면측으로 연속 설치된 가로로 긴 직사각 형상의 횡판부(216d)와, 횡판부(216b)의 우측면측의 단부와 횡판부(216d)의 우측면측의 단부간에 횡판부(216b) 및 횡판부(216d)와 직각으로 형성된 종판부(216e)(도 8, 도 9 참조)를 갖고 있다. 종판부(216a)는, 본체 구성부(214)나 횡판부(216b)에 대하여 직각을 이루고, 종판부(216c)는, 횡판부(216b)나 횡판부(216d)에 대하여 직각을 이루고 있다.

횡판부(216b)와 횡판부(216d)는, 사각형 형상(구체적으로는, 직사각 형상)의 판상을 띠며, 서로 평행하게 형성되어 있다. 횡판부(216b)에는, 원형의 개구부(216bk)가 형성됨과 함께, 횡판부(216d)에는, 원형의 개구부(216dk)가 설치되어 있다. 개구부(216bk)와 개구부(216dk)는 윗실이나 재봉바늘(12ba)을 삽입 관통하기 위한 구멍부이며, 개구부(216bk)와 개구부(216dk)는 동일(대략 동일하게 해도 됨)한 직경으로 형성되고, 개구부(216bk)와 개구부(216dk)는, 가로 방향(즉, 상하 방향 이외의 방향)으로는 동일 위치에 형성되어 있다. 즉, 개구부(216bk, 216dk)는, 재봉바늘이 삽입 관통하기 위한 피 삽입 관통부이다. 이상과 같이 하여, 횡판부(216b)와 횡판부(216d)는 동일 크기 동일 형상으로 형성되어 있다. 재봉바늘(12ba)의 천에의 삽침 시에는 천 누름 부재(12c)가 천측으로 하강한 상태로 되어 있어서 선단 구성부(216)가 천면에 접한 상태로 되어 있는데, 선단 구성부(216)가 천면에 접한 상태에서는, 횡판부(216d)의 하면이 천면에 접한다.

또한, 횡판부(216b)와 횡판부(216d)간의 간격(h1)(도 6 참조)은, 실 걸기 막대(236)의 직경(직경)보다도 크게 형성되어, 실 걸기 막대(236)가 횡판부(216b)와 횡판부(216d)의 사이의 위치에서 선회할 수 있도록 형성되어 있다. 또한, 실제의 바느질 동작 시에는, 선단 구성부(216)의 횡판부(216d)의 하면이 천에 접한 상태에서 실 걸기 막대(236)가 윗실을 누르므로, 천의 상면 높이와 실 걸기 막대(236)의 높이의 사이에는 간격이 형성되어, 예를 들어, 횡판부(216d)의 하면과 실 걸기 막대(236)의 상단부와의 사이에는 간격(h2)(도 6 참조)이 형성된다. 이에 의해, 실 걸기 막대(236)는, 윗실을 천면보다도 이격된 위치에서 고정한다. 이 간격(h2)은, 이하의 식 (1)에서의 실 걸기 막대 높이가 된다.

횡판부(216b, 216d)의 좌우 방향(X1-X2 방향)의 길이는, 본체 구성부(214)의 좌우 방향의 길이 보다도 길게 형성되고, 횡판부(216b, 216d)의 우측면측의 변부의 좌우 방향의 위치는, 본체 구성부(214)의 우측면측의 변부의 좌우 방향의 위치와 일치하고 있으므로(상면에서 보았을 때, 횡판부(216b)의 우측면측의 변부와 본체 구성부(214)의 우측면측의 변부는 일직선상에 존재함), 횡판부(216b, 216d)는, 본체 구성부(214)에 대하여 좌측면측으로 돌출되어 형성되어 있다.

또한, 윗실 수용부(216f)는, 종판부(216e)의 내측의 면에 설치된 탄성부(216f-1)와, 탄성부(216f-1)의 종판부(216e)와는 반대측의 단부에 고정해서 설치된 판상부(윗실 수용부 본체)(216f-2)를 갖고 있다. 탄성부(216f-1)는, 코일 스프링이며, 한쪽의 단부가 종판부(216e)에 고정되고, 다른 쪽의 단부가 판상부(216f-2)에 고정되어 있다. 판상부(216f-2)는, 예를 들어, 금속 또는 합성 수지에 의해 형성되어 있다. 이 윗실 수용부(216f)는, 실 걸기 막대(236)와 함께 윗실을 사이에 끼워서 고정하는 것이며, 실 걸기 막대(236)에 의해 윗실 수용부(216f)측으로 밀려 온 윗실이 판상부(216f-2)와 접하면, 실 걸기 막대(236)와 판상부(216f-2)에 의해 윗실이 사이에 끼인 상태가 된다. 즉, 탄성부(216f-1)를 구성하는 코일 스프링의 축선(중심선)은, 좌우 방향(X1-X2 방향)으로 형성되고, 상기 코일 스프링의 축선 연장선은, 상면에서 보았을 때, 개구부(216bk, 216dk)의 중심(또는 그 근방)을 지나도록 형성되어 있다. 즉, 탄성부(216f-1)는, 선회해 온 실 걸기 막대(236)를 대략 좌측면측 방향(X1 방향)으로 가압하는 것이며, 적어도 탄성부(216f-1)는, 선회해 온 실 걸기 막대(236)를 가로 방향으로 가압한다. 또한, 탄성부(216f-1)가 설치되어 있기 때문에, 판상부(216f-2)의 방향이 가변으로 되어, 실 걸기 막대(236)가 선회함으로써 실 걸기 막대(236)의 방향이 변화해도, 실 걸기 막대(236)와 판상부(216f-2)에 의해 윗실(즉, 윗실에서의 천과 실채기(12a)간의 부분인 제2 윗실 부분(Jb)(도 20 참조))을 사이에 끼울 수 있다. 이 윗실 수용부(216f)는, 도 30의 윗실 고정 유닛(12f)에서의 윗실 수용부(214c)와 마찬가지의 구성이며, 판상부(216f-2)는, 도 30의 판상부(214c-2)와 마찬가지의 구성이다.

이 윗실 수용부(216f)는, 재봉바늘(12ba)의 삽침 위치에 대하여 천면의 방향으로 어긋난 위치(즉, X2측으로 어긋난 위치)에 설치되어 있고, 실 걸기 막대(236)는, 윗실을 천면(즉, 천 상면)보다도 이격된 위치에서 고정하므로, 이 요동 왕복 이동 기구부(230)(특히, 실 걸기 막대(236))와, 본체부(210)에서의 윗실 수용부(216f)는, 윗실에서의 천과 실채기 사이의 부분인 제2 윗실 부분을 천 상면보다도 상측의 위치이면서, 또한, 재봉바늘의 삽침 위치에 대하여 천 상면의 방향으로 어긋난 위치에서 고정한다. 즉, 요동 왕복 이동 기구부(230)(특히, 실 걸기 막대 지지부(231)와 실 걸기 막대(236))와, 본체부(210)에서의 윗실 수용부(216f)는, 「윗실에서의 천과 실채기 사이의 부분인 제2 윗실 부분을 천면보다도 이격된 위치이면서, 또한, 재봉바늘의 삽침 위치에 대하여 천면의 방향으로 어긋난 위치에서 고정하는 윗실 고정부」를 구성한다.

윗실 수용부(216f)가 재봉바늘(12ba)의 삽침 위치에 대하여 천면의 방향으로 어긋난 위치에 설치되어 있기 때문에, 실 걸기 막대(236)와 윗실 수용부(216f)에서 윗실을 누른 상태에서 재봉바늘(12ba)이 천에 삽침되면, 윗실은 실 걸기 막대(236)를 걸친 상태(즉, 실 걸기 막대(236)의 위치에서 되접은 상태)가 된다.

또한, 개구부(216bk)나 개구부(216dk)는 원형이 아니어도 되며, 또한, 개구부(216bk, 216dk) 대신에 절결부로 해도 된다. 즉, 절결부로 한 경우에는, 개구부(216bk)가 횡판부(216b)의 선단측까지 형성됨과 함께, 개구부(216dk)가 횡판부(216d)의 선단측에까지 형성되고, 또한, 종판부(216c)에는, 개구부(216bk)와 개구부(216dk)를 연결하도록 개구부가 형성되고, 결과적으로, 횡판부(216bk)로부터 종판부(216c)를 거쳐서 횡판부(216dk)에 이르는 절결부가 구성된다.

또한, 기단부(218)는, 본체 구성부(214)의 배면측의 단부로부터 상방을 향해서 연속 설치된 가로로 긴 직사각 형상의 종판부(218a)와, 종판부(218a)의 상단부로부터 배면측에 연속 설치된 횡판부(218b)를 갖고 있다. 종판부(218a)는, 본체 구성부(214)에 대하여 직각을 이루고, 횡판부(218b)는, 종판부(218a)에 대하여 직각을 이루고 있다. 종판부(218a)의 좌우 방향의 길이와 횡판부(218b)의 좌우 방향의 길이는 대략 동일하게 형성되고, 또한, 종판부(218a)의 좌우 방향의 길이와 횡판부(218b)의 좌우 방향의 길이는, 본체 구성부(214)의 좌우 방향 길이와 대략 동일하게 형성되어 있다.

또한, 샤프트부(220)는, 기단부(218)에서의 횡판부(218b)의 상면에서의 정면측의 단부 위치로부터 고정되어 설치되고, 샤프트부(220)는 횡판부(218b)의 상면에 대하여 수직으로 세워 설치되어 있다.

또한, 베이스부(212)에서의 윗실 수용부(216f) 이외의 구성이, 윗실 수용부(216f)를 지지하는 윗실 고정부 본체(212-1)를 구성한다.

또한, 요동 왕복 이동 기구부(230)는, 축부(215)에 지지된 횡판부(232)와, 횡판부(232)의 정면측의 단부로부터 하방을 향해서 연속 설치된 종판부(234)와, 종판부(234)에 고정된 실 걸기 막대(236)와, 횡판부(232)에 대하여 회전 가능하게 설치된 회전 반(238)을 갖고 있다.

횡판부(232)는, 대판 형상을 띠고, 직사각 형상의 한쪽의 짧은 변에 반원 형상을 합친 상면 형상을 갖고, 그 짧은 방향의 폭은, 본체 구성부(214)의 짧은 방향의 폭과 대략 동일하게 되어 있다. 또한, 횡판부(232)에는, 전후 방향으로 긴 구멍 형상의 개구부(232k)가 형성되어 있다. 이 개구부(232k)에는, 축부(215)의 축부 본체(215b)가 삽입 관통되어 있고, 축부 본체(215b)는, 횡판부(232)에 대하여 상대적으로 개구부(232K)의 길이 방향으로 미끄럼 이동 가능하게 되어 있다.

종판부(234)는, 직사각 형상의 판부이며, 횡판부(232)에 대하여 직각을 이루고 있고, 종판부(234)의 우측면측의 단부의 좌우 방향의 위치는, 횡판부(232)의 우측면측의 단부의 좌우 방향의 위치와 일치하고 있지만, 종판부(234)는, 횡판부(232)보다도 좌측면측으로 돌출되어 있고, 종판부(234)의 좌측면측의 단부는, 횡판부(232)의 좌측면측의 단부보다도 좌측면측에 있다. 종판부(234)에는, 실 걸기 막대(236)를 삽입 관통하기 위한 구멍부가 형성되어 있다. 이 횡판부(232)와 종판부(234)로, 실 걸기 막대 지지부(요동 왕복 이동부로 해도 됨)(231)가 구성된다.

또한, 실 걸기 막대(236)는, 원기둥 형상의 실 걸기 막대 본체(236a)와, 실 걸기 막대 본체(236a)의 단부에 설치되고, 실 걸기 막대 본체(236a)의 직경보다도 대직경의 헤드부(236b)를 갖고, 실 걸기 막대 본체(236a)를 종판부(234)의 구멍부에 삽입 관통해서 실 걸기 막대(236)이 종판부(234)에 고정되어 있다. 실 걸기 막대(236)는, 예를 들어, 금속에 의해 형성되어 있다. 실 걸기 막대(236)의 종판부(234)에의 고정의 방법으로서는, 예를 들어, 실 걸기 막대 본체(236a)의 헤드부(236b)측에 나사 홈을 형성함과 함께, 종판부(234)의 구멍부에 나사 홈을 형성하여, 실 걸기 막대 본체(236a)를 종판부(234)에 나사 장착하는 것을 생각할 수 있다.

또한, 회전 반(238)은, 원형의 판상을 나타내고, 실 걸기 막대 구동 모터(240)의 출력축(242a)이 회전 반(238)의 중심 위치에 고정되고, 또한, 회전 반(238)과 횡판부(232)는, 실 걸기 막대 구동 모터(240)의 출력축(242a)로부터 이격된 위치(즉, 회전 반(238)의 회전 중심으로부터 편심된 위치)에서 접속되어, 구체적으로는, 회전 반(238)의 회전 중심으로부터 편심된 위치에 축부(239)를 삽입 관통하기 위한 관통 구멍이 형성됨과 함께, 횡판부(232)의 배면측의 단부 영역의 좌우 방향의 중심 위치에 축부(239)를 삽입 관통하기 위한 관통 구멍이 형성되고, 각 관통 구멍에 축부(239)를 삽입 관통함으로써 회전 반(238)과 횡판부(232)는 접속되어 있다. 즉, 축부(239)는, 회전 반(238)의 관통 구멍보다도 직경이 큰 헤드부(239a)와, 헤드부(239a)로부터 연속 설치되어, 각 관통 구멍에 삽입 관통된 축부 본체(239b)와, 축부 본체(239b)의 헤드부(239a)와 반대측의 단부에 고정해서 설치된 고정부(239c)를 갖고 있다.

또한, 실 걸기 막대 구동 모터(240)는, 베이스부(212)(구체적으로는, 기단부(18)의 횡판부(218b))에 고정해서 설치되고, 실 걸기 막대 구동 모터(240)의 출력축(240a)은, 횡판부(232)의 상면에 대하여 수직 방향에 있고, 출력축(240a)은 회전 반(238)의 상하 한 쌍의 평면에 대하여 수직으로 되어 있으므로, 회전 반(238)과 횡판부(232)는 평행하게 형성되어 있다.

천 누름 부재(12c)는 이상과 같이 구성되어 있으므로, 실 걸기 막대 구동 모터(240)가 구동함으로써, 회전 반(238)이 회전하고, 회전 반(238)이 회전함으로써, 횡판부(232)의 배면측이 회전하고, 횡판부(232)의 배면측이 회전함으로써, 축부 본체(215b)가 개구부(232k)에 삽입 관통되어 있으므로, 횡판부(232)이 좌우 방향(제1 가로 방향)으로 요동하면서 전후 방향(제2 가로 방향)으로 왕복 이동한다. 횡판부(232)가 좌우 방향으로 요동하면서 전후 방향으로 왕복 이동함으로써, 실 걸기 막대(236)도 마찬가지로, 좌우 방향으로 요동하면서 전후 방향으로 왕복 이동하여, 실 걸기 막대(236)가 가로 방향의 면(평면)(수평 방향(대략 수평 방향으로 해도 됨)의 면(평면)으로 해도 됨)을 따라서 선회한다(즉, 실 걸기 막대(236)는, 천면과 평행(대략 평행으로 해도 됨)한 면을 따라 선회함). 또한, 실 걸기 막대(236)는, 제2 윗실 부분의 방향(제2 윗실 부분을 포함하는 양측의 범위의 방향으로 해도 됨)(상하 방향)에 대하여 직각(대략 직각으로 해도 됨)을 이루는 면(평면)을 따라 선회한다고도 할 수 있다. 이에 의해, 실 걸기 막대(236)의 선단(236Q)은, 가로 방향(수평 방향으로 해도 됨)의 면을 따라 선회하여, 도 10에 도시한 바와 같이, 상면에서 보았을 때 대략 타원의 궤적을 형성한다. 또한, 천 누름 부재(12c)의 상면에서 보았을 때, 종판부(234)의 정면측의 변부에서의 실 걸기 막대 본체(236a)의 축선(236g)(폭 방향의 중앙선)과의 교점(236P)의 궤적은, 도 10에 도시하는 바와 같이 된다.

즉, 요동 왕복 이동 기구부(230)는, 크랭크 기구에 의해 베이스부(212)의 본체 구성부(214)에 대하여 좌우 방향으로 요동하면서 전후 방향으로 왕복 이동하게 되어 있다. 여기서, 크랭크 기구는, 회전 반(238)과, 회전 반(238)의 회전 중심과 편심된 위치에서 접속된 횡판부(232)와, 축부(215)로 구성된다고 할 수 있다.

또한, 실 걸기 막대(236)의 선단(236Q)의 선단의 궤적은, 도 10에 도시한 바와 같이, 상면에서 보았을 때, 개구부(216bk)나 개구부(216dk)의 테두리부의 외측이 된다. 즉, 요동 왕복 이동 기구부(230)의 구성(예를 들어, 요동 왕복 이동 기구부(230)의 길이 방향 길이나, 실 걸기 막대(236)의 길이나, 실 걸기 막대(236)의 설치 위치, 회전 반(238)에서의 편심 길이(출력축(240a)의 중심과 축부(239)의 중심간의 길이))는, 실 걸기 막대(236)의 선단(236Q)의 선단의 궤적이, 개구부(216bk)나 개구부(216dk)의 테두리부의 외측이 되도록 설정되어 있다. 이에 의해, 도 10에서, 실 걸기 막대(236)가 290도의 위치로부터 반대측으로 복귀될 때, 실 걸기 막대(236)가 윗실에 걸릴 우려가 없다.

또한, 천 누름 부재(12c)는, 상하 이동 기구(250)에 의해 상하 이동된다. 즉, 상하 이동 기구(250)는, 샤프트부(220)에 고정된 고정 부품(252)과, 케이스부(110)에 고정해서 설치된 샤프트부(254)와, 샤프트부(254)를 따라 상하 이동 가능하게 형성된 천 누름 부재 상하 부품(256)과, 크랭크 로드(258)를 갖고 있다. 고정 부품(252)은, 침봉 수용 부재(14a)와 마찬가지의 구성이며, 또한, 샤프트부(254)는, 케이스부(110)의 저면부(110-3)에 대하여 직각으로 설치되어, 연직 방향으로 형성되어 있다. 또한, 천 누름 부재 상하 부품(256)은, 고정 부품(252)과 결합하고 있다. 크랭크 로드(258)에는, 주축(22)의 회전력을 전달하기 위한 전달 기구(도시하지 않음)가 접속되어, 주축(22)이 회전함으로써, 크랭크 로드(258)가 회전하고, 이에 의해, 천 누름 부재 상하 부품(256)이 샤프트부(254)를 따라 상하 이동하고, 천 누름 부재(12c)가 상하 방향으로 왕복 이동한다.

천 누름 부재(12c)는, 천면에 접하는 하사점(천면 접촉 위치)과 천면으로부터 이격된 상사점(천면 이격 위치)과의 사이를 이동(왕복 이동으로 해도 됨)하고, 소정의 범위의 구간에서 하사점에 있고, 하사점 구간의 개시 위치는, 프레임 구동 장치(24)가 정지한 위치로부터 재봉바늘(12ba)이 천에 삽침되는 위치까지의 어느 한 위치이며(도 19에서는, 약 100도의 위치로 되어 있음), 하사점 구간의 종료 위치는, 침봉(12b)이 상승해서 재봉바늘(12ba)이 천으로부터 빠지는 위치(재봉바늘(12ba)의 삽침 상태가 해제되는 위치)로부터 프레임 구동 장치(24)가 동작할 때까지의 어느 한 위치이다(도 19에서는, 약 250도). 즉, 프레임 구동 장치(24)가 동작하고 있을 때는, 천을 누를 수는 없으며, 또한, 재봉바늘(12ba)이 천에 삽침될 때는 천을 눌러 둘 필요가 있으므로, 하사점 구간의 개시 위치는, 상기와 같이 되고, 또한, 재봉바늘(12ba)이 천에 삽침되어 있을 때는 천을 눌러 둘 필요가 있고, 또한, 프레임 구동 장치(24)가 동작할 때는, 천을 누를 수는 없으므로, 하사점 구간의 종료 위치는 상기와 같이 된다. 또한, 하사점 구간 종료 위치로부터는 천 누름 부재(12c)는 상승해 나가, 약 340도의 위치에서 상사점에 달하고, 그 후, 약 10도의 위치까지 상사점을 유지하고, 그 후, 하강해 간다.

또한, 북집(12d)은, 헤드(7)의 하방에서 재봉틀 테이블의 상면보다도 하측의 위치에 설치되고, 구체적으로는, 바늘판(5)의 바늘 구멍(5a)의 하방에, 재봉틀 테이블의 하측에 설치된 북집 토대(도시하지 않음)에 지지되어 있다. 북집(12d) 내에는 보빈이 수납되고, 상기 보빈에 밑실이 감겨 있다. 북집(12d)은, 주축(22)의 회전력이 전달되어 회전하여, 북집(12d)에 설치된 갈고리 선단(12d-1)(도 1 참조)이 윗실에 걸림으로써 북집(12d)이 윗실을 포착해서 윗실을 끌어들이고, 회전 동작에 의해 윗실을 밑실에 묶음으로써 스티치를 형성한다. 북집(12d)은, 종래의 재봉틀과 마찬가지로, 주축(22)의 회전력을 캠 기구 또는 벨트 기구 등의 동력 전달 수단을 통해서 전달함으로써 구동한다.

또한, 봉제 프레임(12e)은, 천(구체적으로는, 자수를 행하는 가공 천)을 장설 유지하기 위한 부재이며, 재봉틀 테이블의 상방(상면으로 해도 됨)에 설치되어 있다.

또한, 주축(22)은, 주축 모터(20)에 의해 회전되고, 그 회전력이 소정의 동력 전달 기구에 의해 전달되어서, 실채기(12a), 침봉(12b), 천 누름 부재(12c)의 각 기계 요소나 북집(12d)을 구동한다. 또한, 주축 모터(20)는, 일 방향으로 회전하도록 구성되어 있다.

프레임 구동 장치(24)는, 제어 회로(90)로부터의 지령에 따라서 봉제 프레임(12e)을 X축 방향(X1-X2 방향) 및 Y축 방향(Y1-Y2 방향)으로 이동시키는 것이며, 침봉(12b)의 상하 이동에 동기하도록 해서 봉제 프레임(12e)을 이동시킨다. 이 프레임 구동 장치(24)는, 구체적으로는, X축 방향으로 봉제 프레임(12e)을 이동시키기 위한 서보 모터나 Y축 방향으로 봉제 프레임(12e)을 이동시키기 위한 서보 모터 등에 의해 구성된다.

또한, 상류측 파지부(40)는, 헤드(7)에서의 상측, 즉, 회전부(80)의 상측에 설치되고, 파지부 본체(상류측 파지부 본체)(41)와, 파지부 본체(41)의 배면측에 설치된 자석부(상류측 구동부, 상류측 자석부)(50)를 갖고 있다.

파지부 본체(41)는, 제1 판상부 유닛(42)과, 제1 판상부 유닛(42)에서의 제1 판상부(42a)의 배면측이면서, 또한, 케이스부(110)의 정면부(110-1)의 정면측에 설치된 제2 판상부(상류측 제2 판상부)(44)를 갖고 있다.

여기서, 제1 판상부 유닛(42)은, 도 4에 도시한 바와 같이, 사각형 형상의 판상을 띠는 제1 판상부(상류측 제1 판상부)(42a)와, 제1 판상부(42a)의 상단부로부터 배면측에 돌출되어 형성된 걸기부(설치 부재)(42b)를 갖고, 걸기부(42b)는, 대략 L자 형상의 판상(직사각 형상의 판상을 대략 L자 형상으로 절곡한 형상)을 띠고 있다. 이 제1 판상부 유닛(42)은, 자석이 흡인하는 재료(자석이 붙는 재료), 즉, 자성체(강자성체로 해도 됨)에 의해 일체로 형성되어 있다. 즉, 제1 판상부 유닛(42)은, 예를 들어, 철 등의 자석이 흡인하는 금속에 의해 형성되어 있다. 제1 판상부 유닛(42)은, 걸기부(42b)가, 케이스부(110)의 정면부(110-1)에 설치된 걸기 구멍(110a)에 걸어짐으로써, 제1 판상부(42a)는, 정면부(110-1)에 현수한 상태(축 늘어뜨린 상태로 해도 됨)로 되어 있다. 이에 의해, 제1 판상부(42a)는, 제2 판상부(44)의 정면측의 면에 대하여 수직 방향으로 미끄럼 이동하게 되어 있어, 제2 판상부(44)와의 간격이 가변하게 되어 있다.

또한, 제2 판상부(44)는, 제1 판상부 유닛(42)에서의 제1 판상부(42a)의 배면측에 설치된 1개의 판상 부재이며, 가늘고 긴 직사각형의 판상을 띠고 있다. 즉, 제2 판상부(44)는, 좌우 방향으로는, 제1 판상부(42a)의 좌우 방향의 길이 보다도 길게 형성되고, 또한, 상하 방향으로는, 제1 판상부(42a)의 상하 방향의 길이와 대략 동일(엄밀하게는 약간 짧은)한 길이로 형성되어 있다. 제2 판상부(44)의 정면에서 보았을 때의 좌측 단부는, 제1 판상부(42a)의 좌측면측의 변부보다도 좌측면측에 있고, 압박판(46)에 의해 정면부(110-1)에 고정되고, 또한, 제2 판상부(44)의 정면에서 보았을 때의 우측 단부는, 제1 판상부(42a)의 우측면측의 변부보다도 우측면측에 있고, 압박판(46)에 의해 정면부(110-1)에 고정되어 있다. 즉, 제1 판상부 유닛(42)의 제1 판상부(42a)의 배면측에는, 제1 판상부(42a)와 평행하게 제2 판상부(44)가 존재한다. 이 제2 판상부(44)는, 자석이 흡인하지 않는 재료(자석이 붙지 않는 재료), 즉, 비자성체에 의해 형성되고, 예를 들어, 합성 수지제의 필름에 의해 형성되어 있다. 또한, 제2 판상부(44)를 알루미늄이나 스테인리스에 의해 형성해도 된다.

케이스부(110)의 정면부(110-1)의 상측 부분에는, 가로 방향으로 가늘고 긴 직사각 형상의 개구부(제2 개구부)(116a)가 형성되고, 이 개구부(116a)를 정면측으로부터 커버하도록 제2 판상부(44)가 설치되어 있다. 즉, 이 개구부(116a)는, 제2 판상부(44)보다도 작은 크기로 형성되고, 제2 판상부(44)의 상하폭은, 자석부(50)의 선단 부분보다도 커서, 자석부(50)의 선단 부분이 개구부(116a)에 삽입 관통될 수 있도록 형성되어 있다.

또한, 정면부(110-1)에서의 개구부(116a)의 상측에는, 제1 판상부 유닛(42)의 걸기부(42b)를 걸기 위한 걸기 구멍(110a)이 형성되어 있다. 이 걸기 구멍(110a)은, 정면부(110-1)를 관통해서 형성되어 있다.

또한, 자석부(50)는, 전자석에 의해 형성되고, 그 선단 부분은, 개구부(116a) 내에 배치되어, 자석부(50)의 선단이 제2 판상부(44)의 배면측의 면에 접하도록 형성되어 있다. 자석부(50)의 선단의 면(제2 판상부(44)측의 면)이 흡인면으로 되어 있다. 자석부(50)는, 대략 사각 기둥 형상을 띠고 있다(자석부(70)에서도 동일함). 또한, 자석부(50, 70)는, 통상의 전자석과 마찬가지의 구성이며, 자성 재료의 중심과 중심의 둘레로 권회된 코일을 갖고, 코일에 통전함으로써 자력이 발생한다. 상류측 파지부(40)에 있어서, 자석부(50)는 1개 설치되어 있다. 그리고, 제어 회로(90)에 의해 자석부(50)를 구동함으로써, 제1 판상부(42a)가 자력에 의해 흡인되어, 제1 판상부(42a)와 제2 판상부(44)의 사이의 간극이 폐쇄된 상태가 된다. 자석부(50)는, 케이스부(110)의 지지부(112a)에 지지되어 있다.

또한, 제1 판상부 유닛(42)의 정면에서 보았을 때의 상측과 하측에는, 막대 형상의 가이드 부재(제1 가이드 부재)(52, 54)가 설치되어 있다. 즉, 가이드 부재(52, 54)가, 케이스부(110)의 정면부(110-1)에 고정되어 있다. 가이드 부재(52, 54)는, 윗실(J)이 제1 판상부의 배면측을 대각 형상으로 통과하도록 배치되고, 가이드 부재(52)는, 제1 판상부(42a)의 상측의 정면에서 보았을 때 좌측에 설치되고, 가이드 부재(54)는, 제1 판상부(42a)의 하측의 정면에서 보았을 때 우측에 설치되어 있다. 이에 의해, 제1 판상부(42a)의 배면측에 존재하는 윗실(J)의 경로를 길게 할 수 있어, 윗실(J)을 제1 판상부(42a)와 제2 판상부(44)에 의해 확실하게 파지할 수 있다.

또한, 하류측 파지부(60)는, 헤드(7)의 상하 방향에서의 대략 중간 위치, 즉, 회전부(80)의 하측에 설치되고, 파지부 본체(하류측 파지부 본체)(61)와, 파지부 본체(61)의 배면측에 설치된 자석부(하류측 구동부, 하류측 자석부)(70)를 갖고 있다.

여기서, 파지부 본체(61)는, 파지부 본체(41)와 마찬가지의 구성이며, 제1 판상부 유닛(62)과, 제1 판상부 유닛(62)에서의 제1 판상부(62a)의 배면측이면서, 또한, 케이스부(110)의 정면부(110-1)의 정면측에 설치된 제2 판상부(하류측 제2 판상부)(64)를 갖고 있다.

여기서, 제1 판상부 유닛(62)은, 도 4에 도시한 바와 같이, 사각형 형상의 판상을 띠는 제1 판상부(하류측 제1 판상부)(62a)와, 제1 판상부(62a)의 상단부로부터 배면측에 돌출되어 형성된 걸기부(설치 부재)(62b)를 갖고, 걸기부(62b)는, 대략 L자 형상의 판상(직사각 형상의 판상을 대략 L자 형상으로 절곡한 형상)을 띠고 있다. 이 제1 판상부 유닛(62)은, 자석이 흡인하는 재료(자석이 붙는 재료), 즉, 자성체(강자성체로 해도 됨)에 의해 일체로 형성되어 있다. 즉, 제1 판상부 유닛(62)은, 예를 들어, 철 등의 자석이 흡인하는 금속에 의해 형성되어 있다. 제1 판상부 유닛(62)은, 걸기부(62b)가, 케이스부(110)의 정면부(110-1)에 설치된 걸기 구멍(110b)에 걸림으로써, 제1 판상부(62a)는, 정면부(110-1)에 현수한 상태(축 늘어뜨린 상태로 해도 됨)로 되어 있다. 이에 의해, 제1 판상부(62a)는, 제2 판상부(64)의 정면측의 면에 대하여 수직 방향으로 미끄럼 이동하게 되어 있어, 제2 판상부(64)와의 간격이 가변하도록 되어 있다.

또한, 제2 판상부(64)는, 제2 판상부(44)와 마찬가지의 구성이며, 제1 판상부 유닛(62)에서의 제1 판상부(62a)의 배면측에 설치된 1개의 판상 부재이며, 가늘고 긴 직사각형의 판상을 띠고 있다. 즉, 제2 판상부(64)는, 좌우 방향으로는, 제1 판상부(62a)의 좌우 방향의 길이보다도 길게 형성되고, 또한, 상하 방향으로는, 제1 판상부(62a)의 상하 방향의 길이와 대략 동일(엄밀하게는 약간 짧은)한 길이로 형성되어 있다. 제2 판상부(64)의 정면에서 보았을 때의 좌측 단부는, 제1 판상부(62a)의 좌측면측의 변부보다도 좌측면측에 있고, 압박판(66)에 의해 정면부(110-1)에 고정되고, 또한, 제2 판상부(44)의 정면에서 보았을 때의 우측 단부는, 제1 판상부(62a)의 우측면측의 변부보다도 우측면측에 있고, 압박판(66)에 의해 정면부(110-1)에 고정되어 있다. 즉, 제1 판상부 유닛(62)의 제1 판상부(62a)의 배면측에는, 제1 판상부(62a)와 평행하게 제2 판상부(64)가 존재한다. 이 제2 판상부(64)는, 자석이 흡인하지 않는 재료(자석이 붙지 않는 재료), 즉, 비자성체에 의해 형성되고, 예를 들어, 합성 수지제의 필름에 의해 형성되어 있다. 또한, 제2 판상부(64)를 알루미늄이나 스테인리스에 의해 형성해도 된다.

케이스부(110)의 정면부(110-1)의 상하 방향의 대략 중앙 부분에는, 가로 방향으로 가늘고 긴 직사각 형상의 개구부(제3 개구부)(116c)가 형성되고, 이 개구부(116c)를 정면측으로부터 커버하도록 제2 판상부(64)가 설치되어 있다. 즉, 이 개구부(116c)는, 제2 판상부(64)보다도 작은 크기로 형성되고, 제2 판상부(64)의 상하폭은, 자석부(70)의 선단 부분보다도 커서, 자석부(70)의 선단 부분이 개구부(116c)에 삽입 관통될 수 있도록 형성되어 있다.

또한, 정면부(110-1)에서의 개구부(116c)의 상측에는, 제1 판상부 유닛(62)의 걸기부(62b)를 걸기 위한 걸기 구멍(110b)이 형성되어 있다. 이 걸기 구멍(110b)은, 정면부(110-1)를 관통하도록 형성되어 있다.

또한, 자석부(70)는, 자석부(50)와 마찬가지로, 전자석에 의해 형성되고, 그 선단 부분은, 개구부(116c) 내에 배치되어, 자석부(70)의 선단이 제2 판상부(64)의 배면측의 면에 접하도록 형성되어 있다. 자석부(70)의 선단 면(제2 판상부(64)측의 면)이 흡인면으로 되어 있다. 자석부(70)는, 대략 사각 기둥 형상을 띠고, 자석부(50)와 동일한 크기 동일 형상(대략 동일한 크기 동일 형상으로 해도 됨)으로 형성되어 있다. 하류측 파지부(60)에 있어서, 자석부(70)는 1개 설치되어 있다. 그리고, 제어 회로(90)에 의해 자석부(70)를 구동함으로써, 제1 판상부(62a)가 자력에 의해 흡인되어, 제1 판상부(62a)와 제2 판상부(64)의 사이의 간극이 폐쇄된 상태가 된다. 자석부(70)는, 케이스부(110)의 지지부(112b)에 지지되어 있다.

또한, 제1 판상부 유닛(62)의 정면에서 보았을 때의 상측과 하측에는, 막대 형상의 가이드 부재(제1 가이드 부재)(72, 74)가 설치되어 있다. 즉, 가이드 부재(72, 74)가, 케이스부(110)의 정면부(110-1)에 고정되어 있다. 가이드 부재(72, 74)는, 윗실(J)이 제1 판상부의 배면측을 대각 형상으로 통과하도록 배치되고, 가이드 부재(72)는, 제1 판상부(62a)의 상측의 정면에서 보았을 때 좌측에 설치되고, 가이드 부재(74)는, 제1 판상부(62a)의 하측의 정면에서 보았을 때 우측에 설치되어 있다. 이에 의해, 제1 판상부(62a)의 배면측에 존재하는 윗실(J)의 경로를 길게 할 수 있어, 윗실(J)을 제1 판상부(62a)와 제2 판상부(64)에 의해 확실하게 파지할 수 있다.

또한, 회전부(80)는, 상류측 파지부(40)와 하류측 파지부(60)의 상하 방향에서의 대략 중간 위치에 설치되어 있고, 상류측 파지부(40)의 윗실의 공급 방향의 하류측이면서, 또한, 하류측 파지부(60)의 윗실 공급 방향의 상류측에 설치되어 있다. 이 회전부(80)는, 파지부 본체(41)와 파지부 본체(61)의 사이의 윗실(윗실에서의 파지부 본체(41)와 파지부 본체(61)의 사이의 부분(위치)으로 해도 됨)을 회전시키는 것이다. 회전부(80)는, 회전 아암(81)과, 회전 아암(81)을 회전시키는 윗실용 모터(86)를 갖고 있다.

회전 아암(81)은, 도 5에 도시한 바와 같이, 막대 형상의 본체부(82)와, 본체부(82)의 한쪽의 선단에 설치된 훅부(84)를 갖고 있다. 본체부(82)의 다른 쪽 단부에는, 윗실용 모터(86)의 출력축이 고정되어 있다. 이 훅부(84)는, 대략 U자 형상의 판상을 띠고, 회전 아암(81)이 회전함으로써, 윗실(J)을 훅부(84)에 의해 걸(「걸어 고정」으로 해도 됨) 수 있게 되어 있다. 즉, 훅부(84)는, 윗실용 모터(86)의 출력축의 축선과 평행하게 형성된 홈부(84a)를 갖고 있고, 회전 아암(81)이 윗실용 모터(86)의 출력축(회전 중심)을 중심으로 상향으로 회전함으로써, 윗실용 모터(86)의 출력축의 축선과 평행하게 설치된 윗실(J)에 접해서 윗실(J)을 걸 수 있도록 구성되어 있다. 즉, 회전 아암(81)은, 자석부(50)와 자석부(70)의 사이의 위치에 설치되고, 회전 아암(81)에 의해, 윗실을 걸 수 있게 되어 있다. 윗실에 있어서, 회전 아암(81)에 걸려(「걸려 고정」으로 해도 됨) 회전 아암(81)에 회전되는 부분이 제1 윗실 부분(Ja)이 된다. 회전 아암(81)이 상방으로 회전함으로써, 윗실이 제1 윗실 부분(Ja)을 통해서 굴곡된 상태가 된다. 또한, 도 5에서의 원 내에 도시하는 도면은, 회전 아암(81)의 구성을 이해하기 쉽게 하기 위해서, 회전 아암(81)만의 구성을 그린 것이다.

또한, 윗실용 모터(86)는, 케이스부(110)의 지지부(112c)에 고정해서 설치되어 있다. 윗실용 모터(86)의 출력축의 축선은, 좌우 방향을 향하고 있다.

회전 아암(81)의 회전 범위에서의 하한 위치(도 3, 도 4에서 81(B)에 나타내는 위치)(제2 방향의 종단부인 제2 단부 위치)는, 윗실이 한 쌍의 윗실 지지 부재(88)에 의해 가로 방향으로 직선 형상으로 지지된 상태(즉, 윗실이 한 쌍의 윗실 지지 부재(88)의 접속 부재(88c)에 가로 방향으로 지지된 상태)일 때, 상기 윗실에 회전 아암(81)의 훅부(84)의 홈부(84a)에 접한 상태이며(즉, 한 쌍의 윗실 지지 부재(88)의 접속 부재(88c)의 윗실을 받는 위치와, 훅부(84)의 홈부(84a)의 윗실을 받는 위치는 동일(대략 동일하게 해도 됨)한 높이에 있고, 회전 아암(81)의 하한 위치에서는, 윗실은 한 쌍의 윗실 지지 부재(88)와 회전 아암(81)에 접하고 있고, 윗실에서의 한 쌍의 윗실 지지 부재(88) 사이의 부분은 가로 방향으로 직선 형상으로 되어 있음), 회전 아암(81)의 하한 위치에 대한 회전 방향은, 윗실을 한 쌍의 윗실 지지 부재(88)에 의해 가로 방향으로 지지된 상태에서 윗실에서의 한 쌍의 윗실 지지 부재(88)의 사이의 위치를 직각 방향(대략 직각 방향으로 해도 됨)으로 잡아당기는 방향이며, 회전 아암(81)의 상한 위치(도 3에서 81(A)에 나타내는 위치)(제1 방향의 종단부인 제1 단부 위치)는, 회전 아암의 회전 범위에서의 하한 위치와는 반대측의 단부 위치이다.

회전 아암(81)이 상승하는 방향(제1 방향)에서는, 윗실의 굴곡 정도가 커지고, 회전 아암(81)이 하강하는 방향(제2 방향)에서는, 윗실의 굴곡 정도가 작아진다. 도 3에서, 81(B)로부터 81(A)로의 방향은 회전 아암(81)이 상승하는 방향이며, 81(A)로부터 81(B)로의 방향은 회전 아암(81)이 하강하는 방향이다.

또한, 회전 아암(81)의 회전 범위에서의 하한 위치에 있어서, 훅부(84)의 홈부(84a)의 윗실을 받는 위치가 한 쌍의 윗실 지지 부재(88)의 접속 부재(88c)의 윗실을 받는 위치보다도 상측에 있고, 회전 아암(81)의 하한 위치에서는, 윗실은 한 쌍의 윗실 지지 부재(88)와 회전 아암(81)에 접하고 있고, 윗실에서의 한 쌍의 윗실 지지 부재(88) 사이의 부분은, 정면에서 보았을 때, 회전 아암(81)에 의해 지지된 부분을 중심으로 굴곡된 상태가 되도록 해도 된다.

윗실용 모터(86)의 회전 동작은, 제어 회로(90)에 의해 제어되고, 각 스티치마다 작성되는 각도 대응 데이터(도 18)에 따라 위치 제어된다. 상세하게는 후술한다.

또한, 윗실 지지 부재(88)는, 케이스부(110)의 정면부(110-1)에서의 개구부(116b)의 양측에 설치되어 있다. 이 윗실 지지 부재(88)는, 윗실(J)을 좌우 방향으로 지지하기 위한 것이다. 즉, 윗실 지지 부재(88)는, 개구부(116b)의 양측에 총 한 쌍 설치되고, 각 윗실 지지 부재(88)는, 동일한 구성이며, 선재를 되접어 꺾은 형상이며, 또한, 원호 형상으로 형성한 것이다. 구체적으로는, 윗실 지지 부재(88)는, 윗실용 모터(86)의 회전 중심과 동심원 형상(대략 동심원 형상으로 해도 됨)으로 형성된 원호 형상 부재(88a)와, 원호 형상 부재(88a)의 윗실용 모터(86)의 출력축의 축선(회전 중심을 통과하는 축선)측과는 반대측에 원호 형상 부재(88a)와 대략 평행하게 윗실용 모터(86)의 회전 중심과 동심원 형상(대략 동심원 형상으로 해도 됨)으로 형성된 원호 형상 부재(88b)와, 원호 형상 부재(88a)와 원호 형상 부재(88b)를 하단부 위치에서 접속하여, 원호 형상으로 형성된 접속 부재(88c)를 일체로 형성한 형상으로 되어 있다. 즉, 원호 형상 부재(88a)와 원호 형상 부재(88b)는, 측면에서 보았을 때, 윗실용 모터(86)의 회전 중심과 동심원 형상으로 형성되고, 1개의 윗실 지지 부재(88)에 있어서, 원호 형상 부재(88a)와 원호 형상 부재(88b)는, 윗실용 모터(86)의 출력축의 축선(회전 중심을 통과하는 축선)과 직각을 이루는 면을 따라 형성되고, 출력축의 축선과 직각 방향으로 간격을 두고 형성되어 있다. 또한, 원호 형상 부재(88a)와 원호 형상 부재(88b)는 좌우 방향으로 동일한 위치에 형성되어 있다. 또한, 한 쌍의 윗실 지지 부재(88)는, 좌우 방향으로 간격을 두고 설치되어 있다. 또한, 원호 형상 부재(88a)의 일부나 접속 부재(88c)의 일부는, 개구부(116b) 내에 설치되고, 원호 형상 부재(88b)는, 정면부(110-1)의 정면측의 면보다도 정면측으로 돌출되어 있다. 이에 의해, 한 쌍의 윗실 지지 부재(88)의 상측으로부터 원호 형상 부재(88a)와 원호 형상 부재(88b)의 사이의 위치에 윗실을 삽입하여, 한 쌍의 접속 부재(88c) 위에 배치함으로써, 한 쌍의 윗실 지지 부재(88)의 접속 부재(88c) 간에 윗실(J)을 좌우 방향으로 배치할 수 있어, 회전 아암(81)에 의해 윗실(J)이 당겨 올려졌을 때도, 윗실(J)은, 원호 형상 부재(88a)와 원호 형상 부재(88b)의 사이에 있게 된다. 즉, 윗실 지지 부재(88)는, 윗실을 개구부(116b)의 위치(즉, 상하 및 좌우 방향에서 개구부(116b)의 위치(구체적으로는, 개구부(116b)에서의 하측의 위치))에서 좌우 방향으로 지지하고 있으며, 보다 구체적으로는, 개구부(116b)의 정면측으로(「개구부(116b)의 정면측의 위치에」로 해도 됨) 윗실을 정면에서 보았을 때 좌우 방향으로 지지하고 있다. 이상과 같이 하여, 윗실 지지 부재(88)는, 윗실에서의 제1 윗실 부분을 포함하는 제1 윗실 부분의 양측의 범위를 좌우 방향으로 지지하고 있다. 또한, 윗실 지지 부재(88)가, 윗실을 개구부(116b) 내(즉, 전후 방향에서 정면부(110-1)의 정면측의 면과 배면측의 면의 사이의 위치)에서 좌우 방향으로 지지하도록 해도 된다.

또한, 개구부(116b)의 하방 근방 위치에는, 상방으로부터 보내진(즉, 상류측 파지부(40)로부터 보내진) 윗실(J)을 윗실 지지 부재(88)에 유도하기 위한 막대 형상 가이드 부재(제1 윗실 경로 반전 부재)(100)가 케이스부(110)의 정면부(110-1)에 고정되어 설치되어 있다. 이 가이드 부재(100)에 의해, 상방으로부터 유도된 윗실이 반전되어 윗실 지지 부재(88)에 유도된다.

또한, 제어 회로(제어부)(90)는, 주축 모터(20)와, 윗실용 모터(86)와, 실 걸기 막대 구동 모터(240)와, 자석부(50)와, 자석부(70)와, 프레임 구동 장치(24)의 동작을 제어하는 회로이며, 기억 장치(92)에 기억된 데이터에 따라, 각 부의 동작을 제어한다. 즉, 제어 회로(90)는, 기억 장치(92)로부터 판독된 자수 데이터에 따라 주축 데이터(도 15 참조)를 작성하고, 작성한 주축 데이터에 따라 주축 모터(20)의 동작을 제어한다.

또한, 제어 회로(90)는, 자수 데이터에 기초하여, 회전 아암의 하강 구간(제1 구간)에서의 회전 아암 하강량과, 회전 아암의 상승 구간(제2 구간)에서의 회전 아암 상승량을 산출하여, 회전 아암용 데이터(도 17 참조)를 작성한다.

즉, 회전 아암 하강량은, 회전 아암의 하강 구간에서, 회전 아암(81)을 하방으로 회전시키는 하강량이며, 구체적으로는, 윗실용 모터(86)의 회전 각도에 의해 규정되어 있다. 이 회전 아암 하강량은, 이하의 식 (1)로 나타내는 길이에 대응한 하강량이 규정된다.

[수학식 1]

즉, 도 21에 도시한 바와 같이, 실 걸기 막대(236)에 걸린(「걸려 고정된」으로 해도 됨) 스티치에서의 한쪽의 단부(천의 하면 위치의 단부)(m1)와 다른 쪽의 단부(천의 하면 위치의 단부)(m2) 사이의 길이(즉, 한쪽의 단부(m1)로부터 다른 쪽의 단부(m2)까지의 윗실의 길이(즉, 윗실에 따른 길이))는, 상기의 식 (1)로 표현되고, 실 걸기 막대(236)로 거는 스티치(도 20에서는, 스티치 n+1(제n+1 스티치)(n은 정수))에서는, 식 (1)로 표현되는 길이(스티치 기준 길이(윗실 고정부에 고정된 상태에서의 스티치의 길이(즉, 스티치의 윗실 길이)))의 윗실을 회전 아암(81)보다도 하류측에 확보할 필요가 있으므로, 상기 식 (1)에 나타나는 길이에 대응한 하강량(즉, 당해 길이에 대응한 각도)(스티치 기준 길이에 따른 각도)이 규정된다. 즉, 식 (1)의 계산 결과(즉, 윗실 길이)와 윗실용 모터(86)의 회전 각도의 대응 테이블을 준비해 두고, 식 (1)에 따라 계산한 계산 결과와 상기 대응 테이블에 의해 회전 아암 하강량이 산출된다. 즉, 제어 회로(90)는, 각 스티치마다 회전 아암 하강량을 산출하여, 회전 아암용 데이터를 작성한다. 또한, 식 (1)에서, a(실 걸기 막대 높이)는 천(U)의 상면으로부터 실 걸기 막대(236)(엄밀하게는 실 걸기 막대(236)의 상단부 위치)까지의 높이 방향(천면에 대한 연직 방향)의 길이이며, b(스티치 길이)는 스티치의 천(U)의 상면을 따른 길이이며, c(천 두께)는 천(U)의 두께 방향의 길이이다.

또한, 회전 아암 상승량은, 회전 아암의 상승 구간(제2 구간)에서, 회전 아암(81)을 상방으로 회전시키는 상승량이며, 구체적으로는, 윗실용 모터(86)의 회전 각도에 따라 규정되어 있다. 이 회전 아암 상승량은, 회전 아암 하강량에 대응하는 윗실 길이(식 (1)에 의해 산출한 길이(스티치 기준 길이))에서 윗실 나머지 길이(L2)(윗실 나머지 길이는, 자수 데이터에 기억되어 있음)를 뺀 값에 대응한 상승량이 규정되어 있다. 즉, 상기 감산한 값과 윗실용 모터(86)의 회전 각도 대응 테이블을 준비해 두고, 상기 감산한 값과 상기 대응 테이블에 의해 회전 아암 상승량이 얻어진다. 즉, 제어 회로(90)는, 각 스티치마다 회전 아암 상승량을 산출하여, 회전 아암용 데이터를 작성한다.

또한, 어떤 스티치(제1 스티치)의 다음 스티치(제2 스티치)의 동작에 있어서, 회전 아암 상승량에 따라 회전 아암(81)을 상승시킴으로써, 제1 스티치의 윗실 나머지 길이를 조정하므로, 제2 스티치에 관한 회전 아암 상승량은, 제1 스티치의 윗실 나머지 길이로부터 산출된 값으로 한다. 즉, 도 20에서, 스티치 n+1에 관한 회전 아암 상승량은, 스티치 n(스티치 n+1에 1개 전의 스티치)의 스티치 기준 길이에서 스티치 n의 윗실 나머지 길이를 뺀 값에 대응한 회전 각도이다. 또한, 도 20에서, 스티치 n은, 이미 천에 형성한 스티치에서의 바로 옆의 스티치가 된다.

또한, 회전 아암 상승량을 「스티치 n의 회전 아암 하강량에 대응하는 윗실 길이에서 스티치 n의 윗실 나머지 길이를 뺀 값에 대응한 회전 각도」로 했지만, 「스티치 n의 회전 아암 하강량에 대응하는 각도에서 스티치 n의 윗실 나머지 길이에 대응한 각도를 빼서 산출한 회전 각도」로 해도 된다.

또한, 제어 회로(90)는, 기억 장치(92)로부터 판독된 위치 데이터와 작성된 회전 아암용 데이터에 따라, 각도 대응 데이터(도 18 참조)를 작성하고, 이 각도 대응 데이터에 따라 윗실용 모터(86)를 위치 제어한다.

즉, 위치 데이터에는, 회전 아암의 하강 구간의 개시 위치와 종료 위치, 회전 아암의 상승 구간의 개시 위치와 종료 위치, 회전 아암의 윗실 인출 구간(제3 구간)의 개시 위치와 종료 위치가 기억되고, 또한, 회전 아암용 데이터에는, 각 스티치마다의 회전 아암 하강량과 회전 아암 상승량이 기억되어 있으므로, 이것들에 따라서, 각 스티치마다, 주축 각도와 윗실용 모터 각도(윗실용 모터의 각도)(윗실용 모터(86)의 회전 방향의 위치)의 대응을 규정한 각도 대응 데이터를 작성한다.

각도 대응 데이터의 작성 시에는, 윗실 인출 구간의 종료 위치에서는, 회전 아암(81)을 상한 위치로 한다. 이 회전 아암(81)의 상한 위치는, 회전 아암(81)이 윗실을 회전 아암(81)보다도 상류측으로부터 끌어내는 경우의 회전 방향에서의 단부 위치가 된다.

그리고, 회전 아암(81)의 하강 구간에서는, 하강 구간의 개시 위치 및 종료 위치와 회전 아암 하강량에 따라, 상기 하강 구간의 개시 위치로부터 종료 위치까지의 사이에 회전 아암 하강량만큼 윗실용 모터(86)가 하강 방향으로 회전하도록, 주축 각도마다 윗실용 모터 각도를 결정한다. 이에 의해, 회전 아암(81)은, 스티치 n+1에 관한 스티치 기준 길이에 따른 각도만큼 회전한다.

또한, 회전 아암(81)의 상승 구간에서는, 상승 구간의 개시 위치 및 종료 위치와 회전 아암 상승량에 따라, 상기 상승 구간의 개시 위치로부터 종료 위치까지의 사이에 회전 아암 상승량만큼 윗실용 모터(86)가 상승 방향으로 회전하도록, 주축 각도마다 윗실용 모터 각도를 결정한다. 이에 의해, 회전 아암(81)은, 스티치 n에서의 스티치 기준 길이에서 스티치 n에서의 천면으로부터 돌출된 윗실의 길이인 윗실 나머지 길이를 뺀 길이에 따른 각도만큼 상승한다.

또한, 회전 아암(81)의 윗실 인출 구간에서는, 윗실 인출 구간의 개시 위치 및 종료 위치에 따라, 회전 아암(81)의 상승 구간의 종료 위치로부터 회전 아암(81)의 상한 위치(제1 단부 위치)에까지 회전 아암(81)이 회전하도록, 주축 각도마다 윗실용 모터 각도를 결정한다.

또한, 각도 대응 데이터의 작성 시에는, 각 대상 구간(예를 들어, 하강 구간, 상승 구간, 윗실 인출 구간)의 시점 위치에 대응하는 주축 각도(a_x)로부터 상기 구간의 종점 위치에 대응하는 주축 각도(a_y)까지의 범위를 소정의 간격(단위 각도)으로 등분해서(즉, 1/N(N은 정수)마다 등분해서(즉, 정수분의 1마다 등분해서)), 도 25에 도시한 바와 같이, 개시 위치로부터 소정의 구간인 A 구간(제1 구간으로 해도 됨)(예를 들어, 주축 각도 a_x 내지 a_x+3)에서는, 단위 각도당 윗실용 모터 각도의 변화량이 서서히 증가하고, 이에 의해, 회전 아암(81)의 회전 속도가 상승하도록 하고, A구간에 이어지는 B 구간(제2 구간으로 해도 됨)(예를 들어, 주축 각도 a_x+3 내지 a_y-3)에서는, 단위 각도당 윗실용 모터 각도의 변화량이 일정해지고, B구간에 이어지는 C 구간(제3 구간으로 해도 됨)(예를 들어, 주축 각도 a_y-3 내지 a_y)(C 구간의 종료 위치가 대상 구간의 종료 위치가 됨)에서는, 단위 각도당 윗실용 모터 각도의 변화량이 서서히 감소하고, 이에 의해, 회전 아암(81)의 회전 속도가 감소하도록 한다. 여기서, A 구간의 각도 범위와 C 구간의 각도 범위는, B 구간보다도 짧은 것으로 한다. 또한, 상기에서는, 대상 구간을 A 구간과 B 구간과 C 구간으로 나누는 것으로 했지만, B 구간을 생략하고 A 구간 후에 C 구간을 계속하는 것으로 해도 된다.

또한, 각도 대응 데이터의 작성 시에, 하강 구간과 상승 구간과 윗실 인출 구간에서의 인접하는 구간에서, 어떤 구간의 종료 위치와 다음 구간의 개시 위치와의 사이에 간격이 있는 경우(즉, 어떤 구간의 종료 위치와 다음 구간의 개시 위치가 일치하지 않은 경우)에는, 어떤 구간의 종료 위치의 윗실용 모터 각도를 다음 구간의 개시 위치까지 유지한다. 예를 들어, 도 19의 예에서는, 상승 구간의 종료 위치는 약 60도이고, 윗실 인출 구간의 개시 위치는 약 110도이며, 상승 구간의 종료 위치와 윗실 인출 구간의 개시 위치는 간격이 있으므로, 상승 구간의 종료 위치로부터 윗실 인출 구간의 개시 위치까지는, 상승 구간의 종료 위치의 윗실용 모터 각도를 유지한다.

또한, 제어 회로(90)는, 도 14에 도시하는 위치 데이터에 따라, 실 걸기 막대 구동 모터(240)의 구동을 제어한다. 즉, 주축 각도가 구동 개시 위치로 된 경우에, 실 걸기 막대 구동 모터(240)의 구동을 개시하고, 주축 각도가 구동 종료 위치로 된 경우에, 실 걸기 막대 구동 모터(240)의 구동을 종료한다. 또한, 제어 회로(90)는, 실 걸기 막대 구동 모터(240)를 제어함으로써, 적어도 재봉바늘이 천에 삽침될 때와 북집이 윗실을 걸(「포착한다」로 해도 됨) 때, 윗실 고정부에 의해 제2 윗실 부분을 고정한 상태로 한다.

또한, 제어 회로(90)는, 도 14에 도시하는 위치 데이터에 따라, 자석부(50)의 구동을 제어한다. 즉, 주축 각도가 자석부(상류측 파지부)의 구동 개시 위치로 된 경우에, 자석부(50)의 구동을 개시하고, 주축 각도가 자석부(상류측 파지부)의 구동 종료 위치로 된 경우에, 자석부(50)의 구동을 종료한다. 자석부(50)가 구동되고 있는 구간에서는, 상류측 파지부(40)는 폐쇄 상태가 된다.

또한, 제어 회로(90)는, 도 14에 도시하는 위치 데이터에 따라, 자석부(70)의 구동을 제어한다. 즉, 주축 각도가 자석부(하류측 파지부)의 구동 개시 위치로 된 경우에, 자석부(70)의 구동을 개시하고, 주축 각도가 자석부(하류측 파지부)의 구동 종료 위치로 된 경우에, 자석부(70)의 구동을 종료한다. 자석부(70)가 구동되고 있는 구간에서는, 하류측 파지부(70)는 폐쇄 상태가 된다.

또한, 제어 회로(90)는, 도 14에 도시하는 위치 데이터에 따라, 프레임 구동 장치(24)의 구동을 제어한다. 즉, 주축 각도가 구동 개시 위치로 된 경우에, 프레임 구동 장치(24)의 구동을 개시하고, 주축 각도가 구동 종료 위치로 된 경우에, 프레임 구동 장치(24)의 구동을 종료한다.

제어 회로(90)는, 구체적으로는, 도 11에 도시한 바와 같이, CPU(90a)와, PWM(Pulse Width Modulation) 회로(90b)와, 전류 센서(90c)를 갖고 있다. 여기서, CPU(90a)는, 기억 장치(92)로부터의 데이터에 기초하여 모터에 공급하는 전류값의 데이터를 PWM 회로(90b)에 출력한다. PWM 회로(90b)는, CPU(90a)로부터의 전류값의 진폭을 진폭이 일정한 펄스 신호로 변환해서, 상기 펄스 신호를 주축 모터(20)나 윗실용 모터(86)에 공급한다. 또한, 전류 센서(90c)는, PWM 회로(90b)로부터 출력되는 펄스 신호를 전류값으로 변환하고, 전류값에 상수를 승산해서 토크 값을 산출하여서 CPU(90a)에 출력한다.

보다 구체적으로는, 제어 회로(90)는, 기억 장치(92)로부터 판독된 자수 데이터에 따라, 윗실용 모터(86)를 제어하기 위한 각도 대응 데이터를 작성하는 것 외에, 도 19에 도시하는 타이밍 차트나, 도 22 내지 도 24에 나타내는 흐름도에 도시한 바와 같이 제어를 행한다. 상세하게는 후술한다. 또한, 도 19는, 1개의 스티치에 관한 제어 구간에서의 동작의 예를 나타내고 있고, 1개의 스티치에 관한 제어 구간은, 주축(22)의 1회전에 대응한 구간이다. 도 19에서의 횡축은, 주축 모터(20)의 각도(주축 모터(20)의 회전 방향의 위치)에 대응하고 있다.

또한, 주축 모터(20)와 제어 회로(90) 사이에는, 주축 모터(20)의 각도(주축 모터(20)의 회전 방향의 위치)를 검출하기 위한 인코더(21)가 설치되고, 윗실용 모터(86)와 제어 회로(90) 사이에는, 윗실용 모터(86)의 각도(윗실용 모터(86)의 회전 방향의 위치)를 검출하기 위한 인코더(87)(도 1 참조)가 설치되고, 제어 회로(90)에 있어서, 각 인코더로부터의 정보에 의해 각 모터의 각도(회전 방향의 위치)가 검출된다.

또한, 기억 장치(92)에는, 도 12에 도시한 바와 같이, 자수 데이터(92a)와, 위치 데이터(92b)가 기억되어 있다. 즉, 기억 장치(92)는, 이 데이터를 기억하기 위한 기억부이다.

자수 데이터(92a)는, 도 13에 도시한 바와 같이, 각 스티치마다, 스티치 길이(즉, 스티치 폭의 길이)(스티치 폭으로 해도 됨)와, 스티치 방향(즉, 스티치 방향을 나타내는 값)과, 윗실 나머지 길이(윗실 나머지 높이로 해도 됨)의 데이터가 저장되어 있다. 이 자수 데이터(92a)는, 입출력 장치(94)를 통해서 외부로부터 입력함으로써, 기억 장치(92)에 기억된다.

여기서, 스티치 길이는, 어떤 스티치에 있어서, 윗실의 천에의 한쪽의 삽입 위치(윗실과 천 상면이 교차하는 위치)(m1)로부터 윗실의 천에의 다른 쪽의 삽입 위치(m2)까지의 천 상면 상의 길이(b)이다(도 21 참조). 즉, 스티치 길이는, 한쪽의 삽입 위치(m1)로부터 다른 쪽의 삽입 위치(m2)까지의 직선 거리가 된다.

또한, 스티치 방향으로서는, 미리 결정된 방향(예를 들어, 수평 방향에서의 한쪽의 방향)에 대한 각도의 값의 데이터로 되어 있다. 예를 들어, 도 26의 예에서, 미리 결정된 방향을 HK로 한 경우에, 스티치 ST0의 각도의 값을 각도(α4)의 값으로 하고, 스티치 ST1의 각도의 값을 각도(α1)의 값으로 한다. 또한, 각도(α1)의 값은, 방향 HK에 대하여 상방향이므로 양의 값으로 하고, 각도(α4)의 값은, 방향 HK에 대하여 하방향이므로, 음의 값으로 한다.

또한, 윗실 나머지 길이는, 1개의 스티치에 있어서, 한쪽의 삽입 위치(m1)로부터 다른 쪽의 삽입 위치(m2)까지의 윗실에 따른 길이(L2)이다(도 20 참조). 즉, 윗실 나머지 길이는, 스티치에서의 천 상면보다도 상측의 윗실 길이(즉, 천면으로부터 돌출된 윗실의 길이)이며, 중공 자수를 형성하는 스티치에서의 윗실 길이이다.

또한, 위치 데이터(92b)는, 실 걸기 막대 구동 모터(240)나 자석부(50)나 자석부(70)나 프레임 구동 장치(24)의 구동 개시 위치와 구동 종료 위치가, 주축 각도의 정보(즉, 주축 모터(20)의 회전 방향의 위치 정보)로서 기억되어 있음과 함께, 회전 아암(81)에 대해서, 회전 아암 하강 구간(제1 구간)의 개시 위치 및 종료 위치와, 회전 아암 상승 구간(제2 구간)의 개시 위치 및 종료 위치 및 윗실 인출 구간(제3 구간)의 개시 위치 및 종료 위치가, 주축 각도의 정보(즉, 주축 모터(20)의 회전 방향의 위치 정보)로서 기억되어 있다.

여기서, 실 걸기 막대 구동 모터(240)의 구동 개시 위치와 구동 종료 위치는, 북집 하사점(실채기 하사점으로 해도 됨)(도 19에서는, 약 290도)으로부터 침봉 삽침 위치(도 19에서는, 약 110도)까지의 사이에 설치되고, 구동 종료 위치는 구동 개시 위치보다도 후에 설치된다(또한, 360도보다도 후의 위치는 0도로 복귀되고 나서의 위치가 된다). 도 19의 예에서는, 실 걸기 막대 구동 모터(240)의 구동 개시 위치는, 북집 하사점의 위치(약 290도)이며, 구동 종료 위치는, 약 90도의 위치로 되어 있다.

또한, 자석부(50)의 구동 개시 위치는, 회전 아암(81)의 실 인출 구간의 종료 위치(도 19에서는, 약 190도)로부터 북집이 윗실을 거는(포착한다고 해도 됨) 위치(도 19에서는, 약 200도)까지의 구간에서의 어느 한 위치에 설치되고(도 19에서는, 실 인출 구간의 종료 위치 직후(약 190도)로 되어 있음), 자석부(50)의 구동 종료 위치는, 회전 아암 상승 구간의 종료 위치(도 19에서는, 약 60도)로부터 회전 아암(81)의 실 인출 구간의 개시 위치(도 19에서는, 약 110도)까지의 구간에서의 어느 한 위치에 설치되어 있다(도 19에서는, 약 100도)로 되어 있다.

또한, 자석부(70)의 구동 개시 위치는, 회전 아암(81)의 상승 구간의 종료 위치로부터 자석부(50)의 구동 종료 위치(즉, 상류측 파지부(40)의 폐쇄 상태에서 개방 상태로의 전환 위치)(도 19에서는, 약 100도)까지의 구간에서의 어느 한 위치(도 19에서는, 약 90도의 위치)에 설치되고, 자석부(70)의 구동 종료 위치는, 자석부(50)의 구동 개시 위치(즉, 상류측 파지부(40)의 개방 상태에서 폐쇄 상태로의 전환 위치)로부터 북집이 윗실을 거는(포착한다고 해도 됨) 위치(도 19에서는, 약 200도)까지의 구간에서의 어느 한 위치(도 19에서는, 약 200도)로 되어 있다.

또한, 프레임 구동 장치(24)의 구동 개시 위치와 구동 종료 위치는, 재봉바늘이 천에 삽침되어 있지 않은 구간에 설치된다. 즉, 재봉바늘이 천에 삽침되지 않은 구간에 프레임 구동 장치(24)의 구동 구간을 설치한다. 도 19에서는, 구동 개시 위치는, 침봉으로부터 천으로부터 빠진 직후(약 260도)이며, 구동 종료 위치는, 재봉바늘이 천에 삽침되기 직전(약 100도)이다.

또한, 회전 아암의 하강 구간에서의 개시 위치와 종료 위치는, 북집 상사점(또는 침봉 하사점)으로부터 실채기 하사점(또는 실채기 하사점의 직후)까지의 구간에서의 어느 한 위치에 설치되어 있다(즉, 하강 구간은, 북집 상사점(또는 침봉 하사점)으로부터 실채기 하사점(또는 실채기 하사점의 직후)까지의 구간의 적어도 일부 구간임). 즉, 북집(12d)(구체적으로는, 북집(12d)의 갈고리 선단(12d-1))에 의해 윗실이 끌어들여지는 것에 따라서 회전 아암을 하강시키므로, 북집 상사점으로부터 북집 하사점까지의 구간은 하강 구간으로 한다. 도 19에서는, 개시 위치는 북집 상사점의 위치(약 190도)에 설치되고, 종료 위치는, 실채기 하사점의 위치(약 300도)에 설치되어 있다. 또한, 도 19에서는, 북집 하사점은 약 290도이다.

또한, 회전 아암의 상승 구간에서의 개시 위치와 종료 위치는, 실채기 하사점으로부터 실채기 상사점(또는 실채기 상사점의 직후)까지의 구간에서의 어느 한 위치에 설치된다(즉, 상승 구간은, 실채기 하사점으로부터 실채기 상사점까지의 구간의 적어도 일부 구간임). 즉, 실채기가 윗실을 끌어 올리는 것에 맞추어 회전 아암을 상승시켜서 윗실 나머지 길이를 결정하므로, 상승 구간은, 실채기 하사점으로부터 실채기 상사점(또는 실채기 상사점의 직후)까지의 어느 한 구간으로 한다. 도 19에서는, 개시 위치는, 실채기 하사점의 위치(약 300도)에 설치되고, 종료 위치는, 실채기 상사점의 위치(약 60도)에 설치되어 있다. 즉, 도 19의 예에서는, 하강 구간의 종료 위치와 상승 구간의 개시 위치가 일치하고 있다.

또한, 회전 아암의 윗실 인출 구간에서의 개시 위치와 종료 위치는, 회전 아암의 상승 구간의 종료 위치로부터 북집이 윗실을 거는(포착한다고 해도 됨) 위치까지의 구간이면서, 또한, 자석부(50)의 구동 종료 위치로부터 자석부(50)의 구동 개시 위치까지의 구간의 어느 한 위치에 설치되어 있다(즉, 윗실 인출 구간은, 상승 구간의 종료 위치로부터 북집이 윗실을 걸 때까지의 구간의 적어도 일부 구간임). 즉, 윗실을 자석부(50)보다도 상류측으로부터 끌어내기 위해서, 종료 위치는, 적어도 북집이 윗실을 거는 위치 이전으로 할 필요가 있고, 또한, 상류측 파지부(40)가 개방 상태로 되어 있을 필요가 있고, 개시 위치는, 자석부(50)의 구동이 해제되는 위치 이후의 위치로 하고, 종료 위치는, 자석부(50)의 구동 개시 위치 이전으로 한다. 도 19에서는, 개시 위치는, 자석부(50)의 구동 종료 위치의 직후(약 110도)에 설치되고, 종료 위치는, 자석부(50)의 구동 종료 위치의 직전(침봉 하사점의 위치)(약 180도)에 설치되어 있다. 또한, 회전 아암의 하강 구간과 상승 구간과 윗실 인출 구간에서, 종료 위치는 개시 위치보다도 후에 설치된다.

또한, 도 13에 도시하는 자수 데이터(92a)나, 도 17에 도시하는 회전 아암용 데이터나, 도 18에 도시하는 각도 대응 데이터에서의 1개의 스티치의 시점은, 도 19에 도시하는 타이밍 차트에서의 어느 한 위치를 시점으로 해도 되지만, 회전 아암(81)에서의 윗실 인출 구간의 종료 위치나 하강 구간에서의 개시 위치(나아가, 윗실 인출 구간의 종료 위치와 하강 구간에서의 개시 위치의 사이에 간격이 있는 경우에는, 윗실 인출 구간의 종료 위치와 하강 구간에서의 개시 위치의 사이의 구간)에서는, 회전 아암(81)은 상한 위치에 있으므로, 윗실 인출 구간의 종료 위치 또는 하강 구간에서의 개시 위치를 1개의 스티치의 시점으로 하는 것이 바람직하다고 할 수 있다.

또한, 케이스부(110)는, 재봉틀(5)(구체적으로는, 헤드(7))의 하우징을 구성하고, 프레임(120)에 고정되어 있다.

케이스부(110)는, 정면부(110-1)와, 상면부(110-2)와, 저면부(110-3)와, 측면부(110-4, 110-5)와, 배면부(110-6)와, 정면부(110-1)나 측면부(110-4, 110-5)로부터 연속 설치된 지지부(112a, 112b)와, 측면부(110-4, 110-5)로부터 연속 설치된 지지부(112c)를 갖고 있다.

또한, 윗실 가이드(104)는, 정면부(110-1)의 정면측의 면의 상단부 영역(가이드 부재(52)보다도 상측의 영역)에 설치되고, 윗실을 삽입 관통 가능하게 가이드하고 있다. 또한, 윗실 가이드(106)는, 정면부(110-1)의 정면측의 면의 하단부 영역에 설치되고, 윗실을 삽입 관통 가능하게 가이드하고 있다.

또한, 주축 모터(20)와 인코더(21)와 주축(22)은, 헤드(7)를 구성하는 케이스부(110)의 외부에 설치해도 된다.

또한, 윗실(J)의 경로를 설명하면, 권취 실(도시하지 않음)로부터 유도된 윗실(J)은, 윗실 가이드(104)로부터 가이드 부재(52)에 접해서 상류측 파지부(40)의 제1 판상부 유닛(42)과 제2 판상부(44) 사이를 지나고, 그 후, 가이드 부재(54)에 접하고, 그 후, 가이드 부재(100)에 의해 반전되어, 윗실 지지 부재(88)에 이른다. 한 쌍의 윗실 지지 부재(88)를 지난 윗실(J)은, 가이드 부재(72)에 접해서 하류측 파지부(60)의 제1 판상부 유닛(62)과 제2 판상부(64) 사이를 지나고, 그 후, 가이드 부재(74)에 접하고, 실 상태 스프링(102)을 거쳐서 실채기(12a)에 이르고, 실채기(12a)로부터 윗실 가이드(106)를 거쳐서, 침봉(12b)의 재봉바늘(12ba)에 이르고, 또한, 천 누름 부재(12c)의 선단 구성부(216)에서의 개구부(216bk)의 내측 및 개구부(216dk)의 내측에 이른다. 윗실은, 이상의 순서로 상류측으로부터 하류측으로 경유한다.

이어서, 재봉틀(5)의 동작에 대해서 설명한다. 먼저, 제어 회로(90)는, 기억 장치(92)에 기억되어 있는 자수 데이터에 따라서, 주축 데이터(도 15 참조)를 각 스티치마다 작성한다. 기억 장치(92)에는, 작성하는 자수에 대해서, 스티치마다 스티치 길이, 스티치 방향의 정보가 기억되어 있으므로, 각 스티치의 스티치 길이, 스티치 방향에 따라서 주축 데이터를 작성한다. 이 주축 데이터는, 도 15에 도시한 바와 같이, 단위 시간마다의 시계열에 있어서의 주축 각도(즉, 주축 모터(20)의 회전 방향의 위치)의 데이터이며, 예를 들어, 스티치 길이가 큰 경우에는, 주축 각도의 변화량을 작게 하고, 스티치 길이가 작은 경우에는, 주축 각도의 변화량을 크게 한다. 또한, 스티치의 방향이 전회의 스티치 방향과 역의 방향이 되는 경우에는, 주축 각도의 변화량을 작게 한다. 즉, 스티치의 방향과 전회의 스티치 방향이 이루는 각도(도 26에서의 각도(α3))가 작은 경우에는, 주축 각도의 변화량을 작게 하고, 스티치의 방향과 전회의 스티치 방향이 이루는 각도가 큰 경우에는, 주축 각도의 변화량을 크게 한다.

이 제어 회로(90)에 의한 주축 데이터의 작성 시에는, 복수의 스티치로부터 구성되는 자수 데이터 전체에 대해서 미리 작성해 두어도 되고, 실제로 각 기계 요소(침봉, 실채기, 북집 등)에 의해 자수 바느질을 행하는 스티치보다도 수 스티치 전의 주축 데이터를 작성함으로써, 주축 데이터를 작성하면서 실제의 자수 바느질을 행해도 된다.

주축 데이터의 일례로서는, 도 16에 도시하는 것을 들 수 있다. 도 16에 도시하는 주축 데이터는, 등속으로 계속해서 회전하는 것인데, 각 스티치의 스티치 길이가 동일하고, 스티치의 각도도 동일한 방향인 경우에는, 이러한 주축 데이터로 하면 된다. 또한, 어떤 스티치의 스티치 길이가 큰 경우에는, 1스티치의 시간을 길게 하고, 스티치 길이가 작은 경우에는, 1스티치의 시간을 짧게 한다.

또한, 제어 회로(90)는, 자수 데이터에 기초하여, 회전 아암의 하강 구간에서의 회전 아암 하강량과, 회전 아암의 상승 구간에서의 회전 아암 상승량을 산출하여, 회전 아암용 데이터(도 17 참조)를 작성한다. 또한, 회전 아암용 데이터의 작성 시에는, 복수의 스티치로 구성되는 자수 데이터 전체에 대해서 미리 작성해 두는데, 실제로 각 기계 요소(침봉, 실채기, 북집 등)에 의해 자수 바느질을 행하는 스티치보다도 수 스티치 전의 회전 아암용 데이터를 작성함으로써, 회전 아암용 데이터를 작성하면서 실제의 자수 바느질을 행해도 된다.

또한, 제어 회로(90)는, 기억 장치(92)로부터 판독된 위치 데이터와 작성된 회전 아암용 데이터에 따라, 각도 대응 데이터(도 18 참조)를 작성한다. 또한, 각도 대응 데이터의 작성 시에는, 복수의 스티치로 구성되는 자수 데이터 전체에 대해서 미리 작성해 두는데, 실제로 각 기계 요소(침봉, 실채기, 북집 등)에 의해 자수 바느질을 행하는 스티치보다도 수 스티치 전의 각도 대응 데이터를 작성함으로써, 각도 대응 데이터를 작성하면서 실제의 자수 바느질을 행해도 된다.

실제의 자수 바느질에 있어서의 동작에 대해서 설명하면, 도 22에 도시한 바와 같이, 먼저, 주축 각도를 검출한다(S1). 즉, 주축 모터(20)에 접속된 인코더(21)의 정보에 의해 주축 각도를 검출한다. 이 주축 각도의 검출은, 소정의 주기로 행하며(즉, 도 22에 도시하는 처리는 소정의 주기로 행함), 예를 들어, 1스티치분의 주기의 수십분의 1 내지 수천분의 1 정도의 주기로 행한다.

그리고, 검출된 주축 각도에 따라(S1), 실 걸기 막대 구동 모터(240)와 자석부(50)와 자석부(70)와 프레임 구동 장치(24)와 윗실용 모터(86)에 대해서, 구동 구간인지 여부가 판정되고(S2), 구동 구간인 경우에는, 구동을 행하고(S3), 구동 구간이 아닌 경우에는, 구동을 정지 상태로 한다(S4). 또한, 구동 구간은, 실 걸기 막대 구동 모터(240)에 대해서는, 구동 개시 위치로부터 구동 종료 위치의 직전까지(구동 종료 위치는 구동 구간이 아니라 정지 구간에 들어감)의 구간이며, 자석부(50)에 대해서는, 구동 개시 위치로부터 구동 종료 위치의 직전까지(구동 종료 위치는 구동 구간이 아니라 정지 구간에 들어감)의 구간이며, 자석부(70)에 대해서는, 구동 개시 위치로부터 구동 종료 위치의 직전까지(구동 종료 위치는 구동 구간이 아니라 정지 구간에 들어감)의 구간이며, 회전 아암(81)에 대해서는, 하강 구간의 개시 위치로부터 종료 위치의 직전까지(종료 위치는 구동 구간이 아니라 정지 구간에 들어감)의 구간이며, 상승 구간의 개시 위치로부터 종료 위치의 직전까지(종료 위치는 구동 구간이 아니라 정지 구간에 들어감)의 구간이며, 윗실 인출 구간의 개시 위치로부터 종료 위치의 직전까지(종료 위치는 구동 구간이 아니라 정지 구간에 들어감)의 구간이다.

실 걸기 막대 구동 모터(240)에 대해서는, 구동 개시 위치(도 19에서는, 약 290도)에 구동을 개시하고, 구동 종료 위치(도 19에서는, 약 90도)에서 구동을 종료한다. 실제의 실 걸기 막대(236)의 움직임으로서는, 약 90도 내지 약 290도의 실 걸기 막대 구동 모터(240)의 정지 구간, 즉, 실 걸기 막대(236)가 정지하고 있는 상태에서는, 실 걸기 막대(236)는, 도 10의 (b)에 도시하는 위치에 있고, 이 위치에서 실 걸기 막대(236)는, 판상부(216f-2)와의 사이에서 윗실을 사이에 끼워 고정한 상태로 되어 있다. 또한, 약 290도의 위치로부터 약 90도의 위치의 사이에, 실 걸기 막대 구동 모터(240)는 구동하여, 실 걸기 막대(236)의 선단(236Q)은, 도 10에서의 w1에 나타내는 방향으로 회전함과 함께, 교점(236P)은, 도 10에서의 w2에 나타내는 방향으로 회전하고, 약 70도의 위치에서 실 걸기 막대(236)는, 도 10의 (a)에 도시하는 위치에 있으며, 윗실에 접한다. 즉, 실 걸기 막대 구동 모터(240)는, 윗실 고정부에 의해 윗실을 고정한 고정 상태(약 90도 내지 약 290도의 위치에서의 실 걸기 막대 구동 모터(240)의 정지 상태)와, 윗실 고정부에 의한 윗실의 고정을 해제한 해제 상태(약 290도 내지 약 90도의 위치에서의 실 걸기 막대 구동 모터(240)의 구동 상태)를 전환하고 있다.

1개의 스티치에서의 동작을 도 19, 도 20을 사용해서 설명하면, 회전 아암(81)의 하강 구간의 개시 위치(약 190도)로부터 회전 아암(81)이 하강하기 시작하면, 북집(12d)이 상사점이 되어 윗실을 걸어서 끌어들이므로, 회전 아암(81)의 위치위 윗실도 하강하고, 회전 아암(81)이 회전 아암용 데이터에서의 회전 아암 하강량분(도 20에서는, 스티치 n+1에 관한 회전 아암 하강량)만큼 하강해서 하강 구간의 종료 위치에서 회전 아암(81)의 하강이 정지하면, 회전 아암(81)의 위치의 윗실이 회전 아암(81)의 훅부(84)에 걸린 상태가 된다. 이에 의해, 스티치 n+1에 필요한 길이의 윗실이 천과 회전 아암(81) 사이에 준비된다.

북집(12d)이 윗실을 끌어들이는 구간(북집 상사점(약 190도)으로부터 북집 하사점(약 290도))에서는, 실 걸기 막대(236)는 도 10의 (b)의 위치에서 정지해서 윗실을 윗실 수용부(216f)와 함께 고정하고 있으므로, 실 걸기 막대(236)로 고정하고 있는 스티치(도 20의 스티치 n)측으로부터 북집이 윗실을 끌어들일 우려가 없다.

또한, 회전 아암(81)의 하강 구간에서는, 자석부(50)가 구동해서 상류측 파지부(40)는 폐쇄 상태로 되어 있으므로, 북집(12d)이 윗실을 끌어들여도 상류측 파지부(40)보다도 상류측으로부터 윗실을 끌어들이는 것은 아니다. 도 20의 (a)는, 회전 아암(81)의 하강 구간에서 북집(12d)이 윗실에 걸린 후의 상태(예를 들어, 약 230도의 위치의 상태)를 도시하는 도면이라고 할 수 있다. 또한, 약 245도의 위치에서 재봉바늘(12ba)의 천(U)(자수를 행하는 가공 천)에의 삽침 상태가 해제되어, 약 250도의 위치에서 천 누름 부재(12c)가 상승하기 시작한다. 또한, 북집(12d)이 회전 동작해서 윗실(J)을 끌어들이고, 윗실(J)을 밑실(G)과 묶어서 스티치를 형성한다.

그 후, 약 290도의 위치에서 실 걸기 막대(236)가 회전을 개시함으로써, 실 걸기 막대(236)는 고정되어 있던 스티치(도 20에서의 스티치 n)로부터 이격되어, 약 300도의 위치에서 회전 아암(81)이 상승을 개시하고, 회전 아암(81)은, 회전 아암용 데이터에 있어서의 회전 아암 상승량분(도 20에서는, 스티치 n+1에 관한 회전 아암 상승량)만큼 상승한다. 또한, 상기한 바와 같이 스티치 n+1에 관한 회전 아암 상승량은, 스티치 n일 때의 회전 아암 하강량에 대응하는 윗실 길이에서 스티치 n의 윗실 나머지 길이를 뺀 값에 대응한 회전 각도이다.

그러면, 회전 아암(81)의 상승 구간에서는, 실채기(12a)도 상승하는데, 실채기(12a)가 상승할 때 회전 아암(81)이 상승한 분만큼 1개 전의 스티치(도 20에서는, 스티치 n)의 윗실 나머지 길이가 짧아진다.

도 20의(b)는, 회전 아암(81)이 상승을 하기 시작하는 약 300도의 위치를 도시하는 도면이며, 도 20의 (c)는, 회전 아암(81)과 실채기(12a)가 상승함으로써, 스티치 n의 윗실 나머지 길이가 낮아진 상태를 나타내고 있다. 또한, 회전 아암 상승량이 0인 경우에는, 그 스티치에 대해서는 회전 아암(81)은 상승하지 않아, 실채기(12a)가 상승해도 스티치 n의 윗실 나머지 길이는 낮아지지 않는다.

그 후, 약 70도의 위치에서 실 걸기 막대(236)가 윗실에 접하고, 약 90도의 위치에서 실 걸기 막대(236)가 윗실(즉, 제2 윗실 부분(Jb))을 판상부(216f-2)에 가압하여, 실 걸기 막대(236)와 판상부(216f-2)로 윗실을 사이에 끼운 상태로 해서 윗실을 고정한다.

그 후, 천 누름 부재(12c)는, 약 100도의 위치에서 하사점에 달해서 천(U)에 접하고, 그 후, 약 110도의 위치에서 침봉(12b)의 재봉바늘이 천(U)에 삽침되므로, 삽침됨으로써 형성된 스티치(도 20에서는, 스티치 n+1)에는, 실 걸기 막대(236)가 걸려 있어(「걸려 고정되어 있어」로 해도 됨), 그 스티치의 윗실은 실 걸기 막대(236)를 걸친 상태가 된다. 즉, 윗실이 실 걸기 막대(236)의 위치에서 되접힌 상태가 된다. 도 20의 (d)는, 윗실이 실 걸기 막대(236)를 걸쳐서 삽침되기 직전의 위치(약 100도의 위치)의 상태를 나타내는 것이라고 할 수 있다. 이와 같이, 윗실이 실 걸기 막대(236)에 의해 윗실 수용부(216f)에 고정되어 있으므로, 재봉바늘(12ba)이 천(U)에 삽침되었을 때 윗실이 재봉바늘(12ba)을 걸칠 수 있고, 또한, 재봉바늘(12ba)이 천(U)에 삽침되어도, 스티치 n으로부터 윗실이 끌어내어지지 않는다. 즉, 스티치 n의 윗실 나머지 길이가 짧아져버리지 않는다.

그 후, 회전 아암(81)은, 윗실 인출 구간의 개시 위치로부터 종료 위치까지 상승해서 상류측 파지부(40)보다도 상류측으로부터 윗실을 끌어낸다. 즉, 윗실 가이드(104)의 상류측에 설치된 권취 실(도시하지 않음)로부터 윗실을 끌어낸다. 그때, 상류측 파지부(40)는 개방 상태이고, 하류측 파지부(60)는 폐쇄 상태이므로, 회전 아암(81)이 상승함으로써, 상류측 파지부(40)보다도 상류측으로부터 윗실이 끌어내어진다. 도 20의 (e)는, 회전 아암(81)의 윗실 인출 구간에서, 윗실을 상류측 파지부(40)보다도 상류측으로부터 끌어내는 상태를 나타내는 것이다.

이 윗실 인출 구간에 의해 윗실을 상류측 파지부(40)보다도 상류측으로부터 끌어냄으로써, 회전 아암(81)의 상승 구간에서 상승량(상승 회전 각도)이 작아, 윗실의 천에의 바로 근처의 삽입 위치(윗실이 바로 근처에 천과 접하는 위치)(도 20의 (c)의 위치(m3))로부터 상류측의 윗실의 길이(즉, 위치(m3)와 제1 판상부 유닛(42) 사이의 길이)가 짧은 경우에도, 윗실 인출 구간에서의 회전 아암(81)의 상승량이 그만큼 커지므로, 상류측 파지부(40)보다도 상류측으로부터 윗실을 충분히 끌어낼 수 있어, 이후의 스티치를 위한 윗실이 부족해지는 경우가 없다.

예를 들어, 도 19에서, 회전 아암(81)의 상승 구간에서의 상승량이 작은(즉, 스티치 n의 윗실 나머지 길이가 긴) 경우에도, 그만큼, 윗실 인출 구간에서의 회전 아암(81)의 상승량이 커지고, 윗실을 상류측 파지부(40)보다도 상류측으로부터 끌어낼 수 있으므로, 스티치 n+1의 다음 스티치를 위한 윗실 길이를 확보해 둘 수 있다. 또한, 회전 아암(81)이 하한 위치로부터 상한 위치까지 회전함(즉, 회전 범위분을 회전함)으로써, 상류측 파지부(40)보다도 상류측으로부터 끌어낼 수 있는 윗실의 길이(윗실 인출 구간에서의 최대 윗실 인출 길이)는, 최대 스티치 길이이면서, 또한, 윗실 나머지 길이가 최대인 경우의 윗실의 길이에 천 두께의 길이의 2배의 길이를 가산한 값의 길이를 적어도 가질 필요가 있다고 할 수 있다.

또한, 회전 아암(81)의 상승 구간에서, 회전 아암(81)의 상승량이 큰 경우에는, 그만큼, 윗실 인출 구간에서의 회전 아암(81)의 상승량이 작지만, 상승 구간에서, 윗실의 천에의 바로 근처의 삽입 위치보다도 상류측으로 윗실을 끌어내고 있으므로, 회전 아암(81)이 윗실 인출 구간에서 상한 위치까지 회전함으로써, 결과적으로, 회전 아암(81)이 회전 범위분을 회전해서 윗실을 끌어낸 경우의 길이를 확보할 수 있으므로, 이후의 스티치를 위한 윗실이 부족해지는 경우가 없다.

예를 들어, 도 19에서, 회전 아암(81)의 상승 구간에서의 상승량이 큰(즉, 스티치 n의 윗실 나머지 길이가 짧은) 경우에는, 그만큼, 윗실 인출 구간에서의 회전 아암(81)의 상승량이 크게 작아지지만, 상승 구간에서, 윗실의 천에의 바로 근처의 삽입 위치(m3)보다도 상류측으로 윗실을 끌어내고 있으므로, 스티치 n+1의 다음 스티치를 위한 윗실 길이를 확보해 둘 수 있다.

회전 아암(81)의 윗실 인출 구간의 종료 위치(약 180도)가 되면, 그 후에는 회전 아암(81)의 하강 구간의 개시 위치(약 190도)에 이르고, 이후에는, 각 스티치마다 상기의 동작을 반복하게 된다. 도 20의 (f)는, 윗실 인출 구간의 종료 위치(약 180도의 위치)의 상태를 나타내고 있다. 이상과 같이 하여, 중공 입체 자수를 행할 수 있다.

또한, 도 20, 도 21에서, 제1 판상부 유닛(42, 62)을 나타내는 직사각 형상 중에 윗실(J)의 연장선이 그려져 있는 경우에는, 대응하는 파지부가 개방 상태인 것을 나타내고, 상기 직사각 형상 중에 윗실(J)의 연장선이 그려져 있지 않은 경우에는, 대응하는 파지부가 폐쇄 상태인 것을 나타내고 있다.

또한, 도 19는, 주축 각도에 따른 각 부의 동작을 나타내고 있는데, 주축(22)은 일 방향으로 회전하므로, 시계열로서도 도 19에 도시한 바와 같이 각 부가 동작하게 된다. 즉, 1스티치분의 시간은 변화하는 경우가 있어도, 각 부의 동작의 전후 관계는 마찬가지가 된다. 따라서, 도 19에 도시하는 횡축(주축 각도를 나타내는 횡축)은 시간축으로서도 파악할 수 있고, 횡축에서의 각 위치는 시간적인 위치로 파악할 수도 있다. 또한, 하강 구간, 상승 구간, 실 인출 구간 등의 각 구간은 시간적인 구간으로서도 파악할 수 있고, 「하강 구간(제1 구간)」을 「하강 기간(제1 기간)」으로 하고, 「상승 구간(제2 구간)」을 「상승 기간(제2 기간)」으로 하고, 「실 인출 구간(제3 구간)」을 「실 인출 기간(제3 기간)」으로 해도 된다.

또한, 윗실용 모터(86)의 제어는 이하와 같이 해서 행한다. 즉, 각도 대응 데이터로부터 윗실용 모터 각도의 데이터를 판독한다(도 23의 S11). 즉, 스텝 S1에서 검출한 주축 각도에 가장 가까운 주축 각도를 각도 대응 데이터(도 18)로부터 검출하고, 그 주축 각도에 대응한 윗실용 모터 각도를 판독한다. 또한, 스텝 S1에서 검출한 주축 각도에 인접한 2개의 주축 각도의 데이터가 각도 대응 데이터에 있는 경우에는, 2개의 주축 각도와의 비율에 따라, 윗실용 모터 각도를 산출해도 된다.

이어서, 판독한 윗실용 모터 각도로부터 단위 시간당의 변화량을 검출해서 속도 데이터를 산출한다(도 23의 S12, 속도 데이터 산출 공정). 즉, 각도 데이터의 변화량을 시간으로 나눔으로써 속도 데이터를 산출한다. 즉, 주축 각도와 윗실용 모터 각도의 관계가 도 18에 도시하는 각도 대응 데이터로 규정되고, 또한, 시간과 주축 각도의 관계가 도 15에 도시하는 주축 데이터로 규정되어 있으므로, 이들에 의해, 단위 시간당 윗실용 모터 각도의 변화량을 검출한다. 즉, 각도 데이터를 미분함으로써 속도 데이터를 산출한다. 또한, 주축 데이터의 주축 각도의 데이터와 각도 대응 데이터의 주축 각도의 데이터가 일치하지 않는 경우에는, 예를 들어, 각도 대응 데이터에 있어서의 주축 각도가 인접하는 2개의 주축 각도(주축 데이터에서의 주축 각도)와의 차의 비율로부터 시간을 산출하면 된다.

이어서, 속도 데이터의 단위 시간당 변화량을 검출해서 토크 데이터를 산출한다(도 23의 S13, 토크 데이터 산출 공정). 즉, 속도 데이터의 변화량을 시간으로 나눔으로써 토크 데이터를 산출한다. 즉, 스텝 S12에서, 시각마다 윗실용 모터의 속도 데이터가 산출되므로, 이 속도 데이터를 미분함으로써 토크 데이터를 산출한다. 또한, 속도의 변화량을 산출하기 위해서 필요한 속도 데이터는 미리 CPU(90a)가 유지해 둔다.

이어서, 스텝 S13에서 산출된 토크 데이터로부터 토크 보상 데이터를 산출한다(도 23의 S14). 즉, 토크 데이터에 대하여 관성 비율을 승산하고, 관성 비율을 승산하여 얻은 값에 메카니즘 손실에 기초하는 토크를 가산해서 토크 보상 데이터를 산출한다. 여기서, 관성 비율이란, 각 기계 요소의 질량 등에 따라서 미리 정해진 상수이며, 메카니즘 손실에 기초하는 토크는, 각 기계 요소에 따라서 미리 정해진 값이다.

이어서, 스텝 S11에서 판독된 각도 데이터에서 인코더(87)(윗실용 모터(86)에 대응한 인코더)로부터의 데이터(인코더의 카운트값)를 감산한다(도 24의 S15, 위치 편차 산출 공정). 이 스텝 S15에서 산출된 값은, 위치 편차의 값이라고 할 수 있다.

이어서, 스텝 S15에서 산출된 산출 값에 대하여 미리 정해진 상수를 승산하여, 속도 값을 산출한다(도 24의 S16).

이어서, 인코더(87)로부터의 출력을 미분해서 모터 현재 속도 값을 산출한다(도 24의 S17). 즉, 인코더의 카운트값의 단위 시간당 변화량을 산출하고, 모터 현재 속도 값을 산출한다.

이어서, 스텝 S17에서 산출된 속도 값에서 스텝 S17에서 산출된 모터 현재 속도 값을 감산하고, 또한, 스텝 S12에서 산출된 속도 데이터를 가산한다(도 24의 S18, 속도 편차 산출 공정). 이 스텝 S18에서 산출된 값은, 속도 편차의 값이라고 할 수 있다.

이어서, 스텝 S18에서 산출된 산출 값에 대하여 미리 정해진 상수를 승산하여, 토크 값을 산출한다(도 24의 S19).

이어서, 스텝 S19에서 산출된 토크 값에 스텝 S14에서 산출된 토크 보상 데이터를 가산한다(도 24의 S20). 그 후, 스텝 S20에서 산출한 값에서 전류 센서(90c)로부터의 토크 값을 감산한다(도 24의 S21, 토크 편차 산출 공정). 이 스텝 S21에서 산출된 값은, 토크 편차의 값이라고 할 수 있다.

이어서, 스텝 S21에서 산출된 산출 값에 대하여, 미리 정해진 상수를 승산하고, PWM 회로(90b)에 출력하는 전압 값(PWM 회로에의 전압 지령)을 산출해서(도 24의 S22), PWM 회로(90b)에 출력한다(도 24의 S23).

PWM 회로(90b)는, 입력된 신호에 기초하여 전압 신호로서의 펄스 신호를 출력하고, 윗실용 모터(86)에 대하여 전류를 공급한다(도 24의 S24, 전류 공급 공정).

이상과 같이, 도 22 내지 도 24의 흐름도에 나타내는 처리를 소정의 주기를 행함으로써, 윗실용 모터(86)의 제어를 행한다.

또한, 주축 모터(20)의 제어 방법은, 상기 윗실용 모터(86)에서의 위치 제어와 마찬가지로 행한다.

먼저, 주축 데이터로부터 각도 데이터(위치 데이터로 해도 됨)를 판독한다(도 23의 S11, 판독 공정). 즉, 주축 데이터에 있어서 처리의 대상이 되는 시간에 대응하는 각도(주축 각도)를 검출해서 그 각도의 데이터를 판독한다. 이 도 23의 스텝 S11은, 도 22의 스텝 S1과 동일하다.

이어서, 검출한 주축 각도의 단위 시간당 변화량을 검출해서 속도 데이터를 산출한다(도 23의 S12, 속도 데이터 산출 공정). 속도 데이터의 산출 시에는, 각도 데이터의 변화량을 시간으로 나눔으로써 속도 데이터를 산출한다. 즉, 각도 데이터를 미분함으로써 속도 데이터를 산출한다.

이어서, 속도 데이터의 단위 시간당 변화량을 검출해서 토크 데이터를 산출하고(도 23의 S13, 토크 데이터 산출 공정), 스텝 S13에서 산출된 토크 데이터로부터 토크 보상 데이터를 산출하고(도 23의 S14), 스텝 S11에서 판독된 각도 데이터로부터 인코더(21)로부터의 데이터(인코더의 카운트값)를 감산하고(도 24의 S15, 위치 편차 산출 공정, 이 스텝 S15에서 산출된 값은, 위치 편차의 값이라고 할 수 있음), 스텝 S15에서 산출된 산출 값에 대하여 미리 정해진 상수를 승산하여, 속도 값을 산출하고(도 24의 S16), 인코더(21)로부터의 출력을 미분해서 모터 현재 속도 값을 산출하고(도 24의 S17, 즉, 인코더의 카운트값의 단위 시간당 변화량을 산출하고, 모터 현재 속도 값을 산출함), 스텝 S16에서 산출된 속도 값에서 스텝 S17에서 산출된 모터 현재 속도 값을 감산하고, 또한, 스텝 S12에서 산출된 속도 데이터를 가산하고(도 24의 S18, 속도 편차 산출 공정, 스텝 S18에서 산출된 값은, 속도 편차의 값이라고 할 수 있음), 스텝 S18에서 산출된 산출 값에 대하여 미리 정해진 상수를 승산하여, 토크 값을 산출하고(도 24의 S19), 스텝 S19에서 산출된 토크 값에서 전류 센서(90c)로부터의 토크 값을 감산하고, 또한, 스텝 S14에서 산출된 토크 보상 데이터를 가산하고(도 24의 S20), 그 후, 스텝 S20에서 산출한 값에서 전류 센서(90c)로부터의 토크 값을 감산하고(도 24의 S21, 토크 편차 산출 공정, 스텝 S21에서 산출된 값은, 토크 편차의 값이라고 할 수 있음), 스텝 S21에서 산출된 산출 값에 대하여 미리 정해진 상수를 승산하여, PWM 회로(90b)에 출력하는 전압값(PWM 회로에의 전압 지령)을 산출하여(도 24의 S22), PWM 회로(90b)에 출력한다(도 24의 S23). 그리고, PWM 회로(90b)는, 입력된 신호에 기초하여 전압 신호로서의 펄스 신호를 출력하고, 주축 모터(20)에 대하여 전류를 공급한다(도 24의 S24, 전류 공급 공정).

도 23 내지 도 24의 흐름도에 나타내는 처리를 소정의 주기를 행함으로써, 주축 모터(20)의 제어를 행한다.

이상과 같이, 본 실시예의 재봉틀(5)에 의하면, 실 걸기 막대(236)나 윗실 수용부(216f)에 의해 윗실을 고정함으로써 중공 자수를 형성하므로, 윗실을 자수 대상 천에 겹치는 판상의 부재가 필요 없음과 함께, 상기 판상의 부재를 용해할 필요가 없다. 또한, 제2 구간에서의 회전 아암(86)의 회전 각도에 따라 각 스티치마다 윗실의 길이(즉, 윗실 나머지 길이)를 조정할 수 있으므로, 섬세한 중공 자수를 얻을 수 있다. 또한, 윗실의 길이(즉, 윗실 나머지 길이)를 길게 함으로써, 스티치를 형성함으로써 천을 과도하게 잡아당기지 않아, 자수를 형성한 천이 울게 되는(즉, 요철이 되는다) 경우가 없고, 나아가, 꿰맨 자리를 배끄럽게 할 수 있다. 즉, 윗실의 길이를 짧게 해서 꿰맨 자리를 단단하게 형성한 경우에는, 자수를 형성한 천이 울게 될(즉, 요철이 될) 우려가 있고, 특히, 천의 두께가 얇은 경우에는 그 우려가 높은데, 본 실시예의 경우에는, 자수를 형성한 천이 울게 되는 것을 방지할 수 있다.

또한, 상기의 설명에서는, 천 누름 부재(12c)에 있어서, 베이스부(212)의 본체 구성부(214)에는, 축부(215)를 삽입 관통하기 위한 관통 구멍(214a)이 형성되어 축부(215)가 고정되고, 요동 왕복 이동 기구부(230)의 횡판부(232)에는, 긴 구멍 형상의 개구부(232k)가 형성되어 있다고 했지만, 역의 구성으로서, 도 27, 도 28에 도시한 바와 같이, 요동 왕복 이동 기구부(230)의 횡판부(232)에 축부(215)를 삽입 관통하기 위한 관통 구멍(232a)이 형성되어, 축부(215)가 횡판부(232)에 고정되고, 본체 구성부(214)에 긴 구멍 형상의 개구부(214d)가 형성된 구성으로 해도 된다. 즉, 축부(215)가, 횡판부(232)에 대하여 축부(215)의 축선과 직각 방향으로 이동할 수 없도록 횡판부(232)에 삽입 관통되고, 또한, 축부 본체(215b)는, 개구부(214d)에 삽입 관통하여, 개구부(214d)의 길이 방향으로 미끄럼 이동 가능하게 되어 있다. 이 경우에도, 회전 반(238)이 회전함으로써, 횡판부(232)의 배면측이 회전하고, 횡판부(232)의 배면측이 회전함으로써, 횡판부(232)이 좌우 방향으로 요동하면서 전후 방향으로 왕복 이동한다.

또한, 천 누름 부재(12c)에 있어서, 선단 구성부(216)가 천 누름 부재(12c)에서의 정면측이 되도록 배치되어 있지만, 선단 구성부(216)가 천 누름 부재(12c)에서의 정면측 이외의 측이 되도록 배치해도 되고, 예를 들어, 선단 구성부(216)가 좌측면측(X1측)이고 기단부(218)가 우측면측(X2측)이 되도록 배치해도 되고, 또한, 선단 구성부(216)가 우측면측(X2측)이고 기단부(218)가 좌측면측(X1측)이 되도록 배치해도 된다.

또한, 상기의 설명에서, 실 걸기 막대(236)를 구동하기 위한 실 걸기 막대 구동 모터(240)는, 천 누름 부재(12c)에 설치된다고 했지만, 케이스부(110)측에 설치해도 된다. 즉, 도 27에 도시한 바와 같이, 실 걸기 막대 구동 모터(240)는 케이스부(110)의 지지부(112d)에 지지되고, 실 걸기 막대 구동 모터(240)의 출력축(240a)은, 베이스부(212)의 기단부(218)의 횡판부(218b)에 형성된 개구부(도시하지 않음)를 삽입 관통하고, 출력축(240a)에는 샤프트 형상의 기어(240b)가 출력축(240a)와 동축에 접속되어 있다. 기어(240b)의 둘레면에는, 복수의 이가 돌출되어 형성되어 있다. 또한, 회전 반(238)에는, 기어(240b)와 맞물리기 위한 개구부(도시하지 않음)가 형성되어, 실 걸기 막대 구동 모터(240)가 회전해서 기어(240b)가 회전함으로써, 회전 반(238)이 회전하도록 되어 있다. 또한, 천 누름 부재(12c)가 케이스부(110)에 대하여 상하 이동한 경우에도, 기어(240b)가 회전 반(238)에 대하여 미끄럼 이동하므로, 기어(240b)와 회전 반(238)의 맞물림 상태는 유지된다. 또한, 기어(240b)는, 실 걸기 막대 구동 모터(240)의 회전력을 회전 반(238)에 전달하는 전달부이다.

이상과 같이, 실 걸기 막대 구동 모터(240)를 천 누름 부재(12c)와 다른 구성으로 함으로써, 천 누름 부재(12c)의 중량을 가볍게 할 수 있어, 천 누름 부재(12c)의 상하 이동을 용이하게 할 수 있다.

또한, 상기의 설명에서는, 요동 왕복 이동 기구부(230)(특히, 실 걸기 막대 236)와 윗실 수용부(216f)에 의해 구성되는 윗실 고정부는, 천 누름 부재(12c)에 설치된다고 했지만, 윗실을 고정하기 위한 구성을 천 누름 부재와 다른 구성으로 해도 된다.

즉, 천 누름 부재와는 별도로 도 30에 도시하는 윗실 고정 유닛(12f)을 설치하고, 윗실 고정 유닛(12f)은, 상기 천 누름 부재(12c)에서 선단 구성부(216)의 윗실 수용부(216f) 이외의 구성을 생략한 구성과 근사하고 있다.

즉, 윗실 고정 유닛(12f)은, 도 30에 도시한 바와 같이, 본체부(윗실 고정부 본체)(210)와, 본체부(210)에 대하여 요동하면서 왕복 이동하는 요동 왕복 이동 기구부(회전 기구부로 해도 됨)(230)와, 요동 왕복 이동 기구부(230)를 동작시키기 위한 실 걸기 막대 구동 모터(240)를 갖고 있다.

여기서, 본체부(210)는, 베이스부(212)와, 베이스부(212)에 고정된 샤프트부(220)를 갖고 있다.

베이스부(212)는, 본체 구성부(214)와, 배면측의 단부로부터 연속 설치된 기단부(218)를 갖고 있다. 본체 구성부(214)는, 대략 L자 형상의 판상을 나타내는 횡판부(214a)와, 횡판부(214a)의 선단의 우측면측의 단부로부터 하방으로 연속 설치된 사각 형상의 종판부(214b)와, 종판부(214b)의 내측의 면에 설치된 윗실 수용부(214c)를 갖고 있다. 또한, 베이스부(212)에 있어서의 윗실 수용부(214c) 이외의 구성, 즉, 횡판부(214a)와 종판부(214b)와 기단부(218)가, 윗실 수용부(214c)를 지지하는 윗실 고정부 본체(212-1)를 구성한다.

여기서, 윗실 수용부(214c)는, 상기 윗실 수용부(216f)와 마찬가지의 구성이며, 윗실 수용부(214c)는, 종판부(214b)의 내측의 면에 설치된 탄성부(214c-1)와, 탄성부(214c-1)의 종판부(214b)와는 반대측의 단부에 고정해서 설치된 판상부(윗실 수용부 본체)(214c-2)를 갖고 있다. 탄성부(214c-1)는, 코일 스프링이며, 한쪽의 단부가 종판부(214b)에 고정되고, 다른 쪽의 단부가 판상부(214c-2)에 고정되어 있다. 이 윗실 수용부(214c)는, 실 걸기 막대(236)와 함께 윗실을 사이에 끼우는 것이며, 실 걸기 막대(236)에 의해 윗실 수용부(214c)측으로 밀려 온 윗실이 판상부(214c-2)와 접하면, 실 걸기 막대(236)와 판상부(214c-2)에 의해 윗실이 사이에 끼워진 상태가 된다.

기단부(218)는, 상기 천 누름 부재(12c)에 있어서의 기단부(218)와 마찬가지의 구성이므로 설명을 생략한다.

윗실 고정 유닛(12f)에 있어서의 요동 왕복 이동 기구부(230)는, 천 누름 부재(12c)에 있어서의 요동 왕복 이동 기구부(230)와 마찬가지의 구성이며, 또한, 윗실 고정 유닛(12f)에 있어서의 실 걸기 막대 구동 모터(240)는, 천 누름 부재(12c)에 있어서의 실 걸기 막대 구동 모터(240)와 마찬가지의 구성이므로, 설명을 생략한다. 또한, 요동 왕복 이동 기구부(230)에 있어서, 횡판부(232)와 종판부(234)로 실 걸기 막대 지지부(231)가 구성된다. 요동 왕복 이동 기구부(230)(특히, 실 걸기 막대 지지부(231)와 실 걸기 막대(236))와, 윗실 수용부(214c)는, 「윗실에 있어서의 천과 실채기 사이의 부분인 제2 윗실 부분을 천면보다도 이격된 위치이면서, 또한, 재봉바늘의 삽침 위치에 대하여 천면의 방향으로 어긋난 위치에서 고정하는 윗실 고정부」를 구성한다. 또한, 윗실 고정 유닛(12f)은, 천 누름 부재(12c)의 경우와 달리 상하 이동할 필요가 없으므로, 고정되어 설치되어 있다. 즉, 윗실 고정 유닛(12f)에 있어서의 샤프트부(220)가 케이스부(110)에 고정되어 있다.

또한, 도 30의 구성에서, 윗실 고정 유닛(12f)과 다른 구성의 천 누름 부재(12c')는, 도 30에 도시한 바와 같이, 윗실 수용부(214c)의 좌측면측(X1측)의 공간(도 30에서는, 윗실 수용부(214c)와 실 걸기 막대(236)의 사이의 공간)을 통과하도록 상하 이동한다. 이 천 누름 부재(12c')는, 종래의 천 누름 부재와 마찬가지의 구성이며, 개구부(12c'-k)가 설치된 링 형상의 천 누름 본체(12c'-1)와, 천 누름 본체(12c'-1)를 지지하는 막대 형상(또는 판상)의 지지부(12c'-2)를 갖고, 천 누름 부재(12c')가 하강해서 천 누름 본체(12c'-1)가 천에 접하는 구성으로 되어 있다. 천 누름 부재(12c')에 형성된 개구부(12c'-k)에 재봉바늘이 삽입 관통되므로, 이 도 30의 구성에서도, 재봉바늘의 삽침 위치에 대하여 천면의 방향으로 어긋난 위치에서, 실 걸기 막대(236f)와 윗실 수용부(214c)에 의해 윗실이 고정되게 된다.

또한, 상기의 설명에서, 탄성부(216f-1, 214c-1)는 코일 스프링이라고 했지만, 판 스프링 등의 기타가 탄성체로 해도 된다. 또한, 판상부(216f-2(214c-2))와 실 걸기 막대(236)에 의해 윗실을 사이에 끼우는 힘을 강하게 하기 위해서, 판상부(216f-2(214c-2))에 자석(구체적으로는, 영구 자석)을 설치하거나, 또는, 판상부(216f-2(214c-2))를 자석(구체적으로는, 영구 자석)에 의해 구성해도 된다. 즉, 실 걸기 막대(236)를 자성체(즉, 철 등과 같이 자석이 흡인하는 재료(예를 들어, 금속))에 의해 형성함으로써, 판상부(216f-2(214c-2))와의 사이에서 윗실을 강하게 파지해서 고정하는 것이 가능하게 된다.

또한, 상기의 설명에서는, 크랭크 기구를 사용해서 실 걸기 막대(236)를 선회시킴으로써 실 걸기 막대(236)와 윗실 수용부(216f)에 의해 윗실을 고정하는 것으로 설명했지만, 전후 방향으로 왕복 구동을 행하는 장치(전후 방향 구동 장치)와 좌우 방향으로 왕복 구동을 행하는 장치(좌우 방향 구동 장치)를 사용해서 실 걸기 막대를 좌우 방향과 전후 방향으로 왕복 이동시킴으로써 윗실을 고정하도록 해도 된다. 예를 들어, 전후 방향 구동 장치에 좌우 방향 구동 장치를 설치하고, 좌우 방향 구동 장치에 실 걸기 막대(236)를 설치한 구성으로 하고, 실 걸기 막대가 윗실에 대하여 좌측면측이면서 또한 정면측에 있는 상태(이것을 초기 위치로 함)에서, 좌우 방향 구동 장치에 의해 우측면측으로 이동시켜서 실 걸기 막대(236)와 윗실 수용부(216f)에 의해 윗실을 고정하고, 그 후, 전후 방향 구동 장치에 의해 좌우 방향 구동 장치를 배면측으로 이동시켜서 윗실의 고정을 해제하고, 그 후, 좌우 방향 구동 장치로부터 실 걸기 막대를 좌측면측으로 이동시키고, 그 후, 전후 방향 구동 장치에 의해 좌우 방향 구동 장치를 정면측으로 이동시킴으로써 초기 위치로 복귀되는 것이다. 또한, 왕복 구동을 행하는 장치로서는, 솔레노이드 등의 액추에이터를 들 수 있다.

또한, 천 누름 부재(12c)는, 주축(22)의 회전력에 의해 상하 이동하는 것으로 했지만, 천 누름 부재(12c)를 상하 이동시키는 모터인 천 누름용 모터를 별도로 설치함과 함께, 주축 각도와 천 누름용 모터의 회전 방향의 위치를 규정한 천 누름용 데이터를 형성함으로써, 천 누름용 모터를 천 누름용 데이터에 따라 동작시켜서, 천 누름 부재(12c)를 상하 이동시키도록 해도 된다.

또한, 상기의 설명에서는, 회전 아암(81)의 회전 축의 방향이 좌우 방향이며, 윗실에 있어서의 제1 윗실 부분(Ja)을 포함하는 양측의 범위가 윗실 지지 부재(88)에 의해 좌우 방향으로 지지되는 것으로 했지만, 이것에는 한정되지 않고, 회전 아암(81)의 회전 축의 방향이 상하 방향이고, 윗실에 있어서의 상류측 파지부 본체(41)와 하류측 파지부 본체(61) 사이의 상하 방향의 윗실의 부분을 제1 윗실 부분으로서 회전시키도록 해도 된다. 이 경우에는, 상하 방향의 윗실에서의 회전 아암(81)으로 건 개소를 가로 방향으로 회전시키게 된다.

또한, 도면에 있어서, Y1-Y2 방향은, X1-X2 방향으로 직각인 방향이며, Z1-Z2 방향은, X1-X2 방향 및 Y1-Y2 방향으로 직각인 방향이다.

5 : 재봉틀 7 : 헤드
10 : 기계 요소군 12a : 실채기
12b : 침봉 12ba : 재봉바늘
12bb : 바늘 구멍 12c : 천 누름 부재
12d : 북집 12e : 봉제 프레임
12f : 윗실 고정 유닛 14a : 침봉 수용 부재
14b : 침봉 상하 부품 14c : 기 침봉
20 : 주축 모터 21 : 인코더
22 : 주축 24 : 프레임 구동 장치
40 : 상류측 파지부 41, 61 : 파지부 본체
42, 62 : 제1 판상부 유닛 42a, 62a : 제1 판상부
44, 64 : 제2 판상부 50, 70 : 자석부
52, 54, 72, 74, 100 : 가이드 부재
60 : 하류측 파지부 80 : 회전부
81 : 회전 아암 82 : 본체부
84 : 훅부 86 : 윗실용 모터
88 : 윗실 지지 부재 90 : 제어 회로
92 : 기억 장치 102 : 실 상태 스프링
110 : 케이스부 110a, 110b : 걸기 구멍
120 : 프레임 210 : 본체부
212 : 베이스부 212-1 : 윗실 고정부 본체
214 : 본체 구성부 214a : 관통 구멍
215 : 축부 216 : 선단 구성부
216a, 216c, 216e, 218a, 234 : 종판부
216b, 216d, 218b, 232 : 횡판부 216bk, 216dk : 개구부
216f, 214c : 윗실 수용부 216f-1 : 탄성부
216f-2 : 판상부 218 : 기단부
230 : 요동 왕복 이동 기구부 231 : 실 걸기 막대 지지부
236 : 실 걸기 막대 238 : 회전 반
240 : 실 걸기 막대 구동 모터

Claims (16)

1. 재봉틀이며,
   요동 가능하게 형성된 실채기와,
   상하 이동하는 침봉에 지지된 재봉바늘로, 윗실이 삽입 관통되는 재봉바늘과,
   재봉바늘에 삽입 관통된 윗실을 걸어서 스티치를 형성하는 북집과,
   윗실을 사이에 끼워서 파지하는 상류측 파지부 본체와, 상류측 파지부 본체에 대하여 윗실을 파지한 폐쇄 상태와 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환하는 상류측 구동부를 갖는 상류측 파지부와,
   윗실의 경로에서의 상류측 파지부의 하류측이면서, 또한, 실채기의 상류측에 설치된 하류측 파지부로, 윗실을 사이에 끼워서 파지하는 하류측 파지부 본체와, 하류측 파지부 본체에 대하여 윗실을 파지한 폐쇄 상태와 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환하는 하류측 구동부를 갖는 하류측 파지부와,
   윗실에 있어서의 상류측 파지부 본체와 하류측 파지부 본체 사이의 부분인 제1 윗실 부분을 회전시킴으로써 제1 윗실 부분을 통해서 윗실이 굴곡된 상태로 하는 회전부에서, 윗실에 접하는 회전 아암과, 회전 아암을 회전시키는 윗실용 모터로, 윗실의 굴곡 정도가 커지는 방향인 제1 방향과 제1 방향과 반대의 방향인 제2 방향으로 회전 아암을 회전시키고, 제1 방향의 종단부인 제1 단부 위치와 제2 방향의 종단부인 제2 단부 위치의 사이의 회전 범위를 회전시키는 윗실용 모터를 갖는 회전부와,
   윗실에 있어서의 천과 실채기 사이의 부분인 제2 윗실 부분을 천면보다도 이격된 위치이면서, 또한, 재봉바늘의 삽침 위치에 대하여 천면의 방향으로 어긋난 위치에서 고정하는 윗실 고정부와,
   윗실 고정부에 의해 윗실을 고정한 고정 상태와, 윗실 고정부에 의한 윗실의 고정을 해제한 해제 상태를 전환하는 윗실 고정용 구동부와,
   상류측 구동부와 하류측 구동부와 윗실용 모터와 윗실 고정용 구동부의 동작을 제어하는 제어부에서,
   윗실용 모터를 제어함으로써, 북집 상사점으로부터 실채기 하사점까지의 구간의 적어도 일부 구간인 제1 구간에서, 이미 천에 형성한 스티치에서의 바로 옆의 스티치인 제n 스티치(n은 정수)의 다음 스티치인 제n+1 스티치가 윗실 고정부에 고정된 상태에서의 스티치의 윗실 길이인 스티치 기준 길이에 따른 각도분 회전 아암을 제2 방향으로 회전시키고,
   실채기 하사점으로부터 실채기 상사점까지의 구간의 적어도 일부 구간인 제2 구간에서, 제n 스티치에서의 스티치 기준 길이에서 제n 스티치에서의 천면으로부터 돌출된 윗실의 길이인 윗실 나머지 길이를 뺀 길이에 따른 각도분 회전 아암을 제1 방향으로 회전시키고,
   제2 구간의 종료 위치로부터 북집이 윗실을 걸 때까지의 구간의 적어도 일부 구간인 제3 구간에서, 제1 단부 위치로까지 회전 아암을 제1 방향으로 회전시키고,
   상류측 구동부를 제어함으로써, 제3 구간의 종료 위치로부터 북집이 윗실을 걸 때까지의 구간에서의 어느 한 위치에서, 상류측 파지부를 폐쇄 상태로 함과 함께, 제2 구간의 종료 위치로부터 제3 구간의 개시 위치까지의 구간에서의 어느 한 위치에서, 상류측 파지부를 개방 상태로 하고,
   하류측 구동부를 제어함으로써, 제2 구간의 종료 위치로부터 상류측 파지부의 폐쇄 상태에서 개방 상태로의 전환 위치까지의 구간에서의 어느 한 위치에서, 하류측 파지부를 폐쇄 상태로 함과 함께, 상류측 파지부의 개방 상태에서 폐쇄 상태로의 전환 위치로부터 북집이 윗실을 거는 위치까지의 구간에서의 어느 한 위치에서, 하류측 파지부를 개방 상태로 하고,
   윗실 고정용 구동부를 제어함으로써, 적어도 재봉바늘이 천에 삽침될 때와 북집이 윗실을 걸 때, 윗실 고정부에 의해 제2 윗실 부분을 고정한 상태로 하는 제어부,
   를 갖는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
2. 제1항에 있어서,
   천면에 접하는 천면 접촉 위치와 천면으로부터 이격된 천면 이격 위치와의 사이를 이동하는 천 누름 부재가 설치되고, 윗실 고정부가 상기 천 누름 부재에 설치되어 있는 것을 특징으로 하는, 재봉틀.
3. 제2항에 있어서,
   천 누름 부재가, 천 누름 부재가 천면 접촉 위치에 있는 경우에 천면에 접하는 천면 접촉부를 갖는 천 누름 본체부를 갖고,
   윗실 고정부가,
   막대 형상의 실 걸기 막대와,
   실 걸기 막대를 지지하는 실 걸기 막대 지지부와,
   천면 접촉부에서의 재봉바늘의 삽침 위치에 대하여 천면의 방향으로 어긋난 위치에 설치되고, 실 걸기 막대에 의해 걸린 윗실을 실 걸기 막대와 함께 사이에 끼워서 윗실을 고정하는 윗실 수용부를 갖고,
   윗실 고정용 구동부가 구동함으로써 실 걸기 막대가 선회하도록, 실 걸기 막대 지지부가 천 누름 본체부에 대하여 이동하고,
   실 걸기 막대의 선회 시에, 적어도 재봉바늘이 천에 삽침될 때부터 북집이 윗실을 걸 때까지의 구간에서, 윗실 고정용 구동부가 구동을 정지하고, 실 걸기 막대가 윗실 수용부와 함께 윗실을 사이에 끼워서 고정하는 고정 상태로 하는 것을 특징으로 하는, 재봉틀.
4. 제3항에 있어서,
   실 걸기 막대 지지부가, 윗실 고정용 구동부에 의해 구동하는 크랭크 기구에 의해 천 누름 본체부에 대하여 제1 가로 방향으로 요동하면서 제1 가로 방향과 직각 방향의 제2 가로 방향으로 왕복 이동하고, 실 걸기 막대 지지부가 제1 가로 방향으로 요동하면서 제2 가로 방향으로 왕복 이동함으로써 실 걸기 막대가 선회하는 것을 특징으로 하는, 재봉틀.
5. 제3항 또는 제4항에 있어서,
   윗실 수용부가, 천면 접촉부에 있어서의 재봉바늘의 삽침 위치에 대하여 천면의 방향으로 어긋난 위치에 설치된 탄성부와, 탄성부에 설치된 윗실 수용부 본체로, 실 걸기 막대와 함께 윗실을 사이에 끼워서 고정하는 윗실 수용부 본체를 갖는 것을 특징으로 하는, 재봉틀.
6. 제3항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
   천 누름 본체부에는, 천면 접촉부에서 연속 설치되어 실 걸기 막대 지지부와 대향하는 본체 구성부가 설치되고, 본체 구성부와 실 걸기 막대 지지부의 한쪽에 축부가 삽입 관통되고, 다른 쪽에 축부가 삽입 관통된 긴 구멍 형상의 개구부가 형성되고, 실 걸기 막대 지지부의 실 걸기 막대와는 반대측의 단부 영역을 회전 동작시킴으로써, 실 걸기 막대가 선회하는 것을 특징으로 하는, 재봉틀.
7. 제3항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
   윗실 고정용 구동부가, 천 누름 본체부에 고정된 모터이며, 상기 모터의 회전력에 의해 실 걸기 막대 지지부가, 천 누름 본체부에 대하여 제1 가로 방향으로 요동하면서 제2 가로 방향으로 왕복 이동하는 것을 특징으로 하는, 재봉틀.
8. 제3항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
   윗실 고정용 구동부가, 재봉틀의 하우징을 구성하는 케이스부에 고정된 모터이며, 상기 모터의 회전력에 의해 실 걸기 막대 지지부가, 본체 구성부에 대하여 제1 가로 방향으로 요동하면서 제2 가로 방향으로 왕복 이동하는 것을 특징으로 하는, 재봉틀.
9. 제1항에 있어서,
   윗실 고정부가,
   막대 형상의 실 걸기 막대와,
   실 걸기 막대를 지지하는 실 걸기 막대 지지부와,
   실 걸기 막대에 의해 걸린 윗실을 실 걸기 막대와 함께 사이에 끼워서 윗실을 고정하는 윗실 수용부를 갖고,
   윗실 수용부를 지지하는 윗실 고정부 본체가 설치되고,
   윗실 고정용 구동부가 구동함으로써 실 걸기 막대가 선회하도록, 실 걸기 막대 지지부가 윗실 고정부 본체에 대하여 이동하는 것을 특징으로 하는, 재봉틀.
10. 제9항에 있어서,
    윗실 수용부가, 윗실 고정부 본체에 설치된 탄성부와, 탄성부에 설치된 윗실 수용부 본체로, 실 걸기 막대와 함께 윗실을 사이에 끼워서 고정하는 윗실 수용부 본체를 갖는 것을 특징으로 하는, 재봉틀.
11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    재봉틀에는, 각 스티치마다의 스티치 길이와 윗실 나머지 길이의 데이터가 기억된 자수 데이터를 저장하는 기억부가 설치되고,
    제어부는, 자수 데이터에 기초하여, 윗실용 모터의 회전 방향의 위치인 윗실용 모터의 각도를, 실채기에 동력을 전달하는 주축을 회전시키는 주축 모터의 회전 방향의 위치인 주축 모터의 각도마다 규정한 각도 대응 데이터를 각 스티치마다 작성하고, 제어부는, 상기 각도 대응 데이터에 기초하여, 주축 모터가 회전해서 주축 모터의 각도가 변화함에 따라, 주축 모터의 각도에 대응한 윗실용 모터의 각도로 윗실용 모터를 위치 제어하는 것을 특징으로 하는, 재봉틀.
12. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    재봉틀에는, 각 스티치마다의 스티치 길이와 윗실 나머지 길이의 데이터가 기억된 자수 데이터를 저장하는 기억부가 설치되고,
    제어부는, 제1 구간에서 사용하는 스티치 기준 길이에 따른 각도의 데이터를 각 스티치마다 기억함과 함께, 제2 구간에서 사용하는 스티치 기준 길이에서 윗실 나머지 길이를 뺀 길이에 따른 각도의 데이터를 각 스티치마다 기억하는 회전 아암용 데이터를 작성하고,
    제어부는, 자수 데이터와 회전 아암용 데이터에 기초하여, 윗실용 모터의 회전 방향의 위치인 윗실용 모터의 각도를, 실채기에 동력을 전달하는 주축을 회전시키는 주축 모터의 회전 방향의 위치인 주축 모터의 각도마다 규정한 각도 대응 데이터를 각 스티치마다 작성하고, 제어부는, 상기 각도 대응 데이터에 기초하여, 주축 모터가 회전해서 주축 모터의 각도가 변화함에 따라, 주축 모터의 각도에 대응한 윗실용 모터의 각도로 윗실용 모터를 위치 제어하는 것을 특징으로 하는, 재봉틀.
13. 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    윗실에서의 제1 윗실 부분을 포함하는 제1 윗실 부분의 양측 범위를 가로 방향으로 지지하는 윗실 지지 부재가 설치되고,
    회전 아암의 회전 축의 방향이 가로 방향이며, 회전 아암의 회전 방향에서의 제1 방향이 상측으로의 회전 방향이며, 제2 방향이 하측으로의 회전 방향인 것을 특징으로 하는, 재봉틀.
14. 재봉틀이며,
    요동 가능하게 형성된 실채기로, 그 요동 축이 좌우 방향으로 설치되고, 윗실을 걸기 위한 윗실 걸기부가 요동 축보다도 정면측에 설치된 실채기와,
    상하 이동하는 침봉에 지지된 재봉바늘로, 윗실이 삽입 관통되는 재봉바늘과,
    재봉바늘에 삽입 관통된 윗실을 걸어서 스티치를 형성하는 북집과,
    윗실을 사이에 끼워서 파지하는 상류측 파지부 본체와, 상류측 파지부 본체에 대하여 윗실을 파지한 폐쇄 상태와 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환하는 상류측 구동부를 갖는 상류측 파지부와,
    윗실의 경로에서의 상류측 파지부의 하류측이면서, 또한, 실채기의 상류측에 설치된 하류측 파지부로, 윗실을 사이에 끼워서 파지하는 하류측 파지부 본체와, 하류측 파지부 본체에 대하여 윗실을 파지한 폐쇄 상태와 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환하는 하류측 구동부를 갖는 하류측 파지부와,
    윗실에서의 상류측 파지부 본체와 하류측 파지부 본체 사이의 부분인 제1 윗실 부분을 회전시킴으로써 제1 윗실 부분을 통해서 윗실이 굴곡된 상태로 하는 회전부로, 윗실에 접하는 회전 아암으로, 회전 축의 방향이 좌우 방향인 회전 아암과, 회전 아암을 회전시키는 윗실용 모터로, 윗실의 굴곡 정도가 커지는 방향에서, 상측으로의 회전 방향인 제1 방향과 제1 방향과 반대의 방향인 제2 방향으로 회전 아암을 회전시키고, 제1 방향의 종단부인 제1 단부 위치와 제2 방향의 종단부인 제2 단부 위치의 사이의 회전 범위를 회전시키는 윗실용 모터를 갖는 회전부와,
    윗실에서의 제1 윗실 부분을 포함하는 제1 윗실 부분의 양측 범위를 좌우 방향으로 지지하는 윗실 지지 부재와,
    천면에 접하는 천면 접촉 위치와 천면으로부터 이격된 천면 이격 위치와의 사이를 이동하는 천 누름 부재로, 천 누름 본체부와, 윗실에서의 천과 실채기 사이의 부분인 제2 윗실 부분을 천 상면보다도 상측의 위치이면서, 또한, 재봉바늘의 삽침 위치에 대하여 천 상면의 방향으로 어긋난 위치에서 고정하는 윗실 고정부를 갖고,
    천 누름 본체부가, 천 누름 부재가 천면 접촉 위치에 있는 경우에 천면에 접하는 천면 접촉부와, 천면 접촉부보다도 배면측에 형성된 본체 구성부를 갖고,
    윗실 고정부가,
    막대 형상의 실 걸기 막대와,
    실 걸기 막대를 지지하는 실 걸기 막대 지지부로, 크랭크 기구에 의해 본체 구성부에 대하여 좌우 방향으로 요동하면서 전후 방향으로 왕복 이동하는 실 걸기 막대 지지부와,
    실 걸기 막대와 함께 윗실을 고정하는 윗실 수용부로, 천면 접촉부에서의 재봉바늘의 삽침 위치에 대하여 천 상면의 방향으로 어긋난 위치에 설치된 탄성부와, 탄성부에 설치된 윗실 수용부 본체로, 실 걸기 막대와 함께 윗실을 사이에 끼워서 고정하는 윗실 수용부 본체를 갖는 윗실 수용부를 갖고,
    실 걸기 막대 지지부가 좌우 방향으로 요동하면서 전후 방향으로 왕복 이동함으로써 실 걸기 막대가 선회하는 천 누름 부재와,
    상기 크랭크 기구를 구동시키는 윗실 고정용 구동부로, 윗실 고정부에 의해 윗실을 고정한 고정 상태와, 윗실 고정부에 의한 윗실의 고정을 해제한 해제 상태를 전환하는 윗실 고정용 구동부와,
    각 스티치마다의 스티치 길이와 윗실 나머지 길이의 데이터가 기억된 자수 데이터를 저장하는 기억부와,
    상류측 구동부와 하류측 구동부와 윗실용 모터와 윗실 고정용 구동부의 동작을 제어하는 제어부로,
    윗실용 모터를 제어함으로써, 북집 상사점으로부터 실채기 하사점까지의 구간의 적어도 일부 구간인 제1 구간에서, 이미 천에 형성한 스티치에서의 바로 옆의 스티치인 제n 스티치(n은 정수)의 다음 스티치인 제n+1 스티치가 윗실 고정부에 고정된 상태에서의 스티치의 윗실 길이인 스티치 기준 길이에 따른 각도분 회전 아암을 제2 방향으로 회전시키고,
    실채기 하사점으로부터 실채기 상사점까지의 구간의 적어도 일부 구간인 제2 구간에서, 제n 스티치에서의 스티치 기준 길이에서 제n 스티치에서의 천면으로부터 돌출된 윗실의 길이인 윗실 나머지 길이를 뺀 길이에 따른 각도분 회전 아암을 제1 방향으로 회전시키고,
    제2 구간의 종료 위치로부터 북집이 윗실을 걸 때까지의 구간의 적어도 일부 구간인 제3 구간에서, 제1 단부 위치로까지 회전 아암을 제1 방향으로 회전시키고,
    윗실용 모터의 제어 시에, 자수 데이터에 기초하여, 윗실용 모터의 회전 방향의 위치인 윗실용 모터의 각도를, 실채기에 동력을 전달하는 주축을 회전시키는 주축 모터의 회전 방향의 위치인 주축 모터의 각도마다 규정한 각도 대응 데이터를 각 스티치마다 작성하고, 제어부는, 상기 각도 대응 데이터에 기초하여, 주축 모터가 회전해서 주축 모터의 각도가 변화함에 따라, 주축 모터의 각도에 대응한 윗실용 모터의 각도로 윗실용 모터를 위치 제어하고,
    상류측 구동부를 제어함으로써, 제3 구간의 종료 위치로부터 북집이 윗실을 걸 때까지의 구간에서의 어느 한 위치에서, 상류측 파지부를 폐쇄 상태로 함과 함께, 제2 구간의 종료 위치로부터 제3 구간의 개시 위치까지의 구간에서의 어느 한 위치에서, 상류측 파지부를 개방 상태로 하고,
    하류측 구동부를 제어함으로써, 제2 구간의 종료 위치로부터 상류측 파지부의 폐쇄 상태에서 개방 상태로의 전환 위치까지의 구간에서의 어느 한 위치에서, 하류측 파지부를 폐쇄 상태로 함과 함께, 상류측 파지부의 개방 상태에서 폐쇄 상태로의 전환 위치로부터 북집이 윗실을 거는 위치까지의 구간에서의 어느 한 위치에서, 하류측 파지부를 개방 상태로 하고,
    윗실 고정용 구동부를 제어함으로써, 적어도 재봉바늘이 천에 삽침될 때부터 북집이 윗실을 걸 때까지의 구간에서, 윗실 고정용 구동부가 구동을 정지하고, 실 걸기 막대가 윗실 수용부와 함께 윗실을 사이에 끼워서 고정하는 고정 상태로 하는 제어부,
    를 갖는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
15. 제14항에 있어서,
    제어부는, 제1 구간에서 사용하는 스티치 기준 길이에 따른 각도의 데이터를 각 스티치마다 기억함과 함께, 제2 구간에서 사용하는 스티치 기준 길이에서 윗실 나머지 길이를 뺀 길이에 따른 각도의 데이터를 각 스티치마다 기억하는 회전 아암용 데이터를 작성하고, 자수 데이터와 회전 아암용 데이터에 기초하여, 각도 대응 데이터를 작성하는 것을 특징으로 하는, 재봉틀.
16. 제1항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서,
    제어부는, 제2 구간에서, 제n 스티치에서의 스티치 기준 길이에서 제n 스티치에서의 천면으로부터 돌출된 윗실의 길이인 윗실 나머지 길이를 뺀 길이에 따른 각도분 회전 아암을 제1 방향으로 회전시키는 대신에, 제n 스티치에서의 스티치 기준 길이에 대응한 각도에서 제n 스티치에서의 천면으로부터 돌출된 윗실의 길이인 윗실 나머지 길이에 대응한 각도를 감한 각도분 회전 아암을 제1 방향으로 회전시키는 것을 특징으로 하는, 재봉틀.

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