KR20210134909A - 재봉틀 - Google Patents

Abstract

저비용으로, 윗실의 사용량과 밑실의 사용량의 밸런스를 원하는 밸런스로 할 수 있는 재봉틀을 제공한다. 기억부(92)에는, 보정 전 필요 윗실양과 보정 후 필요 윗실양을 갖는 윗실양 데이터가 기억되고, 토크 제어 구간에 있어서는, 상류측 파지부 본체(1241)가 폐쇄, 하류측 파지부 본체(1261)가 개방인 상태에서, 토크값에 따라서 윗실에 장력을 부여하도록 회동 암(1281)에 회전력을 부여하고, 제1 위치 제어 구간에 있어서는, 상류측 파지부 본체(1241)가 개방, 하류측 파지부 본체(1261)가 폐쇄인 상태에서, 보정 후 필요 윗실양에 따라서 윗실을 인출하고, 제2 위치 제어 구간에 있어서는, 상류측 파지부 본체(1241)가 폐쇄, 하류측 파지부 본체(1261)가 개방인 상태에서, 회동 암(1281)을 초기 위치로 복귀시킨다. 또한, 보정 전 필요 윗실양과, 토크 제어 구간에 있어서의 사용 윗실양을 비교하여, 보정 후 필요 윗실양을 보정해 간다.

Description

재봉틀

본 발명은, 재봉틀(특히, 자수용 재봉틀)에 관한 것으로, 특히 재봉틀에 있어서의 윗실 사용량의 제어에 관한 것이다.

종래에 있어서의 재봉틀에 있어서는, 북집은, 도 42에 나타내는 바와 같이 구성되어 있으며, 북집(2100)은, 바깥 북집(2110)과, 중간 북집 누름부(2130)와, 중간 북집(2150)을 갖고 있고, 중간 북집(2150)에는 보빈(2200) 및 보빈 케이스(2210)가 수납된다.

이 보빈 케이스(2210)에 있어서는, 도 43에 나타내는 바와 같이, 실 조절 스프링(2220)이 케이스 본체(2212)에 설치 비스(2222)에 의해 설치되어 있다. 보빈 케이스(2210)에 수납된 보빈(2200)의 밑실(K)은, 케이스 본체(2212)에 마련된 실길(2214)을 통해 보빈 케이스(2210)의 외부로 유도되는데, 실 조절 스프링(2220)에 설치된 조절 비스(2224)의 조임 정도를 조정함으로써, 밑실(K)에 대한 장력이 조정된다. 즉, 실 조절 스프링(2220)에 의한 마찰 저항에 의해 밑실에 대한 장력이 조정된다.

또한, 출원인은, 특허문헌 1, 특허문헌 2, 특허문헌 3의 출원을 행하고 있고, 특허문헌 1 및 특허문헌 2의 재봉틀에 있어서는, 윗실용 모터를 토크 제어함으로써 윗실에 대한 장력의 크기가 제어된다. 즉, 상류측 파지부 본체를 폐쇄, 하류측 파지부 본체를 개방으로 한 상태에서, 실채기가 윗실을 인장하는 방향에 대향하여 윗실에 장력을 부여하도록, 토크값에 따라서 윗실용 모터를 제어함으로써, 회동 암에 회전력이 부여되어, 윗실에 대한 장력이 제어된다.

또한, 특허문헌 2의 재봉틀에 있어서는, 바깥 북집과, 바깥 북집의 가이드 홈을 따라 회전하는 중간 북집과, 중간 북집 내에 축 지지되는 보빈과, 밑실 제어부가 마련되고, 보빈에는 제1 자석부가 마련되고, 밑실 제어부는, 보빈의 회전 방향에 대해 반대 방향으로 회전 축을 회전시키는 밑실용 모터와, 중간 북집에 근접하여 마련되며 밑실용 모터에 의해 회전되는 제2 자석부를 갖고, 밑실용 모터를 토크 제어함으로써 밑실에 대한 장력이 제어된다. 또한, 특허문헌 3의 재봉틀의 밑실 장력 제어 장치 및 재봉틀에 있어서도, 특허문헌 2의 재봉틀에 있어서의 밑실 장력 제어와 마찬가지의 밑실 장력 제어가 행해지고, 특허문헌 3의 밑실 장력 제어 장치에 있어서는, 바깥 북집과, 바깥 북집의 가이드 홈을 따라 회전하는 중간 북집과, 중간 북집 내에 축 지지되는 보빈과, 밑실 장력 제어 기구부가 마련되고, 보빈에는 제1 자석부가 마련되고, 밑실 장력 제어 기구부는, 보빈의 회전 방향에 대해 반대 방향으로 회전 축을 회전시키는 밑실 장력 제어용 모터와, 중간 북집에 근접하여 마련되며 밑실 장력 제어용 모터에 의해 회전되는 제2 자석부를 갖고, 밑실 장력 제어용 모터를 토크 제어함으로써, 밑실에 대한 장력이 제어된다.

국제 공개 제2012/014610호 팸플릿 국제 공개 제2013/047477호 팸플릿 국제 공개 제2010/147023호 팸플릿

그러나 어느 스티치에 있어서의 윗실의 사용량과 밑실의 사용량에 대해, 도 33의 (a)에 나타내는 바와 같이, 천의 하면에 있어서, 윗실이 2/3이고, 밑실이 1/3 정도인 비율로 하는 것이 표준으로 되어 있으며, 도 33의 (b)에 나타내는 바와 같이, 윗실의 사용량이 상기한 비율보다 많은 경우에는, 느슨하게 재봉이 마무리되어 버리고, 도 33의 (c)에 나타내는 바와 같이, 윗실의 사용량이 상기 비율보다 적은 경우에는, 천의 상측에 밑실이 보인다고 하는 문제가 있다.

여기서, 도 42, 도 43에 나타내는 바와 같은 보빈 케이스(2210)에 의해 밑실에 대한 장력을 조정하는 경우에는, 실 조절 스프링(2220)에 의해 마찰 저항에 의해 밑실 장력을 조정하므로, 고정밀도로 밑실 장력을 조정할 수 없다. 밑실 장력을 고정밀도로 조정하지 못하면, 윗실의 사용량과 밑실의 사용량의 밸런스를 원하는 밸런스로 하는 것이 곤란해진다.

또한, 윗실에 대한 장력 제어에 대해, 특허문헌 1이나 특허문헌 2의 제어를 행한 경우라도, 밑실의 장력 제어에 대해, 도 42, 도 43에 나타내는 구성에 의해 제어를 행한 경우에는, 마찬가지로 밑실 장력을 고정밀도로 조정할 수 없으므로, 윗실의 사용량과 밑실의 사용량의 밸런스를 원하는 밸런스로 할 수 없다.

또한, 특허문헌 2의 재봉틀과 같이, 윗실에 대한 장력 제어와 밑실에 대한 장력 제어를 행하면 윗실의 사용량과 밑실의 사용량의 밸런스를 맞추는 것이 가능해지지만, 밑실에 대해, 특허문헌 2에 나타내는 구성(특히, 제1 자석부나 밑실 제어부)이 필요해져 버려 비용이 든다고 하는 문제가 있다. 또한, 특허문헌 1의 윗실 장력 제어와 특허문헌 3의 밑실 장력 제어의 양쪽을 행하였다고 해도, 특허문헌 3에 기재된 구성(특히, 제1 자석부나 밑실 장력 제어 기구부)이 필요해져 버려 비용이 든다고 하는 문제가 있다.

그래서 본 발명은, 저비용으로, 윗실의 사용량과 밑실의 사용량의 밸런스를 원하는 밸런스로 할 수 있는 재봉틀을 제공하고, 특히 밑실용의 보빈 케이스에서, 실 조절 스프링을 설치한 보빈 케이스를 사용한 종래의 구성을 사용한 경우라도, 윗실의 사용량과 밑실의 사용량의 밸런스를 원하는 밸런스로 할 수 있는 재봉틀을 제공하는 것을 목적으로 하는 것이다.

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 제1로는, 재봉틀이며, 요동 가능하게 형성된 실채기(12a-1 내지 12a-9)와, 윗실 제어부(1230)와, 기억부(92)와, 제어부(90)를 갖고, 윗실 제어부는, 실채기의 윗실 경로에 있어서의 상류측에 마련되고, 윗실의 장력을 제어하는 윗실 제어부이며, 윗실을 사이에 끼워 파지하는 상류측 파지부 본체(1241)와, 상류측 파지부 본체에 대해 윗실을 파지한 폐쇄 상태와 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환하는 상류측 구동부(1250)를 갖는 상류측 파지부(1240)와, 상류측 파지부의 윗실의 경로에 있어서의 하류측에 마련된 하류측 파지부에서, 윗실을 사이에 끼워 파지하는 하류측 파지부 본체(1261)와, 하류측 파지부 본체에 대해 윗실을 파지한 폐쇄 상태와 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환하는 하류측 구동부(1270)를 갖는 하류측 파지부(1260)와, 상류측 파지부 본체와 하류측 파지부 본체 사이의 윗실을 회동시키는 회동부에서, 윗실에 접하는 회동 암(1281)과, 회동 암을 회동시키는 윗실용 모터(1286)를 갖는 회동부(1280)를 갖고, 기억부에는, 토크 데이터(92b)와, 윗실양 데이터(92e)가 기억되고, 토크 데이터에는, 봉제 데이터에 있어서의 각 스티치마다 윗실 제어용의 토크값이 기억되고, 윗실양 데이터는, 보정 전 필요 윗실양 데이터와, 보정 후 필요 윗실양 데이터를 갖고, 보정 전 필요 윗실양 데이터에는, 봉제 데이터에 있어서의 각 스티치마다 필요한 윗실의 길이를 나타내는 필요 윗실양이 기억되고, 보정 후 필요 윗실양 데이터에는, 봉제 데이터에 있어서의 각 스티치마다 보정 전 윗실양 데이터의 필요 윗실양이 기억됨과 함께, 제어부에 의한 필요 윗실양의 보정이 행해진 스티치에 대해서는, 보정 후 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양이 보정 후의 필요 윗실양으로 갱신되고, 제어부는, 봉제 데이터에 따라서 봉제를 행할 때, 각 스티치마다의 제어 구간에 있어서, 실채기가 윗실에 의해 봉제되는 가공 천에 대해 윗실을 잡아당기는 구간인 실채기의 한쪽 사점으로부터 다른 쪽 사점까지의 구간에 있어서의 적어도 일부를 포함하는 구간인 토크 제어 구간에 있어서는, 상류측 파지부 본체가 폐쇄 상태이고, 하류측 파지부 본체가 개방 상태인 상태에서, 실채기가 윗실을 잡아당기는 방향에 대항하여 윗실에 장력을 부여하도록 토크 데이터의 토크값에 따라서 윗실용 모터를 제어함으로써 회동 암에 회전력을 부여하고,

토크 제어 구간 이외의 구간의 적어도 일부인 제1 위치 제어 구간에 있어서는, 상류측 파지부 본체가 개방 상태이고, 하류측 파지부 본체가 폐쇄 상태인 상태에서, 윗실용 모터가, 보정 후 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양으로, 직근에 도래하는 토크 제어 구간의 스티치에 있어서의 필요 윗실양에 대응하는 각도분 회전하도록 윗실용 모터를 제어함으로써, 토크 제어 구간에 있어서 회동 암에 회전력을 부여하는 방향과 동일한 방향으로 회동 암을 회동시켜 윗실을 상류로부터 인출하고, 토크 제어 구간 이외의 구간의 적어도 일부이며, 제1 위치 제어 구간 이후의 구간인 제2 위치 제어 구간에 있어서는, 상류측 파지부 본체가 폐쇄 상태이고, 하류측 파지부 본체가 개방 상태인 상태에서, 윗실용 모터의 회전 방향의 위치인 윗실용 모터의 각도에 있어서의 초기 위치로 윗실용 모터의 각도가 되돌아가도록 윗실용 모터를 제어하고, 봉제 데이터에 있어서의 스티치에 있어서 순차 특정되는 하나의 스티치인 대상 스티치 또는 대상 스티치를 포함하는 복수의 스티치에 대해, 토크 제어 구간에 있어서 봉제에 사용된 윗실의 길이를 나타내는 사용 윗실양과 보정 전 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양을 비교하여, 필요 윗실양이 사용 윗실양보다 큰 경우에는, 대상 스티치의 다음 스티치 이후의 스티치에 대해 보정 후 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양을 증가시키는 보정을 행하고, 한편 필요 윗실양이 사용 윗실양보다 작은 경우에는, 대상 스티치의 다음 스티치 이후의 스티치에 대해 보정 후 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양을 감소시키는 보정을 행하는 것을 특징으로 한다.

제1 구성의 재봉틀에 의하면, 윗실양 데이터를 마련하여, 각 스티치마다 보정 전 필요 윗실양 데이터를 정해 두고, 보정 전 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양과 사용 윗실양의 대소에 따라서 보정 후 필요 윗실양 데이터의 필요 윗실양을 보정해 가므로, 사용 윗실양을 보정 전 필요 윗실양 데이터의 필요 윗실양에 근접시킬 수 있어, 윗실의 사용량과 밑실의 사용량의 밸런스를 원하는 밸런스로 할 수 있다. 윗실의 사용량과 밑실의 사용량의 밸런스를 원하는 밸런스로 할 수 있으므로, 윗실의 사용량과 밑실의 사용량의 밸런스가 안정된 재봉 마무리를 얻을 수 있다.

또한, 밑실용의 보빈 케이스에서, 실 조절 스프링을 설치한 보빈 케이스를 사용한 종래의 구성을 사용한 경우라도, 윗실의 사용량과 밑실의 사용량의 밸런스를 원하는 밸런스로 할 수 있으므로, 저비용으로, 윗실의 사용량과 밑실의 사용량의 밸런스를 원하는 밸런스로 할 수 있는 재봉틀을 제공할 수 있다.

또한, 토크 데이터에는, 스티치마다 토크값이 규정되어 있으므로, 토크 제어 구간에 있어서, 스티치마다 윗실에 대한 장력을 제어할 수 있다.

또한, 제2로는, 상기 제1 구성에 있어서, 보정 후 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양에서, 직근에 도래하는 토크 제어 구간의 스티치에 있어서의 필요 윗실양에 대응하는 각도는, 제1 위치 제어 구간의 시점에 있어서의 윗실용 모터의 각도 및 보정 후 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양에서, 직근에 도래하는 토크 제어 구간의 스티치에 있어서의 필요 윗실양에 의해 특정되는 각도인 것을 특징으로 한다.

또한, 제3으로는, 상기 제1 또는 제2 구성에 있어서, 사용 윗실양은, 토크 제어 구간에 있어서의 회동 암의 회동 각도로부터 특정되는 길이인 것을 특징으로 한다. 따라서, 회동 암의 회동 각도에 따라서 사용 윗실양을 검출하므로, 용이하게 사용 윗실양을 검출할 수 있다.

또한, 제4로는, 상기 제1 내지 제3 중 어느 구성에 있어서, 제어부는, 봉제 데이터에 있어서의 각 스티치를 순차 대상 스티치로 하고, 각 대상 스티치마다 사용 윗실양과 보정 전 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양을 비교하는 것을 특징으로 한다. 따라서, 섬세하고 치밀하게 사용 윗실양을 보정 전 필요 윗실양에 접근시킬 수 있다.

또한, 제5로는, 상기 제1 내지 제3 중 어느 구성에 있어서, 제어부는, 대상 스티치와 대상 스티치보다 앞의 스티치로 이루어지는 스티치군에서, 연속된 복수의 스티치에 의해 구성되는 스티치군에 대해 사용 윗실양의 합계와 보정 전 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양의 합계를 비교함으로써, 사용 윗실양과 보정 전 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양을 비교하고, 봉제 데이터에 있어서의 각 스티치를 순차 대상 스티치로 하는 것을 특징으로 한다. 따라서, 필요 윗실양과 사용 윗실양의 차가 양과 음의 사이에서 변동되는 빈도를 작게 할 수 있으므로, 가공 천의 하측에 있어서의 윗실의 비율 변화를 작게 할 수 있다.

또한, 제6으로는, 상기 제1 내지 제3 중 어느 구성에 있어서, 제어부는, 대상 스티치와 대상 스티치보다 앞의 스티치로 이루어지는 스티치군에서, 연속된 복수의 스티치에 의해 구성되는 스티치군에 대해 사용 윗실양의 합계와 보정 전 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양의 합계를 비교함으로써, 사용 윗실양과 보정 전 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양을 비교하고, 스티치군을 구성하는 스티치의 수마다 대상 스티치를 마련하는 것을 특징으로 한다. 따라서, 필요 윗실양과 사용 윗실양의 차가 양과 음의 사이에서 변동되는 빈도를 작게 할 수 있으므로, 가공 천의 하측에 있어서의 윗실의 비율 변화를 작게 할 수 있고, 또한 스티치군마다 대상 스티치를 마련하므로, 필요 윗실양의 보정을 행하는 빈도가 적어져, 그만큼 제어부의 부담을 작게 할 수 있다.

또한, 제7로는, 상기 제1 내지 제6 중 어느 구성에 있어서, 보정 후 필요 윗실양에 있어서의 필요 윗실양의 보정에 사용하는 단위 보정값에서, 절댓값으로 이루어지는 단위 보정값이 하나 마련되고, 필요 윗실양의 보정에 있어서, 제어부에 의해, 해당 단위 보정값이 필요 윗실양에 대해 증가 또는 감소되는 것을 특징으로 한다.

또한, 제8로는, 상기 제1 내지 제6 중 어느 구성에 있어서, 보정 후 필요 윗실양에 있어서의 필요 윗실양의 보정에 사용하는 단위 보정값에서, 절댓값으로 이루어지는 단위 보정값이 복수 마련되고, 복수의 단위 보정값에 있어서의 각 단위 보정값은 서로 다른 값이며, 필요 윗실양의 보정에 있어서, 제어부에 의해, 복수의 단위 보정값으로부터 선택된 단위 보정값이 필요 윗실양에 대해 증가 또는 감소되는 것을 특징으로 한다. 따라서, 복수의 단위 보정값으로부터 선택된 단위 보정값이 필요 윗실양에 대해 증감되므로, 사용 윗실양을 보정 전 필요 윗실양 데이터의 필요 윗실양에 빠르게 접근시킬 수 있다.

또한, 제9로는, 상기 제8 구성에 있어서, 보정 후 필요 윗실양에 있어서의 필요 윗실양의 보정에 있어서, 제어부는, 보정 전 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양으로부터 사용 윗실양을 감산한 값의 절댓값 크기에 따라서 복수의 단위 보정값으로부터 단위 보정값을 선택하고, 해당 절댓값의 크기가 클수록 단위 보정값이 커지도록 단위 보정값을 선택하는 것을 특징으로 한다.

또한, 제10으로는, 상기 제8 구성에 있어서, 보정 후 필요 윗실양에 있어서의 필요 윗실양의 보정에 있어서, 제어부는, 보정 전 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양으로부터 사용 윗실양을 감산한 값의 양음 중 어느 한쪽이 연속되는 횟수에 따라서 복수의 단위 보정값으로부터 단위 보정값을 선택하고, 해당 양음 중 어느 한쪽이 연속되는 횟수가 많을수록 단위 보정값이 커지도록 단위 보정값을 선택하는 것을 특징으로 한다.

또한, 제11로는, 상기 제7 내지 제10 중 어느 구성에 있어서, 재봉틀에는 단위 보정값을 입력하기 위한 입력부가 마련되어 있는 것을 특징으로 한다.

또한, 제12로는, 상기 제1 내지 제11 중 어느 구성에 있어서, 보정 전 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양은, 스티치 폭과 가공 천의 두께에 의해 산출되어 있는 것을 특징으로 한다.

또한, 제13으로는, 상기 제12 구성에 있어서, 보정 전 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양은, 밑실이 나타나는 측인 가공 천의 이측에 있어서의 윗실의 길이와 밑실의 길이의 비율에 기초하여 가공 천의 이측의 윗실의 길이를 산출함으로써 산출되어 있는 것을 특징으로 한다. 따라서, 가공 천의 이측에 있어서의 윗실의 길이와 밑실의 길이의 밸런스를 원하는 밸런스로 함으로써, 윗실의 사용량과 밑실의 사용량의 밸런스를 원하는 밸런스로 할 수 있다.

또한, 제14로는, 상기 제13 구성에 있어서, 가공 천의 이측의 윗실의 길이는, 가공 천의 이측에 있어서의 윗실의 길이와 밑실의 길이의 비율에 기초하는 가공 천의 이측의 윗실의 길이에 대해, 스티치의 스티치 방향과 당해 스티치의 하나 앞의 스티치의 스티치 방향이 이루는 각도에서, 예각의 각도인 내각의 크기에 따라 가중치를 부여함으로써 산출되어 있는 것을 특징으로 한다. 따라서, 어느 스티치와 당해 스티치의 하나 앞의 스티치가 이루는 각도에서, 예각의 각도인 내각을 고려하여 보정 전 필요 윗실양 데이터의 필요 윗실양을 계산하므로, 당해 필요 윗실양을 더 적절한 값으로 할 수 있다.

또한, 제15로는, 상기 제1 내지 제11 중 어느 구성에 있어서, 보정 전 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양은, 스티치 폭을 L로 하고, 가공 천의 이측에 있어서의 윗실의 길이와 밑실의 길이의 비율을 A:B로 하고, 가공 천의 두께를 T로 한 경우에, L＋2×T＋L×A/(A＋B)의 계산식에 따라서 산출되어 있는 것을 특징으로 한다. 따라서, 가공 천의 이측에 있어서의 윗실의 길이와 밑실의 길이의 밸런스를 원하는 밸런스로 함으로써, 윗실의 사용량과 밑실의 사용량의 밸런스를 원하는 밸런스로 할 수 있다.

또한, 제16으로는, 상기 제1 내지 제11 중 어느 구성에 있어서, 보정 전 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양은, 스티치 폭을 L로 하고, 가공 천의 이측에 있어서의 윗실의 길이와 밑실의 길이의 비율을 A:B로 하고, 스티치의 스티치 방향과 당해 스티치의 하나 앞의 스티치의 스티치 방향이 이루는 각도에서, 예각의 각도인 내각의 크기에 따른 계수를 W로 하고, 가공 천의 두께를 T로 한 경우에, L＋2×T＋L×A/(A＋B)×W의 계산식에 따라서 산출되어 있는 것을 특징으로 한다. 따라서, 어느 스티치와 당해 스티치의 하나 앞의 스티치가 이루는 각도에서, 예각의 각도인 내각을 고려하여 보정 전 필요 윗실양 데이터의 필요 윗실양을 계산하므로, 당해 필요 윗실양을 더 적절한 값으로 할 수 있다.

또한, 제17로는, 상기 제1 내지 제12 중 어느 구성에 있어서, 재봉틀에는, 각 스티치 폭의 데이터와, 가공 천의 두께의 데이터를 입력하는 입력부가 마련되고, 제어부는, 입력부로부터 입력된 스티치 폭의 데이터와 가공 천의 두께의 데이터에 의해 필요한 윗실의 길이를 산출함으로써, 보정 전 필요 윗실양 데이터를 생성하고, 생성된 필요 윗실양이 기억부에 기억되어 있는 것을 특징으로 한다. 따라서, 스티치 폭의 데이터와 가공 천의 두께의 데이터를 입력함으로써, 제어부에 의해 보정 전 필요 윗실양의 데이터를 생성하여, 기억부에 기억시킬 수 있다.

또한, 제18로는, 상기 제17 구성에 있어서, 입력부로부터, 각 스티치에 대해 밑실이 나타나는 측인 가공 천의 이측에 있어서의 윗실의 길이와 밑실의 길이의 비율의 데이터가 입력되고, 제어부는, 가공 천의 이측의 윗실의 길이를, 당해 비율에 기초하여 산출함으로써, 보정 전 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양을 산출하는 것을 특징으로 한다.

따라서, 스티치 폭의 데이터와, 가공 천의 두께의 데이터와, 당해 비율의 데이터를 입력함으로써, 제어부에 의해 보정 전 필요 윗실양의 데이터를 생성하여, 기억부에 기억시킬 수 있다. 또한, 당해 비율의 데이터를 입력함으로써, 가공 천의 이측에 있어서의 윗실의 길이와 밑실의 길이의 밸런스를 원하는 밸런스로 할 수 있어, 윗실의 사용량과 밑실의 사용량의 밸런스를 원하는 밸런스로 할 수 있다.

또한, 제19로는, 상기 제18 구성에 있어서, 입력부로부터, 각 스티치의 스티치 방향의 데이터와, 각 스티치에 대해 스티치의 스티치 방향과 당해 스티치의 하나 앞의 스티치의 스티치 방향이 이루는 각도에서, 예각의 각도인 내각의 크기의 데이터에 있어서의 어느 것이 입력되고, 제어부는, 가공 천의 이측의 윗실의 길이를, 가공 천의 이측에 있어서의 윗실의 길이와 밑실의 길이의 비율에 기초하는 윗실의 길이에 대해 당해 내각의 크기에 따라 가중치를 부여함으로써 산출하는 것을 특징으로 한다. 따라서, 스티치 방향의 데이터와, 내각의 크기의 데이터 중 어느 것을 입력함으로써, 내각을 고려하여 보정 전 필요 윗실양 데이터의 필요 윗실양을 산출할 수 있으므로, 당해 필요 윗실양을 더 적절한 값으로 할 수 있다.

또한, 제20으로는, 상기 제1 내지 제11 중 어느 구성에 있어서, 재봉틀에는, 각 스티치의 스티치 폭의 데이터와, 각 스티치에 대해 밑실이 나타나는 측인 가공 천의 이측에 있어서의 윗실의 길이와 밑실의 길이의 비율의 데이터와, 가공 천의 두께의 데이터를 입력하는 입력부가 마련되고, 제어부는, 입력부로부터 입력된 데이터에 기초하여, 스티치 폭을 L로 하고, 가공 천의 두께를 T로 하고, 당해 비율을 A:B로 한 경우에, L＋2×T＋L×A/(A＋B)의 계산식에 따라서 계산함으로써, 보정 전 필요 윗실양 데이터를 생성하고, 생성된 보정 전 필요 윗실양 데이터가 기억부에 기억되어 있는 것을 특징으로 한다.

따라서, 스티치 폭의 데이터와, 가공 천의 두께의 데이터와, 당해 비율의 데이터를 입력함으로써, 제어부에 의해 보정 전 필요 윗실양의 데이터를 생성하여, 기억부에 기억시킬 수 있다. 또한, 당해 비율의 데이터를 입력함으로써, 가공 천의 이측에 있어서의 윗실의 길이와 밑실의 길이의 밸런스를 원하는 밸런스로 할 수 있어, 윗실의 사용량과 밑실의 사용량의 밸런스를 원하는 밸런스로 할 수 있다.

또한, 제21로는, 상기 제1 내지 제11 중 어느 구성에 있어서, 재봉틀에는, 각 스티치의 스티치 방향의 데이터와, 각 스티치에 대해, 스티치의 스티치 방향과 당해 스티치의 하나 앞의 스티치의 스티치 방향이 이루는 각도에서, 예각의 각도인 내각의 크기의 데이터에 있어서의 어느 것과, 각 스티치의 스티치 폭의 데이터와, 각 스티치에 대해, 밑실이 나타나는 측인 가공 천의 이측에 있어서의 윗실의 길이와 밑실의 길이의 비율의 데이터와, 가공 천의 두께의 데이터를 입력하는 입력부가 마련되고, 제어부는, 입력부로부터 입력된 데이터에 기초하여, 스티치 폭을 L로 하고, 가공 천의 두께를 T로 하고, 당해 비율을 A:B로 하고, 당해 내각의 크기에 따른 계수를 W로 한 경우에, L＋2×T＋L×A/(A＋B)×W의 계산식에 따라서 계산함으로써, 보정 전 필요 윗실양 데이터를 생성하고, 생성된 보정 전 필요 윗실양 데이터가 기억부에 기억되어 있는 것을 특징으로 한다.

따라서, 스티치 방향의 데이터와, 내각의 크기의 데이터 중 어느 것과, 스티치 폭의 데이터와, 가공 천의 두께의 데이터와, 당해 비율의 데이터를 입력함으로써, 제어부에 의해 보정 전 필요 윗실양의 데이터를 생성하여, 기억부에 기억시킬 수 있다. 또한, 당해 비율의 데이터를 입력함으로써, 가공 천의 이측에 있어서의 윗실의 길이와 밑실의 길이의 밸런스를 원하는 밸런스로 할 수 있어, 윗실의 사용량과 밑실의 사용량의 밸런스를 원하는 밸런스로 할 수 있다. 또한, 내각을 고려하여 보정 전 필요 윗실양 데이터의 필요 윗실양을 산출할 수 있으므로, 당해 필요 윗실양을 더 적절한 값으로 할 수 있다.

또한, 제22로는, 상기 제14 또는 제16 또는 제19 또는 제21 구성에 있어서, 내각이 0도인 경우의 계수가 1이고, 내각이 180도인 경우의 계수가 0이며, 계수는, 각도와 비례한 관계에 있는 것을 특징으로 한다.

또한, 제23으로는, 제1 내지 제22 중 어느 구성에 있어서, 토크 제어 구간의 종점이 제1 위치 제어 구간의 시점과 일치하고, 제1 위치 제어 구간의 종점이 제2 위치 제어 구간의 시점과 일치하고, 제2 위치 제어 구간의 종점이 토크 제어 구간의 시점과 일치하며,

제어부는,

제1 위치 제어 구간에 있어서는, 제1 위치 제어 구간의 시점에 있어서, 윗실용 모터의 각도의 현재 위치를 검출하여, 윗실용 모터의 각도의 현재 위치로부터 윗실용 모터의 각도의 현재 위치 및 보정 후 필요 윗실양 데이터의 필요 윗실양에 의해 특정되는 각도분 회전한 위치까지의 윗실용 모터의 각도를 실채기에 동력을 전달하는 주축을 회전시키는 주축 모터의 회전 방향의 위치인 주축 모터의 각도마다 규정한 제1 각도 대응 데이터를 작성하고, 주축 모터가 회전하여 주축 모터의 각도가 변화됨에 따라서, 주축 모터의 각도에 대응한 윗실용 모터의 각도로 윗실용 모터를 위치 제어하고,

제2 위치 제어 구간에 있어서는, 제2 위치 제어 구간의 시점에 있어서, 윗실용 모터의 각도의 현재 위치를 검출하여, 윗실용 모터의 각도의 현재 위치로부터 초기 위치까지의 윗실용 모터의 각도를 주축 모터의 각도마다 규정한 제2 각도 대응 데이터를 작성하고, 주축 모터가 회전하여 주축 모터의 각도가 변화됨에 따라서, 주축 모터의 각도에 대응한 윗실용 모터의 각도로 윗실용 모터를 위치 제어하는 것을 특징으로 한다.

따라서, 제1 위치 제어 구간에 있어서는 제1 각도 대응 데이터가 작성되고, 제2 위치 제어 구간에 있어서는 제2 각도 대응 데이터가 작성되므로, 윗실용 모터의 각도를 위치 제어할 수 있다.

또한, 제24 구성으로서, 이하의 구성으로 해도 된다. 즉, 상기 제1 내지 제23 중 어느 구성에 있어서, 실채기와 윗실 제어부를 갖는 재봉틀 유닛이 마련되고, 당해 재봉틀 유닛이, 하우징을 구성하는 암과, 암에 대해 좌우 방향으로 슬라이드 가능하게 마련된 침봉 케이스에서, 회동부의 회동 암의 선단이 정면측에 노출 가능하도록 상하 방향에 있어서 상류측 파지부 본체와 하류측 파지부 본체 사이의 위치에 제1 개구부가 마련됨과 함께, 제1 개구부의 상방에 마련되며 상류측 자석부가 면하기 위한 제2 개구부와, 제1 개구부의 하방에 마련되며 하류측 자석부가 면하기 위한 제3 개구부가 마련된 침봉 케이스와, 침봉 케이스에 마련된 복수의 침봉과, 침봉 케이스에 마련되며 윗실을 제1 개구부의 위치에서 좌우 방향으로 지지하는 윗실 지지 부재를 갖고, 실채기가 침봉 케이스에 있어서의 하류측 파지부의 하방 위치로부터 정면측에 노출하여 마련되고, 회동 암이, 윗실 지지 부재에 지지된 윗실에 접하여 회동시킴으로써, 윗실이 회동되고, 상류측 파지부 본체가, 침봉 케이스의 정면측에 마련되고, 상류측 파지부 본체가, 자석이 흡인하는 재료인 자성체에 의해 판상으로 형성되고, 각 침봉마다 마련된 상류측 제1 판상부와, 상류측 제1 판상부의 배면측에서 제2 개구부의 정면측에 마련되고, 자석이 흡인하지 않는 비자성체에 의해 판상으로 형성된 상류측 제2 판상부를 갖고, 상류측 구동부가 상류측 자석부로서의 자석부이고, 상류측 제2 판상부의 배면측에 암측에 고정되어 마련되고, 상류측 구동부가, 상류측 제1 판상부를 자력에 의해 흡인함으로써 상류측 제1 판상부와 상류측 제2 판상부 사이에 윗실을 사이에 끼워 파지한 폐쇄 상태와 자력에 의한 흡인을 해제함으로써 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환하고, 하류측 파지부 본체가, 침봉 케이스의 정면측에 있어서의 상류측 파지부 본체의 하방에 마련되고, 하류측 파지부 본체가, 자석이 흡인하는 재료인 자성체에 의해 판상으로 형성되고, 각 침봉마다 마련된 하류측 제1 판상부와, 하류측 제1 판상부의 배면측에서 제2 개구부의 정면측에 마련되고, 자석이 흡인하지 않는 비자성체에 의해 판상으로 형성된 하류측 제2 판상부를 갖고, 하류측 구동부가 하류측 자석부로서의 자석부이며, 하류측 제2 판상부의 배면측에 암측에 고정되어 마련되고, 하류측 구동부가, 하류측 제1 판상부를 자력에 의해 흡인함으로써 하류측 제1 판상부와 하류측 제2 판상부 사이에 윗실을 사이에 끼워 파지한 폐쇄 상태와 자력에 의한 흡인을 해제함으로써 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 재봉틀에 따르면, 윗실양 데이터를 마련하여, 각 스티치마다 보정 전 필요 윗실양 데이터를 정해 두고, 보정 전 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양과 사용 윗실양의 대소에 따라서 보정 후 필요 윗실양 데이터의 필요 윗실양을 보정해 가므로, 사용 윗실양을 보정 전 필요 윗실양 데이터의 필요 윗실양에 근접시킬 수 있어, 윗실의 사용량과 밑실의 사용량의 밸런스를 원하는 밸런스로 할 수 있다. 윗실의 사용량과 밑실의 사용량의 밸런스를 원하는 밸런스로 할 수 있으므로, 윗실의 사용량과 밑실의 사용량의 밸런스가 안정된 재봉 마무리를 얻을 수 있다.

또한, 밑실용의 보빈 케이스에서, 실 조절 스프링을 설치한 보빈 케이스를 사용한 종래의 구성을 사용한 경우라도, 윗실의 사용량과 밑실의 사용량의 밸런스를 원하는 밸런스로 할 수 있으므로, 저비용으로 재봉틀을 제출할 수 있다.

도 1은 재봉틀을 나타내는 설명도이다.
도 2는 재봉틀의 헤드를 나타내는 전방 사시도이다.
도 3은 재봉틀의 헤드를 나타내는 후방 사시도이다.
도 4는 재봉틀의 헤드의 주요부를 나타내는 정면도이다.
도 5는 재봉틀의 헤드를 나타내는 부분 단면 좌측면도이다.
도 6은 도 5의 주요부 확대도이다.
도 7은 재봉틀의 헤드를 나타내는 부분 단면 좌측면도이다.
도 8은 제1 판상부 유닛의 후방 사시도이다.
도 9는 재봉틀의 주요부 설명도이다.
도 10은 기억 장치의 구성을 나타내는 설명도이다.
도 11은 자수 데이터의 구성을 나타내는 설명도이다.
도 12는 윗실 제어용 토크 데이터의 구성을 나타내는 설명도이다.
도 13은 구간 위치 데이터를 나타내는 설명도이다.
도 14는 주축 데이터를 나타내는 설명도이다.
도 15는 주축 데이터를 나타내는 설명도이다.
도 16은 윗실양 데이터를 나타내는 설명도이다.
도 17은 제1 대응 테이블을 나타내는 설명도이다.
도 18은 제2 대응 테이블을 나타내는 설명도이다.
도 19는 윗실용 모터의 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 20은 윗실용 모터의 제어 방법을 나타내는 흐름도이며, 특히 토크 제어의 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 21은 윗실용 모터의 제어 방법을 나타내는 흐름도이며, 특히 제1 위치 제어와 제2 위치 제어의 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 22는 윗실용 모터의 제어 방법을 나타내는 흐름도이며, 특히 제1 위치 제어와 제2 위치 제어의 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 23은 제1 각도 대응 데이터를 나타내는 설명도이다.
도 24는 제1 각도 대응 데이터를 나타내는 설명도이다.
도 25는 윗실용 모터의 위치 제어의 방법을 설명하는 설명도이다.
도 26은 윗실용 모터의 제어의 방법을 나타내는 기능 블록도이다.
도 27은 상류측 파지부와 하류측 파지부의 동작을 나타내는 흐름도이다.
도 28은 필요 윗실양의 보정의 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 29는 필요 윗실양의 보정의 방법을 나타내는 설명도이다.
도 30은 필요 윗실양의 보정의 방법을 나타내는 설명도이다.
도 31은 대상 스티치와 대상 스티치의 직선의 스티치 사이의 내각을 설명하는 설명도이다.
도 32는 내각 테이블을 나타내는 설명도이다.
도 33은 가공 천에 있어서의 윗실과 밑실의 관계를 나타내는 설명도이다.
도 34는 주축 모터의 제어의 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 35는 주축 모터의 제어의 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 36은 주축 모터의 제어의 방법을 나타내는 기능 블록도이다.
도 37은 북집의 동작을 나타내는 설명도이다.
도 38은 재봉틀의 동작을 나타내는 설명도이다.
도 39는 재봉틀의 동작을 나타내는 설명도이다.
도 40은 자수 데이터에 있어서의 스티치의 방향을 설명하는 설명도이다.
도 41은 자수 데이터에 있어서의 스티치의 방향을 설명하는 설명도이다.
도 42는 북집의 구성을 나타내는 분해 사시도이다.
도 43은 보빈 케이스의 사시도이다.

본 발명에 있어서는, 저비용으로, 윗실의 사용량과 밑실의 사용량의 밸런스를 원하는 밸런스로 할 수 있는 재봉틀을 제공하고, 특히 밑실용의 보빈 케이스에서, 실 조절 스프링을 설치한 보빈 케이스를 사용한 종래의 구성을 사용한 경우라도, 윗실의 사용량과 밑실의 사용량의 밸런스를 원하는 밸런스로 할 수 있는 재봉틀을 제공한다고 하는 목적을 이하와 같이 하여 실현하였다.

본 발명에 기초하는 재봉틀(1)은, 자수용 재봉틀이며, 도 1 내지 도 24, 도 32, 도 42, 도 43에 나타내는 바와 같이 구성되고, 재봉틀 테이블(도시하지 않음)과, 헤드(자수 헤드)(3)와, 봉제 프레임(12d)과, 주축 모터(20)와, 주축(22)과, 프레임 구동 장치(24)와, 제어 회로(90)와, 기억 장치(92)와, 입출력 장치(94)와, 조작부(96)와, 북집(100)을 갖고 있다. 이 재봉틀(1)은, 다수 침용 재봉틀이며, 구체적으로는 9종류의 윗실에 대응 가능한 9침의 자수용 재봉틀이다.

재봉틀(1)에 있어서, 헤드(3)와, 북집(100)이 재봉틀 유닛(2)을 구성하고, 재봉틀 유닛(2)은 복수 마련되고, 복수의 재봉틀 유닛(2)에 대해, 공통의 봉제 프레임(12d)과, 주축 모터(20)와, 주축(22)과, 프레임 구동 장치(24)와, 제어 회로(제어부)(90)와, 기억 장치(기억부)(92)와, 입출력 장치(입출력부, 입력부)(94)와, 조작부(96)가 마련되어 있다.

또한, 도 5, 도 6은 윗실 제어용 설치부(1340)와 윗실 제어부(1230)만을 도 4에 있어서의 P-P 위치에 있어서 파단한 부분 단면 좌측면도이고, 도 7은 윗실 제어용 설치부(1340)와 윗실 제어부(1230)만을 도 4에 있어서의 Q-Q 위치에 있어서 파단한 부분 단면 좌측면도이다. 또한, 도 5 내지 도 7에서는, 윗실을 생략하고 도시되어 있다.

여기서, 재봉틀 테이블은, 대략 평판상을 나타내고, 판상의 테이블 본체와, 테이블 본체에 형성된 개구부에 마련된 침판(5)(도 37 참조)을 갖고 있다.

또한, 헤드(3)는, 대략 평판상의 재봉틀 테이블의 상방에 마련되어 있다. 즉, 재봉틀 테이블의 상면으로부터는 프레임(도시하지 않음)과 마찬가지의 구성의 프레임이 기립 설치되어 마련되고, 이 프레임의 정면측에 헤드(3)가 마련되어 있다. 이 헤드(3)는, 재봉틀(1)에 있어서 복수 마련되어 있다.

헤드(3)는, 도 1 내지 도 8에 나타내는 바와 같이 구성되고, 기계 요소군(10)과, 윗실 제어부(1230)와, 케이스부(1310)를 갖고 있다.

여기서, 케이스부(1310)는, 재봉틀(1)(구체적으로는, 헤드(3))의 하우징을 구성하고, 프레임에 고정된 암(암부로 해도 됨)(1312)과, 암(1312)의 정면측(Y1측)에 마련되고 암(1312)에 대해 좌우 방향으로 슬라이드하는 침봉 케이스(1314)를 갖고 있다.

암(1312)은, 전후 방향으로 신장된 대략 케이스상으로 형성되고, 재봉틀(1)(구체적으로는, 헤드(3))의 하우징을 구성하고 있다. 암(1312)은, 사각형의 상면부(1312a)와, 상면부(1312a)의 좌우 양측의 단부로부터 하방으로 연속 설치되고, 정면측의 상단에 사각 형상의 노치부가 형성된 측면부(1312b, 1312c)와, 측면부(1312b, 1312c)의 상단을 제외한 정면측의 단부로부터 연속 설치된 정면부(1312d)와, 측면부(1312b, 1312c)의 상단 영역의 정면측의 단부로부터 연속 설치된 정면부(1312e)와, 정면부(1312e)의 하단과 정면부(1312d)의 상단 사이에 형성된 상면부(1312f)로 둘러싸인 형상을 나타내고 있다. 암(1312)의 배면측의 단부는, 상기 프레임에 접속되어 있다.

이 암(1312)의 정면측에는, 침봉 케이스 본체(1330)의 배면측에 마련된 레일부(1334)가 미끄럼 이동 가능하게 끼워 맞추어지는 레일 지지부(1312g)가 마련되어 있다.

또한, 상면부(1312f)에는 대략 역T자상의 레일(1312h)이 마련되고, 침봉 케이스 본체(1330)에는 레일(1312h)에 대해 미끄럼 이동하는 미끄럼 이동 부재(1314h)가 마련되어 있다.

암(1312) 내에는, 주축(22)의 회전력을 각 기계 요소에 전달하기 위한 캠 기구 또는 벨트 기구 등의 동력 전달 수단이 마련되어 있다.

또한, 암(1312)의 상면에는 침봉 케이스(1314)를 미끄럼 이동시키기 위한 모터(1313b)와, 클러치 수납부(1313a)가 마련되고, 클러치 수납부(1313a)에는 모터(1313b)에 의해 회전되는 클러치(1313a-1)가 마련되어 있다. 이 클러치(1313a-1)는 나선상의 홈을 갖고, 이 클러치(1313a-1)의 나선상의 홈이 침봉 케이스 본체(1330)의 배면측에 마련된 원주상의 클러치 걸림 결합부(1339b)와 걸림 결합되어 있어, 클러치(1313a-1)가 회전함으로써 침봉 케이스(1314)가 좌우 방향으로 슬라이드하도록 되어 있다.

또한, 침봉 케이스(1314)는, 암(1312)에 대해 좌우 방향으로 슬라이드 가능한 대략 케이스상으로 형성되고, 침봉 케이스 본체(침봉 수납 케이스)(1330)와, 윗실 제어용 설치부(1340)를 갖고 있다.

침봉 케이스 본체(1330)는, 도 2, 도 3, 도 5, 도 6, 도 7에 나타내는 바와 같이 구성되고, 하우징부(1332)와, 하우징부(1332)의 배면측에 좌우 방향으로 형성된 레일부(1334)와, 하우징부(1332)의 정면측에 마련된 지지부(1335), 가이드 부재(1336), 실 조절 스프링(통칭, 핑핑 스프링)(1337) 및 윗실 가이드(1338)를 갖고 있다.

하우징부(1332)는, 측면에서 보아 세로로 길게 형성된 케이스상을 나타내고, 측면에서 보아 세로로 길고 상단 영역의 배면과 정면측으로 돌출된 측면부(1332a)와, 측면부(1332a)와 대칭으로 형성된 측면부(1332b)와, 측면부(1332a)의 하측 영역과 측면부(1332b)의 하측 영역 사이에 마련된 사각형의 정면부(1332c)와, 측면부(1332a)의 상단과 측면부(1332b)의 상단 사이에 좌우 방향으로 수평하게 마련된 상면부(1332d)와, 정면부(1332c)와 상면부(1332d) 사이에 마련되고, 정면부(1332c)보다 정면측으로 돌출되도록 형성된 돌출부(1332e)를 갖고, 돌출부(1332e)는 복수의 돌출부(1332e)가 간격을 사이에 두고 복수 마련되고, 인접하는 돌출부(1332e) 사이에는 실채기(12a-1 내지 12a-9)가 정면측으로 돌출되기 위한 개구부(도시하지 않음)가 마련되어 있다.

레일부(1334)는, 하우징부(1332)의 배면측에 마련되며, 단면 사각 봉상을 나타내고 좌우 방향으로 형성되어 있다. 이 레일부(1334)는, 암(1312)측에 설치된 레일 지지부(1312g)에 좌우 방향으로 미끄럼 이동 가능하게 지시되고, 이 레일 지지부(1312g)와 레일부(1334)로 리니어 웨이를 구성한다.

또한, 침봉 케이스 본체(1330)의 하우징부(1332)의 배면측의 상단에는, 좌우 방향으로 마련된 봉상부(1339a)를 통해, 복수의 원주상의 클러치 걸림 결합부(1339b)가 간격을 두고 좌우 방향으로 마련되고, 모터(1313b)가 회전함으로써, 클러치(1313a-1)가 회전하여, 침봉 케이스(1314)가 좌우 방향으로 슬라이드한다.

또한, 지지부(1335)는, 하우징부(1332)의 정면부(1332c)의 정면측의 상측 영역에 설치되고, 좌우 방향으로 수평(대략 수평으로 해도 됨)하게 마련되어 있다. 가이드 부재(1336)는, 이 지지부(1335)에 각 실채기마다 간격을 사이에 두고 마련되고, 대략 L자상의 판상을 나타내고 있다. 또한, 실 조절 스프링(1337)은, 각 실채기마다 간격을 사이에 두고 마련되고, 지지부(1335)에 설치되고, 가이드 부재(1336)의 하방에 마련되어 있다. 또한, 실 조절 스프링(1337)은, 상방으로부터 보내진(즉, 하류측 파지부(1260)로부터 보내진) 윗실(J)을 윗실(J)의 처짐이나 느슨해짐을 방지하여 실채기로 유도하기 위해 마련되어 있다. 이 실 조절 스프링(1337)에 의해, 상방으로부터 유도된 윗실(J)이 반전되어 실채기로 유도됨과 함께, 윗실(J)에 장력이 가해진다. 또한, 윗실 가이드(1338)는, 정면부(1332c)의 정면측의 하단에 좌우 방향으로 마련되어 있다.

또한, 윗실 제어용 설치부(1340)는, 침봉 케이스 본체(1330)(특히, 하우징부(1332))의 상면에 설치되고, 판상의 플레이트부(1341)와, 플레이트부(1341)의 기립 설치 상태를 지지하는 플레이트부 지지부(1344)와, 플레이트부(1341)에 설치된 가이드 부재(1252, 1254, 1272, 1274, 1290)와, 윗실 가이드(1300, 1302), 가이드판(1346a, 1346b), 다이부(1347a, 1347b), 누름판(1348a, 1348b)을 갖고 있다.

여기서, 플레이트부(1341)는, 사각형(대략 사각형으로 해도 됨)의 판상을 나타내고, 자석부(1250)가 면하기 위한 개구부(제2 개구부)(1342a)와, 회동 암(1281)이 면하고, 한 쌍의 윗실 지지 부재(1288)를 설치하기 위한 복수(도시 예에서는, 9개)의 개구부(제1 개구부)(1342b)와, 자석부(1270)가 면하기 위한 개구부(제3 개구부)(1342c)가 형성되어 있다. 플레이트부(1341)는 좌우 방향으로 형성되고, 플레이트부(1341)의 상변과 하변은 좌우 방향을 향하고 있다.

개구부(1342a)는, 개구부(1342b)의 상측에 가로로 긴 직사각형으로 형성되고, 개구부(1342a)의 상하 폭은, 자석부(1250)의 선단 부분보다 크게 형성되고, 자석부(1250)의 선단 부분이 개구부(1342a)에 삽입 관통할 수 있도록 형성되어 있다. 마찬가지로, 개구부(1342c)는 개구부(1342b)의 하측에 가로로 긴 직사각형으로 형성되고, 개구부(1342c)의 상하 폭은, 자석부(1270)의 선단 부분보다 크게 형성되고, 자석부(1270)의 선단 부분이 개구부(1342c)에 삽입 관통할 수 있도록 형성되어 있다.

개구부(1342b)는, 각 침봉에 대응하여 마련되고, 파지부 본체(1241)에 있어서의 제1 판상부 유닛과 해당 제1 판상부 유닛에 대응하는 파지부 본체(1261)에 있어서의 제1 판상부 유닛 사이의 위치(즉, 제1 판상부(1242a)와 제1 판상부(1242a)에 대응하는 제1 판상부(1262a) 사이의 위치)에 형성되어 있다. 즉, 개구부(1342b)는 세로로 긴 직사각형을 나타내고, 도시 예에서는, 총 9개 마련되고, 개구부(1342b)는 간격을 사이에 두고(구체적으로는 등간격으로) 좌우 방향으로 나란히 배치되어 있다. 개구부(1342b)는, 회동 암(1281)의 선단이 플레이트부(1341)의 정면측(Y1측)(정면측은, 암(1312)측과는 반대측이 됨)으로 돌출되어 노출 가능해지도록 형성되어 있다.

플레이트부 지지부(1344)는, 플레이트부(1341)의 배면측의 좌우 양단에 각각 마련되고, 대략 일본어 コ자상의 프레임상을 나타내고 있다. 각 플레이트부 지지부(1344)는, 하우징부(1332)의 상면에 설치되고, 플레이트부(1341)는 하우징부(1332)의 정면측에 설치되어, 하우징부(1332)에 지지되어 있다. 플레이트부(1341)는, 그 정면측의 면이, 비스듬히 상방을 향하도록 설치되어 있다.

또한, 가이드 부재(1252, 1254, 1272, 1274, 1290)는, 플레이트부(1341)의 정면측의 면에 플레이트부(1341)의 정면측의 면에 대해 수직으로 기립하여 설치되어 있다. 가이드 부재(1252)와 가이드 부재(1254)는, 제1 판상부 유닛(1242-1 내지 1242-9)에 있어서의 각 제1 판상부 유닛마다 마련되고, 가이드 부재(1252)는 개구부(1342a)의 상측의 변부를 따라 간격을 사이에 두고 마련되고, 가이드 부재(1254)는 개구부(1342a)의 하측의 변부를 따라 간격을 사이에 두고 마련되어 있다. 가이드 부재(1272)와 가이드 부재(1274)와 가이드 부재(1290)는, 제1 판상부 유닛(1262-1 내지 1262-9)에 있어서의 각 제1 판상부 유닛마다 마련되고, 가이드 부재(1272)는 개구부(1342c)의 상측의 변부를 따라 간격을 사이에 두고 마련되고, 가이드 부재(1274)는 개구부(1342c)의 하측의 변부를 따라 간격을 사이에 두고 마련되고, 가이드 부재(제1 윗실 경로 반전 부재)(1290)는, 개구부(1342c)의 상측의 변부를 따라 간격을 사이에 두고 마련되고, 가이드 부재(1272)와도 간격을 사이에 두고 마련되어 있다.

가이드 부재(1252, 1254, 1272, 1274, 1290)는, 대략 원주상을 나타내고 있다.

또한, 윗실 가이드(1300)는, 플레이트부(1341)의 정면측의 면의 상측 영역(가이드 부재(1252)보다 상측의 영역)에 설치되고, 각 윗실을 삽입 관통 가능하게 가이드하고 있다. 도시 예에서는, 5개의 윗실 가이드(1300)가 마련되어 있다.

또한, 윗실 가이드(1302)는, 플레이트부(1341)의 정면측의 면의 하단 영역(가이드 부재(1274)보다 하측의 영역)에 설치되고, 각 윗실을 삽입 관통 가능하게 가이드하고 있다. 도시 예에서는, 5개의 윗실 가이드(1302)가 마련되어 있다.

또한, 가이드판(1346a)은, 가늘고 긴 직사각형의 판상을 나타내고, 플레이트부(1341)의 배면측의 면에 있어서의 개구부(1342a)의 상변의 배면측의 위치에 좌우 방향으로 마련되어 있다. 이 가이드판(1346a)은, 제1 판상부 유닛(1242-1 내지 1242-9)의 걸림 고정부(1242b)의 배면측에 위치되어, 제1 판상부 유닛(1242-1 내지 1242-9)이 플레이트부(1341)로부터 탈락하는 것을 방지하고 있다. 또한, 다이부(1347a)는, 플레이트부(1341)의 배면의 좌우 양단에서, 가이드판(1346a)과 플레이트부(1341)의 배면 사이에 마련되고, 가이드판(1346a)과 플레이트부(1341) 사이에 간극을 형성하여, 제1 판상부 유닛(1242-1 내지 1242-9)이 전후 방향으로 미끄럼 이동하는 데 지장이 없도록 하고 있다.

또한, 가이드판(1346b)은, 가늘고 긴 직사각형의 판상을 나타내고, 플레이트부(1341)의 배면측의 면에 있어서의 개구부(1342c)의 상변의 배면측의 위치에 좌우 방향으로 마련되어 있다. 이 가이드판(1346b)은, 제1 판상부 유닛(1262-1 내지 1262-9)의 걸림 고정부(1262b)의 배면측에 위치되어, 제1 판상부 유닛(1262-1 내지 1262-9)니 플레이트부(1341)로부터 탈락하는 것을 방지하고 있다. 또한, 다이부(1347b)는, 플레이트부(1341)의 배면의 좌우 양단에서, 가이드판(1346b)과 플레이트부(1341)의 배면 사이에 마련되고, 가이드판(1346b)과 플레이트부(1341) 사이에 간극을 형성하여, 제1 판상부 유닛(1262-1 내지 1262-9)이 전후 방향으로 미끄럼 이동하는 데 지장이 없도록 하고 있다.

또한, 누름판(1348a)은, 플레이트부(1341)의 정면에 있어서의 개구부(1342a)의 양측에 각각 마련되고, 제2 판상부(1244)의 좌우 양측의 단부를 플레이트부(1341)와의 사이에서 끼움 설치하고 있다. 또한, 누름판(1348b)은, 플레이트부(1341)의 정면에 있어서의 개구부(1342c)의 양측에 각각 마련되고, 제2 판상부(1264)의 좌우 양측의 단부를 플레이트부(1341)와의 사이에서 끼움 설치하고 있다.

다음으로, 기계 요소군(10)은, 헤드(3)에 있어서 구동되는 각 기계 요소이며, 기계 요소로서는 복수의 실채기와 침봉과 노루발이 마련되어 있는데, 본 실시예에서는, 9개의 실채기(12a-1 내지 12a-9)와 9개의 침봉(12b-1 내지 12b-9)과, 9개의 노루발(12c)이 마련되어 있다. 실채기(12a-1 내지 12a-9)나, 침봉(12b-1 내지 12b-9)이나, 북집(100)은, 종래에 있어서의 재봉틀과 마찬가지로, 주축(22)의 회전력을 캠 기구 또는 벨트 기구 등의 동력 전달 수단을 통해 전달함으로써 구동된다. 또한, 실채기와 침봉과 노루발의 수는, 9개 이외의 수(예를 들어, 12)여도 된다.

실채기(12a-1 내지 12a-9)는, 케이스부(1310)의 침봉 케이스 본체(1330)의 하우징부(1332)에 마련되고, 좌우 방향(X1-X2 방향)의 축선(회전 중심)을 중심으로 요동 가능하게 형성되어, 하사점(한쪽 사점)과 상사점(다른 쪽 사점) 사이를 회동한다. 즉, 실채기(12a-1 내지 12a-9)는, 회전 중심(요동 중심으로 해도 됨)(12ab)(도 1 참조)을 중심으로 요동하도록, 침봉 케이스 본체(1330)에 축 지지되어 있다. 실채기(12a-1 내지 12a-9)에는, 재봉 바늘에 삽입 관통되는 윗실이 삽입 관통된다. 또한, 침봉 케이스(1314)가 암(1312)에 대해 좌우 방향으로 슬라이드함으로써, 선택된 특정 실채기에만 동력이 전달되어 요동한다. 즉, 실채기(12a-1 내지 12a-9)의 기단부(12az)(도 3 참조)에 암(1312)측의 걸림 결합 부재(1313z)가 걸림 결합되어, 걸림 결합 부재(1313z)가 회동 중심을 중심으로 회동함으로써 실채기가 요동한다. 또한, 실채기(12a-1 내지 12a-9)의 선단은, 하우징부(1332)의 정면측에 마련된 복수의 돌출부(1332e) 중 인접하는 돌출부(1332e) 사이에 마련된 개구부로부터 정면측(Y1측)으로 돌출되어 노출되어 있다.

또한, 침봉(12b-1 내지 12b-9)은, 하우징부(1332)에 상하 이동 가능하게 마련되고, 각 침봉에는, 하단에 재봉 바늘(12ba)(재봉 바늘(12ba)에는, 바늘 구멍(12bb)이 마련되어 있음)이 고정되어 마련되고, 상단에는 침봉 홀더(14a)가 고정되어 마련되어 있다. 또한, 이 침봉 홀더(14a)에는 침봉 구동 부재(14b)가 걸림 결합된다. 이 침봉 구동 부재에는, 상하 방향으로 마련된 베이스 침봉(14c)이 삽입 관통되어, 침봉 구동 부재(14b)는 베이스 침봉(14c)을 따라 상하 이동 가능하게 형성되어 있다. 그리고 주축(22)의 회전력이 동력 전달 수단에 의해 전달되어, 침봉 구동 부재(14b)가 상하 이동되고, 이에 의해 침봉이 상하 이동하게 된다. 또한, 침봉 케이스(1314)가 암(1312)에 대해 좌우 방향으로 슬라이드함으로써, 침봉 구동 부재(14b)는 특정 침봉 홀더(14a)에 걸림 결합되므로, 선택된 침봉이 상하 이동하게 된다. 또한, 노루발(12c)은 각 침봉마다 마련되어 있다.

또한, 윗실 제어부(1230)는, 윗실을 윗실 보빈에 권회된 실 감개(도시하지 않음)로부터 인출함과 함께, 윗실에 걸리는 장력을 제어하는 것이며, 상류측 파지부(1240)와, 하류측 파지부(1260)와, 회동부(1280)(도 1, 도 6, 도 7 참조)와, 윗실 지지 부재(1288)와, 지지부(자석부·모터 지지 부재)(1360)를 갖고 있다.

여기서, 상류측 파지부(1240)는, 플레이트부(1341)에 있어서의 상측, 즉, 회동부(1280)의 상측에 마련되고, 상류측 파지부(1240)는 파지부 본체(상류측 파지부 본체)(1241)와, 파지부 본체(1241)의 배면측에 마련된 자석부(상류측 구동부, 상류측 자석부)(1250)를 갖고 있다.

파지부 본체(1241)는, 각 침봉마다 마련된 제1 판상부 유닛(1242-1 내지 1242-9)과, 제1 판상부 유닛(1242-1 내지 1242-9)에 있어서의 제1 판상부(1242a)의 배면측이며, 또한 침봉 케이스(1314)(구체적으로는, 플레이트부(1341))의 정면측에 마련된 제2 판상부(상류측 제2 판상부)(1244)를 갖고 있다.

여기서, 제1 판상부 유닛(1242-1 내지 1242-9)에 있어서의 각 제1 판상부 유닛은, 도 8에 나타내는 바와 같이, 사각형의 판상을 나타내는 제1 판상부(상류측 제1 판상부)(1242a)와, 제1 판상부(1242a)의 상단으로부터 배면측으로 돌출되어 형성된 걸림 고정부(설치 부재)(1242b)를 갖고, 걸림 고정부(1242b)는 대략 L자상의 판상(직사각형의 판상을 대략 L자상으로 구부린 형상)을 나타내고 있다. 이 제1 판상부 유닛은, 자석이 흡인하는 재료(자석이 붙는 재료), 즉, 자성체(강자성체로 해도 됨)에 의해 일체로 형성되어 있다. 즉, 제1 판상부 유닛(1242-1 내지 1242-9)은, 예를 들어 철 등의 자석이 흡인하는 금속으로 형성되어 있다. 각 제1 판상부 유닛은, 동일 크기 동일 형상(대략 동일 크기 동일 형상으로 해도 됨)으로 형성되고, 걸림 고정부(1242b)가 플레이트부(1341)에 마련된 걸림 고정 구멍(1342d)에 걸림 고정됨으로써, 제1 판상부 유닛(1242-1 내지 1242-9)이, 간격을 사이에 두고(구체적으로는 등간격으로) 좌우 방향으로 나란히 배치되어 있다. 즉, 인접하는 2개의 제1 판상부 유닛 사이에는 간격이 마련되어 있다. 플레이트부(1341)에 있어서의 개구부(1342a)의 상측에는, 복수(구체적으로는, 총 9개)의 걸림 고정 구멍(1342d)이 간격을 사이에 두고(구체적으로는 등간격으로) 좌우 방향으로 나란히 배치되어 있다. 걸림 고정부(1242b)를 걸림 고정 구멍(1342d)에 걸림 고정함으로써, 제1 판상부는, 플레이트부(1341)에 매단 상태(늘어뜨린 상태로 해도 됨)로 되어 있다. 이에 의해, 제1 판상부(1242a)는, 제2 판상부(1244)의 정면측의 면에 대해 수직 방향으로 미끄럼 이동하도록 되어 있어, 제2 판상부(1244)와의 간격이 가변하도록 되어 있다.

또한, 제2 판상부(1244)는. 제1 판상부 유닛(1242-1 내지 1242-9)에 있어서의 제1 판상부(1242a)의 배면측에 마련된 하나의 판상 부재이며, 가늘고 긴 직사각형의 판상을 나타내고 있다. 즉, 제2 판상부(1244)는, 좌우 방향으로는 정면에서 보아 좌측단에 마련된 제1 판상부 유닛(1242-1)의 제1 판상부(1242a)의 좌측면측의 변부로부터 우측단에 마련된 제1 판상부 유닛(1242-9)의 제1 판상부(1242a)의 우측면측의 변부까지의 길이보다 길게 형성되고, 또한 상하 방향으로는 제1 판상부 유닛(1242-1 내지 1242-9)에 있어서의 각 제1 판상부(1242a)의 상하 방향의 폭과 동일 폭(대략 동일 폭으로 해도 됨)을 갖고 있다. 제2 판상부(1244)의 정면에서 보아 좌측단은, 제1 판상부 유닛(1242-1)의 제1 판상부(1242a) 좌측면측의 변부보다 좌측면측에 있으며, 누름판(1348a)에 의해 플레이트부(1341)에 고정되고, 또한 제2 판상부(1244)의 정면에서 보아 우측단은, 제1 판상부 유닛(1242-9)의 제1 판상부(1242a)의 우측면측의 변부보다 우측면측에 있으며, 누름판(1348a)에 의해 플레이트부(1341)에 고정되어 있다. 즉, 제1 판상부 유닛(1242-1 내지 1242-9)의 각 제1 판상부의 배면측에는, 제1 판상부 유닛(1242-1 내지 1242-9)에 있어서의 각 제1 판상부와 평행하게 제2 판상부(1244)가 존재한다. 이 제2 판상부(1244)는, 자석이 흡인하지 않는 재료(자석이 붙지 않는 재료), 즉, 비자성체에 의해 형성되고, 예를 들어 합성 수지제의 필름에 의해 형성되어 있다. 또한, 제2 판상부(1244)를 알루미늄이나 스테인리스로 형성해도 된다.

또한, 제2 판상부(1244)는, 개구부(1342a)보다 크게 형성되어, 개구부(1342a)를 정면측으로부터 커버하도록 마련되어 있다.

또한, 자석부(1250)는, 전자석에 의해 형성되고, 그 선단 부분은 개구부(1342a) 내에 배치되고, 자석부(1250)의 선단이 제2 판상부(1244)의 배면측의 면에 접하도록 형성되어 있다. 자석부(1250)의 선단의 면(제2 판상부(1244)측의 면)이 흡인면으로 되어 있다. 자석부(1250)는, 대략 원주상을 나타내고 있다(자석부(1270)에 있어서도 동일함). 또한, 도 5 내지 도 7에 있어서, 자석부(1250, 1270)의 상세한 단면 형상은 생략하고 도시하였지만, 자석부(1250, 1270)는, 통상의 전자석과 마찬가지의 구성이며, 자성 재료의 심과 심의 주위로 권회된 코일을 갖고, 코일에 통전함으로써 자력이 발생한다. 상류측 파지부(1240)에 있어서, 자석부(1250)는 1개 마련되어 있다. 그리고 제어 회로(90)에 의해 자석부(1250)를 구동함으로써, 제1 판상부 유닛(1242-1 내지 1242-9)에 있어서의 자석부(1250)의 위치에 대응한 제1 판상부 유닛에 있어서의 제1 판상부(1242a)가 자력에 의해 흡인되어, 제1 판상부(1242a)와 제2 판상부(1244) 사이의 간극이 닫힌 상태가 된다. 자석부(1250)는, 지지부(1360)에 있어서의 판상부(1360e)의 정면측의 면의 상단측에 설치되고, 플레이트부(1341)의 배면측의 면에 대해 수직 방향으로 마련되어 있다. 즉, 자석부(1250)는 암(1312)측에 고정되어 마련되어 있다.

또한, 제1 판상부 유닛(1242-1 내지 1242-9)에 있어서의 각 제1 판상부(1242a)의 정면에서 보아 상측과 하측에는, 가이드 부재(제1 가이드 부재)(1252, 1254)가 마련되고, 가이드 부재(1252, 1254)는, 도 4에 나타내는 바와 같이, 윗실(J)이 제1 판상부의 배면측을 대각상으로 통과하도록 배치되고, 가이드 부재(1252)는 제1 판상부의 상측의 정면에서 보아 좌측에 마련되고, 가이드 부재(1254)는 제1 판상부의 하측의 정면에서 보아 우측에 마련되어 있다. 이에 의해, 제1 판상부의 배면측에 존재하는 윗실(J)의 경로를 길게 확보할 수 있어, 윗실(J)을 제1 판상부와 제2 판상부(1244)에 의해 확실하게 파지할 수 있다.

또한, 하류측 파지부(1260)는, 플레이트부(1341)에 있어서의 하측, 즉, 회동부(1280)의 하측에 마련되고, 하류측 파지부(1260)는 파지부 본체(하류측 파지부 본체)(1261)와, 파지부 본체(1261)의 배면측에 마련된 자석부(하류측 구동부, 하류측 자석부)(1270)를 갖고 있다.

파지부 본체(1261)는, 파지부 본체(1241)와 마찬가지의 구성이며, 각 침봉마다 마련된 제1 판상부 유닛(1262-1 내지 1262-9)과, 제1 판상부 유닛(1262-1 내지 1262-9)의 제1 판상부(1262a)의 배면측이며, 또한 침봉 케이스(1314)(구체적으로는, 플레이트부(1341))의 정면측에 마련된 제2 판상부(하류측 제2 판상부)(1264)를 갖고 있다.

여기서, 제1 판상부 유닛(1262-1 내지 1262-9)은, 제1 판상부 유닛(1242-1 내지 1242-9)과 마찬가지의 구성이며, 제1 판상부 유닛(1262-1 내지 1262-9)에 있어서의 각 제1 판상부(1262a)는, 도 8에 나타내는 바와 같이, 사각형의 판상을 나타내는 제1 판상부(하류측 제1 판상부)(1262a)와, 제1 판상부(1262a)의 상단으로부터 배면측으로 돌출되어 형성된 걸림 고정부(설치 부재)(1262b)를 갖고, 걸림 고정부(1262b)는 대략 L자상의 판상을 나타내고 있다. 제1 판상부 유닛(1262-1 내지 1262-9)은, 자석이 흡인하는 재료(자석이 붙는 재료), 즉, 자성체(강자성체로 해도 됨)에 의해 형성되고, 각 제1 판상부 유닛은, 동일 크기 동일 형상(대략 동일 크기 동일 형상으로 해도 됨)으로 형성되고, 걸림 고정부(1262b)가 플레이트부(1341)에 마련된 걸림 고정 구멍(1342e)에 걸림 고정됨으로써, 제1 판상부 유닛(1262-1 내지 1262-9)이, 간격을 두고(구체적으로는 등간격으로) 좌우 방향으로 나란히 배치되어 있다. 즉, 인접하는 2개의 제1 판상부 유닛 사이에는 간격이 마련되어 있다. 플레이트부(1341)에 있어서의 개구부(1342c)의 상측(또한, 개구부(1342b)의 하측)에는, 복수(구체적으로는, 총 9개)의 걸림 고정 구멍(1342e)이 간격을 두고(구체적으로는 등간격으로) 좌우 방향으로 나란히 배치되어 있다. 걸림 고정부(1262b)를 걸림 고정 구멍(1342e)에 걸림 고정함으로써, 제1 판상부는 플레이트부(1341)에 매단상태(늘어뜨린 상태로 해도 됨)로 되어 있다. 이에 의해, 제1 판상부(1262a)는, 제2 판상부(1264)의 정면측의 면에 대해 수직 방향으로 미끄럼 이동하도록 되어 있어, 제2 판상부(1264)와의 간격이 가변하도록 되어 있다. 제1 판상부 유닛(1242-1 내지 1242-9)과 제1 판상부 유닛(1262-1 내지 1262-9)에 있어서, 동일한 윗실에 대응하는 제1 판상부 유닛은, 좌우 방향으로 동일한 위치에 마련되어 있다.

또한, 제2 판상부(1264)는, 제2 판상부(1244)와 마찬가지의 구성이며, 제1 판상부 유닛(1262-1 내지 1262-9)의 제1 판상부(1262a)의 배면측에 마련된 하나의 판상 부재이며, 좌우 방향으로는 정면에서 보아 좌측단에 마련된 제1 판상부 유닛(1262-1)의 제1 판상부(1262a)의 좌측면측의 변부로부터 우측단에 마련된 제1 판상부 유닛(1262-9)의 제1 판상부(1262a)의 우측면측의 변부까지의 길이보다 길게 형성되고, 또한 상하 방향으로는 제1 판상부 유닛(1262-1 내지 262-9)에 있어서의 각 제1 판상부(1262a)의 상하 방향의 폭과 동일 폭(대략 동일 폭으로 해도 됨)을 갖고 있다. 제2 판상부(1264)의 정면에서 보아 좌측단은, 제1 판상부 유닛(1262-1)의 제1 판상부(1262a)의 좌측면측의 변부보다 좌측면측에 있으며, 누름판(1348b)에 의해 플레이트부(1341)에 고정되고, 또한 제2 판상부(1264)의 정면에서 보아 우측단은, 제1 판상부 유닛(1262-9)의 제1 판상부(1262a)의 우측면측의 변부보다 우측면측에 있으며, 누름판(1348b)에 의해 플레이트부(1341)에 고정되어 있다. 즉, 제1 판상부 유닛(1262-1 내지 1262-9)의 각 제1 판상부의 배면측에는, 제1 판상부 유닛(1262-1 내지 1262-9)에 있어서의 각 제1 판상부와 평행하게 제2 판상부(1264)가 존재한다. 이 제2 판상부(1264)는, 자석이 흡인하지 않는 재료(자석이 붙지 않는 재료), 즉, 비자성체에 의해 형성되어 있다.

또한, 제2 판상부(1264)는, 개구부(1342c)보다 크게 형성되어, 개구부(1342c)를 정면측으로부터 커버하도록 마련되어 있다.

또한, 자석부(1270)는, 자석부(1250)와 마찬가지로, 전자석에 의해 형성되고, 그 선단 부분은 개구부(1342c) 내에 배치되고, 자석부(1270)의 선단이 제2 판상부(1264)의 배면측의 면에 접하도록 형성되어 있다. 자석부(1270)의 선단의 면(제2 판상부(1264)측의 면)이 흡인면으로 되어 있다. 하류측 파지부(1260)에 있어서, 자석부(1270)는 하나 마련되고, 자석부(1250)와 동일 크기 동일 형상(대략 동일 크기 동일 형상으로 해도 됨)으로 형성되어 있다. 그리고 제어 회로(90)에 의해 자석부(1270)를 구동함으로써, 제1 판상부 유닛(1262-1 내지 1262-9)에 있어서의 자석부(1270)의 위치에 대응한 제1 판상부 유닛에 있어서의 제1 판상부(1262a)가 자력에 의해 흡인되어, 제1 판상부(1262a)와 제2 판상부(1264) 사이의 간극이 닫힌 상태가 된다. 자석부(1270)는, 지지부(1360)에 있어서의 판상부(1360e)의 정면측의 면의 하단측에 설치되고, 플레이트부(1341)의 배면측의 면에 대해 수직 방향으로 마련되어 있다. 즉, 자석부(1270)는 암(1312)측에 고정되어 마련되어 있다.

또한, 자석부(1250)와 자석부(1270)는 좌우 방향으로 동일한 위치에 마련되어 있어, 자석부(1250)를 구동한 경우와 자석부(1270)를 구동한 경우에, 동일한 윗실을 파지하도록 되어 있다. 예를 들어, 도 2, 도 3, 도 5, 도 7의 예에서는, 자석부(1250)는 제1 판상부 유닛(1242-8)의 제1 판상부의 배면에 위치하고, 자석부(1270)는 제1 판상부 유닛(1262-8)의 제1 판상부의 배면에 위치하고 있으므로, 동일한 실을 파지한다.

또한, 제1 판상부 유닛(1262-1 내지 1262-9)에 있어서의 각 제1 판상부(1262a)의 정면에서 보아 상측과 하측에는, 가이드 부재(제2 가이드 부재)(1272, 1274)가 마련되고, 가이드 부재(1272, 1274)는, 도 4에 나타내는 바와 같이, 윗실(J)이 제1 판상부의 배면측을 대각상으로 통과하도록 배치되고, 가이드 부재(1272)는 제1 판상부의 상측의 정면에서 보아 좌측에 마련되고, 가이드 부재(1274)는 제1 판상부의 하측의 정면에서 보아 우측에 마련되어 있다. 이에 의해, 제1 판상부의 배면측에 존재하는 윗실(J)의 경로를 길게 확보할 수 있어, 윗실(J)을 제1 판상부와 제2 판상부(1264)에 의해 확실하게 파지할 수 있다.

또한, 회동부(1280)는, 상류측 파지부(1240)와 하류측 파지부(1260)의 상하 방향에 있어서의 중간 위치에 마련되어 있고, 상류측 파지부(1240)의 윗실의 공급 방향의 하류측이며, 또한 하류측 파지부(1260)의 윗실의 공급 방향의 상류측에 마련되어 있다. 이 회동부(1280)는, 파지부 본체(1241)와 파지부 본체(1261) 사이의 윗실(윗실에 있어서의 파지부 본체(1241)와 파지부 본체(1261) 사이의 부분(위치)으로 해도 됨)을 회동시키는 것이다.

회동부(1280)는, 회동 암(1281)과, 회동 암(1281)을 회전시키는 윗실용 모터(1286)와, 윗실용 모터(1286)에 접속된 인코더(1287)를 갖고 있다. 회동 암(1281)은, 도 3, 도 5, 도 6, 도 7에 나타내는 바와 같이, 봉상의 본체부(1282)와, 본체부(1282)의 한쪽 선단에 마련된 훅부(1284)를 갖고 있다. 본체부(1282)의 다른 쪽 단부에는, 윗실용 모터(1286)의 출력축(1286a)이 고정되어 있다. 구체적으로는, 측면에서 보아, 윗실용 모터(1286)의 출력축(1286a)의 중심축이 본체부(1282)의 중심축을 통과하도록 배치되어 있다. 이 훅부(1284)는, 원호상(대략 원호상으로 해도 됨)의 봉상을 나타내고, 회동 암(1281)이 회동함으로써, 윗실(J)을 훅부(1284)에 의해 걸림 고정할 수 있게 되어 있다. 즉, 훅부(1284)는, 회동 암(1281)이 윗실용 모터(1286)의 출력축(1286a)(구체적으로는, 출력축(1286a)의 축선(회전 중심))을 중심으로 상향으로 회동함으로써, 윗실용 모터(1286)의 출력축(1286a)의 축선과 평행하게 마련된 윗실(J)에 접하여 윗실(J)을 걸림 고정할 수 있도록 구성되어 있다. 회동 암(1281)은, 자석부(1250)와 자석부(1270) 사이의 위치에 마련되고, 좌우 방향에 있어서, 자석부(1250, 1270)와 동일한 위치에 마련되어 있어, 선택된 윗실을 걸림 고정할 수 있도록 되어 있다.

또한, 윗실용 모터(1286)는, L자 금속 부재(1360f)에 고정되어 마련되고, 이에 의해, 윗실용 모터(1286)는 암(1312)측에 고정되어 마련되어 있다. 윗실용 모터(1286)가 회전함으로써, 회동 암(1281)이 정면측 비스듬히 하방인 퇴피 위치(도 6, 도 7의 1281(B)의 위치)로부터 상방으로 회동하고, 플레이트부(1341)의 개구부(1342b)로부터 정면측으로 돌출된다. 윗실용 모터(1286)의 출력축(1286a)의 방향(출력축(1286a)의 축선의 방향)은, 좌우 방향(즉, 플레이트부(1341)의 배면측의 면과 평행하며, 또한 수평 방향)으로 되어 있다. 또한, 회동 암(1281)이 퇴피 위치에 있는 경우에는, 침봉 케이스(1314)가 좌우 방향으로 슬라이드해도 회동 암(1281)이 플레이트부(1341) 및 플레이트부(1341)에 마련된 부재(예를 들어, 윗실 지지 부재(1288)나 가이드 부재(1346b) 등)에 접촉하지 않도록 구성되어 있다. 즉, 퇴피 위치는, 침봉 케이스(1314)가 좌우 방향으로 슬라이드해도 회동 암(1281)이 침봉 케이스(1314)(특히, 플레이트부(1341) 및 플레이트부(1341)에 마련된 부재)에 접촉하지 않는 위치이며, 적어도, 회동 암(1281)이, 윗실 지지 부재(1288)에 지지되는 윗실에 접하는 위치보다 하방으로 회동한 위치인 동시에, 회동 암(1281)의 선단이 개구부(1342b)에 도달하지 않는 위치이다.

또한, 회동 암(1281)의 회동 범위의 하단은 해당 퇴피 위치이고, 회동 범위의 상단은 초기 위치보다 상측의 위치가 된다. 즉, 필요 윗실양의 보정에 있어서, 회동 암(1281)이 초기 위치보다 상측으로 회동하는 경우가 있으므로, 회동 암(1281)의 회동 범위의 상단은 초기 위치보다 상측으로 되어 있다. 또한, 회동 암(1281)이 회동하였을 때의 회동 암(1281)의 회동 각도와 윗실용 모터(1286)의 회전 각도는, 동일하다.

또한, 제어 회로(90)는, 토크 제어 구간에 있어서는, 입출력 장치(94)로부터 입력되어 기억 장치(92)에 기억되어 있는 윗실 제어용 토크 데이터에 기초하여 윗실용 모터(1286)를 토크 제어한다. 또한, 제어 회로(90)는, 제1 위치 제어 구간에 있어서는, 도 23에 나타내는 바와 같은 제1 각도 대응 데이터를 작성하여 이 제1 각도 대응 데이터에 따라서 윗실용 모터(1286)를 위치 제어한다. 또한, 제어 회로(90)는, 제2 위치 제어 구간에 있어서는, 도 24에 나타내는 바와 같은 제2 각도 대응 데이터를 작성하여 이 제2 각도 대응 데이터에 따라서 윗실용 모터(1286)를 위치 제어한다. 즉, 제어 회로(90)는, 도 20에 나타내는 흐름도에 따라서 토크 제어를 행하고, 도 21, 도 22에 나타내는 흐름도에 따라서 위치 제어를 행한다.

또한, 제어 회로(90)는, 제1 위치 제어 구간의 종점으로부터 토크 제어 구간의 종점까지의 구간에 있어서는, 상류측 파지부(1240)를 폐쇄로 하고, 하류측 파지부(1260)를 개방으로 하도록 자석부(1250, 1270)를 제어하고, 한편, 토크 제어 구간의 종점으로부터 제1 위치 제어 구간의 종점까지의 구간에 있어서는, 상류측 파지부(1240)를 개방으로 하고, 하류측 파지부(1260)를 폐쇄로 하도록 자석부(1250, 1270)를 제어한다. 즉, 제어 회로(90)는, 도 27에 나타내는 흐름도에 따라서, 상류측 파지부(1240)와 하류측 파지부(1260)의 개폐 제어를 행한다.

또한, 제어 회로(90)는, 보정 전 필요 윗실양과 사용 윗실양을 비교함으로써, 보정 후 필요 윗실양을 보정한다. 즉, 제어 회로(90)는, 도 28에 나타내는 흐름도에 따라서 보정 후 윗실양의 보정을 행한다. 상세는 후술한다.

또한, 제어 회로(90)는, 구체적으로는 도 9에 나타내는 바와 같이 CPU(90a)와, PWM(Pulse Width Modulation) 회로(90b)와, 전류 센서(90c)를 갖고 있다. 여기서, CPU(90a)는, 기억 장치(92)로부터의 데이터에 기초하여 모터에 공급하는 전류값의 데이터를 PWM 회로(90b)에 출력한다. PWM 회로(90b)는, CPU(90a)로부터의 전류값의 진폭을 진폭이 일정한 펄스 신호로 변환하여 해당 펄스 신호를 주축 모터(20)나 윗실용 모터(1286)에 공급한다. 또한, 전류 센서(90c)는 PWM 회로(90b)로부터 출력되는 펄스 신호를 전류값으로 변환하고, 전류값에 상수를 승산하여 토크값을 산출하여 CPU(90a)에 출력한다. 또한, 엄밀하게는 PWM 회로(90b)와 전류 센서(90c)는, 주축 모터(20)와 윗실용 모터(1286) 각각에 대해 마련되고, 각 PWM 회로(90b)와 전류 센서(90c)가 대응하는 모터에 접속되어 있다. 즉, PWM 회로(90b)는 CPU(90a)와 대응하는 모터에 접속되고, 전류 센서(90c)는 CPU(90a)와, 대응하는 모터와 대응하는 PWM 회로(90b) 사이에 접속되어 있다.

또한, 주축 모터(20)와 제어 회로(90) 사이에는, 주축 모터(20)의 각도(주축 모터(20)의 회전 방향의 위치)를 검출하기 위한 인코더(21)가 마련되고, 윗실용 모터(1286)와 제어 회로(90) 사이에는, 윗실용 모터(1286)의 각도(윗실용 모터(1286)의 회전 방향의 위치)를 검출하기 위한 인코더(1287)가 마련되고, 제어 회로(90)에 있어서, 각 인코더로부터의 정보에 의해 각 모터의 각도(회전 방향의 위치)가 검출된다.

또한, 기억 장치(92)에는, 도 10에 나타내는 바와 같이, 자수 데이터(92a)와, 윗실 제어용 토크 데이터(92b)와, 구간 위치 데이터(구간 데이터)(92c)와, 주축 데이터(92d)와, 윗실양 데이터(92e)와, 제1 대응 테이블(92f)과, 제2 대응 테이블(92g)이 기억되어 있다. 즉, 기억 장치(92)는 이들 데이터를 기억하기 위한 기억부이다.

자수 데이터(봉제 데이터)(92a)는, 도 11에 나타내는 바와 같이, 각 스티치마다, 스티치 폭(즉, 스티치 폭의 값)과, 스티치 방향(즉, 스티치 방향을 나타내는 값)과, 실 속성(실의 종류나 실의 굵기)의 데이터가 저장되어 있다. 이 자수 데이터(92a)는, 입출력 장치(94)를 통해 외부로부터 입력함으로써 기억 장치(92)에 기억된다. 여기서, 스티치 방향으로서는, 미리 결정된 방향(예를 들어, 수평 방향에 있어서의 한쪽 방향)에 대한 각도의 값의 데이터로 되어 있다. 예를 들어, 도 40의 예에 있어서, 미리 결정된 방향을 HK로 한 경우에, 스티치 ST0의 각도의 값을 각도 α4의 값으로 하고, 스티치 ST1의 각도의 값을 각도 α1의 값으로 한다. 또한, 각도 α1의 값은, 방향 HK에 대해 상방의 방향이므로 양의 값으로 하고, 각도 α4의 값은, 방향 HK에 대해 하방의 방향이므로 음의 값으로 한다. 또한, 도 41의 (a)의 예에서, 스티치 ST0의 각도의 값은 각도 β2의 값(양의 값)으로 하고, 스티치 ST1의 각도의 값은 각도 β1의 각도의 값(양의 값)으로 하고, 도 41의 (b)의 예에서, 스티치 ST0의 각도의 값은 각도 β2의 값(음의 값)으로 하고, 스티치 ST1의 각도의 값은 각도 β1의 각도의 값(음의 값)으로 한다.

또한, 윗실 제어용 토크 데이터(92b)에는, 도 12에 나타내는 바와 같이, 각 스티치마다, 윗실 제어용 토크값이 기억되어 있다.

여기서, 윗실 제어용 토크 데이터에 있어서의 스티치마다의 토크의 값은, 각 스티치에 있어서의 스티치 폭, 스티치 방향, 실 종류에 따라서 작성된 것이며, 예를 들어 스티치 폭이 긴 경우에는, 윗실의 조임을 강하게 할 필요가 있으므로, 토크값을 크게 하고(스티치 폭이 짧은 경우에는, 토크값을 작게 함), 또한 스티치의 방향이 전회의 스티치 방향과의 각도의 차가 큰 경우에는, 원래 윗실의 조임이 강하기 때문에, 토크값을 작게 하고(스티치의 방향이 전회의 스티치 방향과의 각도의 차가 작은 경우에는, 토크값을 크게 함), 또한 실의 굵기가 굵은 경우에는, 윗실의 조임을 강하게 할 필요가 있으므로, 토크값을 크게 한다(실의 굵기가 가는 경우에는, 토크값을 작게 함). 또한, 윗실을 강하게 조이는 경우에는, 토크값을 크게 한다(윗실을 약하게 조이는 경우에는, 토크값을 작게 함). 자수의 마무리를 굳게 할 경우에는, 토크값을 크게 한다. 이 토크값은, 후술하는 바와 같이 토크 제어 구간에 있어서, 실채기에 의한 윗실(J)의 잡아당김에 지장이 없는 정도의 값으로 설정한다. 또한, 윗실 제어용 토크 데이터에 있어서의 스티치마다의 토크의 값은, 각 스티치에 있어서의 스티치 폭과 스티치 방향에 따라서 작성한 것이어도 된다. 또한, 도 40의 예에서는, 어느 스티치의 방향과 전회의 스티치의 방향의 각도의 차는, α1(양)－α4(음)가 된다.

윗실 제어용 토크 데이터(92b)는, 입출력 장치(94)를 통해 외부로부터 입력함으로써 기억 장치(92)에 기억된다. 즉, 자수 데이터(92a)에 대응한 내용의 윗실 제어용 토크 데이터(92b)가 기억된다.

또한, 구간 위치 데이터(92c)는, 도 13에 나타내는 바와 같이, 토크 제어 구간의 시점과 종점에 대한 데이터가 주축 각도의 정보(즉, 주축 모터(20)의 회전 방향의 위치의 정보)로서 기억되고(시점이 Z₁, 종점이 Z₂), 또한 제1 위치 제어 구간의 시점과 종점에 대한 데이터가 주축 각도의 정보(즉, 주축 모터(20)의 회전 방향의 위치의 정보)로서 기억되어 있다(시점이 Z₂, 종점이 Z₃). 나아가, 제2 위치 제어 구간의 시점과 종점에 대한 데이터가 주축 각도의 정보(즉, 주축 모터(20)의 회전 방향의 위치의 정보)로서 기억되어 있다(시점이 Z₃, 종점이 Z₁). 또한, 상기 「시점」은 「시점 위치」로 해도 되고, 또한 상기 「종점」은 「종점 위치」로 해도 된다.

여기서, 도 38, 도 39에 나타내는 모션 다이어그램에 나타내는 바와 같이, 토크 제어 구간의 종점은 제1 위치 제어 구간의 시점과 일치하고, 제1 위치 제어 구간의 종점은 제2 위치 제어 구간의 시점과 일치하고, 제2 위치 제어 구간의 종점은 토크 제어 구간의 시점과 일치하고 있다.

토크 제어 구간의 시점은, 주축(22)의 회전에 수반하여 실채기의 회동 범위에 있어서의 하사점(한쪽 사점)으로부터 상사점(다른 쪽 사점)까지의 구간(실채기의 하사점으로부터 상사점으로 이행하는 구간)에 있어서의 어느 위치이다. 여기서, 실채기의 상사점(다른 쪽 사점)은, 실채기의 회동 범위에 있어서 윗실을 가공 천으로부터 잡아당기는 방향의 단부라고 할 수 있다.

또한, 토크 제어 구간의 종점은, 실채기의 상사점으로부터 하사점으로 향하는 도중의 위치까지의 구간에 있어서의 어느 위치이며, 또한 재봉 바늘(12ba)이 가공 천에 삽침되기 전의 위치(예를 들어, 재봉 바늘(12ba)의 선단이 침판(5)보다 상측이 되는 위치)이다. 즉, 가공 천을 재봉하는 동작 중의 윗실에 가능한 한 장력을 가하지 않기 위해, 가공 천에의 삽침 중에는 토크 제어 구간으로는 하지 않는다. 따라서, 토크 제어 구간의 종점은, 실채기의 상사점의 위치여도 된다. 또한, 북집의 상사점(재봉 바늘(12ba)이 가공 천에 삽침된 상태에서의 북집의 상사점. 이하, 특정 상사점으로 함), 즉, 도 38에 있어서 200도당의 위치의 상사점은, 북집이 원활하게 윗실에 삽입 관통하도록 토크 제어 구간으로는 하지 않으므로, 토크 제어 구간의 종점은 북집의 상사점보다 앞이 된다.

토크 제어 구간에 있어서는, 실채기(12a)가 윗실(J)을 인상하고 있는 상태에서 윗실(J)을 실채기(12a)의 인상 방향과 역방향으로 윗실(J)을 잡아당겨 윗실(J)에 장력을 부여하기 위해, 적어도 토크 제어 구간의 적어도 일부는 실채기가 상승하고 있는 기간(가공 천에 대해 윗실을 잡아당기는 기간)에 마련된다. 즉, 토크 제어 구간은, 실채기의 하사점으로부터 상사점까지의 구간의 적어도 일부를 포함하는 구간이라고 할 수 있다. 또한, 재봉 바늘(12ba)이 삽침된 후에도 토크 제어를 하면, 재봉 동작 중의 윗실에 장력이 걸려 버리므로, 토크 제어 구간의 종점은, 재봉 바늘(12ba)이 가공 천에 삽침되기 전의 위치로 한다.

또한, 제1 위치 제어 구간의 시점은, 실채기의 상사점으로부터 하사점까지의 구간(실채기의 상사점으로부터 하사점으로 이행하는 구간)에 있어서의 어느 위치이다. 또한, 재봉 바늘(12ba)이 가공 천에 삽침되기 전의 위치(예를 들어, 재봉 바늘(12ba)의 선단이 침판(5)보다 상측이 되는 위치)인지 삽침된 후의 위치(예를 들어, 재봉 바늘(12ba)의 선단이 침판(5)보다 하측이 되는 위치)인지는 묻지 않는다. 또한, 북집이 원활하게 윗실에 삽입 관통하도록, 제1 위치 제어 구간의 시점은 북집의 상사점(특정 상사점)보다 앞으로 하고, 해당 북집의 상사점은 제1 위치 제어 구간에 위치시킨다.

또한, 제1 위치 제어 구간의 종점은, 북집(100)의 하사점보다 뒤에 위치하고 있다. 즉, 제1 위치 제어 구간의 종점에서, 하류측 파지부(1260)가 개방으로 되지만, 윗실이 북집(100)을 통과할 때까지는, 하류측 파지부(1260)를 폐쇄로 해 둘 필요가 있으므로(하류측 파지부(1260)가 개방으로 되어 있으면, 북집(100)이 상류측으로부터 윗실을 잡아당겨 버림), 제1 위치 제어 구간의 종점을 북집(100)의 하사점(특정 상사점 뒤의 직근의 하사점(도 38에 있어서의 290도 부근의 하사점)보다 뒤로 하고 있다.

또한, 제2 위치 제어 구간의 종점은, 실채기의 하사점으로부터 상사점까지의 구간(실채기의 하사점으로부터 상사점으로 이행하는 구간)에 있어서의 어느 위치이다. 또한, 직후에 토크 제어 구간이 오기 때문에, 위치 제어 구간의 종점은, 재봉 바늘(12ba)이 가공 천으로부터 빠진 위치(예를 들어, 재봉 바늘(12ba)의 선단이 침판(5)보다 상측이 되는 위치)로 하는 것이 바람직하다.

또한, 제1 위치 제어 구간에 있어서, 윗실(J)을 실 감개(실 감개는, 윗실 가이드(1300)보다 상류측에 마련되어 있음)로부터 인출하는데, 가능한 한 천천히 시간을 들여 윗실을 인출하여 윗실의 실 끊어짐의 우려를 작게 하기 위해, 제1 위치 제어 구간은 가능한 한 길게 확보하는 것이 바람직하다. 예를 들어, 제1 위치 제어 구간의 시점을, 실채기의 상사점으로부터 하사점까지의 구간에 있어서의 어느 위치이며, 북집의 상사점보다 앞의 위치로 하고, 제1 위치 제어 구간의 종점을, 실채기의 하사점으로부터 상사점까지의 구간에 있어서의 어느 위치로 함으로써, 제1 위치 제어 구간을 길게 확보할 수 있다. 또한, 실채기의 하사점으로부터 상사점까지의 구간은, 실채기가 윗실을 가공 천에 대해 잡아당기는 구간이므로, 토크 제어 구간으로 하는 것이 바람직하다. 따라서, 토크 제어 구간의 시점은, 실채기의 하사점으로부터 상사점까지의 구간에 있어서의 재봉 바늘(12ba)의 삽침이 해제된 직후로부터 실채기의 상사점(혹은 그 직후)까지로 하는 것이 바람직하다고 할 수 있다.

또한, 구간 위치 데이터(92c)에는, 실 인출 구간의 시점과 종점에 대한 데이터가 주축 각도의 정보로서 기억되고(시점 Z₄와 종점 Z₃), 또한 초기 위치 이동 구간의 시점과 종점에 대한 데이터가 주축 각도의 정보로서 기억되어 있다(시점 Z₃과 종점 Z₅).

실 인출 구간의 시점은, 제1 위치 제어 구간에 있어서, 회동 암(1281)의 회동을 개시하여 윗실의 인출을 개시하는 위치이고, 실 인출 구간의 종점은, 제1 위치 제어 구간에 있어서, 회동 암(1281)의 회동을 정지하여 윗실의 인출을 종료하는 위치이다. 실 인출 구간의 종점은, 제1 위치 제어 구간의 종점과 일치한다.

또한, 초기 위치 이동 구간의 시점은, 제2 위치 제어 구간에 있어서, 회동 암(1281)의 회동을 개시하는 위치이며, 초기 위치 이동 구간의 종점에 있어서, 윗실용 모터(1286)가 초기 위치로 복귀된다. 초기 위치 이동 구간의 시점은, 제2 위치 제어 구간의 시점과 일치한다.

또한, 구간 위치 데이터(92c)는, 입출력 장치(94)를 통해 미리 기억 장치(92)에 기억되어 있는 것이지만, 입출력 장치(94)에 의해 기억 장치(92)에 기억되는 구간 위치 데이터(92c)의 내용을 적절하게 바꾸어도 된다. 또한, 상기한 바와 같이 토크 제어 구간의 시점과 종점 및 위치 제어 구간의 시점과 종점에 대한 데이터가 주축 각도의 정보로서 규정되어 있으므로, 「구간」이라는 용어를 사용하였지만, 주축 모터(20) 및 주축(22)은 일방향으로만 회전하고, 하나의 스티치의 제어 구간에 있어서, 주축 각도가 커질수록 시계열로서는 뒤가 되므로, 「구간」 대신 「기간」으로 해도 되며, 예를 들어 「토크 제어 구간」 대신 「토크 제어 기간」으로 해도 되고, 「제1 위치 제어 구간」 대신 「제1 위치 제어 기간」으로 해도 되고, 「제2 위치 제어 구간」 대신 「제2 위치 제어 기간」으로 해도 되고, 「제어 구간」 대신 「제어 기간」으로 해도 된다.

또한, 주축 데이터(92d)는, 도 14에 나타내는 바와 같이, 각도 단위 시간마다의 시계열에 있어서의 주축 각도(즉, 주축 모터(20)의 회전 방향의 위치)의 데이터이다.

또한, 윗실양 데이터(92e)는, 도 16에 나타내는 바와 같이, 스티치마다, 보정 전 필요 윗실양과, 보정 후 필요 윗실양과, 사용 윗실양과, 필요 윗실양과 사용 윗실양의 차가 기억된 것이다.

여기서, 보정 전 필요 윗실양은, 각 스티치에 있어서 원래 필요해지는 윗실의 길이에 대한 데이터이고, 보정 전 필요 윗실양은, 스티치 폭과 가공 천의 두께에 기초하여 산출한 값이며, 스티치 폭을 L, 가공 천의 두께를 T로 하고, 가공 천의 이측(하측으로 해도 됨)에 있어서의 윗실의 길이와 밑실의 길이의 비율을 도 33의 (a)와 같이 2:1로 한 경우에, 그 스티치에 있어서, 필요한 윗실양은, L＋2×T＋L×2/3(식 (1)이라고 함)가 되므로, 이 계산식에 따라서 산출한다. 즉, 가공 천의 표측에 있어서의 윗실의 길이는 L이고, 가공 천의 이측에 있어서의 윗실의 길이는 L×2/3이고, 가공 천의 두께에 대응한 윗실의 길이는 2×T이므로, 상기한 계산식이 된다. 식 (1)에 의해 필요 윗실양을 산출하는 경우, 스티치 폭 L과 가공 천의 두께 T를 식 (1)에 입력함으로써, 필요 윗실양이 산출된다. 또한, 가공 천의 이측이란, 자수 재봉하였을 때, 밑실이 나타나는 측이며, 가공 천의 표측에 있어서는 윗실만이 나타난다.

또한, 가공 천의 이측에 있어서의 윗실의 길이와 밑실의 길이의 비율을 A:B로 한 경우에는, 상기 계산식은, L＋2×T＋L×A/(A＋B)가 된다(식 (2)라고 함). 식 (2)의 경우, 가공 천의 이측에 있어서의 윗실의 길이는 L×A/(A＋B)가 된다.

상기한 바와 같이, 가공 천의 이측에 있어서의 윗실의 길이와 밑실의 길이의 비율에 기초하여 가공 천의 이측의 윗실의 길이를 산출함으로써, 보정 전 필요 윗실양이 산출된다. 또한, 보정 전 필요 윗실양의 란에 있어서의 각 스티치마다의 필요 윗실양(즉, 보정 전 필요 윗실양)이 보정 전 필요 윗실양 데이터가 된다.

이와 같이, 보정 전 필요 윗실양을 가공 천의 이측에 있어서의 윗실의 길이와 밑실의 길이의 비율에 따라서 보정 전 필요 윗실양을 산출하므로, 사용 윗실양을 보정 전 필요 윗실양에 접근시키는 제어(상세는 후술함)를 행함으로써, 가공 천의 이측에 있어서의 윗실의 길이와 밑실의 길이의 밸런스를 원하는 밸런스로 하여, 윗실의 사용량과 밑실의 사용량의 밸런스를 원하는 밸런스로 할 수 있다.

또한, 보정 후 필요 윗실양은, 당초는 보정 전 필요 윗실양과 동일한 데이터이지만, 후술하는 필요 윗실양의 보정이 행해진 경우에는, 보정 후의 필요 윗실양으로 갱신된다. 즉, 보정 후 필요 윗실양은, 필요 윗실양의 보정이 순차 행해짐에 따라서 순차 갱신되어 간다. 상세는 후술한다. 보정 후 필요 윗실양의 란에 있어서의 각 스티치마다의 필요 윗실양(즉, 보정 후 필요 윗실양)이 보정 후 필요 윗실양 데이터가 된다.

또한, 사용 윗실양은, 토크 제어 구간에 있어서 사용한 윗실의 길이(즉, 봉제에 사용된 윗실의 길이)이고, 구체적으로는, 각 스티치의 토크 제어 구간에 있어서, 회동 암(1281)의 회동 각도(회전 각도로 해도 됨)를 검출하고, 검출된 회동 각도에 대응한 윗실의 길이를 사용 윗실양으로 한다. 회동 각도로부터 사용 윗실양을 얻으려면, 도 17에 나타내는 제1 대응 테이블(92f)이 사용된다. 토크 제어 구간에 있어서의 회동 암(1281)의 회동 각도는, 윗실용 모터(1286)의 회전 각도와 동일하므로, 도 39에 있어서의 각도 α가 이것에 해당된다. 각 스티치마다의 사용 윗실양의 데이터가, 사용 윗실양 데이터가 된다.

또한, 회동 암(1281)의 회동 각도란, 회동 암(1281)이 어느 위치로부터 다른 위치까지 회동할 때의 회동 각도이며, 예를 들어 회동 암(1281)의 본체부(1282)가 회동하는 각도이고, 회동 암(1281)이 도 6에 있어서의 부호 1281(B)로부터 1281(A)까지 회동한 경우에는, 본체부(1282)가 1281(B)로부터 1281(A)까지 회동하는 각도를 말한다.

또한, 필요 윗실양과 사용 윗실양의 차에 대해서는, 필요 윗실양의 길이로부터 사용 윗실양의 길이를 감산한 것이며, 실제의 자수 재봉에 있어서, 각 스티치에 있어서 사용 윗실양이 검출된 타이밍에, 필요 윗실양과 사용 윗실양의 차의 데이터가 저장된다.

또한, 윗실양 데이터에는, 당해 윗실양 데이터에 적용되는 단위 보정값이 기억되어 있어, 후술하는 필요 윗실양의 보정 시에, 단위 보정값이 필요 윗실양에 대해 증감된다. 즉, 하나의 자수 데이터에 대응하여 하나의 단위 보정값이 마련되어 있다. 이 단위 보정값은, 입출력 장치(94)나 조작부(96)에 의해 입력할 수 있도록 해도 된다. 이 경우, 입출력 장치(94)나 조작부(96)가, 단위 보정값을 입력하기 위한 입력부에 해당된다.

또한, 도 16에 나타내는 윗실양 데이터는, 실제의 자수 재봉 시에 갱신되어 가고, 구체적으로는, 후술하는 바와 같이, 보정 전 필요 윗실양과 사용 윗실양을 비교함으로써, 보정 후 필요 윗실양의 데이터가 갱신되어 간다.

또한, 제1 대응 테이블(92f)은, 도 17에 나타내는 바와 같이, 토크 제어 구간에 있어서의 윗실용 모터(1286)의 회전 각도와 사용 윗실양의 관계를 나타내는 테이블이며, 윗실용 모터(1286)가 초기 위치로부터 회전한 각도(즉, 회동 암(1281)이 회동한 각도)에 따른 사용 윗실양이 규정되어 있다. 이 제1 대응 테이블(92f)은 사용 윗실양을 검출할 때에 사용된다. 제1 대응 테이블(92f) 대신에 소정의 연산식, 즉, 윗실용 모터(1286)의 회전 각도로부터 사용 윗실양을 산출하는 연산식을 사용하여, 사용 윗실양을 산출해도 된다.

또한, 제2 대응 테이블(92g)은, 도 18에 나타내는 바와 같이, 보정 후 필요 윗실양과 윗실용 모터(1286)의 회전 각도의 관계를 나타내는 테이블이며, 윗실용 모터(1286)의 회전을 개시할 때의 윗실용 모터(1286)의 각도(즉, 실 인출 구간의 시점에 있어서의 윗실용 모터(1286)의 각도)마다 보정 후 필요 윗실양과 회전 각도의 관계가 규정되어 있다. 즉, 보정 후 필요 윗실양과 회전 각도의 관계를 나타내는 개별 테이블(92g-1 내지 92g-l)이, 윗실용 모터의 각도마다(예를 들어, 1도마다) 규정되어 있다. 즉, 보정 후 필요 윗실양과 회전 각도의 관계는, 실 인출 구간의 시점에 있어서의 윗실용 모터(1286)의 각도에 따라 다르므로, 윗실용 모터(1286)의 실 인출 구간의 시점에 있어서의 각도마다 개별 테이블이 마련되어 있다. 이 제2 대응 테이블(92g)은, 제1 위치 제어 구간에 있어서 윗실을 인출할 때, 보정 후 필요 윗실양으로부터 윗실용 모터(1286)의 회전 각도를 검출할 때에 사용된다. 또한, 제2 대응 테이블(92g) 대신에 소정의 연산식, 즉, 실 인출 구간의 시점에 있어서의 윗실용 모터(1286)의 각도(제1 위치 제어 구간의 시점에 있어서의 윗실용 모터(1286)의 각도로 해도 됨)와 보정 후 필요 윗실양으로부터 윗실용 모터(1286)의 회전 각도를 산출하는 연산식을 사용하여 회전 각도를 산출해도 된다. 또한, 제1 위치 제어 구간의 시점에 있어서의 윗실용 모터(1286)의 각도는 실 인출 구간의 시점까지 유지되므로, 제1 위치 제어 구간의 시점에 있어서의 윗실용 모터(1286)의 각도와, 실 인출 구간의 시점에 있어서의 윗실용 모터(1286)의 각도는 동일하다.

또한, 보정 전 필요 윗실양 데이터에 대해서는, 외부에서 생성된 보정 전 필요 윗실양 데이터를 입출력 장치(94)를 통해 윗실양 데이터에 기억시켜도 되고, 제어 회로(90)에 의해 보정 전 필요 윗실양을 계산하여 윗실양 데이터에 기억시켜도 된다. 즉, 스티치 폭의 데이터는, 외부로부터 입력된 자수 데이터(92a)에 기억되어 있으므로, 가공 천의 두께의 데이터와, 가공 천의 이측에 있어서의 윗실의 길이와 밑실의 길이의 비율의 데이터를 입출력 장치(94)를 통해 입력함으로써, 제어 회로(90)에 의해 보정 전 필요 윗실양을 계산해도 된다.

또한, 윗실(J)의 경로를 설명하면, 9개의 실은 모두 마찬가지의 경로이므로, 정면에서 보아 우측단의 윗실을 예로 들면, 실 감개(도시하지 않음)로부터 유도된 윗실(J)은, 윗실 가이드(1300)로부터 가이드 부재(1252)에 접하여 상류측 파지부(1240)의 제1 판상부 유닛(1242-9)의 제1 판상부(1242a)와 제2 판상부(1244) 사이를 통과하고, 그 후, 가이드 부재(1254)에 접하고, 그 후, 가이드 부재(1290)에 의해 반전되어, 윗실 지지 부재(1288)에 이른다. 한 쌍의 윗실 지지 부재(1288)를 통과한 윗실(J)은, 가이드 부재(1272)에 접하여 하류측 파지부(1260)의 제1 판상부 유닛(1262-9)의 제1 판상부(1262a)와 제2 판상부(1264) 사이를 통과하고, 그 후, 가이드 부재(1274)에 접한다. 윗실(J)은, 그 밖에, 윗실 가이드(1302) 및 실 조절 스프링(1337)을 거쳐 실채기(12a-9)에 이르고, 실채기(12a-9)로부터 윗실 가이드(1338)를 거쳐 침봉(12b-9)의 재봉 바늘에 이른다. 윗실은, 이상의 순서로 상류측으로부터 하류측으로 경유한다.

또한, 입출력 장치(94)는 제어 회로(90)의 CPU(90a)에 접속되고, 주로, 기억 장치(92)와의 사이에서 데이터의 입출력을 행하기 위한 장치이며, 외부 단자와 접속하기 위한 접속 단자나 기억 매체와 접속하기 위한 접속 단자를 갖고 있다. 즉, 입출력 장치(94)는, 입력 장치와 출력 장치의 기능을 갖고 있다. 이 입출력 장치(94)를 통해, 자수 데이터(92a)나 윗실 제어용 토크 데이터(92b)나 윗실양 데이터(92e)(특히, 보정 전 필요 윗실양)나 제1 대응 테이블(92f)이나 제2 대응 테이블(92g)이 기억 장치(92)에 도입된다.

또한, 자수 데이터(92a)나 윗실 제어용 토크 데이터를 기억 장치(92)에 기억하는 것이 아니라, 그들 데이터를 기억한 기억 매체를 입출력 장치(94)에 접속한 상태로 하여, 해당 기억 매체를 기억 장치(92) 대신에 사용해도 된다. 즉, 각 데이터를 기억 매체로부터 직접 판독하도록 한다.

또한, 조작부(96)는, 재봉틀(1)을 조작하기 위한 조작 장치이며, 조작 키나 표시 화면 등에 의해 구성된다.

또한, 북집(100)은 헤드(3)의 하방이며 재봉틀 테이블의 상면보다 하측의 위치에 각 헤드마다 마련되어 있다. 구체적으로는, 재봉틀 테이블의 하측에 마련된 북집 베이스(도시하지 않음)에 지지되어 있다.

북집(100)은, 종래의 북집(2000)과 마찬가지의 구성이며, 도 42에 나타내는 바와 같이, 북집(100)은 바깥 북집(2110)과, 중간 북집 누름부(2130)와, 중간 북집(2150)을 갖고 있고, 중간 북집(2150)에는, 보빈(2200) 및 보빈 케이스(2210)가 수납된다.

여기서, 바깥 북집(2110)은, 상부가 개구된 대략 링형부(2122-1)와 원통형부(2122-2)를 연결한 형상을 나타내는 바깥 북집 본체부(2112)와, 바깥 북집 본체부(2112)의 양측으로부터 돌출된 설치부(2116)를 갖고 있다.

바깥 북집 본체부(2112)의 대략 링형부(2112-1)에는, 내측에 대략 원주상의 노치부(2114)가 마련되고, 노치부(2114)에는 주위 형상으로 단차가 형성되고, 중간 북집 누름부(2130)측의 대경부(가이드 홈)(2114a)와, 그 반대측의 소경부(2114b)로 구성되어 있다. 대경부(2114a)에는 중간 북집(2150)의 레이스부(2152)가 배치되고, 레이스부(2152)가 대경부(2114a)를 따라 미끄럼 이동한다.

또한, 바깥 북집(2110)의 양측에는, 중간 북집 누름부(2130)를 바깥 북집(2110)에 고정하기 위한 레버(2122)가 설치됨과 함께, 북집 베이스에 바깥 북집(2110)을 설치하기 위한 설치부(2116)가 돌출되어 형성되어 있다.

또한, 중간 북집 누름부(2130)는, 상부가 개구된 대략 링형의 판상 부재이며, 내측에 노치부(2132)가 마련되어 있다. 중간 북집 누름부(2130)에 의해, 바깥 북집(2110) 내에 배치된 중간 북집(2150)의 중간 북집 누름부(2130)측이 커버되어, 중간 북집(2150)이 중간 북집 누름부(2130)측으로 탈락하는 일이 없다.

중간 북집(2150)은, 중간 북집 누름부(2130)가 설치된 바깥 북집(2110) 내에 회전 가능하게 배치되고, 중간 북집(2150)은 레이스부(2152)와, 중간 북집 본체부(2160)와, 선단부(2170)와, 격납부(2180)를 갖고 있다.

여기서, 레이스부(2152)는, 대략 원호상의 판상, 즉, 봉상의 판상부를 원호 상으로 형성한 형상을 나타내고 있고, 그 외측의 면이 바깥 북집(2110)의 대경부(2114a) 내를 따라 미끄럼 이동 가능하게 형성되어 있다. 또한, 또한, 중간 북집 본체부(2160)는, 전체에 판상 부재에 의해 형성되고, 레이스부(2152)의 내측의 배면측의 단부로부터 배면측으로 연속 설치된 배면부(2161)와, 레이스부(2152)의 내측의 정면측의 단부로부터 정면측으로 연속 설치된 정면측 테이퍼 상부(2166)를 갖고 있다.

또한, 선단부(2170)는, 레이스부(2152)의 단부로부터 주위 방향으로 형성되고, 그 선단에 첨예한 검선(2172)이 형성되어 있다. 또한, 격납부(2180)는, 원통형의 일부를 이루는 측면부(2182)와, 축부(2184)를 갖고, 측면부(2182)와 축부(2184)는 배면부(2161)의 정면측의 면에 고착되어 있다.

보빈(2200)은, 원형의 개구부가 중심에 마련된 판상부(2202)와, 판상부(2202)와 동일 크기 동일 형상의 판상부(2204)와, 판상부(2202)의 개구부와 판상부(2204)의 개구부 사이에 마련된 원통형의 통형부(2206)를 갖고, 판상부(2202)와 판상부(2204) 사이의 공간에 밑실을 권회할 수 있도록 되어 있다.

또한, 보빈 케이스(2210)는, 도 43에 나타내는 바와 같이, 케이스 본체(2212)와, 케이스 본체(2212)에 설치된 실 조절 스프링(2220)을 갖고, 실 조절 스프링(2220)은 설치 비스(2222)에 의해 케이스 본체(2212)에 설치되어 있다. 실 조절 스프링(2220)에는, 조절 비스(2224)가 설치되어 있다. 또한, 보빈 케이스(2210)에는, 보빈(2200)의 탈락을 방지하기 위한 레버(2216)가 마련되어 있다.

보빈 케이스(2210)에 수납된 보빈(2200)의 밑실(K)은, 케이스 본체(2212)에 마련된 실길(2214)을 통해 보빈 케이스(2210)의 외부로 유도되는데, 조절 비스(2224)의 조임 정도를 조정함으로써 밑실(K)에 대한 장력이 조정된다. 즉, 실 조절 스프링(2220)에 의한 마찰 저항에 의해 밑실에 대한 장력이 조정된다.

또한, 보빈(2200)을 수납한 보빈 케이스(2210)를 중간 북집(2150)에 설치한 상태에서는, 축부(2184)가 보빈(2200)의 통형부(2206)에 삽입 관통되어 있다.

또한, 바깥 북집 본체부(2112)의 내부에는, 북집축의 선단이 배치되고, 북집축의 선단에 중간 북집(2150)이 연결되어 있어, 북집축의 회전에 수반하여 중간 북집(2150)이 회전하도록 되어 있다.

다음으로, 상기 재봉틀(1)의 동작에 대해, 도 14 내지 도 41을 사용하여 설명한다.

먼저, 제어 회로(90)는, 기억 장치(92)에 기억되어 있는 자수 데이터에 따라서, 주축 데이터(도 14 참조)를 각 스티치마다 작성한다. 기억 장치(92)에는, 작성하는 자수에 대해, 스티치마다 스티치 폭, 스티치 방향, 실 속성(실의 종류나 실의 굵기) 등의 정보가 기억되어 있으므로, 각 스티치의 스티치 폭, 스티치 방향, 실 속성에 따라서 주축 데이터를 작성한다. 이 주축 데이터는, 도 14에 나타내는 바와 같이, 단위 시간마다의 시계열에 있어서의 주축 각도(즉, 주축 모터(20)의 회전 방향의 위치)의 데이터이며, 예를 들어 스티치 폭이 큰 경우에는, 주축 각도의 변화량을 작게 하고, 스티치 폭이 작은 경우에는, 주축 각도의 변화량을 크게 한다. 또한, 스티치의 방향이 전회의 스티치 방향과 반대 방향이 되는 경우에는, 주축 각도의 변화량을 작게 한다. 즉, 스티치의 방향과 전회의 스티치 방향이 이루는 각도(도 40에 있어서의 각도 α3)가 작은 경우에는, 주축 각도의 변화량을 작게 하고, 스티치의 방향과 전회의 스티치의 방향이 이루는 각도가 큰 경우에는, 주축 각도의 변화량을 크게 한다. 실 속성에 대해서는, 실이 가는 경우나 실이 끊어지기 쉬운 경우에는, 주축 각도의 변화량을 작게 한다.

이 제어 회로(90)에 의한 주축 데이터의 작성 시에는, 복수의 스티치로 구성되는 자수 데이터 전체에 대해 미리 작성해 두어도 되고, 실제로 각 기계 요소(침봉, 실채기, 북집 등)에 의해 자수 재봉을 행하는 스티치보다 수 스티치 앞의 주축 데이터를 작성함으로써, 주축 데이터를 작성하면서 실제의 자수 재봉을 행해도 된다.

주축 데이터의 일례로서는, 도 15에 나타내는 것을 들 수 있다. 도 15에 나타내는 주축 데이터는, 주축이 등속으로 계속 회전하는 것인데, 각 스티치의 스티치 폭이 동일하고, 스티치의 각도도 동일한 방향인 경우에는, 이러한 주축 데이터로 하면 된다. 또한, 어느 스티치의 스티치 폭이 큰 경우에는, 1스티치의 시간을 길게 하고, 스티치 폭이 작은 경우에는, 1스티치의 시간을 짧게 한다. 또한, 스티치 폭이나 스티치 방향이나 실 속성에 관계없이, 도 15에 나타내는 바와 같이 주축을 등속으로 회전하도록 해도 된다.

실제의 자수 재봉에 있어서의 동작에 대해 설명하면, 도 19에 나타내는 바와 같이, 먼저, 주축 각도를 검출한다(S1). 즉, 주축 모터(20)에 접속된 인코더(21)의 정보에 의해 주축 각도를 검출한다. 이 주축 각도의 검출은 소정의 주기로 행하고(즉, 도 19에 나타내는 처리는 소정의 주기로 행함), 예를 들어 1스티치분의 주기의 수십분의 1 내지 수천분의 1 정도의 주기로 행한다.

또한, 침봉이 복수 마련되고, 복수의 침봉 중에서 침봉이 선택(즉, 실이 선택)되므로, 엄밀하게는, 주축 각도를 검출하고(S1), 그 후 윗실을 변경할지 여부를 판정하여, 윗실을 변경하는 경우에는, 침봉 케이스(1314)를 슬라이드시켜, 선택된 실의 위치에 자석부(1250, 1270)가 배치됨과 함께, 회동부(1280)의 회동 암(1281)이 선택된 실을 걸어 인상할 수 있도록 그 윗실에 대응한 개구부(1342b)의 위치에 오도록 한다. 또한, 윗실을 변경하는 경우에는, 회동 암(1281)을 퇴피 위치까지 퇴피시킨다.

즉, 윗실을 변경할지 여부를 판정하는 공정은 스텝 S1과 스텝 S2 사이에 마련되며, 이 윗실을 변경할지 여부를 판정하는 공정에 있어서는, 검출한 주축 각도가, 1개의 스티치의 초두에 대응한 주축 각도인지 여부를 판정하고(예를 들어, 도 38에 있어서의 0도, 즉, 다음 스티치로 이행할 때), 1개의 스티치의 초두에 대응한 주축 각도인 경우에는, 자수 데이터로부터 윗실이 변경되는지 여부를 판정하는 공정이 스텝 S1과 스텝 S2 사이에 마련되고, 윗실을 변경하는 경우에는, 침봉 케이스(1314)의 슬라이드 동작을 제어하는 공정이 마련되고, 침봉 케이스(1314)를 슬라이드 동작한 후에, 스텝 S2로 이행한다. 검출한 주축 각도가 1개의 스티치의 초두에 대응한 주축 각도가 아닌 경우나, 검출한 주축 각도가 1개의 스티치의 초두에 대응한 주축 각도라도 윗실을 변경하지 않는 경우에는, 그대로 스텝 S2로 이행한다.

그리고 검출된 주축 각도에 따라서, 윗실에 대해, 토크 제어 구간과 제1 위치 제어 구간과 제2 위치 제어 구간 중 어느 것인지를 판정한다. 즉, 기억 장치(92)에는, 도 13에 나타내는 바와 같이, 토크 제어 구간의 시점과 종점, 제1 위치 제어 구간의 시점과 종점 및 제2 위치 제어 구간의 시점과 종점의 정보가 기억되어 있으므로, 검출된 주축 각도와 비교함으로써 판정한다.

구체적으로는, 토크 제어 구간인지 여부가 판정되고(S2), 토크 제어 구간인 경우에는, 토크 제어 서브루틴으로 이행한다(S3).

토크 제어 구간이 아닌 경우에는, 제1 위치 제어 구간인지 여부가 판정되고(S4), 제1 위치 제어 구간인 경우에는, 제1 위치 제어 서브루틴으로 이행한다(S5). 또한, 제1 위치 제어 구간이 아닌 경우에는, 제2 위치 제어 서브루틴으로 이행한다(S6). 즉, 토크 제어 구간과 제1 위치 제어 구간 모두 아닌 경우에는 제2 위치 제어 구간이므로, 제2 위치 제어 서브루틴으로 이행한다.

다음으로, 토크 제어 서브루틴에 있어서는, 토크 제어 구간의 시점에 있어서 대상 스티치의 윗실 제어용 토크값(토크 데이터)을 윗실 제어용 토크 데이터로부터 판독해 두고, 당해 스티치의 토크 제어 구간에 있어서는, 판독한 윗실 제어용 토크값에 따라서 토크 제어한다. 즉, 먼저, 도 20에 나타내는 바와 같이, 대상 스티치의 윗실 제어용 토크값이 제어 회로(90)에 유지되어 있는지 여부를 판정하고(S11), 토크 제어 구간의 시점이며, 아직 토크 데이터가 유지되어 있지 않은 경우에는, 대상 스티치의 윗실 제어용 토크값을 윗실 제어용 토크 데이터로부터 판독하여 제어 회로(90)에 유지해 둔다(S12).

대상 스티치의 윗실 제어용 토크값이 유지되면, 전류 센서(90c)로부터 토크값을 검출하고, 대상 스티치의 윗실 제어용 토크값으로부터 전류 센서(90c)로부터의 토크값을 감산한다(도 20의 S13, 도 26의 S13).

다음으로, 스텝 S13에서 산출된 산출값에 대해 미리 정해진 상수를 승산하여, PWM 회로(90b)에 출력하는 전압값(PWM 회로에 대한 전압 지령)을 산출하고(도 20의 S14, 도 26의 S14), PWM 회로(90b)에 출력한다(도 20의 S15, 도 26의 S15). PWM 회로(90b)는 입력된 신호에 기초하여 전압 신호로서의 펄스 신호를 출력하여, 윗실용 모터(1286)에 대해 전류를 공급한다(도 20의 S16, 도 26의 S16, 전류 공급 공정).

또한, 상기한 설명에서는, 토크 제어 구간의 시점에 있어서, 윗실 제어용 토크 데이터로부터 판독한다고 하였지만, 초기 위치 이동 구간의 종점으로부터 토크 제어 구간의 시점까지의 사이에 윗실 제어용 토크 데이터를 판독해 두어도 된다.

다음으로, 제1 위치 제어의 서브루틴에 있어서는, 제1 위치 제어 구간의 시점에 있어서, 윗실용 모터(1286)의 각도, 즉, 윗실용 모터(1286)의 회전 방향의 위치(즉, 윗실용 모터(1286)의 출력축의 회전 방향의 위치)에 있어서의 현재 위치를 검출하고, 윗실용 모터(1286)의 출력축이, 보정 후 필요 윗실양에 대응한 각도를 회전하도록 위치 제어하기 위한 제1 각도 대응 데이터를 작성하고, 이 제1 각도 대응 데이터에 따라서 위치 제어를 행한다. 즉, 먼저, 대상 스티치에 대해, 제1 각도 대응 데이터가 작성되어 있는지 여부가 판정된다(도 21의 S21).

제1 각도 대응 데이터가 작성되어 있지 않은 경우, 즉, 제1 위치 제어 구간의 시점에 있어서는, 인코더(1287)로부터 윗실용 모터(1286)의 각도를 검출한다(도 21의 S22, 도 26의 S22). 그리고 검출한 윗실용 모터(1286)의 각도에 따라서, 제1 각도 대응 데이터를 작성한다(도 21의 S23, 도 26의 S23). 이 제1 각도 대응 데이터는, 도 23에 나타내는 바와 같이, 주축 각도(즉, 주축 모터(20)의 회전 방향의 위치)와 윗실용 모터 각도(윗실용 모터의 각도)(윗실용 모터(1286)의 회전 방향의 위치)의 대응 데이터이며, 제1 위치 제어 구간의 시점(제1 위치 제어 구간의 시점에 있어서의 주축 각도는 a₀으로 함)에 있어서의 윗실용 모터 각도 C_n으로부터 제1 위치 제어 구간의 종점(제1 위치 제어 구간의 종점에 있어서의 주축 각도는 a_y로 함)에 있어서의 윗실용 모터의 각도가 C₀이 될 때까지의 주축 각도와 윗실용 모터 각도의 대응 데이터이다. 또한, 제1 위치 제어 구간의 시점 윗실용 모터 각도 C_n으로부터 제1 위치 제어 구간의 종점 윗실용 모터 각도 C₀까지의 각도는, 윗실양 데이터(92e)에 있어서, 직근에 도래하는 토크 제어 구간의 스티치(도 39의 예에서는, 대상 스티치의 다음 스티치)에 있어서의 필요 윗실양 및 대상 스티치의 제1 위치 제어 구간의 시점에 있어서의 윗실용 모터의 각도에 대응하는 각도이다(도 16, 도 18 참조).

이 제1 각도 대응 데이터의 작성 시에는, 제1 위치 제어 구간의 시점에 대응하는 주축 각도 a₀으로부터 실 인출 구간의 시점의 주축 각도 a_x까지에 대해서는, 토크 제어 구간에 있어서의 종점의 윗실용 모터 각도 C_n 그대로 두고(즉, 윗실용 모터 각도 C_n을 유지함), 그 후, 실 인출 구간의 시점에 대응하는 주축 각도 a_x로부터 제1 위치 제어 구간의 종점에 대응하는 주축 각도 a_y까지의 범위를 소정의 간격(단위 각도)으로 등분하고(즉, 1/n(n은 정수)마다 등분하고), 도 25에 나타내는 바와 같이, 실 인출 구간의 시점으로부터 소정의 구간인 제1 구간(예를 들어, 주축 각도 a_x 내지 a_x+m)에서는, 단위 각도당의 윗실용 모터 각도의 변화량이 서서히 증가하여, 이에 의해 회동 암(1281)의 회동 속도가 상승하도록 하고, 제1 구간에 이어지는 제2 구간(예를 들어, 주축 각도 a_x+m 내지 a_y-m)에서는, 단위 각도당의 윗실용 모터 각도의 변화량이 일정해지고, 제2 구간에 이어지는 제3 구간(예를 들어, 주축 각도 a_y-m 내지 a_y)에서는, 단위 각도당의 윗실용 모터 각도의 변화량이 서서히 감소하여, 이에 의해 회동 암(1281)의 회동 속도가 감소하도록 한다. 여기서, 제1 구간의 각도 범위와 제3 구간의 각도 범위는, 제2 구간보다 짧은 것으로 한다.

그리고 제1 각도 대응 데이터로부터 윗실용 모터 각도의 데이터를 판독한다(도 21의 S24, 도 26의 S24). 즉, 스텝 S1에서 검출한 주축 각도에 가장 가까운 주축 각도를 제1 각도 대응 데이터(도 23)로부터 검출하고, 그 주축 각도에 대응한 윗실용 모터 각도를 판독한다. 또한, 스텝 S1에서 검출한 주축 각도에 인접한 2개의 주축 각도의 데이터가 제1 각도 대응 데이터에 있는 경우에는, 2개의 주축 각도와의 비율에 따라서 윗실용 모터 각도를 산출해도 된다.

다음으로, 판독한 윗실용 모터 각도로부터 단위 시간당의 변화량을 검출하여 속도 데이터를 산출한다(도 21의 S25, 도 26의 S25, 속도 데이터 산출 공정). 즉, 각도 데이터의 변화량을 시간으로 제산함으로써 속도 데이터를 산출한다. 즉, 주축 각도와 윗실용 모터 각도의 관계가 도 23에 나타내는 제1 각도 대응 데이터에 규정되고, 또한 시간과 주축 각도의 관계가 도 14에 나타내는 주축 데이터에 규정되어 있으므로, 이들에 의해 단위 시간당의 윗실용 모터 각도의 변화량을 검출한다. 또한, 주축 데이터의 주축 각도의 데이터와 각도 대응 데이터의 주축 각도의 데이터가 일치하지 않는 경우에는, 예를 들어 각도 대응 데이터에 있어서의 주축 각도가 인접하는 2개의 주축 각도(주축 데이터에 있어서의 주축 각도)와의 차의 비율로부터 시간을 산출하면 된다.

다음으로, 속도 데이터의 단위 시간당의 변화량을 검출하여 토크 데이터를 산출한다(도 21의 S26, 도 26의 S26, 토크 데이터 산출 공정). 즉, 속도 데이터의 변화량을 시간으로 제산함으로써 토크 데이터를 산출한다. 즉, 스텝 S25에 있어서, 시각마다 윗실용 모터의 속도 데이터가 산출되므로, 이 속도 데이터를 미분함으로써 토크 데이터를 산출한다.

다음으로, 스텝 S26에서 산출된 토크 데이터로부터 토크 보상 데이터를 산출한다(도 21의 S27, 도 26의 S27). 즉, 토크 데이터에 대해 관성 비율을 승산하고(도 26의 S27-1), 관성 비율을 승산하여 얻은 값에 메커니즘 손실에 기초하는 토크를 가산하여 토크 보상 데이터를 산출한다(도 26의 S27-2). 여기서, 관성 비율이란, 각 기계 요소의 질량 등에 따라서 미리 정해진 상수이며, 메커니즘 손실에 기초하는 토크는 각 기계 요소에 따라서 미리 정해진 값이다.

다음으로, 스텝 S24에 있어서 판독된 각도 데이터로부터 인코더(1287)(윗실용 모터(1286)에 대응한 인코더)로부터의 데이터(인코더의 카운트값)를 감산한다(도 22의 S28, 도 26의 S28, 위치 편차 산출 공정). 이 스텝 S28에서 산출된 값은, 위치 편차의 값이라고 할 수 있다.

다음으로, 스텝 S28에서 산출된 산출값에 대해 미리 정해진 상수를 승산하여, 속도값을 산출한다(도 22의 S29, 도 26의 S29).

다음으로, 인코더(1287)로부터의 출력을 미분하여 모터 현재 속도값을 산출한다(도 22의 S30, 도 26의 S30). 즉, 인코더의 카운트값의 단위 시간당의 변화량을 산출하여, 모터 현재 속도값을 산출한다.

다음으로, 스텝 S30에서 산출된 속도값으로부터 스텝 S31에서 산출된 모터 현재 속도값을 감산하고, 또한 스텝 S25에서 산출된 속도 데이터를 가산한다(도 22의 S31, 도 26의 S31, 속도 편차 산출 공정). 이 스텝 S31에서 산출된 값은, 속도 편차의 값이라고 할 수 있다.

다음으로, 스텝 S31에서 산출된 산출값에 대해 미리 정해진 상수를 승산하여, 토크값을 산출한다(도 22의 S32, 도 26의 S32).

다음으로, 스텝 S32에서 산출된 토크값에 스텝 S27에서 산출된 토크 보상 데이터를 가산한다(도 22의 S33, 도 26의 S33). 그 후, 스텝 S33에서 산출한 값으로부터 전류 센서(90c)로부터의 토크값을 감산한다(도 22의 S34, 도 26의 S34, 토크 편차 산출 공정). 이 스텝 S34에서 산출된 값은, 토크 편차의 값이라고 할 수 있다.

다음으로, 스텝 S34에서 산출된 산출값에 대해 미리 정해진 상수를 승산하여, PWM 회로(90b)에 출력하는 전압값(PWM 회로에 대한 전압 지령)을 산출하고(도 22의 S35, 도 26의 S35), PWM 회로(90b)에 출력한다(도 22의 S36, 도 26의 S36).

PWM 회로(90b)는, 입력된 신호에 기초하여 전압 신호로서의 펄스 신호를 출력하여, 윗실용 모터(1286)에 대해 전류를 공급한다(도 22의 S37, 도 26의 S37, 전류 공급 공정).

또한, 상기한 설명에서는, 제1 위치 제어 구간의 시점에 있어서, 윗실용 모터(1286)의 각도를 검출하여 제1 각도 대응 데이터를 작성한다고 하였지만, 윗실용 모터(1286)의 각도는, 토크 제어 구간의 종점으로부터 실 인출 구간의 시점까지 변화되지 않으므로, 토크 제어 구간의 종점으로부터 실 인출 구간의 시점까지의 사이에, 제1 각도 대응 데이터를 작성해도 된다. 이 경우, 제1 각도 대응 데이터는, 실 인출 구간의 시점으로부터 종점까지의 데이터가 된다.

다음으로, 제2 위치 제어의 서브루틴에 있어서는, 제2 위치 제어 구간의 시점에 있어서, 윗실용 모터(1286)의 각도에 있어서의 현재 위치를 검출하고, 윗실용 모터(1286)의 각도(즉, 윗실용 모터(1286)의 회전 방향의 위치인 윗실용 모터(1286)의 각도)에 있어서의 초기 위치(원점 위치로 해도 됨)까지 위치 제어하기 위한 제2 각도 대응 데이터를 작성하고, 이 제2 각도 대응 데이터에 따라서 위치 제어를 행한다. 즉, 먼저, 대상 스티치에 대해, 제2 각도 대응 데이터가 작성되어 있는지 여부가 판정된다(도 21의 S21).

제2 각도 대응 데이터가 작성되어 있지 않은 경우, 즉, 제2 위치 제어 구간의 시점에 있어서는, 인코더(1287)로부터 윗실용 모터(1286)의 각도를 검출한다(도 21의 S22, 도 26의 S22). 그리고 검출한 윗실용 모터(1286)의 각도에 따라서, 제2 각도 대응 데이터를 작성한다(도 21의 S23, 도 26의 S23). 이 제2 각도 대응 데이터는, 도 24에 나타내는 바와 같이, 주축 각도(즉, 주축 모터(20)의 회전 방향의 위치)와 윗실용 모터 각도(윗실용 모터의 각도)(윗실용 모터(1286)의 회전 방향의 위치)의 대응 데이터이고, 제2 각도 대응 데이터에 있어서는, 제2 위치 제어 구간의 시점(제2 위치 제어 구간의 시점에 있어서의 주축 각도는 a_y로 함)에 있어서의 윗실용 모터 각도가 C₀(＝d_W)이고, 초기 위치 이동 구간의 종점(초기 위치 이동 구간의 종점에 있어서의 주축 각도는 a_y+q로 함)에 있어서의 윗실용 모터의 각도가 d₀이 되고, 또한 제2 위치 제어 구간의 종점 a_y+r까지 윗실용 모터의 각도 d₀이 유지된다. 각도 d₀은, 윗실용 모터 각도의 초기 위치이다.

이 제2 각도 대응 데이터의 작성 시에는, 제1 각도 대응 데이터의 경우와 마찬가지이며, 제2 위치 제어 구간의 시점에 대응하는 주축 각도 a_y로부터 제2 위치 제어 구간의 종점에 대응하는 주축 각도 a_y+r까지의 범위를 소정의 간격(단위 각도)으로 등분하고(즉, 1/n(n은 정수)마다 등분하고), 도 25에 나타내는 바와 같이, 제2 위치 제어 구간의 시점(초기 위치 이동 구간의 시점)으로부터 소정의 구간인 제1 구간(예를 들어, 주축 각도 a_y 내지 a_y+p)에서는, 단위 각도당의 윗실용 모터 각도의 변화량이 서서히 증가하여, 이에 의해 회동 암(1281)의 회동 속도가 상승하도록 하고, 제1 구간의 종점으로부터 초기 위치 이동 구간의 종점까지의 구간인 제2 구간(예를 들어, 주축 각도 a_y+p 내지 a_y+q)에서는, 단위 각도당의 윗실용 모터 각도의 변화량이 서서히 감소하여, 이에 의해 회동 암(1281)의 회동 속도가 감소하도록 한다. 초기 위치 이동 구간의 종점(a_y+q)으로부터 제2 위치 제어 구간의 종점(a_y+r)까지는 초기 위치인 각도 d₀이 유지된다. 또한, 제1 위치 제어 구간의 경우와 마찬가지로, 제1 구간과 제2 구간 사이에 윗실용 모터 각도의 변화량이 일정해지는 구간을 마련해도 된다.

그리고 제2 각도 대응 데이터로부터 윗실용 모터 각도의 데이터를 판독한다(도 21의 S24, 도 26의 S24). 즉, 스텝 S1에서 검출한 주축 각도에 가장 가까운 주축 각도를 제2 각도 대응 데이터(도 24)로부터 검출하고, 그 주축 각도에 대응한 윗실용 모터 각도를 판독한다. 또한, 스텝 S1에서 검출한 주축 각도에 인접한 2개의 주축 각도의 데이터가 제2 각도 대응 데이터에 있는 경우에는, 2개의 주축 각도와의 비율에 따라서 윗실용 모터 각도를 산출해도 된다.

이후의 처리는, 상기 제1 위치 제어 구간의 제어의 경우와 마찬가지이다. 즉, 판독한 윗실용 모터 각도로부터 단위 시간당 변화량을 검출하여 속도 데이터를 산출한다(도 21의 S25, 도 26의 S25, 속도 데이터 산출 공정).

다음으로, 속도 데이터의 단위 시간당의 변화량을 검출하여 토크 데이터를 산출한다(도 21의 S26, 도 26의 S26, 토크 데이터 산출 공정).

다음으로, 스텝 S26에서 산출된 토크 데이터로부터 토크 보상 데이터를 산출한다(도 21의 S27, 도 26의 S27).

다음으로, 스텝 S24에 있어서 판독된 각도 데이터로부터 인코더(1287)(윗실용 모터(1286)에 대응한 인코더)로부터의 데이터(인코더의 카운트값)를 감산한다(도 22의 S28, 도 26의 S28, 위치 편차 산출 공정).

다음으로, 스텝 S28에서 산출된 산출값에 대해, 미리 정해진 상수를 승산하여, 속도값을 산출한다(도 22의 S29, 도 26의 S29).

다음으로, 인코더(1287)로부터의 출력을 미분하여 모터 현재 속도값을 산출한다(도 22의 S30, 도 26의 S30).

다음으로, 스텝 S30에서 산출된 속도값으로부터 스텝 S31에서 산출된 모터 현재 속도값을 감산하고, 또한 스텝 S25에서 산출된 속도 데이터를 가산한다(도 22의 S31, 도 26의 S31, 속도 편차 산출 공정).

다음으로, 스텝 S31에서 산출된 산출값에 대해, 미리 정해진 상수를 승산하여, 토크값을 산출한다(도 22의 S32, 도 26의 S32).

다음으로, 스텝 S32에서 산출된 토크값에 스텝 S27에서 산출된 토크 보상 데이터를 가산한다(도 22의 S33, 도 26의 S33). 그 후, 스텝 S33에서 산출된 값으로부터 전류 센서(90c)로부터의 토크값을 감산한다(도 22의 S34, 도 26의 S34, 토크 편차 산출 공정).

다음으로, 스텝 S34에서 산출된 산출값에 대해, 미리 정해진 상수를 승산하여, PWM 회로(90b)에 출력하는 전압값(PWM 회로에 대한 전압 지령)을 산출하고(도 22의 S35, 도 26의 S35), PWM 회로(90b)에 출력한다(도 22의 S36, 도 26의 S36).

PWM 회로(90b)는, 입력된 신호에 기초하여 전압 신호로서의 펄스 신호를 출력하여, 윗실용 모터(1286)에 대해 전류를 공급한다(도 22의 S37, 도 26의 S37, 전류 공급 공정).

또한, 상기한 바와 같이, 제2 위치 제어 구간에 있어서 회동 암(1281)을 초기 위치로 복귀시키고 있지만, 이것은, 회동 암(1281)이 회동 가능 범위로부터 벗어나는 것을 방지하기 위함이다. 즉, 필요 윗실양의 보정(후술)에 있어서, 예를 들어 필요 윗실양으로부터 사용 윗실양을 감산한 값이 양이 되는 스티치가 연속된 경우에, 회동 암(1281)을 초기 위치로 복귀시켜 두지 않으면, 제1 위치 제어 구간의 종점에 있어서 회동 암(1281)의 위치가 스티치마다 상측에 위치해 버려, 회동 암(1281)의 회동 범위의 상단을 넘어 버릴 우려가 있고, 한편, 필요 윗실양으로부터 사용 윗실양을 감산한 값이 음이 되는 스티치가 연속된 경우에, 회동 암(1281)을 초기 위치로 복귀시켜 두지 않으면, 제1 위치 제어 구간의 종점에 있어서 회동 암(1281)의 위치가 스티치마다 하측에 위치해 버려, 회동 암(1281)의 회동 범위의 하단을 넘어 버릴 우려가 있기 때문이다.

또한, 상기한 설명에서는, 제1 위치 제어 구간의 종점과 초기 위치 이동 구간의 시점이 일치한다고 하였지만, 초기 위치 이동 구간의 시점을 제2 위치 제어 구간의 시점보다 이후로 하여, 제2 위치 제어 구간의 시점으로부터 초기 위치 이동 구간의 시점까지는, 제2 위치 제어 구간의 시점(즉, 제1 위치 제어 구간의 종점)에 있어서의 윗실용 모터(1286)의 위치를 유지하도록 해도 된다.

이상과 같이 하여, 도 19 내지 도 22의 흐름도에 나타내는 처리를 반복하여 행함으로써, 윗실용 모터(1286)의 제어를 행한다. 또한, 윗실 제어에 대한 도 19 내지 도 22의 흐름도 설명에 있어서, PWM 회로(90b)와 전류 센서(90c)는 윗실용 모터(1286)에 대응한 PWM 회로(90b)와 전류 센서(90c)이다.

다음으로, 상류측 파지부(1240)와 하류측 파지부(1260)의 전환 제어에 대해서는, 도 38, 도 39에 나타내는 바와 같이, 윗실용 모터(1286)에 대한 토크 제어 구간의 종점으로부터 제1 위치 제어 구간의 종점까지는, 상류측 파지부(1240)의 파지부 본체(1241)를 개방으로 하고, 하류측 파지부(1260)의 파지부 본체(1261)를 폐쇄로 하고, 한편, 제1 위치 제어 구간의 종점으로부터 토크 제어 구간의 종점까지는, 상류측 파지부(1240)의 파지부 본체(1241)를 폐쇄로 하고, 하류측 파지부(1260)의 파지부 본체(1261)를 개방으로 한다.

즉, 도 27에 나타내는 흐름도에 따라서 설명하면, 주축 각도를 검출하고(S41)(주축 각도의 검출은, 상기 스텝 S1과 마찬가지로 행함), 토크 제어 구간의 종점인지 여부를 판정하고(S42), 토크 제어 구간의 종점인 경우에는, 상류측 파지부(1240)의 파지부 본체(1241)를 개방으로 하고, 하류측 파지부(1260)의 파지부 본체(1261)를 폐쇄로 한다. 즉, 윗실(J)은, 파지부 본체(1241)에는 고정되어 있지 않지만, 파지부 본체(1261)에 고정된 상태가 된다. 또한, 전회의 주축 각도의 검출(S41) 시에 토크 제어 구간의 종점에는 도달하지 않고, 금회의 주축 각도의 검출(S41) 시에 토크 제어 구간의 종점을 지나고 있는 경우에도, 토크 제어 구간의 종점이라고 판단한다.

또한, 토크 제어 구간의 종점이 아닌 경우에는, 제1 위치 제어 구간의 종점인지 여부를 판정하고(S44), 제1 위치 제어 구간의 종점인 경우에는, 상류측 파지부(1240)의 파지부 본체(1241)를 폐쇄로 하고, 하류측 파지부(1260)의 파지부 본체(1261)를 개방으로 한다. 또한, 전회의 주축 각도의 검출(S41) 시에 제1 위치 제어 구간의 종점에는 도달하지 않고, 금회의 주축 각도의 검출(S41) 시에 제1 위치 제어 구간의 종점을 지나고 있는 경우에도, 위치 제어 구간의 종점이라고 판단한다.

이상과 같이 하여, 토크 제어 구간과 제2 위치 제어 구간에 있어서는, 파지부 본체(1241)가 폐쇄, 파지부 본체(1261)가 개방이 되고, 제1 위치 제어 구간에 있어서는, 파지부 본체(1241)가 개방, 파지부 본체(1261)가 폐쇄가 된다. 파지부 본체(1241, 1261)가 폐쇄가 되면 파지된 윗실이 고정되고, 파지부 본체(1241, 1261)가 개방이 되면, 윗실의 고정이 해제된다.

또한, 자석부(1250)를 구동함으로써, 제1 판상부 유닛(1242-1 내지 1242-9)에 있어서의 자석부(1250)의 위치에 대응한 제1 판상부 유닛의 제1 판상부가 자력에 의해 흡인되어, 제1 판상부(1242a)와 제2 판상부(1244) 사이의 간극이 강하게 폐쇄된 상태가 되어, 파지부 본체(1241)가 폐쇄가 되고, 제1 판상부(1242a)와 제2 판상부(1244) 사이에 윗실(J)을 끼워 파지한 폐쇄 상태가 된다. 예를 들어, 도 3, 도 4, 도 5, 도 6, 도 7에 나타내는 바와 같이, 자석부(1250)가 제1 판상부 유닛(1242-8)의 제1 판상부(1242a)의 배면측에 위치하고 있는 경우에는, 자석부(1250)를 구동함으로써 제1 판상부(1242a)와 제2 판상부(1244) 사이의 간극이 강하게 폐쇄된 상태가 되어, 제1 판상부(1242a)와 제2 판상부(1244) 사이의 윗실이 파지된다. 또한, 자석부(1250)를 구동하지 않는 경우에는, 제1 판상부(1242a)와 제2 판상부(1244) 사이의 간극이 강하게 폐쇄된 상태로는 되지 않으므로(즉, 제1 판상부와 제2 판상부가 단순히 접하고 있는 상태로 되어 있으므로), 파지부 본체(1241)가 개방이 되어, 윗실 파지를 해제한 개방 상태가 된다. 이와 같이 상류측 구동부로서의 자석부(1250)는, 파지부 본체(1241)에 대해 윗실을 파지한 폐쇄 상태와 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환한다.

마찬가지로, 자석부(1270)를 구동함으로써, 제1 판상부 유닛(1262-1 내지 1262-9)에 있어서의 자석부(1270)의 위치에 대응한 제1 판상부 유닛의 제1 판상부가 자력에 의해 흡인되어, 제1 판상부(1262a)와 제2 판상부(1264) 사이의 간극이 강하게 폐쇄된 상태가 되어, 파지부 본체(1261)가 폐쇄가 되고, 제1 판상부(1262a)와 제2 판상부(1264) 사이에 윗실(J)을 끼워 파지한 폐쇄 상태가 된다. 예를 들어, 도 3, 도 4, 도 5, 도 6, 도 7에 나타내는 바와 같이, 자석부(1270)가 제1 판상부 유닛(1262-8)의 제1 판상부(1262a) 배면측에 위치하고 있는 경우에는, 자석부(1270)를 구동함으로써 제1 판상부(1262a)와 제2 판상부(1264) 사이의 간극이 강하게 폐쇄된 상태가 되어, 제1 판상부(1262a)와 제2 판상부(1264) 사이의 윗실이 파지된다. 또한, 자석부(1270)를 구동하지 않는 경우에는, 제1 판상부(1262a)와 제2 판상부(1264) 사이의 간극이 강하게 폐쇄된 상태로는 되지 않으므로(즉, 제1 판상부와 제2 판상부가 단순히 접하고 있는 상태로 되어 있으므로), 파지부 본체(1261)가 개방이 되어, 윗실 파지를 해제한 개방 상태가 된다. 이와 같이 하류측 구동부로서의 자석부(1270)는, 파지부 본체(1261)에 대해 윗실을 파지한 폐쇄 상태와 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환한다.

또한, 윗실 제어부(1230)의 동작을 설명하면, 초기 위치 이동 구간의 종점에서, 회동 암(1281)이 초기 위치에 위치하고, 제2 위치 제어 구간의 종점 위치에서는, 회동 암(1281)이 초기 위치에 위치하고 있다(또한, 도 39의 예에서는, 초기 위치 이동 구간의 종점에서 회동 암(1281)이 초기 위치에 위치하고 있음). 즉, 회동 암(1281)의 훅부(1284)가 비스듬히 상방에 있는 위치(도 6, 도 7의 부호 1281(A)로 나타내는 위치)로 되어 있다. 이 초기 위치에서는, 회동 암(1281)의 선단은, 개구부(1342b)로부터 플레이트부(1341)의 정면측에 노출되어 있다. 또한, 선택되는 윗실이 변경되는 경우에는, 회동 암(1281)이 퇴피되므로, 퇴피 후에 회동 암(1281)을 초기 위치까지 회동시킨다. 그 때, 회동 암(1281)은 상방으로 회동되어, 윗실 지지 부재(1288)에 지지된 윗실에 접하여 걸림 고정한 상태에서 윗실을 초기 위치까지 회동시킨다.

다음으로, 토크 제어 구간으로 들어가면, 윗실용 모터(1286)가 토크 제어되어, 윗실용 모터(1286)에 의해 회동 암(1281)에 대해 상방으로 회전력이 부여되어 있다. 이에 의해, 실채기(실채기(12a-1 내지 12a-9) 중 작동시키는 실채기(이하 「작동 실채기」라고 함))의 윗실(J)에 대한 잡아당기는 방향(인상 방향)에 저항하여 회동 암(1281)이 윗실(J)을 잡아당기고 있는 상태에서, 작동 실채기가 상방으로 회동하여 윗실(J)을 가공 천에 대해 인상하고 있다. 이에 의해, 작동 실채기가 윗실(J)을 인상함(즉, 작동 실채기가 상사점(다른 쪽 사점)으로 이행함)에 수반하여, 회동 암(1281)이 작동 실채기의 윗실(J)의 잡아당김 방향(하방)으로 회동해 간다. 또한, 토크 제어 구간의 종점에서는, 파지부 본체(1241)가 개방, 파지부 본체(1261)가 폐쇄가 된다.

또한, 윗실 제어용 토크 데이터에 있어서 설정되는 토크의 값은, 작동 실채기가 윗실(J)을 인상함에 수반하여 회동 암(1281)이 작동 실채기의 윗실(J)의 잡아당김 방향(하방)으로 회동하여, 작동 실채기에 의한 윗실(J)의 잡아당김에 지장이 없을 정도의 값으로 설정한다.

토크 제어 시에, 토크의 값이 큰 경우에는, 윗실(J)을 강하게 당기기 때문에, 그 스티치는 굳게 재봉되게 되고, 토크의 값이 작은 경우에는, 윗실(J)을 약하게 당기기 때문에, 그 스티치는 유연하게 재봉되게 된다. 즉, 도 37에 있어서는, 도 37의 (a)가 도 38에 있어서의 290도 부근의 상태를 나타내고, 도 37의 (b)가 도 38에 있어서의 330도 부근의 상태를 나타내고, 도 37의 (c)가 도 38에 있어서의 70도 부근의 상태를 나타내고, 도 37의 (d)가 도 18에 있어서의 110도 부근의 상태를 나타내고, 도 37의 (e)가 도 38에 있어서의 170도 부근의 상태를 나타내는데, 도 37의 (b)나 도 37의 (c)에 있어서 윗실용 모터(1286)의 토크 제어를 행하므로, 어느 스티치에 있어서의 토크의 값을 크게 한 경우에는, 윗실(J)을 강하게 당긴다는 점에서, 그 스티치는 굳게 재봉되고, 한편, 토크의 값을 작게 한 경우에는, 윗실(J)을 약하게 당긴다는 점에서, 그 스티치는 유연하게 재봉되게 된다. 또한, 도 37에 있어서, K는 밑실을 나타내고, N은 가공 천을 나타내고 있다.

다음으로, 제1 위치 제어 구간으로 들어가면, 파지부 본체(1241)가 개방, 파지부 본체(1261)가 폐쇄인 상태에서, 윗실용 모터(1286)가 위치 제어되어 회동 암(1281)이 윗실(J)을 상류로부터 인출하는 방향(상방)으로 회동한다. 즉, 토크 제어 구간에 있어서 회동 암(1281)에 회전력을 부여하는 방향과 동일한 방향으로 회동 암(1281)을 회동시킨다. 제1 위치 제어 구간에 있어서, 윗실용 모터(1286)가 회전하는 각도는, 윗실양 데이터(92e)에 있어서, 직근에 도래하는 토크 제어 구간의 스티치에 대한 보정 후 필요 윗실양에 대응하는 각도이다. 즉, 윗실양 데이터에 있어서의 해당 스티치(직근에 도래하는 토크 제어 구간의 스티치)의 보정 후 필요 윗실양에 대응하는 회전 각도를 제2 대응 테이블(92g)로부터 검출하고, 검출된 회전 각도분 윗실용 모터(1286)를 회전시킨다. 또한, 회전 각도의 검출 시에는, 복수의 개별 테이블(92g-1) 등으로부터, 제1 위치 제어 구간의 시점에 있어서의 윗실용 모터(1286)의 각도(윗실용 모터(1286)의 현재 위치의 각도)에 대응한 개별 테이블을 선택하여, 선택한 개별 테이블로부터 회전 각도를 검출한다. 그리고 윗실용 모터(1286)가 해당 검출한 회전 각도분 회전하도록 제1 각도 대응 데이터에 따라서 위치 제어한다. 즉, 제1 위치 제어 구간의 시점에 있어서의 윗실용 모터(1286)의 각도 및 직근에 도래하는 토크 제어 구간의 스티치에 있어서의 보정 후 필요 윗실양에 의해 특정되는 각도분 회전하도록 윗실용 모터를 제어함으로써, 보정 후 필요 윗실양분의 윗실을 인출하도록 회동 암(1281)을 회동시킨다. 즉, 해당 각도는, 윗실용 모터(1286)의 각도와 보정 후 필요 윗실양에 의해 특정된다. 따라서, 윗실양 데이터에 기억된 보정 후 필요 윗실양에 따라서는, 도 39의 각도 추이 R-1로 나타내는 바와 같이, 회동 암(1281)이 초기 위치를 넘어 상방으로 회동하는 경우도 있고, 한편 각도 추이 R-2로 나타내는 바와 같이, 회동 암(1281)이 초기 위치까지 회동하지 않는 경우도 있다. 또한, 제1 위치 제어 구간의 종점에서, 회동 암(1281)이 초기 위치가 되는 경우도 있다. 또한, 제1 위치 제어 구간의 종점에서는, 파지부 본체(1241)가 폐쇄, 파지부 본체(1261)가 개방이 된다. 또한, 도 39는 윗실용 모터(1286)의 각도 변화를 나타내는 것이지만, 회동 암(1281)의 각도도 마찬가지로 변화된다.

다음으로, 제2 위치 제어 구간으로 들어가면, 파지부 본체(1241)가 폐쇄, 파지부 본체(1261)가 개방 상태에서, 회동 암(1281)이 초기 위치로 복귀되도록 제2 각도 대응 데이터에 따라서 위치 제어된다. 또한, 도 39의 각도 추이 R-1로 나타내는 바와 같이, 제1 위치 제어 구간의 종점에서, 회동 암(1281)이 초기 위치를 넘어 상방으로 회동하고 있는 경우에는, 제2 위치 제어 구간에서는, 회동 암(1281)은 하방으로 회동하고, 한편 제1 위치 제어 구간의 종점에서, 회동 암(1281)이 초기 위치에 도달하지 않은 경우에는, 제2 위치 제어 구간에서는, 회동 암(1281)은 상방으로 회동한다. 또한, 제1 위치 제어 구간의 종점에 있어서, 회동 암(1281)이 초기 위치에 위치하고 있는 경우에는, 제2 위치 제어 구간에서는 회동 암(1281)은 회동할 필요가 없다.

도 6, 도 7에 있어서의 부호 1281(A)는, 제2 위치 제어 구간의 종점에서 윗실용 모터(1286)가 초기 위치로 복귀됨으로써 회동 암(1281)이 초기 위치(원점 위치로 해도 됨)까지 회동한 상태를 나타내고 있다.

다음으로, 윗실양 데이터(92e)의 보정에 대해 설명한다. 즉, 도 28에 나타내는 흐름도에 따라서 설명하면, 주축 각도를 검출하여(S51)(주축 각도의 검출은, 상기 스텝 S1과 마찬가지로 행함), 토크 제어 구간의 종점인지 여부를 판정하고(S52), 토크 제어 구간의 종점인 경우에는, 사용 윗실양을 검출한다(S53). 즉, 윗실용 모터(1286)의 초기 위치로부터 토크 제어 구간의 종점까지의 회전 각도(도 39에 있어서의 각도 α)를 검출하고, 제1 대응 테이블(92f)에 의해, 검출한 회전 각도에 대응하는 사용 윗실양을 검출한다. 또한, 윗실용 모터(1286)의 회전 각도와 회동 암(1281)의 회동 각도는 동일한 각도이므로, 윗실용 모터(1286)의 회전 각도를 검출함으로써 회동 암(1281)의 회동 각도가 검출된다.

그리고 검출한 사용 윗실양과 보정 전 필요 윗실양을 비교하여(S54), 보정 전 필요 윗실양과 사용 윗실양이 동일하면 처리를 종료하고, 보정 전 필요 윗실양과 사용 윗실양이 다른 경우에는, 보정 전 필요 윗실양이 사용 윗실양보다 큰지 여부를 판단하고(S55), 보정 전 필요 윗실양이 사용 윗실양보다 큰 경우(즉, 차가 양인 경우)에는, 보정 후 필요 윗실양 데이터에 있어서의 대상 스티치의 다음 스티치 이후의 스티치(즉, 대상 스티치의 다음 스티치를 포함하여, 해당 다음 스티치로부터 이어지는 스티치)의 보정 후 필요 윗실양을 미리 정해진 길이(단위 보정값) 증가시키는 보정을 행하고(S56), 보정 전 필요 윗실양이 사용 윗실양보다 작은 경우(즉, 차가 음인 경우)에는, 보정 후 필요 윗실양 데이터에 있어서의 대상 스티치의 다음 스티치 이후의 스티치 보정 후 필요 윗실양을 미리 정해진 길이(단위 보정값) 감소시키는 보정을 행하고(S57). 즉, 윗실양 데이터(92e)에 있어서의 보정 후 윗실양 데이터에 있어서, 필요 윗실양이, 보정 후의 필요 윗실양으로 갱신하여 기억된다. 단위 보정값은, 절댓값에 의해 구성된다.

스텝 S53의 처리는, 토크 제어 구간의 종료의 타이밍(도 38, 도 39에 있어서의 Z₂의 타이밍)에 행하고, 스텝 S54 내지 S57의 처리는, 다음 실 인출 구간의 시점(Z₄)까지 행한다.

즉, 상기 스텝 S55 내지 S57의 구체적인 예를 도 29, 도 30을 사용하여 설명하면, 스티치 m 내지 스티치 m+3···에 있어서, 보정 전 필요 윗실양에는, A0 내지 A3···가 저장되고, 보정 후 필요 윗실양에는, 보정 전의 상태에서는, 동일하게 A0 내지 A3···가 저장되어 있는 상태에서(도 29의 (a)), 먼저, 스티치 m을 대상 스티치로 하고, 스티치 m에 있어서의 토크 제어 구간에 있어서의 사용 윗실양이 B0이고, A0-B0(보정 전 필요 윗실양-사용 윗실양)이 +0.1㎜라고 하면, 보정 전 필요 윗실양이 사용 윗실양보다 크기 때문에(즉, 차가 양), 스티치 m의 다음 스티치 이후의 스티치 보정 후 필요 윗실양에 대해 단위 보정값을 가산하는 보정을 행한다. 즉, 보정 후 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양을 증가시키는 보정을 행한다. 도 29의 예에서는, 스티치 m+1 이후의 스티치의 필요 윗실양을 모두 0.1㎜(단위 보정값) 가산하고 있다(도 29의 (b)). 즉, 스티치 m을 대상 스티치로 하면, 대상 스티치의 다음 스티치 이후의 스티치 필요 윗실양(보정 후 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양)을 보정한다.

따라서, 스티치 m의 제1 위치 제어 구간에 있어서는, 다음 스티치를 위한 윗실을 준비하기 위해, 스티치 m+1의 보정된 필요 윗실양(즉, 보정 후 필요 윗실양)이 적용되고, 윗실용 모터(1286)는 A1+0.1㎜의 길이분 회전한다. 즉, 스티치 m의 제어 구간의 제1 위치 제어 구간에서는, 윗실용 모터(1286)는 스티치 m+1(즉, 직근에 도래하는 토크 제어 구간의 스티치)에 있어서의 보정 후 필요 윗실양과 윗실용 모터(1286)의 현재 위치의 각도(스티치 m의 제1 위치 제어 구간의 시점에 있어서의 각도)에 의해 특정되는 각도분 회전하여, 직근에 도래하는 토크 제어 구간에서 사용할 윗실을 준비한다. 보정 후 필요 윗실양으로부터 회전 각도의 검출은, 제2 대응 테이블(92g)에 의해 행한다.

그 후, 다음 대상 스티치인 스티치 m+1에 있어서는, 토크 제어 구간에 있어서의 사용 윗실양이 B1이고, A1-B1(보정 전 필요 윗실양-사용 윗실양)이 +0.2㎜라고 하면, 보정 전 필요 윗실양이 사용 윗실양보다 크기 때문에(즉, 차가 양), 스티치 m+1의 다음 스티치 이후의 스티치 보정 후 필요 윗실양에 대해 단위 보정값을 가산하는 보정을 행한다. 즉, 보정 후 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양을 증가시키는 보정을 행한다. 도 30의 예에서는, 스티치 m+2 이후의 스티치의 필요 윗실양을 모두 0.1㎜(단위 보정값) 가산함으로써, 결과적으로 스티치 m+2 이후의 스티치의 보정 후 필요 윗실양은, 원래의 필요 윗실양(보정 전 필요 윗실양)에 0.2 가산한 값이 된다(도 30의 (c)). 즉, 스티치 m+1을 대상 스티치로 하면, 대상 스티치의 다음 스티치 이후의 스티치 필요 윗실양(보정 후 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양)을 보정한다.

따라서, 스티치 m+1의 제1 위치 제어 구간에 있어서는, 다음 스티치를 위한 윗실을 준비하기 위해, 스티치 m+2의 보정된 필요 윗실양이 적용되고, 윗실용 모터(1286)는 A1+0.2㎜의 길이분 회전한다. 즉, 스티치 m+1의 제어 구간의 제1 위치 제어 구간에서는, 윗실용 모터(1286)는 스티치 m+2(즉, 직근에 도래하는 토크 제어 구간의 스티치)에 있어서의 보정 후 필요 윗실양과 윗실용 모터(1286)의 현재 위치의 각도(스티치 m+1의 제1 위치 제어 구간의 시점에 있어서의 각도)에 의해 특정되는 각도분 회전하여, 직근에 도래하는 토크 제어 구간에서 사용할 윗실을 준비한다.

그 후, 다음 대상 스티치인 스티치 m+2에 있어서는, 토크 제어 구간에 있어서의 사용 윗실양이 B2이며, A2-B2(보정 전 필요 윗실양-사용 윗실양)가 -0.1㎜라고 하면, 보정 전 필요 윗실양이 사용 윗실양보다 작으므로(즉, 차가 음), 대상 스티치(스티치 m+2)의 다음 스티치 이후의 스티치 보정 후 필요 윗실양으로부터 단위 보정값을 감산하는 보정을 행한다. 즉, 보정 후 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양을 감소시키는 보정을 행한다. 도 30의 예에서는, 스티치 m+3 이후의 스티치의 필요 윗실양을 모두 0.1㎜(단위 보정값) 감소시킴으로써, 결과적으로 스티치 m+3 이후의 스티치의 보정 후 필요 윗실양은, 원래의 필요 윗실양(보정 전 필요 윗실양)에 0.1 가산한 값이 된다(도 30의 (d)). 즉, 스티치 m+2를 대상 스티치로 하면, 대상 스티치의 다음 스티치 이후의 스티치 필요 윗실양(보정 후 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양)을 보정한다.

따라서, 스티치 m+2의 제1 위치 제어 구간에 있어서는, 다음 스티치를 위한 윗실을 준비하기 위해, 스티치 m+3의 보정된 필요 윗실양(보정 후 필요 윗실양)이 적용되어, 윗실용 모터(1286)는 A1+0.1㎜의 길이분 회전한다. 즉, 스티치 m+2의 제어 구간의 제1 위치 제어 구간에서는, 윗실용 모터(1286)는 스티치 m+3(즉, 직근에 도래하는 토크 제어 구간의 스티치)에 있어서의 보정 후 필요 윗실양 데이터와 윗실용 모터(1286)의 현재 위치의 각도(스티치 m+2의 제1 위치 제어 구간의 시점에 있어서의 각도)에 의해 특정되는 각도분 회전하여, 직근에 도래하는 토크 제어 구간에서 사용할 윗실을 준비한다.

즉, 보정 전 필요 윗실양이 사용 윗실양보다 크다는 것은, 원래 필요했어야 할 윗실양이, 윗실의 장력이 밑실과 비교하여 강하거나 하여 소비되지 않아, 도 33의 (c)와 같이, 사용 윗실양이 적은 결과로 되어 있으므로, 보정 후 필요 윗실양을 가산하는 보정을 행하여, 윗실을 더 많이 공급함으로써, 사용 윗실양을 보정 전 필요 윗실양에 근접시키고, 한편 보정 전 필요 윗실양이 사용 윗실양보다 작다는 것은, 윗실의 장력이 밑실과 비교하여 약하거나 하여, 필요 이상으로 윗실이 소비되어 있어, 도 33의 (a)와 같이, 사용 윗실양이 많은 결과로 되어 있으므로, 보정 후 필요 윗실양을 감산하는 보정을 행하여, 윗실의 공급을 적게 함으로써, 사용 윗실양을 보정 전 필요 윗실양에 근접시키는 것이다.

상기한 방법에서는, 각 스티치를 순차 대상 스티치로 하고, 각 대상 스티치마다 사용 윗실양과 보정 전 필요 윗실양을 비교하여, 보정 후 필요 윗실양을 보정하므로, 섬세하고 치밀하게 사용 윗실양을 보정 전 필요 윗실양에 근접시킬 수 있다.

또한, 상기한 설명에 있어서는, 자수 데이터에 있어서의 스티치에 있어서 순차 하나의 스티치를 대상 스티치로 특정하고, 각 스티치마다 순차 윗실양 데이터의 보정을 행하는 것으로서 설명하였지만, 대상 스티치를 포함하는 복수의 스티치로 구성되는 스티치군에 대해 보정 전 필요 윗실양과 사용 윗실양을 비교하여, 윗실양 데이터를 보정하도록 해도 된다. 즉, 필요 윗실양의 복수의 스티치분의 합계(즉 보정 전 필요 윗실양의 합계)와 사용 윗실양의 복수의 스티치분의 합계(즉, 사용 윗실양의 합계)를 비교하여, 보정 전 필요 윗실양의 합계가 사용 윗실양의 합계보다 큰 경우에는, 대상 스티치의 다음 스티치 이후의 스티치 보정 후 필요 윗실양에 대해 단위 보정값을 가산하고, 보정 전 필요 윗실양의 합계가 사용 윗실양의 합계보다 작은 경우에는, 대상 스티치의 다음 스티치 이후의 스티치 보정 후 필요 윗실양에 대해 단위 보정값을 감소시킨다. 또한, 해당 스티치군은, 대상 스티치와 대상 스티치보다 앞의 스티치로 이루어지는 복수의 스티치로 구성되고, 해당 복수의 스티치는 연속되어 있다. 즉, 스티치군은, 대상 스티치와 대상 스티치 전에 대상 스티치로부터 연속되는 하나 또는 복수의 스티치로 구성된다. 또한, 상기한 「사용 윗실양의 복수의 스티치분의 합계」에 있어서의 복수의 스티치란, 「보정 전 필요 윗실양의 복수의 스티치분의 합계」에 있어서의 복수의 스티치와 동일한 스티치이다.

또한, 복수의 스티치로 이루어지는 스티치군에 대해 보정 전 필요 윗실양과 사용 윗실양을 비교할 때, 스티치군에 있어서의 직근의 스티치인 대상 스티치에 대해서는, 자수 데이터에 있어서의 각 스티치를 순차 대상 스티치로 해도 되고, 스티치군을 구성하는 스티치의 수마다 대상 스티치를 마련해도 된다.

예를 들어, 도 29, 도 30의 예에 있어서, 스티치군을 구성하는 스티치의 수를 2로 하는 경우에는, 스티치 m 내지 스티치 m+1에 있어서의 보정 후 필요 윗실양의 갱신을 행하지 않고, 스티치 m+1에 있어서, 스티치 m+2 이후의 필요 윗실양(보정 후 필요 윗실양)을 보정한다. 이 경우, 스티치 m+1이 대상 스티치가 되고, 스티치 m+1과 스티치 m이 스티치군을 구성한다. 즉, 스티치 m+1에 있어서는, (A0-B0)+(A1-B1)은 +0.2㎜가 되고, 차가 양이므로, 스티치 m+2 이후의 보정 후 필요 윗실양을 0.1㎜ 가산한다. 즉, 이 경우의 스티치 m+2의 필요 윗실양은, A2+0.1㎜가 되고, 스티치 m+3의 필요 윗실양은, A3+0.1㎜가 된다(또한, 스티치 m의 필요 윗실양은 A0 그대로이고, 스티치 m+1의 필요 윗실양은 A1 그대로임).

다음으로, 각 스티치를 순차 대상 스티치로 하는 경우에는, 스티치 m+1의 다음 대상 스티치가 스티치 m+2가 됨과 함께, 스티치 m+2와 스티치 m+1이 스티치군을 구성하므로, (A1-B1)-(A2-B2)는 +0.1㎜가 되어, 차가 양이므로, 스티치 m+3 이후의 필요 윗실양을 0.1㎜ 증가시킨다. 즉, 이 경우의 스티치 m+3의 필요 윗실양은 A3+0.2㎜가 된다.

한편, 스티치군을 구성하는 스티치의 수마다 대상 스티치를 마련하는 경우에는, 상기한 경우, 2스티치마다 대상 스티치를 마련하므로, 대상 스티치인 스티치 m+1의 다음 대상 스티치는, 스티치 m+3이 되고(즉, 다음의 2스티치에 있어서의 직근의 스티치인 스티치 m+3이 됨), 스티치 m+2와 스티치 m+3의 2개의 스티치에 있어서의 사용 윗실양의 합계와 필요 윗실양의 합계를 비교하여, 비교 결과에 기초하여 스티치 m+4(즉, 대상 스티치의 다음 스티치) 이후의 스티치 윗실양 데이터를 보정한다.

이상과 같이, 복수의 스티치로 이루어지는 스티치군에 대해 사용 윗실양과 보정 전 필요 윗실양을 비교하여, 윗실양 데이터를 보정하는 경우에는, 각 스티치마다 순차 윗실양 데이터의 보정을 행하는 경우에 비해, 보정 전 필요 윗실양과 사용 윗실양의 차가 양과 음 사이에서 변동되는 빈도를 작게 할 수 있으므로, 가공 천의 이측에 있어서의 윗실의 비율의 변화를 작게 할 수 있다.

또한, 스티치군을 구성하는 스티치의 수마다 대상 스티치를 마련하는 경우에는, 필요 윗실양의 보정을 행하는 빈도가 적어지므로, 그만큼 제어 회로(90)의 부담을 작게 할 수 있다.

또한, 스티치군은, 대상 스티치와 대상 스티치보다 앞의 스티치로 이루어지는 복수의 스티치로 구성되고, 해당 복수의 스티치는 연속되어 있다고 하였지만, 대상 스티치와 대상 스티치 앞의 하나 또는 복수의 스티치로 구성되는 것으로 해도 되고, 복수의 스티치가 연속되어 있지 않아도 된다. 예를 들어, 대상 스티치와, 대상 스티치의 2개 앞의 스티치에 의해 스티치군을 구성해도 된다. 이 경우, 스티치 m+2를 대상 스티치로 한 경우에는, 스티치 m+2와 스티치 m로 스티치군이 구성된다. 즉, 스티치군은, 대상 스티치를 포함하는 복수의 스티치이면 되고, 대상 스티치를 포함하는 복수의 스티치에 대해, 사용 윗실양과 보정 전 필요 윗실양을 비교하여 필요 윗실양을 보정하면 된다.

또한, 상기한 설명에서는, 각 스티치마다의 제어 구간에 있어서, 도 38, 도 39에 나타내는 바와 같이, 토크 제어 구간 후에 제1 위치 제어 구간이 마련되고, 제1 위치 제어 구간 후에 제2 위치 제어 구간이 마련되는 것으로 하였지만, 제1 위치 제어 구간 후에 제2 위치 제어 구간이 마련되고, 제2 위치 제어 구간 후에 토크 제어 구간이 마련되는 것으로 해도 된다.

이 경우라도, 어느 스티치(대상 스티치)에 있어서는, 제1 위치 제어 구간에 있어서, 그 스티치의 제어 구간에 있어서의 토크 제어 구간(직근에 도래하는 토크 제어 구간)의 스티치에 있어서의 보정 후 필요 윗실양 데이터와 제1 위치 제어 구간의 시점에 있어서의 윗실용 모터(1286)의 각도에 의해 특정되는 각도분 윗실용 모터(1286)를 회전시켜, 해당 토크 제어 구간에서 사용되는 윗실을 인출한다. 즉, 이 경우에는, 도 38, 도 39에 나타내는 스티치의 제어 구간의 경우와 달리, 직근에 도래하는 토크 제어 구간의 스티치는, 대상 스티치와 동일한 스티치가 된다. 또한, 윗실양 데이터의 보정 시에는, 대상 스티치에 있어서의 토크 제어 구간의 종점에 있어서, 사용 윗실양을 검지할 수 있으므로, 보정 전 필요 윗실양과 사용 윗실양을 비교하여, 대상 스티치의 다음 스티치 이후의 필요 윗실양 데이터를 보정한다.

또한, 상기한 설명에서는, 단위 보정값을 가산 또는 감산하는 것으로 하였지만, 단위 보정값이 복수 마련되고, 복수의 단위 보정값에 있어서의 각 단위 보정값은 서로 다른 값으로서, 필요 윗실양의 보정에 있어서, 복수의 단위 보정값으로부터 선택된 단위 보정값을 필요 윗실양에 대해 증감시키도록 해도 된다.

예를 들어, 필요 윗실양의 보정에 있어서, 보정 전 필요 윗실양으로부터 사용 윗실양을 감산한 값의 절댓값의 크기에 따라서, 필요 윗실양에 대해 증감시키는 단위 보정값을 변화시켜, 해당 절댓값의 크기가 클수록 단위 보정값이 커지도록 변화시켜도 된다.

즉, 보정 전 필요 윗실양과 사용 윗실양의 차(보정 전 필요 윗실양으로부터 사용 윗실양을 감산한 값의 절댓값)가 미리 정해진 역치보다 큰 경우에는, 단위 보정값을 크게 하고, 보정 전 필요 윗실양과 사용 윗실양의 차가 역치보다 작은 경우에는, 단위 보정값을 작게 한다.

예를 들어, 도 29, 도 30의 예에서, 단위 보정값을 0.1㎜와 0.2㎜의 2종류 마련하고, 역치를 0.3으로 하고, 필요 윗실양과 사용 윗실양의 차(필요 윗실양으로부터 사용 윗실양을 감산한 값의 절댓값)가 해당 역치 이하인 경우에는, 단위 보정값을 0.1㎜로 하고, 필요 윗실양과 사용 윗실양의 차가 해당 역치를 초과하면 단위 보정값을 0.2㎜로 한다. 이와 같이 함으로써, 사용 윗실양을 보정 전 필요 윗실양에 빠르게 근접시킬 수 있다.

또한, 크기가 다른 복수의 단위 보정값을 마련하고, 필요 윗실양의 보정에 있어서, 보정 전 필요 윗실양으로부터 사용 윗실양을 감산한 값의 양음 중 어느 한쪽이 연속되는 횟수에 따라서, 필요 윗실양에 대해 증감시키는 단위 보정값을 변화시키고, 보정 전 필요 윗실양으로부터 사용 윗실양을 감산한 값의 양음 중 어느 한쪽이 연속되는 횟수가 많을수록 단위 보정값이 커지도록 변화시켜도 된다.

예를 들어, 도 29, 도 30의 예에서, 단위 보정값을 0.1㎜와 0.2㎜의 2종류 마련하고, 해당 양음 중 어느 한쪽이 되는 스티치가 연속되는 횟수가 2회 이하인 경우에는 단위 보정값을 0.1㎜로 하고, 해당 양음 중 어느 한쪽이 되는 스티치가 3개 이상 연속된 경우에는 단위 보정값을 0.2로 한다. 이에 의해, 보정 전 필요 윗실양으로부터 사용 윗실양을 감산한 값이 양이 되는 스티치가 3개 연속된 경우에는 필요 윗실양에 0.2㎜를 가산하고, 보정 전 필요 윗실양으로부터 사용 윗실양을 감산한 값이 음이 되는 스티치가 3개 연속된 경우에는, 필요 윗실양으로부터 0.2㎜를 감산한다. 이와 같이 함으로써, 사용 윗실양을 보정 전 필요 윗실양에 빠르게 근접시킬 수 있다.

또한, 상기한 설명에 있어서는, 보정 전 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양을 상기한 계산식(L＋2×T＋L×2/3)에 따라서 계산하여 설정한다고 하였지만, 대상 스티치와 대상 스티치의 직전의 스티치 사이의 각도(예각의 각도)(이것을 내각으로 함)에 따라서 정해도 된다. 또한, 내각이란, 도 31에 나타내는 바와 같이, 스티치 m과 스티치 m의 직전의 스티치 m-1 사이의 예각 각도 γ이며, 당해 내각은 절댓값이다. 이 스티치 m은, 보정 전 필요 윗실양이 대상이 되는 스티치이며, 스티치 m의 보정 전 필요 윗실양을 산출할 때에 스티치 m과 스티치 m-1 사이의 내각이 고려된다.

즉, 가공 천의 이측에 있어서의 윗실과 밑실의 길이의 비율을 2:1로 하는 것은, 실제로는 도 31의 (a)에 나타내는 바와 같이 내각이 0인 경우에 적합하고, 도 31의 (d)에 나타내는 바와 같이, 내각이 180도인 경우에는, 가공 천의 이측에는, 윗실은 거의 나타나지 않는다는 점에서, 필요 윗실양은 0으로 해도 된다. 따라서, 내각이 0도인 경우에는, 필요 윗실양을 상기 계산식에 따라서 산출함과 함께, 내각이 180도인 경우에는, 필요 윗실양을 0으로 하고, 내각이 0도로부터 180도로 이행함에 따라서 직선적으로 비례하여 변화하도록 한다. 즉, 윗실양 데이터에 있어서의 보정 전 필요 윗실양을 미리 저장해 둘 때, 필요 윗실양에 대해 내각에 따른 조정을 행해 둔다.

즉, 도 32에 나타내는 바와 같은 내각 테이블(92h)을 준비해 두고(내각 테이블(92h)은 기억 장치(92)에 기억시켜 둠), 내각 테이블(92h)에 규정된 보정 계수를 상기 계산식에 더하여 필요 윗실양을 계산한다. 즉, 이 내각 테이블(92h)은, 내각 0도에 있어서의 보정 계수가 1000인 동시에, 내각 180도에 있어서의 보정 계수가 0이고, 내각 0도로부터 180도를 향해 보정 계수가 직선적으로 비례하여 변화되도록 규정되어 있다. 그리고 보정 계수를 w로 한 경우에, 필요 윗실양의 계산 시에는, L＋2×T＋(L×2/3×w/1000)의 계산식에 의해 필요 윗실양을 계산한다. 즉, 가공 천의 이측의 윗실의 길이에 대해 내각의 크기에 의해 가중치 부여함(즉, 가공 천의 이측의 윗실의 길이에 대해 내각의 크기에 따른 계수를 적산함)으로써, 가공 천의 이측의 윗실의 길이를 조정하는 것이다.

또한, 윗실의 길이와 밑실의 길이의 비율을 A:B로 한 경우에는, 보정 계수를 더한 계산식은, L＋2×T＋(L×A/(A＋B)×w/1000)이 된다. 또한, w/1000을 W로 하고, W를 보정 계수로 한 경우에는, 상기 계산식은, L＋2×T＋(L×A/(A＋B)×W)가 된다. W를 보정 계수로 한 경우에는, 내각 0도에 있어서의 보정 계수가 1이고, 내각 180도에 있어서의 보정 계수가 0이 된다.

또한, 내각을 고려한 경우의 보정 전 필요 윗실양 데이터에 있어서도, 외부에서 생성된 보정 전 필요 윗실양 데이터를 입출력 장치(94)를 통해 윗실양 데이터에 기억시켜도 되고, 제어 회로(90)에 의해 보정 전 필요 윗실양을 계산하여, 윗실양 데이터에 기억시켜도 된다. 즉, 스티치 폭의 데이터는, 외부로부터 입력된 자수 데이터(92a)에 기억되어 있고, 내각에 대해서는, 자수 데이터(92a)에 있어서의 스티치 방향에 의해 산출할 수 있으므로, 가공 천의 두께의 데이터와, 가공 천의 이측에 있어서의 윗실의 길이와 밑실의 길이의 비율의 데이터를 입출력 장치(94)를 통해 입력함으로써, 제어 회로(90)에 의해 보정 전 필요 윗실양을 계산할 수 있다. 또한, 내각을 스티치 방향으로부터 산출한다고 하였지만, 내각의 데이터를 입출력 장치(94)를 통해 외부로부터 입력해도 된다.

이상과 같이 하여, 어느 스티치와 당해 스티치의 하나 앞의 스티치가 이루는 각도(내각)를 고려하여 보정 전 필요 윗실양을 계산하므로, 보정 전 필요 윗실양을 더 적절한 값으로 할 수 있다.

이상과 같이, 자수 데이터에 따라서 자수 재봉을 행할 때, 각 스티치마다의 제어 구간에 있어서, 실채기가 윗실에 의해 봉제하는 가공 천에 대해 윗실을 잡아당기는 구간인 실채기의 한쪽 사점으로부터 다른 쪽 사점까지의 구간에 있어서의 적어도 일부를 포함하는 구간인 토크 제어 구간에 있어서는, 상류측 파지부 본체가 폐쇄 상태이고, 하류측 파지부 본체가 개방 상태인 상태에서, 실채기가 윗실을 잡아당기는 방향에 대항하여 윗실에 장력을 부여하도록 토크 데이터의 토크값에 따라서 윗실용 모터를 제어함으로써 회동 암에 회전력을 부여하는 토크 제어가 행해지고, 또한 토크 제어 구간 이외의 구간의 적어도 일부인 제1 위치 제어 구간에 있어서는, 상류측 파지부 본체가 개방 상태이고, 하류측 파지부 본체가 폐쇄 상태인 상태에서, 윗실용 모터가, 보정 후 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양으로, 직근에 도래하는 토크 제어 구간의 스티치에 있어서의 필요 윗실양에 대응하는 각도분 회전하도록 윗실용 모터를 위치 제어함으로써, 토크 제어 구간에 있어서 회동 암에 회전력을 부여하는 방향과 동일한 방향으로 회동 암을 회동시켜, 윗실을 상류로부터 인출하는 제1 위치 제어가 행해지고, 또한 토크 제어 구간 이외의 구간의 적어도 일부이며, 제1 위치 제어 구간 후의 구간인 제2 위치 제어 구간에 있어서는, 상류측 파지부 본체가 폐쇄 상태이고, 하류측 파지부 본체가 개방 상태인 상태에서, 윗실용 모터의 회전 방향의 위치인 윗실용 모터의 각도에 있어서의 초기 위치로 윗실용 모터의 각도가 복귀되도록 윗실용 모터를 위치 제어하는 제2 위치 제어가 행해진다.

또한, 자수 데이터에 있어서의 스티치에 있어서 순차 특정되는 하나의 스티치인 대상 스티치 또는 대상 스티치를 포함하는 복수의 스티치에 대해, 토크 제어 구간에 있어서 사용된 윗실의 길이를 나타내는 사용 윗실양(구체적으로는, 토크 제어 구간에 있어서의 윗실용 모터의 회전 각도로부터 특정되는 윗실 길이)을 보정 전 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양과 비교함으로써, 필요 윗실양이 사용 윗실양보다 큰 경우에는, 대상 스티치의 다음 스티치 이후의 보정 후 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양을 증가하는 보정이 행해지고, 한편 필요 윗실양이 사용 윗실양보다 작은 경우에는, 대상 스티치의 다음 스티치 이후의 보정 후 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양을 감소시키는 보정이 행해진다.

다음으로, 주축 모터(20)의 제어에 대해 설명한다. 주축 모터(20)의 제어는, 윗실용 모터(1286)에 있어서의 위치 제어의 경우와 마찬가지로 행한다.

먼저, 주축 데이터로부터 각도 데이터(위치 데이터로 해도 됨)를 판독한다(도 34의 S61, 도 36의 S61, 판독 공정). 즉, 주축 데이터에 있어서 처리의 대상이 되는 시간에 대응하는 각도(주축 각도)를 검출하여 그 각도의 데이터를 판독한다.

다음으로, 검출한 주축 각도의 단위 시간당 변화량을 검출하여 속도 데이터를 산출한다(도 34의 S62, 도 36의 S62, 속도 데이터 산출 공정). 속도 데이터의 산출 시에는, 각도 데이터의 변화량을 시간으로 제산함으로써 속도 데이터를 산출한다. 즉, 각도 데이터를 미분함으로써 속도 데이터를 산출한다.

다음으로, 속도 데이터의 단위 시간당 변화량을 검출하여 토크 데이터를 산출한다(도 34의 S63, 도 36의 S63, 토크 데이터 산출 공정). 토크 데이터의 산출 시에는, 속도 데이터의 변화량을 시간으로 제산함으로써 토크 데이터를 산출한다. 즉, 속도 데이터를 미분함으로써 속도 데이터를 산출한다. 또한, 속도의 변화량을 산출하기 위해 필요한 속도 데이터는 미리 CPU(90a)가 유지해 둔다.

다음으로, 스텝 S53에서 산출된 토크 데이터로부터 토크 보상 데이터를 산출한다(도 34의 S64, 도 36의 S64). 즉, 토크 데이터에 대해 관성 비율을 승산하고(도 36의 S64-1), 관성 비율을 승산하여 얻은 값에 메커니즘 손실에 기초하는 토크를 가산하여 토크 보상 데이터를 산출한다(도 36의 S64-2). 여기서, 관성 비율이란, 각 기계 요소의 질량 등에 따라서 미리 정해진 상수이며, 메커니즘 손실에 기초하는 토크는, 각 기계 요소에 따라서 미리 정해진 값이다.

다음으로, 스텝 S61에 있어서 판독된 각도 데이터로부터 인코더(21)로부터의 데이터(인코더의 카운트값)를 감산한다(도 35의 S65, 도 36의 S65, 위치 편차 산출 공정). 이 스텝 S65에서 산출된 값은, 위치 편차의 값이라고 할 수 있다.

다음으로, 스텝 S65에서 산출된 산출값에 대해 미리 정해진 상수를 승산하여, 속도값을 산출한다(도 35의 S66, 도 36의 S66).

다음으로, 인코더(21)로부터의 출력을 미분하여 모터 현재 속도값을 산출한다(도 35의 S67, 도 36의 S67). 즉, 인코더의 카운트값의 단위 시간당 변화량을 산출하여, 모터 현재 속도값을 산출한다.

다음으로, 스텝 S66에서 산출된 속도값으로부터 스텝 S67에서 산출된 모터 현재 속도값을 감산하고, 또한 스텝 S62에서 산출된 속도 데이터를 가산한다(도 35의 S68, 도 36의 S68, 속도 편차 산출 공정). 이 스텝 S68에서 산출된 값은, 속도 편차의 값이라고 할 수 있다.

다음으로, 스텝 S68에서 산출된 산출값에 대해, 미리 정해진 상수를 승산하여, 토크값을 산출한다(도 35의 S69, 도 36의 S69).

다음으로, 스텝 S69에서 산출된 토크값으로부터 전류 센서(90c)로부터의 토크값을 감산하고, 또한 스텝 S64에서 산출된 토크 보상 데이터를 가산한다(도 35의 S70, 도 36의 S70, 토크 편차 산출 공정). 이 스텝 S60에서 산출된 값은, 토크 편차의 값이라고 할 수 있다.

다음으로, 스텝 S70에서 산출된 산출값에 대해 미리 정해진 상수를 승산하여, PWM 회로(90b)에 출력하는 전압값(PWM 회로에 대한 전압 지령)을 산출하고(도 35의 S71, 도 36의 S71), PWM 회로(90b)에 출력한다(도 35의 S72, 도 36의 S72).

PWM 회로(90b)는, 입력된 신호에 기초하여 전압 신호로서의 펄스 신호를 출력하여, 주축 모터(20)에 대해 전류를 공급한다(도 35의 S73, 도 36의 S73, 전류 공급 공정). 또한, 주축 모터(20)의 제어에 대한 도 34, 도 35의 흐름도 설명에 있어서, PWM 회로(90b)와 전류 센서(90c)는 주축 모터(20)에 대응한 PWM 회로(90b)와 전류 센서(90c)이다.

이상과 같이, 본 실시예의 재봉틀에 의하면, 윗실양 데이터를 마련하여, 각 스티치마다 보정 전 필요 윗실양을 정해 두고, 보정 전 필요 윗실양과 사용 윗실양의 대소에 따라서 보정 후 필요 윗실양 데이터를 보정해 가기 때문에, 사용 윗실양을 보정 전 필요 윗실양에 근접시킬 수 있어, 윗실의 사용량과 밑실의 사용량의 밸런스를 원하는 밸런스로 할 수 있다. 윗실의 사용량과 밑실의 사용량의 밸런스를 원하는 밸런스로 할 수 있으므로, 윗실의 사용량과 밑실의 사용량의 밸런스가 안정된 재봉 마무리를 얻을 수 있다.

즉, 가공 천의 이측에 있어서의 윗실의 길이와 밑실의 길이의 비율에 따라서 보정 전 필요 윗실양을 정해 둠으로써, 윗실의 사용량과 밑실의 사용량의 밸런스를 원하는 밸런스로 할 수 있다.

특히, 밑실용의 보빈 케이스에서, 실 조절 스프링을 설치한 보빈 케이스를 사용한 종래의 구성을 사용한 경우라도, 윗실의 사용량과 밑실의 사용량의 밸런스를 원하는 밸런스로 할 수 있으므로, 저비용으로 재봉틀(즉, 윗실의 사용량과 밑실의 사용량의 밸런스를 원하는 밸런스로 할 수 있는 재봉틀)을 제출할 수 있다.

또한, 보정 전 필요 윗실양을 설정할 때, 대상 스티치와 대상 스티치 앞의 스티치의 각도인 내각을 고려하여 보정 전 필요 윗실양을 설정함으로써, 보정 전 필요 윗실양을 더 적절한 값으로 할 수 있다.

또한, 본 실시예의 재봉틀(1)에 의하면, 토크 제어 구간에 있어서 윗실에 대해 토크 제어를 행하므로, 윗실에 대한 장력의 크기를 제어할 수 있고, 특히 윗실 제어용 토크 데이터에 의해 토크 제어 구간에 있어서 스티치마다 토크 제어를 행하므로, 스티치마다 윗실에 대한 장력을 제어할 수 있어, 스티치마다 재봉한 자리의 굳기를 조정할 수 있다.

또한, 복수의 재봉틀(1)에 있어서도, 기억 장치(92)에 기억된 윗실 제어용 토크 데이터(92b)와 구간 위치 데이터(92c)와 윗실양 데이터(92e)를 동일하게 함으로써, 각 재봉틀에 있어서 가공 천에 동일한 자수를 형성할 수 있어, 각 재봉틀에 있어서 형성된 자수의 동일성을 매우 높게 할 수 있다.

또한, 종래의 재봉틀에 있어서는, 윗실 보빈에 권회된 실 감개로부터 실채기까지의 윗실 경로 상에 프리 텐션, 실 조절 접시, 로터리 텐션, 실 조절 스프링이 존재하는데, 윗실(J)을 인출하는 제1 위치 제어 구간에 있어서는, 파지부 본체(1241)가 개방이 되고, 회동부(1280)의 회동 암(1281)보다 상류에는, 프리 텐션이 존재할 뿐이며 실 조절 접시와 로터리 텐션의 마찰 저항이 존재하지 않고, 또한 파지부 본체(1261)가 폐쇄가 되므로, 실채기의 움직임이 윗실을 인출할 때의 지장이 되는 일이 없으며, 따라서 윗실을 원활하게 실 감개로부터 인출할 수 있어, 실이 끊어질 우려를 작게 할 수 있다.

의 사이에,

또한, 윗실의 실 끊어짐이 발생한 경우에는, 토크 제어 구간에 있어서, 실채기가 상사점으로 이행할 때에 회동 암(1281)이 하방으로 회동하는 일이 없으므로, 즉, 회동 암(1281)이 윗실용 모터(1286)의 회전력 부여 방향과 반대 방향으로 잡아당겨지는 일이 없으므로, 회동 암(1281)이 하방으로 회동하지 않는 것을 검출함으로써 실 끊어짐을 검출할 수 있고, 또한 실 끊어짐이 발생하지 않은 경우에는, 토크 제어 구간에 있어서는, 회동 암(1281)이 하방으로 회동하므로, 정확하게 실 끊어짐을 검출할 수 있다.

또한, 위치 제어 구간에 있어서는, 제1 위치 제어 구간에 있어서, 윗실용 모터(1286)의 현재 위치를 검출하고, 보정 후 필요 윗실양분의 윗실을 인출하도록 위치 제어하기 위한 제1 각도 대응 데이터를 작성하고, 이 제1 각도 대응 데이터에 따라서 윗실용 모터(1286)를 위치 제어하므로, 다음 스티치의 토크 제어 구간에서 필요한 윗실이 부족한 일이 없다.

또한, 상기한 설명에 있어서, 사용 윗실양을 회동 암(1281)의 회동 각도에 따라서 검출하는 것으로 하였지만, 다른 방법에 의해, 토크 제어 구간에 있어서 사용된 윗실의 길이를 검출해도 되고, 예를 들어 윗실 경로에 있어서의 하류측 파지부(1260)(특히, 파지부 본체(1261))보다 하류측에 윗실이 통과하는 길이를 검지하는 기구를 마련해도 된다. 해당 기구로서는, 윗실의 이송에 수반하여 회전하는 풀리와, 해당 풀리의 회전 각도를 검출하는 인코더로 되는 구성을 생각할 수 있다. 단, 해당 기구에 의하면, 윗실과 풀리 사이에 마찰 저항이 발생해 버리므로, 회동 암(1281)의 회동 각도에 따라서 사용 윗실양을 검출하는 방법이, 용이하게 사용 윗실양을 검출할 수 있는 방법이라고 할 수 있다.

또한, 상기한 설명에 있어서, 재봉틀(1)은 자수용 재봉틀인 것으로 하였지만, 자수용 재봉틀 이외의 재봉틀(즉, 봉제용 재봉틀)이어도 된다.

봉제용 재봉틀의 경우에는, 하나의 헤드에 있어서, 실채기나 침봉은 통상 하나이며, 자수 데이터 대신 봉제 데이터가 되는데, 봉제 데이터에 있어서도, 도 11과 같이, 각 스티치마다, 스티치 폭과 스티치 방향과 실 속성의 데이터가 마련된다(또한, 실 속성의 데이터는 생략해도 됨). 또한, 이 봉제용 재봉틀의 경우에 있어서도, 봉제 데이터에 따라서 봉제를 행할 때, 각 스티치마다의 제어 구간에 있어서, 실채기가 윗실에 의해 봉제할 가공 천에 대해 윗실을 잡아당기는 구간인 실채기의 한쪽 사점으로부터 다른 쪽 사점까지의 구간에 있어서의 적어도 일부를 포함하는 구간인 토크 제어 구간에 있어서는, 상류측 파지부 본체가 폐쇄 상태이고, 하류측 파지부 본체가 개방 상태인 상태에서, 실채기가 윗실을 잡아당기는 방향에 대항하여 윗실에 장력을 부여하도록 토크 데이터의 토크값에 따라서 윗실용 모터를 제어함으로써 회동 암에 회전력을 부여하는 토크 제어가 행해지고, 또한 토크 제어 구간 이외의 구간의 적어도 일부인 제1 위치 제어 구간에 있어서는, 상류측 파지부 본체가 개방 상태이고, 하류측 파지부 본체가 폐쇄 상태인 상태에서, 윗실용 모터가, 보정 후 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양으로, 직근에 도래하는 토크 제어 구간의 스티치에 있어서의 필요 윗실양에 대응하는 각도분 회전하도록 윗실용 모터를 위치 제어함으로써, 토크 제어 구간에 있어서 회동 암에 회전력을 부여하는 방향과 동일한 방향으로 회동 암을 회동시켜, 윗실을 상류로부터 인출하는 제1 위치 제어가 행해지고, 또한 토크 제어 구간 이외의 구간의 적어도 일부이며, 제1 위치 제어 구간 후의 구간인 제2 위치 제어 구간에 있어서는, 상류측 파지부 본체가 폐쇄 상태이고, 하류측 파지부 본체가 개방 상태인 상태에서, 윗실용 모터의 회전 방향의 위치인 윗실용 모터의 각도에 있어서의 초기 위치로 윗실용 모터의 각도가 복귀되도록 윗실용 모터를 위치 제어하는 제2 위치 제어가 행해진다.

또한, 봉제용 재봉틀의 경우에도, 봉제 데이터에 있어서의 스티치에 있어서 순차 특정되는 하나의 스티치인 대상 스티치 또는 대상 스티치를 포함하는 복수의 스티치에 대해, 토크 제어 구간에 있어서 사용된 윗실의 길이 또는 토크 제어 구간에 있어서의 윗실용 모터의 회전 각도로부터 특정되는 윗실 길이를 나타내는 사용 윗실양을 보정 전 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양과 비교함으로써, 필요 윗실양이 사용 윗실양보다 큰 경우에는, 대상 스티치의 다음 스티치 이후의 보정 후 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양을 증가시키는 보정이 행해지고, 한편 필요 윗실양이 사용 윗실양보다 작은 경우에는, 대상 스티치의 다음 스티치 이후의 보정 후 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양을 감소시키는 보정이 행해진다.

이상과 같이, 자수용 재봉틀 이외의 재봉틀에 있어서도, 윗실의 사용량과 밑실의 사용량의 밸런스를 원하는 밸런스로 할 수 있는, 윗실의 사용량과 밑실의 사용량의 밸런스가 안정된 재봉 마무리를 얻을 수 있다. 또한, 밑실용의 보빈 케이스에서, 실 조절 스프링을 설치한 보빈 케이스를 사용한 종래의 구성을 사용한 경우라도, 윗실의 사용량과 밑실의 사용량의 밸런스를 원하는 밸런스로 할 수 있으므로, 저비용으로 재봉틀(즉, 윗실의 사용량과 밑실의 사용량의 밸런스를 원하는 밸런스로 할 수 있는 재봉틀)을 제출할 수 있다.

또한, 상기한 설명에 있어서, 토크 제어 구간의 종점이 제1 위치 제어 구간의 시점과 일치한다고 하였지만, 제1 위치 제어 구간을 실 인출 구간으로 하고, 제2 위치 제어 구간을 초기 위치 이동 구간으로 하여, 토크 제어 구간의 종점으로부터 실 인출 구간의 시점까지를 회동 암(1281)의 각도를 유지하는 제1 각도 유지 구간으로 하고, 초기 위치 이동 구간의 종점으로부터 토크 제어 구간의 시점까지를 회동 암(1281)의 각도를 유지하는 제2 각도 유지 구간으로 해도 된다. 이 경우, 상류측 파지부(1240)를 폐쇄로부터 개방으로 하고, 하류측 파지부(1260)를 개방으로부터 폐쇄로 하는 타이밍은, 토크 제어 구간의 종점으로부터 실 인출 구간의 시점까지의 어느 위치로 한다.

또한, 「봉제 데이터」는, 「자수 데이터」의 상위 개념의 언어이며, 자수 데이터는 봉제 데이터에 포함된다고 할 수 있다.

또한, 각 실시예의 도면에 있어서, Y1-Y2 방향은, X1-X2 방향에 직각인 방향이고, Z1-Z2 방향은, X1-X2 방향 및 Y1-Y2 방향에 직각인 방향이다.

1: 재봉틀
2: 재봉틀 유닛
3: 헤드
5: 침판
10: 기계 요소 군
12a-1, 12a-2, 12a-3, 12a-4, 12a-5, 12a-6, 12a-7, 12a-8, 12a-9: 실채기
12b-1, 12b-2, 12b-3, 12b-4, 12b-5, 12b-6, 12b-7, 12b-8, 12b-9: 침봉
12ba: 재봉 바늘
12bb: 바늘 구멍
12d: 봉제 프레임
14a: 침봉 홀더
14b: 침봉 구동 부재
14c: 베이스 침봉
20: 주축 모터
21, 1287: 인코더
22: 주축
24: 프레임 구동 장치
90: 제어 회로
92: 기억 장치
92a: 자수 데이터
92b: 윗실 제어용 토크 데이터
92c: 구간 위치 데이터
92d: 주축 데이터
92e: 윗실양 데이터
92f: 제1 대응 테이블
92g: 제2 대응 테이블
92h: 내각 테이블
94: 입출력 장치
96: 조작부
100: 북집
1230: 윗실 제어부
1240: 상류측 파지부
1241: 파지부 본체
1242-1 내지 1242-9: 제1 판상부 유닛
1242a, 1262a: 제1 판상부
1244, 1264: 제2 판상부
1250, 1270: 자석부
1252: 가이드 부재
1254: 가이드 부재
1260: 하류측 파지부
1261: 파지부 본체
1262-1 내지 1262-9: 제1 판상부 유닛
1272, 1274: 가이드 부재
1280: 회동부
1281: 회동 암
1282: 본체부
1284: 훅부
1286: 윗실용 모터
1288: 윗실 지지 부재
1290: 가이드 부재
1300, 1302: 윗실 가이드
1310: 케이스부
1312: 암
1314: 침봉 케이스
1330: 침봉 케이스 본체
1332: 하우징부
1334: 레일부
1336: 가이드 부재
1337: 실 조절 스프링
1340: 윗실 제어용 설치부
1341: 플레이트부
2100: 북집
2110: 바깥 북집
2130: 중간 북집 누름부
2150: 중간 북집
2200: 보빈
2210: 보빈 케이스
J: 윗실
K: 밑실
R-1: 각도 추이
R-2: 각도 추이

Claims (23)

1. 재봉틀이며,
   요동 가능하게 형성된 실채기와, 윗실 제어부와, 기억부와, 제어부를 갖고,
   윗실 제어부는, 실채기의 윗실 경로에 있어서의 상류측에 마련되고, 윗실의 장력을 제어하는 윗실 제어부이며, 윗실을 사이에 끼워 파지하는 상류측 파지부 본체와, 상류측 파지부 본체에 대해 윗실을 파지한 폐쇄 상태와 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환하는 상류측 구동부를 갖는 상류측 파지부와, 상류측 파지부의 윗실의 경로에 있어서의 하류측에 마련된 하류측 파지부에서, 윗실을 사이에 끼워 파지하는 하류측 파지부 본체와, 하류측 파지부 본체에 대해 윗실을 파지한 폐쇄 상태와 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환하는 하류측 구동부를 갖는 하류측 파지부와, 상류측 파지부 본체와 하류측 파지부 본체 사이의 윗실을 회동시키는 회동부에서, 윗실에 접하는 회동 암과, 회동 암을 회동시키는 윗실용 모터를 갖는 회동부를 갖고,
   기억부에는, 토크 데이터와, 윗실양 데이터가 기억되고,
   토크 데이터에는, 봉제 데이터에 있어서의 각 스티치마다 윗실 제어용의 토크값이 기억되고,
   윗실양 데이터는, 보정 전 필요 윗실양 데이터와, 보정 후 필요 윗실양 데이터를 갖고,
   보정 전 필요 윗실양 데이터에는, 봉제 데이터에 있어서의 각 스티치마다 필요한 윗실의 길이를 나타내는 필요 윗실양이 기억되고,
   보정 후 필요 윗실양 데이터에는, 봉제 데이터에 있어서의 각 스티치마다 보정 전 윗실양 데이터의 필요 윗실양이 기억됨과 함께, 제어부에 의한 필요 윗실양의 보정이 행해진 스티치에 대해서는, 보정 후 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양이 보정 후의 필요 윗실양으로 갱신되고,
   제어부는,
   봉제 데이터에 따라서 봉제를 행할 때, 각 스티치마다의 제어 구간에 있어서, 실채기가 윗실에 의해 봉제하는 가공 천에 대해 윗실을 잡아당기는 구간인 실채기의 한쪽 사점으로부터 다른 쪽 사점까지의 구간에 있어서의 적어도 일부를 포함하는 구간인 토크 제어 구간에 있어서는, 상류측 파지부 본체가 폐쇄 상태이고, 하류측 파지부 본체가 개방 상태인 상태에서, 실채기가 윗실을 잡아당기는 방향에 대항하여 윗실에 장력을 부여하도록 토크 데이터의 토크값에 따라서 윗실용 모터를 제어함으로써 회동 암에 회전력을 부여하고,
   토크 제어 구간 이외의 구간의 적어도 일부인 제1 위치 제어 구간에 있어서는, 상류측 파지부 본체가 개방 상태이고, 하류측 파지부 본체가 폐쇄 상태인 상태에서, 윗실용 모터가, 보정 후 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양으로, 직근에 도래하는 토크 제어 구간의 스티치에 있어서의 필요 윗실양에 대응하는 각도분 회전하도록 윗실용 모터를 제어함으로써, 토크 제어 구간에 있어서 회동 암에 회전력을 부여하는 방향과 동일한 방향으로 회동 암을 회동시켜 윗실을 상류로부터 인출하고,
   토크 제어 구간 이외의 구간의 적어도 일부이며, 제1 위치 제어 구간 이후의 구간인 제2 위치 제어 구간에 있어서는, 상류측 파지부 본체가 폐쇄 상태이고, 하류측 파지부 본체가 개방 상태인 상태에서, 윗실용 모터의 회전 방향의 위치인 윗실용 모터의 각도에 있어서의 초기 위치로 윗실용 모터의 각도가 되돌아가도록 윗실용 모터를 제어하고,
   봉제 데이터에 있어서의 스티치에 있어서 순차 특정되는 하나의 스티치인 대상 스티치 또는 대상 스티치를 포함하는 복수의 스티치에 대해, 토크 제어 구간에 있어서 봉제에 사용된 윗실의 길이를 나타내는 사용 윗실양과 보정 전 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양을 비교하여, 필요 윗실양이 사용 윗실양보다 큰 경우에는, 대상 스티치의 다음 스티치 이후의 스티치에 대해 보정 후 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양을 증가시키는 보정을 행하고, 한편 필요 윗실양이 사용 윗실양보다 작은 경우에는, 대상 스티치의 다음 스티치 이후의 스티치에 대해 보정 후 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양을 감소시키는 보정을 행하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
2. 제1항에 있어서,
   보정 후 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양에서, 직근에 도래하는 토크 제어 구간의 스티치에 있어서의 필요 윗실양에 대응하는 각도는, 제1 위치 제어 구간의 시점에 있어서의 윗실용 모터의 각도, 및 보정 후 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양에서, 직근에 도래하는 토크 제어 구간의 스티치에 있어서의 필요 윗실양에 의해 특정되는 각도인 것을 특징으로 하는 재봉틀.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   사용 윗실양은, 토크 제어 구간에 있어서의 회동 암의 회동 각도로부터 특정되는 길이인 것을 특징으로 하는 재봉틀.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   제어부는, 봉제 데이터에 있어서의 각 스티치를 순차 대상 스티치로 하고, 각 대상 스티치마다 사용 윗실양과 보정 전 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양을 비교하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
5. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   제어부는, 대상 스티치와 대상 스티치보다 앞의 스티치로 이루어지는 스티치군에서, 연속된 복수의 스티치에 의해 구성되는 스티치군에 대해 사용 윗실양의 합계와 보정 전 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양의 합계를 비교함으로써, 사용 윗실양과 보정 전 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양을 비교하고, 봉제 데이터에 있어서의 각 스티치를 순차 대상 스티치로 하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
6. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   제어부는, 대상 스티치와 대상 스티치보다 앞의 스티치로 이루어지는 스티치군에서, 연속된 복수의 스티치에 의해 구성되는 스티치군에 대해 사용 윗실양의 합계와 보정 전 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양의 합계를 비교함으로써, 사용 윗실양과 보정 전 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양을 비교하고, 스티치군을 구성하는 스티치의 수마다 대상 스티치를 마련하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
   보정 후 필요 윗실양에 있어서의 필요 윗실양의 보정에 사용하는 단위 보정값에서, 절댓값으로 이루어지는 단위 보정값이 하나 마련되고, 필요 윗실양의 보정에 있어서, 제어부에 의해, 해당 단위 보정값이 필요 윗실양에 대해 증가 또는 감소되는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
8. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
   보정 후 필요 윗실양에 있어서의 필요 윗실양의 보정에 사용하는 단위 보정값에서, 절댓값으로 이루어지는 단위 보정값이 복수 마련되고, 복수의 단위 보정값에 있어서의 각 단위 보정값은 서로 다른 값이며, 필요 윗실양의 보정에 있어서, 제어부에 의해, 복수의 단위 보정값으로부터 선택된 단위 보정값이 필요 윗실양에 대해 증가 또는 감소되는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
9. 제8항에 있어서,
   보정 후 필요 윗실양에 있어서의 필요 윗실양의 보정에 있어서, 제어부는, 보정 전 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양으로부터 사용 윗실양을 감산한 값의 절댓값의 크기에 따라서 복수의 단위 보정값으로부터 단위 보정값을 선택하고, 해당 절댓값의 크기가 클수록 단위 보정값이 커지도록 단위 보정값을 선택하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
10. 제8항에 있어서,
    보정 후 필요 윗실양에 있어서의 필요 윗실양의 보정에 있어서, 제어부는, 보정 전 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양으로부터 사용 윗실양을 감산한 값의 양음 중 어느 한쪽이 연속되는 횟수에 따라서 복수의 단위 보정값으로부터 단위 보정값을 선택하고, 해당 양음 중 어느 한쪽이 연속되는 횟수가 많을수록 단위 보정값이 커지도록 단위 보정값을 선택하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
11. 제7항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    재봉틀에는 단위 보정값을 입력하기 위한 입력부가 마련되어 있는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
12. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
    보정 전 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양은, 스티치 폭과 가공 천의 두께에 의해 산출되어 있는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
13. 제12항에 있어서,
    보정 전 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양은, 밑실이 나타나는 측인 가공 천의 이측에 있어서의 윗실의 길이와 밑실의 길이의 비율에 기초하여 가공 천의 이측의 윗실의 길이를 산출함으로써 산출되어 있는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
14. 제13항에 있어서,
    가공 천의 이측의 윗실의 길이는, 가공 천의 이측에 있어서의 윗실의 길이와 밑실의 길이의 비율에 기초하는 가공 천의 이측의 윗실의 길이에 대해, 스티치의 스티치 방향과 당해 스티치의 하나 앞의 스티치의 스티치 방향이 이루는 각도에서, 예각의 각도인 내각의 크기에 따라 가중치를 부여함으로써 산출되어 있는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
15. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
    보정 전 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양은, 스티치 폭을 L로 하고, 가공 천의 이측에 있어서의 윗실의 길이와 밑실의 길이의 비율을 A:B로 하고, 가공 천의 두께를 T로 한 경우에, L＋2×T＋L×A/(A＋B)의 계산식에 따라서 산출되어 있는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
16. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
    보정 전 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양은, 스티치 폭을 L로 하고, 가공 천의 이측에 있어서의 윗실의 길이와 밑실의 길이의 비율을 A:B로 하고, 스티치의 스티치 방향과 당해 스티치의 하나 앞의 스티치의 스티치 방향이 이루는 각도에서, 예각의 각도인 내각의 크기에 따른 계수를 W로 하고, 가공 천의 두께를 T로 한 경우에, L＋2×T＋L×A/(A＋B)×W의 계산식에 따라서 산출되어 있는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
17. 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    재봉틀에는, 각 스티치 폭의 데이터와, 가공 천의 두께의 데이터를 입력하는 입력부가 마련되고,
    제어부는, 입력부로부터 입력된 스티치 폭의 데이터와 가공 천의 두께의 데이터에 의해 필요한 윗실의 길이를 산출함으로써, 보정 전 필요 윗실양 데이터를 생성하고, 생성된 필요 윗실양이 기억부에 기억되어 있는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
18. 제17항에 있어서,
    입력부로부터, 각 스티치에 대해 밑실이 나타나는 측인 가공 천의 이측에 있어서의 윗실의 길이와 밑실의 길이의 비율의 데이터가 입력되고,
    제어부는, 가공 천의 이측의 윗실의 길이를, 당해 비율에 기초하여 산출함으로써, 보정 전 필요 윗실양 데이터에 있어서의 필요 윗실양을 산출하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
19. 제18항에 있어서,
    입력부로부터, 각 스티치의 스티치 방향의 데이터와, 각 스티치에 대해 스티치의 스티치 방향과 당해 스티치의 하나 앞의 스티치의 스티치 방향이 이루는 각도에서, 예각의 각도인 내각의 크기의 데이터에 있어서의 어느 것이 입력되고,
    제어부는, 가공 천의 이측의 윗실의 길이를, 가공 천의 이측에 있어서의 윗실의 길이와 밑실의 길이의 비율에 기초하는 윗실의 길이에 대해 당해 내각의 크기에 따라 가중치를 부여함으로써 산출하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
20. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
    재봉틀에는, 각 스티치의 스티치 폭의 데이터와, 각 스티치에 대해 밑실이 나타나는 측인 가공 천의 이측에 있어서의 윗실의 길이와 밑실의 길이의 비율의 데이터와, 가공 천의 두께의 데이터를 입력하는 입력부가 마련되고,
    제어부는, 입력부로부터 입력된 데이터에 기초하여, 스티치 폭을 L로 하고, 가공 천의 두께를 T로 하고, 당해 비율을 A:B로 한 경우에, L＋2×T＋L×A/(A＋B)의 계산식에 따라서 계산함으로써, 보정 전 필요 윗실양 데이터를 생성하고, 생성된 보정 전 필요 윗실양 데이터가 기억부에 기억되어 있는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
21. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
    재봉틀에는, 각 스티치의 스티치 방향의 데이터와, 각 스티치에 대해, 스티치의 스티치 방향과 당해 스티치의 하나 앞의 스티치의 스티치 방향이 이루는 각도에서, 예각의 각도인 내각의 크기의 데이터에 있어서의 어느 것과, 각 스티치의 스티치 폭의 데이터와, 각 스티치에 대해, 밑실이 나타나는 측인 가공 천의 이측에 있어서의 윗실의 길이와 밑실의 길이의 비율의 데이터와, 가공 천의 두께의 데이터를 입력하는 입력부가 마련되고,
    제어부는, 입력부로부터 입력된 데이터에 기초하여, 스티치 폭을 L로 하고, 가공 천의 두께를 T로 하고, 당해 비율을 A:B로 하고, 당해 내각의 크기에 따른 계수를 W로 한 경우에, L＋2×T＋L×A/(A＋B)×W의 계산식에 따라서 계산함으로써, 보정 전 필요 윗실양 데이터를 생성하고, 생성된 보정 전 필요 윗실양 데이터가 기억부에 기억되어 있는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
22. 제14항, 제16항, 제19항 또는 제21항 중 어느 한 항에 있어서,
    내각이 0도인 경우의 계수가 1이고, 내각이 180도인 경우의 계수가 0이며, 계수는, 각도와 비례한 관계에 있는 것을 특징으로 하는 재봉틀.
23. 제1항 내지 제22항 중 어느 한 항에 있어서,
    토크 제어 구간의 종점이 제1 위치 제어 구간의 시점과 일치하고, 제1 위치 제어 구간의 종점이 제2 위치 제어 구간의 시점과 일치하고, 제2 위치 제어 구간의 종점이 토크 제어 구간의 시점과 일치하며,
    제어부는,
    제1 위치 제어 구간에 있어서는, 제1 위치 제어 구간의 시점에 있어서, 윗실용 모터의 각도의 현재 위치를 검출하여, 윗실용 모터의 각도의 현재 위치로부터 윗실용 모터의 각도의 현재 위치 및 보정 후 필요 윗실양 데이터의 필요 윗실양에 의해 특정되는 각도분 회전한 위치까지의 윗실용 모터의 각도를 실채기에 동력을 전달하는 주축을 회전시키는 주축 모터의 회전 방향의 위치인 주축 모터의 각도마다 규정한 제1 각도 대응 데이터를 작성하고, 주축 모터가 회전하여 주축 모터의 각도가 변화됨에 따라서, 주축 모터의 각도에 대응한 윗실용 모터의 각도로 윗실용 모터를 위치 제어하고,
    제2 위치 제어 구간에 있어서는, 제2 위치 제어 구간의 시점에 있어서, 윗실용 모터의 각도의 현재 위치를 검출하여, 윗실용 모터의 각도의 현재 위치로부터 초기 위치까지의 윗실용 모터의 각도를 주축 모터의 각도마다 규정한 제2 각도 대응 데이터를 작성하고, 주축 모터가 회전하여 주축 모터의 각도가 변화됨에 따라서, 주축 모터의 각도에 대응한 윗실용 모터의 각도로 윗실용 모터를 위치 제어하는 것을 특징으로 하는 재봉틀.

Images