KR20130092551A - 재봉틀 - Google Patents

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KR20130092551A
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요시치카 다키자와
다츠히로 구라시마
마사요시 오노
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엔에스디 가부시끼가이샤
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    • D—TEXTILES; PAPER
    • D05—SEWING; EMBROIDERING; TUFTING
    • D05B—SEWING
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    • D—TEXTILES; PAPER
    • D05—SEWING; EMBROIDERING; TUFTING
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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Textile Engineering (AREA)
  • Sewing Machines And Sewing (AREA)

Abstract

윗실에 대한 장력의 크기를 스티치마다 제어할 수 있고, 윗실을 끌어낼 수 있어, 실의 끊어짐의 우려가 작고, 또한, 실의 끊어짐이 발생한 경우에 정확하게 검출하기 쉬워, 윗실을 끌어냄으로써 축사된 양의 과부족이 발생하지 않는 윗실 장력 제어 장치를 제공한다. 윗실을 파지하는 상류측 파지부(40)와 하류측 파지부(60)와 윗실을 회전시키는 회전부(80)가 설치되고, 토크 제어 구간에서는, 상류측 파지부 본체(41)를 폐쇄, 하류측 파지부 본체(61)를 개방으로 한 상태에서, 실채기(12a)가 윗실을 잡아당기는 방향에 대항해서 윗실에 장력을 부여하도록 토크값에 따라서 회전 아암에 회전력을 부여하고, 한편, 위치 제어 구간에서는, 상류측 파지부 본체(41)를 개방, 하류측 파지부 본체(61)를 폐쇄로 한 상태에서, 윗실용 모터(86)의 각도에서의 초기 위치로 윗실용 모터의 각도가 복귀되도록 윗실용 모터(86)의 각도의 위치 데이터에 따라서 회전 아암(81)에 회전력을 부여한다.

Description

재봉틀 {SEWING MACHINE}
본 발명은, 재봉틀(특히, 자수용 재봉틀)에 관한 것이며, 특히, 재봉틀에서의 윗실 장력의 제어에 관한 것이다.
종래의 재봉틀에서는, 도 47에 도시한 바와 같이, 윗실(J)은, 윗실 보빈에 감긴 권취 실(98)로부터 프리텐션(96), 실 조절 접시(95), 로터리 텐션(94), 실 조절 스프링(통칭, 핀핀 스프링)(93)을 거쳐서, 실채기(12a)에 이르며, 그 후, 재봉 바늘(12ba)에 이른다.
또한, 종래의 재봉틀은, 도 48에 도시한 바와 같이 구성되어, 아암(2312)에 대하여 좌우 방향으로 슬라이드하는 침봉 케이스(2314)는, 실채기(12a), 침봉(12b), 실 조절 스프링(93) 등이 설치된 침봉 케이스 본체(2330)와, 침봉 케이스 본체(2330)의 상면에 고정해서 설치된 윗실 조정 부재 장착부(2340)를 갖고, 윗실 조정 부재 장착부(2340)에는, 윗실의 텐션을 조정하기 위한 실 조절 접시(95)나 로터리 텐션(94)이 설치되어 있다. 또한, 실 조절 접시(95)의 상측에는, 윗실 가이드(1300)가 설치되고, 로터리 텐션(94)의 하측에는, 윗실 가이드(1302)가 설치되어 있다.
또한, 종래의 재봉틀에 있어서 특허문헌 1에 나타내는 재봉틀의 실 공급 장치가 존재한다. 특허문헌 1에 기재된 재봉틀의 실 공급 장치에서는, 실 공급 장치는, 침사 상류측 파지기, 상부 루퍼사 상류측 파지기, 하부 루퍼사 상류측 파지기로부터 각각 유도된 침사, 상부 루퍼사, 하부 루퍼사을 파지하고, 스티치 형성시에 개방되어 침사, 상부 루퍼사, 하부 루퍼사가 스티치 형성 장치에 의해 끌어내지고, 천의 이송시에 폐쇄되는 침사 하류측 파지기, 상부 루퍼사 하류측 파지기, 하부 루퍼사 하류측 파지기를 구비하고 있다. 그리고, 천 이송시에는, 상류측 파지기가 개방되고, 하류측 파지기가 폐쇄되는 동시에, 끌어당김 부재가 실을 끌어당기면서 이동하여 축사(蓄絲)하고, 한편, 짜임새 형성시에는, 상류측 파지기가 폐쇄되고, 하류측 파지기가 개방되는 동시에, 끌어당김 부재가 실을 끌어당기지 않는 위치로 이동해서 방사(放絲)한다.
또한, 출원인은, 특허문헌 2의 자수용 재봉틀의 출원을 행하였다.
일본 특허 출원 공개 평 9-19583호 공보 일본 특허 출원 공개 제2010-178785호 공보
그러나, 도 47에 도시하는 종래의 구성에서는, 윗실(J)에 실 조절 접시(95)에 의한 마찰 저항과, 로터리 텐션(94)에 의한 마찰 저항이 항상 걸려서, 이러한 마찰 저항은 저항값으로서 불안정하므로(일정하지 않으므로), 스티치마다 윗실에 대한 장력을 제어하는 것은 곤란하다. 또한, 1개의 헤드에 복수의 침봉을 갖는 경우나, 다두(多頭) 자수 재봉틀의 경우에는, 1개의 헤드에서의 윗실마다 실 조절 접시나 로터리 텐션의 윗실에 부여되는 저항값을 동일하게 하는 것은 곤란하므로, 각 윗실에 대한 장력을 동등하게 하는 것은 곤란하다.
또한, 도 47에서의 구성에서는, 실채기(12a)를 끌어올렸을 때에 윗실(J)이 권취 실(98)로부터 끌어내지는데, 그때, 윗실(J)에 실 조절 접시(95)에 의한 마찰 저항과 로터리 텐션(94)에 의한 마찰 저항이 걸리고, 또한, 그러한 마찰 저항은 불안정하므로, 원활하게 윗실(J)을 권취 실(98)로부터 끌어낼 수 없다. 또한, 실채기(12a)를 끌어올렸을 때에 윗실(J)을 인출하기 때문에, 단시간에 윗실(J)을 끌어내게 되어, 윗실(J)에 실 조절 접시(95)에 의한 마찰 저항과 로터리 텐션(94)에 의한 마찰 저항이 걸리므로, 윗실(J)이 그것들의 마찰에 의해 끊어져버릴 가능성이 있다.
또한, 윗실(J)의 실 끊어짐이 발생한 경우에, 도 47의 구성에서는, 로터리 텐션(94)이 회전하지 않음으로써 실의 끊어짐을 검출할 수 있는데, 로터리 텐션(94)과 윗실(J)의 사이에 미끄럼이 발생하므로, 실의 끊어짐이 발생하지 않아도 로터리 텐션(94)이 회전하지 않을 경우가 있어, 정확하게 윗실의 실 끊어짐을 검출할 수 없다.
또한, 특허문헌 1에 기재된 재봉틀의 실 공급 장치에서는, 스티치 형성시에, 끌어당김 부재가 실을 끌어당기지 않는 위치로 이동할 뿐이므로, 실의 장력을 제어할 수 없다. 또한, 통상 재봉틀에서는, 실채기가 상승하는 기간은, 스티치 형성시가 아니라 천 이송시에 대응하므로, 특허문헌 1의 실 공급 장치에서는, 실채기가 상승하는 기간에서는 하류측 파지기가 폐쇄되어 있으므로, 애당초 실의 장력을 제어할 수 없다. 또한, 특허문헌 1의 실 공급 장치에서는, 끌어당김 부재가 일정량의 실을 끌어내기 때문에, 각 스티치에서의 실의 소비량에 따라서는, 천 이송시에 축사된 실이 과부족될 우려가 있다.
따라서, 본 발명이 해결하고자 하는 문제점은, 윗실에 대한 장력의 크기를 제어할 수 있고, 특히, 스티치마다 윗실에 대한 장력을 제어할 수 있으며, 또한, 다침 헤드나 다두 자수 재봉틀의 경우에, 각 윗실에 대한 장력을 동등하게 할 수 있고, 또한, 윗실을 끌어낼 때에 원활하게 윗실을 끌어낼 수 있어, 실의 끊어짐의 우려가 작고, 또한, 실의 끊어짐이 발생한 경우에 실의 끊어짐을 정확하게 검출하기 쉬우며, 또한, 윗실을 끌어냄으로써 축사된 양의 과부족이 발생하지 않는 윗실 장력 제어 장치를 제공하는 것을 목적으로 하는 것이다.
본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위해서 창작된 것이며, 제1은, 재봉틀이며, 요동 가능하게 형성된 실채기(12a, 12a-1 내지 12a-9)와, 실채기의 윗실 경로에서의 상류측에 설치된 윗실 제어부에서, 윗실을 사이에 끼워 파지하는 상류측 파지부 본체(41, 241, 1241)와, 상류측 파지부 본체에 대하여 윗실을 파지한 폐쇄 상태와 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환하는 상류측 구동부(50, 250)를 갖는 상류측 파지부(40, 240, 1240)와, 상류측 파지부의 윗실의 경로에서의 하류측에 설치된 하류측 파지부에서, 윗실을 사이에 끼워서 파지하는 하류측 파지부 본체(61, 261, 1261)와, 하류측 파지부 본체에 대하여 윗실을 파지한 폐쇄 상태와 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환하는 하류측 구동부(70, 270)를 갖는 하류측 파지부(60, 260, 1260)와, 상류측 파지부 본체와 하류측 파지부 본체 간의 윗실("윗실에서의 상류측 파지부 본체와 하류측 파지부 본체 간의 위치"로 해도 좋다)을 회전시키는 회전부에서, 윗실에 접하는("윗실을 회전시킬 때에 윗실에 접하는"으로 해도 좋다) 회전 아암(81, 281, 1281)과, 회전 아암을 회전시키는 윗실용 모터(86, 286, 1286)를 갖는 회전부(80, 280, 1280)를 갖는 윗실 제어부(30, 230)와, 각 스티치마다의 제어 구간에서, 실채기가 윗실에 의해 봉제하는 가공 천에 대하여 윗실을 잡아당기는 구간인 실채기의 한쪽의 사점에서부터 다른 쪽의 사점까지의 구간에서의 적어도 일부를 포함하는 구간인 토크 제어 구간에서는, 상류측 파지부 본체를 폐쇄 상태로 하고, 하류측 파지부 본체를 개방 상태로 한 상태에서, 실채기가 윗실을 잡아당기는 방향에 대항해서 윗실에 장력을 부여하도록 토크값에 따라서 윗실용 모터를 제어함으로써 회전 아암에 회전력을 부여하고, 한편, 토크 제어 구간 이외의 구간의 적어도 일부인 위치 제어 구간에서는, 상류측 파지부 본체를 개방 상태로 하고, 하류측 파지부 본체를 폐쇄 상태로 한 상태에서, 윗실용 모터의 회전 방향의 위치인 윗실용 모터의 각도에서의 초기 위치로 윗실용 모터의 각도가 복귀되도록 윗실용 모터의 각도의 위치 데이터에 따라서 윗실용 모터를 제어함으로써 회전 아암에 회전력을 부여하여 윗실을 상류로부터 끌어내는 제어부(90)를 갖는 것을 특징으로 한다.
제1 구성의 재봉틀에 따르면, 토크 제어 구간에서 윗실에 대하여 토크 제어를 행하기 때문에, 윗실에 대한 장력의 크기를 제어할 수 있고, 스티치마다 토크값을 설정함으로써, 스티치마다 토크 제어를 행할 수 있고, 스티치마다 윗실에 대한 장력을 제어할 수 있어, 스티치마다 스티치의 견고함을 조정할 수 있다.
또한, 다침 헤드의 경우라도, 서로 다른 윗실로부터 스티치를 형성했을 경우라도, 토크값을 동일하게 함으로써, 윗실에 대한 장력을 동등하게 제어할 수 있다. 또한, 다두 자수 재봉틀의 경우라도, 토크 제어 구간에 사용하는 토크값에 대해서, 각 헤드에서 공통적인 토크값으로 함으로써, 각 헤드에서, 윗실에 대한 장력을 동등하게 할 수 있다.
또한, 종래에서의 실 조절 접시와 로터리 텐션 대신에, 윗실 제어부를 설치함으로써, 윗실을 끌어내는 위치 제어 구간에서는, 상류측 파지부 본체가 개방이 되고, 회전부의 회전 아암보다 상류에는, 실 조절 접시와 로터리 텐션에 의한 마찰 저항이 존재하지 않고, 또한, 하류측 파지부 본체가 폐쇄되므로, 실채기의 움직임이 윗실을 끌어낼 때 지장이 되지 않아, 따라서, 윗실을 원활하게 권취 실로부터 끌어낼 수 있어, 실의 끊어짐의 우려를 작게 할 수 있다.
또한, 윗실의 실의 끊어짐이 발생한 경우에는, 토크 제어 구간에서, 실채기가 상사점으로 이행할 때에 회전 아암이 윗실용 모터의 회전력 부여 방향과 반대 방향으로 잡아 당겨지지 않기 때문에, 회전 아암이 윗실용 모터의 회전력 부여 방향과 반대 방향으로 회전하지 않는 것을 검출함으로써 실의 끊어짐을 검출할 수 있고, 또한, 실의 끊어짐이 발생하지 않은 경우에는, 토크 제어 구간에서는, 회전 아암이 윗실용 모터의 회전력 부여 방향과 반대 방향으로 회전하기 때문에, 정확하게 실의 끊어짐을 검출할 수 있다.
또한, 위치 제어 구간에서는, 위치 제어 구간에서, 윗실용 모터의 회전 방향의 위치인 윗실용 모터의 각도에서의 초기 위치로 윗실용 모터의 각도가 복귀되도록 윗실용 모터의 각도의 위치 데이터에 따라서 회전 아암에 회전력을 부여하기 때문에, 회전 아암이 윗실용 모터의 회전력 부여 방향과 반대 방향으로 끌어 올려짐으로써 소비한 양만큼 윗실을 끌어낼 수 있어, 윗실을 끌어냄으로써 축사된 양의 과부족이 발생하지 않는다.
상기 제1 구성에서, 실채기를 "윗실("재봉 바늘에 삽입 관통되는 윗실"로 해도 좋다)이 삽입 관통되어, 회전 중심을 중심으로 요동하는 실채기(12a, 12a-1 내지 12a-9)"로 해도 좋다.
또한, 제2로는, 상기 제1 구성에서, 재봉틀의 하우징을 구성하는 아암(312, 1312)과, 아암에 대하여 좌우 방향으로 슬라이드 가능하게 설치된 침봉 케이스에서, 회전부의 회전 아암의 선단이 정면측("아암측과는 반대측인 정면측"으로 해도 좋다)에 노출 가능하도록 상하 방향에서 상류측 파지부 본체와 하류측 파지부 본체의 사이의 위치에 제1 개구부(316b, 1342b)가 형성되는 동시에, 제1 개구부의 상방에 형성되고, 상류측 자석부가 면하기 위한 제2 개구부(316a, 1342a)와, 제1 개구부의 하방에 형성되고, 하류측 자석부가 면하기 위한 제3 개구부(316c, 1342c)가 형성된 침봉 케이스(314, 1314)와, 침봉 케이스에 설치된 복수의 침봉(12b-1 내지 12b-9)과, 침봉 케이스에 설치되고, 윗실을 제1 개구부의 위치에서 좌우 방향으로 지지하는 윗실 지지 부재(288, 1288)("침봉 케이스에 설치되고, 제1 개구부의 정면측에 윗실을 좌우 방향으로 지지하는 윗실 지지 부재"로 해도 좋다)를 갖고, 실채기가, 침봉 케이스에서의 하류측 파지부의 하방 위치로부터 정면측에 노출되어 설치되고, 상류측 파지부 본체가, 침봉 케이스의 정면측에 설치되고, 상류측 파지부 본체가, 자석이 흡인하는 재료인 자성체에 의해 판 형상으로 형성되고, 침봉 케이스에 설치된 복수의 상류측 제1 판형상부(242-1 내지 242-6, 1242a, 1404, 1422)와, 상류측 제1 판형상부의 배면측에서 제2 개구부의 정면측에 설치되고, 자석이 흡인하지 않는 비자성체에 의해 판 형상으로 형성된 상류측 제2 판형상부(244, 1244, 1408, 1426)를 갖고, 상류측 구동부가 상류측 자석부로서의 자석부이며, 상류측 제2 판형상부의 배면측에 아암측에 고정해서 설치되고, 상류측 구동부가, 상류측 제1 판형상부를 자력에 의해 흡인함으로써 상류측 제1 판형상부와 상류측 제2 판형상부로 윗실을 사이에 끼워 파지한 폐쇄 상태와 자력에 의한 흡인을 해제함으로써 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환하고, 하류측 파지부 본체가, 침봉 케이스의 정면측에서의 상류측 파지부 본체의 하방에 설치되고, 하류측 파지부 본체가, 자석이 흡인하는 재료인 자성체에 의해 판 형상으로 형성되고, 침봉 케이스에 설치된 복수의 하류측 제1 판형상부(262-1 내지 262-6, 1262a, 1414, 1432)와, 하류측 제1 판형상부의 배면측에서 제2 개구부의 정면측에 설치되고, 자석이 흡인하지 않는 비자성체에 의해 판 형상으로 형성된 하류측 제2 판형상부(264, 1264, 1418, 1436)를 갖고, 하류측 구동부가 하류측 자석부로서의 자석부이며, 하류측 제2 판형상부의 배면측에 아암측에 고정해서 설치되고, 하류측 구동부가, 하류측 제1 판형상부를 자력에 의해 흡인함으로써 하류측 제1 판형상부와 하류측 제2 판형상부로 윗실을 사이에 끼워 파지한 폐쇄 상태와 자력에 의한 흡인을 해제함으로써 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 상류측 파지부와 하류측 파지부와 회전부를 구비한 구성을 다침 헤드에 적용할 경우에, 상류측 파지부의 상류측 자석부와, 하류측 파지부의 하류측 자석부와, 회전부를 각각 1개 설치하는 것만으로 구성할 수 있으므로, 제조 비용을 억제한 효율적인 구성으로 할 수 있다.
또한, 상기 제2 구성에서, 침봉 케이스의 구성을 "아암에 대하여 슬라이드 가능하게 설치된 침봉 케이스에서, 회전부의 회전 아암의 선단을 침봉 케이스의 내측으로부터 노출 가능하게 아암측과는 반대측의 정면측에서의 상하 방향에서 상류측 파지부 본체와 하류측 파지부 본체의 사이의 위치에 제1 개구부(316b, 1342b)가 설치되는 동시에, 제1 개구부의 상방에 설치되고, 상류측 자석부가 면하기 위한 제2 개구부(316a, 1342a)와, 제1 개구부의 하방에 설치되고, 하류측 자석부가 면하기 위한 제3 개구부(316c, 1342c)가 설치된 침봉 케이스(314, 1314)"로 해도 좋다.
또한, 제3으로는, 상기 제1 또는 제2 구성에서, 제어부가, 토크 제어 구간에서는, 스티치마다 토크값이 규정된 토크 데이터에 따라서 제어를 행하고, 위치 제어 구간에서는, 위치 제어 구간의 시점에서, 윗실용 모터의 각도의 현재 위치를 검출하여, 윗실용 모터의 각도의 현재 위치에서부터 초기 위치까지의 윗실용 모터의 각도를 실채기에 동력을 전달하는 주축을 회전시키는 주축 모터의 회전 방향의 위치인 주축 모터의 각도마다 규정한 각도 대응 데이터를 작성하고, 주축 모터가 회전해서 주축 모터의 각도가 변화됨에 따라서, 주축 모터의 각도에 대응한 윗실용 모터의 각도로 윗실용 모터를 위치 제어하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 토크 데이터에서, 스티치마다 토크값이 규정되어 있으므로, 토크 제어에서, 스티치마다 윗실에 대한 장력을 제어할 수 있고, 또한, 위치 제어에서는, 각도 대응 데이터가 작성되기 때문에, 이 각도 대응 데이터에 기초하여 윗실용 모터의 각도를 위치 제어할 수 있다.
또한, 이하의 구성으로 해도 좋다. 즉, "재봉틀이며, 재봉 바늘에 삽입 관통되는 윗실을 삽입 관통해서 회전 중심을 중심으로 요동하는 실채기(12a, 12a-1 내지 12a-6)와, 주축 모터(20)에 의해 회전하고, 실채기에 동력을 전달하기 위한 주축(22)과, 실채기의 윗실 경로에서의 상류측에 설치된 윗실 제어부에서, 윗실을 사이에 끼워 파지하는 상류측 파지부 본체(41, 241)와, 상류측 파지부 본체에 대하여 윗실을 파지한 폐쇄 상태와 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환하는 상류측 구동부(50, 250)를 갖는 상류측 파지부(40, 240)와, 상류측 파지부의 윗실의 경로에서의 하류측에 설치된 하류측 파지부에서, 윗실을 사이에 끼워 파지하는 하류측 파지부 본체(61, 261)와, 하류측 파지부 본체에 대하여 윗실을 파지한 폐쇄 상태와 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환하는 하류측 구동부(70, 270)를 갖는 하류측 파지부(60, 260)와, 윗실에서의 상류측 파지부 본체와 하류측 파지부 본체 간의 위치를 회전시키는 회전부에서, 윗실에 접하는 회전 아암(81, 281)과, 회전 아암을 회전시키는 윗실용 모터(86, 286)를 갖는 회전부(80, 280)를 갖는 윗실 제어부(30, 230)와, 각 스티치마다의 제어 구간에서, 실채기가 윗실에 의해 봉제하는 가공 천에 대하여 윗실을 잡아당기는 구간인 실채기의 하사점에서부터 상사점까지의 구간에서의 적어도 일부를 포함하는 구간인 토크 제어 구간에서는, 상류측 파지부 본체를 폐쇄 상태로 하고, 하류측 파지부 본체를 개방 상태로 한 상태에서, 자수 데이터에 기초하여 작성되어 스티치마다 토크값이 규정된 토크 데이터에 따라서, 실채기가 윗실을 잡아당기는 방향에 대항해서 윗실에 장력을 부여하도록 토크값에 따라 윗실용 모터를 제어함으로써 회전 아암에 회전력을 부여하고, 한편, 토크 제어 구간 이외의 구간의 적어도 일부인 위치 제어 구간에서는, 상류측 파지부 본체를 개방 상태로 하고, 하류측 파지부 본체를 폐쇄 상태로 한 상태에서, 위치 제어 구간의 시점에서, 윗실용 모터의 회전 방향의 위치인 윗실용 모터의 각도의 현재 위치를 검출하여, 윗실용 모터의 각도의 현재 위치에서부터 초기 위치까지의 윗실용 모터의 각도를 실채기에 동력을 전달하는 주축의 각도마다 규정한 각도 대응 데이터를 작성하고, 윗실용 모터의 각도에서의 초기 위치로 윗실용 모터의 각도가 복귀되도록, 주축 모터가 회전해서 주축 모터의 각도가 변화됨에 따라서, 주축 모터의 각도에 대응한 윗실용 모터의 각도로 윗실용 모터를 위치 제어함으로써 회전 아암에 회전력을 부여하여 윗실을 상류로부터 끌어내는 제어부(90)를 갖는 것을 특징으로 하는 재봉틀."로 해도 좋다.
또한, 제4로는, 재봉틀이며, 재봉틀의 하우징을 구성하는 아암(312, 1312)과, 아암에 대하여 좌우 방향으로 슬라이드 가능하게 설치된 침봉 케이스에서, 회전부의 회전 아암의 선단이 정면측("아암측과는 반대측인 정면측"으로 해도 좋다)에 노출 가능하도록 상하 방향에서 상류측 파지부 본체와 하류측 파지부 본체의 사이의 위치에 제1 개구부(316b, 1342b)가 형성되는 동시에, 제1 개구부의 상방에 형성되고, 상류측 자석부가 면하기 위한 제2 개구부(316a, 1342a)와, 제1 개구부의 하방에 형성되고, 하류측 자석부가 면하기 위한 제3 개구부(316c, 1342c)가 형성된 침봉 케이스(314, 1314)와, 침봉 케이스에서의 정면측에 노출되어 설치되는 동시에, 윗실의 경로에서의 하류측 파지부의 하류측에 설치된 실채기에서, 요동 가능하게 형성된 복수의 실채기(12a-1 내지 12a-9)와, 침봉 케이스에 설치된 복수의 침봉(12b-1 내지 12b-9)과, 침봉 케이스의 정면측에 설치되고, 윗실을 사이에 끼워 파지하는 상류측 파지부 본체에서, 자석이 흡인하는 재료인 자성체에 의해 형성되고, 각 침봉마다 설치된 상류측 제1 판형상부(242-1 내지 242-6, 1242a, 1404, 1422)와, 상류측 제1 판형상부의 배면측에서 제2 개구부의 정면측에 설치되고, 자석이 흡인하지 않는 비자성체에 의해 형성된 상류측 제2 판형상부(244, 1244, 1408, 1426)를 갖는 상류측 파지부 본체(241, 1241)와, 아암측에 고정해서 설치되고, 상류측 제1 판형상부를 상류측 제2 판형상부의 배면측에서 자력에 의해 흡인함으로써 상류측 제1 판형상부와 상류측 제2 판형상부로 윗실을 사이에 끼워 파지한 폐쇄 상태와 자력에 의한 흡인을 해제함으로써 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환하는 상류측 자석부(250, 1250)를 갖는 상류측 파지부(240, 1240)와, 상류측 파지부의 윗실의 경로에서의 하류측에 설치된 하류측 파지부에서, 침봉 케이스의 정면측에서의 상류측 파지부 본체의 하방에 설치되고, 윗실을 사이에 끼워 파지하는 하류측 파지부 본체에서, 자석이 흡인하는 재료인 자성체에 의해 형성되고, 각 침봉마다 설치된 하류측 제1 판형상부(262-1 내지 262-6, 1262a, 1414, 1432)와, 하류측 제1 판형상부의 배면측에서 제2 개구부의 정면측에 설치되고, 자석이 흡인하지 않는 비자성체에 의해 형성된 하류측 제2 판형상부(264, 1264, 1418, 1436)를 갖는 하류측 파지부 본체(261, 1261)와, 아암측에 고정해서 설치되고, 하류측 제1 판형상부를 하류측 제2 판형상부의 배면측에서 자력에 의해 흡인함으로써 하류측 제1 판형상부와 하류측 제2 판형상부로 윗실을 사이에 끼워 파지한 폐쇄 상태와 자력에 의한 흡인을 해제함으로써 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환하는 하류측 자석부(270, 1270)를 갖는 하류측 파지부(260, 1260)와, 침봉 케이스에 설치되고, 윗실을 제1 개구부의 위치에서 좌우 방향으로 지지하는 윗실 지지 부재(288, 1288)("침봉 케이스에 설치되고, 제1 개구부의 정면측에 윗실을 좌우 방향으로 지지하는 윗실 지지 부재"로 해도 좋다)와, 상류측 파지부 본체와 하류측 파지부 본체 간의 윗실("윗실에서의 상류측 파지부 본체와 하류측 파지부 본체 간의 위치"로 해도 좋다)을 회전시키는 회전부에서, 윗실 지지 부재에 지지된 윗실에 접하는("윗실을 회전시킬 때에 윗실 지지 부재에 지지된 윗실에 접하는"으로 해도 좋다) 회전 아암(281, 1281)과, 아암측에 고정해서 설치되고, 회전 아암을 회전시키는 윗실용 모터(286, 1286)를 갖는 회전부(280, 1280)와, 각 스티치마다의 제어 구간에서, 실채기가 윗실에 의해 봉제하는 가공 천에 대하여 윗실을 잡아당기는 구간인 실채기의 한쪽의 사점에서부터 다른 쪽의 사점까지의 구간에서의 적어도 일부를 포함하는 구간인 토크 제어 구간에서는, 상류측 파지부 본체를 폐쇄 상태로 하고, 하류측 파지부 본체를 개방 상태로 한 상태에서, 자수 데이터에 기초하여 작성되어 스티치마다 토크값이 규정된 토크 데이터에 따라서, 실채기가 윗실을 잡아당기는 방향에 대항해서 윗실에 장력을 부여하도록 토크값에 따라서 윗실용 모터를 제어함으로써 회전 아암에 대하여 상방에 회전력을 부여하고, 한편, 토크 제어 구간 이외의 구간의 적어도 일부인 위치 제어 구간에서는, 상류측 파지부 본체를 개방 상태로 하고, 하류측 파지부 본체를 폐쇄 상태로 한 상태에서, 위치 제어 구간의 시점에서, 윗실용 모터의 회전 방향의 위치인 윗실용 모터의 각도의 현재 위치를 검출하여, 윗실용 모터의 각도의 현재 위치에서부터 초기 위치("회전 아암의 상사점에 대응하는 위치인 초기 위치"로 해도 좋다)까지의 윗실용 모터의 각도를 실채기나 침봉에 동력을 전달하기 위한 주축(22)을 회전시키는 주축 모터(20)의 회전 방향의 위치인 주축 모터의 각도마다 규정한 각도 대응 데이터를 작성하고, 윗실용 모터의 각도에서의 초기 위치로 윗실용 모터의 각도가 복귀되도록, 주축 모터가 회전해서 주축 모터의 각도가 변화됨에 따라서, 주축 모터의 각도에 대응한 윗실용 모터의 각도로 윗실용 모터를 위치 제어함으로써 회전 아암에 대하여 상방에 회전력을 부여해서 윗실을 상류로부터 끌어내고, 다음 스티치의 제어로 이행할 때에, 선택되는 윗실이 변경될 경우에는, 회전 아암을 하방으로 회전시켜서 퇴피 위치로 대피시키고("회전 아암을 회전시켜서 하방의 퇴피 위치로 대피시키고"로 해도 좋다)("회전 아암을 하방으로 회전시켜서, 회전 아암이 윗실 지지 부재에 지지된 윗실에 접하는 위치보다 하방의 퇴피 위치로 대피시키고"로 해도 좋다), 침봉 케이스를 슬라이드시켜서, 선택된 윗실의 위치에 상류측 자석부와 하류측 자석부와 회전 아암이 오도록 하는 제어부(90)를 갖는 것을 특징으로 한다.
이 제4 구성의 재봉틀에 따르면, 토크 제어 구간에서 윗실에 대하여 토크 제어를 행하기 때문에, 윗실에 대한 장력의 크기를 제어할 수 있고, 스티치마다 토크값이 규정된 토크 데이터에 따라서 제어하므로, 스티치마다 토크 제어를 행할 수 있고, 스티치마다 윗실에 대한 장력을 제어할 수 있어, 스티치마다 스티치의 견고함을 조정할 수 있다.
또한, 복수의 침봉을 갖는 다침 헤드에서, 서로 다른 윗실로부터 스티치를 형성했을 경우라도, 윗실 제어용 토크 데이터에서의 토크값을 동일하게 함으로써, 윗실에 대한 장력을 동등하게 제어할 수 있다. 또한, 다두 자수 재봉틀의 경우에, 토크 제어 구간에 사용하는 윗실 제어용 토크 데이터에 대해서, 각 헤드에서 공통되는 윗실 제어용 토크 데이터로 함으로써, 각 헤드에서, 윗실에 대한 장력을 동등하게 할 수 있다.
또한, 종래에서의 실 조절 접시와 로터리 텐션 대신에, 윗실 제어부를 설치함으로써, 윗실을 끌어내는 위치 제어 구간에서는, 상류측 파지부 본체가 개방이 되고, 회전부의 회전 아암보다 상류에는, 실 조절 접시와 로터리 텐션에 의한 마찰 저항이 존재하지 않고, 또한, 하류측 파지부 본체가 폐쇄되므로, 실채기의 움직임이 윗실을 끌어낼 때 지장이 되지 않아, 따라서, 윗실을 원활하게 권취 실로부터 끌어낼 수 있어, 실의 끊어짐의 우려를 작게 할 수 있다.
또한, 윗실의 실의 끊어짐이 발생한 경우에는, 토크 제어 구간에서, 실채기가 상사점으로 이행할 때에 회전 아암이 윗실용 모터의 회전력 부여 방향과 반대 방향인 하방으로 잡아 당겨지지 않기 때문에, 회전 아암이 하방으로 회전하지 않는 것을 검출함으로써 실의 끊어짐을 검출할 수 있으며, 또한, 실의 끊어짐이 발생하지 않은 경우에는, 토크 제어 구간에서는, 회전 아암이 하방으로 회전하므로, 정확하게 실의 끊어짐을 검출할 수 있다.
또한, 위치 제어 구간에서는, 위치 제어 구간에서, 윗실용 모터의 현재 각도를 검출하여, 윗실용 모터의 초기 위치의 각도로까지 위치 제어하기 위한 각도 대응 데이터를 작성하고, 이 각도 대응 데이터에 따라서, 윗실용 모터의 초기 위치의 각도로까지 위치 제어에 의해 복귀시키는 제어를 행하기 때문에, 토크 제어 구간에서, 회전 아암을 끌어올릴 수 있음으로써 소비한 양만큼 윗실을 끌어낼 수 있어, 윗실을 끌어냄으로써 축사된 양의 과부족이 발생하지 않는다.
또한, 상류측 파지부와 하류측 파지부와 회전부를 구비한 구성을 다침 헤드에 적용할 경우에, 상류측 파지부의 상류측 자석부와, 하류측 파지부의 하류측 자석부와, 회전부를 각각 1개 설치하는 것만으로 구성할 수 있으므로, 제조 비용을 억제한 효율적인 구성으로 할 수 있다.
또한, 상기 제4 구성에서, 침봉 케이스의 구성을 "아암에 대하여 슬라이드 가능하게 설치된 침봉 케이스에서, 회전부의 회전 아암의 선단을 침봉 케이스의 내측으로부터 노출 가능하게 아암측과는 반대측의 정면측에서의 상하 방향에서 상류측 파지부 본체와 하류측 파지부 본체의 사이의 위치에 제1 개구부(316b, 1342b)가 형성되는 동시에, 제1 개구부의 상방에 형성되고, 상류측 자석부가 면하기 위한 제2 개구부(316a, 1342a)와, 제1 개구부의 하방에 형성되고, 하류측 자석부가 면하기 위한 제3 개구부(316c, 1342c)가 형성된 침봉 케이스(314, 1314)"로 해도 좋다. 또한, 상기 제4 구성에서, 실채기의 구성을 "침봉 케이스에서의 하류측 파지부의 하방 위치로부터 정면측에 노출되어 형성되고, 재봉 바늘에 삽입 관통되는 윗실을 삽입 관통해서 회전 중심을 중심으로 요동하는 실채기(12a-1 내지 12a-9)"로 해도 좋다.
또한, 제4 구성을 이하와 같이 해도 좋다. 즉, "재봉틀이며, 재봉틀의 하우징을 구성하는 아암(312)과, 아암에 설치되고, 재봉 바늘에 삽입 관통되는 윗실을 삽입 관통해서 회전 중심을 중심으로 요동하는 복수의 실채기(12a-1 내지 12a-6)와, 아암에 대하여 슬라이드 가능하게 설치된 침봉 케이스에서, 회전부의 회전 아암의 선단을 침봉 케이스의 내측으로부터 노출 가능하게 아암측과는 반대측의 정면측에서의 상하 방향에서 상류측 파지부 본체와 하류측 파지부 본체의 사이의 위치에 제1 개구부(316b)가 형성되는 동시에, 하류측 파지부를 구성하는 하류측 파지부 본체의 하방에 실채기를 침봉 케이스의 내측으로부터 노출 가능하게 정면측에 제2 개구부(316d)가 형성된 침봉 케이스(314)와, 침봉 케이스에 설치된 복수의 침봉(12b-1 내지 12b-6)과, 침봉 케이스의 정면측에 설치되고, 윗실을 사이에 끼워서 파지하는 상류측 파지부 본체에서, 자석이 흡인하는 재료인 자성체에 의해 판 형상으로 형성된 복수의 상류측 제1 판형상부(242-1 내지 242-6)와, 상류측 제1 판형상부의 배면측에 설치되어 자석이 흡인하지 않는 비자성체에 의해 판 형상으로 형성된 상류측 제2 판형상부(244)와, 상류측 제1 판형상부와 상류측 제2 판형상부를 현수한 상태에서 침봉 케이스에 설치하는 설치 부재(246)를 갖는 상류측 파지부 본체(241)와, 상류측 제2 판형상부의 배면측에 아암에 설치되고, 상류측 제1 판형상부를 자력에 의해 흡인함으로써 상류측 제1 판형상부와 상류측 제2 판형상부로 윗실을 사이에 끼워 파지한 폐쇄 상태와 자력에 의한 흡인을 해제함으로써 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환하는 상류측 자석부(250)를 갖는 상류측 파지부(240)와, 상류측 파지부의 윗실의 경로에서의 하류측에 설치된 하류측 파지부에서, 침봉 케이스의 정면측에서의 상류측 파지부 본체의 하방에 설치되고, 윗실을 사이에 끼워 파지하는 하류측 파지부 본체에서, 자석이 흡인하는 재료인 자성체에 의해 판 형상으로 형성된 복수의 하류측 제1 판형상부(262-1 내지 262-6)와, 하류측 제1 판형상부의 배면측에 설치되어 자석이 흡인하지 않는 비자성체에 의해 판 형상으로 형성된 하류측 제2 판형상부(264)와, 하류측 제1 판형상부와 하류측 제2 판형상부를 현수한 상태에서 침봉 케이스에 설치하는 설치 부재(266)를 갖는 하류측 파지부 본체(261)와, 하류측 제2 판형상부의 배면측에 아암에 설치되고, 하류측 제1 판형상부를 자력에 의해 흡인함으로써 하류측 제1 판형상부와 하류측 제2 판형상부로 윗실을 사이에 끼워 파지한 폐쇄 상태와 자력에 의한 흡인을 해제함으로써 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환하는 하류측 자석부(270)를 갖는 하류측 파지부(260)와, 제1 개구부의 정면측에 윗실을 정면시에서 좌우 방향으로 지지하는 윗실 지지 부재(288)와, 윗실에서의 상류측 파지부 본체와 하류측 파지부 본체 간의 위치를 회전시키는 회전부에서, 윗실 지지 부재에 지지된 윗실에 접하는 회전 아암(281)과, 아암에 설치되고, 회전 아암을 회전시키는 윗실용 모터(286)를 갖는 회전부(280)와, 각 스티치마다의 제어 구간에서, 실채기가 윗실에 의해 봉제하는 가공 천에 대하여 윗실을 잡아당기는 구간인 실채기의 한쪽의 사점에서부터 다른 쪽의 사점까지의 구간에서의 적어도 일부를 포함하는 구간인 토크 제어 구간에서는, 상류측 파지부 본체를 폐쇄 상태로 하고, 하류측 파지부 본체를 개방 상태로 한 상태에서, 자수 데이터에 기초해서 작성되어 스티치마다 토크값이 규정된 토크 데이터에 따라서, 실채기가 윗실을 잡아당기는 방향에 대항해서 윗실에 장력을 부여하도록 토크값에 따라 윗실용 모터를 제어함으로써 회전 아암에 대하여 상방에 회전력을 부여하고, 한편, 토크 제어 구간 이외의 구간의 적어도 일부인 위치 제어 구간에서는, 상류측 파지부 본체를 개방 상태로 하고, 하류측 파지부 본체를 폐쇄 상태로 한 상태에서, 위치 제어 구간의 시점에서, 윗실용 모터의 회전 방향의 위치인 윗실용 모터의 각도의 현재 위치를 검출하여, 윗실용 모터의 각도의 현재 위치에서부터 초기 위치까지의 윗실용 모터의 각도를 실채기나 침봉에 동력을 전달하기 위한 주축(22)을 회전시키는 주축 모터(20)의 회전 방향의 위치인 주축 모터의 각도마다 규정한 각도 대응 데이터를 작성하고, 윗실용 모터의 각도에서의 초기 위치로 윗실용 모터의 각도가 복귀되도록, 주축 모터가 회전해서 주축 모터의 각도가 변화됨에 따라서, 주축 모터의 각도에 대응한 윗실용 모터의 각도로 윗실용 모터를 위치 제어함으로써 회전 아암에 대하여 상방에 회전력을 부여해서 윗실을 상류로부터 끌어내고, 다음 스티치의 제어로 이행할 때에, 선택되는 윗실이 변경될 경우에는, 회전 아암을 초기 위치보다 더 하방의 퇴피 위치로 대피시키고, 침봉 케이스를 슬라이드시켜서, 선택된 윗실의 위치에 상류측 자석부와 하류측 자석부와 회전 아암이 오도록 하는 제어부(90)를 갖는 것을 특징으로 한다."는 것으로 해도 좋다.
또한, 제5로는, 상기 제2 또는 제4 구성에서, 윗실은, 상류측 파지부 본체에서의 상류측 제1 판형상부와 상류측 제2 판형상부 간을 통과해서 하방으로 유도되어, 침봉 케이스에 설치된 제1 윗실 경로 반전 부재(290, 1290)에 의해 경로가 반전되어 윗실 지지 부재에 이르고, 윗실 지지 부재로부터 하방으로 유도되어, 하류측 파지부 본체에서의 하류측 제1 판형상부와 하류측 제2 판형상부 간을 통과해서, 침봉 케이스에 설치된 제2 윗실 경로 반전 부재(292, 1337)에 의해 경로가 반전되어 실채기에 이르고, 실채기로부터 하방으로 유도되어 침봉에 설치된 재봉 바늘에 이르는 것을 특징으로 한다.
또한, 제6으로는, 상기 제5 구성에서, 제1 윗실 경로 반전 부재가, 원기둥 형상의 주위면을 갖는 본체부(ga-1)와, 본체부의 기단부로부터 연속 설치되고, 본체부의 직경보다 작은 직경으로 형성된 기단부(ga-2)를 갖고, 제1 윗실 경로 반전 부재와 제2 윗실 경로 반전 부재의 침봉 케이스에서의 설치 위치에는, 본체부의 기단부측의 단부를 삽입하기 위한 오목부(1343a)와, 오목부로부터 연속 설치되고, 기단부를 삽입하기 위한 구멍부(1343b)가 형성되고, 기단부가 구멍부에 삽입되는 동시에, 본체부의 기단부측의 단부가 오목부에 삽입되어 있는 것을 특징으로 한다.
따라서, 본체부의 기단부측의 단부가 오목부에 삽입해서 매설되어 있으므로, 윗실이 본체부의 기단부와 침봉 케이스의 면과의 사이로 들어갈 우려를 방지할 수 있다.
또한, 제7로는, 상기 제2 또는 제4 또는 제5 또는 제6 구성에서, 상류측 파지부 본체에서, 침봉 케이스의 상류측 제1 판형상부의 상측과 하측에 설치된 제1 가이드 부재(252, 254, 1252, 1254)가 좌우 방향으로 서로 다른 위치에 설치되고, 상류측 제1 판형상부와 상류측 제2 판형상부 간의 윗실 경로가 상하 방향에 대하여 경사지게 형성되고, 하류측 파지부 본체에서, 침봉 케이스의 하류측 제1 판형상부의 상측과 하측에 설치된 제2 가이드 부재(272, 274, 1272, 1274)가 좌우 방향으로 서로 다른 위치에 설치되고, 하류측 제1 판형상부와 하류측 제2 판형상부 간의 윗실 경로가 상하 방향에 대하여 경사지게 형성되는 것을 특징으로 한다.
이에 의해, 상류측 파지부 본체에서, 제1 판형상부의 배면측에 존재하는 윗실의 경로를 길게 확보할 수 있어, 윗실을 제1 판형상부와 제2 판형상부에 의해 확실하게 파지할 수 있다. 또한, 하류측 파지부 본체에서, 제3 판형상부의 배면측에 존재하는 윗실의 경로를 길게 확보할 수 있어, 윗실을 제3 판형상부와 제4 판형상부에 의해 확실하게 파지할 수 있다.
또한, 제8로는, 상기 제7 구성에서, 제1 가이드 부재와 제2 가이드 부재가, 원기둥 형상의 주위면을 갖는 본체부(ga-1)와, 본체부의 기단부로부터 연속 설치되고, 본체부의 직경보다 작은 직경으로 형성된 기단부(ga-2)를 갖고, 제1 윗실 경로 반전 부재와 제2 윗실 경로 반전 부재의 침봉 케이스에서의 설치 위치에는, 본체부의 기단부측의 단부를 삽입하기 위한 오목부(1343a)와, 오목부로부터 연속 설치되고, 기단부를 삽입하기 위한 구멍부(1343b)가 형성되고, 기단부가 구멍부에 삽입되는 동시에, 본체부의 기단부측의 단부가 오목부에 삽입되어 있는 것을 특징으로 한다.
따라서, 본체부의 기단부측의 단부가 오목부에 삽입해서 매설되어 있으므로, 윗실이 본체부의 기단부와 침봉 케이스의 면과의 사이로 들어갈 우려를 방지할 수 있다.
또한, 제9로는, 상기 제2 또는 제4 또는 제5 또는 제6 또는 제7 또는 제8 구성에서, 침봉 케이스가, 실채기나 침봉이 설치되고, 아암에 대하여 슬라이드 가능하게 설치된 침봉 케이스 본체(1330)와, 침봉 케이스 본체의 상면에 설치된 평판 형상의 플레이트부(1341)를 갖고, 제1 개구부와, 제2 개구부와, 제3 개구부와, 상류측 파지부와, 하류측 파지부와, 윗실 지지 부재가, 플레이트부에 설치되어 있는 것을 특징으로 한다.
따라서, 종래의 재봉틀에서, 실 조절 접시나 로터리 텐션이 설치된 윗실 조정 부재 장착부 대신에, 제1 개구부와 제2 개구부와 제3 개구부와 상류측 파지부와 하류측 파지부와 윗실 지지 부재가 설치된 플레이트부를 설치함으로써, 종래의 재봉틀의 구성을 이용할 수 있으므로, 제조 비용을 저감시킬 수 있다.
또한, 제10으로는, 상기 제2 또는 제4 또는 제5 또는 제6 또는 제7 또는 제8 또는 제9 구성에서, 상류측 자석부와, 하류측 자석부와, 윗실용 모터를 지지하는 자석부·모터 지지 부재(1360)가 아암에 고정해서 설치되어 있는 것을 특징으로 한다.
또한, 제11로는, 상기 제2 또는 제4 또는 제5 또는 제6 또는 제7 또는 제8 또는 제9 구성에서, 상류측 자석부와, 하류측 자석부와, 윗실용 모터를 지지하는 자석부·모터 지지 부재(1370)와, 침봉 케이스에 설치되고, 자석부·모터 지지 부재를 좌우 방향으로("정면시에서 좌우 방향으로"로 해도 좋다) 미끄럼 이동 가능하게 지지하는 미끄럼 이동 지지 부재(1350, 1352)와, 아암에 고정되고, 자석부·모터 지지 부재의 좌우 방향의 미끄럼 이동을 규제해서 지지 부재의 좌우 방향의 위치 결정을 행하는 미끄럼 이동 규제 부재(1370)를 갖고, 미끄럼 이동 규제 부재에 의해 자석부·모터 지지 부재의 좌우 방향의 미끄럼 이동을 규제함으로써, 상류측 자석부와, 하류측 자석부와, 윗실용 모터가, 아암측에 고정해서 설치되는 것을 특징으로 한다.
제11 구성에서는, 자석부·모터 지지 부재를 재봉틀에 설치할 때에, 자석부·모터 지지 부재를 미끄럼 이동 지지 부재를 따라 미끄럼 이동시켜 적절한 위치로 조정했으면, 미끄럼 이동 규제 부재에 의해 자석부·모터 지지부의 좌우 방향의 미끄럼 이동을 규제하여, 상류측 자석부와, 하류측 자석부와, 윗실용 모터를 아암측에 고정한다. 따라서, 자석부·모터 지지부의 좌우 방향의 위치를 미세 조정할 수 있고, 상류측 자석부, 하류측 자석부나 회전 아암의 좌우 방향의 위치를 미세 조정할 수 있다.
또한, 제12로는, 상기 제2 또는 제4 또는 제5 또는 제6 또는 제7 또는 제8 또는 제9 또는 제10 또는 제11 구성에서, 침봉 케이스의 정면측에 설치되고, 상류측 제1 판형상부(1404)의 구멍부에 삽입 관통하는 제1 축부(1401c)을 갖는 상류측 제1 판형상부 지지 부재(1401)와, 제1 축부에 삽입 관통된 상류측 코일 형상 스프링(1402)과, 제1 축부의 선단에 고정되고, 자석이 흡인하지 않는 비자성체에 의해 형성된 상류측 보호용 판형상부(1406)가 설치되고, 상류측 제1 판형상부에는, 제1 축부를 삽입 관통하기 위한 구멍부가 형성되고, 상류측 보호용 판형상부에서의 상류측 제1 판형상부와는 반대측의 면은, 상류측 제2 판형상부에 접하고, 상류측 제1 판형상부가, 상류측 코일 형상 스프링과 상류측 보호용 판형상부의 사이의 위치에, 제1 축부가 구멍부에 삽입 관통한 상태로 설치됨으로써, 상류측 제1 판형상부가 상류측 코일 형상 스프링에 의해 상류측 보호용 판형상부측에 가압되어, 침봉 케이스의 정면측에 설치되고, 하류측 제1 판형상부(1414)의 구멍부에 삽입 관통하는 제2 축부(1411c)를 갖는 하류측 제1 판형상부 지지 부재(1411)와, 제2 축부에 삽입 관통된 하류측 코일 형상 스프링(1412)과, 제2 축부의 선단에 고정되고, 자석이 흡인하지 않는 비자성체에 의해 형성된 하류측 보호용 판형상부(1416)가 설치되고, 하류측 제1 판형상부에는, 제2 축부를 삽입 관통하기 위한 구멍부가 형성되고, 하류측 보호용 판형상부에서의 하류측 제1 판형상부와는 반대측의 면은, 하류측 제2 판형상부에 접하고, 하류측 제1 판형상부가, 하류측 코일 형상 스프링과 하류측 보호용 판형상부의 사이의 위치에, 제2 축부가 구멍부에 삽입 관통한 상태로 설치되고, 하류측 제1 판형상부가 하류측 코일 형상 스프링에 의해 하류측 보호용 판형상부측에 가압되어 있는 것을 특징으로 한다.
따라서, 상류측 제1 판형상부와 상류측 보호용 판형상부는, 상류측 코일 형상 스프링에 의해 상류측 제2 판형상부측에 가압되어, 상류측 자석부에 의해 상류측 제1 판형상부가 흡인되지 않을 경우라도, 상류측 제1 판형상부가 상류측 보호용 판형상부에 접하고, 상류측 보호용 판형상부가 상류측 제2 판형상부에 접하고 있으므로, 상류측 파지부 본체의 개폐를 반복함으로 인한 진동음이나 헤드의 진동에 의한 진동음을 방지할 수 있다. 마찬가지로, 하류측 제1 판형상부와 하류측 보호용 판형상부는, 하류측 코일 형상 스프링에 의해 하류측 제2 판형상부측에 가압되어, 하류측 자석부에 의해 하류측 제1 판형상부가 흡인되지 않을 경우라도, 하류측 제1 판형상부가 하류측 보호용 판형상부에 접하고, 하류측 보호용 판형상부가 하류측 제2 판형상부에 접하고 있으므로, 하류측 파지부 본체의 개폐를 반복함으로 인한 진동음이나 헤드의 진동에 의한 진동음을 방지할 수 있다.
상류측 제2 판형상부(하류측 제2 판형상부)와 윗실과의 사이에 상류측 보호용 판형상부(하류측 보호용 판형상부)가 설치되므로, 윗실이 상류측 제2 판형상부(하류측 제2 판형상부)에 접함으로 인한 상류측 제2 판형상부(하류측 제2 판형상부)의 마모를 방지할 수 있다.
또한, 제13으로는, 상기 제2 또는 제4 또는 제5 또는 제6 또는 제7 또는 제8 또는 제9 또는 제10 또는 제11 구성에서, 침봉 케이스에서의 제2 개구부의 상측에 삽입 관통된 상류측 미끄럼 이동 부재에서, 상류측 미끄럼 이동 부재의 축선 방향으로 미끄럼 이동 가능하게 설치된 상류측 미끄럼 이동 부재(1421)와, 상류측 미끄럼 이동 부재를 침봉 케이스의 배면측에 가압하는 상류측 가압 부재(1424)가 설치되고, 상류측 제1 판형상부(1422)가, 상류측 미끄럼 이동 부재에 현수되어진 상태로 설치되고, 아암측에는, 상류측 자석부에 의해 흡인 대상의 상류측 제1 판형상부에 대응한 상류측 미끄럼 이동 부재를 상류측 가압 부재의 가압 방향과 반대측으로 누르기 위한 상류측 누름 조작 부재(1362)가 설치되어 있고, 침봉 케이스에서의 제3 개구부의 상측에 삽입 관통되어, 상류측 제1 판형상부마다 설치된 하류측 미끄럼 이동 부재에서, 하류측 미끄럼 이동 부재의 축선 방향으로 미끄럼 이동 가능하게 설치된 하류측 미끄럼 이동 부재(1431)와, 하류측 미끄럼 이동 부재를 침봉 케이스의 배면측에 가압하는 하류측 가압 부재(1434)가 설치되고, 하류측 제1 판형상부(1432)가, 하류측 미끄럼 이동 부재에 현수된 상태로 설치되고, 아암측에는, 하류측 자석부에 의해 흡인 대상의 하류측 제1 판형상부에 대응한 하류측 미끄럼 이동 부재를 하류측 가압 부재의 가압 방향과 반대측으로 누르기 위한 하류측 누름 조작 부재(1362)가 설치되어 있는 것을 특징으로 한다.
따라서, 선택된 침봉 이외의 침봉에 대응하는 상류측 제1 판형상부에 대해서는, 상류측 제1 판형상부는, 상류측 제2 판형상부측에 눌려 있으므로, 상류측 제1 판형상부가 상류측 제2 판형상부에 접함으로 인한 소리는 발생하지 않고, 헤드의 진동에 의해서도 진동음은 발생하지 않는다. 또한, 선택된 침봉에 대응하는 상류측 제1 판형상부에 대해서는, 상류측 제1 판형상부는 상류측 누름 조작 부재에 의해 배면측에 눌려 있지 않으므로, 윗실의 파지의 해제를 충분히 행할 수 있다. 마찬가지로, 선택된 침봉 이외의 침봉에 대응하는 하류측 제1 판형상부에 대해서는, 하류측 제1 판형상부는, 하류측 제2 판형상부측에 눌려 있으므로, 하류측 제1 판형상부가 하류측 제2 판형상부에 접함으로 인한 소리는 발생하지 않고, 헤드의 진동에 의해서도 진동음은 발생하지 않는다. 또한, 선택된 침봉에 대응하는 하류측 제1 판형상부에 대해서는, 하류측 제1 판형상부는 하류측 누름 조작 부재에 의해 배면측에 눌려 있지 않으므로, 윗실의 파지의 해제를 충분히 행할 수 있다.
또한, 제14로는, 재봉틀이며, 재봉틀의 하우징을 구성하는 아암(1312)과, 아암에 대하여 좌우 방향으로 슬라이드 가능하게 설치되고, 복수의 침봉(12b-1 내지 12b-9)을 수납하는 침봉 수납 케이스(1330)와, 침봉 수납 케이스의 상면에 설치된 평판 형상의 플레이트부(1341)에서, 회전부의 회전 아암의 선단이 정면측("아암측과는 반대측인 정면측"으로 해도 좋다)에 노출 가능하도록 상하 방향에서 상류측 파지부 본체와 하류측 파지부 본체의 사이의 위치에 제1 개구부(1342b)가 형성되는 동시에, 제1 개구부의 상방에 형성되고, 상류측 자석부가 면하기 위한 제2 개구부(1342a)와, 제1 개구부의 하방에 형성되고, 하류측 자석부가 면하기 위한 제3 개구부(1342c)가 형성된 플레이트부(1341)와, 침봉 수납 케이스에 요동 가능하게 축지지되는 동시에, 침봉 수납 케이스에서의 정면측에 노출되어 설치되고, 윗실의 경로에서의 하류측 파지부의 하류측에 설치된 복수의 실채기(12a-1 내지 12a-9)와, 플레이트부의 정면측에 설치되고, 윗실을 사이에 끼워서 파지하는 상류측 파지부 본체에서, 자석이 흡인하는 재료인 자성체에 의해 형성되고, 각 침봉마다 설치된 상류측 제1 판형상부(1242a, 1404, 1422)와, 상류측 제1 판형상부의 배면측에서 제2 개구부의 정면측에 설치되고, 자석이 흡인하지 않는 비자성체에 의해 형성된 상류측 제2 판형상부(1244, 1408, 1426)를 갖는 상류측 파지부 본체(1241)와, 아암측에 고정해서 설치되고, 상류측 제1 판형상부를 상류측 제2 판형상부의 배면측에서 자력에 의해 흡인함으로써 상류측 제1 판형상부와 상류측 제2 판형상부로 윗실을 사이에 끼워 파지한 폐쇄 상태와 자력에 의한 흡인을 해제함으로써 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환하는 상류측 자석부(1250)를 갖는 상류측 파지부(1240)와, 상류측 파지부의 윗실의 경로에서의 하류측에 설치된 하류측 파지부에서, 플레이트부의 정면측에서의 상류측 파지부 본체의 하방에 설치되고, 윗실을 사이에 끼워 파지하는 하류측 파지부 본체에서, 자석이 흡인하는 재료인 자성체에 의해 형성되고, 각 침봉마다 설치된 하류측 제1 판형상부(1262a, 1414, 1432)와, 하류측 제1 판형상부의 배면측에서 제2 개구부의 정면측에 설치되고, 자석이 흡인하지 않는 비자성체에 의해 형성된 하류측 제2 판형상부(1264, 1418, 1436)를 갖는 하류측 파지부 본체(1261)와, 아암측에 고정해서 설치되고, 하류측 제1 판형상부를 하류측 제2 판형상부의 배면측에서 자력에 의해 흡인함으로써 하류측 제1 판형상부와 하류측 제2 판형상부로 윗실을 사이에 끼워 파지한 폐쇄 상태와 자력에 의한 흡인을 해제함으로써 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환하는 하류측 자석부(1270)를 갖는 하류측 파지부(1260)와, 플레이트부에 설치되고, 윗실을 제1 개구부의 위치에서 좌우 방향으로 지지하는 윗실 지지 부재(1288)("플레이트부에 설치되고, 제1 개구부의 정면측에 윗실을 좌우 방향으로 지지하는 윗실 지지 부재"로 해도 좋다)와, 상류측 파지부 본체와 하류측 파지부 본체 간의 윗실("윗실에서의 상류측 파지부 본체와 하류측 파지부 본체 간의 위치"로 해도 좋다)을 회전시키는 회전부에서, 윗실 지지 부재에 지지된 윗실에 접하는("윗실을 회전시킬 때에 윗실 지지 부재에 지지된 윗실에 접하는"으로 해도 좋다) 회전 아암(1281)과, 아암측에 고정해서 설치되고, 회전 아암을 회전시키는 윗실용 모터(1286)를 갖는 회전부(1280)와, 각 스티치마다의 제어 구간에서, 실채기가 윗실에 의해 봉제하는 가공 천에 대하여 윗실을 잡아당기는 구간인 실채기의 한쪽의 사점에서부터 다른 쪽의 사점까지의 구간에서의 적어도 일부를 포함하는 구간인 토크 제어 구간에서는, 상류측 파지부 본체를 폐쇄 상태로 하고, 하류측 파지부 본체를 개방 상태로 한 상태에서, 자수 데이터에 기초해서 작성되어 스티치마다 토크값이 규정된 토크 데이터에 따라서, 실채기가 윗실을 잡아당기는 방향에 대항해서 윗실에 장력을 부여하도록 토크값에 따라 윗실용 모터를 제어함으로써 회전 아암에 대하여 상방에 회전력을 부여하고, 한편, 토크 제어 구간 이외의 구간의 적어도 일부인 위치 제어 구간에서는, 상류측 파지부 본체를 개방 상태로 하고, 하류측 파지부 본체를 폐쇄 상태로 한 상태에서, 위치 제어 구간의 시점에서, 윗실용 모터의 회전 방향의 위치인 윗실용 모터의 각도의 현재 위치를 검출하여, 윗실용 모터의 각도의 현재 위치에서부터 초기 위치("회전 아암의 상사점에 대응하는 위치인 초기 위치"로 해도 좋다)까지의 윗실용 모터의 각도를 실채기나 침봉에 동력을 전달하기 위한 주축(22)을 회전시키는 주축 모터(20)의 회전 방향의 위치인 주축 모터의 각도마다 규정한 각도 대응 데이터를 작성하고, 윗실용 모터의 각도에서의 초기 위치로 윗실용 모터의 각도가 복귀되도록, 주축 모터가 회전해서 주축 모터의 각도가 변화됨에 따라서, 주축 모터의 각도에 대응한 윗실용 모터의 각도에 윗실용 모터를 위치 제어함으로써 회전 아암에 대하여 상방에 회전력을 부여해서 윗실을 상류로부터 끌어내고, 다음 스티치의 제어로 이행할 때에, 선택되는 윗실이 변경될 경우에는, 회전 아암을 하방으로 회전시켜서 퇴피 위치로 대피시키고("회전 아암을 회전시켜서 하방의 퇴피 위치로 대피시키고"로 해도 좋다)("회전 아암을 하방으로 회전시켜서, 회전 아암이 윗실 지지 부재에 지지된 윗실에 접하는 위치보다 하방의 퇴피 위치로 대피시키고"로 해도 좋다), 침봉 수납 케이스를 슬라이드시켜서, 선택된 윗실의 위치에 상류측 자석부와 하류측 자석부와 회전 아암이 오도록 하는 제어부(90)를 갖는 것을 특징으로 한다.
이 제14의 구성의 재봉틀에 따르면, 토크 제어 구간에서 윗실에 대하여 토크 제어를 행하므로, 윗실에 대한 장력의 크기를 제어할 수 있고, 스티치마다 토크값이 규정된 토크 데이터에 따라서 제어하므로, 스티치마다 토크 제어를 행할 수 있고, 스티치마다 윗실에 대한 장력을 제어할 수 있어, 스티치마다 스티치의 견고함을 조정할 수 있다.
또한, 복수의 침봉을 갖는 다침 헤드에서, 서로 다른 윗실로부터 스티치를 형성했을 경우라도, 윗실 제어용 토크 데이터에서의 토크값을 동일하게 함으로써, 윗실에 대한 장력을 동등하게 제어할 수 있다. 또한, 다두 자수 재봉틀의 경우에, 토크 제어 구간에 사용하는 윗실 제어용 토크 데이터에 대해서, 각 헤드에서 공통된 윗실 제어용 토크 데이터로 함으로써, 각 헤드에서, 윗실에 대한 장력을 동등하게 할 수 있다.
또한, 종래의 실 조절 접시와 로터리 텐션 대신에, 윗실 제어부를 설치함으로써, 윗실을 끌어내는 위치 제어 구간에서는, 상류측 파지부 본체가 개방이 되고, 회전부의 회전 아암보다 상류에는, 실 조절 접시와 로터리 텐션에 의한 마찰 저항이 존재하지 않으며, 또한, 하류측 파지부 본체가 폐쇄되므로, 실채기의 움직임이 윗실을 끌어낼 때 지장이 되지 않아, 따라서, 윗실을 원활하게 권취 실로부터 끌어낼 수 있어, 실의 끊어짐의 우려를 작게 할 수 있다.
또한, 윗실의 실의 끊어짐이 발생한 경우에는, 토크 제어 구간에서, 실채기가 상사점으로 이행할 때에 회전 아암이 윗실용 모터의 회전력 부여 방향과 반대 방향인 하방으로 잡아 당겨지지 않으므로, 회전 아암이 하방으로 회전해 나가지 않는 것을 검출함으로써 실의 끊어짐을 검출할 수 있으며, 또한, 실의 끊어짐이 발생하지 않은 경우에는, 토크 제어 구간에서는, 회전 아암이 하방으로 회전하므로, 정확하게 실의 끊어짐을 검출할 수 있다.
또한, 위치 제어 구간에서는, 위치 제어 구간에서, 윗실용 모터의 현재 각도를 검출하여, 윗실용 모터의 초기 위치의 각도로까지 위치 제어하기 위한 각도 대응 데이터를 작성하고, 이 각도 대응 데이터에 따라서, 윗실용 모터의 초기 위치의 각도로까지 위치 제어에 의해 복귀시키는 제어를 행하므로, 토크 제어 구간에서, 회전 아암을 끌어올릴 수 있음으로써 소비한 양만큼 윗실을 끌어낼 수 있어, 윗실을 끌어냄으로써 축사된 양의 과부족이 발생하지 않는다.
또한, 상류측 파지부와 하류측 파지부와 회전부를 구비한 구성을 다침 헤드에 적용할 경우에, 상류측 파지부의 상류측 자석부와, 하류측 파지부의 하류측 자석부와, 회전부를 각각 1개 설치하는 것만으로 구성할 수 있으므로, 제조 비용을 억제한 효율적인 구성으로 할 수 있다.
또한, 상기 제14 구성에서, 실채기를 "침봉 수납 케이스에 요동 가능하게 설치되고, 하류측 파지부의 하방 위치로부터 정면측에 노출되어 설치되고, 재봉 바늘에 삽입 관통되는 윗실을 삽입 관통하는 복수의 실채기(12a-1 내지 12a-9)"로 해도 좋다.
또한, 상기 제2, 제4 및 제14 구성에서, 상류측 제1 판형상부가 상류측 제2 판형상부와의 간격이 가변되도록 설치되고, 하류측 제1 판형상부가 하류측 제2 판형상부와의 간격이 가변되도록 설치되어 있는 것으로 하는 것이 바람직하다. 또한, 상기 제2, 제4 및 제14 구성에서, 윗실 지지 부재는, 1개의 윗실에 대하여 1쌍 설치되고, 각 윗실 지지 부재는, 윗실용 모터의 회전 중심과 거의 동심원 형상으로 형성된 제1 원호 형상 부재와, 윗실용 모터의 회전 중심과 거의 동심원 형상이며, 출력축의 축선측과는 반대측에 제1 원호 형상 부재와 간격을 두고 형성된 제2 원호 형상 부재와, 제1 원호 형상 부재의 하단부와 제2 원호 형상 부재의 하단부를 접속하는 접속 부재를 갖고, 한 쌍의 윗실 지지 부재는, 좌우 방향으로 간격을 두고 설치되어 있는 것으로 하는 것이 바람직하다.
또한, 제14-1의 구성으로서, "상기 제14 구성에서, 윗실은, 상류측 파지부 본체에서의 상류측 제1 판형상부와 상류측 제2 판형상부 간을 통과해서 하방으로 유도되어, 플레이트부에 설치된 제1 윗실 경로 반전 부재(1290)에 의해 경로가 반전되어 윗실 지지 부재에 이르고, 윗실 지지 부재로부터 하방으로 유도되어, 하류측 파지부 본체에서의 하류측 제1 판형상부와 하류측 제2 판형상부 간을 통과해서, 침봉 케이스에 설치된 제2 윗실 경로 반전 부재(1292)에 의해 경로가 반전되어 실채기에 이르고, 실채기로부터 하방으로 유도되어 침봉에 설치된 재봉 바늘에 이르는 것을 특징으로 한다."로 해도 좋다.
또한, 제14-2의 구성으로서, "상기 제14-1의 구성에서, 제1 윗실 경로 반전 부재가, 원기둥 형상의 주위면을 갖는 본체부(ga-1)와, 본체부의 기단부로부터 연속 설치되고, 본체부의 직경보다 작은 직경으로 형성된 기단부(ga-2)를 갖고, 제1 윗실 경로 반전 부재와 제2 윗실 경로 반전 부재의 플레이트부에서의 설치 위치에는, 본체부의 기단부측의 단부를 삽입하기 위한 오목부(1343a)와, 오목부로부터 연속 설치되고, 기단부를 삽입하기 위한 구멍부(1343b)가 형성되고, 기단부가 구멍부에 삽입되는 동시에, 본체부의 기단부측의 단부가 오목부에 삽입되어 있는 것을 특징으로 한다."로 해도 좋다.
또한, 제14-3의 구성으로서, "상기 제14 또는 제14-1 또는 제14-2의 구성에서, 상류측 파지부 본체에서, 설치 부재가 상류측 제1 판형상부의 상측 영역의 좌우 방향의 대략 중앙에 설치되고, 플레이트부의 상류측 제1 판형상부의 상측과 하측에 설치된 제1 가이드 부재(1252, 1254)가 좌우 방향으로 서로 다른 위치에 설치되고, 상류측 제1 판형상부와 상류측 제2 판형상부 간의 윗실 경로가 상하 방향에 대하여 경사지게 형성되고, 하류측 파지부 본체에서, 설치 부재가 하류측 제1 판형상부의 상측 영역의 좌우 방향의 대략 중앙에 설치되고, 플레이트부의 하류측 제1 판형상부의 상측과 하측에 설치된 제2 가이드 부재(1272, 1274)가 좌우 방향으로 서로 다른 위치에 설치되고, 하류측 제1 판형상부와 하류측 제2 판형상부 간의 윗실 경로가 상하 방향에 대하여 경사지게 형성되는 것을 특징으로 한다."로 해도 좋다.
또한, 제14-4의 구성으로서, "상기 제14-3 구성에서, 제1 가이드 부재와 제2 가이드 부재가, 원기둥 형상의 주위면을 갖는 본체부(ga-1)와, 본체부의 기단부로부터 연속 설치되고, 본체부의 직경보다 작은 직경으로 형성된 기단부(ga-2)를 갖고, 제1 윗실 경로 반전 부재와 제2 윗실 경로 반전 부재의 침봉 케이스에서의 설치 위치에는, 본체부의 기단부측의 단부를 삽입하기 위한 오목부(1343a)와, 오목부로부터 연속 설치되고, 기단부를 삽입하기 위한 구멍부(1343b)가 형성되고, 기단부가 구멍부에 삽입되는 동시에, 본체부의 기단부측의 단부가 오목부에 삽입되어 있는 것을 특징으로 한다.
또한, 제14-5의 구성으로서, "상기 제14 또는 제14-1 또는 제14-2 또는 제14-3 또는 제14-4의 구성에서, 상류측 자석부와, 하류측 자석부와, 윗실용 모터를 지지하는 자석부·모터 지지 부재(1360)가 아암에 고정해서 설치되어 있는 것을 특징으로 한다."로 해도 좋다.
또한, 제14-6의 구성으로서, "상기 제14 또는 제14-1 또는 제14-2 또는 제14-3 또는 제14-4의 구성에서, 상류측 자석부와, 하류측 자석부와, 윗실용 모터를 지지하는 자석부·모터 지지 부재(1370)와, 플레이트부 및/또는 침봉 수납 케이스에 설치되고, 자석부·모터 지지 부재를 정면시에서 좌우 방향으로 미끄럼 이동 가능하게 지지하는 미끄럼 이동 지지 부재(1350, 1352)와, 아암에 고정되어, 자석부·모터 지지 부재의 좌우 방향의 미끄럼 이동을 규제해서 지지 부재의 좌우 방향의 위치 결정을 행하는 미끄럼 이동 규제 부재(1370)를 갖고, 미끄럼 이동 규제 부재에 의해 자석부·모터 지지 부재의 좌우 방향의 미끄럼 이동을 규제함으로써, 상류측 자석부와, 하류측 자석부와, 윗실용 모터가, 아암측에 고정해서 설치되는 것을 특징으로 한다."로 해도 좋다.
또한, 제14-7의 구성으로서, "상기 제14 또는 제14-1 또는 제14-2 또는 제14-3 또는 제14-4 또는 제14-5 또는 제14-6의 구성에서, 플레이트부의 정면측에 설치되고, 상류측 제1 판형상부의 구멍부에 삽입 관통하는 제1 축부를 갖는 상류측 제1 판형상부 지지 부재(1401)와, 제1 축부에 삽입 관통된 상류측 코일 형상 스프링(1402)과, 제1 축부의 선단에 고정되고, 자석이 흡인하지 않는 비자성체에 의해 형성된 상류측 보호용 판형상부(1406)가 설치되고, 상류측 제1 판형상부에는, 제1 축부를 삽입 관통하기 위한 구멍부가 형성되고, 상류측 보호용 판형상부에서의 상류측 제1 판형상부와는 반대측의 면은, 상류측 제2 판형상부에 접하고, 상류측 제1 판형상부가, 상류측 코일 형상 스프링과 상류측 보호용 판형상부의 사이의 위치에, 제1 축부가 구멍부에 삽입 관통한 상태로 설치됨으로써, 상류측 제1 판형상부가 상류측 코일 형상 스프링에 의해 상류측 보호용 판형상부측에 가압되어, 침봉 케이스의 정면측에 설치되고, 하류측 제1 판형상부의 구멍부에 삽입 관통하는 제2 축부를 갖는 하류측 제1 판형상부 지지 부재(1411)와, 제2 축부에 삽입 관통된 하류측 코일 형상 스프링(1412)과, 제2 축부의 선단에 고정되고, 자석이 흡인하지 않는 비자성체에 의해 형성된 하류측 보호용 판형상부(1416)가 설치되고, 하류측 제1 판형상부에는, 제2 축부를 삽입 관통하기 위한 구멍부가 형성되고, 하류측 보호용 판형상부에서의 하류측 제1 판형상부와는 반대측의 면은, 하류측 제2 판형상부에 접하고, 하류측 제1 판형상부가, 하류측 코일 형상 스프링과 하류측 보호용 판형상부의 사이의 위치에, 제2 축부가 구멍부에 삽입 관통한 상태로 설치되고, 하류측 제1 판형상부가 하류측 코일 형상 스프링에 의해 하류측 보호용 판형상부측에 가압되어 있는 것을 특징으로 한다."로 해도 좋다.
또한, 제14-8의 구성으로서, "상기 제14 또는 제14-1 또는 제14-2 또는 제14-3 또는 제14-4 또는 제14-5 또는 제14-6의 구성에서, 플레이트부에서의 제2 개구부의 상측에 삽입 관통된 상류측 미끄럼 이동 부재에서, 상류측 미끄럼 이동 부재의 축선 방향으로 미끄럼 이동 가능하게 설치된 상류측 미끄럼 이동 부재(1421)와, 상류측 미끄럼 이동 부재를 플레이트부의 배면측에 가압하는 상류측 가압 부재(1424)가 설치되고, 상류측 제1 판형상부가, 상류측 미끄럼 이동 부재에 현수된 상태로 설치되고, 아암측에는, 상류측 자석부에 의해 흡인 대상의 상류측 제1 판형상부에 대응한 상류측 미끄럼 이동 부재를 상류측 가압 부재의 가압 방향과 반대측으로 누르기 위한 상류측 누름 조작 부재(1362)가 설치되어 있고, 플레이트부에서의 제3 개구부의 상측에 삽입 관통되어, 상류측 제1 판형상부마다 설치된 하류측 미끄럼 이동 부재에서, 하류측 미끄럼 이동 부재의 축선 방향으로 미끄럼 이동 가능하게 설치된 하류측 미끄럼 이동 부재(1431)와, 하류측 미끄럼 이동 부재를 플레이트부의 배면측에 가압하는 하류측 가압 부재(1434)가 설치되고, 하류측 제1 판형상부가, 하류측 미끄럼 이동 부재에 현수된 상태로 설치되고, 아암측에는, 하류측 자석부에 의해 흡인 대상의 하류측 제1 판형상부에 대응한 하류측 미끄럼 이동 부재를 하류측 가압 부재의 가압 방향과 반대측으로 누르기 위한 하류측 누름 조작 부재(1362)가 설치되어 있는 것을 특징으로 한다."로 해도 좋다.
또한, 제15로는, 상기 제2 또는 제4 또는 제5 또는 제6 또는 제7 또는 제8 또는 제9 또는 제10 또는 제11 또는 제12 또는 제13 또는 제14 구성에서, 윗실 지지 부재는, 윗실을 제1 개구부의 정면측에 지지하는 것을 특징으로 한다.
또한, 제16으로는, 상기 제3 또는 제4 또는 제14 구성에서, 토크 제어 구간에서의 토크 제어에서는, 토크 데이터에서의 토크값과 윗실용 모터에 공급되는 전류값에 기초하는 토크값으로부터 토크 편차의 값을 산출하고, 산출된 토크 편차에 따라서 윗실용 모터에 전류를 공급하는 것을 특징으로 한다.
또한, 제17로는, 상기 제3 또는 제4 또는 제14 또는 제16 구성에서, 윗실용 모터의 회전 방향의 위치를 검출하는 모터 각도 검출부를 갖고, 위치 제어 구간에서의 위치 제어에서는, 각도 대응 데이터로부터 윗실용 모터의 각도를 판독하는 판독 공정과, 판독 공정에서 판독된 각도 데이터의 단위 시간당의 변화량을 산출해서 속도 데이터를 산출하는 속도 데이터 산출 공정과, 속도 데이터 산출 공정에서 산출된 속도 데이터의 단위 시간당의 변화량을 검출해서 토크 데이터를 산출하는 토크 데이터 산출 공정과, 판독 공정에서 판독된 각도의 데이터와, 상기 모터 각도 검출부에 의해 검출된 모터 각도의 데이터로부터 위치 편차의 값을 산출하는 위치 편차 산출 공정과, 산출된 위치 편차의 값과, 산출된 속도 데이터와, 상기 각도 검출부에 의해 검출된 모터의 각도의 단위 시간당의 변화량으로부터 속도 편차의 값을 산출하는 속도 편차 산출 공정과, 산출된 속도 편차의 값과, 산출된 토크 데이터와, 모터에 공급되는 전류값에 기초하는 토크의 값으로부터 토크 편차의 값을 산출하는 토크 편차 산출 공정과, 산출된 토크 편차의 값에 따라서 모터에 전류를 공급하는 전류 공급 공정으로 이루어지는 동작 제어 공정에 따라서 위치 제어를 행하는 것을 특징으로 한다.
또한, 제18로는, 상기 제1 내지 제17 중의 어느 하나의 구성에서, 제어부는, 토크 제어 구간의 시점과 종점 및 위치 제어 구간의 시점과 종점이 주축 모터의 회전 방향의 위치인 주축 각도의 정보로서 규정된 구간 데이터에 따라서, 주축 각도를 검출함으로써 토크 제어 구간과 위치 제어 구간을 판정하는 것을 특징으로 한다.
또한, 제19로는, 상기 제1 내지 제18 중의 어느 하나의 구성에서, 위치 제어 구간의 시점은, 실채기의 다른 쪽의 사점에서부터 한쪽의 사점까지의 구간에서의 어느 하나의 위치에서, 북집의 상사점보다도 앞의 위치이며, 위치 제어 구간의 종점은, 실채기의 한쪽의 사점에서부터 다른 쪽의 사점까지의 구간에서의 어느 하나의 위치인 것을 특징으로 한다.
또한, 제20으로는, 상기 제1 내지 제19 중의 어느 하나의 구성에서, 토크 제어 구간의 종점과 위치 제어 구간의 시점의 사이에는, 윗실용 모터에 전류를 공급하지 않는 구간을 형성하는 동시에, 위치 제어 구간의 종점과 토크 제어 구간의 시점의 사이에는, 윗실용 모터에 전류를 공급하지 않는 구간을 형성하고, 위치 제어 구간의 종점에서, 상류측 파지부 본체를 폐쇄 상태, 하류측 파지부 본체를 개방 상태로 전환하고, 토크 제어 구간의 종점에서, 상류측 파지부 본체를 개방 상태, 하류측 파지부 본체를 폐쇄 상태로 전환하는 것을 특징으로 한다. 즉, 상류측 파지부 본체와 하류측 파지부 본체의 개폐의 전환이 확실하게 행해지고 나서, 토크 제어와 위치 제어의 전환을 행하기 위해, 전류 공급 정지 시간이 설정된다. 또한, 상기의 각 구성에서, 자석부는, 구체적으로는 전자석이다.
본 발명에 기초하는 재봉틀에 따르면, 토크 제어 구간에서 윗실에 대하여 토크 제어를 행하기 때문에, 윗실에 대한 장력의 크기를 제어할 수 있고, 스티치마다 토크값을 설정함으로써, 스티치마다 토크 제어를 행할 수 있으며, 스티치마다 윗실에 대한 장력을 제어할 수 있어, 스티치마다 스티치의 견고함을 조정할 수 있다.
또한, 다침 헤드의 경우라도, 서로 다른 윗실로부터 스티치를 형성했을 경우라도, 토크값을 동일하게 함으로써, 윗실에 대한 장력을 동등하게 제어할 수 있다. 또한, 다두 자수 재봉틀의 경우라도, 토크 제어 구간에 사용하는 토크값에 대해서, 각 헤드에서 공통된 토크값으로 함으로써, 각 헤드에서, 윗실에 대한 장력을 동등하게 할 수 있다.
또한, 종래의 실 조절 접시와 로터리 텐션 대신에 윗실 제어부를 설치함으로써, 윗실을 끌어내는 위치 제어 구간에서는, 상류측 파지부 본체가 개방이 되고, 회전부의 회전 아암보다 상류에는, 실 조절 접시와 로터리 텐션에 의한 마찰 저항이 존재하지 않고, 또한, 하류측 파지부 본체가 폐쇄되므로, 실채기의 움직임이 윗실을 끌어낼 때 지장이 되지 않아, 따라서, 윗실을 원활하게 권취 실로부터 끌어낼 수 있어, 실의 끊어짐의 우려를 작게 할 수 있다.
또한, 윗실의 실의 끊어짐이 발생한 경우에는, 토크 제어 구간에서, 실채기가 상사점으로 이행할 때에 회전 아암이 윗실용 모터의 회전력 부여 방향과 반대 방향으로 잡아 당겨지지 않으므로, 회전 아암이 윗실용 모터의 회전력 부여 방향과 반대 방향으로 회전하지 않는 것을 검출함으로써 실의 끊어짐을 검출할 수 있고, 또한, 실의 끊어짐이 발생하지 않은 경우에는, 토크 제어 구간에서는, 회전 아암이 윗실용 모터의 회전력 부여 방향과 반대 방향으로 회전하므로, 정확하게 실의 끊어짐을 검출할 수 있다.
또한, 위치 제어 구간에서는, 위치 제어 구간에서, 윗실용 모터의 회전 방향의 위치인 윗실용 모터의 각도에서의 초기 위치로 윗실용 모터의 각도가 복귀되도록 윗실용 모터의 각도의 위치 데이터에 따라서 회전 아암에 회전력을 부여하므로, 회전 아암이 윗실용 모터의 회전력 부여 방향과 반대 방향으로 끌어 올려짐으로써 소비한 양만큼 윗실을 끌어낼 수 있어, 윗실을 끌어냄으로써 축사된 양의 과부족이 발생하지 않는다.
도 1은 실시예 1의 재봉틀의 구성을 도시하는 설명도이다.
도 2는 실시예 1의 재봉틀의 주요부 설명도이다.
도 3은 실시예 1의 재봉틀의 사시도이다.
도 4는 실시예 1의 재봉틀의 좌측면도이다.
도 5는 실시예 1의 재봉틀의 주요부 설명도이다.
도 6은 구간 위치 데이터의 구성을 도시하는 설명도이다.
도 7은 주축 데이터를 도시하는 설명도이다.
도 8은 주축 데이터를 도시하는 설명도이다.
도 9는 윗실 제어용 토크 데이터를 도시하는 설명도이다.
도 10은 윗실용 모터의 동작을 나타내는 흐름도이다.
도 11은 윗실용 모터의 제어 방법을 나타내는 흐름도이며, 특히, 토크 제어의 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 12는 윗실용 모터의 제어 방법을 나타내는 흐름도이며, 특히, 위치 제어의 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 13은 윗실용 모터의 제어 방법을 나타내는 흐름도이며, 특히, 위치 제어의 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 14는 윗실용 모터의 위치 제어의 방법을 설명하는 설명도이다.
도 15는 각도 대응 데이터를 도시하는 설명도이다.
도 16은 윗실용 모터의 제어 방법을 도시하는 기능 블록도이다.
도 17은 상류측 파지부와 하류측 파지부의 동작을 나타내는 흐름도이다.
도 18은 실시예 1 및 실시예 2의 재봉틀의 동작을 도시하는 설명도이다.
도 19는 윗실 제어부에서의 동작을 설명하기 위한 설명도이다.
도 20은 실시예 1 및 실시예 2의 재봉틀의 동작을 도시하는 설명도이다.
도 21은 주축 모터의 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 22는 주축 모터의 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 23은 주축 모터의 제어 방법을 도시하는 기능 블록도이다.
도 24는 실시예 1의 재봉틀의 다른 예를 도시하는 주요부 설명도이다.
도 25는 실시예 2의 재봉틀을 도시하는 설명도이다.
도 26은 실시예 2의 재봉틀을 도시하는 정면도이다.
도 27은 실시예 2의 재봉틀을 도시하는 부분 단면 우측면도이다.
도 28은 실시예 2의 재봉틀을 도시하는 주요부 사시도이다.
도 29는 실시예 3의 재봉틀을 도시하는 설명도이다.
도 30은 실시예 3의 재봉틀의 헤드를 도시하는 전방 사시도이다.
도 31은 실시예 3의 재봉틀의 헤드를 도시하는 후방 사시도이다.
도 32는 실시예 3의 재봉틀의 헤드의 주요부를 도시하는 정면도이다.
도 33은 실시예 3의 재봉틀의 헤드를 도시하는 부분 단면 좌측면도이다.
도 34는, 도 32의 주요부 확대도이다.
도 35는 실시예 3의 재봉틀의 헤드를 도시하는 부분 단면 좌측면도이다.
도 36은 제1 판형상부의 후방 사시도이다.
도 37은 실시예 4의 재봉틀의 헤드를 도시하는 후방 사시도이다.
도 38은 실시예 4의 재봉틀의 헤드의 주요부를 도시하는 부분 단면 좌측면도이다.
도 39는 실시예 5의 재봉틀의 헤드의 주요부를 도시하는 부분 단면 좌측면도이다.
도 40은 실시예 5의 재봉틀에서의 파지부 본체를 도시하는 분해 사시도이다.
도 41은 실시예 5의 재봉틀에서의 파지부 본체를 도시하는 주요부 정면도이다.
도 42는 실시예 6의 재봉틀의 헤드의 주요부를 도시하는 부분 단면 좌측면도이다.
도 43은 실시예 6의 재봉틀에서의 파지부 본체와 돌출 부재를 도시하는 분해 사시도이다.
도 44는 실시예 6의 재봉틀의 동작을 도시하는 단면도이다.
도 45는 실시예 6의 재봉틀에서의 파지부 본체를 도시하는 주요부 정면도이다.
도 46은 가이드 부재의 구성 및 설치 형태를 도시하는 설명도이다.
도 47은 종래의 재봉틀을 도시하는 설명도이다.
도 48은 종래의 재봉틀을 도시하는 전방 사시도이다.
본 발명에서는, 윗실에 대한 텐션의 크기를 제어할 수 있고, 특히, 실채기가 상승할 때에 윗실에 부여되는 텐션의 크기를 제어할 수 있고, 또한, 윗실을 끌어냄으로써 축사된 양의 과부족이 발생하지 않는 윗실 장력 제어 장치를 제공한다는 문제점을 이하와 같이 해서 실현했다.
실시예 1
본 발명의 실시예 1에 기초하는 재봉틀(5)은, 도 1 내지 도 5에 도시한 바와 같이 구성되며, 헤드(7)와, 북집(12c)과, 봉제 프레임(유지 프레임, 자수 프레임으로 해도 좋다)(12d)과, 프레임 구동 장치(24)와, 기억 장치(92)를 갖고 있다. 또한, 도 2는, 재봉틀(5)의 주요부를 개념적으로 도시하는 도이며, 도 3은, 도 2의 내용을 구체적으로 도시한 것이다.
여기서, 헤드(7)는, 대략 평판 형상의 재봉틀 테이블(도시하지 않음)의 상방에 설치되어 있다. 즉, 재봉틀 테이블의 상면으로부터는 프레임(120)(도 3, 도 4 참조)이 세워 설치되며, 이 프레임(120)의 정면측(Y1측)에 헤드(7)가 설치되어 있다.
헤드(7)는, 도 1, 도 3, 도 4에 도시한 바와 같이 구성되며, 기계 요소군(10)과, 주축 모터(20)와, 주축(22)과, 윗실 제어부(30)와, 제어 회로(90)와, 프리텐션(96)과, 윗실 보빈에 감긴 권취 실(98)과, 케이스부(110)를 갖고 있다.
이 기계 요소군(10)은, 헤드(7)에서 구동되는 각 기계 요소이며, 기계 요소로는, 실채기(12a)와, 침봉(12b)과, 노루발(도시하지 않음)이 설치되어 있다. 실채기(12a), 침봉(12b), 노루발의 각 기계 요소나 북집(12c)은, 종래의 재봉틀과 마찬가지로, 주축(22)의 회전력을 캠 기구 또는 벨트 기구 등의 동력 전달 수단을 통해서 전달함으로써 구동한다. 즉, 도 18에 도시한 바와 같이, 주축 각도(즉, 주축(22)의 회전 방향의 위치), 엄밀하게는 주축 모터(20)의 각도(즉, 주축 모터(20)의 회전 방향의 위치)에 따라, 실채기(12a), 침봉(12b), 북집(12c)의 위치(상사점과 하사점 간의 위치)가 특정된다.
실채기(12a)는, 케이스부(110)에 대하여 좌우 방향(X1-X2 방향)의 축선을 중심으로 요동 가능하게 형성되어 있다. 이 실채기(12a)는, 하사점(한쪽의 사점)과 상사점(다른 쪽의 사점) 간을 회전한다. 즉, 실채기(12a)는, 회전 중심(요동 중심으로 해도 좋다)(12ab)을 중심으로 요동하도록, 케이스부(110)에 축지지되어 있다. 이 실채기(12a)에는, 재봉 바늘(12ba)에 삽입 관통되는 윗실이 삽입 관통된다.
또한, 침봉(12b)은, 상하 이동 가능하게 설치되고, 침봉(12b)에는, 하단부에 재봉 바늘(12ba)(이 재봉 바늘(12ba)의 바늘 구멍(12bb)에 윗실이 삽입 관통된다)이 고정해서 설치되고, 상단부에는, 침봉 연결 스터드(14a)가 고정해서 설치되어 있다. 또한, 이 침봉 연결 스터드(14a)에는, 침봉 구동 부재(14b)가 결합하고 있다. 이 침봉 구동 부재(14b)에는, 상하 방향으로 설치된 기 침봉(14c)이 삽입 관통되어, 침봉 구동 부재(14b)는, 기 침봉(14c)을 따라 상하 이동 가능하게 형성되어 있다. 그리고, 주축(22)의 회전력이 동력 전달 수단에 의해 전달되어, 침봉 구동 부재(14b)가 상하 이동되고, 이에 의해, 침봉(12b)이 상하 이동하게 된다.
또한, 노루발은, 침봉(12b)에 연결되어 있어, 침봉(12b)의 상하 이동에 수반하여 상하 이동한다.
또한, 주축(22)은, 주축 모터(20)에 의해 회전되고, 그 회전력이 소정의 동력 전달 기구에 의해 전달되어, 실채기(12a), 침봉(12b), 노루발의 각 기계 요소나 북집(12c)을 구동한다. 또한, 주축 모터(20)는, 일 방향으로 회전하도록 구성되며, 이에 의해, 주축(22)도 일 방향으로 회전한다. 또한, 주축 각도란, 주축(22)의 회전 방향의 위치를 나타내며, 주축 모터(20)의 회전 방향의 위치(즉, 주축 모터(20)의 출력축의 회전 방향의 위치)와 동의다.
또한, 윗실 제어부(30)는, 윗실을 권취 실(98)로부터 끌어내는 동시에, 윗실에 걸리는 장력을 제어하는 것이며, 상류측 파지부(40)와, 하류측 파지부(60)와, 회전부(80)를 갖고 있다.
여기서, 상류측 파지부(40)는, 파지부 본체(상류측 파지부 본체)(41)와, 솔레노이드(상류측 구동부)(50)를 갖고, 솔레노이드(50)를 구동함으로써 파지부 본체(41)에 의해 윗실을 파지해서 고정하는 것이다. 파지부 본체(41)는, 케이스부(110)의 정면측의 프리텐션(96)의 하방 위치에서, 개구부(110a)의 상측 위치에 설치되고, 솔레노이드(50)는, 파지부 본체(41)의 배면측에서 케이스부(110)의 내측에 설치되어 있다.
또한, 하류측 파지부(60)는, 파지부 본체(하류측 파지부 본체)(61)와, 솔레노이드(하류측 구동부)(70)를 갖고, 솔레노이드(70)를 구동함으로써 파지부 본체(61)에 의해 윗실을 파지해서 고정하는 것이다. 파지부 본체(61)는, 상류측 파지부(40)의 횡방향에 인접해서 설치되고, 상류측 파지부(40)의 실채기(12a) 측에 설치되며, 솔레노이드(70)는, 파지부 본체(61)의 배면측에서 케이스부(110)의 내측에 설치되어 있다.
상류측 파지부(40)와 하류측 파지부(60)는 마찬가지의 구성이므로, 하류측 파지부(60)를 예로 들어서 설명하면, 하류측 파지부(60)에서의 파지부 본체(61)는, 텐션 접시군(62)과, 지지부(66)를 갖고 있다.
텐션 접시군(62)은, 텐션 접시(62a)와 텐션 접시(62b)가 서로 대향해서 설치되어, 한 쌍의 텐션 접시(62a, 62b) 간에 윗실을 끼울 수 있게 되어 있다. 즉, 각 텐션 접시(62a, 62b)는,모두 대략 원형 판형상(구체적으로는, 원형 판형상의 중앙 부분이 외측으로 돌출된 형상)의 본체부(63)와, 본체부(63)의 둘레 단부로부터 경사지게 세워 설치한 텐션 접시 프레임부(64)를 갖고, 텐션 접시 프레임부(64)가 외측이 되도록 해서 텐션 접시(62a)와 텐션 접시(62b)가 서로 대향하고 있다.
또한, 지지부(66)는, 텐션 접시군(62)을 지지하는 것이며, 판형상부(66a)와 로드(66b)를 갖고 있다. 즉, 판형상부(66a)는, 사각 형상(그 한 변이 텐션 접시(62a, 62b)의 직경보다 큰 사각 형상)의 판 형상을 띠고 있다. 텐션 접시(62a)는, 이 판형상부(66a)의 배면측에 고정해서 설치되어 있다. 즉, 이 예에서는, 텐션 접시(62a)는 회전하도록 설치되어 있지는 않다. 또한, 로드(66b)는, 판형상부(66a)의 4개의 코너부에 각각 고정해서 설치되고, 각 로드(66b)의 판형상부(66a)와는 반대측의 단부는, 케이스부(110)의 정면측에 고착되어 있다.
또한, 솔레노이드(70)는, 케이스부(110)의 내부에 지지되어 있고, 솔레노이드(70)의 축부(70a)의 선단에는, 텐션 접시(62b)가 고착되어 있다. 솔레노이드(70)를 구동함으로써 솔레노이드(70)의 축부(70a)를 정면측으로 이동시키고, 이에 의해, 텐션 접시(62b)를 텐션 접시(62a)측에 누름으로써, 한 쌍의 텐션 접시(62a, 62b)에 의해 윗실(J)이 파지되어 윗실(J)이 고정된다. 솔레노이드(70)를 구동한 상태를 파지부 본체(61)가 폐쇄된 경우라고 한다. 한편, 솔레노이드(70)의 구동을 해제함으로써, 한 쌍의 텐션 접시(62a, 62b)에 의한 윗실(J)의 파지가 해제된다. 이와 같이, 솔레노이드(70)의 구동을 해제한 상태를 파지부 본체(61)가 개방된 경우라고 한다.
하류측 파지부(60)에서는, 권취 실(98)로부터 끌어내진 윗실(J)이 한 쌍의 텐션 접시(62a, 62b) 간에 끼워진 상태로 설치되고, 솔레노이드(70)를 구동하지 않는 상태에서는, 한 쌍의 텐션 접시(62a, 62b) 간의 윗실에 대해서는 텐션이 걸리지 않는다. 한편, 솔레노이드(70)를 구동했을 경우에는, 윗실(J)이 텐션 접시(62a)와 텐션 접시(62b) 간에 파지되어 고정된 상태가 된다. 이렇게 하류측 구동부로서의 솔레노이드(70)는, 파지부 본체(61)에 대하여 윗실을 파지한 폐쇄 상태와 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환한다. 파지부 본체(41)가 폐쇄되면, 파지된 윗실(J)은 고정되고, 파지부 본체(41)가 개방되면, 윗실(J)의 고정이 해제된다.
상류측 파지부(40)는, 하류측 파지부(60)와 마찬가지의 구성이므로 상세한 설명을 생략한다. 즉, 파지부 본체(41)는, 파지부 본체(61)와 마찬가지의 구성이며, 솔레노이드(50)는, 솔레노이드(70)와 마찬가지의 구성이다. 즉, 솔레노이드(50)를 구동했을 경우에는, 한 쌍의 텐션 접시에 의해 윗실(J)이 파지되어, 파지부 본체(41)가 폐쇄된 경우가 되고, 한편, 솔레노이드(50)의 구동을 해제했을 경우에는, 한 쌍의 텐션 접시에 의한 파지가 해제되어, 파지부 본체(41)가 개방된 경우가 된다. 이렇게 상류측 구동부로서의 솔레노이드(50)는, 파지부 본체(41)에 대하여 윗실을 파지한 폐쇄 상태와 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환한다. 파지부 본체(61)가 폐쇄되면, 파지된 윗실(J)은 고정되고, 파지부 본체(61)가 개방되면, 윗실(J)의 고정이 해제된다.
또한, 파지부 본체(41, 61)의 개폐를 전환하는 장치로서 솔레노이드를 예로 들었지만, 왕복 구동을 행하는 다른 장치(액추에이터)를 사용해도 된다.
또한, 회전부(80)는, 상류측 파지부(40)의 윗실의 공급 방향의 하류측이면서 또한, 하류측 파지부(60)의 윗실의 공급 방향의 상류측에 설치되고, 구체적으로는, 상류측 파지부(40)와 하류측 파지부(60)의 하방 위치에서, 케이스부(110) 내부에 설치되어 있다.
회전부(80)는, 회전 아암(81)과, 회전 아암(81)을 회전시키는 윗실용 모터(86)를 갖고 있다. 회전 아암(81)은, 막대 형상의 본체부(82)와, 본체부(82)의 한쪽 선단에 설치된 통 형상부(84)를 갖고 있다. 본체부(82)의 다른 쪽의 단부에는, 윗실용 모터(86)의 출력축이 고정되어 있다. 이 통 형상부(84)는, 원통 형상(거의 원통 형상으로 해도 좋다)을 띠며, 그 축선은, 모터의 출력축과 동심원을 이루는 면과 평행하며, 상기 동심원과 접하도록 형성되어 있다. 또한, 회전부(80)는, 회전 아암(81)의 통 형상부(84)가 파지부 본체(41)와 파지부 본체(61) 사이의 위치의 하방 위치가 되는 위치에 설치되어 있어, 회전 아암(81)의 통 형상부(84)의 전후 방향에서의 위치는, 파지부 본체(41, 61)에서의 한 쌍의 텐션 접시 간의 위치와 일치하도록(대략 일치하도록 으로 해도 좋다) 되어 있다. 이상과 같이, 회전부(80)는, 파지부 본체(41)와 파지부 본체(61) 사이의 윗실(윗실에서의 파지부 본체(41)와 파지부 본체(61) 사이의 부분(위치)으로 해도 좋다)을 회전시킨다.
또한, 제어 회로(90)는, 주축 모터(20)와, 윗실용 모터(86)와, 솔레노이드(50)와, 솔레노이드(70)의 동작을 제어하는 회로이며, 기억 장치(92)에 기억된 데이터에 따라서 각 부의 동작을 제어한다. 즉, 제어 회로(90)는, 기억 장치(92)로부터 판독된 자수 데이터에 따라서 주축 데이터(도 7 참조)를 작성하고, 작성한 주축 데이터에 따라서 주축 모터(20)의 동작을 제어한다.
또한, 제어 회로(90)는, 기억 장치(92)로부터 판독된 자수 데이터에 따라서 윗실 제어용 토크 데이터(도 9 참조)를 작성하고, 토크 제어 구간에서는, 이 윗실 제어용 토크 데이터에 기초하여 윗실용 모터(86)를 토크 제어한다. 또한, 제어 회로(90)는, 위치 제어 구간에서는, 도 15에 도시하는 바와 같은 각도 대응 데이터를 작성해서 이 각도 대응 데이터에 따라서 위치 제어한다.
또한, 제어 회로(90)는, 위치 제어 구간의 종점에서부터 토크 제어 구간의 종점까지의 구간에서는, 상류측 파지부(40)를 폐쇄로 하고, 하류측 파지부(60)를 개방으로 하도록 솔레노이드(50, 70)을 제어하고, 한편, 토크 제어 구간의 종점에서부터 위치 제어 구간의 종점까지의 구간에서는, 상류측 파지부(40)를 개방으로 하고, 하류측 파지부(60)를 폐쇄로 하도록 솔레노이드(50, 70)를 제어한다.
제어 회로(90)는, 구체적으로는, 도 5에 도시한 바와 같이, CPU(90a)와, PWM(Pulse Width Modulation) 회로(90b)와, 전류 센서(90c)를 갖고 있다. 여기서, CPU(90a)는, 기억 장치(92)로부터의 데이터에 기초하여 모터에 공급하는 전류값의 데이터를 PWM 회로(90b)에 출력한다. PWM 회로(90b)는, CPU(90a)로부터의 전류값의 진폭을 진폭이 일정한 펄스 신호로 변환해서 상기 펄스 신호를 주축 모터(20)나 윗실용 모터(86)에 공급한다. 또한, 전류 센서(90c)는, PWM 회로(90b)로부터 출력되는 펄스 신호를 전류값으로 변환하고, 전류값에 상수를 승산해서 토크값을 산출하여 CPU(90a)에 출력한다.
보다 구체적으로는, 제어 회로(90)는, 기억 장치(92)로부터 판독된 자수 데이터에 따라서 윗실 제어용 토크 데이터를 작성하는 것 외에, 도 10 내지 도 13, 도 17, 도 21, 도 22에 나타내는 흐름도나, 도 16, 도 23에 도시하는 기능 블록도나, 도 18에 도시하는 타임차트에 나타낸 바와 같이 제어를 행한다. 상세하게는 후술한다. 또한, 도 18은, 1개의 스티치에 대한 제어 구간에서의 동작의 예를 나타내고 있으며, 1개의 스티치에 관한 제어 구간은, 주축(22)의 1회전에 대응한 구간이다.
또한, 주축 모터(20)와 제어 회로(90) 사이에는, 주축 모터(20)의 각도(주축 모터(20)의 회전 방향의 위치)를 검출하기 위한 인코더(21)가 설치되고, 윗실용 모터(86)와 제어 회로(90) 사이에는, 윗실용 모터(86)의 각도(윗실용 모터(86)의 회전 방향의 위치)를 검출하기 위한 인코더(87)가 설치되고, 제어 회로(90)에서, 각 인코더로부터의 정보에 의해 각 모터의 각도(회전 방향의 위치)가 검출된다.
또한, 케이스부(110)는, 헤드(7)의 하우징을 구성하며, 프레임(120)에 고정되어 있다. 이 케이스부(110)는, 정면시와 배면시에서 대략 사각 형상이며, 좌측면시에서 대략 L자 형상을 띠고, 하측 부분(110-1)이 상측 부분(110-2)에 대하여 정면측으로 돌출된 형상으로 되어 있다. 하측 부분(110-1)에서의 상측 부분(110-2)보다 돌출된 부분의 상단부에는, 개구부(110a)가 형성되고, 윗실(J)이 삽입 관통된다. 또한, 상측 부분(110-2)에서의 정면부의 정면시 좌측에는, 세로로 긴 개구부(110b)가 형성되고, 이 개구부(110b)로부터는 실채기(12a)가 정면측(Y1측)으로 돌출되어 형성되어 있다.
또한, 주축 모터(20)와 인코더(21)와 주축(22)은, 헤드(7)를 구성하는 케이스부(110)의 외부에 설치해도 좋다.
또한, 북집(12c)은, 헤드(7)의 하방에서 재봉틀 테이블의 상면보다 하측의 위치에 설치되고, 구체적으로는, 재봉틀 테이블의 하측에 설치된 북집 토대(도시하지 않음)에 지지되어 있다.
또한, 봉제 프레임(12d)은, 가공 천을 팽팽하게 유지하기 위한 부재이며, 재봉틀 테이블의 상방(상면으로 해도 좋다)에 설치되어 있다.
프레임 구동 장치(24)는, 제어 회로로부터의 지령에 따라서 봉제 프레임(12d)을 X축 방향(X1-X2 방향) 및 Y축 방향(Y1-Y2 방향)으로 이동시키는 것이며, 침봉(12b)의 상하 이동에 동기하도록 해서 봉제 프레임(12d)을 이동시킨다. 이 프레임 구동 장치(24)는, 구체적으로는, X축 방향으로 봉제 프레임(12d)을 이동시키기 위한 서보 모터나 Y축 방향으로 봉제 프레임(12d)을 이동시키기 위한 서보 모터 등에 의해 구성된다.
또한, 기억 장치(92)에는, 자수를 행하기 위한 자수 데이터가 기억되어 있다. 이 자수 데이터는, 예를 들어, 스티치 폭, 스티치 방향, 실 속성(실 재질이나 실 굵기)에 대한 데이터가 각 스티치마다 설정된 것이다.
또한, 기억 장치(92)에는, 도 6에 도시한 바와 같이, 구간 위치 데이터(구간 데이터)가 기억되고, 이 구간 위치 데이터에서는, 토크 제어 구간의 시점과 종점에 대한 데이터가 주축 각도의 정보(즉, 주축 모터(20)의 회전 방향의 위치의 정보)로서 기억되고(시점이 Z1, 종점이 Z2), 또한, 위치 제어 구간의 시점과 종점에 대한 데이터가 주축 각도의 정보(즉, 주축 모터(20)의 회전 방향의 위치의 정보)로서 기억되어 있다(시점이 Z3, 종점이 Z4).
여기서, 도 18에 도시한 바와 같이, 토크 제어 구간의 시점은, 그 직전의 위치 제어 구간의 종점보다 시간적으로 나중에 있고, 위치 제어 구간의 시점은, 그 직전의 토크 제어 구간의 종점보다 시간적으로 나중이 되어, 파지부 본체(41, 61)의 개폐의 전환이 확실하게 행해지고 나서, 토크 제어와 위치 제어의 전환을 행하기 때문에, 토크 제어 구간의 종점과 위치 제어 구간의 시점 간에는, 소정의 시간이 설정되고, 위치 제어 구간의 종점과 토크 제어 구간의 시점 간에는, 소정의 시간이 설정된다. 이들 소정의 시간이란, 파지부 본체(41, 61)의 개폐의 전환을 행하기 위한 시간이다.
토크 제어 구간의 시점은, 주축(22)의 회전에 수반하여, 실채기의 회전 범위에서의 하사점(한쪽의 사점)에서부터 상사점(다른 쪽의 사점)까지의 구간(실채기의 하사점에서 상사점으로 이행하는 구간)에서의 어느 하나의 위치다. 여기서, 실채기의 상사점(다른 쪽의 사점)은, 실채기의 회전 범위에서 윗실을 가공 천으로부터 잡아당기는 방향의 단부라고 할 수 있다.
또한, 토크 제어 구간의 종점은, 실채기의 상사점으로부터 하사점을 향하는 도중의 위치까지의 구간에서의 어느 하나의 위치이며, 또한, 재봉 바늘(12ba)이 가공 천에 삽입되기 전의 위치(예를 들어, 재봉 바늘(12ba)의 선단이 철판(13)보다 상측이 되는 위치)이다. 즉, 가공 천을 바느질 동작 중인 윗실에 가능한 한 장력을 걸지 않기 위해서, 가공 천에 대한 바늘 삽입 중에는, 토크 제어 구간으로는 하지 않는다. 따라서, 토크 제어 구간의 종점은, 실채기의 상사점의 위치이어도 좋다. 또한, 북집의 상사점은, 북집이 원활하게 윗실에 삽입 관통하도록, 토크 제어 구간으로는 하지 않으므로, 토크 제어 구간의 종점은, 북집의 상사점보다 앞이 된다.
토크 제어 구간에서는, 실채기(12a)가 윗실(J)을 끌어올리고 있는 상태에서 윗실(J)을 실채기(12a)의 끌어올림 방향과 역방향으로 윗실(J)을 잡아당겨서 윗실(J)에 장력을 부여하기 때문에, 적어도, 토크 제어 구간의 적어도 일부는, 실채기가 상승하고 있는 기간(가공 천에 대해 윗실을 잡아당기는 기간)에 설정된다. 즉, 토크 제어 구간은, 실채기의 하사점에서부터 상사점까지의 구간의 적어도 일부를 포함하는 구간이라고 할 수 있다. 또한, 재봉 바늘(12ba)이 삽입된 후에도 토크 제어를 하면, 바느질 동작 중의 윗실에 장력이 걸려버리기 때문에, 토크 제어 구간의 종점은, 재봉 바늘(12ba)이 가공 천에 삽입되기 전의 위치로 한다.
또한, 위치 제어 구간의 시점은, 실채기의 상사점에서부터 하사점까지의 구간(실채기의 상사점에서 하사점으로 이행하는 구간)에서의 어느 하나의 위치다. 또한, 재봉 바늘(12ba)이 가공 천에 삽입되기 전의 위치(예를 들어, 재봉 바늘(12ba)의 선단이 철판(13)보다 상측이 되는 위치)인지 삽입된 후의 위치(예를 들어, 재봉 바늘(12ba)의 선단이 철판(13)보다 하측이 되는 위치)인지는 상관없다. 또한, 북집이 원활하게 윗실에 삽입 관통하도록, 위치 제어 구간의 시점은 북집의 상사점보다 앞으로 하여, 북집의 상사점은 위치 제어 구간에 위치시킨다.
또한, 위치 제어 구간의 종점은, 실채기의 하사점에서부터 상사점까지의 구간(실채기의 하사점에서 상사점으로 이행하는 구간)에서의 어느 하나의 위치다. 또한, 직후에 토크 제어 구간이 오므로, 위치 제어 구간의 종점은, 재봉 바늘(12ba)이 가공 천으로부터 빠져 있는 위치(예를 들어, 재봉 바늘(12ba)의 선단이 철판(13)보다 상측이 되는 위치)로 하는 것이 바람직하다.
또한, 위치 제어 구간에서, 윗실(J)을 권취 실(98)로부터 끌어내는데, 가능한 한 천천히 시간을 들여 윗실을 끌어내어 윗실의 끊어짐의 우려를 작게 하기 위해서, 위치 제어 구간은 가능한 한 길게 확보하는 것이 바람직하다. 예를 들어, 위치 제어 구간의 시점을, 실채기의 상사점에서부터 하사점까지의 구간에서의 어느 하나의 위치에서, 북집의 상사점보다 앞의 위치로 하고, 위치 제어 구간의 종점을, 실채기의 하사점에서부터 상사점까지의 구간에서의 어느 하나의 위치로 함으로써, 위치 제어 구간을 길게 확보할 수 있다. 또한, 실채기의 하사점에서부터 상사점까지의 구간은, 실채기가 윗실을 가공 천에 대해 잡아당기는 구간이므로, 토크 제어 구간으로 하는 것이 바람직하다. 따라서, 토크 제어 구간의 시점은, 실채기의 하사점에서부터 상사점까지의 구간에서의 재봉 바늘(12ba)의 삽입이 해제된 직후부터 실채기의 상사점(혹은 그 직후)까지로 하는 것이 바람직하다고 할 수 있다.
또한, 상기와 같이, 토크 제어 구간의 시점과 종점 및 위치 제어 구간의 시점과 종점에 대한 데이터가 주축 각도의 정보로서 규정되어 있기 때문에, "구간"의 용어를 사용했지만, 주축 모터(20) 및 주축(22)은 일 방향으로만 회전하고, 1개의 스티치의 제어 구간에서, 주축 각도가 커질수록 시계열로는 나중이 되기 때문에, "구간" 대신에 "기간"으로 해도 좋고, 예를 들어, "토크 제어 구간" 대신에 "토크 제어 기간"으로 해도 좋고, "위치 제어 구간" 대신에 "위치 제어 기간"으로 해도 좋고, "제어 구간" 대신에 "제어 기간"으로 해도 좋다.
또한, 윗실(J)과 경로를 설명하면, 도 1 내지 도 3에 도시한 바와 같이, 권취 실(98)로부터 끌어내진 윗실(J)은, 프리텐션(96), 파지부 본체(41), 회전 아암(81)의 통 형상부(84), 파지부 본체(61), 실채기(12a), 재봉 바늘(12ba)의 순서대로 상류측에서 하류측으로 경유하도록 설치된다.
다음으로, 상기 구성의 재봉틀(5)의 동작에 대해, 도 7 내지 도 23을 사용하여 설명한다. 우선, 윗실용 모터(86) 및 솔레노이드(50, 70)의 동작에 대해서 설명한다.
우선, 제어 회로(90)는, 기억 장치(92)에 기억되어 있는 자수 데이터에 따라서, 주축 데이터(도 7 참조)를 각 스티치마다 작성한다. 기억 장치(92)에는, 작성하는 자수에 대해서, 스티치마다 스티치 폭, 스티치 방향, 실 속성(실 재질이나 실 굵기) 등의 정보가 기억되어 있으므로, 각 스티치의 스티치 폭, 스티치 방향, 실 속성에 따라서 주축 데이터를 작성한다. 이 주축 데이터는, 도 7에 도시한 바와 같이, 단위 시간마다의 시계열에서의 주축 각도(즉, 주축 모터(20)의 회전 방향의 위치)의 데이터이며, 예를 들어, 스티치 폭이 클 경우에는, 주축 각도의 변화량을 작게 하고, 스티치 폭이 작을 경우에는, 주축 각도의 변화량을 크게 한다. 또한, 스티치의 방향이 전회의 스티치의 방향과 역방향이 될 경우에는, 주축 각도의 변화량을 작게 한다.
이 제어 회로(90)에 의한 주축 데이터의 작성시에 있어서는, 복수의 스티치로 구성되는 자수 데이터 전체에 대해서 미리 작성해 두어도 좋고, 실제로 각 기계 요소(침봉, 실채기, 북집 등)에 의해 자수 바느질을 행하는 스티치보다 수 스티치 전의 주축 데이터를 작성함으로써, 주축 데이터를 작성하면서 실제의 자수 바느질을 행해도 좋다.
주축 데이터의 일례로는, 도 8에 도시하는 것을 들 수 있다. 도 8에 도시하는 주축 데이터는, 등속으로 계속해서 회전하는 것인데, 각 스티치의 스티치 폭이 동일하고, 스티치의 각도도 동일 방향인 경우에는, 이러한 주축 데이터로 하면 된다. 또한, 임의의 스티치의 스티치 폭이 클 경우에는, 1 스티치의 시간을 길게 하고, 스티치 폭이 작을 경우에는, 1 스티치의 시간을 짧게 한다.
또한, 제어 회로(90)는, 기억 장치(92)에 기억된 자수 데이터에 따라서, 윗실용 모터(86)의 토크 제어에 사용하는 윗실 제어용 토크 데이터를 각 스티치마다 작성한다(도 9 참조). 즉, 윗실 제어용 토크 데이터에서는, 각 스티치마다 토크의 값이 정해진다. 이 토크의 값은, 각 스티치에서의 스티치 폭, 스티치 방향, 실 종류, 실 속성 등의 정보에 따라서 결정한다. 예를 들어, 스티치 폭이 길 경우에는, 윗실의 조임을 강하게 할 필요가 있으므로, 토크값을 크게 하고, 또한, 실의 굵기가 굵을 경우에는, 윗실의 조임을 강하게 할 필요가 있으므로, 토크값을 크게 한다. 이 토크값은, 후술하는 바와 같이, 토크 제어 구간에서, 실채기(12a)에 의한 윗실(J)의 잡아당김에 지장이 없을 정도의 값으로 설정한다. 또한, 이 윗실 제어용 토크 데이터의 작성시에 있어서는, 복수의 스티치로 구성되는 자수 데이터 전체에 대해서 미리 작성해 두어도 좋고, 실제로 각 기계 요소(침봉, 실채기, 북집 등)에 의해 자수 바느질을 행하는 스티치보다 수 스티치 전의 윗실 제어용 토크 데이터를 작성함으로써, 윗실 제어용 토크 데이터를 작성하면서 실제의 자수 바느질을 행해도 좋다. 이 윗실 제어용 토크 데이터에 의해, 스티치마다 윗실에 대한 장력을 제어할 수 있다.
실제의 자수 바느질에서는, 도 10에 도시한 바와 같이, 우선, 주축 각도를 검출한다(S1). 즉, 주축 모터(20)에 접속된 인코더(21)의 정보에 의해 주축 각도를 검출한다. 이 주축 각도의 검출은 소정의 주기로 행하고, 예를 들어, 1 스티치분의 주기의 수십분의 1 내지 수천분의 1 정도의 주기로 행한다.
그리고, 검출된 주축 각도에 따라서, 토크 제어 구간과 위치 제어 구간과 다른 구간 중 어느 것인지를 판정한다. 즉, 기억 장치(92)에는, 도 6에 도시한 바와 같이, 토크 제어 구간의 시점과 종점 및 위치 제어 구간의 시점과 종점의 정보가 기억되어 있으므로, 검출된 주축 각도와 비교함으로써 판정한다.
구체적으로는, 토크 제어 구간인지의 여부가 판정되고(S2), 토크 제어 구간일 경우에는, 토크 제어 서브루틴으로 이행한다(S3).
토크 제어 구간이 아닐 경우에는, 위치 제어 구간인지의 여부가 판정되고(S4), 위치 제어 구간일 경우에는, 위치 제어 서브루틴으로 이행한다(S5).
위치 제어 구간이 아닐 경우에는, CPU(90a)는, 0의 전압치를 PWM 회로(90b)에 출력하여(S6), 윗실용 모터(86)에 대한 전류 공급을 정지한다(S7). 이렇게 윗실용 모터(86)에 대한 전류 공급을 정지하는 구간은, 도 18에서의 토크 제어 구간의 종점에서부터 위치 제어 구간의 시점까지의 구간과, 위치 제어 구간의 종점과 토크 제어 구간의 시점까지의 구간에 대응한다. 즉, 파지부 본체(41, 61)의 개폐의 전환이 확실하게 행해지고 나서, 토크 제어와 위치 제어의 전환을 행하기 위해서, 전류 공급 정지 시간이 설정된다. 이에 의해, 토크 제어와 위치 제어의 각 제어에서의 파지부 본체(41, 61)의 개폐를 확실하게 행할 수 있다.
또한, 파지부 본체(41, 61)의 전환의 응답성을 빠르게 할 수 있는 경우에는, 토크 제어 구간의 시점과 위치 제어 구간의 종점을 일치시키고, 위치 제어 구간의 시점과 토크 제어 구간의 종점을 일치시켜도 좋다.
다음으로, 토크 제어 서브루틴에서는, 토크 제어 구간의 시점에서 대상 스티치의 토크 데이터(토크값)를 윗실 제어용 토크 데이터로부터 판독해 두고, 당해 스티치의 토크 제어 구간에서는, 판독한 토크 데이터에 따라서 토크 제어한다. 즉, 우선, 도 11에 도시한 바와 같이, 대상 스티치의 토크 데이터가 제어 회로(90)에 유지되어 있는지의 여부를 판정하고(S11), 토크 제어 구간의 시점이며, 아직 토크 데이터가 유지되어 있지 않은 경우에는, 대상 스티치의 토크 데이터를 윗실 제어용 토크 데이터로부터 판독해서 제어 회로(90)에 유지해 둔다(S12).
대상 스티치의 토크 데이터가 유지되면, 전류 센서(90c)로부터 토크값을 검출하고, 대상 스티치의 토크 데이터의 값에서 전류 센서(90c)로부터의 토크값을 감산한다(도 11의 S13, 도 16의 S13).
다음으로, 스텝 S13에서 산출된 산출값에 대하여, 미리 정해진 상수를 승산하여, PWM 회로(90b)에 출력하는 전압치(PWM 회로에 대한 전압 지령)를 산출하고(도 11의 S14, 도 16의 S14), PWM 회로(90b)에 출력한다(도 11의 S15, 도 16의 S15).
PWM 회로(90b)는, 입력된 신호에 기초하여 전압 신호로서의 펄스 신호를 출력하고, 윗실용 모터(86)에 대하여 전류를 공급한다(도 11의 S16, 도 16의 S16, 전류 공급 공정).
다음으로, 위치 제어의 서브루틴에서는, 위치 제어 구간에서, 윗실용 모터(86)의 각도, 즉, 윗실용 모터(86)의 회전 방향의 위치(즉, 윗실용 모터(86)의 출력축의 회전 방향의 위치)에서의 현재 위치를 검출하여, 윗실용 모터(86)의 회전 방향의 위치에서의 초기 위치(원점 위치로 해도 좋다)로까지 위치 제어하기 위한 각도 대응 데이터를 작성하고, 이 각도 대응 데이터에 따라서, 윗실용 모터(86)의 초기 위치로까지 위치 제어에 의해 복귀시키는 제어를 행한다. 즉, 우선, 대상 스티치에 대해서, 각도 대응 데이터가 작성되어 있는지의 여부가 판정된다(도 12의 S21).
각도 대응 데이터가 작성되어 있지 않은 경우, 즉, 위치 제어 구간의 시점 위치에서는, 인코더(87)로부터 윗실용 모터(86)의 각도를 검출한다(도 12의 S22, 도 16의 S22). 그리고, 검출한 윗실용 모터(86)의 각도에 따라서, 각도 대응 데이터를 작성한다(도 12의 S23, 도 16의 S23). 이 각도 대응 데이터는, 도 15에 도시한 바와 같이, 주축 각도(즉, 주축 모터(20)의 회전 방향의 위치)와 윗실용 모터 각도(윗실용 모터의 각도)(윗실용 모터(86)의 회전 방향의 위치)의 대응 데이터이며, 위치 제어 구간의 시점 위치(위치 제어 구간의 시점 위치에서의 주축 각도는 ax라고 한다)에서의 윗실용 모터 각도(Cn)에서부터 위치 제어 구간의 종점 위치(위치 제어 구간의 종점 위치에서의 주축 각도는 ay라고 한다)에서의 윗실용 모터의 각도가 C0이 될 때까지의 주축 각도와 윗실용 모터 각도의 대응 데이터다. 주축 각도와 윗실용 모터 각도는, 모두 각 모터의 회전 방향의 위치를 나타내고 있다. 이 각도(C0)가 윗실용 모터(86)의 초기 위치의 각도이다. 이 각도 대응 데이터의 작성시에 있어서는, 위치 제어 구간의 시점 위치에 대응하는 주축 각도(ax)에서부터 위치 제어 구간의 종점 위치에 대응하는 주축 각도(ay)까지의 범위를 소정의 간격(단위 각도)으로 등분하고(즉, 1/n(n은 정수)마다 등분하고), 도 14에 도시한 바와 같이, 위치 제어 구간의 시점에서부터 소정의 구간인 제1 구간(예를 들어, 주축 각도 ax 내지 ax +3)에서는, 단위 각도당의 윗실용 모터 각도의 변화량이 서서히 증가하고, 이에 의해, 회전 아암(81)의 회전 속도가 상승하도록 하고, 제1 구간에 이어지는 제2 구간(예를 들어, 주축 각도 ax +3 내지 ay -3)에서는, 단위 각도당의 윗실용 모터 각도의 변화량이 일정해지고, 제2 구간에 이어지는 제3 구간(예를 들어, 주축 각도 ay -3 내지 ay)에서는, 단위 각도당의 윗실용 모터 각도의 변화량이 서서히 감소하고, 이에 의해, 회전 아암(81)의 회전 속도가 감소하도록 한다. 여기서, 제1 구간의 각도 범위와 제3 구간의 각도 범위는, 제2 구간보다 짧은 것으로 한다.
그리고, 각도 대응 데이터로부터 윗실용 모터 각도의 데이터를 판독한다(도 12의 S24, 도 16의 S24). 즉, 스텝 S1에서 검출한 주축 각도에 가장 가까운 주축 각도를 각도 대응 데이터(도 15)로부터 검출하고, 그 주축 각도에 대응한 윗실용 모터 각도를 판독한다. 또한, 스텝 S1에서 검출한 주축 각도에 인접한 2개의 주축 각도의 데이터가 각도 대응 데이터에 있을 경우에는, 2개의 주축 각도와의 비율에 따라서, 윗실용 모터 각도를 산출해도 좋다.
다음으로, 판독한 윗실용 모터 각도로부터 단위 시간당의 변화량을 검출해서 속도 데이터를 산출한다(도 12의 S25, 도 16의 S25, 속도 데이터 산출 공정). 즉, 각도 데이터의 변화량을 시간으로 나눔으로써 속도 데이터를 산출한다. 즉, 주축 각도와 윗실용 모터 각도의 관계가 도 15에 도시하는 각도 대응 데이터로 규정되고, 또한, 시간과 주축 각도의 관계가 도 7에 도시하는 주축 데이터로 규정되어 있으므로, 이것들에 의해, 단위 시간당의 윗실용 모터 각도의 변화량을 검출한다. 또한, 주축 데이터의 주축 각도의 데이터와 각도 대응 데이터의 주축 각도의 데이터가 일치하지 않을 경우에는, 예를 들어, 각도 대응 데이터에서의 주축 각도가 인접하는 2개의 주축 각도(주축 데이터에서의 주축 각도)와의 차의 비율로부터 시간을 산출하면 된다.
다음으로, 속도 데이터의 단위 시간당의 변화량을 검출해서 토크 데이터를 산출한다(도 12의 S26, 도 16의 S26, 토크 데이터 산출 공정). 즉, 속도 데이터의 변화량을 시간으로 나눔으로써 토크 데이터를 산출한다. 즉, 스텝 S25에서, 시각마다 윗실용 모터의 속도 데이터가 산출되므로, 이 속도 데이터를 미분함으로써 토크 데이터를 산출한다.
다음으로, 스텝 S26에서 산출된 토크 데이터로부터 토크 보상 데이터를 산출한다(도 12의 S27, 도 16의 S27). 즉, 토크 데이터에 대하여 관성 비율을 승산하고(도 16의 S27-1), 관성 비율을 승산해서 얻은 값에 메커니컬 로스에 기초하는 토크를 가산하여 토크 보상 데이터를 산출한다(도 16의 S27-2). 여기서, 관성 비율이란, 각 기계 요소의 질량 등에 따라서 미리 정해진 상수이며, 메커니컬 로스에 기초하는 토크는, 각 기계 요소에 따라서 미리 정해진 값이다.
다음으로, 스텝 S24에서 판독된 각도 데이터로부터 인코더(87)(윗실용 모터(86)에 대응한 인코더)로부터의 데이터(인코더의 카운트값)를 감산한다(도 13의 S28, 도 16의 S28, 위치 편차 산출 공정). 이 스텝 S28에서 산출된 값은, 위치 편차의 값이라고 할 수 있다.
다음으로, 스텝 S28에서 산출된 산출값에 대해, 미리 정해진 상수를 승산하여, 속도값을 산출한다(도 13의 S29, 도 16의 S29).
다음으로, 인코더(87)로부터의 출력을 미분해서 모터 현재 속도값을 산출한다(도 13의 S30, 도 16의 S30). 즉, 인코더의 카운트값의 단위 시간당의 변화량을 산출하여, 모터 현재 속도값을 산출한다.
다음으로, 스텝 S30에서 산출된 속도값에서 스텝 S31에서 산출된 모터 현재 속도값을 감산하고, 또한, 스텝 S25에서 산출된 속도 데이터를 가산한다(도 13의 S31, 도 16의 S31, 속도 편차 산출 공정). 이 스텝 S31에서 산출된 값은, 속도 편차의 값이라고 할 수 있다.
다음으로, 스텝 S31에서 산출된 산출값에 대해, 미리 정해진 상수를 승산하여, 토크값을 산출한다(도 13의 S32, 도 16의 S32).
다음으로, 스텝 S32에서 산출된 토크값에 스텝 S27에서 산출된 토크 보상 데이터를 가산한다(도 13의 S33, 도 16의 S33). 그 후, 스텝 S33에서 산출한 값에서 전류 센서(90c)로부터의 토크값을 감산한다(도 13의 S34, 도 16의 S34, 토크 편차 산출 공정). 이 스텝 S34에서 산출된 값은, 토크 편차의 값이라고 할 수 있다.
다음으로, 스텝 S34에서 산출된 산출값에 대해, 미리 정해진 상수를 승산해서, PWM 회로(90b)에 출력하는 전압치(PWM 회로에 대한 전압 지령)를 산출하여(도 13의 S35, 도 16의 S35), PWM 회로(90b)에 출력한다(도 13의 S36, 도 16의 S36).
PWM 회로(90b)는, 입력된 신호에 기초하여 전압 신호로서의 펄스 신호를 출력하고, 윗실용 모터(86)에 대하여 전류를 공급한다(도 13의 S37, 도 16의 S37, 전류 공급 공정).
이상과 같이, 도 10 내지 도 13의 흐름도에 도시하는 처리를 소정의 주기로 행함으로써, 윗실용 모터(86)의 제어를 행한다.
다음으로, 상류측 파지부(40)와 하류측 파지부(60)의 전환 제어에 대해서는, 도 18에 도시한 바와 같이, 윗실용 모터(86)에 관한 토크 제어 구간의 종점에서부터 위치 제어 구간의 종점까지는, 상류측 파지부(40)의 파지부 본체(41)를 개방으로 하고, 하류측 파지부(60)의 파지부 본체(61)를 폐쇄로 하고, 한편, 위치 제어 구간의 종점에서부터 토크 제어 구간의 종점까지는, 상류측 파지부(40)의 파지부 본체(41)를 폐쇄로 하고, 하류측 파지부(60)의 파지부 본체(61)를 개방으로 한다.
즉, 도 17에 나타내는 흐름도에 따라서 설명하면, 주축 각도를 검출하여(S41)(주축 각도의 검출은, 상기 스티치(S1)와 마찬가지로 행한다), 토크 제어 구간의 종점인지의 여부를 판정하고(S42), 토크 제어 구간의 종점일 경우에는, 상류측 파지부(40)의 파지부 본체(41)를 개방으로 하고, 하류측 파지부(60)의 파지부 본체(61)를 폐쇄로 한다. 즉, 윗실(J)은, 파지부 본체(41)에는 고정되지 않았지만, 파지부 본체(61)에 고정된 상태가 된다. 또한, 전회의 주축 각도의 검출(S41)시에 있어서 토크 제어 구간의 종점에는 도달하지 않고, 금회의 주축 각도의 검출(S41)시에 있어서 토크 제어 구간의 종점을 지나고 있을 경우에도, 토크 제어 구간의 종점이라고 판단한다.
또한, 토크 제어 구간의 종점이 아닐 경우에는, 위치 제어 구간의 종점인지의 여부를 판정하고(S44), 위치 제어 구간의 종점일 경우에는, 상류측 파지부(40)의 파지부 본체(41)를 폐쇄로 하고, 하류측 파지부(60)의 파지부 본체(61)를 개방으로 한다. 또한, 전회의 주축 각도의 검출(S41)시에 있어서 위치 제어 구간의 종점에는 도달하지 않고, 금회의 주축 각도의 검출(S41)시에 있어서 위치 제어 구간의 종점을 지나고 있을 경우에도, 위치 제어 구간의 종점이라고 판단한다.
이상과 같이 하여, 토크 제어 구간에서는, 파지부 본체(41)가 폐쇄, 파지부 본체(61)가 개방이 되고, 위치 제어 구간에서는, 파지부 본체(41)가 개방, 파지부 본체(61)가 폐쇄가 된다.
윗실 제어부(30)의 동작을 도해하면, 도 19에 도시한 바와 같이 되며, 위치 제어 구간의 종점의 위치에서는, 회전 아암(81)이 하사점의 위치(초기 위치)로 되어 있다(도 19의 (a)).
다음으로, 토크 제어 구간에 들어가면, 파지부 본체(41)가 폐쇄, 파지부 본체(61)가 개방인 상태에서, 윗실용 모터(86)가 토크 제어되고, 윗실용 모터(86)에 의해 회전 아암(81)에 대하여 하방으로 회전력이 부여되어 있다. 이에 의해, 실채기(12a)의 윗실(J)에 대한 잡아당김 방향(끌어올림 방향)에 저항해서 회전 아암(81)이 윗실(J)을 잡아당기고 있는 상태에서, 실채기(12a)가 상방으로 회전해서 윗실(J)을 가공 천에 대하여 끌어올리고 있다. 이에 의해, 실채기(12a)가 윗실(J)을 끌어올리는 것에 수반하여, 회전 아암(81)이 실채기(12a)의 윗실(J)의 잡아당김 방향(상방)으로 회전해 나간다(도 19의 (b), (c)).
또한, 윗실 제어용 토크 데이터에서 설정되는 토크의 값은, 실채기(12a)가 윗실(J)을 끌어올리는 것에 수반하여 회전 아암(81)이 실채기(12a)의 윗실(J)의 잡아당김 방향(상방)으로 회전하여, 실채기(12a)에 의한 윗실(J)의 끌어올림에 지장이 없을(즉, 실채기(12a)가 가공 천에 대하여 윗실(J)을 잡아당기는데 지장이 없을) 정도의 값으로 설정한다. 즉, 토크의 값이 과도하게 크면, 윗실(J)이 회전 아암(81)에 의해 하방으로 잡아 당겨짐으로써 실채기(12a)가 상방으로 회전해서 윗실(J)을 끌어올릴 수 없으므로, 토크의 값은, 실채기(12a)에 의한 윗실(J)의 잡아당김에 지장이 없는 값으로 설정한다.
다음으로, 위치 제어 구간에 들어가면, 파지부 본체(41)가 개방, 파지부 본체(61)가 폐쇄인 상태에서, 윗실용 모터(86)가 위치 제어되어 회전 아암(81)이 윗실(J)을 끌어내는 방향(하방)으로 회전한다(도 19의 (d)). 이 도 19의 (d)는 위치 제어 구간의 종점에서 윗실용 모터(86)가 초기 위치로 복귀됨으로써 회전 아암(81)이 초기 위치(원점 위치로 해도 좋다)로까지 회전한 상태를 나타내고 있으며, 도 19의 (a)와 마찬가지의 도이다.
토크 제어시에 있어서, 토크의 값이 클 경우에는, 윗실(J)을 강하게 당기기 때문에, 그 스티치는 단단하게 바느질되고, 토크의 값이 작을 경우에는, 윗실(J)을 약하게 당기므로, 그 스티치는 부드럽게 바느질된다.
즉, 도 20에서는, 도 20의 (a)가 도 18에서의 290도 근처의 상태를 도시하고, 도 20의 (b)가 도 18에서의 330도 근처의 상태를 도시하고, 도 20의 (c)가 도 18에서의 70도 근처의 상태를 도시하고, 도 20의 (d)가 도 18에서의 110도 근처의 상태를 도시하고, 도 20의 (e)가 도 18에서의 170도 근처의 상태를 도시하는데, 도 20의 (b)이 도 20의 (c)에서 윗실용 모터(86)의 토크 제어를 행하므로, 임의의 스티치에서의 토크의 값을 크게 했을 경우에는, 윗실(J)을 강하게 당기기 때문에, 그 스티치는 단단하게 바느질되고, 한편, 토크의 값을 작게 했을 경우에는, 윗실(J)을 약하게 당기므로, 그 스티치는 부드럽게 바느질되게 된다. 또한, 도 20에서, K는 밑실을 나타내고, N은 가공 천을 나타내고 있다.
이상과 같이, 각 스티치마다의 제어 구간에서, 실채기(12a)가 윗실에 의해 봉제하는 가공 천에 대하여 윗실을 잡아당기는 구간인 실채기(12a)의 하사점에서부터 상사점까지의 구간에서의 적어도 일부를 포함하는 구간인 토크 제어 구간에서는, 파지부 본체(41)를 폐쇄 상태로 하고, 파지부 본체(61)를 개방 상태라고 한 상태에서, 실채기(12a)가 윗실을 잡아당기는 방향에 대항해서 윗실에 장력을 부여하도록 토크값에 따라서 회전 아암(81)에 회전력을 부여하는 토크 제어를 행하고, 한편, 토크 제어 구간 이외의 구간의 적어도 일부인 위치 제어 구간에서는, 파지부 본체(41)를 개방 상태로 하고, 파지부 본체(61)를 폐쇄 상태로 한 상태에서, 윗실용 모터(86)의 회전 방향의 위치인 윗실용 모터(86)의 각도에서의 초기 위치로 윗실용 모터(86)의 각도가 복귀되도록 윗실용 모터(86)의 각도의 위치 데이터에 따라서 회전 아암(81)에 회전력을 부여하는 위치 제어를 행해서 윗실을 상류로부터 끌어낸다.
다음으로, 주축 모터(20)의 제어에 대해서 설명한다. 주축 모터(20)의 제어는, 윗실용 모터(86)에서의 위치 제어의 경우와 마찬가지로 행한다.
우선, 주축 데이터로부터 각도 데이터(위치 데이터로 해도 좋다)를 판독한다(도 21의 S51, 도 23의 S51, 판독 공정). 즉, 주축 데이터에서 처리의 대상이 되는 시간에 대응하는 각도(주축 각도)를 검출해서 그 각도의 데이터를 판독한다.
다음으로, 검출한 주축 각도의 단위 시간당의 변화량을 검출해서 속도 데이터를 산출한다(도 21의 S52, 도 23의 S52, 속도 데이터 산출 공정). 속도 데이터의 산출시에 있어서는, 각도 데이터의 변화량을 시간으로 나눔으로써 속도 데이터를 산출한다. 즉, 각도 데이터를 미분함으로써 속도 데이터를 산출한다.
다음으로, 속도 데이터의 단위 시간당의 변화량을 검출해서 토크 데이터를 산출한다(도 21의 S53, 도 23의 S53, 토크 데이터 산출 공정). 토크 데이터의 산출시에 있어서는, 속도 데이터의 변화량을 시간으로 나눔으로써 토크 데이터를 산출한다. 즉, 속도 데이터를 미분함으로써 속도 데이터를 산출한다. 또한, 속도의 변화량을 산출하기 위해서 필요한 속도 데이터는 미리 CPU(90a)가 유지해 둔다.
다음으로, 스텝 S53에서 산출된 토크 데이터로부터 토크 보상 데이터를 산출한다(도 21의 S54, 도 23의 S54). 즉, 토크 데이터에 대하여 관성 비율을 승산하고(도 23의 S54-1), 관성 비율을 승산해서 얻은 값에 메커니컬 로스에 기초하는 토크를 가산해서 토크 보상 데이터를 산출한다(도 23의 S54-2). 여기서, 관성 비율이란, 각 기계 요소의 질량 등에 따라서 미리 정해진 상수이며, 메커니컬 로스에 기초하는 토크는, 각 기계 요소에 따라서 미리 정해진 값이다.
다음으로, 스텝 S51에서 판독된 각도 데이터에서 인코더(21)로부터의 데이터(인코더의 카운트값)를 감산한다(도 22의 S55, 도 23의 S55, 위치 편차 산출 공정). 이 스텝 S55에서 산출된 값은, 위치 편차의 값이라고 할 수 있다.
다음으로, 스텝 S55에서 산출된 산출값에 대하여, 미리 정해진 상수를 승산하여, 속도값을 산출한다(도 22의 S56, 도 23의 S56).
다음으로, 인코더(21)로부터의 출력을 미분해서 모터 현재 속도값을 산출한다(도 22의 S57, 도 23의 S57). 즉, 인코더의 카운트값의 단위 시간당의 변화량을 산출하여, 모터 현재 속도값을 산출한다.
다음으로, 스텝 S56에서 산출된 속도값에서 스텝 S57에서 산출된 모터 현재 속도값을 감산하고, 또한, 스텝 S52에서 산출된 속도 데이터를 가산한다(도 22의 S58, 도 23의 S58, 속도 편차 산출 공정). 이 스텝 S58에서 산출된 값은, 속도 편차의 값이라고 할 수 있다.
다음으로, 스텝 S58에서 산출된 산출값에 대하여, 미리 정해진 상수를 승산하여, 토크값을 산출한다(도 22의 S59, 도 23의 S59).
다음으로, 스텝 S59에서 산출된 토크값에서 전류 센서(90c)로부터의 토크값을 감산하고, 또한, 스텝 S54에서 산출된 토크 보상 데이터를 가산한다(도 22의 S60, 도 23의 S60, 토크 편차 산출 공정). 이 스텝 S60에서 산출된 값은, 토크 편차의 값이라고 할 수 있다.
다음으로, 스텝 S60에서 산출된 산출값에 대하여, 미리 정해진 상수를 승산하여, PWM 회로(90b)에 출력하는 전압치(PWM 회로에 대한 전압 지령)를 산출하고(도 22의 S61, 도 23의 S61), PWM 회로(90b)에 출력한다(도 22의 S62, 도 23의 S62).
PWM 회로(90b)는, 입력된 신호에 기초하여 전압 신호로서의 펄스 신호를 출력하고, 주축 모터(20)에 대하여 전류를 공급한다(도 22의 S63, 도 23의 S63, 전류 공급 공정).
이상과 같이, 실시예 1의 재봉틀에 따르면, 토크 제어 구간에서 윗실에 대하여 토크 제어를 행하므로, 윗실에 대한 장력의 크기를 제어할 수 있고, 특히, 윗실 제어용 토크 데이터(도 9)에 의해, 토크 제어 구간에서 스티치마다 토크 제어를 행하기 때문에, 스티치마다 윗실에 대한 장력을 제어할 수 있어, 스티치마다 스티치의 견고함을 조정할 수 있다.
또한, 종래의 재봉틀(도 46 참조)에서의 실 조절 접시와 로터리 텐션과 실 조절 스프링 대신에, 윗실 제어부(30)를 설치함으로써, 윗실(J)을 끌어내는 위치 제어 구간에서는, 파지부 본체(41)가 개방이 되어, 회전부(80)의 회전 아암(81)보다 상류에는, 프리텐션(96)이 존재할 뿐으로 실 조절 접시와 로터리 텐션의 마찰 저항이 존재하지 않고, 또한, 파지부 본체(61)가 폐쇄가 되기 때문에, 실채기(12a)의 움직임이 윗실을 끌어낼 때의 지장이 되지 않아, 따라서, 윗실을 원활하게 권취 실로부터 끌어낼 수 있어, 실의 끊어짐의 우려를 작게 할 수 있다.
또한, 윗실의 실의 끊어짐이 발생한 경우에는, 토크 제어 구간에서, 실채기(12a)가 상사점으로 이행할 때에 회전 아암(81)이 상방으로 끌어 올려지지 않는, 즉, 회전 아암(81)이 윗실용 모터(80)의 회전력 부여 방향과 반대 방향으로 잡아 당겨지지 않으므로, 회전 아암(81)이 상방으로 끌어 올려지지 않는 것을 검출함으로써 실의 끊어짐을 검출할 수 있고, 또한, 실의 끊어짐이 발생하지 않은 경우에는, 토크 제어 구간에서는, 회전 아암(81)을 끌어올릴 수 있으므로, 정확하게 실의 끊어짐을 검출할 수 있다.
또한, 위치 제어 구간에서는, 위치 제어 구간에서, 윗실용 모터(86)의 현재 위치를 검출하여, 윗실용 모터(86)의 초기 위치로까지 위치 제어하기 위한 각도 대응 데이터를 작성하고, 이 각도 대응 데이터에 따라서, 윗실용 모터(86)의 초기 위치로까지 위치 제어에 의해 복귀시키는 제어를 행하므로, 토크 제어 구간에서, 회전 아암(81)을 끌어올릴 수 있음으로써 소비한 양만큼 윗실을 끌어낼 수 있기 때문에, 윗실을 끌어냄으로써 축사된 양의 과부족이 발생하지 않는다.
다음으로, 상기 재봉틀(5)의 다른 예를 도 24를 사용하여 설명한다. 즉, 도 2, 도 3에 도시하는 예에서는, 회전부(80)는 상류측 파지부(40)나 하류측 파지부(60)의 하방에 설치되어 있지만, 도 24에 도시하는 예에서는, 회전부(80)는, 상류측 파지부(40)나 하류측 파지부(60)의 상방에 설치되어 있다.
실채기(12a)는, 도 2, 도 3의 예에서는, 상방을 향해 회전함으로써 실채기(12a)로부터 하류측의 윗실(J)을 잡아당기도록 구성되어 있지만, 도 24의 예에서는, 하방을 향해서 회전함으로써 실채기(12a)로부터 하류측의 윗실(J)을 잡아당기도록 구성되어 있다. 즉, 실채기(12a)의 회전 범위에서, 윗실을 잡아당기는 방향의 단부인 "다른 쪽의 사점"이 하단부이고, "한쪽의 사점"이 상단부이며, 실채기(12a)의 한쪽의 사점에서부터 다른 쪽의 사점까지의 구간이 가공 천에 대하여 윗실을 잡아당기는 구간이 된다.
즉, 도 24의 예에서는, 윗실(J)의 경로에서의 권취 실(98)과 상류측 파지부(40) 사이에는, 윗실(J)의 경로의 방향을 바꾸기 위한 원기둥 형상의 가이드(R1)가 설치되고, 윗실(J)의 경로에서의 실채기(12a)와 재봉 바늘(12ba) 사이에는, 마찬가지로, 윗실(J)의 경로의 방향을 바꾸기 위한 원기둥 형상의 가이드(R2)가 설치되어 있다.
이에 의해, 회전부(80)에서는, 토크 제어 구간에서는, 윗실용 모터(86)가 토크 제어되어 회전 아암(81)에 대해 상방으로 회전력이 부여되어, 실채기(12a)의 윗실(J)의 잡아당김 방향에 저항해서 회전 아암(81)이 윗실(J)을 잡아당기고 있는 상태에서, 실채기(12a)가 하방으로 회전해서 윗실(J)을 가공 천에 대해 끌어올려서 잡아당기고 있다. 이에 의해, 실채기(12a)가 윗실(J)을 잡아당기는 것에 수반하여, 회전 아암(81)이 실채기(12a)의 윗실(J)의 잡아당김 방향(하방)으로 회전해 나간다.
또한, 위치 제어 구간에 들어가면, 파지부 본체(41)가 개방, 파지부 본체(61)가 폐쇄인 상태에서, 윗실용 모터(86)가 위치 제어되어 회전 아암(81)이 윗실(J)을 끌어내는 방향(상방)으로 회전한다.
또한, 상기의 설명에서, 재봉틀(5)이 자수용 재봉틀인 것으로 해서 설명했지만, 자수용 재봉틀 이외의 재봉틀이어도 좋고, 상기 구성의 윗실 제어부(30)와 윗실 제어부(30)를 제어하는 제어부를 설치하고, 각 스티치마다의 제어 구간에서, 실채기가 윗실에 의해 봉제하는 가공 천에 대하여 윗실을 잡아당기는 구간인 실채기의 하사점에서부터 상사점까지의 구간에서의 적어도 일부를 포함하는 구간인 토크 제어 구간에서는, 파지부 본체(41)를 폐쇄 상태로 하고, 파지부 본체(61)를 개방 상태로 한 상태에서, 실채기가 윗실을 잡아당기는 방향에 대항해서 윗실에 장력을 부여하도록 토크값에 따라서 회전 아암(81)에 회전력을 부여하는 토크 제어를 행하고, 한편, 토크 제어 구간 이외의 구간의 적어도 일부인 위치 제어 구간에서는, 파지부 본체를 개방 상태로 하고, 파지부 본체를 폐쇄 상태로 한 상태에서, 윗실용 모터(86)의 회전 방향의 위치인 윗실용 모터(86)의 각도에서의 초기 위치로 윗실용 모터(86)의 각도가 복귀되도록 윗실용 모터(86)의 각도의 위치 데이터에 따라서 회전 아암(81)에 회전력을 부여하는 위치 제어를 행해서 윗실을 상류로부터 끌어낸다.
실시예 2
다음으로, 실시예 2의 재봉틀에 대해서 설명한다. 실시예 2에 기초하는 재봉틀(205)은, 자수용 재봉틀이며, 도 25 내지 도 28에 도시한 바와 같이 구성되고, 헤드(자수 헤드)(207)와, 북집(12c)과, 봉제 프레임(12d)과, 프레임 구동 장치(24)와, 기억 장치(92)를 갖고 있다. 이 재봉틀(205)은, 다침용의 재봉틀이며, 구체적으로는, 6종류의 윗실에 대응 가능한 6바늘의 자수용 재봉틀이다.
여기서, 헤드(207)는, 헤드(7)와 마찬가지로, 대략 평판 형상의 재봉틀 테이블(도시하지 않음)의 상방에 설치되어 있다. 즉, 재봉틀 테이블의 상면으로부터는 프레임(320)(도 27 참조)이 세워 설치되고, 이 프레임(320)의 정면측에 헤드(207)가 설치되어 있다.
헤드(207)는, 도 25 내지 도 28에 도시한 바와 같이 구성되고, 기계 요소군(10)과, 주축 모터(20)와, 주축(22)과, 윗실 제어부(230)와, 제어 회로(90)와, 윗실 가이드(300, 302)와, 케이스부(310)를 갖고 있다.
이 기계 요소군(10)은, 헤드(207)에서 구동되는 각 기계 요소이며, 기계 요소로는, 실시예 1과 마찬가지로, 실채기와, 침봉과, 노루발(도시하지 않음)이 설치되어 있지만, 실시예 2에서는, 복수의 실채기와 침봉이 설치되어 있다. 즉, 복수(구체적으로는, 6개)의 실채기(12a-1 내지 12a-6)가 설치되고, 복수(구체적으로는, 6개)의 침봉(12b-1 내지 12b-6)이 설치되어 있다. 실채기(12a-1 내지 12a-6)나, 침봉(12b-1 내지 12b-6)이나, 북집(12c)은, 종래의 재봉틀과 마찬가지로, 주축(22)의 회전력을 캠 기구 또는 벨트 기구 등의 동력 전달 수단을 통해서 전달함으로써 구동한다.
실채기(12a-1 내지 12a-6)는, 케이스부(310)의 침봉 케이스(314)에 설치되어, 좌우 방향(X1-X2 방향)의 축선(회전 중심)을 중심으로 요동 가능하게 형성되며, 하사점(한쪽의 사점)과 상사점(다른 쪽의 사점) 간을 회전한다. 즉, 실채기(12a-1 내지 12a-6)는, 회전 중심(요동 중심으로 해도 좋다)(12ab)을 중심으로 요동하도록, 침봉 케이스(314)에 축지지되어 있다. 실채기(12a)에는, 재봉 바늘(12ba)에 삽입 관통되는 윗실이 삽입 관통된다. 또한, 침봉 케이스(314)가 아암(312)에 대하여 좌우 방향으로 슬라이드 함으로써, 선택된 특정한 실채기에만 동력이 전달되어 요동한다. 또한, 실채기(12a-1 내지 12a-6)의 선단은, 침봉 케이스(314)의 정면부(314a)에 설치된 개구부(316d)로부터 정면측(Y1측)으로 돌출해서 노출되어 있다. 또한, 개구부(316d)의 하방 근방 위치에는, 상방으로부터 보내진(즉, 하류측 파지부(260)로부터 보내진) 윗실(J)을 윗실(J)의 휨이나 이완을 방지해서 실채기에 유도하기 위한 실 조절 스프링(실 걸이 스프링으로 해도 좋다(통칭, 핀핀 스프링))(제2 윗실 경로 반전 부재)(292)이 침봉 케이스(314)의 정면부(314a)에 고정해서 설치되어 있다. 이 실 조절 스프링(292)에 의해, 상방으로부터 유도된 윗실(J)이 반전해서 실채기에 유도되는 동시에, 윗실(J)에 장력이 가해진다. 또한, 실 조절 스프링(292) 대신에, 가이드 부재(290)과 마찬가지로, 막대 형상의 가이드 부재로 해도 좋다.
또한, 침봉(12b-1 내지 12b-6)은, 침봉 케이스(314)에 상하 이동 가능하게 설치되고, 각 침봉에는, 하단부에 재봉 바늘(12ba)(이 재봉 바늘(12ba)의 바늘 구멍(12bb)에 윗실이 삽입 관통된다)이 고정해서 설치되고, 상단부에는, 침봉 연결 스터드(14a)가 고정해서 설치되어 있다. 또한, 이 침봉 연결 스터드(14a)에는, 침봉 구동 부재(14b)가 결합한다. 이 침봉 구동 부재(14b)에는, 상하 방향으로 설치된 기 침봉(14c)이 삽입 관통되어, 침봉 구동 부재(14b)는, 기 침봉(14c)을 따라 상하 이동 가능하게 형성되어 있다. 그리고, 주축(22)의 회전력이 동력 전달 수단에 의해 전달되어, 침봉 구동 부재(14b)가 상하 이동되고, 이에 의해, 침봉이 상하 이동하게 된다. 또한, 침봉 케이스(314)가 아암(312)에 대하여 좌우 방향(도 26에서의 좌우 방향)으로 슬라이드 함으로써, 침봉 구동 부재(14b)는 특정한 침봉 연결 스터드(14a)에 결합하므로, 선택된 침봉이 상하 이동하게 된다. 또한, 노루발은, 각 침봉마다 설치되어 있다.
또한, 주축(22)은, 주축 모터(20)에 의해 회전되고, 그 회전력이 소정의 동력 전달 기구에 의해 전달되어서, 실채기(12a-1 내지 12a-6), 침봉(12b-1 내지 12b-6), 노루발의 각 기계 요소나 북집(12c)을 구동한다. 또한, 주축 모터(20)는, 일 방향으로 회전하도록 구성되어 있다.
또한, 윗실 제어부(230)는, 윗실을 윗실 보빈에 감긴 권취 실(도시하지 않음)로부터 끌어내는 동시에, 윗실에 걸리는 장력을 제어하는 것이며, 상류측 파지부(240)와, 하류측 파지부(260)와, 회전부(280)와, 윗실 지지 부재(288)를 갖고 있다.
여기서, 상류측 파지부(240)는, 헤드(207)에서의 상측, 즉, 회전부(280)의 상측에 설치되고, 파지부 본체(상류측 파지부 본체)(241)와, 파지부 본체(241)의 배면측에 설치된 자석부(상류측 구동부, 상류측 자석부)(250)를 갖고 있다.
파지부 본체(241)는, 각 침봉마다 설치된 제1 판형상부(상류측 제1 판형상부)(242-1 내지 242-6)와, 제1 판형상부(242-1 내지 242-6)의 배면측에서 침봉 케이스(314)의 정면부(314a)의 정면측에 설치된 제2 판형상부(상류측 제2 판형상부)(244)와, 제1 판형상부(242-1 내지 242-6)와 제2 판형상부(244)를 침봉 케이스(314)의 정면부(314a)에 설치하는 설치 부재(246)를 갖고 있다.
여기서, 제1 판형상부(242-1 내지 242-6)에서의 각 제1 판형상부는, 사각형 형상의 판 형상을 띠며, 자석이 흡인하는 재료(자석이 붙는 재료), 즉, 자성체(강자성체로 해도 좋다)에 의해 형성되어 있다. 즉, 제1 판형상부(242-1 내지 242-6)는, 예를 들어, 철 등의 자석이 흡인하는 금속에 의해 형성되어 있다. 각 제1 판형상부는, 동일 크기 동일 형상(거의 동일 크기 동일 형상으로 해도 좋다)으로 형성되고, 제1 판형상부(242-1 내지 242-6)는, 간격을 두고(구체적으로는 등간격으로) 좌우 방향으로 배열되어 배치되어 있다. 즉, 인접하는 2개의 제1 판형상부 유닛 간에는 간격이 형성되어 있다.
또한, 제2 판형상부(244)는, 가늘고 긴 직사각형의 판 형상을 띠고 있다. 즉, 제2 판형상부(244)는, 제1 판형상부(242-1 내지 242-6)의 배면측에 설치된 1개의 판형상 부재이며, 좌우 방향으로는, 정면시에서 좌측 단부에 설치된 제1 판형상부(242-1)의 좌측면측의 변부에서부터 우측 단부에 설치된 제1 판형상부(242-6)의 우측면측의 변부까지의 폭을 갖고, 또한, 상하 방향으로는, 제1 판형상부(242-1 내지 242-6)에서의 각 제1 판형상부의 상하 방향의 폭과 동일 폭(대략 동일 폭으로 해도 좋다)을 갖고 있다. 즉, 제1 판형상부(242-1 내지 242-6)의 각 제1 판형상부의 배면측에는, 제1 판형상부(242-1 내지 242-6)와 평행하게 제2 판형상부(244)가 존재한다. 이 제2 판형상부(244)는, 자석이 흡인하지 않는 재료(자석이 붙지 않는 재료), 즉, 비자성체에 의해 형성되고, 예를 들어, 알루미늄이나 스테인리스에 의해 형성되어 있다.
침봉 케이스(314)의 정면부(314a)의 상측 부분에는, 횡방향으로 가늘고 긴 직사각 형상의 개구부(제2 개구부)(316a)가 형성되고, 이 개구부(316a)를 정면측으로부터 커버하도록 제2 판형상부(244)가 설치되어 있다. 즉, 이 개구부(316a)는, 제2 판형상부(244)보다 작은 크기로 형성되고, 제2 판형상부(244)의 상하 폭은, 자석부(250)의 선단 부분보다 커서, 자석부(250)의 선단 부분이 개구부(316a)에 삽입 관통할 수 있도록 형성되어 있다.
또한, 설치 부재(246)는, 제1 판형상부(242-1 내지 242-6)와 제2 판형상부(244)를 침봉 케이스(314)에 설치하기 위한 부재이며, 핀 형상을 띠고, 제1 판형상부(242-1 내지 242-6)의 각 제1 판형상부의 상측의 중앙(대략 중앙으로 해도 좋다)에 형성된 제1 구멍부와, 제2 판형상부(244)에 설치되고, 상기 제1 구멍부에 대응한 제2 구멍부에 삽입 관통해서 침봉 케이스(314)의 정면부(314a)에 고정함으로써, 제1 판형상부(242-1 내지 242-6)와 제2 판형상부(244)를 침봉 케이스(314)의 정면부(314a)에 설치하고 있다. 즉, 설치 부재(246)는, 제1 판형상부(242-1 내지 242-6)에서의 각 제1 판형상부마다 설치되고, 제1 판형상부의 상측 영역의 좌우 방향의 중앙(다략 중앙으로 해도 좋다)에 설치되어 있다. 이상과 같이, 제1 판형상부(242-1 내지 242-6)와 제2 판형상부(244)는, 설치 부재(246)에 의해 현수된 상태(늘어뜨린 상태로 해도 좋다)로 되어 있다. 이에 의해, 제1 판형상부는, 제2 판형상부(244)의 정면측의 면에 대하여 수직 방향으로 미끄럼 이동하도록 되어 있어, 제2 판형상부(244)와의 간격이 가변 하도록(즉, 제1 판형상부의 제2 판형상부(244)측의 면과 제2 판형상부(244)의 제1 판형상부측의 면의 사이의 간격이 가변하도록) 되어 있다.
또한, 자석부(250)는, 전자석에 의해 형성되고, 그 선단 부분은, 개구부(316b) 내에 배치되고, 자석부(250)의 선단이 제2 판형상부(244)의 배면측의 면에 접하도록 형성되어 있다. 자석부(250)의 선단의 면(제2 판형상부(244)측의 면)이 흡인면으로 되어 있다. 자석부(250)는, 대략 사각 기둥 형상을 띠고 있다(자석부(270)에서도 동일함). 또한, 자석부(250, 270)는, 통상의 전자석과 마찬가지의 구성이며, 자성 재료의 코어와 코어의 둘레에 감긴 코일을 갖고, 코일에 통전함으로써 자력이 발생한다. 상류측 파지부(240)에서, 자석부(250)는 1개 설치되어 있다. 그리고, 제어 회로(90)에 의해 자석부(250)를 구동함으로써, 제1 판형상부(242-1 내지 242-6)에서의 자석부(250)의 위치에 대응한 제1 판형상부가 자력에 의해 흡인되어, 제1 판형상부와 제2 판형상부(244) 사이의 간극이 폐쇄된 상태가 된다.
또한, 제1 판형상부(242-1 내지 242-6)에서의 각 제1 판형상부의 정면시에서의 상측과 하측에는, 막대 형상의 가이드 부재(제1 가이드 부재)(252, 254)가 설치되어 있다. 즉, 가이드 부재(252, 254)가, 침봉 케이스(314)의 정면부(314a)에 고정되어 있다. 가이드 부재(252, 254)는, 윗실(J)이 제1 판형상부의 배면측을 대각 형상으로 통과하도록 배치되고, 가이드 부재(252)는, 제1 판형상부의 상측의 정면시 좌측에 설치되고, 가이드 부재(254)는, 제1 판형상부의 하측의 정면시 우측에 설치되어 있다. 이에 의해, 제1 판형상부의 배면측에 존재하는 윗실(J)의 경로를 길게 취할 수 있어, 윗실(J)을 제1 판형상부와 제2 판형상부(244)에 의해 확실하게 파지할 수 있다.
또한, 하류측 파지부(260)는, 헤드(207)의 상하 방향에서의 대략 중간 위치, 즉, 회전부(280)의 하측에 설치되고, 파지부 본체(하류측 파지부 본체)(261)와, 파지부 본체(261)의 배면측에 설치된 자석부(하류측 구동부, 하류측 자석부)(270)를 갖고 있다.
여기서, 파지부 본체(261)는, 파지부 본체(241)와 마찬가지의 구성이며, 각 침봉마다 설치된 제1 판형상부(하류측 제1 판형상부)(262-1 내지 262-6)와, 제1 판형상부(262-1 내지 262-6)의 배면측에서 침봉 케이스(314)의 정면부(314a)의 정면측에 설치된 제2 판형상부(하류측 제2 판형상부)(264)와, 제1 판형상부(262-1 내지 262-6)와 제2 판형상부(264)를 침봉 케이스(314)의 정면부(314a)에 설치하는 설치 부재(266)를 갖고 있다.
제1 판형상부(262-1 내지 262-6)는, 제1 판형상부(242-1 내지 242-6)와 마찬가지의 구성이다. 즉, 제1 판형상부(262-1 내지 262-6)에서의 각 제1 판형상부는, 사각형 형상의 판 형상을 띠고, 자석이 흡인하는 재료, 즉, 자성체(강자성체로 해도 좋다)에 의해 형성되고, 각 제1 판형상부는, 동일 크기 동일 형상(대략 동일 크기 동일 형상으로 해도 좋다)으로 형성되고, 제1 판형상부(262-1 내지 262-6)는, 간격을 두어(구체적으로는 등간격으로) 좌우 방향으로 배열되어 배치되어 있다. 즉, 인접하는 2개의 제1 판형상부 유닛 간에는, 간격이 형성되어 있다. 제1 판형상부(242-1 내지 242-6)와 제1 판형상부(262-1 내지 262-6)에서, 동일한 윗실에 대응하는 제1 판형상부는, 좌우 방향으로 동일한 위치에 설치되어 있다.
또한, 제2 판형상부(264)는, 제2 판형상부(244)와 마찬가지의 구성이다. 즉, 제2 판형상부(264)는, 좌우 방향으로는, 정면시에서 좌측 단부에 설치된 제1 판형상부(262-1)의 좌측면측의 변부에서부터 우측 단부에 설치된 제1 판형상부(262-6)의 우측면측의 변부까지의 폭을 갖고, 또한, 상하 방향으로는, 제1 판형상부(262-1 내지 262-6)에서의 각 제1 판형상부의 상하 방향의 폭과 동일 폭(대략 동일 폭으로 해도 좋다)을 갖고, 제1 판형상부(262-1 내지 262-6)의 각 제1 판형상부의 배면측에는, 제1 판형상부(262-1 내지 262-6)와 평행하게 제2 판형상부(264)가 존재한다. 이 제2 판형상부(264)는, 자석이 흡인하지 않는 재료, 즉, 비자성체에 의해 형성되어 있다.
침봉 케이스(314)의 정면부(314a)의 상하 방향의 대략 중앙 부분에는, 횡방향으로 가늘고 긴 직사각 형상의 개구부(제3 개구부)(316c)가 형성되고, 이 개구부(316c)를 정면측으로부터 커버하도록 제2 판형상부(264)가 설치되어 있다. 즉, 이 개구부(316c)는, 제2 판형상부(264)보다 작은 크기로 형성되고, 제2 판형상부(264)의 상하 폭은, 자석부(270)의 선단 부분보다 커서, 자석부(270)의 선단 부분이 개구부(316c)에 삽입 관통할 수 있도록 형성되어 있다.
또한, 설치 부재(266)는, 제1 판형상부(262-1 내지 262-6)와 제2 판형상부(264)를 침봉 케이스(314)에 설치하기 위한 부재이며, 설치 부재(246)와 마찬가지의 구성이다. 즉, 설치 부재(266)는, 핀 형상을 띠고, 제1 판형상부(262-1 내지 262-6)의 각 제1 판형상부의 상측의 중앙(대략 중앙으로 해도 좋다)에 형성된 제1 구멍부와, 제2 판형상부(264)에 설치되고, 상기 제1 구멍부에 대응한 제2 구멍부에 삽입 관통해서 침봉 케이스(314)의 정면부(314a)에 고정함으로써, 제1 판형상부(262-1 내지 262-6)와 제2 판형상부(264)를 침봉 케이스(314)의 정면부(314a)에 설치하고 있다. 즉, 설치 부재(266)는, 제1 판형상부(262-1 내지 262-6)에서의 각 제1 판형상부마다 설치되고, 제1 판형상부의 상측 영역의 좌우 방향의 중앙(대략 중앙으로 해도 좋다)에 설치되어 있다. 이상과 같이, 제1 판형상부(262-1 내지 262-6)와 제2 판형상부(264)는, 설치 부재(266)에 의해 현수한 상태(늘어뜨린 상태로 해도 좋다)로 되어 있다. 이에 의해, 제1 판형상부는, 제2 판형상부(264)의 정면측의 면에 대하여 수직 방향으로 미끄럼 이동하게 되어 있어, 제2 판형상부(264)와의 간격이 가변하도록(즉, 제1 판형상부의 제2 판형상부(264)측의 면과 제2 판형상부(264)의 제1 판형상부측의 면의 사이의 간격이 가변하도록) 되어 있다.
또한, 자석부(270)는, 자석부(250)와 마찬가지로, 전자석에 의해 형성되고, 그 선단 부분은, 개구부(316c) 내에 배치되고, 자석부(270)의 선단이 제2 판형상부(264)의 배면측의 면에 접하도록 형성되어 있다. 자석부(270)의 선단의 면(제2 판형상부(264)측의 면)이 흡인면으로 되어 있다. 하류측 파지부(260)에서, 자석부(270)는 1개 설치되고, 자석부(250)와 동일 크기 동일 형상(대략 동일 크기 동일 형상으로 해도 좋다)으로 형성되어 있다. 그리고, 제어 회로(90)에 의해 자석부(270)를 구동함으로써, 제1 판형상부(262-1 내지 262-6)에서의 자석부(270)의 위치에 대응한 제1 판형상부가 자력에 의해 흡인되어, 제1 판형상부와 제2 판형상부(264) 사이의 간극이 폐쇄된 상태가 된다.
또한, 자석부(250)와 자석부(270)는 좌우 방향으로 동일한 위치에 설치되어 있어, 자석부(250)를 구동했을 경우와 자석부(270)를 구동했을 경우에, 동일한 윗실을 파지하도록 되어 있다. 예를 들어, 도 26의 예에서는, 자석부(250)는 제1 판형상부(242-4)의 배면에 위치하고, 자석부(270)는 제1 판형상부(262-4)의 배면에 위치하고 있으므로, 동일한 실을 파지한다.
또한, 제1 판형상부(262-1 내지 262-6)에서의 각 제1 판형상부의 정면시에서의 상측과 하측에는, 막대 형상의 가이드 부재(제2 가이드 부재)(272, 274)가 설치되어 있다. 즉, 가이드 부재(272, 274)가, 침봉 케이스(314)의 정면부(314a)에 고정되어 있다. 가이드 부재(272, 274)는, 윗실(J)이 제1 판형상부의 배면측을 대각 형상으로 통과하도록 배치되고, 가이드 부재(272)는, 제1 판형상부의 상측의 정면시에서 좌측에 설치되고, 가이드 부재(274)는, 제1 판형상부의 하측의 정면시에서 우측에 설치되어 있다. 이에 의해, 제1 판형상부의 배면측에 존재하는 윗실(J)의 경로를 길게 확보할 수 있어, 윗실(J)을 제1 판형상부와 제2 판형상부(264)에 의해 확실하게 파지할 수 있다.
또한, 회전부(280)는, 상류측 파지부(240)와 하류측 파지부(260)의 상하 방향에서의 중간 위치에 설치되어 있어, 상류측 파지부(240)의 윗실의 공급 방향의 하류측이면서, 또한, 하류측 파지부(260)의 윗실의 공급 방향의 상류측에 설치되어 있다. 이 회전부(280)는, 파지부 본체(241)와 파지부 본체(261) 사이의 윗실(윗실에서의 파지부 본체(241)와 파지부 본체(261) 사이의 부분(위치)으로 해도 좋다)을 회전시키는 것이다.
회전부(280)는, 회전 아암(281)과, 회전 아암(281)을 회전시키는 윗실용 모터(286)를 갖고 있다. 회전 아암(281)은, 도 28에 도시한 바와 같이, 막대 형상의 본체부(282)와, 본체부(282)의 한쪽 선단에 설치된 훅부(284)를 갖고 있다. 본체부(282)의 다른 쪽 단부에는, 윗실용 모터(286)의 출력축이 고정되어 있다. 이 훅부(284)는, 대략 U자 형상의 판 형상을 띠며, 회전 아암(281)이 회전함으로써, 윗실(J)을 훅부(284)에 의해 걸어둘 수 있도록 되어 있다. 즉, 훅부(284)는, 윗실용 모터(286)의 출력축의 축선과 평행하게 형성된 홈부(284a)를 갖고 있어, 회전 아암(281)이 윗실용 모터(286)의 출력축(회전 중심)을 중심으로 상향으로 회전함으로써, 윗실용 모터(286)의 출력축의 축선과 평행하게 설치된 윗실(J)에 접해서 윗실(J)을 걸어둘 수 있도록 구성되어 있다. 회전 아암(281)은, 자석부(250)와 자석부(270)의 사이의 위치에 설치되고, 회전 아암(281)에 의해, 선택된 윗실을 걸어둘 수 있도록 되어 있다.
또한, 윗실용 모터(286)는, 아암(312)에 고정해서 설치되고, 회전 아암(281)이 정면측 경사 하방인 퇴피 위치(도 27의 281(B)의 위치)로부터 상방으로 회전함으로써, 침봉 케이스(314)의 정면부(314a)의 상하 방향에서의 개구부(316a)와 개구부(316c)의 사이의 위치에 형성된 개구부(제1 개구부)(316b)로부터 정면측으로 돌출되도록 구성되어 있다. 즉, 개구부(316b)는, 회전 아암(281)의 선단이 침봉 케이스(314)의 정면측(Y1측)(정면측은, 아암(312)측과는 반대측이 된다)으로 돌출해서 노출 가능해지도록 형성되어 있다. 또한, 회전 아암(281)이 퇴피 위치에 있을 경우에는, 침봉 케이스(314)가 좌우 방향으로 슬라이드해도 회전 아암(281)이 침봉 케이스(314) 및 침봉 케이스(314)에 설치된 부재(예를 들어, 윗실 지지 부재(288) 등)에 접촉하지 않도록 구성되어 있다. 또한, 개구부(316b)는, 각 침봉에 대응해서 형성되고, 파지부 본체(241)에서의 제1 판형상부와 상기 제1 판형상부에 대응하는 파지부 본체(261)에서의 제1 판형상부의 사이의 위치에 형성되어 있다. 즉, 개구부(316b)는, 세로로 긴 직사각 형상을 띠며, 도의 예에서는, 총 6개 설치되어 있다. 또한, 퇴피 위치는, 상기와 같이, 침봉 케이스(314)가 좌우 방향으로 슬라이드해도 회전 아암(281)이 침봉 케이스(314) 및 침봉 케이스(314)에 설치된 부재에 접촉하지 않는 위치이며, 적어도, 회전 아암(281)이, 윗실 지지 부재(288)에 지지되는 윗실에 접하는 위치보다 하방으로 회전한 위치인 동시에, 회전 아암(281)의 선단이 개구부(316b)에 달하지 않는 위치다.
또한, 침봉 케이스(314)의 정면부(314a)에서의 개구부(316b)의 양측에는, 윗실(J)을 좌우 방향으로 지지하기 위한 윗실 지지 부재(288)가 설치되어 있다. 즉, 윗실 지지 부재(288)는, 개구부(316b)의 양측에 총 1대 설치되고, 각 윗실 지지 부재(288)는, 동일한 구성이며, 선재를 되접어 꺾은 형상이면서 또한, 원호 형상으로 형성한 것이다. 구체적으로는, 윗실 지지 부재(288)는, 윗실용 모터(286)의 회전 중심과 동심원 형상(대략 동심원 형상으로 해도 좋다)으로 형성된 원호 형상 부재(288a)와, 원호 형상 부재(288a)의 윗실용 모터(286)의 출력축의 축선(회전 중심을 통과하는 축선)측과는 반대측에 원호 형상 부재(288a)와 대략 평행하게 윗실용 모터(286)의 회전 중심과 동심원 형상(대략 동심원 형상으로 해도 좋다)으로 형성된 원호 형상 부재(288b)와, 원호 형상 부재(288a)와 원호 형상 부재(288b)를 하단부 위치에서 접속하고, 원호 형상으로 형성된 접속 부재(288c)를 일체로 형성한 형상으로 되어 있다. 즉, 원호 형상 부재(288a)와 원호 형상 부재(288b)는, 측면시에서, 윗실용 모터(286)의 회전 중심과 동심원 형상으로 형성되고, 1개의 윗실 지지 부재(288)에서, 원호 형상 부재(288a)와 원호 형상 부재(288b)는, 윗실용 모터(286)의 출력축의 축선(회전 중심을 통과하는 축선)과 직각을 이루는 면을 따라 형성되고, 출력축의 축선과 직각 방향으로 간격을 두고 형성되어 있다. 또한, 원호 형상 부재(288a)와 원호 형상 부재(288b)는 좌우 방향으로 동일한 위치에 형성되어 있다. 또한, 1개의 윗실 지지 부재(288)에서, 1개의 윗실에 대하여 설치된 한 쌍의 윗실 지지 부재(288)는, 좌우 방향으로 간격을 두고 설치되어 있다. 또한, 원호 형상부(288a)의 일부나 접속 부재(288c)의 일부는, 개구부(316b) 내에 설치되고, 원호 형상부(288b)는, 정면부(314a)의 정면측의 면보다 정면측으로 돌출되어 있다. 이에 의해, 한 쌍의 윗실 지지 부재(288)의 상측으로부터 원호 형상 부재(288a)와 원호 형상 부재(288b)의 사이의 위치에 윗실을 삽입하여, 한 쌍의 접속 부재(288c) 위에 배치함으로써, 한 쌍의 윗실 지지 부재(288)의 접속 부재(288c) 간에 윗실(J)을 좌우 방향으로 배치할 수 있어, 회전 아암(281)에 의해 윗실(J)이 끌어올려질 때에도, 윗실(J)은, 원호 형상 부재(288a)와 원호 형상 부재(288b)의 사이에 있게 된다. 즉, 윗실 지지 부재(288)는, 윗실을 개구부(316b)의 위치(즉, 상하 및 좌우 방향에서 개구부(316b)의 위치(구체적으로는, 개구부(316b)에서의 하측의 위치))에서 좌우 방향으로 지지하고 있으며, 보다 구체적으로는, 개구부(316b)의 정면측에("개구부(316b)의 정면측의 위치에"로 해도 좋다) 윗실을 정면시에서 좌우 방향으로 지지하고 있다. 또한, 윗실 지지 부재(288)가, 윗실을 개구부(316b) 내(즉, 전후 방향에서 정면부(314a)의 정면측의 면과 배면측의 면의 사이의 위치)에서 좌우 방향으로 지지하도록 해도 좋다. 윗실 지지 부재(288)의 하단부 부분은, 도 27에 도시한 바와 같이, 개구부(316b)로부터 침봉 케이스(314) 내로 들어가는 구성으로 해도 좋다.
또한, 각 개구부(316b)의 하방 근방 위치에는, 상방으로부터 전달된(즉, 상류측 파지부(240)로부터 보내진) 윗실(J)을 윗실 지지 부재(288)에 유도하기 위한 막대 형상의 가이드 부재(제1 윗실 경로 반전 부재)(290)가 침봉 케이스(314)의 정면부(314a)에 고정해서 설치되어 있다. 이 가이드 부재(290)에 의해, 상방으로부터 유도된 윗실이 반전해서 윗실 지지 부재(288)에 유도된다.
또한, 제어 회로(90)는, 주축 모터(20)와, 윗실용 모터(286)와, 자석부(250)와, 자석부(270)의 동작을 제어하는 회로이며, 기억 장치(92)에 기억된 데이터에 따라서 각 부의 동작을 제어한다. 즉, 제어 회로(90)는, 기억 장치(92)로부터 판독된 자수 데이터에 따라서 주축 데이터(도 7 참조)를 작성하고, 작성한 주축 데이터에 따라서 주축 모터(20)의 동작을 제어한다.
또한, 제어 회로(90)는, 기억 장치(92)로부터 판독된 자수 데이터에 따라서 윗실 제어용 토크 데이터(도 9 참조)를 작성하고, 토크 제어 구간에서는, 이 윗실 제어용 토크 데이터에 기초하여 윗실용 모터(286)를 토크 제어한다. 또한, 제어 회로(90)는, 위치 제어 구간에서는, 도 15에 도시하는 바와 같은 각도 대응 데이터를 작성해서 이 각도 대응 데이터에 따라서 위치 제어한다.
또한, 제어 회로(90)는, 위치 제어 구간의 종점에서부터 토크 제어 구간의 종점까지의 구간에서는, 상류측 파지부(240)를 폐쇄로 하고, 하류측 파지부(260)를 개방으로 하도록, 자석부(250, 270)를 제어하고, 한편, 토크 제어 구간의 종점에서부터 위치 제어 구간의 종점까지의 구간에서는, 상류측 파지부(240)를 개방으로 하고, 하류측 파지부(260)를 폐쇄로 하도록, 자석부(250, 270)를 제어한다.
제어 회로(90)는, 실시예 1의 경우와 마찬가지로, 구체적으로는, 도 5에 도시한 바와 같이, CPU(90a)와, PWM 회로(90b)와, 전류 센서(90c)를 갖고 있다. CPU(90a)와 PWM 회로(90b)와 전류 센서(90c)의 각 부의 구성은, 실시예 1과 마찬가지이므로, 상세한 설명을 생략한다. 또한, 실시예 2에서는, 도 5에서의 솔레노이드(50) 대신에 자석부(250)가 되고, 솔레노이드(70) 대신에 자석부(270)가 된다.
또한, 주축 모터(20)와 제어 회로(90) 사이에는, 주축 모터(20)의 각도(주축 모터(20)의 회전 방향의 위치)를 검출하기 위한 인코더(21)가 설치되고, 윗실용 모터(286)와 제어 회로(90) 사이에는, 윗실용 모터(286)의 각도(윗실용 모터(286)의 회전 방향의 위치)를 검출하기 위한 인코더(287)가 설치되고, 제어 회로(90)에서, 각 인코더로부터의 정보에 의해 각 모터의 각도(회전 방향의 위치)가 검출된다.
또한, 케이스부(310)는, 재봉틀(205)(구체적으로는, 헤드(207))의 하우징을 구성하며, 프레임(320)에 고정된 아암(아암부로 해도 좋다)(312)과, 아암(312)의 정면측에 설치되어 아암(312)에 대해 좌우 방향으로 슬라이드하는 침봉 케이스(314)를 갖고 있다. 실채기(12a-1 내지 12a-6)와, 침봉(12b-1 내지 12b-6)을 구동하기 위한 침봉 구동 부재(14b) 및 기 침봉(14c)과, 자석부(250, 270)와, 윗실용 모터(286)는 아암(312)에 설치되어 있다. 아암(312)은, 대략 케이스 형상으로 형성되어, 재봉틀(205)(구체적으로는, 헤드(207))의 하우징을 구성하고 있다.
또한, 침봉 케이스(314)는, 아암(312)에 대하여 좌우 방향으로 슬라이드 가능한 대략 케이스 형상으로 형성되고, 그 정면부(314a)에는, 자석부(250)가 면하기 위한 개구부(제2 개구부)(316a)와, 회전 아암(281)이 면하고, 한 쌍의 윗실 지지 부재(288)를 설치하기 위한 복수의 개구부(제1 개구부)(316b)와, 자석부(270)가 면하기 위한 개구부(제3 개구부)(316c)와, 실채기(12a-1 내지 12a-6)가 노출되기 위한 복수의 개구부(316d)가 형성되어 있다. 정면부(314a)는, 침봉 케이스(314)의 아암(312)측과는 반대측인 정면측에 설치되어 있다. 이 침봉 케이스(314)는, 도시하지 않은 슬라이드 기구부에 의해, 아암(312)에 대하여 좌우 방향(X1-X2 방향)으로 슬라이드한다.
또한, 윗실 가이드(300)는, 침봉 케이스(314)의 정면측의 면의 상단부 영역(가이드 부재(252)보다 상측의 영역)에 설치되어, 각 윗실을 삽입 관통 가능하게 가이드하고 있다. 도의 예에서는, 3개의 윗실 가이드(300)가 설치되어 있다. 또한, 윗실 가이드(302)는, 침봉 케이스(314)의 정면측의 면의 하단부 영역에 설치되어, 각 윗실을 삽입 관통 가능하게 가이드하고 있다.
또한, 주축 모터(20)와 인코더(21)와 주축(22)은, 헤드(207)를 구성하는 케이스부(310)의 외부에 설치해도 좋다. 예를 들어, 헤드를 복수 설치한 다두 자수 재봉틀의 경우에는, 예를 들어, 각 헤드에 공통인 주축이 설치되고, 상기 주축을 회전시키는 주축 모터가 설치된다.
또한, 북집(12c)은, 헤드(207)의 하방에서 재봉틀 테이블의 상면보다 하측의 위치에 설치되고, 구체적으로는, 재봉틀 테이블의 하측에 설치된 북집 토대(도시하지 않음)에 지지되어 있다.
또한, 봉제 프레임(12d)은, 가공 천을 팽팽하게 유지하기 위한 부재이며, 재봉틀 테이블의 상방(상면으로 해도 좋다)에 설치되어 있다.
프레임 구동 장치(24)는, 제어 회로로부터의 지령에 따라서 봉제 프레임(12d)을 X축 방향(X1-X2 방향) 및 Y축 방향(Y1-Y2 방향)으로 이동시키는 것이며, 침봉(12b)의 상하 이동에 동기하도록 해서 봉제 프레임(12d)을 이동시킨다. 이 프레임 구동 장치(24)는, 구체적으로는, X축 방향으로 봉제 프레임(12d)을 이동시키기 위한 서보 모터나 Y축 방향으로 봉제 프레임(12d)을 이동시키기 위한 서보 모터 등에 의해 구성된다.
또한, 기억 장치(92)에는, 자수를 행하기 위한 자수 데이터가 기억되어 있다. 이 자수 데이터는, 예를 들어, 스티치 폭, 스티치 방향, 실 종류(복수 종류의 실 중 어느 실을 사용할지), 실 속성(실 재질이나 실 굵기)에 관한 데이터가 각 스티치마다 설정된 것이다.
또한, 기억 장치(92)에는, 실시예 1과 마찬가지로, 도 6에 도시한 바와 같이, 토크 제어 구간의 시점과 종점에 관한 데이터가 주축 각도의 정보로서 기억되고, 또한, 위치 제어 구간의 시점과 종점에 관한 데이터가 주축 각도의 정보로서 기억되어 있다. 토크 제어 구간의 시점과 종점, 위치 제어 구간의 시점과 종점은, 실시예 1의 경우와 마찬가지이므로 상세한 설명을 생략한다.
또한, 윗실(J)의 경로를 설명하면, 6개의 실은 모두 마찬가지의 경로이므로, 정면시에서 우측 단부의 윗실을 예로 들면, 권취 실(도시하지 않음)로부터 유도된 윗실(J)은, 윗실 가이드(300)로부터 가이드 부재(252)에 접해서 상류측 파지부(240)의 제1 판형상부(242-6)와 제2 판형상부(244) 사이를 통과하고, 그 후, 가이드 부재(254)에 접하고, 그 후, 가이드 부재(290)에 의해 반전하여, 윗실 지지 부재(288)에 이른다. 한 쌍의 윗실 지지 부재(288)를 통과한 윗실(J)은, 가이드 부재(272)에 접해서 하류측 파지부(260)의 제1 판형상부(262-6)와 제2 판형상부(264) 사이를 통과하고, 그 후, 가이드 부재(274)에 접하여, 실 조절 스프링(292)을 거쳐서 실채기(12a-6)에 이르고, 실채기(12a-6)로부터 윗실 가이드(302)를 거쳐서, 침봉(12b-6)의 재봉 바늘에 이른다. 윗실은, 이상의 순서로 상류측에서 하류측으로 경유한다.
다음으로, 상기 구성의 재봉틀(205)의 동작에 대해서 설명한다. 우선, 윗실용 모터(286) 및 자석부(250, 270)의 동작에 대해서 설명한다.
우선, 제어 회로(90)는, 기억 장치(92)에 기억되어 있는 자수 데이터에 따라서, 주축 데이터(도 7 참조)를 각 스티치마다 작성한다. 기억 장치(92)에는, 작성하는 자수에 대해서, 스티치마다 스티치 폭, 스티치 방향, 실 종류, 실 속성(실 재질이나 실 굵기) 등의 정보가 기억되어 있으므로, 각 스티치의 그것들의 정보에 따라서 주축 데이터를 작성한다. 이 주축 데이터는, 도 7에 도시한 바와 같이, 단위 시간마다의 시계열에서의 주축 각도의 데이터이며, 예를 들어, 스티치 폭이 클 경우에는, 주축 각도의 변화량을 작게 하고, 스티치 폭이 작을 경우에는, 주축 각도의 변화량을 크게 한다. 또한, 스티치의 방향이 전회의 스티치의 방향과 역방향이 될 경우에는, 주축 각도의 변화량을 작게 한다.
이 제어 회로(90)에 의한 주축 데이터의 작성시에 있어서는, 복수의 스티치로 구성되는 자수 데이터 전체에 대해서 미리 작성해 두어도 좋고, 실제로 각 기계 요소(침봉, 실채기, 북집 등)에 의해 자수 바느질을 행하는 스티치보다 수 스티치 전의 주축 데이터를 작성함으로써, 주축 데이터를 작성하면서 실제의 자수 바느질을 행해도 좋다.
또한, 제어 회로(90)는, 기억 장치(92)에 기억된 자수 데이터에 따라서, 윗실용 모터(286)의 토크 제어에 사용하는 윗실 제어용 토크 데이터를 각 스티치마다 작성한다(도 9 참조). 즉, 윗실 제어용 토크 데이터에서는, 각 스티치마다 토크의 값이 정해진다. 이 토크의 값은, 각 스티치에서의 스티치 폭, 스티치 방향, 실 종류, 실 속성 등의 정보에 따라서 결정한다. 예를 들어, 스티치 폭이 길 경우에는, 윗실의 조임을 강하게 할 필요가 있으므로, 토크값을 크게 하고, 또한, 실의 굵기가 굵을 경우에는, 윗실의 조임을 강하게 할 필요가 있으므로, 토크값을 크게 한다. 또한, 이 윗실 제어용 토크 데이터의 작성시에 있어서는, 복수의 스티치로 구성되는 자수 데이터 전체에 대해서 미리 작성해 두어도 좋고, 실제로 각 기계 요소(침봉, 실채기, 북집 등)에 의해 자수 바느질을 행하는 스티치보다 수 스티치 전의 윗실 제어용 토크 데이터를 작성함으로써, 윗실 제어용 토크 데이터를 작성하면서 실제의 자수 바느질을 행해도 좋다.
실제의 자수 바느질에서는, 실시예 1에서의 동작과 마찬가지이며, 도 10 내지 도 13, 도 17의 흐름도에 따라서 동작하는데, 실시예 2에서는, 침봉이 복수 설치되어, 복수의 침봉 중에서 침봉이 선택되므로(즉, 실이 선택되므로), 도 10의 흐름도에서, 주축 각도를 검출하여(S1), 1개의 스티치의 초두에 대응한 주축 각도일 경우(예를 들어, 도 18에서의 0도)(즉, 다음 스티치로 이행할 때)에는, 선택되는 윗실이 변경될 경우에는, 침봉 케이스(314)를 슬라이드시켜서, 선택된 실의 위치로 자석부(250, 270)가 배치되는 동시에, 회전부(280)의 회전 아암(281)이 선택된 실을 걸어서 끌어올릴 수 있도록 그 윗실에 대응한 개구부(316b)의 위치에 오도록 하는 침봉 케이스(314)의 슬라이드 동작을 제어하는 공정이, 스텝 S1과 스텝 S2의 사이에 행해지게 된다.
또한, 침봉 케이스(314)를 아암(312)에 대하여 슬라이드 동작할 때에는, 회전 아암(281)을 도 27의 281(B)에 도시하는 퇴피 위치로까지 하방으로 회전시켜서, 회전 아암(281)이 침봉 케이스(314) 및 침봉 케이스(314)에 설치된 부재에 접촉하지 않도록 한다.
또한, 도 10의 스텝 S3의 토크 제어 서브루틴에서도, 실시예 1과 마찬가지로, 도 11에 나타내는 흐름도에 나타낸 바와 같이 동작한다. 즉, 토크 제어 구간의 시점에서 대상 스티치의 토크 데이터(토크값)를 윗실 제어용 토크 데이터로부터 판독해 두고, 당해 스티치의 토크 제어 구간에서는, 판독한 토크 데이터에 따라서 토크 제어한다.
또한, 도 10의 스텝 S5의 위치 제어 서브루틴에서도, 실시예 1과 마찬가지로, 도 12, 도 13에 나타내는 흐름도에 나타낸 바와 같이 동작한다. 즉, 인코더(287)에 의해 윗실용 모터(286)의 현재 위치(회전 방향의 위치)를 검출하여, 위치 제어 구간에서, 윗실용 모터(286)의 초기 위치로까지 위치 제어하기 위한 각도 대응 데이터를 작성하고(도 14, 도 15 참조), 이 각도 대응 데이터에 따라서, 윗실용 모터(286)의 초기 위치로까지 위치 제어에 의해 복귀시키는 제어를 행한다.
또한, 상류측 파지부(240)와 하류측 파지부(260)의 전환 제어에 대해서도, 실시예 1과 마찬가지로, 도 17, 도 18에 도시한 바와 같이, 윗실용 모터(286)에 관한 토크 제어 구간의 종점에서부터 위치 제어 구간의 종점까지는, 상류측 파지부(240)의 파지부 본체(241)를 개방으로 하고, 하류측 파지부(260)의 파지부 본체(261)를 폐쇄로 하고, 한편, 위치 제어 구간의 종점에서부터 토크 제어 구간의 종점까지는, 상류측 파지부(240)의 파지부 본체(241)를 폐쇄로 하고, 하류측 파지부(260)의 파지부 본체(261)를 개방으로 한다. 또한, 파지부 본체(241, 261)가 폐쇄되면, 파지된 윗실이 고정되고, 파지부 본체(241, 261)가 개방되면, 윗실의 고정이 해제된다.
또한, 자석부(250)를 구동함으로써, 제1 판형상부(242-1 내지 242-6)에서의 자석부(250)의 위치에 대응한 제1 판형상부가 자력에 의해 흡인되어, 제1 판형상부와 제2 판형상부(244) 사이의 간극이 폐쇄된 상태가 되고, 파지부 본체(241)가 폐쇄되어, 제1 판형상부와 제2 판형상부(244)로 윗실(J)을 사이에 끼워 파지한 폐쇄 상태가 된다. 예를 들어, 도 26에 도시한 바와 같이, 자석부(250)가 제1 판형상부(242-4)의 배면측에 위치하고 있을 경우에는, 자석부(250)를 구동함으로써 제1 판형상부(242-4)와 제2 판형상부(244) 사이의 간극이 폐쇄된 상태로 되어, 제1 판형상부(242-4)와 제2 판형상부(244) 사이의 윗실이 파지된다. 또한, 자석부(250)를 구동하지 않을 경우에는, 제1 판형상부(242-4)와 제2 판형상부(244) 사이의 간극이 폐쇄된 상태로 되지 않기 때문에, 파지부 본체(241)가 개방되어, 윗실 파지를 해제한 개방 상태가 된다. 이렇게 상류측 구동부로서의 자석부(250)는, 파지부 본체(241)에 대하여 윗실을 파지한 폐쇄 상태와 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환한다.
마찬가지로, 자석부(270)를 구동함으로써, 제1 판형상부(262-1 내지 262-6)에서의 자석부(270)의 위치에 대응한 제1 판형상부가 자력에 의해 흡인되어, 제1 판형상부와 제2 판형상부(264) 사이의 간극이 폐쇄된 상태가 되고, 파지부 본체(261)가 폐쇄되어, 제1 판형상부와 제2 판형상부(264)로 윗실(J)을 사이에 끼워 파지한 폐쇄 상태가 된다. 예를 들어, 도 26에 도시한 바와 같이, 자석부(270)가 제1 판형상부(262-4)의 배면측에 위치하고 있을 경우에는, 자석부(270)를 구동함으로써 제1 판형상부(262-4)와 제2 판형상부(264) 사이의 간극이 폐쇄된 상태로 되어, 제1 판형상부(262-4)와 제2 판형상부(264) 사이의 윗실이 파지된다. 또한, 자석부(270)를 구동하지 않을 경우에는, 제1 판형상부(262-4)와 제2 판형상부(264) 사이의 간극이 폐쇄된 상태로 되지 않기 때문에, 파지부 본체(261)가 개방되어, 윗실 파지를 해제한 개방 상태가 된다. 이렇게 하류측 구동부로서의 자석부(270)는, 파지부 본체(261)에 대하여 윗실을 파지한 폐쇄 상태와 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환한다.
즉, 윗실 제어부(230)의 동작을 설명하면, 위치 제어 구간의 종점의 위치에서는, 회전 아암(281)이 상사점의 위치(초기 위치)로 되어 있다. 즉, 회전 아암(281)의 훅부(284)가 경사 상방에 있는 위치(도 27의 281(A)에 도시하는 위치)로 되어 있다. 이 초기 위치에서는, 회전 아암(281)의 선단은, 개구부(316b)로부터 정면부(314a)의 정면측에 노출되어 있다. 또한, 선택되는 윗실이 변경될 경우에는, 회전 아암(281)이 대피되므로, 회전 아암(281)을 초기 위치로까지 회전시킨다. 그때, 회전 아암(281)은 상방으로 회전되어, 윗실 지지 부재(288)에 지지된 윗실에 접해서 걸어둔 상태로 윗실을 초기 위치까지 회전시킨다.
다음으로, 토크 제어 구간에 들어가면, 파지부 본체(241)가 폐쇄, 파지부 본체(261)가 개방인 상태에서, 윗실용 모터(286)가 토크 제어되고, 윗실용 모터(286)에 의해 회전 아암(281)에 대하여 상방으로 회전력이 부여되어 있다. 이에 의해, 실채기(12a-1) 등의 윗실(J)에 대한 잡아당김 방향(끌어올림 방향)에 저항해서 회전 아암(281)이 윗실(J)을 잡아당기고 있는 상태에서, 실채기(12a-1) 등이 상방으로 회전해서 윗실(J)을 가공 천에 대해 끌어올리고 있다. 이에 의해, 실채기(12a-1) 등이 윗실(J)을 끌어 올리는(즉, 실채기(12a)가 상사점(다른 쪽의 사점)으로 이행하는) 것에 수반하여, 회전 아암(281)이 실채기(12a-1) 등의 윗실(J)의 잡아당김 방향(하방)으로 회전해 나간다.
또한, 실시예 1과 마찬가지로, 윗실 제어용 토크 데이터에서 설정되는 토크의 값은, 실채기(12a-1) 등이 윗실(J)을 끌어올리는 것에 수반하여 회전 아암(281)이 실채기(12a-1) 등의 윗실(J)의 잡아당김 방향(하방)으로 회전하여, 실채기(12a)에 의한 윗실(J)의 잡아당김에 지장이 없을 정도의 값으로 설정한다.
다음으로, 위치 제어 구간에 들어가면, 파지부 본체(241)가 개방, 파지부 본체(261)가 폐쇄인 상태에서, 윗실용 모터(286)가 위치 제어 되어 회전 아암(281)이 윗실(J)을 끌어내는 방향(상방)으로 회전한다. 도 27에서의 281(A)는 위치 제어 구간의 종점에서 윗실용 모터(286)가 초기 위치로 복귀됨으로써 회전 아암(281)이 초기 위치(원점 위치로 해도 좋다)로까지 회전한 상태를 도시하고 있다.
토크 제어시에 있어서, 토크의 값이 클 경우에는, 윗실(J)을 강하게 당기므로, 그 스티치는 단단하게 바느질되게 되고, 토크의 값이 작을 경우에는, 윗실(J)을 약하게 당기므로, 그 스티치는 부드럽게 바느질되게 된다.
이상과 같이, 각 스티치마다의 제어 구간에서, 실채기(12a-1) 등이 윗실에 의해 봉제하는 가공 천에 대하여 윗실을 잡아당기는 구간인 실채기(12a-1)의 하사점에서부터 상사점까지의 구간에서의 적어도 일부를 포함하는 구간인 토크 제어 구간에서는, 파지부 본체(241)를 폐쇄 상태로 하고, 파지부 본체(261)를 개방 상태로 한 상태에서, 실채기(12a-1) 등이 윗실을 잡아당기는 방향에 대항해서 윗실에 장력을 부여하도록 토크값에 따라서 회전 아암(281)에 회전력을 부여하는 토크 제어를 행하고, 한편, 토크 제어 구간 이외의 구간의 적어도 일부인 위치 제어 구간에서는, 파지부 본체(241)를 개방 상태로 하고, 파지부 본체(261)를 폐쇄 상태로 한 상태에서, 윗실용 모터(286)의 회전 방향의 위치인 윗실용 모터(286)의 각도에서의 초기 위치로 윗실용 모터(286)의 각도가 복귀되도록 윗실용 모터(286)의 각도의 위치 데이터에 따라서 회전 아암(281)에 회전력을 부여하는 위치 제어를 행해서 윗실을 상류로부터 끌어낸다.
또한, 주축 모터(20)의 제어는, 상기 실시예 1과 마찬가지이며, 도 21, 도 22에 나타내는 흐름도에 따라서 동작하는데, 실시예 2에서는, 침봉이 복수 설치되어, 복수의 침봉 중에서 침봉이 선택되므로(즉, 실이 선택되므로), 도 21의 흐름도의 스텝 S51에서, 주축 데이터로부터 주축 각도를 판독했을 때에, 1개의 스티치의 초두에 대응한 주축 각도일 경우(예를 들어, 도 18에서의 0도)에는, 선택되는 실이 변경될 경우에는, 침봉 케이스(314)를 슬라이드시켜서, 선택된 실의 위치에 자석부(250, 270)가 배치되는 동시에, 회전부(280)의 회전 아암(281)이 선택된 실을 걸어서 끌어올릴 수 있도록 그 실에 대응한 개구부(316b)의 위치에 오도록 침봉 케이스(314)의 슬라이드 동작을 제어하는 공정이, 스텝 S51과 스텝 S52의 사이에 행해지게 된다.
주축 모터(20)의 제어에서는, 침봉 케이스(314)의 슬라이드 동작의 제어가 설정되는 점 이외에는, 실시예 1과 마찬가지이므로, 상세한 설명을 생략한다.
이상과 같이, 실시예 2의 재봉틀에 따르면, 토크 제어 구간에서 윗실에 대하여 토크 제어를 행하므로, 윗실에 대한 장력의 크기를 제어할 수 있고, 특히, 윗실 제어용 토크 데이터(도 9)에 의해, 토크 제어 구간에서 스티치마다 토크 제어를 행하므로, 스티치마다 윗실에 대한 장력을 제어할 수 있어, 스티치마다 스티치의 견고함을 조정할 수 있다.
또한, 다침 헤드의 경우에, 서로 다른 윗실로부터 스티치를 형성했을 경우라도, 윗실 제어용 토크 데이터에서의 토크값을 동일하게 함으로써, 윗실에 대한 장력을 동등하게 제어할 수 있다. 또한, 다두 자수 재봉틀의 경우에, 토크 제어 구간에 사용하는 윗실 제어용 토크 데이터에 대해서, 각 헤드에서 공통된 윗실 제어용 토크 데이터로 함으로써, 각 헤드에서, 윗실에 대한 장력을 동등하게 할 수 있다.
또한, 종래의 재봉틀(도 46 참조)에서의 실 조절 접시와 로터리 텐션 대신에, 윗실 제어부(230)를 설치함으로써, 윗실(J)을 끌어내는 위치 제어 구간에서는, 파지부 본체(241)가 개방이 되고, 회전부(280)의 회전 아암(281)보다 상류에는, 윗실 가이드(300)가 존재할 뿐으로 실 조절 접시와 로터리 텐션의 마찰 저항이 존재하지 않고, 또한, 파지부 본체(261)가 폐쇄되므로, 실채기(12a)의 움직임이 윗실을 끌어낼 때 지장이 되지 않아, 따라서, 윗실을 원활하게 권취 실로부터 끌어낼 수 있어, 실의 끊어짐의 우려를 작게 할 수 있다.
또한, 윗실의 실의 끊어짐이 발생한 경우에는, 토크 제어 구간에서, 회전 아암(281)이 하방으로 회전하지 않는, 즉, 회전 아암(281)이 윗실용 모터(286)의 회전력 부여 방향과 반대 방향인 하방으로 잡아 당겨지지 않으므로, 회전 아암(281)이 하방으로 회전하지 않는 것을 검출함으로써 실의 끊어짐을 검출할 수 있고, 또한, 실의 끊어짐이 발생하지 않은 경우에는, 토크 제어 구간에서는, 회전 아암(281)이 하방으로 회전하므로, 정확하게 실의 끊어짐을 검출할 수 있다.
또한, 위치 제어 구간에서는, 위치 제어 구간에서, 윗실용 모터(286)의 현재 위치(각도)를 검출하여, 윗실용 모터(286)의 초기 위치의 각도로까지 위치 제어하기 위한 각도 대응 데이터를 작성하고, 이 각도 대응 데이터에 따라서, 윗실용 모터(286)의 초기 위치로까지 위치 제어에 의해 복귀시키는 제어를 행하므로, 토크 제어 구간에서, 회전 아암(281)이 끌어올려짐으로써 소비한 양만큼 윗실을 끌어낼 수 있으므로, 윗실을 끌어냄으로써 축사된 양의 과부족이 발생하지 않는다.
또한, 상류측 파지부(240)와 하류측 파지부(260)와 회전부(280)를 구비한 구성을 다침 헤드에 적용할 경우에, 상류측 파지부(240)의 자석부(250)와, 하류측 파지부(260)의 자석부(270)와, 회전부(280)를 각각 1개만 설치하는 것으로 구성할 수 있으므로, 제조 비용을 억제한 효율적인 구성으로 할 수 있다.
실시예 3
다음으로, 실시예 3의 재봉틀에 대해서 설명한다. 실시예 3에 기초하는 재봉틀(1205)은, 자수용 재봉틀이며, 도 29 내지 도 36에 도시한 바와 같이 구성되며, 헤드(자수 헤드)(1207)와, 북집(12c)과, 봉제 프레임(12d)과, 주축 모터(20)와, 주축(22)과, 프레임 구동 장치(24)와, 제어 회로(90)와, 기억 장치(92)를 갖고 있다. 이 재봉틀(1205)은, 다침용의 재봉틀이며, 구체적으로는, 9종류의 윗실에 대응 가능한 9바늘의 자수용 재봉틀이다.
또한, 도 33, 도 34는, 윗실 제어용 장착부(1340)와 윗실 제어부(1230)만을 도 32에서의 P-P 위치에서 파단한 부분 단면 좌측면도이며, 도 35는, 윗실 제어용 장착부(1340)와 윗실 제어부(1230)만을 도 32에서의 Q-Q 위치에서 파단한 부분 단면 좌측면도이다. 또한, 도 33, 도 34, 도 35는, 윗실을 생략해서 그리고 있다.
여기서, 헤드(1207)는, 헤드(7, 207)와 마찬가지로, 대략 평판 형상의 재봉틀 테이블(도시하지 않음)의 상방에 설치되어 있다. 즉, 재봉틀 테이블의 상면으로부터는 프레임(프레임(320)(도 27 참조)과 마찬가지의 구성의 프레임)이 세워 설치되고, 이 프레임의 정면측에 헤드(1207)가 설치되어 있다.
헤드(1207)는, 도 29 내지 도 36에 도시한 바와 같이 구성되며, 기계 요소군(10)과, 주축 모터(20)와, 주축(22)과, 윗실 제어부(1230)와, 제어 회로(90)와, 케이스부(1310)를 갖고 있다.
여기서, 케이스부(1310)는, 재봉틀(1205)(구체적으로는, 헤드(1207))의 하우징을 구성하고, 프레임에 고정된 아암(아암부로 해도 좋다)(1312)과, 아암(1312)의 정면측(Y1측)에 설치되어 아암(1312)에 대하여 좌우 방향으로 슬라이드하는 침봉 케이스(1314)를 갖고 있다.
아암(1312)은, 전후 방향으로 신장된 대략 케이스 형상으로 형성되어, 재봉틀(1205)(구체적으로는, 헤드(1207))의 하우징을 구성하고 있다. 아암(1312)은, 사각형 형상의 상면부(1312a)와, 상면부(1312a)의 좌우 양측의 단부로부터 하방에 연속 설치되고, 정면측의 상단부에 사각 형상의 절결부가 형성된 측면부(1312b, 1312c)와, 측면부(1312b, 1312c)의 상단부를 제외한 정면측의 단부로부터 연속 설치된 정면부(1312d)와, 측면부(1312b, 1312c)의 상단부 영역의 정면측의 단부로부터 연속 설치된 정면부(1312e)와, 정면부(1312e)의 하단부와 정면부(1312d)의 상단부의 사이에 형성된 상면부(1312f)에 둘러싸인 형상을 띠고 있다. 아암(1312)의 배면측의 단부는, 상기 프레임에 접속되어 있다.
이 아암(1312)의 정면측에는, 침봉 케이스 본체(1330)의 배면측에 설치된 레일부(1334)가 미끄럼 이동 가능하게 끼워지는 레일 지지부(1312g)가 설치되어 있다.
또한, 상면부(1312f)에는, 대략 역 T자 형상의 레일(1312h)이 설치되고, 침봉 케이스 본체(1330)에는, 레일(1312h)에 대하여 미끄럼 이동하는 미끄럼 이동 부재(1314h)가 설치되어 있다.
아암(1312) 내에는, 주축(22)의 회전력을 각 기계 요소에 전달하기 위한 캠 기구 또는 벨트 기구 등의 동력 전달 수단이 설치되어 있다.
또한, 아암(1312)의 상면에는, 침봉 케이스(1314)를 미끄럼 이동시키기 위한 모터(1313b)와, 클러치 수납부(1313a)가 설치되고, 클러치 수납부(1313a)에는, 모터(1313b)에 의해 회전되는 클러치(1313a-1)가 설치되어 있다. 이 클러치(1313a-1)는 나선 형상의 홈을 갖고, 이 클러치(1313a-1)의 나선 형상의 홈이 침봉 케이스 본체(1330)의 배면측에 설치된 원기둥 형상의 클러치 결합부(1339b)와 결합하고 있어서, 클러치(1313a-1)가 회전함으로써 침봉 케이스(1314)가 좌우 방향으로 슬라이드하게 되어 있다.
또한, 침봉 케이스(1314)는, 아암(1312)에 대하여 좌우 방향으로 슬라이드 가능한 대략 케이스 형상으로 형성되고, 침봉 케이스 본체(침봉 수납 케이스)(1330)와, 윗실 제어용 장착부(1340)를 갖고 있다.
침봉 케이스 본체(1330)는, 도 30, 도 31, 도 33, 도 34, 도 35에 도시한 바와 같이 구성되며, 하우징부(1332)와, 하우징부(1332)의 배면측에 좌우 방향으로 형성된 레일부(1334)와, 하우징부(1332)의 정면측에 설치된 지지부(1335), 가이드 부재(1336), 실 조절 스프링(통칭, 핀핀 스프링)(1337) 및 윗실 가이드(1338)를 갖고 있다.
하우징부(1332)는, 측면시에서 세로로 길게 형성된 케이스 형상을 띠며, 측면시에서 세로로 길고 상단부 영역의 배면과 정면측에 돌출된 측면부(1332a)와, 측면부(1332a)와 대칭으로 형성된 측면부(1332b)와, 측면부(1332a)의 하측 영역과 측면부(1332b)의 하측 영역 간에 설치된 사각 형상의 정면부(1332c)와, 측면부(1332a)의 상단부와 측면부(1332b)의 상단부 간에 좌우 방향에 수평으로 설치된 상면부(1332d)와, 정면부(1332c)와 상면부(1332d) 간에 설치되고, 정면부(1332c)보다 정면측으로 돌출되도록 형성된 돌출부(1332e)를 갖고, 돌출부(1332e)는, 복수의 돌출부(1332e)가, 간격을 두고 복수 형성되며, 인접하는 돌출부(1332e) 간에는, 실채기(12a-1 내지 12a-9)가 정면측으로 돌출되기 위한 개구부(도시하지 않음)가 형성되어 있다.
레일부(1334)는, 하우징부(1332)의 배면측에 설치되고, 단면 사각 막대 형상을 띠며, 좌우 방향으로 형성되어 있다. 이 레일부(1334)는, 아암(1312)측에 설치된 레일 지지부(1312g)에 좌우 방향으로 미끄럼 이동 가능하게 지지되고, 이 레일 지지부(1312g)와 레일부(1334)로 리니어 웨이를 구성한다.
또한, 침봉 케이스 본체(1330)의 하우징부(1332)의 배면측의 상단부에는, 좌우 방향으로 설치된 막대 형상부(1339a)를 통해, 복수의 원기둥 형상의 클러치 결합부(1339b)가 간격을 두고 좌우 방향으로 설치되고, 모터(1313b)가 회전함으로써, 클러치(1313a-1)가 회전하여, 침봉 케이스(1314)가 좌우 방향으로 슬라이드한다.
또한, 지지부(1335)는, 하우징부(1332)의 정면부(1332c)의 정면측의 상측 영역에 설치되고, 좌우 방향에 수평(대략 수평으로 해도 좋다)으로 설치되어 있다. 가이드 부재(1336)는, 이 지지부(1335)에 각 실채기마다 간격을 두고 설치되며, 대략 L자 형상의 판 형상을 띠고 있다. 또한, 실 조절 스프링(1337)은, 각 실채기마다 간격을 두고 설치되고, 지지부(1335)에 설치되며, 가이드 부재(1336)의 하방에 설치되어 있다. 또한, 실 조절 스프링(1337)은, 상방으로부터 보내진(즉, 하류측측 파지부(1260)로부터 보내진) 윗실(J)을 윗실(J)의 휨이나 이완을 방지해서 실채기에 유도하기 위해 설치되어 있다. 이 실 조절 스프링(1337)에 의해, 상방으로부터 유도된 윗실(J)이 반전해서 실채기에 유도되는 동시에, 윗실(J)에 장력이 가해진다. 또한, 윗실 가이드(1338)는, 정면부(1332c)의 정면측의 하단부에 좌우 방향으로 설치되어 있다.
또한, 윗실 제어용 장착부(1340)는, 침봉 케이스 본체(1330)(특히, 하우징부(1332))의 상면에 설치되고, 판 형상의 플레이트부(1341)와, 플레이트부(1341)의 세워 설치된 상태를 지지하는 플레이트부 지지부(1344)와, 플레이트부(1341)에 설치된 가이드 부재(1252, 1254, 1272, 1274, 1290)와, 윗실 가이드(1300, 1302), 가이드판(1346a, 1346b), 대부(1347a, 1347b), 누름판(1348a, 1348b)을 갖고 있다.
여기서, 플레이트부(1341)는, 사각형 형상(대략 사각 형상으로 해도 좋다)의 판 형상을 띠고, 자석부(1250)가 면하기 위한 개구부(제2 개구부)(1342a)와, 회전 아암(1281)이 면하고, 한 쌍의 윗실 지지 부재(1288)를 설치하기 위한 복수(도의 예에서는, 9개)의 개구부(제1 개구부)(1342b)와, 자석부(1270)가 면하기 위한 개구부(제3 개구부)(1342c)가 형성되어 있다. 플레이트부(1341)는 좌우 방향으로 형성되고, 플레이트부(1341)의 상변과 하변은 좌우 방향을 향하고 있다.
개구부(1342a)는, 개구부(1342b)의 상측에 가로로 긴 직사각 형상으로 형성되고, 개구부(1342a)의 상하 폭은, 자석부(1250)의 선단 부분보다 크게 형성되어, 자석부(1250)의 선단 부분이 개구부(1342a)에 삽입 관통할 수 있도록 형성되어 있다. 마찬가지로, 개구부(1342c)는, 개구부(1342b)의 하측에 가로로 긴 직사각 형상으로 형성되고, 개구부(1342c)의 상하 폭은, 자석부(1270)의 선단 부분보다 크게 형성되어, 자석부(1250)의 선단 부분이 개구부(1342c)에 삽입 관통할 수 있도록 형성되어 있다.
개구부(1342b)는, 각 침봉에 대응해서 형성되고, 파지부 본체(1241)에서의 제1 판형상부 유닛과 상기 제1 판형상부 유닛에 대응하는 파지부 본체(1261)에서의 제1 판형상부 유닛의 사이의 위치(즉, 제1 판형상부(1242a)와 제1 판형상부(1242a)에 대응하는 제1 판형상부(1262a)의 사이의 위치)에 형성되어 있다. 즉, 개구부(1342b)는, 세로로 긴 직사각 형상을 띠고, 도의 예에서는, 총 9개 형성되며, 개구부(1342b)는, 간격을 두고(구체적으로는 등간격으로) 좌우 방향으로 배열되어 배치되어 있다. 개구부(1342b)는, 회전 아암(1281)의 선단이 플레이트부(1341)의 정면측(Y1측)(정면측은, 아암(1312)측과는 반대측이 된다)에 돌출해서 노출 가능해지도록 형성되어 있다.
플레이트부 지지부(1344)는, 플레이트부(1341)의 배면측의 좌우 양단부에 각각 설치되고, 대략 ㄷ자 형상의 프레임 형상을 띠고 있다. 각 플레이트부 지지부(1344)는, 하우징부(1332)의 상면에 설치되고, 플레이트부(1341)는, 하우징부(1332)의 정면측에 설치되어, 하우징부(1332)에 지지되어 있다. 플레이트부(1341)는, 그 정면측의 면이, 경사 상방을 향하도록 설치되어 있다.
또한, 가이드 부재(1252, 1254, 1272, 1274, 1290)는, 플레이트부(1341)의 정면측의 면에 플레이트부(1341)의 정면측의 면에 대하여 수직으로 세워 설치되어 있다. 가이드 부재(1252)와 가이드 부재(1254)는, 제1 판형상부 유닛(1242-1 내지 1242-9)에서의 각 제1 판형상부 유닛마다 설치되고, 가이드 부재(1252)는, 개구부(1342a)의 상측의 변부를 따라 간격을 두고 설치되고, 가이드 부재(1254)는, 개구부(1342a)의 하측의 변부를 따라 간격을 두고 설치되어 있다. 가이드 부재(1272)와 가이드 부재(1274)와 가이드 부재(1290)는, 제1 판형상부 유닛(1262-1 내지 1262-9)에서의 각 제1 판형상부 유닛마다 설치되고, 가이드 부재(1272)는, 개구부(1342c)의 상측의 변부를 따라 간격을 두고 설치되고, 가이드 부재(1274)는, 개구부(1342c)의 하측의 변부를 따라 간격을 두고 설치되고, 가이드 부재(제1 윗실 경로 반전 부재)(1290)는, 개구부(1342c)의 상측의 변부를 따라 간격을 두고 설치되고, 가이드 부재(1272)와도 간격을 두고 설치되어 있다.
가이드 부재(1252, 1254, 1272, 1274, 1290)나, 가이드 부재(252, 254, 272, 274, 290)의 설치의 형태로는, 도 46에 도시하는 형태를 생각할 수 있다.
즉, 가이드 부재(1252, 1254, 1272, 1274, 1290)는, 모두 마찬가지의 구성이므로, 가이드 부재(1252)를 예로 들어서 설명하면, 가이드 부재(1252)는, 대략 원기둥 형상의 본체부(ga-1)와, 본체부(ga-1)의 기단부로부터 돌출한 나사부(기단부)(ga-2)를 갖고, 나사부(ga-2)의 외주에는 나사 홈이 형성되어 있다.
즉, 본체부(ga-1)는, 원기둥 형상의 외주면과, 반구 형상의 선단부를 갖고 있다. 또한, 나사부(ga-2)는, 대략 원기둥 형상을 띠고, 원기둥 형상의 주위면에 나사 홈이 형성되어 있다. 나사부(ga-2)의 직경(직경)은, 본체부(ga-2)의 직경(직경)보다 작게 형성되어 있다.
여기서, 도 46의 (a)의 예에서는, 플레이트부(1341)에는, 나사부(ga-2)와 나사 결합하는 나사 구멍(1343a)이 형성되어, 나사부(ga-2)를 나사 구멍(1343a)에 장착함으로써, 본체부(ga-1)의 기단부면이 플레이트부(1341)의 면에 접하게 된다.
또한, 도 46의 (b)의 예에서는, 플레이트부(1341)에는, 본체부(ga-1)의 기단부 부분(즉, 나사부(ga-2)측의 단부)을 삽입하기 위한 오목부(1343b)와, 오목부(1343b)로부터 연속 설치된 나사 구멍(구멍부)(1343a)이 형성되고, 오목부(1343b)와 나사 구멍(1343a)에 의해 플레이트부(1341)의 정면측에서 배면측에까지 관통한 구멍부가 형성되어 있다. 나사부(ga-2)를 나사 구멍(1343a)에 장착함으로써, 본체부(ga-1)의 기단부 부분이 오목부(1343b)에 삽입된다. 즉, 본체부(ga-1)의 기단부 부분이, 플레이트부(1341)에 매설되어 있다. 또한, 나사 구멍(1343a)은, 플레이트부(1341)의 배면측까지 관통하고 있는데, 플레이트부(1341)의 배면측에까지 관통하지 않는 오목부 형상의 구멍부로 해도 좋다.
도 46의 (b)의 구성에서는, 윗실이 본체부(ga-1)의 기단부와 플레이트부(1341)의 면과의 사이로 들어갈 우려를 방지할 수 있다. 즉, 도 46의 (a)의 형태에서는, 본체부(ga-1)의 기단부면이 플레이트부(1341)의 정면측의 면에 접하므로, 윗실이 본체부(ga-1)의 기단부면과 플레이트부(1341)의 정면측의 면의 사이로 들어가 걸릴 우려가 있지만, 도 46의 (b)의 형태에서는 그 우려를 방지할 수 있다.
또한, 도 46의 (c)의 형태는, 도 46의 (b)의 형태와 거의 동일한데, 나사부(ga-2)가 나사 구멍(1343b)으로부터 돌출되어, 나사부(ga-2)에 너트(ga-3)가 장착되어 있는 예다. 도 46의 (c)의 형태에 의해서도, 본체부(ga-1)의 기단부 부분이 오목부(1343b)에 삽입해서 매설되어 있으므로, 윗실이 본체부(ga-1)의 기단부와 플레이트부(1341)의 면과의 사이로 들어갈 우려를 방지할 수 있다.
또한, 윗실 가이드(1300)는, 플레이트부(1341)의 정면측의 면의 상측 영역(가이드 부재(1252)보다 상측의 영역)에 설치되어, 각 윗실을 삽입 관통 가능하게 가이드하고 있다. 도의 예에서는, 5개의 윗실 가이드(1300)가 설치되어 있다.
또한, 윗실 가이드(1302)는, 플레이트부(1341)의 정면측의 면의 하단부 영역(가이드 부재(1274)보다 하측의 영역)에 설치되어, 각 윗실을 삽입 관통 가능하게 가이드하고 있다. 도의 예에서는, 5개의 윗실 가이드(1302)가 설치되어 있다.
또한, 가이드판(1346a)는, 가늘고 긴 직사각 형상의 판 형상을 띠고, 플레이트부(1341)의 배면측의 면에서의 개구부(1342a)의 상변의 배면측의 위치에 좌우 방향으로 설치되어 있다. 이 가이드판(1346a)은, 제1 판형상부 유닛(1242-1 내지 1242-9)의 걸어두기부(1242b)의 배면측에 위치되어, 제1 판형상부 유닛(1242-1 내지 1242-9)이 플레이트부(1341)로부터 탈락하는 것을 방지하고 있다. 또한, 대부(1347a)는, 플레이트부(1341)의 배면의 좌우 양단부에서, 가이드판(1346a)과 플레이트부(1341)의 배면과의 사이에 설치되고, 가이드판(1346a)과 플레이트부(1341) 사이에 간극을 형성하여, 제1 판형상부 유닛(1242-1 내지 1242-9)이 전후 방향으로 미끄럼 이동하는데 지장이 없도록 하고 있다.
또한, 가이드판(1346b)은, 가늘고 긴 직사각 형상의 판 형상을 띠고, 플레이트부(1341)의 배면측의 면에서의 개구부(1342c)의 상변의 배면측의 위치에 좌우 방향으로 설치되어 있다. 이 가이드판(1346b)은, 제1 판형상부 유닛(1262-1 내지 1262-9)의 걸어두기부(1262b)의 배면측에 위치되어, 제1 판형상부 유닛(1262-1 내지 1262-9)이 플레이트부(1341)로부터 탈락하는 것을 방지하고 있다. 또한, 대부(1347b)는, 플레이트부(1341)의 배면의 좌우 양단부에서, 가이드판(1346b)과 플레이트부(1341)의 배면과의 사이에 설치되고, 가이드판(1346b)과 플레이트부(1341) 사이에 간극을 형성하여, 제1 판형상부 유닛(1262-1 내지 1262-9)이 전후 방향으로 미끄럼 이동하는데 지장이 없도록 하고 있다.
또한, 누름판(1348a)은, 플레이트부(1341)의 정면에서의 개구부(1342a)의 양측에 각각 설치되고, 제2 판형상부(1244)의 좌우 양측의 단부를 플레이트부(1341)와의 사이에서 끼워 설치하고 있다. 또한, 누름판(1348b)은, 플레이트부(1341)의 정면에서의 개구부(1342c)의 양측에 각각 설치되고, 제2 판형상부(1264)의 좌우 양측의 단부를 플레이트부(1341)와의 사이에서 끼워 설치하고 있다.
다음으로, 기계 요소군(10)은, 헤드(1207)에서 구동되는 각 기계 요소이며, 기계 요소로는, 실시예 1, 실시예 2와 마찬가지로, 복수의 실채기와 침봉과 노루발이 설치되어 있지만, 실시예 3에서는, 9개의 실채기(12a-1 내지 12a-9)와 9개의 침봉(12b-1 내지 12b-9)과, 9개의 노루발(12e)이 설치되어 있다. 실채기(12a-1 내지 12a-9)나, 침봉(12b-1 내지 12b-9)이나, 북집(12c)은, 종래의 재봉틀과 마찬가지로, 주축(22)의 회전력을 캠 기구 또는 벨트 기구 등의 동력 전달 수단을 통해서 전달함으로써 구동한다. 또한, 실채기와 침봉과 노루발의 수는, 9개 이외의 수(예를 들어, 12)이어도 좋다.
실채기(12a-1 내지 12a-9)는, 케이스부(1310)의 침봉 케이스 본체(1330)의 하우징부(1332)에 설치되고, 좌우 방향(X1-X2 방향)의 축선(회전 중심)을 중심으로 요동 가능하게 형성되어, 하사점(한쪽의 사점)과 상사점(다른 쪽의 사점) 간을 회전한다. 즉, 실채기(12a-1 내지 12a-9)는, 회전 중심(요동 중심으로 해도 좋다)(12ab)을 중심으로 요동하도록, 침봉 케이스 본체(1330)에 축지지되어 있다. 실채기(12a-1 내지 12a-9)에는, 재봉 바늘에 삽입 관통되는 윗실이 삽입 관통된다. 또한, 침봉 케이스(1314)가 아암(1312)에 대하여 좌우 방향으로 슬라이드함으로써, 선택된 특정한 실채기에만 동력이 전달되어 요동한다. 즉, 실채기(12a-1 내지 12a-9)의 기단부(12az)(도 31 참조)에 아암(1312)측의 결합 부재(1313z)가 결합하고, 결합 부재(1313z)가 회전 중심을 중심으로 회전함으로써 실채기가 요동한다. 또한, 실채기(12a-1 내지 12a-9)의 선단은, 하우징부(1332)의 정면측의 인접하는 돌출부(1332e) 간에 형성된 개구부로부터 정면측(Y1측)에 돌출해서 노출되어 있다.
또한, 침봉(12b-1 내지 12b-9)은, 하우징부(1332)에 상하 이동 가능하게 설치되고, 각 침봉에는, 하단부에 재봉 바늘(실시예 2의 재봉 바늘(12ba)과 마찬가지의 구성의 재봉 바늘이며, 이 재봉 바늘의 바늘 구멍에 윗실이 삽입 관통된다)이 고정해서 설치되고, 상단부에는, 침봉 연결 스터드(14a)가 고정해서 설치되어 있다. 또한, 이 침봉 연결 스터드(14a)에는, 침봉 구동 부재(실시예 2의 침봉 구동 부재(14b)와 마찬가지의 구성의 침봉 구동 부재)가 결합한다. 이 침봉 구동 부재에는, 상하 방향으로 설치된 기 침봉(실시예 2의 기 침봉(14c)과 마찬가지의 구성의 기 침봉)이 삽입 관통되어, 침봉 구동 부재는, 기 침봉을 따라 상하 이동 가능하게 형성되어 있다. 그리고, 주축(22)의 회전력이 동력 전달 수단에 의해 전달되어, 침봉 구동 부재가 상하 이동되고, 이에 의해, 침봉이 상하 이동하게 된다. 또한, 침봉 케이스(1314)가 아암(1312)에 대하여 좌우 방향으로 슬라이드함으로써, 침봉 구동 부재는 특정한 침봉 연결 스터드(14a)에 결합하므로, 선택된 침봉이 상하 이동하게 된다. 또한, 노루발(12c)은, 각 침봉마다 설치되어 있다.
또한, 윗실 제어부(1230)는, 윗실을 윗실 보빈에 감긴 권취 실(도시하지 않음)로부터 끌어내는 동시에, 윗실에 걸리는 장력을 제어하는 것이며, 상류측 파지부(1240)와, 하류측 파지부(1260)와, 회전부(1280)(도 29, 도 34, 도 35 참조)와, 지지부(자석부·모터 지지 부재)(1360)를 갖고 있다.
여기서, 상류측 파지부(1240)는, 플레이트부(1341)에서의 상측, 즉, 회전부(1280)의 상측에 설치되고, 파지부 본체(상류측 파지부 본체)(1241)와, 파지부 본체(1241)의 배면측에 설치된 자석부(상류측 구동부, 상류측 자석부)(1250)를 갖고 있다.
파지부 본체(1241)는, 각 침봉마다 설치된 제1 판형상부 유닛(1242-1 내지 1242-9)과, 제1 판형상부 유닛(1242-1 내지 1242-9)에서의 제1 판형상부(1242a)의 배면측이면서 또한, 침봉 케이스(1314)(구체적으로는, 플레이트부(1341))의 정면측에 설치된 제2 판형상부(상류측 제2 판형상부)(1244)를 갖고 있다.
여기서, 제1 판형상부 유닛(1242-1 내지 1242-9)에서의 각 제1 판형상부 유닛은, 도 36에 도시한 바와 같이, 사각형 형상의 판 형상을 띠는 제1 판형상부(상류측 제1 판형상부)(1242a)와, 제1 판형상부(1242a)의 상단부로부터 배면측으로 돌출해서 형성된 걸어두기부(설치 부재)(1242b)를 갖고, 걸어두기부(1242b)는, 대략 L자 형상의 판 형상(직사각 형상의 판 형상을 대략 L자 형상으로 구부린 형상)을 띠고 있다. 이 제1 판형상부 유닛은, 자석이 흡인하는 재료(자석이 붙는 재료), 즉, 자성체(강자성체로 해도 좋다)에 의해 일체로 형성되어 있다. 즉, 제1 판형상부 유닛(1242-1 내지 1242-9)은, 예를 들어, 철 등의 자석이 흡인하는 금속에 의해 형성되어 있다. 각 제1 판형상부 유닛은, 동일 크기 동일 형상(대략 동일 크기 동일 형상으로 해도 좋다)으로 형성되고, 걸어두기부(1242b)가, 플레이트부(1341)에 형성된 걸어두기 구멍(1342d)에 걸어두어짐으로써, 제1 판형상부 유닛(1242-1 내지 1242-9)이, 간격을 두고(구체적으로는 등간격으로) 좌우 방향으로 배열되어 배치되어 있다. 즉, 인접하는 2개의 제1 판형상부 유닛 간에는 간격이 형성되어 있다. 플레이트부(1341)에서의 개구부(1342a)의 상측에는, 복수(구체적으로는, 총 9개)의 걸어두기 구멍(1342d)이 간격을 두고(구체적으로는 등간격으로) 좌우 방향으로 배열되어 배치되어 있다. 걸어두기부(1242b)를 걸어두기 구멍(1342d)에 걸어둠으로써, 제1 판형상부는, 플레이트부(1341)에 현수된 상태(늘어뜨린 상태로 해도 좋다)로 되어 있다. 이에 의해, 제1 판형상부(1242a)는, 제2 판형상부(1244)의 정면측의 면에 대하여 수직 방향으로 미끄럼 이동하게 되어 있어, 제2 판형상부(1244)와의 간격이 가변하도록 되어 있다.
또한, 제2 판형상부(1244)는, 제1 판형상부 유닛(1242-1 내지 1242-9)에서의 제1 판형상부(1242a)의 배면측에 설치된 1개의 판 형상 부재이며, 가늘고 긴 직사각형의 판 형상을 띠고 있다. 즉, 제2 판형상부(1244)는, 좌우 방향으로는, 정면시에서 좌측 단부에 설치된 제1 판형상부 유닛(1242-1)의 제1 판형상부(1242a)의 좌측면측의 변부에서부터 우측 단부에 설치된 제1 판형상부 유닛(1242-9)의 제1 판형상부(1242a)의 우측면측의 변부까지의 길이보다 길게 형성되고, 또한, 상하 방향으로는, 제1 판형상부 유닛(1242-1 내지 1242-9)에서의 각 제1 판형상부(1242a)의 상하 방향의 폭과 동일 폭(대략 동일 폭으로 해도 좋다)을 갖고 있다. 제2 판형상부(1244)의 정면시에서의 좌측 단부는, 제1 판형상부 유닛(1242-1)의 제1 판형상부(1242a) 좌측면측의 변부보다도 좌측면측에 있고, 누름판(1348a)에 의해 플레이트부(1341)에 고정되고, 또한, 제2 판형상부(1244)의 정면시에서의 우측 단부는, 제1 판형상부 유닛(1242-9)의 제1 판형상부(1242a)의 우측면측의 변부보다 우측면측에 있고, 누름판(1348a)에 의해 플레이트부(1341)에 고정되어 있다. 즉, 제1 판형상부 유닛(1242-1 내지 1242-9)의 각 제1 판형상부의 배면측에는, 제1 판형상부 유닛(1242-1 내지 1242-9)에서의 각 제1 판형상부와 평행하게 제2 판형상부(1244)가 존재한다. 이 제2 판형상부(1244)는, 자석이 흡인하지 않는 재료(자석이 붙지 않는 재료), 즉, 비자성체에 의해 형성되고, 예를 들어, 합성 수지제의 필름에 의해 형성되어 있다. 또한, 제2 판형상부(1244)를 알루미늄이나 스테인리스에 의해 형성해도 좋다.
또한, 제2 판형상부(1244)는, 개구부(1342a)보다 크게 형성되어, 개구부(1342a)를 정면측으로부터 커버하도록 설치되어 있다.
또한, 자석부(1250)는, 전자석에 의해 형성되고, 그 선단 부분은, 개구부(1342a) 내에 배치되어, 자석부(1250)의 선단이 제2 판형상부(1244)의 배면측의 면에 접하도록 형성되어 있다. 자석부(1250)의 선단의 면(제2 판형상부(1244)측의 면)이 흡인면으로 되어 있다. 자석부(1250)는, 대략 원기둥 형상을 띠고 있다(자석부(1270)에서도 동일함). 또한, 도 33 내지 도 35, 도 38, 도 39, 도 42, 도 44에서, 자석부(1250, 1270)의 자세한 단면 형상은 생략해서 그리고 있는데, 자석부(1250, 1270)는, 통상의 전자석과 마찬가지의 구성이며, 자성 재료의 코어와 코어의 둘레에 감긴 코일을 갖고, 코일에 통전함으로써 자력이 발생한다. 상류측 파지부(1240)에서, 자석부(1250)는 1개 설치되어 있다. 그리고, 제어 회로(90)에 의해 자석부(1250)를 구동함으로써, 제1 판형상부 유닛(1242-1 내지 1242-9)에서의 자석부(1250)의 위치에 대응한 제1 판형상부 유닛에서의 제1 자석부(1242a)가 자력에 의해 흡인되어, 제1 판형상부(1242a)와 제2 판형상부(1244) 사이의 간극이 폐쇄된 상태로 된다. 자석부(1250)는, 지지부(1360)에서의 판형상부(1360e)의 정면측의 면의 상단부측에 설치되고, 플레이트부(1341)의 배면측의 면에 대하여 수직 방향으로 설치되어 있다. 즉, 자석부(1250)는, 아암(1312)측에 고정해서 설치되어 있다.
또한, 제1 판형상부 유닛(1242-1 내지 1242-9)에서의 각 제1 판형상부(1242a)의 정면시에서의 상측과 하측에는, 가이드 부재(제1 가이드 부재)(1252, 1254)가 설치되며, 가이드 부재(1252, 1254)는, 도 32에 도시한 바와 같이, 윗실(J)이 제1 판형상부의 배면측을 대각 형상으로 통과하도록 배치되고, 가이드 부재(1252)는, 제1 판형상부의 상측의 정면시 좌측에 설치되고, 가이드 부재(1254)는, 제1 판형상부의 하측의 정면시 우측에 설치되어 있다. 이에 의해, 제1 판형상부의 배면측에 존재하는 윗실(J)의 경로를 길게 확보할 수 있어, 윗실(J)을 제1 판형상부와 제2 판형상부(1244)에 의해 확실하게 파지할 수 있다.
또한, 하류측 파지부(1260)는, 플레이트부(1341)에서의 하측, 즉, 회전부(1280)의 하측에 설치되고, 파지부 본체(하류측 파지부 본체)(1261)와, 파지부 본체(1261)의 배면측에 설치된 자석부(하류측 구동부, 하류측 자석부)(1270)를 갖고 있다.
파지부 본체(1261)는, 파지부 본체(1241)와 마찬가지의 구성이며, 각 침봉마다 설치된 제1 판형상부 유닛(1262-1 내지 1262-9)과, 제1 판형상부 유닛(1262-1 내지 1262-9)의 제1 판형상부(1262a)의 배면측이면서 또한, 침봉 케이스(1314)(구체적으로는, 플레이트부(1341))의 정면측에 설치된 제2 판형상부(하류측 제2 판형상부)(1264)를 갖고 있다.
여기서, 제1 판형상부 유닛(1262-1 내지 1262-9)은, 제1 판형상부 유닛(1242-1 내지 1242-9)과 마찬가지의 구성이며, 제1 판형상부 유닛(1262-1 내지 1262-9)에서의 각 제1 판형상부(1262a)는, 도 36에 도시한 바와 같이, 사각형 형상의 판 형상을 띠는 제1 판형상부(하류측 제1 판형상부)(1262a)와, 제1 판형상부(1262a)의 상단부로부터 배면측으로 돌출해서 형성된 걸어두기부(설치 부재)(1262b)를 갖고, 걸어두기부(1262b)는, 대략 L자 형상의 판 형상을 띠고 있다. 제1 판형상부 유닛(1262-1 내지 1262-9)은, 자석이 흡인하는 재료(자석이 붙는 재료), 즉, 자성체(강자성체로 해도 좋다)에 의해 형성되고, 각 제1 판형상부 유닛은, 동일 크기 동일 형상(대략 동일 크기 동일 형상으로 해도 좋다)으로 형성되며, 걸어두기부(1262b)가, 플레이트부(1341)에 형성된 걸어두기 구멍(1342e)에 걸어두어짐으로써, 제1 판형상부 유닛(1262-1 내지 1262-9)이, 간격을 두고(구체적으로는 등간격으로) 좌우 방향으로 배열되어 배치되어 있다. 즉, 인접하는 2개의 제1 판형상부 유닛 간에는 간격이 형성되어 있다. 플레이트부(1341)에서의 개구부(1342c)의 상측(또한, 개구부(1342b)의 하측)에는, 복수(구체적으로는, 총 9개)의 걸어두기 구멍(1342e)이 간격을 두고(구체적으로는 등간격으로) 좌우 방향으로 배열되어 배치되어 있다. 걸어두기부(1262b)를 걸어두기 구멍(1342e)에 걸어둠으로써, 제1 판형상부는, 플레이트부(1341)에 현수된 상태(늘어뜨린 상태로 해도 좋다)로 되어 있다. 이에 의해, 제1 판형상부(1262a)는, 제2 판형상부(1264)의 정면측의 면에 대하여 수직 방향으로 미끄럼 이동하게 되어 있어, 제2 판형상부(1264)와의 간격이 가변하도록 되어 있다. 제1 판형상부 유닛(1242-1 내지 1242-9)과 제1 판형상부 유닛(1262-1 내지 1262-9)에서, 동일한 윗실에 대응하는 제1 판형상부 유닛은, 좌우 방향으로 동일한 위치에 설치되어 있다.
또한, 제2 판형상부(1264)는, 제2 판형상부(1244)와 마찬가지의 구성이며, 제1 판형상부 유닛(1262-1 내지 1262-9)의 제1 판형상부(1262a) 배면측에 설치된 1개의 판 형상 부재이고, 좌우 방향으로는, 정면시에서 좌측 단부에 설치된 제1 판형상부 유닛(1262-1)의 제1 판형상부(1262a)의 좌측면측의 변부에서부터 우측 단부에 설치된 제1 판형상부 유닛(1262-9)의 제1 판형상부(1262a)의 우측면측의 변부까지의 길이보다 길게 형성되고, 또한, 상하 방향으로는, 제1 판형상부 유닛(1262-1 내지 262-9)에서의 각 제1 판형상부(1262a)의 상하 방향의 폭과 동일 폭(대략 동일 폭으로 해도 좋다)을 갖고 있다. 제2 판형상부(1264)의 정면시에서의 좌측 단부는, 제1 판형상부 유닛(1262-1)의 제1 판형상부(1262a)의 좌측면측의 변부보다 좌측면측에 있고, 누름판(1348b)에 의해 플레이트부(1341)에 고정되고, 또한, 제2 판형상부(1264)의 정면시에서의 우측 단부는, 제1 판형상부 유닛(1262-9)의 제1 판형상부(1262a)의 우측면측의 변부보다 우측면측에 있고, 누름판(1348b)에 의해 플레이트부(1341)에 고정되어 있다. 즉, 제1 판형상부 유닛(1262-1 내지 1262-9)의 각 제1 판형상부의 배면측에는, 제1 판형상부 유닛(1262-1 내지 1262-9)에서의 각 제1 판형상부와 평행하게 제2 판형상부(1264)가 존재한다. 이 제2 판형상부(1264)는, 자석이 흡인하지 않는 재료(자석이 붙지 않는 재료), 즉, 비자성체에 의해 형성되어 있다.
또한, 제2 판형상부(1264)는, 개구부(1342c)보다 크게 형성되어, 개구부(1342c)를 정면측으로부터 커버하도록 설치되어 있다.
또한, 자석부(1270)는, 자석부(1250)와 마찬가지로, 전자석에 의해 형성되고, 그 선단 부분은, 개구부(1342c) 내에 배치되어, 자석부(1270)의 선단이 제2 판형상부(1264)의 배면측의 면에 접하도록 형성되어 있다. 자석부(1270)의 선단의 면(제2 판형상부(1264)측의 면)이 흡인면으로 되어 있다. 하류측 파지부(1260)에서, 자석부(1270)는 1개 설치되고, 자석부(1250)와 동일 크기 동일 형상(대략 동일 크기 동일 형상으로 해도 좋다)으로 형성되어 있다. 그리고, 제어 회로(90)에 의해 자석부(1270)를 구동함으로써, 제1 판형상부 유닛(1262-1 내지 1262-9)에서의 자석부(1270)의 위치에 대응한 제1 판형상부 유닛에서의 제1 판형상부(1262a)가 자력에 의해 흡인되어, 제1 판형상부(1262a)와 제2 판형상부(1264) 사이의 간극이 폐쇄된 상태로 된다. 자석부(1270)는, 지지부(1360)에서의 판형상부(1360e)의 정면측의 면의 하단부측에 설치되고, 플레이트부(1341)의 배면측의 면에 대하여 수직 방향으로 설치되어 있다. 즉, 자석부(1270)는, 아암(1312)측에 고정해서 설치되어 있다.
또한, 자석부(1250)와 자석부(1270)는 좌우 방향으로 동일한 위치에 설치되어 있어, 자석부(1250)를 구동했을 경우와 자석부(1270)를 구동했을 경우에, 동일한 윗실을 파지하도록 되어 있다. 예를 들어, 도 30, 도 31, 도 33, 도 34, 도 35의 예에서는, 자석부(1250)는 제1 판형상부 유닛(1242-8)의 제1 판형상부의 배면에 위치하고, 자석부(1270)는 제1 판형상부 유닛(1262-8)의 제1 판형상부의 배면에 위치하고 있으므로, 동일한 실을 파지한다.
또한, 제1 판형상부 유닛(1262-1 내지 1262-9)에서의 각 제1 판형상부(1262a)의 정면시에서의 상측과 하측에는, 가이드 부재(제2 가이드 부재)(1272, 1274)가 설치되고, 가이드 부재(1272, 1274)는, 도 32에 도시한 바와 같이, 윗실(J)이 제1 판형상부의 배면측을 대각 형상으로 통과하도록 배치되고, 가이드 부재(1272)는, 제1 판형상부의 상측의 정면시에서 좌측에 설치되고, 가이드 부재(1274)는, 제1 판형상부의 하측의 정면시에서 우측에 설치되어 있다. 이에 의해, 제1 판형상부의 배면측에 존재하는 윗실(J)의 경로를 길게 확보할 수 있어, 윗실(J)을 제1 판형상부와 제2 판형상부(1264)에 의해 확실하게 파지할 수 있다.
또한, 회전부(1280)는, 상류측 파지부(1240)와 하류측 파지부(1260)의 상하 방향에서의 중간 위치에 설치되어 있어, 상류측 파지부(1240)의 윗실의 공급 방향의 하류측이면서 또한, 하류측 파지부(1260)의 윗실의 공급 방향의 상류측에 설치되어 있다. 이 회전부(1280)는, 파지부 본체(1241)와 파지부 본체(1261) 사이의 윗실(윗실에서의 파지부 본체(1241)와 파지부 본체(1261) 사이의 부분(위치)으로 해도 좋다)을 회전시키는 것이다.
회전부(1280)는, 회전 아암(1281)과, 회전 아암(1281)을 회전시키는 윗실용 모터(1286)를 갖고 있다. 회전 아암(1281)은, 도 31, 도 33, 도 34, 도 35에 도시한 바와 같이, 막대 형상의 본체부(1282)와, 본체부(1282)의 한쪽 선단에 설치된 훅부(1284)를 갖고 있다. 본체부(1282)의 다른 쪽 단부에는, 윗실용 모터(1286)의 출력축(1286a)이 고정되어 있다. 구체적으로는, 측면시에서, 윗실용 모터(1286)의 출력축(1286a)의 중심축이 본체부(1282)의 중심축을 통과하도록 배치되어 있다. 이 훅부(1284)는, 원호 형상(대략 원호 형상으로 해도 좋다)의 막대 형상을 띠고, 회전 아암(1281)이 회전함으로써, 윗실(J)을 훅부(1284)에 의해 걸어둘 수 있게 되어 있다. 즉, 훅부(1284)는, 회전 아암(1281)이 윗실용 모터(1286)의 출력축(1286a)(구체적으로는, 출력축(1286a)의 축선(회전 중심))을 중심으로 상향으로 회전함으로써, 윗실용 모터(1286)의 출력축(1286a)의 축선과 평행하게 설치된 윗실(J)에 접해서 윗실(J)을 걸어둘 수 있도록 구성되어 있다. 회전 아암(1281)은, 자석부(1250)와 자석부(1270)의 사이의 위치에 설치되고, 좌우 방향에서, 자석부(1250, 1270)와 동일한 위치에 설치되어 있어, 선택된 윗실을 걸어둘 수 있도록 되어 있다.
또한, 윗실용 모터(1286)는, L자 금속 부재(1360f)에 고정해서 설치되고, 이에 의해, 윗실용 모터(1286)는, 아암(1312)측에 고정해서 설치되어 있다. 윗실용 모터(1286)가 회전함으로써, 회전 아암(1281)이 정면측 경사 하방인 퇴피 위치(도 34, 도 35의 1281(B)의 위치)으로부터 상방으로 회전하고, 플레이트부(1341)의 개구부(1342b)로부터 정면측으로 돌출된다. 윗실용 모터(1286)의 출력축(1286a)의 방향(출력축(1286a)의 축선의 방향)은, 좌우 방향(즉, 플레이트부(1341)의 배면측의 면과 평행하면서 또한, 수평 방향)으로 되어 있다. 또한, 회전 아암(1281)이 퇴피 위치에 있을 경우에는, 침봉 케이스(1314)가 좌우 방향으로 슬라이드해도 회전 아암(1281)이 플레이트부(1341) 및 플레이트부(1341)에 설치된 부재(예를 들어, 윗실 지지 부재(1288)나 가이드 부재(1346b) 등)에 접촉하지 않도록 구성되어 있다. 즉, 퇴피 위치는, 침봉 케이스(1314)가 좌우 방향으로 슬라이드해도 회전 아암(1281)이 침봉 케이스(1314)(특히, 플레이트부(1341) 및 플레이트부(1341)에 설치된 부재)에 접촉하지 않는 위치이며, 적어도, 회전 아암(1281)이, 윗실 지지 부재(1288)에 지지되는 윗실에 접하는 위치보다 하방으로 회전한 위치임과 동시에, 회전 아암(1281)의 선단이 개구부(1342b)에 달하지 않는 위치다.
또한, 윗실 지지 부재(1288)는, 플레이트부(1341)의 각 개구부(1342b) 내의 양측에 면하도록 설치되어 있다. 즉, 윗실 지지 부재(1288)는, 선재를 되접어 꺽은 형상이면서 또한, 원호 형상으로 형성한 것이며, 한 쌍의 윗실 지지 부재(1288)는, 동일한 구성으로 되어 있다.
윗실 지지 부재(1288)는, 기단부(1288a)와, 기단부(1288a)의 하단부로부터 연속 설치된 원호 형상 부재(1288b)와, 원호 형상 부재(1288b)의 기단부(1288a)와는 반대측의 단부로부터 연속 설치된 접속 부재(1288c)와, 접속 부재(1288c)의 원호 형상 부재(1288b)와는 반대측의 단부로부터 연속 설치된 원호 형상 부재(1288d)를 갖고, 윗실 지지 부재(1288)는, 선재에 의해 일체로 형성되어 있다.
여기서, 기단부(1288a)는, 상하 방향의 직선 형상으로 형성되고, 기단부(1288a)의 상단부가, 플레이트부(1341)의 배면측의 면의 개구부(1342b)의 상측 위치에 설치되어 있다. 또한, 원호 형상 부재(1288b)는, 윗실용 모터(1286)의 회전 중심과 동심원 형상(대략 동심원 형상으로 해도 좋다)으로 형성되고, 개구부(1342b)에 면해서 형성되어 있다. 원호 형상 부재(1288b)는, 일부를 제외하고 개구부(1342b) 내에 설치되어 있다. 또한, 접속 부재(1288c)는, 대략 원호 형상으로 형성되어 있으며, 정면측의 단부는, 플레이트부(1341)의 정면측의 면보다 정면측으로 돌출되고, 다른 부분은 개구부(1342b) 내에 설치되어 있다. 또한, 원호 형상 부재(1288d)는, 원호 형상 부재(1288b)의 윗실용 모터(1286)의 출력축의 축선(회전 중심을 통과하는 축선)측과는 반대측에 원호 형상 부재(1288b)와 대략 평행하게 윗실용 모터(1286)의 회전 중심과 동심원 형상(대략 동심원 형상으로 해도 좋다)으로 형성되어 있으며, 그 상단부는, 정면측으로 만곡되어 있다. 원호 형상부(1288d)는, 플레이트부(1341)의 정면측의 면보다 정면측으로 돌출되어 있다. 즉, 원호 형상 부재(1288b)와 원호 형상 부재(1288d)는, 측면시에서, 윗실용 모터(1286)의 회전 중심과 동심원 형상으로 형성되고, 1개의 윗실 지지 부재(1288)에서, 원호 형상 부재(1288b)와 원호 형상 부재(1288d)는, 윗실용 모터(1286)의 출력축의 축선(회전 중심을 통과하는 축선)과 직각을 이루는 면을 따라 형성되고, 출력축의 축선과 직각 방향으로 간격을 두고 형성되어 있다. 또한, 1개의 윗실 지지 부재(1288)에서, 원호 형상 부재(1288b)와 원호 형상 부재(1288d)는 좌우 방향으로 동일한 위치에 형성되어 있다. 또한, 1개의 윗실에 대하여 설치된 한 쌍의 윗실 지지 부재(1288)는, 좌우 방향으로 간격을 두고 설치되어 있다. 또한, 접속 부재(1288c)는, 원호 형상 부재(1288b)의 하단부와 원호 형상 부재(1288d)의 하단부를 접속하고 있다.
이에 의해, 한 쌍의 윗실 지지 부재(1288)의 상측으로부터 원호 형상 부재(1288b)와 원호 형상 부재(1288d)의 사이의 위치에 윗실을 삽입하고, 한 쌍의 접속 부재(1288c) 위에 배치함으로써, 한 쌍의 접속 부재(1288c) 간에 윗실(J)을 좌우 방향으로 배치할 수 있어, 회전 아암(1281)에 의해 윗실(J)이 끌어 올려졌을 때에도, 윗실(J)은, 원호 형상 부재(1288b)와 원호 형상 부재(1288d)의 사이에 있게 된다. 즉, 윗실 지지 부재(1288)는, 윗실을 개구부(1342b)의 위치(즉, 상하 및 좌우 방향에서 개구부(1342b)의 위치(구체적으로는, 개구부(1342b)에서의 하측의 위치))에서 좌우 방향으로 지지하고 있으며, 보다 구체적으로는, 개구부(1342b)의 정면측에("개구부(1342b)의 정면측의 위치에"로 해도 좋다) 윗실을 정면시에서 좌우 방향으로 지지하고 있다. 또한, 윗실 지지 부재(1288)가, 윗실을 개구부(1342b) 내(즉, 전후 방향에서 플레이트부(1341)의 정면측의 면과 배면측의 면의 사이의 위치)에서 좌우 방향으로 지지하도록 해도 좋다.
또한, 각 개구부(1342b)의 하방 근방 위치에는, 상방으로부터 보내진(즉, 상류측 파지부(1240)로부터 보내진) 윗실(J)을 윗실 지지 부재(1288)에 유도하기 위한 막대 형상의 가이드 부재(제1 윗실 경로 반전 부재)(1290)가 플레이트부(1341)의 정면측에 고정해서 설치되어 있다. 이 가이드 부재(1290)에 의해, 상방으로부터 유도된 윗실이 반전해서 윗실 지지 부재(1288)에 유도된다.
또한, 지지부(1360)는, 아암(1312)의 상면부(1312a) 위에 설치되고, 아암(1312) 위에 설치된 L자 금속 부재(1360a)와, L자 금속 부재(1360a)에 고정된 L자 금속 부재(1360b)와, L자 금속 부재(1360b)에 고정된 막대 형상판부(1360c)와, 막대 형상판부(1360c)에 고정된 L자 금속 부재(1360d)와, L자 금속 부재(1360d)에 고정된 판형상부(1360e)와, 판형상부(1360e)의 정면측의 면에 고정된 L자 금속 부재(1360f)를 갖고 있다.
여기서, 판형상부(1360e)는, 플레이트부(1341)와 평행(대략 평행으로 해도 좋다)으로 설치되어 있다. 또한, L자 금속 부재(1360f)에서의 한쪽의 판형상부(1360f-1)는 판형상부(1360e)에 고정되고, 판형상부(1360f-1)로부터 세워 설치된 다른 쪽의 판형상부(1360f-2)은, 판형상부(1360e)에 대하여 직각에 설치되고 있다.이에 의해, 판형상부(1360f-2)는, 플레이트부(1341)에 대하여 직각으로 되어 있다. 또한, L자 금속 부재(1360d)에서의 한쪽의 판형상부(1360d-1)는 판형상부(1360e)에 고정되고, 판형상부(1360d-1)로부터 세워 설치된 다른 쪽의 판형상부(1360d-2)는, 플레이트부(1341)에 대하여 직각으로 설치되어 있다.
또한, 지지부(1360)를 아암(1312)의 구성 요소의 일부로 하고, 상기 아암(1312)을 아암 본체로 해서, 아암이, 아암 본체와 지지부(1360)를 갖는 구성으로 해도 좋다.
또한, 제어 회로(90)는, 주축 모터(20)와, 윗실용 모터(1286)와, 자석부(1250)와, 자석부(1270)의 동작을 제어하는 회로이며, 기억 장치(92)에 기억된 데이터에 따라서 각 부의 동작을 제어한다. 즉, 제어 회로(90)는, 기억 장치(92)로부터 판독된 자수 데이터에 따라서 주축 데이터(도 7 참조)를 작성하고, 작성한 주축 데이터에 따라서 주축 모터(20)의 동작을 제어한다.
또한, 제어 회로(90)는, 기억 장치(92)로부터 판독된 자수 데이터에 따라서 윗실 제어용 토크 데이터(도 9 참조)를 작성하고, 토크 제어 구간에서는, 이 윗실 제어용 토크 데이터에 기초하여 윗실용 모터(1286)를 토크 제어한다. 또한, 제어 회로(90)는, 위치 제어 구간에서는, 도 15에 도시하는 바와 같은 각도 대응 데이터를 작성해서 이 각도 대응 데이터에 따라서 위치 제어한다.
또한, 제어 회로(90)는, 위치 제어 구간의 종점에서부터 토크 제어 구간의 종점까지의 구간에서는, 상류측 파지부(1240)를 폐쇄로 하고, 하류측 파지부(1260)를 개방으로 하도록, 자석부(1250, 1270)를 제어하고, 한편, 토크 제어 구간의 종점에서부터 위치 제어 구간의 종점까지의 구간에서는, 상류측 파지부(1240)를 개방으로 하고, 하류측 파지부(1260)를 폐쇄로 하도록, 자석부(1250, 1270)를 제어한다.
제어 회로(90)는, 실시예 1, 실시예 2의 경우와 마찬가지로, 구체적으로는 도 5에 도시한 바와 같이, CPU(90a)와, PWM 회로(90b)와, 전류 센서(90c)를 갖고 있다. CPU(90a)와 PWM 회로(90b)와 전류 센서(90c)의 각 부의 구성은, 실시예 1, 실시예 2와 마찬가지이므로, 상세한 설명을 생략한다. 또한, 실시예 3에서는, 도 5에서의 솔레노이드(50) 대신에 자석부(1250)가 되고, 솔레노이드(70) 대신에 자석부(1270)가 된다.
또한, 주축 모터(20)와 제어 회로(90) 사이에는, 주축 모터(20)의 각도(주축 모터(20)의 회전 방향의 위치)를 검출하기 위한 인코더(21)가 설치되고, 윗실용 모터(1286)와 제어 회로(90) 사이에는, 윗실용 모터(1286)의 각도(윗실용 모터(1286)의 회전 방향의 위치)를 검출하기 위한 인코더(1287)가 설치되고, 제어 회로(90)에서, 각 인코더로부터의 정보에 의해 각 모터의 각도(회전 방향의 위치)가 검출된다.
또한, 북집(12c)은, 헤드(1207)의 하방에서 재봉틀 테이블의 상면보다 하측의 위치에 설치되고, 구체적으로는, 재봉틀 테이블의 하측에 설치된 북집 토대(도시하지 않음)에 지지되어 있다.
또한, 봉제 프레임(12d)은, 가공 천을 팽팽하게 유지하기 위한 부재이며, 재봉틀 테이블의 상방(상면으로 해도 좋다)에 설치되어 있다.
또한, 주축(22)은, 주축 모터(20)에 의해 회전되고, 그 회전력이 소정의 동력 전달 기구에 의해 전달되어서, 실채기(12a-1 내지 12a-9), 침봉(12b-1 내지 12b-9), 노루발의 각 기계 요소나 북집(12c)을 구동한다. 또한, 주축 모터(20)는, 일 방향으로 회전하도록 구성되어 있다. 또한, 헤드를 복수 설치한 다두 자수 재봉틀의 경우에는, 예를 들어, 각 헤드에 공통된 주축이 설치되고, 상기 주축을 회전시키는 주축 모터가 설치된다.
프레임 구동 장치(24)는, 제어 회로로부터의 지령에 따라서 봉제 프레임(12d)을 X축 방향(X1-X2 방향) 및 Y축 방향(Y1-Y2 방향)으로 이동시키는 것이며, 침봉(12b)의 상하 이동에 동기하도록 해서 봉제 프레임(12d)을 이동시킨다. 이 프레임 구동 장치(24)는, 구체적으로는, X축 방향으로 봉제 프레임(12d)을 이동시키기 위한 서보 모터나 Y축 방향으로 봉제 프레임(12d)을 이동시키기 위한 서보 모터 등에 의해 구성된다.
또한, 기억 장치(92)에는, 자수를 행하기 위한 자수 데이터가 기억되어 있다. 이 자수 데이터는, 예를 들어, 스티치 폭, 스티치 방향, 실 종류(복수 종류의 실 중 어느 실을 사용할지), 실 속성(실 재질이나 실 굵기)에 관한 데이터가 각 스티치마다 설정된 것이다.
또한, 기억 장치(92)에는, 실시예 1과 마찬가지로, 도 6에 도시한 바와 같이, 토크 제어 구간의 시점과 종점에 관한 데이터가 주축 각도의 정보로서 기억되고, 또한, 위치 제어 구간의 시점과 종점에 관한 데이터가 주축 각도의 정보로서 기억되어 있다. 토크 제어 구간의 시점과 종점, 위치 제어 구간의 시점과 종점은, 실시예 1의 경우와 마찬가지이므로 상세한 설명을 생략한다.
또한, 윗실(J)의 경로를 설명하면, 9개의 실은 모두 마찬가지의 경로이므로, 정면시에서 우측 단부의 윗실을 예로 들면, 권취 실(도시하지 않음)로부터 유도된 윗실(J)은, 윗실 가이드(1300)로부터 가이드 부재(1252)에 접해서 상류측 파지부(1240)의 제1 판형상부 유닛(1242-9)의 제1 판형상부와 제2 판형상부(1244) 사이를 통과하고, 그 후, 가이드 부재(1254)에 접하고, 그 후, 가이드 부재(1290)에 의해 반전하여, 윗실 지지 부재(1288)에 이른다. 한 쌍의 윗실 지지 부재(1288)를 통과한 윗실(J)은, 가이드 부재(1272)에 접해서 하류측 파지부(1260)의 제1 판형상부 유닛(1262-9)의 제1 판형상부와 제2 판형상부(1264) 사이를 통과하고, 그 후, 가이드 부재(1274)에 접한다. 윗실(J)은, 그 밖에, 윗실 가이드(1302) 및 실 조절 스프링(1337)을 거쳐서 실채기(12a-9)에 이르고, 실채기(12a-9)로부터 윗실 가이드(1338)를 거쳐서, 침봉(12b-9)의 재봉 바늘에 이른다. 윗실은, 이상의 순서로 상류측에서부터 하류측으로 경유한다.
다음으로, 상기 구성의 재봉틀(1205)의 동작에 대해서 설명한다. 우선, 윗실용 모터(1286) 및 자석부(1250, 1270)의 동작에 대해서 설명한다.
우선, 제어 회로(90)는, 실시예 2와 마찬가지로, 기억 장치(92)에 기억되어 있는 자수 데이터에 따라서, 주축 데이터(도 7 참조)를 각 스티치마다 작성한다. 제어 회로(90)에 의한 주축 데이터의 작성 방법은, 실시예 2와 마찬가지이므로, 상세한 설명을 생략한다.
또한, 제어 회로(90)는, 실시예 2와 마찬가지로, 기억 장치(92)에 기억된 자수 데이터에 따라서, 윗실용 모터(1286)의 토크 제어에 사용하는 윗실 제어용 토크 데이터를 각 스티치마다 작성한다(도 9 참조). 윗실 제어용 토크 데이터의 작성 방법은, 실시예 2와 마찬가지이므로, 상세한 설명을 생략한다.
실제의 자수 바느질에서는, 실시예 2에서의 동작과 마찬가지이며, 도 10 내지 도 13, 도 17의 흐름도에 따라서 동작하는데, 실시예 3에서는, 침봉이 복수 설치되어, 복수의 침봉 중에서 침봉이 선택되므로(즉, 실이 선택되므로), 도 10의 흐름도에서, 주축 각도를 검출하여(S1), 1개의 스티치의 초두에 대응한 주축 각도일 경우(예를 들어, 도 18에서의 0도)(즉, 다음 스티치로 이행할 때)에는, 선택되는 윗실이 변경될 경우에는, 침봉 케이스(1314)의 슬라이드 동작을 제어하는 공정이, 스텝 S1과 스텝 S2의 사이에 설치되고, 그 공정에서는, 침봉 케이스(1314)를 슬라이드시켜서, 선택된 실의 위치에 자석부(1250, 1270)가 배치되는 동시에, 회전부(1280)의 회전 아암(1281)이 선택된 실을 걸어서 끌어올릴 수 있도록 그 윗실에 대응한 개구부(1342b)의 위치에 오도록 한다.
또한, 침봉 케이스(1314)를 아암(1312)에 대하여 슬라이드 동작할 때는, 회전 아암(1281)을 도 34, 도 35의 1281(B)에 도시하는 퇴피 위치로까지 하방으로 회전시켜서, 회전 아암(1281)이 플레이트부(1341) 및 플레이트부(1341)에 설치된 부재에 접촉하지 않도록 한다.
또한, 도 10의 스텝 S3의 토크 제어 서브루틴에서도, 실시예 1 및 실시예 2와 마찬가지로, 도 11에 나타내는 흐름도에 도시한 바와 같이 동작한다.
또한, 도 10의 스텝 S5의 위치 제어 서브루틴에서도, 실시예 1과 마찬가지로, 도 12, 도 13에 나타내는 흐름도에 도시한 바와 같이 동작한다.
또한, 상류측 파지부(1240)와 하류측 파지부(1260)의 전환 제어에 대해서도, 실시예 1, 실시예 2와 마찬가지로, 도 17, 도 18에 도시한 바와 같이, 윗실용 모터(1286)에 관한 토크 제어 구간의 종점에서부터 위치 제어 구간의 종점까지는, 상류측 파지부(1240)의 파지부 본체(1241)를 개방으로 하고, 하류측 파지부(1260)의 파지부 본체(1261)를 폐쇄로 하고, 한편, 위치 제어 구간의 종점에서부터 토크 제어 구간의 종점까지는, 상류측 파지부(1240)의 파지부 본체(1241)를 폐쇄로 하고, 하류측 파지부(1260)의 파지부 본체(1261)를 개방으로 한다. 또한, 파지부 본체(1241, 1261)가 폐쇄되면, 파지된 윗실이 고정되고, 파지부 본체(1241, 1261)가 개방되면, 윗실의 고정이 해제된다.
또한, 자석부(1250)를 구동함으로써, 제1 판형상부 유닛(1242-1 내지 1242-9)에서의 자석부(1250)의 위치에 대응한 제1 판형상부 유닛의 제1 판형상부가 자력에 의해 흡인되어, 제1 판형상부(1242a)와 제2 판형상부(1244) 사이의 간극이 강하게 폐쇄된 상태로 되고, 파지부 본체(1241)가 폐쇄되어, 제1 판형상부(1242a)와 제2 판형상부(1244)로 윗실(J)을 사이에 끼워 파지한 폐쇄 상태가 된다. 예를 들어, 도 31, 도 34, 도 35에 도시한 바와 같이, 자석부(1250)가 제1 판형상부 유닛(1242-8)의 제1 판형상부(1242a)의 배면측에 위치하고 있을 경우에는, 자석부(1250)를 구동함으로써 제1 판형상부(1242a)와 제2 판형상부(1244) 사이의 간극이 강하게 폐쇄된 상태로 되어, 제1 판형상부(1242a)와 제2 판형상부(1244) 사이의 윗실이 파지된다. 또한, 자석부(1250)를 구동하지 않을 경우에는, 제1 판형상부(1242a)와 제2 판형상부(1244) 사이의 간극이 강하게 폐쇄된 상태로 되지는 않기(즉, 제1 판형상부와 제2 판형상부가 단순히 접하고 있는 상태로 되어 있기) 때문에, 파지부 본체(1241)가 개방이 되어, 윗실 파지를 해제한 개방 상태가 된다. 이렇게 상류측 구동부로서의 자석부(1250)는, 파지부 본체(1241)에 대하여 윗실을 파지한 폐쇄 상태와 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환한다.
마찬가지로, 자석부(1270)를 구동함으로써, 제1 판형상부 유닛(1262-1 내지 1262-9)에서의 자석부(1270)의 위치에 대응한 제1 판형상부 유닛의 제1 판형상부가 자력에 의해 흡인되어, 제1 판형상부(1262a)와 제2 판형상부(1264) 사이의 간극이 강하게 폐쇄된 상태로 되고, 파지부 본체(1261)가 폐쇄되어, 제1 판형상부(1262a)와 제2 판형상부(1264)로 윗실(J)을 사이에 끼워 파지한 폐쇄 상태가 된다. 예를 들어, 도 31, 도 34, 도 35에 도시한 바와 같이, 자석부(1270)가 제1 판형상부 유닛(1262-8)의 제1 판형상부(1262a) 배면측에 위치하고 있을 경우에는, 자석부(1270)를 구동함으로써 제1 판형상부(1262a)와 제2 판형상부(1264) 사이의 간극이 강하게 폐쇄된 상태로 되어, 제1 판형상부(1262a)와 제2 판형상부(1264) 사이의 윗실이 파지된다. 또한, 자석부(1270)를 구동하지 않을 경우에는, 제1 판형상부(1262a)와 제2 판형상부(1264) 사이의 간극이 강하게 폐쇄된 상태로 되지는 않기(즉, 제1 판형상부와 제2 판형상부가 단순히 접하고 있는 상태로 되어 있기) 때문에, 파지부 본체(1261)가 개방이 되어, 윗실 파지를 해제한 개방 상태가 된다. 이렇게 하류측 구동부로서의 자석부(1270)는, 파지부 본체(1261)에 대하여 윗실을 파지한 폐쇄 상태와 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환한다.
즉, 윗실 제어부(1230)의 동작을 설명하면, 위치 제어 구간의 종점의 위치에서는, 회전 아암(1281)이 상사점의 위치(초기 위치)로 되어 있다. 즉, 회전 아암(1281)의 훅부(1284)가 경사 상방에 있는 위치(도 34, 도 35의 1281(A)에 도시하는 위치)로 되어 있다. 이 초기 위치에서는, 회전 아암(1281)의 선단은, 개구부(1342b)로부터 플레이트부(1341)의 정면측에 노출되어 있다. 또한, 선택되는 윗실이 변경될 경우에는, 회전 아암(1281)이 대피되므로, 회전 아암(1281)을 초기 위치로까지 회전시킨다. 그때, 회전 아암(1281)은 상방으로 회전되어, 윗실 지지 부재(1288)에 지지된 윗실에 접해서 걸어둔 상태로 윗실을 초기 위치까지 회전시킨다.
다음으로, 토크 제어 구간에 들어가면, 파지부 본체(1241)가 폐쇄, 파지부 본체(1261)가 개방인 상태에서, 윗실용 모터(1286)가 토크 제어되고, 윗실용 모터(1286)에 의해 회전 아암(1281)에 대하여 상방으로 회전력이 부여되어 있다. 이에 의해, 실채기(12a-1) 등의 윗실(J)에 대한 잡아당김 방향(끌어올림 방향)에 저항해서 회전 아암(1281)이 윗실(J)을 잡아당기고 있는 상태에서, 실채기(12a-1) 등이 상방으로 회전하여 윗실(J)을 가공 천에 대해 끌어올리고 있다. 이에 의해, 실채기(12a-1) 등이 윗실(J)을 끌어올리는 것(즉, 실채기(12a)가 상사점(다른 쪽의 사점)으로 이행하는 것)에 수반하여, 회전 아암(1281)이 실채기(12a-1) 등의 윗실(J)의 잡아당김 방향(하방)으로 회전해 나간다.
또한, 실시예 1, 실시예 2와 마찬가지로, 윗실 제어용 토크 데이터에서 설정되는 토크의 값은, 실채기(12a-1) 등이 윗실(J)을 끌어올리는 것에 수반하여 회전 아암(1281)이 실채기(12a-1) 등의 윗실(J)의 잡아당김 방향(하방)으로 회전하여, 실채기(12a)에 의한 윗실(J)의 잡아당김에 지장이 없을 정도의 값으로 설정한다.
다음으로, 위치 제어 구간에 들어가면, 파지부 본체(1241)가 개방, 파지부 본체(1261)가 폐쇄인 상태에서, 윗실용 모터(1286)가 위치 제어되어 회전 아암(1281)이 윗실(J)을 끌어내는 방향(상방)으로 회전한다. 도 34, 도 35에서의 1281(A)는 위치 제어 구간의 종점에서 윗실용 모터(286)가 초기 위치로 복귀됨으로써 회전 아암(1281)이 초기 위치(원점 위치로 해도 좋다)로까지 회전한 상태를 도시하고 있다.
토크 제어시에 있어서, 토크의 값이 클 경우에는, 윗실(J)을 강하게 당기므로, 그 스티치는 단단하게 바느질되게 되고, 토크의 값이 작을 경우에는, 윗실(J)을 약하게 당기므로, 그 스티치는 부드럽게 바느질되게 된다.
이상과 같이, 각 스티치마다의 제어 구간에서, 실채기(12a-1) 등이 윗실에 의해 봉제하는 가공 천에 대하여 윗실을 잡아당기는 구간인 실채기(12a-1)의 하사점에서부터 상사점까지의 구간에서의 적어도 일부를 포함하는 구간인 토크 제어 구간에서는, 파지부 본체(1241)를 폐쇄 상태로 하고, 파지부 본체(1261)를 개방 상태로 한 상태에서, 실채기(12a-1) 등이 윗실을 잡아당기는 방향에 대항해서 윗실에 장력을 부여하도록 토크값에 따라서 회전 아암(1281)에 회전력을 부여하는 토크 제어를 행하고, 한편, 토크 제어 구간 이외의 구간의 적어도 일부인 위치 제어 구간에서는, 파지부 본체(1241)를 개방 상태로 하고, 파지부 본체(1261)를 폐쇄 상태로 한 상태에서, 윗실용 모터(1286)의 회전 방향의 위치인 윗실용 모터(1286)의 각도에서의 초기 위치로 윗실용 모터(1286)의 각도가 복귀되도록 윗실용 모터(1286)의 각도의 위치 데이터에 따라서 회전 아암(1281)에 회전력을 부여하는 위치 제어를 행해서 윗실을 상류로부터 끌어낸다.
또한, 주축 모터(20)의 제어는, 상기 실시예 1과 마찬가지이며, 도 21, 도 22에 나타내는 흐름도에 따라서 동작하는데, 실시예 3에서는, 실시예 2와 마찬가지로, 침봉이 복수 설치되고, 복수의 침봉 중에서 침봉이 선택되므로(즉, 실이 선택되므로), 도 21의 흐름도의 스텝 S51에서, 주축 데이터로부터 주축 각도를 판독했을 때에, 1개의 스티치의 초두에 대응한 주축 각도일 경우(예를 들어, 도 18에서의 0도)에는, 선택되는 실이 변경될 경우에는, 침봉 케이스(1314)의 슬라이드 동작을 제어하는 공정이, 스텝 S51과 스텝 S52의 사이에 행해지고, 그 공정에서, 침봉 케이스(1314)를 슬라이드시켜서, 선택된 실의 위치에 자석부(1250, 1270)가 배치되는 동시에, 회전부(1280)의 회전 아암(1281)이 선택된 실을 걸어서 끌어올릴 수 있도록 그 실에 대응한 개구부(1342b)의 위치에 오도록 한다.
주축 모터(20)의 제어에서는, 침봉 케이스(1314)의 슬라이드 동작의 제어가 설정되는 점 이외에는, 실시예 1과 마찬가지이므로, 상세한 설명을 생략한다.
이상과 같이, 실시예 3의 재봉틀에 따르면, 토크 제어 구간에서 윗실에 대하여 토크 제어를 행하므로, 윗실에 대한 장력의 크기를 제어할 수 있고, 특히, 윗실 제어용 토크 데이터(도 9)에 의해, 토크 제어 구간에서 스티치마다 토크 제어를 행하므로, 스티치마다 윗실에 대한 장력을 제어할 수 있어, 스티치마다 스티치의 견고함을 조정할 수 있다.
또한, 다침 헤드의 경우에, 서로 다른 윗실로부터 스티치를 형성했을 경우라도, 윗실 제어용 토크 데이터에서의 토크값을 동일하게 함으로써, 윗실에 대한 장력을 동등하게 제어할 수 있다. 또한, 다두 자수 재봉틀의 경우에, 토크 제어 구간에 사용하는 윗실 제어용 토크 데이터에 대해서, 각 헤드에서 공통된 윗실 제어용 토크 데이터로 함으로써, 각 헤드에서, 윗실에 대한 장력을 동등하게 할 수 있다.
또한, 종래의 재봉틀(도 47 참조)에서의 실 조절 접시와 로터리 텐션 대신에, 윗실 제어부(1230)를 설치함으로써, 윗실(J)을 끌어내는 위치 제어 구간에서는, 파지부 본체(1241)가 개방되고, 회전부(1280)의 회전 아암(1281)보다 상류에는, 윗실 가이드(1300)가 존재할 뿐으로 실 조절 접시와 로터리 텐션의 마찰 저항이 존재하지 않으며, 또한, 파지부 본체(1261)가 폐쇄되므로, 실채기(12a)의 움직임이 윗실을 끌어낼 때 지장이 되지 않아, 따라서, 윗실을 원활하게 권취 실로부터 끌어낼 수 있어, 실의 끊어짐의 우려를 작게 할 수 있다.
또한, 도 48에 도시하는 종래의 재봉틀에 비해, 실 조절 접시(95), 로터리 텐션(94), 윗실 가이드(1300, 1302)가 설치된 윗실 조정 부재 장착부(2340) 대신에, 파지부 본체(1241, 1261), 윗실 지지 부재(1288)가 설치된 윗실 제어용 장착부(1340)를 침봉 케이스 본체(1330)에 설치하고, 또한, 아암(1312)측에, 지지부(1360)를 개재해서 자석부(1250, 1270)와 회전부(1280)를 설치하고, 제어 회로(90)나 기억부(92)의 구성을 본 실시예의 구성으로 함으로써 재봉틀(1205)을 구성할 수 있고, 헤드에서 종래의 재봉틀에 비해 교체하는 부재 이외의 구성, 특히, 아암(1312)과 그 내부의 구성이나, 침봉 케이스 본체(1330)와 그 내부의 구성은, 종래의 재봉틀의 구성을 이용할 수 있으므로, 제조 비용을 저감시킬 수 있다.
또한, 윗실의 실의 끊어짐이 발생한 경우에는, 토크 제어 구간에서, 회전 아암(1281)이 하방으로 회전하지 않는, 즉, 회전 아암(1281)이 윗실용 모터(1286)의 회전력 부여 방향과 반대 방향인 하방으로 잡아 당겨지 않으므로, 회전 아암(1281)이 하방으로 회전하지 않는 것을 검출함으로써 실의 끊어짐을 검출할 수 있고, 또한, 실의 끊어짐이 발생하지 않은 경우에는, 토크 제어 구간에서는, 회전 아암(1281)이 하방으로 회전하므로, 정확하게 실의 끊어짐을 검출할 수 있다.
또한, 위치 제어 구간에서는, 위치 제어 구간에서, 윗실용 모터(1286)의 현재 위치(각도)를 검출하여, 윗실용 모터(1286)의 초기 위치의 각도로까지 위치 제어하기 위한 각도 대응 데이터를 작성하고, 이 각도 대응 데이터에 따라서, 윗실용 모터(1286)의 초기 위치로까지 위치 제어에 의해 복귀시키는 제어를 행하므로, 토크 제어 구간에서, 회전 아암(1281)을 끌어올릴 수 있음으로써 소비된 양만큼 윗실을 끌어낼 수 있으므로, 윗실을 끌어냄으로써 축사된 양의 과부족이 발생하지 않는다.
또한, 상류측 파지부(1240)와 하류측 파지부(1260)와 회전부(1280)를 구비한 구성을 다침 헤드에 적용할 경우에, 상류측 파지부(1240)의 자석부(1250)와, 하류측 파지부(1260)의 자석부(1270)와, 회전부(1280)를 각각 1개 설치하는 것만으로 구성할 수 있으므로, 제조 비용을 억제한 효율적인 구성으로 할 수 있다.
실시예 4
다음으로, 실시예 4의 재봉틀에 대해서 설명한다. 실시예 4의 재봉틀은, 실시예 3의 재봉틀과 마찬가지의 구성이지만, 자석부(1250, 1270)와 회전부(1280)를 지지하는 구성이 상이하다.
즉, 실시예 4의 재봉틀을 도 37, 도 38에 의해 설명하면, 윗실 제어용 장착부(1340)에서의 플레이트부(1341)의 배면측의 면에는, 미끄럼 이동용 부재(1350)가 고정해서 설치되고, 또한, 침봉 케이스 본체(1330)의 상면에는, 미끄럼 이동용 부재(1352)가 고정해서 설치되어 있다. 또한, 도 38은, 윗실 제어용 장착부(1340)와 윗실 제어부(1230)만을 도 32에서의 P-P 위치에서 파단한 주요부 단면도이다. 또한, 도 38은, 윗실을 생략해서 그리고 있다.
즉, 미끄럼 이동용 부재(1350)는, 플레이트부(1341)의 배면측의 면의 상단부 영역에 설치되고, L자 형상의 판 형상부로 구성되어 있다. 즉, 미끄럼 이동용 부재(1350)는, 플레이트부(1341)의 배면측의 면에 대하여 직각을 이루고, 좌우 방향에 설치된 판형상부(1350a)와, 판형상부(1350a)의 배면측의 단부로부터 연속 설치되고, 하방을 향해 형성된 판형상부(1350b)를 갖고 있다. 판형상부(1350a)와 판형상부(1350b)는, 모두 직사각 형상이며, 판형상부(1350b)는, 플레이트부(1341)와 평행하게 설치되어 있다.
또한, 미끄럼 이동용 부재(1352)는, 침봉 케이스 본체(1330)의 상면에 고정되어 좌우 방향으로 설치된 판형상부(1352a)와, 판형상부(1352a)의 배면측의 단부로부터 경사 상방에 형성된 판형상부(1352b)를 갖고 있다. 판형상부(1352a)와 판형상부(1352b)는, 모두 직사각 형상이며, 판형상부(1352b)는, 플레이트부(1341)와 평행하게 설치되어 있다. 판형상부(1352b)와 플레이트부(1341) 사이의 거리와 판형상부(1350b)와 플레이트부(1341) 사이의 거리는 동일하게 형성되고, 판형상부(1350b)의 배면측의 면과 판형상부(1352b)의 배면측의 면은 동일 평면 위에 배치된다. 판형상부(1350a)와 판형상부(1350b)와 판형상부(1352a)와 판형상부(1352b)는 동일한 두께로 형성되어 있다.
판형상부(1350b)의 하단부의 변부와 판형상부(1352b)의 상단부의 변부는, 지지부(1370)가 좌우 방향으로 미끄럼 이동하기 위한 레일부로서 기능한다.
또한, 미끄럼 이동용 부재(1352)는, 침봉 케이스 본체(1330)의 상면에 설치되어 있는 것으로 했지만, 이것에 한정되지는 않고, 플레이트부(1341)의 배면측의 면에 설치하는 구성으로 해도 좋다. 또한, 미끄럼 이동용 부재(1350)와 미끄럼 이동용 부재(1352)의 양측면에 미끄럼 이동용 부재(1350)와 미끄럼 이동용 부재(1352)를 접속하는 측면부를 설치하여, 미끄럼 이동용 부재(1350)와 미끄럼 이동용 부재(1352)를 일체로 형성하고, 일체로 형성한 미끄럼 이동용 부재(1350, 1352)를 침봉 케이스 본체(1330)의 상면에 설치해도 좋다.
또한, 지지부(자석부·모터 지지 부재)(1370)는, 자석부(1250, 1270)와 회전부(1280)를 지지하는 부재이며, 판형상부(1372)와, 판형상부(1372)의 정면측의 면에 고정된 L자 금속 부재(1374)와, 판형상부(1372)의 배면측의 면에 고정된 L자 금속 부재(1376)를 갖고 있다.
즉, 판형상부(1372)는, 직사각 형상의 판 형상을 띠고, 상하 방향의 길이(L1)는, 판형상부(1350b)의 하단부와 판형상부(1352b)의 상단부 간의 길이(L2)보다 길게 형성되어 있다. 이 판형상부(1372)의 배면측의 면에는, 4개의 코너부의 위치에 차륜부(1373)가 판형상부(1372)에 대하여 회전 가능하게 설치되어 있다. 즉, 차륜부(1373)는, 간격을 두고 설치된 한 쌍의 원판부(1373a)와, 한 쌍의 원판부(1373a)의 사이에 설치된 원통 형상부(1373b)를 갖고, 상기 원통 형상부(1373b)는, 판형상부(1372)에 고정된 축부(1373c)에 대하여 회전 가능하게 형성되어 있다. 상측의 2개의 차륜부(1373)의 한 쌍의 원판부(1373a) 간에는, 판형상부(1350b)의 하단부가 위치하고, 판형상부(1350b)의 하단부는, 원통 형상부(1373b)에 접하고, 하측의 2개의 차륜부(1373)의 한 쌍의 원판부(1373a) 간에는 판형상부(1352b)의 상단부가 위치하고, 판형상부(1352b)의 상단부는, 원통 형상부(1373b)에 접하고 있다. 이에 의해, 판형상부(1372)를 좌우 방향으로 슬라이드시킴으로써, 차륜부(1373)가 판형상부(1350b, 1352b)를 따라 회전하고, 지지부(1370)는, 좌우 방향으로 원활하게 미끄럼 이동한다. 판형상부(1372)는, 플레이트부(1341)와 평행으로 되어 있다.
또한, L자 금속 부재(1374)에서의 한쪽의 판형상부(1374-1)는 판형상부(1372)에 고정되고, 판형상부(1374-1)로부터 세워 설치한 다른 쪽의 판형상부(1374-2)는, 판형상부(1374-1)에 대하여 직각으로 설치되어 있다. 이에 의해, 판형상부(1374-2)는, 플레이트부(1341)에 대하여 직각으로 되어 있다. 또한, L자 금속 부재(1376)에서의 한쪽의 판형상부(1376-1)는 판형상부(1372)에 고정되고, 판형상부(1376-1)로부터 세워 설치한 다른 쪽의 판형상부(1376-2)는 판형상부(1376-1)의 하단부로부터 연속 설치되고, 수평 방향으로 설치되어 있다. 이 판형상부(1376-2)에는, 막대 형상판부(1380c)가 결합하는 홈부(1376-2a)가 형성되어 있다.
또한, 아암(1312)의 상면부(1312a) 위에는, 미끄럼 이동 규제부(1380)가 설치되고, 미끄럼 이동 규제부(1380)는, 아암(1312) 위에 설치된 L자 금속 부재(1380a)와, L자 금속 부재(1380a)에 고정된 L자 금속 부재(1380b)와, L자 금속 부재(1380b)에 고정된 막대 형상판부(1380c)를 갖고 있다. 도 37에 도시한 바와 같이, L자 금속 부재(1380a)에서의 세워 설치한 판형상부에는, 횡방향으로 긴 구멍(1380a-1)이 형성되고, L자 금속 부재(1380b)에 설치된 볼트(1380b-1)가 긴 구멍(1380a-1)에 삽입 관통되어, 볼트(1380b-1)에 너트(1380b-2)를 나사 결합함으로써, L자 금속 부재(1380b)가 L자 금속 부재(1380a)에 고착된다. 또한, 긴 구멍(1380a-1)에 볼트(1380b-1)가 삽입 관통되므로, L자 금속 부재(1380b)의 L자 금속 부재(1380a)에 대한 설치 위치를 좌우 방향으로 조정할 수 있다. 또한, 막대 형상판부(1380c)의 정면측의 단부는, L자 금속 부재(1376)의 홈부(1376-2a)에 결합하고 있다. 이상과 같이, 막대 형상판부(1380c)가 판형상부(1376-2)의 홈부에 결합한 상태로 함으로써, 미끄럼 이동 규제부(1380)는, 지지부(1370)의 좌우 방향의 미끄럼 이동을 규제해서 지지부(1370)의 좌우 방향의 위치 결정을 행하고, 막대 형상판부(1380c)가 판형상부(1376-2)의 홈부에 결합한 상태로 함으로써, 자석부(1250, 1270)와 회전부(1280)는, 아암(1312)측에 고정해서 설치되게 된다.
또한, 미끄럼 이동 규제부(1380)를 아암(1312)의 구성 요소의 일부로 하고, 상기 아암(1312)을 아암 본체로 해서, 아암이, 아암 본체와 미끄럼 이동 규제부(1380)를 갖는 구성으로 해도 좋다.
실시예 4에서의 상기 구성 이외의 구성은 실시예 3과 마찬가지이므로, 상세한 설명을 생략한다.
실시예 4에서의 재봉틀에서는, 지지부(1370)가 미끄럼 이동용 부재(1350, 1352)에 대하여 미끄럼 이동 가능하게 형성되어 있으므로, 지지부(1370)를 플레이트부(1341)의 배면측에 설치할 때에, 좌우 방향의 위치를 미세 조정할 수 있어, 상류측 자석부, 하류측 자석부나 회전 아암의 좌우 방향의 위치를 미세 조정할 수 있다. 즉, 지지부(1370)를 좌우 방향으로 미끄럼 이동시켜서 적절한 위치로 조정하면, 막대 형상판부(1380c)를 L자 금속 부재(1376)에 결합시키고, 그 후, 너트(1380b-2)를 조임으로써 L자 금속 부재(1380b)를 L자 금속 부재(1380a)에 고정시킨다. 또한, 너트(1380b-2)를 볼트(1380b-1)에 대해 느슨히 한 상태에서, 막대 형상판부(1380c)를 L자 금속 부재(1376)에 결합시켜, L자 금속 부재(1380b)를 L자 금속 부재(1380a)에 대하여 좌우측 방향으로 이동시킴으로써, 지지부(1370)를 미끄럼 이동용 부재(1350, 1352)에 대해 미끄럼 이동시켜서 지지부(1370)의 위치를 조정하고, 그 후, 너트(1380b-2)를 조이도록 해도 좋다.
또한, 실시예 4의 재봉틀에서의 동작은, 실시예 2, 3과 마찬가지이므로, 상세한 설명을 생략한다.
실시예 5
다음으로, 실시예 5의 재봉틀에 대해서 설명한다. 실시예 5의 재봉틀은, 실시예 3의 재봉틀과 거의 마찬가지의 구성이지만, 파지부 본체(1241, 1261)의 구성이 상이하다.
즉, 상류측 파지부(1240)에서의 파지부 본체(1241)는, 도 39 내지 도 41에 도시한 바와 같이, 제1 판형상부 유닛(1400)과, 제2 판형상부(1408)를 갖고, 제1 판형상부 유닛(1400)은, 각 윗실마다 설치되어 있다. 또한, 도 39는, 윗실 제어용 장착부(1340)와 윗실 제어부(1230)만을 파단한 주요부 단면도이다. 또한, 도 39는, 윗실을 생략해서 그리고 있다.
여기서, 제1 판형상부 유닛(1400)은, 플레이트부(1341)의 정면측의 면의 개구부(1342a)의 위치에 설치된 지지 부재(상류측 제1 판형상부 지지 부재)(1401)와, 지지 부재(1401)의 축부(1401c)에 삽입 관통된 코일 형상 스프링(상류측 코일 형상 스프링)(1402)과, 축부(1401c)에 삽입 관통되어, 축부(1401c)에서의 코일 형상 스프링(1402)보다 배면측에 설치된 제1 판형상부(상류측 제1 판형상부)(1404)와, 축부(1401c)의 선단에 고정된 보호용 판형상부(상류측 보호용 판형상부)(1406)를 갖고 있다.
지지 부재(1401)는, 사각형 형상(직사각 형상)의 판형상부(1401a)와, 판형상부(1401a)의 4개의 코너부로부터 배면측에 돌출된 원기둥 형상부(1401b)와, 판형상부(1401a)의 배면측의 중앙 영역으로부터 배면측에 돌출된 축부(제1 축부)(1401c)를 갖고 있다. 또한, 상측의 2개의 원기둥 형상부(1401b)는, 플레이트부(1341)에서의 개구부(1342a)의 상측에 고정되고, 하측의 2개의 원기둥 형상부(1401b)는, 플레이트부(1341)에서의 개구부(1342a)의 하측에 고정되어 있다. 또한, 원기둥 형상부(1401b)와 축부(1401c)의 길이는, 보호용 판형상부(1406)의 배면측의 면이, 제2 판형상부(1408)의 정면측의 면에 접하도록 설정되어 있다.
코일 형상 스프링(1402)은, 축부(1401c)를 코일 형상 스프링(1402)에 삽입 관통시킴으로써 축부(1401c)에 설치되어 있고, 제1 판형상부(1404)를 보호용 판형상부(1406)측에 가압한다. 코일 형상 스프링(1402)의 가압력은, 자석부(1250)에 의해 제1 판형상부(1404)가 흡인되지 않는 상태에서, 제1 판형상부(1404)의 배면측의 면이 보호용 판형상부(1406)의 정면측의 면에 겹치는 동시에, 보호용 판형상부(1406)의 배면측의 면이 제2 판형상부(1408)의 정면측의 면에 겹치는데, 제1 판형상부(1404)와 보호용 판형상부(1406)로 윗실이 고정되지 않을 정도의 힘이다.
제1 판형상부(1404)는, 원형의 판 형상을 띠고, 그 중앙에는, 축부(1401c)를 삽입 관통하기 위한 구멍부(1404a)가 형성되어 있다. 제1 판형상부(1404)는, 축부(1401c)를 구멍부(1404a)에 삽입 관통시킴으로써, 축부(1401c)에 설치되어 있다. 이에 의해, 제1 판형상부(1404)는, 지지 부재(1401)를 개재해서 플레이트부(1341)측에 매달린 상태로 되어 있다. 이에 의해, 제1 판형상부(1404)는, 제2 판형상부(1408)의 정면측의 면에 대하여 수직 방향으로 미끄럼 이동하여, 보호용 판형상부(1406) 및 제2 판형상부(1408))와의 간격이 가변하도록 되어 있다. 구멍부(1404a)의 직경, 코일 형상 스프링(1402)의 직경보다 작게 형성되어, 코일 형상 스프링(1402)이 구멍부(1404a)로부터 배면측으로 어긋나지 않도록 되어 있다. 이 제1 판형상부(1404)는, 철 등의 자석이 흡인하는 금속에 의해 형성되어 있다.
또한, 보호용 판형상부(1406)는, 제2 판형상부(1408)가 윗실에 의해 마모되는 것을 방지하기 위한 부재이며, 원형 판 형상을 띠고, 축부(1401c)의 선단에 고정되어 있다. 이 보호용 판형상부(1406)는, 자석이 흡인하지 않는 재료(자석이 붙지 않는 재료), 즉, 비자성체에 의해 형성되며, 금속제의 비자성체(예를 들어, 스테인리스나 알루미늄)로 하는 것이 바람직하다.
또한, 제2 판형상부(1408)는, 단면 대략 ㄷ자 형상의 판 형상으로 형성되고, 합성 수지제의 필름에 의해 형성되어 있다. 제2 판형상부(1408)는, 개구부(1342a)의 상측의 변부와 하측의 변부의 정면측을 따라 형성된 절결부에 끼워져 있다. 즉, 제2 판형상부(1408)는, 가늘고 긴 직사각 형상의 판 형상을 띠는 제2 판형상부 본체부(Pt-1)와, 제2 판형상부 본체부(Pt-1)의 한쪽의 긴 변인 상변으로부터 배면측에 연속 설치된 가늘고 긴 직사각 형상의 판 형상을 띠는 돌출부(Pt-2)와, 제2 판형상부 본체부(Pt-1)의 다른 쪽의 긴 변인 하변으로부터 배면측에 연속 설치된 가늘고 긴 직사각 형상의 판 형상을 띠는 돌출부(Pt-3)를 갖고, 제2 판형상부 본체부(Pt-1)가, 제1 판형상부(1404)와 함께 윗실을 파지하는 구성으로 되어 있다.
또한, 윗실(J)은, 제1 판형상부(1404)와 보호용 판형상부(1406)의 사이의 위치에 배치되고, 도 41에 도시한 바와 같이, 축부(1401c)나 코일 형상 스프링(1402)에 접촉하지 않도록, 판형상부(1401a)의 대각 형상(판형상부(1401a)의 정면시에서 좌측 위로부터 우측 아래 방향)으로 배치되게 된다.
파지부 본체(1241)를 상기와 같이 구성함으로써, 제1 판형상부(1404)와 보호용 판형상부(1406)는, 코일 형상 스프링(1402)에 의해 제2 판형상부(1408)측에 가압되어, 자석부(1250)에 의해 제1 판형상부(1404)가 흡인되지 않을 경우라도, 제1 판형상부(1404)가 보호용 판형상부(1406)에 접하고, 보호용 판형상부(1406)가 제2 판형상부(1408)에 접하고 있으므로, 파지부 본체(1241)의 개폐를 반복함으로 인한 진동음이나 헤드의 진동에 의한 진동음을 방지할 수 있다. 즉, 상기 실시예 2 내지 4의 경우에는, 제1 판형상부가 단순히 매달린 상태이므로, 제1 판형상부가 자석부에 의해 흡인되었을 때에 제1 판형상부가 제2 판형상부에 접촉하는 소리가 발생하고, 파지부 본체의 개폐를 반복함으로써 제1 판형상부가 제2 판형상부에 반복해서 접촉하여 진동음이 발생하고, 또한, 헤드의 진동에 의해 제1 판형상부가 제2 판형상부에 접촉하는 소리가 발생하지만, 본 실시예의 경우에는, 그러한 진동음을 방지할 수 있다. 즉, 실제의 자수 바느질에서, 선택된 침봉에 대응하는 제1 판형상부 유닛(1400)뿐만 아니라, 선택되지 않은 침봉에 대응하는 제1 판형상부 유닛(1400)에서도, 제1 판형상부(1404)와 보호용 판형상부(1406)는, 코일 형상 스프링(1402)에 의해 제2 판형상부(1408)측에 가압되어 있으므로, 파지부 본체(1241)의 개폐를 반복함으로 인한 진동음이나 헤드의 진동에 의한 진동음을 방지한다. 또한, 제2 판형상부(1408)와 윗실의 사이에 보호용 판형상부(1406)가 설치되므로, 윗실이 제2 판형상부(1408)에 접함으로 인한 제2 판형상부(1408)의 마모를 방지할 수 있다. 즉, 상기 실시예 2 내지 4의 경우에는, 윗실이 제2 판형상부에 접한 상태로 되어 있으므로, 제2 판형상부를 합성 수지제의 필름에 의해 구성한 경우에는, 윗실이 경로상을 이동함으로써, 윗실과의 마찰에 의해 제2 판형상부가 마모할 우려가 있는데, 보호용 판형상부(1406)를 설치함으로써, 제2 판형상부(1408)의 마모를 방지할 수 있다. 또한, 보호용 판형상부(1406)를 금속제로 함으로써, 보호용 판형상부(1406) 자체의 마모를 방지할 수 있다.
또한, 하류측 파지부(1260)에서의 파지부 본체(1261)는, 파지부 본체(1241)와 마찬가지의 구성이며, 도 39 내지 도 41에 도시한 바와 같이, 제1 판형상부 유닛(1410)과, 제2 판형상부(1418)을 갖고, 제1 판형상부 유닛(1410)은, 각 윗실마다 설치되어 있다.
여기서, 제1 판형상부 유닛(1410)은, 플레이트부(1341)의 정면측의 면의 개구부(1342c)의 위치에 설치된(하류측 제1 판형상부 지지 부재) 지지 부재(1411)와, 지지 부재(1411)의 축부(1411c)에 삽입 관통된 코일 형상 스프링(하류측 코일 형상 스프링)(1412)과, 축부(1411c)에 삽입 관통되어, 축부(1411c)에서의 코일 형상 스프링(1412)보다 배면측에 설치된 제1 판형상부(하류측 제1 판형상부)(1414)와, 축부(1411)의 선단에 고정된 보호용 판형상부(하류측 보호용 판형상부)(1416)를 갖고 있다.
지지 부재(1411)는, 지지 부재(1401)와 동일한 구성이며, 판형상부(1411a)와, 원기둥 형상부(1411b)와, 축부(제2 축부)(1411c)를 갖고 있다. 판형상부(1411a)는, 판형상부(1401a)와 동일한 구성이고, 원기둥 형상부(1411b)는, 원기둥 형상부(1401b)와 동일한 구성이고, 축부(1411c)는, 축부(1401c)와 동일한 구성이므로, 상세한 설명을 생략한다. 또한, 상측의 2개의 원기둥 형상부(1411b)는, 플레이트부(1341)에서의 개구부(1342c)의 상측에 고정되고, 하측의 2개의 원기둥 형상부(1411b)는, 플레이트부(1341)에서의 개구부(1342c)의 하측에 고정되어 있다.
또한, 코일 형상 스프링(1412)은, 코일 형상 스프링(1402)과 동일한 구성이고, 보호용 판형상부(1416)는, 보호용 판형상부(1406)와 동일한 구성이므로, 상세한 설명을 생략한다.
또한, 제1 판형상부(1414)는, 제1 판형상부(1404)와 동일한 구성이고, 제2 판형상부(1418)는, 제2 판형상부(1408)와 동일한 구성이므로, 상세한 설명을 생략한다. 제1 판형상부(1414)에는, 축부(1411c)가 삽입 관통하기 위한 구멍부(1414a)가 형성되어 있다.
파지부 본체(1261)를 상기와 같이 구성함으로써, 파지부 본체(1241)와 마찬가지로, 제1 판형상부(1414)와 보호용 판형상부(1416)는, 코일 형상 스프링(1412)에 의해 제2 판형상부(1418)측에 가압되어 있으므로, 파지부 본체(1261)의 개폐를 반복함으로 인한 진동음을 방지할 수 있다.
또한, 파지부 본체(1241)와 마찬가지로, 제2 판형상부(1418)와 윗실의 사이에 보호용 판형상부(1416)가 설치되므로, 윗실이 제2 판형상부(1418)에 접함으로 인한 제2 판형상부(1418)의 마모를 방지할 수 있다.
또한, 실시예 5에서의 상기 구성 이외의 구성은 실시예 3과 마찬가지이므로, 상세한 설명을 생략한다. 또한, 상기의 설명에서는, 실시예 3의 재봉틀에서, 파지부 본체(1241, 1261)의 구성을 실시예 5의 구성으로 하는 것으로 해서 설명했지만, 실시예 4의 재봉틀에서, 파지부 본체(1241, 1261)의 구성을 실시예 5의 구성으로 해도 좋다.
실시예 6
다음으로, 실시예 6의 재봉틀에 대해서 설명한다. 실시예 6의 재봉틀은, 실시예 3의 재봉틀과 거의 마찬가지의 구성이지만, 파지부 본체(1241, 1261)의 구성이 상이하고, 또한, 지지부(1360)에서의 판형상부(1360e)에, 미끄럼 이동 부재(1421, 1431)를 정면측으로 누르기 위한 돌출 부재(1362, 1364)가 형성되어 있는 점이 상이하다.
즉, 상류측 파지부(1240)에서의 파지부 본체(1241)는, 도 42 내지 도 45에 도시한 바와 같이, 제1 판형상부 유닛(1420)과, 제2 판형상부(1426)을 갖고, 제1 판형상부 유닛(1420)은, 각 윗실마다 설치되어 있다. 또한, 도 42는, 윗실 제어용 장착부(1340)와 윗실 제어부(1230)만을 파단한 주요부 단면도이다. 또한, 도 42는, 윗실을 생략해서 그리고 있다.
여기서, 제1 판형상부 유닛(1420)은, 미끄럼 이동 부재(상류측 미끄럼 이동 부재)(1421)와, 미끄럼 이동 부재(1421)에 삽입 관통된 제1 판형상부(1422)와, 미끄럼 이동 부재(1421)에 삽입 관통되어, 미끄럼 이동 부재(1421)에서의 제1 판형상부(1422)보다 배면측에 설치된 코일 형상 스프링(상류측 가압 부재)(1424)을 갖고 있다.
미끄럼 이동 부재(1421)는, 미끄럼 이동 부재 본체( 1421a)와, 미끄럼 이동 부재(1421)의 배면측의 단부에 고정된 탈락 방지부(1421b)를 갖고, 미끄럼 이동 부재 본체(1421a)는, 직선 형상의 막대 형상의 축부(1421a-1)와 축부(1421a-1)의 정면측의 단부에 설치된 탈락 방지부(1421a-2)를 갖고, 미끄럼 이동 부재 본체(1421a)는, 전체에 일체로 형성되어 있다. 또한, 탈락 방지부(1421b)와 탈락 방지부(1421a-2)는, 모두 원형의 판 형상을 띠고, 그것들의 직경은 대략 동일하게 형성되어 있다. 플레이트부(1341)의 개구부(1342a)의 상측에는, 축부(1421a-1)를 삽입 관통하기 위한 원형의 구멍부(1342f)가 각 침봉마다 형성되어 있고, 미끄럼 이동 부재(1421)는, 이 구멍부(1342f)에 미끄럼 이동 부재(1421)의 축선 방향(즉, 헤드의 전후 방향)으로 미끄럼 이동 가능하게 지지되어 있다.
또한, 제1 판형상부(상류측 제1 판형상부)(1422)는, 사각형 형상의 판 형상을 띠고, 그 상측에는, 축부(1421a-1)를 삽입 관통하기 위한 구멍부(1422a)가 형성되고, 이 구멍부(1422a)의 직경은, 탈락 방지부(1421b, 1421a-2)의 직경보다 작게 형성되어 있다. 이 제1 판형상부(1422)는, 철 등의 자석이 흡인하는 금속에 의해 형성되어 있다. 제1 판형상부(1422)는, 축부(1421a-1)를 구멍부(1422a)에 삽입 관통함으로써, 축부(1421a-1)에 설치되어 있다. 이에 의해, 제1 판형상부(1422)는, 미끄럼 이동 부재(1421)를 개재해서 플레이트부(1341)측에 매달린 상태로 되어 있어, 축부(1421a-1)의 축선 방향을 따라 전후 방향으로 미끄럼 이동 가능하게 형성되어 있다. 이에 의해, 제1 판형상부(1422)는, 제2 판형상부(1426)의 정면측의 면에 대하여 수직 방향으로 미끄럼 이동하게 되어 있어, 제2 판형상부(1426)와의 간격이 가변하도록 되어 있다.
코일 형상 스프링(1424)은, 축부(1421a-1)를 코일 형상 스프링(1424)에 삽입 관통시킴으로써 축부(1421a-1)에 설치되어 있고, 탈락 방지부(1421b)를 배면측에 가압하고 있어, 이에 의해, 돌출 부재(1362)에 의해 탈락 방지부(1421b)가 정면측으로 눌려있지 않은 경우에는, 제1 판형상부(1422)가 제2 판형상부(1426)에 접하는 상태가 된다. 코일 형상 스프링(1424)의 가압력은, 돌출 부재(1362)에 의해 미끄럼 이동 부재(1421)가 눌려있지 않은 상태(도 44의 (a)의 상태)에서는, 제1 판형상부(1422)의 배면측의 면이 제2 판형상부(1426)의 정면측의 면에 접해서 겹칠 정도의 힘이다. 즉, 도 44의 (a)의 상태에서는, 제1 판형상부(1422)는, 제2 판형상부(1426)측으로 눌려 있으므로, 제1 판형상부(1422)는, 전후 방향으로 미끄럼 이동할 수가 없다.
또한, 제2 판형상부(1426)는, 실시예 5에서의 제2 판형상부(1408)와 마찬가지의 구성이며, 단면 대략 ㄷ자 형상의 판 형상으로 형성되고, 합성 수지제의 필름에 의해 형성되어 있다. 제2 판형상부(1426)는, 개구부(1342a)의 상측의 변부와 하측의 변부의 정면측을 따라 형성된 절결부에 끼워져 있다.
또한, 돌출 부재(상류측 누름 조작 부재)(1362)는, 지지부(1360)에서의 판형상부(1360e)의 정면측의 면으로부터 판형상부(1360e)의 면에 대하여 수직으로 세워 설치되서 고정되고, 좌우 방향으로는, 자석부(1250)의 좌우 방향의 중심 위치에 설치되어 있다. 돌출 부재(1362)는, 대략 축 형상을 띠고, 선단의 직경이 크게 형성되어 있다. 즉, 돌출 부재(1362)는, 축부(1362a)와, 축부의 선단에 설치되고, 축부의 직경보다 큰 직경(최대 직경)을 갖는 헤드부(1362b)를 갖고 있으며, 헤드부(1362b)의 정면측은, 미끄럼 이동 부재(1421)를 정면측으로 누르기 쉽도록, 대략 반구 형상으로 형성되어 있다. 즉, 헤드부(1362b)의 정면측인 선단은, 구면 형상을 띠고 있다. 돌출 부재(1362)의 축선 방향의 길이(ha-1)는, 돌출 부재(1362)에 의해 미끄럼 이동 부재(1421)를 누르고 있지 않은 상태에서의 미끄럼 이동 부재(1421)와 판형상부(1360e) 간의 길이(ha-2)보다 길게 형성되고, 선택된 침봉에 대응하는 제1 판형상부(1422)의 배면측의 위치에 자석부(1250)가 오면, 이 돌출 부재(1362)가, 미끄럼 이동 부재(1421)의 탈락 방지부(1421b)를 정면측으로 밀어, 제1 판형상부(1422)가 전후 방향으로 미끄럼 이동 가능해진다.
실시예 6에서의 상기의 구성에서는, 선택된 침봉 이외의 침봉에 대응하는 제1 판형상부(1422)에 대해서는, 도 44의 (a)에 도시한 바와 같이, 제1 판형상부(1422)의 배면측에 자석부(1250)는 존재하지 않고, 돌출 부재(1362)에 의해 미끄럼 이동 부재(1421)가 밀리지 않으므로, 제1 판형상부(1422)는, 제2 판형상부(1426)측으로 밀려, 제1 판형상부(1422)는, 전후 방향으로 미끄럼 이동할 수가 없다.
한편, 선택된 침봉에 대응하는 제1 판형상부(1422)(즉, 흡인 대상의 상류측 제1 판형상부)에 대해서는, 도 44의 (b)에 도시한 바와 같이, 제1 판형상부(1422)의 배면측에 자석부(1250)가 존재하는 동시에, 돌출 부재(1362)가, 미끄럼 이동 부재(1421)의 탈락 방지부(1421b)를 정면측으로 밀어, 제1 판형상부(1422)가 전후 방향으로 미끄럼 이동 가능해지므로, 자석부(1250)에 의해 제1 판형상부(1422)를 흡인함으로써, 제1 판형상부(1422)와 제2 판형상부(1426)에 의해 윗실이 파지되어, 윗실이 고정된다. 또한, 자석부(1250)가 제1 판형상부(1422)를 흡인하지 않을 경우에는, 제1 판형상부(1422)는 미끄럼 이동 부재(1421)에 의해 배면측으로 밀려 있지 않으므로, 윗실의 파지가 해제된다.
이상의 구성으로 함으로써, 선택된 침봉 이외의 침봉에 대응하는 제1 판형상부(1422)에 대해서는, 제1 판형상부(1422)는, 제2 판형상부(1426)측으로 밀려 있으므로, 제1 판형상부(1422)가 제2 판형상부(1426)에 접함으로 인한 소리는 발생하지 않고, 헤드의 진동에 의해서도 진동음은 발생하지 않는다. 또한, 선택된 침봉에 대응하는 제1 판형상부(1422)에 대해서는, 제1 판형상부(1422)는 미끄럼 이동 부재(1421)에 의해 배면측으로 밀려 있지 않으므로, 윗실의 파지의 해제를 충분히 행할 수 있다.
즉, 상기 실시예 5의 경우에는, 항상 제1 판형상부(1404)(1414)가 보호용 판형상부(1406)(1416)에 가압되어 있으므로, 자석부에 의해 제1 판형상부를 흡인하지 않을 경우라도 윗실의 파지의 해제가 충분히 되지 않을 우려가 있는데, 본 실시예에서는, 자석부에 의해 제1 판형상부를 흡인하지 않을 경우에는, 윗실의 해제를 충분히 행할 수 있다.
또한, 하류측 파지부(1260)에서의 파지부 본체(1261)는, 도 42 내지 도 45에 도시한 바와 같이, 제1 판형상부 유닛(1430)과, 제2 판형상부(1436)를 갖고, 제1 판형상부 유닛(1430)은, 각 윗실마다 설치되어 있다.
여기서, 제1 판형상부 유닛(1430)은, 제1 판형상부 유닛(1420)과 마찬가지의 구성이며, 미끄럼 이동 부재(하류측 미끄럼 이동 부재)(1431)와, 미끄럼 이동 부재(1431)에 삽입 관통된 제1 판형상부(1432)와, 미끄럼 이동 부재(1431)에 삽입 관통되어, 미끄럼 이동 부재(1431)에서의 제1 판형상부(1432)보다 배면측에 설치된 코일 형상 스프링(하류측 가압 부재)(1434)을 갖고 있다.
미끄럼 이동 부재(1431)는, 미끄럼 이동 부재(1421)와 마찬가지의 구성이며, 미끄럼 이동 부재 본체(1431a)와, 미끄럼 이동 부재(1431)의 배면측의 단부에 고정된 탈락 방지부(1431b)를 갖고, 미끄럼 이동 부재 본체(1431a)는, 직선 형상의 막대 형상의 축부(1431a-1)와 축부(1431a-1)의 정면측의 단부에 설치된 탈락 방지부(1431a-2)를 갖고, 미끄럼 이동 부재 본체(1431a)는, 전체에 일체로 형성되어 있다. 플레이트부(1341)의 개구부(1342c)의 상측에는, 축부(1431a-1)를 삽입 관통하기 위한 원형의 구멍부(1342g)가 각 침봉마다 형성되어 있어, 미끄럼 이동 부재(1431)는, 이 구멍부(1342g)에 미끄럼 이동 가능하게 지지되어 있다.
제1 판형상부(하류측 제1 판형상부)(1432)는, 판형상부(1422)와 마찬가지의 구성이며, 축부(1431a-1)를 삽입 관통하기 위한 구멍부(1432a)가 형성되어 있다.
코일 형상 스프링(1434)은, 코일 형상 스프링(1424)과 마찬가지로 구성되고, 제2 판형상부(1436)는, 실시예 5에서의 제2 판형상부(1418)와 마찬가지의 구성이다.
또한, 돌출 부재(하류측 누름 조작 부재)(1364)는, 지지부(1360)에서의 판형상부(1360e)의 정면측의 면으로부터 판형상부(1360e)의 면에 대해 수직으로 세워 설치되서 고정되고, 좌우 방향으로는, 자석부(1270)의 좌우 방향의 중심 위치에 설치되어 있다. 돌출 부재(1364)는, 돌출 부재(1362)와 마찬가지의 구성이며, 선택된 침봉에 대응하는 제1 판형상부(1432)(즉, 흡인 대상의 하류측 제1 판형상부)의 배면측의 위치에 자석부(1270)가 오면, 이 돌출 부재(1364)가, 미끄럼 이동 부재(1431)의 탈락 방지부(1431b)를 정면측으로 밀어, 제1 판형상부(1432)가 전후 방향으로 미끄럼 이동 가능해진다.
이상의 구성으로 함으로써, 파지부 본체(1241)와 마찬가지로, 선택된 침봉 이외의 침봉에 대응하는 제1 판형상부(1432)에 대해서는, 제1 판형상부(1432)는, 제2 판형상부(1436)측으로 밀려 있으므로, 제1 판형상부(1432)가 제2 판형상부(1436)에 접함으로 인한 소리는 발생하지 않고, 헤드의 진동에 의해서도 진동음은 발생하지 않는다. 또한, 선택된 침봉에 대응하는 제1 판형상부(1432)에 대해서는, 제1 판형상부(1432)는 미끄럼 이동 부재(1431)에 의해 배면측으로 밀려 있지 않으므로, 윗실의 파지의 해제를 충분히 행할 수 있다.
또한, 실시예 6에서의 상기 구성 이외의 구성은 실시예 3과 마찬가지이므로, 상세한 설명을 생략한다. 또한, 상기의 설명에서는, 실시예 3의 재봉틀에서, 파지부 본체(1241, 1261)의 구성을 실시예 6의 구성으로 하고, 또한, 미끄럼 이동 부재(1420, 1430)를 설치하는 것으로 해서 설명했지만, 실시예 4의 재봉틀에서, 파지부 본체(1241, 1261)의 구성을 실시예 6의 구성으로 하고, 또한, 미끄럼 이동 부재(1420, 1430)을 설치하는 것으로 해도 좋다.
또한, 상기 실시예 2 내지 6에서, 침봉 케이스 본체(1330)를 "침봉 케이스"라고 명명해도 좋다.
또한, 도면에서, Y1-Y2 방향은, X1-X2 방향에 직각인 방향이며, Z1-Z2 방향은, X1-X2 방향 및 Y1-Y2 방향에 직각인 방향이다.
5, 205, 1205 : 재봉틀
7, 207, 1207 : 헤드
10 : 기계 요소군
12a, 12a-1, 12a-2, 12a-3, 12a-4, 12a-5, 12a-6, 12a-7, 12a-8, 12a-9 : 실채기
12b, 12b-1, 12b-2, 12b-3, 12b-4, 12b-5, 12b-6, 12b-7, 12b-8, 12b-9 : 침봉
12ba : 재봉 바늘
12bb : 바늘 구멍
12c : 북집
12d : 봉제 프레임
14a : 침봉 연결 스터드
14b : 침봉 구동 부재
14c : 기 침봉
20 : 주축 모터
21, 87 : 인코더
22 : 주축
24 : 프레임 구동 장치
30, 230, 1230 : 윗실 제어부
40, 240, 1240 : 상류측 파지부
41, 61, 241, 261, 1241, 1261 : 파지부 본체
50, 70 : 솔레노이드
60, 260, 1260 : 하류측 파지부
80, 280, 1280 : 회전부
81, 281, 1281 : 회전 아암
82, 282, 1282 : 본체부
84 : 통 형상부
86, 286, 1286 : 윗실용 모터
90 : 제어 회로
92 : 기억 장치
110, 310, 1310 : 케이스부
120, 320 : 프레임
242-1, 242-2, 242-3, 242-4, 242-5, 242-6, 262-1, 262-2, 262-3, 262-4, 262-5, 262-6, 1242-1, 1242-2, 1242-3, 1242-4, 1242-5, 1242-6, 1242-7, 1242-8, 1242-9, 1262-1, 1262-2, 1262-3, 1262-4, 1262-5, 1262-6, 1262-7, 1262-8, 1262-9, 1404, 1414, 1422, 1432 : 제1 판형상부
244, 264, 1244, 1264, 1408, 1418, 1426, 1436 : 제2 판형상부
246, 266 : 설치 부재
250, 270, 1250, 1270 : 자석부
252, 254, 272, 274, 1252, 1254, 1272, 1274, 1290, 1336 : 가이드 부재
284, 1284 : 훅부
284a : 홈부
288, 1288 : 윗실 지지 부재
288a, 288b, 1288a, 1288b : 원호 형상 부재
288c, 1288c : 접속 부재
290 : 가이드 부재
292, 1337 : 실 조절 스프링
300, 302 : 윗실 가이드
312, 1312 : 아암
314, 1314 : 침봉 케이스
314a : 정면부
110a, 110b, 316a, 316b, 316c, 316d, 1342a, 1342b, 1342c : 개구부
1330 : 침봉 케이스 본체
1340 : 윗실 제어용 장착부
1341 : 플레이트부
1350, 1352 : 미끄럼 이동용 부재
1335, 1360, 1370 : 지지부
1362, 1364 : 돌출 부재
1380 : 미끄럼 이동 규제부
1400, 1410, 1420, 1430 : 제1 판형상부 유닛
1401, 1411 : 지지 부재
1401a, 1411a : 판형상부
1401b, 1411b : 원기둥 형상부
1401c, 1411c : 축부
1402, 1412, 1424, 1434 : 코일 형상 스프링
1404a, 1414a : 구멍부
1406, 1416 : 보호용 판형상부
1421, 1431 : 미끄럼 이동 부재

Claims (20)

  1. 재봉틀이며,
    요동 가능하게 형성된 실채기(12a, 12a-1 내지 12a-9)와,
    실채기의 윗실 경로에서의 상류측에 설치된 윗실 제어부에서,
    윗실을 사이에 끼워 파지하는 상류측 파지부 본체(41, 241, 1241)와, 상류측 파지부 본체에 대하여 윗실을 파지한 폐쇄 상태와 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환하는 상류측 구동부(50, 250)를 갖는 상류측 파지부(40, 240, 1240)와,
    상류측 파지부의 윗실의 경로에서의 하류측에 설치된 하류측 파지부에서, 윗실을 사이에 끼워서 파지하는 하류측 파지부 본체(61, 261, 1261)와, 하류측 파지부 본체에 대하여 윗실을 파지한 폐쇄 상태와 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환하는 하류측 구동부(70, 270)를 갖는 하류측 파지부(60, 260, 1260)와,
    상류측 파지부 본체와 하류측 파지부 본체 간의 윗실을 회전시키는 회전부에서, 윗실에 접하는 회전 아암(81, 281, 1281)과, 회전 아암을 회전시키는 윗실용 모터(86, 286, 1286)를 갖는 회전부(80, 280, 1280)를 갖는 윗실 제어부(30, 230)와,
    각 스티치마다의 제어 구간에서, 실채기가 윗실에 의해 봉제하는 가공 천에 대하여 윗실을 잡아당기는 구간인 실채기의 한쪽의 사점에서부터 다른 쪽의 사점까지의 구간에서의 적어도 일부를 포함하는 구간인 토크 제어 구간에서는, 상류측 파지부 본체를 폐쇄 상태로 하고, 하류측 파지부 본체를 개방 상태로 한 상태에서, 실채기가 윗실을 잡아당기는 방향에 대항해서 윗실에 장력을 부여하도록 토크값에 따라서 윗실용 모터를 제어함으로써 회전 아암에 회전력을 부여하고, 한편, 토크 제어 구간 이외의 구간의 적어도 일부인 위치 제어 구간에서는, 상류측 파지부 본체를 개방 상태로 하고, 하류측 파지부 본체를 폐쇄 상태로 한 상태에서, 윗실용 모터의 회전 방향의 위치인 윗실용 모터의 각도에서의 초기 위치로 윗실용 모터의 각도가 복귀되도록 윗실용 모터의 각도의 위치 데이터에 따라서 윗실용 모터를 제어함으로써 회전 아암에 회전력을 부여하여 윗실을 상류로부터 끌어내는 제어부(90)를 갖는 것을 특징으로 하는, 재봉틀.
  2. 제1항에 있어서,
    재봉틀의 하우징을 구성하는 아암(312, 1312)과,
    아암에 대하여 좌우 방향으로 슬라이드 가능하게 설치된 침봉 케이스에서, 회전부의 회전 아암의 선단이 정면측에 노출 가능하도록 상하 방향에서 상류측 파지부 본체와 하류측 파지부 본체의 사이의 위치에 제1 개구부(316b, 1342b)가 형성되는 동시에, 제1 개구부의 상방에 형성되고, 상류측 자석부가 면하기 위한 제2 개구부(316a, 1342a)와, 제1 개구부의 하방에 형성되고, 하류측 자석부가 면하기 위한 제3 개구부(316c, 1342c)가 형성된 침봉 케이스(314, 1314)와,
    침봉 케이스에 설치된 복수의 침봉(12b-1 내지 12b-9)과,
    침봉 케이스에 설치되고, 윗실을 제1 개구부의 위치에서 좌우 방향으로 지지하는 윗실 지지 부재(288, 1288)를 갖고,
    실채기가, 침봉 케이스에서의 하류측 파지부의 하방 위치로부터 정면측에 노출되어 설치되고,
    회동 아암이, 윗실 지지 부재에 지지된 윗실에 접해서 회전시킴으로써 윗실이 회전되고,
    상류측 파지부 본체가, 침봉 케이스의 정면측에 설치되고, 상류측 파지부 본체가, 자석이 흡인하는 재료인 자성체에 의해 판 형상으로 형성되고, 침봉 케이스에 설치된 복수의 상류측 제1 판형상부(242-1 내지 242-6, 1242a, 1404, 1422)와, 상류측 제1 판형상부의 배면측에서 제2 개구부의 정면측에 설치되고, 자석이 흡인하지 않는 비자성체에 의해 판 형상으로 형성된 상류측 제2 판형상부(244, 1244, 1408, 1426)를 갖고,
    상류측 구동부가 상류측 자석부로서의 자석부이며, 상류측 제2 판형상부의 배면측에 아암측에 고정해서 설치되고, 상류측 구동부가, 상류측 제1 판형상부를 자력에 의해 흡인함으로써 상류측 제1 판형상부와 상류측 제2 판형상부로 윗실을 사이에 끼워 파지한 폐쇄 상태와 자력에 의한 흡인을 해제함으로써 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환하고,
    하류측 파지부 본체가, 침봉 케이스의 정면측에서의 상류측 파지부 본체의 하방에 설치되고, 하류측 파지부 본체가, 자석이 흡인하는 재료인 자성체에 의해 판 형상으로 형성되고, 침봉 케이스에 설치된 복수의 하류측 제1 판형상부(262-1 내지 262-6, 1262a, 1414, 1432)와, 하류측 제1 판형상부의 배면측에서 제2 개구부의 정면측에 설치되고, 자석이 흡인하지 않는 비자성체에 의해 판 형상으로 형성된 하류측 제2 판형상부(264, 1264, 1418, 1436)를 갖고,
    하류측 구동부가 하류측 자석부로서의 자석부이며, 하류측 제2 판형상부의 배면측에 아암측에 고정해서 설치되고, 하류측 구동부가, 하류측 제1 판형상부를 자력에 의해 흡인함으로써 하류측 제1 판형상부와 하류측 제2 판형상부로 윗실을 사이에 끼워 파지한 폐쇄 상태와 자력에 의한 흡인을 해제함으로써 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환하는 것을 특징으로 하는, 재봉틀.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    제어부가, 토크 제어 구간에서는, 스티치마다 토크값이 규정된 토크 데이터에 따라서 제어를 행하고, 위치 제어 구간에서는, 위치 제어 구간의 시점에서, 윗실용 모터의 각도의 현재 위치를 검출하여, 윗실용 모터의 각도의 현재 위치에서부터 초기 위치까지의 윗실용 모터의 각도를 실채기에 동력을 전달하는 주축을 회전시키는 주축 모터의 회전 방향의 위치인 주축 모터의 각도마다 규정한 각도 대응 데이터를 작성하고, 주축 모터가 회전해서 주축 모터의 각도가 변화됨에 따라서, 주축 모터의 각도에 대응한 윗실용 모터의 각도로 윗실용 모터를 위치 제어하는 것을 특징으로 하는, 재봉틀.
  4. 재봉틀이며,
    재봉틀의 하우징을 구성하는 아암(312, 1312)과,
    아암에 대하여 좌우 방향으로 슬라이드 가능하게 설치된 침봉 케이스에서, 회전부의 회전 아암의 선단이 정면측에 노출 가능하도록 상하 방향에서 상류측 파지부 본체와 하류측 파지부 본체의 사이의 위치에 제1 개구부(316b, 1342b)가 형성되는 동시에, 제1 개구부의 상방에 형성되고, 상류측 자석부가 면하기 위한 제2 개구부(316a, 1342a)와, 제1 개구부의 하방에 형성되고, 하류측 자석부가 면하기 위한 제3 개구부(316c, 1342c)가 형성된 침봉 케이스(314, 1314)와,
    침봉 케이스에서의 정면측에 노출되어 설치되는 동시에, 윗실의 경로에서의 하류측 파지부의 하류측에 설치된 실채기에서, 요동 가능하게 형성된 복수의 실채기(12a-1 내지 12a-9)와,
    침봉 케이스에 설치된 복수의 침봉(12b-1 내지 12b-9)과,
    침봉 케이스의 정면측에 설치되고, 윗실을 사이에 끼워 파지하는 상류측 파지부 본체에서, 자석이 흡인하는 재료인 자성체에 의해 형성되고, 각 침봉마다 설치된 상류측 제1 판형상부(242-1 내지 242-6, 1242a, 1404, 1422)와, 상류측 제1 판형상부의 배면측에서 제2 개구부의 정면측에 설치되고, 자석이 흡인하지 않는 비자성체에 의해 형성된 상류측 제2 판형상부(244, 1244, 1408, 1426)를 갖는 상류측 파지부 본체(241, 1241)와, 아암측에 고정해서 설치되고, 상류측 제1 판형상부를 상류측 제2 판형상부의 배면측에서 자력에 의해 흡인함으로써 상류측 제1 판형상부와 상류측 제2 판형상부로 윗실을 사이에 끼워 파지한 폐쇄 상태와 자력에 의한 흡인을 해제함으로써 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환하는 상류측 자석부(250, 1250)를 갖는 상류측 파지부(240, 1240)와,
    상류측 파지부의 윗실의 경로에서의 하류측에 설치된 하류측 파지부에서, 침봉 케이스의 정면측에서의 상류측 파지부 본체의 하방에 설치되고, 윗실을 사이에 끼워 파지하는 하류측 파지부 본체에서, 자석이 흡인하는 재료인 자성체에 의해 형성되고, 각 침봉마다 설치된 하류측 제1 판형상부(262-1 내지 262-6, 1262a, 1414, 1432)와, 하류측 제1 판형상부의 배면측에서 제2 개구부의 정면측에 설치되고, 자석이 흡인하지 않는 비자성체에 의해 형성된 하류측 제2 판형상부(264, 1264, 1418, 1436)를 갖는 하류측 파지부 본체(261, 1261)와, 아암측에 고정해서 설치되고, 하류측 제1 판형상부를 하류측 제2 판형상부의 배면측에서 자력에 의해 흡인함으로써 하류측 제1 판형상부와 하류측 제2 판형상부로 윗실을 사이에 끼워 파지한 폐쇄 상태와 자력에 의한 흡인을 해제함으로써 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환하는 하류측 자석부(270, 1270)를 갖는 하류측 파지부(260, 1260)와,
    침봉 케이스에 설치되고, 윗실을 제1 개구부의 위치에서 좌우 방향으로 지지하는 윗실 지지 부재(288, 1288)와,
    상류측 파지부 본체와 하류측 파지부 본체 간의 윗실을 회전시키는 회전부에서, 윗실 지지 부재에 지지된 윗실에 접하는 회전 아암(281, 1281)과, 아암측에 고정해서 설치되고, 회전 아암을 회전시키는 윗실용 모터(286, 1286)를 갖는 회전부(280, 1280)와,
    각 스티치마다의 제어 구간에서, 실채기가 윗실에 의해 봉제하는 가공 천에 대하여 윗실을 잡아당기는 구간인 실채기의 한쪽의 사점에서부터 다른 쪽의 사점까지의 구간에서의 적어도 일부를 포함하는 구간인 토크 제어 구간에서는, 상류측 파지부 본체를 폐쇄 상태로 하고, 하류측 파지부 본체를 개방 상태로 한 상태에서, 자수 데이터에 기초하여 작성되어 스티치마다 토크값이 규정된 토크 데이터에 따라서, 실채기가 윗실을 잡아당기는 방향에 대항해서 윗실에 장력을 부여하도록 토크값에 따라서 윗실용 모터를 제어함으로써 회전 아암에 대하여 상방에 회전력을 부여하고, 한편, 토크 제어 구간 이외의 구간의 적어도 일부인 위치 제어 구간에서는, 상류측 파지부 본체를 개방 상태로 하고, 하류측 파지부 본체를 폐쇄 상태로 한 상태에서, 위치 제어 구간의 시점에서, 윗실용 모터의 회전 방향의 위치인 윗실용 모터의 각도의 현재 위치를 검출하여, 윗실용 모터의 각도의 현재 위치에서부터 초기 위치까지의 윗실용 모터의 각도를 실채기나 침봉에 동력을 전달하기 위한 주축(22)을 회전시키는 주축 모터(20)의 회전 방향의 위치인 주축 모터의 각도마다 규정한 각도 대응 데이터를 작성하고, 윗실용 모터의 각도에서의 초기 위치로 윗실용 모터의 각도가 복귀되도록, 주축 모터가 회전해서 주축 모터의 각도가 변화됨에 따라서, 주축 모터의 각도에 대응한 윗실용 모터의 각도로 윗실용 모터를 위치 제어함으로써 회전 아암에 대하여 상방에 회전력을 부여해서 윗실을 상류로부터 끌어내고, 다음 스티치의 제어로 이행할 때에, 선택되는 윗실이 변경될 경우에는, 회전 아암을 하방으로 회전시켜서 퇴피 위치로 대피시키고, 침봉 케이스를 슬라이드시켜서, 선택된 윗실의 위치에 상류측 자석부와 하류측 자석부와 회전 아암이 오도록 하는 제어부(90)를 갖는 것을 특징으로 하는, 재봉틀.
  5. 제2항 또는 제4항에 있어서,
    윗실은, 상류측 파지부 본체에서의 상류측 제1 판형상부와 상류측 제2 판형상부 간을 통과해서 하방으로 유도되어, 침봉 케이스에 설치된 제1 윗실 경로 반전 부재(290, 1290)에 의해 경로가 반전되어 윗실 지지 부재에 이르고, 윗실 지지 부재로부터 하방으로 유도되어, 하류측 파지부 본체에서의 하류측 제1 판형상부와 하류측 제2 판형상부 간을 통과해서, 침봉 케이스에 설치된 제2 윗실 경로 반전 부재(292, 1337)에 의해 경로가 반전되어 실채기에 이르고, 실채기로부터 하방으로 유도되어 침봉에 설치된 재봉 바늘에 이르는 것을 특징으로 하는, 재봉틀.
  6. 제5항에 있어서,
    제1 윗실 경로 반전 부재가, 원기둥 형상의 주위면을 갖는 본체부(ga-1)와, 본체부의 기단부로부터 연속 설치되고, 본체부의 직경보다 작은 직경으로 형성된 기단부(ga-2)를 갖고, 제1 윗실 경로 반전 부재와 제2 윗실 경로 반전 부재의 침봉 케이스에서의 설치 위치에는, 본체부의 기단부측의 단부를 삽입하기 위한 오목부(1343a)와, 오목부로부터 연속 설치되고, 기단부를 삽입하기 위한 구멍부(1343b)가 형성되고, 기단부가 구멍부에 삽입되는 동시에, 본체부의 기단부측의 단부가 오목부에 삽입되어 있는 것을 특징으로 하는, 재봉틀.
  7. 제2항, 제4항, 제5항 또는 제6항에 있어서,
    상류측 파지부 본체에서, 침봉 케이스의 상류측 제1 판형상부의 상측과 하측에 설치된 제1 가이드 부재(252, 254, 1252, 1254)가 좌우 방향으로 서로 다른 위치에 설치되고, 상류측 제1 판형상부와 상류측 제2 판형상부 간의 윗실 경로가 상하 방향에 대하여 경사지게 형성되고, 하류측 파지부 본체에서, 침봉 케이스의 하류측 제1 판형상부의 상측과 하측에 설치된 제2 가이드 부재(272, 274, 1272, 1274)가 좌우 방향으로 서로 다른 위치에 설치되고, 하류측 제1 판형상부와 하류측 제2 판형상부 간의 윗실 경로가 상하 방향에 대하여 경사지게 형성되는 것을 특징으로 하는, 재봉틀.
  8. 제7항에 있어서,
    제1 가이드 부재와 제2 가이드 부재가, 원기둥 형상의 주위면을 갖는 본체부(ga-1)와, 본체부의 기단부로부터 연속 설치되고, 본체부의 직경보다 작은 직경으로 형성된 기단부(ga-2)를 갖고, 제1 윗실 경로 반전 부재와 제2 윗실 경로 반전 부재의 침봉 케이스에서의 설치 위치에는, 본체부의 기단부측의 단부를 삽입하기 위한 오목부(1343a)와, 오목부로부터 연속 설치되고, 기단부를 삽입하기 위한 구멍부(1343b)가 형성되고, 기단부가 구멍부에 삽입되는 동시에, 본체부의 기단부측의 단부가 오목부에 삽입되어 있는 것을 특징으로 하는, 재봉틀.
  9. 제2항, 제4항, 제5항, 제6항, 제7항 또는 제8항에 있어서,
    침봉 케이스가, 실채기나 침봉이 설치되고, 아암에 대하여 슬라이드 가능하게 설치된 침봉 케이스 본체(1330)와, 침봉 케이스 본체의 상면에 설치된 평판 형상의 플레이트부(1341)를 갖고,
    제1 개구부와, 제2 개구부와, 제3 개구부와, 상류측 파지부와, 하류측 파지부와, 윗실 지지 부재가, 플레이트부에 설치되어 있는 것을 특징으로 하는, 재봉틀.
  10. 제2항, 제4항, 제5항, 제6항, 제7항, 제8항 또는 제9항에 있어서,
    상류측 자석부와, 하류측 자석부와, 윗실용 모터를 지지하는 자석부·모터 지지 부재(1360)가 아암에 고정해서 설치되어 있는 것을 특징으로 하는, 재봉틀.
  11. 제2항, 제4항, 제5항, 제6항, 제7항, 제8항 또는 제9항에 있어서,
    상류측 자석부와, 하류측 자석부와, 윗실용 모터를 지지하는 자석부·모터 지지 부재(1370)와, 침봉 케이스에 설치되고, 자석부·모터 지지 부재를 좌우 방향으로 미끄럼 이동 가능하게 지지하는 미끄럼 이동 지지 부재(1350, 1352)와, 아암에 고정되고, 자석부·모터 지지 부재의 좌우 방향의 미끄럼 이동을 규제해서 지지 부재의 좌우 방향의 위치 결정을 행하는 미끄럼 이동 규제 부재(1380)를 갖고, 미끄럼 이동 규제 부재에 의해 자석부·모터 지지 부재의 좌우 방향의 미끄럼 이동을 규제함으로써, 상류측 자석부와, 하류측 자석부와, 윗실용 모터가, 아암측에 고정해서 설치되는 것을 특징으로 하는, 재봉틀.
  12. 제2항, 제4항, 제5항, 제6항, 제7항, 제8항, 제9항, 제10항 또는 제11항에 있어서,
    상류측 제1 판형상부(1404)의 구멍부에 삽입 관통하는 제1 축부(1401c)을 갖고, 침봉 케이스의 정면측에 설치된 상류측 제1 판형상부 지지 부재(1401)와, 제1 축부에 삽입 관통된 상류측 코일 형상 스프링(1402)과, 제1 축부의 선단에 고정되고, 자석이 흡인하지 않는 비자성체에 의해 형성된 상류측 보호용 판형상부(1406)가 설치되고, 상류측 제1 판형상부에는, 제1 축부를 삽입 관통하기 위한 구멍부가 형성되고, 상류측 보호용 판형상부에서의 상류측 제1 판형상부와는 반대측의 면은, 상류측 제2 판형상부에 접하고, 상류측 제1 판형상부가, 상류측 코일 형상 스프링과 상류측 보호용 판형상부의 사이의 위치에, 제1 축부가 구멍부에 삽입 관통한 상태로 설치됨으로써, 상류측 제1 판형상부가 상류측 코일 형상 스프링에 의해 상류측 보호용 판형상부측에 가압되고,
    하류측 제1 판형상부(1414)의 구멍부에 삽입 관통하는 제2 축부(1411c)를 갖고, 침봉 케이스의 정면측에 설치된 하류측 제1 판형상부 지지 부재(1411)와, 제2 축부에 삽입 관통된 하류측 코일 형상 스프링(1412)과, 제2 축부의 선단에 고정되고, 자석이 흡인하지 않는 비자성체에 의해 형성된 하류측 보호용 판형상부(1416)가 설치되고, 하류측 제1 판형상부에는, 제2 축부를 삽입 관통하기 위한 구멍부가 형성되고, 하류측 보호용 판형상부에서의 하류측 제1 판형상부와는 반대측의 면은, 하류측 제2 판형상부에 접하고, 하류측 제1 판형상부가, 하류측 코일 형상 스프링과 하류측 보호용 판형상부의 사이의 위치에, 제2 축부가 구멍부에 삽입 관통한 상태로 설치되고, 하류측 제1 판형상부가 하류측 코일 형상 스프링에 의해 하류측 보호용 판형상부측에 가압되어 있는 것을 특징으로 하는, 재봉틀.
  13. 제2항, 제4항, 제5항, 제6항, 제7항, 제8항, 제9항, 제10항 또는 제11항에 있어서,
    침봉 케이스에서의 제2 개구부의 상측에 삽입 관통된 상류측 미끄럼 이동 부재에서, 상류측 미끄럼 이동 부재의 축선 방향으로 미끄럼 이동 가능하게 설치된 상류측 미끄럼 이동 부재(1421)와, 상류측 미끄럼 이동 부재를 침봉 케이스의 배면측에 가압하는 상류측 가압 부재(1424)가 설치되고, 상류측 제1 판형상부(1422)가, 상류측 미끄럼 이동 부재에 현수되어진 상태로 설치되고, 아암측에는, 상류측 자석부에 의해 흡인 대상의 상류측 제1 판형상부에 대응한 상류측 미끄럼 이동 부재를 상류측 가압 부재의 가압 방향과 반대측으로 누르기 위한 상류측 누름 조작 부재(1362)가 설치되어 있고,
    침봉 케이스에서의 제3 개구부의 상측에 삽입 관통되어, 상류측 제1 판형상부마다 설치된 하류측 미끄럼 이동 부재에서, 하류측 미끄럼 이동 부재의 축선 방향으로 미끄럼 이동 가능하게 설치된 하류측 미끄럼 이동 부재(1431)와, 하류측 미끄럼 이동 부재를 침봉 케이스의 배면측에 가압하는 하류측 가압 부재(1434)가 설치되고, 하류측 제1 판형상부(1432)가, 하류측 미끄럼 이동 부재에 현수된 상태로 설치되고, 아암측에는, 하류측 자석부에 의해 흡인 대상의 하류측 제1 판형상부에 대응한 하류측 미끄럼 이동 부재를 하류측 가압 부재의 가압 방향과 반대측으로 누르기 위한 하류측 누름 조작 부재(1362)가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는, 재봉틀.
  14. 재봉틀이며,
    재봉틀의 하우징을 구성하는 아암(312, 1312)과,
    아암에 대하여 좌우 방향으로 슬라이드 가능하게 설치되고, 복수의 침봉(12b-1 내지 12b-9)을 수납하는 침봉 수납 케이스(1330)와,
    침봉 수납 케이스의 상면에 설치된 평판 형상의 플레이트부(1341)에서, 회전부의 회전 아암의 선단이 정면측에 노출 가능하도록 상하 방향에서 상류측 파지부 본체와 하류측 파지부 본체의 사이의 위치에 제1 개구부(1342b)가 형성되는 동시에, 제1 개구부의 상방에 형성되고, 상류측 자석부가 면하기 위한 제2 개구부(1342a)와, 제1 개구부의 하방에 형성되고, 하류측 자석부가 면하기 위한 제3 개구부(1342c)가 형성된 플레이트부(1341)와,
    침봉 수납 케이스에 요동 가능하게 축지지되는 동시에, 침봉 수납 케이스에서의 정면측에 노출되어 설치되고, 윗실의 경로에서의 하류측 파지부의 하류측에 설치된 복수의 실채기(12a-1 내지 12a-9)와,
    플레이트부의 정면측에 설치되고, 윗실을 사이에 끼워서 파지하는 상류측 파지부 본체에서, 자석이 흡인하는 재료인 자성체에 의해 형성되고, 각 침봉마다 설치된 상류측 제1 판형상부(1242a, 1404, 1422)와, 상류측 제1 판형상부의 배면측에서 제2 개구부의 정면측에 설치되고, 자석이 흡인하지 않는 비자성체에 의해 형성된 상류측 제2 판형상부(1244, 1408, 1426)를 갖는 상류측 파지부 본체(1241)와, 아암측에 고정해서 설치되고, 상류측 제1 판형상부를 상류측 제2 판형상부의 배면측에서 자력에 의해 흡인함으로써 상류측 제1 판형상부와 상류측 제2 판형상부로 윗실을 사이에 끼워 파지한 폐쇄 상태와 자력에 의한 흡인을 해제함으로써 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환하는 상류측 자석부(1250)를 갖는 상류측 파지부(1240)와,
    상류측 파지부의 윗실의 경로에서의 하류측에 설치된 하류측 파지부에서, 플레이트부의 정면측에서의 상류측 파지부 본체의 하방에 설치되고, 윗실을 사이에 끼워 파지하는 하류측 파지부 본체에서, 자석이 흡인하는 재료인 자성체에 의해 형성되고, 각 침봉마다 설치된 하류측 제1 판형상부(1262a, 1414, 1432)와, 하류측 제1 판형상부의 배면측에서 제2 개구부의 정면측에 설치되고, 자석이 흡인하지 않는 비자성체에 의해 형성된 하류측 제2 판형상부(1264, 1418, 1436)를 갖는 하류측 파지부 본체(1261)와, 아암측에 고정해서 설치되고, 하류측 제1 판형상부를 하류측 제2 판형상부의 배면측에서 자력에 의해 흡인함으로써 하류측 제1 판형상부와 하류측 제2 판형상부로 윗실을 사이에 끼워 파지한 폐쇄 상태와 자력에 의한 흡인을 해제함으로써 윗실 파지를 해제한 개방 상태를 전환하는 하류측 자석부(1270)를 갖는 하류측 파지부(1260)와,
    플레이트부에 설치되고, 윗실을 제1 개구부의 위치에서 좌우 방향으로 지지하는 윗실 지지 부재(1288)와,
    상류측 파지부 본체와 하류측 파지부 본체 간의 윗실을 회전시키는 회전부에서, 윗실 지지 부재에 지지된 윗실에 접하는 회전 아암(1281)과, 아암측에 고정해서 설치되고, 회전 아암을 회전시키는 윗실용 모터(1286)를 갖는 회전부(1280)와,
    각 스티치마다의 제어 구간에서, 실채기가 윗실에 의해 봉제하는 가공 천에 대하여 윗실을 잡아당기는 구간인 실채기의 한쪽의 사점에서부터 다른 쪽의 사점까지의 구간에서의 적어도 일부를 포함하는 구간인 토크 제어 구간에서는, 상류측 파지부 본체를 폐쇄 상태로 하고, 하류측 파지부 본체를 개방 상태로 한 상태에서, 자수 데이터에 기초해서 작성되어 스티치마다 토크값이 규정된 토크 데이터에 따라서, 실채기가 윗실을 잡아당기는 방향에 대항해서 윗실에 장력을 부여하도록 토크값에 따라 윗실용 모터를 제어함으로써 회전 아암에 대하여 상방에 회전력을 부여하고, 한편, 토크 제어 구간 이외의 구간의 적어도 일부인 위치 제어 구간에서는, 상류측 파지부 본체를 개방 상태로 하고, 하류측 파지부 본체를 폐쇄 상태로 한 상태에서, 위치 제어 구간의 시점에서, 윗실용 모터의 회전 방향의 위치인 윗실용 모터의 각도의 현재 위치를 검출하여, 윗실용 모터의 각도의 현재 위치에서부터 초기 위치까지의 윗실용 모터의 각도를 실채기나 침봉에 동력을 전달하기 위한 주축(22)을 회전시키는 주축 모터(20)의 회전 방향의 위치인 주축 모터의 각도마다 규정한 각도 대응 데이터를 작성하고, 윗실용 모터의 각도에서의 초기 위치로 윗실용 모터의 각도가 복귀되도록, 주축 모터가 회전해서 주축 모터의 각도가 변화됨에 따라서, 주축 모터의 각도에 대응한 윗실용 모터의 각도에 윗실용 모터를 위치 제어함으로써 회전 아암에 대하여 상방에 회전력을 부여해서 윗실을 상류로부터 끌어내고, 다음 스티치의 제어로 이행할 때에, 선택되는 윗실이 변경될 경우에는, 회전 아암을 하방으로 회전시켜서 퇴피 위치로 대피시키고, 침봉 수납 케이스를 슬라이드시켜서, 선택된 윗실의 위치에 상류측 자석부와 하류측 자석부와 회전 아암이 오도록 하는 제어부(90)를 갖는 것을 특징으로 하는, 재봉틀.
  15. 제2항, 제4항, 제5항, 제6항, 제7항, 제8항, 제9항, 제10항, 제11항, 제12항, 제13항 또는 제14항에 있어서,
    윗실 지지 부재는, 윗실을 제1 개구부의 정면측에 지지하는 것을 특징으로 하는, 재봉틀.
  16. 제3항, 제4항 또는 제14항에 있어서,
    토크 제어 구간에서의 토크 제어에서는, 토크 데이터에서의 토크값과 윗실용 모터에 공급되는 전류값에 기초하는 토크값으로부터 토크 편차의 값을 산출하고, 산출된 토크 편차에 따라서 윗실용 모터에 전류를 공급하는 것을 특징으로 하는, 재봉틀.
  17. 제3항, 제4항, 제14항 또는 제16항에 있어서,
    윗실용 모터의 회전 방향의 위치를 검출하는 모터 각도 검출부를 갖고,
    위치 제어 구간에서의 위치 제어에서는, 각도 대응 데이터로부터 윗실용 모터의 각도를 판독하는 판독 공정과,
    판독 공정에서 판독된 각도 데이터의 단위 시간당의 변화량을 산출해서 속도 데이터를 산출하는 속도 데이터 산출 공정과,
    속도 데이터 산출 공정에서 산출된 속도 데이터의 단위 시간당의 변화량을 검출해서 토크 데이터를 산출하는 토크 데이터 산출 공정과,
    판독 공정에서 판독된 각도의 데이터와, 상기 모터 각도 검출부에 의해 검출된 모터 각도의 데이터로부터 위치 편차의 값을 산출하는 위치 편차 산출 공정과,
    산출된 위치 편차의 값과, 산출된 속도 데이터와, 상기 각도 검출부에 의해 검출된 모터의 각도의 단위 시간당의 변화량으로부터 속도 편차의 값을 산출하는 속도 편차 산출 공정과,
    산출된 속도 편차의 값과, 산출된 토크 데이터와, 모터에 공급되는 전류값에 기초하는 토크의 값으로부터 토크 편차의 값을 산출하는 토크 편차 산출 공정과,
    산출된 토크 편차의 값에 따라서 모터에 전류를 공급하는 전류 공급 공정으로 이루어지는 동작 제어 공정에 따라서 위치 제어를 행하는 것을 특징으로 하는, 재봉틀.
  18. 제1항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서,
    제어부는, 토크 제어 구간의 시점과 종점 및 위치 제어 구간의 시점과 종점이 주축 모터의 회전 방향의 위치인 주축 각도의 정보로서 규정된 구간 데이터에 따라서, 주축 각도를 검출함으로써 토크 제어 구간과 위치 제어 구간을 판정하는 것을 특징으로 하는, 재봉틀.
  19. 제1항 내지 제18항 중 어느 한 항에 있어서,
    위치 제어 구간의 시점은, 실채기의 다른 쪽의 사점에서부터 한쪽의 사점까지의 구간에서의 어느 하나의 위치에서, 북집의 상사점보다도 앞의 위치이며, 위치 제어 구간의 종점은, 실채기의 한쪽의 사점에서부터 다른 쪽의 사점까지의 구간에서의 어느 하나의 위치인 것을 특징으로 하는, 재봉틀.
  20. 제1항 내지 제19항 중 어느 한 항에 있어서,
    토크 제어 구간의 종점과 위치 제어 구간의 시점의 사이에는, 윗실용 모터에 전류를 공급하지 않는 구간을 형성하는 동시에, 위치 제어 구간의 종점과 토크 제어 구간의 시점의 사이에는, 윗실용 모터에 전류를 공급하지 않는 구간을 형성하고, 위치 제어 구간의 종점에서, 상류측 파지부 본체를 폐쇄 상태, 하류측 파지부 본체를 개방 상태로 전환하고, 토크 제어 구간의 종점에서, 상류측 파지부 본체를 개방 상태, 하류측 파지부 본체를 폐쇄 상태로 전환하는 것을 특징으로 하는, 재봉틀.
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