CN103814164B - 缝纫机 - Google Patents

Abstract

提供一种能够按照针脚控制向面线及底线的张力、在多头刺绣缝纫机中能够在各机头中形成相同的刺绣、此外在多个缝纫机中也能够形成相同的刺绣的缝纫机。在存储装置（92）中，按照刺绣数据的针脚存储有面线控制用的转矩值和底线控制用的转矩值，在面线的转矩控制区间中，使上游侧把持部主体（1241）为闭，使下游侧把持部主体（1261）为开，依据该面线控制用的转矩值将面线用马达（1286）进行转矩控制，另一方面，在位置控制区间中，使上游侧把持部主体（1241）为开，使下游侧把持部主体（1261）为闭，将面线用马达（1286）进行位置控制。此外，对于底线，在底线转矩控制区间中，依据底线控制用的转矩值控制底线用马达（202）。

Description

缝纫机

技术领域

本发明涉及缝纫机（特别是刺绣用缝纫机），特别涉及缝纫机中的面线张力和底线张力的控制。

背景技术

在以往的缝纫机中，如图46所示，面线J从卷绕在面线梭心上的卷线298经过预张紧器296、夹线板295、旋转张紧器294、夹线弹簧（通称作吊线弹簧）293达到挑线杆12a，然后达到缝针12ba。

此外，如果更具体地说明图46所示的缝纫机的一部分，则为图47所示的结构，相对于臂2312沿左右方向滑动的针杆盒2314具有：设有挑线杆12a、针杆12b、夹线弹簧293等的针杆盒主体2330、和固定设置在针杆盒主体2330的上表面上的面线调整部件安装部2340，在面线调整部件安装部2340上，安装有用来调整面线的张紧的夹线板295及旋转张紧器294。此外，在夹线板295的上侧设有面线导引体1300，在旋转张紧器294的下侧设有面线导引体1302。

此外，在以往的缝纫机中存在专利文献1所示的缝纫机的供线装置。在专利文献1所记载的缝纫机的供线装置中，供线装置具备针线下游侧把持器、上弯针线下游侧把持器、下弯针线下游侧把持器，所述针线下游侧把持器、上弯针线下游侧把持器、下弯针线下游侧把持器将从针线上游侧把持器、上弯针线上游侧把持器、下弯针线上游侧把持器分别引导来的针线、上弯针线、下弯针线把持，在缝迹形成时被打开而针线、上弯针线、下弯针线被缝迹形成装置拉出，在布的送布时被闭合。并且，在送布时，上游侧把持器被打开，下游侧把持器被闭合，并且手工缫线部件一边将线拉出一边移动而蓄线，另一方面，在织迹形成时，上游侧把持器被闭合，下游侧把持器被打开，并且手工缫线部件移动到不将线进行手工缫线位置而放线。

此外，申请人进行了专利文献2的“刺绣用缝纫机”及专利文献3的“缝纫机的底线张力控制装置及缝纫机”的申请。

专利文献1：特开平9－19583号公报

专利文献2：特开2010－178785号公报

专利文献3：国际公开2010/147023号小册子

专利文献4：国际公开2012/014610号小册子。

发明内容

但是，在图46、图47所示的以往的结构中，在面线J上总是作用有由夹线板295带来的摩擦阻力和由旋转张紧器294带来的摩擦阻力，这样的摩擦阻力作为阻力值是不稳定的（不是一定的），所以难以按照刺绣的针脚控制向面线的张力。此外，在多头刺绣缝纫机的情况下，在各机头中难以使由夹线板及旋转张紧器对面线施加的阻力值相同，所以在各机头中难以在加工布上形成相同的刺绣，难以使在各机头中形成的刺绣的同一性很高。同样，在多个刺绣缝纫机中，也难以在加工布上形成相同的刺绣，难以使刺绣的同一性很高。

此外，在专利文献1所记载的缝纫机的供线装置中，由于在缝迹形成时只是手工缫线部件移动到不将线进行手工缫线的位置，所以不能控制线的张力。此外，在通常缝纫机中，由于挑线杆上升的期间不是缝迹形成时而对应于送布时，所以在专利文献1的供线装置中，在挑线杆上升的期间中下游侧把持器闭合，所以原本不能控制线的张力。

此外，在专利文献3的缝纫机的底线张力控制装置及缝纫机中，期望有使用该底线张力控制装置按照针脚控制底线的张力的方法。此外，在专利文献4的缝纫机中，期望有按照针脚控制面线的张力的方法。

所以，本发明要解决的问题是，目的在于提供一种能够控制对于面线及底线的张力的大小、特别是能够按照针脚控制向面线及底线的张力、此外在多头刺绣缝纫机中在各机头中能够对加工布形成相同的刺绣、特别是能够使在各机头形成的刺绣的同一性很高、在多个缝纫机中也能够对加工布形成相同的刺绣、特别是能够使刺绣的同一性很高的缝纫机。

本发明是为了解决上述问题而做出的，第1，一种缝纫机，其特征在于，具备多个缝纫机单元（1206）、存储部（92）和控制部（90）；所述缝纫机单元（1206）具有：挑线杆（12a－1～12a－9），能够摆动地形成；面线控制部（1230），是设在挑线杆的面线路径的上游侧、控制面线的张力的面线控制部，具有上游侧把持部（1240）、下游侧把持部（1260）和转动部（1280），所述上游侧把持部（1240）具有将面线夹着把持的上游侧把持部主体（1241）、和对于上游侧把持部主体切换将面线把持的闭状态和将面线把持解除的开状态的上游侧驱动部（1250），所述下游侧把持部（1260）是设在上游侧把持部的面线的路径的下游侧的下游侧把持部，具有将面线夹着把持的下游侧把持部主体（1261）、和对下游侧把持部主体切换将面线把持的闭状态和将面线把持解除的开状态的下游侧驱动部（1270），所述转动部（1280）是使上游侧把持部主体与下游侧把持部主体间的面线转动的转动部，具有向面线接触的转动臂（1281）、和使转动臂转动的面线用马达（1286）；外梭（110），在圆弧状的内周面上形成有导引槽；中梭（150），是沿着外梭的导引槽旋转、将面线钩挂的中梭，具有沿着中梭的周缘形成为圆弧状且能够滑动地支承在导引槽上的走梭板部（152）、在走梭板部的内周缘的背面侧从作为轴线方向的一方的背面侧的端部连续设置的背面部（161）、和形成在背面部的正面侧的面上且沿着背面部的旋转中心形成的轴部（184），至少背面部和轴部由非磁性体形成；梭心（300），是具有中梭的轴部插通的孔部、通过将该轴部插通到该孔部中而轴支承在中梭内的梭心，具有设在当轴支承在轴部上时与中梭的背面部对置的面即背面侧的面上的第1磁铁部（310）；底线控制部（200），具有底线用马达（202）和第2磁铁部（214），所述底线用马达（202）设在中梭的背面侧的方向上，具有与中梭的旋转中心同轴的旋转轴，相对于将卷绕在梭心上的底线拉出时的梭心的旋转方向向相反方向使旋转轴旋转，所述第2磁铁部（214）是通过底线用马达旋转、接近于中梭的背面部设置的第2磁铁部，使第1磁铁部旋转；所述存储部（92）用来存储刺绣数据中的按照各针脚存储有面线控制用的转矩值的面线控制用转矩数据、和刺绣数据中的按照各针脚存储有底线控制用的转矩值的底线控制用转矩数据；所述控制部（90）在依据刺绣数据进行刺绣缝纫时，对于面线，在按照各针脚的控制区间中，在包括作为挑线杆对通过面线缝制的加工布拉伸面线的区间的从挑线杆的一个死点到另一个死点的区间中的至少一部分的区间、即面线转矩控制区间中，在使上游侧把持部主体为闭状态、使下游侧把持部主体为开状态的状态下，通过依据面线控制用转矩数据的转矩值控制各缝纫机单元的面线用马达，对转动臂施加旋转力，以对抗挑线杆将面线拉伸的方向而对面线施加张力，另一方面，在作为转矩控制区间以外的区间的至少一部分的位置控制区间中，在使上游侧把持部主体为开状态、使下游侧把持部主体为闭状态的状态下，通过依据面线用马达的角度的位置数据控制各缝纫机单元的面线用马达、以使面线用马达的角度回到面线用马达的旋转方向的位置即面线用马达的角度的初期位置，对转动臂施加旋转力而将面线从上游拉出，对于底线，在作为从挑线杆的一个死点到另一个死点的至少一部分的区间的底线转矩控制区间中，依据底线控制用转矩数据的转矩值控制各缝纫机单元的底线用马达。

在第1结构中，能够依据存储在存储部中的面线控制用转矩数据和底线控制用转矩数据控制对于面线及底线的张力的大小，特别是由于按照针脚规定了面线控制用转矩数据中的面线控制用转矩值和底线控制用转矩数据中的底线控制用转矩值，所以能够按照针脚控制向面线及底线的张力。由此，能够按照针脚调整缝迹的硬度。此外，在各缝纫机单元中，由于通过存储在存储部中的面线控制用转矩数据和底线控制用转矩数据进行面线和底线的张力的控制，所以在各缝纫机单元中能够对加工布形成相同的刺绣，能够使在各缝纫机单元（即，各机头）中形成的刺绣的同一性很高。

此外，在多个缝纫机中，也通过使存储在存储部中的面线控制用转矩数据相同、并使存储在存储部中的底线控制用转矩数据相同，在各缝纫机中能够对加工布形成相同的刺绣，能够使在各缝纫机中形成的刺绣的同一性很高。

此外，第2，在上述第1结构中，其特征在于，具有用来输入刺绣数据、面线控制用转矩数据和底线控制用转矩数据并向存储部存储的输入部（94）。

此外，第3，一种缝纫机，其特征在于，具备多个缝纫机单元（1206）、存储部（92）和控制部（90）；所述缝纫机单元（1206）具有：挑线杆（12a－1～12a－9），能够摆动地形成；面线控制部（1230），是设在挑线杆的面线路径的上游侧、控制面线的张力的面线控制部，具有上游侧把持部（1240）、下游侧把持部（1260）和转动部（1280），所述上游侧把持部（1240）具有将面线夹着把持的上游侧把持部主体（1241）、和对于上游侧把持部主体切换将面线把持的闭状态和将面线把持解除的开状态的上游侧驱动部（1250），所述下游侧把持部（1260）是设在上游侧把持部的面线的路径的下游侧的下游侧把持部，具有将面线夹着把持的下游侧把持部主体（1261）、和对下游侧把持部主体切换将面线把持的闭状态和将面线把持解除的开状态的下游侧驱动部（1270），所述转动部（1280）是使上游侧把持部主体与下游侧把持部主体间的面线转动的转动部，具有向面线接触的转动臂（1281）、和使转动臂转动的面线用马达（1286）；外梭（110），在圆弧状的内周面上形成有导引槽；中梭（150），是沿着外梭的导引槽旋转、将面线钩挂的中梭，具有沿着中梭的周缘形成为圆弧状且能够滑动地支承在导引槽上的走梭板部（152）、在走梭板部的内周缘的背面侧从作为轴线方向的一方的背面侧的端部连续设置的背面部（161）、和形成在背面部的正面侧的面上且沿着背面部的旋转中心形成的轴部（184），至少背面部和轴部由非磁性体形成；梭心（300），是具有中梭的轴部插通的孔部、通过将该轴部插通到该孔部中而轴支承在中梭内的梭心，具有设在当轴支承在轴部上时与中梭的背面部对置的面即背面侧的面上的第1磁铁部（310）；底线控制部（200），具有底线用马达（202、1202）和第2磁铁部（214），所述底线用马达（202、1202）设在中梭的背面侧的方向上，具有与中梭的旋转中心同轴的旋转轴，相对于将卷绕在梭心上的底线拉出时的梭心的旋转方向向相反方向使旋转轴旋转，所述第2磁铁部（214）是通过底线用马达旋转、接近于中梭的背面部设置的第2磁铁部，使第1磁铁部旋转；所述存储部（92）用来存储转矩用表（92e），所述转矩用表（92e）规定了与针脚宽度的值和基于针脚方向的值的组合对应的面线控制用转矩值及底线控制用转矩值；所述控制部（90）依据转矩用表，检测按照针脚存储有针脚宽度的值和表示针脚方向的值的各数据的刺绣数据的按照针脚的面线控制用转矩值和底线控制用转矩值，制作按照各针脚存储有面线控制用的转矩值的面线控制用转矩数据、和按照各针脚存储有底线控制用的转矩值的底线控制用转矩数据，并且在依据刺绣数据进行刺绣缝纫时，对于面线，在按照各针脚的控制区间中，在包括作为挑线杆对通过面线缝制的加工布拉伸面线的区间的从挑线杆的一个死点到另一个死点的区间中的至少一部分的区间、即面线转矩控制区间中，在使上游侧把持部主体为闭状态、使下游侧把持部主体为开状态的状态下，通过依据面线控制用转矩数据的转矩值控制各缝纫机单元的面线用马达，对转动臂施加旋转力，以对抗挑线杆将面线拉伸的方向而对面线施加张力，另一方面，在作为转矩控制区间以外的区间的至少一部分的位置控制区间中，在使上游侧把持部主体为开状态、使下游侧把持部主体为闭状态的状态下，通过依据面线用马达的角度的位置数据控制各缝纫机单元的面线用马达、以使面线用马达的角度回到面线用马达的旋转方向的位置即面线用马达的角度的初期位置，对转动臂施加旋转力而将面线从上游拉出，对于底线，在作为从挑线杆的一个死点到另一个死点的至少一部分的区间的底线转矩控制区间中，依据底线控制用转矩数据的转矩值控制各缝纫机单元的底线用马达。

在第3结构中，能够依据制作出的面线控制用转矩数据和底线控制用转矩数据控制对于面线及底线的张力的大小，特别是由于按照针脚规定了面线控制用转矩数据中的面线控制用转矩值和底线控制用转矩数据中的底线控制用转矩值，所以能够按照针脚控制向面线及底线的张力。由此，能够按照针脚调整缝迹的硬度。此外，在各缝纫机单元中，由于通过制作出的面线控制用转矩数据和底线控制用转矩数据进行面线和底线的张力的控制，所以在各缝纫机单元中能够对加工布形成相同的刺绣，能够使在各缝纫机单元中形成的刺绣的同一性很高。即，在缝纫机的各缝纫机单元中，由于通过制作出的面线控制用转矩数据和底线控制用转矩数据控制面线和底线的张力，在各缝纫机单元中通过相同的转矩数据进行张力控制，所以在各缝纫机单元中能够形成相同的刺绣，能够使在各缝纫机单元（即，各机头）中形成的刺绣的同一性很高。此外，在多个刺绣缝纫机中，也通过使各刺绣缝纫机的转矩用表内的数据相同，制作相同的面线控制用转矩数据及底线控制用转矩数据，所以在各缝纫机中能够对加工布形成相同的刺绣，能够使在各缝纫机中形成的刺绣的同一性很高。

此外，由于使用转矩用表制作与刺绣数据对应的面线控制用转矩数据及底线控制用转矩数据，依据面线控制用转矩数据进行面线的张力的控制，依据底线控制用转矩数据进行底线的张力的控制，所以不需要另外制作并输入面线控制用转矩数据和底线控制用转矩数据。另外，在上述第1及第3结构中，也可以将外梭的结构做成“在圆弧状的内周面中的作为该内周面的轴线方向的一侧的正面侧形成有导引槽的外梭（110）”，将中梭的结构做成“中梭（150），是沿着外梭的导引槽旋转、将面线钩挂的中梭，具有沿着中梭的周缘形成为圆弧状且能够滑动地支承在导引槽上的走梭板部（152）、从走梭板部的内周缘的背面侧的端部连续设置的背面部（161）、和形成在背面部的正面侧的面上且沿着背面部的旋转中心形成的轴部（184），至少背面部和轴部由非磁性体形成”，此外，在上述第1及第3结构中，也可以做成还在缝纫机单元中附加“设在外梭的正面侧、用来防止收存在外梭中的中梭从外梭脱落的中梭推压体（130）”的结构。

此外，第4，在上述第3结构中，其特征在于，具有用来将依据转矩用表制作的面线控制用转矩数据和底线控制用转矩数据向外部输出的输出部（94）。由此，在多个刺绣缝纫机中，也通过将面线控制用转矩数据和底线控制用转矩数据从输出部向外部输出、向其他缝纫机输入，使转矩用表的内容相同，能够通过相同的面线控制用转矩数据及底线控制用转矩数据动作，所以在各缝纫机中能够对加工布形成相同的刺绣，能够使在各缝纫机中形成的刺绣的同一性很高。

此外，第5，在上述第3或第4结构中，其特征在于，具有用来输入刺绣数据（也可以是“按照针脚存储有针脚宽度的值和表示针脚方向的值的各数据的刺绣数据”）和转矩用表的数据并向存储部存储的输入部（94）。

此外，第6，在上述第3或第4结构中，其特征在于，转矩用表中的基于针脚方向的值是表示控制对象的针脚的方向与控制对象的针脚的前1个针脚的方向的关系的值。

此外，第7，在上述第5结构中，其特征在于，转矩用表中的基于针脚方向的值是表示控制对象的针脚的方向与控制对象的针脚的前1个针脚的方向的关系的值。

此外，第8，在上述第3或第4结构中，其特征在于，转矩用表中的基于针脚方向的值是控制对象的针脚的方向与前1个针脚的方向的角度差的值。

此外，第9，在上述第5结构中，其特征在于，转矩用表中的基于针脚方向的值是控制对象的针脚的方向与前1个针脚的方向的角度差的值。

此外，第10，在上述第3或第4结构中，其特征在于，在刺绣数据中，除了针脚宽度的值和基于针脚方向的值以外，还按照针脚存储有线的种类的数据，在转矩用表中，与除了针脚宽度的值和基于针脚方向的值以外还有线的种类的组合对应而设置面线控制用转矩值，与除了针脚宽度的值和基于针脚方向的值以外还有线的种类的组合对应而设置底线控制用转矩值。由此，通过不仅是针脚宽度和针脚方向、还考虑线的种类来决定面线控制用转矩值和底线控制用转矩值，能够进行更适当的转矩控制。

此外，第11，在上述第5结构中，其特征在于，在刺绣数据中，除了针脚宽度的值和基于针脚方向的值以外，还按照针脚存储有线的种类的数据，在转矩用表中，与除了针脚宽度的值和基于针脚方向的值以外还有线的种类的组合对应而设置面线控制用转矩值，与除了针脚宽度的值和基于针脚方向的值以外还有线的种类的组合对应而设置底线控制用转矩值。由此，通过不仅是针脚宽度和针脚方向、还考虑线的种类来决定面线控制用转矩值和底线控制用转矩值，能够进行更适当的转矩控制。

此外，第12，在上述第1至第4的任一种结构中，其特征在于，缝纫机单元具有：第3磁铁部（190），设在中梭的背面部中的设有梭心的第1磁铁部的面对置的部分的外周侧的部分上；梭子驱动部（250，2250），具有接近于第3磁铁部设置的第4磁铁部（270，2270）、和使第4磁铁部以作为中梭的旋转中心的轴线为中心旋转的梭子驱动用马达（252，2252）。

此外，第13，在上述第1至第4的任一种结构中，其特征在于，导引槽设在外梭的圆弧状的内周面的正面侧；在外梭的正面侧，设有用来防止收存在外梭中的中梭从外梭脱落的中梭推压体（130）。

此外，第14，在上述第1至第4的任一种结构中，其特征在于，缝纫机单元具有：臂（1312），构成箱体；针杆盒（1314），是相对于臂能够沿左右方向滑动而设置的针杆盒，在上下方向上，在上游侧把持部主体与下游侧把持部主体之间的位置上设有第1开口部（1342b），以使转动部的转动臂的前端能够在正面侧露出，并且设有设在第1开口部的上方、用于上游侧磁铁部面对的第2开口部（1342a）、和设在第1开口部的下方、用于下游侧磁铁部面对的第3开口部（1342c）；多个针杆（12b－1～12b－9），设在针杆盒上；面线支承部件（1288），设在针杆盒上，将面线在第1开口部的位置处沿左右方向支承；挑线杆从针杆盒的下游侧把持部的下方位置露出到正面侧而设置，使转动臂接触在由面线支承部件支承的面线上而转动，由此将面线转动；上游侧把持部主体设在针杆盒的正面侧，上游侧把持部主体具有上游侧第1板状部（1242a）和上游侧第2板状部（1244），所述上游侧第1板状部（1242a）通过作为磁铁吸引的材料的磁性体形成为板状，按照各针杆设置，所述上游侧第2板状部（1244）设在上游侧第1板状部的背面侧且第2开口部的正面侧，通过磁铁不吸引的非磁性体形成为板状；上游侧驱动部是作为上游侧磁铁部的磁铁部，在上游侧第2板状部的背面侧固定设置在臂侧，上游侧驱动部切换通过将上游侧第1板状部用磁力吸引而用上游侧第1板状部和上游侧第2板状部将面线夹着把持的闭状态、和通过将磁力的吸引解除而将面线把持解除的开状态；下游侧把持部主体设在针杆盒的正面侧的上游侧把持部主体的下方，下游侧把持部主体具有下游侧第1板状部（1262a）和下游侧第2板状部（1264），所述下游侧第1板状部（1262a）通过作为磁铁吸引的材料的磁性体形成为板状，按照各针杆设置，所述下游侧第2板状部（1264）设在下游侧第1板状部的背面侧且第2开口部的正面侧，通过磁铁不吸引的非磁性体形成为板状；下游侧驱动部是作为下游侧磁铁部的磁铁部，在下游侧第2板状部的背面侧固定设置在臂侧，下游侧驱动部切换通过将下游侧第1板状部用磁力吸引而用下游侧第1板状部和下游侧第2板状部将面线夹着把持的闭状态、和通过将磁力的吸引解除而将面线把持解除的开状态。由此，在将具备上游侧把持部、下游侧把持部和转动部的结构应用到多针机头中的情况下，仅通过将上游侧把持部的上游侧磁铁部、下游侧把持部的下游侧磁铁部和转动部分别设置1个就能够构成，所以能够做成抑制了制造成本的有效率的结构。

此外，第15，在上述第1至第4的任一种结构中，其特征在于，控制部在位置控制区间中，在位置控制区间的起点，检测面线用马达的角度的当前位置，制作角度对应数据，随着主轴马达旋转而主轴马达的角度变化，将面线用马达位置控制为与主轴马达的角度对应的面线用马达的角度，所述角度对应数据按照使对挑线杆传递动力的主轴旋转的主轴马达的旋转方向的位置即主轴马达的角度，规定了从面线用马达的角度的当前位置到初期位置的面线用马达的角度。

由此，由于在位置控制中制作角度对应数据，所以能够基于该角度对应数据将面线用马达的角度进行位置控制。

此外，作为第16结构，也可以做成以下的结构。“即，一种缝纫机，其特征在于，具备多个缝纫机单元（1206）、存储部（92）和控制部（90）；所述缝纫机单元（1206）具有：臂（1312），构成箱体；针杆盒（1314），是能够相对于臂沿左右方向滑动而设置的针杆盒，在上下方向上在上游侧把持部主体与下游侧把持部主体之间的位置设有第1开口部（1342b），以使转动部的转动臂的前端能够在正面侧露出，并且设有设在第1开口部的上方、用于上游侧磁铁部面对的第2开口部（1342a）、和设在第1开口部的下方、用于下游侧磁铁部面对的第3开口部（1342c）；多个挑线杆（12a－1～12a－9），是露出设置在针杆盒的正面侧、并且设在面线的路径的下游侧把持部的下游侧的挑线杆，能够摆动地形成；多个针杆（12b－1～12b－9），设在针杆盒上；上游侧把持部（1240），具有上游侧把持部主体（1241）和上游侧磁铁部（1250），所述上游侧把持部主体（1241）是设在针杆盒的正面侧、将面线夹着把持的上游侧把持部主体，具有由作为磁铁吸引的材料的磁性体形成、按照各针杆设置的上游侧第1板状部（1242a）、和设在上游侧第1板状部的背面侧且第2开口部的正面侧、由磁铁不吸引的非磁性体形成的上游侧第2板状部（1244），所述上游侧磁铁部（1250）固定设置在臂侧，切换通过将上游侧第1板状部从上游侧第2板状部的背面侧用磁力吸引而用上游侧第1板状部和上游侧第2板状部将面线夹着把持的闭状态、和通过将磁力的吸引解除而将面线把持解除的开状态；下游侧把持部（1260），是设在上游侧把持部的面线的路径的下游侧的下游侧把持部，具有下游侧把持部主体（1261）和下游侧磁铁部（1270），所述下游侧把持部主体（1261）是设在针杆盒的正面侧的上游侧把持部主体的下方、将面线夹着把持的下游侧把持部主体，具有由作为磁铁吸引的材料的磁性体形成、按照各针杆设置的下游侧第1板状部（1262a）、和设在下游侧第1板状部的背面侧且第2开口部的正面侧、由磁铁不吸引的非磁性体形成的下游侧第2板状部（1264），所述下游侧磁铁部（1270）固定设置在臂侧，切换通过将下游侧第1板状部从下游侧第2板状部的背面侧用磁力吸引而用下游侧第1板状部和下游侧第2板状部将面线夹着把持的闭状态、和通过将磁力的吸引解除而将面线把持解除的开状态；面线支承部件（1288），设在针杆盒上，将面线在第1开口部的位置在左右方向上支承；转动部（1280），是使上游侧把持部主体与下游侧把持部主体间的面线转动的转动部，具有向支承在面线支承部件上的面线接触的转动臂（1281）、和固定设置在臂侧、使转动臂转动的面线用马达（1286）；外梭（110），在圆弧状的内周面上的作为该内周面的轴线方向的一侧的正面侧形成有导引槽；中梭（150），是沿着外梭的导引槽旋转、将面线钩挂的中梭，具有沿着中梭的周缘形成为圆弧状且能够滑动地支承在导引槽上的走梭板部（152）、从走梭板部的内周缘的背面侧的端部连续设置的背面部（161）、和形成在背面部的正面侧的面上且沿着背面部的旋转中心形成的轴部（184），至少背面部和轴部由非磁性体形成；中梭推压体（130），设在外梭的正面侧，用来防止收存在外梭中的中梭从外梭脱落；梭心（300），是具有中梭的轴部插通的孔部、通过将该轴部插通到该孔部中而轴支承在中梭内的梭心，具有设在当轴支承在轴部上时与中梭的背面部对置的面即背面侧的面上的第1磁铁部（310）；底线控制部（200），具有底线用马达（202）和第2磁铁部（214），所述底线用马达（202）设在中梭的背面侧，具有与中梭的旋转中心同轴的旋转轴，相对于将卷绕在梭心上的底线拉出时的梭心的旋转方向向相反方向使旋转轴旋转，所述第2磁铁部（214）是通过底线用马达旋转、接近于中梭的背面部设置的第2磁铁部，使第1磁铁部旋转；所述存储部（92）用来存储刺绣数据中的按照各针脚存储有面线控制用的转矩值的面线控制用转矩数据、和刺绣数据中的按照各针脚存储有底线控制用的转矩值的底线控制用转矩数据；所述控制部（90）在依据刺绣数据进行刺绣缝纫时，对于面线，在按照各针脚的控制区间中，在包括作为挑线杆对通过面线缝制的加工布将面线拉伸的区间的从挑线杆的一个死点到另一个死点的区间中的至少一部分的区间、即转矩控制区间中，在使上游侧把持部主体为闭状态、使下游侧把持部主体为开状态的状态下，通过依据面线控制用转矩数据的转矩值控制各缝纫机单元的面线用马达，对转动臂向上方施加旋转力，以对抗于挑线杆将面线拉伸的方向对面线施加张力，另一方面，在作为转矩控制区间以外的区间的至少一部分的位置控制区间中，在使上游侧把持部主体为开状态、使下游侧把持部主体为闭状态的状态下，在位置控制区间的起点检测作为面线用马达的旋转方向的位置的面线用马达的角度的当前位置，制作按照使用来向挑线杆及针杆传递动力的主轴（22）旋转的主轴马达（20）的旋转方向的位置即主轴马达的角度规定了从面线用马达的角度的当前位置到初期位置的面线用马达的角度的角度对应数据，通过随着主轴马达旋转而主轴马达的角度变化而将面线用马达位置控制为与主轴马达的角度对应的面线用马达的角度，以使面线用马达的角度回到面线用马达的角度的初期位置，对转动臂向上方施加旋转力，将面线从上游拉出，对于底线，在作为从挑线杆的下死点到上死点的至少一部分的区间的底线转矩控制区间中，依据底线控制用转矩数据的转矩值控制各缝纫机单元的底线用马达，在向下个针脚的控制转移时，在选择的面线被变更的情况下，使转动臂向下方转动而退避到退避位置，使针杆盒滑动，使得上游侧磁铁部、下游侧磁铁部和转动臂来到所选择的面线的位置。”。

此外，作为第17结构，也可以做成以下的结构。即，“一种缝纫机，其特征在于，具备多个缝纫机单元（1206）、存储部（92）和控制部（90）；所述缝纫机单元（1206）具有：臂（1312），构成箱体；针杆盒（1314），是能够相对于臂沿左右方向滑动而设置的针杆盒，在上下方向上在上游侧把持部主体与下游侧把持部主体之间的位置设有第1开口部（1342b），以使转动部的转动臂的前端能够在正面侧露出，并且设有设在第1开口部的上方、用于上游侧磁铁部面对的第2开口部（1342a）、和设在第1开口部的下方、用于下游侧磁铁部面对的第3开口部（1342c）；多个挑线杆（12a－1～12a－9），是露出设置在针杆盒的正面侧、并且设在面线的路径的下游侧把持部的下游侧的挑线杆，能够摆动地形成；多个针杆（12b－1～12b－9），设在针杆盒上；上游侧把持部（1240），具有上游侧把持部主体（1241）和上游侧磁铁部（1250），所述上游侧把持部主体（1241）是设在针杆盒的正面侧、将面线夹着把持的上游侧把持部主体，具有由作为磁铁吸引的材料的磁性体形成、按照各针杆设置的上游侧第1板状部（1242a）、和设在上游侧第1板状部的背面侧且第2开口部的正面侧、由磁铁不吸引的非磁性体形成的上游侧第2板状部（1244），所述上游侧磁铁部（1250）固定设置在臂侧，切换通过将上游侧第1板状部从上游侧第2板状部的背面侧用磁力吸引而用上游侧第1板状部和上游侧第2板状部将面线夹着把持的闭状态、和通过将磁力的吸引解除而将面线把持解除的开状态；下游侧把持部（1260）是设在上游侧把持部的面线的路径的下游侧的下游侧把持部，具有下游侧把持部主体（1261）和下游侧磁铁部（1270），所述下游侧把持部主体（1261）是设在针杆盒的正面侧的上游侧把持部主体的下方、将面线夹着把持的下游侧把持部主体，具有由作为磁铁吸引的材料的磁性体形成、按照各针杆设置的下游侧第1板状部（1262a）、和设在下游侧第1板状部的背面侧且第2开口部的正面侧、由磁铁不吸引的非磁性体形成的下游侧第2板状部（1264），所述下游侧磁铁部（1270）固定设置在臂侧，切换通过将下游侧第1板状部从下游侧第2板状部的背面侧用磁力吸引而用下游侧第1板状部和下游侧第2板状部将面线夹着把持的闭状态、和通过将磁力的吸引解除而将面线把持解除的开状态；面线支承部件（1288），设在针杆盒上，将面线在第1开口部的位置在左右方向上支承；转动部（1280），是使上游侧把持部主体与下游侧把持部主体间的面线转动的转动部，具有向支承在面线支承部件上的面线接触的转动臂（1281）、和固定设置在臂侧、使转动臂转动的面线用马达（1286）；外梭（110），在圆弧状的内周面上的作为该内周面的轴线方向的一侧的正面侧形成有导引槽；中梭（150），是沿着外梭的导引槽旋转、将面线钩挂的中梭，具有沿着中梭的周缘形成为圆弧状且能够滑动地支承在导引槽上的走梭板部（152）、从走梭板部的内周缘的背面侧的端部连续设置的背面部（161）、和形成在背面部的正面侧的面上且沿着背面部的旋转中心形成的轴部（184），至少背面部和轴部由非磁性体形成；中梭推压体（130），设在外梭的正面侧，用来防止收存在外梭中的中梭从外梭脱落；梭心（300），是具有中梭的轴部插通的孔部、通过将该轴部插通到该孔部中而轴支承在中梭内的梭心，具有设在当轴支承在轴部上时与中梭的背面部对置的面即背面侧的面上的第1磁铁部（310）；底线控制部（200、1200），具有底线用马达（202、1202）和第2磁铁部（214），所述底线用马达（202、1202）设在中梭的背面侧，具有与中梭的旋转中心同轴的旋转轴，相对于将卷绕在梭心上的底线拉出时的梭心的旋转方向向相反方向使旋转轴旋转，所述第2磁铁部（214）是通过底线用马达旋转、接近于中梭的背面部设置的第2磁铁部，使第1磁铁部旋转；所述存储部（92）用来存储转矩用表（92e），所述转矩用表（92e）规定了与针脚宽度的值和基于针脚方向的值的组合对应的面线控制用转矩值及底线控制用转矩值；所述控制部（90）依据转矩用表，检测按照针脚存储有针脚宽度的值和表示针脚方向的值的各数据的刺绣数据的按照针脚的面线控制用转矩值和底线控制用转矩值，制作按照各针脚存储有面线控制用的转矩值的面线控制用转矩数据、和按照各针脚存储有底线控制用的转矩值的底线控制用转矩数据，并且，在依据刺绣数据进行刺绣缝纫时，对于面线，在按照各针脚的控制区间中，在包括作为挑线杆对通过面线缝制的加工布将面线拉伸的区间的从挑线杆的一个死点到另一个死点的区间中的至少一部分的区间、即转矩控制区间中，在使上游侧把持部主体为闭状态、使下游侧把持部主体为开状态的状态下，通过依据面线控制用转矩数据的转矩值控制各缝纫机单元的面线用马达，对转动臂向上方施加旋转力，以对抗于挑线杆将面线拉伸的方向对面线施加张力，另一方面，在作为转矩控制区间以外的区间的至少一部分的位置控制区间中，在使上游侧把持部主体为开状态、使下游侧把持部主体为闭状态的状态下，在位置控制区间的起点检测作为面线用马达的旋转方向的位置的面线用马达的角度的当前位置，制作按照使用来向挑线杆及针杆传递动力的主轴（22）旋转的主轴马达（20）的旋转方向的位置即主轴马达的角度规定了从面线用马达的角度的当前位置到初期位置的面线用马达的角度的角度对应数据，通过随着主轴马达旋转而主轴马达的角度变化而将各缝纫机单元的面线用马达位置控制为与主轴马达的角度对应的面线用马达的角度，以使面线用马达的角度回到面线用马达的角度的初期位置，对转动臂向上方施加旋转力，将面线从上游拉出，对于底线，在作为从挑线杆的下死点到上死点的至少一部分的区间的底线转矩控制区间中，依据底线控制用转矩数据的转矩值控制各缝纫机单元的底线用马达，在向下个针脚的控制转移时，在选择的面线被变更的情况下，使转动臂向下方转动而退避到退避位置，使针杆盒滑动，使得上游侧磁铁部、下游侧磁铁部和转动臂来到所选择的面线的位置。”。

此外，作为第18结构，也可以做成以下的结构。即，“一种缝纫机，其特征在于，具备多个缝纫机单元（1206）、存储部（92）和控制部（90）；所述缝纫机单元（1206）具有：臂（1312），构成箱体；针杆收存盒（1330），能够相对于臂沿左右方向滑动而设置，收存多个针杆（12b－1～12b－9）；板部（1341），是设在针杆收存盒的上表面上的平板状的板部（1341），在上下方向上在上游侧把持部主体与下游侧把持部主体之间的位置上设有第1开口部（1342b），以使转动部的转动臂的前端能够在正面侧露出，并且设有设在第1开口部的上方、用于上游侧磁铁部面对的第2开口部（1342a）、和设在第1开口部的下方、用于下游侧磁铁部面对的第3开口部（1342c）；多个挑线杆（12a－1～12a－9），能够摆动地轴支承在针杆收存盒上，并且在针杆收存盒的正面侧露出设置，设置在面线的路径的下游侧把持部的下游侧；上游侧把持部（1240），具有上游侧把持部主体（1241）和上游侧磁铁部（1250），所述上游侧把持部主体（1241）是设在板部的正面侧、将面线夹着把持的上游侧把持部主体，具有由作为磁铁吸引的材料的磁性体形成、按照各针杆设置的上游侧第1板状部（1242a）、和设在上游侧第1板状部的背面侧且第2开口部的正面侧、由磁铁不吸引的非磁性体形成的上游侧第2板状部（1244），所述上游侧磁铁部（1250）固定设置在臂侧，切换通过将上游侧第1板状部从上游侧第2板状部的背面侧用磁力吸引而用上游侧第1板状部和上游侧第2板状部将面线夹着把持的闭状态、和通过将磁力的吸引解除而将面线把持解除的开状态；下游侧把持部（1260），是设在上游侧把持部的面线的路径的下游侧的下游侧把持部，具有下游侧把持部主体（1261）和下游侧磁铁部（1270），所述下游侧把持部主体（1261）是设在板部的正面侧的上游侧把持部主体的下方、将面线夹着把持的下游侧把持部主体，具有由作为磁铁吸引的材料的磁性体形成、按照各针杆设置的下游侧第1板状部（1262a）、和设在下游侧第1板状部的背面侧且第2开口部的正面侧、由磁铁不吸引的非磁性体形成的下游侧第2板状部（1264），所述下游侧磁铁部（1270）固定设置在臂侧，切换通过将下游侧第1板状部从下游侧第2板状部的背面侧用磁力吸引而用下游侧第1板状部和下游侧第2板状部将面线夹着把持的闭状态、和通过将磁力的吸引解除而将面线把持解除的开状态；面线支承部件（1288），设在板部上，将面线在第1开口部的位置在左右方向上支承；转动部（1280），是使上游侧把持部主体与下游侧把持部主体间的面线转动的转动部，具有向支承在面线支承部件上的面线接触的转动臂（1281）、和固定设置在臂侧、使转动臂转动的面线用马达（1286）；外梭（110），在圆弧状的内周面上的作为该内周面的轴线方向的一侧的正面侧形成有导引槽；中梭（150），是沿着外梭的导引槽旋转、将面线钩挂的中梭，具有沿着中梭的周缘形成为圆弧状且能够滑动地支承在导引槽上的走梭板部（152）、从走梭板部的内周缘的背面侧的端部连续设置的背面部（161）、和形成在背面部的正面侧的面上且沿着背面部的旋转中心形成的轴部（184），至少背面部和轴部由非磁性体形成；中梭推压体（130），设在外梭的正面侧，用来防止收存在外梭中的中梭从外梭脱落；梭心（300），是具有中梭的轴部插通的孔部、通过将该轴部插通到该孔部中而轴支承在中梭内的梭心，具有设在当轴支承在轴部上时与中梭的背面部对置的面即背面侧的面上的第1磁铁部（310）；底线控制部（200），具有底线用马达（202）和第2磁铁部（214），所述底线用马达（202）设在中梭的背面侧，具有与中梭的旋转中心同轴的旋转轴，相对于将卷绕在梭心上的底线拉出时的梭心的旋转方向向相反方向使旋转轴旋转，所述第2磁铁部（214）是通过底线用马达旋转、接近于中梭的背面部设置的第2磁铁部，使第1磁铁部旋转；所述存储部（92）用来存储刺绣数据中的按照各针脚存储有面线控制用的转矩值的面线控制用转矩数据、和刺绣数据中的按照各针脚存储有底线控制用的转矩值的底线控制用转矩数据；所述控制部（90）在依据刺绣数据进行刺绣缝纫时，对于面线，在按照各针脚的控制区间中，在包括作为挑线杆对通过面线缝制的加工布将面线拉伸的区间的从挑线杆的一个死点到另一个死点的区间中的至少一部分的区间、即转矩控制区间中，在使上游侧把持部主体为闭状态、使下游侧把持部主体为开状态的状态下，通过依据面线控制用转矩数据的转矩值控制各缝纫机单元的面线用马达，对转动臂向上方施加旋转力，以对抗于挑线杆将面线拉伸的方向对面线施加张力，另一方面，在作为转矩控制区间以外的区间的至少一部分的位置控制区间中，在使上游侧把持部主体为开状态、使下游侧把持部主体为闭状态的状态下，在位置控制区间的起点检测作为面线用马达的旋转方向的位置的面线用马达的角度的当前位置，制作按照使用来向挑线杆及针杆传递动力的主轴（22）旋转的主轴马达（20）的旋转方向的位置即主轴马达的角度规定了从面线用马达的角度的当前位置到初期位置的面线用马达的角度的角度对应数据，通过随着主轴马达旋转而主轴马达的角度变化而将面线用马达位置控制为与主轴马达的角度对应的面线用马达的角度，以使面线用马达的角度回到面线用马达的角度的初期位置，对转动臂向上方施加旋转力，将面线从上游拉出，对于底线，在作为从挑线杆的下死点到上死点的至少一部分的区间的底线转矩控制区间中，依据底线控制用转矩数据的转矩值控制各缝纫机单元的底线用马达，在向下个针脚的控制转移时，在选择的面线被变更的情况下，使转动臂向下方转动而退避到退避位置，使针杆收存盒滑动，使得上游侧磁铁部、下游侧磁铁部和转动臂来到所选择的面线的位置。”。

此外，作为第19结构，也可以做成以下的结构。即，“一种缝纫机，其特征在于，具备多个缝纫机单元（1206）、存储部（92）和控制部（90）；所述缝纫机单元（1206）具有：臂（1312），构成箱体；针杆收存盒（1330），能够相对于臂沿左右方向滑动而设置，收存多个针杆（12b－1～12b－9）；板部（1341），是设在针杆收存盒的上表面上的平板状的板部（1341），在上下方向上在上游侧把持部主体与下游侧把持部主体之间的位置上设有第1开口部（1342b），以使转动部的转动臂的前端能够在正面侧露出，并且设有设在第1开口部的上方、用于上游侧磁铁部面对的第2开口部（1342a）、和设在第1开口部的下方、用于下游侧磁铁部面对的第3开口部（1342c）；多个挑线杆（12a－1～12a－9），能够摆动地轴支承在针杆收存盒上，并且在针杆收存盒的正面侧露出设置，设置在面线的路径的下游侧把持部的下游侧；上游侧把持部（1240），具有上游侧把持部主体（1241）和上游侧磁铁部（1250），所述上游侧把持部主体（1241）是设在板部的正面侧、将面线夹着把持的上游侧把持部主体，具有由作为磁铁吸引的材料的磁性体形成、按照各针杆设置的上游侧第1板状部（1242a）、和设在上游侧第1板状部的背面侧且第2开口部的正面侧、由磁铁不吸引的非磁性体形成的上游侧第2板状部（1244），所述上游侧磁铁部（1250）固定设置在臂侧，切换通过将上游侧第1板状部从上游侧第2板状部的背面侧用磁力吸引而用上游侧第1板状部和上游侧第2板状部将面线夹着把持的闭状态、和通过将磁力的吸引解除而将面线把持解除的开状态；下游侧把持部（1260），是设在上游侧把持部的面线的路径的下游侧的下游侧把持部，具有下游侧把持部主体（1261）和下游侧磁铁部（1270），所述下游侧把持部主体（1261）是设在板部的正面侧的上游侧把持部主体的下方、将面线夹着把持的下游侧把持部主体，具有由作为磁铁吸引的材料的磁性体形成、按照各针杆设置的下游侧第1板状部（1262a）、和设在下游侧第1板状部的背面侧且第2开口部的正面侧、由磁铁不吸引的非磁性体形成的下游侧第2板状部（1264），所述下游侧磁铁部（1270）固定设置在臂侧，切换通过将下游侧第1板状部从下游侧第2板状部的背面侧用磁力吸引而用下游侧第1板状部和下游侧第2板状部将面线夹着把持的闭状态、和通过将磁力的吸引解除而将面线把持解除的开状态；面线支承部件（1288），设在板部上，将面线在第1开口部的位置在左右方向上支承；转动部（1280），是使上游侧把持部主体与下游侧把持部主体间的面线转动的转动部，具有向支承在面线支承部件上的面线接触的转动臂（1281）、和固定设置在臂侧、使转动臂转动的面线用马达（1286）；外梭（110），在圆弧状的内周面上的作为该内周面的轴线方向的一侧的正面侧形成有导引槽；中梭（150），是沿着外梭的导引槽旋转、将面线钩挂的中梭，具有沿着中梭的周缘形成为圆弧状且能够滑动地支承在导引槽上的走梭板部（152）、从走梭板部的内周缘的背面侧的端部连续设置的背面部（161）、和形成在背面部的正面侧的面上且沿着背面部的旋转中心形成的轴部（184），至少背面部和轴部由非磁性体形成；中梭推压体（130），设在外梭的正面侧，用来防止收存在外梭中的中梭从外梭脱落；梭心（300），是具有中梭的轴部插通的孔部、通过将该轴部插通到该孔部中而轴支承在中梭内的梭心，具有设在当轴支承在轴部上时与中梭的背面部对置的面即背面侧的面上的第1磁铁部（310）；底线控制部（200），具有底线用马达（202）和第2磁铁部（214），所述底线用马达（202）设在中梭的背面侧，具有与中梭的旋转中心同轴的旋转轴，相对于将卷绕在梭心上的底线拉出时的梭心的旋转方向向相反方向使旋转轴旋转，所述第2磁铁部（214）是通过底线用马达旋转、接近于中梭的背面部设置的第2磁铁部，使第1磁铁部旋转；所述存储部（92）用来存储转矩用表（92e），所述转矩用表（92e）规定了与针脚宽度的值和基于针脚方向的值的组合对应的面线控制用转矩值及底线控制用转矩值；所述控制部（90）依据转矩用表，检测按照针脚存储有针脚宽度的值和表示针脚方向的值的各数据的刺绣数据的按照针脚的面线控制用转矩值和底线控制用转矩值，制作按照各针脚存储有面线控制用的转矩值的面线控制用转矩数据、和按照各针脚存储有底线控制用的转矩值的底线控制用转矩数据，并且，在依据刺绣数据进行刺绣缝纫时，对于面线，在按照各针脚的控制区间中，在包括作为挑线杆对通过面线缝制的加工布将面线拉伸的区间的从挑线杆的一个死点到另一个死点的区间中的至少一部分的区间、即转矩控制区间中，在使上游侧把持部主体为闭状态、使下游侧把持部主体为开状态的状态下，通过依据面线控制用转矩数据的转矩值控制各缝纫机单元的面线用马达，对转动臂向上方施加旋转力，以对抗于挑线杆将面线拉伸的方向对面线施加张力，另一方面，在作为转矩控制区间以外的区间的至少一部分的位置控制区间中，在使上游侧把持部主体为开状态、使下游侧把持部主体为闭状态的状态下，在位置控制区间的起点检测作为面线用马达的旋转方向的位置的面线用马达的角度的当前位置，制作按照使用来向挑线杆及针杆传递动力的主轴（22）旋转的主轴马达（20）的旋转方向的位置即主轴马达的角度规定了从面线用马达的角度的当前位置到初期位置的面线用马达的角度的角度对应数据，通过随着主轴马达旋转而主轴马达的角度变化而将各缝纫机单元的面线用马达位置控制为与主轴马达的角度对应的面线用马达的角度，以使面线用马达的角度回到面线用马达的角度的初期位置，对转动臂向上方施加旋转力，将面线从上游拉出，对于底线，在作为从挑线杆的下死点到上死点的至少一部分的区间的底线转矩控制区间中，依据底线控制用转矩数据的转矩值控制各缝纫机单元的底线用马达，在向下个针脚的控制转移时，在选择的面线被变更的情况下，使转动臂向下方转动而退避到退避位置，使针杆收存盒滑动，使得上游侧磁铁部、下游侧磁铁部和转动臂来到所选择的面线的位置。”。

另外，在上述第1、第16、第18结构中，也可以做成附加“用来从外部输入刺绣数据、面线控制用转矩数据和底线控制用转矩数据的输入部（94）”的结构。此外，在上述第1、第13、第15结构中，也可以将存储部做成“将刺绣数据中的按照各针脚存储有面线控制用的转矩值的面线控制用转矩数据、和刺绣数据中的按照各针脚存储有底线控制用的转矩值的底线控制用转矩数据存储的存储部（92）”。此外，在上述第1、第11、第13结构中，也可以做成使存储部为“将刺绣数据中的按照各针脚存储有面线控制用的转矩值的面线控制用转矩数据、和刺绣数据中的按照各针脚存储有底线控制用的转矩值的底线控制用转矩数据存储的存储部（92）”、还附加“用来从外部输入刺绣数据的输入部（94）”的结构。

此外，在第17、第19结构中，也可以做成附加“用来将依据转矩用表制作出的面线控制用转矩数据和底线控制用转矩数据向外部输出的输出部（94）”的结构。此外，在第3、第14、第16结构中，也可以做成使存储部为“存储有规定了与针脚宽度的值和基于针脚方向的值的组合对应的面线控制用转矩值及底线控制用转矩值的转矩用表（92e）的存储部（92）”、附加“用来从外部输入按照针脚存储有针脚宽度的值和表示针脚方向的值的各数据的刺绣数据、并且将依据转矩用表制作出的面线控制用转矩数据和底线控制用转矩数据向外部输出的输入输出部（94）”的结构。

此外，在第3、第17、第19结构中，也可以做成使存储部为“存储有规定了与针脚宽度的值和基于针脚方向的值的组合对应的面线控制用转矩值及底线控制用转矩值的转矩用表（92e）的存储部（92）”、附加“用来从外部输入转矩用表的数据、和按照针脚存储有针脚宽度的值和表示针脚方向的值的各数据的刺绣数据、并且将依据转矩用表制作出的面线控制用转矩数据和底线控制用转矩数据向外部输出的输入输出部（94）”的结构。

此外，在第3、第17、第19结构中，也可以将“规定了与针脚宽度的值和基于针脚方向的值的组合对应的面线控制用转矩值及底线控制用转矩值的转矩用表（92e）”做成“规定了与针脚宽度的值和基于针脚方向的值的组合对应的面线控制用转矩值、和与针脚宽度的值和基于针脚方向的值的组合对应的底线控制用转矩值的转矩用表（92e）”。

根据基于本发明的缝纫机，能够依据面线控制用转矩数据和底线控制用转矩数据控制对于面线及底线的张力的大小，特别是，由于按照针脚规定了面线控制用转矩数据中的面线控制用转矩值和底线控制用转矩数据中的底线控制用转矩值，所以能够按照针脚控制向面线及底线的张力。由此，能够按照针脚调整缝迹的硬度。此外，在各缝纫机单元中，由于通过面线控制用转矩数据和底线控制用转矩数据进行面线和底线的张力的控制，所以能够在各缝纫机单元中对加工布形成相同的刺绣，能够使在各缝纫机单元中形成的刺绣的同一性很高。

此外，在多个缝纫机中，也通过使面线控制用转矩数据相同、并使底线控制用转矩数据相同，能够在各缝纫机中对加工布形成相同的刺绣，能够使在各缝纫机中形成的刺绣的同一性很高。

附图说明

图1是表示缝纫机的说明图。

图2是表示缝纫机的机头的前方立体图。

图3是表示缝纫机的机头的后方立体图。

图4是表示缝纫机的机头的主要部的主视图。

图5是表示缝纫机的机头的部分截面左侧视图。

图6是图5的主要部放大图。

图7是表示缝纫机的机头的部分截面左侧视图。

图8是第1板状部单元的后方立体图。

图9是缝纫机的主要部的纵剖视图。

图10是缝纫机的主要部的横剖视图，是图9的G－G剖视图。

图11是缝纫机中的梭子、底线张力控制机构部、梭子驱动部和梭心的前方分解立体图。

图12是缝纫机中的梭子、底线张力控制机构部、梭子驱动部和梭心的后方分解立体图。

图13是中梭的主视图。

图14是表示磁铁部的结构的说明图。

图15是缝纫机的主要部说明图。

图16是表示存储装置的结构的说明图。

图17是表示刺绣数据的结构的说明图。

图18是表示面线控制用转矩数据及底线控制用转矩数据的结构的说明图。

图19是表示区间位置数据的说明图。

图20是表示梭子驱动用数据的说明图。

图21是表示主轴数据的说明图。

图22是表示主轴数据的说明图。

图23是说明面线用马达和底线用马达的控制方法的流程图。

图24是表示面线用马达和底线用马达的控制的方法的流程图，特别是表示转矩控制的方法的流程图。

图25是表示面线用马达的控制的方法的流程图，特别是表示位置控制的方法的流程图。

图26是表示面线用马达的控制的方法的流程图，特别是表示位置控制的方法的流程图。

图27是说明面线用马达的位置控制的方法的说明图。

图28是表示角度对应数据的说明图。

图29是表示面线用马达的控制的方法的功能框图。

图30是表示上游侧把持部和下游侧把持部的动作的流程图。

图31是表示主轴马达的控制的方法的流程图。

图32是表示主轴马达的控制的方法的流程图。

图33是表示主轴马达的控制的方法的功能框图。

图34是表示中梭的动作的说明图。

图35是表示中梭的动作的纵剖视图。

图36是表示缝纫机的动作的说明图。

图37是表示缝纫机的动作的说明图。

图38是表示磁铁部的例子的说明图。

图39是中梭为全旋转式的情况下的梭子、底线张力控制机构部、梭子驱动部和梭心的前方分解立体图。

图40是表示中梭为全旋转式的情况下的缝纫机的动作的说明图。

图41是表示存储装置的结构的说明图。

图42是表示面线转矩用表及底线转矩用表的说明图。

图43是用来说明面线转矩用表及底线转矩用表的针脚方向的说明图。

图44是用来说明面线转矩用表及底线转矩用表的针脚方向的说明图。

图45是说明面线控制用转矩数据及底线控制用转矩数据的制作方法的流程图。

图46是表示以往的缝纫机的说明图。

图47是表示以往的缝纫机的前方立体图。

具体实施方式

在本发明中，如以下这样实现了提供一种能够控制对于面线及底线的张力的大小、特别是能够按照针脚控制向面线及底线的张力、此外在多头刺绣缝纫机中在各机头中能够对加工布形成相同的刺绣、特别是能够使在各机头形成的刺绣的同一性很高、在多个缝纫机中也能够对加工布形成相同的刺绣、特别是能够使刺绣的同一性很高的缝纫机的目的。

实施例 1

基于本发明的缝纫机1205是刺绣用缝纫机，如图1～图21、图38、图39所示那样构成，具有缝纫机台板3（参照图9）、机头（刺绣机头）1207、缝制框12d、主轴马达20、主轴22、框驱动装置24、控制电路90、存储装置92、输入输出装置94、操作部96、梭子100、底线张力控制机构部（底线控制部）200、梭子驱动部250和梭心300。该缝纫机1205是多针用的缝纫机，具体而言，是能够对应于9种面线的9针的刺绣用缝纫机。

在缝纫机1205中，机头1207、梭子100、底线张力控制机构部200、梭子驱动部250和梭心300构成缝纫机单元1206，缝纫机单元1206设有多个，对于多个缝纫机单元1206，设有共同的缝制框12d、主轴马达20、主轴22、框驱动装置24、控制电路（控制部）90、存储装置（存储部）92、输入输出装置（输入输出部、输入部）94和操作部96。

另外，图5、图6是仅将面线控制用安装部1340和面线控制部1230在图4的P－P位置剖断的部分截面左侧视图，图7是仅将面线控制用安装部1340和面线控制部1230在图4的Q－Q位置剖断的部分截面左侧视图。此外，图5～图7省略了面线而描绘。

这里，缝纫机台板3呈大致平板状，如图9所示，具有板状的台板主体4、和设在形成于台板主体4上的开口部上的针板5。

此外，机头1207设在大致平板状的缝纫机台板3的上方。即，从缝纫机台板的上表面立设设置有框架（未图示），在该框架的正面侧设有机头1207。该机头1207在缝纫机1205中设有多个。

机头1207如图1～图8所示那样构成，具有机械元件组10、面线控制部1230和盒部1310。

这里，盒部1310构成缝纫机1205（具体而言是机头1207）的箱体，具有固定在框架上的臂（也可以为臂部）1312、和设在臂1312的正面侧（Y1侧）、相对于臂1312在左右方向上滑动的针杆盒1314。

臂1312形成为在前后方向上延伸的大致盒状，构成缝纫机1205（具体而言是机头1207）的箱体。臂1312呈下述形状：被方形状的上表面部1312a、从上表面部1312a的左右两侧的端部向下方连续设置、在正面侧的上端形成有四方形状的缺口部的侧面部1312b、1312c、从侧面部1312b、1312c的除了上端以外的正面侧的端部连续设置的正面部1312d、从侧面部1312b、1312c的上端区域的正面侧的端部连续设置的正面部1312e、和形成在正面部1312e的下端与正面部1312d的上端之间的上表面部1312f包围。臂1312的背面侧的端部连接在上述框架上。

在该臂1312的正面侧，设有设在针杆盒主体1330的背面侧的轨道部1334滑动自如地嵌合的轨道支承部1312g。

此外，在上表面部1312f，设有大致倒T字状的轨道1312h，在针杆盒主体1330上，设有相对于轨道1312h滑动的滑动部件1314h。

在臂1312内，设有用来将主轴22的旋转力向各机械元件传递的凸轮机构或皮带机构等动力传递机构。

此外，在臂1312的上表面上，设有用来使针杆盒1314滑动的马达1313b和离合器收存部1313a，在离合器收存部1313a中，设有通过马达1313b旋转的离合器1313a－1。该离合器1313a－1具有螺旋状的槽，该离合器1313a－1的螺旋状的槽与设在针杆盒主体1330的背面侧的圆柱状的离合器卡合部1339b卡合，通过离合器1313a－1旋转，针杆盒1314在左右方向上滑动。

此外，针杆盒1314形成为相对于臂1312能够在左右方向上滑动的大致盒状，具有针杆盒主体（针杆收存盒）1330和面线控制用安装部1340。

针杆盒主体1330如图2、图3、图5、图6、图7所示那样构成，具有箱体部1332、在箱体部1332的背面侧沿左右方向形成的轨道部1334、设在箱体部1332的正面侧的支承部1335、导引部件1336、夹线弹簧（通称作吊线弹簧）1337及面线导引体1338。

箱体部1332在侧视中呈形成为纵长的盒状，具有侧视纵长而向上端区域的背面和正面侧突出的侧面部1332a、与侧面部1332a对称形成的侧面部1332b、设在侧面部1332a的下侧区域与侧面部1332b的下侧区域间的方形状的正面部1332c、在侧面部1332a的上端与侧面部1332b的上端间沿左右方向水平地设置的上表面部1332d、和设在正面部1332c与上表面部1332d间、以比正面部1332c更向正面侧突出的方式形成的突出部1332e，突出部1332e隔开间隔设有多个突出部1332e，在相邻的突出部1332e间，设有用于挑线杆12a－1～12a－9向正面侧突出的开口部（未图示）。

轨道部1334设在箱体部1332的背面侧，呈截面四边形杆状，在左右方向上形成。该轨道部1334被安装在臂1312侧的轨道支承部1312g可沿左右方向滑动地支承，由该轨道支承部1312g和轨道部1334构成直线线路。

此外，在针杆盒主体1330的箱体部1332的背面侧的上端上，经由沿左右方向设置的杆状部1339a，隔开间隔沿左右方向设有多个圆柱状的离合器卡合部1339b，通过马达1313b旋转，离合器1313a－1旋转，针杆盒1314沿左右方向滑动。

此外，支承部1335安装在箱体部1332的正面部1332c的正面侧的上侧区域中，沿左右方向水平（也可以大致水平）地设置。导引部件1336按照各挑线杆隔开间隔设在该支承部1335上，呈大致L字状的板状。此外，夹线弹簧1337按照各挑线杆隔开间隔设置，安装在支承部1335上，设在导引部件1336的下方。另外，夹线弹簧1337为了将从上方送来的（即，从下游侧把持部1260送来的）面线J防止面线J的挠曲或松弛、向挑线杆引导而设置。通过该夹线弹簧1337，从上方引导来的面线J反转而被向挑线杆引导，并对面线J施加张力。此外，面线导引体1338沿左右方向设在正面部1332c的正面侧的下端。

此外，面线控制用安装部1340安装在针杆盒主体1330（特别是箱体部1332）的上表面上，具有板状的板部1341、支承板部1341的立设状态的板部支承部1344、安装在板部1341上的导引部件1252、1254、1272、1274、1290、面线导引体1300、1302、导引板1346a、1346b、台部1347a、1347b和压板1348a、1348b。

这里，板部1341呈方形状（也可以为大致方形状）的板状，形成有用于磁铁部1250面对的开口部（第2开口部）1342a、转动臂1281面对、用来安装一对面线支承部件1288的多个（在图的例子中是9个）开口部（第1开口部）1342b、和用于磁铁部1270面对的开口部（第3开口部）1342c。板部1341沿左右方向形成，板部1341的上边和下边朝向左右方向。

开口部1342a以横长的长方形状形成在开口部1342b的上侧，开口部1342a的上下宽度形成得比磁铁部1250的前端部分大，磁铁部1250的前端部分形成为能够插通到开口部1342a中。同样，开口部1342c以横长的长方形状形成在开口部1342b的下侧，开口部1342c的上下宽度形成得比磁铁部1270的前端部分大，磁铁部1270的前端部分形成为能够插通到开口部1342c中。

开口部1342b对应于各针杆设置，形成在把持部主体1241的第1板状部单元与对应于该第1板状部单元的把持部主体1261的第1板状部单元之间的位置（即，第1板状部1242a与对应于第1板状部1242a的第1板状部1262a之间的位置）上。即，开口部1342b呈纵长的长方形状，在图的例子中设有共计9个，开口部1342b隔开间隔（具体而言等间隔地）沿左右方向排列配设。开口部1342b形成为，转动臂1281的前端能够向板部1341的正面侧（Y1侧）（正面侧与臂1312侧为相反侧）突出并露出。

板部支承部1344分别设在板部1341的背面侧的左右两端上，呈大致コ字状的框架状。各板部支承部1344安装在箱体部1332的上表面上，板部1341安装在箱体部1332的正面侧，支承在箱体部1332上。板部1341以其正面侧的面朝向斜上方的方式安装。

此外，导引部件1252、1254、1272、1274、1290相对于板部1341的正面侧的面垂直地立设安装在板部1341的正面侧的面上。导引部件1252和导引部件1254按照第1板状部单元1242－1～1242－9的各第1板状部单元设置，导引部件1252沿着开口部1342a的上侧的边部隔开间隔设置，导引部件1254沿着开口部1342a的下侧的边部隔开间隔设置。导引部件1272、导引部件1274和导引部件1290按照第1板状部单元1262－1～1262－9的各第1板状部单元设置，导引部件1272沿着开口部1342c的上侧的边部隔开间隔设置，导引部件1274沿着开口部1342c的下侧的边部隔开间隔设置，导引部件（第1面线路径反转部件）1290沿着开口部1342c的上侧的边部隔开间隔设置，与导引部件1272也隔开间隔设置。

导引部件1252、1254、1272、1274、1290呈大致圆柱状。

此外，面线导引体1300安装在板部1341的正面侧的面的上侧区域（比导引部件1252靠上侧的区域）中，将各面线可插通地导引。在图的例子中，设有5个面线导引体1300。

此外，面线导引体1302安装在板部1341的正面侧的面的下端区域（比导引部件1274靠下侧的区域）中，将各面线可插通地导引。在图的例子中，设有5个面线导引体1302。

此外，导引板1346a呈细长长方形状的板状，沿左右方向设在板部1341的背面侧的面中的开口部1342a的上边的背面侧的位置上。该导引板1346a位于第1板状部单元1242－1～1242－9的钩挂部1242b的背面侧，防止第1板状部单元1242－1～1242－9从板部1341脱落。此外，台部1347a在板部1341的背面的左右两端设在导引板1346a与板部1341的背面之间，在导引板1346a与板部1341间形成有间隙，对于第1板状部单元1242－1～1242－9沿前后方向滑动没有妨碍。

此外，导引板1346b呈细长长方形状的板状，沿左右方向设在板部1341的背面侧的面中的开口部1342c的上边的背面侧的位置上。该导引板1346b位于第1板状部单元1262－1～1262－9的钩挂部1262b的背面侧，防止第1板状部单元1262－1～1262－9从板部1341脱落。此外，台部1347b在板部1341的背面的左右两端设在导引板1346b与板部1341的背面之间，在导引板1346b与板部1341间形成有间隙，对于第1板状部单元1262－1～1262－9沿前后方向滑动没有妨碍。

此外，压板1348a分别设在板部1341的正面中的开口部1342a的两侧，将第2板状部1244的左右两侧的端部在与板部1341之间夹设。此外，压板1348b分别设在板部1341的正面中的开口部1342c的两侧，将第2板状部1264的左右两侧的端部在与板部1341之间夹设。

接着，机械元件组10是在机头1207中被驱动的各机械元件，作为机械元件，设有多个挑线杆、针杆和压脚，而在本实施例中，设有9个挑线杆12a－1～12a－9、9个针杆12b－1～12b－9和9个压脚12c。挑线杆12a－1～12a－9、针杆12b－1～12b－9及梭子100与以往的缝纫机同样，通过将主轴22的旋转力经由凸轮机构或皮带机构等动力传递机构传递来驱动。另外，挑线杆、针杆和压脚的数量也可以是9个以外的数量（例如12）。

挑线杆12a－1～12a－9设在盒部1310的针杆盒主体1330的箱体部1332中，能够以左右方向（X1－X2方向）的轴线（旋转中心）为中心摆动而形成，在下死点（一个死点）与上死点（另一个死点）间转动。即，挑线杆12a－1～12a－9轴支承在针杆盒主体1330上，以便以旋转中心（也可以为摆动中心）12ab（参照图1）为中心摆动。在挑线杆12a－1～12a－9中，插通着插通在缝针中的面线。另外，通过针杆盒1314相对于臂1312沿左右方向滑动，仅对所选择的特定的挑线杆传递动力而摆动。即，臂1312侧的卡合部件1313z卡合在挑线杆12a－1～12a－9的基端部12az（参照图3）上，通过卡合部件1313z以转动中心为中心转动，挑线杆摆动。另外，挑线杆12a－1～12a－9的前端从设在箱体部1332的正面侧的多个突出部1332e中的相邻的突出部1332e间的开口部向正面侧（Y1侧）突出并露出。

此外，针杆12b－1～12b－9可上下运动地设在箱体部1332上，在各针杆上，在下端固定地设有缝针12ba（在缝针12ba上设有针孔12bb），在上端固定地设有针杆拱座14a。此外，针杆驱动部件14b卡合在该针杆拱座14a中。在该针杆驱动部件中，插通着沿上下方向设置的基针杆14c，针杆驱动部件14b可沿基针杆14c上下运动地形成。并且，主轴22的旋转力被动力传递机构传递，使针杆驱动部件14b上下运动，由此，针杆上下运动。另外，通过针杆盒1314相对于臂1312沿左右方向滑动，针杆驱动部件14b卡合到特定的针杆拱座14a中，所以所选择的针杆上下运动。此外，压脚12c按照各针杆设置。

此外，面线控制部1230是将面线从卷绕在面线梭心上的卷线（未图示）拉出并控制作用在面线上的张力的部件，具有上游侧把持部1240、下游侧把持部1260、转动部1280（参照图1、图6、图7）和支承部（磁铁部･马达支承部件）1360。

这里，上游侧把持部1240设在板部1341的上侧，即转动部1280的上侧，上游侧把持部1240具有把持部主体（上游侧把持部主体）1241、和设在把持部主体1241的背面侧的磁铁部（上游侧驱动部、上游侧磁铁部）1250。

把持部主体1241具有按照各针杆设置的第1板状部单元1242－1～1242－9、和在第1板状部单元1242－1～1242－9的第1板状部1242a的背面侧且针杆盒1314（具体而言是板部1341）的正面侧设置的第2板状部（上游侧第2板状部）1244。

这里，第1板状部单元1242－1～1242－9的各第1板状部单元如图8所示，具有呈方形状的板状的第1板状部（上游侧第1板状部）1242a、和从第1板状部1242a的上端向背面侧突出形成的钩挂部（安装部件）1242b，钩挂部1242b呈大致L字状的板状（将长方形状的板状弯折为大致L字状的形状）。该第1板状部单元通过磁铁吸引的材料（磁铁吸附的材料）即磁性体（也可以为强磁性体）一体地形成。即，第1板状部单元1242－1～1242－9例如由铁等磁铁吸引的金属形成。各第1板状部单元形成为相同大小相同形状（也可以是大致相同大小相同形状），通过将钩挂部1242b钩挂到设在板部1341上的钩挂孔1342d中，将第1板状部单元1242－1～1242－9隔开间隔（具体而言等间隔地）沿左右方向排列配设。即，在相邻的两个第1板状部单元间设有间隔。在板部1341的开口部1342a的上侧，将多个（具体而言共计9个）钩挂孔1342d隔开间隔（具体而言等间隔地）沿左右方向排列配设。通过将钩挂部1242b钩挂到钩挂孔1342d中，第1板状部成为悬挂在板部1341上的状态（也可以是悬吊的状态）。由此，第1板状部1242a在相对于第2板状部1244的正面侧的面垂直方向上滑动，与第2板状部1244的间隔可变。

此外，第2板状部1244是设在第1板状部单元1242－1～1242－9的第1板状部1242a的背面侧的1个板状部件，呈细长长方形的板状。即，第2板状部1244在左右方向上形成得比在正面观察从设在左端的第1板状部单元1242－1的第1板状部1242a的左侧面侧的边部到设在右端上的第1板状部单元1242－9的第1板状部1242a的右侧面侧的边部的长度长，此外，在上下方向上，具有与第1板状部单元1242－1～1242－9的各第1板状部1242a的上下方向的宽度相同宽度（也可以为大致相同宽度）。第2板状部1244的正面观察的左端处于比第1板状部单元1242－1的第1板状部1242a左侧面侧的边部靠左侧面侧，通过压板1348a固定在板部1341上，此外，第2板状部1244的正面观察的右端处于比第1板状部单元1242－9的第1板状部1242a的右侧面侧的边部靠右侧面侧，通过压板1348a固定在板部1341上。即，在第1板状部单元1242－1～1242－9的各第1板状部的背面侧，与第1板状部单元1242－1～1242－9的各第1板状部平行地存在第2板状部1244。该第2板状部1244由磁铁不吸引的材料（磁铁不吸附的材料）即非磁性体形成，例如由合成树脂制的薄膜形成。另外，也可以将第2板状部1244通过铝或不锈钢形成。

此外，第2板状部1244形成得比开口部1342a大，以将开口部1342a从正面侧覆盖的方式设置。

此外，磁铁部1250由电磁铁形成，其前端部分配置在开口部1342a内，形成为，磁铁部1250的前端接触在第2板状部1244的背面侧的面上。磁铁部1250的前端的面（第2板状部1244侧的面）为吸引面。磁铁部1250呈大致圆柱状（在磁铁部1270中也相同）。另外，在图5～图7中，磁铁部1250、1270的详细的截面形状省略而描绘，但磁铁部1250、1270是与通常的电磁铁同样的结构，具有磁性材料的芯和卷绕在芯的周围的线圈，通过对线圈通电而产生磁力。在上游侧把持部1240处设有1个磁铁部1250。并且，通过由控制电路90驱动磁铁部1250，第1板状部单元1242－1～1242－9的与磁铁部1250的位置对应的第1板状部单元的第1板状部1242a被磁力吸引，成为第1板状部1242a与第2板状部1244间的间隙关闭的状态。磁铁部1250安装在支承部1360的板状部1360e的正面侧的面的上端侧，在相对于板部1341的背面侧的面垂直方向上设置。即，磁铁部1250固定地设在臂1312侧。

此外，在第1板状部单元1242－1～1242－9的各第1板状部1242a的正面观察的上侧和下侧，设有导引部件（第1导引部件）1252、1254，导引部件1252、1254如图4所示那样配设为，面线J以对角状经过第1板状部的背面侧，导引部件1252设在第1板状部的上侧的正面观察左侧，导引部件1254设在第1板状部的下侧的正面观察右侧。由此，能够将存在于第1板状部的背面侧的面线J的路径确保得较长，能够将面线J通过第1板状部和第2板状部1244更可靠地把持。

此外，下游侧把持部1260设在板部1341的下侧、即转动部1280的下侧，下游侧把持部1260具有把持部主体（下游侧把持部主体）1261、和设在把持部主体1261的背面侧的磁铁部（下游侧驱动部、下游侧磁铁部）1270。

把持部主体1261是与把持部主体1241同样的结构，具有按照各针杆设置的第1板状部单元1262－1～1262－9、和在第1板状部单元1262－1～1262－9的第1板状部1262a的背面侧且针杆盒1314（具体而言是板部1341）的正面侧设置的第2板状部（下游侧第2板状部）1264。

这里，第1板状部单元1262－1～1262－9是与第1板状部单元1242－1～1242－9同样的结构，第1板状部单元1262－1～1262－9的各第1板状部1262a如图8所示，具有呈方形状的板状的第1板状部（下游侧第1板状部）1262a、和从第1板状部1262a的上端向背面侧突出而形成的钩挂部（安装部件）1262b，钩挂部1262b呈大致L字状的板状。第1板状部单元1262－1～1262－9由磁铁吸引的材料（磁铁吸附的材料）、即磁性体（也可以为强磁性体）形成，各第1板状部单元形成为相同大小相同形状（也可以为大致相同大小相同形状），通过将钩挂部1262b钩挂到设在板部1341上的钩挂孔1342e中，第1板状部单元1262－1～1262－9隔开间隔（具体而言等间隔地）沿左右方向排列配设。即，在相邻的两个第1板状部单元间设有间隔。在板部1341的开口部1342c的上侧（且开口部1342b的下侧），隔开间隔（具体而言等间隔地）沿左右方向排列配设有多个（具体而言共计9个）钩挂孔1342e。通过将钩挂部1262b钩挂到钩挂孔1342e中，第1板状部成为悬挂在板部1341上的状态（也可以是悬吊的状态）。由此，第1板状部1262a在相对于第2板状部1264的正面侧的面垂直方向上滑动，与第2板状部1264的间隔可变。在第1板状部单元1242－1～1242－9和第1板状部单元1262－1～1262－9中，与相同的面线对应的第1板状部单元在左右方向上设在相同的位置上。

此外，第2板状部1264是与第2板状部1244同样的结构，是设在第1板状部单元1262－1～1262－9的第1板状部1262a的背面侧的1个板状部件，在左右方向上，形成得比在正面观察从设在左端的第1板状部单元1262－1的第1板状部1262a的左侧面侧的边部到设在右端的第1板状部单元1262－9的第1板状部1262a的右侧面侧的边部的长度长，此外，在上下方向上具有与第1板状部单元1262－1～262－9的各第1板状部1262a的上下方向的宽度相同的宽度（也可以为大致相同的宽度）。第2板状部1264的正面观察的左端处于比第1板状部单元1262－1的第1板状部1262a的左侧面侧的边部靠左侧面侧，通过压板1348b固定在板部1341上，此外，第2板状部1264的正面观察的右端处于比第1板状部单元1262－9的第1板状部1262a的右侧面侧的边部靠右侧面侧，通过压板1348b固定在板部1341上。即，在第1板状部单元1262－1～1262－9的各第1板状部的背面侧，与第1板状部单元1262－1～1262－9的各第1板状部平行地存在第2板状部1264。该第2板状部1264由磁铁不吸引的材料（磁铁不吸附的材料）、即非磁性体形成。

此外，第2板状部1264形成得比开口部1342c大，以将开口部1342c从正面侧覆盖的方式设置。

此外，磁铁部1270与磁铁部1250同样由电磁铁形成，其前端部分配置在开口部1342c内，形成为，磁铁部1270的前端接触在第2板状部1264的背面侧的面上。磁铁部1270的前端的面（第2板状部1264侧的面）为吸引面。在下游侧把持部1260处，设有1个磁铁部1270，形成为与磁铁部1250相同大小相同形状（也可以是大致相同大小相同形状）。并且，通过由控制电路90驱动磁铁部1270，第1板状部单元1262－1～1262－9中的与磁铁部1270的位置对应的第1板状部单元的第1板状部1262a被磁力吸引，第1板状部1262a和第2板状部1264间的间隙成为关闭的状态。磁铁部1270安装在支承部1360的板状部1360e的正面侧的面的下端侧，在相对于板部1341的背面侧的面垂直方向上设置。即，磁铁部1270固定地设在臂1312侧。

另外，磁铁部1250和磁铁部1270在左右方向上设在相同的位置上，在驱动了磁铁部1250的情况和驱动了磁铁部1270的情况下，把持相同的面线。例如，在图2、图3、图5、图7的例子中，磁铁部1250位于第1板状部单元1242－8的第1板状部的背面，磁铁部1270位于第1板状部单元1262－8的第1板状部的背面，所以把持相同的线。

此外，在第1板状部单元1262－1～1262－9的各第1板状部1262a的正面观察的上侧和下侧设有导引部件（第2导引部件）1272、1274，导引部件1272、1274如图4所示那样配设为，面线J以对角状经过第1板状部的背面侧，导引部件1272设在第1板状部的上侧的正面观察左侧，导引部件1274设在第1板状部的下侧的正面观察右侧。由此，能够将存在于第1板状部的背面侧的面线J的路径确保得较长，能够将面线J通过第1板状部和第2板状部1264可靠地把持。

此外，转动部1280设在上游侧把持部1240与下游侧把持部1260的上下方向上的中间位置，设在上游侧把持部1240的面线的供给方向的下游侧且下游侧把持部1260的面线的供给方向的上游侧。该转动部1280使把持部主体1241与把持部主体1261间的面线（也可以为面线中的把持部主体1241与把持部主体1261间的部分（位置））转动。

转动部1280具有转动臂1281、使转动臂1281旋转的面线用马达1286、和连接在面线用马达1286上的编码器1287。转动臂1281如图3、图5、图6、图7所示，具有杆状的主体部1282、和设在主体部1282的一个前端上的钩部1284。在主体部1282的另一个端部上，固定着面线用马达1286的输出轴1286a。具体而言配设为，在侧面观察，面线用马达1286的输出轴1286a的中心轴经过主体部1282的中心轴。该钩部1284呈圆弧状（也可以是大致圆弧状）的杆状，通过转动臂1281转动，能够将面线J用钩部1284钩挂。即，钩部1284构成为，通过转动臂1281以面线用马达1286的输出轴1286a（具体而言，输出轴1286a的轴线（旋转中心））为中心朝上转动，能够接触在与面线用马达1286的输出轴1286a的轴线平行设置的面线J上而将面线J钩挂。转动臂1281设在磁铁部1250与磁铁部1270之间的位置上，在左右方向上设在与磁铁部1250、1270相同的位置上，能够将所选择的面线钩挂。

此外，面线用马达1286固定地设在L字金属件1360f上，由此，面线用马达1286固定地设在臂1312侧。通过面线用马达1286旋转，转动臂1281从作为正面侧斜下方的退避位置（图6、图7的1281（B）的位置）向上方转动，从板部1341的开口部1342b向正面侧突出。面线用马达1286的输出轴1286a的方向（输出轴1286a的轴线的方向）为左右方向（即，与板部1341的背面侧的面平行且为水平方向）。此外构成为，在转动臂1281处于退避位置的情况下，即使针杆盒1314沿左右方向滑动，转动臂1281也不会接触到板部1341及设在板部1341上的部件（例如，面线支承部件1288或导引部件1346b等）上。即，退避位置是即使针杆盒1314沿左右方向滑动、转动臂1281也不接触在针杆盒1314（特别是板部1341及设在板部1341上的部件）上的位置，至少是转动臂1281转动到比接触到由面线支承部件1288支承的面线的位置靠下方的位置、并且转动臂1281的前端没有达到开口部1342b的位置。

此外，面线支承部件1288以面向板部1341的各开口部1342b内的两侧的方式设置。即，面线支承部件1288将线材形成为折回状且圆弧状，一对面线支承部件1288为相同的结构。

面线支承部件1288具有基端部1288a、从基端部1288a的下端连续设置的圆弧状部件1288b、从圆弧状部件1288b的与基端部1288a相反侧的端部连续设置的连接部件1288c、和从连接部件1288c的与圆弧状部件1288b相反侧的端部连续设置的圆弧状部件1288d，面线支承部件1288通过线材一体地形成。

这里，基端部1288a形成为上下方向的直线状，基端部1288a的上端安装在板部1341的背面侧的面的开口部1342b的上侧位置。此外，圆弧状部件1288b形成为与面线用马达1286的旋转中心同心圆状（也可以为大致同心圆状），面向开口部1342b而形成。圆弧状部件1288b除了一部分以外，设在开口部1342b内。此外，连接部件1288c形成为大致圆弧状，正面侧的端部比板部1341的正面侧的面更向正面侧突出，其他部分设在开口部1342b内。此外，圆弧状部件1288d在圆弧状部件1288b的与面线用马达1286的输出轴的轴线（经过旋转中心的轴线）侧相反侧与圆弧状部件1288b大致平行地形成为与面线用马达1286的旋转中心同心圆状（也可以为大致同心圆状），其上端向正面侧弯曲。圆弧状部1288d比板部1341的正面侧的面更向正面侧突出。即，圆弧状部件1288b和圆弧状部件1288d在侧面观察形成为与面线用马达1286的旋转中心同心圆状，在1个面线支承部件1288中，圆弧状部件1288b和圆弧状部件1288d沿着与面线用马达1286的输出轴的轴线（经过旋转中心的轴线）成直角的面形成，在与输出轴的轴线成直角方向上隔开间隔形成。此外，在1个面线支承部件1288中，圆弧状部件1288b和圆弧状部件1288d在左右方向上形成在相同的位置上。此外，对1个面线设置的一对面线支承部件1288在左右方向上隔开间隔设置。此外，连接部件1288c将圆弧状部件1288b的下端与圆弧状部件1288d的下端连接。

由此，通过将面线从一对面线支承部件1288的上侧插入到圆弧状部件1288b与圆弧状部件1288d之间的位置、配置到一对连接部件1288c上，能够将面线J沿左右方向配置到一对连接部件1288c间，在通过转动臂1281将面线J拉起时，面线J也处于圆弧状部件1288b与圆弧状部件1288d之间。即，面线支承部件1288将面线在开口部1342b的位置（即，在上下及左右方向上为开口部1342b的位置（具体而言，为开口部1342b的下侧的位置））处沿左右方向支承，更具体地讲，将面线在正面观察沿左右方向支承在开口部1342b的正面侧（也可以为“开口部1342b的正面侧的位置”）。另外，面线支承部件1288也可以将面线在开口部1342b内（即，在前后方向上板部1341的正面侧的面与背面侧的面之间的位置）沿左右方向支承。

此外，在各开口部1342b的下方附近位置，在板部1341的正面侧固定地设有用来将从上方送来的（即，从上游侧把持部1240送来的）面线J向面线支承部件1288引导的杆状的导引部件（第1面线路径反转部件）1290。通过该导引部件1290，从上方引导来的面线反转，被向面线支承部件1288引导。

此外，支承部1360安装在臂1312的上表面部1312a上，具有安装在臂1312上的L字金属件1360a、固定在L字金属件1360a上的L字金属件1360b、固定在L字金属件1360b上的杆状板部1360c、固定在杆状板部1360c上的L字金属件1360d、固定在L字金属件1360d上的板状部1360e、和固定在板状部1360e的正面侧的面上的L字金属件1360f。

这里，板状部1360e与板部1341平行（也可以为大致平行）地设置。此外，L字金属件1360f的一个板状部1360f－1固定在板状部1360e上，从板状部1360f－1立设的另一个板状部1360f－2相对于板状部1360e直角地设置。由此，板状部1360f－2相对于板部1341为直角。此外，L字金属件1360d的一个板状部1360d－1固定在板状部1360e上，从板状部1360d－1立设的另一个板状部1360d－2相对于板部1341直角地设置。

另外，也可以将支承部1360作为臂1312的构成元件的一部分，将上述臂1312作为臂主体，臂为具有臂主体和支承部1360的结构。

此外，缝制框12d是用来将加工布张设保持的部件，设在缝纫机台板的上方（也可以为上表面）。

此外，主轴22在主轴马达20作用下旋转，其旋转力被规定的动力传递机构传递，将挑线杆12a－1～12a－9、针杆12b－1～12b－9、压脚12c的各机械元件及梭子100驱动。另外，主轴马达20构成为，向一方向旋转。另外，在设有多个机头的多头刺绣缝纫机的情况下，例如在各机头上设置共同的主轴，设置使该主轴旋转的主轴马达。

通过主轴马达20旋转，主轴22旋转，由此，挑线杆及针杆动作，进而，通过梭子驱动用马达252旋转，中梭150旋转，在加工布上形成依据刺绣数据的刺绣。

框驱动装置24根据来自控制电路的指令，使缝制框12d在X轴方向（X1－X2方向）及Y轴方向（Y1－Y2方向）上移动，同步于针杆12b－1～12b－9的上下运动，使缝制框12d移动。该框驱动装置24具体而言，由用来使缝制框12d 沿X轴方向移动的伺服马达及用来使缝制框12d 沿Y轴方向移动的伺服马达等构成。

此外，控制电路90是控制主轴马达20、面线用马达1286、磁铁部1250、磁铁部1270、底线用马达（也可以为底线张力控制用马达）202和梭子驱动用马达252的动作的电路，依据存储在存储装置92中的数据，控制各部的动作。即，控制电路90依据从存储装置92读出的刺绣数据制作主轴数据（参照图21），依据制作出的主轴数据控制主轴马达20的动作。

此外，控制电路90在面线的转矩控制区间中，基于从输入输出装置94输入、存储在存储装置92中的面线控制用转矩数据，将面线用马达1286进行转矩控制。此外，控制电路90在位置控制区间中制作图28所示那样的角度对应数据，依据该角度对应数据将面线用马达1286进行位置控制。

此外，控制电路90在从位置控制区间的终点到转矩控制区间的终点的区间中，控制磁铁部1250、1270，以使上游侧把持部1240为闭、使下游侧把持部1260为开，另一方面，在从转矩控制区间的终点到位置控制区间的终点的区间中，控制磁铁部1250、1270，以使上游侧把持部1240为开、下游侧把持部1260为闭。

此外，控制电路90依据制作出的主轴数据和梭子驱动用数据（参照图20）控制梭子驱动用马达252。此外，控制电路90在底线的转矩控制区间（转矩控制区间由图19所示的区间位置数据规定）中，基于从输入输出装置94输入、存储在存储装置92中的底线控制用转矩数据，将底线用马达202进行转矩控制。

另外，控制电路90具体而言如图15所示，具有CPU90a、PWM（Pulse Width Modulation）电路90b和电流传感器90c。这里，CPU90a基于来自存储装置92的数据，将向马达供给的电流值的数据向PWM电路90b输出。PWM电路90b将来自CPU90a的电流值的振幅变换为振幅为一定的脉冲信号，将该脉冲信号向主轴马达20及面线用马达1286供给。此外，电流传感器90c将从PWM电路90b输出的脉冲信号变换为电流值，对电流值乘以常数，计算转矩值并向CPU90a输出。另外，严格地讲，PWM电路90b和电流传感器90c对主轴马达20、面线用马达1286和底线用马达202分别设置，各PWM电路90b和电流传感器90c连接在对应的马达上。即，PWM电路90b连接在与CPU90a对应的马达上，电流传感器90c连接在CPU90a、和与对应的马达对应的PWM电路90b间。

此外，在主轴马达20与控制电路90间，设有用来检测主轴马达20的角度（主轴马达20的旋转方向的位置）的编码器21，在面线用马达1286与控制电路90间，设有用来检测面线用马达1286的角度（面线用马达1286的旋转方向的位置）的编码器1287，在梭子驱动用马达252与控制电路90间，设有用来检测梭子驱动用马达252的角度（梭子驱动用马达252的旋转方向的位置）的编码器251，在控制电路90中，通过来自各编码器的信息检测各马达的角度（旋转方向的位置）。

此外，在存储装置92中，如图16所示，存储有刺绣数据92a、面线控制用转矩数据及底线控制用转矩数据92b、区间位置数据（区间数据）92c和梭子驱动用数据92d。即，存储装置92是用来存储这些数据的存储部。

刺绣数据92a如图17所示，按照各针脚保存有针脚宽度（即，针脚宽度的值）、针脚方向（即，表示针脚方向的值）、和线的种类的数据。该刺绣数据92a通过经由输入输出装置94从外部输入而存储到存储装置92中。这里，作为针脚方向，为相对于预先决定的方向（例如，水平方向中的一个方向）的角度的值的数据。例如，在图43的例子中，在使预先决定的方向为HK的情况下，使针脚ST0的角度的值为角度α4的值，使针脚ST1的角度的值为角度α1的值。另外，角度α1的值由于相对于方向HK是上方的朝向，所以为正值，角度α4的值由于相对于方向HK是下方的朝向，所以为负值。此外，在图44（a）的例子中，针脚ST0的角度的值为角度β2的值（正值），针脚ST1的角度的值为角度β1的角度的值（正值），在图44（b）的例子中，针脚ST0的角度的值为角度β2的值（负值），针脚ST1的角度的值为角度β1的角度的值（负值）。

此外，在面线控制用转矩数据及底线控制用转矩数据92b中，如图18所示，按照各针脚存储有面线控制用转矩值和底线控制用转矩值。另外，在面线控制用转矩数据及底线控制用转矩数据92b中，按照各针脚存储有面线控制用转矩值和底线控制用转矩值，但也可以将按照各针脚规定面线控制用转矩值的面线控制用转矩数据、和按照各针脚规定底线控制用转矩值的底线控制用转矩数据各自分开构成。

这里，面线控制用转矩数据中的按照针脚的转矩的值是依照各针脚的针脚宽度、针脚方向、线种类制作的，例如在针脚宽度较长的情况下，需要使面线的绷紧变强，所以使转矩值变大（在针脚宽度较短的情况下使转矩值变小），此外，在针脚的方向与上次的针脚的方向的角度的差较大的情况下，由于原本面线的绷紧较强，所以使转矩值变小（在针脚的方向与上次的针脚的方向的角度的差较小的情况下，使转矩值变大），此外，在线的粗细较粗的情况下，需要使面线的绷紧变强，所以使转矩值变大（在线的粗细较细的情况下，使转矩值变小）。此外，在将面线较强地勒紧的情况下，使转矩值变大（在将面线较弱地勒紧的情况下，使转矩值变小）。在使刺绣的完成品变硬的情况下，使转矩值变大。该转矩值如后述那样，在转矩控制区间中，设定为在由挑线杆进行的面线J的拉伸上没有妨碍的程度的值。另外，面线控制用转矩数据中的按照针脚的转矩的值也可以依据各针脚的针脚宽度和针脚方向制作。另外，在图43的例子中，某个针脚的方向与上次的针脚的方向的角度的差为α1－α4。

此外，底线控制用转矩数据中的按照针脚的转矩的值是依据各针脚的针脚宽度、针脚方向、线种类制作的，例如，在针脚宽度较长的情况下，由于需要使面线的绷紧变强，所以使转矩值变大（在针脚宽度较短的情况下，使转矩值变小），此外，在针脚的方向与上次的针脚的方向的角度的差较大的情况下，由于原本面线的绷紧较强，所以使转矩值变小（在针脚的方向与上次的针脚的方向的差较小的情况下，使转矩值变大），此外，在线的粗细较粗的情况下，由于需要使面线的绷紧变强，所以使转矩值变大（在线的粗细较细的情况下，使转矩值变小）。此外，在将底线较强地勒紧的情况下，使转矩值变大（在将底线较弱地勒紧的情况下，使转矩值变小）。在使刺绣的完成品变硬的情况下，使转矩值变大。另外，底线控制用转矩数据中的按照针脚的转矩的值也可以是依据各针脚的针脚宽度和针脚方向制作的。

面线控制用转矩数据及底线控制用转矩数据92b通过经由输入输出装置94从外部输入，被存储到存储装置92中。即，将与刺绣数据92a对应的内容的面线控制用转矩数据及底线控制用转矩数据92b存储。

此外，区间位置数据92c如图19所示，关于面线的转矩控制区间的起点和终点的数据被作为主轴角度的信息（即，主轴马达20的旋转方向的位置的信息）存储（起点为Z₁，终点为Z₂），此外，关于面线的位置控制区间的起点和终点的数据被作为主轴角度的信息（即，主轴马达20的旋转方向的位置的信息）存储（起点为Z₃，终点为Z₄）。进而，关于底线的转矩控制区间的起点和终点的数据被作为主轴角度的信息（即，主轴马达20的旋转方向的位置的信息）存储（起点为Z₅，终点为Z₆）。

这里，如图36所示的运动图所示，面线的转矩控制区间的起点与其跟前的位置控制区间的终点相比在时间上靠后，位置控制区间的起点与其跟前的转矩控制区间的终点相比在时间上靠后，在可靠地进行把持部主体1241、1261的开闭的切换后，为了进行面线的转矩控制和位置控制的切换，在转矩控制区间的终点与位置控制区间的起点间设置规定的时间，在位置控制区间的终点与转矩控制区间的起点间设置规定的时间。这些规定的时间，是用来进行把持部主体1241、1261的开闭的切换的时间。

面线的转矩控制区间的起点是随着主轴22的旋转、挑线杆的转动范围中的下死点（一个死点）到上死点（另一个死点）的区间（从挑线杆的下死点向上死点转移的区间）中的任一个位置。这里，挑线杆的上死点（另一个死点），可以说是在挑线杆的转动范围中将面线从加工布拉伸的方向的端部。

此外，面线的转矩控制区间的终点是从挑线杆的上死点朝向下死点的中途的位置的区间中的任一个位置，并且是缝针12ba插入到加工布中之前的位置（例如，缝针12ba的前端比针板5靠上侧的位置）。即，为了对将加工布缝纫动作中的面线尽量不作用张力，向加工布的插针中不为转矩控制区间。由此，转矩控制区间的终点也可以是挑线杆的上死点的位置。此外，梭子的上死点不为转矩控制区间，以使梭子平顺地插通到面线上，所以转矩控制区间的终点比梭子的上死点靠前。

在面线的转矩控制区间中，由于挑线杆12a在将面线J拉起的状态下将面线J向与挑线杆12a的拉起方向反方向将面线J拉伸而对面线J施加张力，所以至少转矩控制区间的至少一部分设在挑线杆上升的期间（对加工布拉伸面线的期间）中。即，转矩控制区间可以说是包括挑线杆的下死点到上死点的区间的至少一部分的区间。此外，如果在缝针12ba插入后也进行转矩控制，则对缝纫动作中的面线作用张力，所以转矩控制区间的终点成为缝针12ba向加工布插入前的位置。

此外，面线的位置控制区间的起点是从挑线杆的上死点到下死点的区间（从挑线杆的上死点向下死点转移的区间）中的任一个位置。另外，是缝针12ba向加工布插入前的位置（例如，缝针12ba的前端比针板5靠上侧的位置）还是插入后的位置（例如，缝针12ba的前端比针板5靠下侧的位置）没有限制。此外，使位置控制区间的起点比梭子的上死点靠前，以使梭子平顺地插通到面线中，使梭子的上死点位于位置控制区间。

此外，面线的位置控制区间的终点是从挑线杆的下死点到上死点的区间（从挑线杆的下死点向上死点转移的区间）中的任一个位置。此外，紧接着之后转矩控制区间到来，所以位置控制区间的终点优选的是缝针12ba从加工布拔出的位置（例如，缝针12ba的前端比铁板5靠上侧的位置）。

另外，在位置控制区间中，将面线J从卷线（与卷线298（图46）同样的结构的卷线）（卷线设在比面线导引体1300靠上游侧）拉出，但为了尽量充裕地花费时间将面线拉出而使面线的断线的可能性变小，优选的是将位置控制区间尽量确保得较长。例如，通过将位置控制区间的起点设为从挑线杆的上死点到下死点的区间中的任一个位置且比梭子的上死点靠前的位置，将位置控制区间的终点设为从挑线杆的下死点到上死点的区间中的任一个位置，能够将位置控制区间确保得较长。此外，由于从挑线杆的下死点到上死点的区间是挑线杆将面线相对于加工布拉伸的区间，所以设为转矩控制区间是优选的。由此，转矩控制区间的起点可以说优选的是设为从挑线杆的下死点到上死点的区间中的缝针12ba的插入刚被解除后到挑线杆的上死点（或其紧接着之后）。

此外，将底线的转矩控制区间的起点设为从缝针从加工布拔出的位置到上死点的任一个位置，将其终点设为从比挑线杆的上死点靠前的位置到缝针被插入到加工布中的任一个位置。例如，将从缝针从加工布拔出的状态到越过挑线杆的上死点的位置设为转矩控制区间T（参照图37所示的运动图），具体而言，设为从从挑线杆的下死点到上死点的中间位置到挑线杆的上死点的区间，至少设为从挑线杆的下死点到上死点的至少一部分的区间。即，在缝针从加工布拔出而挑线杆上升的期间中，挑线杆将面线拉起而将面线与底线的卡止部分勒紧，所以通过在上述期间中将底线用马达202进行转矩控制，能够控制卡止部分的绷紧状况，能够控制面线与底线的绷紧状况。即，通过使该期间中的底线用马达202的转矩控制的转矩值变大，能够做成较硬的完成品的刺绣，另一方面，通过使该期间中的底线用马达202的转矩控制的转矩值变小，能够做成较软的完成品的刺绣。

另外，图37的运动图中的挑线杆和针杆的波形、与图36的运动图中的挑线杆和针杆的波形是相同的。

另外，区间位置数据92c是经由输入输出装置94预先存储在存储装置92中的，但也可以将通过输入输出装置94向存储装置92存储的区间位置数据92c的内容适当更换。另外，由于如上述那样规定了关于转矩控制区间的起点和终点以及位置控制区间的起点和终点的数据作为主轴角度的信息，所以使用“区间”的用语，但由于主轴马达20及主轴22仅向一方向旋转，在1个针脚的控制区间中，主轴角度越大则作为时间系列越靠后，所以也可以代替“区间”而设为“期间”，例如，也可以代替“转矩控制区间”而设为“转矩控制期间”，也可以代替“位置控制区间”而设为“位置控制期间”，也可以代替“控制区间”而设为“控制期间”。

此外，梭子驱动用数据92d如图20所示，是规定主轴角度与中梭的角度（中梭角度）的对应的数据（角度对应数据）。另外，所谓中梭的角度，表示底线用马达202的旋转方向的位置。梭子驱动用数据92d经由输入输出装置94预先存储在存储装置92中。

另外，如果说明面线J的路径，则由于9条线都是同样的路径，所以如果在正面观察取右端的面线为例，则从卷线（未图示）引导出的面线J从面线导引体1300接触在导引部件1252上，经过上游侧把持部1240的第1板状部单元1242－9的第1板状部1242a与第2板状部1244间，然后接触在导引部件1254上，然后通过导引部件1290反转，达到面线支承部件1288。经过一对面线支承部件1288后的面线J接触在导引部件1272上，经过下游侧把持部1260的第1板状部单元1262－9的第1板状部1262a与第2板状部1264间，然后接触在导引部件1274上。面线J除此以外，经过面线导引体1302及夹线弹簧1337达到挑线杆12a－9，从挑线杆12a－9经过面线导引体1338达到针杆12b－9的缝针。面线以以上的顺序经由上游侧到下游侧。

此外，输入输出装置94连接在控制电路90的CPU90a上，是主要用来在与存储装置92之间进行数据的输入输出的装置，具有用来与外部端子连接的连接端子及用来与存储介质连接的连接端子。即，输入输出装置94具有输入装置和输出装置的功能。经由该输入输出装置94，将刺绣数据92a、面线控制用转矩数据及底线控制用转矩数据92b向存储装置92取入。

另外，也可以不是将刺绣数据92a、面线控制用转矩数据及底线控制用转矩数据92b存储到存储装置92中，而是设为将存储有这些数据的存储介质连接在输入输出装置94上的状态，使用该存储介质代替存储装置92。即，将各数据从存储介质直接读出。即，在此情况下，存储介质作为“用来将刺绣数据中的按照各针脚存储有面线控制用的转矩值的面线控制用转矩数据、和刺绣数据中的按照各针脚存储有底线控制用的转矩值的底线控制用转矩数据存储的存储部”发挥功能。

此外，操作部96是用来操作缝纫机1205的操作装置，由操作键及显示画面等构成。

此外，梭子100在机头1207的下方、比缝纫机台板3的上表面靠下侧的位置按照各机头设置。具体而言，支承在设在缝纫机台板3的下侧的梭子基座7上。另外，在本实施例中，梭子基座7为具有安装在台板主体4的下表面上的侧面部7b、7c、和设在侧面部7b的下端与侧面部7c的下端间的底面部7a的结构。

这里，梭子100如图9～图13所示，具有外梭110、中梭推压体130和中梭150。

外梭110是上部开口的大致环状的部件，具有外梭主体部112、和从外梭主体部112的两侧突出的安装部116。

外梭主体部112在内侧形成有大致圆柱状的缺口114，该缺口部114的横截面形状呈将圆形的上端水平地切掉的形状。缺口部114形成圆弧状的内周面。在该缺口部114上，以圆周状形成有阶差，中梭推压体130侧与其相反侧相比直径形成得较大，由中梭推压体130侧（正面侧，Y1侧）的大径部（导引槽）114a、和其相反侧的小径部114b构成。即，在外梭110的内周面的轴线方向（Y1－Y2方向）（处于距内周面为等距离的位置，相对于内周面的径向是直角方向的轴线的方向）的一侧即正面侧设有大径部114a。在该大径部114a中，配置中梭150的走梭板部152，走梭板部152沿着大径部114a滑动。即，该大径部114a的内径形成为与走梭板部152的外径大致相同或稍大。此外，小径部114b形成得比中梭150的走梭板部152的外径小，由此，配置在外梭110内的中梭150不会向与中梭推压体130相反侧脱落。

此外，在外梭110的两侧，安装有用来将中梭推压体130固定到外梭110上的杠杆122，并且在梭子基座7上突出形成有用来安装外梭110的安装部116。即，在安装部116上，设有用来可旋转地轴支承杠杆122的支承孔118，在该支承孔118的外侧，设有用来插通螺纹部124的孔部120，所述螺纹部124用来将外梭110安装到梭子基座7上。

此外，中梭推压体130是上部开口的大致环状的板状部件，在内侧形成有大致圆柱状的缺口部132，该缺口部132的正面观察的形状呈将圆形的上端水平地切掉的形状。设在中梭推压体130上的缺口部132的内径形成得比中梭150的走梭板部152的外径小，为与外梭110的小径部114b大致相同的内径。由此，配置在外梭110内的中梭150的中梭推压体130侧被覆盖，中梭150不会向中梭推压体130侧脱落。

中梭推压体130抵接在外梭110的与底线用马达202相反侧的面上，通过使杠杆122卡止到中梭推压体130上，外梭110和中梭推压体130一体地构成。

此外，中梭150可旋转地配置在安装着中梭推压体130的外梭110内，具有走梭板部152、中梭主体部160、前端部170、梭心收存部180和磁铁部（第3磁铁部）190。中梭150的磁铁部190以外的结构，即走梭板部152、中梭主体部160、前端部170和梭心收存部180构成主体结构部。

这里，走梭板部152呈大致圆弧状的板状，即呈将杆状的板状部形成为圆弧状的形状，其外侧的面可沿外梭110的大径部114a内滑动而形成。

此外，中梭主体部160整体上由板状部件形成，具有从走梭板部152的内侧的背面侧的端部向背面侧连续设置的背面部161、和从走梭板部152的内侧的正面侧的端部向正面侧连续设置的正面侧锥状部166。

背面部161具有圆形板状的背面主体部162、和从背面主体部162的边部连续设置、并且从走梭板部152的内侧的背面侧的端部连续设置的背面侧锥状部164。

即，背面主体部162具有比走梭板部152的内径小的外径，呈相对于中梭150的轴线（经过旋转中心的轴线）为直角的面。该背面主体部162位于比走梭板部152的背面侧的端部靠背面侧。

此外，背面侧锥状部164在走梭板部152的内侧的背面侧的端部与背面主体部162的边部之间形成为大致锥状的板状，呈将形成在走梭板部152的内侧的背面侧的端部与背面主体部162的边部间的圆锥（严格地讲，是圆锥的侧面部）的一部分切掉的形状。即，背面侧锥状部164由从正面观察的下端位置P到比正面观察的钩线部174的位置靠左周向的位置Q（该位置Q在周向上与前端部170的尖锐部176和正面侧锥状部166间的缺口部192的基端位置大致一致）的范围即第1区域164a、和该第1区域164a以外的区域即第2区域164b构成，第1区域164a形成在从背面主体部162的周端到走梭板部152的内侧的端部，正面观察的经过背面主体部162的中心的直线的方向的宽度形成为α，而第2区域164b形成得比第1区域164a宽度窄，正面观察的经过背面主体部162的中心的直线的方向的宽度形成为β，为α>β。该宽度β形成为当面线钩挂在钩线部174上的面线从钩线部174脱离而被向上方拉起时不会成为妨碍、并且能够安装磁铁部190的宽度。另外，宽度β形成为宽度α的约1/2以下，但从位置P正面观察向左旋转90度与180度之间的位置S之间形成为大致相同宽度，从位置S正面观察向左旋转到第1区域164a的端部，为向左旋转逐渐宽度变窄的形状。另外，在图13的例子中，正面观察的位置P与位置Q间的角度是140～150度，位置P与位置S间的角度为120～130度。在背面侧锥状部164的各处，形成有大致椭圆形状的开口部K。

此外，正面侧锥状部166从走梭板部152的内侧的正面侧的端部向正面侧形成，形成为呈向内侧（旋转中心侧）倾斜的倾斜面的板状。即，由与背面侧锥状部164形成的圆锥形状对称的圆锥形状的一部分形成，在正面观察，在从位置Q的位置向右旋转的方向上形成得宽度较窄，从位置Q向左旋转也朝向走梭板部152的尾端部152a形成得宽度较窄。另外，正面侧锥状部166的正面观察的向右旋转方向的端部比尖端172向周向突出而形成，另外，正面侧锥状部166的正面观察的向左旋转方向的端部在周向上形成到尾端部152a的位置。另外，正面侧锥状部166的正面侧的端部如图13所示，形成在比圆筒状的筒状部182的外周靠外侧，形成为，在向梭心收存部180收存梭心300时正面侧锥状部166不会成为妨碍。

此外，前端部170从走梭板部152的端部（与尾端部152a相反侧的端部）沿周向形成，外侧面沿着走梭板部152的外周面形成，在其前端上形成有尖锐的尖端172，此外，在尖端172的基端的内侧，形成有相对于周向呈直角的平面的钩线部174。在钩线部174的内侧，形成有从钩线部174沿周向突出的尖锐的形状的尖锐部176。此外，在该尖锐部176与正面侧锥状部166之间，形成有尖锐的形状的缺口部192，由尖锐部176和正面侧锥状部166的前端形成为两股状。此外，前端部170的背面侧（尖锐部176的背面侧与背面侧锥状部164之间的区域）朝向背面侧锥状部164的端部形成为平滑的凹状。

此外，梭心收存部180具有圆筒状的筒状部182和轴部184，筒状部182固接在背面主体部162的正面侧的面上。即，筒状部182的外径与背面主体部162的直径大致相同，在背面主体部162的正面侧的面上固接着筒状部182。筒状部182当然形成为能够收存梭心300的大小，筒状部182的前后方向（Y1－Y2方向）的长度形成为梭心300的前后方向的长度以上。此外，轴部184形成为能够插通到梭心300中的轴状，固接在背面主体部162的正面侧的面上。即，轴部184的轴线（经过旋转中心的轴线）（也可以是轴芯）与筒状部182的轴线（经过旋转中心的轴线）（也可以是轴芯）形成为一致。通过设有筒状部182，能够防止卷绕在梭心300上的底线R从梭心300脱落。特别是，根据底线的材质，例如在聚酯的情况下，卷绕的底线有隆起的情况，所以通过设置筒状部182，能够防止底线R的从梭心300的脱落。

此外，磁铁部190是永久磁铁，固接设置在背面侧锥状部164的第2区域164b的正面侧的面上。具体而言，磁铁部190从背面侧锥状部164的第2区域164b（具体而言，是第2区域164b的相同宽度的区域）的正面侧的面中的比筒状部182靠外侧的区域中的正面观察右端到下端设置，呈扇状的板状，与背面侧锥状部164的正面侧的面的形状匹配弯曲而形成。另外，也可以将磁铁部190固接设置在背面侧锥状部164的第2区域164b的背面侧的面上。即，磁铁部190设在中梭150的背面部161中的设有梭心300的磁铁部310的面对置的部分（即，背面主体部162）的外周侧的部分（即，背面侧锥状部164）的正面侧或背面侧。由此，不会成为底线张力控制机构部200的妨碍，能够使磁铁部270接近于磁铁部190。

另外，中梭150中的磁铁部190以外的结构（至少背面部161和梭心收存部180）由磁铁不吸引的材料（磁铁不吸附的材料）即非磁性体（例如，铝、不锈钢）形成。即，由于在梭心300中设有磁铁部310，所以中梭150中的磁铁部190以外的结构由非磁性体形成，以使磁铁部310不粘接在背面主体部162上。

此外，底线张力控制机构部200设在外梭110的背面侧（Y2侧）（也可以是背面方向），具有底线用马达202、安装在底线用马达202的旋转轴203上的旋转盘210、和用来将底线用马达202支承在外梭110上的支承部220。

这里，底线用马达202设在中梭150的背面侧（即，背面方向），可正反旋转地构成，形成为，其旋转轴203的轴线（经过旋转中心的轴线）（也可以是轴芯）与中梭150的轴部184的轴线（经过旋转中心的轴线）（也可以是轴芯）一致。在底线用马达202的上端的正面侧的端部和背面侧的端部上，设有用来安装到支承部220上的安装部204、206。

此外，旋转盘210具有圆形板状的旋转盘主体（旋转板）（也可以是“旋转体”）212、安装在旋转盘主体212的正面侧的面上的环状的磁铁部（第2磁铁部）214、和设在旋转盘主体212的背面侧的面上的筒状部216，筒状部216轴支承而固定在底线用马达202的旋转轴203上。由此，通过底线用马达202的旋转轴203旋转，旋转盘主体212旋转，通过旋转盘主体212旋转，磁铁部214也旋转。该磁铁部214是永久磁铁，如图14所示那样构成为，由沿着旋转中心的平面区划出的一方为N极、另一方为S极，磁铁部214的磁化方向为面方向（也可以是厚度方向）。这里，所谓磁化方向是面方向，是指磁力线主要从磁铁部214在磁铁部214的厚度方向上出来（即，从磁铁部214的厚度方向的面（磁铁部214的平面部分）在厚度方向上出来），是指在磁铁部214安装在旋转盘主体212上的状态下，磁力线主要从磁铁部214与底线用马达202的旋转轴203的轴线大致平行地出来。即，该磁铁部214具体而言，是图38（a）所示那样的两面4极的磁铁，也可以是图38（b）所示那样的单面2极的磁铁。另外，磁铁部214只要是在面方向上被磁化，也可以不是环状，例如也可以是圆柱状。即，磁铁部214也可以是图38（c）所示的两面4极的磁铁，此外也可以是图38（d）所示的单面2极的磁铁。即，磁铁部214的至少一个面形成为2极。

此外，支承部220具有板状的板部221、和从板部221的下表面向下方突出的安装部226、228。即，板部221具有大致コ字状的コ字状部222、和从コ字状部222的背面侧的端部向背面侧延伸的板状部224，コ字状部222的正面侧的一对前端的一方固接在外梭110的一对上端的一方上，コ字状部222的另一方的前端固接在外梭110的另一方的上端上。此外，安装部226与安装部204固接，安装部228安装在安装部206上，底线用马达202支承在支承部220上。

在底线张力控制机构部200的支承部220安装在外梭110上的状态下，旋转盘210的磁铁部214为隔开间隔接近于配置在外梭110内的中梭150的背面主体部162的背面侧的面的状态。

此外，梭子驱动部250具有梭子驱动用马达252、轴支承在梭子驱动用马达252的旋转轴（第2旋转轴）253上的支承臂（也可以为臂、臂部）260、设在支承臂260的前端上的磁铁部（第4磁铁部）270、和连接在梭子驱动用马达252上的编码器251（参照图1）。

梭子驱动用马达252设在底线用马达202的背面侧（也可以为背面方向），梭子驱动用马达252的旋转轴253的轴线（经过旋转中心的轴线）（也可以为轴芯）设置为，与底线用马达202的旋转轴203的轴线（经过旋转中心的轴线）（也可以为轴芯）及中梭150的轴线（经过旋转中心的轴线）（也可以为轴芯）一致。该梭子驱动用马达252安装在梭子基座7的底面部7a上。

此外，支承臂260整体上呈大致L字状，具有大致杆状的基端部262、和从基端部262的前端连续设置的前端部264，基端部262相对于梭子驱动用马达252的旋转轴253的轴线设置为直角方向，前端部264与梭子驱动用马达252的旋转轴253的轴线平行地设置。另外，基端部262的长度设定为前端部264不接触在梭子驱动用马达252上、并且安装在前端部264的前端上的磁铁部270位于磁铁部190的背面侧（也可以为背面方向）那样的长度。同样，前端部264的长度也设定为磁铁部270接近于背面侧锥状部164的背面侧那样的长度。即，磁铁部270为隔开间隔接近于背面侧锥状部164的背面的状态。

此外，磁铁部270是永久磁铁，呈扇状的板状，匹配于背面侧锥状部164的背面侧的面的形状弯曲形成，以便尽量接近于中梭150的背面侧锥状部164的背面侧的面。

另外，磁铁部270和磁铁部190相互吸引而构成，设定为，在磁铁部270的中梭150的背面侧锥状部164侧的面为N极和S极的一方的情况下，磁铁部190的背面侧锥状部164侧的面为N极和S极的另一方。由此，通过驱动梭子驱动用马达252，梭子驱动用马达252的旋转轴253旋转，通过该旋转轴253旋转，支承臂260旋转，磁铁部270在周向上旋转。并且，由于磁铁部270和磁铁部190吸引，所以随着磁铁部270的旋转，中梭150旋转。

此外，梭心300具有梭心主体302、和设在梭心主体302的背面侧的面（当轴支承在轴部184上时与中梭150的背面部161对置的面）上的磁铁部（第1磁铁部）310。

梭心主体302是与通常的梭心同样的结构，具有在中心设有圆形的开口部的圆形的板状部302a、与板状部302a相同大小相同形状的板状部302b、和设在板状部302a的开口部与板状部302b的开口部间的圆筒状的圆筒状部302c，在板状部302a与板状部302b间的空间中能够卷绕底线。圆筒状部302c内的孔部304为中梭150的轴部184插通的孔部。

此外，磁铁部310是永久磁铁，是与底线张力控制机构部200的磁铁部214同样的结构，构成为，由沿着旋转中心的平面区划出的一方为N极而另一方为S极。即，磁铁部310的磁化方向为面方向。这里，所谓磁化方向是面方向，是指磁力线主要从磁铁部310在磁铁部310的厚度方向上出来（即，从磁铁部310的厚度方向的面（磁铁部310的平面部分）在厚度方向上出来），是指在磁铁部310安装在梭心主体302上的状态下，磁力线主要从磁铁部310与梭心300的轴线（经过旋转中心的轴线）大致平行地出来。即，磁铁部310具体而言是图38（a）所示那样的两面4极的磁铁，也可以是图38（b）所示那样的单面2极的磁铁。即，磁铁部310是环状，磁铁部310的至少一个面形成为2极。另外，磁铁部310形成为与磁铁部214大致相同大小相同形状，磁铁部310与磁铁部214的外径也为大致相同。由此，通过驱动底线用马达202，底线用马达202的旋转轴203旋转，旋转盘210旋转，磁铁部214旋转。通过磁铁部214旋转，磁铁部214和磁铁部310的N极和S极相互吸引，梭心300也旋转。

另外，关于缝制框22d、中梭150和梭心300，也与上述机械元件（挑线杆12a－1～12a－9、针杆12b－1～12b－9、压脚12c）同样为机械元件。

另外，由梭子100、底线张力控制机构部200、梭子驱动部250和梭心300构成梭子关联机构部。

此外，由梭子100、底线张力控制机构部200、梭子驱动部250、梭心300、和控制底线用马达202和梭子驱动用马达252的动作的控制电路90构成“缝纫机的底线张力控制装置”。

接着，使用图21～图37对上述实施例1的缝纫机1205的动作进行说明。

首先，控制电路90依据存储在存储装置92中的刺绣数据，按照各针脚制作主轴数据（图21参照）。在存储装置92中，关于制作的刺绣，按照针脚存储有针脚宽度、针脚方向、线属性（线材质及线粗细）等信息，所以根据各针脚的针脚宽度、针脚方向、线属性制作主轴数据。该主轴数据如图21所示，是各个单位时间的时间系列的主轴角度（即，主轴马达20的旋转方向的位置）的数据，例如，在针脚宽度较大的情况下，使主轴角度的变化量变小，在针脚宽度较小的情况下，使主轴角度的变化量变大。此外，在针脚的方向为与上次的针脚的方向相反的方向的情况下，使主轴角度的变化量变小。即，在针脚的方向与上次的针脚的方向所成的角度（图43中的角度α3）较小的情况下，使主轴角度的变化量变小，在针脚的方向与上次的针脚的方向所成的角度较大的情况下，使主轴角度的变化量变大。

在由该控制电路90进行的主轴数据的制作时，既可以对由多个针脚构成的刺绣数据整体预先制作，也可以通过制作比实际由各机械元件（针杆、挑线杆、梭子等）进行刺绣缝纫的针脚前几个针脚的主轴数据，一边制作主轴数据一边进行实际的刺绣缝纫。

作为主轴数据的一例，可以举出图22所示的数据。图22所示的主轴数据是以等速持续旋转的数据，在各针脚的针脚宽度相同、针脚的角度也是相同的方向的情况下，只要做成这样的主轴数据就可以。另外，在某个针脚的针脚宽度较大的情况下、使1个针脚的时间变长，在针脚宽度较小的情况下，使1个针脚的时间变短。

如果对实际的刺绣缝纫的动作进行说明，则如图23所示，首先，检测主轴角度（S1）。即，通过连接在主轴马达20上的编码器21的信息检测主轴角度。该主轴角度的检测以规定的周期进行（即，图23所示的处理以规定的周期进行），例如，以1个针脚量的周期的几十分之一～几千分之一左右的周期进行。

另外，由于设有多个针杆，从多个针杆中选择针杆（即选择线），所以严密地检测主轴角度（S1），然后判断是否变更面线，在变更面线的情况下，使针杆盒1314滑动，将磁铁部1250、1270配置到所选择的线的位置，并且转动部1280的转动臂1281来到对应于该面线的开口部1342b的位置，以便能够将所选择的线钩挂并拉起。

即，判断是否变更面线的工序设在步骤S1与步骤S2之间，在该判断是否变更面线的工序中，判断检测出的主轴角度是否是与1个针脚的初始对应的主轴角度（例如，图36中的0度，即向下个针脚转移时），在是与1个针脚的初始对应的主轴角度的情况下，在步骤S1与步骤S2之间设置根据刺绣数据判断是否变更面线的工序，在变更面线的情况下，设置控制针杆盒1314的滑动动作的工序，在使针杆盒1314滑动动作后，向步骤S2转移。在检测出的主轴角度不是与1个针脚的初始对应的主轴角度的情况下、或者在虽然检测出的主轴角度是与1个针脚的初始对应的主轴角度但不变更面线的情况下，原样向步骤S2转移。

并且，依据检测出的主轴角度，对于面线判断是转矩控制区间、位置控制区间和其他区间的哪个。即，在存储装置92中，如图19所示，存储有转矩控制区间的起点和终点、以及位置控制区间的起点和终点的信息，所以通过与检测出的主轴角度比较来判断。

具体而言，判断是否是面线的转矩控制区间（S2），在是转矩控制区间的情况下，向转矩控制子程序转移（S3）。

在不是转矩控制区间的情况下，判断是否是面线的位置控制区间（S4），在是位置控制区间的情况下，向位置控制子程序转移（S5）。

在不是位置控制区间的情况下，CPU90a向PWM电路90b输出0的电压值（S6），停止向面线用马达1286的电流供给（S7）。这样将向面线用马达1286的电流供给停止的区间，对应于图36中的从转矩控制区间的终点到位置控制区间的起点的区间、和从位置控制区间的终点到转矩控制区间的起点的区间。即，为了在可靠地进行把持部主体1241、1261的开闭的切换后进行转矩控制和位置控制的切换而设置电流供给停止时间。由此，能够可靠地进行转矩控制和位置控制的各控制中的把持部主体1241、1261的开闭。

另外，在能够使把持部主体1241、1261的切换的响应性变快的情况下，也可以使转矩控制区间的起点与位置控制区间的终点一致，使位置控制区间的起点与转矩控制区间的终点一致。

接着，在转矩控制子程序中，在转矩控制区间的起点从面线控制用转矩数据中将对象针脚的面线控制用转矩值（转矩数据）读出，在该针脚的转矩控制区间中，依据所读出的面线控制用转矩值进行转矩控制。即，首先，如图24所示，判断对象针脚的面线控制用转矩值是否保持在控制电路90中（S11），在是转矩控制区间的起点、还没有保持转矩数据的情况下，从面线控制用转矩数据将对象针脚的面线控制用转矩值读出，保持到控制电路90中（S12）。

如果保持有对象针脚的面线控制用转矩值，则从电流传感器90c检测转矩值，从对象针脚的面线控制用转矩值减去来自电流传感器90c的转矩值（图24的S13，图29的S13）。

接着，对于在步骤S13中计算出的计算值，乘以预先决定的常数，计算向PWM电路90b输出的电压值（向PWM电路的电压指令）（图24的S14，图29的S14），向PWM电路90b输出（图24的S15，图29的S15）。

PWM电路90b基于被输入的信号，输出作为电压信号的脉冲信号，对面线用马达1286供给电流（图24的S16，图29的S16，电流供给工序）。

接着，在位置控制的子程序中，在位置控制区间中检测面线用马达1286的角度，即面线用马达1286的旋转方向的位置（即，面线用马达1286的输出轴的旋转方向的位置）中的当前位置，制作用来位置控制到面线用马达1286的旋转方向的位置中的初期位置（也可以为原点位置）的角度对应数据，依据该角度对应数据，进行通过位置控制回到面线用马达1286的初期位置的控制。即，首先判断是否对对象针脚制作了角度对应数据（图25的S21）。

在没有制作角度对应数据的情况下，即在位置控制区间的起点位置，从编码器1287检测面线用马达1286的角度（图25的S22，图29的S22）。接着，依据检测出的面线用马达1286的角度，制作角度对应数据（图25的S23，图29的S23）。该角度对应数据如图28所示，是主轴角度（即，主轴马达20的旋转方向的位置）与面线用马达角度（面线用马达的角度）（面线用马达1286的旋转方向的位置）的对应数据，是从位置控制区间的起点位置（设位置控制区间的起点位置处的主轴角度为a_x）处的面线用马达角度C_n到位置控制区间的终点位置（设位置控制区间的终点位置处的主轴角度为a_y）处的面线用马达的角度为C₀的主轴角度与面线用马达角度的对应数据。主轴角度和面线用马达角度都表示各马达的旋转方向的位置。该角度C₀是面线用马达1286的初期位置的角度。在该角度对应数据的制作时，将从与位置控制区间的起点位置对应的主轴角度a_x到与位置控制区间的终点位置对应的主轴角度a_y的范围以规定的间隔（单位角度）等分（即，按照1/n（n是整数）等分），如图27所示，从位置控制区间的起点起在作为规定的区间的第1区间（例如，主轴角度a_x～a_x+3）中，每单位角度的面线用马达角度的变化量逐渐增加，由此，转动臂1281的转动速度上升，在接着第1区间的第2区间（例如，主轴角度a_x+3～a_{y － 3}）中，每单位角度的面线用马达角度的变化量为一定，在接着第2区间的第3区间（例如，主轴角度a_{y － 3}～a_y）中，每单位角度的面线用马达角度的变化量逐渐减小，由此，转动臂1281的转动速度减小。这里，第1区间的角度范围和第3区间的角度范围为比第2区间短的范围。

然后，从角度对应数据中读出面线用马达角度的数据（图25的S24，图29的S24）。即，根据角度对应数据（图29）检测与在步骤S1中检测出的主轴角度最接近的主轴角度，将与该主轴角度对应的面线用马达角度读出。另外，在与在步骤S1中检测出的主轴角度相邻的两个主轴角度的数据处于角度对应数据中的情况下，也可以根据与两个主轴角度的比例来计算面线用马达角度。

接着，根据所读出的面线用马达角度检测每单位时间的变化量，计算速度数据（图25的S25，图29的S25，速度数据计算工序）。即，通过将角度数据的变化量用时间除，来计算速度数据。即，由于主轴角度与面线用马达角度的关系由图28所示的角度对应数据规定，此外时间与主轴角度的关系由图21所示的主轴数据规定，所以通过它们检测每单位时间的面线用马达角度的变化量。另外，在主轴数据的主轴角度的数据与角度对应数据的主轴角度的数据不一致的情况下，例如只要根据角度对应数据中的主轴角度与相邻的两个主轴角度（主轴数据中的主轴角度）的差的比例计算时间就可以。

接着，检测速度数据的每单位时间的变化量，计算转矩数据（图25的S26，图29的S26，转矩数据计算工序）。即，通过将速度数据的变化量用时间除，计算转矩数据。即，在步骤S25中，按照时刻计算面线用马达的速度数据，所以通过将该速度数据微分来计算转矩数据。

接着，根据在步骤S26中计算出的转矩数据计算转矩补偿数据（图25的S27，图29的S27）。即，对转矩数据乘以惯性比率（图29的S27－1），对乘以惯性比率得到的值加上基于机械损失的转矩来计算转矩补偿数据（图29的S27－2）。这里，所谓惯性比率，是根据各机械元件的质量等预先决定的常数，基于机械损失的转矩是根据各机械元件预先决定的值。

接着，从在步骤S24中读出的角度数据减去来自编码器1287（与面线用马达1286对应的编码器）的数据（编码器的计数值）（图26的S28，图29的S28，位置偏差计算工序）。在该步骤S28中计算出的值可以说是位置偏差的值。

接着，对于在步骤S28中计算出的计算值，乘以预先决定的常数，来计算速度值（图26的S29，图29的S29）。

接着，将来自编码器1287的输出微分，计算马达当前速度值（图26的S30，图29的S30）。即，计算编码器的计数值的每单位时间的变化量，来计算马达当前速度值。

接着，从在步骤S30中计算出的速度值减去在步骤S31中计算出的马达当前速度值，再加上在步骤S25中计算出的速度数据（图26的S31，图29的S31，速度偏差计算工序）。在该步骤S31中计算出的值可以说是速度偏差的值。

接着，对在步骤S31中计算出的计算值乘以预先决定的常数，来计算转矩值（图26的S32，图29的S32）。

接着，对在步骤S32中计算出的转矩值加上在步骤S27中计算出的转矩补偿数据（图26的S33，图29的S33）。然后，从在步骤S33中计算出的值减去来自电流传感器90c的转矩值（图26的S34，图29的S34，转矩偏差计算工序）。在该步骤S34中计算出的值可以说是转矩偏差的值。

接着，对在步骤S34中计算出的计算值乘以预先决定的常数，计算向PWM电路90b输出的电压值（向PWM电路的电压指令）（图26的S35，图29的S35），向PWM电路90b输出（图26的S36，图29的S36）。

PWM电路90b基于输入的信号输出作为电压信号的脉冲信号，对面线用马达1286供给电流（图26的S37，图29的S37，电流供给工序）。通过如以上这样反复进行图23～图26的流程图所示的处理，进行面线用马达1286的控制。另外，在关于面线控制的图23～图26的流程图的说明中，PWM电路90b和电流传感器90c是对应于面线用马达1286的PWM电路90b和电流传感器90c。

接着，依据在步骤S1中检测出的主轴角度，判断是否是底线的转矩控制区间（S8）。即，在存储装置92中，如图19所示，存储有底线的转矩控制区间的起点和终点的信息，所以通过与检测出的主轴角度比较来判断。

判断是否是底线的转矩控制区间（S8），在是转矩控制区间的情况下，向转矩控制子程序转移（S9）。

在不是转矩控制区间的情况下，CPU90a向PWM电路90b输出0的电压值（S10），停止向底线用马达202的电流供给（S11）。这样停止向底线用马达202的电流供给的区间对应于图37的区间T以外的区间。

接着，在转矩控制子程序中，与面线的情况同样依据图24所示的流程图进行控制，在转矩控制区间的起点从底线控制用转矩数据将对象针脚的底线控制用转矩值（转矩数据）读出，在该针脚的转矩控制区间中，依据所读出的底线控制用转矩值进行转矩控制。即，首先如图24所示，判断在控制电路90中是否保持有对象针脚的转矩数据（S11），在是转矩控制区间的起点、还没有保持底线控制用转矩值的情况下，从底线控制用转矩数据将对象针脚的底线控制用转矩值读出，保持在控制电路90中（S12）。

如果保持有对象针脚的底线控制用转矩值，则从电流传感器90c检测转矩值，从对象针脚的底线控制用转矩值减去来自电流传感器90c的转矩值（图24的S13，图29的S13）。

接着，对在步骤S13中计算出的计算值乘以预先决定的常数，计算向PWM电路90b输出的电压值（向PWM电路的电压指令）（图24的S14，图29的S14），向PWM电路90b输出（图24的S15，图29的S15）。

PWM电路90b基于被输入的信号输出作为电压信号的脉冲信号，对底线用马达202供给电流（图24的S16，图29的S16，电流供给工序）。另外，在上述底线控制中，图29的S13到S16有关。

如果底线用马达202的旋转轴203旋转，则旋转盘210旋转，磁铁部214旋转。通过磁铁部214旋转，磁铁部214和磁铁部310的N极和S极相互吸引，对梭心300施加旋转力。另外，作为底线用马达202的旋转方向，使底线用马达202旋转，以使旋转盘210相对于将底线R拉出的情况下的梭心300的旋转方向（顺方向）向反方向旋转，由此，对于梭心300，向相对于顺方向的反方向施加旋转力，能够将面线J和底线R的卡止部分勒紧。

如以上这样，通过反复进行图23～图26的流程图所示的处理，进行底线用马达202的控制。另外，在关于底线控制的图23～图26的流程图的说明中，PWM电路90b和电流传感器90c是与底线用马达202对应的PWM电路90b和电流传感器90c。

接着，关于上游侧把持部1240和下游侧把持部1260的切换控制，如图36所示，从关于面线用马达1286的转矩控制区间的终点到位置控制区间的终点，使上游侧把持部1240的把持部主体1241为开，使下游侧把持部1260的把持部主体1261为闭，另一方面，从位置控制区间的终点到转矩控制区间的终点，使上游侧把持部1240的把持部主体1241为闭，使下游侧把持部1260的把持部主体1261为开。

即，如果依据图30所示的流程图说明，则检测主轴角度（S41）（主轴角度的检测与上述步骤S1同样地进行），判断是否是转矩控制区间的终点（S42），在是转矩控制区间的终点的情况下，使上游侧把持部1240的把持部主体1241为开，使下游侧把持部1260的把持部主体1261为闭。即，面线J为没有固定在把持部主体1241上、但固定在把持部主体1261上的状态。另外，在上次的主轴角度的检测（S41）时没有到达转矩控制区间的终点、此次的主轴角度的检测（S41）时越过了转矩控制区间的终点的情况下，也判断是转矩控制区间的终点。

此外，在不是转矩控制区间的终点的情况下，判断是否是位置控制区间的终点（S44），在是位置控制区间的终点的情况下，使上游侧把持部1240的把持部主体1241为闭，使下游侧把持部1260的把持部主体1261为开。另外，在上次的主轴角度的检测（S41）时没有到达位置控制区间的终点、此次的主轴角度的检测（S41）时越过了位置控制区间的终点的情况下，也判断是位置控制区间的终点。

如以上这样，在转矩控制区间中，把持部主体1241为闭，把持部主体1261为开，在位置控制区间中，把持部主体1241为开，把持部主体1261为闭。如果把持部主体1241、1261为闭，则把持的面线被固定，如果把持部主体1241、1261为开，则面线的固定被解除。

另外，通过驱动磁铁部1250，第1板状部单元1242－1～1242－9中的与磁铁部1250的位置对应的第1板状部单元的第1板状部被磁力吸引，成为第1板状部1242a与第2板状部1244间的间隙强力地关闭的状态，把持部主体1241为闭，成为由第1板状部1242a和第2板状部1244夹着面线J把持的闭状态。例如，如图3、图4、图5、图6、图7所示，在磁铁部1250位于第1板状部单元1242－8的第1板状部1242a的背面侧的情况下，通过驱动磁铁部1250，成为第1板状部1242a与第2板状部1244间的间隙被强力地关闭的状态，第1板状部1242a与第2板状部1244间的面线被把持。此外，在没有驱动磁铁部1250的情况下，由于没有成为第1板状部1242a与第2板状部1244间的间隙强力地关闭的状态（即，为第1板状部和第2板状部单单接触的状态），所以把持部主体1241为开，成为将面线把持解除的开状态。这样作为上游侧驱动部的磁铁部1250对于把持部主体1241切换把持着面线的闭状态和将面线把持解除的开状态。

同样，通过驱动磁铁部1270，第1板状部单元1262－1～1262－9中的与磁铁部1270的位置对应的第1板状部单元的第1板状部被磁力吸引，成为第1板状部1262a与第2板状部1264间的间隙强力地关闭的状态，把持部主体1261为闭，成为由第1板状部1262a和第2板状部1264夹着面线J把持的闭状态。例如，如图3、图4、图5、图6、图7所示，在磁铁部1270位于第1板状部单元1262－8的第1板状部1262a背面侧的情况下，通过驱动磁铁部1270，成为第1板状部1262a与第2板状部1264间的间隙强力地关闭的状态，第1板状部1262a与第2板状部1264间的面线被把持。此外，在没有驱动磁铁部1270的情况下，由于没有成为第1板状部1262a与第2板状部1264间的间隙强力地关闭的状态（即，为第1板状部和第2板状部单单接触的状态），所以把持部主体1261为开，成为将面线把持解除的开状态。这样作为上游侧驱动部的磁铁部1270对于把持部主体1261切换把持着面线的闭状态和将面线把持解除的开状态。

即，如果说明面线控制部1230的动作，则在位置控制区间的终点的位置，转动臂1281成为上死点的位置（初期位置）。即，成为转动臂1281的钩部1284处于斜上方的位置（图6、图7的1281（A）所示的位置）。在该初期位置，转动臂1281的前端从开口部1342b在板部1341的正面侧露出。另外，在选择的面线被变更的情况下，由于转动臂1281被退避，所以使转动臂1281转动到初期位置。此时，转动臂1281被向上方转动，在接触并钩挂在被面线支承部件1288支承的面线上的状态下使面线转动到初期位置。

接着，如果进入转矩控制区间，则在把持部主体1241为闭、把持部主体1261为开的状态下，将面线用马达1286进行转矩控制，通过面线用马达1286对转动臂1281向上方施加旋转力。由此，在抵抗挑线杆（挑线杆12a－1～12a－9中的动作的挑线杆（以下称作“动作挑线杆”））的对面线J的拉伸方向（拉起方向）而转动臂1281将面线J拉伸的状态下，动作挑线杆向上方转动，将面线J相对于加工布拉起。由此，随着动作挑线杆将面线J拉起（即，动作挑线杆向上死点（另一个死点）转移），转动臂1281向动作挑线杆的面线J的拉伸方向（下方）转动。

另外，在面线控制用转矩数据中设定的转矩的值设定为，随着动作挑线杆将面线J拉起而转动臂1281向动作挑线杆的面线J的拉伸方向（下方）转动、对于动作挑线杆对面线J的拉伸没有妨碍的程度的值。

接着，如果进入位置控制区间，则在把持部主体1241为开、把持部主体1261为闭的状态下，将面线用马达1286进行位置控制，转动臂1281向将面线J拉出的方向（上方）转动。图6、图7中的1281（A）表示通过面线用马达1286在位置控制区间的终点回到初期位置、转动臂1281转动到初期位置（也可以为原点位置）的状态。

在转矩控制时，在转矩的值较大的情况下，由于将面线J较强地牵拉，所以其针脚被较硬地缝纫，在转矩的值较小的情况下，由于将面线J较弱地牵拉，所以其针脚被较软地缝纫。

如以上这样，在按照各针脚的控制区间中，在包括作为动作挑线杆对通过面线缝制的加工布拉伸面线的区间的从动作挑线杆的下死点到上死点的区间的至少一部分的区间、即转矩控制区间中，在使把持部主体1241为闭状态、使把持部主体1261为开状态的状态下，进行依据转矩值对转动臂1281施加旋转力的转矩控制，以对抗于动作挑线杆将面线拉伸的方向而对面线施加张力，另一方面，在作为转矩控制区间以外的区间的至少一部分的位置控制区间中，在使把持部主体1241为开状态、使把持部主体1261为闭状态的状态下，进行依据面线用马达1286的角度的位置数据对转动臂1281施加旋转力的位置控制，以使面线用马达1286的角度回到面线用马达1286的旋转方向的位置即面线用马达1286的角度的初期位置，将面线从上游拉出。

接着，对主轴马达20的控制进行说明。主轴马达20的控制与面线用马达1286的位置控制的情况同样地进行。

首先，从主轴数据读出角度数据（也可以是位置数据）（图31的S51，图33的S51，读出工序）。即，检测与在主轴数据中作为处理的对象的时间对应的角度（主轴角度），将该角度的数据读出。

接着，检测检测出的主轴角度的每单位时间的变化量，计算速度数据（图31的S52，图33的S52，速度数据计算工序）。在速度数据的计算时，通过将角度数据的变化量用时间除来计算速度数据。即，通过将角度数据微分来计算速度数据。

接着，检测速度数据的每单位时间的变化量，计算转矩数据（图31的S53，图33的S53，转矩数据计算工序）。在转矩数据的计算时，通过将速度数据的变化量用时间除来计算转矩数据。即，通过将速度数据微分来计算速度数据。另外，CPU90a预先保持为了计算速度的变化量而需要的速度数据。

接着，根据在步骤S53中计算出的转矩数据计算转矩补偿数据（图31的S54，图33的S54）。即，对转矩数据乘以惯性比率（图33的S54－1），对乘以惯性比率而得到的值加上基于机械损失的转矩，计算转矩补偿数据（图33的S54－2）。这里，所谓惯性比率，是根据各机械元件的质量等预先决定的常数，基于机械损失的转矩是根据各机械元件预先决定的值。

接着，从在步骤S51中读出的角度数据减去来自编码器21的数据（编码器的计数值）（图32的S55，图33的S55，位置偏差计算工序）。在该步骤S55中计算出的值可以说是位置偏差的值。

接着，对在步骤S55中计算出的计算值乘以预先决定的常数，来计算速度值（图32的S56，图33的S56）。

接着，将来自编码器21的输出微分，计算马达当前速度值（图32的S57，图33的S57）。即，计算编码器的计数值的每单位时间的变化量，来计算马达当前速度值。

接着，从在步骤S56中计算出的速度值减去在步骤S57中计算出的马达当前速度值，再加上在步骤S52中计算出的速度数据（图32的S58，图33的S58，速度偏差计算工序）。在该步骤S58中计算出的值可以说是速度偏差的值。

接着，对在步骤S58中计算出的计算值乘以预先决定的常数，来计算转矩值（图32的S59，图33的S59）。

接着，从在步骤S59中计算出的转矩值减去来自电流传感器90c的转矩值，再加上在步骤S54中计算出的转矩补偿数据（图32的S60，图33的S60，转矩偏差计算工序）。在该步骤S60中计算出的值可以说是转矩偏差的值。

接着，对在步骤S60中计算出的计算值乘以预先决定的常数，来计算向PWM电路90b输出的电压值（向PWM电路的电压指令）（图32的S61，图33的S61），向PWM电路90b输出（图32的S62，图33的S62）。

PWM电路90b基于被输入的信号，输出作为电压信号的脉冲信号，对主轴马达20供给电流（图32的S63，图33的S63，电流供给工序）。另外，在关于主轴马达20的控制的图31、图32的流程图的说明中，PWM电路90b和电流传感器90c是与主轴马达20对应的PWM电路90b和电流传感器90c。

此外，梭子驱动用马达252的控制与上述主轴马达20的控制同样地进行。即，除了代替主轴角度而使用中梭角度以外，与主轴马达20同样，依据图31、图32所示的流程图进行控制。即，在步骤S51中，依据主轴数据和梭子驱动用数据，检测与在主轴数据中作为处理的对象的时间对应的中梭角度，将该角度的数据读出。即，在主轴数据中检测主轴角度，在梭子驱动用数据中，检测与检测出的主轴角度对应的中梭角度。此外，在步骤S52中，检测检测出的中梭角度的每单位时间的变化量，来计算速度数据。

另外，在步骤S55中，从在步骤S51中读出的角度数据减去来自编码器251的数据（编码器的计数值）。此外，在步骤S57中，将来自编码器251的输出微分，计算马达当前速度值。

此外，在关于梭子驱动用马达252的图31、图32的流程图所示的控制中，PWM电路90b和电流传感器90c是与梭子驱动用马达252对应的PWM电路90b和电流传感器90c。

如果随着梭子驱动用马达252的动作控制而梭子驱动用马达252的旋转轴253旋转，则通过该旋转轴253旋转，支承臂260旋转，磁铁部270向周向旋转。并且，由于磁铁部270和磁铁部190吸引，所以随着磁铁部270的旋转而中梭150旋转。具体而言，由于中梭150是半旋转梭子，所以将其控制以在半旋转的旋转范围中往复运动。

如果使用图34对中梭150的具体的动作说明，则中梭150在从图34（a）所示的处于旋转范围的一个端部的状态到图34（e）所示的处于旋转范围的另一个端部的状态之间往复旋转，如果从图34（a）的状态在正面观察向右旋转，则如图34（b）所示，尖端172被插通到面线J中。图34（b）表示钩线部174的位置处于上死点（相对于旋转中心最靠上方的位置）的情况。如果中梭150在正面观察进一步向右旋转，则如图34（c）所示，钩挂在钩线部174上的面线J被拉伸，经过图34（d）的状态成为图34（e）的状态。图34（d）表示钩线部174的位置处于下死点（相对于旋转中心最靠下方的位置）的情况。如果成为图34（e）的状态，则钩挂在钩线部174上的面线J通过缝制框移动并且挑线杆上升，被向上方拉起，被与底线R一起缝制。另外，图35是与图34（c）对应的图。

另外，在上述动作中，虽然环状的面线J的一方经过背面主体部162的背面侧（参照图34（d）），但由于在旋转盘210与中梭150的背面主体部162之间设有间隔，所以不会成为面线经过背面主体部162的背面侧时的妨碍。

如果表示中梭、针杆和挑线杆的1个针脚量的期间的运动图，则为图37所示那样，图37的（a）的位置与图34（a）的状态对应，图37的（b）的位置与图34（b）的状态对应，图37的（d）的位置与图34（d）的状态对应，图37的（e）的位置与图34（e）的状态对应。另外，缝制框12d至少在针杆处于比针板位置靠上方的情况下移动。

另外，在缝纫机1205的使用时，在将梭心300更换的情况下，由于梭心300被磁铁部310与磁铁部214的吸引力保持在梭心收存部180内，所以从中梭推压体130的侧抵抗该吸引力将梭心300拉出。此外，为了将新的梭心300收存到梭心收存部180内，通过将梭心300从中梭推压体130侧向梭心收存部180内收存，由于磁铁部310与磁铁部214吸引，所以能够容易地将梭心300收存到梭心收存部180内。

如以上这样，根据本实施例的缝纫机，能够依据存储在存储装置92中的面线控制用转矩数据和底线控制用转矩数据控制对于面线及底线的张力的大小，特别是，由于面线控制用转矩数据中的面线控制用转矩值和底线控制用转矩数据中的底线控制用转矩值被按照针脚规定，所以能够按照针脚控制向面线及底线的张力。由此，能够按照针脚调整缝迹的硬度。此外，在各缝纫机单元1206中，由于通过存储在存储装置92中的面线控制用转矩数据和底线控制用转矩数据进行面线和底线的张力的控制，所以在各缝纫机单元1206（也可以为机头1207）中能够对加工布形成相同的刺绣，能够使在各缝纫机单元1206（也可以为机头1207）中形成的刺绣的同一性很高。即，在缝纫机1205的各缝纫机单元1206中，通过存储在存储装置92中的面线控制用转矩数据和底线控制用转矩数据控制面线和底线的张力，在各缝纫机单元中，通过相同的转矩数据进行张力控制，所以在各缝纫机单元中能够形成相同的刺绣，能够使在各缝纫机单元（即，各机头）中形成的刺绣的同一性很高。

此外，在多个缝纫机1205中，也通过使存储在存储装置92中的面线控制用转矩数据相同、并使存储在存储装置92中的底线控制用转矩数据相同，能够在各缝纫机中对加工布形成相同的刺绣，能够使在各缝纫机中形成的刺绣的同一性很高。

此外，通过代替以往的缝纫机（参照图46、图47）中的夹线板、旋转张紧器和夹线弹簧而设置面线控制部1230，在将面线J拉出的位置控制区间中，把持部主体1241为开，在比转动部1280的转动臂1281靠上游，仅存在预张紧器296，不存在夹线板和旋转张紧器的摩擦阻力，此外，把持部主体1261为闭，所以挑线杆的运动不会成为将面线拉出时的妨碍，由此能够将面线平顺地从卷线拉出，能够使断线的可能性变小。

此外，在发生了面线的断线的情况下，在转矩控制区间中，当挑线杆向上死点转移时，转动臂1281不会被向上方拉起，即转动臂1281不会被向与面线用马达1286的旋转力施加方向相反方向拉伸，所以通过检测转动臂1281没有被向上方拉起的情况，能够检测出断线，此外，在没有发生断线的情况下，在转矩控制区间中转动臂1281被拉起，所以能够正确地检测出断线。

此外，在位置控制区间中，在位置控制区间中检测面线用马达1286的当前位置，制作用来位置控制到面线用马达1286的初期位置的角度对应数据，依据该角度对应数据，进行通过位置控制回到面线用马达1286的初期位置的控制，所以在转矩控制区间中，能够将面线刚好拉出通过转动臂1281被拉起而消耗的量，所以通过将面线拉出，不会发生蓄线的量的过量或不足。

此外，由于通过设在由底线用马达202旋转控制的旋转盘210上的磁铁部214和设在梭心300上的磁铁部310控制底线R的张力，所以与通过底线与其他部件的摩擦控制张力的情况相比，能够精度良好地进行张力控制。

此外，通过对底线用马达202外加的电流值来控制对底线R施加的张力，底线张力与电流值成比例，所以通过精细地控制电流值，能够很精细地控制底线的张力。

此外，在中梭150中设有梭心收存部180，收存在梭心收存部180中的梭心300通过磁铁部310被旋转盘210的磁铁部214吸引而被稳定地收存到梭心收存部180内，所以不需要另外设置向中梭150安装梭心的机构。此外，在本实施例中，梭心300能够相对于梭心收存部180容易地拆装。即，通过磁铁部310和磁铁部214的吸引力，能够将梭心300容易地收存到梭心收存部180内。

此外，在本实施例的缝纫机1205中，中梭150被梭子驱动部250驱动，磁铁部270与磁铁部190吸引，随着磁铁部270向周向旋转而中梭150旋转，所以能够使驱动中梭时的驱动音降低。

另外，在上述说明中，设中梭是半旋转式而进行了说明，但也可以为全旋转式的结构。

即，中梭是全旋转式的情况下的结构如图39所示那样构成，梭子100、底线张力控制机构部2200和梭子驱动部2250的结构如图39所示那样构成，梭子100的结构是与图9～图13的结构中的梭子100同样的结构。

底线张力控制机构部2200具有底线用马达（也可以为底线张力控制用马达）2202、和安装在底线用马达2202的旋转轴2203上的旋转盘2210。

底线用马达2202可正反旋转地构成，其旋转轴2203的轴线（经过旋转中心的轴线）（也可以为轴芯）形成为与中梭150的轴部184的轴线（经过旋转中心的轴线）（也可以为轴芯）一致。另外，底线用马达2202与图9～图13的结构不同，设在梭子驱动用马达2252的背面侧。此外，底线用马达2202的旋转轴2203形成得比图9～图13的结构中的旋转轴203长，将梭子驱动用马达2252内的插通孔和梭子驱动用马达2252的筒状的旋转轴插通，突出到梭子驱动用马达2252的正面侧。另外，底线用马达2202固定在梭子基座上。

旋转盘2210是与图9～图13的结构中的旋转盘210同样的结构，具有圆形板状的旋转盘主体2212、和安装在旋转盘主体2212的正面侧的面上的环状的磁铁部（第2磁铁部）2214。由于旋转盘主体2212是与图9～图13的结构中的旋转盘主体212同样的结构，磁铁部2214是与图9～图13的结构中的磁铁部214同样的结构，所以省略详细的说明。此外，在旋转盘主体2212的背面侧的面上，设有与图9～图13的结构中的筒状部216同样的结构的筒状部，该筒状部轴支承固定在底线用马达2202的旋转轴2203上。另外，在将梭子100和底线张力控制机构部2200固定在梭子基座上的状态下，旋转盘2210的磁铁部2214成为隔开间隔接近于配置在外梭110内的中梭150的背面主体部162的背面侧的面的状态。

此外，梭子驱动部2250具有梭子驱动用马达2252、轴支承在梭子驱动用马达2252的旋转轴上的支承臂2260、和设在支承臂2260的前端上的磁铁部（第4磁铁部）2270。

梭子驱动用马达2252形成为筒状，沿着轴线形成有圆柱状的插通孔。此外，梭子驱动用马达2252的旋转轴也形成为筒状，梭子驱动用马达2252的旋转轴的轴线（经过旋转中心的轴线）（也可以为轴芯）设置为与底线用马达2202的旋转轴2203的轴线（经过旋转中心的轴线）（也可以为轴芯）及中梭150的轴线（经过旋转中心的轴线）（也可以为轴芯）一致。该梭子驱动用马达2252也与底线用马达2202同样，安装在梭子基座上。另外，梭子驱动用马达2252由于中梭150为全旋转式，所以仅向一方向旋转就足够。另外，也可以是正反旋转的结构。

此外，支承臂2260整体上呈大致L字状，具有大致杆状的基端部2262、和从基端部2262的前端连续设置的前端部2264，基端部2262相对于梭子驱动用马达2252的旋转轴的轴线设置为直角方向，前端部2264与梭子驱动用马达2252的旋转轴的轴线平行地设置。另外，基端部2262的长度设定为前端部2264不接触到旋转盘2210、并且安装在前端部2264的前端上的磁铁部2270位于磁铁部190的背面侧（即，背面方向）那样的长度。同样，前端部2264的长度也设定为磁铁部2270接近于背面侧锥状部164的背面侧那样的长度。

此外，磁铁部2270是与图9～图13的结构中的磁铁部270同样的结构，呈扇状的板状，与背面侧锥状部164的背面侧的面的形状匹配而弯曲形成，以尽量接近于中梭150的背面侧锥状部164的背面侧的面。

另外，磁铁部2270和磁铁部190相互吸引而构成，设定为，在磁铁部2270的中梭150的背面侧锥状部164侧的面为N极和S极的一方的情况下，磁铁部190的背面侧锥状部164侧的面为N极和S极的另一方。由此，通过驱动梭子驱动用马达2252，梭子驱动用马达2252的旋转轴旋转，通过该旋转轴旋转，支承臂2260旋转，磁铁部2270向周向旋转。并且，由于磁铁部2270与磁铁部190吸引，所以随着磁铁部2270的旋转而中梭150旋转。

另外，由于底线张力控制机构部2200和梭子驱动部2250如上述那样构成，特别是在梭子驱动用马达2252的背面侧（即，背面方向）设有底线用马达2202，旋转盘2210的周围被开放，所以支承臂2260能够全旋转。

本实施例的底线张力控制机构部2200和梭子驱动部2250以外的结构与图9～图13的结构是同样的（例如，梭子100及梭心300的结构与图9～图13的结构中的梭子100及梭心300是同样的），所以省略详细的说明。

使用图39的结构的缝纫机的动作与使用图9～图13的结构的缝纫机的动作是同样的，所以省略详细的说明。

另外，如果随着梭子驱动用马达2252的动作控制而梭子驱动用马达2252的旋转轴旋转，则通过该旋转轴旋转，支承臂2260旋转，磁铁部2270向周向旋转。并且，由于磁铁部2270与磁铁部190吸引，所以随着磁铁部2270的旋转而中梭150旋转。具体而言，由于图39的结构中的中梭150是全旋转梭子，所以梭子驱动用马达2252向一方向旋转。

关于中梭150的具体的动作，如图34（a）～图34（e）所示那样动作，然后，中梭150向相同方向旋转，成为图34（a）所示的状态，然后，再不钩挂面线而旋转一周，成为图34（a）所示的状态，为1个针脚量的动作。

如果表示中梭、针杆和挑线杆的1个针脚量的期间的运动图，则为图40所示那样，中梭150在1个针脚的期间中旋转两周。此外，图40的（a）的位置与图34（a）的状态对应，图40的（b）的位置与图34（b）的状态对应，图40的（d）的位置与图34（d）的状态对应，图40的（e）的位置与图34（e）的状态对应。另外，缝制框12d至少在针杆处于比针板位置靠上方的情况下移动。

此外，如果随着底线用马达2202的动作控制而底线用马达2202的旋转轴2203旋转，则旋转盘2210旋转，磁铁部2214旋转。通过磁铁部2214旋转，磁铁部2214与磁铁部310的N极和S极相互吸引，梭心300也旋转。

另外，作为底线用马达2202的动作控制的方法，与图9～图13的结构的情况同样，通过相对于将底线R拉出的情况下的梭心300的旋转方向（顺方向）向反方向使旋转盘2210旋转，能够将面线J与底线R的卡止部分较强地勒紧。

即，作为具体地将底线用马达2202转矩控制的时机，与使用图9～图13的结构的缝纫机1205同样，例如为从缝针从加工布拔出的状态到越过挑线杆的上死点的位置（或上死点的位置）的期间T（图40参照），至少为从挑线杆的下死点至上死点的大致中间位置到挑线杆的上死点的期间。即，通过使该期间中的底线用马达2202的转矩控制的转矩值变大，能够做成较硬的完成品的刺绣，另一方面，通过使该期间中的底线用马达2202的转矩控制的转矩值变小，能够做成较软的完成品的刺绣。

实施例 2

接着，对实施例2的缝纫机进行说明。实施例2的缝纫机是与实施例1的缝纫机同样的结构，但在实施例2中，设有面线转矩用表及底线转矩用表92e（以下称作“转矩用表92e”）、依据刺绣数据92a和转矩用表92e制作按照各针脚的面线控制用转矩数据及底线控制用转矩数据、依据制作出的面线控制用转矩数据及底线控制用转矩数据进行面线控制和底线控制这些点不同。

即，在存储装置（存储部）92中，如图41所示，存储有刺绣数据92a、区间位置数据92c、梭子驱动用数据92d、转矩用表92e和转矩数据用存储表92f。

这里，刺绣数据92a由于是与实施例1的刺绣数据92a同样的结构，所以省略详细的说明。该刺绣数据92a通过经由输入输出装置94从外部输入，被存储到存储装置92中。

此外，由于区间位置数据92c是与实施例1的区间位置数据92c同样的结构，梭子驱动用数据92d是与实施例1的梭子驱动用数据92d同样的结构，所以省略详细的说明。

此外，转矩用表92e如图42所示，被规定了与针脚宽度（即，针脚宽度的值）、针脚方向（即，基于针脚方向的值）和线的种类的组合对应的面线控制用转矩值和底线控制用转矩值。这里，针脚宽度、针脚方向和线的种类的组合、和与此对应的面线控制用转矩值构成面线转矩数据，针脚宽度、针脚方向和线的种类的组合、和与此对应的底线控制用转矩值构成底线转矩数据。转矩用表92e是经由输入输出装置94预先存储在存储装置92中的，但也可以通过输入输出装置94将存储在存储装置92中的转矩用表92e的内容适当更换。

另外，转矩用表92e中的针脚方向是基于针脚的方向的值，具体而言，是表示控制对象的针脚的方向与控制对象的针脚的前1个针脚的方向的关系的值，更具体地讲，是此次的针脚（控制对象的针脚）的方向的角度与上次的针脚（控制对象的针脚的前1个针脚）的方向的角度的差的值。针脚的方向的角度是与水平方向上的预先决定的方向之间的角度，例如如图43所示，此次的针脚ST1的方向的角度是与预先决定的方向HK之间的角度α1（正值），上次的针脚ST0的方向的角度是α4（负值），从角度α1减去角度α4的值即角度差的值（α1－α4）为针脚方向。此外，在图44（a）的例子中，此次的针脚ST1的方向的角度是角度β1（正值），上次的针脚ST0的方向的角度是β2（正值），从角度β1减去角度β2的值即角度差的值（β1－β2）为针脚方向，在图44（b）的例子中，此次的针脚ST1的方向的角度是角度β1（负值），上次的针脚ST0的方向的角度是β2（负值），从角度β1减去角度β2的值即角度差的值（β1－β2）为针脚方向。即，转矩用表92e中的针脚方向为此次的针脚与上次的针脚（控制对象的针脚的前1个针脚）的角度差（针脚方向的角度差）的数据。另外，在从此次的针脚的角度的值减去上次的针脚的角度的值后的值为负的情况下，设为其绝对值。可以说，控制对象的针脚的方向的角度与控制对象的针脚的前1个针脚的方向的角度的差的值相当于“表示控制对象的针脚的方向与控制对象的针脚的前1个针脚的方向的关系的值”，该角度的差的值由于是基于表示针脚方向的角度的值的，所以相当于“基于针脚方向的值”。另外，角度的差的值也可以不是绝对值，而单单是从此次的针脚的方向的角度减去上次的针脚的方向的角度后的值。另外，也可以设与针脚ST0的方向HK之间的角度为角度α2，将从角度α1减去角度α2后的值的绝对值（即，针脚ST0与针脚ST1所成的角度α3的值）作为针脚方向。

另外，也可以不是针脚的方向的角度的差，而将上次的针脚与此次的针脚所成的角度作为转矩用表92e中的针脚方向。在图43的情况下，角度α3为上次的针脚与此次的针脚所成的角度，在图44（a）、图44（b）的情况下，角度β3为上次的针脚与此次的针脚所成的角度。上次的针脚与此次的针脚所成的角度可以说相当于“表示控制对象的针脚的方向与控制对象的针脚的前1个针脚的方向的关系的值”，此外，由于是基于表示针脚方向的角度的值的，所以可以说相当于“基于针脚方向的值”。

另外，在转矩用表92e中，在针脚宽度较长的情况下，由于需要使面线的绷紧变强，所以将转矩值规定得较大（在针脚宽度较短的情况下，使转矩值变小），此外，关于针脚的方向，在此次的针脚的方向与上次的针脚的方向的角度的差较大的情况下，由于原本面线的绷紧变强，所以将转矩值规定得较小（在此次的针脚的方向与上次的针脚的方向的角度的差较小的情况下，将转矩值规定得较大），此外，在线的粗细较粗的情况下，由于需要使面线的绷紧变强，所以将转矩值规定得较大（在线的粗细较细的情况下，将转矩值规定得较小）。关于此次的针脚的方向与上次的针脚的方向的角度的差，在不是绝对值、而将单单从此次的针脚的角度的值减去上次的针脚的角度的值后的值作为针脚方向的情况下，依据其绝对值规定。即，在绝对值较大的情况下使转矩值变小，在绝对值较小的情况下使转矩值变大。

另外，在转矩用表92e中，规定了与针脚宽度、针脚方向和线的种类的组合对应的面线控制用转矩值和底线控制用转矩值，但也可以将规定了与针脚宽度、针脚方向和线的种类的组合对应的面线控制用转矩值的面线转矩用表、和规定了与针脚宽度、针脚方向和线的种类的组合对应的底线控制用转矩值的底线转矩用表分别构成。

此外，转矩数据用存储表92f是在面线控制用转矩数据及底线控制用转矩数据92b中没有存储面线控制用转矩值和底线控制用转矩值的状态的，通过在该转矩数据用存储表92f中保存面线控制用转矩值和底线控制用转矩值，成为图18所示那样的面线控制用转矩数据及底线控制用转矩数据。转矩数据用存储表92f经由输入输出装置94被预先存储在存储装置92中。

另外，也可以不是将刺绣数据92a、区间位置数据92c、梭子驱动用数据92d、转矩用表92e和转矩数据用存储表92f存储到存储装置92中，而设为将存储有这些数据的存储介质连接在输入输出装置94上的状态，将该存储介质代替存储装置92使用。即，将各数据从存储介质直接读出。在此情况下，存储介质作为“用来存储规定了与针脚宽度的值和基于针脚方向的值（图42中的作为针脚方向的值）的组合对应的面线控制用转矩值及底线控制用转矩值的转矩用表的存储部”发挥功能。

此外，控制电路90依据刺绣数据92a和转矩用表92e，制作面线控制用转矩数据及底线控制用转矩数据（参照图18），在面线的转矩控制区间中，基于制作出的面线控制用转矩数据将面线用马达1286进行转矩控制。此外，控制电路90在位置控制区间中，制作图28所示那样的角度对应数据，依据该角度对应数据将面线用马达1286进行位置控制。

此外，控制电路90在从位置控制区间的终点到转矩控制区间的终点的区间中，控制磁铁部1250、1270，以使上游侧把持部1240为闭、下游侧把持部1260为开，另一方面，在从转矩控制区间的终点到位置控制区间的终点的区间中，控制磁铁部1250、1270，以使上游侧把持部1240为开、下游侧把持部1260为闭。

此外，控制电路90依据制作出的主轴数据和梭子驱动用数据（参照图20），控制梭子驱动用马达252。此外，控制电路90在底线的转矩控制区间（转矩控制区间由图19所示的区间位置数据规定）中，基于制作出的底线控制用转矩数据将底线用马达202进行转矩控制。

控制电路90的其他结构与实施例1的控制电路90是同样的，所以省略详细的说明。

此外，实施例2的缝纫机中的上述以外的结构与实施例1的缝纫机是同样的，所以省略详细的说明。

接着，对上述实施例2的缝纫机的动作进行说明。实施例2的缝纫机的动作与实施例1的缝纫机是同样的，但依据刺绣数据92a和转矩用表92e制作面线控制用转矩数据及底线控制用转矩数据（图18参照）、依据制作出的面线控制用转矩数据及底线控制用转矩数据进行面线控制和底线控制这一点不同。

即，首先通过刺绣数据92a和转矩用表92e，依据图45所示的流程图，制作面线控制用转矩数据及底线控制用转矩数据。

即，首先将刺绣数据中的92a的最初的针脚作为对象针脚（步骤S61）。

接着，从刺绣数据92a读出对象针脚的针脚宽度、针脚方向和线的种类（步骤S62）。

接着，通过转矩用表92e的面线转矩用表，检测与所读出的针脚宽度、针脚方向和线的种类对应的面线控制用转矩值（步骤S63），此外，通过转矩用表92e的底线转矩用表，检测与所读出的针脚宽度、针脚方向和线的种类对应的底线控制用转矩值（步骤S64）。

此时，由于转矩用表92e的针脚方向是与前1个针脚的方向的角度差，所以检测刺绣数据中的对象针脚的方向与前1个针脚的方向的角度差，使用检测出的角度差检测面线控制用转矩值和底线控制用转矩值。另外，关于刺绣数据中的最初的针脚，由于不存在前1个针脚，所以设角度差为0，根据转矩用表92e检测面线控制用转矩值和底线控制用转矩值。

接着，将检测出的面线控制用转矩值和底线控制用转矩值保存到转矩数据用保存表92f中（步骤S65）。即，根据对象针脚保存面线控制用转矩值和底线控制用转矩值。

接着，判断对象针脚是否是最终针脚（步骤S66），在对象针脚是最终针脚的情况下，结束处理，在对象针脚不是最终针脚的情况下，将对象针脚的下个针脚作为对象针脚（步骤S67），回到步骤S62，重复进行步骤S62～S65的处理直到最终针脚。

另外，刺绣数据中的对象针脚的针脚方向的数据在下个对象针脚的处理中在检测角度差时使用，所以在步骤S67中，在将下个针脚作为对象针脚时，控制电路90保持此次的对象针脚的针脚方向的数据。

通过将面线控制用转矩值和底线控制用转矩值保存直到刺绣数据中的最终针脚，制作图18所示的结构的面线控制用转矩数据及底线控制用转矩数据。

如以上这样，制作面线控制用转矩数据及底线控制用转矩数据后，与实施例1同样地动作。具体的动作与实施例1是同样的，所以省略详细的说明。

另外，关于面线控制中的面线控制用转矩值（转矩数据）和底线控制中的底线控制用转矩值，从制作出的面线控制用转矩数据及底线控制用转矩数据读出。

另外，将制作出的面线控制用转矩数据及底线控制用转矩数据从输入输出装置（输出部）94向外部输出，对于实施例1的结构的其他缝纫机1205，通过经由输入输出装置94存储到存储装置92中，能够依据制作出的面线控制用转矩数据及底线控制用转矩数据控制面线和底线的张力。由此，通过在多个缝纫机中根据相同的面线控制用转矩数据及底线控制用转矩数据动作，能够对加工布形成相同的刺绣，能够使在多个缝纫机中形成的刺绣的同一性很高。

另外，转矩用表92e在上述说明中规定了与针脚宽度、针脚方向和线的种类的组合对应的面线控制用转矩值和底线控制用转矩值，但也可以不设置线的种类的数据，而规定与针脚宽度和针脚方向的组合对应的面线控制用转矩值和底线控制用转矩值。另外，在转矩用表92e中，通过如图42所示规定与针脚宽度、针脚方向和线的种类的组合对应的面线控制用转矩值和底线控制用转矩值，相比规定与针脚宽度和针脚方向的组合对应的面线控制用转矩值和底线控制用转矩值的情况，能够进行考虑到线的种类的更适当的转矩控制。

另外，在实施例2的结构的缝纫机中，也可以不是使用转矩用表制作与刺绣数据对应的面线控制用转矩数据及底线控制用转矩数据，而是将面线控制用转矩数据及底线控制用转矩数据从外部输入、存储到转矩数据用存储表92f中，依据面线控制用转矩数据及底线控制用转矩数据来控制面线和底线的张力。

如以上这样，根据本实施例的缝纫机，由于使用转矩用表制作与刺绣数据对应的面线控制用转矩数据及底线控制用转矩数据，依据面线控制用转矩数据进行面线的张力的控制，依据底线控制用转矩数据进行底线的张力的控制，所以不需要另外制作并输入面线控制用转矩数据和底线控制用转矩数据。

此外，能够得到与上述实施例1的缝纫机的效果同样的效果。例如，能够依据制作出的面线控制用转矩数据和底线控制用转矩数据，控制对于面线及底线的张力的大小，特别是，由于面线控制用转矩数据中的面线控制用转矩值和底线控制用转矩数据中的底线控制用转矩值被按照针脚规定，所以能够按照针脚控制向面线及底线的张力。由此，能够按照针脚调整缝迹的硬度。此外，在各缝纫机单元1206中，由于通过制作出的面线控制用转矩数据和底线控制用转矩数据进行面线和底线的张力的控制，所以在各缝纫机单元1206（也可以为机头1207）中能够对加工布形成相同的刺绣，能够使在各缝纫机单元1206（也可以为机头1207）中形成的刺绣的同一性很高。即，在缝纫机的各缝纫机单元1206中，由于通过制作出的面线控制用转矩数据和底线控制用转矩数据控制面线和底线的张力，在各缝纫机单元中通过相同的转矩数据进行张力控制，所以在各缝纫机单元中能够形成相同的刺绣，能够使在各缝纫机单元（即，各机头）中形成的刺绣的同一性很高。

此外，在多个刺绣缝纫机中，也通过使转矩用表的内容相同，制作相同的面线控制用转矩数据及底线控制用转矩数据，所以在各缝纫机中能够对加工布形成相同的刺绣，能够使在各缝纫机中形成的刺绣的同一性很高。

实施例2的缝纫机的其他效果与实施例1的缝纫机是同样的，所以省略详细的说明。

此外，与上述实施例1的缝纫机同样，中梭的结构为半旋转式和全旋转式的哪种都可以。

另外，在各实施例的图中，Y1－Y2方向是与X1－X2方向成直角的方向，Z1－Z2方向是与X1－X2方向及Y1－Y2方向成直角的方向。

附图标记说明

10 机械元件组

12a－1、12a－2、12a－3、12a－4、12a－5、12a－6、12a－7、12a－8、12a－9 挑线杆

12b－1、12b－2、12b－3、12b－4、12b－5、12b－6、12b－7、12b－8、12b－9 针杆

12ba 缝针

12bb 针孔

12d 缝制框

14a 针杆拱座

14b 针杆驱动部件

14c 基针杆

20 主轴马达

21、1287、251 编码器

22 主轴

24 框驱动装置

90 控制电路

92 存储装置

100 梭子

110 外梭

130 中梭推压体

150 中梭

152 走梭板部

160 中梭主体部

161 背面部

162 背面主体部

162a 平板状部

162b 凹部

162b－1 凹部周设部

162b－2 凹部里设部

164 背面侧锥状部

164a 第1区域

164b 第2区域

166 正面侧锥状部

170 前端部

172 尖端

174 钩线部

180 梭心收存部

182 筒状部

184 轴部

190、214、270，310、1250、1270、2214、2270 磁铁部

200、2200 底线张力控制机构部

202、2202 底线用马达

210、2210 旋转盘

212、2212 旋转盘主体

220 支承部

250、2250 梭子驱动部

252、2252 梭子驱动用马达

260、2260 支承臂

300 梭心

302 梭心主体

1205 缝纫机

1206 缝纫机单元

1207 机头

1230 面线控制部

1240 上游侧把持部

1241、1261 把持部主体

1260 下游侧把持部

1280 转动部

1281 转动臂

1282 主体部

1286 面线用马达

1310 盒部

1242－1～1242－9、1262－1～1262－9 第1板状部单元

1242a、1262a 第1板状部

1244、1264 第2板状部

1252、1254、1272、1274、1290、1336 导引部件

1284 钩部

1288 面线支承部件

1337 夹线弹簧

1312 臂

1314 针杆盒

1342a、1342b、1342c 开口部

1330 针杆盒主体

1340 面线控制用安装部

1341 板部

J 面线

R 底线。

Claims (15)

1.一种缝纫机，其特征在于，

具备多个缝纫机单元、存储部和控制部；

所述缝纫机单元具有：

挑线杆，能够摆动地形成；

面线控制部，是设在挑线杆的面线路径的上游侧、控制面线的张力的面线控制部，具有上游侧把持部、下游侧把持部和转动部，所述上游侧把持部具有将面线夹着把持的上游侧把持部主体、和对于上游侧把持部主体切换将面线把持的闭状态和将面线把持解除的开状态的上游侧驱动部，所述下游侧把持部是设在上游侧把持部的面线的路径的下游侧的下游侧把持部，具有将面线夹着把持的下游侧把持部主体、和对于下游侧把持部主体切换将面线把持的闭状态和将面线把持解除的开状态的下游侧驱动部，所述转动部是使上游侧把持部主体与下游侧把持部主体间的面线转动的转动部，具有向面线接触的转动臂、和使转动臂转动的面线用马达；

外梭，在圆弧状的内周面上形成有导引槽；

中梭，是沿着外梭的导引槽旋转、将面线钩挂的中梭，具有沿着中梭的周缘形成为圆弧状且能够滑动地支承在导引槽上的走梭板部、在走梭板部的内周缘的背面侧从作为轴线方向的一方的背面侧的端部连续设置的背面部、和形成在背面部的正面侧的面上且沿着背面部的旋转中心形成的轴部，至少背面部和轴部由非磁性体形成；

梭心，是具有中梭的轴部插通的孔部、通过将该轴部插通到该孔部中而轴支承在中梭内的梭心，具有设在当轴支承在轴部上时与中梭的背面部对置的面即背面侧的面上的第1磁铁部；

底线控制部，具有底线用马达和第2磁铁部，所述底线用马达设在中梭的背面侧的方向上，具有与中梭的旋转中心同轴的旋转轴，相对于将卷绕在梭心上的底线拉出时的梭心的旋转方向向相反方向使旋转轴旋转，所述第2磁铁部是通过底线用马达旋转、接近于中梭的背面部设置的第2磁铁部，使第1磁铁部旋转；

所述存储部用来存储刺绣数据中的按照各针脚存储有面线控制用的转矩值的面线控制用转矩数据、和刺绣数据中的按照各针脚存储有底线控制用的转矩值的底线控制用转矩数据；

所述控制部在依据刺绣数据进行刺绣缝纫时，对于面线，在按照各针脚的控制区间中，在包括作为挑线杆对通过面线缝制的加工布拉伸面线的区间的从挑线杆的一个死点到另一个死点的区间中的至少一部分的区间、即面线转矩控制区间中，在使上游侧把持部主体为闭状态、使下游侧把持部主体为开状态的状态下，通过依据面线控制用转矩数据的转矩值控制各缝纫机单元的面线用马达，对转动臂施加旋转力，以对抗挑线杆将面线拉伸的方向而对面线施加张力，另一方面，在作为转矩控制区间以外的区间的至少一部分的位置控制区间中，在使上游侧把持部主体为开状态、使下游侧把持部主体为闭状态的状态下，通过依据面线用马达的角度的位置数据控制各缝纫机单元的面线用马达、以使面线用马达的角度回到面线用马达的旋转方向的位置即面线用马达的角度的初期位置，对转动臂施加旋转力而将面线从上游拉出，对于底线，在作为从挑线杆的一个死点到另一个死点的至少一部分的区间的底线转矩控制区间中，依据底线控制用转矩数据的转矩值控制各缝纫机单元的底线用马达。

2.如权利要求1所述的缝纫机，其特征在于，

具有用来输入刺绣数据、面线控制用转矩数据和底线控制用转矩数据并向存储部存储的输入部。

3.一种缝纫机，其特征在于，

具备多个缝纫机单元、存储部和控制部；

所述缝纫机单元具有：

挑线杆，能够摆动地形成；

面线控制部，是设在挑线杆的面线路径的上游侧、控制面线的张力的面线控制部，具有上游侧把持部、下游侧把持部和转动部，所述上游侧把持部具有将面线夹着把持的上游侧把持部主体、和对于上游侧把持部主体切换将面线把持的闭状态和将面线把持解除的开状态的上游侧驱动部，所述下游侧把持部是设在上游侧把持部的面线的路径的下游侧的下游侧把持部，具有将面线夹着把持的下游侧把持部主体、和对于下游侧把持部主体切换将面线把持的闭状态和将面线把持解除的开状态的下游侧驱动部，所述转动部是使上游侧把持部主体与下游侧把持部主体间的面线转动的转动部，具有向面线接触的转动臂、和使转动臂转动的面线用马达；

外梭，在圆弧状的内周面上形成有导引槽；

中梭，是沿着外梭的导引槽旋转、将面线钩挂的中梭，具有沿着中梭的周缘形成为圆弧状且能够滑动地支承在导引槽上的走梭板部、在走梭板部的内周缘的背面侧从作为轴线方向的一方的背面侧的端部连续设置的背面部、和形成在背面部的正面侧的面上且沿着背面部的旋转中心形成的轴部，至少背面部和轴部由非磁性体形成；

梭心，是具有中梭的轴部插通的孔部、通过将该轴部插通到该孔部中而轴支承在中梭内的梭心，具有设在当轴支承在轴部上时与中梭的背面部对置的面即背面侧的面上的第1磁铁部；

底线控制部，具有底线用马达和第2磁铁部，所述底线用马达设在中梭的背面侧的方向上，具有与中梭的旋转中心同轴的旋转轴，相对于将卷绕在梭心上的底线拉出时的梭心的旋转方向向相反方向使旋转轴旋转，所述第2磁铁部是通过底线用马达旋转、接近于中梭的背面部设置的第2磁铁部，使第1磁铁部旋转；

所述存储部用来存储转矩用表，所述转矩用表规定了与针脚宽度的值和基于针脚方向的值的组合对应的面线控制用转矩值及底线控制用转矩值；

所述控制部依据转矩用表，检测按照针脚存储有针脚宽度的值和表示针脚方向的值的各数据的刺绣数据的按照针脚的面线控制用转矩值和底线控制用转矩值，制作按照各针脚存储有面线控制用的转矩值的面线控制用转矩数据、和按照各针脚存储有底线控制用的转矩值的底线控制用转矩数据，并且在依据刺绣数据进行刺绣缝纫时，对于面线，在按照各针脚的控制区间中，在包括作为挑线杆对通过面线缝制的加工布拉伸面线的区间的从挑线杆的一个死点到另一个死点的区间中的至少一部分的区间、即面线转矩控制区间中，在使上游侧把持部主体为闭状态、使下游侧把持部主体为开状态的状态下，通过依据面线控制用转矩数据的转矩值控制各缝纫机单元的面线用马达，对转动臂施加旋转力，以对抗挑线杆将面线拉伸的方向而对面线施加张力，另一方面，在作为转矩控制区间以外的区间的至少一部分的位置控制区间中，在使上游侧把持部主体为开状态、使下游侧把持部主体为闭状态的状态下，通过依据面线用马达的角度的位置数据控制各缝纫机单元的面线用马达、以使面线用马达的角度回到面线用马达的旋转方向的位置即面线用马达的角度的初期位置，对转动臂施加旋转力而将面线从上游拉出，对于底线，在作为从挑线杆的一个死点到另一个死点的至少一部分的区间的底线转矩控制区间中，依据底线控制用转矩数据的转矩值控制各缝纫机单元的底线用马达。

4.如权利要求3所述的缝纫机，其特征在于，

具有用来将依据转矩用表制作的面线控制用转矩数据和底线控制用转矩数据向外部输出的输出部。

5.如权利要求3或4所述的缝纫机，其特征在于，

具有用来输入刺绣数据和转矩用表的数据并向存储部存储的输入部。

6.如权利要求3或4所述的缝纫机，其特征在于，

转矩用表中的基于针脚方向的值是表示控制对象的针脚的方向与控制对象的针脚的前1个针脚的方向的关系的值。

7.如权利要求5所述的缝纫机，其特征在于，

转矩用表中的基于针脚方向的值是表示控制对象的针脚的方向与控制对象的针脚的前1个针脚的方向的关系的值。

8.如权利要求3或4所述的缝纫机，其特征在于，

转矩用表中的基于针脚方向的值是控制对象的针脚的方向与控制对象的针脚的前1个针脚的方向的角度差的值。

9.如权利要求5所述的缝纫机，其特征在于，

转矩用表中的基于针脚方向的值是控制对象的针脚的方向与控制对象的针脚的前1个针脚的方向的角度差的值。

10.如权利要求3或4所述的缝纫机，其特征在于，

在刺绣数据中，除了针脚宽度的值和基于针脚方向的值以外，还按照针脚存储有线的种类的数据，在转矩用表中，与除了针脚宽度的值和基于针脚方向的值以外还有线的种类的组合对应而设置面线控制用转矩值，与除了针脚宽度的值和基于针脚方向的值以外还有线的种类的组合对应而设置底线控制用转矩值。

11.如权利要求5所述的缝纫机，其特征在于，

在刺绣数据中，除了针脚宽度的值和基于针脚方向的值以外，还按照针脚存储有线的种类的数据，在转矩用表中，与除了针脚宽度的值和基于针脚方向的值以外还有线的种类的组合对应而设置面线控制用转矩值，与除了针脚宽度的值和基于针脚方向的值以外还有线的种类的组合对应而设置底线控制用转矩值。

12.如权利要求1～4中任一项所述的缝纫机，其特征在于，

缝纫机单元具有：

第3磁铁部，设在中梭的背面部中的设有梭心的第1磁铁部的面对置的部分的外周侧的部分上；

梭子驱动部，具有接近于第3磁铁部设置的第4磁铁部、和使第4磁铁部以作为中梭的旋转中心的轴线为中心旋转的梭子驱动用马达。

13.如权利要求1～4中任一项所述的缝纫机，其特征在于，

导引槽设在外梭的圆弧状的内周面的正面侧；

在外梭的正面侧，设有用来防止收存在外梭中的中梭从外梭脱落的中梭推压体（130）。

14.如权利要求1～4中任一项所述的缝纫机，其特征在于，

缝纫机单元具有：

臂，构成箱体；

针杆盒，是相对于臂能够沿左右方向滑动而设置的针杆盒，在上下方向上，在上游侧把持部主体与下游侧把持部主体之间的位置上设有第1开口部，以使转动部的转动臂的前端能够在正面侧露出，并且设有设在第1开口部的上方、用于上游侧磁铁部面对的第2开口部、和设在第1开口部的下方、用于下游侧磁铁部面对的第3开口部；

多个针杆，设在针杆盒上；

面线支承部件，设在针杆盒上，将面线在第1开口部的位置处沿左右方向支承；

挑线杆从针杆盒的下游侧把持部的下方位置露出到正面侧而设置，使转动臂接触在由面线支承部件支承的面线上而转动，由此将面线转动；

上游侧把持部主体设在针杆盒的正面侧，上游侧把持部主体具有上游侧第1板状部和上游侧第2板状部，所述上游侧第1板状部通过作为磁铁吸引的材料的磁性体形成为板状，按照各针杆设置，所述上游侧第2板状部设在上游侧第1板状部的背面侧且第2开口部的正面侧，通过磁铁不吸引的非磁性体形成为板状；

上游侧驱动部是作为上游侧磁铁部的磁铁部，在上游侧第2板状部的背面侧固定设置在臂侧，上游侧驱动部切换通过将上游侧第1板状部用磁力吸引而用上游侧第1板状部和上游侧第2板状部将面线夹着把持的闭状态、和通过将磁力的吸引解除而将面线把持解除的开状态；

下游侧把持部主体设在针杆盒的正面侧的上游侧把持部主体的下方，下游侧把持部主体具有下游侧第1板状部和下游侧第2板状部，所述下游侧第1板状部通过作为磁铁吸引的材料的磁性体形成为板状，按照各针杆设置，所述下游侧第2板状部设在下游侧第1板状部的背面侧且第2开口部的正面侧，通过磁铁不吸引的非磁性体形成为板状；

下游侧驱动部是作为下游侧磁铁部的磁铁部，在下游侧第2板状部的背面侧固定设置在臂侧，下游侧驱动部切换通过将下游侧第1板状部用磁力吸引而用下游侧第1板状部和下游侧第2板状部将面线夹着把持的闭状态、和通过将磁力的吸引解除而将面线把持解除的开状态。

15.如权利要求1～4中任一项所述的缝纫机，其特征在于，

控制部在位置控制区间中，在位置控制区间的起点，检测面线用马达的角度的当前位置，制作角度对应数据，随着主轴马达旋转而主轴马达的角度变化，将面线用马达位置控制为与主轴马达的角度对应的面线用马达的角度，所述角度对应数据按照使对挑线杆传递动力的主轴旋转的主轴马达的旋转方向的位置即主轴马达的角度，规定了从面线用马达的角度的当前位置到初期位置的面线用马达的角度。