JP3431800B2 - 多頭式ミシン - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の縫製手段を
備え、各縫製手段の縫針を共通の主軸を介して駆動する
ミシンモータとは独立に、各縫製手段のベッド部に設け
られた糸輪捕捉用釜を専用の釜駆動モータで夫々駆動す
る多頭式ミシンに関し、特に糸輪捕捉用釜に糸噛みが発
生して釜軸に同期ズレが発生した異常時に、緊急停止さ
せた主軸が停止するまで糸輪捕捉用釜を回転させること
で、縫針と糸輪捕捉用釜との干渉を防止するようにした
ものに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、糸輪を捕捉する糸輪捕捉用釜を駆
動する下軸を、縫針や天秤を上下駆動する主軸に連結さ
れて駆動する上下軸駆動型に代えて、糸輪捕捉用釜を専
用の釜駆動モータで主軸とは独立に駆動することによ
り、糸輪捕捉用釜を主軸に同期駆動させつつ、縫製条件
に応じて糸輪捕捉用釜の時々刻々の回転状態を制御する
ようにした釜軸独立駆動型のミシンが、特公昭６０−２
１７５０号公報、特開平３−２３４２９１号公報などで
提案されている。ところで、この種のミシンにおいて
は、糸輪捕捉用釜を主軸とは独立に同期駆動する技術に
おいて、手動操作によって縫針と糸輪捕捉用釜との同期
がズレないようにする対策は種々提案されているもの
の、ミシンの縫製作動中における同期ズレのズレ量を検
知する技術、ズレ量が許容値以上になったときの対策に
ついては何ら提案されていないのが実情である。

【０００３】そこで、本願の出願人は、３台の刺繍ミシ
ン備えた多頭式刺繍ミシンにおいて、各刺繍ミシンに共
通に配設した主軸をミシンモータで駆動するとともに、
各刺繍ミシンのシリンダベッド部に、糸輪捕捉用釜とこ
の糸輪捕捉用釜の釜軸を駆動する釜駆動モータとをユニ
ット化した釜モジュールを設け、縫製が開始されたとき
には、ミシンモータで主軸を回転駆動する一方、各釜モ
ジュールにおいて、釜駆動モータを主軸の回転に同期さ
せて駆動制御することで縫製している途中で、糸噛みな
どにより糸輪捕捉用釜が１つでも同期回転ができなくな
ることで、その釜軸の主軸の回転位置に対するズレ量が
所定量に達して同期ズレが検出されたときには、ミシン
モータを緊急停止するとともに、各刺繍ミシンについ
て、針棒をその最上位置にジャンプさせる針棒ジャンプ
機構を作動させる一方、各釜駆動モータの回転を緊急停
止させることで、縫針と糸輪捕捉用釜との衝突を防止す
るようにしたミシン（特願平８─８５９１７号）を提案
した。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前述したように、本願
出願人が提案したミシンにおいては、釜軸の主軸に対す
る同期ズレが検出されたときに、針棒をその最上位置に
ジャンプさせる一方、ミシンモータと各釜駆動モータの
回転を同時に緊急停止させるようにしたが、ミシンモー
タ及び釜駆動モータは、それらの駆動力や負荷のイナー
シャ等が違うために同期して停止させることができず、
しかも針棒の最上位置へのジャンプタイミングにも遅れ
が生じることから、その緊急停止時に縫針と糸輪捕捉用
釜とが同期ズレにより衝突の可能性があるという問題が
ある。

【０００５】更に、この緊急停止により、主軸と各糸輪
捕捉用釜とが縫製開始の為の所定の開始位置でない任意
の位置、例えば、天秤が下降した状態で、糸輪捕捉用釜
に上糸ループが形成されている場合に、手動操作用のプ
ーリを手動で操作して、天秤が上昇して糸引き締めが実
行される約１００°の縫製開始位置まで主軸を回転させ
るときには、各釜駆動モータは駆動されないことから、
糸輪捕捉用釜に上糸ループが形成された状態で天秤が上
昇して、針板の下側に上糸ループが残った状態で、各糸
輪捕捉用釜が縫製開始位置に回転させる初期化処理が実
行された後、縫製が再開されるので、縫製開始後にその
残存する上糸ループが回転する糸輪捕捉用釜に引っ掛か
り、糸噛みや釜回転不能などの問題が発生する。

【０００６】本発明の目的は、糸噛みなどによる糸輪捕
捉用釜の同期ズレの際には、縫針が糸輪捕捉用釜に衝突
しないようにミシンモータと釜駆動モータとを緊急停止
させ得るような多頭式ミシン、その緊急停止後に糸噛み
などが発生することなく縫製を再開できるような多頭式
ミシンを提供することである。

【課題を解決するための手段】請求項１の多頭式ミシン
は、複数の縫製手段を有する多頭式ミシンであって、そ
の共通のミシンモータで共通の主軸を介して駆動される
縫針と、縫針と協働して糸輪を捕捉する糸輪捕捉用釜と
糸輪捕捉用釜をミシンモータとは独立に回転駆動する釜
駆動モータとを有するベッド部とを複数組み備えた多頭
式ミシンにおいて、前記ミシンモータと複数の釜駆動モ
ータとを同期作動させるように制御する縫製制御手段
と、前記各縫製手段における糸輪捕捉用釜と縫針との相
対的な同期ズレを検出する同期ズレ検出手段と、前記同
期ズレ検出手段で同期ズレが検出された異常時に、縫製
制御手段に対して主軸の回転停止を指令するとともに、
主軸の回転が停止するまで、少なくとも同期ズレが検出
されない縫製手段における釜駆動モータをミシンモータ
に対して同期回転させるように縫製制御手段に指令する
緊急停止制御手段とを備え、前記緊急停止制御手段は、
異常時における主軸の停止後に主軸が手動操作で回転さ
れるときには、少なくとも同期ズレが検出されない縫製
手段における釜駆動モータをミシンモータに対して同期
回転させるように縫製制御手段に指令するものである。

【０００７】縫製が開始されると、縫製制御手段によ
り、ミシンモータと複数の釜駆動モータとが同期作動さ
せるように制御されて縫製処理が実行される。ところ
で、その縫製中に、同期ズレ検出手段が、各縫製手段に
おける糸輪捕捉用釜と縫針との相対的な同期ズレを検出
した異常時には、緊急停止制御手段により、縫製制御手
段に対して主軸の回転停止が指令されるとともに、主軸
の回転が停止するまで、少なくとも同期ズレが検出され
ない縫製手段における釜駆動モータをミシンモータに対
して同期回転させるように縫製制御手段に指令されるの
で、少なくとも同期ズレが発生していない縫製手段にお
いては、その釜駆動モータがミシンモータに同期して緊
急停止され、その緊急停止時における縫針と糸輪捕捉用
釜との衝突を回避することができる。

【０００８】

【０００９】また、その緊急停止により、主軸と少なく
とも同期ズレが検出されない縫製手段の糸輪捕捉用釜と
が縫製開始の為の所定の開始位置でない任意の回転位
置、例えば、天秤が下降した状態で、糸輪捕捉用釜に上
糸ループが形成されている回転位置であっても、手動操
作用のプーリを手動で操作して、天秤が上昇して糸引き
締めが実行される所定の縫製開始位置まで主軸を回転さ
せるのに同期して、少なくとも同期ズレが検出されない
縫製手段の釜駆動モータが駆動されて、通常の糸引き締
めによる縫目形成が実行されることになり、針板の下側
に余分な上糸が残存しないことから、糸噛みなどが発生
することなく縫製を再開することができる。

【００１０】

【００１１】請求項２の多頭式ミシンは、複数の縫製手
段を有する多頭式ミシンであって、その共通のミシンモ
ータで共通の主軸を介して駆動される縫針と、縫針と協
働して糸輪を捕捉する糸輪捕捉用釜と糸輪捕捉用釜をミ
シンモータとは独立に回転駆動する釜駆動モータとを有
するベッド部とを複数組み備えた多頭式ミシンにおい
て、前記ミシンモータと複数の釜駆動モータとを同期作
動させるように制御する縫製制御手段と、前記各縫製手
段における糸輪捕捉用釜と縫針との相対的な同期ズレを
検出する同期ズレ検出手段と、前記同期ズレ検出手段で
同期ズレが検出された異常時に、縫製制御手段に対して
主軸の回転停止を指令するとともに、主軸の回転が停止
するまで、少なくとも同期ズレが検出されない縫製手段
における釜駆動モータをミシンモータに対して同期回転
させるように縫製制御手段に指令する緊急停止制御手段
とを備え、前記緊急停止制御手段は、異常時における主
軸の停止動作時、もしくは異常時における主軸の停止後
に、主軸が縫製開始のための所定の回転位置に駆動停止
するように縫製制御手段に指令するとともに、その駆動
時には少なくとも同期ズレが検出されない縫製手段にお
ける釜駆動モータをミシンモータに対して同期回転させ
るように縫製制御手段に指令するものである。

【００１２】この場合、その緊急停止により、主軸と少
なくとも同期ズレが検出されない縫製手段の糸輪捕捉用
釜とが縫製開始のための所定の回転位置、すなわち、天
秤が上昇した状態で、糸輪捕捉用釜から上糸ループが外
れた回転位置で停止するため、天秤が上昇して糸引き締
めが実行される所定の縫製開始位置まで主軸を回転させ
るのに同期して、少なくとも同期ズレが検出されない縫
製手段の釜駆動モータが駆動されて、通常の糸引き締め
による縫い目形成が実行されることになり、針板の下側
に余分な上糸が残存しないことから、糸噛みなどが発生
することなく縫製を再開することができる。その他、段
落０００７と同様の作用を奏する。

【００１３】

【００１４】

【００１５】請求項３の多頭式ミシンは、複数の縫製手
段を有する多頭式ミシンであって、その共通のミシンモ
ータで共通の主軸を介して駆動される縫針と、縫針と協
働して糸輪を捕捉する糸輪捕捉用釜と糸輪捕捉用釜をミ
シンモータとは独立に回転駆動する釜駆動モータとを有
するベッド部とを複数組み備えた多頭式ミシンにおい
て、ミシンモータと複数の釜駆動モータとを同期作動さ
せるように制御する縫製制御手段と、各縫製手段におけ
る糸輪捕捉用釜と縫針との相対的な同期ズレを検出する
同期ズレ検出手段と、同期ズレ検出手段で同期ズレが検
出された異常時における主軸の停止後に主軸が手動操作
もしくは自動で回転されるときには、少なくとも同期ズ
レが検出されない縫製手段における釜駆動モータをミシ
ンモータに対して同期回転させるように縫製制御手段に
指令する緊急停止制御手段とを備え、前記緊急停止制御
手段は、前記主軸の手動操作時もしくは自動回転時に、
同期ズレが検出された縫製手段における釜駆動モータを
停止状態に保持するように縫製制御手段に指令するもの
である。

【００１６】縫製が開始されると、縫製制御手段によ
り、ミシンモータと複数の釜駆動モータとが同期作動さ
せるように制御されて縫製処理が実行される。ところ
で、その縫製中に、同期ズレ検出手段が、各縫製手段に
おける糸輪捕捉用釜と縫針との相対的な同期ズレを検出
した異常時には、緊急停止制御手段により縫製制御手段
に指令されるので、請求項１又は２と同様に作用する。

【００１７】また、同期ズレの原因として糸噛みが殆ど
なので、主軸の手動操作時もしくは自動回転時に、その
糸噛みにより同期ズレが発生した縫製手段の釜駆動モー
タを停止状態に保持することで、釜駆動モータの無理な
駆動を防止できるとともに、糸噛み状態が悪化するのを
防止できる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態につい
て、図面に基づいて説明する。本実施形態は、３台の刺
繍ミシンを備え、各刺繍ミシンにおいては、糸輪捕捉用
の全回転釜をミシンモータとは独立に釜駆動モータで回
転駆動するようにしたシリンダベッド部を有する多頭式
刺繍ミシンに本発明を適用した場合のものである。

【００１９】この多頭式刺繍ミシンＭについて説明する
と、図１に示すように、左右方向に延びるベースフレー
ム１の上面の後部側には、左右方向に所定長さを有する
平面視略矩形状のミシン支持板２が配設され、このミシ
ン支持板２の後端部分には、左右方向に延びる支持フレ
ーム３が立設され、この支持フレーム３に、３つのヘッ
ド部４〜６が所定間隔毎に左右方向に並設されるととも
に、ミシン支持板２の前端部に位置するベースフレーム
１には、これらヘッド部４〜６の各々に対応させて、ベ
ッドユニット１０〜１２に構成されたシリンダ状のベッ
ド部７〜９の各後端部が夫々支持されている。

【００２０】即ち、支持フレーム３に設けられたへッド
部４〜６と、独立構造のベッドユニット１０〜１２とか
らなる３台の多針式刺繍ミシンＭ１〜Ｍ３が並設されて
いる。これら刺繍ミシンＭ１〜Ｍ３のヘッド部４〜６の
各々の前端部には、左右方向に１列状に配列された１２
本の針棒２１を上下動可能に支持するとともに、１２個
の天秤２３を揺動可能に支持する針棒ケース２０が左右
方向移動可能に夫々支持され、各針棒ケース２０は、針
棒変更モータ１１５（図８参照）で駆動される針棒変更
機構（図示略）により、一斉に左右方向に移動されて、
糸色の異なる別の上糸に同時に変更可能になっている。

【００２１】また、ミシン支持板２の前側でベッドユニ
ット１０〜１２の上面と同一高さになるように、作業用
テーブル１３が水平に配設され、この作業用テーブル１
３を含み、この作業用テーブル１３の左右両側に設けら
れた１対の補助テーブル１４・１５に亙って、左右方向
に延びる平面視矩形枠状の可動枠１６が載置されてい
る。

【００２２】そして、この可動枠１６の左端部の駆動枠
部１６ａがＸ軸駆動機構（図示略）によりＸ軸方向（左
右方向）に移動駆動されるとともに、その右端部の駆動
枠部１６ｂと駆動枠部１６ａとがＹ軸駆動機構（図示
略）によりＹ軸方向（前後方向）に移動駆動される。従
って、可動枠１６は、Ｘ軸駆動モータ１１７（図８参
照）で駆動されるＸ軸駆動機構とＹ軸駆動モータ１１９
（図８参照）で駆動されるＹ軸駆動機構とにより、ＸＹ
平面上を移動可能になっている。また、補助テーブル１
５の後側には、刺繍縫製に関するメッセージを表示する
ディスプレイ１８ａを備えた操作パネル１８が設けられ
ている。

【００２３】次に、各刺繍ミシンＭ１〜Ｍ３毎に設けら
れ、針棒２１を上下駆動する針棒上下駆動機構２５につ
いて、図２に基づいて簡単に説明する。各ヘッド部４〜
６の先端部には、上下方向に延びる基針棒２６が配設さ
れ、この基針棒２６はその上端部及び下端部においてフ
レームに支持されている。この基針棒２６には、後述の
連結ピン３４と係合する係合溝２７ａを有する上下動部
材２７が上下動可能に挿嵌され、この上下動部材２７の
下端部に設けられた針棒抱き２８は、基針棒２６に上下
動可能且つ回転不能に挿嵌されるとともに、上下動部材
２７の下端部に、上下動部材２７を回転可能に連結して
いる。そして、この針棒抱き２８は、枢支軸２９に揺動
可能に枢支された揺動レバー３０に連結されたリンク３
１に連結されている。

【００２４】一方、各ヘッド部４〜６を挿通して左右方
向向きに配設された主軸１７に偏心カム３２が固着され
ており、この偏心カム３２に外嵌された偏心レバー３３
の下端部が揺動レバー３０に連結されている。ところ
で、前記１２本の針棒２１の各々には、その下端部に縫
針２２が装着されるとともに、その高さ方向の略中段部
に連結ピン３４が夫々固着されるとともに、この連結ピ
ン３４と針棒ケース２０の支持フレームとの間に圧縮バ
ネ３５が外嵌されており、針棒２１はこの圧縮バネ３５
により常に上方の針上位置に弾性付勢されている。更
に、針棒ケース２０が左右方向に移動したときに、上下
動部材２７に対向する針棒２１の連結ピン３４が、上下
動部材２７の係合溝２７ａに選択的に係合されるように
なっている。

【００２５】これにより、ミシンモータ１１０の所定回
転方向への回転駆動により主軸１７が回転されて、偏心
レバー３３と揺動レバー３０とリンク３１とを介して、
上下動部材２７と針棒抱き２８とが一体的に上下動する
のに伴って、連結ピン３４を介して上下動部材２７に連
結されている針棒２１だけが主軸１７に調時して上下に
往復駆動される。次に、各刺繍ミシンＭ１〜Ｍ３毎に設
けられ、針棒２１をその最上位置（上死点位置）にジャ
ンプさせる針棒ジャンプ機構４０について、図２に基づ
いて説明する。針棒ケース２０内には、水平向きの針棒
ジャンプ用ソレノイド４１が設けられるとともに、平面
視略Ｌ字状の回動レバー４２が鉛直軸回りに回動可能に
針棒ケース２０に取付けられている。そして、その回動
レバー４２の駆動部４２ａが針棒ジャンプ用ソレノイド
４１のプランジャーに当接するとともに、その従動部４
２ｂに取付けた上下方向向きの操作軸４３が、上下動部
材２７に一体形成された突出状の係合部２７ｂに係合可
能になっている。

【００２６】更に、上下動部材２７は、その上端部に設
けた巻きバネ４４により、２点鎖線で示す回動したジャ
ンプ位置から実線で示す通常の連結位置に回動するよう
に、常に弾性付勢されている。これにより、針棒２１が
連結ピン３４を介して上下動部材２７に連結されている
ときに、針棒ジャンプ用ソレノイド４１が所定時間だけ
駆動されて、そのプランジャーが右方に進出したときに
は、回動レバー４２が平面視にて時計回転回りに回動し
て、操作軸４３と係合部２７ｂとを介して、上下動部材
２７が２点鎖線で示すジャンプ位置に回動して、連結ピ
ン３４と係合溝２７ａとの係合が解除され、これと同時
に、針棒２１は圧縮バネ３５により針上位置に一気に移
動（ジャンプ作動）するようになっている。

【００２７】一方、針棒２１がその針上位置にジャンプ
した状態で且つ上下動部材２７が連結位置に復帰してい
るときに、上下動部材２７が下方からその略最上位置の
方向に上昇するときには、上下動部材２７は連結ピン３
４に下側から当接して、一時的にジャンプ位置に回動す
るが、巻きバネ４４により直ぐに連結位置に回動復帰
し、連結ピン３４は係合溝２７ａに自動的に連結するよ
うになっている。ここで、各ベッド部７〜９に設けられ
た押え足４５は、押え足駆動ソレノイド１０６で駆動さ
れる図示外の押え足駆動機構により、ベッド部７〜９上
の加工布Ｗを押圧する押え位置と、所定距離上昇した退
避位置とに亙って上下に位置切換え可能になっている。

【００２８】次に、ベッドユニット１０〜１２につい
て、図３〜図６に基づいて説明する。ここで、３つのベ
ッドユニット１０〜１２は同様の構成なので、左端のベ
ッドユニット１０について説明する。前後方向に延びる
断面略Ｕ字状のベッドケース５０は、その後端部におい
て、ミシン支持板２の前端部に位置する左右方向に延び
るベースフレーム１に固着した１対の支持ブラケット５
１に取付けられ、ベッドケース５０の前端部分には、釜
モジュール５５が着脱可能に固定されている。ここで、
ベッドケース５０の上側は、その前端部分において針板
５２で覆われるとともに、針板５２に連続するカバー板
５３で覆われている。

【００２９】次に、釜モジュール５５について説明す
る。図４〜図５に示すように、ベッドケース５０の前端
部には、取付けブロック５６がビス５７により着脱可能
に固着され、この取付けブロック５６の後端側には、パ
ルスモータからなる釜駆動モータ５８が取付けられてい
る。一方、取付けブロック５６の前端側には、糸輪捕捉
用の全回転釜５９が設けられ、この全回転釜５９に固着
された釜軸６０は、前後方向に位置調節可能に取付けブ
ロック５６に枢支されている。そして、釜軸６０の後端
部に取付けた第１連結部材６２と、釜駆動モータ５８の
駆動軸５８ａの前端部に取付けた第２連結部材６３とが
相互に連結されている。つまり、これら釜軸６０と駆動
軸５８ａとは、両連結部材６２，６３からなるカップリ
ング６１で連結されている。

【００３０】ここで、全回転釜５９について簡単に説明
すると、図７に示すように、ボビンを収容するボビンケ
ース６７を保持する内釜５９ａと、この内釜５９ａの外
側を回転する外釜５９ｂとからなり、その外釜５９ｂに
は、上糸４７を引っかけて上糸ループ４７ａを形成する
為の剣先５９ｃが形成されている。そして、主軸１８が
約「２００°」のときに、剣先５９ｃと縫針２２の目孔
とが出合う出合いタイミング（図１５参照）となり、剣
先５９ｃはこの出合いタイミングのときに、縫針２２の
目孔から延びる針側の上糸４７を引っかけて、外釜５９
ｂの回転により、内釜５９ａと外釜５９ｂとの間を移動
する上糸ループ４７ａを形成する。

【００３１】更に、その第２連結部材６３には、ディス
クエンコーダ６４が取付けられ、このディスクエンコー
ダ６４に形成された複数のスリットを光学的に検出し
て、釜軸回転信号を出力するフォトセンサからなる第２
エンコーダセンサ６５が取付けブロック５６に取付けら
れている。そして、釜駆動モータ５８の駆動により、駆
動軸５８ａとカップリング６１とを介して釜軸６０が回
転駆動されて、全回転釜５９が所定の回転方向に、主軸
１７に対して２倍の回転速度Ｋで回転駆動される。ここ
で、ベッドユニット１０の前端部は、ベッドケース５０
の前端部の下端にヒンジ機構を介して開閉可能に枢支さ
れた保護カバー６６で覆われている。

【００３２】ここで、全回転釜５９を前後方向に位置調
節可能に枢支する枢支構造について簡単に説明する。前
記取付けブロック５６の円筒状部分の直ぐ内側には、円
筒状のベアリングケース７０が前後方向に摺動可能に設
けられ、このベアリングケース７０内には、ベアリング
７１が圧入されている。そして、取付けブロック５６の
左側壁部には、偏心ピン７２が取付けられるとともに、
その偏心ピン７２の先端のピン部がベアリングケース７
０の左側壁に形成された縦長のピン孔に係合している、
一方、取付けブロック５６の右側壁部には、ベアリング
ケース７０を固定可能なセットビス７３が取り外し可能
に設けられている。

【００３３】即ち、セットビス７３を緩める一方、偏心
ピン７２を時計回り方向又は反時計回り方向に回転させ
ることにより、ピン孔を介してベアリングケース７０を
前方又は後方に微小距離（例えば、１〜２mm）だけ移動
して、同時に全回転釜５９の位置を前後方向に微調節で
き、針隙を調節することができる。次に、各ベッドユニ
ット１０〜１２に設けられ、上糸４７と下糸４８とを切
断する糸切り機構８０について、図３、図６に基づいて
簡単に説明する。前記針板５２の下面には、可動刃８１
が、図６に実線で示す待機位置と、２点鎖線で示す回動
位置とに亙って揺動可能に枢支されている。

【００３４】そして、この可動刃８１と協働して上糸４
７と下糸４８とを切断する為の固定刃８２は、可動刃８
１の上側に対向するように針板５２の下側に取付けられ
ている。一方、可動刃８１に連結された糸切り作動レバ
ー８３は、ベッドケース５０内を挿通して後方に延びて
いる。そして、ベースフレーム１の左端部に設けられた
糸切りモータ８４が駆動されると、その駆動ギヤ８５に
噛合する扇形の揺動部材８６の揺動を介して糸切り作動
軸８７が左右方向に移動し、回動板８８を介して糸切り
作動レバー８３が前後方向に移動され、可動刃８１の回
動により上下両糸４７，４８が同時に切断される。

【００３５】次に、多頭式刺繍ミシンＭの制御系の概要
について、図８のブロック図に基づいて説明する。釜駆
動制御以外の刺繍ミシンＭ全体の制御を司るミシン制御
装置１００は、ＣＰＵ１０１とＲＯＭ１０２及びＲＡＭ
１０３とを含むマイクロコンピュータと、そのマイクロ
コンピュータにデータバスなどのバスを介して接続され
た入力インターフェース（図示略）及び出力インターフ
ェース（図示略）とから構成されている。

【００３６】このミシン制御装置１００には、ヘッド部
４に関して、針棒ジャンプ用ソレノイド４１の為の駆動
回路１０５と、押え足駆動ソレノイド１０６の為の駆動
回路１０７と、糸切れセンサ１０８が夫々接続され、他
のヘッド部５，６についても同様に接続されている。更
に、ミシン制御装置１００には、ミシンモータ１１０を
駆動する駆動回路１１１と、ミシンモータ１１０に設け
られたディスクエンコーダの１回転で１０００個のスリ
ット信号を出力する第１エンコーダセンサ１１２と、こ
の第１エンコーダセンサ１１２の１回転で１個の主軸原
点信号を出力する主軸原点センサ１１３と、針棒２１の
停止位置（主軸１７の約１００°の回転位置）を検出す
る停止位置センサ１１４と、針棒ケース２０を移動させ
て駆動する針棒２１を変更する針棒変更モータ１１５の
為の駆動回路１１６と、Ｘ軸駆動モータ１１７の為の駆
動回路１１８と、Ｙ軸駆動モータ１１９の為の駆動回路
１２０と、縫製開始や種々の指令を指示する為の複数の
スイッチが設けられるとともに、ディスプレイ１８ａを
有する操作パネル１８とが夫々接続されている。

【００３７】一方、ミシン制御装置１００に接続され、
全回転釜５９の駆動制御や糸切断制御を司る釜軸制御装
置１５０は、ＣＰＵ１５１とＲＯＭ１５２及びＲＡＭ１
５３とを含むマイクロコンピュータと、そのマイクロコ
ンピュータにデータバスなどのバスを介して接続された
入力インターフェース（図示略）及び出力インターフェ
ース（図示略）とから構成されている。この釜軸制御装
置１５０には、ベッドユニット１０に関して、釜駆動モ
ータ５８の為の駆動回路１５４と、ディスクエンコーダ
６４の１回転で５０個のスリット信号を出力する第２エ
ンコーダセンサ６５と、このディスクエンコーダ６４の
１回転で１個の釜軸同期信号を出力する釜軸原点センサ
１５５が夫々接続され、他のベッドユニット１１，１２
についても同様に接続されている。

【００３８】更に、釜軸制御装置１５０には、可動刃８
１の移動位置を検出する移動位置検出センサ１５６と、
糸切りモータ８８の為の駆動回路１５７とが夫々接続さ
れている。ここで、これらミシン制御装置１００、釜軸
制御装置１５０などで縫製制御手段が構成されている。
また、ミシンモータ１１０は、インダクションモータか
らなり、インバータ制御される。そして、ミシンモータ
１１０に設けられたディスクエンコーダの１回転で第１
エンコーダセンサ１１２から出力される１０００個の主
軸回転信号（スリット信号）は、４０００パルスに細分
化され、主軸制御パルスとしてモータの駆動制御に用い
られる。

【００３９】一方、釜駆動モータ５８は、ステッピング
モータからなり、５００パルスを受けて１回転し、同時
に全回転釜５９も１回転する。そして、釜駆動モータ５
８は、主軸１７が１回転する間に２回転するように、倍
速（以下、これを釜軸回転速度Ｋとする）駆動制御され
る。次に、釜軸制御装置１５０で実行される縫製制御の
ルーチンについて、図９〜図１３のフローチャートに基
づいて説明する。但し、図中符号Ｓｉ（ｉ＝１０、１
１、１２・・・・）は各ステップである。

【００４０】ここで、縫製制御に関する駆動信号やタイ
ミングについてその概略を説明すると、図１４，図１５
に示すように、縫製開始時には、通常、主軸１７は約１
００°の回転位置で停止しており、更に針棒２１は針棒
ジャンプ機構４０により、その最上位置にジャンプして
停止している。そして、Ｎ針分の針落ちデータを有する
刺繍データを刺繍縫いする場合、ミシン制御装置１００
からの主軸駆動信号が「Ｈ」レベルに切換えられると同
時に、ミシンモータ１１０の駆動が開始される。ここ
で、この刺繍データには、糸替えの為の糸切りデータが
含まれておらず、Ｎ針分の刺繍縫いを順次実行し、最終
のＮ針目で糸切りを実行するものとする。

【００４１】ところで、針棒２１は、１針目において、
主軸１７の０°のとき、つまり針棒２１の最上位置のと
きに、自動的に上下動部材２７に連結されるので、縫い
始めにおける上糸４７の引き込み動作（ピッカー動作）
をしない場合には、２針目以降から縫目が形成される。
そして、Ｎ針目の最終縫目において、主軸１７の約２６
０°のときに、主軸駆動信号が「Ｌ」レベルに切換えら
れるとともに、糸切り信号が出力され、その後主軸１７
の２７０°〜４４０°（８８°）に亙って糸切り動作が
実行され、その直後の主軸１７の４６０°（１００°）
のときに、主軸１７の回転が実際に停止される。

【００４２】前記操作パネル１８の縫製開始スイッチが
操作されると、この制御が開始され、先ず主軸・釜軸初
期設定処理（図１０参照）が実行される（Ｓ10）。この
制御が開始されると、先ず停止位置センサ１１４からの
停止位置信号が読み込まれて、主軸１７が停止位置、つ
まり、前回の縫製処理が終了して糸切断した状態のとき
には、通常「１００°」の初期設定位置のときであり、
この停止位置のときには（Ｓ20：Yes ）、釜軸６０の回
転位置は、主軸１７の約１３°（１９３°）に相当する
回転位置なので、釜軸同期信号が釜軸原点センサ１５５
から出力されるときの回転位置に戻す為に、釜駆動モー
タ５８が１パルス分だけ逆転駆動され（Ｓ21）、釜軸原
点センサ１５５から釜軸同期信号が出力されないときに
は（Ｓ22：No）、Ｓ21〜Ｓ22が繰り返して実行され、釜
軸６０が、図１４に示すように、主軸１７の回転開始位
置である初期設定位置（１８０°）に対応する初期設定
位置に回動したときには（Ｓ22：Yes ）、この制御を終
了して、釜軸駆動制御のＳ11にリターンする。

【００４３】ところで、主軸１７が停止位置でないとき
には（Ｓ20：No）、ミシン制御装置１００により、ディ
スプレイ１８ａに、その旨のエラーメッセージが表示さ
れるので、オペレータが主軸１７の端部に設けられた手
動操作用のプーリを手動で廻すことで、主軸１７を所定
の停止位置まで回転させる。次に、縫製制御において、
ミシン制御装置１００から「Ｈ」レベルの主軸駆動信号
が出力されないとき、つまり縫製を開始しないときには
（Ｓ11：No）、縫製が開始されるまで、このＳ11を繰り
返して待機される。そして、縫製開始開始スイッチが操
作された縫製開始に際して、ミシン制御装置１００から
「Ｈ」レベルの主軸駆動信号が出力されたときには（Ｓ
11：Yes ）、ミシンモータ１１０が同時に回転駆動さ
れ、主軸１７が１００°の回転位置から駆動される。

【００４４】そして、図１５に示すように、縫製開始後
の１針目において、主軸１７が約１７０°まで回転し
て、主軸原点センサ１１３から主軸同期信号が出力され
たときに（Ｓ12：Yes ）、各刺繍ミシンＭ１〜Ｍ３のベ
ッドユニット１０〜１２設けられた釜駆動モータ５８を
主軸１７に同期させて駆動することで縫製する縫製処理
制御（図１１参照）が実行される（Ｓ13）。この制御が
開始されたときに、ミシン制御装置１００からの主軸駆
動信号が「Ｈ」レベルで、縫製中のときには（Ｓ25：Ye
s ）、１針目から最終のＮ針目の縫い動作のときまで、
つまり主軸駆動信号が「Ｌ」レベルになって縫製処理が
終了するまで、釜軸同期駆動処理制御（図１２参照）が
繰り返して実行されて、縫い動作が１針毎に順々に行わ
れる（Ｓ26）。

【００４５】次に、その釜軸同期駆動処理制御について
説明する。この制御が開始されると、第１エンコーダセ
ンサ１１２から出力される主軸回転信号を常にカウント
することで、主軸１７の回転位置が読み込まれ（Ｓ3
0）、その主軸１７の回転に同期させる為に、釜軸６０
を１ステップ分駆動するタイミングのときには（Ｓ31：
Yes ）、釜駆動モータ５８を１ステップ分回転駆動され
る（Ｓ32）。

【００４６】次に、釜軸６０の回転を確認するために、
釜駆動モータ５８の駆動ステップ数をカウントするカウ
ンタのカウント値Ｉが１つインクリメントされ（Ｓ3
3）、第２エンコーダセンサ６５からの釜軸回転信号が
変化しないときに（Ｓ34：No）、カウント値Ｉが所定カ
ウント値Ｐ（例えば、１０〜１５）以下のときには（Ｓ
35：Yes ）、この制御を終了して縫製制御のＳ25にリタ
ーンする。一方、釜軸回転信号が変化したときには（Ｓ
34：Yes ）、釜軸６０が確実に駆動していることから、
そのカウント値Ｉがクリアされ（Ｓ36）、同様にＳ25に
リターンする。

【００４７】ところで、これらベッドユニット１０〜１
２の何れかにおいて糸噛みが発生したことにより、その
糸噛みが発生した全回転釜５９を駆動する釜駆動モータ
５８の同期がずれることで、カウント値Ｉが所定カウン
ト値Ｐよりも大きくなったとき、つまり所定量以上の同
期ズレが検出されたときには（Ｓ35：No）、緊急停止処
理制御（図１３参照）が実行される（Ｓ37）。ここで、
これらＳ33〜35で同期ズレ検出手段が構成され、また緊
急停止処理制御が緊急停止制御手段に相当する。この制
御が開始されると、刺繍ミシンＭ１〜Ｍ３に設けられた
全ての針棒ジャンプ用ソレノイド４１が所定時間だけ駆
動される（Ｓ40）。これにより、上下動部材２７がジャ
ンプ位置に回動して、各刺繍ミシンＭ１〜Ｍ３の針棒２
１が針上位置にジャンプ作動する。

【００４８】同時に、ミシン制御装置１００に対して、
ミシンモータ１１０の駆動を停止させる為に主軸駆動停
止指令が出力される（Ｓ41）。これにより、ミシン制御
装置１００から駆動回路１１１にブレーキ作動信号が出
力され、ミシンモータ１１０が緊急停止される。次に、
ミシン制御装置１００に対して、緊急停止した旨のエラ
ーメッセージをディスプレイ１８ａに表示させる表示指
令が出力される（Ｓ42）。そして、第１エンコーダセン
サ１１２から出力される主軸回転信号に基づいて、主軸
１７の回転が停止していないときには（Ｓ43：No）、そ
の主軸１７の回転が停止するまで、ミシン制御装置１０
０に対して、同期ズレが検出されない正常な釜駆動モー
タ５８をミシンモータ１１０に対して同期回転駆動する
ように指令されるのと同時に、同期ズレが検出された異
常な釜駆動モータ５８を駆動停止するように指令される
（Ｓ44）。

【００４９】即ち、その緊急停止時においては、同期ズ
レが検出されない釜駆動モータ５８をミシンモータ１１
０に同期させながら、つまり縫針２２の上下動に調時さ
せながら停止するように駆動するので、針棒２１のジャ
ンプ作動が遅れた場合でも、縫針２２と糸輪捕捉用釜と
の衝突を確実に回避することができる。また、異常時に
同期ズレが検出された釜駆動モータ５８を即座に停止さ
せるので、その釜駆動モータ５８の無理な駆動を防止で
きるとともに、糸噛み状態が更に悪化するのを防止でき
る。

【００５０】次に、この緊急停止により、主軸１７が縫
製開始の為の所定の開始位置約１００°でない任意の位
置で停止する場合が殆どなので、オペレータはエラーメ
ッセージに基づいて、手動操作用のプーリを手動で廻す
ことで、主軸１７を所定の停止位置まで回転させる。こ
れにより、主軸１７がその約１００°の停止位置に位置
しないときには（Ｓ46：No）、その停止位置に位置する
まで、ミシン制御装置１００に対して、同期ズレが検出
されない正常な釜駆動モータ５８をミシンモータ１１０
に対して同期回転駆動するように指令されるのと同時
に、同期ズレが検出された異常な釜駆動モータ５８を停
止状態に保持するように指令される（Ｓ47）。

【００５１】即ち、同期ズレが検出されない釜駆動モー
タ５８をミシンモータ１１０に同期させながら駆動する
ので、主軸１７が緊急停止したときに、天秤が下降した
状態であり、全回転釜５９に上糸ループ４７ａが形成さ
れている場合であっても、主軸１７の手動操作による停
止位置への回転に伴って、釜駆動モータ５８が同期しな
がら回転するので、その上糸ループ４７ａが全回転釜５
９から外れて、通常の糸引き締めによる縫目形成が実行
されることになり、針板の下側に余分な上糸が残存しな
くなる。これにより、糸噛みなどが発生することなく縫
製を再開することができる。また、同期ズレが検出され
た釜駆動モータ５８を停止状態に保持するので、糸噛み
状態の全回転釜５９に連結された釜駆動モータ５８の無
理な駆動を防止できるとともに、糸噛み状態が更に悪化
するのを防止できる。

【００５２】次に、オペレータが糸噛みが生じた全回転
釜５９の糸噛みが取り除かれ（Ｓ48）、終了スイッチを
操作するなどしてエラー状態が解除されたときには（Ｓ
49：Yes ）、この制御を終了して、縫製制御のＳ10にリ
ターンする。そして、Ｓ10以降が実行されて、縫製制御
が再開される。ところで、最終縫目のときに、ミシン制
御装置１００からの指令で、糸切断を実行しないときに
は（Ｓ14：No）、主軸１７が「３６０°」になるまで釜
軸同期駆動処理制御が実行され（Ｓ16、Ｓ17：No）、剣
先５９ｃが縫針２２に衝突しないように、主軸１７が
「３６０°」の回転位置になったときには（Ｓ17：Yes
）、Ｓ10に戻る。一方、糸切断を実行するときには
（Ｓ14：Yes ）、主軸１７の「２７０°」の回転位置か
ら、前述した糸切り機構８０により糸切断処理が実行さ
れ（Ｓ15）、Ｓ10に戻る。

【００５３】このように、複数の刺繍ミシンＭ１〜Ｍ３
を有する多頭式刺繍ミシンＭであって、その共通のミシ
ンモータ１１０で共通の主軸１７を介して駆動される縫
針２２と、縫針２２と協働して糸輪を捕捉する全回転釜
５９とその全回転釜５９をミシンモータ１１０とは独立
に回転駆動する釜駆動モータ５８とを有するベッドユニ
ット１０〜１２とを複数組み備えた多頭式刺繍ミシンＭ
において、縫製中に何れかのベッドユニット１０〜１２
の釜駆動モータ５８において、糸噛みなどにより同期ズ
レが検出された異常時の緊急停止においては、同期ズレ
が検出されない釜駆動モータ５８をミシンモータ１１０
に同期させながら、つまり縫針２２の上下動に調時させ
ながら、主軸１７が停止するまで駆動するので、針棒２
１のジャンプ作動が遅れた場合でも、縫針２２と全回転
釜５９との衝突を確実に回避することができる。また、
その異常時の緊急停止においては、同期ズレが検出され
た釜駆動モータ５８を即座に停止させるので、その釜駆
動モータ５８の無理な駆動を防止できるとともに、糸噛
み状態が更に悪化するのを防止できる。

【００５４】一方、同期ズレが検出された異常時に主軸
１７が緊急停止された後に、手動操作用のプーリを操作
して主軸１７が所定の停止位置まで回転されるときに
は、同期ズレが検出されないベッドユニット１０〜１２
の釜駆動モータ５８をミシンモータ１１０に対して同期
させながら回転させるので、緊急停止時に全回転釜５９
に上糸ループ４７ａが形成されている場合でも、通常の
糸引き締めによる縫目形成が実行されることになり、針
板５２の下側に余分な上糸４７が残存しないことから、
糸噛みなどが発生することなく縫製を再開することがで
きる。また、同期ズレが検出された釜駆動モータ５８を
停止状態に保持するので、糸噛み状態の全回転釜５９に
連結された釜駆動モータ５８の無理な駆動を防止できる
とともに、糸噛み状態が更に悪化するのを防止できる。

【００５５】ここで、前期実施形態の変更態様として、
緊急停止制御のＳ４５において、主軸１７を手動操作で
回転させることなく、自動的にミシンモータ１１０を低
速回転させることにより、主軸１７を停止位置まで回転
させるようにしてもよい。また、Ｓ４１において、主軸
１７を１００°の初期設定位置で停止するための停止指
令を出力して、Ｓ４４において、主軸１７が１００°で
停止するような制御を追加するようにしてもよい。

【００５６】また、前記実施形態の変更態様として、緊
急停止制御のＳ44において、同期ズレが検出された釜駆
動モータ５８を、同期ズレが検出されない釜駆動モータ
５８と同様にミシンモータ１１０に同期させながら駆動
するようにしてもよい。また、緊急停止制御のＳ45にお
いて、主軸１７は、縫針２２が上昇する約１００°の位
置まで手動操作で回転されるので、Ｓ47において、同期
ズレが検出されない釜駆動モータ５８を正回転方向に、
主軸の停止位置に対応する所定の縫製開始位置まで回転
させるように制御してもよい。更に、前記釜モジュール
５５は、全回転釜５９に代えて半回転釜を用いたもので
もよい。

【００５７】更に、前記実施形態に関し、既存の技術や
当業者に自明の技術に基づいて種々の変更を加えること
もあり得る。また、１台の刺繍ミシンを備え、糸輪捕捉
用釜をミシンモータとは独立に駆動するようにした各種
のミシンに本発明を適用し得ることは勿論である。

【００５８】

【発明の効果】請求項１の多頭式ミシンによれば、複数
の縫製手段を有する多頭式ミシンであって、その共通の
ミシンモータで共通の主軸を介して駆動される縫針と、
縫針と協働して糸輪を捕捉する糸輪捕捉用釜と糸輪捕捉
用釜をミシンモータとは独立に回転駆動する釜駆動モー
タとを有するベッド部とを複数組み備えた多頭式ミシン
において、縫製制御手段と、同期ズレ検出手段と、緊急
停止制御手段とを備え、縫製中に何れかの縫製手段で同
期ズレが検出された異常時には、主軸の回転が停止する
まで、少なくとも同期ズレが検出されない縫製手段にお
ける釜駆動モータがミシンモータに対して同期回転され
るので、その緊急停止時における縫針と糸輪捕捉用釜と
の衝突を回避することができる。

【００５９】また、前記緊急停止制御手段は、異常時に
おける主軸の停止後に主軸が手動操作で回転されるとき
には、少なくとも同期ズレが検出されない縫製手段にお
ける釜駆動モータをミシンモータに対して同期回転させ
るように縫製制御手段に指令するので、緊急停止時に糸
輪捕捉用釜に上糸ループが形成されている場合でも、通
常の糸引き締めによる縫目形成が実行されることにな
り、針板の下側に余分な上糸が残存しないことから、糸
噛みなどが発生することなく縫製を再開することができ
る。

【００６０】

【００６１】請求項２の多頭式ミシンによれば、段落０
０５８と同様の効果を奏するが、前記緊急停止制御手段
は、異常時における主軸の停止動作時、もしくは異常時
における主軸の停止後に、主軸が縫製開始のための所定
の回転位置に駆動停止するように縫製制御手段に指令す
るとともに、その駆動時には少なくとも同期ズレが検出
されない縫製手段における釜駆動モータをミシンモータ
に対して同期回転させるように縫製制御手段に指令する
ので、通常の糸引き締めによる縫い目形成が実行される
ことになり、針板の下側に余分な上糸が残存しないこと
から、糸噛みなどが発生することなく縫製を再開するこ
とができる。

【００６２】

【００６３】請求項３の多頭式ミシンによれば、複数の
縫製手段を有する多頭式ミシンであって、その共通のミ
シンモータで共通の主軸を介して駆動される縫針と、縫
針と協働して糸輪を捕捉する糸輪捕捉用釜と糸輪捕捉用
釜をミシンモータとは独立に回転駆動する釜駆動モータ
とを有するベッド部とを複数組み備えた多頭式ミシンに
おいて、縫製制御手段と、同期ズレ検出手段と、緊急停
止制御手段とを備え、縫製中に何れかの縫製手段で同期
ズレが検出された異常時における主軸の停止後に、主軸
が手動操作もしくは自動で回転されるときには、少なく
とも同期ズレが検出されない縫製手段における釜駆動モ
ータをミシンモータに対して同期回転させるように縫製
制御手段に指令するので、請求項１と同様の効果が得ら
れる。

【００６４】また、前記緊急停止制御手段は、主軸の手
動操作時もしくは自動回転時に、同期ズレが検出された
縫製手段における釜駆動モータを停止状態に保持するよ
うに縫製制御手段に指令するので、糸噛みにより同期ズ
レが発生した縫製手段の釜駆動モータの無理な駆動を防
止できるとともに、糸噛み状態が悪化するのを防止でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】多頭式刺繍ミシンの斜視図である。

【図２】針棒ジャンプ機構を含む針棒上下動機構の概略
斜視図である。

【図３】作業用テーブル及びベッドユニットを示す要部
平面図である。

【図４】釜モジュールを設けたベッドユニットの部分平
面図である。

【図５】釜モジュールを設けたベッドユニットの部分縦
断側面図である。

【図６】ベッドユニットの先端部の部分拡大平面図であ
る。

【図７】主軸が約３００°のときの全回転釜の正面図で
ある。

【図８】多頭式刺繍ミシンの制御系のブロック図であ
る。

【図９】縫製制御のルーチンの概略フローチャートであ
る。

【図１０】主軸・釜軸初期設定処理制御のルーチンの概
略フローチャートである。

【図１１】縫製処理制御のルーチンの概略フローチャー
トである。

【図１２】釜軸同期駆動処理制御のルーチンの概略フロ
ーチャートである。

【図１３】緊急停止処理制御のルーチンの概略フローチ
ャートである。

【図１４】Ｎ針分の刺繍データの縫製に関して出力され
る各種の信号のタイムチャートである。

【図１５】針棒と天秤の運動曲線と釜糸糸量曲線と全回
転釜の回転位置とを主軸の回転位置に対応して示す説明
図である。

【符号の説明】 Ｍ 多頭式刺繍ミシン Ｍ１〜Ｍ３ 刺繍ミシン １０〜１２ ベッドユニット １７ 主軸 ２２ 縫針 ５８ 釜駆動モータ ５９ 全回転釜 １００ ミシン制御装置 １１０ ミシンモータ １５０ 釜軸制御装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−347192（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−234292（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) D05B 1/00 - 97/12

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の縫製手段を有する多頭式ミシンで
   あって、その共通のミシンモータで共通の主軸を介して
   駆動される縫針と、縫針と協働して糸輪を捕捉する糸輪
   捕捉用釜と糸輪捕捉用釜をミシンモータとは独立に回転
   駆動する釜駆動モータとを有するベッド部とを複数組み
   備えた多頭式ミシンにおいて、 前記ミシンモータと複数の釜駆動モータとを同期作動さ
   せるように制御する縫製制御手段と、 前記各縫製手段における糸輪捕捉用釜と縫針との相対的
   な同期ズレを検出する同期ズレ検出手段と、 前記同期ズレ検出手段で同期ズレが検出された異常時
   に、縫製制御手段に対して主軸の回転停止を指令すると
   ともに、主軸の回転が停止するまで、少なくとも同期ズ
   レが検出されない縫製手段における釜駆動モータをミシ
   ンモータに対して同期回転させるように縫製制御手段に
   指令する緊急停止制御手段とを備え、 前記緊急停止制御手段は、異常時における主軸の停止後
   に主軸が手動操作で回転されるときには、少なくとも同
   期ズレが検出されない縫製手段における釜駆動モータを
   ミシンモータに対して同期回転させるように縫製制御手
   段に指令する ことを特徴とする多頭式ミシン。
2. 【請求項２】 複数の縫製手段を有する多頭式ミシンで
   あって、その共通のミシンモータで共通の主軸を介して
   駆動される縫針と、縫針と協働して糸輪を捕捉する糸輪
   捕捉用釜と糸輪捕捉用釜をミシンモータとは独立に回転
   駆動する釜駆動モータとを有するベッド部とを複数組み
   備えた多頭式ミシンにおいて、 前記ミシンモータと複数の釜駆動モータとを同期作動さ
   せるように制御する縫製制御手段と、 前記各縫製手段における糸輪捕捉用釜と縫針との相対的
   な同期ズレを検出する同期ズレ検出手段と、 前記同期ズレ検出手段で同期ズレが検出された異常時
   に、縫製制御手段に対して主軸の回転停止を指令すると
   ともに、主軸の回転が停止するまで、少なくとも 同期ズ
   レが検出されない縫製手段における釜駆動モータをミシ
   ンモータに対して同期回転させるように縫製制御手段に
   指令する緊急停止制御手段とを備え、 前記緊急停止制御手段は、異常時における主軸の停止動
   作時、もしくは異常時における主軸の停止後に、主軸が
   縫製開始のための所定の回転位置に駆動停止するように
   縫製制御手段に指令するとともに、その駆動時には少な
   くとも同期ズレが検出されない縫製手段における釜駆動
   モータをミシンモータに対して同期回転させるように縫
   製制御手段に指令することを特徴とする多頭式ミシン。
3. 【請求項３】 複数の縫製手段を有する多頭式ミシンで
   あって、その共通のミシンモータで共通の主軸を介して
   駆動される縫針と、縫針と協働して糸輪を捕捉する糸輪
   捕捉用釜と糸輪捕捉用釜をミシンモータとは独立に回転
   駆動する釜駆動モータとを有するベッド部とを複数組み
   備えた多頭式ミシンにおいて、 前記ミシンモータと複数の釜駆動モータとを同期作動さ
   せるように制御する縫製制御手段と、 前記各縫製手段における糸輪捕捉用釜と縫針との相対的
   な同期ズレを検出する同期ズレ検出手段と、 前記同期ズレ検出手段で同期ズレが検出された異常時に
   おける主軸の停止後に主軸が手動操作もしくは自動で回
   転されるときには、少なくとも同期ズレが検出されない
   縫製手段における釜駆動モータをミシンモータに対して
   同期回転させるように縫製制御手段に指令する緊急停止
   制御手段とを備え、 前記緊急停止制御手段は、前記主軸の手動操作時もしく
   は自動回転時に、同期ズレが検出された縫製手段におけ
   る釜駆動モータを停止状態に保持するように縫製制御手
   段に指令する ことを特徴とする多頭式ミシン。