CH709666A1 - Vorrichtung und Verfahren zum Beeinflussen der Lage von Knoten zwischen Oberfaden und Unterfaden beim Nähen mit einer Nähmaschine. - Google Patents

Abstract

Die Vorrichtung und das Verfahren zum Beeinflussen der Lage von Knoten (31) zwischen Oberfaden (21) und Unterfaden (17) beim Nähen mit einer Nähmaschine nutzen eine Berechnungseinheit, welche für jeden zu bildenden Nähstich einen Steuerwert für einen Aktor berechnet, mit dem die Bremskraft des Fadenspanners gesteuert wird.

Description

[0001] Gegenstand der Erfindung ist eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Beeinflussen der Lage von Knoten zwischen Oberfaden und Unterfaden beim Nähen mit einer Nähmaschine gemäss dem Oberbegriff der Patentansprüche 1 und 9.

[0002] Beim Nähen eines Nähguts bzw. eines textilen oder nicht textilen Flächengebildes mit einer Nähmaschine werden der Oberfaden und der Unterfaden bei jeder Einstichstelle der Nähnadel in das Nähgut miteinander verbunden bzw. verschlungen oder verknotet. Der Begriff «Nähmaschine» umfasst dabei insbesondere Haushaltnähmaschinen und Overlock-Nähmaschinen. Die Lage jedes Knotens bzw. jeder Verbindungsstelle von Ober- und Unterfaden relativ zur jeweils zugehörigen Einstichstelle im Nähgut ist von den Fadenspannungen des Oberfadens und des Unterfadens bzw. von deren zeitlichem Verlauf bei der Knotenbildung abhängig. Dies betrifft insbesondere die letzte Phase der Knotenbildung, wobei der Oberfaden im letzten Abschnitt der Aufwärtsbewegung der Nähnadel durch einen Fadenhebel gespannt wird, der zwischen der Nähnadel und einem Fadenspanner angeordnet ist. Der Fadenspanner umfasst in der Regel zwei mit einstellbarer Kraft gegeneinander pressbare Fadenspannscheiben, zwischen denen der Oberfaden hindurchgeführt wird. Durch die erhöhte Fadenspannung des Oberfadens wird einerseits der Knoten angezogen und andererseits eine definierte Menge Oberfaden von der Fadenspule abgezogen. Ändert sich die Fadenspannung bzw. Zugkraft des Oberfadens relativ zur jener des Unterfadens oder umgekehrt, so ändert sich auch die Lage des Knotens bei der jeweiligen Einstichstelle relativ zu einer neutralen Mittellage innerhalb des Nähguts. Je grösser die Oberfadenspannung, desto weiter entfernt von der Mittellage in Richtung der Nähgutoberseite kommt der Knoten zu liegen. Umgekehrt kann der Knoten bei geringerer Oberfadenspannung in analoger Weise zur Unterseite des Nähguts hin gezogen werden oder sogar an die Unterseite des Nähguts zu liegen kommen und zur benachbarten Einstichstelle der Nähnadel hin verschoben sein.

[0003] Es ist bekannt, beim Fadenspanner mittels Einstellelementen an der Nähmaschine manuell eine geeignete Andruckkraft einzustellen, die auf den jeweiligen Reibungskoeffizienten des verwendeten Nähfadens bezüglich der Oberfläche der Fadenspannungsscheiben abgestimmt ist, sodass die Knoten zumindest beim Nähen mit Geradstichen bzw. ohne Zick-Zack-Schwenkbewegungen der Nadelstange möglichst in die Mitte des Nähguts eingezogen werden.

[0004] Aus der DE10 304 780 ist ein Fadenspannungsregler bekannt, bei dem der Fadenspanner bzw. die vom Fadenspanner auf den Faden quer zur Zugrichtung ausgeübte Druckkraft mittels eines Elektromagneten einstellbar ist. Über eine Bedienvorrichtung kann der Sollwert für die gewünschte Druckkraft vorgegeben werden. Von einer Referenz-Nähmaschine ist die Beziehung zwischen dem Antriebsstrom des Elektromagneten und der resultierenden Druckkraft bekannt. Diese Beziehung bzw. Funktion kann aber bei anderen Nähmaschinen von der bekannten Referenzbeziehung abweichen. Für jede Nähmaschine wird deshalb ein Korrekturwert ermittelt und gespeichert, mit dem entweder der eingegebene Sollwert für die Druckkraft des Fadenspanners oder der Wert des Antriebsstroms für den Elektromagneten so korrigiert werden, dass die resultierende Druckkraft des Fadenspanners unabhängig von der jeweiligen Nähmaschine dem eingestellten Sollwert entspricht.

[0005] Da die tatsächliche Knotenlage beim Nähen in der Regel von mindestens einem oder mehreren Parametern wie z.B. Art und Dicke des Nähguts, Reibungskoeffizient und Spannung des Unterfadens sowie des Oberfadens, Knotentyp, Schwenklage der Nadelstange, Stichlänge und Stichbreite bzw. Betrag, Richtung und Geschwindigkeit der Änderung der Stichposition zwischen aufeinander folgenden Nähstichen, Nähmaschinentyp, Umgebungsbedingungen wie z.B. Luftfeuchtigkeit und Temperatur und dergleichen abhängig ist, sind die Ergebnisse mit einer fest vorgebbaren Einstellung des Fadenspanners oft nicht befriedigend. Insbesondere kann bei Zick-Zack- oder Raupennähten die Abhängigkeit des Knoteneinzugs von der Schwenkstellung der Nadelstange dazu führen, dass die Knoten bei den Einstichstellen auf der einen Seite optimal in die Mitte des Nähguts eingezogen werden, jene auf der anderen Seite hingegen nicht.

[0006] Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung und ein Verfahren für eine Nähmaschine zu schaffen, mit denen die Knotenlage beim Ausführen eines oder mehrerer aufeinander folgender Nähstiche auf einfache Art beeinflusst bzw. gesteuert werden kann.

[0007] Diese Aufgabe wird gelöst durch eine Vorrichtung und durch ein Verfahren zum Beeinflussen der Lage von Knoten zwischen Oberfaden und Unterfaden beim Nähen eines Flächengebildes mit einer Nähmaschine gemäss den Merkmalen der Patentansprüche 1 und 9.

[0008] Die Vorrichtung umfasst eine Fadenspannvorrichtung mit einem Aktor, der in Wirkverbindung zum Oberfaden oder zum Unterfaden steht und zum Beeinflussen der auf den jeweiligen Faden wirkenden Zug- oder Spannkraft zumindest während der Knotenbildung ausgebildet ist. Der Aktor ist vorzugsweise zum direkten Beeinflussen bzw. Steuern einer Bremskraft beim Anziehen der Knoten ausgebildet. Alternativ könnte die Bremskraft beim Anziehen der Knoten auch indirekt beeinflusst bzw. gesteuert werden, indem die Länge eines bei der Knotenbildung nutzbaren Abschnitts des Oberfadens und/oder des Unterfadens beeinflusst oder gesteuert wird. Insbesondere kann dabei der Aktuator zum Fördern eines der Fäden in und/oder entgegen der Fadenrichtung ausgebildet sein. Der Führungswert für den Aktor kann von der Steuerung der Nähmaschine a) für jeden zu bildenden Nähstich bzw. b) für jede definierbare Gruppe zu bildender aufeinander folgender Nähstiche individuell vorgegeben werden. Die Steuerung umfasst eine Berechnungseinheit, die dazu ausgebildet ist, a) für jeden Nähstich bzw. b) für jede definierte Gruppe aufeinanderfolgender Nähstiche mindestens einen vorgegebenen oder vorgebbaren Referenzwert für die Führungsgrösse des Aktors zusammen mit mindestens einem die Knotenlage beim Nähen beeinflussenden Parameterwert zu einer Führungsgrösse für den Aktor zu verarbeiten, derart, dass a) die Abweichung der Lage der Knoten von einer für jeden Knoten vorgegebenen oder vorgebbaren Solllage möglichst gering ist bzw. b) die mittlere Abweichung der Lage der Knoten in jeder Gruppe von Knoten von einer für jeden Knoten vorgegebenen oder vorgebbaren Solllage möglichst gering ist. Die Solllage bezieht sich bei jedem Knoten auf eine Referenzposition bei der zugehörigen Einstichstelle im Nähgut. Diese Referenzposition liegt vorzugsweise in der Mitte zwischen den beiden Oberflächen des zu nähenden Flächengebildes. Bezüglich der Referenzposition umfasst die Solllage jedes Knotens eine Komponente in Einstichrichtung der Nähnadel bzw. quer oder orthogonal zum Flächengebilde und eine Komponente parallel zur unteren bzw. oberen Oberfläche des Flächengebildes. Die Richtung parallel zur Oberfläche umfasst eine Komponente in Richtung der nächstfolgenden und/oder eine Komponente in Richtung der unmittelbar vorangehenden Einstichstelle und ist somit durch die Vorschubkomponente des Nähguts in Nährichtung und durch die Schwenkkomponente der Nähnadel quer zur Nährichtung relativ zum nachfolgenden und/oder vorhergehenden Nähstich mitbestimmt. Die Solllage eines Knotens kann zumindest näherungsweise durch ein positives oder negatives Längenmass vorgegeben, welches die Fadenlänge zwischen dem Referenzpunkt und der gewünschten Knotenlage repräsentiert, wobei das Vorzeichen angibt, ob der Knoten oberhalb oder unterhalb des Referenzpunktes liegt.

[0009] Die in der Berechnungseinheit gespeicherten Verarbeitungsvorschriften basieren auf Informationen darüber, wie sich ein oder mehrere Parameterwerte oder Änderungen solcher Parameterwerte auf die Lage der Knoten auswirken, und welche Korrektur der Führungsgrösse erforderlich ist, damit beim Nähen a) die Abweichung der Lage jedes Knotens von der zugehörigen Solllage minimal ist bzw. b) bei Gruppen von Nähstichen die mittlere Abweichung der Knotenlagen von den zugehörigen Solllagen minimal ist.

[0010] Die Verarbeitungsvorschriften können so vorgegeben werden, dass jeder Knoten möglichst nahe zur zugehörigen neutralen Mittellage in das Nähgut eingezogen wird. Alternativ ist es auch möglich, für jeden Nähstich oder für jede Gruppe von Nähstichen Knotenlagen vorzugeben, die von der jeweiligen neutralen Mittellage abweichen. Solche Abweichungen können z.B. innerhalb einer Gruppe von mehreren Nähstichen für jeden Nähstich einzeln festgelegt oder durch eine Funktion vorgegeben werden. Insbesondere können beim Nähen einer Zick-Zack-Naht Knoten zwischen aufeinander folgenden Einstichstellen in unterschiedlichen Lagen bezüglich der jeweiligen Einstichstelle an der Oberseite oder der Unterseite des Nähguts ausgebildet werden. Falls der Oberfaden und der Unterfaden unterschiedliche Farben haben, könne auf diese Weise sichtbare Muster erzeugt werden.

[0011] Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann die Nähmaschinensteuerung die Nähgeschwindigkeit in Abhängigkeit der vom Aktor benötigten Stellzeit begrenzen. Dadurch kann sichergestellt werden, dass die Periode zwischen der Ausführung aufeinanderfolgender Nähstiche immer ausreichend gross ist, um mit dem Aktor die Steuergrösse bzw. die Bremskraft des Fadenspanners zum Beeinflussen der Fadenspannung bei jedem Nähstich zumindest bei der Knotenbildung vollständig auf den gewünschten Wert einzustellen.

[0012] Alternativ kann die Nähmaschinensteuerung insbesondere bei grösseren Nähgeschwindigkeiten die Werte der Führungsgrösse für den Aktor temporär so korrigieren, dass die Stellzeiten kürzer oder höchstens gleich gross sind wie die jeweiligen Stichperioden. Zugunsten einer höheren maximalen Nähgeschwindigkeit kann so die Genauigkeit des Sticheinzugs innerhalb eines tolerierbaren Masses reduziert werden.

[0013] Eine weitere Möglichkeit besteht darin, mehrere aufeinanderfolgende Nähstiche zu Gruppen zusammenzufassen und für jede dieser Gruppen einen gemeinsamen Führungswert zu ermitteln, beispielsweise derart, dass die mittlere Abweichung des gemeinsamen Führungswerts von den optimalen Führungswerten in jeder Gruppe minimal ist. Der Stellwert des Aktors muss in diesem Fall weniger häufig geändert werden. Auch in diesem Fall wird die maximal mögliche Nähgeschwindigkeit auf Kosten der Genauigkeit der Knotenlagen erhöht.

[0014] Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung kann die Nähmaschine einen oder mehrere Sensoren zur Erfassung der Oberfadenspannung und/oder der Unterfadenspannung oder zur Erfassung von äquivalenten Messgrössen umfassen. Dabei wird vorzugsweise nur der maximale Spannungswert beim Einziehen des Knotens bzw. allgemein ein für den Knoteneinzug repräsentativer Spannungswert weiter verarbeitet.

[0015] Die Messgrössen solcher Sensoren können dazu verwendet werden, in einem Initialisierungsprozess der Nähmaschine einen oder mehrere Referenzwerte zu ermitteln und/oder Kenngrössen, welche den Einfluss der Werte eines oder mehrerer Parameter auf die Knotenlage charakterisieren. Die Messgrössen dieser Sensoren werden jedoch nicht zur Echtzeit-Regelung der Fadenspannung auf einen vorgegebenen Wert benutzt.

[0016] Alternativ können für solche Initialisierungsprozesse auch Sensoren einer externen bzw. nicht an der Nähmaschine ausgebildeten Messvorrichtung genutzt werden. Die für die Nähmaschine typischen Referenzwerte werden nicht flüchtig in einem Speicher der Nähmaschine gespeichert.

[0017] Die Berechnung des Führungswertes für den Aktor erfolgt jeweils auf Basis mindestens eines gespeicherten oder einstellbaren Referenzwertes. Dieser wird in einer Berechnungseinheit der Steuerung zusammen mit mindestens einem weiteren Parameter, der die Knotenlage beim Nähen beeinflusst, zu einem Führungswert für den Aktor weiter verarbeitet.

[0018] Dazu ein Beispiel: Als Referenzwert dient ein Führungswert für den Aktor, der beim Nähen eines Flächengebildes unter vorgegebenen bzw. vorgebbaren Referenzbedingungen bewirkt, dass die Knoten bei den jeweiligen Einstichstellen der Nähnadel in eine Referenzlage in der Mitte zwischen der Oberseite und der Unterseite des Flächengebildes eingezogen werden. Nachfolgend ein Beispiel für solche Referenzbedingungen: Liniennaht mit einer mittleren Referenzstichlänge mit einem Referenzfaden auf einem Referenznähgut bei einer vorgegebenen Referenznähgeschwindigkeit und bei einer mittleren Referenzschwenklage der Nadelstange).

[0019] Ein Parameter, der die Knotenlage beim Nähen beeinflusst, ist beispielsweise die Änderung der Schwenklage der Nadelstange relativ zum vorangehenden Nähstich bzw. Betrag und Richtung der Position der Einstichstelle relativ zur vorangehenden Einstichstelle. In einem Speicher der Steuerung wird in geeigneter Weise eine Korrekturfunktion gespeichert. Diese Korrekturfunktion gibt in Abhängigkeit der Änderung der Schwenklage der Nadelstange relativ zur Schwenkstellung bei der vorangehenden Einstichstelle einen Korrekturwert für die Führungsgrösse bzw. für den Referenzwert an. Durch Addition des Korrekturwertes zum Referenzwert bzw. allgemein durch Verarbeitung des Referenzwertes unter Berücksichtigung des Korrekturwertes wird eine korrigierte Führungsgrösse berechnet. Die Anwendung der so korrigierten Führungsgrösse für den Aktor bei der Ausbildung des Nähstichs bewirkt, dass die Abweichung der Knotenlage von der neutralen Mittellage bei dieser Einstichstelle minimal ist.

[0020] Alternativ können die Verarbeitungsvorschriften der Berechnungseinheit der Steuerung auch andere oder zusätzliche Parameter berücksichtigen, welche die Lage der Knoten beeinflussen, beispielsweise Geschwindigkeiten und/oder Beschleunigungen der Nadelstange und/oder des Fadenhebels.

[0021] Anstelle eines einzelnen Referenzwertes können im Speicher der Nähmaschinensteuerung auch mehrere Referenzwerte gespeichert sein, die von einem oder mehreren Parametern wie z.B. Stichlänge, Stichbreite oder Schwenkstellung der Nadelstange abhängig sind. Die Verarbeitungsvorschriften zur Berechnung der Führungswerte für den Aktor können dadurch vereinfacht und schneller abgearbeitet werden. Zur Berechnung von Führungswerten kann die Berechnungseinheit jeweils einen oder mehrere dieser Referenzwerte auswählen, welche unter den gegebenen Bedingungen optimal sind. Dazu ein Beispiel:

[0022] Für verschiedene Kombinationen von diskreten Stichlängen und Stichbreiten sind in einer Matrix Referenzführungswerte vorgegeben, die unter vorgebbaren Referenzbedingungen bei der jeweiligen Kombination von Stichlänge und Stichbreite zu einem optimalen Knoteneinzug in eine neutrale Mittellage führen. Die Differenz zwischen benachbarten diskreten Stichlängen bzw. Stichbreiten, für welche die Referenzführungswerte vorgebbar sind, können beispielsweise 0.1 mm betragen oder im Bereich von 0.1 mm bis 0.5 mm liegen. Die Referenzführungswerte sind in einem Speicher der Nähmaschinensteuerung bzw. der Berechnungseinheit hinterlegt.

[0023] Beim Nähen ermittelt die Berechnungseinheit für jeden auszuführenden Nähstich den optimalen Führungswert für den Aktor und steuert den Aktor mit diesem Führungswert als Führungsgrösse an. Dabei werden die Stichbreite und die Stichlänge für den aktuell auszuführenden Nähstich oder äquivalente Werte von der Steuerung der Nähmaschine bereitgestellt und der zugehörige Führungswert ausgewählt oder berechnet.

[0024] Die Verarbeitungsvorschriften der Berechnungseinheit können weitere Verfahrensschritte umfassen, mit denen Abhängigkeiten der Knotenlage von weiteren Parametern zusätzlich berücksichtigt werden können. So kann beispielsweise ein von der Schwenkrichtung der Nadelstange relativ zum vorhergehenden Nähstich und/oder von der Nähgeschwindigkeit abhängiger Korrekturwert oder Korrekturfaktor vorgesehen sein, mit dem der berechnete Führungswert präzisiert wird.

[0025] Im Weiteren können die Verarbeitungsvorschriften zum Berechnen von Korrekturwerten zur Optimierung der Führungsgrosse für den Aktor auch die zeitliche Entwicklung bzw. Abfolge von Werten eines oder mehrerer Parameter berücksichtigen. Insbesondere können ein oder mehrere Werte eines Parameters für den aktuellen Nähstich, für einen oder mehrere unmittelbar vorhergehende Nähstiche und/oder für einen oder mehrere unmittelbar nachfolgende Nähstiche in einem Speicher rollend gespeichert werden. Das heisst, die Werte werden für jeden auszuführenden Nähstich aktualisiert. Zur Berechnung des Korrekturwerts bzw. des optimierten Führungswertes für den Aktor beim aktuell zu bildenden Nähstich werden vorzugsweise die Parameterwerte des aktuellen Nähstichs, des unmittelbar nachfolgenden Nähstichs und zweier unmittelbar vorangehender Nähstiche berücksichtigt. Aus diesen vier Parameterwerten kann ein vorzugsweise gewichteter Mittelwert gebildet werden, der dann anstelle des aktuellen Parameterwertes bei der Berechnung optimierten Führungswertes für den Aktor genutzt wird. Alternativ können auch für jeden der vier Parameterwerte Korrekturwerte berechnet werden aus denen anschliessend ein vorzugsweise gewichteter Mittelwert als Korrekturwert für die Führungsgrosse berechnet wird. Die Nähmaschine umfasst vorzugsweise eine Benutzerschnittstelle mit Bedienelementen, mit denen weitere Parameter wie z.B. der Reibungskoeffizient eines Fadens ausgewählt oder eingestellt werden können. Über die Benutzerschnittstelle können vorzugsweise Gruppen von Nähstichen definiert werden, indem beispielsweise eine Anzahl von Nähstichen oder ein Stichmuster mit einer Anzahl von Nähstichen vorgegeben werden, welche zu einer Gruppe zusammengefasst werden.

[0026] Über die Benutzerschnittstelle können auch Vorgabewerte festgelegt werden, welche bei den Nähstichen die Knotenlage relativ zu einer zugehörigen Referenzlage festlegen. Vorzugsweise liegt der Wertebereich für diese Vorgabewerte zwischen –1 und +1, wobei die Knotenlage bei einem Wert von –1 an der Unterseite des Nähguts bei oder nahe bei der Einstichstelle des vorangehenden Nähstichs liegt, und bei einem Wert von +1 an der Oberseite des Nähguts bei oder nahe bei der Einstichstelle des folgenden Nähstichs. Für eine vorgebbare Anzahl aufeinanderfolgender Nähstiche, insbesondere für die Nähstiche einer Gruppe, können solche Vorgabewerte individuell festgelegt werden, indem sie beispielsweise durch die Bedienelemente für jeden einzelnen Nähstich eingestellt oder durch Auswahl eines vorzugsweise skalierbaren Kurvenmusters automatisch ermittelt werden. Solche Kurvenmuster können in einem Speicher der Nähmaschinensteuerung bzw. der Bearbeitungseinheit z.B. als lineare Arrays mit Werten zwischen –1 und +1 für jeden Stich der Gruppe von Stichen gespeichert sein. Vorzugsweise können derart gespeicherte Muster editiert und/oder zusätzliche Muster gespeichert werden.

[0027] Beim anschliessenden Nähen steuert die Berechnungseinheit den Aktor synchronisiert mit der zyklischen Bewegung der Nadelstange mit den aufeinanderfolgenden Führungswerten der ausgewählten bzw. aktiven Gruppe an. Ohne zusätzliche Vorgaben wird diese Abfolge beim Nähen periodisch wiederholt.

[0028] Vorzugsweise können der Berechnungseinheit über die Benutzerschnittstelle weitere Vorgaben gemacht werden, wie die Ansteuerung des Aktors während des Nähens beeinflusst werden soll. Solche Vorgaben sind beispielsweise Skalierungs- oder Normierungsfaktoren, welche die Führungsgrössen in einer Gruppe beeinflussen oder Vorschriften zum Aneinanderreihen mehrerer gleicher oder unterschiedlicher Gruppen von Führungswerten. Auf diese Weise können beim Nähen durch Variation der Knotenlage unterschiedliche Musterabfolgen erzeugt werden.

[0029] Anhand einiger Figuren wird die Erfindung im Folgenden näher beschrieben. Dabei zeigen <tb>Fig. 1<SEP>eine schematisch dargestellte Nähmaschine, <tb>Fig. 2<SEP>einen schematisch dargestellten Querschnitt der Nähmaschine im Bereich der Stichplatte beim Nähen eines Nähguts, <tb>Fig. 3<SEP>einen Querschnitt des Nähguts beim Nähen mit mittlerer Oberfadenspannung, <tb>Fig. 4<SEP>einen Querschnitt des Nähguts beim Nähen mit geringer Oberfadenspannung, <tb>Fig. 5<SEP>einen Querschnitt des Nähguts beim Nähen mit grosser Oberfadenspannung, <tb>Fig. 6<SEP>ein Prinzipschema einer Nähmaschine mit Elementen einer Fadenspannvorrichtung, <tb>Fig. 7<SEP>ein Nähgut mit entlang einer Kurve angeordneten Knoten zwischen Unterfaden und Oberfaden.

[0030] Fig. 1 zeigt schematisch eine Nähmaschine 1 mit einem Ständer 2, an dem unten ein Unterarm 3 und dazu beabstandet oben ein Oberarm 5 seitlich hervorragen. Der äussere Endbereich des Oberarms 5 ist als Maschinenkopf 7 ausgebildet. Unten am Maschinenkopf 7 ragt eine Nadelstange 9 mit einer austauschbar darin eingesetzten Nähnadel 11 hervor. Die Nadelstange 9 ist zum Ausführen von Nähstichen in Richtung der Nadelstangenachse A auf- und abbewegbar (Doppelpfeil A ́) und zum Ausführen von Zick-Zack-Stichen zusätzlich um eine Schwenkachse B quer zur Nährichtung N bzw. in Längsrichtung des Oberarms 5 schwenkbar im Maschinenkopf 7 gelagert (Doppelpfeil B ́). Unterhalb der Nadelstange 9 ist an der Oberseite des Unterarms 3 eine Stichplatte 13 angeordnet. Diese umfasst ein Langloch 14, durch welches der untere Bereich der Nähnadel 11 beim Nähen nach dem Durchstechen eines auf der Stichplatte 13 aufliegenden Nähguts 15 in den vorderen Bereich des Unterarms 3 eintauchen kann. Dort ist der Unterfadenvorrat 17 ́ aufgespult in einer Spulenkapsel 19 gelagert.

[0031] Am Oberarm 5 ist der aufgespulte Oberfadenvorrat 21 ́ auf einem Dorn gelagert. Von dieser Lagerstelle aus ist der Oberfaden 21 nacheinander über einen Fadenspanner 23, ein Umlenkmittel 25 und einen Fadenhebel 27 zur Nähnadel 11 und durch deren Nadelöhr 29 hindurchgeführt. Beim Nähen wird die Nähnadel 11 durch das Nähgut 15 und das Langloch 14 nahe bei der Spulenkapsel 19 in den Unterarm 3 eingestochen, wo ein Greifer (nicht dargestellt) eine Schlaufe des Oberfadens 21 ergreift und um den Unterfaden 17 herumführt. Koordiniert dazu wird der Fadenhebel 27 abgesenkt und gibt dadurch eine ausreichende Menge des Oberfadens 21 frei, damit dieser ungehindert um die Spulenkapsel 19 mit dem Unterfadenvorrat 17 ́ herumgeführt werden kann. Beim Hochziehen der Nadelstange 9 wird der Fadenhebel 27 koordiniert mit der Bewegung der Nadelstange 9 wieder nach oben bewegt. Fig. 2 zeigt schematisch einen Querschnitt der Nähmaschine im Bereich der Stichplatte während des Nähens mit Geradestichen. Bei der Ausführung eines Nähstichzyklus wird der Oberfaden 21 im letzten Abschnitt der Aufwärtsbewegung der Nähnadel 11 zwischen der Umschlingungsstelle mit dem Unterfaden 17 bzw. dem Knoten 31 und dem als Reibbremse wirkenden Fadenspanner 23 gespannt. Der Unterfaden 17 ist zwischen dem vorangehenden Knoten 31 ́ und einem bei der Austrittstelle aus der Spulenkapsel 19 als Reibbremse ausgebildeten Unterfadenspanner 33 gespannt. Der Unterfaden 17 übt im Bereich des Knotens 31 eine der Zugkraft FA1des Oberfadens 21 an dieser Stelle entgegengerichtete Gegenkraft FB1auf den Ober faden 21 aus. Durch die bei der Stichbildung im Bereich des Knotens 31 auf den Oberfaden 21 wirkenden Kräfte wird der Knoten 31 angezogen. Dabei weist die definitive Knotenlage L1relativ zu einer neutralen Referenzlage L0bei der zugehörigen Einstichstelle der Nähnadel 11 eine wesentliche Abhängigkeit von den Kräften bzw. vom Verlauf der resultierenden Kraft FARwährend des Anziehens des Knotens 31 auf. Die neutralen Referenzlage L0kann z.B. durch ihren Abstand zur Stichplatte 13 vorgegeben werden. Insbesondere kann diese neutrale Referenzlage L0bei einem Nähgut 15 in Gestalt eines Flächengebildes mit zwei Nähgutschichten 15a, 15b, wie dies in Fig. 2 dargestellt ist, als Mittellage zwischen den beiden Nähgutschichten 15a, 15b in der Nähmaschinensteuerung vorgegeben werden. Ohne Bewegung des Nähguts 15 und ohne Schwenkbewegung der Nadelstange 9 ist die Wirkrichtung der resultierenden Kraft FARim Wesentlichen durch die Richtung der Nadelstangenachse A vorgegeben. Allgemein ist der Verlauf des Betrags und der Richtung der resultierenden Kraft FARvon verschiedenen Parametern abhängig. Dazu gehören insbesondere folgende Parameter: Die Reibkoeffizienten des Oberfadens 21 und des Unterfadens 17, die vom Fadenspanner 23 und vom Unterfadenspanner 33 quer zur Zugrichtung auf den Oberfaden 21 bzw. den Unterfaden ausgeübten Bremskräfte, weitere auf die Fäden 17, 19 wirkenden Reibungskräfte wie z.B. beim Nadelöhr 29, beim Fadenhebel 27 oder beim Umlenkmittel 25 auf den Oberfaden 21 wirkende Reibungskräfte, Knotentyp (drehende oder knotende Fadenverbindungen), Geometrische Zugkomponenten bzw. Zugrichtungen des Unterfadens und des Oberfadens bei den Kontaktstellen, auf den Oberfaden 21 und/oder den Unterfaden 17 wirkende Zugkräfte, die durch den Transport des Nähguts 15 in Nährichtung N und/oder durch eine Schwenkbewegung B ́ der Nadelstange 9 quer zur Nährichtung N und/oder durch eine Bewegung der Nadelstange 9 in Richtung der Nadelstangenachse A und/oder durch die Bewegung des Fadenhebels 27 verursacht sind.

[0032] Durch Beeinflussung bzw. Steuerung der Bremskraft Fadenspanners 23 und/oder des Unterfadenspanners 33 zumindest während der Phase des Knotenanzugs durch den Fadenhebel 27 kann die Knotenlage L1relativ zur vorgegebenen Referenzlage L0bei dieser Einstichstelle beeinflusst werden. Eine Erhöhung des Führungswerts für einen Aktor 39, mit dem der Stellwert des Fadenspanners 23 gesteuert wird und die damit verbundene Erhöhung der Bremskraft des Fadenspanners 23 bewirken beim Knoten 31 eine Erhöhung der Fadenspannung bzw. der resultierenden Zugkraft FARdes Oberfadens 21. Die endgültige Knotenlage L1wird dadurch zur Oberseite des Nähguts 15 hin verschoben. Analog wird die endgültige Knotenlage L1bei geringerer Bremskraft des Fadenspanners 23 zur Unterseite des Nähguts 15 hin verschoben. Der Verlauf der resultierenden Kraft FARund die endgültige Knotenlage L1sind auch abhängig vom Vorschub des Nähguts 15 in Nährichtung N und von der Schwenkbewegung B ́ der Nadelstange 9, die zur Ausführung des unmittelbar nachfolgenden Nähstichs ausgeführt werden. Die Fig. 3 bis 5 zeigen schematisch einen Querschnitt des Nähguts 15 während des Geradeausnähens. Der Stellwert des Fadenspanners 23 ist bei der Darstellung in Fig. 3 so festgelegt, dass die endgültige Knotenlage L1der Referenzknotenlage L0entspricht. Im Beispiel von Fig. 4 sind die endgültigen Knotenlagen L1, L1 ́, L1 ́ ́ aufgrund einer kleineren Bremskraft des Fadenspanners 23 bezüglich der jeweiligen Referenzlage L0, L0 ́, L0 ́ ́ innerhalb des Nähguts 15 nach unten verschoben, im Beispiel von Fig. 5 aufgrund einer grösseren Bremskraft des Fadenspanners 23 nach oben.

[0033] Bei den in den Fig. 3 , 4 und 5 dargestellten Situationen liegen sämtliche Knoten 31 innerhalb des Nähguts 15, welches eine Dicke D aufweist bzw. in einer Höhe zwischen 0 und D in Bezug auf die Oberseite der Stichplatte 13. Durch weitere Erhöhung der Stellwerte für die Bremskraft des Fadenspanners 23 können die Knoten 31 beim Anziehen vollständig durch das Nähgut 15 hindurchgezogen werden.

[0034] Abhängig von der jeweiligen Bremskraft des Fadenspanners 23 sowie von der Nähgutbewegung und der Änderung der Schwenklage der Nadelstange 9 für den nächsten auszuführenden Nähstich weist die endgültige Knotenlage L1, L1 ́, L1 ́ ́ bezüglich der zugehörigen Referenzlage L0, L0 ́, L0 ́ ́ nicht nur eine Komponente in vertikaler Richtung bzw. in Einstichrichtung der Nähnadel 11 auf, sondern auch eine horizontale Komponente in Richtung der nächstfolgenden Einstichstelle der Nähnadel 11. Bei Zick-Zack-Stichen oder allgemein bei Stichfolgen, bei denen die Schwenklage der Nadelstange 9 zwischen aufeinanderfolgenden Nähstichen geändert wird, kann die Knotenlage L1an der Oberseite des Nähguts 15 zwischen je zwei aufeinanderfolgenden Nähstichen durch die Bremskraft des Fadenspanners 23 zumindest während des Anziehens des Knotens 31 beeinflusst werden. Der Stellwert für den Fadenspanner 23 wird durch den Aktor 39 eingestellt bzw. gesteuert, beispielsweise durch einen Schrittmotor, einen Stellmotor oder einen Elektromagneten. Analog kann auch die Knotenlage L1an der Unterseite des Nähguts 15 durch den Aktor 39 eingestellt bzw. gesteuert werden. Der Aktor 39 wird durch eine Führungsgrösse gesteuert, die von der Steuerung 35 der Nähmaschine 1 ausgegeben wird. Der Wert dieser Führungsgrösse wird von der Berechnungseinheit 37 für jeden Nähstich oder zumindest für jede Gruppe von zwei oder mehreren Nähstichen individuell berechnet und für die Ansteuerung des Aktors 39 bereitgestellt.

[0035] Fig. 6 zeigt beispielhaft ein Prinzipschema einer Nähmaschine 1 mit Elementen einer Fadenspannvorrichtung, die zum Steuern der Knotenlagen L1beim Nähen mit einer Nähmaschine 1 genutzt werden kann. Die Steuerung 35 umfasst eine Berechnungseinheit 37 mit einem Programmspeicher 38 und einen Referenzgrössenspeicher 36. Die Nähmaschine 1 ist über eine Benutzerschnittstelle 41 mit Bedienelementen 43 und vorzugsweise mit einer grafischen Anzeigevorrichtung 45 konfigurierbar und steuerbar. Die Vorgabe der Nähgeschwindigkeit erfolgt über einen Fussanlasser 47, der mit der Steuerung 35 in Wirkverbindung ist.

[0036] Ausgangsseitig steht die Steuerung 35 in Wirkverbindung mit dem Hauptmotor 49, der als Antrieb für die zyklische Ab-Auf-Bewegung der Nadelstange 9 beim Nähen dient. Weitere Bewegungen, die synchron mit der zyklischen Bewegung der Nadelstange 9 ablaufen, beispielsweise die Bewegung des Transporteurs 51 zum Vorschieben des Nähguts 13 in Nährichtung N, die Bewegung des Greifers 53 zum Umschlingen des Oberfadens 21 um den Unterfaden 17 während der Ausführung eines Nähstichs und die Pendelbewegung des Fadenhebels 27 werden in der Regel ebenfalls durch den Hauptmotor 49 angetrieben. Die Steuerung 35 ist wirkungsmässig mit weiteren Stellgliedern zum Einstellen bzw. Steuern von Nähparametern verbunden sein, insbesondere mit einem Stellglied 55a zum Steuern der Schwenklage der Nadelstange 9 und mit einem Stellglied 55b zum Steuern der Schubkomponente des Transporteurs 51 in Nährichtung N.

[0037] Im Programmspeicher 38 sind Verarbeitungsvorschriften zum Berechnen von Führungswerten für den Aktor 39, mit dem die Druck- oder Bremskraft des Fadenspanners 23 gesteuert wird, gespeichert. Im Referenzgrössenspeicher 36 ist mindestens ein Referenzwert für die Führungsgrösse gespeichert. Dieser Referenzwert entspricht einem Wert der Führungsgrösse, mit dem der Aktor 39 angesteuert werden muss, um bei vorgegebenen Referenzbedingungen bei der Ausführung eines Nähstichs zu bewirken, dass die tatsächliche Lage L1des Knotens 31 einer vorgegebenen Referenzlage L0entspricht. Dieser Referenzwert wird vorzugsweise in einem Initialisierungsprozess für jede Nähmaschine 1 individuell bestimmt und nichtflüchtig im Referenzgrössenspeicher 36 gespeichert. Alternativ kann der Referenzwert auch in Abhängigkeit eines bestimmten Nähmaschinentyps vorgegeben werden.

[0038] Alternativ können auch mehrere Referenzwerte im Referenzgrössenspeicher 36 gespeichert sein, welche jeweils für unterschiedliche Referenzbedingungen einem optimierten Wert der Führungsgrösse für den Aktor 39 entsprechen. Die Referenzbedingungen können sich durch unterschiedliche Werte eines oder mehrerer Parameter unterscheiden. So können beispielsweise Referenzwerte für unterschiedliche Stichbreiten bei sonst gleichen Bedingungen im Referenzgrössenspeicher 36 gespeichert werden. Analog kann auch ein zweidimensionales Array von Referenzgrössen in Abhängigkeit der Stichlänge und der Stichbreite im Referenzgrössenspeicher 36 gespeichert sein. Beim Nähen wird der Aktor 39 mit jenem Wert angesteuert, der für die jeweilige Kombination von Stichlänge und Stichbreite im Referenzgrössenspeicher 36 gespeichert ist.

[0039] In analoger Weise können auch für zusätzliche oder andere Kombinationen von Parametern Referenzgrössen im Referenzgrössenspeicher 36 gespeichert sein. Insbesondere können auch Werte in Abhängigkeit der Schwenkrichtung der Nadelstange 9 relativ zum vorhergehenden Nähstich und/oder Werte in Abhängigkeit der Schwenklage der Nadelstange 9 im Referenzgrössenspeicher 36 gespeichert sein. Die so gespeicherten Referenzwerte sind Informationsträger dafür, wie die Führungsgrösse für den Aktor 39 in Abhängigkeit eines oder mehrerer Parameter gewählt werden muss, damit die Lage L1der Knoten 31 beim Nähen möglichst gut einer vorgegebenen Referenzlage L0entspricht.

[0040] Nebst dem oder den gespeicherten Referenzwerten stehen der Berechnungseinheit 37 als Eingangsgrösse bzw. als Eingangsgrössen 58 Werte eines oder mehrerer Parameter zur Verfügung, welche die Knotenlage L1beim Nähen beeinflussen. Solche Parameter sind insbesondere die Schwenklage der Nadelstange 9 sowie der Nähgutvorschub in Nährichtung N zwischen dem vorangehenden und dem aktuell auszuführenden Nähstich. Optional können solche Werte für einen oder mehrere Nähstiche in einem Speicher der Berechnungseinheit 37 temporär zwischengespeichert und zur Berechnung der Führungsgrösse mitbenutzt werden. So kann die Berechnungseinheit 37 beispielsweise aus der Differenz der Schwenklage der Nadelstange 9 zwischen dem vorangehenden und dem aktuellen Nähstich die Richtung und den Betrag der Schwenkbewegung der Nadelstange 9 bestimmen. Diese Grössen sind ebenfalls Parameter, von denen die Knotenlage L1beim Nähen abhängig ist. Werte von Eingangsgrössen 58, die von der Berechnungseinheit 37 übernommen und weiter verarbeitet werden, können innerhalb der Steuerung 35 bereits vorliegen oder über die Benutzerschnittstelle 41 durch einen Benutzer festgelegt werden. Insbesondere können über die Benutzerschnittstelle 41 eine oder mehrere der folgenden Aktionen durchgeführt werden: Definieren von Gruppen von Nähstichen durch Vorgabe der jeweiligen Anzahl aufeinanderfolgender Nähstiche, Auswählen, editieren und speichern von Nähmustern mit mehreren aufeinanderfolgenden Stichpositionen. Festlegen eines Sollwertes für die Knotenlage L1für jeden einzelnen Nähstich innerhalb einer Gruppe von Nähstichen. Vorzugsweise können dabei in der Steuerung 35 gespeicherte Mustervorlagen ausgewählt, editiert, skaliert und gespeichert werden. Der Sollwert für jede Knotenlage L1innerhalb einer Gruppe ist individuell veränderbar. Einstellen von Parameterwerten wie Stichbreite, Stichlänge, Reibungskoeffizienten des Oberfadens 21 und/oder des Unterfadens. Auswahl bzw. Aktivierung einer Stichart, eines Stichmusters oder einer Gruppe mit mehreren aufeinanderfolgenden Nähstichen zur Verwendung im folgenden Nähprozess. Auswahl bzw. Aktivierung einer Mustervorlage zum Vorgeben der Knotenlagen beim folgenden Nähprozess.

[0041] Anhand der im Programmspeicher 38 gespeicherten Verarbeitungsvorschriften werden der oder die Referenzwerte zusammen mit mindestens einem die Knotenlage L1beim Nähen beeinflussenden Parameterwert zu einer Führungsgrösse für den Aktor 39 verarbeitet.

[0042] Die Verarbeitungsvorschriften umfassen Informationen darüber, wie sich die Knotenlage L1in Abhängigkeit eines oder mehrerer Parameter ändert bzw. wie die Führungsgrösse für den Aktor 39 ausgehend von einem der gespeicherten Referenzwerte in Abhängigkeit eines oder mehrerer Parameter angepasst werden muss, damit die Knotenlage L1beim Nähen möglichst gut der Referenzknotenlage L0entspricht. Solche Abhängigkeiten können im Programmspeicher 38 beispielsweise als Funktionen gespeichert sein, wobei die Werte der Führungsgrösse vorzugsweise für Stützstellen angegeben sind, die gleichmässig verteilt über den Wertebereich des jeweiligen Parameters angeordnet sind. Falls nur wenige Stützstellen vorgesehen sind, können dazwischenliegende Werte interpoliert werden.

[0043] Wahlweise können Informationen zum Berechnen optimierter Ansteuerwerte für den Aktor 39 als Referenzgrössen im Referenzgrössenspeicher 36 und/oder als Verarbeitungsvorschriften im Programmspeicher 38 gespeichert sein.

[0044] Über die Benutzerschnittstelle 41 kann eine gewünschte Betriebsart vorgegeben bzw. ausgewählt werden. Bei einem ersten Betriebsmodus wird der Sticheinzug bei jedem Nähstich so optimiert, dass die Lage L1der Knoten 31 der neutralen Mittellage bzw. der Referenzlage L0entspricht.

[0045] Bei einem weiteren Betriebsmodus kann die Solllage L1für die Knoten 31 abweichend von der Referenzlage L0vorgegeben werden. Insbesondere können Gruppen mit mehreren Nähstichen definiert werden, bei denen die Knotenlage L1entsprechend ausgewählter Vorgaben individuell für jeden Stich angepasst ist.

[0046] Fig. 7 zeigt schematisch eine Aufsicht auf ein Nähgut 15, bei dem die Lagen Li der Knoten 31 zwischen dem durch eine dünne Linie dargestellten Unterfaden 17 und dem durch eine dickere Linie dargestellten Oberfaden 21 beim Nähen einer Zick-Zack-Naht entlang einer Kurve an der Nähgutoberseite angeordnet sind. Beim Nähen wurden die für einen optimalen Sticheinzug (Lagen L0 ́ ́, L0 ́, L0…) berechneten Werte der Führungsgrösse mit Korrekturwerten zum Erzeugen der gebogenen Kurvenform angepasst. Bei den Einstichstellen auf der linken Seite bzw. bei jeder zweiten Einstichstelle ist der Korrekturwert Null, sodass dort die tatsächliche Knotenlage L1 ́ der Solllage bzw. der Referenzlage L0 ́ entspricht. Bei den Einstichstellen auf der rechten Seite hingegen liegen die tatsächlichen Lagen L1 ́ ́, L1versetzt zu den zugehörigen Referenzlagen L0 ́ ́, L0an der gewünschten Stelle der Nähgutoberseite. Während des Nähens wurde der Aktor 39 von der Steuerung 35 mit den für jeden Nähstich individuell angepassten Werten der Führungsgrösse angesteuert.

[0047] Selbstverständlich kann die Führungsgrösse auch bei den Nähstichen auf der linken Seite variiert werden, die Knoten 31 auch dort zur Oberseite oder Unterseite des Nähguts 15 hin verschoben angeordnet werden. Im Weiteren kann die Berechnungseinheit 35 auch die Stellzeiten des Aktors 39 überwachen und die durch den Fussanlasser 47 vorgegebene Nähgeschwindigkeit begrenzen, derart, dass die Stellzeiten immer kürzer sind als die Dauer der Stichzyklen.

Legende der Bezugszeichen

[0048] <tb>1<SEP>Nähmaschine <tb>2<SEP>Ständer <tb>3<SEP>Unterarm <tb>5<SEP>Oberarm <tb>7<SEP>Maschinenkopf <tb>9<SEP>Nadelstange <tb>11<SEP>Nähnadel <tb>13<SEP>Stichplatte <tb>14<SEP>Langloch <tb>15<SEP>Nähgut <tb>17<SEP>Unterfaden <tb>17 ́<SEP>Unterfadenvorrat <tb>19<SEP>Spulenkapsel <tb>21<SEP>Oberfaden <tb>21 ́<SEP>Oberfadenvorrat <tb>23<SEP>Fadenspanner <tb>25<SEP>Umlenkmittel <tb>27<SEP>Fadenhebel <tb>29<SEP>Nadelöhr <tb>31<SEP>Knoten <tb>31a<SEP>Vorangehender Knoten <tb>33<SEP>Unterfadenspanner <tb>35<SEP>Steuerung <tb>36<SEP>Referenzgrössenspeicher <tb>37<SEP>Berechnungseinheit <tb>38<SEP>Programmspeicher <tb>41<SEP>Benutzerschnittsteile <tb>43<SEP>Bedienelemente <tb>45<SEP>Anzeigevorrichtung <tb>47<SEP>Fussanlasser <tb>49<SEP>Hauptmotor <tb>51<SEP>Transporteuer <tb>53<SEP>Greifer <tb>55a, 55b<SEP>Stellglieder <tb>58<SEP>Eingangsgrösse

Claims (9)

1. Vorrichtung zum Steuern der Lage von Knoten (31) zwischen Oberfaden (21) und Unterfaden (17) beim Nähen eines Nähguts (15) mit einer Nähmaschine (1), umfassend eine Fadenspannvorrichtung mit einem Aktor (39), wobei die beim Anziehen des Knotens (31) vom Oberfaden (21) und vom Unterfaden (17) auf den Knoten (31) ausgeübte resultierende Zugkraft FARdurch diesen Aktor (39) beeinflussbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsgrösse für den Aktor (39) für jeden Nähstich oder für jede Gruppe mehrerer aufeinanderfolgender Nähstiche individuell von einer Berechnungseinheit (37) der Nähmaschine (1) vorgebbar ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei zwischen einer Lagerstelle für den Oberfadenvorrat (21 ́) und der Nadelstange (9) in Abzugsrichtung des Oberfadens (21) wirkungsmässig nacheinander ein als Reibbremse für den Oberfaden (21) wirkender Fadenspanner (23) und ein zum Anziehen des Oberfadens (21) ausgebildeter Fadenhebel (27) angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremskraft des Fadenspanners (23) durch den Aktor (39) einstellbar oder steuerbar ist.

3. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Berechnungseinheit (37) einen Programmspeicher (38) und einen Referenzwertspeicher (36) umfasst, wobei im Programmspeicher (38) Verarbeitungsvorschriften zum Verarbeiten mindestens eines im Referenzwertspeicher (36) gespeicherten Referenzwertes für die Führungsgrösse des Aktors (39) und von Werten mindestens einer Eingangsgrösse (58), von der die Knotenlage L1beim Nähen abhängig ist, zu einem Führungswert für die Ansteuerung des Aktors (39) umfasst.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass jede der Eingangsgrössen (58) einen Wert eines der folgenden Parameter umfasst, der im Zeitpunkt der Bildung des aktuellen Nähstichs oder eines vorhergehenden Nähstichs oder eines nachfolgenden Nähstichs Gültigkeit hat: Schwenklage der Nadelstange 9, Stichbreite, Stichlänge, Betrag und/oder Richtung der Änderung der Schwenklage der Nadelstange (9) relativ zur Schwenklage bei der Ausführung des vorangehenden Nähstichs, Nähgeschwindigkeit bzw. Steuergrösse des Fussanlassers (47).

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der gespeicherte Referenzwert ein Wert für die Stellgrösse des Aktors (39) ist, der unter vorgegebenen Referenzbedingungen mit einem vorgegebenen Wert des mindestens einen Parameters der Eingangsgrösse bewirkt, dass die Abweichung der Knotenlage L1 ́ ́, L1 ́, L1beim Nähen bezüglich einer vorgegebenen Referenzlage L0 ́ ́, L0 ́, L0minimal ist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass für jeden zu bildenden Nähstich ein Sollwert für dessen Knotenlage L1 ́ ́, L1 ́, L1relativ zur Referenzlage L0 ́ ́, L0 ́, L0vorgebbar ist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere aufeinanderfolgende Nähstiche zu Gruppen zusammenfassbar sind, und dass für jeden Nähstich innerhalb einer solchen Gruppe von Nähstichen ein Sollwert für dessen Knotenlage L1 ́ ́, L1 ́, L1relativ zur Referenzlage L0 ́ ́, L0 ́, L0vorgebbar ist.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine Einrichtung zum Begrenzen der maximal zulässigen Nähgeschwindigkeit in Abhängigkeit der Stellzeit des Aktors (39) vorgesehen ist.

9. Verfahren zum Beeinflussen der Lage von Knoten (31) zwischen Oberfaden (23) und Unterfaden (17) beim Nähen mit einer Nähmaschine (1) mit einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Berechnungseinheit (37) für jeden auszuführenden Nähstich ein Wert für die Führungsgrösse zur Ansteuerung des Aktors (39) ermittelt, und dass der Aktor (39) bei der Ausführung jedes Nähstichs koordiniert mit der Bewegung der Nadelstange (9) zumindest während des Anziehens des Knotens (31) mit dem berechneten Wert der Führungsgrösse angesteuert wird.