TWI512159B - Sewing machine - Google Patents

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TWI512159B
TWI512159B TW100125309A TW100125309A TWI512159B TW I512159 B TWI512159 B TW I512159B TW 100125309 A TW100125309 A TW 100125309A TW 100125309 A TW100125309 A TW 100125309A TW I512159 B TWI512159 B TW I512159B
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motor
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torque
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TW100125309A
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TW201217596A (en
Inventor
Yoshichika Takizawa
Tatsuhiro Kurashima
Masayoshi Ono
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Nsd Corp
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    • D—TEXTILES; PAPER
    • D05—SEWING; EMBROIDERING; TUFTING
    • D05B—SEWING
    • D05B47/00—Needle-thread tensioning devices; Applications of tensometers
    • D05B47/04—Automatically-controlled tensioning devices
    • D—TEXTILES; PAPER
    • D05—SEWING; EMBROIDERING; TUFTING
    • D05B—SEWING
    • D05B45/00—Applications of measuring devices for determining the length of threads used in sewing machines
    • D—TEXTILES; PAPER
    • D05—SEWING; EMBROIDERING; TUFTING
    • D05B—SEWING
    • D05B51/00—Applications of needle-thread guards; Thread-break detectors
    • D—TEXTILES; PAPER
    • D05—SEWING; EMBROIDERING; TUFTING
    • D05C—EMBROIDERING; TUFTING
    • D05C11/00—Devices for guiding, feeding, handling, or treating the threads in embroidering machines; Machine needles; Operating or control mechanisms therefor
    • D05C11/08—Thread-tensioning arrangements

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  • Sewing Machines And Sewing (AREA)

Description

縫紉機
本發明是有關縫紉機(特別是刺繡用縫紉機)，尤其是有關縫紉機的上線張力的控制。
在以往的縫紉機中，如圖47所示，上線J是從捲繞於上線梭子(bobbin)的捲線98經由預張力構件(pretension)96、線調整盤95、旋轉張力構件(rotary tension)94、線拉伸彈簧(通稱吊線彈簧)93來到天秤12a，然後至縫針12ba。
並且，以往的縫紉機是如圖48所示般構成，對於臂2312滑動於左右方向的針棒盒2314是具備：設有天秤12a、針棒12b、線拉伸彈簧93等的針棒盒本體2330、及被固定於針棒盒本體2330的上面而設的上線調整構件安裝部2340，在上線調整構件安裝部2340中安裝有用以調整上線的張力的線調整盤95或旋轉張力構件94。並且，在線調整盤95的上側設有上線引導1300，在旋轉張力構件94的下側設有上線引導1302。
而且，在以往的縫紉機中存在專利文獻1所示的縫紉機的線供給裝置。在專利文獻1所記載的縫紉機的線供給裝置中，線供給裝置是具備針線下游側把持器、上環狀線下游側把持器及下環狀線下游側把持器，該等會把持分別從針線上游側把持器、上環狀線上游側把持器及下環狀線上游側把持器所引導的針線、上環狀線及下環狀線，在接縫形成時被開啟，針線、上環狀線及下環狀線會藉由接縫形成裝置來引出，在送布時被關閉。然後，在送布時，上游側把持器會被開啟，下游側把持器會被關閉，且纏繞構件會一邊拉出線，一邊移動而蓄線，另一方面，在接縫形成時，上游側把持器會被關閉，下游側把持器會被開啟，且移動至纏繞構件不會纏線的位置而放線。
並且，申請人申請專利文獻2的刺繡用縫紉機。
[先行技術文獻]
[專利文獻]
[專利文獻1]特開平9-19583號公報
[專利文獻2]特開2010-178785號公報
但，在圖47所示的以往的構成中，線調整盤95所產生的摩擦抵抗、及旋轉張力構件94所產生的摩擦抵抗會經常施加於上線J，如此的摩擦抵抗是抵抗值為不安定(非一定)，因此難以按各針腳控制對上線的張力。而且，在1個頭部具有複數的針棒時，或多頭剌繡縫紉機時，難以按1個頭部的各上線使給予線調整盤或旋轉張力構件的上線的抵抗值形成相同，因此難以使對各上線的張力形成相等。
並且，在圖47的構成中，拉起天秤12a時，上線J會從捲線98拉出，此時，線調整盤95所產生的摩擦抵抗及旋轉張力構件94所產生的摩擦抵抗會施加於上線J，而且，如此的摩擦抵抗為不安定，因此無法順暢地從捲線98拉出上線J。又，因為是在拉起天秤12a時拉出上線J，所以形成短時間拉出上線J，由於線調整盤95所產生的摩擦抵抗及旋轉張力構件94所產生的摩擦抵抗會施加於上線J，因此上線J有可能因為該等的摩擦而斷掉。
並且，在發生上線J的斷線時，在圖47的構成中，雖可藉由旋轉張力構件94不旋轉的情形來檢測出斷線，但在旋轉張力構件94與上線J之間會發生滑動，因此即使未發生斷線，也會有旋轉張力構件94不旋轉的情形，無法正確地檢測出上線的斷線。
並且，在專利文獻1所記載的縫紉機的線供給裝置中，接縫形成時，纏繞構件只移動至不會纏線的位置，因此無法控制線的張力。並且，通常在縫紉機中，天秤上昇的期間不是對應於接縫形成時，而是對應於送布時，在專利文獻1的線供給裝置中，天秤上昇的期間是下游側把持器關閉著，因此原本就無法控制線的張力。並且，在專利文獻1的線供給裝置中，纏繞構件是拉出一定量的線，因此依各針腳的線的消費量，恐有送布送時所積蓄的線過與不足之虞。
於是，其目的是在於克服本發明所欲解決的問題點，亦即提供一種可控制對上線之張力的大小，特別是可按各針腳控制對上線的張力，且在多針頭部或多頭刺繡縫紉機時，可使對各上線的張力形成相等，更在拉出上線時可順暢地拉出上線，斷線之虞小，且當發生斷線時可容易正確地檢測出斷線，且不會因為拉出上線而產生蓄線的量過與不足之上線張力控制裝置。
本發明是為了解決上述問題點而創作者，第1：一種縫紉機，其特徵係具有：一天秤(12a、12a-1～12a-9)，其係形成可搖動；一上線控制部(30、230)，其係設於天秤的上線路徑的上游側的上線控制部，具有：上游側把持部(40、240、1240)，其係具有：夾著上線來把持的上游側把持部本體(41、241、1241)、及對於上游側把持部本體切換把持上線的閉狀態及解除上線把持的開狀態的上游側驅動部(50、250)；下游側把持部(60、260、1260)，其係設於上游側把持部的上線的路徑的下游側的下游側把持部，具有：夾著上線來把持的下游側把持部本體(61、261、1261)、及對於下游側把持部本體切換把持上線的閉狀態及解除上線把持的開狀態的下游側驅動部(70、270)；及轉動部(80、280、1280)，其係使上游側把持部本體及下游側把持部本體間的上線(亦可為「上線的上游側把持部本體與下游側把持部本體間的位置」)轉動的轉動部，具有：接觸於上線(亦可為「使上線轉動時接觸於上線」)的轉動臂(81、281、1281)、及使轉動臂轉動的上線用馬達(86、286、1286)；及一控制部(90)，其係於各針腳的控制區間，在天秤對於藉由上線所縫製的加工布拉緊上線的區間之包含從天秤的一方的死點到另一方的死點為止的區間的至少一部分的區間的轉矩控制區間，將上游側把持部本體設為閉狀態，將下游側把持部本體設為開狀態的狀態下，以能夠對抗於天秤拉緊上線的方向而給予上線張力的方式，按照轉矩值來控制上線用馬達，藉此給予轉動臂旋轉力，另一方面，在轉矩控制區間以外的區間的至少一部分的位置控制區間，將上游側把持部本體設為開狀態，將下游側把持部本體設為閉狀態的狀態下，以上線用馬達的角度能夠回到上線用馬達的旋轉方向的位置之上線用馬達的角度的初期位置的方式，按照上線用馬達的角度的位置資料來控制上線用馬達，藉此給予轉動臂旋轉力而從上游拉出上線。
若根據第1構成的縫紉機，則由於在轉矩控制區間對上線進行轉矩控制，因此可控制對上線之張力的大小，按各針腳設定轉矩值，藉此可按各針腳進行轉矩控制，可按各針腳控制對上線的張力，可按各針腳調整接縫的緊度。
又，即使是多針頭部的情況，由不同的上線來形成針腳時，還是可藉由形成相同轉矩值，使對上線的張力控制成相等。又，即使是多頭刺繡縫紉機的情況，還是可針對使用於轉矩控制區間的轉矩值，在各頭部設為共通的轉矩值，藉此在各頭部中使對上線的張力形成相等。
並且，取代以往的線調整盤及旋轉張力構件，而設置上線控制部，藉此在拉出上線的位置控制區間，上游側把持部本體會成為開，在比轉動部的轉動臂更上游不存在線調整盤及旋轉張力構件所產生的摩擦抵抗，且下游側把持部本體會成為閉，所以天秤的動作不會成為拉出上線時的障礙，因此可順暢地拉出上線，可縮小斷線之虞。
並且，在發生上線的斷線時，由於在轉矩控制區間，當天秤移至上死點時不會有轉動臂被拉至與上線用馬達的旋轉力給予方向相反的方向的情形，因此藉由檢測出轉動臂不會轉動至與上線用馬達的旋轉力給予方向相反的方向來檢測斷線，而且，在未發生斷線時，由於在轉矩控制區間，轉動臂會轉動至與上線用馬達的旋轉力給予方向相反的方向，因此可正確地檢測斷線。
並且，在位置控制區間，由於在位置控制區間，以上線用馬達的角度能夠回到上線用馬達的旋轉方向的位置之上線用馬達的角度的初期位置之方式按照上線用馬達的角度的位置資料來給予轉動臂旋轉力，因此藉由轉動臂被拉上至與上線用馬達的旋轉力給予方向相反的方向，可僅消費的量拉出上線，不會因為拉出上線而產生蓄線的量過與不足。
在上述第1構成中，亦可將天秤設為：「插通上線(亦可為「被插通於縫針的上線」)，以旋轉中心為中心搖動的天秤(12a、12a-1～12a-9)」。
又，第2：在上述第1構成中，具有：臂(312、1312)，其係構成縫紉機的框體；針棒盒(314、1314)，其係設成可對臂滑動於左右方向的針棒盒，以轉動部的轉動臂的前端能夠露出於正面側(亦可為「與臂側相反側的正面側」)的方式，在上下方向，於上游側把持部本體與下游側把持部本體之間的位置設有第1開口部(316b、1342b)，且設有：設在第1開口部的上方，用以面對上游側磁石部的第2開口部(316a、1342a)、及設在第1開口部的下方，用以面對下游側磁石部的第3開口部(316c、1342c)；複數的針棒(12b-1～12b-9)，其係設於針棒盒；及上線支撐構件(288、1288)，其係設於針棒盒，使上線在第1開口部的位置支撐於左右方向(亦可為「設於針棒盒，在第1開口部的正面側使上線支撐於左右方向的上線支撐構件」)，天秤係從針棒盒的下游側把持部的下方位置露出至正面側而設，轉動臂係接觸於被上線支撐構件所支撐的上線而使轉動，藉此轉動上線，上游側把持部本體係設於針棒盒的正面側，上游側把持部本體係具有：藉由磁石會吸引的材料之磁性體來形成板狀，設於針棒盒的複數的上游側第1板狀部(242-1～242-6、1242a、1404、1422)、及在上游側第1板狀部的背面側設於第2開口部的正面側，藉由磁石不會吸引的非磁性體來形成板狀的上游側第2板狀部(244、1244、1408、1426)，上游側驅動部係作為上游側磁石部的磁石部，在上游側第2板狀部的背面側固定設於臂側，上游側驅動部係藉由磁力來吸引上游側第1板狀部，藉此以上游側第1板狀部及上游側第2板狀部來切換夾著上線來把持的閉狀態及藉由解除磁力的吸引來解除上線把持的開狀態，下游側把持部本體係設於針棒盒的正面側的上游側把持部本體的下方，下游側把持部本體係具有：藉由磁石會吸引的材料之磁性體來形成板狀，被設於針棒盒的複數的下游側第1板狀部(262-1～262-6、1262a、1414、1432)、及在下游側第1板狀部的背面側設於第2開口部的正面側，藉由磁石不會吸引的非磁性體來形成板狀的下游側第2板狀部(264、1264、1418、1436)，下游側驅動部係作為下游側磁石部的磁石部，在下游側第2板狀部的背面側固定設於臂側，下游側驅動部係藉由磁力來吸引下游側第1板狀部，藉此以下游側第1板狀部及下游側第2板狀部來切換夾著上線來把持的閉狀態及藉由解除磁力的吸引來解除上線把持的開狀態。
因此，在將具備上游側把持部、下游側把持部及轉動部的構成適用於多針頭部時，由於可只分別設置1個上游側把持部的上游側磁石部、下游側把持部的下游側磁石部及轉動部來構成，因此可為有效壓低製造成本的構成。
另外，在上述第2構成中，亦可將針棒盒的構成設為：「設成可對臂滑動的針棒盒，以使轉動部的轉動臂的前端可從針棒盒的內側露出的方式，在與臂側相反側的正面側的上下方向，於上游側把持部本體與下游側把持部本體之間的位置設有第1開口部(316b、1342b)，且設有：設在第1開口部的上方，用以面對上游側磁石部的第2開口部(316a、1342a)、及設在第1開口部的下方，用以面對下游側磁石部的第3開口部(316c、1342c)之針棒盒(314、1314)」。
又，第3：在上述第1或第2構成中，控制部係於轉矩控制區間，依照按各針腳規定轉矩值的轉矩資料來進行控制，在位置控制區間，係於位置控制區間的始點，檢測出上線用馬達的角度的現在位置，作成一按使傳達動力至天秤的主軸旋轉的主軸馬達的旋轉方向的位置之主軸馬達的各角度來規定從上線用馬達的角度的現在位置到初期位置的上線用馬達的角度之角度對應資料，隨主軸馬達旋轉而主軸馬達的角度變化，將上線用馬達位置控制成對應於主軸馬達的角度的上線用馬達的角度。
因此，在轉矩資料中，按各針腳規定有轉矩值，所以在轉矩控制中，可按各針腳控制對上線的張力，且在位置控制中，因為作成有角度對應資料，所以可根據此角度對應資料來對上線用馬達的角度進行位置控制。
另外，亦可為以下的構成。亦即，設為：「一種縫紉機，其特徵係具有：一天秤(12a、12a-1～12a-6)，其係插通上線，該上線是被插通於縫針，以旋轉中心為中心搖動；一主軸(22)，其係藉由主軸馬達(20)來旋轉，用以傳達動力至天秤；一上線控制部(30、230)，其係設於天秤的上線路徑的上游側的上線控制部，具有：上游側把持部(40、240)，其係具有：夾著上線來把持的上游側把持部本體(41、241)、及對上游側把持部本體切換把持上線的閉狀態及解除上線把持的開狀態的上游側驅動部(50、250)；下游側把持部(60、260)，其係設於上游側把持部的上線的路徑的下游側之下游側把持部，具有：夾著上線來把持的下游側把持部本體(61、261)、及對下游側把持部本體切換把持上線的閉狀態及解除上線把持的開狀態的下游側驅動部(70、270)；轉動部(80、280)，其係使上線的上游側把持部本體及下游側把持部本體間的位置轉動的轉動部，具有：接觸於上線的轉動臂(81、281)、及使轉動臂轉動的上線用馬達(86、286)；一控制部(90)，其係於各針腳的控制區間，在天秤對於藉由上線所縫製的加工布拉緊上線的區間之包含從天秤的一方的死點到另一方的死點為止的區間的至少一部分的區間的轉矩控制區間，將上游側把持部本體設為閉狀態，將下游側把持部本體設為開狀態的狀態下，按照根據刺繡資料所作成且按各針腳所規定轉矩值的轉矩資料，以能夠對抗於天秤拉緊上線的方向而給予上線張力的方式，按照轉矩值來控制上線用馬達，藉此給予轉動臂旋轉力，另一方面，在轉矩控制區間以外的區間的至少一部分的位置控制區間，將上游側把持部本體設為開狀態，將下游側把持部本體設為閉狀態的狀態下，在位置控制區間的始點，檢測出上線用馬達的旋轉方向的位置之上線用馬達的角度的現在位置，作成一按傳達動力至天秤的主軸的角度來規定從上線用馬達的角度的現在位置到初期位置的上線用馬達的角度之角度對應資料，以上線用馬達的角度能夠回到上線用馬達的角度的初期位置之方式，隨主軸馬達旋轉而主軸馬達的角度變化，將上線用馬達位置控制成對應於主軸馬達的角度的上線用馬達的角度，藉此給予轉動臂旋轉力，而從上游引出上線。
又，第4：一種縫紉機，其特徵係具有：一臂(312、1312)，其係構成縫紉機的框體；一針棒盒(314、1314)，其係設成可對臂滑動於左右方向的針棒盒，以轉動部的轉動臂的前端能夠露出於正面側(亦可為「與臂側相反側的正面側」)的方式，在上下方向，於上游側把持部本體與下游側把持部本體之間的位置設有第1開口部(316b、1342b)，且設有：設在第1開口部的上方，用以面對上游側磁石部的第2開口部(316a、1342a)、及設在第1開口部的下方，用以面對下游側磁石部的第3開口部(316c、1342c)；複數的天秤(12a-1~12a-9)，其係露出於針棒盒的正面側而設，且設於上線的路徑的下游側把持部的下游側的天秤，形成可搖動； 複數的針棒(12b-1~12b-9)，其係設於針棒盒；一上游側把持部(240、1240)，其係具有：上游側把持部本體(241、1241)，其係設於針棒盒的正面側，夾著上線來把持的上游側把持部本體，具有：藉由磁石會吸引的材料之磁性體所形成，按各針棒而設的上游側第1板狀部(242-1~242-6、1242a、1404、1422)、及在上游側第1板狀部的背面側設於第2開口部的正面側，藉由磁石不會吸引的非磁性體來形成的上游側第2板狀部(244、1244、1408、1426)；及上游側磁石部(250、1250)，其係固定設於臂側，從上游側第2板狀部的背面側藉由磁力來吸引上游側第1板狀部，藉此以上游側第1板狀部及上游側第2板狀部來切換夾著上線來把持的閉狀態及藉由解除磁力的吸引來解除上線把持的開狀態；一下游側把持部(260、1260)，其係設於上游側把持部的上線的路徑的下游側之下游側把持部，具有：下游側把持部本體(261、1261)，其係設於針棒盒的正面側的上游側把持部本體的下方，夾著上線來把持的下游側把持部本體，具有：藉由磁石會吸引的材料之磁性體所形成，按各針棒而設的下游側第1板狀部(262-1~262-6、1262a、1414、1432)、及在下游側第1板狀部的背面側設於第2開口部的正面側，藉由磁石不會吸引的非磁性體所形成的下游側第2板狀部(264、1264、1418、1436)；及下游側磁石部(270、1270)，其係固定設於臂側，從下游側第2板狀部的背面側藉由磁力來吸引下游側第1板狀部，藉此以下游側第1板狀部及下游側第2板狀部來切換夾著上線來把持的閉狀態及藉由解除磁力的吸引來解除上線把持的開狀態；一上線支撐構件(288、1288)，其係設於針棒盒，使上線在第1開口部的位置支撐於左右方向(亦可為「設於針棒盒，在第1開口部的正面側，將上線支撐於左右方向的上線支撐構件」)；一轉動部(280、1280)，其係使上游側把持部本體及下游側把持部本體間的上線(亦可為「上線的上游側把持部本體與下游側把持部本體間的位置」)轉動的轉動部，具有：轉動臂(281、1281)，其係接觸於被上線支撐構件所支撐的上線(亦可為「接觸於使上線轉動時被上線支撐構件支撐的上線」)；及上線用馬達(286、1286)，其係被固定設於臂側，使轉動臂轉動；一控制部(90)，其係於各針腳的控制區間，在天秤對於藉由上線所縫製的加工布拉緊上線的區間之包含從天秤的一方的死點到另一方的死點為止的區間的至少一部分的區間的轉矩控制區間，將上游側把持部本體設為閉狀態，且將下游側把持部本體設為開狀態的狀態下，按照根據刺繡資料所作成且按各針腳所規定轉矩值的轉矩資料，以能夠對抗於天秤拉緊上線的方向而給予上線張力的方式，按照轉矩值來控制上線用馬達，藉此對轉動臂給予旋轉力至上方，另一方面，在轉矩控制區間以外的區間的至少一部分的位置控制區間，將上游側把持部本體設為開狀態，且將下游側把持部本體設為閉狀態的狀態下，在位置控制區間的始點，檢測出上線用馬達的旋轉方向的位置之上線用馬達的角度的現在位置，作成一按使供以傳達動力至天秤或針棒的主軸(22)旋轉的主軸馬達(20)的旋轉方向的位置之主軸馬達的各角度來規定從上線用馬達的角度的現在位置到初期位置(亦可為「對應於轉動臂的上死點的位置之初期位置」)的上線用馬達的角度之角度對應資料，以上線用馬達的角度能夠回到上線用馬達的角度的初期位置之方式，隨主軸馬達旋轉而主軸馬達的角度變化，將上線用馬達位置控制成對應於主軸馬達的角度的上線用馬達的角度，藉此對轉動臂給予旋轉力至上方，而從上游引出上線，移至其次的針腳的控制時，當所選擇的上線被變更時，使轉動臂轉動至下方而退避至退避位置(亦可為「使轉動臂轉動，而使退避至下方的退避位置」)(亦可為「使轉動臂轉動至下方，而使轉動臂退避至比接觸於被上線支撐構件支撐的上線的位置更下方的退避位置」)，使針棒盒滑動，令上游側磁石部、下游側磁石部及轉動臂來到所被選擇的上線的位置。
若根據此第4構成的縫紉機，則由於在轉矩控制區間對上線進行轉矩控制，因此可控制對上線之張力的大小，因為依照按各針腳規定轉矩值的轉矩資料來控制，所以可按各針腳進行轉矩控制，可按各針腳控制對上線的張力，可按各針腳調整接縫的緊度。
又，即使在具有複數針棒的多針頭部中，由不同的上線來形成針腳時，還是可藉由使上線控制用轉矩資料的轉矩值形成相同，使對上線的張力控制成相等。又，即使是多頭刺繡縫紉機的情況，還是可針對使用於轉矩控制區間的上線控制用轉矩資料，在各頭部中使對上線的張力形成相等。
並且，取代以往的線調整盤及旋轉張力構件，而設置上線控制部，藉此在拉出上線的位置控制區間，上游側把持部本體會成為開，在比轉動部的轉動臂更上游不存在線調整盤及旋轉張力構件所產生的摩擦抵抗，且下游側把持部本體會成為閉，所以天秤的動作不會成為拉出上線時的障礙，因此可順暢地拉出上線，可縮小斷線之虞。
並且，在發生上線的斷線時，由於在轉矩控制區間，當天秤移至上死點時不會有轉動臂被拉至與上線用馬達的旋轉力給予方向相反的方向之下方的情形，因此藉由檢測出轉動臂不會轉動至下方來檢測斷線，而且，在未發生斷線時，由於在轉矩控制區間，轉動臂會轉動至下方，因此可正確地檢測斷線。
並且，在位置控制區間，由於在位置控制區間，檢測出上線用馬達的現在角度，作成用以位置控制至上線用馬達的初期位置的角度之角度對應資料，按照此角度對應資料，進行藉由位置控制來返回至上線用馬達的初期位置的 角度之控制，因此在轉矩控制區間，藉由拉起轉動臂，可僅消費的量拉出上線，不會因為拉出上線而產生蓄線的量過與不足。
並且，在將具備上游側把持部、下游側把持部及轉動部的構成適用於多針頭部時，由於可只分別設置1個上游側把持部的上游側磁石部、下游側把持部的下游側磁石部及轉動部來構成，因此可為有效壓低製造成本的構成。
另外，在上述第4構成中，亦可將針棒盒的構成設為：「設成可對臂滑動的針棒盒，使轉動部的轉動臂的前端可從針棒盒的內側露出方式，在與臂側相反側的正面側的上下方向，於上游側把持部本體與下游側把持部本體之間的位置設有第1開口部(316b、1342b)，且設有：設在第1開口部的上方，用以面對上游側磁石部的第2開口部(316a、1342a)、及設在第1開口部的下方，用以面對下游側磁石部的第3開口部(316c、1342c)之針棒盒(314、1314)」。並且，在上述第4構成中，亦可將天秤的構成設為：「從針棒盒的下游側把持部的下方位置露出至正面側而設，插通被插通於縫針的上線，以旋轉中心為中心搖動的天秤(12a-1~12a-9)」。
另外，亦可將第4構成形成以下般。亦即設為：「一種縫紉機，其特徵係具有：一臂(312)，其係構成縫紉機的框體；複數的天秤(12a-1~12a-6)，其係設於臂，插通被插通於縫針的上線，以旋轉中心為中心搖動； 一針棒盒(314)，其係設成可對臂滑動於左右方向的針棒盒，以使轉動部的轉動臂的前端可從針棒盒的內側露出的方式，在與臂側相反側的正面側的上下方向，於上游側把持部本體與下游側把持部本體之間的位置設有第1開口部(316b)，且在構成下游側把持部的下游側把持部本體的下方，以使天秤可從針棒盒的內側露出的方式，在正面側設有第2開口部(316d)；複數的針棒(12b-1~12b-6)，其係設於針棒盒；一上游側把持部(240)，其係具有：上游側把持部本體(241)，其係設於針棒盒的正面側，夾著上線來把持的上游側把持部本體，具有：藉由磁石會吸引的材料之磁性體來形成板狀的複數的上游側第1板狀部(242-1~242-6)、及設於上游側第1板狀部的背面側，藉由磁石不會吸引的非磁性體來形成板狀的上游側第2板狀部(244)、及在垂吊上游側第1板狀部及上游側第2板狀部的狀態下安裝於針棒盒的安裝構件(246)；及上游側磁石部(250)，其係於上游側第2板狀部的背面側設於臂，藉由磁力來吸引上游側第1板狀部，藉此以上游側第1板狀部及上游側第2板狀部來切換夾著上線來把持的閉狀態及藉由解除磁力的吸引來解除上線把持的開狀態；一下游側把持部(260)，其係設於上游側把持部的上線的路徑的下游側之下游側把持部，具有：下游側把持部本體(261)，其係設於針棒盒的正面側的 上游側把持部本體的下方，夾著上線來把持的下游側把持部本體，具有：藉由磁石會吸引的材料之磁性體來形成板狀的複數的下游側第1板狀部(262-1~262-6)、及設於下游側第1板狀部的背面側，藉由磁石不會吸引的非磁性體來形成板狀的下游側第2板狀部(264)、及在垂吊下游側第1板狀部及下游側第2板狀部的狀態下安裝於針棒盒的安裝構件(266)；及下游側磁石部(270)，其係於下游側第2板狀部的背面側設於臂，藉由磁力來吸引下游側第1板狀部，藉此以下游側第1板狀部及下游側第2板狀部來切換夾著上線來把持的閉狀態及藉由解除磁力的吸引來解除上線把持的開狀態；一上線支撐構件(288)，其係於第1開口部的正面側，使上線正面視支撐於左右方向；一轉動部(280)，其係使上線的上游側把持部本體與下游側把持部本體間的位置轉動的轉動部，具有：轉動臂(281)，其係接觸於被上線支撐構件所支撐的上線；及上線用馬達(286)，其係設於臂，使轉動臂轉動；一控制部(90)，其係於各針腳的控制區間，在天秤對於藉由上線所縫製的加工布拉緊上線的區間之包含從天秤的一方的死點到另一方的死點為止的區間的至少一部分的區間的轉矩控制區間，將上游側把持部本體設為閉狀態，且將下游側把持部本體設為開狀態的狀態下，按照根據刺繡資料所作成且按各針腳所規定轉矩值的轉矩資料，以能夠對抗於天秤拉緊上線的方向而給予上線張力的方式，按照轉矩值來控制上線用馬達，藉此對轉動臂給予旋轉力至上方，另一方面，在轉矩控制區間以外的區間的至少一部分的位置控制區間，將上游側把持部本體設為開狀態，且將下游側把持部本體設為閉狀態的狀態下，在位置控制區間的始點，檢測出上線用馬達的旋轉方向的位置之上線用馬達的角度的現在位置，作成一按使供以傳達動力至天秤或針棒的主軸(22)旋轉的主軸馬達(20)的旋轉方向的位置之主軸馬達的各角度來規定從上線用馬達的角度的現在位置到初期位置的上線用馬達的角度之角度對應資料，以上線用馬達的角度能夠回到上線用馬達的角度的初期位置之方式，隨主軸馬達旋轉而主軸馬達的角度變化，將上線用馬達位置控制成對應於主軸馬達的角度的上線用馬達的角度，藉此對轉動臂給予旋轉力至上方，而從上游引出上線，移至其次的針腳的控制時，當所選擇的上線被變更時，使轉動臂退避至比初期位置更下方的退避位置，使針棒盒滑動，令上游側磁石部、下游側磁石部及轉動臂來到所被選擇的上線的位置。
又，第5：在上述第2或第4構成中，上線係通過上游側把持部本體的上游側第1板狀部與上游側第2板狀部間來引導至下方，藉由設於針棒盒的第1上線路徑反轉構件(290、1290)來反轉路徑而至上線支撐構件，從上線支撐構件引導至下方，通過下游側把持部本體的下游側第1板狀部與下游側第2板狀部間，藉由設於針棒盒的第2上線路徑反轉構件(292、1337)來反轉路徑而至天秤，從天秤引導至下方而至被安裝於針棒的縫針。
又，第6：在上述第5構成中，第1上線路徑反轉構件係具有：具有圓柱狀的周面的本體部(ga-1)、及從本體部的基端連設，形成比本體部的直徑更小徑的基端部(ga-2)，在第1上線路徑反轉構件及第2上線路徑反轉構件之針棒盒的安裝位置係形成有：用以插入本體部的基端部側的端部的凹部(1343a)、及自凹部連設，用以插入基端部的孔部(1343b)，基端部係被插入孔部，且本體部的基端部側的端部係被插入凹部。
因此，本體部的基端部側的端部或插入凹部而被埋設，所以可防止上線進入本體部的基端與針棒盒的面之間的憂慮。
又，第7：在上述第2或第4構成中，在上游側把持部本體中，被設於針棒盒的上游側第1板狀部的上側及下側的第1引導構件(252、254、1252、1254)係設於左右方向不同的位置，上游側第1板狀部與上游側第2板狀部間的上線路徑係對上下方向傾斜地形成，在下游側把持部本體中，設於針棒盒的下游側第1板狀部的上側及下側的第2引導構件(272、274、1272、1274)係設於左右方向不同的位置，下游側第1板狀部與下游側第2板狀部間的上線路徑係對上下方向傾斜地形成。
藉此，在上游側把持部本體中，可拉長存在於第1板狀部的背面側的上線的路徑，可藉由第1板狀部及第2板狀部來確實地把持上線。並且，在下游側把持部本體中，可拉長存在於第3板狀部的背面側的上線的路徑，可藉由第3板狀部及第4板狀部來確實地把持上線。
又，第8：在上述第7構成中，第1引導構件及第2引導構件係具有：本體部(ga-1)，其係具有圓柱狀的周面；及基端部(ga-2)，其係從本體部的基端連設，形成比本體部的直徑更小的直徑，在第1上線路徑反轉構件及第2上線路徑反轉構件的針棒盒之安裝位置形成有：用以插入本體部的基端部側的端部的凹部(1343a)、及自凹部連設，用以插入基端部的孔部(1343b)，基端部被插入孔部，且本體部的基端部側的端部被插入凹部。
因此，本體部的基端部側的端部會插入凹部而被埋設，可防止上線進入本體部的基端與針棒盒的面之間的憂慮。
又，第9：在上述第2或第4構成中，針棒盒係具有：針棒盒本體(1330)，其係設有天秤或針棒，設成可對臂滑動；及平板狀的板部(1341)，其係設於針棒盒本體的上面，第1開口部、第2開口部、第3開口部、上游側把持部、下游側把持部及上線支撐構件係被設於板部。
因此，在以往的縫紉機中，取代設有線調整盤或旋轉張力構件的上線調整構件安裝部，而安裝設有第1開口部、第2開口部、第3開口部、上游側把持部、下游側把持部及上線支撐構件的板部，藉此可利用以往的縫紉機的構成，所以可使製造成本降低。
又，第10：在上述第2或第4構成中，支撐上游側磁石部、下游側磁石部及上線用馬達的磁石部‧馬達支撐構件(1360)係被固定設於臂。
又，第11：在上述第2或第4構成中，具有：磁石部‧馬達支撐構件(1370)，其係支撐上游側磁石部、下游側磁石部及上線用馬達；滑動支撐構件(1350、1352)，其係設於針棒盒，可在左右方向(亦可為「正面視左右方向」)滑動地支撐磁石部‧馬達支撐構件；及滑動規制構件(1380)，其係被固定於臂，規制磁石部‧馬達支撐構件的左右方向的滑動，進行支撐構件的左右方向的定位，藉由滑動規制構件來規制磁石部‧馬達支撐構件的左右方向的滑動，藉此將上游側磁石部、下游側磁石部及上線用馬達固定設於臂側。
在第11構成中，將磁石部‧馬達支撐構件安裝於縫紉機時，一旦使磁石部‧馬達支撐構件沿著滑動支撐構件滑動而調整至適當的位置，則會藉由滑動規制構件來規制磁石部‧馬達支撐部的左右方向的滑動，將上游側磁石部、下游側磁石部及上線用馬達固定於臂側。因此，可微調磁石部‧馬達支撐部的左右方向的位置，可微調上游側磁石部、下游側磁石部或轉動臂的左右方向的位置。
又，第12：在上述第2或第4構成中，設有：上游側第1板狀部支撐構件(1401)，其係具有插通於上游側第1板狀部(1404)的孔部的第1軸部(1401c)，被設於針棒盒的正面側；上游側線圈狀彈簧(1402)，其係被第1軸部插通；及上游側保護用板狀部(1406)，其係被固定於第1軸部的前端，藉由磁石不會吸引的非磁性體所形成，在上游側第1板狀部設有用以插通第1軸部的孔部，上游側保護用板狀部之與上游側第1板狀部相反側的面係接觸於上游側第2板狀部，上游側第1板狀部係於上游側線圈狀彈簧與上游側保護用板狀部之間的位置，在第1軸部插通於孔部的狀態下被設置，藉此上游側第1板狀部係藉由上游側線圈狀彈簧來彈壓至上游側保護用板狀部側，又，設有：下游側第1板狀部支撐構件(1411)，其係具有插通於下游側第1板狀部(1414)的孔部的第2軸部(1411c)，被設於針棒盒的正面側；下游側線圈狀彈簧(1412)，其係被第2軸部插通；及下游側保護用板狀部(1416)，其係被固定於第2軸部的前端，藉由磁石不會吸引的非磁性體所形成，在下游側第1板狀部設有用以插通第2軸部的孔部，下游側保護用板狀部之與下游側第1板狀部相反側的面係接觸於下游側第2板狀部，下游側第1板狀部係於下游側線圈狀彈簧與下游側保護用板狀部之間的位置，在第2軸部插通於孔部的狀態下被設置，藉此下游側第1板狀部係藉由下游側線圈狀彈簧來彈壓至下游側保護用板狀部側。
因此，即使上游側第1板狀部及上游側保護用板狀部藉由上游側線圈狀彈簧來彈壓至上游側第2板狀部側，未藉由上游側磁石部來吸引上游側第1板狀部時，照樣上游側第1板狀部會接觸於上游側保護用板狀部，上游側保護用板狀部會接觸於上游側第2板狀部，所以可防止重複上游側把持部本體的開閉所產生的振動音或頭部的振動所產生的振動音。同樣，即使下游側第1板狀部及下游側保護用板狀部藉由下游側線圈狀彈簧來彈壓至下游側第2板狀部側，而未藉由下游側磁石部來吸引下游側第1板狀部時，照樣下游側第1板狀部會接觸於下游側保護用板狀部，下游側保護用板狀部會接觸於下游側第2板狀部，所以可防止重複下游側把持部本體的開閉所產生的振動音或頭部的振動所產生的振動音。
由於在上游側第2板狀部(下游側第2板狀部)與上線之間設有上游側保護用板狀部(下游側保護用板狀部)，因此可防止上線接觸於上游側第2板狀部(下游側第2板狀部)所造成上游側第2板狀部(下游側第2板狀部)的摩耗。
又，第13：在上述第2或第4構成中，設有：上游側滑動構件(1421)，其係被插通至針棒盒的第2開口部的上側的上游側滑動構件，可滑動地設於上游側滑動構件的軸線方向；及上游側彈壓構件(1424)，其係將上游側滑動構件彈壓至針棒盒的背面側，上游側第1板狀部(1422)係被垂吊於上游側滑動構件的狀態下設置，且在臂側設有上游側推擠操作構件(1362)，其係用以藉由上游側磁石部來將對應於吸引對象的上游側第1板狀部的上游側滑動構件推至與上游側彈壓構件的彈壓方向相反的側，又，設有：下游側滑動構件(1431)，其係被插通至針棒盒的第3開口部的上側，按各上游側第1板狀部設置的下游側滑動構件，可滑動地設於下游側滑動構件的軸線方向；及下游側彈壓構件(1434)，其係將下游側滑動構件彈壓至針棒盒的背面側，下游側第1板狀部(1432)係被垂吊於下游側滑動構件的狀態下設置，且在臂側設有下游側推擠操作構件(1362)，其係用以藉由下游側磁石部來將對應於吸引對象的下游側第1板狀部的下游側滑動構件推至與下游側彈壓構件的彈壓方向相反的側。
因此，有關對應於所被選擇的針棒以外的針棒的上游側第1板狀部，由於上游側第1板狀部是被推至上游側第2板狀部側，因此不會發生上游側第1板狀部接觸於上游 側第2板狀部所產生的聲音，即使利用頭部的振動也不會發生振動音。又，有關對應於所被選擇的針棒的上游側第1板狀部，由於上游側第1板狀部是未藉由上游側推擠操作構件來推至背面側，因此可充分地進行上線的把持的解除。同樣，有關對應於所被選擇的針棒以外的針棒的下游側第1板狀部，由於下游側第1板狀部是被推至下游側第2板狀部側，因此不會發生下游側第1板狀部接觸於下游側第2板狀部所產生的聲音，即使利用頭部的振動也不會發生振動音。又，有關對應於所被選擇的針棒的下游側第1板狀部，由於下游側第1板狀部未藉由下游側推擠操作構件來推至背面側，所以可充分進行上線的把持的解除。
又，第14：一種縫紉機，其特徵係具有：一臂(312、1312)，其係構成縫紉機的框體；一針棒收納盒(1330)，其係設成可對臂滑動於左右方向，收納複數的針棒(12b-1~12b-9)；一板部(1341)，其係設於針棒收納盒的上面的平板狀的板部(1341)，以轉動部的轉動臂的前端能夠露出於正面側(亦可為「與臂側相反側的正面側」)的方式，在上下方向，於上游側把持部本體與下游側把持部本體之間的位置設有第1開口部(1342b)，且設有：設在第1開口部的上方，用以面對上游側磁石部的第2開口部(1342a)、及設在第1開口部的下方，用以面對下游側磁石部的第3開口部(1342c)；複數的天秤(12a-1~12a-9)，其係可搖動地被軸支於針棒收納盒，且露出於針棒收納盒的正面側而設，被設於上線的路徑的下游側把持部的下游側；一上游側把持部(1240)，其係具有：上游側把持部本體(1241)，其係設於板部的正面側，夾著上線來把持的上游側把持部本體，具有：藉由磁石會吸引的材料之磁性體所形成，按各針棒而設的上游側第1板狀部(1242a、1404、1422)、及在上游側第1板狀部的背面側設於第2開口部的正面側，藉由磁石不會吸引的非磁性體所形成的上游側第2板狀部(1244、1408、1426)；及上游側磁石部(1250)，其係固定設於臂側，從上游側第2板狀部的背面側藉由磁力來吸引上游側第1板狀部，藉此以上游側第1板狀部及上游側第2板狀部來切換夾著上線來把持的閉狀態及藉由解除磁力的吸引來解除上線把持的開狀態；一下游側把持部(1260)，其係設於上游側把持部的上線的路徑的下游側之下游側把持部，具有：下游側把持部本體(1261)，其係設於板部的正面側的上游側把持部本體的下方，夾著上線來把持的下游側把持部本體，具有：藉由磁石會吸引的材料之磁性體所形成，按各針棒而設的下游側第1板狀部(1262a、1414、1432)、及在下游側第1板狀部的背面側設於第2開口部的正面側，藉由磁石不會吸引的非磁性體所形成的下游側第2板狀部(1264、1418、1436)；及下游側磁石部(1270)，其係固定設於臂側，從下游側第2板狀部的背面側藉由磁力來吸引下游側第1板狀部，藉此以下游側第1板狀部及下游側第2板狀部來切換夾著上線來把持的閉狀態及藉由解除磁力的吸引來解除上線把持的開狀態；一上線支撐構件(1288)，其係設於板部，使上線在第1開口部的位置支撐於左右方向(亦可為「設於板部，在第1開口部的正面側，將上線支撐於左右方向的上線支撐構件」)；一轉動部(1280)，其係使上游側把持部本體及下游側把持部本體間的上線(亦可為「上線的上游側把持部本體與下游側把持部本體間的位置」)轉動的轉動部，具有：轉動臂(1281)，其係接觸於被上線支撐構件所支撐的上線(亦可為「接觸於使上線轉動時被上線支撐構件支撐的上線」)；及上線用馬達(1286)，其係被固定設於臂側，使轉動臂轉動；一控制部(90)，其係於各針腳的控制區間，在天秤對於藉由上線所縫製的加工布拉緊上線的區間之包含從天秤的一方的死點到另一方的死點為止的區間的至少一部分的區間的轉矩控制區間，將上游側把持部本體設為閉狀態，且將下游側把持部本體設為開狀態的狀態下，按照根據刺繡資料所作成且按各針腳所規定轉矩值的轉矩資料，以能夠對抗於天秤拉緊上線的方向而給予上線張力的方式，按照轉矩值來控制上線用馬達，藉此對轉動臂給予旋轉力至上方，另一方面，在轉矩控制區間以外的區間的至少一部分的位置控制區間，將上游側把持部本體設為開狀態，且將下游側把持部本體設為閉狀態的狀態下，在位置控制區間的始點，檢測出上線用馬達的旋轉方向的位置之上線用馬達的角度的現在位置，作成一按使供以傳達動力至天秤或針棒的主軸(22)旋轉的主軸馬達(20)的旋轉方向的位置之主軸馬達的各角度來規定從上線用馬達的角度的現在位置到初期位置(亦可為「對應於轉動臂的上死點的位置之初期位置」)的上線用馬達的角度之角度對應資料，以上線用馬達的角度能夠回到上線用馬達的角度的初期位置之方式，隨主軸馬達旋轉而主軸馬達的角度變化，將上線用馬達位置控制成對應於主軸馬達的角度的上線用馬達的角度，藉此對轉動臂給予旋轉力至上方，而從上游引出上線，移至其次的針腳的控制時，當所選擇的上線被變更時，使轉動臂轉動至下方而退避至退避位置(亦可為「使轉動臂轉動，而使退避至下方的退避位置」)(亦可為「使轉動臂轉動至下方，而使轉動臂退避至比接觸於被上線支撐構件支撐的上線的位置更下方的退避位置」)，使針棒收納盒滑動，令上游側磁石部、下游側磁石部及轉動臂來到所被選擇的上線的位置。
若根據此第14構成的縫紉機，則由於在轉矩控制區間對上線進行轉矩控制，因此可控制對上線之張力的大小，因為依照按各針腳規定轉矩值的轉矩資料來控制，所以可按各針腳進行轉矩控制，可按各針腳控制對上線的張力，可按各針腳調整接縫的緊度。
又，即使在具有複數針棒的多針頭部中，由不同的上線來形成針腳時，還是可藉由使上線控制用轉矩資料的轉矩值形成相同，使對上線的張力控制成相等。又，即使是多頭刺繡縫紉機的情況，還是可針對使用於轉矩控制區間的上線控制用轉矩資料，在各頭部中使對上線的張力形成相等。
並且，取代以往的線調整盤及旋轉張力構件，而設置上線控制部，藉此在拉出上線的位置控制區間，上游側把持部本體會成為開，在比轉動部的轉動臂更上游不存在線調整盤及旋轉張力構件所產生的摩擦抵抗，且下游側把持部本體會成為閉，所以天秤的動作不會成為拉出上線時的障礙，因此可順暢地拉出上線，可縮小斷線之虞。
並且，在發生上線的斷線時，由於在轉矩控制區間，當天秤移至上死點時不會有轉動臂被拉至與上線用馬達的旋轉力給予方向相反的方向之下方的情形，因此可藉由檢測出轉動臂不會轉動至下方來檢測斷線，而且，在未發生斷線時，由於在轉矩控制區間，轉動臂會轉動至下方，因此可正確地檢測斷線。
並且，在位置控制區間，由於在位置控制區間，檢測出上線用馬達的現在角度，作成用以位置控制至上線用馬達的初期位置的角度之角度對應資料，按照此角度對應資料，進行藉由位置控制來返回至上線用馬達的初期位置的角度之控制，因此在轉矩控制區間，藉由拉起轉動臂，可僅消費的量拉出上線，不會因為拉出上線而產生蓄線的量過與不足。
並且，在將具備上游側把持部、下游側把持部及轉動部的構成適用於多針頭部時，由於可只分別設置1個上游側把持部的上游側磁石部、下游側把持部的下游側磁石部及轉動部來構成，因此可為有效壓低製造成本的構成。
另外，在上述第14構成中，亦可將天秤設為：「可搖動地設於針棒收納盒，從下游側把持部的下方位置露出至正面側而設，插通被插通於縫針的上線之複數的天秤(12a-1～12a-9)」。
另外，在上述第2、第4及第14構成中，最好上游側第1板狀部與上游側第2板狀部的間隔設成可變，下游側第1板狀部與下游側第2板狀部的間隔設成可變。並且，在上述第2、第4及第14構成中，最好上線支撐構件是對1條的上線設置一對，各上線支撐構件具有：形成與上線用馬達的旋轉中心大略同心圓狀的第1圓弧狀構件、及與上線用馬達的旋轉中心大略同心圓狀，在與輸出軸的軸線側相反側，和第1圓弧狀構件隔著間隔所形成的第2圓弧狀構件、及連接第1圓弧狀構件的下端與第2圓弧狀構件的下端的連接構件，且一對的上線支撐構件是在左右方向隔著間隔而設。
又，第14-1的構成，亦可設為：「在上述第14構成中，上線是通過上游側把持部本體的上游側第1板狀部與上游側第2板狀部間而被引導至下方，藉由設於板部的第1上線路徑反轉構件(1290)來反轉路徑而至上線支撐構件，從上線支撐構件引導至下方，通過下游側把持部本體的下游側第1板狀部與下游側第2板狀部間，藉由設於針棒盒的第2上線路徑反轉構件(1292)來反轉路徑而至天秤，從天秤引導至下方而至被安裝於針棒的縫針」。
又，第14-2的構成，亦可設為：「在上述第14-1的構成中，第1上線路徑反轉構件係具有：具有圓柱狀的周面的本體部(ga-1)、及從本體部的基端連設，形成比本體部的直徑更小徑的基端部(ga-2)，在第1上線路徑反轉構件及第2上線路徑反轉構件的板部之安裝位置係形成有：用以插入本體部的基端部側的端部的凹部(1343a)、及自凹部連設，用以插入基端部的孔部(1343b)，基端部係被插入孔部，且本體部的基端部側的端部係被插入凹部」。
又，第14-3的構成，亦可設為：「在上述第14或第14-1或第14-2的構成中，在上游側把持部本體中，安裝構件係被安裝於上游側第1板狀部的上側區域的左右方向大略中央，被設於板部的上游側第1板狀部的上側及下側的第1引導構件(1252、1254)係設於左右方向不同的位置，上游側第1板狀部與上游側第2板狀部間的上線路徑係對上下方向傾斜地形成，在下游側把持部本體中，安裝構件係被安裝於下游側第1板狀部的上側區域的左右方向的大略中央，被設於板部的下游側第1板狀部的上側及下側的第2引導構件(1272、1274)係設於左右方向不同的位置，下游側第1板狀部與下游側第2板狀部間的上線路徑係對上下方向傾斜地形成」。
又，第14-4的構成，亦可設為：「在上述第14-3的構成中，第1引導構件及第2引導構件係具有：具有圓柱狀的周面的本體部(ga-1)、及從本體部的基端連設，形成比本體部的直徑更小徑的基端部(ga-2)，在第1上線路徑反轉構件及第2上線路徑反轉構件的針棒盒之安裝位置係形成有：用以插入本體部的基端部側的端部的凹部(1343a)、及自凹部連設，用以插入基端部的孔部(1343b)，基端部係被插入孔部，且本體部的基端部側的端部係被插入凹部」。
又，第14-5的構成，亦可設為：「在上述第14或第14-1或第14-2或第14-3或第14-4的構成中，支撐上游側磁石部、下游側磁石部及上線用馬達的磁石部‧馬達支撐構件(1360)係被固定設於臂」。
又，第14-6的構成，亦可設為：「在上述第14或第14-1或第14-2或第14-3或第14-4的構成中，具有：磁石部‧馬達支撐構件(1370)，其係支撐上游側磁石部、下游側磁石部及上線用馬達；滑動支撐構件(1350、1352)，其係設於板部及/或針棒收納盒，正面視可在左右方向滑動地支撐磁石部‧馬達支撐構件；及滑動規制構件(1380)，其係被固定於臂，規制磁石部‧馬達支撐構件的左右方向的滑動，進行支撐構件的左右方向的定位，藉由滑動規制構件來規制磁石部‧馬達支撐構件的左右方向的滑動，藉此將上游側磁石部、下游側磁石部及上線用馬達固定設於臂側」。
又，第14-7的構成，亦可設為：「在上述第14或第14-1或第14-2或第14-3或第14-4或第14-5或第14-6的構成中，設有：上游側第1板狀部支撐構件(1401)，其係設於板部的正面側，具有插通於上游側第1板狀部的孔部的第1軸部；上游側線圈狀彈簧(1402)，其係被第1軸部插通；及上游側保護用板狀部(1406)，其係被固定於第1軸部的前端，藉由磁石不會吸引的非磁性體所形成，在上游側第1板狀部設有用以插通第1軸部的孔部，上游側保護用板狀部之與上游側第1板狀部相反側的面係接觸於上游側第2板狀部，上游側第1板狀部係於上游側線圈狀彈簧與上游側保護用板狀部之間的位置，在第1軸部插通於孔部的狀態下被設置，藉此上游側第1板狀部係藉由上游側線圈狀彈簧來彈壓至上游側保護用板狀部側，又，設有：下游側第1板狀部支撐構件(1411)，其係設於針棒盒的正面側，具有插通於下游側第1板狀部的孔部的第2軸部；下游側線圈狀彈簧(1412)，其係被第2軸部插通；及下游側保護用板狀部(1416)，其係被固定於第2軸部的前端，藉由磁石不會吸引的非磁性體所形成，在下游側第1板狀部設有用以插通第2軸部的孔部，下游側保護用板狀部之與下游側第1板狀部相反側的面係接觸於下游側第2板狀部，下游側第1板狀部係於下游側線圈狀彈簧與下游側保護用板狀部之間的位置，在第2軸部插通於孔部的狀態下被設置，藉此下游側第1板狀部係藉由下游側線圈狀彈簧來彈壓至下游側保護用板狀部側」。
又，第14-8的構成，亦可設為：「在上述第14或第14-1或第14-2或第14-3或第14-4或第14-5或第14-6的構成中，設有：上游側滑動構件(1421)，其係被插通至板部的第2開口部的上側的上游側滑動構件，可滑動地設於上游側滑動構件的軸線方向；及上游側彈壓構件(1424)，其係將上游側滑動構件彈壓至板部的背面側，上游側第1板狀部係被垂吊於上游側滑動構件的狀態下設置，且在臂側設有上游側推擠操作構件(1362)，其係用以藉由上游側磁石部來將對應於吸引對象的上游側第1板狀部的上游側滑動構件推至與上游側彈壓構件的彈壓方向相反的側，又，設有：下游側滑動構件(1431)，其係被插通至板部的第3開口部的上側，按各上游側第1板狀部設置的下游側滑動構件，可滑動地設於下游側滑動構件的軸線方向；及下游側彈壓構件(1434)，其係將下游側滑動構件彈壓至板部的背面側，下游側第1板狀部係被垂吊於下游側滑動構件的狀態下設置，且在臂側設有下游側推擠操作構件(1362)，其係用以藉由下游側磁石部來將對應於吸引對象的下游側第1板狀部的下游側滑動構件推至與下游側彈壓構件的彈壓方向相反的側」。
又，第15：在上述第2或第4或第14構成中，上線支撐構件係將上線支撐於第1開口部的正面側。
又，第16：在上述第3構成中，在轉矩控制區間的轉矩控制中，算出由轉矩資料的轉矩值及根據被供給至上線用馬達的電流值的轉矩值所構成的轉矩偏差的值，按照所被算出的轉矩偏差來對上線用馬達供給電流。
又，第17：在上述第4或第14構成中，在轉矩控制區間的轉矩控制中，算出由轉矩資料的轉矩值及根據被供給至上線用馬達的電流值的轉矩值所構成的轉矩偏差的值，按照所被算出的轉矩偏差來對上線用馬達供給電流。
又，第18：在上述第3構成中，具有馬達角度檢測部，其係檢測出上線用馬達的旋轉方向的位置，按照動作控制工程來進行位置控制，該動作控制工程係由下列工程所構成，讀出工程，其係於位置控制區間的位置控制中，從角度對應資料讀出上線用馬達的角度；速度資料算出工程，其係算出在讀出工程所被讀出的角度資料的每單位時間的變化量，而算出速度資料；轉矩資料算出工程，其係檢測出在速度資料算出工程所被算出的速度資料的每單位時間的變化量，而算出轉矩資料；位置偏差算出工程，其係由在讀出工程所被讀出的角度的資料及藉由該馬達角度檢測部所檢測出的馬達角度的資料來算出位置偏差的值；速度偏差算出工程，其係由所被算出的位置偏差的值、及所被算出的速度資料、以及藉由該角度檢測部所檢測出的馬達的角度的每單位時間的變化量來算出速度偏差的值；轉矩偏差算出工程，其係由所被算出的速度偏差的值、及所被算出的轉矩資料、及根據被供給至馬達的電流值的轉矩的值來算出轉矩偏差的值；及電流供給工程，其係按照所被算出的轉矩偏差的值來對馬達供給電流。
又，第19：在上述第4或第14構成中，具有馬達角度檢測部，其係檢測出上線用馬達的旋轉方向的位置，按照動作控制工程來進行位置控制，該動作控制工程係由下列工程所構成，讀出工程，其係於位置控制區間的位置控制中，從角度對應資料讀出上線用馬達的角度；速度資料算出工程，其係算出在讀出工程所被讀出的角度資料的每單位時間的變化量，而算出速度資料；轉矩資料算出工程，其係檢測出在速度資料算出工程所被算出的速度資料的每單位時間的變化量，而算出轉矩資料；位置偏差算出工程，其係由在讀出工程所被讀出的角度的資料及藉由該馬達角度檢測部所檢測出的馬達角度的資料來算出位置偏差的值；速度偏差算出工程，其係由所被算出的位置偏差的值、及所被算出的速度資料、以及藉由該角度檢測部所檢測出的馬達的角度的每單位時間的變化量來算出速度偏差的值；轉矩偏差算出工程，其係由所被算出的速度偏差的值、及所被算出的轉矩資料、及根據被供給至馬達的電流值的轉矩的值來算出轉矩偏差的值；及電流供給工程，其係按照所被算出的轉矩偏差的值來對馬達供給電流。
又，第20：在上述第1或第2或第4或第14構成中，控制部係按照轉矩控制區間的始點及終點以及位置控制區間的始點及終點作為主軸馬達的旋轉方向的位置之主軸角度的資訊所被規定的區間資料來檢測出主軸角度，藉此判定轉矩控制區間及位置控制區間。
又，第21：在上述第1或第2或第4或第14構成中，位置控制區間的始點係從天秤的另一方的死點到一方的死點為止的區間的任一位置，比梭床的上死點更前的位置，位置控制區間的終點係從天秤的一方的死點到另一方的死點為止的區間的任一位置。
又，第22：在上述第1或第2或第4或第14構成中，在轉矩控制區間的終點與位置控制區間的始點之間設置不對上線用馬達供給電流的區間，且在位置控制區間的終點與轉矩控制區間的始點之間設置不對上線用馬達供給電流的區間，在位置控制區間的終點，將上游側把持部本體切換成閉狀態，將下游側把持部本體切換成開狀態，在轉矩控制區間的終點，將上游側把持部本體切換成開狀態，將下游側把持部本體切換成閉狀態。亦即，為了上游側把持部本體及下游側把持部本體的開閉的切換被確實地進行之後，進行轉矩控制及位置控制的切換，而設有電流供給停止時間。另外，在上述的各構成中，具體而言，磁石部是電磁石。
若利用根據本發明的縫紉機，則由於在轉矩控制區間對上線進行轉矩控制，因此可控制對上線之張力的大小，按各針腳設定轉矩值，藉此可按各針腳進行轉矩控制，可按各針腳控制對上線的張力，可按各針腳調整接縫的緊度。
又，即使是多針頭部的情況，由不同的上線來形成針腳時，還是可藉由形成相同轉矩值，使對上線的張力控制成相等。又，即使是多頭刺繡縫紉機的情況，還是可針對使用於轉矩控制區間的轉矩值，在各頭部設為共通的轉矩值，藉此在各頭部中使對上線的張力形成相等。
並且，取代以往的線調整盤及旋轉張力構件，而設置上線控制部，藉此在拉出上線的位置控制區間，上游側把持部本體會成為開，在比轉動部的轉動臂更上游不存在線調整盤及旋轉張力構件所產生的摩擦抵抗，且下游側把持部本體會成為閉，所以天秤的動作不會成為拉出上線時的障礙，因此可順暢地拉出上線，可縮小斷線之虞。
並且，在發生上線的斷線時，由於在轉矩控制區間，當天秤移至上死點時轉動臂不會被拉至與上線用馬達的旋轉力給予方向相反的方向，因此可藉由檢測出轉動臂不會轉動至與上線用馬達的旋轉力給予方向相反的方向來檢測斷線，而且，在未發生斷線時，由於在轉矩控制區間，轉動臂會轉動至與上線用馬達的旋轉力給予方向相反的方向，因此可正確地檢測斷線。
並且，在位置控制區間，由於在位置控制區間，以上線用馬達的角度能夠回到上線用馬達的旋轉方向的位置之上線用馬達的角度的初期位置之方式按照上線用馬達的角度的位置資料來給予轉動臂旋轉力，因此藉由轉動臂被拉起至與上線用馬達的旋轉力給予方向相反的方向，可僅消費的量拉出上線，不會因為拉出上線而產生蓄線的量過與不足。
在本發明中是以下那樣實現提供上線張力控制裝置的問題點，該上線張力控制裝置是可控制對上線之張力的大小，特別是可控制天秤上昇時給予上線的張力的大小，且不會因為拉出上線而產生蓄線的量過與不足。
[實施例1]
根據本發明的實施例1的縫紉機5是如圖1～圖5所示般構成，具有：頭部7、梭床12c、縫製框(亦可作為保持框、刺繡框)12d、框驅動裝置24、及記憶裝置92。另外，圖2是概念性地顯示縫紉機5的要部圖，圖3是具體性地顯示圖2的內容。
在此，頭部7是設於大略平板狀的縫紉機台(未圖示)的上方。亦即，從縫紉機台的上面立設框架120(參照圖3、圖4)，在此框架120的正面側(Y1側)設置頭部7。
頭部7是如圖1、圖3、圖4所示般構成，具有機械要素群10、主軸馬達20、主軸22、上線控制部30、控制電路90、預張力構件96、被捲繞於上線梭子的捲線98、及盒部110。
此機械要素群10是被驅動於頭部7中的驅動的各機械要素，機械要素是設有天秤12a、針棒12b、及布壓(未圖示)。天秤12a、針棒12b、布壓的各機械要素或梭床12c是與以往的縫紉機同樣，經由凸輪機構或傳動帶機構等的動力傳達手段來傳達主軸22的旋轉力而驅動。亦即，如圖18所示，按照主軸角度(亦即主軸22的旋轉方向的位置)，嚴格來說是按照主軸馬達20的角度(亦即主軸馬達20的旋轉方向的位置)來特定天秤12a、針棒12b、梭床12c的位置(上死點及下死點間的位置)。
天秤12a是相對於盒部110以左右方向(X1-X2方向)的軸線為中心形成可搖動。此天秤12a是轉動於下死點(一方的死點)及上死點(另一方的死點)間。亦即，天秤12a是被軸支於盒部110，而使能以旋轉中心(亦可為搖動中心)12ab為中心搖動。在此天秤12a插通上線，該上線是被插通於縫針12ba。
又，針棒12b是設成可上下動，在下端固定設有縫針12ba(在此縫針12ba的針孔12bb插通有上線)，在上端是固定設有針棒襯套14a。並且，在此針棒襯套14a卡合針棒驅動構件14b。在此針棒驅動構件14b是插通有被設於上下方向的基針棒14c，針棒驅動構件14b是形成可沿著基針棒14c來上下動。然後，主軸22的旋轉力會藉由動力傳達手段來傳達，而使針棒驅動構件14b上下動，藉此針棒12b會上下動。
又，布壓是被連接至針棒12b，伴隨針棒12b的上下動而上下動。
又，主軸22是藉由主軸馬達20來旋轉，其旋轉力會藉由預定的動力傳達機構來傳達，而驅動天秤12a、針棒12b、布壓的各機械要素或梭床12c。另外，主軸馬達20是構成旋轉於一方向，藉此，主軸22也旋轉於一方向。另外，所謂主軸角度是表示主軸22的旋轉方向的位置，與主軸馬達20的旋轉方向的位置(亦即，主軸馬達20的輸出軸的旋轉方向的位置)同義。
又，上線控制部30是從捲線98拉出上線，且控制掛於上線的張力者，具有上游側把持部40、下游側把持部60、及轉動部80。
在此，上游側把持部40是具有把持部本體(上游側把持部本體)41、及螺線管(上游側驅動部)50，藉由驅動螺線管(Solenoid)50來利用把持部本體41把持上線而固定者。把持部本體41是在盒部110的正面側的預張力構件96的下方位置，設於開口部110a的上側位置，螺線管50是在把持部本體41的背面側設於盒部110的內側。
又，下游側把持部60是具有把持部本體(下游側把持部本體)61、及螺線管(下游側驅動部)70，藉由驅動螺線管70來利用把持部本體61把持上線而固定者。把持部本體61是在上游側把持部40的橫方向鄰接設置，設於上游側把持部40的天秤12a側，螺線管70是在把持部本體61的背面側設於盒部110的內側。
上游側把持部40與下游側把持部60是同樣的構成，若舉例說明下游側把持部60，則下游側把持部60的把持部本體61是具有張力盤群62、及支撐部66。
張力盤群62是張力盤62a與張力盤62b會彼此對向設置，形成可在一對的張力盤62a、62b間夾著上線。亦即，各張力盤62a、62b皆是具有大略圓形板狀(具體而言是圓形板狀的中央部分突出至外側的形狀)的本體部63、及從本體部63的周端斜斜地立設的張力盤框部64，以張力盤框部64能夠形成外側的方式，張力盤62a與張力盤62b彼此對向。
又，支撐部66是支撐張力盤群62者，具有板狀部66a及桿66b。亦即，板狀部66a是呈四角形狀(其一邊比張力盤62a、62b的直徑更大的四角形狀)的板狀。張力盤62a是固定於此板狀部66a的背面側而設。亦即，此例，張力盤62a是未被安裝成旋轉。並且，桿66b是分別固定於板狀部66a的4個角部而設置，與各桿66b的板狀部66a相反側的端部是被固定於盒部110的正面側。
又，螺線管70是被支撐於盒部110的內部，在螺線管70的軸部70a的前端接合張力盤62b。藉由驅動螺線管70來使螺線管70的軸部70a移動至正面側，藉此將張力盤62b推至張力盤62a側，藉此利用一對的張力盤62a、62b來把持上線J，固定上線J。將驅動螺線管70的狀態設為把持部本體61關閉時。另一方面，藉由解除螺線管70的驅動，一對的張力盤62a、62b之上線J的把持會被解除。如此，將解除螺線管70的驅動的狀態設為把持部本體61開啟時。
在下游側把持部60中，從捲線98拉出的上線J是在被夾於一對的張力盤62a、62b間的狀態下被設置，在不驅動螺線管70的狀態下是不對一對的張力盤62a、62b間的上線施加張力。另一方面，在驅動螺線管70時，上線J是形成被把持且被固定於張力盤62a與張力盤62b間的狀態。如此作為下游側驅動部的螺線管70是對把持部本體61切換：把持上線的閉狀態及解除上線把持的開狀態。若把持部本體41形成閉狀態，則被把持的上線J會被固定，若把持部本體41形成開狀態，則上線J的固定會被解除。
上游側把持部40是與下游側把持部60同樣的構成，因此省略詳細的說明。亦即，把持部本體41是與把持部本體61同樣的構成，螺線管50是與螺線管70同樣的構成。亦即，在驅動螺線管50時，是藉由一對的張力盤來把持上線J，把持部本體41會成為閉的情況，另一方面，在解除螺線管50的驅動時，利用一對的張力盤的把持會被解除，把持部本體41會成為開的情況。如此作為上游側驅動部的螺線管50是對把持部本體41切換把持上線的閉狀態及解除上線把持的開狀態。一旦把持部本體61形成閉，則所被把持的上線J是被固定，一旦把持部本體61形成開，則上線J的固定會被解除。
另外，作為切換把持部本體41、61的開閉之裝置，雖舉螺線管為例，但亦可使用進行往復驅動的其他裝置(致動器(Actuator))。
並且，轉動部80是設於上游側把持部40的上線的供給方向的下游側，且下游側把持部60的上線的供給方向的上游側，具體而言，在上游側把持部40及下游側把持部60的下方位置，設於盒部110內部。
轉動部80是具有轉動臂81、及使轉動臂81旋轉的上線用馬達86。轉動臂81是具有棒狀的本體部82、及設於本體部82的一方的前端的筒狀部84。在本體部82的另一方的端部固定有上線用馬達86的輸出軸，此筒狀部84是呈圓筒狀(亦可為大略圓筒狀)，其軸線是與和馬達的輸出軸同心圓所成的面平行，形成與該同心圓連接。另外，轉動部80是被設於轉動臂81的筒狀部84成為把持部本體41與把持部本體61間的位置的下方位置的位置，而使轉動臂81的筒狀部84的前後方向的位置與把持部本體41、61的一對的張力盤間的位置一致(亦可為大略一致)。如以上般，轉動部80是使把持部本體41與把持部本體61間的上線(亦可為在上線的把持部本體41與把持部本體61間的部分(位置))轉動。
又，控制電路90是控制主軸馬達20、上線用馬達86、螺線管50、及螺線管70的動作之電路，按照記憶於記憶裝置92的資料來控制各部的動作。亦即，控制電路90是按照從記憶裝置92讀出的刺繡資料來作成主軸資料(參照圖7)，按照作成的主軸資料來控制主軸馬達20的動作。
又，控制電路90是按照從記憶裝置92讀出的刺繡資料來作成上線控制用轉矩資料(參照圖9)，在轉矩控制區間，根據此上線控制用轉矩資料來轉矩控制上線用馬達86。並且，控制電路90是在位置控制區間，作成如圖15所示那樣的角度對應資料，按照此角度對應資料來位置控制。
又，控制電路90是在從位置控制區間的終點到轉矩控制區間的終點的區間，控制螺線管50、70，而使關閉上游側把持部40，開啟下游側把持部60，另一方面，在從轉矩控制區間的終點到位置控制區間的終點的區間，控制螺線管50、70，而使上游側把持部40開啟，關閉下游側把持部60。
控制電路90具體而言如圖5所示具有CPU90a、PWM(Pulse Width Modulation)電路90b、及電流感測器90c。在此，CPU90a是將根據來自記憶裝置92的資料而供給至馬達的電流值的資料予以輸出至PWM電路90b。PWM電路90b是將來自CPU90a的電流值的振幅變換成振幅為一定的脈衝訊號，然後將該脈衝訊號供給至主軸馬達20或上線用馬達86。並且，電流感測器90c是將從PWM電路90b輸出的脈衝訊號予以變換成電流值，對電流值乘以定數而算出轉短值，輸出至CPU90a。
更具體而言，控制電路90是除了按照從記憶裝置92讀出的刺繡資料來作成上線控制用轉矩資料以外，如圖10～圖13、圖17、圖21、圖22所示的流程圖、或圖16、圖23所示的機能方塊圖、或圖18所示的時間圖所示那樣進行控制。詳細後述。另外，圖18是表示有關1個針腳的控制區間的動作例，有關1個針腳的控制區間是對應於主軸22的1旋轉的區間。
並且，在主軸馬達20與控制電路90間設有用以檢測出主軸馬達20的角度(主軸馬達20的旋轉方向的位置)的編碼器(Encoder)21，在上線用馬達86與控制電路90間設有用以檢測出上線用馬達86的角度(上線用馬達86的旋轉方向的位置)的編碼器87，在控制電路90中，根據來自各編碼器的資訊，檢測出各馬達的角度(旋轉方向的位置)。
又，盒部110是構成頭部7的框體，被固定於框架120。此盒部110是正面視及背面視大略四角形狀，左側面視大略呈L字狀，下側部分110-1相對於上側部分110-2是形成突出至正面側的形狀。在下側部分110-1之比上側部分110-2更突出的部分的上端形成有開口部110a，插通上線J。並且，在上側部分110-2的正面部的正面視左側形成有縱長的開口部110b，天秤12a是形成從此開口部110b突出至正面側(Y1側)。
另外，主軸馬達20、編碼器21及主軸22亦可設於構成頭部7的盒部110的外部。
又，梭床12c是在頭部7的下方設於比縫紉機台的上面更下側的位置，具體而言，被設於縫紉機台的下側的梭床底座(未圖示)所支撐。
又，縫製框12d是用以伸展保持加工布的構件，設於縫紉機台的上方(亦可為上面)。
框驅動裝置24是按照來自控制電路的指令，使縫製框12d移動於X軸方向(X1-X2方向)及Y軸方向(Y1-Y2方向)者，使能夠同步於針棒12b的上下動來移動縫製框12d。此框驅動裝置24具體而言是藉由用以使縫製框12d移動於X軸方向的伺服馬達或用以使縫製框12d移動於Y軸方向的伺服馬達等所構成。
並且，在記憶裝置92中記憶有用以進行刺繡的刺繡資料。此刺繡資料是例如有關針腳寬度、針腳方向、線屬性(線材質或線粗細)的資料會按各針腳而設。
而且，在記憶裝置92中，如圖6所示，記憶有區間位置資料(區間資料)，在此區間位置資料中，有關轉矩控制區間的始點及終點的資料是作為主軸角度的資訊(亦即，主軸馬達20的旋轉方向的位置的資訊)被記憶(始點為Z1 ，終點為Z2 )，且有關位置控制區間的始點及終點的資料是作為主軸角度的資訊(亦即，主軸馬達20的旋轉方向的位置的資訊)被記憶(始點為Z3 ，終點為Z4 )。
在此，如圖18所示，轉矩控制區間的始點是時間上比之前的位置控制區間的終點更後，位置控制區間的始點是時間上比之前的轉矩控制區間的終點更後，為了在把持部本體41、61的開閉的切換確實被進行之後，進行轉矩控制及位置控制的切換，而於轉矩控制區間的終點與位置控制區間的始點間設有預定的時間，在位置控制區間的終點與轉矩控制區間的始點間設有預定的時間。所謂該等的預定的時間是為了進行把持部本體41、61的開閉的切換之時間。
轉矩控制區間的始點是伴隨主軸22的旋轉，從天秤的轉動範圍的下死點(一方的死點)到上死點(另一方的死點)為止的區間(從天秤的下死點移至上死點的區間)的任一位置。在此，天秤的上死點(另一方的死點)可謂在天秤的轉動範圍從加工布拉緊上線的方向的端部。
又，轉矩控制區間的終點是從天秤的上死點往下死點的途中的位置為止的區間的任一位置，且縫針12ba插至加工布前的位置(例如縫針12ba的前端比鐵板13更上側的位置)。亦即，為了儘可能不對縫加工布的動作中的上線施加張力，往加工布的插針中是不為轉矩控制區間。因此，轉矩控制區間的終點亦可為天秤的上死點的位置。又，梭床的上死點不是轉矩控制區間，而使梭床能夠順利地插通上線，因此轉矩控制區間的終點是比梭床的上死點更前。
在轉矩控制區間中是在天秤12a拉起上線J的狀態下與天秤12a拉起上線J的方向相反的方向拉緊上線J而給予上線J張力，因此至少轉矩控制區間的至少一部分是被設於天秤上昇的期間(對加工布拉緊上線的期間)。亦即，轉矩控制區間是可謂包含從天秤的下死點到上死點為止的區間的至少一部分的區間。又，若在縫針12ba插針後也進行轉矩控制，則張力會施加於縫紉動作中的上線，因此轉矩控制區間的終點是設為縫針12ba插至加工布之前的位置。
又，位置控制區間的始點是從天秤的上死點到下死點為止的區間(從天秤的上死點移至下死點的區間)的任一位置。另外，不論是縫針12ba插至加工布前的位置(例如縫針12ba的前端比鐵板13更上側的位置)或插針後的位置(例如縫針12ba的前端比鐵板13更下側的位置)皆可。並且，位置控制區間的始點是設為比梭床的上死點更前，梭床的上死點是使位於位置控制區間，而使梭床能夠順利地插通上線。
又，位置控制區間的終點是從天秤的下死點到上死點為止的區間(從天秤的下死點移至上死點的區間)的任一個位置。又，由於緊接著轉矩控制區間到來，因此位置控制區間的終點是縫針12ba從加工布拔出的位置(例如縫針12ba的前端比鐵板13更上側的位置)為理想。
另外，在位置控制區間，從捲線98拉出上線J，但為了儘可能慢慢地花時間拉出上線來縮小上線的斷線之虞，最好位置控制區間是儘可能拉長。例如，將位置控制區間的始點設為從天秤的上死點到下死點為止的區間的任一位置，比梭床的上死點更前的位置，且將位置控制區間的終點設為從天秤的下死點到上死點為止的區間的任一位置，藉此可拉長位置控制區間。又，由於從天秤的下死點到上死點為止的區間是天秤對加工布拉緊上線的區間，因此最好設為轉矩控制區間。所以，最好轉矩控制區間的始點是設為從天秤的下死點到上死點為止的區間之縫針12ba的插針剛被解除之後到天秤的上死點(或其正後面)。
另外，如上述般，有關轉矩控制區間的始點及終點、位置控制區間的始點及終點的資料是被定為主軸角度的資訊，因此雖使用「區間」的用語，但主軸馬達20及主軸22是僅旋轉於一方向，在1個針腳的控制區間，主軸角度越大，時間序列越後，因此亦可取代「區間」，成為「期間」，例如亦可取代「轉矩控制區間」，成為「轉矩控制期間」，取代「位置控制區間」，成為「位置控制期間」，取代「控制區間」，成為「控制期間」。
另外，若說明上線J及路徑，則如圖1～圖3所示，從捲線98拉出的上線J是設成依預張力構件96、把持部本體41、轉動臂81的筒狀部84、把持部本體61、天秤12a、縫針12ba的順序，從上游側至下游側。
其次，使用圖7～圖23來說明有關上述構成的縫紉機5的動作。首先，說明有關上線用馬達86及螺線管50、70的動作。
首先，控制電路90是按照被記憶於記憶裝置92的刺繡資料，按各針腳作成主軸資料(參照圖7)。在記憶裝置92中，有關作成的刺繡，按各針腳記憶有針腳寬度、針腳方向、線屬性(線材質或線粗細)等的資訊，因此按照各針腳的針腳寬度、針腳方向、線屬性來作成主軸資料。如圖7所示，此主軸資料是每單位時間的時間序列的主軸角度(亦即，主軸馬達20的旋轉方向的位置)的資料，例如當針腳寬度大時，縮小主軸角度的變化量，當針腳寬度小時，擴大主軸角度的變化量。並且，當針腳的方向成為與前次的針腳的方向相反的方向時，縮小主軸角度的變化量。
在根據此控制電路90的主軸資料的作成時，可針對由複數的針腳所構成的刺繡資料全體來預先作成，或作成比實際依據各機械要素(針棒、天秤、梭床等)來進行刺繡縫紉的針腳更數針腳前的主軸資料，藉此一邊作成主軸資料，一邊進行實際的刺繡縫紉。
主軸資料的一例，可舉圖8所示者。圖8所示的主軸資料是等速持續旋轉者，當各針腳的針腳寬度相同，針腳的角度也相同的方向時，只要設為如此的主軸資料即可。另外，當某針腳的針腳寬度大時，拉長1針腳的時間，當針腳寬度小時，縮短1針腳的時間。
並且，控制電路90是按照被記憶於記憶裝置92的刺繡資料，按各針腳作成使用於上線用馬達86的轉矩控制之上線控制用轉矩資料(參照圖9)。亦即，在上線控制用轉矩資料中是按各針腳決定轉矩的值。此轉矩的值是按照各針腳的針腳寬度、針腳方向、線種類、線屬性等的資訊來決定。例如，當針腳寬度長時，因為需要增強上線的繫緊，所以據大轉矩值，且當線的粗細為粗時，因為需要增強上線的繫緊，所以擴大轉矩值。此轉矩值是如後述般，在轉矩控制區間，設定成無礙於天秤12a之上線J的拉緊的程度的值。另外，在此上線控制用轉矩資料的作成時，亦可針對由複數的針腳所構成的刺繡資料全體預先作成，或作成比實際依據各機械要素(針棒、天秤、梭床等)來進行刺繡縫紉的針腳更數針腳前的上線控制用轉矩資料，藉此-一邊作成上線控制用轉矩資料，一邊進行實際的刺繡縫紉。藉由此上線控制用轉矩資料，可按各針腳控制對上線的張力。
在實際的刺繡中，如圖10所示，首先，檢測出主軸角度(S1)。亦即，根據連接至主軸馬達20的編碼器21的資訊來檢測出主軸角度。此主軸角度的檢測是以預定的周期來進行，例如，以1針腳分的周期的數十分之一～數千分之一程度的周期來進行。
然後，按照所被檢測出的主軸角度，判定轉矩控制區間、位置控制區間及其他區間的哪個。亦即，在記憶裝置92中，如圖6所示，記憶有轉矩控制區間的始點、終點及位置控制區間的始點及終點的資訊，因此藉由與所被檢測出的主軸角度作比較來判定。
具體而言，判定是否為轉矩控制區間(S2)，是轉矩控制區間時，移至轉矩控制子程序(S3)。
不是轉矩控制區間時，判定是否為位置控制區間(S4)，是位置控制區間時，移至位置控制子程序(S5)。
不是位置控制區間時，CPU90a會將0的電壓值輸出至PWM電路90b(S6)，停止往上線用馬達86的電流供給(S7)。如此停止往上線用馬達86的電流供給的區間是對應於從圖18的轉矩控制區間的終點到位置控制區間的始點為止的區間、及到位置控制區間的終點以及轉矩控制區間的始點為止的區間。亦即，為了把持部本體41、61的開閉的切換被確實地進行之後，進行轉矩控制與位置控制的切換，而設有電流供給停止時間。藉此，可確實地進行轉矩控制及位置控制的各控制之把持部本體41、61的開閉。
另外，可加快把持部本體41、61的切換的回應性時，亦可使轉矩控制區間的始點與位置控制區間的終點一致，使位置控制區間的始點與轉矩控制區間的終點一致。
其次，在轉矩控制子程序，是在轉矩控制區間的始點，先從上線控制用轉矩資料讀出對象針腳的轉矩資料(轉矩值)，在該針腳的轉矩控制區間，按照讀出的轉矩資料來轉矩控制。亦即，首先，如圖11所示，判定對象針腳的轉矩資料是否被保持於控制電路90(S11)，在轉矩控制區間的始點，轉矩資料尚未被保持時，先從上線控制用轉矩資料讀出對象針腳的轉矩資料而保持於控制電路90(S12)。
一旦對象針腳的轉矩資料被保持，則由電流感測器90c檢測出轉矩值，從對象針腳的轉矩資料的值減去來自電流感測器90c的轉矩值(圖11的S13，圖16的S13)。
其次，對於在步驟S13所算出的算出值來乘以預定的定數，而算出數出至PWM電路90b的電壓值(往PWM電路的電壓指令)(圖11的S14，圖16的S14)，輸出至PWM電路90b(圖11的S15，圖16的S15)。
PWM電路90b是根據所被輸的訊號來輸出作為電壓訊號的脈衝訊號，對於上線用馬達86供給電流(圖11的S16，圖16的S16，電流供給工程)。
其次，在位置控制的子程序，是在位置控制區間，檢測出上線用馬達86的角度，亦即上線用馬達86的旋轉方向的位置(亦即，上線用馬達86的輸出軸的旋轉方向的位置)的現在位置，作成用以控制位置至上線用馬達86的旋轉方向的位置的初期位置(亦可作為原點位置)的角度對應資料，按照此角度對應資料，進行藉由位置控制來回到上線用馬達86的初期位置的控制。亦即，首先，針對對象針腳，判定是否角度對應資料被作成(圖12的S21)。
角度對應資料未被作成時，亦即在位置控制區間的始點位置，從編碼器87檢測出上線用馬達86的角度(圖12的S22，圖16的S22)。然後，按照所檢測出的上線用馬達86的角度，作成角度對應資料(圖12的S23，圖16的S23)。如圖15所示，此角度對應資料是主軸角度(亦即，主軸馬達20的旋轉方向的位置)及上線用馬達角度(上線用馬達的角度)(上線用馬達86的旋轉方向的位置)的對應資料，從位置控制區間的始點位置(位置控制區間的始點位置的主軸角度是設為ax )的上線用馬達角度Cn 到位置控制區間的終點位置(位置控制區間的終點位置的主軸角度是設為ay )的上線用馬達的角度形成C0 為止的主軸角度及上線用馬達角度的對應資料。主軸角度及上線用馬達角度皆是表示各馬達的旋轉方向的位置。此角度C0 為上線用馬達86的初期位置的角度。在此角度對應資料的作成時，將從對應於位置控制區間的始點位置的主軸角度ax 到對應於位置控制區間的終點位置的主軸角度ay 為止的範圍，以預定的間隔(單位角度)來等分(亦即每1/n(n為整數)等分)，如圖14所示，從位置控制區間的始點到預定的區間的第1區間(例如主軸角度ax ～ax+3 )是每單位角度的上線用馬達角度的變化量會慢慢地增加，藉此，轉動臂81的轉動速度會上昇，接續於第1區間的第2區間(例如主軸角度ax+3 ～ay-3 )是每單位角度的上線用馬達角度的變化量會成為一定，接續於第2區間的第3區間(例如主軸角度ay-3 ～ay )是每單位角度的上線用馬達角度的變化量會慢慢地減少，藉此，轉動臂81的轉動速度會減少。在此，第1區間的角度範圍及第3區間的角度範圍是比第2區間更短。
然後，從角度對應資料讀出上線用馬達角度的資料(圖12的S24，圖16的S24)。亦即，從角度對應資料(圖15)檢測出最接近在步驟S1所檢測出的主軸角度之主軸角度，讀出對應於該主軸角度的上線用馬達角度。另外，與在步驟S1所檢測出的主軸角度鄰接的2個主軸角度的資料處於角度對應資料時，亦可按照與2個主軸角度的比例來算出上線用馬達角度。
其次，從讀出的上線用馬達角度檢測出每單位時間的變化量，而算出速度資料(圖12的S25，圖16的S25，速度資料算出工程)。亦即，藉由將角度資料的變化量除以時間來算出速度資料。亦即，主軸角度與上線用馬達角度的關係被規定成圖15所示的角度對應資料，且時間與主軸角度的關係被規定成圖7所示的主軸資料，因此藉由該等來檢測出每單位時間的上線用馬達角度的變化量。另外，當主軸資料的主軸角度的資料與角度對應資料的主軸角度的資料不一致時，例如只要從與角度對應資料的主軸角度所鄰接的2個主軸角度(主軸資料的主軸角度)的差的比例來算出時間即可。
其次，檢測出速度資料的每單位時間的變化量，而算出轉矩資料(圖12的S26，圖16的S26，轉矩資料算出工程)。亦即，藉由將速度資料的變化量除以時間來算出轉矩資料。亦即，在步驟S25中，按各時刻算出上線用馬達的速度資料，因此藉由微分此速度資料來算出轉矩資料。
其次，從在步驟S26所被算出的轉矩資料來算出轉矩補償資料(圖12的S27，圖16的S27)。亦即，對轉矩資料乘以慣性比率(圖16的S27-1)，在乘以慣性比率而取得的值加上根據機械損失的轉矩，而算出轉矩補償資料(圖16的S27-2)。在此，所謂慣性比率是按照各機械要素的質量等而被預定的定數，根據機械損失的轉矩是按照各機械要素而被預定的值。
其次，從在步驟S24中所被讀出的角度資料減去來自編碼器87(對應於上線用馬達86的編碼器)的資料(編碼器的計數值)(圖13的S28，圖16的S28，位置偏差算出工程)。在此步驟S28所被算出的值可為位置偏差的值。
其次，對於在步驟S28所算出的算出值乘以預定的定數，算出速度值(圖13的S29，圖16的S29)。
其次，將來自編碼器87的輸出予以微分而算出馬達現在速度值(圖13的S30，圖16的S30)。亦即，算出編碼器的計數值的每單位時間的變化量，而算出馬達現在速度值。
其次，從在步驟S30所算出的速度值減去在步驟S31所算出的馬達現在速度值，而且，加上在步驟S25所算出的速度資料(圖13的S31，圖16的S31，速度偏差算出工程)。在此步驟S31所算出的值可謂速度偏差的值。
其次，對於在步驟S31所被算出的算出值乘以預定的定數，而算出轉矩值(圖13的S32，圖16的S32)。
其次，對於在步驟S32所被算出的轉矩值加上在步驟S27所被算出的轉矩補償資料(圖13的S33，圖16的S33)。然後，從在步驟S33所被算出的值減去來自電流感測器90c的轉矩值(圖13的S34，圖16的S34，轉矩偏差算出工程)。在此步驟S34所被算出的值可謂轉短偏差的值。
其次，對於在步驟S34所被算出的算出值乘以預定的定數，而算出輸出至PWM電路90b的電壓值(給PWM電路的電壓指令)(圖13的S35，圖16的S35)，輸出至PWM電路90b(圖13的S36，圖16的S36)。
PWM電路90b會根據所輸入的訊號來輸出作為電壓訊號的脈衝訊號，而對上線用馬達86供給電流(圖13的S37，圖16的S37，電流供給工程)。
如以上般，將圖10～圖13的流程圖所示的處理進行預定的周期，藉此進行上線用馬達86的控制。
其次，有關上游側把持部40及下游側把持部60的切換控制是如圖18所示，從有關上線用馬達86的轉矩控制區間的終點到位置控制區間的終點為止，將上游側把持部40的把持部本體41設為開，將下游側把持部60的把持部本體61設為閉，另一方面，從位置控制區間的終點到轉矩控制區間的終點為止，將上游側把持部40的把持部本體41設為閉，將下游側把持部60的把持部本體61設為開。
亦即，若按照圖17所示的流程圖來說明，則檢測出主軸角度(S41)(主軸角度的檢測是與上述針腳S1同樣進行)，判定是否為轉矩控制區間的終點(S42)，為轉矩控制區間的終點時，將上游側把持部40的把持部本體41設為開，將下游側把持部60的把持部本體61設為閉。亦即，上線J是成為未被固定於把持部本體41，但被固定於把持部本體61的狀態。另外，在前次的主軸角度的檢測(S41)時未到達轉矩控制區間的終點，在此次的主軸角度的檢測(S41)時超過轉矩控制區間的終點時，亦判斷為轉矩控制區間的終點。
並且，在不是轉矩控制區間的終點時，判定是否為位置控制區間的終點(S44)，為位置控制區間的終點時，將上游側把持部40的把持部本體41設為閉，將下游側把持部60的把持部本體61設為開。另外，在前次的主軸角度的檢測(S41)時未到達位置控制區間的終點，在此次的主軸角度的檢測(S41)超過位置控制區間的終點時，亦判斷為位置控制區間的終點。
如以上般，在轉矩控制區間，把持部本體41為閉，把持部本體61為開，在位置控制區間，把持部本體41為開，把持部本體61為閉。
若圖解上線控制部30的動作，則形成如圖19所示般，在位置控制區間的終點，就位置而言，轉動臂81是形成下死點的位置(初期位置)(圖19(a))。
其次，一旦進入轉矩控制區間，則在把持部本體41為閉，把持部本體61為開的狀態下，上線用馬達86會被進行轉矩控制，藉由上線用馬達86來對轉動臂81給予旋轉力至下方。藉此，對抗於天秤12a對上線J的拉緊方向(拉起方向)，在轉動臂81拉緊上線J的狀態下，天秤12a會轉動至上方，對於加工布拉起上線J。藉此，隨著天秤12a拉起上線J，轉動臂81會轉動至天秤12a之上線J的拉緊方向(上方)而去(圖19(b)、(c))。
另外，在上線控制用轉矩資料中所被設定之轉矩的值是設定成：隨著天秤12a拉起上線J，轉動臂81會轉動至天秤12a之上線J的拉緊方向(上方)，無礙於天秤12a之上線J的拉起(亦即，無礙於天秤12a對於加工布拉緊上線J程度的值。亦即，若轉矩的值過大，則上線J會藉由轉動臂81而被拉至下方，因此天秤12a無法轉動至上方來拉起上線J，所以轉矩的值是設定成無礙於天秤12a之上線J的拉緊的值。
其次，一旦進入位置控制區間，則在把持部本體41為開，把持部本體61為閉的狀態下，上線用馬達86會被進行位置控制，轉動臂81會轉動至拉出上線J的方向(下方)(圖19(d))。此圖19(d)是表示在位置控制區間的終點，藉由上線用馬達86回到初期位置，轉動臂81會轉動至初期位置(亦可為原點位置)的狀態，與圖19(a)同樣的圖。
在轉矩控制時，當轉矩的值大時，由於強拉上線J，因此其針腳是被縫緊，當轉矩的值小時，由於不強拉上線J，因此其針腳是被縫鬆。
亦即，在圖20中，圖20(a)是表示在圖18的290度附近的狀態，圖20(b)是表示在圖18的330度附近的狀態，圖20(c)是表示在圖18的70度附近的狀態，圖20(d)是表示在圖18的110度附近的狀態，圖20(e)是表示在圖18的170度附近的狀態，但在圖20(b)或圖20(c)中因為進行上線用馬達86的轉矩控制，所以在擴大某針腳的轉矩的值時，由於強拉上線J，因此其針腳是被縫緊，另一方面，在縮小轉矩的值時，由於不強拉上線J，因此其針腳是被縫鬆。另外，在圖20中，K是表示下線，N是表示加工布。
如以上般，在各針腳的控制區間，在天秤12a對於藉由上線所縫製的加工布拉緊上線的區間之包含從天秤12a的下死點到的上死點為止的區間的至少一部分的區間的轉矩控制區間，將把持部本體41設為閉狀態，且將把持部本體61設為開狀態的狀態下，以能夠對抗於天秤12a拉緊上線的方向而給予上線張力的方式，進行按照轉矩值來給予轉動臂81旋轉力的轉矩控制，另一方面，在轉矩控制區間以外的區間的至少一部分的位置控制區間，將把持部本體41設為開狀態，且將把持部本體61設為閉狀態的狀態下，以上線用馬達86的角度能夠回到上線用馬達86的旋轉方向的位置之線用馬達86的角度的初期位置的方式，進行按照上線用馬達86的角度的位置資料來給予轉動臂81旋轉力的位置控制，而從上游拉出上線。
其次，說明有關主軸馬達20的控制。主軸馬達20的控制是與上線用馬達86的位置控制的情況同樣進行。
首先，從主軸資料讀出角度資料(亦稱為位置資料)(圖21的S51，圖23的S51，讀出工程)。亦即，檢測出主軸資料中對應於成為處理的對象的時間之角度(主軸角度)，讀出該角度的資料。
其次，檢測出所檢測後的主軸角度的每單位時間的變化量，而算出速度資料(圖21的S52，圖23的S52，速度資料算出工程)。在速度資料的算出時，是藉由將角度資料的變化量除以時間來算出速度資料。亦即，藉由微分角度資料來算出速度資料。
其次，檢測出速度資料的每單位時間的變化量，而算出轉矩資料(圖21的S53，圖23的S53，轉矩資料算出工程)。在轉矩資料的算出時，是藉由將速度資料的變化量除以時間來算出轉矩資料。亦即，藉由微分速度資料來算出速度資料。另外，為了算出速度的變化量所必要的速度資料是預先CPU90a會保持著。
其次，從在步驟S53所被算出的轉矩資料來算出轉矩補償資料(圖21的S54，圖23的S54)。亦即，對於轉矩資料乘以慣性比率(圖23的S54-1)，在乘以慣性比率而取得的值加上根據機械損失的轉矩，而算出轉矩補償資料(圖23的S54-2)。在此，所謂慣性比率是按照各機械要素的質量等而被預定的定數，根據機械損失的轉矩是按照各機械要素而被預定的值。
其次，從在步驟S51所被讀出的角度資料減去來自編碼器21的資料(編碼器的計數值)(圖22的S55，圖23的S55，位置偏差算出工程)。在此步驟S55所被算出的值可謂位置偏差的值。
其次，對於在步驟S55所被算出的算出值乘以預定的定數，而算出速度值(圖22的S56，圖23的S56)。
其次，將來自編碼器21的輸出予以微分而算出馬達現在速度值(圖22的S57，圖23的S57)。亦即，算出編碼器的計數值的每單位時間的變化量，而算出馬達現在速度值。
其次，從在步驟S56所被算出的速度值減去在步驟S57所被算出的馬達現在速度值，而且，加上在步驟S52所被算出的速度資料(圖22的S58，圖23的S58，速度偏差算出工程)。在此步驟S58所被算出的值可謂速度偏差的值。
其次，對於在步驟S58所被算出的算出值乘以預定的定數，而算出轉矩值(圖22的S59，圖23的S59)。
其次，從在步驟S59所被算出的轉矩值減去來自電流感測器90c的轉矩值，而且，加上在步驟S54所被算出的轉矩補償資料(圖22的S60，圖23的S60，轉矩偏差算出工程)。在此步驟S60所被算出的值可謂轉矩偏差的值。
其次，對於在步驟S60所被算出的算出值乘以預定的定數，而算出輸出至PWM電路90b的電壓值(給PWM電路的電壓指令)(圖22的S61，圖23的S61)，輸出至PWM電路90b(圖22的S62，圖23的S62)。
PWM電路90b是根據所被輸入的訊號來輸出作為電壓訊號的脈衝訊號，而對主軸馬達20供給電流(圖22的S63，圖23的S63，電流供給工程)。
如以上般，若根據實施例1的縫紉機，則由於在轉矩控制區間對上線進行轉矩控制，因此可控制對上線之張力的大小，特別是因為根據上線控制用轉矩資料(圖9)，在轉矩控制區間按各針腳進行轉矩控制，所以可按各針腳控制對上線的張力，可按各針腳調整接縫的緊度。
並且，取代以往的縫紉機(參照圖46)的線調整盤、旋轉張力構件及線拉伸彈簧，而設置上線控制部30，藉此在拉出上線J的位置控制區間，把持部本體41會成為開，在比轉動部80的轉動臂81更上游是只存在預張力構件96，不存在線調整盤及旋轉張力構件的摩擦抵抗，且把持部本體61會成為閉，所以天秤12a的動作不會成為拉出上線時的障礙，因此可順暢地拉出上線，可縮小斷線之虞。
並且，在發生上線的斷線時，由於在轉矩控制區間，當天秤12a移至上死點時不會有轉動臂81被拉起至上方的情形，亦即不會有轉動臂81被拉至與上線用馬達80的旋轉力給予方向相反的方向的情形，因此可藉由檢測出轉動臂81不會被拉起至上方來檢測斷線，而且，在未發生斷線時，由於在轉矩控制區間，轉動臂81會被拉起，因此可正確地檢測斷線。
並且，在位置控制區間，由於在位置控制區間，檢測出上線用馬達86的現在位置，作成用以位置控制至上線用馬達86的初期位置的角度對應資料，按照此角度對應資料，進行藉由位置控制來返回至上線用馬達86的初期位置之控制，在轉矩控制區間，藉由拉起轉動臂81，可僅拉出消費的量，所以不會因為拉出上線而產生蓄線的量過與不足。
其次，使用圖24來說明上述縫紉機5的其他例。亦即，在圖2、圖3所示的例子，轉動部80是設於上游側把持部40或下游側把持部60的下方，但在圖24所示的例子，轉動部80是設於上游側把持部40或下游側把持部60的上方。
天秤12a在圖2、圖3的例子是朝上方轉動，藉此構成從天秤12a拉緊下游側的上線J，但在圖24的例子是朝下方轉動，藉此構成從天秤12a拉緊下游側的上線J。亦即，在天秤12a的轉動範圍，拉緊上線的方向的端部的「另一方的死點」為下端，「一方的死點」為上端，從天秤12a的一方的死點到另一方的死點為止的區間是成為對加工布拉緊上線的區間。
亦即，圖24的例子是在上線J的路徑的捲線98與上游側把持部40間設有用以改變上線J的路徑的方向的圓柱狀的引導R1，在上線J的路徑的天秤12a與縫針12ba間同樣設有用以改變上線J的路徑的方向的圓柱狀的引導R2。
藉此，在轉動部80中，在轉矩控制區間，上線用馬達86會被進行轉矩控制，而對轉動臂81給予旋轉力至上方，對抗於天秤12a的上線J的拉緊方向，在轉動臂81拉緊上線J的狀態下，天秤12a會轉動至下方，對於加工布拉起上線J而拉緊。藉此，隨著天秤12a拉緊上線J，轉動臂81會轉動至天秤12a的上線J的拉緊方向(下方)而去。
並且，一但進入位置控制區間，則在把持部本體41為開，把持部本體61為閉的狀態下，上線用馬達86會被進行位置控制，轉動臂81會轉動至拉出上線J的方向(上方)。
另外，在上述的說明中，縫紉機5為刺繡用縫紉機，但亦可為刺繡用縫紉機以外的縫紉機，設置上述構成的上線控制部30及控制上線控制部30的控制部，在各針腳的控制區間，在天秤對於藉由上線所縫製的加工布拉緊上線的區間之包含從天秤的下死點到的上死點為止的區間的至少一部分的區間的轉矩控制區間，將把持部本體41設為閉狀態，且將把持部本體61設為開狀態的狀態下，以能夠對抗於天秤拉緊上線的方向而給予上線張力的方式，進行按照轉矩值來給予轉動臂81旋轉力的轉矩控制，另一方面，在轉矩控制區間以外的區間的至少一部分的位置控制區間，將把持部本體設為開狀態，且將把持部本體設為閉狀態的狀態下，以上線用馬達86的角度能夠回到上線用馬達86的旋轉方向的位置之線用馬達86的角度的初期位置的方式，進行按照上線用馬達86的角度的位置資料來給予轉動臂81旋轉力的位置控制，而從上游拉出上線。
[實施例2]
其次，說明有關實施例2的縫紉機。根據實施例2的縫紉機205是刺繡用縫紉機，如圖25～圖28所示那樣構成，具有頭部(刺繡頭部)207、梭床12c、縫製框12d、框驅動裝置24、及記憶裝置92。此縫紉機205是多針用的縫紉機，具體而言，可對應於6種類的上線的6針的刺繡用縫紉機。
在此，頭部207是與頭部7同樣，設於大略平板狀的縫紉機台(未圖示)的上方。亦即，從縫紉機台的上面是立設有框架320(參照圖27)，在此框架320的正面側設有頭部207。
頭部207是如圖25～圖28所示般構成，具有機械要素群10、主軸馬達20、主軸22、上線控制部230、控制電路90、上線引導300、302、及盒部310。
此機械要素群10是在頭部207中被驅動的各機械要素，機械要素是與實施例1同樣設有天秤、針棒及布壓(未圖示)，但在實施例2中是設有複數的天秤及針棒。亦即，設有複數(具體而言是6個)的天秤12a-1～12a-6，設有複數(具體而言是6根)的針棒12b-1～12b-6。天秤12a-1～12a-6或針棒12b-1～12b-6或梭床12c是與以往的縫紉機同樣，經由凸輪機構或傳動帶機構等的動力傳達手段來傳達主軸22的旋轉力，藉此驅動。
天秤12a-1～12a-6是設於盒部310的針棒盒314，形成可以左右方向(X1-X2方向)的軸線(旋轉中心)為中心搖動，轉動於下死點(一方的死點)與上死點(另一方的死點)間。亦即，天秤12a-1～12a-6是被軸支於針棒盒314，而使能以旋轉中心(亦可為搖動中心)12ab為中心搖動。在天秤12a插通上線，該上線是被插通於縫針12ba。另外，藉由針棒盒314對於臂312滑動於左右方向，動力會只被傳達於所被選擇的特定的天秤而搖動。另外，天秤12a-1～12a-6的前端是從設於針棒盒314的正面部314a的開口部316d突出至正面側(Y1側)而露出。另外，在開口部316d的下方附近位置，用以防止上線J的彎曲或鬆弛來將從上方送來(亦即，從下游側側把持部260送來)的上線J引導至天秤的線拉伸彈簧(亦可為拾線彈簧(通稱吊線彈簧))(第2上線路徑反轉構件)292會固定於針棒盒314的正面部314a而設。藉由此線拉伸彈簧292，從上方引導的上線J會反轉而被引導至天秤，且張力會被加諸於上線J。另外，亦可取代線拉伸彈簧292，和引導構件290同樣設為棒狀的引導構件。
並且，針棒12b-1～12b-6是可上下動地設於針棒盒314，在各針棒，於下端固定設有縫針12ba(在此縫針12ba的針孔12bb插通上線)，於上端固定設有針棒襯套14a。而且，在此針棒襯套14a卡合針棒驅動構件14b。在此針棒驅動構件14b插通被設於上下方向的基針棒14c，針棒驅動構件14b是形成可沿著基針棒14c上下動。然後，主軸22的旋轉力會藉由動力傳達手段來傳達，而使針棒驅動構件14b上下動，藉此針棒會上下動。另外，藉由針棒盒314對於臂312滑動於左右方向(圖26的左右方向)，針棒驅動構件14b會卡合於特定的針棒襯套14a，因此所被選擇的針棒會形成上下動。並且，布壓是按各針棒而設。
又，主軸22是藉由主軸馬達20來旋轉，其旋轉力是藉由預定的動力傳達機構來傳達，而驅動天秤12a-1～12a-6、針棒12b-1～12b-6、布壓的各機械要素或梭床12c。另外，主軸馬達20是構成旋轉於一方向。
又，上線控制部230是從捲繞在上線梭子的捲線(未圖示)拉出上線，且控制施加於上線的張力，具有上游側把持部240、下游側把持部260、轉動部280、及上線支撐構件288。
在此，上游側把持部240是設於頭部207的上側、亦即轉動部280的上側，具有把持部本體(上游側把持部本體)241、及設於把持部本體241的背面側的磁石部(上游側驅動部、上游側磁石部)250。
把持部本體241是具有：按各針棒而設的第1板狀部(上游側第1板狀部)242-1～242-6、及在第1板狀部242-1～242-6的背面側，設於針棒盒314的正面部314a的正面側的第2板狀部(上游側第2板狀部)244、及將第1板狀部242-1～242-6及第2板狀部244安裝於針棒盒314的正面部314a的安裝構件246。
在此，第1板狀部242-1～242-6的各第1板狀部是呈方形狀的板狀，藉由磁石會吸引的材料(附磁石的材料)，亦即磁性體(亦可為強磁性體)所形成。亦即，第1板狀部242-1～242-6是藉由例如鐵等的磁石會吸引的金屬所形成。各第1板狀部是形成同大同形狀(亦可為大略同大同形狀)，第1板狀部242-1～242-6是隔著間隔(具體而言是等間隔)在左右方向排列配設。亦即，在鄰接的2個第1板狀部單元間設有間隔。
又，第2板狀部244是呈細長長方形的板狀。亦即，第2板狀部244是設於第1板狀部242-1～242-6的背面側的1個板狀構件，在左右方向具有正面視從設於左端的第1板狀部242-1的左側面側的邊部到設於右端的第1板狀部242-6的右側面側的邊部為止的寬度，且在上下方向具有與第1板狀部242-1～242-6的各第1板狀部的上下方向的寬度同一寬度(亦可為大略同一寬度)。亦即，在第1板狀部242-1～242-6的各第1板狀部的背面側，與第1板狀部242-1～242。6平行地存在第2板狀部244。此第2板狀部244是藉由磁石不會吸引的材料(未附磁石的材料)，亦即非磁性體所形成，例如藉由鋁或不鏽鋼所形成。
在針棒盒314的正面部314a的上側部分形成有橫方向細長長方形狀的開口部(第2開口部)316a，且以能從正面側覆蓋此開口部316a的方式設有第2板狀部244。亦即，此開口部316a是形成比第2板狀部244更小的大小，第2板狀部244的上下寬度是形成比磁石部250的前端部分更大，磁石部250的前端部分可插通於開口部316a。
又，安裝構件246是用以將第1板狀部242-1～242-6及第2板狀部244安裝於針棒盒314的構件，呈銷形狀，插通至設在第1板狀部242-1～242-6的各第1板狀部的上側的中央(亦可為大略中央)的第1孔部、及設在第2板狀部244且對應於該第1孔部的第2孔部，而固定於針棒盒314的正面部314a，藉此將第1板狀部242-1～242-6及第2板狀部244安裝於針棒盒314的正面部314a。亦即，安裝構件246是按第1板狀部242-1～242-6的各第1板狀部而設，被安裝於第1板狀部的上側區域的左右方向的中央(亦可為大略中央)。如以上般，第1板狀部242-1～242-6及第2板狀部244是形成藉由安裝構件246來垂吊的狀態(亦可為懸掛的狀態)。藉此，第1板狀部是相對於第2板狀部244的正面側的面，形成滑動於垂直方向，使與第2板狀部244的間隔形成可變(亦即，第1板狀部之第2板狀部244側的面與第2板狀部244之第1板狀部側的面之間的間隔可變)。
又，磁石部250是藉由電磁石所形成，其前端部分是被配置於開口部316b內，形成磁石部250的前端會接觸於第2板狀部244的背面側的面。磁石部250的前端的面(第2板狀部244側的面)會成為吸引面。磁石部250是呈大略四角柱狀(在磁石部270也相同)。另外，磁石部250、270是與通常的電磁石同樣的構成，具有磁性材料的芯及被捲繞於芯的周圍的線圈(coil)，藉由通電至線圈來產生磁力。在下游側把持部240中，磁石部250是設置1個。然後，藉由控制電路90來驅動磁石部250，藉此第1板狀部242-1～242-6之對應於磁石部250的位置的第1板狀部會藉由磁力而被吸引，第1板狀部與第2板狀部244間的間隙會成為閉的狀態。
並且，在第1板狀部242-1～242-6的各第1板狀部的正面視的上側及下側設有棒狀的引導構件(第1引導構件)252、254。亦即，引導構件252、254是被固定於針棒盒314的正面部314a。引導構件252、254是配設成上線J會對角狀地通過第1板狀部的背面側，引導構件252是設於第1板狀部的上側的正面視左側，引導構件254是設於第1板狀部的下側的正面視右側。藉此，可拉長取得存在於第1板狀部的背面側的上線J的路徑，可藉由第1板狀部及第2板狀部244來確實地把持上線J。
又，下游側把持部260是設於頭部207的上下方向的大略中間位置、亦即轉動部280的下側，具有把持部本體(下游側把持部本體)261、及設於把持部本體261的背面側的磁石部(下游側驅動部、下游側磁石部)270。
在此，把持部本體261是與把持部本體241同樣的構成，具有：按各針棒而設的第1板狀部(下游側第1板狀部)262-1～262-6、及在第1板狀部262-1～262-6的背面側，設於針棒盒314的正面部314a的正面側的第2板狀部(下游側第2板狀部)264、及將第1板狀部262-1～262-6與第2板狀部264安裝於針棒盒314的正面部314a的安裝構件266。
第1板狀部262-1～262-6是與第1板狀部242-1～242-6同樣的構成。亦即，第1板狀部262-1～262-6的各第1板狀部是呈方形狀的板狀，藉由磁石會吸引的材料，亦即磁性體(亦可為強磁性體)所形成，各第1板狀部是形成同大同形狀(亦可為大略同大同形狀)，第1板狀部262-1～262-6隔著間隔(具體而言是等間隔)來排列於左右方向而配設。亦即，在鄰接的2個第1板狀部單元間設有間隔。在第1板狀部242-1～242-6及第1板狀部262-1～262-6中，對應於同上線的第1板狀部是在左右方向設於同位置。
又，第2板狀部264是與第2板狀部244同樣的構成。亦即，第2板狀部264是在左右方向具有正面視從設於左端的第1板狀部262-1的左側面側的邊部到設於右端的第1板狀部262-6的右側面側的邊部為止的寬度，且在上下方向具有與第1板狀部262-1～262-6的各第1板狀部的上下方向的寬度同一寬度(亦可為大略同一寬度)，在第1板狀部262-1～262-6的各第1板狀部的背面側，與第1板狀部262-1～262-6平行地存在有第2板狀部264。此第2板狀部264是藉由磁石不會吸引的材料，亦即非磁性體所形成。
在針棒盒314的正面部314a的上下方向的大略中央部分是形成有橫方向細長長方形狀的開口部(第3開口部)316c，且以能夠從正面側來覆蓋此開口部316c的方式設有第2板狀部264。亦即，此開口部316c是形成比第2板狀部264更小的大小，第2板狀部264的上下寬度是形成比磁石部270的前端部分更大，磁石部270的前端部分可插通於開口部316c。
又，安裝構件266是用以將第1板狀部262-1～262-6及第2板狀部264安裝於針棒盒314的構件，與安裝構件246同樣的構成。亦即，安裝構件266是呈銷形狀，插通至設在第1板狀部262-1～262-6的各第1板狀部的上側的中央(亦可為大略中央)的第1孔部、及設在第2板狀部264且對應於該第1孔部的第2孔部，而固定於針棒盒314的正面部314a，藉此將第1板狀部262-1～262-6及第2板狀部264安裝於針棒盒314的正面部314a。亦即，安裝構件266是按第1板狀部262-1～262-6的各第1板狀部而設，被安裝於第1板狀部的上側區域的左右方向的中央(亦可為大略中央)。如以上般，第1板狀部262-1～262-6及第2板狀部264是形成藉由安裝構件266來垂吊的狀態(亦可為懸掛的狀態)。藉此，第1板狀部是相對於第2板狀部264的正面側的面，滑動於垂直方向，使與第2板狀部264的間隔形成可變(亦即，第1板狀部之第2板狀部264側的面與第2板狀部264之第1板狀部側的面之間的間隔可變)。
又，磁石部270是與磁石部250同樣，藉由電磁石所形成，其前端部分是被配置於開口部316c內，形成磁石部270的前端會接觸於第2板狀部264的背面側的面。磁石部270的前端的面(第2板狀部264側的面)會成為吸引面。在下游側把持部260中，磁石部270是設置1個，形成與磁石部250同大同形狀(亦可為大略同大同形狀)。然後，藉由控制電路90來驅動磁石部270，藉此第1板狀部262-1～262-6之對應於磁石部270的位置的第1板狀部會藉由磁力而被吸引，第1板狀部與第2板狀部264間的間隙會成為閉的狀態。
另外，磁石部250及磁石部270是在左右方向設於同位置，在驅動磁石部250時及驅動磁石部270時，形成把持同上線。例如，在圖26的例子，磁石部250是位於第1板狀部242-4的背面，磁石部270是位於第1板狀部262-4的背面，因此把持同線。
並且，在第1板狀部262-1～262-6的各第1板狀部的正面視的上側及下側設有棒狀的引導構件(第2引導構件)272、274。亦即，引導構件272、274是被固定於針棒盒314的正面部314a。引導構件272、274是配設成上線J會對角狀地通過第1板狀部的背面側，引導構件272是設於第1板狀部的上側的正面視左側，引導構件274是設於第1板狀部的下側的正面視右側。藉此，可拉長存在於第1板狀部的背面側的上線J的路徑，可藉由第1板狀部及第2板狀部264來確實地把持上線J。
又，轉動部280是設於上游側把持部240及下游側把持部260的上下方向的中間位置，設於上游側把持部240的上線的供給方向的下游側，且下游側把持部260的上線的供給方向的上游側。此轉動部280是使把持部本體241與把持部本體261間的上線(亦可為上線的把持部本體241與把持部本體261間的部分(位置))轉動者。
轉動部280是具有轉動臂281、及使轉動臂281旋轉的上線用馬達286。如圖28所示，轉動臂281是具有棒狀的本體部282、及設於本體部282的一方的前端的鈎部284。在本體部282的另一方的端部固定有上線用馬達286的輸出軸。此鈎部284是呈大致U字狀的板狀，藉由轉動臂281轉動，可利用鈎部284來掛住上線J。亦即，鈎部284是與上線用馬達286的輸出軸的軸線平行設置的溝部284a，藉由轉動臂281以上線用馬達286的輸出軸(旋轉中心)為中心向上轉動，構成可接觸於與上線用馬達286的輸出軸的軸線平行設置的上線J而掛住上線J。轉動臂281是設於磁石部250與磁石部270之間的位置，可藉由轉動臂281來掛住所被選擇的上線。
並且，上線用馬達286是固定設於臂312，轉動臂281會從正面側斜下方的退避位置(圖27的281(B)的位置)轉動至上方，藉此構成可從針棒盒314的正面部314a的上下方向的開口部316a與開口部316c之間的位置所設的開口部(第1開口部)316b突出至正面側。亦即，開口部316b是形成轉動臂281的前端可突出至針棒盒314的正面側(Y1側)(正面側是成為與臂312側相反的側)而露出。並且，當轉動臂281位於退避位置時，是構成即使針棒盒314滑動於左右方向，轉動臂281也不會接觸於針棒盒314及設在針棒盒314的構件(例如上線支撐構件288等)。另外，開口部316b是對應於各針棒而設，形成於把持部本體241的第1板狀部與對應於該第1板狀部的把持部本體261的第1板狀部之間的位置。亦即，開口部316b是呈縱長的長方形狀，在圖的例子是合計設置6個。另外，如上述般，退避位置是即使針棒盒314滑動於左右方向，轉動臂281也不會接觸於針棒盒314及設在針棒盒314的構件的位置，至少為轉動臂281轉動至比接觸於被上線支撐構件288所支撐的上線的位置更下方的位置，且轉動臂281的前端未達開口部316b的位置。
並且，在針棒盒314的正面部314a的開口部316b的兩側設有用以在左右方向支撐上線J的上線支撐構件288。亦即，上線支撐構件288是在開口部316b的兩側合計設置一對，各上線支撐構件288是同一構成，將線材形成折返狀且圓弧狀者。具體而言，上線支撐構件288是成為一體形成圓弧狀構件288a、圓弧狀構件288b及連接構件288c的形狀，該圓弧狀構件288a是形成與上線用馬達286的旋轉中心同心圓狀(亦可為大略同心圓狀)，該圓弧狀構件288b是在與圓弧狀構件288a的上線用馬達286的輸出軸的軸線(通過旋轉中心的軸線)側相反的側和圓弧狀構件288a大略平行地形成與上線用馬達286的旋轉中心同心圓狀(亦可為大略同心圓狀)，該連接構件288c是在下端位置連接圓弧狀構件288a及圓弧狀構件288b，且被形成圓弧狀。亦即，圓弧狀構件288a及圓弧狀構件288b是側面視形成與上線用馬達286的旋轉中心同心圓狀，在1個的上線支撐構件288中，圓弧狀構件288a及圓弧狀構件288b是沿著與上線用馬達286的輸出軸的軸線(通過旋轉中心的軸線)成直角的面而形成，在與輸出軸的軸線成直角方向隔著間隔而形成。並且，圓弧狀構件288a及圓弧狀構件288b是在左右方向形成於同位置。而且，在1個的上線支撐構件288中，對1條的上線而設的一對的上線支撐構件288是在左右方向隔著間隔而設。並且，圓弧狀部288a的一部分或連接構件288c的一部分是設於開口部316b內，圓弧狀部288b是比正面部314a的正面側的面更突出至正面側。藉此，從一對的上線支撐構件288的上側插入上線至圓弧狀構件288a與圓弧狀構件288b之間的位置，而配置於一對的連接構件288c上，藉此可在一對的上線支撐構件288的連接構件288c間將上線J配置於左右方向，藉由轉動臂281來拉起上線J時，上線J也是位於圓弧狀構件288a與圓弧狀構件288b之間。亦即，上線支撐構件288是在開口部316b的位置(亦即，在上下及左右方向，開口部316b的位置(具體而言是開口部316b的下側的位置))將上線支撐於左右方向，更具體而言是在開口部316b的正面側(亦可為「在開口部316b的正面側的位置」)將上線正面視支撐於左右方向。另外，上線支撐構件288亦可在開口部316b內(亦即，前後方向，正面部314a的正面側的面與背面側的面之間的位置)將上線支撐於左右方向。上線支撐構件288的下端部分，如圖27所示，亦可為從開口部316b進入針棒盒314內的構成。
並且，在各開口部316b的下方附近位置，用以將從上方送來(亦即，從上游側把持部240送來)的上線J引導至上線支撐構件288的棒狀的引導構件(第1上線路徑反轉構件)290會被固定設於針棒盒314的正面部314a。藉由此引導構件290，從上方被引導的上線會反轉而被引導至上線支撐構件288。
又，控制電路90是控制主軸馬達20、上線用馬達286、磁石部250、及磁石部270的動作之電路，按照被記憶於記憶裝置92的資料，控制各部的動作。亦即，控制電路90是按照從記憶裝置92讀出的刺繡資料來作成主軸資料(參照圖7)，按照所作成的主軸資料來控制主軸馬達20的動作。
又，控制電路90是按照從記憶裝置92讀出的刺繡資料來作成上線控制用轉矩資料(參照圖9)，在轉矩控制區間，根據此上線控制用轉矩資料來對上線用馬達286進行轉矩控制。又，控制電路90是在位置控制區間，作成圖15所示那樣的角度對應資料，按照此角度對應資料來進行位置控制。
又，控制電路90是從位置控制區間的終點到轉矩控制區間的終點為止的區間，控制磁石部250、270，而使上游側把持部240成為閉，使下游側把持部260成為開，另一方面，從轉矩控制區間的終點到位置控制區間的終點為止的區間，控制磁石部250、270，使上游側把持部240成為開，使下游側把持部260成為閉。
控制電路90是與實施例1的情況同樣，具體而言，如圖5所示，具有CPU90a、PWM電路90b及電流感測器90c。CPU90a、PWM電路90b及電流感測器90c的各部構成是與實施例1同樣，因此省略詳細的說明。另外，在實施例2中是取代圖5的螺線管50而成為磁石部250，取代螺線管70而成為磁石部270。
並且，在主軸馬達20與控制電路90間設有用以檢測出主軸馬達20的角度(主軸馬達20的旋轉方向的位置)的編碼器21，在上線用馬達286與控制電路90間設有用以檢測出上線用馬達286的角度(上線用馬達286的旋轉方向的位置)的編碼器287，在控制電路90中，根據來自各編碼器的資訊，檢測出各馬達的角度(旋轉方向的位置)。
而且，盒部310是構成縫紉機205(具體而言頭部207)的框體，具有固定於框架320的臂(亦可作為臂部)312、及設於臂312的正面側，對於臂312滑動於左右方向的針棒盒314。天秤12a-1～12a-6、用以驅動針棒12b-1～12b-6的針棒驅動構件14b及基針棒14c、磁石部250、270、及上線用馬達286是設於臂312。臂312是形成大略盒狀，構成縫紉機205(具體而言，頭部207)的框體。
另外，針棒盒314是形成可對臂312滑動於左右方向的大略盒狀，在其正面部314a設有：用以面對磁石部250的開口部(第2開口部)316a、及面對轉動臂281，用以安裝一對的上線支撐構件288的複數的開口部(第1開口部)316b、及用以面對磁石部270的開口部(第3開口部)316c、及用以露出天秤12a-1～12a-6的複數的開口部316d。正面部314a是設在與針棒盒314的臂312側相反側的正面側。此針棒盒314是藉由未圖示的滑動機構部來對臂312滑動於左右方向(X1-X2方向)。
又，上線引導300是被安裝於針棒盒314的正面側的面的上端區域(比引導構件252更上側的區域)，可插通地引導各上線。圖的例子是設有3個的上線引導300。又，上線引導302是被安裝於針棒盒314的正面側的面的下端區域，可插通地引導各上線。
另外，主軸馬達20、編碼器21及主軸22亦可設於構成頭部207的盒部310的外部。例如，在設置複數個頭部的多頭刺繡縫紉機時，例如在各頭部設有共通的主軸，設有使該主軸旋轉的主軸馬達。
又，梭床12c是在頭部207的下方設於比縫紉機台的上面更下側的位置，具體而言，被設於縫紉機台的下側的梭床底座(未圖示)所支撐。
又，縫製框12d是用以伸展保持加工布的構件，設於縫紉機台的上方(亦可為上面)。
框驅動裝置24是按照來自控制電路的指令，使縫製框12d移動於X軸方向(X1-X2方向)及Y軸方向(Y1-Y2方向)者，以同步於針棒12b的上下動的方式，使縫製框12d移動。此框驅動裝置24具體而言是藉由用以使縫製框12d移動於X軸方向的伺服馬達或用以使縫製框12d移動於Y軸方向的伺服馬達等所構成。
並且，在記憶裝置92中記憶有用以進行刺繡的刺繡資料。此刺繡資料是例如按各針腳設有關於針腳寬度、針腳方向、線種類(複數種類的線之中使用哪條線)、線屬性(線材質或線粗細)的資料。
而且，在記憶裝置92是與實施例1同樣，如圖6所示，有關轉矩控制區間的始點及終點的資料會作為主軸角度的資訊而被記憶，且有關位置控制區間的始點及終點的資料會作為主軸角度的資訊而被記憶。由於轉矩控制區間的始點及終點、位置控制區間的始點及終點是與實施例1的情況同樣，因此省略詳細的說明。
另外，若說明上線J的路徑，則6條線皆是同樣的路徑，因此若正面視取右端的上線為例，則從捲線(未圖示)引導的上線J是從上線引導300接觸於引導構件252而通過上游側把持部240的第1板狀部242-6與第2板狀部244間，然後接觸於引導構件254，然後藉由引導構件290來反轉而至上線支撐構件288。通過一對的上線支撐構件288的上線J是接觸於引導構件272而通過下游側把持部260的第1板狀部262-6與第2板狀部264間，然後接觸於引導構件274，經由線拉伸彈簧292來到天秤12a-6，從天秤12a-6經由上線引導302來到針棒12b-6的縫針。上線是依以上的順序從上游側至下游側。
其次，說明有關上述構成的縫紉機205的動作。首先，說明有關上線用馬達286及磁石部250、270的動作。
首先，控制電路90是按照被記憶於記憶裝置92的刺繡資料，按各針腳作成主軸資料(參照圖7)。在記憶裝置92中，有關作成的刺繡是按各針腳記憶有針腳寬度、針腳方向、線屬性(線材質或線粗細)等的資訊，因此按照各針腳的針腳寬度、針腳方向、線屬性來作成主軸資料。如圖7所示，此主軸資料是每單位時間的時間序列的主軸角度的資料，例如當針腳寬度大時，縮小主軸角度的變化量，當針腳寬度小時，擴大主軸角度的變化量。並且，當針腳的方向成為與前次的針腳的方向相反的方向時，縮小主軸角度的變化量。
在根據此控制電路90的主軸資料的作成時，可針對由複數的針腳所構成的刺繡資料全體來預先作成，或作成比實際依據各機械要素(針棒、天秤、梭床等)來進行刺繡縫紉的針腳更數針腳前的主軸資料，藉此一邊作成主軸資料，一邊進行實際的刺繡縫紉。
又，控制電路90是按照被記憶於記憶裝置92的刺繡資料，按各針腳來作成使用在上線用馬達286的轉矩控制的上線控制用轉矩資料(參照圖9)。亦即，在上線控制用轉矩資料中是按各針腳來決定轉矩的值。此轉矩的值是按照各針腳的針腳寬度、針腳方向、線種類、線屬性等的資訊來決定。例如，當針腳寬度長時，因為需要增強上線的繫緊，所以擴大轉矩值，且當線的粗細為粗時，因為需要增強上線的繫緊，所以擴大轉矩值。另外，在此上線控制用轉矩資料的作成時，亦可針對由複數的針腳所構成的刺繡資料全體預先作成，或作成比實際依據各機械要素(針棒、天秤、梭床等)來進行刺繡縫紉的針腳更數針腳前的上線控制用轉矩資料，藉此一邊作成上線控制用轉矩資料，一邊進行實際的刺繡縫紉。
在實際的刺繡縫紉中是與實施例1的動作同樣，按照圖10～圖13、圖17的流程圖動作，但在實施例2中是設有複數的針棒，從複數的針棒之中選擇針棒(亦即選擇線)，因此在圖10的流程圖中，檢測出主軸角度(S1)，為對應於1個針腳的初始的主軸角度時(例如圖18的0度)(亦即移至其的針腳時)，所被選擇的上線被變更時，使針棒盒314滑動，在所被選擇的線的位置配置磁石部250、270，且以轉動部280的轉動臂281能夠掛止所被選擇的線而拉起的方式來到對應於該上線的開口部316b的位置的方式控制針棒盒314的滑動動作的工程是在步驟S1與步驟S2之間被進行。
另外，在使針棒盒314對於臂312滑動動作時，使轉動臂281轉動至下方到圖27的281(B)所示的退避位置為止，使轉動臂281不會接觸於設在針棒盒314及針棒盒314的構件。
並且，在圖10的步驟S3的轉矩控制子程序也是與實施例1同樣，動作成圖11所示的流程圖。亦即，在轉矩控制區間的始點，先從上線控制用轉矩資料讀出對象針腳的轉矩資料(轉矩值)，在該針腳的轉矩控制區間，按照讀出的轉矩資料來進行轉矩控制。
而且，在圖10的步驟S5的位置控制子程序，與實施例1同樣，動作成圖12、圖13所示的流程圖。亦即，藉由編碼器287來檢測出上線用馬達286的現在位置(旋轉方向的位置)，在位置控制區間，作成用以進行位置控制至上線用馬達286的初期位置的角度對應資料(參照圖14、圖15)，按照此角度對應資料，藉由位置控制來進行返回控制至上線用馬達286的初期位置。
又，有關上游側把持部240及下游側把持部260的切換控制也是與實施例1同樣，如圖17、圖18所示，從有關上線用馬達286的轉矩控制區間的終點到位置控制區間的終點，將上游側把持部240的把持部本體241設為開，將下游側把持部260的把持部本體261設為閉，另一方面，從位置控制區間的終點到轉矩控制區間的終點，將上游側把持部240的把持部本體241設為閉，將下游側把持部260的把持部本體261設為開。另外，一旦把持部本體241、261形成閉，則所被把持的上線會被固定，一旦把持部本體241、261形成開，則上線的固定會被解除。
另外，藉由驅動磁石部250，在第1板狀部242-1～242-6之對應於磁石部250的位置的第1板狀部會利用磁力來吸引，而使第1板狀部與第2板狀部244間的間隙成為閉的狀態，把持部本體241會成為閉，成為以第1板狀部及第2板狀部244來夾著上線J而把持的閉狀態。例如圖26所示，當磁石部250位於第1板狀部242-4的背面側時，藉由驅動磁石部250，第1板狀部242-4與第2板狀部244間的間隙會成為閉的狀態，把持第1板狀部242-4與第2板狀部244間的上線。並且，在不驅動磁石部250時，第1板狀部242-4與第2板狀部244間的間隙不會成為閉的狀態，因此把持部本體241會成為開，成為解除上線把持的開狀態。如此作為上游側驅動部的磁石部250是對於把持部本體241切換把持上線的閉狀態及解除上線把持的開狀態。
同樣，藉由驅動磁石部270，在第1板狀部262-1～262-6之對應於磁石部270的位置的第1板狀部會利用磁力來吸引，而使第1板狀部與第2板狀部264間的間隙成為閉合的狀態，把持部本體261會成為閉，成為以第1板狀部及第2板狀部264來夾著上線J而把持的閉狀態。例如圖26所示，當磁石部270位於第1板狀部262-4的背面側時，藉由驅動磁石部270，第1板狀部262-4與第2板狀部264間的間隙會成為閉的狀態，把持第1板狀部262-4與第2板狀部264間的上線。並且，在不驅動磁石部270時，第1板狀部262-4與第2板狀部264間的間隙不會成為閉的狀態，因此把持部本體261會成為開，成為解除上線把持的開狀態。如此作為下游側驅動部的磁石部270是對於把持部本體261切換把持上線的閉狀態及解除上線把持的開狀態。
亦即，若說明上線控制部230的動作，則在位置控制區間的終點的位置是轉動臂281成為上死點的位置(初期位置)。亦即，轉動臂281的鈎部284位於斜上方的位置(圖27的281(A)所示的位置)。在此初期位置，轉動臂281的前端是從開口部316b露出於正面部314a的正面側。另外，當所被選擇的上線變更時，因為轉動臂281會被退避，所以使轉動臂281轉動至初期位置。此時，轉動臂281是被轉動至上方，接觸於被上線支撐構件288所支撐的上線而掛止的狀態下使上線轉動至初期位置。
其次，一旦進入轉矩控制區間，則在把持部本體241為閉，把持部本體261為開的狀態下，上線用馬達286會被進行轉矩控制，藉由上線用馬達286來對轉動臂281給予旋轉力至上方。藉此，對抗於天秤12a-1等對上線J的拉緊方向(拉起方向)，在轉動臂281拉緊上線J的狀態下，天秤12a-1等會轉動至上方，對於加工布拉起上線J。藉此，隨著天秤12a-1等拉起上線J(亦即，天秤12a移至上死點(另一方的死點))，轉動臂281會轉動至天秤12a-1等之上線J的拉緊方向(下方)而去。
另外，與實施例1同樣，在上線控制用轉矩資料中所被設定之轉矩的值是設定成：隨著天秤12a-1等拉起上線J，轉動臂281會轉動至天秤12a-1等之上線J的拉緊方向(下方)，無礙於天秤12a之上線J的拉緊的程度的值。
其次，一旦進入位置控制區間，則在把持部本體241為開，把持部本體261為閉的狀態下，上線用馬達286會被進行位置控制，轉動臂281會轉動至拉出上線J的方向(上方)。圖27的281(A)是表示在位置控制區間的終點，藉由上線用馬達286回到初期位置，轉動臂281會轉動至初期位置(亦可為原點位置)的狀態。
在轉矩控制時，當轉矩的值大時，由於強拉上線J，因此其針腳是被縫緊，當轉矩的值小時，由於不強拉上線J，因此其針腳是被縫鬆。
如以上般，在各針腳的控制區間，在天秤12a-1等對於藉由上線所縫製的加工布拉緊上線的區間之包含從天秤12a-1的下死點到的上死點為止的區間的至少一部分的區間的轉矩控制區間，將把持部本體241設為閉狀態，且將把持部本體261設為開狀態的狀態下，以能夠對抗於天秤12a-1等拉緊上線的方向而給予上線張力的方式，進行按照轉矩值來給予轉動臂281旋轉力的轉矩控制，另一方面，在轉矩控制區間以外的區間的至少一部分的位置控制區間，將把持部本體241設為開狀態，且將把持部本體261的閉狀態的狀態下，以上線用馬達286的角度能夠回到上線用馬達286的旋轉方向的位置之上線用馬達286的角度的初期位置的方式，進行按照上線用馬達286的角度的位置資料來給予轉動臂281旋轉力的位置控制，而從上游拉出上線。
並且，主軸馬達20的控制是與上述實施例1同樣，按照圖21、圖22所示的流程圖動作，但在實施例2中是設有複數的針棒，從複數的針棒之中選擇針棒(亦即選擇線)，因此在圖21的流程圖的步驟S51，從主軸資料讀出主軸角度時，為對應於1個針腳的初始的主軸角度時(例如圖18的0度)，所被選擇的線被變更時，使針棒盒314滑動，在所被選擇的線的位置配置磁石部250、270，且以轉動部280的轉動臂281能夠掛止所被選擇的線而拉起的方式來到對應於該線的開口部316b的位置的方式控制針棒盒314的滑動動作的工程是在步驟S51與步驟S52之間被進行。
在主軸馬達20的控制中，除了設有針棒盒314的滑動動作的控制的點以外，與實施例1同樣，因此省略詳細的說明。
如以上般，若根據實施例2的縫紉機，則因為在轉矩控制區間對上線進行轉矩控制，所以可控制對上線之張力的大小，特別是因為根據上線控制用轉矩資料(圖9)，在轉矩控制區間按各針腳進行轉矩控制，所以可按各針腳控制對上線的張力，可按各針腳調整接縫的緊度。
又，即使是多針頭部的情況，由不同的上線來形成針腳時，還是可藉由形成相同上線控制用轉矩資料的轉矩值，使對上線的張力控制成相等。又，即使是多頭刺繡縫紉機的情況，還是可針對使用於轉矩控制區間的上線控制用轉矩資料，在各頭部設為共通的上線控制用轉矩資料，藉此在各頭部中使對上線的張力形成相等。
並且，取代以往的縫紉機(參照圖46)的線調整盤及旋轉張力構件，而設置上線控制部230，藉此在拉出上線J的位置控制區間，把持部本體241會成為開，在比轉動部280的轉動臂281更上游是只存在上線引導300，不存在線調整盤及旋轉張力構件的摩擦抵抗，且把持部本體261會成為閉，所以天秤12a的動作不會成為拉出上線時的障礙，因此可順暢地拉出上線，可縮小斷線之虞。
並且，在發生上線的斷線時，由於在轉矩控制區間不會有轉動臂281轉動至下方的情形，亦即不會有轉動臂281被拉至與上線用馬達286的旋轉力給予方向相反的方向之下方的情形，因此可藉由檢測出轉動臂281不會轉動至下方來檢測斷線，且在未發生斷線時，由於在轉矩控制區間，轉動臂281會轉動至下方，因此可正確地檢測斷線。
並且，在位置控制區間，由於在位置控制區間，檢測出上線用馬達286的現在位置(角度)，作成用以位置控制至上線用馬達286的初期位置的角度之角度對應資料，按照此角度對應資料，進行藉由位置控制來返回至上線用馬達286的初期位置之控制，因此在轉矩控制區間，可藉由拉起轉動臂281而僅消費的量拉出上線，所以不會因為拉出上線而產生蓄線的量過與不足。
並且，在將具備上游側把持部240、下游側把持部260及轉動部280的構成適用於多針頭部時，由於可只分別設置1個上游側把持部240的磁石部250、下游側把持部260的磁石部270及轉動部280來構成，因此可為有效壓低製造成本的構成。
[實施例3]
其次，說明有關實施例3的縫紉機。根據實施例3的縫紉機1205是刺繡用縫紉機，如圖29～圖36所示般構成，具有頭部(刺繡頭部)1207、梭床12c、縫製框12d、主軸馬達20、主軸22、框驅動裝置24、控制電路90、及記憶裝置92。此縫紉機1205是多針用的縫紉機，具體而言，可對應於9種類的上線的9針的刺繡用縫紉機。
另外，圖33、圖34是在圖32的P-P位置只剖開上線控制用安裝部1340及上線控制部1230的部分剖面左側面圖，圖35是在圖32的Q-Q位置只剖開上線控制用安裝部1340及上線控制部1230的部分剖面左側面圖。並且，圖33、圖34、圖35是省略上線來予以描繪。
在此，頭部1207是與頭部7、207同樣，設於大略平板狀的縫紉機台(未圖示)的上方。亦即，從縫紉機台的上面立設框架(與框架320(參照圖27)同樣構成的框架)，且在此框架的正面側設置頭部1207。
頭部1207是如圖29～圖36所示般構成，具有機械要素群10、主軸馬達20、主軸22、上線控制部1230、控制電路90、及盒部1310。
在此，盒部1310是構成縫紉機1205(具體而言是頭部1207)的框體，具有：被固定於框架的臂(亦可作為臂部)1312、及設於臂1312的正面側(Y1側)，對於臂1312滑動於左右方向的針棒盒1314。
臂1312是形成延伸於前後方向的大略盒狀，構成縫紉機1205(具體而言是頭部1207)的框體。臂1312是呈現被方形狀的上面部1312a、及從上面部1312a的左右兩側的端部往下方連設，且在正面側的上端形成有四角形狀的缺口部的側面部1312b、1312c、及從除了側面部1312b、1312c的上端的正面側的端部連設的正面部1312d、及從側面部1312b、1312c的上端區域的正面側的端部連設的正面部1312e、及形成於正面部1312e的下端與正面部1312d的上端之間的上面部1312f所包圍的形狀。臂1312的背面側的端部是被連接至上述框架。
在此臂1312的正面側設有軌道支撐部1312g，其係設於針棒盒本體1330的背面側的軌道部1334會滑動自如地嵌合。
並且，在上面部1312f設有大略倒T字狀的軌道1312h，在針棒盒本體1330設有對軌道1312h滑動的滑動構件1314h。
在臂1312內設有用以將主軸22的旋轉力傳達至各機械要素的凸輪機構或傳動帶機構等的動力傳達手段。
並且，在臂1312的上面設有用以使針棒盒1314滑動的馬達1313b及離合器收納部1313a，在離合器收納部1313a中設有藉由馬達1313b來旋轉的離合器1313a-1。此離合器1313a-1是具有螺旋狀的溝，此離合器1313a-1的螺旋狀的溝是與設於針棒盒本體1330的背面側的圓柱狀的離合器卡合部1339b卡合，藉由離合器1313a-1旋轉，針棒盒1314會滑動於左右方向。
並且，針棒盒1314是形成可對臂1312滑動於左右方向的大略盒狀，具有針棒盒本體(針棒收納盒)1330及上線控制用安裝部1340。
針棒盒本體1330是如圖30、圖31、圖33、圖34、圖35所示般構成，具有框體部1332、及於框體部1332的背面側形成於左右方向的軌道部1334、及設於框體部1332的正面側的支撐部1335、引導構件1336、線拉伸彈簧(通稱吊線彈簧)1337及上線引導1338。
框體部1332是側面視形成縱長的盒狀，具有：側面視縱長，突出至上端區域的背面及正面側的側面部1332a、及形成與側面部1332a對稱的側面部1332b、及設於側面部1332a的下側區域與側面部1332b的下側區域間的方形狀的正面部1332c、及在側面部1332a的上端與側面部1332b的上端間水平地設於左右方向的上面部1332d、及設於正面部1332c與上面部1332d間，形成比正面部1332c更突出至正面側的突出部1332e，且突出部1332e是複數的突出部1332e會隔著間隔來設置複數個，在鄰接的突出部1332e間設有用以天秤12a-1～12a-9突出至正面側的開口部(未圖示)。
軌道部1334是設於框體部1332的背面側，呈剖面四角棒狀，形成於左右方向。此軌道部1334是在被安裝於臂1312側的軌道支撐部1312g可滑動地被支撐於左右方向，以此軌道支撐部1312g及軌道部1334來構成線性軌道。
並且，在針棒盒本體1330的框體部1332的背面側的上端，經由設於左右方向的棒狀部1339a，複數的圓柱狀的離合器卡合部1339b會隔著間隔而來設於左右方向，藉由馬達1313b旋轉，離合器1313a-1會旋轉，針棒盒1314會滑動於左右方向。
又，支撐部1335是被安裝於框體部1332的正面部1332c的正面側的上側區域，水平(亦可為大略水平)設於左右方向。引導構件1336是在此支撐部1335按各天秤來隔著間隔而設，呈大略L字狀的板狀。又，線拉伸彈簧1337是按各天秤來隔著間隔而設，被安裝於支撐部1335，設於引導構件1336的下方。另外，線拉伸彈簧1337是為了防止上線J的彎曲或鬆弛來將從上方送來(亦即從下游側側把持部1260送來)的上線J引導至天秤而設。藉由此線拉伸彈簧1337，從上方引導的上線J會反轉而被引導至天秤，且張力會被施加於上線J。並且，上線引導1338是在正面部1332c的正面側的下端設於左右方向。
又，上線控制用安裝部1340是被安裝於針棒盒本體1330(特別是框體部1332)的上面，具有板狀的板部1341、及支撐板部1341的立設狀態的板部支撐部1344、及被安裝於板部1341的引導構件1252、1254、1272、1274、1290、及上線引導1300、1302、引導板1346a、1346b、台部1347a、1347b、壓板1348a、1348b。
在此，板部1341是呈方形狀(亦可為大略方形狀)的板狀，形成有：用以面對磁石部1250的開口部(第2開口部)1342a、及面對轉動臂1281，用以安裝一對的上線支撐構件1288的複數(在圖的例子是9個)的開口部(第1開口部)1342b、及用以面對磁石部1270的開口部(第3開口部)1342c。板部1341是被形成於左右方向，板部1341的上邊及下邊是朝左右方向。
開口部1342a是在開口部1342b的上側形成橫長的長方形狀，開口部1342a的上下寬度是形成比磁石部1250的前端部分更大，形成磁石部1250的前端部分可插通於開口部1342a。同樣，開口部1342c是在開口部1342b的下側形成橫長的長方形狀，開口部1342c的上下寬度是形成比磁石部1270的前端部分更大，形成磁石部1250的前端部分可插通於開口部1342c。
開口部1342b是對應於各針棒而設，形成於把持部本體1241的第1板狀部單元與對應於該第1板狀部單元的把持部本體1261的第1板狀部單元之間的位置(亦即，第1板狀部1242a與對應於第1板狀部1242a的第1板狀部1262a之間的位置)。亦即，開口部1342b是呈縱長的長方形狀，在圖的例子是合計設置9個，開口部1342b是隔著間隔(具體而言是等間隔)排列於左右方向而配設。開口部1342b是形成轉動臂1281的前端會突出至板部1341的正面側(Y1側)(正面側是成為與臂1312側相反的側)而可露出。
板部支撐部1344是分別設於板部1341的背面側的左右兩端，呈大略字狀的框架狀。各板部支撐部1344是被安裝於框體部1332的上面，板部1341是被安裝於框體部1332的正面側，而被框體部1332所支撐。板部1341是被安裝成其正面側的面會朝斜上方。
並且，引導構件1252、1254、1272、1274、1290是在板部1341的正面側的面，對板部1341的正面側的面垂直立設而安裝。引導構件1252及引導構件1254是按第1板狀部單元1242-1～1242-9的各第1板狀部單元而設，引導構件1252是沿著開口部1342a的上側的邊部來隔著間隔而設，引導構件1254是沿著開口部1342a的下側的邊部來隔著間隔而設。引導構件1272、引導構件1274及引導構件1290是按第1板狀部單元1262-1～1262-9的各第1板狀部單元而設，引導構件1272是沿著開口部1342c的上側的邊部來隔著間隔而設，引導構件1274是沿著開口部1342c的下側的邊部來隔著間隔而設，引導構件(第1上線路徑反轉構件)1290是沿著開口部1342c的上側的邊部來隔著間隔而設，與引導構件1272亦隔著間隔而設。
引導構件1252、1254、1272、1274、1290或引導構件252、254、272、274、290的安裝形態可想像圖46所示的形態。
亦即，引導構件1252、1254、1272、1274、1290皆是同樣的構成，因此若舉引導構件1252為例來說明，則引導構件1252是具有大略圓柱狀的本體部ga-1、及從本體部ga-1的基端突出的螺釘部(基端部)ga-2，在螺釘部ga-2的外周形成有螺溝。
亦即，本體部ga-1是具有圓柱狀的外周面及半球狀的前端部。又，螺釘部ga-2是呈大略圓柱狀，在圓柱狀的周面形成有螺溝。螺釘部ga-2的徑(直徑)是形成比本體部ga-2的徑(直徑)更小。
在此，圖46(a)的例子是在板部1341形成有與螺釘部ga-2螺合的螺孔1343a，藉由將螺釘部ga-2安裝於螺孔1343a，本體部ga-1的基端面會接觸於板部1341的面。
又，圖46(b)的例子是在板部1341形成有用以插入本體部ga-1的基端部分(亦即，螺釘部ga-2側的端部)的凹部1343b、及自凹部1343b連設的螺孔(孔部)1343a，藉由凹部1343b及螺孔1343a來形成從板部1341的正面側貫通至背面側的孔部。藉由將螺釘部ga-2安裝於螺孔1343a，本體部ga-1的基端部分會被插入凹部1343b。亦即，本體部ga-1的基端部分會被埋設於板部1341。另外，螺孔1343a是貫通至板部1341的背面側，但亦可為不貫通至板部1341的背面側的凹部狀的孔部。
在圖46(b)的構成中，可防止上線進入本體部ga-1的基端與板部1341的面之間的憂慮。亦即，在圖46(a)的形態，因為本體部ga-1的基端面接觸於板部1341的正面側的面，所以恐有上線進入本體部ga-1的基端面與板部1341的正面側的面之間而卡住之虞，但圖46(b)的形態則可防止此憂慮。
又，圖46(c)的形態是與圖46(b)的形態大略相同，螺釘部ga-2會從螺孔1343b突出，在螺釘部ga-2安裝螺帽ga-3的例子。藉由圖46(c)的形態，也是本體部ga-1的基端部分會插入凹部1343b而被埋設，因此可防止上線進入本體部ga-1的基端與板部1341的面之間的憂慮。
又，上線引導1300是被安裝在板部1341的正面側的面的上側區域(比引導構件1252更上側的區域)，可將各上線插通引導。圖的例子是設有5個的上線引導1300。
又，上線引導1302是被安裝在板部1341的正面側的面的下端區域(比引導構件1274更下側的區域)，可將各上線插通引導。圖的例子是設有5個的上線引導1302。
又，引導板1346a是呈細長長方形狀的板狀，在板部1341的背面側的面的開口部1342a的上邊的背面側的位置設於左右方向。此引導板1346a是位於第1板狀部單元1242-1～1242-9的掛止部1242b的背面側，防止第1板狀部單元1242-1～1242-9從板部1341脫落。又，台部1347a是在板部1341的背面的左右兩端，設於引導板1346a與板部1341的背面之間，在引導板1346a與板部1341間形成間隙，而使第1板狀部單元1242-1～1242-9滑動於前後方向時不會有障礙。
又，引導板1346b是呈細長長方形狀的板狀，在板部1341的背面側的面的開口部1342c的上邊的背面側的位置設於左右方向。此引導板1346b是位於第1板狀部單元1262-1～1262-9的掛止部1262b的背面側，防止第1板狀部單元1262-1～1262-9從板部1341脫落。又，台部1347b是在板部1341的背面的左右兩端，設於引導板1346b與板部1341的背面之間，在引導板1346b與板部1341間形成間隙，而使第1板狀部單元1262-1～1262-9滑動於前後方向時不會有障礙。
又，壓板1348a是分別設在板部1341的正面的開口部1342a的兩側，在與板部1341之間夾設第2板狀部1244的左右兩側的端部。又，壓板1348b是分別設在板部1341的正面的開口部1342c的兩側，在與板部1341之間夾設第2板狀部1264的左右兩側的端部。
其次，機械要素群10是在頭部1207中被驅動的各機械要素，機械要素是與實施例1、實施例2同樣設有複數的天秤、針棒及布壓，但在實施例3中是設有9個的天秤12a-1～12a-9及9個的針棒12b-1～12b-9、以及9個的布壓12e。天秤12a-1～12a-9、針棒12b-1～12b-9或梭床12c是與以往的縫紉機同樣，經由凸輪機構或傳動帶機構等的動力傳達手段來傳達主軸22的旋轉力，藉此驅動。另外，天秤、針棒及布壓的數量亦可為9個以外的數量(例如12)。
天秤12a-1～12a-9是設於盒部1310的針棒盒本體1330的框體部1332，形成可以左右方向(X1-X2方向)的軸線(旋轉中心)為中心搖動，轉動於下死點(一方的死點)與上死點(另一方的死點)間。亦即，天秤12a-1～12a-9是被軸支於針棒盒本體1330，而使能以旋轉中心(亦可為搖動中心)12ab為中心搖動。在天秤12a-1～12a-9插通上線，該上線是被插通於縫針。另外，藉由針棒盒1314對於臂1312滑動於左右方向，動力會只被傳達於所被選擇的特定的天秤而搖動。亦即，在天秤12a-1～12a-9的基端部12az(參照圖31)卡合臂1312側的卡合構件1313z，而卡合構件1313z會以轉動中心為中心轉動，藉此搖動天秤。另外，天秤12a-1～12a-9的前端是從框體部1332的正面側之鄰接的突出部1332e間所設的開口部突出至正面側(Y1側)而露出。
並且，針棒12b-1～12b-9是可上下動地設於框體部1332，在各針棒，於下端固定設有縫針(與實施例2的縫針12ba同樣構成的縫針，且在此縫針的針孔插通上線)，於上端固定設有針棒襯套14a。並且，在此針棒襯套14a卡合針棒驅動構件(與實施例2的針棒驅動構件14b同樣構成的針棒驅動構件)。在此針棒驅動構件插通被設於上下方向的基針棒(與實施例2的基針棒14c同樣構成的基針棒)，而針棒驅動構件是形成可沿著基針棒上下動。然後，主軸22的旋轉力會藉由動力傳達手段來傳達，而使針棒驅動構件上下動，藉此針棒會上下動。另外，藉由針棒盒1314對於臂1312滑動於左右方向，針棒驅動構件會卡合於特定的針棒襯套14a，因此所被選擇的針棒會形成上下動。並且，布壓12c是按各針棒而設。
又，上線控制部1230是從被捲繞於上線梭子的捲線(未圖示)拉出上線，且控制施加於上線的張力者，具有上游側把持部1240、下游側把持部1260、轉動部1280(參照圖29、圖34、圖35)、及支撐部(磁石部‧馬達支撐構件)1360。
在此，上游側把持部1240是設於板部1341的上側，亦即轉動部1280的上側，具有把持部本體(上游側把持部本體)1241、及設於把持部本體1241的背面側的磁石部(上游側驅動部、上游側磁石部)1250。
把持部本體1241是具有：按各針棒而設的第1板狀部單元1242-1～1242-9、及設於第1板狀部單元1242-1～1242-9的第1板狀部1242a的背面側且針棒盒1314(具體而言是板部1341)的正面側的第2板狀部(上游側第2板狀部)1244。
在此，第1板狀部單元1242-1～1242-9的各第1板狀部單元是如圖36所示，具有呈方形狀的板狀的第1板狀部(上游側第1板狀部)1242a、及從第1板狀部1242a的上端突出至背面側而形成的掛止部(安裝構件)1242b，掛止部1242b是呈大略L字狀的板狀(將長方形狀的板狀折彎成大略L字狀的形狀)。此第1板狀部單元是藉由磁石會吸引的材料(附磁石的材料)，亦即藉由磁性體(亦可為強磁性體)來一體形成。亦即，第1板狀部單元1242-1～1242-9是例如藉由鐵等磁石會吸引的金屬所形成。各第1板狀部單元是形成同大同形狀(亦可為大略同大同形狀)，藉由掛止部1242b掛止於設在板部1341的掛止孔1342d，第1板狀部單元1242-1～1242-9會隔著間隔(具體而言是等間隔)來排列於左右方向而配設。亦即，在鄰接的2個第1板狀部單元間設有間隔。在板部1341的開口部1342a的上側是複數(具體而言是合計9個)的掛止孔1342d會隔著間隔(具體而言是等間隔)來排列於左右方向而配設。藉由將掛止部1242b掛止於掛止孔1342d，第1板狀部是成為垂吊於板部1341的狀態(亦可為懸掛的狀態)。藉此，第1板狀部1242a是相對於第2板狀部1244的正面側的面，滑動於垂直方向，使與第2板狀部1244的間隔形成可變。
又，第2板狀部1244是設於第1板狀部單元1242-1～1242-9的第1板狀部1242a的背面側的1個板狀構件，呈細長長方形的板狀。亦即，第2板狀部1244是在左右方向形成比正面視從設於左端的第1板狀部單元1242-1的第1板狀部1242a的左側面側的邊部到設於右端的第1板狀部單元1242-9的第1板狀部1242a的右側面側的邊部為止的長度更長，且在上下方向具有與第1板狀部單元1242-1～1242-9的各第1板狀部1242a的上下方向的寬度同一寬度(亦可為大略同一寬度)。第2板狀部1244的正面視的左端是比第1板狀部單元1242-1的第1板狀部1242a左側面側的邊部更位於左側面側，藉由壓板1348a來固定於板部1341，且第2板狀部1244的正面視的右端是位於比第1板狀部單元1242-9的第1板狀部1242a的右側面側的邊部更位於右側面側，藉由壓板1348a來固定於板部1341。亦即，在第1板狀部單元1242-1～1242-9的各第1板狀部的背面側，與第1板狀部單元1242-1～1242-9的各第1板狀部平行地存在有第2板狀部1244。此第2板狀部1244是藉由磁石不會吸引的材料(未附磁石的材料)，亦即非磁性體所形成，例如藉由合成樹脂製的薄膜所形成。另外，亦可藉由鋁或不鏽鋼來形成第2板狀部1244。
又，第2板狀部1244是形成比開口部1342a更大，設成可由正面側來覆蓋開口部1342a。
又，磁石部1250是藉由電磁石所形成，其前端部分是被配置於開口部1342a內，形成磁石部1250的前端會接觸於第2板狀部1244的背面側的面。磁石部1250的前端的面(第2板狀部1244側的面)會成為吸引面。磁石部1250是呈大略圓柱狀(在磁石部1270亦相同)。另外，在圖33～圖35、圖38、圖39、圖42、圖44中，磁石部1250、1270的詳細的剖面形狀是省略描繪，但實際磁石部1250、1270是與通常的電磁石同樣的構成，具有磁性材料的芯及在芯的周圍捲繞的線圈，藉由通電至線圈來產生磁力。在上游側把持部1240中，磁石部1250是設置1個。然後，藉由控制電路90來驅動磁石部1250，藉此第1板狀部單元1242-1～1242-9之對應於磁石部1250的位置的第1板狀部單元的第1磁石部1242a會藉由磁力所吸引，而使第1板狀部1242a與第2板狀部1244間的間隙成為閉的狀態。磁石部1250是被安裝於支撐部1360之板狀部1360e的正面側的面的上端側，對於板部1341的背面側的面而言，設於垂直方向。亦即，磁石部1250是固定設於臂1312側。
並且，在第1板狀部單元1242-1～1242-9的各第1板狀部1242a的正面視的上側及下側設有引導構件(第1引導構件)1252、1254，引導構件1252、1254是如圖32所示配設成上線J會對角狀地通過第1板狀部的背面側，引導構件1252是設於第1板狀部的上側的正面視左側，引導構件1254是設於第1板狀部的下側的正面視右側。藉此，可拉長存在於第1板狀部的背面側的上線J的路徑，可藉由第1板狀部及第2板狀部1244來確實地把持上線J。
又，下游側把持部1260是設於板部1341的下側，亦即轉動部1280的下側，具有把持部本體(下游側把持部本體)1261、及設於把持部本體1261的背面側的磁石部(下游側驅動部、下游側磁石部)1270。
把持部本體1261是與把持部本體1241同樣的構成，具有：按各針棒而設的第1板狀部單元1262-1～1262-9、及設於第1板狀部單元1262-1～1262-9的第1板狀部1262a的背面側且針棒盒1314(具體而言是板部1341)的正面側的第2板狀部(下游側第2板狀部)1264。
在此，第1板狀部單元1262-1～1262-9是與第1板狀部單元1242-1～1242-9同樣的構成，第1板狀部單元1262-1～1262-9的各第1板狀部1262a是如圖36所示，具有呈方形狀的板狀的第1板狀部(下游側第1板狀部)1262a、及從第1板狀部1262a的上端突出至背面側而形成的掛止部(安裝構件)1262b，掛止部1262b是呈大略L字狀的板狀。第1板狀部單元1262-1～1262-9是藉由磁石會吸引的材料(附磁石的材料)，亦即磁性體(亦可為強磁性體)所形成，各第1板狀部單元是形成同大同形狀(亦可為大略同大同形狀)，藉由掛止部1262b掛止於設在板部1341的掛止孔1342e，第1板狀部單元1262-1～1262-9會隔著間隔(具體而言是等間隔)來排列於左右方向而配設。亦即，在鄰接的2個第1板狀部單元間是設有間隔。在板部1341之開口部1342c的上側(且開口部1342b的下側)是複數(具體而言是合計9個)的掛止孔1342e會隔著間隔(具體而言是等間隔)來排列於左右方向而配設。藉由將掛止部1262b掛止於掛止孔1342e，第1板狀部是成為垂吊於板部1341的狀態(亦可為懸掛的狀態)。藉此，第1板狀部1262a是相對於第2板狀部1264的正面側的面，滑動於垂直方向，使與第2板狀部1264的間隔形成可變。在第1板狀部單元1242-1～1242-9與第1板狀部單元1262-1～1262-9中，對應於同上線的第1板狀部單元是在左右方向設於同位置。
又，第2板狀部1264是與第2板狀部1244同樣的構成，設於第1板狀部單元1262-1～1262-9的第1板狀部1262a背面側的1個板狀構件，在左右方向形成比正面視從設於左端的第1板狀部單元1262-1的第1板狀部1262a的左側面側的邊部到設於右端的第1板狀部單元1262-9的第1板狀部1262a的右側面側的邊部為止的長度更長，且在上下方向具有與第1板狀部單元1262-1～262-9的各第1板狀部1262a的上下方向的寬度同一寬度(亦可為大略同一寬度)。第2板狀部1264的正面視的左端是比第1板狀部單元1262-1的第1板狀部1262a的左側面側的邊部更位於左側面側，藉由壓板1348b來固定於板部1341，且第2板狀部1264的正面視的右端是比第1板狀部單元1262-9的第1板狀部1262a的右側面側的邊部更位於右側面側，藉由壓板1348b來固定於板部1341。亦即，在第1板狀部單元1262-1～1262-9的各第1板狀部的背面側，與第1板狀部單元1262-1～1262-9的各第1板狀部平行地存在有第2板狀部1264。此第2板狀部1264是藉由磁石不會吸引的材料(未附磁石的材料)，亦即非磁性體所形成。
又，第2板狀部1264是形成比開口部1342c更大，設成可從正面側覆蓋開口部1342c。
又，磁石部1270是與磁石部1250同樣，藉由電磁石所形成，其前端部分是被配置於開口部1342c內，形成磁石部1270的前端會接觸於第2板狀部1264的背面側的面。磁石部1270的前端的面(第2板狀部1264側的面)會成為吸引面。在下游側把持部1260中，磁石部1270是設置1個，形成與磁石部1250同大同形狀(亦可為大略同大同形狀)。然後，藉由控制電路90來驅動磁石部1270，藉此第1板狀部單元1262-1～1262-9之對應於磁石部1270的位置的第1板狀部單元的第1板狀部1262a會藉由磁力所吸引，而使第1板狀部1262a與第2板狀部1264間的間隙成為閉的狀態。磁石部1270是被安裝於支撐部1360之板狀部1360e的正面側的面的下端側，對於板部1341的背面側的面而言，設於垂直方向。亦即，磁石部1270是固定設於臂1312側。
另外，磁石部1250及磁石部1270是在左右方向設於同位置，在驅動磁石部1250時及驅動磁石部1270時，形成把持同上線。例如，在圖30、圖31、圖33、圖34、圖35的例子，磁石部1250是位於第1板狀部單元1242-8的第1板狀部的背面，磁石部1270是位於第1板狀部單元1262-8的第1板狀部的背面，因此把持同線。
並且，在第1板狀部單元1262-1～1262-9的各第1板狀部1262a的正面視的上側及下側設有引導構件(第2引導構件)1272、1274，且引導構件1272、1274是如圖32所示配設成上線J會對角狀地通過第1板狀部的背面側，引導構件1272是設於第1板狀部的上側的正面視左側，引導構件1274是設於第1板狀部的下側的正面視右側。藉此，可拉長存在於第1板狀部的背面側的上線J的路徑，可藉由第1板狀部及第2板狀部1264來確實地把持上線J。
並且，轉動部1280是設於上游側把持部1240與下游側把持部1260的上下方向的中間位置，設於上游側把持部1240的上線的供給方向的下游側，且下游側把持部1260的上線的供給方向的上游側。此轉動部1280是使把持部本體1241與把持部本體1261間的上線(亦可為上線之把持部本體1241與把持部本體1261間的部分(位置))轉動者。
轉動部1280是具有轉動臂1281、及使轉動臂1281旋轉的上線用馬達1286。轉動臂1281是如圖31、圖33、圖34、圖35所示具有棒狀的本體部1282、及設於本體部1282的一方的前端的鈎部1284。在本體部1282的另一方的端部固定上線用馬達1286的輸出軸1286a。具體而言，側面視，配設成上線用馬達1286的輸出軸1286a的中心軸會通過本體部1282的中心軸。此鈎部1284是呈圓弧狀(亦可為大略圓弧狀)的棒狀，藉由轉動臂1281轉動，可利用鈎部1284來掛止上線J。亦即，鈎部1284是藉由轉動臂1281以上線用馬達1286的輸出軸1286a(具體而言是輸出軸1286a的軸線(旋轉中心))為中心向上轉動，構成可接觸於與上線用馬達1286的輸出軸1286a的軸線平行設置的上線J而掛止上線J。轉動臂1281是設於磁石部1250與磁石部1270之間的位置，在左右方向，設於與磁石部1250、1270同位置，而可掛止所被選擇的上線。
又，上線用馬達1286是被固定設於L字金屬零件1360f，藉此，上線用馬達1286是被固定設於臂1312側。藉由上線用馬達1286旋轉，轉動臂1281會從正面側斜下方的退避位置(圖34、圖35的1281(B)的位置)轉動至上方，從板部1341的開口部1342b突出至正面側。上線用馬達1286的輸出軸1286a的方向(輸出軸1286a的軸線的方向)是成為左右方向(亦即，與板部1341的背面側的面平行，且水平方向)。並且，當轉動臂1281位於退避位置時，是構成即使針棒盒1314滑動於左右方向，轉動臂1281也不會接觸於板部1341及設在板部1341的構件(例如上線支撐構件1288或引導構件1346b等)。亦即，退避位置是即使針棒盒1314滑動於左右方向，轉動臂1281也不會接觸於針棒盒1314(特別是板部1341及設在板部1341的構件)的位置，至少為轉動臂1281轉動至比接觸於被上線支撐構件1288所支撐的上線的位置更下方的位置，且轉動臂1281的前端未達開口部1342b的位置。
並且，上線支撐構件1288是設成面對板部1341的各開口部1342b內的兩側。亦即，上線支撐構件1288是將線材形成折返狀且圓弧狀者，一對的上線支撐構件1288是形成同一構成。
上線支撐構件1288是具有：基端部1288a、及從基端部1288a的下端連設的圓弧狀構件1288b、及從與圓弧狀構件1288b的基端部1288a相反側的端部連設的連接構件1288c、及從與連接構件1288c的圓弧狀構件1288b相反側的端部連設的圓弧狀構件1288d，上線支撐構件1288是藉由線材來一體形成。
在此，基端部1288a是形成上下方向的直線狀，基端部1288a的上端是被安裝於板部1341的背面側的面的開口部1342b的上側位置。並且，圓弧狀構件1288b是形成與上線用馬達1286的旋轉中心同心圓狀(亦可為大略同心圓狀)，面對開口部1342b而形成。圓弧狀構件1288b是除一部分外設於開口部1342b內。並且，連接構件1288c是形成大略圓弧狀，正面側的端部是比板部1341的正面側的面更突出至正面側，其他的部分是設於開口部1342b內。而且，圓弧狀構件1288d是在與圓弧狀構件1288b的上線用馬達1286的輸出軸的軸線(通過旋轉中心的軸線)側相反的側與圓弧狀構件1288b大略平行地形成與上線用馬達1286的旋轉中心同心圓狀(亦可為大略同心圓狀)，其上端是彎曲至正面側。圓弧狀部1288d是突出至比板部1341的正面側的面更正面側。亦即，圓弧狀構件1288b與圓弧狀構件1288d是側面視形成與上線用馬達1286的旋轉中心同心圓狀，在1個上線支撐構件1288中，圓弧狀構件1288b與圓弧狀構件1288d是沿著與上線用馬達1286的輸出軸的軸線(通過旋轉中心的軸線)成直角的面而形成，在與輸出軸的軸線成直角方向隔著間隔而形成。並且，在1個上線支撐構件1288中，圓弧狀構件1288b及圓弧狀構件1288d是在左右方向形成於同位置。而且，對於1條上線而設的一對上線支撐構件1288是在左右方向隔著間隔而設。並且，連接構件1288c是連接圓弧狀構件1288b的下端與圓弧狀構件1288d的下端。
藉此，從一對的上線支撐構件1288的上側插入上線至圓弧狀構件1288b與圓弧狀構件1288d之間的位置，而配置於一對的連接構件1288c上，藉此可在一對的連接構件1288c間將上線J配置於左右方向，藉由轉動臂1281來拉起上線J時，上線J也是形成位於圓弧狀構件1288b與圓弧狀構件1288d之間。亦即，上線支撐構件1288是在開口部1342b的位置(亦即，在上下及左右方向，開口部1342b的位置(具體而言是開口部1342b的下側的位置))將上線支撐於左右方向，更具體而言是在開口部1342b的正面側(亦可為「在開口部1342b的正面側的位置」)將上線正面視支撐於左右方向。另外，上線支撐構件1288亦可在開口部1342b內(亦即，前後方向，板部1341的正面側的面與背面側的面之間的位置)將上線支撐於左右方向。
並且，在各開口部1342b的下方附近位置，用以將從上方送來(亦即，從上游側把持部1240送來)的上線J引導至上線支撐構件1288的棒狀的引導構件(第1上線路徑反轉構件)1290會被固定設於板部1341的正面側。藉由此引導構件1290，從上方引導的上線會反轉而被引導至上線支撐構件1288。
又，支撐部1360是被安裝於臂1312的上面部1312a上，具有被安裝於臂1312上的L字金屬零件1360a、及被固定於L字金屬零件1360a的L字金屬零件1360b、及被固定於L字金屬零件1360b的棒狀板部1360c、及被固定於棒狀板部1360c的L字金屬零件1360d、及被固定於L字金屬零件1360d的板狀部1360e、及被固定於板狀部1360e的正面側的面的L字金屬零件1360f。
在此，板狀部1360e是與板部1341平行(亦可為大略平行)設置。並且，L字金屬零件1360f的一方的板狀部1360f-1是被固定於板狀部1360e，從板狀部1360f-1立設的另一方的板狀部1360f-2是對板狀部1360e設成直角。藉此，板狀部1360f-2是對板部1341成直角。而且，L字金屬零件1360d的一方的板狀部1360d-1是被固定於板狀部1360e，從板狀部1360d-1立設的另一方的板狀部1360d-2是對板部1341設成直角。
另外，亦可將支撐部1360設為臂1312的構成要素的一部分，將上述臂1312設為臂本體，臂為具有臂本體及支撐部1360的構成。
又，控制電路90是控制主軸馬達20、上線用馬達1286、磁石部1250、及磁石部1270的動作之電路，按照被記憶於記憶裝置92的資料來控制各部的動作。亦即，控制電路90是按照從記憶裝置92讀出的刺繡資料來作成主軸資料(參照圖7)，按照作成的主軸資料來控制主軸馬達20的動作。
又，控制電路90是按照從記憶裝置92讀出的刺繡資料來作成上線控制用轉矩資料(參照圖9)，在轉矩控制區間，根據此上線控制用轉矩資料來對上線用馬達1286進行轉矩控制。又，控制電路90是在位置控制區間，作成圖15所示那樣的角度對應資料，按照此角度對應資料來進行位置控制。
又，控制電路90是在從位置控制區間的終點到轉矩控制區間的終點為止的區間，控制磁石部1250、1270，而使上游側把持部1240成為閉，使下游側把持部1260成為開，另一方面，在從轉矩控制區間的終點到位置控制區間的終點的區間，控制磁石部1250、1270，使上游側把持部1240成為開，使下游側把持部1260成為閉。
控制電路90是與實施例1、實施例2的情況同樣，具體而言，如圖5所示，具有CPU90a、PWM電路90b及電流感測器90c。由於CPU90a、PWM電路90b及電流感測器90c的各部構成是與實施例1、實施例2同樣，因此省略詳細的說明。另外，在實施例3中是取代圖5的螺線管50而成為磁石部1250，取代螺線管70而成為磁石部1270。
並且，在主軸馬達20與控制電路90間設有用以檢測出主軸馬達20的角度(主軸馬達20的旋轉方向的位置)的編碼器21，在上線用馬達1286與控制電路90間設有用以檢測出上線用馬達1286的角度(上線用馬達1286的旋轉方向的位置)的編碼器1287，在控制電路90中，根據來自各編碼器的資訊，檢測出各馬達的角度(旋轉方向的位置)。
又，梭床12c是在頭部1207的下方設於比縫紉機台的上面更下側的位置，具體而言，被設於縫紉機台的下側的梭床底座(未圖示)所支撐。
又，縫製框12d是用以伸展保持加工布的構件，設於縫紉機台的上方(亦可為上面)。
又，主軸22是藉由主軸馬達20來旋轉，其旋轉力是藉由預定的動力傳達機構來傳達，而驅動天秤12a-1～12a-9、針棒12b-1～12b-9、布壓的各機械要素或梭床12c。另外，主軸馬達20是構成旋轉於一方向。另外，設置複數個頭部的多頭刺繡縫紉機時，例如在各頭部設有共通的主軸，設有使該主軸旋轉的主軸馬達。
框驅動裝置24是按照來自控制電路的指令，使縫製框12d移動於X軸方向(X1-X2方向)及Y軸方向(Y1-Y2方向)者，使能夠同步於針棒12b的上下動來移動縫製框12d。此框驅動裝置24具體而言是藉由用以使縫製框12d移動於X軸方向的伺服馬達或用以使縫製框12d移動於Y軸方向的伺服馬達等所構成。
並且，在記憶裝置92中記憶有用以進行刺繡的刺繡資料。此刺繡資料是例如按各針腳設有關於針腳寬度、針腳方向、線種類(複數種類的線之中使用哪條線)、線屬性(線材質或線粗細)的資料。
而且，在記憶裝置92中，與實施例1同樣，如圖6所示，有關轉矩控制區間的始點及終點的資料會作為主軸角度的資訊而被記憶，且有關位置控制區間的始點及終點的資料會作為主軸角度的資訊而被記憶。由於轉矩控制區間的始點及終點、位置控制區間的始點及終點是與實施例1的情況同樣，因此省略詳細的說明。
另外，若說明上線J的路徑，則9條線皆是同樣的路徑，因此若正面視取右端的上線為例，則從捲線(未圖示)引導的上線J是從上線引導1300接觸於引導構件1252而通過上游側把持部1240的第1板狀部單元1242-9的第1板狀部與第2板狀部1244間，然後接觸於引導構件1254，然後藉由引導構件1290來反轉而至上線支撐構件1288。通過一對的上線支撐構件1288的上線J是接觸於引導構件1272而通過下游側把持部1260的第1板狀部單元1262-9的第1板狀部與第2板狀部1264間，然後接觸於引導構件1274。其他，上線J是經由上線引導1302及線拉伸彈簧1337來到天秤12a-9，從天秤12a-9經由上線引導1338來到針棒12b-9的縫針。上線是依以上的順序從上游側至下游側。
其次，說明有關上述構成的縫紉機1205的動作。首先，說明有關上線用馬達1286及磁石部1250、1270的動作。
首先，控制電路90是與實施例2同樣，按照被記憶於記憶裝置92的刺繡資料，按各針腳來作成主軸資料(參照圖7)。根據控制電路90之主軸資料的作成方法是與實施例2同樣，因此省略詳細說明。
並且，控制電路90是與實施例2同樣，按照被記憶於記憶裝置92的刺繡資料，按各針腳來作成使用於上線用馬達1286的轉矩控制之上線控制用轉矩資料(參照圖9)。上線控制用轉矩資料的作成方法是與實施例2同樣，因此省略詳細說明。
在實際的刺繡縫紉中是與實施例2的動作同樣，按照圖10～圖13、圖17的流程圖動作，但在實施例3中是設有複數的針棒，從複數的針棒之中選擇針棒(亦即選擇線)，因此在圖10的流程圖中，檢測出主軸角度(S1)，為對應於1個針腳的初始的主軸角度時(例如圖18的0度)(亦即移至其次的針腳時)，所被選擇的上線被變更時，控制針棒盒1314的滑動動作的工程是被設於步驟S1與步驟S2之間，在該工程中，使針棒盒1314滑動，在所被選擇的線的位置配置磁石部1250、1270，且以轉動部1280的轉動臂1281能夠掛止所選擇的線而拉起的方式來到對應於該上線的開口部1342b的位置。
另外，在使針棒盒1314對於臂1312滑動動作時是使轉動臂1281往下方轉動至圖34、圖35的1281(B)所示的退避位置，轉動臂1281不會接觸於板部1341及設於板部1341的構件。
又，圖10的步驟S3的轉矩控制子程序中也與實施例1及實施例2同樣，動作成圖11所示流程圖般。
又，圖10的步驟S5的位置控制子程序中也與實施例1同樣，動作成圖12、圖13所示的流程圖般。
又，有關上游側把持部1240及下游側把持部1260的切換控制也是與實施例1、實施例2同樣，如圖17、圖18所示，從有關上線用馬達1286的轉矩控制區間的終點到位置控制區間的終點為止，將上游側把持部1240的把持部本體1241設為開，將下游側把持部1260的把持部本體1261設為閉，另一方面，從位置控制區間的終點到轉矩控制區間的終點為止，將上游側把持部1240的把持部本體1241設為閉，將下游側把持部1260的把持部本體1261設為開。另外，一旦把持部本體1241、1261形成閉，則所被把持的上線會被固定，一旦把持部本體1241、1261形成開，則上線的固定會被解除。
另外，藉由驅動磁石部1250，在第1板狀部單元1242-1～1242-9之對應於磁石部1250的位置的第1板狀部單元的第1板狀部會利用磁力來吸引，而使第1板狀部1242a與第2板狀部1244間的間隙成為強力閉合的狀態，把持部本體1241會成為閉，成為以第1板狀部1242a及第2板狀部1244來夾著上線J而把持的閉狀態。例如圖31、圖34、圖35所示，當磁石部1250位於第1板狀部單元1242-8的第1板狀部1242a的背面側時，藉由驅動磁石部1250，第1板狀部1242a與第2板狀部1244間的間隙會成為強力閉合的狀態，把持第1板狀部1242a與第2板狀部1244間的上線。並且，在不驅動磁石部1250時，第1板狀部1242a與第2板狀部1244間的間隙不會成為強力閉合的狀態(亦即，第1板狀部與第2板狀部會成為只是接觸的狀態)，因此把持部本體1241會成為開，成為解除上線把持的開狀態。如此作為上游側驅動部的磁石部1250是對於把持部本體1241切換把持上線的閉狀態及解除上線把持的開狀態。
同樣，藉由驅動磁石部1270，在第1板狀部單元1262-1～1262-9之對應於磁石部1270的位置的第1板狀部單元的第1板狀部會利用磁力來吸引，而使第1板狀部1262a與第2板狀部1264間的間隙成為強力閉合的狀態，把持部本體1261會成為閉，成為以第1板狀部1262a及第2板狀部1264來夾著上線J而把持的閉狀態。例如圖31、圖34、圖35所示，當磁石部1270位於第1板狀部單元1262-8的第1板狀部1262a背面側時，藉由驅動磁石部1270，第1板狀部1262a與第2板狀部1264間的間隙會成為強力閉合的狀態，把持第1板狀部1262a與第2板狀部1264間的上線。並且，在不驅動磁石部1270時，第1板狀部1262a與第2板狀部1264間的間隙不會成為強力閉合的狀態(亦即，第1板狀部與第2板狀部會成為只是接觸的狀態)，因此把持部本體1261會成為開，成為解除上線把持的開狀態。如此作為下游側驅動部的磁石部1270是對於把持部本體1261切換把持上線的閉狀態及解除上線把持的開狀態。
亦即，若說明上線控制部1230的動作，則在位置控制區間的終點的位置是轉動臂1281成為上死點的位置(初期位置)。亦即，轉動臂1281的鈎部1284位於斜上方的位置(圖34、圖35的1281(A)所示的位置)。在此初期位置，轉動臂1281的前端是從開口部1342b露出於板部1341的正面側。另外，當所被選擇的上線變更時，因為轉動臂1281會被退避，所以使轉動臂1281轉動至初期位置。此時，轉動臂1281是被轉動至上方，接觸於被上線支撐構件1288所支撐的上線而掛止的狀態下使上線轉動至初期位置。
其次，一旦進入轉矩控制區間，則在把持部本體1241為閉，把持部本體1261為開的狀態下，上線用馬達1286會被進行轉矩控制，藉由上線用馬達1286來對轉動臂1281給予旋轉力至上方。藉此，對抗於天秤12a-1等對上線J的拉緊方向(拉起方向)，在轉動臂1281拉緊上線J的狀態下，天秤12a-1等會轉動至上方，對於加工布拉起上線J。藉此，隨著天秤12a-1等拉起上線J(亦即，天秤12a移至上死點(另一方的死點))，轉動臂1281會轉動至天秤12a-1等之上線J的拉緊方向(下方)而去。
另外，與實施例1、實施例2同樣，在上線控制用轉矩資料中所被設定之轉矩的值是設定成：隨著天秤12a-1等拉起上線J，轉動臂1281會轉動至天秤12a-1等之上線J的拉緊方向(下方)，無礙於天秤12a之上線J的拉緊的程度的值。
其次，一旦進入位置控制區間，則在把持部本體1241為開，把持部本體1261為閉的狀態下，上線用馬達1286會被進行位置控制，轉動臂1281會轉動至拉出上線J的方向(上方)。圖34、圖35的1281(A)是表示在位置控制區間的終點，藉由上線用馬達286回到初期位置，轉動臂1281會轉動至初期位置(亦可為原點位置)的狀態。
在轉矩控制時，當轉矩的值大時，由於強拉上線J，因此其針腳是被縫緊，當轉矩的值小時，由於不強拉上線J，因此其針腳是被縫鬆。
如以上般，在各針腳的控制區間，在天秤12a-1等對於藉由上線所縫製的加工布拉緊上線的區間之包含從天秤12a-1的下死點到的上死點為止的區間的至少一部分的區間的轉矩控制區間，將把持部本體1241設為閉狀態，且將把持部本體1261設為開狀態的狀態下，以能夠對抗於天秤12a-1等拉緊上線的方向而給予上線張力的方式，進行按照轉矩值來給予轉動臂1281旋轉力的轉矩控制，另一方面，在轉矩控制區間以外的區間的至少一部分的位置控制區間，將把持部本體1241設為開狀態，且將把持部本體1261設為閉狀態的狀態下，以上線用馬達1286的角度能夠回到上線用馬達1286的旋轉方向的位置之上線用馬達1286的角度的初期位置的方式，進行按照上線用馬達1286的角度的位置資料來給予轉動臂1281旋轉力的位置控制，而從上游拉出上線。
並且，主軸馬達20的控制是與上述實施例1同樣，按照圖21、圖22所示的流程圖動作，但在實施例3中，與實施例2同樣，設有複數的針棒，從複數的針棒之中選擇針棒(亦即選擇線)，因此在圖21的流程圖的步驟S51中，從主軸資料讀出主軸角度時，為對應於1個針腳的初始的主軸角度時(例如圖18的0度)，所被選擇的線被變更時，控制針棒盒1314的滑動動作的工程是在步驟S51及步驟S52之間被進行，在該工程中，使針棒盒1314滑動，在所被選擇的線的位置配置磁石部1250、1270，且以轉動部1280的轉動臂1281能夠掛止所被選擇的線而拉起的方式來到對應於該線的開口部1342b的位置。
在主軸馬達20的控制中是設有針棒盒1314的滑動動作的控制的點以外，與實施例1同樣，因此省略詳細的說明。
如以上般，若根據實施例3的縫紉機，則由於在轉矩控制區間對上線進行轉矩控制，因此可控制對上線之張力的大小，特別是因為根據上線控制用轉矩資料(圖9)，在轉矩控制區間按各針腳進行轉矩控制，所以可按各針腳控制對上線的張力，可按各針腳調整接縫的緊度。
又，即使是多針頭部的情況，由不同的上線來形成針腳時，還是可藉由形成相同上線控制用轉矩資料的轉矩值，使對上線的張力控制成相等。又，即使是多頭刺繡縫紉機的情況，還是可針對使用於轉矩控制區間的上線控制用轉矩資料，在各頭部設為共通的上線控制用轉矩資料，藉此在各頭部中使對上線的張力形成相等。
並且，取代以往的縫紉機(參照圖47)的線調整盤及旋轉張力構件，而設置上線控制部1230，藉此在拉出上線J的位置控制區間，把持部本體1241會成為開，在比轉動部1280的轉動臂1281更上游是只存在上線引導1300，不存在線調整盤及旋轉張力構件的摩擦抵抗，且把持部本體1261會成為閉，所以天秤12a的動作不會成為拉出上線時的障礙，因此可順暢地拉出上線，可縮小斷線之虞。
而且，與圖48所示的以往的縫紉機作比較，取代安裝有線調整盤95、旋轉張力構件94、及上線引導1300、1302的線調整構件安裝部2340，將安裝有把持部本體1241、1261、上線支撐構件1288的上線控制用安裝部1340安裝於針棒盒本體1330，且在臂1312側經由支撐部1360來安裝磁石部1250、1270及轉動部1280，以控制電路90或記憶部92的構成作為本實施例的構成，藉此可構成縫紉機1205，在頭部中相較於以往的縫紉機除了互換的構件以外的構成，特別是臂1312及其內部的構成，或針棒盒本體1330及其內部的構成可利用以往的縫紉機的構成，因此可使製造成本降低。
並且，在發生上線的斷線時，由於在轉矩控制區間不會有轉動臂1281轉動至下方的情形，亦即不會有轉動臂1281被拉至與上線用馬達1286的旋轉力給予方向相反的方向之下方的情形，因此可藉由檢測出轉動臂1281不會轉動至下方來檢測斷線，且在未發生斷線時，由於在轉矩控制區間，轉動臂1281會轉動至下方，因此可正確地檢測斷線。
並且，在位置控制區間，由於在位置控制區間，檢測出上線用馬達1286的現在位置(角度)，作成用以位置控制至上線用馬達1286的初期位置的角度之角度對應資料，按照此角度對應資料，進行藉由位置控制來返回至上線用馬達1286的初期位置之控制，因此在轉矩控制區間，可藉由拉起轉動臂1281而僅消費的量拉出上線，所以不會因為拉出上線而產生蓄線的量過與不足。
而且，在將具備上游側把持部1240、下游側把持部1260及轉動部1280的構成適用於多針頭部時，可分別只設置1個上游側把持部1240的磁石部1250、下游側把持部1260的磁石部1270、及轉動部1280來構成，因此可為有效壓低製造成本的構成。
[實施例4]
其次，說明有關實施例4的縫紉機。實施例4的縫紉機是與實施例3的縫紉機同樣的構成，但支撐磁石部1250、1270及轉動部1280的構成不同。
亦即，若藉由圖37、圖38來說明實施例4的縫紉機，則在上線控制用安裝部1340的板部1341的背面側的面固定設有滑動用構件1350，且在針棒盒本體1330的上面固定設有滑動用構件1352。另外，圖38是在圖32的P-P位置只剖開上線控制用安裝部1340及上線控制部1230的要部剖面圖。並且，圖38是省略上線來描繪。
亦即，滑動用構件1350是設於板部1341的背面側的面的上端區域，由L字狀的板狀部所構成。亦即，滑動用構件1350對於板部1341的背面側的面呈直角，具有設於左右方向的板狀部1350a、及自板狀部1350a的背面側的端部接連設置，朝下方形成的板狀部1350b。板狀部1350a與板狀部1350b皆是長方形狀，板狀部1350b是與板部1341平行設置。
又，滑動用構件1352是具有被固定於針棒盒本體1330的上面且設於左右方向的板狀部1352a、及從板狀部1352a的背面側的端部往斜上方形成的板狀部1352b。板狀部1352a與板狀部1352b皆是長方形狀，板狀部1352b是與板部1341平行設置。板狀部1352b與板部1341間的距離及板狀部1350b與板部1341間的距離是形成相同，板狀部1350b的背面側的面與板狀部1352b的背面側的面是配置於同一平面上。板狀部1350a、板狀部1350b、板狀部1352a及板狀部1352b是形成同厚。
板狀部1350b的下端的邊部及板狀部1352b的上端的邊部是具有作為用以支撐部1370滑動於左右方向的軌道部的機能。
另外，滑動用構件1352是設於針棒盒本體1330的上面，但並非限於此，亦可為安裝於板部1341的背面側的面的構成。又，亦可在滑動用構件1350及滑動用構件1352的兩側面設置連接滑動用構件1350及滑動用構件1352的側面部，一體形成滑動用構件1350及滑動用構件1352，將一體形成的滑動用構件1350、1352設於針棒盒本體1330的上面。
又，支撐部(磁石部.馬達支撐構件)1370是支撐磁石部1250、1270及轉動部1280的構件，具有板狀部1372、及被固定於板狀部1372的正面側的面的L字金屬零件1374、及被固定於板狀部1372的背面側的面的L字金屬零件1376。
亦即，板狀部1372是呈長方形狀的板狀，上下方向的長度L1是形成比板狀部1350b的下端與板狀部1352b的上端間的長度L2更長。在此板狀部1372的背面側的面，車輪部1373是對板狀部1372旋轉自如地安裝於4個角部的位置。亦即，車輪部1373是具有：隔著間隔而設的一對的圓板部1373a、及設於一對的圓板部1373a之間的圓筒狀部1373b，該圓筒狀部1373b是對被固定於板狀部1372的軸部1373c形成旋轉自如。板狀部1350b的下端是位於上側的2個車輪部1373的一對的圓板部1373a間，且板狀部1350b的下端是接觸於圓筒狀部1373b，板狀部1352b的上端是位於下側的2個車輪部1373的一對的圓板部1373a間，且板狀部1352b的上端是接觸於圓筒狀部1373b。因此，藉由使板狀部1372滑動於左右方向，車輪部1373會沿著板狀部1350b、1352b而旋轉，支撐部1370會順暢地滑動於左右方向。板狀部1372是形成與板部1341平行。
並且，L字金屬零件1374的一方的板狀部1374-1是被固定於板狀部1372，從板狀部1374-1立設的另一方的板狀部1374-2是對板狀部1374-1設成直角。藉此，板狀部1374-2是對板部1341成直角。而且，L字金屬零件1376的一方的板狀部1376-1是被固定於板狀部1372，從板狀部1376-1立設的另一方的板狀部1376-2是從板狀部1376-1的下端連設，設於水平方向。在此板狀部1376-2是形成有卡合棒狀板部1380c的溝部1376-2a。
並且，在臂1312的上面部1312a上設有滑動規制部1380，滑動規制部1380是具有：被安裝於臂1312上的L字金屬零件1380a、及被固定於L字金屬零件1380a的L字金屬零件1380b、及被固定於L字金屬零件1380b的棒狀板部1380c。如圖37所示，在L字金屬零件1380a之立設的板狀部，於橫方向設有長孔1380a-1，安裝於L字金屬零件1380b的螺栓1380b-1會被插通於長孔1380a-1，藉由在螺栓1380b-1拴上螺帽1380b-2，L字金屬零件1380b會被固定接合於L字金屬零件1380a。另外，由於螺栓1380b-1會被插通於長孔1380a-1，因此可將L字金屬零件1380b之往L字金屬零件1380a的安裝位置調整於左右方向。並且，棒狀板部1380c的正面側的端部是卡合於L字金屬零件1376的溝部1376-2a。如以上般，藉由棒狀板部1380c卡合於板狀部1376-2的溝部之狀態，滑動規制部1380可規制支撐部1370的左右方向的滑動來進行支撐部1370的左右方向的定位，且藉由棒狀板部1380c卡合於板狀部1376-2的溝部之狀態，磁石部1250、1270及轉動部1280可固定設於臂1312側。
另外，亦可將滑動規制部1380設為臂1312的構成要素的一部分，將上述臂1312設為臂本體，臂為具有臂本體及滑動規制部1380的構成。
實施例4的上述構成以外的構成是與實施例3同樣，因此省略詳細說明。
在實施例4的縫紉機中，支撐部1370是被形成可對滑動用構件1350、1352滑動，在將支撐部1370設置於板部1341的背面側時，可微調整左右方向的位置，且可微調整上游側磁石部、下游側磁石部或轉動臂的左右方向的位置。亦即，一旦使支撐部1370滑動於左右方向而調整至適當的位置，則使棒狀板部1380c卡合於L字金屬零件1376，然後，藉由鎖緊螺帽1380b-2來使L字金屬零件1380b固定於L字金屬零件1380a。另外，亦可在使螺帽1380b-2對於螺栓1380b-1放鬆的狀態下，使棒狀板部1380c卡合於L字金屬零件1376，使L字金屬零件1380b相對於L字金屬零件1380a來滑動於左右方向，藉此使支撐部1370對滑動用構件1350、1352滑動而調整支撐部1370的位置，然後鎖緊螺帽1380b-2。
另外，實施例4的縫紉機的動作是與實施例2、3同樣，因此省略詳細的說明。
[實施例5]
其次，說明有關實施例5的縫紉機。實施例5的縫紉機是與實施例3的縫紉機大略同樣的構成，但把持部本體1241、1261的構成不同。
亦即，如圖39～圖41所示，上游側把持部1240的把持部本體1241是具有第1板狀部單元1400及第2板狀部1408，第1板狀部單元1400是按各上線而設。另外，圖39是只剖開上線控制用安裝部1340及上線控制部1230的要部剖面圖。並且，圖39是省略上線來予以描繪。
在此，第1板狀部單元1400是具有：被安裝於板部1341的正面側的面的開口部1342a的位置之支撐構件(上游側第1板狀部支撐構件)1401、及被支撐構件1401的軸部1401c插通之線圈狀彈簧(上游側線圈狀彈簧)1402、及被軸部1401c插通，且設於比在軸部1401c的線圈狀彈簧1402更背面側之第1板狀部(上游側第1板狀部)1404、及被固定於軸部1401c的前端之保護用板狀部(上游側保護用板狀部)1406。
支撐構件1401是具有：方形狀(長方形狀)的板狀部1401a、及從板狀部1401a的4個角部突出至背面側的圓柱狀部1401b、及從板狀部1401a的背面側的中央區域突出至背面側的軸部(第1軸部)1401c。另外，上側的2個圓柱狀部1401b是被固定於板部1341的開口部1342a的上側，下側的2個圓柱狀部1401b是被固定於板部1341的開口部1342a的下側。並且，圓柱狀部1401b及軸部1401c的長度是被設定成保護用板狀部1406的背面側的面會接觸於第2板狀部1408的正面側的面。
線圈狀彈簧1402是藉由將軸部1401c插通於線圈狀彈簧1402來安裝於軸部1401c，將第1板狀部1404彈壓至保護用板狀部1406側。線圈狀彈簧1402的彈壓力是在未藉由磁石部1250來吸引第1板狀部1404的狀態下，第1板狀部1404的背面側的面會重疊於保護用板狀部1406的正面側的面，且保護用板狀部1406的背面側的面會重疊於第2板狀部1408的正面側的面，但上線未被固定於第1板狀部1404及保護用板狀部1406的程度的力量。
第1板狀部1404是呈圓形的板狀，在其中央設有用以插通軸部1401c的孔部1404a。第1板狀部1404是藉由將軸部1401c插通於孔部1404a來安裝於軸部1401c。藉此，第1板狀部1404是形成經由支撐構件1401來懸掛於板部1341側的狀態。藉此，第1板狀部1404是相對於第2板狀部1408的正面側的面，滑動於垂直方向，使保護用板狀部1406及第2板狀部1408)的間隔形成可變。孔部1404a的直徑形成比線圈狀彈簧1402的直徑更小，使線圈狀彈簧1402不會從孔部1404a脫落至背面側。此第1板狀部1404是藉由鐵等磁石會吸引的金屬所形成。
並且，保護用板狀部1406是用以防止第2板狀部1408因為上線而摩耗的構件，呈圓形板狀，被固定於軸部1401c的前端。此保護用板狀部1406是藉由磁石不會吸引的材料(未附上磁石的材料)，亦即非磁性體所形成，較理想是金屬製的非磁性體(例如不鏽鋼或鋁)。
又，第2板狀部1408是形成剖面大略字狀的板狀，藉由合成樹脂製的薄膜所形成。第2板狀部1408是被嵌合於沿著開口部1342a的上側的邊部及下側的邊部的正面側而形成的缺口部。亦即，第2板狀部1408是具有：呈細長長方形狀的板狀之第2板狀部本體部Pt-1、及從第2板狀部本體部Pt-1的一方的長邊的上邊連設至背面側之呈細長長方形狀的板狀的突出部Pt-2、及從第2板狀部本體部Pt-1的另一方的長邊的下邊連設至背面側之呈細長長方形狀的板狀的突出部Pt-3，第2板狀部本體部Pt-1與第1板狀部1404一起形成把持上線的構成。
另外，上線J是被配置於第1板狀部1404與保護用板狀部1406之間的位置，如圖41所示，以不會接觸於軸部1401c或線圈狀彈簧1402的方式，配置成板狀部1401a的對角狀(從板狀部1401a的正面視左上往右下方向)。
藉由將把持部本體1241構成上述般，第1板狀部1404及保護用板狀部1406可藉由線圈狀彈簧1402來彈壓至第2板狀部1408側，即使未藉由磁石部1250來吸引第1板狀部1404時，照樣第1板狀部1404會接觸於保護用板狀部1406，保護用板狀部1406會接觸於第2板狀部1408，因此可防止重複把持部本體1241的開閉所產生的振動音或頭部的振動所產生的振動音。亦即，在上述實施例2～4時，因為第1板狀部只是懸掛的狀態，所以第1板狀部藉由磁石部來吸引時會產生第1板狀部接觸於第2板狀部的聲音，隨重複把持部本體的開閉，第1板狀部會重複接觸於第2板狀部而產生振動音，且隨頭部的振動，會產生第1板狀部接觸於第2板狀部的聲音，但在本實施例時，則是可防止如此的振動音。亦即，在實際的刺繡縫紉中，不僅對應於所被選擇的針棒之第1板狀部單元1400，連對應於未被選擇的針棒之第1板狀部單元1400，也是藉由線圈狀彈簧1402來彈壓第1板狀部1404及保護用板狀部1406至第2板狀部1408側，因此可防止重複把持部本體1241的開閉所產生的振動音或頭部的振動所產生的振動音。又，由於在第2板狀部1408與上線之間設有保護用板狀部1406，所以可防止上線接觸於第2板狀部1408所造成第2板狀部1408的摩耗。亦即，在上述實施例2～4時，上線是成為接觸於第2板狀部的狀態，因此藉由合成樹脂製的薄膜來構成第2板狀部時，隨上線移動於路徑上，恐有因為與上線的摩擦而造成第2板狀部摩耗之虞，但藉由設置保護用板狀部1406，可防止第2板狀部1408的摩耗。並且，藉由將保護用板狀部1406設為金屬製，可防止保護用板狀部1406本身的摩耗。
並且，下游側把持部1260的把持部本體1261是與把持部本體1241同樣的構成，如圖39～圖41所示，具有第1板狀部單元1410及第2板狀部1418，第1板狀部單元1410是按各上線而設。
在此，第1板狀部單元1410是具有：被安裝於板部1341的正面側的面的開口部1342c的位置之支撐構件1411(下游側第1板狀部支撐構件)、及被支撐構件1411的軸部1411c插通之線圈狀彈簧(下游側線圈狀彈簧)1412、及被軸部1411c插通，且設於比在軸部1411c的線圈狀彈簧1412更背面側之第1板狀部(下游側第1板狀部)1414、及被固定於軸部1411的前端之保護用板狀部(下游側保護用板狀部)1416。
支撐構件1411是與支撐構件1401同一構成，具有板狀部1411a、圓柱狀部1411b、及軸部(第2軸部)1411c。板狀部1411a是與板狀部1401a同一構成，圓柱狀部1411b是與圓柱狀部1401b同一構成，軸部1411c是與軸部1401c同一構成，因此省略詳細的說明。另外，上側的2個圓柱狀部1411b是被固定於板部1341的開口部1342c的上側，下側的2個圓柱狀部1411b是被固定於板部1341的開口部1342c的下側。
又，線圈狀彈簧1412是與線圈狀彈簧1402同一構成，保護用板狀部1416是與保護用板狀部1406同一構成，因此省略詳細的說明。
又，第1板狀部1414是與第1板狀部1404同一構成，第2板狀部1418是與第2板狀部1408同一構成，因此省略詳細的說明。在第1板狀部1414中形成有用以插通軸部1411c的孔部1414a。
藉由上述那樣構成把持部本體1261，與把持部本體1241同樣，第1板狀部1414及保護用板狀部1416是藉由線圈狀彈簧1412來彈壓至第2板狀部1418側，因此可防止重複把持部本體1261的開閉所造成的振動音。
又，與把持部本體1241同樣，在第2板狀部1418與上線之間設有保護用板狀部1416，因此可防止上線接觸於第2板狀部1418而造成第2板狀部1418的摩耗。
另外，實施例5的上述構成以外的構成是與實施例3同樣，因此省略詳細的說明。並且，上述的說明是在實施例3的縫紉機中，以把持部本體1241、1261的構成作為實施例5的構成進行說明，但亦可在實施例4的縫紉機中，以把持部本體1241、1261的構成作為實施例5的構成。
[實施例6]
其次，說明有關實施例6的縫紉機。實施例6的縫紉機是與實施例3的縫紉機大略同樣的構成，但把持部本體1241、1261的構成不同，而且在支撐部1360的板狀部1360e設有用以將滑動構件1421、1431推至正面側的突出構件1362、1364的點不同。
亦即，如圖42～圖45所示，上游側把持部1240的把持部本體1241是具有第1板狀部單元1420及第2板狀部1426，第1板狀部單元1420是按各上線而設。另外，圖42是只剖開上線控制用安裝部1340及上線控制部1230的要部剖面圖。並且，圖42是省略上線來予以描繪。
在此，第1板狀部單元1420是具有：滑動構件(上游側滑動構件)1421、及被滑動構件1421插通的第1板狀部1422、及被滑動構件1421插通，且設於比在滑動構件1421的第1板狀部1422更背面側的線圈狀彈簧(上游側彈壓構件)1424。
滑動構件1421是具有滑動構件本體1421a、及被固定於滑動構件1421的背面側的端部的止拔部1421b，滑動構件本體1421a是具有直線狀的棒狀的軸部1421a-1及設於軸部1421a-1的正面側的端部的止拔部1421a-2，滑動構件本體1421a是全體形成一體。另外，止拔部1421b及止拔部1421a-2皆是呈圓形的板狀，該等的直徑是形成大略相同。在板部1341的開口部1342a的上側，用以插通軸部1421a-1的圓形的孔部1342f會按各針棒形成，滑動構件1421是在此孔部1342f可滑動地被支撐於滑動構件1421的軸線方向(亦即，頭部的前後方向)。
又，第1板狀部(上游側第1板狀部)1422是呈方形狀的板狀，在其上側形成有用以插通軸部1421a-1的孔部1422a，此孔部1422a的直徑是形成比止拔部1421b、1421a-2的直徑更小。此第1板狀部1422是藉由鐵等磁石會吸引的金屬所形成。第1板狀部1422是藉由將軸部1421a-1插通於孔部1422a來安裝於軸部1421a-1。藉此，第1板狀部1422是經由滑動構件1421來垂吊於板部1341側的狀態，形成可沿著軸部1421a-1的軸線方向來滑動於前後方向。藉此，第1板狀部1422是相對於第2板狀部1426的正面側的面，形成滑動於垂直方向，使與第2板狀部1426的間隔形成可變。
線圈狀彈簧1424是藉由將軸部1421a-1插通於線圈狀彈簧1424來安裝於軸部1421a-1，將止拔部1421b彈壓至背面側，藉此，止拔部1421b未藉由突出構件1362來推至正面側時，第1板狀部1422會成為接觸於第2板狀部1426的狀態。線圈狀彈簧1424的彈壓力是在未藉由突出構件1362來推滑動構件1421的狀態(圖44(a)的狀態)，第1板狀部1422的背面側的面會接觸於第2板狀部1426的正面側的面而重疊的程度的力。亦即，在圖44(a)的狀態，第1板狀部1422是被推至第2板狀部1426側，因此第1板狀部1422無法滑動於前後方向。
又，第2板狀部1426是與實施例5的第2板狀部1408同樣的構成，形成剖面大略字狀的板狀，藉由合成樹脂製的薄膜所形成。第2板狀部1426是被嵌合於沿著開口部1342a的上側的邊部及下側的邊部的正面側所形成的缺口部。
又，突出構件(上游側推擠操作構件)1362是由支撐部1360的板狀部1360e的正面側的面來對板狀部1360e的面垂直立設而被固定，在左右方向是被設於磁石部1250的左右方向的中心位置。突出構件1362是呈大略軸狀，形成前端的直徑大。亦即，突出構件1362是具有軸部1362a、及設於軸部的前端且具有比軸部的直徑更大的直徑(最大直徑)的頭部1362b，頭部1362b的正面側是以能夠將滑動構件1421推至正面側的方式形成大略半球狀。亦即，頭部1362b的正面側的前端是呈球面狀。突出構件1362的軸線方向的長度ha-1是形成比未藉由突出構件1362來推滑動構件1421的狀態之滑動構件1421與板狀部1360e間的長度ha-2更長，一旦磁石部1250來到對應於所被選擇的針棒的第1板狀部1422的背面側的位置，則此突出構件1362會將滑動構件1421的止拔部1421b推至正面側，而第1板狀部1422可滑動於前後方向。
在實施例6的上述的構成中，有關對應於所被選擇的針棒以外的針棒的第1板狀部1422，如圖44(a)所示，由於在第1板狀部1422的背面側不存在磁石部1250，未藉由突出構件1362來推滑動構件1421，因此第1板狀部1422是被推至第2板狀部1426側，第1板狀部1422無法滑動於前後方向。
另一方面，有關對應於所被選擇的針的第1板狀部1422(亦即，吸引對象的上游側第1板狀部)是如圖44(b)所示，在第1板狀部1422的背面側存在有磁石部1250，且突出構件1362會將滑動構件1421的止拔部1421b推至正面側，第1板狀部1422可滑動於前後方向，因此藉由利用磁石部1250來吸引第1板狀部1422，可藉由第1板狀部1422及第2板狀部1426來把持上線，而固定上線。並且，當磁石部1250未吸引第1板狀部1422時，第1板狀部1422是未藉由滑動構件1421來推至背面側，因此上線的把持會被解除。
藉由以上的構成，有關對應於所選擇的針棒以外的針棒的第1板狀部1422，由於第1板狀部1422是被推至第2板狀部1426側，因此不會發生第1板狀部1422接觸於第2板狀部1426所產生的聲音，即使利用頭部的振動也不會發生振動音。並且，有關對應於所被選擇的針棒的第1板狀部1422，由於第1板狀部1422未藉由滑動構件1421來推至背面側，因此可充分地進行上線的把持的解除。
亦即，上述實施例5的情況是經常第1板狀部1404(1414)會被彈壓於保護用板狀部1406(1416)，因此即使不藉由磁石部來吸引第1板狀部時也恐有上線的把持的解除不夠充分之虞，但在本實施例中，不藉由磁石部來吸引第1板狀部時，可充分地進行上線的解除。
又，如圖42～圖45所示，下游側把持部1260的把持部本體1261是具有第1板狀部單元1430及第2板狀部1436，第1板狀部單元1430是按各上線而設。
在此，第1板狀部單元1430是與第1板狀部單元1420同樣的構成，具有：滑動構件(下游側滑動構件)1431、及被滑動構件1431插通的第1板狀部1432、及被滑動構件1431插通，且設於比在滑動構件1431的第1板狀部1432更背面側的線圈狀彈簧(下游側彈壓構件)1434。
滑動構件1431是與滑動構件1421同樣的構成，具有滑動構件本體1431a、及被固定於滑動構件1431的背面側的端部的止拔部1431b，滑動構件本體1431a是具有直線狀的棒狀的軸部1431a-1及被設於軸部1431a-1的正面側的端部的止拔部1431a-2，滑動構件本體1431a是全體形成一體。在板部1341的開口部1342c的上側，用以插通軸部1431a-1的圓形的孔部1342g會按各針棒而形成，滑動構件1431可滑動地被此孔部1342g所支撐。
第1板狀部(下游側第1板狀部)1432是與板狀部1422同樣的構成，形成有用以插通軸部1431a-1的孔部1432a。
線圈狀彈簧1434是與線圈狀彈簧1424同樣構成，第2板狀部1436是與實施例5的第2板狀部1418同樣的構成。
又，突出構件(下游側推擠操作構件)1364是由支撐部1360的板狀部1360e的正面側的面來對板狀部1360e的面垂直立設而被固定，在左右方向是被設於磁石部1270的左右方向的中心位置。突出構件1364是與突出構件1362同樣的構成，一旦磁石部1270來到對應於所被選擇的針棒的第1板狀部1432(亦即吸引對象的下游側第1板狀部)的背面側的位置，則此突出構件1364會將滑動構件1431的止拔部1431b推至正面側，而第1板狀部1432可滑動於前後方向。
藉由以上的構成，與把持部本體1241同樣，有關對應於所被選擇的針棒以外的針棒的第1板狀部1432，由於第1板狀部1432是被推至第2板狀部1436側，因此不會發生第1板狀部1432接觸於第2板狀部1436所產生的聲音，即使利用頭部的振動也不會發生振動音。並且，有關對應於所被選擇的針棒的第1板狀部1432，由於第1板狀部1432是未藉由滑動構件1431來推至背面側，因此可充分地進行上線的把持的解除。
另外，由於實施例6的上述構成以外的構成是與實施例3同樣，因此省略詳細說明。並且，上述的說明是在實施例3的縫紉機中，以把持部本體1241、1261的構成作為實施例6的構成，且設置滑動構件1420、1430進行說明，但亦可為在實施例4的縫紉機中，以把持部本體1241、1261的構成作為實施例6的構成，且設置滑動構件1420、1430者。
並且，在上述實施例2～6中，亦可將針棒盒本體1330稱為「針棒盒」。
另外，在圖面中，Y1-Y2方向是與X1-X2方向垂直的方向，Z1-Z2方向是與X1-X2方向及Y1-Y2方向垂直的方向。
5、205、1205．．．縫紉機
7、207、1207．．．頭部
10．．．機械要素群
12a、12a-1、12a-2、12a-3、12a-4、12a-5、12a-6、12a-7、12a-8、12a-9．．．天秤
12b、12b-1、12b-2、12b-3、12b-4、12b-5、12b-6、12b-7、12b-8、12b-9．．．針棒
12ba．．．縫針
12bb．．．針孔
12c．．．梭床
12d．．．縫製框
14a．．．針棒襯套
14b．．．針棒驅動構件
14c．．．基針棒
20．．．主軸馬達
21、87．．．編碼器
22．．．主軸
24．．．框驅動裝置
30、230、1230．．．上線控制部
40、240、1240．．．上游側把持部
41、61、241、261、1241、1261．．．把持部本體
50、70．．．螺線管
60、260、1260．．．下游側把持部
80、280、1280．．．轉動部
81、281、1281．．．轉動臂
82、282、1282．．．本體部
84．．．筒狀部
86、286、1286．．．上線用馬達
90．．．控制電路
92．．．記憶裝置
110、310、1310．．．盒部
120、320．．．框架
242-1、242-2、242-3、242-4、242-5、242-6、262-1、262-2、262-3、262-4、262-5、262-6、1242-1、1242-2、1242-3、1242-4、1242-5、1242-6、1242-7、1242-8、1242-9、1262-1、1262-2、1262-3、1262-4、1262-5、1262-6、1262-7、1262-8、1262-9、1404、1414、1422、1432．．．第1板狀部
244、264、1244、1264、1408、1418、1426、1436．．．第2板狀部
246、266．．．安裝構件
250、270、1250、1270．．．磁石部
252、254、272、274、1252、1254、1272、1274、1290、1336．．．引導構件
284、1284．．．鈎部
284a．．．溝部
288、1288．．．上線支撐構件
288a、288b、1288a、1288b．．．圓弧狀構件
288c、1288c．．．連接構件
290．．．引導構件
292、1337．．．線拉伸彈簧
300、302．．．上線引導
312、1312‧‧‧臂
314、1314‧‧‧針棒盒
314a‧‧‧正面部
110a、110b、316a、316b、316c、316d、1342a、1342b、1342c‧‧‧開口部
1330‧‧‧針棒盒本體
1340‧‧‧上線控制用安裝部
1341‧‧‧板部
1350、1352‧‧‧滑動用構件
1335、1360、1370‧‧‧支撐部
1362、1364‧‧‧突出構件
1380‧‧‧滑動規制部
1400、1410、1420、1430‧‧‧第1板狀部單元
1401、1411‧‧‧支撐構件
1401a、1411a‧‧‧板狀部
1401b、1411b‧‧‧圓柱狀部
1401c、1411c‧‧‧軸部
1402、1412、1424、1434‧‧‧線圈狀彈簧
1404a、1414a‧‧‧孔部
1406、1416‧‧‧保護用板狀部
1421、1431‧‧‧滑動構件
圖1是表示實施例1的縫紉機的構成的說明圖。
圖2是實施例1的縫紉機的要部說明圖。
圖3是實施例1的縫紉機的立體圖。
圖4是實施例1的縫紉機的左側面圖。
圖5是實施例1的縫紉機的要部說明圖。
圖6是表示區間位置資料的構成的說明圖。
圖7是表示主軸資料的說明圖。
圖8是表示主軸資料的說明圖。
圖9是表示上線控制用轉矩資料的說明圖。
圖10是表示上線用馬達的動作的流程圖。
圖11是表示上線用馬達的控制的方法的流程圖，特別是轉矩控制的方法的流程圖。
圖12是表示上線用馬達的控制的方法的流程圖，特別是位置控制的方法的流程圖。
圖13是表示上線用馬達的控制的方法的流程圖，特別是位置控制的方法的流程圖。
圖14是說明上線用馬達的位置控制的方法的說明圖。
圖15是表示角度對應資料的說明圖。
圖16是表示上線用馬達的控制的方法的機能方塊圖。
圖17是表示上游側把持部與下游側把持部的動作的流程圖。
圖18是表示實施例1及實施例2的縫紉機的動作的說明圖。
圖19是用以說明上線控制部的動作的說明圖。
圖20是表示實施例1及實施例2的縫紉機的動作的說明圖。
圖21是表示主軸馬達的控制的方法的流程圖。
圖22是表示主軸馬達的控制的方法的流程圖。
圖23是表示主軸馬達的控制的方法的機能方塊圖。
圖24是表示實施例1的縫紉機的其他例的要部說明圖。
圖25是表示實施例2的縫紉機的說明圖。
圖26是表示實施例2的縫紉機的正面圖。
圖27是表示實施例2的縫紉機的部分剖面右側面圖。
圖28是表示實施例2的縫紉機的要部立體圖。
圖29是表示實施例3的縫紉機的說明圖。
圖30是表示實施例3的縫紉機的頭部的前方立體圖。
圖31是表示實施例3的縫紉機的頭部的後方立體圖。
圖32是表示實施例3的縫紉機的頭部的要部的正面圖。
圖33是表示實施例3的縫紉機的頭部的部分剖面左側面圖。
圖34是圖32的要部擴大圖。
圖35是表示實施例3的縫紉機的頭部的部分剖面左側面圖。
圖36是第1板狀部的後方立體圖。
圖37是表示實施例4的縫紉機的頭部的後方立體圖。
圖38是表示實施例4的縫紉機的頭部的要部的部分剖面左側面圖。
圖39是表示實施例5的縫紉機的頭部的要部的部分剖面左側面圖。
圖40是表示實施例5的縫紉機的把持部本體的分解立體圖。
圖41是表示實施例5的縫紉機的把持部本體的要部正面圖。
圖42是表示實施例6的縫紉機的頭部的要部的部分剖面左側面圖。
圖43是表示實施例6的縫紉機的把持部本體及突出構件的分解立體圖。
圖44是表示實施例6的縫紉機的動作的端面圖。
圖45是表示實施例6的縫紉機的把持部本體的要部正面圖。
圖46是表示引導構件的構成及安裝形態的說明圖。
圖47是表示以往的縫紉機的說明圖。
圖48是表示以往的縫紉機的前方立體圖。
5．．．縫紉機
7．．．頭部
10．．．機械要素群
12a．．．天秤
12b．．．針棒
12ab．．．旋轉中心
12ba．．．縫針
12bb．．．針孔
12c．．．梭床
12d．．．縫製框
20．．．主軸馬達
21．．．編碼器
22．．．主軸
24．．．框驅動裝置
30．．．上線控制部
40．．．上游側把持部
41、61．．．把持部本體
50、70．．．螺線管
60．．．下游側把持部
80．．．轉動部
81．．．轉動臂
82．．．本體部
84．．．筒狀部
86．．．上線用馬達
87．．．編碼器
90．．．控制電路
92．．．記憶裝置
J．．．上線

Claims (22)

  1. 一種縫紉機，其特徵係具有：一天秤(12a、12a-1~12a-9)，其係形成可搖動；一上線控制部(30、230)，其係設於天秤的上線路徑的上游側的上線控制部，具有：上游側把持部(40、240、1240)，其係具有：夾著上線來把持的上游側把持部本體(41、241、1241)、及對於上游側把持部本體切換把持上線的閉狀態及解除上線把持的開狀態的上游側驅動部(50、250)；下游側把持部(60、260、1260)，其係設於上游側把持部的上線的路徑的下游側的下游側把持部，具有：夾著上線來把持的下游側把持部本體(61、261、1261)、及對於下游側把持部本體切換把持上線的閉狀態及解除上線把持的開狀態的下游側驅動部(70、270)；及轉動部(80、280、1280)，其係使上游側把持部本體及下游側把持部本體間的上線轉動的轉動部，具有：接觸於上線的轉動臂(81、281、1281)、及使轉動臂轉動的上線用馬達(86、286、1286)；及一控制部(90)，其係於各針腳的控制區間，在天秤對於藉由上線所縫製的加工布拉緊上線的區間之包含從天秤的一方的死點到另一方的死點為止的區間的至少一部分的區間的轉矩控制區間，將上游側把持部本體設為閉狀態，將下游側把持部本體設為開狀態的狀態下，以能夠對抗於天秤拉緊上線的方向而給予上線張力的方式，按照轉矩值 來控制上線用馬達，藉此給予轉動臂旋轉力，另一方面，在轉矩控制區間以外的區間的至少一部分的位置控制區間，將上游側把持部本體設為開狀態，將下游側把持部本體設為閉狀態的狀態下，以上線用馬達的角度能夠回到上線用馬達的旋轉方向的位置之上線用馬達的角度的初期位置的方式，按照上線用馬達的角度的位置資料來控制上線用馬達，藉此給予轉動臂旋轉力而從上游拉出上線。
  2. 如申請專利範圍第1項之縫紉機，其中，具有：臂(312、1312)，其係構成縫紉機的框體；針棒盒(314、1314)，其係設成可對臂滑動於左右方向的針棒盒，以轉動部的轉動臂的前端能夠露出於正面側的方式，在上下方向，於上游側把持部本體與下游側把持部本體之間的位置設有第1開口部(316b、1342b)，且設有：設在第1開口部的上方，用以面對上游側磁石部的第2開口部(316a、1342a)、及設在第1開口部的下方，用以面對下游側磁石部的第3開口部(316c、1342c)；複數的針棒(12b-1~12b-9)，其係設於針棒盒；及上線支撐構件(288、1288)，其係設於針棒盒，使上線在第1開口部的位置支撐於左右方向，天秤係從針棒盒的下游側把持部的下方位置露出至正面側而設，轉動臂係接觸於被上線支撐構件所支撐的上線而使轉動，藉此轉動上線，上游側把持部本體係設於針棒盒的正面側，上游側把 持部本體係具有：藉由磁石會吸引的材料之磁性體來形成板狀，設於針棒盒的複數的上游側第1板狀部(242-1~242-6、1242a、1404、1422)、及在上游側第1板狀部的背面側設於第2開口部的正面側，藉由磁石不會吸引的非磁性體來形成板狀的上游側第2板狀部(244、1244、1408、1426)，上游側驅動部係作為上游側磁石部的磁石部，在上游側第2板狀部的背面側固定設於臂側，上游側驅動部係藉由磁力來吸引上游側第1板狀部，藉此以上游側第1板狀部及上游側第2板狀部來切換夾著上線來把持的閉狀態及藉由解除磁力的吸引來解除上線把持的開狀態，下游側把持部本體係設於針棒盒的正面側的上游側把持部本體的下方，下游側把持部本體係具有：藉由磁石會吸引的材料之磁性體來形成板狀，被設於針棒盒的複數的下游側第1板狀部(262-1~262-6、1262a、1414、1432)、及在下游側第1板狀部的背面側設於第2開口部的正面側，藉由磁石不會吸引的非磁性體來形成板狀的下游側第2板狀部(264、1264、1418、1436)，下游側驅動部係作為下游側磁石部的磁石部，在下游側第2板狀部的背面側固定設於臂側，下游側驅動部係藉由磁力來吸引下游側第1板狀部，藉此以下游側第1板狀部及下游側第2板狀部來切換夾著上線來把持的閉狀態及藉由解除磁力的吸引來解除上線把持的開狀態。
  3. 如申請專利範圍第1或2項之縫紉機，其中，控制 部係於轉矩控制區間，依照按各針腳規定轉矩值的轉矩資料來進行控制，在位置控制區間，係於位置控制區間的始點，檢測出上線用馬達的角度的現在位置，作成一按使傳達動力至天秤的主軸旋轉的主軸馬達的旋轉方向的位置之主軸馬達的各角度來規定從上線用馬達的角度的現在位置到初期位置的上線用馬達的角度之角度對應資料，隨主軸馬達旋轉而主軸馬達的角度變化，將上線用馬達位置控制成對應於主軸馬達的角度的上線用馬達的角度。
  4. 一種縫紉機，其特徵係具有：一臂(312、1312)，其係構成縫紉機的框體；一針棒盒(314、1314)，其係設成可對臂滑動於左右方向的針棒盒，以轉動部的轉動臂的前端能夠露出於正面側的方式，在上下方向，於上游側把持部本體與下游側把持部本體之間的位置設有第1開口部(316b、1342b)，且設有：設在第1開口部的上方，用以面對上游側磁石部的第2開口部(316a、1342a)、及設在第1開口部的下方，用以面對下游側磁石部的第3開口部(316c、1342c)；複數的天秤(12a-1~12a-9)，其係露出於針棒盒的正面側而設，且設於上線的路徑的下游側把持部的下游側的天秤，形成可搖動；複數的針棒(12b-1~12b-9)，其係設於針棒盒；一上游側把持部(240、1240)，其係具有：上游側把持部本體(241、1241)，其係設於針棒盒的正面側，夾著上線來把持的上游側把持部本體，具有：藉由 磁石會吸引的材料之磁性體所形成，按各針棒而設的上游側第1板狀部(242-1~242-6、1242a、1404、1422)、及在上游側第1板狀部的背面側設於第2開口部的正面側，藉由磁石不會吸引的非磁性體來形成的上游側第2板狀部(244、1244、1408、1426)；及上游側磁石部(250、1250)，其係固定設於臂側，從上游側第2板狀部的背面側藉由磁力來吸引上游側第1板狀部，藉此以上游側第1板狀部及上游側第2板狀部來切換夾著上線來把持的閉狀態及藉由解除磁力的吸引來解除上線把持的開狀態；一下游側把持部(260、1260)，其係設於上游側把持部的上線的路徑的下游側之下游側把持部，具有：下游側把持部本體(261、1261)，其係設於針棒盒的正面側的上游側把持部本體的下方，夾著上線來把持的下游側把持部本體，具有：藉由磁石會吸引的材料之磁性體所形成，按各針棒而設的下游側第1板狀部(262-1~262-6、1262a、1414、1432)、及在下游側第1板狀部的背面側設於第2開口部的正面側，藉由磁石不會吸引的非磁性體所形成的下游側第2板狀部(264、1264、1418、1436)；及下游側磁石部(270、1270)，其係固定設於臂側，從下游側第2板狀部的背面側藉由磁力來吸引下游側第1板狀部，藉此以下游側第1板狀部及下游側第2板狀部來切換夾著上線來把持的閉狀態及藉由解除磁力的吸引來解除上線把持的開狀態； 一上線支撐構件(288、1288)，其係設於針棒盒，使上線在第1開口部的位置支撐於左右方向；一轉動部(280、1280)，其係使上游側把持部本體及下游側把持部本體間的上線轉動的轉動部，具有：轉動臂(281、1281)，其係接觸於被上線支撐構件所支撐的上線；及上線用馬達(286、1286)，其係被固定設於臂側，使轉動臂轉動；及一控制部(90)，其係於各針腳的控制區間，在天秤對於藉由上線所縫製的加工布拉緊上線的區間之包含從天秤的一方的死點到另一方的死點為止的區間的至少一部分的區間的轉矩控制區間，將上游側把持部本體設為閉狀態，且將下游側把持部本體設為開狀態的狀態下，按照根據刺繡資料所作成且按各針腳所規定轉矩值的轉矩資料，以能夠對抗於天秤拉緊上線的方向而給予上線張力的方式，按照轉矩值來控制上線用馬達，藉此對轉動臂給予旋轉力至上方，另一方面，在轉矩控制區間以外的區間的至少一部分的位置控制區間，將上游側把持部本體設為開狀態，且將下游側把持部本體設為閉狀態的狀態下，在位置控制區間的始點，檢測出上線用馬達的旋轉方向的位置之上線用馬達的角度的現在位置，作成一按使供以傳達動力至天秤或針棒的主軸(22)旋轉的主軸馬達(20)的旋轉方向的位置之主軸馬達的各角度來規定從上線用馬達的角度的現在位置到初期位置的上線用馬達的角度之角度對應資料，以上 線用馬達的角度能夠回到上線用馬達的角度的初期位置之方式，隨主軸馬達旋轉而主軸馬達的角度變化，將上線用馬達位置控制成對應於主軸馬達的角度的上線用馬達的角度，藉此對轉動臂給予旋轉力至上方，而從上游引出上線，移至其次的針腳的控制時，當所選擇的上線被變更時，使轉動臂轉動至下方而退避至退避位置，使針棒盒滑動，令上游側磁石部、下游側磁石部及轉動臂來到所被選擇的上線的位置。
  5. 如申請專利範圍第2或4項之縫紉機，其中，上線係通過上游側把持部本體的上游側第1板狀部與上游側第2板狀部間來引導至下方，藉由設於針棒盒的第1上線路徑反轉構件(290、1290)來反轉路徑而至上線支撐構件，從上線支撐構件引導至下方，通過下游側把持部本體的下游側第1板狀部與下游側第2板狀部間，藉由設於針棒盒的第2上線路徑反轉構件(292、1337)來反轉路徑而至天秤，從天秤引導至下方而至被安裝於針棒的縫針。
  6. 如申請專利範圍第5項之縫紉機，其中，第1上線路徑反轉構件係具有：具有圓柱狀的周面的本體部(ga-1)、及從本體部的基端連設，形成比本體部的直徑更小徑的基端部(ga-2)，在第1上線路徑反轉構件及第2上線路徑反轉構件之針棒盒的安裝位置係形成有：用以插入本體部的基端部側的端部的凹部(1343a)、及自凹部連設，用以插入基端部的孔部(1343b)，基端部係被插入孔部，且本體部的基端部側 的端部係被插入凹部。
  7. 如申請專利範圍第2或4項之縫紉機，其中，在上游側把持部本體中，被設於針棒盒的上游側第1板狀部的上側及下側的第1引導構件(252、254、1252、1254)係設於左右方向不同的位置，上游側第1板狀部與上游側第2板狀部間的上線路徑係對上下方向傾斜地形成，在下游側把持部本體中，設於針棒盒的下游側第1板狀部的上側及下側的第2引導構件(272、274、1272、1274)係設於左右方向不同的位置，下游側第1板狀部與下游側第2板狀部間的上線路徑係對上下方向傾斜地形成。
  8. 如申請專利範圍第7項之縫紉機，其中，第1引導構件及第2引導構件係具有：本體部(ga-1)，其係具有圓柱狀的周面；及基端部(ga-2)，其係從本體部的基端連設，形成比本體部的直徑更小的直徑，在第1上線路徑反轉構件及第2上線路徑反轉構件的針棒盒之安裝位置形成有：用以插入本體部的基端部側的端部的凹部(1343a)、及自凹部連設，用以插入基端部的孔部(1343b)，基端部被插入孔部，且本體部的基端部側的端部被插入凹部。
  9. 如申請專利範圍第2或4項之縫紉機，其中，針棒盒係具有：針棒盒本體(1330)，其係設有天秤或針棒，設成可對臂滑動；及 平板狀的板部(1341)，其係設於針棒盒本體的上面，第1開口部、第2開口部、第3開口部、上游側把持部、下游側把持部及上線支撐構件係被設於板部。
  10. 如申請專利範圍第2或4項之縫紉機，其中，支撐上游側磁石部、下游側磁石部及上線用馬達的磁石部．馬達支撐構件(1360)係被固定設於臂。
  11. 如申請專利範圍第2或4項之縫紉機，其中，具有：磁石部．馬達支撐構件(1370)，其係支撐上游側磁石部、下游側磁石部及上線用馬達；滑動支撐構件(1350、1352)，其係設於針棒盒，可在左右方向滑動地支撐磁石部．馬達支撐構件；及滑動規制構件(1380)，其係被固定於臂，規制磁石部．馬達支撐構件的左右方向的滑動，進行支撐構件的左右方向的定位，藉由滑動規制構件來規制磁石部．馬達支撐構件的左右方向的滑動，藉此將上游側磁石部、下游側磁石部及上線用馬達固定設於臂側。
  12. 如申請專利範圍第2或4項之縫紉機，其中，設有：上游側第1板狀部支撐構件(1401)，其係具有插通於上游側第1板狀部(1404)的孔部的第1軸部(1401c)，被設於針棒盒的正面側；上游側線圈狀彈簧(1402)，其係被第1軸部插通；及 上游側保護用板狀部(1406)，其係被固定於第1軸部的前端，藉由磁石不會吸引的非磁性體所形成，在上游側第1板狀部設有用以插通第1軸部的孔部，上游側保護用板狀部之與上游側第1板狀部相反側的面係接觸於上游側第2板狀部，上游側第1板狀部係於上游側線圈狀彈簧與上游側保護用板狀部之間的位置，在第1軸部插通於孔部的狀態下被設置，藉此上游側第1板狀部係藉由上游側線圈狀彈簧來彈壓至上游側保護用板狀部側，又，設有：下游側第1板狀部支撐構件(1411)，其係具有插通於下游側第1板狀部(1414)的孔部的第2軸部(1411c)，被設於針棒盒的正面側；下游側線圈狀彈簧(1412)，其係被第2軸部插通；及下游側保護用板狀部(1416)，其係被固定於第2軸部的前端，藉由磁石不會吸引的非磁性體所形成，在下游側第1板狀部設有用以插通第2軸部的孔部，下游側保護用板狀部之與下游側第1板狀部相反側的面係接觸於下游側第2板狀部，下游側第1板狀部係於下游側線圈狀彈簧與下游側保護用板狀部之間的位置，在第2軸部插通於孔部的狀態下被設置，藉此下游側第1板狀部係藉由下游側線圈狀彈簧來彈壓至下游側保護用板狀部側。
  13. 如申請專利範圍第2或4項之縫紉機，其中，設有：上游側滑動構件(1421)，其係被插通至針棒盒的第2 開口部的上側的上游側滑動構件，可滑動地設於上游側滑動構件的軸線方向；及上游側彈壓構件(1424)，其係將上游側滑動構件彈壓至針棒盒的背面側，上游側第1板狀部(1422)係被垂吊於上游側滑動構件的狀態下設置，且在臂側設有上游側推擠操作構件(1362)，其係用以藉由上游側磁石部來將對應於吸引對象的上游側第1板狀部的上游側滑動構件推至與上游側彈壓構件的彈壓方向相反的側，又，設有：下游側滑動構件(1431)，其係被插通至針棒盒的第3開口部的上側，按各上游側第1板狀部設置的下游側滑動構件，可滑動地設於下游側滑動構件的軸線方向；及下游側彈壓構件(1434)，其係將下游側滑動構件彈壓至針棒盒的背面側，下游側第1板狀部(1432)係被垂吊於下游側滑動構件的狀態下設置，且在臂側設有下游側推擠操作構件(1362)，其係用以藉由下游側磁石部來將對應於吸引對象的下游側第1板狀部的下游側滑動構件推至與下游側彈壓構件的彈壓方向相反的側。
  14. 一種縫紉機，其特徵係具有：一臂(312、1312)，其係構成縫紉機的框體；一針棒收納盒(1330)，其係設成可對臂滑動於左右方向，收納複數的針棒(12b-1~12b-9)； 一板部(1341)，其係設於針棒收納盒的上面的平板狀的板部(1341)，以轉動部的轉動臂的前端能夠露出於正面側的方式，在上下方向，於上游側把持部本體與下游側把持部本體之間的位置設有第1開口部(1342b)，且設有：設在第1開口部的上方，用以面對上游側磁石部的第2開口部(1342a)、及設在第1開口部的下方，用以面對下游側磁石部的第3開口部(1342c)；複數的天秤(12a-1~12a-9)，其係可搖動地被軸支於針棒收納盒，且露出於針棒收納盒的正面側而設，被設於上線的路徑的下游側把持部的下游側；一上游側把持部(1240)，其係具有：上游側把持部本體(1241)，其係設於板部的正面側，夾著上線來把持的上游側把持部本體，具有：藉由磁石會吸引的材料之磁性體所形成，按各針棒而設的上游側第1板狀部(1242a、1404、1422)、及在上游側第1板狀部的背面側設於第2開口部的正面側，藉由磁石不會吸引的非磁性體所形成的上游側第2板狀部(1244、1408、1426)；及上游側磁石部(1250)，其係固定設於臂側，從上游側第2板狀部的背面側藉由磁力來吸引上游側第1板狀部，藉此以上游側第1板狀部及上游側第2板狀部來切換夾著上線來把持的閉狀態及藉由解除磁力的吸引來解除上線把持的開狀態；一下游側把持部(1260)，其係設於上游側把持部的上線的路徑的下游側之下游側把持部，具有： 下游側把持部本體(1261)，其係設於板部的正面側的上游側把持部本體的下方，夾著上線來把持的下游側把持部本體，具有：藉由磁石會吸引的材料之磁性體所形成，按各針棒而設的下游側第1板狀部(1262a、1414、1432)、及在下游側第1板狀部的背面側設於第2開口部的正面側，藉由磁石不會吸引的非磁性體所形成的下游側第2板狀部(1264、1418、1436)；及下游側磁石部(1270)，其係固定設於臂側，從下游側第2板狀部的背面側藉由磁力來吸引下游側第1板狀部，藉此以下游側第1板狀部及下游側第2板狀部來切換夾著上線來把持的閉狀態及藉由解除磁力的吸引來解除上線把持的開狀態；一上線支撐構件(1288)，其係設於板部，使上線在第1開口部的位置支撐於左右方向；一轉動部(1280)，其係使上游側把持部本體及下游側把持部本體間的上線轉動的轉動部，具有：轉動臂(1281)，其係接觸於被上線支撐構件所支撐的上線；及上線用馬達(1286)，其係被固定設於臂側，使轉動臂轉動；及一控制部(90)，其係於各針腳的控制區間，在天秤對於藉由上線所縫製的加工布拉緊上線的區間之包含從天秤的一方的死點到另一方的死點為止的區間的至少一部分的區間的轉矩控制區間，將上游側把持部本體設為閉狀態， 且將下游側把持部本體設為開狀態的狀態下，按照根據刺繡資料所作成且按各針腳所規定轉矩值的轉矩資料，以能夠對抗於天秤拉緊上線的方向而給予上線張力的方式，按照轉矩值來控制上線用馬達，藉此對轉動臂給予旋轉力至上方，另一方面，在轉矩控制區間以外的區間的至少一部分的位置控制區間，將上游側把持部本體設為開狀態，且將下游側把持部本體設為閉狀態的狀態下，在位置控制區間的始點，檢測出上線用馬達的旋轉方向的位置之上線用馬達的角度的現在位置，作成一按使供以傳達動力至天秤或針棒的主軸(22)旋轉的主軸馬達(20)的旋轉方向的位置之主軸馬達的各角度來規定從上線用馬達的角度的現在位置到初期位置的上線用馬達的角度之角度對應資料，以上線用馬達的角度能夠回到上線用馬達的角度的初期位置之方式，隨主軸馬達旋轉而主軸馬達的角度變化，將上線用馬達位置控制成對應於主軸馬達的角度的上線用馬達的角度，藉此對轉動臂給予旋轉力至上方，而從上游引出上線，移至其次的針腳的控制時，當所選擇的上線被變更時，使轉動臂轉動至下方而退避至退避位置，使針棒收納盒滑動，令上游側磁石部、下游側磁石部及轉動臂來到所被選擇的上線的位置。
  15. 如申請專利範圍第2、4或14項之縫紉機，其中，上線支撐構件係將上線支撐於第1開口部的正面側。
  16. 如申請專利範圍第3項之縫紉機，其中，在轉矩控制區間的轉矩控制中，算出由轉矩資料的轉矩值及根據 被供給至上線用馬達的電流值的轉矩值所構成的轉矩偏差的值，按照所被算出的轉矩偏差來對上線用馬達供給電流。
  17. 如申請專利範圍第4或14項之縫紉機，其中，在轉矩控制區間的轉矩控制中，算出由轉矩資料的轉矩值及根據被供給至上線用馬達的電流值的轉矩值所構成的轉矩偏差的值，按照所被算出的轉矩偏差來對上線用馬達供給電流。
  18. 如申請專利範圍第3項之縫紉機，其中，具有馬達角度檢測部，其係檢測出上線用馬達的旋轉方向的位置，按照動作控制工程來進行位置控制，該動作控制工程係由下列工程所構成，讀出工程，其係於位置控制區間的位置控制中，從角度對應資料讀出上線用馬達的角度；速度資料算出工程，其係算出在讀出工程所被讀出的角度資料的每單位時間的變化量，而算出速度資料；轉矩資料算出工程，其係檢測出在速度資料算出工程所被算出的速度資料的每單位時間的變化量，而算出轉矩資料；位置偏差算出工程，其係由在讀出工程所被讀出的角度的資料及藉由該馬達角度檢測部所檢測出的馬達角度的資料來算出位置偏差的值；速度偏差算出工程，其係由所被算出的位置偏差的值 、及所被算出的速度資料、以及藉由該角度檢測部所檢測出的馬達的角度的每單位時間的變化量來算出速度偏差的值；轉矩偏差算出工程，其係由所被算出的速度偏差的值、及所被算出的轉矩資料、及根據被供給至馬達的電流值的轉矩的值來算出轉矩偏差的值；及電流供給工程，其係按照所被算出的轉矩偏差的值來對馬達供給電流。
  19. 如申請專利範圍第4或14項之縫紉機，其中，具有馬達角度檢測部，其係檢測出上線用馬達的旋轉方向的位置，按照動作控制工程來進行位置控制，該動作控制工程係由下列工程所構成，讀出工程，其係於位置控制區間的位置控制中，從角度對應資料讀出上線用馬達的角度；速度資料算出工程，其係算出在讀出工程所被讀出的角度資料的每單位時間的變化量，而算出速度資料；轉矩資料算出工程，其係檢測出在速度資料算出工程所被算出的速度資料的每單位時間的變化量，而算出轉矩資料；位置偏差算出工程，其係由在讀出工程所被讀出的角度的資料及藉由該馬達角度檢測部所檢測出的馬達角度的資料來算出位置偏差的值；速度偏差算出工程，其係由所被算出的位置偏差的值 、及所被算出的速度資料、以及藉由該角度檢測部所檢測出的馬達的角度的每單位時間的變化量來算出速度偏差的值；轉矩偏差算出工程，其係由所被算出的速度偏差的值、及所被算出的轉矩資料、及根據被供給至馬達的電流值的轉矩的值來算出轉矩偏差的值；及電流供給工程，其係按照所被算出的轉矩偏差的值來對馬達供給電流。
  20. 如申請專利範圍第1、2、4或14項之縫紉機，其中，控制部係按照轉矩控制區間的始點及終點以及位置控制區間的始點及終點作為主軸馬達的旋轉方向的位置之主軸角度的資訊所被規定的區間資料來檢測出主軸角度，藉此判定轉矩控制區間及位置控制區間。
  21. 如申請專利範圍第1、2、4或14項之縫紉機，其中，位置控制區間的始點係從天秤的另一方的死點到一方的死點為止的區間的任一位置，比梭床的上死點更前的位置，位置控制區間的終點係從天秤的一方的死點到另一方的死點為止的區間的任一位置。
  22. 如申請專利範圍第1、2、4或14項之縫紉機，其中，在轉矩控制區間的終點與位置控制區間的始點之間設置不對上線用馬達供給電流的區間，且在位置控制區間的終點與轉矩控制區間的始點之間設置不對上線用馬達供給電流的區間，在位置控制區間的終點，將上游側把持部本體切換成閉狀態，將下游側把持部本體切換成開狀態，在轉 矩控制區間的終點，將上游側把持部本體切換成開狀態，將下游側把持部本體切換成閉狀態。
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