JP5774007B2 - ミシン - Google Patents

Description

本発明は、ミシン（特に、刺繍用ミシン）に関するものであり、特に、ミシンにおける上糸張力の制御に関するものである。

従来におけるミシンにおいては、図４７に示すように、上糸Ｊは、上糸ボビンに巻回された巻き糸９８からプリテンション９６、糸調子皿９５、ロータリーテンション９４、糸調子バネ（通称、ピンピンバネ）９３を経て、天秤１２ａに至り、その後、縫い針１２ｂａに至る。

また、従来におけるミシンは、図４８に示すように構成され、アーム２３１２に対して左右方向にスライドする針棒ケース２３１４は、天秤１２ａ、針棒１２ｂ、糸調子バネ９３等が設けられた針棒ケース本体２３３０と、針棒ケース本体２３３０の上面に固定して設けられた上糸調整部材取付部２３４０とを有し、上糸調整部剤取付部２３４０には、上糸のテンションを調整するための糸調子皿９５やロータリーテンション９４が取り付けられている。また、糸調子皿９５の上側には、上糸ガイド１３００が設けられ、ロータリーテンション９４の下側には、上糸ガイド１３０２が設けられている。

また、従来におけるミシンにおいて特許文献１に示すミシンの糸供給装置が存在する。特許文献１に記載のミシンの糸供給装置においては、糸供給装置は、針糸上流側把持器、上ルーパ糸上流側把持器、下ルーパ糸上流側把持器からそれぞれ導かれた針糸、上ルーパ糸、下ルーパ糸を把持し、縫目形成時に開成されて針糸、上ルーパ糸、下ルーパ糸が縫目形成装置により引出され、布の布送り時に閉成される針糸下流側把持器、上ルーパ糸下流側把持器、下ルーパ糸下流側把持器を備えている。そして、布送り時には、上流側把持器が開成され、下流側把持器が閉成されるとともに、手繰部材が糸を引き出しながら移動して蓄糸し、一方、織目形成時には、上流側把持器が閉成され、下流側把持器が開成されるとともに、手繰部材が糸を手繰らない位置に移動して放糸する。

また、出願人は、特許文献２の刺繍用ミシンの出願を行っている。

特開平９−１９５８３号公報 特開２０１０−１７８７８５号公報

しかし、図４７に示す従来の構成においては、上糸Ｊに糸調子皿９５による摩擦抵抗と、ロータリーテンション９４による摩擦抵抗とが常に掛かり、このような摩擦抵抗は抵抗値として不安定である（一定ではない）ことから、ステッチごとに上糸への張力を制御することは困難である。また、１つのヘッドに複数の針棒を有する場合や、多頭刺繍ミシンの場合には、１つのヘッドにおける上糸ごとに糸調子皿やロータリーテンションの上糸に付与される抵抗値を同一にすることは困難であることから、各上糸への張力を等しくすることは困難である。

また、図４７における構成においては、天秤１２ａを引き上げた際に上糸Ｊが巻き糸９８から引き出されるが、その際、上糸Ｊに糸調子皿９５による摩擦抵抗とロータリーテンション９４による摩擦抵抗が掛かり、また、そのような摩擦抵抗は不安定なので、円滑に上糸Ｊを巻き糸９８から引き出すことができない。また、天秤１２ａを引き上げた際に上糸Ｊを引き出すので、短時間に上糸Ｊを引き出すことになり、上糸Ｊに糸調子皿９５による摩擦抵抗とロータリーテンション９４による摩擦抵抗が掛かるので、上糸Ｊがそれらの摩擦により切れてしまう可能性がある。

また、上糸Ｊの糸切れが発生した場合に、図４７の構成においては、ロータリーテンション９４が回転しないことにより糸切れを検出することができるが、ロータリーテンション９４と上糸Ｊとの間に滑りが発生するので、糸切れが発生していなくてもロータリーテンション９４が回転しない場合があり、正確に上糸の糸切れを検出することができない。

また、特許文献１に記載のミシンの糸供給装置においては、縫目形成時に、手繰部材が糸を手繰らない位置に移動するだけであるので、糸の張力を制御することができない。また、通常ミシンにおいては、天秤が上昇する期間は、縫目形成時ではなく布送り時に対応するので、特許文献１の糸供給装置においては、天秤が上昇する期間では下流側把持器が閉成しているので、そもそも糸の張力を制御することができない。また、特許文献１の糸供給装置においては、手繰部材が一定量の糸を引き出すので、各ステッチにおける糸の消費量によっては、布送り時に蓄糸した糸が過不足するおそれがある。

そこで、本発明が解決しようとする問題点は、上糸に対する張力の大きさを制御することができ、特に、ステッチごとに上糸への張力を制御することができ、また、多針ヘッドや多頭刺繍ミシンの場合に、各上糸への張力を等しくすることができ、さらに、上糸を引き出す際に円滑に上糸を引き出すことができ、糸切れのおそれが小さく、また、糸切れが発生した場合に糸切れを正確に検出しやすく、また、上糸を引き出すことにより蓄糸した量の過不足が生じない上糸張力制御装置を提供することを目的とするものである。

本発明は上記問題点を解決するために創作されたものであって、第１には、ミシンであって、揺動可能に形成された天秤（１２ａ、１２ａ−１〜１２ａ−９）と、天秤の上糸経路における上流側に設けられた上糸制御部で、上糸を挟んで把持する上流側把持部本体（４１、２４１、１２４１）と、上流側把持部本体に対して上糸を把持した閉状態と上糸把持を解除した開状態とを切り換える上流側駆動部（５０、２５０）と、を有する上流側把持部（４０、２４０、１２４０）と、上流側把持部の上糸の経路における下流側に設けられた下流側把持部で、上糸を挟んで把持する下流側把持部本体（６１、２６１、１２６１）と、下流側把持部本体に対して上糸を把持した閉状態と上糸把持を解除した開状態とを切り換える下流側駆動部（７０、２７０）と、を有する下流側把持部（６０、２６０、１２６０）と、上流側把持部本体と下流側把持部本体間の上糸（「上糸における上流側把持部本体と下流側把持部本体間の位置」としてもよい）を回動させる回動部で、上糸に接する（「上糸を回動させる際に上糸に接する」としてもよい）回動アーム（８１、２８１、１２８１）と、回動アームを回動させる上糸用モータ（８６、２８６、１２８６）とを有する回動部（８０、２８０、１２８０）と、を有する上糸制御部（３０、２３０）と、各ステッチごとの制御区間において、天秤が上糸により縫製する加工布に対して上糸を引っぱる区間である天秤の一方の死点から他方の死点までの区間における少なくとも一部を含む区間であるトルク制御区間においては、上流側把持部本体を閉状態とし、下流側把持部本体を開状態とした状態で、天秤が上糸を引っぱる方向に対抗して上糸に張力を付与するようにトルク値に従い上糸用モータを制御することにより回動アームに回転力を付与し、一方、トルク制御区間以外の区間の少なくとも一部である位置制御区間においては、上流側把持部本体を開状態とし、下流側把持部本体を閉状態とした状態で、上糸用モータの回転方向の位置である上糸用モータの角度における初期位置に上糸用モータの角度が戻るように上糸用モータの角度の位置データに従い上糸用モータを制御することにより回動アームに回転力を付与して上糸を上流から引き出す制御部（９０）と、を有することを特徴とする。

第１の構成のミシンによれば、トルク制御区間において上糸に対してトルク制御を行なうので、上糸に対する張力の大きさを制御することができ、ステッチごとにトルク値を設定することにより、ステッチごとにトルク制御を行なうことができ、ステッチごとに上糸への張力を制御することができ、ステッチごとに縫い目の固さを調整することができる。

また、多針ヘッドの場合でも、異なる上糸よりステッチを形成した場合でも、トルク値を同じにすることにより、上糸への張力を等しく制御することができる。また、多頭刺繍ミシンの場合でも、トルク制御区間に使用するトルク値について、各ヘッドにおいて共通のトルク値とすることにより、各ヘッドにおいて、上糸への張力を等しくすることができる。

また、従来における糸調子皿とロータリーテンションの代わりに、上糸制御部を設けることにより、上糸を引き出す位置制御区間においては、上流側把持部本体が開となり、回動部の回動アームよりも上流には、糸調子皿とロータリーテンションによる摩擦抵抗が存在せず、また、下流側把持部本体が閉となるので、天秤の動きが上糸を引き出す際の支障となることがなく、よって、上糸を円滑に巻き糸から引き出すことができ、糸切れのおそれを小さくすることができる。

また、上糸の糸切れが発生した場合には、トルク制御区間において、天秤が上死点に移行する際に回動アームが上糸用モータの回転力付与方向と反対方向に引っぱられることがないので、回動アームが上糸用モータの回転力付与方向と反対方向に回動しないことを検出することにより糸切れを検出することができ、また、糸切れが発生していない場合には、トルク制御区間においては、回動アームが上糸用モータの回転力付与方向と反対方向に回動するので、正確に糸切れを検出することができる。

また、位置制御区間においては、上糸用モータの回転方向の位置である上糸用モータの角度における初期位置に上糸用モータの角度が戻るように上糸用モータの角度の位置データに従い回動アームに回転力を付与するので、回動アームが上糸用モータの回転力付与方向と反対方向に引き上げられることにより消費した量だけ上糸を引き出すことができ、上糸を引き出すことにより蓄糸した量の過不足が生じない。

上記第１の構成において、天秤を「上糸（「縫い針に挿通される上糸」としてもよい）が挿通され、回転中心を中心に揺動する天秤（１２ａ、１２ａ−１〜１２ａ−９）」としてもよい。

また、第２には、上記第１の構成において、ミシンの筐体を構成するアーム（３１２、１３１２）と、アームに対して左右方向にスライド可能に設けられた針棒ケースで、回動部の回動アームの先端が正面側（「アーム側とは反対側である正面側」としてもよい）に露出可能であるように上下方向において上流側把持部本体と下流側把持部本体の間の位置に第１開口部（３１６ｂ、１３４２ｂ）が設けられるとともに、第１開口部の上方に設けられ、上流側磁石部が臨むための第２開口部（３１６ａ、１３４２ａ）と、第１開口部の下方に設けられ、下流側磁石部が臨むための第３開口部（３１６ｃ、１３４２ｃ）とが設けられた針棒ケース（３１４、１３１４）と、針棒ケースに設けられた複数の針棒（１２ｂ−１〜１２ｂ−９）と、針棒ケースに設けられ、上糸を第１開口部の位置で左右方向に支持する上糸支持部材（２８８、１２８８）（「針棒ケースに設けられ、第１開口部の正面側に上糸を左右方向に支持する上糸支持部材」としてもよい）と、を有し、天秤が、針棒ケースにおける下流側把持部の下方位置から正面側に露出して設けられ、回動アームが、上糸支持部材に支持された上糸に接して回動させることにより、上糸が回動され、上流側把持部本体が、針棒ケースの正面側に設けられ、上流側把持部本体が、磁石が吸引する材料である磁性体により板状に形成され、針棒ケースに設けられた複数の上流側第１板状部（２４２−１〜２４２−６、１２４２ａ、１４０４、１４２２）と、上流側第１板状部の背面側で第２開口部の正面側に設けられ、磁石が吸引しない非磁性体により板状に形成された上流側第２板状部（２４４、１２４４、１４０８、１４２６）とを有し、上流側駆動部が上流側磁石部としての磁石部であり、上流側第２板状部の背面側にアーム側に固定して設けられ、上流側駆動部が、上流側第１板状部を磁力により吸引することにより上流側第１板状部と上流側第２板状部とで上糸を挟んで把持した閉状態と磁力による吸引を解除することにより上糸把持を解除した開状態とを切り換え、下流側把持部本体が、針棒ケースの正面側における上流側把持部本体の下方に設けられ、下流側把持部本体が、磁石が吸引する材料である磁性体により板状に形成され、針棒ケースに設けられた複数の下流側第１板状部（２６２−１〜２６２−６、１２６２ａ、１４１４、１４３２）と、下流側第１板状部の背面側で第２開口部の正面側に設けられ、磁石が吸引しない非磁性体により板状に形成された下流側第２板状部（２６４、１２６４、１４１８、１４３６）とを有し、下流側駆動部が下流側磁石部としての磁石部であり、下流側第２板状部の背面側にアーム側に固定して設けられ、下流側駆動部が、下流側第１板状部を磁力により吸引することにより下流側第１板状部と下流側第２板状部とで上糸を挟んで把持した閉状態と磁力による吸引を解除することにより上糸把持を解除した開状態とを切り換えることを特徴とする。

よって、上流側把持部と下流側把持部と回動部を備えた構成を多針ヘッドに適用する場合に、上流側把持部の上流側磁石部と、下流側把持部の下流側磁石部と、回動部をそれぞれ１つ設けるのみで構成できるので、製造コストを抑えた効率的な構成とすることができる。

なお、上記第２の構成において、針棒ケースの構成を「アームに対してスライド可能に設けられた針棒ケースで、回動部の回動アームの先端を針棒ケースの内側から露出可能にアーム側とは反対側の正面側における上下方向において上流側把持部本体と下流側把持部本体の間の位置に第１開口部（３１６ｂ、１３４２ｂ）が設けられるとともに、第１開口部の上方に設けられ、上流側磁石部が臨むための第２開口部（３１６ａ、１３４２ａ）と、第１開口部の下方に設けられ、下流側磁石部が臨むための第３開口部（３１６ｃ、１３４２ｃ）とが設けられた針棒ケース（３１４、１３１４）」としてもよい。

また、第３には、上記第１又は第２の構成において、制御部が、トルク制御区間においては、ステッチごとにトルク値が規定されたトルクデータに従い制御を行ない、位置制御区間においては、位置制御区間の始点において、上糸用モータの角度の現在位置を検出し、上糸用モータの角度の現在位置から初期位置までの上糸用モータの角度を天秤に動力を伝達する主軸を回転させる主軸モータの回転方向の位置である主軸モータの角度ごとに規定した角度対応データを作成し、主軸モータが回転して主軸モータの角度が変化するに従い、主軸モータの角度に対応した上糸用モータの角度に上糸用モータを位置制御することを特徴とする。

よって、トルクデータにおいて、ステッチごとにトルク値が規定されているので、トルク制御において、ステッチごとに上糸への張力を制御することができ、また、位置制御においては、角度対応データが作成されるので、この角度対応データに基づき上糸用モータの角度を位置制御することができる。

なお、以下の構成としてもよい。すなわち、「ミシンであって、縫い針に挿通される上糸を挿通し回転中心を中心に揺動する天秤（１２ａ、１２ａ−１〜１２ａ−６）と、主軸モータ（２０）により回転し、天秤に動力を伝達するための主軸（２２）と、天秤の上糸経路における上流側に設けられた上糸制御部で、上糸を挟んで把持する上流側把持部本体（４１、２４１）と、上流側把持部本体に対して上糸を把持した閉状態と上糸把持を解除した開状態とを切り換える上流側駆動部（５０、２５０）と、を有する上流側把持部（４０、２４０）と、上流側把持部の上糸の経路における下流側に設けられた下流側把持部で、上糸を挟んで把持する下流側把持部本体（６１、２６１）と、下流側把持部本体に対して上糸を把持した閉状態と上糸把持を解除した開状態とを切り換える下流側駆動部（７０、２７０）と、を有する下流側把持部（６０、２６０）と、上糸における上流側把持部本体と下流側把持部本体間の位置を回動させる回動部で、上糸に接する回動アーム（８１、２８１）と、回動アームを回動させる上糸用モータ（８６、２８６）とを有する回動部（８０、２８０）と、を有する上糸制御部（３０、２３０）と、各ステッチごとの制御区間において、天秤が上糸により縫製する加工布に対して上糸を引っぱる区間である天秤の下死点から上死点までの区間における少なくとも一部を含む区間であるトルク制御区間においては、上流側把持部本体を閉状態とし、下流側把持部本体を開状態とした状態で、刺繍データに基づき作成されステッチごとにトルク値が規定されたトルクデータに従い、天秤が上糸を引っぱる方向に対抗して上糸に張力を付与するようにトルク値に従い上糸用モータを制御することにより回動アームに回転力を付与し、一方、トルク制御区間以外の区間の少なくとも一部である位置制御区間においては、上流側把持部本体を開状態とし、下流側把持部本体を閉状態とした状態で、位置制御区間の始点において、上糸用モータの回転方向の位置である上糸用モータの角度の現在位置を検出し、上糸用モータの角度の現在位置から初期位置までの上糸用モータの角度を天秤に動力を伝達する主軸の角度ごとに規定した角度対応データを作成し、上糸用モータの角度における初期位置に上糸用モータの角度が戻るように、主軸モータが回転して主軸モータの角度が変化するに従い、主軸モータの角度に対応した上糸用モータの角度に上糸用モータを位置制御することにより回動アームに回転力を付与して上糸を上流から引き出す制御部（９０）と、を有することを特徴とするミシン。」としてもよい。

また、第４には、ミシンであって、ミシンの筐体を構成するアーム（３１２、１３１２）と、アームに対して左右方向にスライド可能に設けられた針棒ケースで、回動部の回動アームの先端が正面側（「アーム側とは反対側である正面側」としてもよい）に露出可能であるように上下方向において上流側把持部本体と下流側把持部本体の間の位置に第１開口部（３１６ｂ、１３４２ｂ）が設けられるとともに、第１開口部の上方に設けられ、上流側磁石部が臨むための第２開口部（３１６ａ、１３４２ａ）と、第１開口部の下方に設けられ、下流側磁石部が臨むための第３開口部（３１６ｃ、１３４２ｃ）とが設けられた針棒ケース（３１４、１３１４）と、針棒ケースにおける正面側に露出して設けられるとともに、上糸の経路における下流側把持部の下流側に設けられた天秤で、揺動可能に形成された複数の天秤（１２ａ−１〜１２ａ−９）と、針棒ケースに設けられた複数の針棒（１２ｂ−１〜１２ｂ−９）と、針棒ケースの正面側に設けられ、上糸を挟んで把持する上流側把持部本体で、磁石が吸引する材料である磁性体により形成され、各針棒ごとに設けられた上流側第１板状部（２４２−１〜２４２−６、１２４２ａ、１４０４、１４２２）と、上流側第１板状部の背面側で第２開口部の正面側に設けられ、磁石が吸引しない非磁性体により形成された上流側第２板状部（２４４、１２４４、１４０８、１４２６）とを有する上流側把持部本体（２４１、１２４１）と、アーム側に固定して設けられ、上流側第１板状部を上流側第２板状部の背面側から磁力により吸引することにより上流側第１板状部と上流側第２板状部とで上糸を挟んで把持した閉状態と磁力による吸引を解除することにより上糸把持を解除した開状態とを切り換える上流側磁石部（２５０、１２５０）と、を有する上流側把持部（２４０、１２４０）と、上流側把持部の上糸の経路における下流側に設けられた下流側把持部で、針棒ケースの正面側における上流側把持部本体の下方に設けられ、上糸を挟んで把持する下流側把持部本体で、磁石が吸引する材料である磁性体により形成され、各針棒ごとに設けられた下流側第１板状部（２６２−１〜２６２−６、１２６２ａ、１４１４、１４３２）と、下流側第１板状部の背面側で第２開口部の正面側に設けられ、磁石が吸引しない非磁性体により形成された下流側第２板状部（２６４、１２６４、１４１８、１４３６）とを有する下流側把持部本体（２６１、１２６１）と、アーム側に固定して設けられ、下流側第１板状部を下流側第２板状部の背面側から磁力により吸引することにより下流側第１板状部と下流側第２板状部とで上糸を挟んで把持した閉状態と磁力による吸引を解除することにより上糸把持を解除した開状態とを切り換える下流側磁石部（２７０、１２７０）と、を有する下流側把持部（２６０、１２６０）と、針棒ケースに設けられ、上糸を第１開口部の位置で左右方向に支持する上糸支持部材（２８８、１２８８）（「針棒ケースに設けられ、第１開口部の正面側に上糸を左右方向に支持する上糸支持部材」としてもよい）と、上流側把持部本体と下流側把持部本体間の上糸（「上糸における上流側把持部本体と下流側把持部本体間の位置」としてもよい）を回動させる回動部で、上糸支持部材に支持された上糸に接する（「上糸を回動させる際に上糸支持部材に支持された上糸に接する」としてもよい）回動アーム（２８１、１２８１）と、アーム側に固定して設けられ、回動アームを回動させる上糸用モータ（２８６、１２８６）とを有する回動部（２８０、１２８０）と、各ステッチごとの制御区間において、天秤が上糸により縫製する加工布に対して上糸を引っぱる区間である天秤の一方の死点から他方の死点までの区間における少なくとも一部を含む区間であるトルク制御区間においては、上流側把持部本体を閉状態とし、下流側把持部本体を開状態とした状態で、刺繍データに基づき作成されステッチごとにトルク値が規定されたトルクデータに従い、天秤が上糸を引っぱる方向に対抗して上糸に張力を付与するようにトルク値に従い上糸用モータを制御することにより回動アームに対して上方に回転力を付与し、一方、トルク制御区間以外の区間の少なくとも一部である位置制御区間においては、上流側把持部本体を開状態とし、下流側把持部本体を閉状態とした状態で、位置制御区間の始点において、上糸用モータの回転方向の位置である上糸用モータの角度の現在位置を検出し、上糸用モータの角度の現在位置から初期位置（「回動アームの上死点に対応する位置である初期位置」としてもよい）までの上糸用モータの角度を天秤や針棒に動力を伝達するための主軸（２２）を回転させる主軸モータ（２０）の回転方向の位置である主軸モータの角度ごとに規定した角度対応データを作成し、上糸用モータの角度における初期位置に上糸用モータの角度が戻るように、主軸モータが回転して主軸モータの角度が変化するに従い、主軸モータの角度に対応した上糸用モータの角度に上糸用モータを位置制御することにより回動アームに対して上方に回転力を付与して上糸を上流から引き出し、次のステッチの制御に移行する際に、選択される上糸が変更される場合には、回動アームを下方に回動させて退避位置に退避させ（「回動アームを回動させて下方の退避位置に退避させ」としてもよい）（「回動アームを下方に回動させて、回動アームが上糸支持部材に支持された上糸に接する位置よりも下方の退避位置に退避させ」としてもよい）、針棒ケースをスライドさせて、選択された上糸の位置に上流側磁石部と下流側磁石部と回動アームが来るようにする制御部（９０）と、を有することを特徴とする。

この第４の構成のミシンによれば、トルク制御区間において上糸に対してトルク制御を行なうので、上糸に対する張力の大きさを制御することができ、ステッチごとにトルク値が規定されたトルクデータに従い制御するので、ステッチごとにトルク制御を行なうことができ、ステッチごとに上糸への張力を制御することができ、ステッチごとに縫い目の固さを調整することができる。

また、複数の針棒を有する多針ヘッドにおいて、異なる上糸よりステッチを形成した場合でも、上糸制御用トルクデータにおけるトルク値を同じにすることにより、上糸への張力を等しく制御することができる。また、多頭刺繍ミシンの場合に、トルク制御区間に使用する上糸制御用トルクデータについて、各ヘッドにおいて共通の上糸制御用トルクデータとすることにより、各ヘッドにおいて、上糸への張力を等しくすることができる。

また、従来における糸調子皿とロータリーテンションの代わりに、上糸制御部を設けることにより、上糸を引き出す位置制御区間においては、上流側把持部本体が開となり、回動部の回動アームよりも上流には、糸調子皿とロータリーテンションによる摩擦抵抗が存在せず、また、下流側把持部本体が閉となるので、天秤の動きが上糸を引き出す際の支障となることがなく、よって、上糸を円滑に巻き糸から引き出すことができ、糸切れのおそれを小さくすることができる。

また、上糸の糸切れが発生した場合には、トルク制御区間において、天秤が上死点に移行する際に回動アームが上糸用モータの回転力付与方向と反対方向である下方に引っぱられることがないので、回動アームが下方に回動していかないことを検出することにより糸切れを検出することができ、また、糸切れが発生していない場合には、トルク制御区間においては、回動アームが下方に回動するので、正確に糸切れを検出することができる。

また、位置制御区間においては、上糸用モータの現在角度を検出し、上糸用モータの初期位置の角度にまで位置制御するための角度対応データを作成し、この角度対応データに従い、上糸用モータの初期位置の角度にまで位置制御により戻す制御を行なうので、トルク制御区間において、回動アームが引き上げられることにより消費した量だけ上糸を引き出すことがで、上糸を引き出すことにより蓄糸した量の過不足が生じない。

また、上流側把持部と下流側把持部と回動部を備えた構成を多針ヘッドに適用する場合に、上流側把持部の上流側磁石部と、下流側把持部の下流側磁石部と、回動部をそれぞれ１つ設けるのみで構成できるので、製造コストを抑えた効率的な構成とすることができる。

なお、上記第４の構成において、針棒ケースの構成を「アームに対してスライド可能に設けられた針棒ケースで、回動部の回動アームの先端を針棒ケースの内側から露出可能にアーム側とは反対側の正面側における上下方向において上流側把持部本体と下流側把持部本体の間の位置に第１開口部（３１６ｂ、１３４２ｂ）が設けられるとともに、第１開口部の上方に設けられ、上流側磁石部が臨むための第２開口部（３１６ａ、１３４２ａ）と、第１開口部の下方に設けられ、下流側磁石部が臨むための第３開口部（３１６ｃ、１３４２ｃ）とが設けられた針棒ケース（３１４、１３１４）」としてもよい。また、上記第４の構成において、天秤の構成を「針棒ケースにおける下流側把持部の下方位置から正面側に露出して設けられ、縫い針に挿通される上糸を挿通し回転中心を中心に揺動する天秤（１２ａ−１〜１２ａ−９）」としてもよい。

なお、第４の構成を以下のようにしてもよい。すなわち、「ミシンであって、ミシンの筐体を構成するアーム（３１２）と、アームに設けられ、縫い針に挿通される上糸を挿通し回転中心を中心に揺動する複数の天秤（１２ａ−１〜１２ａ−６）と、アームに対してスライド可能に設けられた針棒ケースで、回動部の回動アームの先端を針棒ケースの内側から露出可能にアーム側とは反対側の正面側における上下方向において上流側把持部本体と下流側把持部本体の間の位置に第１開口部（３１６ｂ）が設けられるとともに、下流側把持部を構成する下流側把持部本体の下方に天秤を針棒ケースの内側から露出可能に正面側に第２開口部（３１６ｄ）が設けられた針棒ケース（３１４）と、針棒ケースに設けられた複数の針棒（１２ｂ−１〜１２ｂ−６）と、針棒ケースの正面側に設けられ、上糸を挟んで把持する上流側把持部本体で、磁石が吸引する材料である磁性体により板状に形成された複数の上流側第１板状部（２４２−１〜２４２−６）と、上流側第１板状部の背面側に設けられ磁石が吸引しない非磁性体により板状に形成された上流側第２板状部（２４４）と、上流側第１板状部と上流側第２板状部とを吊り下げた状態で針棒ケースに取り付ける取付部材（２４６）とを有する上流側把持部本体（２４１）と、上流側第２板状部の背面側にアームに設けられ、上流側第１板状部を磁力により吸引することにより上流側第１板状部と上流側第２板状部とで上糸を挟んで把持した閉状態と磁力による吸引を解除することにより上糸把持を解除した開状態とを切り換える上流側磁石部（２５０）と、を有する上流側把持部（２４０）と、上流側把持部の上糸の経路における下流側に設けられた下流側把持部で、針棒ケースの正面側における上流側把持部本体の下方に設けられ、上糸を挟んで把持する下流側把持部本体で、磁石が吸引する材料である磁性体により板状に形成された複数の下流側第１板状部（２６２−１〜２６２−６）と、下流側第１板状部の背面側に設けられ磁石が吸引しない非磁性体により板状に形成された下流側第２板状部（２６４）と、下流側第１板状部と下流側第２板状部とを吊り下げた状態で針棒ケースに取り付ける取付部材（２６６）とを有する下流側把持部本体（２６１）と、下流側第２板状部の背面側にアームに設けられ、下流側第１板状部を磁力により吸引することにより下流側第１板状部と下流側第２板状部とで上糸を挟んで把持した閉状態と磁力による吸引を解除することにより上糸把持を解除した開状態とを切り換える下流側磁石部（２７０）と、を有する下流側把持部（２６０）と、第１開口部の正面側に上糸を正面視で左右方向に支持する上糸支持部材（２８８）と、上糸における上流側把持部本体と下流側把持部本体間の位置を回動させる回動部で、上糸支持部材に支持された上糸に接する回動アーム（２８１）と、アームに設けられ、回動アームを回動させる上糸用モータ（２８６）とを有する回動部（２８０）と、各ステッチごとの制御区間において、天秤が上糸により縫製する加工布に対して上糸を引っぱる区間である天秤の一方の死点から他方の死点までの区間における少なくとも一部を含む区間であるトルク制御区間においては、上流側把持部本体を閉状態とし、下流側把持部本体を開状態とした状態で、刺繍データに基づき作成されステッチごとにトルク値が規定されたトルクデータに従い、天秤が上糸を引っぱる方向に対抗して上糸に張力を付与するようにトルク値に従い上糸用モータを制御することにより回動アームに対して上方に回転力を付与し、一方、トルク制御区間以外の区間の少なくとも一部である位置制御区間においては、上流側把持部本体を開状態とし、下流側把持部本体を閉状態とした状態で、位置制御区間の始点において、上糸用モータの回転方向の位置である上糸用モータの角度の現在位置を検出し、上糸用モータの角度の現在位置から初期位置までの上糸用モータの角度を天秤や針棒に動力を伝達するための主軸（２２）を回転させる主軸モータ（２０）の回転方向の位置である主軸モータの角度ごとに規定した角度対応データを作成し、上糸用モータの角度における初期位置に上糸用モータの角度が戻るように、主軸モータが回転して主軸モータの角度が変化するに従い、主軸モータの角度に対応した上糸用モータの角度に上糸用モータを位置制御することにより回動アームに対して上方に回転力を付与して上糸を上流から引き出し、次のステッチの制御に移行する際に、選択される上糸が変更される場合には、回動アームを初期位置よりもさらに下方の退避位置に退避させ、針棒ケースをスライドさせて、選択された上糸の位置に上流側磁石部と下流側磁石部と回動アームが来るようにする制御部（９０）と、を有することを特徴とする。」ものとしてもよい。

また、第５には、上記第２又は第４の構成において、上糸は、上流側把持部本体における上流側第１板状部と上流側第２板状部間を通過して下方に導かれ、針棒ケースに設けられた第１上糸経路反転部材（２９０、１２９０）により経路が反転されて上糸支持部材に至り、上糸支持部材から下方に導かれて、下流側把持部本体における下流側第１板状部と下流側第２板状部間を通過し、針棒ケースに設けられた第２上糸経路反転部材（２９２、１３３７）により経路が反転されて天秤に至り、天秤から下方に導かれて針棒に取り付けられた縫い針に至ることを特徴とする。

また、第６には、上記第５の構成において、第１上糸経路反転部材が、円柱状の周面を有する本体部（ｇａ−１）と、本体部の基端から連設され、本体部の径よりも小さい径に形成された基端部（ｇａ−２）とを有し、第１上糸経路反転部材と第２上糸経路反転部材の針棒ケースにおける取付け位置には、本体部の基端部側の端部を挿入するための凹部（１３４３ｂ）と、凹部から連設され、基端部を挿入するための穴部（１３４３ａ）とが形成され、基端部が穴部に挿入されるとともに、本体部の基端部側の端部が凹部に挿入されていることを特徴とする。

よって、本体部の基端部側の端部が凹部に挿入して埋設されているので、上糸が本体部の基端と針棒ケースの面との間に入り込むおそれを防止することができる。

また、第７には、上記第２又は第４又は第５又は第６の構成において、上流側把持部本体において、針棒ケースの上流側第１板状部の上側と下側に設けられた第１ガイド部材（２５２、２５４、１２５２、１２５４）が左右方向に異なる位置に設けられて、上流側第１板状部と上流側第２板状部間の上糸経路が上下方向に対して斜めに形成され、下流側把持部本体において、針棒ケースの下流側第１板状部の上側と下側に設けられた第２ガイド部材（２７２、２７４、１２７２、１２７４）が左右方向に異なる位置に設けられて、下流側第１板状部と下流側第２板状部間の上糸経路が上下方向に対して斜めに形成されることを特徴とする。

これにより、上流側把持部本体において、第１板状部の背面側に存在する上糸の経路を長く確保することができ、上糸を第１板状部と第２板状部により確実に把持することができる。また、下流側把持部本体において、第３板状部の背面側に存在する上糸の経路を長く確保することができ、上糸を第３板状部と第４板状部により確実に把持することができる。

また、第８には、上記第７の構成において、第１ガイド部材と第２ガイド部材とが、円柱状の周面を有する本体部（ｇａ−１）と、本体部の基端から連設され、本体部の径よりも小さい径に形成された基端部（ｇａ−２）とを有し、第１ガイド部材と第２ガイド部材の針棒ケースにおける取付け位置には、本体部の基端部側の端部を挿入するための凹部（１３４３ｂ）と、凹部から連設され、基端部を挿入するための穴部（１３４３ａ）とが形成され、基端部が穴部に挿入されるとともに、本体部の基端部側の端部が凹部に挿入されていることを特徴とする。

よって、本体部の基端部側の端部が凹部に挿入して埋設されているので、上糸が本体部の基端と針棒ケースの面との間に入り込むおそれを防止することができる。

また、第９には、上記第２又は第４又は第５又は第６又は第７又は第８の構成において、針棒ケースが、天秤や針棒が設けられ、アームに対してスライド可能に設けられた針棒ケース本体（１３３０）と、針棒ケース本体の上面に設けられた平板状のプレート部（１３４１）と、を有し、第１開口部と、第２開口部と、第３開口部と、上流側把持部と、下流側把持部と、上糸支持部材とが、プレート部に設けられていることを特徴とする。

よって、従来のミシンにおいて、糸調子皿やロータリーテンションが設けられた上糸調整部材取付部の代わりに、第１開口部と第２開口部と第３開口部と上流側把持部と下流側把持部と上糸支持部材とが設けられたプレート部を取り付けることにより、従来のミシンの構成を利用することができるので、製造コストを低減させることができる。

また、第１０には、上記第２又は第４又は第５又は第６又は第７又は第８又は第９の構成において、上流側磁石部と、下流側磁石部と、上糸用モータとを支持する磁石部・モータ支持部材（１３６０）がアームに固定して設けられていることを特徴とする。

また、第１１には、上記第２又は第４又は第５又は第６又は第７又は第８又は第９の構成において、上流側磁石部と、下流側磁石部と、上糸用モータとを支持する磁石部・モータ支持部材（１３７０）と、針棒ケースに設けられ、磁石部・モータ支持部材を左右方向に（「正面視において左右方向に」としてもよい）摺動可能に支持する摺動支持部材（１３５０、１３５２）と、アームに固定され、磁石部・モータ支持部材の左右方向の摺動を規制して支持部材の左右方向の位置決めを行なう摺動規制部材（１３８０）とを有し、摺動規制部材により磁石部・モータ支持部材の左右方向の摺動を規制することにより、上流側磁石部と、下流側磁石部と、上糸用モータとが、アーム側に固定して設けられることを特徴とする。

第１１の構成においては、磁石部・モータ支持部材をミシンに取り付ける際に、磁石部・モータ支持部材を摺動支持部材に沿って摺動させ適切な位置に調整したら、摺動規制部材により磁石部・モータ支持部の左右方向の摺動を規制して、上流側磁石部と、下流側磁石部と、上糸用モータとをアーム側に固定する。よって、磁石部・モータ支持部の左右方向の位置を微調整することができ、上流側磁石部、下流側磁石部や回動アームの左右方向の位置を微調整することができる。

また、第１２には、上記第２又は第４又は第５又は第６又は第７又は第８又は第９又は第１０又は第１１の構成において、針棒ケースの正面側に設けられ、上流側第１板状部（１４０４）の穴部に挿通する第１軸部（１４０１ｃ）を有する上流側第１板状部支持部材（１４０１）と、第１軸部が挿通された上流側コイル状バネ（１４０２）と、第１軸部の先端に固定され、磁石が吸引しない非磁性体により形成された上流側保護用板状部（１４０６）とが設けられ、上流側第１板状部には、第１軸部を挿通するための穴部が設けられ、上流側保護用板状部における上流側第１板状部とは反対側の面は、上流側第２板状部に接し、上流側第１板状部が、上流側コイル状バネと上流側保護用板状部の間の位置に、第１軸部が穴部に挿通した状態で設けられることにより、上流側第１板状部が上流側コイル状バネにより上流側保護用板状部側に付勢され、針棒ケースの正面側に設けられ、下流側第１板状部（１４１４）の穴部に挿通する第２軸部（１４１１ｃ）を有する下流側第１板状部支持部材（１４１１）と、第２軸部が挿通された下流側コイル状バネ（１４１２）と、第２軸部の先端に固定され、磁石が吸引しない非磁性体により形成された下流側保護用板状部（１４１６）とが設けられ、下流側第１板状部には、第２軸部を挿通するための穴部が設けられ、下流側保護用板状部における下流側第１板状部とは反対側の面は、下流側第２板状部に接し、下流側第１板状部が、下流側コイル状バネと下流側保護用板状部の間の位置に、第２軸部が穴部に挿通した状態で設けられ、下流側第１板状部が下流側コイル状バネにより下流側保護用板状部側に付勢されていることを特徴とする。

よって、上流側第１板状部と上流側保護用板状部は、上流側コイル状バネにより上流側第２板状部側に付勢され、上流側磁石部により上流側第１板状部が吸引されない場合でも、上流側第１板状部が上流側保護用板状部に接し、上流側保護用板状部が上流側第２板状部に接しているので、上流側把持部本体の開閉を繰り返すことによる振動音やヘッドの振動による振動音を防止することができる。同様に、下流側第１板状部と下流側保護用板状部は、下流側コイル状バネにより下流側第２板状部側に付勢され、下流側磁石部により下流側第１板状部が吸引されない場合でも、下流側第１板状部が下流側保護用板状部に接し、下流側保護用板状部が下流側第２板状部に接しているので、下流側把持部本体の開閉を繰り返すことによる振動音やヘッドの振動による振動音を防止することができる。

上流側第２板状部（下流側第２板状部）と上糸との間に上流側保護用板状部（下流側保護用板状部）が設けられるので、上糸が上流側第２板状部（下流側第２板状部）に接することによる上流側第２板状部（下流側第２板状部）の摩耗を防止することができる。

また、第１３には、上記第２又は第４又は第５又は第６又は第７又は第８又は第９又は第１０又は第１１の構成において、針棒ケースにおける第２開口部の上側に挿通された上流側摺動部材で、上流側摺動部材の軸線方向に摺動可能に設けられた上流側摺動部材（１４２１）と、上流側摺動部材を針棒ケースの背面側に付勢する上流側付勢部材（１４２４）とが設けられ、上流側第１板状部（１４２２）が、上流側摺動部材に吊り下げられた状態で設けられ、アーム側には、上流側磁石部により吸引対象の上流側第１板状部に対応した上流側摺動部材を上流側付勢部材の付勢方向と反対側に押すための上流側押し操作部材（１３６２）が設けられており、針棒ケースにおける第３開口部の上側に挿通され、上流側第１板状部ごとに設けられた下流側摺動部材で、下流側摺動部材の軸線方向に摺動可能に設けられた下流側摺動部材（１４３１）と、下流側摺動部材を針棒ケースの背面側に付勢する下流側付勢部材（１４３４）とが設けられ、下流側第１板状部（１４３２）が、下流側摺動部材に吊り下げられた状態で設けられ、アーム側には、下流側磁石部により吸引対象の下流側第１板状部に対応した下流側摺動部材を下流側付勢部材の付勢方向と反対側に押すための下流側押し操作部材（１３６４）が設けられていることを特徴とする。

よって、選択された針棒以外の針棒に対応する上流側第１板状部については、上流側第１板状部は、上流側第２板状部側に押されているので、上流側第１板状部が上流側第２板状部に接することによる音は発生せず、ヘッドの振動によっても振動音は発生しない。また、選択された針棒に対応する上流側第１板状部については、上流側第１板状部は上流側押し操作部材により背面側に押されていないので、上糸の把持の解除を十分行なうことができる。同様に、選択された針棒以外の針棒に対応する下流側第１板状部については、下流側第１板状部は、下流側第２板状部側に押されているので、下流側第１板状部が下流側第２板状部に接することによる音は発生せず、ヘッドの振動によっても振動音は発生しない。また、選択された針棒に対応する下流側第１板状部については、下流側第１板状部は下流側押し操作部材により背面側に押されていないので、上糸の把持の解除を十分行なうことができる。

また、第１４には、ミシンであって、ミシンの筐体を構成するアーム（１３１２）と、アームに対して左右方向にスライド可能に設けられ、複数の針棒（１２ｂ−１〜１２ｂ−９）を収納する針棒収納ケース（１３３０）と、針棒収納ケースの上面に設けられた平板状のプレート部（１３４１）で、回動部の回動アームの先端が正面側（「アーム側とは反対側である正面側」としてもよい）に露出可能であるように上下方向において上流側把持部本体と下流側把持部本体の間の位置に第１開口部（１３４２ｂ）が設けられるとともに、第１開口部の上方に設けられ、上流側磁石部が臨むための第２開口部（１３４２ａ）と、第１開口部の下方に設けられ、下流側磁石部が臨むための第３開口部（１３４２ｃ）とが設けられたプレート部（１３４１）と、針棒収納ケースに揺動可能に軸支されるとともに、針棒収納ケースにおける正面側に露出して設けられ、上糸の経路における下流側把持部の下流側に設けられた複数の天秤（１２ａ−１〜１２ａ−９）と、プレート部の正面側に設けられ、上糸を挟んで把持する上流側把持部本体で、磁石が吸引する材料である磁性体により形成され、各針棒ごとに設けられた上流側第１板状部（１２４２ａ、１４０４、１４２２）と、上流側第１板状部の背面側で第２開口部の正面側に設けられ、磁石が吸引しない非磁性体により形成された上流側第２板状部（１２４４、１４０８、１４２６）とを有する上流側把持部本体（１２４１）と、アーム側に固定して設けられ、上流側第１板状部を上流側第２板状部の背面側から磁力により吸引することにより上流側第１板状部と上流側第２板状部とで上糸を挟んで把持した閉状態と磁力による吸引を解除することにより上糸把持を解除した開状態とを切り換える上流側磁石部（１２５０）と、を有する上流側把持部（１２４０）と、上流側把持部の上糸の経路における下流側に設けられた下流側把持部で、プレート部の正面側における上流側把持部本体の下方に設けられ、上糸を挟んで把持する下流側把持部本体で、磁石が吸引する材料である磁性体により形成され、各針棒ごとに設けられた下流側第１板状部（１２６２ａ、１４１４、１４３２）と、下流側第１板状部の背面側で第２開口部の正面側に設けられ、磁石が吸引しない非磁性体により形成された下流側第２板状部（１２６４、１４１８、１４３６）とを有する下流側把持部本体（１２６１）と、アーム側に固定して設けられ、下流側第１板状部を下流側第２板状部の背面側から磁力により吸引することにより下流側第１板状部と下流側第２板状部とで上糸を挟んで把持した閉状態と磁力による吸引を解除することにより上糸把持を解除した開状態とを切り換える下流側磁石部（１２７０）と、を有する下流側把持部（１２６０）と、プレート部に設けられ、上糸を第１開口部の位置で左右方向に支持する上糸支持部材（１２８８）（「プレート部に設けられ、第１開口部の正面側に上糸を左右方向に支持する上糸支持部材」としてもよい）と、上流側把持部本体と下流側把持部本体間の上糸（「上糸における上流側把持部本体と下流側把持部本体間の位置」としてもよい）を回動させる回動部で、上糸支持部材に支持された上糸に接する（「上糸を回動させる際に上糸支持部材に支持された上糸に接する」としてもよい）回動アーム（１２８１）と、アーム側に固定して設けられ、回動アームを回動させる上糸用モータ（１２８６）とを有する回動部（１２８０）と、各ステッチごとの制御区間において、天秤が上糸により縫製する加工布に対して上糸を引っぱる区間である天秤の一方の死点から他方の死点までの区間における少なくとも一部を含む区間であるトルク制御区間においては、上流側把持部本体を閉状態とし、下流側把持部本体を開状態とした状態で、刺繍データに基づき作成されステッチごとにトルク値が規定されたトルクデータに従い、天秤が上糸を引っぱる方向に対抗して上糸に張力を付与するようにトルク値に従い上糸用モータを制御することにより回動アームに対して上方に回転力を付与し、一方、トルク制御区間以外の区間の少なくとも一部である位置制御区間においては、上流側把持部本体を開状態とし、下流側把持部本体を閉状態とした状態で、位置制御区間の始点において、上糸用モータの回転方向の位置である上糸用モータの角度の現在位置を検出し、上糸用モータの角度の現在位置から初期位置（「回動アームの上死点に対応する位置である初期位置」としてもよい）までの上糸用モータの角度を天秤や針棒に動力を伝達するための主軸（２２）を回転させる主軸モータ（２０）の回転方向の位置である主軸モータの角度ごとに規定した角度対応データを作成し、上糸用モータの角度における初期位置に上糸用モータの角度が戻るように、主軸モータが回転して主軸モータの角度が変化するに従い、主軸モータの角度に対応した上糸用モータの角度に上糸用モータを位置制御することにより回動アームに対して上方に回転力を付与して上糸を上流から引き出し、次のステッチの制御に移行する際に、選択される上糸が変更される場合には、回動アームを下方に回動させて退避位置に退避させ（「回動アームを回動させて下方の退避位置に退避させ」としてもよい）（「回動アームを下方に回動させて、回動アームが上糸支持部材に支持された上糸に接する位置よりも下方の退避位置に退避させ」としてもよい）、針棒収納ケースをスライドさせて、選択された上糸の位置に上流側磁石部と下流側磁石部と回動アームが来るようにする制御部（９０）と、を有することを特徴とする。

この第１４の構成のミシンによれば、トルク制御区間において上糸に対してトルク制御を行なうので、上糸に対する張力の大きさを制御することができ、ステッチごとにトルク値が規定されたトルクデータに従い制御するので、ステッチごとにトルク制御を行なうことができ、ステッチごとに上糸への張力を制御することができ、ステッチごとに縫い目の固さを調整することができる。

また、複数の針棒を有する多針ヘッドにおいて、異なる上糸よりステッチを形成した場合でも、上糸制御用トルクデータにおけるトルク値を同じにすることにより、上糸への張力を等しく制御することができる。また、多頭刺繍ミシンの場合に、トルク制御区間に使用する上糸制御用トルクデータについて、各ヘッドにおいて共通の上糸制御用トルクデータとすることにより、各ヘッドにおいて、上糸への張力を等しくすることができる。

また、従来における糸調子皿とロータリーテンションの代わりに、上糸制御部を設けることにより、上糸を引き出す位置制御区間においては、上流側把持部本体が開となり、回動部の回動アームよりも上流には、糸調子皿とロータリーテンションによる摩擦抵抗が存在せず、また、下流側把持部本体が閉となるので、天秤の動きが上糸を引き出す際の支障となることがなく、よって、上糸を円滑に巻き糸から引き出すことができ、糸切れのおそれを小さくすることができる。

また、上糸の糸切れが発生した場合には、トルク制御区間において、天秤が上死点に移行する際に回動アームが上糸用モータの回転力付与方向と反対方向である下方に引っぱられることがないので、回動アームが下方に回動していかないことを検出することにより糸切れを検出することができ、また、糸切れが発生していない場合には、トルク制御区間においては、回動アームが下方に回動するので、正確に糸切れを検出することができる。

また、位置制御区間においては、上糸用モータの現在角度を検出し、上糸用モータの初期位置の角度にまで位置制御するための角度対応データを作成し、この角度対応データに従い、上糸用モータの初期位置の角度にまで位置制御により戻す制御を行なうので、トルク制御区間において、回動アームが引き上げられることにより消費した量だけ上糸を引き出すことがで、上糸を引き出すことにより蓄糸した量の過不足が生じない。

また、上流側把持部と下流側把持部と回動部を備えた構成を多針ヘッドに適用する場合に、上流側把持部の上流側磁石部と、下流側把持部の下流側磁石部と、回動部をそれぞれ１つ設けるのみで構成できるので、製造コストを抑えた効率的な構成とすることができる。

なお、上記第１４の構成において、天秤を「針棒収納ケースに揺動可能に設けられ、下流側把持部の下方位置から正面側に露出して設けられ、縫い針に挿通される上糸を挿通する複数の天秤（１２ａ−１〜１２ａ−９）」としてもよい。

なお、上記第２、第４及び第１４の構成において、上流側第１板状部が上流側第２板状部との間隔が可変となるように設けられ、下流側第１板状部が下流側第２板状部との間隔が可変となるように設けられているものとするのが好ましい。また、上記第２、第４及び第１４の構成において、上糸支持部材は、１つの上糸に対して一対設けられ、各上糸支持部材は、上糸用モータの回転中心と略同心円状に形成された第１円弧状部材と、上糸用モータの回転中心と略同心円状で、出力軸の軸線側とは反対側に第１円弧状部材と間隔を介して形成された第２円弧状部材と、第１円弧状部材の下端と第２円弧状部材の下端とを接続する接続部材とを有し、一対の上糸支持部材は、左右方向に間隔を介して設けられているとするのが好ましい。

また、第１４−１の構成として、「上記第１４の構成において、上糸は、上流側把持部本体における上流側第１板状部と上流側第２板状部間を通過して下方に導かれ、プレート部に設けられた第１上糸経路反転部材（１２９０）により経路が反転されて上糸支持部材に至り、上糸支持部材から下方に導かれて、下流側把持部本体における下流側第１板状部と下流側第２板状部間を通過し、針棒ケースに設けられた第２上糸経路反転部材（１２９２）により経路が反転されて天秤に至り、天秤から下方に導かれて針棒に取り付けられた縫い針に至ることを特徴とする。」としてもよい。

また、第１４−２の構成として、「上記第１４−１の構成において、第１上糸経路反転部材が、円柱状の周面を有する本体部（ｇａ−１）と、本体部の基端から連設され、本体部の径よりも小さい径に形成された基端部（ｇａ−２）とを有し、第１上糸経路反転部材と第２上糸経路反転部材のプレート部における取付け位置には、本体部の基端部側の端部を挿入するための凹部（１３４３ｂ）と、凹部から連設され、基端部を挿入するための穴部（１３４３ａ）とが形成され、基端部が穴部に挿入されるとともに、本体部の基端部側の端部が凹部に挿入されていることを特徴とする。」としてもよい。

また、第１４−３の構成として、「上記第１４又は第１４−１又は第１４−２の構成において、上流側把持部本体において、取付部材が上流側第１板状部の上側領域の左右方向の略中央に取り付けられ、プレート部の上流側第１板状部の上側と下側に設けられた第１ガイド部材（１２５２、１２５４）が左右方向に異なる位置に設けられて、上流側第１板状部と上流側第２板状部間の上糸経路が上下方向に対して斜めに形成され、下流側把持部本体において、取付部材が下流側第１板状部の上側領域の左右方向の略中央に取り付けられ、プレート部の下流側第１板状部の上側と下側に設けられた第２ガイド部材（１２７２、１２７４）が左右方向に異なる位置に設けられて、下流側第１板状部と下流側第２板状部間の上糸経路が上下方向に対して斜めに形成されることを特徴とする。」としてもよい。

また、第１４−４の構成として、「上記第１４−３の構成において、第１ガイド部材と第２ガイド部材とが、円柱状の周面を有する本体部（ｇａ−１）と、本体部の基端から連設され、本体部の径よりも小さい径に形成された基端部（ｇａ−２）とを有し、第１ガイド部材と第２ガイド部材の針棒ケースにおける取付け位置には、本体部の基端部側の端部を挿入するための凹部（１３４３ｂ）と、凹部から連設され、基端部を挿入するための穴部（１３４３ａ）とが形成され、基端部が穴部に挿入されるとともに、本体部の基端部側の端部が凹部に挿入されていることを特徴とする。

また、第１４−５の構成として、「上記第１４又は第１４−１又は第１４−２又は第１４−３又は第１４−４の構成において、上流側磁石部と、下流側磁石部と、上糸用モータとを支持する磁石部・モータ支持部材（１３６０）がアームに固定して設けられていることを特徴とする。」としてもよい。

また、第１４−６の構成として、「上記第１４又は第１４−１又は第１４−２又は第１４−３又は第１４−４の構成において、上流側磁石部と、下流側磁石部と、上糸用モータとを支持する磁石部・モータ支持部材（１３７０）と、プレート部及び／又は針棒収納ケースに設けられ、磁石部・モータ支持部材を正面視において左右方向に摺動可能に支持する摺動支持部材（１３５０、１３５２）と、アームに固定され、磁石部・モータ支持部材の左右方向の摺動を規制して支持部材の左右方向の位置決めを行なう摺動規制部材（１３８０）とを有し、摺動規制部材により磁石部・モータ支持部材の左右方向の摺動を規制することにより、上流側磁石部と、下流側磁石部と、上糸用モータとが、アーム側に固定して設けられることを特徴とする。」としてもよい。

また、第１４−７の構成として、「上記第１４又は第１４−１又は第１４−２又は第１４−３又は第１４−４又は第１４−５又は第１４−６の構成において、プレート部の正面側に設けられ、上流側第１板状部の穴部に挿通する第１軸部を有する上流側第１板状部支持部材（１４０１）と、第１軸部が挿通された上流側コイル状バネ（１４０２）と、第１軸部の先端に固定され、磁石が吸引しない非磁性体により形成された上流側保護用板状部（１４０６）とが設けられ、上流側第１板状部には、第１軸部を挿通するための穴部が設けられ、上流側保護用板状部における上流側第１板状部とは反対側の面は、上流側第２板状部に接し、上流側第１板状部が、上流側コイル状バネと上流側保護用板状部の間の位置に、第１軸部が穴部に挿通した状態で設けられることにより、上流側第１板状部が上流側コイル状バネにより上流側保護用板状部側に付勢され、針棒ケースの正面側に設けられ、下流側第１板状部の穴部に挿通する第２軸部を有する下流側第１板状部支持部材（１４１１）と、第２軸部が挿通された下流側コイル状バネ（１４１２）と、第２軸部の先端に固定され、磁石が吸引しない非磁性体により形成された下流側保護用板状部（１４１６）とが設けられ、下流側第１板状部には、第２軸部を挿通するための穴部が設けられ、下流側保護用板状部における下流側第１板状部とは反対側の面は、下流側第２板状部に接し、下流側第１板状部が、下流側コイル状バネと下流側保護用板状部の間の位置に、第２軸部が穴部に挿通した状態で設けられ、下流側第１板状部が下流側コイル状バネにより下流側保護用板状部側に付勢されていることを特徴とする。」としてもよい。

また、第１４−８の構成として、「上記第１４又は第１４−１又は第１４−２又は第１４−３又は第１４−４又は第１４−５又は第１４−６の構成において、プレート部における第２開口部の上側に挿通された上流側摺動部材で、上流側摺動部材の軸線方向に摺動可能に設けられた上流側摺動部材（１４２１）と、上流側摺動部材をプレート部の背面側に付勢する上流側付勢部材（１４２４）とが設けられ、上流側第１板状部が、上流側摺動部材に吊り下げられた状態で設けられ、アーム側には、上流側磁石部により吸引対象の上流側第１板状部に対応した上流側摺動部材を上流側付勢部材の付勢方向と反対側に押すための上流側押し操作部材（１３６２）が設けられており、プレート部における第３開口部の上側に挿通され、上流側第１板状部ごとに設けられた下流側摺動部材で、下流側摺動部材の軸線方向に摺動可能に設けられた下流側摺動部材（１４３１）と、下流側摺動部材をプレート部の背面側に付勢する下流側付勢部材（１４３４）とが設けられ、下流側第１板状部が、下流側摺動部材に吊り下げられた状態で設けられ、アーム側には、下流側磁石部により吸引対象の下流側第１板状部に対応した下流側摺動部材を下流側付勢部材の付勢方向と反対側に押すための下流側押し操作部材（１３６４）が設けられていることを特徴とする。」としてもよい。

また、第１５には、上記第２又は第４又は第５又は第６又は第７又は第８又は第９又は第１０又は第１１又は第１２又は第１３又は第１４の構成において、上糸支持部材は、上糸を第１開口部の正面側に支持することを特徴とする。

また、第１６には、上記第３又は第４又は第１４の構成において、トルク制御区間におけるトルク制御においては、トルクデータにおけるトルク値と上糸用モータに供給される電流値に基づくトルク値とからトルク偏差の値を算出し、算出されたトルク偏差に従い上糸用モータに電流を供給することを特徴とする。

また、第１７には、上記第３又は第４又は第１４又は第１６の構成において、上糸用モータの回転方向の位置を検出するモータ角度検出部を有し、位置制御区間における位置制御においては、角度対応データから上糸用モータの角度を読み出す読出し工程と、読出し工程で読み出された角度データの単位時間当たりの変化量を算出して速度データを算出する速度データ算出工程と、速度データ算出工程において算出された速度データの単位時間当たりの変化量を検出してトルクデータを算出するトルクデータ算出工程と、読出し工程で読み出された角度のデータと、該モータ角度検出部により検出されたモータ角度のデータとから位置偏差の値を算出する位置偏差算出工程と、算出された位置偏差の値と、算出された速度データと、該角度検出部により検出されたモータの角度の単位時間当たりの変化量とから速度偏差の値を算出する速度偏差算出工程と、算出された速度偏差の値と、算出されたトルクデータと、モータに供給される電流値に基づくトルクの値とからトルク偏差の値を算出するトルク偏差算出工程と、算出されたトルク偏差の値に従いモータに電流を供給する電流供給工程と、からなる動作制御工程に従い位置制御を行なうことを特徴とする。

また、第１８には、上記第１から第１７までのいずれかの構成において、制御部は、トルク制御区間の始点と終点及び位置制御区間の始点と終点が主軸モータの回転方向の位置である主軸角度の情報として規定された区間データに従い、主軸角度を検出することにより、トルク制御区間と位置制御区間とを判定することを特徴とする。

また、第１９には、上記第１から第１８までのいずれかの構成において、位置制御区間の始点は、天秤の他方の死点から一方の死点までの区間におけるいずれかの位置で、釜の上死点よりも前の位置であり、位置制御区間の終点は、天秤の一方の死点から他方の死点までの区間におけるいずれかの位置であることを特徴とする。

また、第２０には、上記第１から第１９までのいずれかの構成において、トルク制御区間の終点と位置制御区間の始点の間には、上糸用モータに電流を供給しない区間を設けるとともに、位置制御区間の終点とトルク制御区間の始点の間には、上糸用モータに電流を供給しない区間を設け、位置制御区間の終点において、上流側把持部本体を閉状態、下流側把持部本体を開状態に切り換え、トルク制御区間の終点において、上流側把持部本体を開状態、下流側把持部本体を閉状態に切り換えることを特徴とする。つまり、上流側把持部本体と下流側把持部本体の開閉の切換えが確実に行われてから、トルク制御と位置制御の切換えを行なうために、電流供給停止時間が設けられる。なお、上記の各構成において、磁石部は、具体的には、電磁石である。

本発明に基づくミシンによれば、トルク制御区間において上糸に対してトルク制御を行なうので、上糸に対する張力の大きさを制御することができ、ステッチごとにトルク値を設定することにより、ステッチごとにトルク制御を行なうことができ、ステッチごとに上糸への張力を制御することができ、ステッチごとに縫い目の固さを調整することができる。

また、多針ヘッドの場合でも、異なる上糸よりステッチを形成した場合でも、トルク値を同じにすることにより、上糸への張力を等しく制御することができる。また、多頭刺繍ミシンの場合でも、トルク制御区間に使用するトルク値について、各ヘッドにおいて共通のトルク値とすることにより、各ヘッドにおいて、上糸への張力を等しくすることができる。

また、従来における糸調子皿とロータリーテンションの代わりに、上糸制御部を設けることにより、上糸を引き出す位置制御区間においては、上流側把持部本体が開となり、回動部の回動アームよりも上流には、糸調子皿とロータリーテンションによる摩擦抵抗が存在せず、また、下流側把持部本体が閉となるので、天秤の動きが上糸を引き出す際の支障となることがなく、よって、上糸を円滑に巻き糸から引き出すことができ、糸切れのおそれを小さくすることができる。

また、上糸の糸切れが発生した場合には、トルク制御区間において、天秤が上死点に移行する際に回動アームが上糸用モータの回転力付与方向と反対方向に引っぱられることがないので、回動アームが上糸用モータの回転力付与方向と反対方向に回動しないことを検出することにより糸切れを検出することができ、また、糸切れが発生していない場合には、トルク制御区間においては、回動アームが上糸用モータの回転力付与方向と反対方向に回動するので、正確に糸切れを検出することができる。

また、位置制御区間においては、上糸用モータの回転方向の位置である上糸用モータの角度における初期位置に上糸用モータの角度が戻るように上糸用モータの角度の位置データに従い回動アームに回転力を付与するので、回動アームが上糸用モータの回転力付与方向と反対方向に引き上げられることにより消費した量だけ上糸を引き出すことができ、上糸を引き出すことにより蓄糸した量の過不足が生じない。

実施例１のミシンの構成を示す説明図である。 実施例１のミシンの要部説明図である。 実施例１のミシンの斜視図である。 実施例１のミシンの左側面図である。 実施例１のミシンの要部説明図である。 区間位置データの構成を示す説明図である。 主軸データを示す説明図である。 主軸データを示す説明図である。 上糸制御用トルクデータを示す説明図である。 上糸用モータの動作を示すフローチャートである。 上糸用モータの制御の方法を示すフローチャートであり、特に、トルク制御の方法を示すフローチャートである。 上糸用モータの制御の方法を示すフローチャートであり、特に、位置制御の方法を示すフローチャートである。 上糸用モータの制御の方法を示すフローチャートであり、特に、位置制御の方法を示すフローチャートである。 上糸用モータの位置制御の方法を説明する説明図である。 角度対応データを示す説明図である。 上糸用モータの制御の方法を示す機能ブロック図である。 上流側把持部と下流側把持部の動作を示すフローチャートである。 実施例１及び実施例２のミシンの動作を示す説明図である。 上糸制御部における動作を説明するための説明図である。 実施例１及び実施例２のミシンの動作を示す説明図である。 主軸モータの制御の方法を示すフローチャートである。 主軸モータの制御の方法を示すフローチャートである。 主軸モータの制御の方法を示す機能ブロック図である。 実施例１のミシンの他の例を示す要部説明図である。 実施例２のミシンを示す説明図である。 実施例２のミシンを示す正面図である。 実施例２のミシンを示す部分断面右側面図である。 実施例２のミシンを示す要部斜視図である。 実施例３のミシンを示す説明図である。 実施例３のミシンのヘッドを示す前方斜視図である。 実施例３のミシンのヘッドを示す後方斜視図である。 実施例３のミシンのヘッドの要部を示す正面図である。 実施例３のミシンのヘッドを示す部分断面左側面図である。 図３２の要部拡大図である。 実施例３のミシンのヘッドを示す部分断面左側面図である。 第１板状部の後方斜視図である。 実施例４のミシンのヘッドを示す後方斜視図である。 実施例４のミシンのヘッドの要部を示す部分断面左側面図である。 実施例５のミシンのヘッドの要部を示す部分断面左側面図である。 実施例５のミシンにおける把持部本体を示す分解斜視図である。 実施例５のミシンにおける把持部本体を示す要部正面図である。 実施例６のミシンのヘッドの要部を示す部分断面左側面図である。 実施例６のミシンにおける把持部本体と突出部材を示す分解斜視図である。 実施例６のミシンの動作を示す端面図である。 実施例６のミシンにおける把持部本体を示す要部正面図である。 ガイド部材の構成及び取付け態様を示す説明図である。 従来におけるミシンを示す説明図である。 従来におけるミシンを示す前方斜視図である。

本発明においては、上糸に対するテンションの大きさを制御することができ、特に、天秤が上昇する際に上糸に付与されるテンションの大きさを制御することができ、さらに、上糸を引き出すことにより蓄糸した量の過不足が生じない上糸張力制御装置を提供するという問題点を以下のようにして実現した。

本発明の実施例１に基づくミシン５は、図１〜図５に示すように構成され、ヘッド７と、釜１２ｃと、縫製枠（保持枠、刺繍枠としてもよい）１２ｄと、枠駆動装置２４と、記憶装置９２とを有している。なお、図２は、ミシン５の要部を概念的に示す図であり、図３は、図２の内容を具体的に示したものである。

ここで、ヘッド７は、略平板状のミシンテーブル（図示せず）の上方に設けられている。つまり、ミシンテーブルの上面からはフレーム１２０（図３、図４参照）が立設して設けられ、このフレーム１２０の正面側（Ｙ１側）にヘッド７が設けられている。

ヘッド７は、図１、図３、図４に示すように構成され、機械要素群１０と、主軸モータ２０と、主軸２２と、上糸制御部３０と、制御回路９０と、プリテンション９６と、上糸ボビンに巻回された巻き糸９８と、ケース部１１０とを有している。

この機械要素群１０は、ヘッド７において駆動される各機械要素であり、機械要素としては、天秤１２ａと、針棒１２ｂと、布押さえ（図示せず）が設けられている。天秤１２ａ、針棒１２ｂ、布押さえの各機械要素や釜１２ｃは、従来におけるミシンと同様に、主軸２２の回転力をカム機構又はベルト機構等の動力伝達手段を介して伝達することにより駆動する。つまり、図１８に示すように、主軸角度（すなわち、主軸２２の回転方向の位置）、厳密には、主軸モータ２０の角度（すなわち、主軸モータ２０の回転方向の位置）に応じて、天秤１２ａ、針棒１２ｂ、釜１２ｃの位置（上死点と下死点間の位置）が特定される。

天秤１２ａは、ケース部１１０に対して左右方向（Ｘ１−Ｘ２方向）の軸線を中心に揺動可能に形成されている。この天秤１２ａは、下死点（一方の死点）と上死点（他方の死点）間を回動する。つまり、天秤１２ａは、回転中心（揺動中心としてもよい）１２ａｂを中心に揺動するように、ケース部１１０に軸支されている。この天秤１２ａには、縫い針１２ｂａに挿通される上糸が挿通される。

また、針棒１２ｂは、上下動可能に設けられ、針棒１２ｂには、下端に縫い針１２ｂａ（この縫い針１２ｂａの針穴１２ｂｂに上糸が挿通される）が固定して設けられ、上端には、針棒抱き１４ａが固定して設けられている。また、この針棒抱き１４ａには、針棒駆動部材１４ｂが係合している。この針棒駆動部材１４ｂには、上下方向に設けられた基針棒１４ｃが挿通されて、針棒駆動部材１４ｂは、基針棒１４ｃに沿って上下動可能に形成されている。そして、主軸２２の回転力が動力伝達手段により伝達されて、針棒駆動部材１４ｂが上下動され、これにより、針棒１２ｂが上下動することになる。

また、布押さえは、針棒１２ｂに連結されていて、針棒１２ｂの上下動に伴い上下動する。

また、主軸２２は、主軸モータ２０により回転され、その回転力が所定の動力伝達機構により伝達されて、天秤１２ａ、針棒１２ｂ、布押さえの各機械要素や釜１２ｃを駆動する。なお、主軸モータ２０は、一方向に回転するように構成され、これにより、主軸２２も一方向に回転する。なお、主軸角度とは、主軸２２の回転方向の位置を示し、主軸モータ２０の回転方向の位置（つまり、主軸モータ２０の出力軸の回転方向の位置）と同義である。

また、上糸制御部３０は、上糸を巻き糸９８から引き出すとともに、上糸に掛かる張力を制御するものであり、上流側把持部４０と、下流側把持部６０と、回動部８０とを有している。

ここで、上流側把持部４０は、把持部本体（上流側把持部本体）４１と、ソレノイド（上流側駆動部）５０とを有し、ソレノイド５０を駆動することにより把持部本体４１により上糸を把持して固定するものである。把持部本体４１は、ケース部１１０の正面側のプリテンション９６の下方位置で、開口部１１０ａの上側位置に設けられ、ソレノイド５０は、把持部本体４１の背面側でケース部１１０の内側に設けられている。

また、下流側把持部６０は、把持部本体（下流側把持部本体）６１と、ソレノイド（下流側駆動部）７０とを有し、ソレノイド７０を駆動することにより把持部本体６１により上糸を把持して固定するものである。把持部本体６１は、上流側把持部４０の横方向に隣接して設けられ、上流側把持部４０の天秤１２ａ側に設けられ、ソレノイド７０は、把持部本体６１の背面側でケース部１１０の内側に設けられている。

上流側把持部４０と下流側把持部６０とは同様の構成であるので、下流側把持部６０を例にとって説明すると、下流側把持部６０における把持部本体６１は、テンション皿群６２と、支持部６６とを有している。

テンション皿群６２は、テンション皿６２ａとテンション皿６２ｂとが互いに対向して設けられ、一対のテンション皿６２ａ、６２ｂ間に上糸を挟むことができるようになっている。つまり、各テンション皿６２ａ、６２ｂは、ともに略円形板状（具体的には、円形板状の中央部分が外側に突出した形状）の本体部６３と、本体部６３の周端から斜めに立設したテンション皿フレーム部６４とを有し、テンション皿フレーム部６４が外側になるようにしてテンション皿６２ａとテンション皿６２ｂとが互いに対向している。

また、支持部６６は、テンション皿群６２を支持するものであり、板状部６６ａと、ロッド６６ｂとを有している。すなわち、板状部６６ａは、四角形状（その一辺がテンション皿６２ａ、６２ｂの直径よりも大きい四角形状）の板状を呈している。テンション皿６２ａは、この板状部６６ａの背面側に固定して設けられている。つまり、この例では、テンション皿６２ａは回転するようには取り付けられていない。また、ロッド６６ｂは、板状部６６ａの４つの角部にそれぞれ固定して設けられ、各ロッド６６ｂの板状部６６ａとは反対側の端部は、ケース部１１０の正面側に固着されている。

また、ソレノイド７０は、ケース部１１０の内部に支持されており、ソレノイド７０の軸部７０ａの先端には、テンション皿６２ｂが固着されている。ソレノイド７０を駆動することによりソレノイド７０の軸部７０ａを正面側に移動させ、これにより、テンション皿６２ｂをテンション皿６２ａ側に押すことにより、一対のテンション皿６２ａ、６２ｂにより上糸Ｊが把持され上糸Ｊが固定される。ソレノイド７０を駆動した状態を把持部本体６１が閉の場合とする。一方、ソレノイド７０の駆動を解除することにより、一対のテンション皿６２ａ、６２ｂによる上糸Ｊの把持が解除される。このように、ソレノイド７０の駆動を解除した状態を把持部本体６１が開の場合とする。

下流側把持部６０においては、巻き糸９８から引き出された上糸Ｊが一対のテンション皿６２ａ、６２ｂ間に挟んだ状態で設けられ、ソレノイド７０を駆動しない状態では、一対のテンション皿６２ａ、６２ｂ間の上糸に対してはテンションが掛からない。一方、ソレノイド７０を駆動した場合には、上糸Ｊがテンション皿６２ａとテンション皿６２ｂ間に把持され固定された状態となる。このように下流側駆動部としてのソレノイド７０は、把持部本体６１に対して上糸を把持した閉状態と上糸把持を解除した開状態とを切り換える。把持部本体４１が閉になると、把持された上糸Ｊは固定され、把持部本体４１が開になると、上糸Ｊの固定が解除される。

上流側把持部４０は、下流側把持部６０と同様の構成であるので詳しい説明を省略する。つまり、把持部本体４１は、把持部本体６１と同様の構成であり、ソレノイド５０は、ソレノイド７０と同様の構成である。つまり、ソレノイド５０を駆動した場合には、一対のテンション皿により上糸Ｊが把持され、把持部本体４１が閉の場合となり、一方、ソレノイド５０の駆動を解除した場合には、一対のテンション皿による把持が解除され、把持部本体４１が開の場合となる。このように上流側駆動部としてのソレノイド５０は、把持部本体４１に対して上糸を把持した閉状態と上糸把持を解除した開状態とを切り換える。把持部本体６１が閉になると、把持された上糸Ｊは固定され、把持部本体６１が開になると、上糸Ｊの固定が解除される。

なお、把持部本体４１、６１の開閉を切り換える装置としてソレノイドを例にとったが、往復駆動を行なう他の装置（アクチュエータ）を用いてもよい。

また、回動部８０は、上流側把持部４０の上糸の供給方向の下流側で、かつ、下流側把持部６０の上糸の供給方向の上流側に設けられ、具体的には、上流側把持部４０と下流側把持部６０の下方位置で、ケース部１１０内部に設けられている。

回動部８０は、回動アーム８１と、回動アーム８１を回転させる上糸用モータ８６とを有している。回動アーム８１は、棒状の本体部８２と、本体部８２の一方の先端に設けられた筒状部８４とを有している。本体部８２の他方の端部には、上糸用モータ８６の出力軸が固定されている。この筒状部８４は、円筒状（略円筒状としてもよい）を呈し、その軸線は、モータの出力軸と同心円がなす面と平行で、該同心円と接するように形成されている。なお、回動部８０は、回動アーム８１の筒状部８４が把持部本体４１と把持部本体６１間の位置の下方位置となる位置に設けられていて、回動アーム８１の筒状部８４の前後方向における位置は、把持部本体４１、６１における一対のテンション皿間の位置と一致する（略一致するとしてもよい）ようになっている。以上のように、回動部８０は、把持部本体４１と把持部本体６１間の上糸（上糸における把持部本体４１と把持部本体６１間の部分（位置）としてもよい）を回動させる。

また、制御回路９０は、主軸モータ２０と、上糸用モータ８６と、ソレノイド５０と、ソレノイド７０の動作を制御する回路であり、記憶装置９２に記憶されたデータに従い、各部の動作を制御する。つまり、制御回路９０は、記憶装置９２から読み出された刺繍データに従い主軸データ（図７参照）を作成し、作成した主軸データに従い主軸モータ２０の動作を制御する。

また、制御回路９０は、記憶装置９２から読み出された刺繍データに従い上糸制御用トルクデータ（図９参照）を作成して、トルク制御区間においては、この上糸制御用トルクデータに基づき上糸用モータ８６をトルク制御する。また、制御回路９０は、位置制御区間においては、図１５に示すような角度対応データを作成してこの角度対応データに従い位置制御する。

また、制御回路９０は、位置制御区間の終点からトルク制御区間の終点までの区間においては、上流側把持部４０を閉とし、下流側把持部６０を開とするように、ソレノイド５０、７０を制御し、一方、トルク制御区間の終点から位置制御区間の終点までの区間においては、上流側把持部４０を開とし、下流側把持部６０を閉とするように、ソレノイド５０、７０を制御する。

制御回路９０は、具体的には、図５に示すように、ＣＰＵ９０ａと、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）回路９０ｂと、電流センサ９０ｃとを有している。ここで、ＣＰＵ９０ａは、記憶装置９２からのデータに基づいてモータに供給する電流値のデータをＰＷＭ回路９０ｂに出力する。ＰＷＭ回路９０ｂは、ＣＰＵ９０ａからの電流値の振幅を振幅が一定のパルス信号に変換して該パルス信号を主軸モータ２０や上糸用モータ８６に供給する。また、電流センサ９０ｃは、ＰＷＭ回路９０ｂから出力されるパルス信号を電流値に変換し、電流値に定数を乗算してトルク値を算出してＣＰＵ９０ａに出力する。

より具体的には、制御回路９０は、記憶装置９２から読み出された刺繍データに従い上糸制御用トルクデータを作成する他、図１０〜図１３、図１７、図２１、図２２に示すフローチャートや、図１６、図２３に示す機能ブロック図や、図１８に示すタイムチャートに示すように制御を行なう。詳しくは後述する。なお、図１８は、１つのステッチについての制御区間における動作の例を示しており、１つのステッチについての制御区間は、主軸２２の１回転に対応した区間である。

また、主軸モータ２０と制御回路９０間には、主軸モータ２０の角度（主軸モータ２０の回転方向の位置）を検出するためのエンコーダ２１が設けられ、上糸用モータ８６と制御回路９０間には、上糸用モータ８６の角度（上糸用モータ８６の回転方向の位置）を検出するためのエンコーダ８７が設けられ、制御回路９０において、各エンコーダからの情報により各モータの角度（回転方向の位置）が検出される。

また、ケース部１１０は、ヘッド７の筐体を構成し、フレーム１２０に固定されている。このケース部１１０は、正面視と背面視において略四角形状で、左側面視において、略Ｌ字状を呈し、下側部分１１０−１が上側部分１１０−２に対して正面側に突出した形状となっている。下側部分１１０−１における上側部分１１０−２よりも突出した部分の上端には、開口部１１０ａが形成され、上糸Ｊが挿通される。また、上側部分１１０−２における正面部の正面視左側には、縦長の開口部１１０ｂが形成され、この開口部１１０ｂからは天秤１２ａが正面側（Ｙ１側）に突出して形成されている。

なお、主軸モータ２０とエンコーダ２１と主軸２２とは、ヘッド７を構成するケース部１１０の外部に設けてもよい。

また、釜１２ｃは、ヘッド７の下方でミシンテーブルの上面よりも下側の位置に設けられ、具体的には、ミシンテーブルの下側に設けられた釜土台（図示せず）に支持されている。

また、縫製枠１２ｄは、加工布を張設保持するための部材であり、ミシンテーブルの上方（上面としてもよい）に設けられている。

枠駆動装置２４は、制御回路からの指令に応じて縫製枠１２ｄをＸ軸方向（Ｘ１−Ｘ２方向）及びＹ軸方向（Ｙ１−Ｙ２方向）に移動させるものであり、針棒１２ｂの上下動に同期するようにして縫製枠１２ｄを移動させる。この枠駆動装置２４は、具体的には、Ｘ軸方向に縫製枠１２ｄを移動させるためのサーボモータやＹ軸方向に縫製枠１２ｄを移動させるためのサーボモータ等により構成される。

また、記憶装置９２には、刺繍を行なうための刺繍データが記憶されている。この刺繍データは、例えば、ステッチ幅、ステッチ方向、糸属性（糸材質や糸太さ）についてのデータが各ステッチごとに設けられたものである。

また、記憶装置９２には、図６に示すように、区間位置データ（区間データ）が記憶され、この区間位置データにおいては、トルク制御区間の始点と終点についてのデータが主軸角度の情報（すなわち、主軸モータ２０の回転方向の位置の情報）として記憶され（始点がＺ₁、終点がＺ₂）、また、位置制御区間の始点と終点についてのデータが主軸角度の情報（すなわち、主軸モータ２０の回転方向の位置の情報）として記憶されている（始点がＺ₃、終点がＺ₄）。

ここで、図１８に示すように、トルク制御区間の始点は、その直前の位置制御区間の終点よりも時間的に後にあり、位置制御区間の始点は、その直前のトルク制御区間の終点よりも時間的に後となり、把持部本体４１、６１の開閉の切換えが確実に行われてから、トルク制御と位置制御の切換えを行なうために、トルク制御区間の終点と位置制御区間の始点間には、所定の時間が設けられ、位置制御区間の終点とトルク制御区間の始点間には、所定の時間が設けられる。これらの所定の時間とは、把持部本体４１、６１の開閉の切換えを行なうための時間である。

トルク制御区間の始点は、主軸２２の回転に伴い、天秤の回動範囲における下死点（一方の死点）から上死点（他方の死点）までの区間（天秤の下死点から上死点に移行する区間）におけるいずれかの位置である。ここで、天秤の上死点（他方の死点）は、天秤の回動範囲において上糸を加工布から引っぱる方向の端部といえる。

また、トルク制御区間の終点は、天秤の上死点から下死点へ向かう途中の位置までの区間におけるいずれかの位置であり、かつ、縫い針１２ｂａが加工布に挿針する前の位置（例えば、縫い針１２ｂａの先端が鉄板１３よりも上側となる位置）である。つまり、加工布を縫い動作中の上糸になるべく張力を掛けないために、加工布への挿針中は、トルク制御区間とはしない。よって、トルク制御区間の終点は、天秤の上死点の位置であってもよい。また、釜の上死点は、釜が円滑に上糸に挿通するように、トルク制御区間とはしないので、トルク制御区間の終点は、釜の上死点よりも前となる。

トルク制御区間においては、天秤１２ａが上糸Ｊを引き上げている状態で上糸Ｊを天秤１２ａの引上げ方向と逆方向に上糸Ｊを引っぱって上糸Ｊに張力を付与するため、少なくとも、トルク制御区間の少なくとも一部は、天秤が上昇している期間（加工布に対して上糸を引っぱる期間）に設けられる。つまり、トルク制御区間は、天秤の下死点から上死点までの区間の少なくとも一部を含む区間といえる。また、縫い針１２ｂａが挿針した後にもトルク制御をすると、縫い動作中の上糸に張力が掛かってしまうためので、トルク制御区間の終点は、、縫い針１２ｂａが加工布に挿針する前の位置とする。

また、位置制御区間の始点は、天秤の上死点から下死点までの区間（天秤の上死点から下死点に移行する区間）におけるいずれかの位置である。なお、縫い針１２ｂａが加工布に挿針する前の位置（例えば、縫い針１２ｂａの先端が鉄板１３よりも上側となる位置）であるか挿針した後の位置（例えば、縫い針１２ｂａの先端が鉄板１３よりも下側となる位置）であるかは問わない。また、釜が円滑に上糸に挿通するように、位置制御区間の始点は釜の上死点よりも前とし、釜の上死点は位置制御区間に位置させる。

また、位置制御区間の終点は、天秤の下死点から上死点までの区間（天秤の下死点から上死点に移行する区間）におけるいずれかの位置である。また、直後にトルク制御区間がくるので、位置制御区間の終点は、縫い針１２ｂａが加工布から抜けている位置（例えば、縫い針１２ｂａの先端が鉄板１３よりも上側となる位置）とするのが好ましい。

なお、位置制御区間において、上糸Ｊを巻き糸９８から引き出すが、なるべくゆっくり時間をかけて上糸を引き出して上糸の糸切れのおそれを小さくするために、位置制御区間はなるべく長く確保するのが好ましい。例えば、位置制御区間の始点を、天秤の上死点から下死点までの区間におけるいずれかの位置で、釜の上死点よりも前の位置とし、位置制御区間の終点を、天秤の下死点から上死点までの区間におけるいずれかの位置とすることにより、位置制御区間を長く確保することができる。また、天秤の下死点から上死点までの区間は、天秤が上糸を加工布に対して引っぱる区間であるので、トルク制御区間とするのが好ましい。よって、トルク制御区間の始点は、天秤の下死点から上死点までの区間における縫い針１２ｂａの挿針が解除された直後から天秤の上死点（もしくはその直後）までとするのが好ましいといえる。

なお、上記のように、トルク制御区間の始点と終点及び位置制御区間の始点と終点についてのデータが主軸角度の情報として規定されているので、「区間」の用語を用いたが、主軸モータ２０及び主軸２２は一方向のみに回転し、１つのステッチの制御区間において、主軸角度が大きくなるほど時系列としては後になるので、「区間」の代わりに「期間」としてもよく、例えば、「トルク制御区間」の代わりに「トルク制御期間」としてもよく、「位置制御区間」の代わりに「位置制御期間」としてもよく、「制御区間」の代わりに「制御期間」としてもよい。

なお、上糸Ｊと経路を説明すると、図１〜図３に示すように、巻き糸９８から引き出された上糸Ｊは、プリテンション９６、把持部本体４１、回動アーム８１の筒状部８４、把持部本体６１、天秤１２ａ、縫い針１２ｂａの順に上流側から下流側に経由するように設けられる。

次に、上記構成のミシン５の動作について、図７〜図２３を使用して説明する。まず、上糸用モータ８６及びソレノイド５０、７０の動作について説明する。

まず、制御回路９０は、記憶装置９２に記憶されている刺繍データに従い、主軸データ（図７参照）を各ステッチごとに作成する。記憶装置９２には、作成する刺繍について、ステッチごとにステッチ幅、ステッチ方向、糸属性（糸材質や糸太さ）等の情報が記憶されているので、各ステッチのステッチ幅、ステッチ方向、糸属性に応じて主軸データを作成する。この主軸データは、図７に示すように、単位時間ごとの時系列における主軸角度（つまり、主軸モータ２０の回転方向の位置）のデータであり、例えば、ステッチ幅が大きい場合には、主軸角度の変化量を小さくし、ステッチ幅が小さい場合には、主軸角度の変化量を大きくする。また、ステッチの方向が前回のステッチの方向と逆の方向となる場合には、主軸角度の変化量を小さくする。

この制御回路９０による主軸データの作成に際しては、複数のステッチから構成される刺繍データ全体について予め作成しておいてもよいし、実際に各機械要素（針棒、天秤、釜等）により刺繍縫いを行なうステッチよりも数ステッチ前の主軸データを作成することにより、主軸データを作成しながら実際の刺繍縫いを行なってもよい。

主軸データの一例としては、図８に示すものが挙げられる。図８に示す主軸データは、等速で回転しつづけるものであるが、各ステッチのステッチ幅が同じで、ステッチの角度も同じ方向である場合には、このような主軸データとすればよい。なお、あるステッチのステッチ幅が大きい場合には、１ステッチの時間を長くし、ステッチ幅が小さい場合には、１ステッチの時間を短くする。

また、制御回路９０は、記憶装置９２に記憶された刺繍データに従い、上糸用モータ８６のトルク制御に使用する上糸制御用トルクデータを各ステッチごとに作成する（図９参照）。つまり、上糸制御用トルクデータにおいては、各ステッチごとにトルクの値が定められる。このトルクの値は、各ステッチにおけるステッチ幅、ステッチ方向、糸種類、糸属性等の情報に従い決定する。例えば、ステッチ幅が長い場合には、上糸の締付けを強くする必要があるので、トルク値を大きくし、また、糸の太さが太い場合には、上糸の締付けを強くする必要があるので、トルク値を大きくする。このトルク値は、後述するように、トルク制御区間において、天秤１２ａによる上糸Ｊの引っぱりに支障がない程度の値に設定する。なお、この上糸制御用トルクデータの作成に際しては、複数のステッチから構成される刺繍データ全体について予め作成しておいてもよいし、実際に各機械要素（針棒、天秤、釜等）により刺繍縫いを行なうステッチよりも数ステッチ前の上糸制御用トルクデータを作成することにより、上糸制御用トルクデータを作成しながら実際の刺繍縫いを行なってもよい。この上糸制御用トルクデータにより、ステッチごとに上糸への張力を制御することができる。

実際の刺繍縫いにおいては、図１０に示すように、まず、主軸角度を検出する（Ｓ１）。すなわち、主軸モータ２０に接続されたエンコーダ２１の情報により主軸角度を検出する。この主軸角度の検出は所定の周期で行い、例えば、１ステッチ分の周期の数十分の１〜数千分の１程度の周期で行なう。

そして、検出された主軸角度に従い、トルク制御区間と位置制御区間と他の区間のいずれであるかを判定する。つまり、記憶装置９２には、図６に示すように、トルク制御区間の始点と終点及び位置制御区間の始点と終点の情報が記憶されているので、検出された主軸角度と比較することにより判定する。

具体的には、トルク制御区間であるか否かが判定され（Ｓ２）、トルク制御区間である場合には、トルク制御サブルーチンに移行する（Ｓ３）。

トルク制御区間でない場合には、位置制御区間であるか否かが判定され（Ｓ４）、位置制御区間である場合には、位置制御サブルーチンに移行する（Ｓ５）。

位置制御区間でない場合には、ＣＰＵ９０ａは、０の電圧値をＰＷＭ回路９０ｂに出力して（Ｓ６）、上糸用モータ８６への電流供給を停止する（Ｓ７）。このように上糸用モータ８６への電流供給を停止する区間は、図１８におけるトルク制御区間の終点から位置制御区間の始点までの区間と、位置制御区間の終点とトルク制御区間の始点までの区間に対応する。つまり、把持部本体４１、６１の開閉の切換えが確実に行われてから、トルク制御と位置制御の切換えを行なうために、電流供給停止時間が設けられる。これにより、トルク制御と位置制御の各制御における把持部本体４１、６１の開閉を確実に行なうことができる。

なお、把持部本体４１、６１の切換えの応答性を早くできる場合には、トルク制御区間の始点と位置制御区間の終点と一致させ、位置制御区間の始点とトルク制御区間の終点と一致させてもよい。

次に、トルク制御サブルーチンにおいては、トルク制御区間の始点において対象ステッチのトルクデータ（トルク値）を上糸制御用トルクデータから読み出しておき、当該ステッチのトルク制御区間においては、読み出したトルクデータに従いトルク制御する。すなわち、まず、図１１に示すように、対象ステッチのトルクデータが制御回路９０に保持されているか否かを判定し（Ｓ１１）、トルク制御区間の始点であって、まだトルクデータが保持されていない場合には、対象ステッチのトルクデータを上糸制御用トルクデータから読み出して制御回路９０に保持しておく（Ｓ１２）。

対象ステッチのトルクデータが保持されたら、電流センサ９０ｃからトルク値を検出し、対象ステッチのトルクデータの値から電流センサ９０ｃからのトルク値を減算する（図１１のＳ１３、図１６のＳ１３）。

次に、ステップＳ１３で算出された算出値に対して、予め定められた定数を乗算して、ＰＷＭ回路９０ｂに出力する電圧値（ＰＷＭ回路への電圧指令）を算出し（図１１のＳ１４、図１６のＳ１４）、ＰＷＭ回路９０ｂに出力する（図１１のＳ１５、図１６のＳ１５）。

ＰＷＭ回路９０ｂは、入力された信号に基づき電圧信号としてのパルス信号を出力して、上糸用モータ８６に対して電流を供給する（図１１のＳ１６、図１６のＳ１６、電流供給工程）。

次に、位置制御のサブルーチンにおいては、位置制御区間において、上糸用モータ８６の角度、すなわち、上糸用モータ８６の回転方向の位置（つまり、上糸用モータ８６の出力軸の回転方向の位置）における現在位置を検出し、上糸用モータ８６の回転方向の位置における初期位置（原点位置としてもよい）にまで位置制御するための角度対応データを作成し、この角度対応データに従い、上糸用モータ８６の初期位置にまで位置制御により戻す制御を行なう。すなわち、まず、対象ステッチについて、角度対応データが作成されているか否かが判定される（図１２のＳ２１）。

角度対応データが作成されていない場合、つまり、位置制御区間の始点位置においては、エンコーダ８７から上糸用モータ８６の角度を検出する（図１２のＳ２２、図１６のＳ２２）。そして、検出した上糸用モータ８６の角度に従い、角度対応データを作成する（図１２のＳ２３、図１６のＳ２３）。この角度対応データは、図１５に示すように、主軸角度（つまり、主軸モータ２０の回転方向の位置）と上糸用モータ角度（上糸用モータの角度）（上糸用モータ８６の回転方向の位置）の対応データであり、位置制御区間の始点位置（位置制御区間の始点位置における主軸角度はａ_xとする）における上糸用モータ角度Ｃ_nから位置制御区間の終点位置（位置制御区間の終点位置における主軸角度はａ_yとする）における上糸用モータの角度がＣ₀になるまでの主軸角度と上糸用モータ角度の対応データである。主軸角度と上糸用モータ角度は、いずれも各モータの回転方向の位置を示している。この角度Ｃ₀が上糸用モータ８６の初期位置の角度である。この角度対応データの作成に際しては、位置制御区間の始点位置に対応する主軸角度ａ_xから位置制御区間の終点位置に対応する主軸角度ａ_yまでの範囲を所定の間隔（単位角度）で等分し（すなわち、１／ｎ（ｎは整数）ごとに等分し）、図１４に示すように、位置制御区間の始点から所定の区間である第１区間（例えば、主軸角度ａ_x〜ａ_x+3）では、単位角度当たりの上糸用モータ角度の変化量が徐々に増加して、これにより、回動アーム８１の回動速度が上昇するようにし、第１区間に続く第２区間（例えば、主軸角度ａ_x+3〜ａ_y-3）では、単位角度当たりの上糸用モータ角度の変化量が一定となり、第２区間に続く第３区間（例えば、主軸角度ａ_y-3〜ａ_y）では、単位角度当たりの上糸用モータ角度の変化量が徐々に減少して、これにより、回動アーム８１の回動速度が減少するようにする。ここで、第１区間の角度範囲と第３区間の角度範囲とは、第２区間よりも短いものとする。

そして、角度対応データから上糸用モータ角度のデータを読み出す（図１２のＳ２４、図１６のＳ２４）。すなわち、ステップＳ１で検出した主軸角度に最も近い主軸角度を角度対応データ（図１５）から検出し、その主軸角度に対応した上糸用モータ角度を読み出す。なお、ステップＳ１で検出した主軸角度に隣接した２つの主軸角度のデータが角度対応データにある場合には、２つの主軸角度との割合に応じて、上糸用モータ角度を算出してもよい。

次に、読み出した上糸用モータ角度から単位時間当たりの変化量を検出して速度データを算出する（図１２のＳ２５、図１６のＳ２５、速度データ算出工程）。つまり、角度データの変化量を時間で除算することにより速度データを算出する。すなわち、主軸角度と上糸用モータ角度の関係が図１５に示す角度対応データに規定され、また、時間と主軸角度の関係が図７に示す主軸データに規定されているので、これらにより、単位時間当たりの上糸用モータ角度の変化量を検出する。なお、主軸データの主軸角度のデータと角度対応データの主軸角度のデータとが一致しない場合には、例えば、角度対応データにおける主軸角度が隣接する２つの主軸角度（主軸データにおける主軸角度）との差の割合から時間を算出すればよい。

次に、速度データの単位時間当たりの変化量を検出してトルクデータを算出する（図１２のＳ２６、図１６のＳ２６、トルクデータ算出工程）。つまり、速度データの変化量を時間で除算することによりトルクデータを算出する。つまり、ステップＳ２５において、時刻ごとに上糸用モータの速度データが算出されるので、この速度データを微分することによりトルクデータを算出する。

次に、ステップＳ２６で算出されたトルクデータからトルク補償データを算出する（図１２のＳ２７、図１６のＳ２７）。すなわち、トルクデータに対して慣性比率を乗算し（図１６のＳ２７−１）、慣性比率を乗算して得た値にメカロスに基づくトルクを加算してトルク補償データを算出する（図１６のＳ２７−２）。ここで、慣性比率とは、各機械要素の質量等に応じて予め定められた定数であり、メカロスに基づくトルクは、各機械要素に応じて予め定められた値である。

次に、ステップＳ２４において読み出された角度データからエンコーダ８７（上糸用モータ８６に対応したエンコーダ）からのデータ（エンコーダのカウント値）を減算する（図１３のＳ２８、図１６のＳ２８、位置偏差算出工程）。このステップＳ２８で算出された値は、位置偏差の値といえる。

次に、ステップＳ２８で算出された算出値に対して、予め定められた定数を乗算して、速度値を算出する（図１３のＳ２９、図１６のＳ２９）。

次に、エンコーダ８７からの出力を微分してモータ現在速度値を算出する（図１３のＳ３０、図１６のＳ３０）。つまり、エンコーダのカウント値の単位時間当たりの変化量を算出して、モータ現在速度値を算出する。

次に、ステップＳ３０で算出された速度値からステップＳ３１で算出されたモータ現在速度値を減算し、さらに、ステップＳ２５で算出された速度データを加算する（図１３のＳ３１、図１６のＳ３１、速度偏差算出工程）。このステップＳ３１で算出された値は、速度偏差の値であるといえる。

次に、ステップＳ３１で算出された算出値に対して、予め定められた定数を乗算して、トルク値を算出する（図１３のＳ３２、図１６のＳ３２）。

次に、ステップＳ３２で算出されたトルク値にステップＳ２７で算出されたトルク補償データを加算する（図１３のＳ３３、図１６のＳ３３）。その後、ステップＳ３３で算出した値から電流センサ９０ｃからのトルク値を減算する（図１３のＳ３４、図１６のＳ３４、トルク偏差算出工程）。このステップＳ３４で算出された値は、トルク偏差の値といえる。

次に、ステップＳ３４で算出された算出値に対して、予め定められた定数を乗算して、ＰＷＭ回路９０ｂに出力する電圧値（ＰＷＭ回路への電圧指令）を算出し（図１３のＳ３５、図１６のＳ３５）、ＰＷＭ回路９０ｂに出力する（図１３のＳ３６、図１６のＳ３６）。

ＰＷＭ回路９０ｂは、入力された信号に基づき電圧信号としてのパルス信号を出力して、上糸用モータ８６に対して電流を供給する（図１３のＳ３７、図１６のＳ３７、電流供給工程）。

以上のように、図１０〜図１３のフローチャートに示す処理を所定の周期を行なうことにより、上糸用モータ８６の制御を行なう。

次に、上流側把持部４０と下流側把持部６０の切換え制御については、図１８に示すように、上糸用モータ８６についてのトルク制御区間の終点から位置制御区間の終点までは、上流側把持部４０の把持部本体４１を開とし、下流側把持部６０の把持部本体６１を閉とし、一方、位置制御区間の終点からトルク制御区間の終点までは、上流側把持部４０の把持部本体４１を閉とし、下流側把持部６０の把持部本体６１を開とする。

すなわち、図１７に示すフローチャートに従って説明すると、主軸角度を検出して（Ｓ４１）（主軸角度の検出は、上記ステッチＳ１と同様に行なう）、トルク制御区間の終点であるか否かを判定し（Ｓ４２）、トルク制御区間の終点である場合には、上流側把持部４０の把持部本体４１を開とし、下流側把持部６０の把持部本体６１を閉とする。つまり、上糸Ｊは、把持部本体４１には固定されていないが、把持部本体６１に固定された状態となる。なお、前回の主軸角度の検出（Ｓ４１）に際してトルク制御区間の終点には到達しておらず、今回の主軸角度の検出（Ｓ４１）に際してトルク制御区間の終点を過ぎている場合にも、トルク制御区間の終点であると判断する。

また、トルク制御区間の終点でない場合には、位置制御区間の終点であるか否かを判定し（Ｓ４４）、位置制御区間の終点である場合には、上流側把持部４０の把持部本体４１を閉とし、下流側把持部６０の把持部本体６１を開とする。なお、前回の主軸角度の検出（Ｓ４１）に際して位置制御区間の終点には到達しておらず、今回の主軸角度の検出（Ｓ４１）に際して位置制御区間の終点を過ぎている場合にも、位置制御区間の終点であると判断する。

以上のようにして、トルク制御区間においては、把持部本体４１が閉、把持部本体６１が開となり、位置制御区間においては、把持部本体４１が開、把持部本体６１が閉となる。

上糸制御部３０の動作を図解すると、図１９に示すようになり、位置制御区間の終点で位置では、回動アーム８１が下死点の位置（初期位置）となっている（図１９（ａ））。

次に、トルク制御区間に入ると、把持部本体４１が閉、把持部本体６１が開の状態で、上糸用モータ８６がトルク制御されて、上糸用モータ８６により回動アーム８１に対して下方に回転力が付与されている。これにより、天秤１２ａの上糸Ｊに対する引っぱり方向（引き上げ方向）に抗して回動アーム８１が上糸Ｊを引っぱっている状態で、天秤１２ａが上方に回動して上糸Ｊを加工布に対して引き上げている。これにより、天秤１２ａが上糸Ｊを引き上げるに伴い、回動アーム８１が天秤１２ａの上糸Ｊの引っぱり方向（上方）に回動していく（図１９（ｂ）、（ｃ））。

なお、上糸制御用トルクデータにおいて設定されるトルクの値は、天秤１２ａが上糸Ｊを引き上げるに伴い回動アーム８１が天秤１２ａの上糸Ｊの引っぱり方向（上方）に回動し、天秤１２ａによる上糸Ｊの引き上げに支障がない（つまり、天秤１２ａが加工布に対して上糸Ｊを引っぱるのに支障がない）程度の値に設定する。つまり、トルクの値が過度に大きいと、上糸Ｊが回動アーム８１により下方に引っぱられることにより天秤１２ａが上方に回動して上糸Ｊを引き上げることができないことから、トルクの値は、天秤１２ａによる上糸Ｊの引っぱりに支障がない値に設定する。

次に、位置制御区間に入ると、把持部本体４１が開、把持部本体６１が閉の状態で、上糸用モータ８６が位置制御されて回動アーム８１が上糸Ｊを引き出す方向（下方）に回動する（図１９（ｄ））。この図１９（ｄ）は位置制御区間の終点で上糸用モータ８６が初期位置に戻ることにより回動アーム８１が初期位置（原点位置としてもよい）にまで回動した状態を示していて、図１９（ａ）と同様の図である。

トルク制御に際して、トルクの値が大きい場合には、上糸Ｊを強く引くので、そのステッチは固く縫われることになり、トルクの値が小さい場合には、上糸Ｊを弱く引くので、そのステッチは柔らかく縫われることになる。

つまり、図２０においては、図２０（ａ）が図１８における２９０度辺りの状態を示し、図２０（ｂ）が図１８における３３０度辺りの状態を示し、図２０（ｃ）が図１８における７０度辺りの状態を示し、図２０（ｄ）が図１８における１１０度辺りの状態を示し、図２０（ｅ）が図１８における１７０度辺りの状態を示すが、図２０（ｂ）や図２０（ｃ）において上糸用モータ８６のトルク制御を行なうので、あるステッチにおけるトルクの値を大きくした場合には、上糸Ｊを強く引くので、そのステッチは固く縫われ、一方、トルクの値を小さくした場合には、上糸Ｊを弱く引くので、そのステッチは柔らかく縫われることになる。なお、図２０において、Ｋは下糸を示し、Ｎは加工布を示している。

以上のように、各ステッチごとの制御区間において、天秤１２ａが上糸により縫製する加工布に対して上糸を引っぱる区間である天秤１２ａの下死点から上死点までの区間における少なくとも一部を含む区間であるトルク制御区間においては、把持部本体４１を閉状態とし、把持部本体６１を開状態とした状態で、天秤１２ａが上糸を引っぱる方向に対抗して上糸に張力を付与するようにトルク値に従い回動アーム８１に回転力を付与するトルク制御を行ない、一方、トルク制御区間以外の区間の少なくとも一部である位置制御区間においては、把持部本体４１を開状態とし、把持部本体６１を閉状態とした状態で、上糸用モータ８６の回転方向の位置である上糸用モータ８６の角度における初期位置に上糸用モータ８６の角度が戻るように上糸用モータ８６の角度の位置データに従い回動アーム８１に回転力を付与する位置制御を行なって上糸を上流から引き出す。

次に、主軸モータ２０の制御について説明する。主軸モータ２０の制御は、上糸用モータ８６における位置制御の場合と同様に行なう。

まず、主軸データから角度データ（位置データとしてもよい）を読み出す（図２１のＳ５１、図２３のＳ５１、読出し工程）。つまり、主軸データにおいて処理の対象となる時間に対応する角度（主軸角度）を検出してその角度のデータを読み出す。

次に、検出した主軸角度の単位時間当たりの変化量を検出して速度データを算出する（図２１のＳ５２、図２３のＳ５２、速度データ算出工程）。速度データの算出に際しては、角度データの変化量を時間で除算することにより速度データを算出する。つまり、角度データを微分することにより速度データを算出する。

次に、速度データの単位時間当たりの変化量を検出してトルクデータを算出する（図２１のＳ５３、図２３のＳ５３、トルクデータ算出工程）。トルクデータの算出に際しては、速度データの変化量を時間で除算することによりトルクデータを算出する。つまり、速度データを微分することにより速度データを算出する。なお、速度の変化量を算出するために必要な速度データは予めＣＰＵ９０ａが保持しておく。

次に、ステップＳ５３で算出されたトルクデータからトルク補償データを算出する（図２１のＳ５４、図２３のＳ５４）。すなわち、トルクデータに対して慣性比率を乗算し（図２３のＳ５４−１）、慣性比率を乗算して得た値にメカロスに基づくトルクを加算してトルク補償データを算出する（図２３のＳ５４−２）。ここで、慣性比率とは、各機械要素の質量等に応じて予め定められた定数であり、メカロスに基づくトルクは、各機械要素に応じて予め定められた値である。

次に、ステップＳ５１において読み出された角度データからエンコーダ２１からのデータ（エンコーダのカウント値）を減算する（図２２のＳ５５、図２３のＳ５５、位置偏差算出工程）。このステップＳ５５で算出された値は、位置偏差の値といえる。

次に、ステップＳ５５で算出された算出値に対して、予め定められた定数を乗算して、速度値を算出する（図２２のＳ５６、図２３のＳ５６）。

次に、エンコーダ２１からの出力を微分してモータ現在速度値を算出する（図２２のＳ５７、図２３のＳ５７）。つまり、エンコーダのカウント値の単位時間当たりの変化量を算出して、モータ現在速度値を算出する。

次に、ステップＳ５６で算出された速度値からステップＳ５７で算出されたモータ現在速度値を減算し、さらに、ステップＳ５２で算出された速度データを加算する（図２２のＳ５８、図２３のＳ５８、速度偏差算出工程）。このステップＳ５８で算出された値は、速度偏差の値であるといえる。

次に、ステップＳ５８で算出された算出値に対して、予め定められた定数を乗算して、トルク値を算出する（図２２のＳ５９、図２３のＳ５９）。

次に、ステップＳ５９で算出されたトルク値から電流センサ９０ｃからのトルク値を減算し、さらに、ステップＳ５４で算出されたトルク補償データを加算する（図２２のＳ６０、図２３のＳ６０、トルク偏差算出工程）。このステップＳ６０で算出された値は、トルク偏差の値といえる。

次に、ステップＳ６０で算出された算出値に対して、予め定められた定数を乗算して、ＰＷＭ回路９０ｂに出力する電圧値（ＰＷＭ回路への電圧指令）を算出し（図２２のＳ６１、図２３のＳ６１）、ＰＷＭ回路９０ｂに出力する（図２２のＳ６２、図２３のＳ６２）。

ＰＷＭ回路９０ｂは、入力された信号に基づき電圧信号としてのパルス信号を出力して、主軸モータ２０に対して電流を供給する（図２２のＳ６３、図２３のＳ６３、電流供給工程）。

以上のように、実施例１のミシンによれば、トルク制御区間において上糸に対してトルク制御を行なうので、上糸に対する張力の大きさを制御することができ、特に、上糸制御用トルクデータ（図９）により、トルク制御区間においてステッチごとにトルク制御を行なうので、ステッチごとに上糸への張力を制御することができ、ステッチごとに縫い目の固さを調整することができる。

また、従来のミシン（図４６参照）における糸調子皿とロータリーテンションと糸調子バネの代わりに、上糸制御部３０を設けることにより、上糸Ｊを引き出す位置制御区間においては、把持部本体４１が開となり、回動部８０の回動アーム８１よりも上流には、プリテンション９６が存在するのみで糸調子皿とロータリーテンションの摩擦抵抗が存在せず、また、把持部本体６１が閉となるので、天秤１２ａの動きが上糸を引き出す際の支障となることがなく、よって、上糸を円滑に巻き糸から引き出すことができ、糸切れのおそれを小さくすることができる。

また、上糸の糸切れが発生した場合には、トルク制御区間において、天秤１２ａが上死点に移行する際に回動アーム８１が上方に引き上げられることがない、すなわち、回動アーム８１が上糸用モータ８０の回転力付与方向と反対方向に引っぱられることがないので、回動アーム８１が上方に引き上げられないことを検出することにより糸切れを検出することができ、また、糸切れが発生していない場合には、トルク制御区間においては、回動アーム８１が引き上げられるので、正確に糸切れを検出することができる。

また、位置制御区間においては、位置制御区間において、上糸用モータ８６の現在位置を検出し、上糸用モータ８６の初期位置にまで位置制御するための角度対応データを作成し、この角度対応データに従い、上糸用モータ８６の初期位置にまで位置制御により戻す制御を行なうので、トルク制御区間において、回動アーム８１が引き上げられることにより消費した量だけ上糸を引き出すことができるので、上糸を引き出すことにより蓄糸した量の過不足が生じない。

次に、上記ミシン５の他の例を図２４を使用して説明する。すなわち、図２、図３に示す例では、回動部８０は上流側把持部４０や下流側把持部６０の下方に設けられているが、図２４に示す例では、回動部８０は、上流側把持部４０や下流側把持部６０の上方に設けられている。

天秤１２ａは、図２、図３の例では、上方に向けて回動することにより天秤１２ａから下流側の上糸Ｊを引っぱるように構成されているが、図２４の例では、下方に向けて回動することにより天秤１２ａから下流側の上糸Ｊを引っぱるように構成されている。つまり、天秤１２ａの回動範囲において、上糸を引っぱる方向の端部である「他方の死点」が下端で、「一方の死点」が上端であり、天秤１２ａの一方の死点から他方の死点までの区間が加工布に対して上糸を引っぱる区間となる。

つまり、図２４の例では、上糸Ｊの経路における巻き糸９８と上流側把持部４０間には、上糸Ｊの経路の方向を変えるための円柱状のガイドＲ１が設けられ、上糸Ｊの経路における天秤１２ａと縫い針１２ｂａ間には、同様に、上糸Ｊの経路の方向を変えるための円柱状のガイドＲ２が設けられている。

これにより、回動部８０においては、トルク制御区間においては、上糸用モータ８６がトルク制御されて回動アーム８１に対して上方に回転力が付与され、天秤１２ａの上糸Ｊの引っぱり方向に抗して回動アーム８１が上糸Ｊを引っぱっている状態で、天秤１２ａが下方に回動して上糸Ｊを加工布に対して引き上げて引っぱっている。これにより、天秤１２ａが上糸Ｊを引っぱるに伴い、回動アーム８１が天秤１２ａの上糸Ｊの引っぱり方向（下方）に回動していく。

また、位置制御区間に入ると、把持部本体４１が開、把持部本体６１が閉の状態で、上糸用モータ８６が位置制御されて回動アーム８１が上糸Ｊを引き出す方向（上方）に回動する。

なお、上記の説明において、ミシン５が刺繍用ミシンであるとして説明したが、刺繍用ミシン以外のミシンであってもよく、上記構成の上糸制御部３０と上糸制御部３０を制御する制御部を設けて、各ステッチごとの制御区間において、天秤が上糸により縫製する加工布に対して上糸を引っぱる区間である天秤の下死点から上死点までの区間における少なくとも一部を含む区間であるトルク制御区間においては、把持部本体４１を閉状態とし、把持部本体６１を開状態とした状態で、天秤が上糸を引っぱる方向に対抗して上糸に張力を付与するようにトルク値に従い回動アーム８１に回転力を付与するトルク制御を行ない、一方、トルク制御区間以外の区間の少なくとも一部である位置制御区間においては、把持部本体を開状態とし、把持部本体を閉状態とした状態で、上糸用モータ８６の回転方向の位置である上糸用モータ８６の角度における初期位置に上糸用モータ８６の角度が戻るように上糸用モータ８６の角度の位置データに従い回動アーム８１に回転力を付与する位置制御を行なって上糸を上流から引き出す。

次に、実施例２のミシンについて説明する。実施例２に基づくミシン２０５は、刺繍用ミシンであり、図２５〜図２８に示すように構成され、ヘッド（刺繍ヘッド）２０７と、釜１２ｃと、縫製枠１２ｄと、枠駆動装置２４と、記憶装置９２とを有している。このミシン２０５は、多針用のミシンであり、具体的には、６種類の上糸に対応可能な６針の刺繍用ミシンである。

ここで、ヘッド２０７は、ヘッド７と同様に、略平板状のミシンテーブル（図示せず）の上方に設けられている。つまり、ミシンテーブルの上面からはフレーム３２０（図２７参照）が立設して設けられ、このフレーム３２０の正面側にヘッド２０７が設けられている。

ヘッド２０７は、図２５〜図２８に示すように構成され、機械要素群１０と、主軸モータ２０と、主軸２２と、上糸制御部２３０と、制御回路９０と、上糸ガイド３００、３０２と、ケース部３１０とを有している。

この機械要素群１０は、ヘッド２０７において駆動される各機械要素であり、機械要素としては、実施例１と同様に、天秤と、針棒と、布押さえ（図示せず）が設けられているが、実施例２においては、複数の天秤と針棒が設けられている。すなわち、複数（具体的には、６つ）の天秤１２ａ−１〜１２ａ−６が設けられ、複数（具体的には、６つ）の針棒１２ｂ−１〜１２ｂ−６が設けられている。天秤１２ａ−１〜１２ａ−６や、針棒１２ｂ−１〜１２ｂ−６や、釜１２ｃは、従来におけるミシンと同様に、主軸２２の回転力をカム機構又はベルト機構等の動力伝達手段を介して伝達することにより駆動する。

天秤１２ａ−１〜１２ａ−６は、ケース部３１０の針棒ケース３１４に設けられ、左右方向（Ｘ１−Ｘ２方向）の軸線（回転中心）を中心に揺動可能に形成され、下死点（一方の死点）と上死点（他方の死点）間を回動する。つまり、天秤１２ａ−１〜１２ａ−６は、回転中心（揺動中心としてもよい）１２ａｂを中心に揺動するように、針棒ケース３１４に軸支されている。天秤１２ａには、縫い針１２ｂａに挿通される上糸が挿通される。なお、針棒ケース３１４がアーム３１２に対して左右方向にスライドすることにより、選択された特定の天秤のみに動力が伝達されて揺動する。なお、天秤１２ａ−１〜１２ａ−６の先端は、針棒ケース３１４の正面部３１４ａに設けられた開口部３１６ｄから正面側（Ｙ１側）に突出して露出している。なお、開口部３１６ｄの下方近傍位置には、上方から送られた（つまり、下流側側把持部２６０から送られた）上糸Ｊを上糸Ｊの撓みや弛みを防止して天秤に導くための糸調子バネ（糸取りバネとしてもよい（通称、ピンピンバネ））（第２上糸経路反転部材）２９２が針棒ケース３１４の正面部３１４ａに固定して設けられている。この糸調子バネ２９２により、上方から導かれた上糸Ｊが反転して天秤に導かれるとともに、上糸Ｊに張力が加えられる。なお、糸調子バネ２９２の代わりに、ガイド部材２９０と同様に、棒状のガイド部材としてもよい。

また、針棒１２ｂ−１〜１２ｂ−６は、針棒ケース３１４に上下動可能に設けられ、各針棒には、下端に縫い針１２ｂａ（この縫い針１２ｂａの針穴１２ｂｂに上糸が挿通される）が固定して設けられ、上端には、針棒抱き１４ａが固定して設けられている。また、この針棒抱き１４ａには、針棒駆動部材１４ｂが係合する。この針棒駆動部材１４ｂには、上下方向に設けられた基針棒１４ｃが挿通されて、針棒駆動部材１４ｂは、基針棒１４ｃに沿って上下動可能に形成されている。そして、主軸２２の回転力が動力伝達手段により伝達されて、針棒駆動部材１４ｂが上下動され、これにより、針棒が上下動することになる。なお、針棒ケース３１４がアーム３１２に対して左右方向（図２６における左右方向）にスライドすることにより、針棒駆動部材１４ｂは特定の針棒抱き１４ａに係合するので、選択された針棒が上下動することになる。また、布押えは、各針棒ごとに設けられている。

また、主軸２２は、主軸モータ２０により回転され、その回転力が所定の動力伝達機構により伝達されて、天秤１２ａ−１〜１２ａ−６、針棒１２ｂ−１〜１２ｂ−６、布押さえの各機械要素や釜１２ｃを駆動する。なお、主軸モータ２０は、一方向に回転するように構成されている。

また、上糸制御部２３０は、上糸を上糸ボビンに巻回された巻き糸（図示せず）から引き出すとともに、上糸に掛かる張力を制御するものであり、上流側把持部２４０と、下流側把持部２６０と、回動部２８０と、上糸支持部材２８８とを有している。

ここで、上流側把持部２４０は、ヘッド２０７における上側、すなわち、回動部２８０の上側に設けられ、把持部本体（上流側把持部本体）２４１と、把持部本体２４１の背面側に設けられた磁石部（上流側駆動部、上流側磁石部）２５０とを有している。

把持部本体２４１は、各針棒ごとに設けられた第１板状部（上流側第１板状部）２４２−１〜２４２−６と、第１板状部２４２−１〜２４２−６の背面側で針棒ケース３１４の正面部３１４ａの正面側に設けられた第２板状部（上流側第２板状部）２４４と、第１板状部２４２−１〜２４２−６と第２板状部２４４とを針棒ケース３１４の正面部３１４ａに取り付ける取付部材２４６とを有している。

ここで、第１板状部２４２−１〜２４２−６における各第１板状部は、方形状の板状を呈し、磁石が吸引する材料（磁石が付く材料）、つまり、磁性体（強磁性体としてもよい）により形成されている。すなわち、第１板状部２４２−１〜２４２−６は、例えば、鉄等の磁石が吸引する金属により形成されている。各第１板状部は、同大同形状（略同大同形状としてもよい）に形成され、第１板状部２４２−１〜２４２−６は、間隔を介して（具体的には等間隔に）左右方向に並んで配設されている。つまり、隣接する２つの第１板状部ユニット間には、間隔が設けられている。

また、第２板状部２４４は、細長長方形の板状を呈している。すなわち、第２板状部２４４は、第１板状部２４２−１〜２４２−６の背面側に設けられた１つの板状部材であり、左右方向には、正面視において左端に設けられた第１板状部２４２−１の左側面側の辺部から右端に設けられた第１板状部２４２−６の右側面側の辺部までの幅を有し、また、上下方向には、第１板状部２４２−１〜２４２−６における各第１板状部の上下方向の幅と同一幅（略同一幅としてもよい）を有している。つまり、第１板状部２４２−１〜２４２−６の各第１板状部の背面側には、第１板状部２４２−１〜２４２−６と平行に第２板状部２４４が存在する。この第２板状部２４４は、磁石が吸引しない材料（磁石が付かない材料）、つまり、非磁性体により形成され、例えば、アルミニウムやステンレスにより形成されている。

針棒ケース３１４の正面部３１４ａの上側部分には、横方向に細長長方形状の開口部（第２開口部）３１６ａが形成され、この開口部３１６ａを正面側からカバーするように第２板状部２４４が設けられている。つまり、この開口部３１６ａは、第２板状部２４４よりも小さい大きさに形成され、第２板状部２４４の上下幅は、磁石部２５０の先端部分よりも大きく、磁石部２５０の先端部分が開口部３１６ａに挿通することができるように形成されている。

また、取付部材２４６は、第１板状部２４２−１〜２４２−６と第２板状部２４４とを針棒ケース３１４に取り付けるための部材で、ピン形状を呈し、第１板状部２４２−１〜２４２−６の各第１板状部の上側の中央（略中央としてもよい）に設けられた第１穴部と、第２板状部２４４に設けられ、該第１穴部に対応した第２穴部に挿通して針棒ケース３１４の正面部３１４ａに固定することにより、第１板状部２４２−１〜２４２−６と第２板状部２４４とを針棒ケース３１４の正面部３１４ａに取り付けている。つまり、取付部材２４６は、第１板状部２４２−１〜２４２−６における各第１板状部ごとに設けられ、第１板状部の上側領域の左右方向の中央（略中央としてもよい）に取り付けられている。以上のように、第１板状部２４２−１〜２４２−６と第２板状部２４４とは、取付部材２４６により吊り下げた状態（ぶら下げた状態としてもよい）となっている。これにより、第１板状部は、第２板状部２４４の正面側の面に対して垂直方向に摺動するようになっていて、第２板状部２４４との間隔が可変する（つまり、第１板状部の第２板状部２４４側の面と第２板状部２４４の第１板状部側の面との間の間隔が可変する）ようになっている。

また、磁石部２５０は、電磁石により形成され、その先端部分は、開口部３１６ａ内に配置され、磁石部２５０の先端が第２板状部２４４の背面側の面に接するように形成されている。磁石部２５０の先端の面（第２板状部２４４側の面）が吸引面となっている。磁石部２５０は、略四角柱状を呈している（磁石部２７０においても同じ）。なお、磁石部２５０、２７０は、通常の電磁石と同様の構成であり、磁性材料の芯と芯のまわりに巻回されたコイルとを有し、コイルに通電することにより磁力が発生する。上流側把持部２４０において、磁石部２５０は１つ設けられている。そして、制御回路９０により磁石部２５０を駆動することにより、第１板状部２４２−１〜２４２−６における磁石部２５０の位置に対応した第１板状部が磁力により吸引されて、第１板状部と第２板状部２４４間の隙間が閉じた状態となる。

また、第１板状部２４２−１〜２４２−６における各第１板状部の正面視における上側と下側には、棒状のガイド部材（第１ガイド部材）２５２、２５４が設けられている。つまり、ガイド部材２５２、２５４が、針棒ケース３１４の正面部３１４ａに固定されている。ガイド部材２５２、２５４は、上糸Ｊが第１板状部の背面側を対角状に通過するように配設され、ガイド部材２５２は、第１板状部の上側の正面視左側に設けられ、ガイド部材２５４は、第１板状部の下側の正面視右側に設けられている。これにより、第１板状部の背面側に存在する上糸Ｊの経路を長くする取ることができ、上糸Ｊを第１板状部と第２板状部２４４により確実に把持することができる。

また、下流側把持部２６０は、ヘッド２０７の上下方向における略中間位置、すなわち、回動部２８０の下側に設けられ、把持部本体（下流側把持部本体）２６１と、把持部本体２６１の背面側に設けられた磁石部（下流側駆動部、下流側磁石部）２７０とを有している。

ここで、把持部本体２６１は、把持部本体２４１と同様の構成であり、各針棒ごとに設けられた第１板状部（下流側第１板状部）２６２−１〜２６２−６と、第１板状部２６２−１〜２６２−６の背面側で針棒ケース３１４の正面部３１４ａの正面側に設けられた第２板状部（下流側第２板状部）２６４と、第１板状部２６２−１〜２６２−６と第２板状部２６４とを針棒ケース３１４の正面部３１４ａに取り付ける取付部材２６６とを有している。

第１板状部２６２−１〜２６２−６は、第１板状部２４２−１〜２４２−６と同様の構成である。すなわち、第１板状部２６２−１〜２６２−６における各第１板状部は、方形状の板状を呈し、磁石が吸引する材料、つまり、磁性体（強磁性体としてもよい）により形成され、各第１板状部は、同大同形状（略同大同形状としてもよい）に形成され、第１板状部２６２−１〜２６２−６は、間隔を介して（具体的には等間隔に）左右方向に並んで配設されている。つまり、隣接する２つの第１板状部ユニット間には、間隔が設けられている。第１板状部２４２−１〜２４２−６と第１板状部２６２−１〜２６２−６とにおいて、同じ上糸に対応する第１板状部は、左右方向に同じ位置に設けられている。

また、第２板状部２６４は、第２板状部２４４と同様の構成である。すなわち、第２板状部２６４は、左右方向には、正面視において左端に設けられた第１板状部２６２−１の左側面側の辺部から右端に設けられた第１板状部２６２−６の右側面側の辺部までの幅を有し、また、上下方向には、第１板状部２６２−１〜２６２−６における各第１板状部の上下方向の幅と同一幅（略同一幅としてもよい）を有し、第１板状部２６２−１〜２６２−６の各第１板状部の背面側には、第１板状部２６２−１〜２６２−６と平行に第２板状部２６４が存在する。この第２板状部２６４は、磁石が吸引しない材料、つまり、非磁性体により形成されている。

針棒ケース３１４の正面部３１４ａの上下方向の略中央部分には、横方向に細長長方形状の開口部（第３開口部）３１６ｃが形成され、この開口部３１６ｃを正面側からカバーするように第２板状部２６４が設けられている。つまり、この開口部３１６ｃは、第２板状部２６４よりも小さい大きさに形成され、第２板状部２６４の上下幅は、磁石部２７０の先端部分よりも大きく、磁石部２７０の先端部分が開口部３１６ｃに挿通することができるように形成されている。

また、取付部材２６６は、第１板状部２６２−１〜２６２−６と第２板状部２６４とを針棒ケース３１４に取り付けるための部材で、取付部材２４６と同様の構成である。つまり、取付部材２６６は、ピン形状を呈し、第１板状部２６２−１〜２６２−６の各第１板状部の上側の中央（略中央としてもよい）に設けられた第１穴部と、第２板状部２６４に設けられ、該第１穴部に対応した第２穴部に挿通して針棒ケース３１４の正面部３１４ａに固定することにより、第１板状部２６２−１〜２６２−６と第２板状部２６４とを針棒ケース３１４の正面部３１４ａに取り付けている。つまり、取付部材２６６は、第１板状部２６２−１〜２６２−６における各第１板状部ごとに設けられ、第１板状部の上側領域の左右方向の中央（略中央としてもよい）に取り付けられている。以上のように、第１板状部２６２−１〜２６２−６と第２板状部２６４とは、取付部材２６６により吊り下げた状態（ぶら下げた状態としてもよい）となっている。これにより、第１板状部は、第２板状部２６４の正面側の面に対して垂直方向に摺動するようになっていて、第２板状部２６４との間隔が可変する（つまり、第１板状部の第２板状部２６４側の面と第２板状部２６４の第１板状部側の面との間の間隔が可変する）ようになっている。

また、磁石部２７０は、磁石部２５０と同様に、電磁石により形成され、その先端部分は、開口部３１６ｃ内に配置され、磁石部２７０の先端が第２板状部２６４の背面側の面に接するように形成されている。磁石部２７０の先端の面（第２板状部２６４側の面）が吸引面となっている。下流側把持部２６０において、磁石部２７０は１つ設けられ、磁石部２５０と同大同形状（略同大同形状としてもよい）に形成されている。そして、制御回路９０により磁石部２７０を駆動することにより、第１板状部２６２−１〜２６２−６における磁石部２７０の位置に対応した第１板状部が磁力により吸引されて、第１板状部と第２板状部２６４間の隙間が閉じた状態となる。

なお、磁石部２５０と磁石部２７０とは左右方向に同じ位置に設けられていて、磁石部２５０を駆動した場合と磁石部２７０を駆動した場合に、同じ上糸を把持するようになっている。例えば、図２６の例では、磁石部２５０は第１板状部２４２−４の背面に位置し、磁石部２７０は第１板状部２６２−４の背面に位置しているので、同じ糸を把持する。

また、第１板状部２６２−１〜２６２−６における各第１板状部の正面視における上側と下側には、棒状のガイド部材（第２ガイド部材）２７２、２７４が設けられている。つまり、ガイド部材２７２、２７４が、針棒ケース３１４の正面部３１４ａに固定されている。ガイド部材２７２、２７４は、上糸Ｊが第１板状部の背面側を対角状に通過するように配設され、ガイド部材２７２は、第１板状部の上側の正面視左側に設けられ、ガイド部材２７４は、第１板状部の下側の正面視右側に設けられている。これにより、第１板状部の背面側に存在する上糸Ｊの経路を長く確保することができ、上糸Ｊを第１板状部と第２板状部２６４により確実に把持することができる。

また、回動部２８０は、上流側把持部２４０と下流側把持部２６０の上下方向における中間位置に設けられていて、上流側把持部２４０の上糸の供給方向の下流側で、かつ、下流側把持部２６０の上糸の供給方向の上流側に設けられている。この回動部２８０は、把持部本体２４１と把持部本体２６１間の上糸（上糸における把持部本体２４１と把持部本体２６１間の部分（位置）としてもよい）を回動させるものである。

回動部２８０は、回動アーム２８１と、回動アーム２８１を回転させる上糸用モータ２８６とを有している。回動アーム２８１は、図２８に示すように、棒状の本体部２８２と、本体部２８２の一方の先端に設けられたフック部２８４とを有している。本体部２８２の他方の端部には、上糸用モータ２８６の出力軸が固定されている。このフック部２８４は、略Ｕ字状の板状を呈し、回動アーム２８１が回動することにより、上糸Ｊをフック部２８４により掛止することができるようになっている。つまり、フック部２８４は、上糸用モータ２８６の出力軸の軸線と平行に設けられた溝部２８４ａを有していて、回動アーム２８１が上糸用モータ２８６の出力軸（回転中心）を中心に上向きに回動することにより、上糸用モータ２８６の出力軸の軸線と平行に設けられた上糸Ｊに接して上糸Ｊを掛止できるように構成されている。回動アーム２８１は、磁石部２５０と磁石部２７０の間の位置に設けられ、回動アーム２８１により、選択された上糸を掛止できるようになっている。

また、上糸用モータ２８６は、アーム３１２に固定して設けられ、回動アーム２８１が正面側斜め下方である退避位置（図２７の２８１（Ｂ）の位置）から上方に回動することにより、針棒ケース３１４の正面部３１４ａの上下方向における開口部３１６ａと開口部３１６ｃの間の位置に設けられた開口部（第１開口部）３１６ｂから正面側に突出するように構成されている。つまり、開口部３１６ｂは、回動アーム２８１の先端が針棒ケース３１４の正面側（Ｙ１側）（正面側は、アーム３１２側とは反対側となる）に突出して露出可能となるように形成されている。また、回動アーム２８１が退避位置にある場合には、針棒ケース３１４が左右方向にスライドしても回動アーム２８１が針棒ケース３１４及び針棒ケース３１４に設けられた部材（例えば、上糸支持部材２８８等）に接触しないように構成されている。なお、開口部３１６ｂは、各針棒に対応して設けられ、把持部本体２４１における第１板状部と該第１板状部に対応する把持部本体２６１における第１板状部の間の位置に形成されている。つまり、開口部３１６ｂは、縦長の長方形状を呈し、図の例では、計６つ設けられている。なお、退避位置は、上記のように、針棒ケース３１４が左右方向にスライドしても回動アーム２８１が針棒ケース３１４及び針棒ケース３１４に設けられた部材に接触しない位置であり、少なくとも、回動アーム２８１が、上糸支持部材２８８に支持される上糸に接する位置よりも下方に回動した位置であるとともに、回動アーム２８１の先端が開口部３１６ｂに達しない位置である。

また、針棒ケース３１４の正面部３１４ａにおける開口部３１６ｂの両側には、上糸Ｊを左右方向に支持するための上糸支持部材２８８が設けられている。つまり、上糸支持部材２８８は、開口部３１６ｂの両側に計一対設けられ、各上糸支持部材２８８は、同一の構成であり、線材を折返し状で、かつ、円弧状に形成したものである。具体的には、上糸支持部材２８８は、上糸用モータ２８６の回転中心と同心円状（略同心円状としてもよい）に形成された円弧状部材２８８ａと、円弧状部材２８８ａの上糸用モータ２８６の出力軸の軸線（回転中心を通る軸線）側とは反対側に円弧状部材２８８ａと略平行に上糸用モータ２８６の回転中心と同心円状（略同心円状としてもよい）に形成された円弧状部材２８８ｂと、円弧状部材２８８ａと円弧状部材２８８ｂとを下端位置において接続し、円弧状に形成された接続部材２８８ｃとを一体に形成した形状となっている。つまり、円弧状部材２８８ａと円弧状部材２８８ｂとは、側面視において、上糸用モータ２８６の回転中心と同心円状に形成され、１つの上糸支持部材２８８において、円弧状部材２８８ａと円弧状部材２８８ｂとは、上糸用モータ２８６の出力軸の軸線（回転中心を通る軸線）と直角をなす面に沿って形成され、出力軸の軸線と直角方向に間隔を介して形成されている。また、円弧状部材２８８ａと円弧状部材２８８ｂとは左右方向に同じ位置に形成されている。また、１つの上糸支持部材２８８において、１つの上糸に対して設けられた一対の上糸支持部材２８８は、左右方向に間隔を介して設けられている。また、円弧状部２８８ａの一部や接続部材２８８ｃの一部は、開口部３１６ｂ内に設けられ、円弧状部２８８ｂは、正面部３１４ａの正面側の面よりも正面側に突出している。これにより、一対の上糸支持部材２８８の上側から円弧状部材２８８ａと円弧状部材２８８ｂの間の位置に上糸を挿入して、一対の接続部材２８８ｃ上に配置することにより、一対の上糸支持部材２８８の接続部材２８８ｃ間に上糸Ｊを左右方向に配置することができ、回動アーム２８１により上糸Ｊが引き上げられる際にも、上糸Ｊは、円弧状部材２８８ａと円弧状部材２８８ｂの間にあることになる。つまり、上糸支持部材２８８は、上糸を開口部３１６ｂの位置（つまり、上下及び左右方向において開口部３１６ｂの位置（具体的には、開口部３１６ｂにおける下側の位置））で左右方向に支持しており、より具体的には、開口部３１６ｂの正面側に（「開口部３１６ｂの正面側の位置に」としてもよい）上糸を正面視で左右方向に支持している。なお、上糸支持部材２８８が、上糸を開口部３１６ｂ内（つまり、前後方向で正面部３１４ａの正面側の面と背面側の面の間の位置）で左右方向に支持するようにしてもよい。上糸支持部材２８８の下端部分は、図２７に示すように、開口部３１６ｂから針棒ケース３１４内に入り込む構成としてもよい。

また、各開口部３１６ｂの下方近傍位置には、上方から送られた（つまり、上流側把持部２４０から送られた）上糸Ｊを上糸支持部材２８８に導くための棒状のガイド部材（第１上糸経路反転部材）２９０が針棒ケース３１４の正面部３１４ａに固定して設けられている。このガイド部材２９０により、上方から導かれた上糸が反転して上糸支持部材２８８に導かれる。

また、制御回路９０は、主軸モータ２０と、上糸用モータ２８６と、磁石部２５０と、磁石部２７０の動作を制御する回路であり、記憶装置９２に記憶されたデータに従い、各部の動作を制御する。つまり、制御回路９０は、記憶装置９２から読み出された刺繍データに従い主軸データ（図７参照）を作成し、作成した主軸データに従い主軸モータ２０の動作を制御する。

また、制御回路９０は、記憶装置９２から読み出された刺繍データに従い上糸制御用トルクデータ（図９参照）を作成して、トルク制御区間においては、この上糸制御用トルクデータに基づき上糸用モータ２８６をトルク制御する。また、制御回路９０は、位置制御区間においては、図１５に示すような角度対応データを作成してこの角度対応データに従い位置制御する。

また、制御回路９０は、位置制御区間の終点からトルク制御区間の終点までの区間においては、上流側把持部２４０を閉とし、下流側把持部２６０を開とするように、磁石部２５０、２７０を制御し、一方、トルク制御区間の終点から位置制御区間の終点までの区間においては、上流側把持部２４０を開とし、下流側把持部２６０を閉とするように、磁石部２５０、２７０を制御する。

制御回路９０は、実施例１の場合と同様に、具体的には、図５に示すように、ＣＰＵ９０ａと、ＰＷＭ回路９０ｂと、電流センサ９０ｃとを有している。ＣＰＵ９０ａとＰＷＭ回路９０ｂと電流センサ９０ｃの各部の構成は、実施例１と同様であるので、詳しい説明を省略する。なお、実施例２においては、図５におけるソレノイド５０の代わりに磁石部２５０となり、ソレノイド７０の代わりに磁石部２７０となる。

また、主軸モータ２０と制御回路９０間には、主軸モータ２０の角度（主軸モータ２０の回転方向の位置）を検出するためのエンコーダ２１が設けられ、上糸用モータ２８６と制御回路９０間には、上糸用モータ２８６の角度（上糸用モータ２８６の回転方向の位置）を検出するためのエンコーダ２８７が設けられ、制御回路９０において、各エンコーダからの情報により各モータの角度（回転方向の位置）が検出される。

また、ケース部３１０は、ミシン２０５（具体的には、ヘッド２０７）の筐体を構成し、フレーム３２０に固定されたアーム（アーム部としてもよい）３１２と、アーム３１２の正面側に設けられアーム３１２に対して左右方向にスライドする針棒ケース３１４とを有している。針棒１２ｂ−１〜１２ｂ−６を駆動するための針棒駆動部材１４ｂ及び基針棒１４ｃと、磁石部２５０、２７０と、上糸用モータ２８６はアーム３１２に設けられている。アーム３１２は、略ケース状に形成され、ミシン２０５（具体的には、ヘッド２０７）の筐体を構成している。

また、針棒ケース３１４は、アーム３１２に対して左右方向にスライド可能な略ケース状に形成され、その正面部３１４ａには、磁石部２５０が臨むための開口部（第２開口部）３１６ａと、回動アーム２８１が臨み、一対の上糸支持部材２８８を取り付けるための複数の開口部（第１開口部）３１６ｂと、磁石部２７０が臨むための開口部（第３開口部）３１６ｃと、天秤１２ａ−１〜１２ａ−６が露出するための複数の開口部３１６ｄが設けられている。正面部３１４ａは、針棒ケース３１４のアーム３１２側とは反対側である正面側に設けられている。この針棒ケース３１４は、図示しないスライド機構部によって、アーム３１２に対して左右方向（Ｘ１−Ｘ２方向）にスライドする。

また、上糸ガイド３００は、針棒ケース３１４の正面側の面の上端領域（ガイド部材２５２よりも上側の領域）に取り付けられ、各上糸を挿通可能にガイドしている。図の例では、３つの上糸ガイド３００が設けられている。また、上糸ガイド３０２は、針棒ケース３１４の正面側の面の下端領域に取り付けられ、各上糸を挿通可能にガイドしている。

なお、主軸モータ２０とエンコーダ２１と主軸２２とは、ヘッド２０７を構成するケース部３１０の外部に設けてもよい。例えば、ヘッドを複数設けた多頭刺繍ミシンの場合には、例えば、各ヘッドに共通の主軸が設けられ、該主軸を回転させる主軸モータが設けられる。

また、釜１２ｃは、ヘッド２０７の下方でミシンテーブルの上面よりも下側の位置に設けられ、具体的には、ミシンテーブルの下側に設けられた釜土台（図示せず）に支持されている。

また、縫製枠１２ｄは、加工布を張設保持するための部材であり、ミシンテーブルの上方（上面としてもよい）に設けられている。

枠駆動装置２４は、制御回路からの指令に応じて縫製枠１２ｄをＸ軸方向（Ｘ１−Ｘ２方向）及びＹ軸方向（Ｙ１−Ｙ２方向）に移動させるものであり、針棒１２ｂの上下動に同期するようにして縫製枠１２ｄを移動させる。この枠駆動装置２４は、具体的には、Ｘ軸方向に縫製枠１２ｄを移動させるためのサーボモータやＹ軸方向に縫製枠１２ｄを移動させるためのサーボモータ等により構成される。

また、記憶装置９２には、刺繍を行なうための刺繍データが記憶されている。この刺繍データは、例えば、ステッチ幅、ステッチ方向、糸種類（複数種類の糸のうちどの糸を使うか）、糸属性（糸材質や糸太さ）についてのデータが各ステッチごとに設けられたものである。

また、記憶装置９２には、実施例１と同様に、図６に示すように、トルク制御区間の始点と終点についてのデータが主軸角度の情報として記憶され、また、位置制御区間の始点と終点についてのデータが主軸角度の情報として記憶されている。トルク制御区間と始点と終点、位置制御区間の始点と終点は、実施例１の場合と同様であるので詳しい説明を省略する。

なお、上糸Ｊの経路を説明すると、６つの糸はいずれも同様の経路であるので、正面視で右端の上糸を例に取ると、巻き糸（図示せず）から導かれた上糸Ｊは、上糸ガイド３００からガイド部材２５２に接して上流側把持部２４０の第１板状部２４２−６と第２板状部２４４間を通り、その後、ガイド部材２５４に接し、その後、ガイド部材２９０により反転して、上糸支持部材２８８に至る。一対の上糸支持部材２８８を通った上糸Ｊは、ガイド部材２７２に接して下流側把持部２６０の第１板状部２６２−６と第２板状部２６４間を通り、その後、ガイド部材２７４に接し、糸調子バネ２９２を経て天秤１２ａ−６に至り、天秤１２ａ−６から上糸ガイド３０２を経て、針棒１２ｂ−６の縫い針に至る。上糸は、以上の順に上流側から下流側に経由する。

次に、上記構成のミシン２０５の動作について説明する。まず、上糸用モータ２８６及び磁石部２５０、２７０の動作について説明する。

まず、制御回路９０は、記憶装置９２に記憶されている刺繍データに従い、主軸データ（図７参照）を各ステッチごとに作成する。記憶装置９２には、作成する刺繍について、ステッチごとにステッチ幅、ステッチ方向、糸種類、糸属性（糸材質や糸太さ）等の情報が記憶されているので、各ステッチのそれらの情報に応じて主軸データを作成する。この主軸データは、図７に示すように、単位時間ごとの時系列における主軸角度のデータであり、例えば、ステッチ幅が大きい場合には、主軸角度の変化量を小さくし、ステッチ幅が小さい場合には、主軸角度の変化量を大きくする。また、ステッチの方向が前回のステッチの方向と逆の方向となる場合には、主軸角度の変化量を小さくする。

この制御回路９０による主軸データの作成に際しては、複数のステッチから構成される刺繍データ全体について予め作成しておいてもよいし、実際に各機械要素（針棒、天秤、釜等）により刺繍縫いを行なうステッチよりも数ステッチ前の主軸データを作成することにより、主軸データを作成しながら実際の刺繍縫いを行なってもよい。

また、制御回路９０は、記憶装置９２に記憶された刺繍データに従い、上糸用モータ２８６のトルク制御に使用する上糸制御用トルクデータを各ステッチごとに作成する（図９参照）。つまり、上糸制御用トルクデータにおいては、各ステッチごとにトルクの値が定められる。このトルクの値は、各ステッチにおけるステッチ幅、ステッチ方向、糸種類、糸属性等の情報に従い決定する。例えば、ステッチ幅が長い場合には、上糸の締付けを強くする必要があるので、トルク値を大きくし、また、糸の太さが太い場合には、上糸の締付けを強くする必要があるので、トルク値を大きくする。なお、この上糸制御用トルクデータの作成に際しては、複数のステッチから構成される刺繍データ全体について予め作成しておいてもよいし、実際に各機械要素（針棒、天秤、釜等）により刺繍縫いを行なうステッチよりも数ステッチ前の上糸制御用トルクデータを作成することにより、上糸制御用トルクデータを作成しながら実際の刺繍縫いを行なってもよい。

実際の刺繍縫いにおいては、実施例１における動作と同様であり、図１０〜図１３、図１７のフローチャートに従い動作するが、実施例２においては、針棒が複数設けられ、複数の針棒の中から針棒が選択される（つまり、糸が選択される）ので、図１０のフローチャートにおいて、主軸角度を検出し（Ｓ１）、１つのステッチの初頭に対応した主軸角度である場合（例えば、図１８における０度）（つまり、次のステッチに移行する際）には、選択される上糸が変更される場合には、針棒ケース３１４をスライドさせて、選択された糸の位置に磁石部２５０、２７０が配置されるとともに、回動部２８０の回動アーム２８１が選択された糸を掛止して引き上げることができるようにその上糸に対応した開口部３１６ｂの位置に来るようにする針棒ケース３１４のスライド動作を制御する工程が、ステップＳ１とステップＳ２の間に行われることになる。

なお、針棒ケース３１４をアーム３１２に対してスライド動作する際には、回動アーム２８１を図２７の２８１（Ｂ）に示す退避位置にまで下方に回動させて、回動アーム２８１が針棒ケース３１４及び針棒ケース３１４に設けられた部材に接触しないようにする。

また、図１０のステップＳ３のトルク制御サブルーチンにおいても、実施例１と同様に、図１１に示すフローチャートに示すように動作する。すなわち、トルク制御区間の始点において対象ステッチのトルクデータ（トルク値）を上糸制御用トルクデータから読み出しておき、当該ステッチのトルク制御区間においては、読み出したトルクデータに従いトルク制御する。

また、図１０のステップＳ５の位置制御サブルーチンにおいても、実施例１と同様に、図１２、図１３に示すフローチャートに示すように動作する。すなわち、エンコーダ２８７により上糸用モータ２８６の現在位置（回転方向の位置）を検出し、位置制御区間において、上糸用モータ２８６の初期位置にまで位置制御するための角度対応データを作成し（図１４、図１５参照）、この角度対応データに従い、上糸用モータ２８６の初期位置にまで位置制御により戻す制御を行なう。

また、上流側把持部２４０と下流側把持部２６０の切換え制御についても、実施例１と同様に、図１７、図１８に示すように、上糸用モータ２８６についてのトルク制御区間の終点から位置制御区間の終点までは、上流側把持部２４０の把持部本体２４１を開とし、下流側把持部２６０の把持部本体２６１を閉とし、一方、位置制御区間の終点からトルク制御区間の終点までは、上流側把持部２４０の把持部本体２４１を閉とし、下流側把持部２６０の把持部本体２６１を開とする。なお、把持部本体２４１、２６１が閉になると、把持された上糸が固定され、把持部本体２４１、２６１が開になると、上糸の固定が解除される。

なお、磁石部２５０を駆動することにより、第１板状部２４２−１〜２４２−６における磁石部２５０の位置に対応した第１板状部が磁力により吸引されて、第１板状部と第２板状部２４４間の隙間が閉じた状態となって、把持部本体２４１が閉となり、第１板状部と第２板状部２４４とで上糸Ｊを挟んで把持した閉状態となる。例えば、図２６に示すように、磁石部２５０が第１板状部２４２−４の背面側に位置している場合には、磁石部２５０を駆動することにより第１板状部２４２−４と第２板状部２４４間の隙間が閉じた状態となって、第１板状部２４２−４と第２板状部２４４間の上糸が把持される。また、磁石部２５０を駆動しない場合には、第１板状部２４２−４と第２板状部２４４間の隙間が閉じた状態とはならないため、把持部本体２４１が開となり、上糸把持を解除した開状態となる。このように上流側駆動部としての磁石部２５０は、把持部本体２４１に対して上糸を把持した閉状態と上糸把持を解除した開状態とを切り換える。

同様に、磁石部２７０を駆動することにより、第１板状部２６２−１〜２６２−６における磁石部２７０の位置に対応した第１板状部が磁力により吸引されて、第１板状部と第２板状部２６４間の隙間が閉じた状態となって、把持部本体２６１が閉となり、第１板状部と第２板状部２６４とで上糸Ｊを挟んで把持した閉状態となる。例えば、図２６に示すように、磁石部２７０が第１板状部２６２−４の背面側に位置している場合には、磁石部２７０を駆動することにより第１板状部２６２−４と第２板状部２６４間の隙間が閉じた状態となって、第１板状部２６２−４と第２板状部２６４間の上糸が把持される。また、磁石部２７０を駆動しない場合には、第１板状部２６２−４と第２板状部２６４間の隙間が閉じた状態とはならないため、把持部本体２６１が開となり、上糸把持を解除した開状態となる。このように下流側駆動部としての磁石部２７０は、把持部本体２６１に対して上糸を把持した閉状態と上糸把持を解除した開状態とを切り換える。

すなわち、上糸制御部２３０の動作を説明すると、位置制御区間の終点の位置では、回動アーム２８１が上死点の位置（初期位置）となっている。つまり、回動アーム２８１のフック部２８４が斜め上方にある位置（図２７の２８１（Ａ）に示す位置）となっている。この初期位置では、回動アーム２８１の先端は、開口部３１６ｂから正面部３１４ａの正面側に露出している。なお、選択される上糸が変更される場合には、回動アーム２８１が退避されるので、回動アーム２８１を退避位置にまで回動させる。その際、回動アーム２８１は下方に回動される。

次に、トルク制御区間に入ると、把持部本体２４１が閉、把持部本体２６１が開の状態で、上糸用モータ２８６がトルク制御されて、上糸用モータ２８６により回動アーム２８１に対して上方に回転力が付与されている。これにより、天秤１２ａ−１等の上糸Ｊに対する引っぱり方向（引き上げ方向）に抗して回動アーム２８１が上糸Ｊを引っぱっている状態で、天秤１２ａ−１等が上方に回動して上糸Ｊを加工布に対して引き上げている。これにより、天秤１２ａ−１等が上糸Ｊを引き上げる（つまり、天秤１２ａが上死点（他方の死点）に移行する）に伴い、回動アーム２８１が天秤１２ａ−１等の上糸Ｊの引っぱり方向（下方）に回動していく。

なお、実施例１と同様に、上糸制御用トルクデータにおいて設定されるトルクの値は、天秤１２ａ−１等が上糸Ｊを引き上げるに伴い回動アーム２８１が天秤１２ａ−１等の上糸Ｊの引っぱり方向（下方）に回動し、天秤１２ａによる上糸Ｊの引っぱりに支障がない程度の値に設定する。

次に、位置制御区間に入ると、把持部本体２４１が開、把持部本体２６１が閉の状態で、上糸用モータ２８６が位置制御されて回動アーム２８１が上糸Ｊを引き出す方向（上方）に回動する。図２７における２８１（Ａ）は位置制御区間の終点で上糸用モータ２８６が初期位置に戻ることにより回動アーム２８１が初期位置（原点位置としてもよい）にまで回動した状態を示している。

トルク制御に際して、トルクの値が大きい場合には、上糸Ｊを強く引くので、そのステッチは固く縫われることになり、トルクの値が小さい場合には、上糸Ｊを弱く引くので、そのステッチは柔らかく縫われることになる。

以上のように、各ステッチごとの制御区間において、天秤１２ａ−１等が上糸により縫製する加工布に対して上糸を引っぱる区間である天秤１２ａ−１の下死点から上死点までの区間における少なくとも一部を含む区間であるトルク制御区間においては、把持部本体２４１を閉状態とし、把持部本体２６１を開状態とした状態で、天秤１２ａ−１等が上糸を引っぱる方向に対抗して上糸に張力を付与するようにトルク値に従い回動アーム２８１に回転力を付与するトルク制御を行ない、一方、トルク制御区間以外の区間の少なくとも一部である位置制御区間においては、把持部本体２４１を開状態とし、把持部本体２６１を閉状態とした状態で、上糸用モータ２８６の回転方向の位置である上糸用モータ２８６の角度における初期位置に上糸用モータ２８６の角度が戻るように上糸用モータ２８６の角度の位置データに従い回動アーム２８１に回転力を付与する位置制御を行なって上糸を上流から引き出す。

また、主軸モータ２０の制御は、上記実施例１と同様であり、図２１、図２２に示すフローチャートに従い動作するが、実施例２においては、針棒が複数設けられ、複数の針棒の中から針棒が選択される（つまり、糸が選択される）ので、図２１のフローチャートのステップＳ５１において、主軸データから主軸角度を読み出した際に、１つのステッチの初頭に対応した主軸角度である場合（例えば、図１８における０度）には、選択される糸が変更される場合には、針棒ケース３１４をスライドさせて、選択された糸の位置に磁石部２５０、２７０が配置されるとともに、回動部２８０の回動アーム２８１が選択された糸を掛止して引き上げることができるようにその糸に対応した開口部３１６ｂの位置に来るように針棒ケース３１４のスライド動作を制御する工程が、ステップＳ５１とステップＳ５２の間に行われることになる。

主軸モータ２０の制御においては、針棒ケース３１４のスライド動作の制御が設けられる点以外は、実施例１と同様であるので、詳しい説明を省略する。

以上のように、実施例２のミシンによれば、トルク制御区間において上糸に対してトルク制御を行なうので、上糸に対する張力の大きさを制御することができ、特に、上糸制御用トルクデータ（図９）により、トルク制御区間においてステッチごとにトルク制御を行なうので、ステッチごとに上糸への張力を制御することができ、ステッチごとに縫い目の固さを調整することができる。

また、多針ヘッドの場合に、異なる上糸よりステッチを形成した場合でも、上糸制御用トルクデータにおけるトルク値を同じにすることにより、上糸への張力を等しく制御することができる。また、多頭刺繍ミシンの場合に、トルク制御区間に使用する上糸制御用トルクデータについて、各ヘッドにおいて共通の上糸制御用トルクデータとすることにより、各ヘッドにおいて、上糸への張力を等しくすることができる。

また、従来のミシン（図４７参照）における糸調子皿とロータリーテンションの代わりに、上糸制御部２３０を設けることにより、上糸Ｊを引き出す位置制御区間においては、把持部本体２４１が開となり、回動部２８０の回動アーム２８１よりも上流には、上糸ガイド３００が存在するのみで糸調子皿とロータリーテンションの摩擦抵抗が存在せず、また、把持部本体２６１が閉となるので、天秤１２ａの動きが上糸を引き出す際の支障となることがなく、よって、上糸を円滑に巻き糸から引き出すことができ、糸切れのおそれを小さくすることができる。

また、上糸の糸切れが発生した場合には、トルク制御区間において、回動アーム２８１が下方に回動することがない、すなわち、回動アーム２８１が上糸用モータ２８６の回転力付与方向と反対方向である下方に引っぱられることがないので、回動アーム２８１が下方に回動しないことを検出することにより糸切れを検出することができ、また、糸切れが発生していない場合には、トルク制御区間においては、回動アーム２８１が下方に回動するので、正確に糸切れを検出することができる。

また、位置制御区間においては、上糸用モータ２８６の現在位置（角度）を検出し、上糸用モータ２８６の初期位置の角度にまで位置制御するための角度対応データを作成し、この角度対応データに従い、上糸用モータ２８６の初期位置にまで位置制御により戻す制御を行なうので、トルク制御区間において、回動アーム２８１が引き上げられることにより消費した量だけ上糸を引き出すことができるので、上糸を引き出すことにより蓄糸した量の過不足が生じない。

また、上流側把持部２４０と下流側把持部２６０と回動部２８０を備えた構成を多針ヘッドに適用する場合に、上流側把持部２４０の磁石部２５０と、下流側把持部２６０の磁石部２７０と、回動部２８０をそれぞれ１つ設けるのみで構成できるので、製造コストを抑えた効率的な構成とすることができる。

次に、実施例３のミシンについて説明する。実施例３に基づくミシン１２０５は、刺繍用ミシンであり、図２９〜図３６に示すように構成され、ヘッド（刺繍ヘッド）１２０７と、釜１２ｃと、縫製枠１２ｄと、主軸モータ２０と、主軸２２と、枠駆動装置２４と、制御回路９０と、記憶装置９２とを有している。このミシン１２０５は、多針用のミシンであり、具体的には、９種類の上糸に対応可能な９針の刺繍用ミシンである。

なお、図３３、図３４は、上糸制御用取付部１３４０と上糸制御部１２３０のみを図３２におけるＰ−Ｐ位置において破断した部分断面左側面図であり、図３５は、上糸制御用取付部１３４０と上糸制御部１２３０のみを図３２におけるＱ−Ｑ位置において破断した部分断面左側面図である。また、図３３、図３４、図３５は、上糸を省略して描いている。

ここで、ヘッド１２０７は、ヘッド７、２０７と同様に、略平板状のミシンテーブル（図示せず）の上方に設けられている。つまり、ミシンテーブルの上面からはフレーム（フレーム３２０（図２７参照）と同様の構成のフレーム）が立設して設けられ、このフレームの正面側にヘッド１２０７が設けられている。

ヘッド１２０７は、図２９〜図３６に示すように構成され、機械要素群１０と、主軸モータ２０と、主軸２２と、上糸制御部１２３０と、制御回路９０と、ケース部１３１０とを有している。

ここで、ケース部１３１０は、ミシン１２０５（具体的には、ヘッド１２０７）の筐体を構成し、フレームに固定されたアーム（アーム部としてもよい）１３１２と、アーム１３１２の正面側（Ｙ１側）に設けられアーム１３１２に対して左右方向にスライドする針棒ケース１３１４とを有している。

アーム１３１２は、前後方向に伸びた略ケース状に形成され、ミシン１２０５（具体的には、ヘッド１２０７）の筐体を構成している。アーム１３１２は、方形状の上面部１３１２ａと、上面部１３１２ａの左右両側の端部から下方に連設され、正面側の上端に四角形状の切欠部が形成された側面部１３１２ｂ、１３１２ｃと、側面部１３１２ｂ、１３１２ｃの上端を除く正面側の端部から連設された正面部１３１２ｄと、側面部１３１２ｂ、１３１２ｃの上端領域の正面側の端部から連設された正面部１３１２ｅと、正面部１３１２ｅの下端と正面部１３１２ｄの上端の間に形成された上面部１３１２ｆとに囲まれた形状を呈している。アーム１３１２の背面側の端部は、上記フレームに接続されている。

このアーム１３１２の正面側には、針棒ケース本体１３３０の背面側に設けられたレール部１３３４が摺動自在に嵌合するレール支持部１３１２ｇが設けられている。

また、上面部１３１２ｆには、略逆Ｔ字状のレール１３１２ｈが設けられ、針棒ケース本体１３３０には、レール１３１２ｈに対して摺動する摺動部材１３１４ｈが設けられている。

アーム１３１２内には、主軸２２の回転力を各機械要素に伝達するためのカム機構又はベルト機構等の動力伝達手段が設けられている。

また、アーム１３１２の上面には、針棒ケース１３１４を摺動させるためのモータ１３１３ｂと、クラッチ収納部１３１３ａが設けられ、クラッチ収納部１３１３ａには、モータ１３１３ｂにより回転されるクラッチ１３１３ａ−１が設けられている。このクラッチ１３１３ａ−１は螺旋状の溝を有し、このクラッチ１３１３ａ−１の螺旋状の溝が針棒ケース本体１３３０の背面側に設けられた円柱状のクラッチ係合部１３３９ｂと係合していて、クラッチ１３１３ａ−１が回転することにより針棒ケース１３１４が左右方向にスライドするようになっている。

また、針棒ケース１３１４は、アーム１３１２に対して左右方向にスライド可能な略ケース状に形成され、針棒ケース本体（針棒収納ケース）１３３０と、上糸制御用取付部１３４０とを有している。

針棒ケース本体１３３０は、図３０、図３１、図３３、図３４、図３５に示すように構成され、筐体部１３３２と、筐体部１３３２の背面側に左右方向に形成されたレール部１３３４と、筐体部１３３２の正面側に設けられた支持部１３３５、ガイド部材１３３６、糸調子バネ（通称、ピンピンバネ）１３３７及び上糸ガイド１３３８とを有している。

筐体部１３３２は、側面視において縦長に形成されたケース状を呈し、側面視縦長で上端領域の背面と正面側に突出した側面部１３３２ａと、側面部１３３２ａと対称に形成された側面部１３３２ｂと、側面部１３３２ａの下側領域と側面部１３３２ｂの下側領域間に設けられた方形状の正面部１３３２ｃと、側面部１３３２ａの上端と側面部１３３２ｂの上端間に左右方向に水平に設けられた上面部１３３２ｄと、正面部１３３２ｃと上面部１３３２ｄ間に設けられ、正面部１３３２ｃよりも正面側に突出するように形成された突出部１３３２ｅとを有し、突出部１３３２ｅは、複数の突出部１３３２ｅが、間隔を介して複数設けられ、隣接する突出部１３３２ｅ間には、天秤１２ａ−１〜１２ａ−９が正面側に突出するための開口部（図示せず）が設けられている。

レール部１３３４は、筐体部１３３２の背面側に設けられ、断面四角棒状を呈し、左右方向に形成されている。このレール部１３３４は、アーム１３１２側に取り付けられたレール支持部１３１２ｇに左右方向に摺動可能に指示され、このレール支持部１３１２ｇとレール部１３３４とでリニアウエイを構成する。

また、針棒ケース本体１３３０の筐体部１３３２の背面側の上端には、左右方向に設けられた棒状部１３３９ａを介して、複数の円柱状のクラッチ係合部１３３９ｂが間隔を介して左右方向に設けられ、モータ１３１３ｂが回転することにより、クラッチ１３１３ａ−１が回転して、針棒ケース１３１４が左右方向にスライドする。

また、支持部１３３５は、筐体部１３３２の正面部１３３２ｃの正面側の上側領域に取り付けられ、左右方向に水平（略水平としてもよい）に設けられている。ガイド部材１３３６は、この支持部１３３５に各天秤ごとに間隔を介して設けられ、略Ｌ字状の板状を呈している。また、糸調子バネ１３３７は、各天秤ごとに間隔を介して設けられ、支持部１３３５に取り付けられ、ガイド部材１３３６の下方に設けられている。なお、糸調子バネ１３３７は、上方から送られた（つまり、下流側側把持部１２６０から送られた）上糸Ｊを上糸Ｊの撓みや弛みを防止して天秤に導くために設けられている。この糸調子バネ１３３７により、上方から導かれた上糸Ｊが反転して天秤に導かれるとともに、上糸Ｊに張力が加えられる。また、上糸ガイド１３３８は、正面部１３３２ｃの正面側の下端に左右方向に設けられている。

また、上糸制御用取付部１３４０は、針棒ケース本体１３３０（特に、筐体部１３３２）の上面に取り付けられ、板状のプレート部１３４１と、プレート部１３４１の立設状態を支持するプレート部支持部１３４４と、プレート部１３４１に取り付けられたガイド部材１２５２、１２５４、１２７２、１２７４、１２９０と、上糸ガイド１３００、１３０２、ガイド板１３４６ａ、１３４６ｂ、台部１３４７ａ、１３４７ｂ、押え板１３４８ａ、１３４８ｂとを有している。

ここで、プレート部１３４１は、方形状（略方形状としてもよい）の板状を呈し、磁石部１２５０が臨むための開口部（第２開口部）１３４２ａと、回動アーム１２８１が臨み、一対の上糸支持部材１２８８を取り付けるための複数（図の例では、９個）の開口部（第１開口部）１３４２ｂと、磁石部１２７０が臨むための開口部（第３開口部）１３４２ｃとが形成されている。プレート部１３４１は左右方向に形成され、プレート部１３４１の上辺と下辺とは左右方向を向いている。

開口部１３４２ａは、開口部１３４２ｂの上側に横長の長方形状に形成され、開口部１３４２ａの上下幅は、磁石部１２５０の先端部分よりも大きく形成され、磁石部１２５０の先端部分が開口部１３４２ａに挿通することができるように形成されている。同様に、開口部１３４２ｃは、開口部１３４２ｂの下側に横長の長方形状に形成され、開口部１３４２ｃの上下幅は、磁石部１２７０の先端部分よりも大きく形成され、磁石部１２７０の先端部分が開口部１３４２ｃに挿通することができるように形成されている。

開口部１３４２ｂは、各針棒に対応して設けられ、把持部本体１２４１における第１板状部ユニットと該第１板状部ユニットに対応する把持部本体１２６１における第１板状部ユニットの間の位置（つまり、第１板状部１２４２ａと第１板状部１２４２ａに対応する第１板状部１２６２ａの間の位置）に形成されている。つまり、開口部１３４２ｂは、縦長の長方形状を呈し、図の例では、計９つ設けられ、開口部１３４２ｂは、間隔を介して（具体的には等間隔に）左右方向に並んで配設されている。開口部１３４２ｂは、回動アーム１２８１の先端がプレート部１３４１の正面側（Ｙ１側）（正面側は、アーム１３１２側とは反対側となる）に突出して露出可能となるように形成されている。

プレート部支持部１３４４は、プレート部１３４１の背面側の左右両端にそれぞれ設けられ、略コ字状のフレーム状を呈している。各プレート部支持部１３４４は、筐体部１３３２の上面に取り付けられ、プレート部１３４１は、筐体部１３３２の正面側に取り付けられて、筐体部１３３２に支持されている。プレート部１３４１は、その正面側の面が、斜め上方を向くように取り付けられている。

また、ガイド部材１２５２、１２５４、１２７２、１２７４、１２９０は、プレート部１３４１の正面側の面にプレート部１３４１の正面側の面に対して垂直に立設して取り付けられている。ガイド部材１２５２とガイド部材１２５４は、第１板状部ユニット１２４２−１〜１２４２−９における各第１板状部ユニットごとに設けられ、ガイド部材１２５２は、開口部１３４２ａの上側の辺部に沿って間隔を介して設けられ、ガイド部材１２５４は、開口部１３４２ａの下側の辺部に沿って間隔を介して設けられている。ガイド部材１２７２とガイド部材１２７４とガイド部材１２９０は、第１板状部ユニット１２６２−１〜１２６２−９における各第１板状部ユニットごとに設けられ、ガイド部材１２７２は、開口部１３４２ｃの上側の辺部に沿って間隔を介して設けられ、ガイド部材１２７４は、開口部１３４２ｃの下側の辺部に沿って間隔を介して設けられ、ガイド部材（第１上糸経路反転部材）１２９０は、開口部１３４２ｃの上側の辺部に沿って間隔を介して設けられ、ガイド部材１２７２とも間隔を介して設けられている。

ガイド部材１２５２、１２５４、１２７２、１２７４、１２９０や、ガイド部材２５２、２５４、２７２、２７４、２９０の取付けの態様としては、図４６に示す態様が考えられる。

すなわち、ガイド部材１２５２、１２５４、１２７２、１２７４、１２９０は、いずれも同様の構成であるので、ガイド部材１２５２を例にとって説明すると、ガイド部材１２５２は、略円柱状の本体部ｇａ−１と、本体部ｇａ−１の基端から突出したネジ部（基端部）ｇａ−２とを有し、ネジ部ｇａ−２の外周にはネジ溝が形成されている。

すなわち、本体部ｇａ−１は、円柱状の外周面と、半球状の先端部とを有している。また、ネジ部ｇａ−２は、略円柱状を呈し、円柱状の周面にネジ溝が形成されている。ネジ部ｇａ−２の径（直径）は、本体部ｇａ−２の径（直径）よりも小さく形成されている。

ここで、図４６（ａ）の例では、プレート部１３４１には、ネジ部ｇａ−２と螺合するネジ穴１３４３ａが形成され、ネジ部ｇａ−２をネジ穴１３４３ａに取り付けることにより、本体部ｇａ−１の基端面がプレート部１３４１の面に接することになる。

また、図４６（ｂ）の例では、プレート部１３４１には、本体部ｇａ−１の基端部分（すなわち、ネジ部ｇａ−２側の端部）を挿入するための凹部１３４３ｂと、凹部１３４３ｂから連設されたネジ穴（穴部）１３４３ａとが形成され、凹部１３４３ｂとネジ穴１３４３ａとによりプレート部１３４１の正面側から背面側にまで貫通した穴部が形成されている。ネジ部ｇａ−２をネジ穴１３４３ａに取り付けることにより、本体部ｇａ−１の基端部分が凹部１３４３ｂに挿入される。つまり、本体部ｇａ−１の基端部分が、プレート部１３４１に埋設されている。なお、ネジ穴１３４３ａは、プレート部１３４１の背面側まで貫通しているが、プレート部１３４１の背面側にまで貫通しない凹部状の穴部としてもよい。

図４６（ｂ）の構成においては、上糸が本体部ｇａ−１の基端とプレート部１３４１の面との間に入り込むおそれを防止することができる。つまり、図４６（ａ）の態様においては、本体部ｇａ−１の基端面がプレート部１３４１の正面側の面に接するので、上糸が本体部ｇａ−１の基端面とプレート部１３４１の正面側の面の間に入り込んで引っかかるおそれがあるが、図４６（ｂ）の態様ではそのおそれを防止することができる。

また、図４６（ｃ）の態様は、図４６（ｂ）の態様と略同一であるが、ネジ部ｇａ−２がネジ穴１３４３ｂから突出し、ネジ部ｇａ−２にナットｇａ−３が取り付けられている例である。図４６（ｃ）の態様によっても、本体部ｇａ−１の基端部分が凹部１３４３ｂに挿入して埋設されているので、上糸が本体部ｇａ−１の基端とプレート部１３４１の面との間に入り込むおそれを防止することができる。

また、上糸ガイド１３００は、プレート部１３４１の正面側の面の上側領域（ガイド部材１２５２よりも上側の領域）に取り付けられ、各上糸を挿通可能にガイドしている。図の例では、５つの上糸ガイド１３００が設けられている。

また、上糸ガイド１３０２は、プレート部１３４１の正面側の面の下端領域（ガイド部材１２７４よりも下側の領域）に取り付けられ、各上糸を挿通可能にガイドしている。図の例では、５つの上糸ガイド１３０２が設けられている。

また、ガイド板１３４６ａは、細長長方形状の板状を呈し、プレート部１３４１の背面側の面における開口部１３４２ａの上辺の背面側の位置に左右方向に設けられている。このガイド板１３４６ａは、第１板状部ユニット１２４２−１〜１２４２−９の掛止部１２４２ｂの背面側に位置され、第１板状部ユニット１２４２−１〜１２４２−９がプレート部１３４１から脱落するのを防止している。また、台部１３４７ａは、プレート部１３４１の背面の左右両端で、ガイド板１３４６ａとプレート部１３４１の背面との間に設けられ、ガイド板１３４６ａとプレート部１３４１間に隙間を形成して、第１板状部ユニット１２４２−１〜１２４２−９が前後方向に摺動するのに支障がないようにしている。

また、ガイド板１３４６ｂは、細長長方形状の板状を呈し、プレート部１３４１の背面側の面における開口部１３４２ｃの上辺の背面側の位置に左右方向に設けられている。このガイド板１３４６ｂは、第１板状部ユニット１２６２−１〜１２６２−９の掛止部１２６２ｂの背面側に位置され、第１板状部ユニット１２６２−１〜１２６２−９がプレート部１３４１から脱落するのを防止している。また、台部１３４７ｂは、プレート部１３４１の背面の左右両端で、ガイド板１３４６ｂとプレート部１３４１の背面との間に設けられ、ガイド板１３４６ｂとプレート部１３４１間に隙間を形成して、第１板状部ユニット１２６２−１〜１２６２−９が前後方向に摺動するのに支障がないようにしている。

また、押え板１３４８ａは、プレート部１３４１の正面における開口部１３４２ａの両側にそれぞれ設けられ、第２板状部１２４４の左右両側の端部をプレート部１３４１との間で挟設している。また、押さえ板１３４８ｂは、プレート部１３４１の正面における開口部１３４２ｃの両側にそれぞれ設けられ、第２板状部１２６４の左右両側の端部をプレート部１３４１との間で挟設している。

次に、機械要素群１０は、ヘッド１２０７において駆動される各機械要素であり、機械要素としては、実施例１、実施例２と同様に、複数の天秤と針棒と布押さえが設けられているが、実施例３においては、９つの天秤１２ａ−１〜１２ａ−９と９つの針棒１２ｂ−１〜１２ｂ−９と、９つの布押さえ１２ｅが設けられている。天秤１２ａ−１〜１２ａ−９や、針棒１２ｂ−１〜１２ｂ−９や、釜１２ｃは、従来におけるミシンと同様に、主軸２２の回転力をカム機構又はベルト機構等の動力伝達手段を介して伝達することにより駆動する。なお、天秤と針棒と布押さえの数は、９つ以外の数（例えば、１２）であってもよい。

天秤１２ａ−１〜１２ａ−９は、ケース部１３１０の針棒ケース本体１３３０の筐体部１３３２に設けられ、左右方向（Ｘ１−Ｘ２方向）の軸線（回転中心）を中心に揺動可能に形成され、下死点（一方の死点）と上死点（他方の死点）間を回動する。つまり、天秤１２ａ−１〜１２ａ−９は、回転中心（揺動中心としてもよい）１２ａｂを中心に揺動するように、針棒ケース本体１３３０に軸支されている。天秤１２ａ−１〜１２ａ−９には、縫い針に挿通される上糸が挿通される。なお、針棒ケース１３１４がアーム１３１２に対して左右方向にスライドすることにより、選択された特定の天秤のみに動力が伝達されて揺動する。つまり、天秤１２ａ−１〜１２ａ−９の基端部１２ａｚ（図３１参照）にアーム１３１２側の係合部材１３１３ｚが係合して、係合部材１３１３ｚが回動中心を中心に回動することにより、天秤が揺動する。なお、天秤１２ａ−１〜１２ａ−９の先端は、筐体部１３３２の正面側の隣接する突出部１３３２ｅ間に設けられた開口部から正面側（Ｙ１側）に突出して露出している。

また、針棒１２ｂ−１〜１２ｂ−９は、筐体部１３３２に上下動可能に設けられ、各針棒には、下端に縫い針（実施例２の縫い針１２ｂａと同様の構成の縫い針であり、この縫い針の針穴に上糸が挿通される）が固定して設けられ、上端には、針棒抱き１４ａが固定して設けられている。また、この針棒抱き１４ａには、針棒駆動部材（実施例２の針棒駆動部材１４ｂと同様の構成の針棒駆動部材）が係合する。この針棒駆動部材には、上下方向に設けられた基針棒（実施例２の基針棒１４ｃと同様の構成の基針棒）が挿通されて、針棒駆動部材は、基針棒に沿って上下動可能に形成されている。そして、主軸２２の回転力が動力伝達手段により伝達されて、針棒駆動部材が上下動され、これにより、針棒が上下動することになる。なお、針棒ケース１３１４がアーム１３１２に対して左右方向にスライドすることにより、針棒駆動部材は特定の針棒抱き１４ａに係合するので、選択された針棒が上下動することになる。また、布押え１２ｃは、各針棒ごとに設けられている。

また、上糸制御部１２３０は、上糸を上糸ボビンに巻回された巻き糸（図示せず）から引き出すとともに、上糸に掛かる張力を制御するものであり、上流側把持部１２４０と、下流側把持部１２６０と、回動部１２８０（図２９、図３４、図３５参照）と、支持部（磁石部・モータ支持部材）１３６０とを有している。

ここで、上流側把持部１２４０は、プレート部１３４１における上側、すなわち、回動部１２８０の上側に設けられ、把持部本体（上流側把持部本体）１２４１と、把持部本体１２４１の背面側に設けられた磁石部（上流側駆動部、上流側磁石部）１２５０とを有している。

把持部本体１２４１は、各針棒ごとに設けられた第１板状部ユニット１２４２−１〜１２４２−９と、第１板状部ユニット１２４２−１〜１２４２−９における第１板状部１２４２ａの背面側で、かつ、針棒ケース１３１４（具体的には、プレート部１３４１）の正面側に設けられた第２板状部（上流側第２板状部）１２４４とを有している。

ここで、第１板状部ユニット１２４２−１〜１２４２−９における各第１板状部ユニットは、図３６に示すように、方形状の板状を呈する第１板状部（上流側第１板状部）１２４２ａと、第１板状部１２４２ａの上端から背面側に突出して形成された掛止部（取付部材）１２４２ｂとを有し、掛止部１２４２ｂは、略Ｌ字状の板状（長方形状の板状を略Ｌ字状に折曲した形状）を呈している。この第１板状部ユニットは、磁石が吸引する材料（磁石が付く材料）、つまり、磁性体（強磁性体としてもよい）により一体に形成されている。すなわち、第１板状部ユニット１２４２−１〜１２４２−９は、例えば、鉄等の磁石が吸引する金属により形成されている。各第１板状部ユニットは、同大同形状（略同大同形状としてもよい）に形成され、掛止部１２４２ｂが、プレート部１３４１に設けられた掛止穴１３４２ｄに掛止されることにより、第１板状部ユニット１２４２−１〜１２４２−９が、間隔を介して（具体的には等間隔に）左右方向に並んで配設されている。つまり、隣接する２つの第１板状部ユニット間には、間隔が設けられている。プレート部１３４１における開口部１３４２ａの上側には、複数（具体的には、計９つ）の掛止穴１３４２ｄが間隔を介して（具体的には等間隔に）左右方向に並んで配設されている。掛止部１２４２ｂを掛止穴１３４２ｄに掛止することにより、第１板状部は、プレート部１３４１に吊り下げた状態（ぶら下げた状態としてもよい）となっている。これにより、第１板状部１２４２ａは、第２板状部１２４４の正面側の面に対して垂直方向に摺動するようになっていて、第２板状部１２４４との間隔が可変するようになっている。

また、第２板状部１２４４は、第１板状部ユニット１２４２−１〜１２４２−９における第１板状部１２４２ａの背面側に設けられた１つの板状部材であり、細長長方形の板状を呈している。すなわち、第２板状部１２４４は、左右方向には、正面視において左端に設けられた第１板状部ユニット１２４２−１の第１板状部１２４２ａの左側面側の辺部から右端に設けられた第１板状部ユニット１２４２−９の第１板状部１２４２ａの右側面側の辺部までの長さよりも長く形成され、また、上下方向には、第１板状部ユニット１２４２−１〜１２４２−９における各第１板状部１２４２ａの上下方向の幅と同一幅（略同一幅としてもよい）を有している。第２板状部１２４４の正面視における左端は、第１板状部ユニット１２４２−１の第１板状部１２４２ａ左側面側の辺部よりも左側面側にあり、押え板１３４８ａによりプレート部１３４１に固定され、また、第２板状部１２４４の正面視における右端は、第１板状部ユニット１２４２−９の第１板状部１２４２ａの右側面側の辺部よりも右側面側にあり、押え板１３４８ａによりプレート部１３４１に固定されている。つまり、第１板状部ユニット１２４２−１〜１２４２−９の各第１板状部の背面側には、第１板状部ユニット１２４２−１〜１２４２−９における各第１板状部と平行に第２板状部１２４４が存在する。この第２板状部１２４４は、磁石が吸引しない材料（磁石が付かない材料）、つまり、非磁性体により形成され、例えば、合成樹脂製のフィルムにより形成されている。なお、第２板状部１２４４をアルミニウムやステンレスにより形成してもよい。

また、第２板状部１２４４は、開口部１３４２ａよりも大きく形成され、開口部１３４２ａを正面側からカバーするように設けられている。

また、磁石部１２５０は、電磁石により形成され、その先端部分は、開口部１３４２ａ内に配置され、磁石部１２５０の先端が第２板状部１２４４の背面側の面に接するように形成されている。磁石部１２５０の先端の面（第２板状部１２４４側の面）が吸引面となっている。磁石部１２５０は、略円柱状を呈している（磁石部１２７０においても同じ）。なお、図３３〜図３５、図３８、図３９、図４２、図４４において、磁石部１２５０、１２７０の詳しい断面形状は省略して描いているが、磁石部１２５０、１２７０は、通常の電磁石と同様の構成であり、磁性材料の芯と芯のまわりに巻回されたコイルとを有し、コイルに通電することにより磁力が発生する。上流側把持部１２４０において、磁石部１２５０は１つ設けられている。そして、制御回路９０により磁石部１２５０を駆動することにより、第１板状部ユニット１２４２−１〜１２４２−９における磁石部１２５０の位置に対応した第１板状部ユニットにおける第１板状部１２４２ａが磁力により吸引されて、第１板状部１２４２ａと第２板状部１２４４間の隙間が閉じた状態となる。磁石部１２５０は、支持部１３６０における板状部１３６０ｅの正面側の面の上端側に取り付けられ、プレート部１３４１の背面側の面に対して垂直方向に設けられている。つまり、磁石部１２５０は、アーム１３１２側に固定して設けられている。

また、第１板状部ユニット１２４２−１〜１２４２−９における各第１板状部１２４２ａの正面視における上側と下側には、ガイド部材（第１ガイド部材）１２５２、１２５４が設けられ、ガイド部材１２５２、１２５４は、図３２に示すように、上糸Ｊが第１板状部の背面側を対角状に通過するように配設され、ガイド部材１２５２は、第１板状部の上側の正面視左側に設けられ、ガイド部材１２５４は、第１板状部の下側の正面視右側に設けられている。これにより、第１板状部の背面側に存在する上糸Ｊの経路を長く確保することができ、上糸Ｊを第１板状部と第２板状部１２４４により確実に把持することができる。

また、下流側把持部１２６０は、プレート部１３４１における下側、すなわち、回動部１２８０の下側に設けられ、把持部本体（下流側把持部本体）１２６１と、把持部本体１２６１の背面側に設けられた磁石部（下流側駆動部、下流側磁石部）１２７０とを有している。

把持部本体１２６１は、把持部本体１２４１と同様の構成であり、各針棒ごとに設けられた第１板状部ユニット１２６２−１〜１２６２−９と、第１板状部ユニット１２６２−１〜１２６２−９の第１板状部１２６２ａの背面側で、かつ、針棒ケース１３１４（具体的には、プレート部１３４１）の正面側に設けられた第２板状部（下流側第２板状部）１２６４とを有している。

ここで、第１板状部ユニット１２６２−１〜１２６２−９は、第１板状部ユニット１２４２−１〜１２４２−９と同様の構成であり、第１板状部ユニット１２６２−１〜１２６２−９における各第１板状部１２６２ａは、図３６に示すように、方形状の板状を呈する第１板状部（下流側第１板状部）１２６２ａと、第１板状部１２６２ａの上端から背面側に突出して形成された掛止部（取付部材）１２６２ｂとを有し、掛止部１２６２ｂは、略Ｌ字状の板状を呈している。第１板状部ユニット１２６２−１〜１２６２−９は、磁石が吸引する材料（磁石が付く材料）、つまり、磁性体（強磁性体としてもよい）により形成され、各第１板状部ユニットは、同大同形状（略同大同形状としてもよい）に形成され、掛止部１２６２ｂが、プレート部１３４１に設けられた掛止穴１３４２ｅに掛止されることにより、第１板状部ユニット１２６２−１〜１２６２−９が、間隔を介して（具体的には等間隔に）左右方向に並んで配設されている。つまり、隣接する２つの第１板状部ユニット間には、間隔が設けられている。プレート部１３４１における開口部１３４２ｃの上側（かつ、開口部１３４２ｂの下側）には、複数（具体的には、計９つ）の掛止穴１３４２ｅが間隔を介して（具体的には等間隔に）左右方向に並んで配設されている。掛止部１２６２ｂを掛止穴１３４２ｅに掛止することにより、第１板状部は、プレート部１３４１に吊り下げた状態（ぶら下げた状態としてもよい）となっている。これにより、第１板状部１２６２ａは、第２板状部１２６４の正面側の面に対して垂直方向に摺動するようになっていて、第２板状部１２６４との間隔が可変するようになっている。第１板状部ユニット１２４２−１〜１２４２−９と第１板状部ユニット１２６２−１〜１２６２−９とにおいて、同じ上糸に対応する第１板状部ユニットは、左右方向に同じ位置に設けられている。

また、第２板状部１２６４は、第２板状部１２４４と同様の構成であり、第１板状部ユニット１２６２−１〜１２６２−９の第１板状部１２６２ａ背面側に設けられた１つの板状部材であり、左右方向には、正面視において左端に設けられた第１板状部ユニット１２６２−１の第１板状部１２６２ａの左側面側の辺部から右端に設けられた第１板状部ユニット１２６２−９の第１板状部１２６２ａの右側面側の辺部までの長さよりも長く形成され、また、上下方向には、第１板状部ユニット１２６２−１〜２６２−９における各第１板状部１２６２ａの上下方向の幅と同一幅（略同一幅としてもよい）を有している。第２板状部１２６４の正面視における左端は、第１板状部ユニット１２６２−１の第１板状部１２６２ａの左側面側の辺部よりも左側面側にあり、押え板１３４８ｂによりプレート部１３４１に固定され、また、第２板状部１２６４の正面視における右端は、第１板状部ユニット１２６２−９の第１板状部１２６２ａの右側面側の辺部よりも右側面側にあり、押え板１３４８ｂによりプレート部１３４１に固定されている。つまり、第１板状部ユニット１２６２−１〜１２６２−９の各第１板状部の背面側には、第１板状部ユニット１２６２−１〜１２６２−９における各第１板状部と平行に第２板状部１２６４が存在する。この第２板状部１２６４は、磁石が吸引しない材料（磁石が付かない材料）、つまり、非磁性体により形成されている。

また、第２板状部１２６４は、開口部１３４２ｃよりも大きく形成され、開口部１３４２ｃを正面側からカバーするように設けられている。

また、磁石部１２７０は、磁石部１２５０と同様に、電磁石により形成され、その先端部分は、開口部１３４２ｃ内に配置され、磁石部１２７０の先端が第２板状部１２６４の背面側の面に接するように形成されている。磁石部１２７０の先端の面（第２板状部１２６４側の面）が吸引面となっている。下流側把持部１２６０において、磁石部１２７０は１つ設けられ、磁石部１２５０と同大同形状（略同大同形状としてもよい）に形成されている。そして、制御回路９０により磁石部１２７０を駆動することにより、第１板状部ユニット１２６２−１〜１２６２−９における磁石部１２７０の位置に対応した第１板状部ユニットにおける第１板状部１２６２ａが磁力により吸引されて、第１板状部１２６２ａと第２板状部１２６４間の隙間が閉じた状態となる。磁石部１２７０は、支持部１３６０における板状部１３６０ｅの正面側の面の下端側に取り付けられ、プレート部１３４１の背面側の面に対して垂直方向に設けられている。つまり、磁石部１２７０は、アーム１３１２側に固定して設けられている。

なお、磁石部１２５０と磁石部１２７０とは左右方向に同じ位置に設けられていて、磁石部１２５０を駆動した場合と磁石部１２７０を駆動した場合に、同じ上糸を把持するようになっている。例えば、図３０、図３１、図３３、図３４、図３５の例では、磁石部１２５０は第１板状部ユニット１２４２−８の第１板状部の背面に位置し、磁石部１２７０は第１板状部ユニット１２６２−８の第１板状部の背面に位置しているので、同じ糸を把持する。

また、第１板状部ユニット１２６２−１〜１２６２−９における各第１板状部１２６２ａの正面視における上側と下側には、ガイド部材（第２ガイド部材）１２７２、１２７４が設けられ、ガイド部材１２７２、１２７４は、図３２に示すように、上糸Ｊが第１板状部の背面側を対角状に通過するように配設され、ガイド部材１２７２は、第１板状部の上側の正面視左側に設けられ、ガイド部材１２７４は、第１板状部の下側の正面視右側に設けられている。これにより、第１板状部の背面側に存在する上糸Ｊの経路を長く確保することができ、上糸Ｊを第１板状部と第２板状部１２６４により確実に把持することができる。

また、回動部１２８０は、上流側把持部１２４０と下流側把持部１２６０の上下方向における中間位置に設けられていて、上流側把持部１２４０の上糸の供給方向の下流側で、かつ、下流側把持部１２６０の上糸の供給方向の上流側に設けられている。この回動部１２８０は、把持部本体１２４１と把持部本体１２６１間の上糸（上糸における把持部本体１２４１と把持部本体１２６１間の部分（位置）としてもよい）を回動させるものである。

回動部１２８０は、回動アーム１２８１と、回動アーム１２８１を回転させる上糸用モータ１２８６とを有している。回動アーム１２８１は、図３１、図３３、図３４、図３５に示すように、棒状の本体部１２８２と、本体部１２８２の一方の先端に設けられたフック部１２８４とを有している。本体部１２８２の他方の端部には、上糸用モータ１２８６の出力軸１２８６ａが固定されている。具体的には、側面視において、上糸用モータ１２８６の出力軸１２８６ａの中心軸が本体部１２８２の中心軸を通るように配設されている。このフック部１２８４は、円弧状（略円弧状としてもよい）の棒状を呈し、回動アーム１２８１が回動することにより、上糸Ｊをフック部１２８４により掛止することができるようになっている。つまり、フック部１２８４は、回動アーム１２８１が上糸用モータ１２８６の出力軸１２８６ａ（具体的には、出力軸１２８６ａの軸線（回転中心））を中心に上向きに回動することにより、上糸用モータ１２８６の出力軸１２８６ａの軸線と平行に設けられた上糸Ｊに接して上糸Ｊを掛止できるように構成されている。回動アーム１２８１は、磁石部１２５０と磁石部１２７０の間の位置に設けられ、左右方向において、磁石部１２５０、１２７０と同じ位置に設けられていて、選択された上糸を掛止できるようになっている。

また、上糸用モータ１２８６は、Ｌ字金具１３６０ｆに固定して設けられ、これにより、上糸用モータ１２８６は、アーム１３１２側に固定して設けられている。上糸用モータ１２８６が回転することにより、回動アーム１２８１が正面側斜め下方である退避位置（図３４、図３５の１２８１（Ｂ）の位置）から上方に回動し、プレート部１３４１の開口部１３４２ｂから正面側に突出する。上糸用モータ１２８６の出力軸１２８６ａの方向（出力軸１２８６ａの軸線の方向）は、左右方向（つまり、プレート部１３４１の背面側の面と平行で、かつ、水平方向）となっている。また、回動アーム１２８１が退避位置にある場合には、針棒ケース１３１４が左右方向にスライドしても回動アーム１２８１がプレート部１３４１及びプレート部１３４１に設けられた部材（例えば、上糸支持部材１２８８やガイド部材１３４６ｂ等）に接触しないように構成されている。つまり、退避位置は、針棒ケース１３１４が左右方向にスライドしても回動アーム１２８１が針棒ケース１３１４（特に、プレート部１３４１及びプレート部１３４１に設けられた部材）に接触しない位置であり、少なくとも、回動アーム１２８１が、上糸支持部材１２８８に支持される上糸に接する位置よりも下方に回動した位置であるとともに、回動アーム１２８１の先端が開口部１３４２ｂに達しない位置である。

また、上糸支持部材１２８８は、プレート部１３４１の各開口部１３４２ｂ内の両側に臨むように設けられている。すなわち、上糸支持部材１２８８は、線材を折返し状で、かつ、円弧状に形成したものであり、一対の上糸支持部材１２８８は、同一の構成となっている。

上糸支持部材１２８８は、基端部１２８８ａと、基端部１２８８ａの下端から連設された円弧状部材１２８８ｂと、円弧状部材１２８８ｂの基端部１２８８ａとは反対側の端部から連設された接続部材１２８８ｃと、接続部材１２８８ｃの円弧状部材１２８８ｂとは反対側の端部から連設された円弧状部材１２８８ｄとを有し、上糸支持部材１２８８は、線材により一体に形成されている。

ここで、基端部１２８８ａは、上下方向の直線状に形成され、基端部１２８８ａの上端が、プレート部１３４１の背面側の面の開口部１３４２ｂの上側位置に取り付けられている。また、円弧状部材１２８８ｂは、上糸用モータ１２８６の回転中心と同心円状（略同心円状としてもよい）に形成され、開口部１３４２ｂに臨んで形成されている。円弧状部材１２８８ｂは、一部を除き開口部１３４２ｂ内に設けられている。また、接続部材１２８８ｃは、略円弧状に形成されていて、正面側の端部は、プレート部１３４１の正面側の面よりも正面側に突出し、他の部分は開口部１３４２ｂ内に設けられている。また、円弧状部材１２８８ｄは、円弧状部材１２８８ｂの上糸用モータ１２８６の出力軸の軸線（回転中心を通る軸線）側とは反対側に円弧状部材１２８８ｂと略平行に上糸用モータ１２８６の回転中心と同心円状（略同心円状としてもよい）に形成されていて、その上端は、正面側に湾曲している。円弧状部１２８８ｄは、プレート部１３４１の正面側の面よりも正面側に突出している。つまり、円弧状部材１２８８ｂと円弧状部材１２８８ｄとは、側面視において、上糸用モータ１２８６の回転中心と同心円状に形成され、１つの上糸支持部材１２８８において、円弧状部材１２８８ｂと円弧状部材１２８８ｄとは、上糸用モータ１２８６の出力軸の軸線（回転中心を通る軸線）と直角をなす面に沿って形成され、出力軸の軸線と直角方向に間隔を介して形成されている。また、１つの上糸支持部材１２８８において、円弧状部材１２８８ｂと円弧状部材１２８８ｄとは左右方向に同じ位置に形成されている。また、１つの上糸に対して設けられた一対の上糸支持部材１２８８は、左右方向に間隔を介して設けられている。また、接続部材１２８８ｃは、円弧状部材１２８８ｂの下端と円弧状部材１２８８ｄの下端とを接続している。

これにより、一対の上糸支持部材１２８８の上側から円弧状部材１２８８ｂと円弧状部材１２８８ｄの間の位置に上糸を挿入して、一対の接続部材１２８８ｃ上に配置することにより、一対の接続部材１２８８ｃ間に上糸Ｊを左右方向に配置することができ、回動アーム１２８１により上糸Ｊが引き上げられる際にも、上糸Ｊは、円弧状部材１２８８ｂと円弧状部材１２８８ｄの間にあることになる。つまり、上糸支持部材１２８８は、上糸を開口部１３４２ｂの位置（つまり、上下及び左右方向において開口部１３４２ｂの位置（具体的には、開口部１３４２ｂにおける下側の位置））で左右方向に支持しており、より具体的には、開口部１３４２ｂの正面側に（「開口部１３４２ｂの正面側の位置に」としてもよい）上糸を正面視で左右方向に支持している。なお、上糸支持部材１２８８が、上糸を開口部１３４２ｂ内（つまり、前後方向でプレート部１３４１の正面側の面と背面側の面の間の位置）で左右方向に支持するようにしてもよい。

また、各開口部１３４２ｂの下方近傍位置には、上方から送られた（つまり、上流側把持部１２４０から送られた）上糸Ｊを上糸支持部材１２８８に導くための棒状のガイド部材（第１上糸経路反転部材）１２９０がプレート部１３４１の正面側に固定して設けられている。このガイド部材１２９０により、上方から導かれた上糸が反転して上糸支持部材１２８８に導かれる。

また、支持部１３６０は、アーム１３１２の上面部１３１２ａ上に取り付けられ、アーム１３１２上に取り付けられたＬ字金具１３６０ａと、Ｌ字金具１３６０ａに固定されたＬ字金具１３６０ｂと、Ｌ字金具１３６０ｂに固定された棒状板部１３６０ｃと、棒状板部１３６０ｃに固定されたＬ字金具１３６０ｄと、Ｌ字金具１３６０ｄに固定された板状部１３６０ｅと、板状部１３６０ｅの正面側の面に固定されたＬ字金具１３６０ｆとを有している。

ここで、板状部１３６０ｅは、プレート部１３４１と平行（略平行としてもよい）に設けられている。また、Ｌ字金具１３６０ｆにおける一方の板状部１３６０ｆ−１は板状部１３６０ｅに固定され、板状部１３６０ｆ−１から立設した他方の板状部１３６０ｆ−２は、板状部１３６０ｅに対して直角に設けられている。これにより、板状部１３６０ｆ−２は、プレート部１３４１に対して直角となっている。また、Ｌ字金具１３６０ｄにおける一方の板状部１３６０ｄ−１は板状部１３６０ｅに固定され、板状部１３６０ｄ−１から立設した他方の板状部１３６０ｄ−２は、プレート部１３４１に対して直角に設けられている。

なお、支持部１３６０をアーム１３１２の構成要素の一部とし、上記アーム１３１２をアーム本体として、アームが、アーム本体と支持部１３６０とを有する構成としてもよい。

また、制御回路９０は、主軸モータ２０と、上糸用モータ１２８６と、磁石部１２５０と、磁石部１２７０の動作を制御する回路であり、記憶装置９２に記憶されたデータに従い、各部の動作を制御する。つまり、制御回路９０は、記憶装置９２から読み出された刺繍データに従い主軸データ（図７参照）を作成し、作成した主軸データに従い主軸モータ２０の動作を制御する。

また、制御回路９０は、記憶装置９２から読み出された刺繍データに従い上糸制御用トルクデータ（図９参照）を作成して、トルク制御区間においては、この上糸制御用トルクデータに基づき上糸用モータ１２８６をトルク制御する。また、制御回路９０は、位置制御区間においては、図１５に示すような角度対応データを作成してこの角度対応データに従い位置制御する。

また、制御回路９０は、位置制御区間の終点からトルク制御区間の終点までの区間においては、上流側把持部１２４０を閉とし、下流側把持部１２６０を開とするように、磁石部１２５０、１２７０を制御し、一方、トルク制御区間の終点から位置制御区間の終点までの区間においては、上流側把持部１２４０を開とし、下流側把持部１２６０を閉とするように、磁石部１２５０、１２７０を制御する。

制御回路９０は、実施例１、実施例２の場合と同様に、具体的には、図５に示すように、ＣＰＵ９０ａと、ＰＷＭ回路９０ｂと、電流センサ９０ｃとを有している。ＣＰＵ９０ａとＰＷＭ回路９０ｂと電流センサ９０ｃの各部の構成は、実施例１、実施例２と同様であるので、詳しい説明を省略する。なお、実施例３においては、図５におけるソレノイド５０の代わりに磁石部１２５０となり、ソレノイド７０の代わりに磁石部１２７０となる。

また、主軸モータ２０と制御回路９０間には、主軸モータ２０の角度（主軸モータ２０の回転方向の位置）を検出するためのエンコーダ２１が設けられ、上糸用モータ１２８６と制御回路９０間には、上糸用モータ１２８６の角度（上糸用モータ１２８６の回転方向の位置）を検出するためのエンコーダ１２８７が設けられ、制御回路９０において、各エンコーダからの情報により各モータの角度（回転方向の位置）が検出される。

また、釜１２ｃは、ヘッド１２０７の下方でミシンテーブルの上面よりも下側の位置に設けられ、具体的には、ミシンテーブルの下側に設けられた釜土台（図示せず）に支持されている。

また、縫製枠１２ｄは、加工布を張設保持するための部材であり、ミシンテーブルの上方（上面としてもよい）に設けられている。

また、主軸２２は、主軸モータ２０により回転され、その回転力が所定の動力伝達機構により伝達されて、天秤１２ａ−１〜１２ａ−９、針棒１２ｂ−１〜１２ｂ−９、布押さえの各機械要素や釜１２ｃを駆動する。なお、主軸モータ２０は、一方向に回転するように構成されている。なお、ヘッドを複数設けた多頭刺繍ミシンの場合には、例えば、各ヘッドに共通の主軸が設けられ、該主軸を回転させる主軸モータが設けられる。

枠駆動装置２４は、制御回路からの指令に応じて縫製枠１２ｄをＸ軸方向（Ｘ１−Ｘ２方向）及びＹ軸方向（Ｙ１−Ｙ２方向）に移動させるものであり、針棒１２ｂの上下動に同期するようにして縫製枠１２ｄを移動させる。この枠駆動装置２４は、具体的には、Ｘ軸方向に縫製枠１２ｄを移動させるためのサーボモータやＹ軸方向に縫製枠１２ｄを移動させるためのサーボモータ等により構成される。

また、記憶装置９２には、刺繍を行なうための刺繍データが記憶されている。この刺繍データは、例えば、ステッチ幅、ステッチ方向、糸種類（複数種類の糸のうちどの糸を使うか）、糸属性（糸材質や糸太さ）についてのデータが各ステッチごとに設けられたものである。

また、記憶装置９２には、実施例１と同様に、図６に示すように、トルク制御区間の始点と終点についてのデータが主軸角度の情報として記憶され、また、位置制御区間の始点と終点についてのデータが主軸角度の情報として記憶されている。トルク制御区間と始点と終点、位置制御区間の始点と終点は、実施例１の場合と同様であるので詳しい説明を省略する。

なお、上糸Ｊの経路を説明すると、９つの糸はいずれも同様の経路であるので、正面視で右端の上糸を例に取ると、巻き糸（図示せず）から導かれた上糸Ｊは、上糸ガイド１３００からガイド部材１２５２に接して上流側把持部１２４０の第１板状部ユニット１２４２−９の第１板状部と第２板状部１２４４間を通り、その後、ガイド部材１２５４に接し、その後、ガイド部材１２９０により反転して、上糸支持部材１２８８に至る。一対の上糸支持部材１２８８を通った上糸Ｊは、ガイド部材１２７２に接して下流側把持部１２６０の第１板状部ユニット１２６２−９の第１板状部と第２板状部１２６４間を通り、その後、ガイド部材１２７４に接する。上糸Ｊは、その他、上糸ガイド１３０２及び糸調子バネ１３３７を経て天秤１２ａ−９に至り、天秤１２ａ−９から上糸ガイド１３３８を経て、針棒１２ｂ−９の縫い針に至る。上糸は、以上の順に上流側から下流側に経由する。

次に、上記構成のミシン１２０５の動作について説明する。まず、上糸用モータ１２８６及び磁石部１２５０、１２７０の動作について説明する。

まず、制御回路９０は、実施例２と同様に、記憶装置９２に記憶されている刺繍データに従い、主軸データ（図７参照）を各ステッチごとに作成する。制御回路９０による主軸データの作成方法は、実施例２と同様であるので、詳しい説明を省略する。

また、制御回路９０は、実施例２と同様に、記憶装置９２に記憶された刺繍データに従い、上糸用モータ１２８６のトルク制御に使用する上糸制御用トルクデータを各ステッチごとに作成する（図９参照）。上糸制御用トルクデータの作成方法は、実施例２と同様であるので、詳しい説明を省略する。

実際の刺繍縫いにおいては、実施例２における動作と同様であり、図１０〜図１３、図１７のフローチャートに従い動作するが、実施例３においては、針棒が複数設けられ、複数の針棒の中から針棒が選択される（つまり、糸が選択される）ので、図１０のフローチャートにおいて、主軸角度を検出し（Ｓ１）、１つのステッチの初頭に対応した主軸角度である場合（例えば、図１８における０度）（つまり、次のステッチに移行する際）には、選択される上糸が変更される場合には、針棒ケース１３１４のスライド動作を制御する工程が、ステップＳ１とステップＳ２の間に設けられ、その工程においては、針棒ケース１３１４をスライドさせて、選択された糸の位置に磁石部１２５０、１２７０が配置されるとともに、回動部１２８０の回動アーム１２８１が選択された糸を掛止して引き上げることができるようにその上糸に対応した開口部１３４２ｂの位置に来るようにする。

なお、針棒ケース１３１４をアーム１３１２に対してスライド動作する際には、回動アーム１２８１を図３４、図３５の１２８１（Ｂ）に示す退避位置にまで下方に回動させて、回動アーム１２８１がプレート部１３４１及びプレート部１３４１に設けられた部材に接触しないようにする。

また、図１０のステップＳ３のトルク制御サブルーチンにおいても、実施例１及び実施例２と同様に、図１１に示すフローチャートに示すように動作する。

また、図１０のステップＳ５の位置制御サブルーチンにおいても、実施例１と同様に、図１２、図１３に示すフローチャートに示すように動作する。

また、上流側把持部１２４０と下流側把持部１２６０の切換え制御についても、実施例１、実施例２と同様に、図１７、図１８に示すように、上糸用モータ１２８６についてのトルク制御区間の終点から位置制御区間の終点までは、上流側把持部１２４０の把持部本体１２４１を開とし、下流側把持部１２６０の把持部本体１２６１を閉とし、一方、位置制御区間の終点からトルク制御区間の終点までは、上流側把持部１２４０の把持部本体１２４１を閉とし、下流側把持部１２６０の把持部本体１２６１を開とする。なお、把持部本体１２４１、１２６１が閉になると、把持された上糸が固定され、把持部本体１２４１、１２６１が開になると、上糸の固定が解除される。

なお、磁石部１２５０を駆動することにより、第１板状部ユニット１２４２−１〜１２４２−９における磁石部１２５０の位置に対応した第１板状部ユニットの第１板状部が磁力により吸引されて、第１板状部１２４２ａと第２板状部１２４４間の隙間が強く閉じた状態となって、把持部本体１２４１が閉となり、第１板状部１２４２ａと第２板状部１２４４とで上糸Ｊを挟んで把持した閉状態となる。例えば、図３１、図３４、図３５に示すように、磁石部１２５０が第１板状部ユニット１２４２−８の第１板状部１２４２ａの背面側に位置している場合には、磁石部１２５０を駆動することにより第１板状部１２４２ａと第２板状部１２４４間の隙間が強く閉じた状態となって、第１板状部１２４２ａと第２板状部１２４４間の上糸が把持される。また、磁石部１２５０を駆動しない場合には、第１板状部１２４２ａと第２板状部１２４４間の隙間が強く閉じた状態とはならない（つまり、第１板状部と第２板状部とが単に接している状態となっている）ため、把持部本体１２４１が開となり、上糸把持を解除した開状態となる。このように上流側駆動部としての磁石部１２５０は、把持部本体１２４１に対して上糸を把持した閉状態と上糸把持を解除した開状態とを切り換える。

同様に、磁石部１２７０を駆動することにより、第１板状部ユニット１２６２−１〜１２６２−９における磁石部１２７０の位置に対応した第１板状部ユニットの第１板状部が磁力により吸引されて、第１板状部１２６２ａと第２板状部１２６４間の隙間が強く閉じた状態となって、把持部本体１２６１が閉となり、第１板状部１２６２ａと第２板状部１２６４とで上糸Ｊを挟んで把持した閉状態となる。例えば、図３１、図３４、図３５に示すように、磁石部１２７０が第１板状部ユニット１２６２−８の第１板状部１２６２ａ背面側に位置している場合には、磁石部１２７０を駆動することにより第１板状部１２６２ａと第２板状部１２６４間の隙間が強く閉じた状態となって、第１板状部１２６２ａと第２板状部１２６４間の上糸が把持される。また、磁石部１２７０を駆動しない場合には、第１板状部１２６２ａと第２板状部１２６４間の隙間が強く閉じた状態とはならない（つまり、第１板状部と第２板状部とが単に接している状態となっている）ため、把持部本体１２６１が開となり、上糸把持を解除した開状態となる。このように下流側駆動部としての磁石部１２７０は、把持部本体１２６１に対して上糸を把持した閉状態と上糸把持を解除した開状態とを切り換える。

すなわち、上糸制御部１２３０の動作を説明すると、位置制御区間の終点の位置では、回動アーム１２８１が上死点の位置（初期位置）となっている。つまり、回動アーム１２８１のフック部１２８４が斜め上方にある位置（図３４、図３５の１２８１（Ａ）に示す位置）となっている。この初期位置では、回動アーム１２８１の先端は、開口部１３４２ｂからプレート部１３４１の正面側に露出している。なお、選択される上糸が変更される場合には、回動アーム１２８１が退避されるので、回動アーム１２８１を退避位置にまで回動させる。その際、回動アーム１２８１は下方に回動される。

次に、トルク制御区間に入ると、把持部本体１２４１が閉、把持部本体１２６１が開の状態で、上糸用モータ１２８６がトルク制御されて、上糸用モータ１２８６により回動アーム１２８１に対して上方に回転力が付与されている。これにより、天秤１２ａ−１等の上糸Ｊに対する引っぱり方向（引き上げ方向）に抗して回動アーム１２８１が上糸Ｊを引っぱっている状態で、天秤１２ａ−１等が上方に回動して上糸Ｊを加工布に対して引き上げている。これにより、天秤１２ａ−１等が上糸Ｊを引き上げる（つまり、天秤１２ａが上死点（他方の死点）に移行する）に伴い、回動アーム１２８１が天秤１２ａ−１等の上糸Ｊの引っぱり方向（下方）に回動していく。

なお、実施例１、実施例２と同様に、上糸制御用トルクデータにおいて設定されるトルクの値は、天秤１２ａ−１等が上糸Ｊを引き上げるに伴い回動アーム１２８１が天秤１２ａ−１等の上糸Ｊの引っぱり方向（下方）に回動し、天秤１２ａによる上糸Ｊの引っぱりに支障がない程度の値に設定する。

次に、位置制御区間に入ると、把持部本体１２４１が開、把持部本体１２６１が閉の状態で、上糸用モータ１２８６が位置制御されて回動アーム１２８１が上糸Ｊを引き出す方向（上方）に回動する。図３４、図３５における１２８１（Ａ）は位置制御区間の終点で上糸用モータ１２８６が初期位置に戻ることにより回動アーム１２８１が初期位置（原点位置としてもよい）にまで回動した状態を示している。

トルク制御に際して、トルクの値が大きい場合には、上糸Ｊを強く引くので、そのステッチは固く縫われることになり、トルクの値が小さい場合には、上糸Ｊを弱く引くので、そのステッチは柔らかく縫われることになる。

以上のように、各ステッチごとの制御区間において、天秤１２ａ−１等が上糸により縫製する加工布に対して上糸を引っぱる区間である天秤１２ａ−１の下死点から上死点までの区間における少なくとも一部を含む区間であるトルク制御区間においては、把持部本体１２４１を閉状態とし、把持部本体１２６１を開状態とした状態で、天秤１２ａ−１等が上糸を引っぱる方向に対抗して上糸に張力を付与するようにトルク値に従い回動アーム１２８１に回転力を付与するトルク制御を行ない、一方、トルク制御区間以外の区間の少なくとも一部である位置制御区間においては、把持部本体１２４１を開状態とし、把持部本体１２６１を閉状態とした状態で、上糸用モータ１２８６の回転方向の位置である上糸用モータ１２８６の角度における初期位置に上糸用モータ１２８６の角度が戻るように上糸用モータ１２８６の角度の位置データに従い回動アーム１２８１に回転力を付与する位置制御を行なって上糸を上流から引き出す。

また、主軸モータ２０の制御は、上記実施例１と同様であり、図２１、図２２に示すフローチャートに従い動作するが、実施例３においては、実施例２と同様に、針棒が複数設けられ、複数の針棒の中から針棒が選択される（つまり、糸が選択される）ので、図２１のフローチャートのステップＳ５１において、主軸データから主軸角度を読み出した際に、１つのステッチの初頭に対応した主軸角度である場合（例えば、図１８における０度）には、選択される糸が変更される場合には、針棒ケース１３１４のスライド動作を制御する工程が、ステップＳ５１とステップＳ５２の間に行われ、その工程において、針棒ケース１３１４をスライドさせて、選択された糸の位置に磁石部１２５０、１２７０が配置されるとともに、回動部１２８０の回動アーム１２８１が選択された糸を掛止して引き上げることができるようにその糸に対応した開口部１３４２ｂの位置に来るようにする。

主軸モータ２０の制御においては、針棒ケース１３１４のスライド動作の制御が設けられる点以外は、実施例１と同様であるので、詳しい説明を省略する。

以上のように、実施例３のミシンによれば、トルク制御区間において上糸に対してトルク制御を行なうので、上糸に対する張力の大きさを制御することができ、特に、上糸制御用トルクデータ（図９）により、トルク制御区間においてステッチごとにトルク制御を行なうので、ステッチごとに上糸への張力を制御することができ、ステッチごとに縫い目の固さを調整することができる。

また、多針ヘッドの場合に、異なる上糸よりステッチを形成した場合でも、上糸制御用トルクデータにおけるトルク値を同じにすることにより、上糸への張力を等しく制御することができる。また、多頭刺繍ミシンの場合に、トルク制御区間に使用する上糸制御用トルクデータについて、各ヘッドにおいて共通の上糸制御用トルクデータとすることにより、各ヘッドにおいて、上糸への張力を等しくすることができる。

また、従来のミシン（図４７参照）における糸調子皿とロータリーテンションの代わりに、上糸制御部１２３０を設けることにより、上糸Ｊを引き出す位置制御区間においては、把持部本体１２４１が開となり、回動部１２８０の回動アーム１２８１よりも上流には、上糸ガイド１３００が存在するのみで糸調子皿とロータリーテンションの摩擦抵抗が存在せず、また、把持部本体１２６１が閉となるので、天秤１２ａの動きが上糸を引き出す際の支障となることがなく、よって、上糸を円滑に巻き糸から引き出すことができ、糸切れのおそれを小さくすることができる。

また、図４８に示す従来のミシンと比べて、糸調子皿９５、ロータリーテンション９４、上糸ガイド１３００、１３０２が取り付けられた上糸調整部材取付部２３４０の代わりに、把持部本体１２４１、１２６１、上糸支持部材１２８８が取り付けられた上糸制御用取付部１３４０を針棒ケース本体１３３０に取り付け、さらに、アーム１３１２側に、支持部１３６０を介して、磁石部１２５０、１２７０と回動部１２８０を取り付け、制御回路９０や記憶部９２の構成を本実施例の構成とすることによりミシン１２０５を構成でき、ヘッドにおいて従来のミシンに比べて取り替える部材以外の構成、特に、アーム１３１２とその内部の構成や、針棒ケース本体１３３０とその内部の構成は、従来のミシンの構成を利用することができるので、製造コストを低減させることができる。

また、上糸の糸切れが発生した場合には、トルク制御区間において、回動アーム１２８１が下方に回動することがない、すなわち、回動アーム１２８１が上糸用モータ１２８６の回転力付与方向と反対方向である下方に引っぱられることがないので、回動アーム１２８１が下方に回動しないことを検出することにより糸切れを検出することができ、また、糸切れが発生していない場合には、トルク制御区間においては、回動アーム１２８１が下方に回動するので、正確に糸切れを検出することができる。

また、位置制御区間においては、位置制御区間において、上糸用モータ１２８６の現在位置（角度）を検出し、上糸用モータ１２８６の初期位置の角度にまで位置制御するための角度対応データを作成し、この角度対応データに従い、上糸用モータ１２８６の初期位置にまで位置制御により戻す制御を行なうので、トルク制御区間において、回動アーム１２８１が引き上げられることにより消費した量だけ上糸を引き出すことができるので、上糸を引き出すことにより蓄糸した量の過不足が生じない。

また、上流側把持部１２４０と下流側把持部１２６０と回動部１２８０を備えた構成を多針ヘッドに適用する場合に、上流側把持部１２４０の磁石部１２５０と、下流側把持部１２６０の磁石部１２７０と、回動部１２８０をそれぞれ１つ設けるのみで構成できるので、製造コストを抑えた効率的な構成とすることができる。

次に、実施例４のミシンについて説明する。実施例４のミシンは、実施例３のミシンと同様の構成であるが、磁石部１２５０、１２７０と回動部１２８０を支持する構成が異なる。

すなわち、実施例４のミシンを図３７、図３８により説明すると、上糸制御用取付部１３４０におけるプレート部１３４１の背面側の面には、摺動用部材１３５０が固定して設けられ、また、針棒ケース本体１３３０の上面には、摺動用部材１３５２が固定して設けられている。なお、図３８は、上糸制御用取付部１３４０と上糸制御部１２３０のみを図３２におけるＰ−Ｐ位置において破断した要部断面図である。また、図３８は、上糸を省略して描いている。

すなわち、摺動用部材１３５０は、プレート部１３４１の背面側の面の上端領域に設けられ、Ｌ字状の板状部から構成されている。つまり、摺動用部材１３５０は、プレート部１３４１の背面側の面に対して直角をなし、左右方向に設けられた板状部１３５０ａと、板状部１３５０ａの背面側の端部から連設され、下方に向けて形成された板状部１３５０ｂとを有している。板状部１３５０ａと板状部１３５０ｂは、ともに長方形状であり、板状部１３５０ｂは、プレート部１３４１と平行に設けられている。

また、摺動用部材１３５２は、針棒ケース本体１３３０の上面に固定され左右方向に設けられた板状部１３５２ａと、板状部１３５２ａの背面側の端部から斜め上方に形成された板状部１３５２ｂとを有している。板状部１３５２ａと板状部１３５２ｂは、ともに長方形状であり、板状部１３５２ｂは、プレート部１３４１と平行に設けられている。板状部１３５２ｂとプレート部１３４１間の距離と板状部１３５０ｂとプレート部１３４１間の距離は同一に形成され、板状部１３５０ｂの背面側の面と板状部１３５２ｂの背面側の面とは同一平面上に配置される。板状部１３５０ａと板状部１３５０ｂと板状部１３５２ａと板状部１３５２ｂとは同じ厚みに形成されている。

板状部１３５０ｂの下端の辺部と板状部１３５２ｂの上端の辺部とは、支持部１３７０が左右方向に摺動するためのレール部として機能する。

なお、摺動用部材１３５２は、針棒ケース本体１３３０の上面に設けられているとしたが、これには限られず、プレート部１３４１の背面側の面に取り付ける構成としてもよい。また、摺動用部材１３５０と摺動用部材１３５２の両側面に摺動用部材１３５０と摺動用部材１３５２を接続する側面部を設けて、摺動用部材１３５０と摺動用部材１３５２とを一体に形成し、一体に形成した摺動用部材１３５０、１３５２を針棒ケース本体１３３０の上面に設けてもよい。

また、支持部（磁石部・モータ支持部材）１３７０は、磁石部１２５０、１２７０と回動部１２８０を支持する部材であり、板状部１３７２と、板状部１３７２の正面側の面に固定されたＬ字金具１３７４と、板状部１３７２の背面側の面に固定されたＬ字金具１３７６とを有している。

すなわち、板状部１３７２は、長方形状の板状を呈し、上下方向の長さＬ１は、板状部１３５０ｂの下端と板状部１３５２ｂの上端間の長さＬ２よりも長く形成されている。この板状部１３７２の背面側の面には、４つの角部の位置に車輪部１３７３が板状部１３７２に対して回転自在に取り付けられている。すなわち、車輪部１３７３は、間隔を介して設けられた一対の円板部１３７３ａと、一対の円板部１３７３ａの間に設けられた円筒状部１３７３ｂとを有し、該円筒状部１３７３ｂは、板状部１３７２に固定された軸部１３７３ｃに対して回転自在に形成されている。上側の２つの車輪部１３７３の一対の円板部１３７３ａ間には、板状部１３５０ｂの下端が位置し、板状部１３５０ｂの下端は、円筒状部１３７３ｂに接し、下側の２つの車輪部１３７３の一対の円板部１３７３ａ間には板状部１３５２ｂの上端が位置し、板状部１３５２ｂの上端は、円筒状部１３７３ｂに接している。これにより、板状部１３７２を左右方向にスライドさせることにより、車輪部１３７３が板状部１３５０ｂ、１３５２ｂに沿って回転し、支持部１３７０は、左右方向に円滑に摺動する。板状部１３７２は、プレート部１３４１と平行となっている。

また、Ｌ字金具１３７４における一方の板状部１３７４−１は板状部１３７２に固定され、板状部１３７４−１から立設した他方の板状部１３７４−２は、板状部１３７４−１に対して直角に設けられている。これにより、板状部１３７４−２は、プレート部１３４１に対して直角となっている。また、Ｌ字金具１３７６における一方の板状部１３７６−１は板状部１３７２に固定され、板状部１３７６−１から立設した他方の板状部１３７６−２は板状部１３７６−１の下端から連設され、水平方向に設けられている。この板状部１３７６−２には、棒状板部１３８０ｃが係合する溝部１３７６−２ａが形成されている。

また、アーム１３１２の上面部１３１２ａ上には、摺動規制部１３８０が設けられ、摺動規制部１３８０は、アーム１３１２上に取り付けられたＬ字金具１３８０ａと、Ｌ字金具１３８０ａに固定されたＬ字金具１３８０ｂと、Ｌ字金具１３８０ｂに固定された棒状板部１３８０ｃとを有している。図３７に示すように、Ｌ字金具１３８０ａにおける立設した板状部には、横方向に長穴１３８０ａ−１が設けられ、Ｌ字金具１３８０ｂに取り付けられたボルト１３８０ｂ−１が長穴１３８０ａ−１に挿通され、ボルト１３８０ｂ−１にナット１３８０ｂ−２を螺着することにより、Ｌ字金具１３８０ｂがＬ字金具１３８０ａに固着される。なお、長穴１３８０ａ−１にボルト１３８０ｂ−１が挿通されるので、Ｌ字金具１３８０ｂのＬ字金具１３８０ａへの取付け位置を左右方向に調整することができる。また、棒状板部１３８０ｃの正面側の端部は、Ｌ字金具１３７６の溝部１３７６−２ａに係合している。以上のように、棒状板部１３８０ｃが板状部１３７６−２の溝部に係合した状態とすることにより、摺動規制部１３８０は、支持部１３７０の左右方向の摺動を規制して支持部１３７０の左右方向の位置決めを行い、棒状板部１３８０ｃが板状部１３７６−２の溝部に係合した状態とすることにより、磁石部１２５０、１２７０と回動部１２８０は、アーム１３１２側に固定して設けられることになる。

なお、摺動規制部１３８０をアーム１３１２の構成要素の一部とし、上記アーム１３１２をアーム本体として、アームが、アーム本体と摺動規制部１３８０とを有する構成としてもよい。

実施例４における上記構成以外の構成は実施例３と同様であるので、詳しい説明を省略する。

実施例４におけるミシンにおいては、支持部１３７０が摺動用部材１３５０、１３５２に対して摺動可能に形成されているので、支持部１３７０をプレート部１３４１の背面側に設置する際に、左右方向の位置を微調整することができ、上流側磁石部、下流側磁石部や回動アームの左右方向の位置を微調整することができる。すなわち、支持部１３７０を左右方向に摺動させて適切な位置に調整したら、棒状板部１３８０ｃをＬ字金具１３７６に係合させ、その後、ナット１３８０ｂ−２を締めることによりＬ字金具１３８０ｂをＬ字金具１３８０ａに固定させる。なお、ナット１３８０ｂ−２をボルト１３８０ｂ−１に対してゆるめた状態で、棒状板部１３８０ｃをＬ字金具１３７６に係合させ、Ｌ字金具１３８０ｂをＬ字金具１３８０ａに対して左右方向に移動させることにより、支持部１３７０を摺動用部材１３５０、１３５２に対して摺動させて支持部１３７０の位置を調整し、その後、ナット１３８０ｂ−２を締めるようにしてもよい。

なお、実施例４のミシンにおける動作は、実施例２、３と同様であるので、詳しい説明を省略する。

次に、実施例５のミシンについて説明する。実施例５のミシンは、実施例３のミシンと略同様の構成であるが、把持部本体１２４１、１２６１の構成が異なる。

すなわち、上流側把持部１２４０における把持部本体１２４１は、図３９〜図４１に示すように、第１板状部ユニット１４００と、第２板状部１４０８とを有し、第１板状部ユニット１４００は、各上糸ごとに設けられている。なお、図３９は、上糸制御用取付部１３４０と上糸制御部１２３０のみを破断した要部断面図である。また、図３９は、上糸を省略して描いている。

ここで、第１板状部ユニット１４００は、プレート部１３４１の正面側の面の開口部１３４２ａの位置に取り付けられた支持部材（上流側第１板状部支持部材）１４０１と、支持部材１４０１の軸部１４０１ｃが挿通されたコイル状バネ（上流側コイル状バネ）１４０２と、軸部１４０１ｃが挿通され、軸部１４０１ｃにおけるコイル状バネ１４０２よりも背面側に設けられた第１板状部（上流側第１板状部）１４０４と、軸部１４０１ｃの先端に固定された保護用板状部（上流側保護用板状部）１４０６とを有している。

支持部材１４０１は、方形状（長方形状）の板状部１４０１ａと、板状部１４０１ａの４つの角部から背面側に突出した円柱状部１４０１ｂと、板状部１４０１ａの背面側の中央領域から背面側に突出した軸部（第１軸部）１４０１ｃとを有している。なお、上側の２つの円柱状部１４０１ｂは、プレート部１３４１における開口部１３４２ａの上側に固定され、下側の２つの円柱状部１４０１ｂは、プレート部１３４１における開口部１３４２ａの下側に固定されている。また、円柱状部１４０１ｂと軸部１４０１ｃの長さは、保護用板状部１４０６の背面側の面が、第２板状部１４０８の正面側の面に接するように設定されている。

コイル状バネ１４０２は、軸部１４０１ｃをコイル状バネ１４０２に挿通することにより軸部１４０１ｃに取り付けられており、第１板状部１４０４を保護用板状部１４０６側に付勢する。コイル状バネ１４０２の付勢力は、磁石部１２５０により第１板状部１４０４が吸引されない状態で、第１板状部１４０４の背面側の面が保護用板状部１４０６の正面側の面に重なるとともに、保護用板状部１４０６の背面側の面が第２板状部１４０８の正面側の面に重なるが、第１板状部１４０４と保護用板状部１４０６とで上糸が固定されない程度の力である。

第１板状部１４０４は、円形の板状を呈し、その中央には、軸部１４０１ｃを挿通するための穴部１４０４ａが設けられている。第１板状部１４０４は、軸部１４０１ｃを穴部１４０４ａに挿通することにより、軸部１４０１ｃに取り付けられている。これにより、第１板状部１４０４は、支持部材１４０１を介してプレート部１３４１側にぶら下がった状態となっている。これにより、第１板状部１４０４は、第２板状部１４０８の正面側の面に対して垂直方向に摺動し、保護用板状部１４０６及び第２板状部１４０８との間隔が可変するようになっている。穴部１４０４ａの直径は、コイル状バネ１４０２の直径よりも小さく形成され、コイル状バネ１４０２が穴部１４０４ａから背面側に外れないようになっている。この第１板状部１４０４は、鉄等の磁石が吸引する金属により形成されている。

また、保護用板状部１４０６は、第２板状部１４０８が上糸により摩耗するのを防止するための部材であり、円形板状を呈し、軸部１４０１ｃの先端に固定されている。この保護用板状部１４０６は、磁石が吸引しない材料（磁石が付かない材料）、つまり、非磁性体により形成され、金属製の非磁性体（例えば、ステンレスやアルミニウム）とするのが好ましい。

また、第２板状部１４０８は、断面略コ字状の板状に形成され、合成樹脂製のフィルムにより形成されている。第２板状部１４０８は、開口部１３４２ａの上側の辺部と下側の辺部の正面側に沿って形成された切欠部に嵌合されている。つまり、第２板状部１４０８は、細長長方形状の板状を呈する第２板状部本体部Ｐｔ−１と、第２板状部本体部Ｐｔ−１の一方の長手辺である上辺から背面側に連設された細長長方形状の板状を呈する突出部Ｐｔ−２と、第２板状部本体部Ｐｔ−１の他方の長手辺である下辺から背面側に連設された細長長方形状の板状を呈する突出部Ｐｔ−３とを有し、第２板状部本体部Ｐｔ−１が、第１板状部１４０４とともに上糸を把持する構成となっている。

なお、上糸Ｊは、第１板状部１４０４と保護用板状部１４０６の間の位置に配置され、図４１に示すように、軸部１４０１ｃやコイル状バネ１４０２に接触しないように、板状部１４０１ａの対角状（板状部１４０１ａの正面視左上から右下方向）に配置されることになる。

把持部本体１２４１を上記のように構成することにより、第１板状部１４０４と保護用板状部１４０６は、コイル状バネ１４０２により第２板状部１４０８側に付勢され、磁石部１２５０により第１板状部１４０４が吸引されない場合でも、第１板状部１４０４が保護用板状部１４０６に接し、保護用板状部１４０６が第２板状部１４０８に接しているので、把持部本体１２４１の開閉を繰り返すことによる振動音やヘッドの振動による振動音を防止することができる。つまり、上記実施例２〜４の場合には、第１板状部が単にぶら下がった状態なので、第１板状部が磁石部により吸引された際に第１板状部が第２板状部に接触する音が発生し、把持部本体の開閉を繰り返すことにより第１板状部が第２板状部に繰り返し接触して振動音が発生し、また、ヘッドの振動により第１板状部が第２板状部に接触する音が発生するが、本実施例の場合には、そのような振動音を防止することができる。すなわち、実際の刺繍縫いにおいて、選択された針棒に対応する第１板状部ユニット１４００のみならず、選択されていない針棒に対応する第１板状部ユニット１４００においても、第１板状部１４０４と保護用板状部１４０６は、コイル状バネ１４０２により第２板状部１４０８側に付勢されているので、把持部本体１２４１の開閉を繰り返すことによる振動音やヘッドの振動による振動音を防止する。また、第２板状部１４０８と上糸との間に保護用板状部１４０６が設けられるので、上糸が第２板状部１４０８に接することによる第２板状部１４０８の摩耗を防止することができる。つまり、上記実施例２〜４の場合には、上糸が第２板状部に接した状態となっているので、第２板状部を合成樹脂製のフィルムにより構成した場合には、上糸が経路上を移動することにより、上糸との摩擦により第２板状部が摩耗するおそれがあるが、保護用板状部１４０６を設けることにより、第２板状部１４０８の摩耗を防止することができる。また、保護用板状部１４０６を金属製とすることにより、保護用板状部１４０６自体の摩耗を防止することができる。

また、下流側把持部１２６０における把持部本体１２６１は、把持部本体１２４１と同様の構成であり、図３９〜図４１に示すように、第１板状部ユニット１４１０と、第２板状部１４１８とを有し、第１板状部ユニット１４１０は、各上糸ごとに設けられている。

ここで、第１板状部ユニット１４１０は、プレート部１３４１の正面側の面の開口部１３４２ｃの位置に取り付けられた（下流側第１板状部支持部材）支持部材１４１１と、支持部材１４１１の軸部１４１１ｃに挿通されたコイル状バネ（下流側コイル状バネ）１４１２と、軸部１４１１ｃに挿通され、軸部１４１１ｃにおけるコイル状バネ１４１２よりも背面側に設けられた第１板状部（下流側第１板状部）１４１４と、軸部１４１１の先端に固定された保護用板状部（下流側保護用板状部）１４１６とを有している。

支持部材１４１１は、支持部材１４０１と同一の構成であり、板状部１４１１ａと、円柱状部１４１１ｂと、軸部（第２軸部）１４１１ｃとを有している。板状部１４１１ａは、板状部１４０１ａと同一の構成であり、円柱状部１４１１ｂは、円柱状部１４０１ｂと同一の構成であり、軸部１４１１ｃは、軸部１４０１ｃと同一の構成であるので、詳しい説明を省略する。なお、上側の２つの円柱状部１４１１ｂは、プレート部１３４１における開口部１３４２ｃの上側に固定され、下側の２つの円柱状部１４１１ｂは、プレート部１３４１における開口部１３４２ｃの下側に固定されている。

また、コイル状バネ１４１２は、コイル状バネ１４０２と同一の構成であり、保護用板状部１４１６は、保護用板状部１４０６と同一の構成であるので、詳しい説明を省略する。

また、第１板状部１４１４は、第１板状部１４０４と同一の構成であり、第２板状部１４１８は、第２板状部１４０８と同一の構成であるので、詳しい説明を省略する。第１板状部１４１４には、軸部１４１１ｃが挿通するための穴部１４１４ａが形成されている。

把持部本体１２６１を上記のように構成することにより、把持部本体１２４１と同様に、第１板状部１４１４と保護用板状部１４１６は、コイル状バネ１４１２により第２板状部１４１８側に付勢されているので、把持部本体１２６１の開閉を繰り返すことによる振動音を防止することができる。

また、把持部本体１２４１と同様に、第２板状部１４１８と上糸との間に保護用板状部１４１６が設けられるので、上糸が第２板状部１４１８に接することによる第２板状部１４１８の摩耗を防止することができる。

なお、実施例５における上記構成以外の構成は実施例３と同様であるので、詳しい説明を省略する。また、上記の説明では、実施例３のミシンにおいて、把持部本体１２４１、１２６１の構成を実施例５の構成とするとして説明したが、実施例４のミシンにおいて、把持部本体１２４１、１２６１の構成を実施例５の構成としてもよい。

次に、実施例６のミシンについて説明する。実施例６のミシンは、実施例３のミシンと略同様の構成であるが、把持部本体１２４１、１２６１の構成が異なり、さらに、支持部１３６０における板状部１３６０ｅに、摺動部材１４２１、１４３１を正面側に押すための突出部材１３６２、１３６４が設けられている点が異なる。

すなわち、上流側把持部１２４０における把持部本体１２４１は、図４２〜図４５に示すように、第１板状部ユニット１４２０と、第２板状部１４２６とを有し、第１板状部ユニット１４２０は、各上糸ごとに設けられている。なお、図４２は、上糸制御用取付部１３４０と上糸制御部１２３０のみを破断した要部断面図である。また、図４２は、上糸を省略して描いている。

ここで、第１板状部ユニット１４２０は、摺動部材（上流側摺動部材）１４２１と、摺動部材１４２１が挿通された第１板状部１４２２と、摺動部材１４２１が挿通され、摺動部材１４２１における第１板状部１４２２よりも背面側に設けられたコイル状バネ（上流側付勢部材）１４２４とを有している。

摺動部材１４２１は、摺動部材本体１４２１ａと、摺動部材１４２１の背面側の端部に固定された抜止め部１４２１ｂとを有し、摺動部材本体１４２１ａは、直線状の棒状の軸部１４２１ａ−１と軸部１４２１ａ−１の正面側の端部に設けられた抜止め部１４２１ａ−２とを有し、摺動部材本体１４２１ａは、全体に一体に形成されている。なお、抜止め部１４２１ｂと抜止め部１４２１ａ−２とは、ともに、円形の板状を呈し、それらの直径は略同一に形成されている。プレート部１３４１の開口部１３４２ａの上側には、軸部１４２１ａ−１を挿通するための円形の穴部１３４２ｆが各針棒ごとに形成されていて、摺動部材１４２１は、この穴部１３４２ｆに摺動部材１４２１の軸線方向（つまり、ヘッドの前後方向）に摺動可能に支持されている。

また、第１板状部（上流側第１板状部）１４２２は、方形状の板状を呈し、その上側には、軸部１４２１ａ−１を挿通するための穴部１４２２ａが形成され、この穴部１４２２ａの直径は、抜止め部１４２１ｂ、１４２１ａ−２の直径よりも小さく形成されている。この第１板状部１４２２は、鉄等の磁石が吸引する金属により形成されている。第１板状部１４２２は、軸部１４２１ａ−１を穴部１４２２ａに挿通することにより、軸部１４２１ａ−１に取り付けられている。これにより、第１板状部１４２２は、摺動部材１４２１を介してプレート部１３４１側にぶら下がった状態となっていて、軸部１４２１ａ−１の軸線方向に沿って前後方向に摺動可能に形成されている。これにより、第１板状部１４２２は、第２板状部１４２６の正面側の面に対して垂直方向に摺動するようになっていて、第２板状部１４２６との間隔が可変するようになっている。

コイル状バネ１４２４は、軸部１４２１ａ−１をコイル状バネ１４２４に挿通することにより軸部１４２１ａ−１に取り付けられており、抜止め部１４２１ｂを背面側に付勢しており、これにより、突出部材１３６２により抜止め部１４２１ｂが正面側に押されていない場合には、第１板状部１４２２が第２板状部１４２６に接する状態となる。コイル状バネ１４２４の付勢力は、突出部材１３６２により摺動部材１４２１が押されていない状態（図４４（ａ）の状態）では、第１板状部１４２２の背面側の面が第２板状部１４２６の正面側の面に接して重なる程度の力である。つまり、図４４（ａ）の状態では、第１板状部１４２２は、第２板状部１４２６側に押されているので、第１板状部１４２２は、前後方向に摺動することはできない。

また、第２板状部１４２６は、実施例５における第２板状部１４０８と同様の構成であり、断面略コ字状の板状に形成され、合成樹脂製のフィルムにより形成されている。第２板状部１４２６は、開口部１３４２ａの上側の辺部と下側の辺部の正面側に沿って形成された切欠部に嵌合されている。

また、突出部材（上流側押し操作部材）１３６２は、支持部１３６０における板状部１３６０ｅの正面側の面から板状部１３６０ｅの面に対して垂直に立設して固定され、左右方向には、磁石部１２５０の左右方向の中心位置に設けられている。突出部材１３６２は、略軸状を呈し、先端の径が大きく形成されている。つまり、突出部材１３６２は、軸部１３６２ａと、軸部の先端に設けられ、軸部の直径よりも大きい直径（最大直径）を有する頭部１３６２ｂとを有していて、頭部１３６２ｂの正面側は、摺動部材１４２１を正面側に押しやすいように、略半球状に形成されている。つまり、頭部１３６２ｂの正面側である先端は、球面状を呈している。突出部材１３６２の軸線方向の長さｈａ−１は、突出部材１３６２により摺動部材１４２１を押していない状態における摺動部材１４２１と板状部１３６０ｅ間の長さｈａ−２よりも長く形成され、選択された針棒に対応する第１板状部１４２２の背面側の位置に磁石部１２５０が来ると、この突出部材１３６２が、摺動部材１４２１の抜止め部１４２１ｂを正面側に押して、第１板状部１４２２が前後方向に摺動可能となる。

実施例６における上記の構成においては、選択された針棒以外の針棒に対応する第１板状部１４２２については、図４４（ａ）に示すように、第１板状部１４２２の背面側に磁石部１２５０は存在せず、突出部材１３６２によって摺動部材１４２１が押されないので、第１板状部１４２２は、第２板状部１４２６側に押され、第１板状部１４２２は、前後方向に摺動することはできない。

一方、選択された針棒に対応する第１板状部１４２２（つまり、吸引対象の上流側第１板状部）については、図４４（ｂ）に示すように、第１板状部１４２２の背面側に磁石部１２５０が存在するとともに、突出部材１３６２が、摺動部材１４２１の抜止め部１４２１ｂを正面側に押して、第１板状部１４２２が前後方向に摺動可能となるので、磁石部１２５０により第１板状部１４２２を吸引することにより、第１板状部１４２２と第２板状部１４２６により上糸が把持されて、上糸が固定される。また、磁石部１２５０が第１板状部１４２２を吸引しない場合には、第１板状部１４２２は摺動部材１４２１により背面側に押されていないので、上糸の把持が解除される。

以上の構成とすることにより、選択された針棒以外の針棒に対応する第１板状部１４２２については、第１板状部１４２２は、第２板状部１４２６側に押されているので、第１板状部１４２２が第２板状部１４２６に接することによる音は発生せず、ヘッドの振動によっても振動音は発生しない。また、選択された針棒に対応する第１板状部１４２２については、第１板状部１４２２は摺動部材１４２１により背面側に押されていないので、上糸の把持の解除を十分行なうことができる。

つまり、上記実施例５の場合には、常に第１板状部１４０４（１４１４）が保護用板状部１４０６（１４１６）に付勢されているので、磁石部により第１板状部を吸引しない場合でも上糸の把持の解除が十分とはならないおそれがあるが、本実施例においては、磁石部により第１板状部を吸引しない場合には、上糸の解除を十分行なうことができる。

また、下流側把持部１２６０における把持部本体１２６１は、図４２〜図４５に示すように、第１板状部ユニット１４３０と、第２板状部１４３６とを有し、第１板状部ユニット１４３０は、各上糸ごとに設けられている。

ここで、第１板状部ユニット１４３０は、第１板状部ユニット１４２０と同様の構成であり、摺動部材（下流側摺動部材）１４３１と、摺動部材１４３１に挿通された第１板状部１４３２と、摺動部材１４３１が挿通され、摺動部材１４３１における第１板状部１４３２よりも背面側に設けられたコイル状バネ（下流側付勢部材）１４３４とを有している。

摺動部材１４３１は、摺動部材１４２１と同様の構成であり、摺動部材本体１４３１ａと、摺動部材１４３１の背面側の端部に固定された抜止め部１４３１ｂとを有し、摺動部材本体１４３１ａは、直線状の棒状の軸部１４３１ａ−１と軸部１４３１ａ−１の正面側の端部に設けられた抜止め部１４３１ａ−２とを有し、摺動部材本体１４３１ａは、全体に一体に形成されている。プレート部１３４１の開口部１３４２ｃの上側には、軸部１４３１ａ−１を挿通するための円形の穴部１３４２ｇが各針棒ごとに形成されていて、摺動部材１４３１は、この穴部１３４２ｇに摺動可能に支持されている。

第１板状部（下流側第１板状部）１４３２は、板状部１４２２と同様の構成であり、軸部１４３１ａ−１を挿通するための穴部１４３２ａが形成されている。

コイル状バネ１４３４は、コイル状バネ１４２４と同様に構成され、第２板状部１４３６は、実施例５における第２板状部１４１８と同様の構成である。

また、突出部材（下流側押し操作部材）１３６４は、支持部１３６０における板状部１３６０ｅの正面側の面から板状部１３６０ｅの面に対して垂直に立設して固定され、左右方向には、磁石部１２７０の左右方向の中心位置に設けられている。突出部材１３６４は、突出部材１３６２と同様の構成であり、選択された針棒に対応する第１板状部１４３２（つまり、吸引対象の下流側第１板状部）の背面側の位置に磁石部１２７０が来ると、この突出部材１３６４が、摺動部材１４３１の抜止め部１４３１ｂを正面側に押して、第１板状部１４３２が前後方向に摺動可能となる。

以上の構成とすることにより、把持部本体１２４１と同様に、選択された針棒以外の針棒に対応する第１板状部１４３２については、第１板状部１４３２は、第２板状部１４３６側に押されているので、第１板状部１４３２が第２板状部１４３６に接することによる音は発生せず、ヘッドの振動によっても振動音は発生しない。また、選択された針棒に対応する第１板状部１４３２については、第１板状部１４３２は摺動部材１４３１により背面側に押されていないので、上糸の把持の解除を十分行なうことができる。

なお、実施例６における上記構成以外の構成は実施例３と同様であるので、詳しい説明を省略する。また、上記の説明では、実施例３のミシンにおいて、把持部本体１２４１、１２６１の構成を実施例６の構成とし、さらに、摺動部材１４２１、１４３１を設けるとして説明したが、実施例４のミシンにおいて、把持部本体１２４１、１２６１の構成を実施例６の構成とし、さらに、摺動部材１４２１、１４３１を設けるものとしてもよい。

また、上記実施例２〜６において、針棒ケース本体１３３０を「針棒ケース」と名付けてもよい。

なお、図面において、Ｙ１−Ｙ２方向は、Ｘ１−Ｘ２方向に直角な方向であり、Ｚ１−Ｚ２方向は、Ｘ１−Ｘ２方向及びＹ１−Ｙ２方向に直角な方向である。

５、２０５、１２０５ ミシン
７、２０７、１２０７ ヘッド
１０ 機械要素群
１２ａ、１２ａ−１、１２ａ−２、１２ａ−３、１２ａ−４、１２ａ−５、１２ａ−６、１２ａ−７、１２ａ−８、１２ａ−９ 天秤
１２ｂ、１２ｂ−１、１２ｂ−２、１２ｂ−３、１２ｂ−４、１２ｂ−５、１２ｂ−６、１２ｂ−７、１２ｂ−８、１２ｂ−９ 針棒
１２ｂａ 縫い針
１２ｂｂ 針穴
１２ｃ 釜
１２ｄ 縫製枠
１４ａ 針棒抱き
１４ｂ 針棒駆動部材
１４ｃ 基針棒
２０ 主軸モータ
２１、８７ エンコーダ
２２ 主軸
２４ 枠駆動装置
３０、２３０、１２３０ 上糸制御部
４０、２４０、１２４０ 上流側把持部
４１、６１、２４１、２６１、１２４１、１２６１ 把持部本体
５０、７０ ソレノイド
６０、２６０、１２６０ 下流側把持部
８０、２８０、１２８０ 回動部
８１、２８１、１２８１ 回動アーム
８２、２８２、１２８２ 本体部
８４ 筒状部
８６、２８６、１２８６ 上糸用モータ
９０ 制御回路
９２ 記憶装置
１１０、３１０、１３１０ ケース部
１２０、３２０ フレーム
２４２−１、２４２−２、２４２−３、２４２−４、２４２−５、２４２−６、２６２−１、２６２−２、２６２−３、２６２−４、２６２−５、２６２−６、１２４２−１、１２４２−２、１２４２−３、１２４２−４、１２４２−５、１２４２−６、１２４２−７、１２４２−８、１２４２−９、１２６２−１、１２６２−２、１２６２−３、１２６２−４、１２６２−５、１２６２−６、１２６２−７、１２６２−８、１２６２−９、１４０４、１４１４、１４２２、１４３２ 第１板状部
２４４、２６４、１２４４、１２６４、１４０８、１４１８、１４２６、１４３６ 第２板状部
２４６、２６６ 取付部材
２５０、２７０、１２５０、１２７０ 磁石部
２５２、２５４、２７２、２７４、１２５２、１２５４、１２７２、１２７４、１２９０、１３３６ ガイド部材
２８４、１２８４ フック部
２８４ａ 溝部
２８８、１２８８ 上糸支持部材
２８８ａ、２８８ｂ、１２８８ａ、１２８８ｂ 円弧状部材
２８８ｃ、１２８８ｃ 接続部材
２９０ ガイド部材
２９２、１３３７ 糸調子バネ
３００、３０２ 上糸ガイド
３１２、１３１２ アーム
３１４、１３１４ 針棒ケース
３１４ａ 正面部
１１０ａ、１１０ｂ、３１６ａ、３１６ｂ、３１６ｃ、３１６ｄ、１３４２ａ、１３４２ｂ、１３４２ｃ 開口部
１３３０ 針棒ケース本体
１３４０ 上糸制御用取付部
１３４１ プレート部
１３５０、１３５２ 摺動用部材
１３３５、１３６０、１３７０ 支持部
１３６２、１３６４ 突出部材
１３８０ 摺動規制部
１４００、１４１０、１４２０、１４３０ 第１板状部ユニット
１４０１、１４１１ 支持部材
１４０１ａ、１４１１ａ 板状部
１４０１ｂ、１４１１ｂ 円柱状部
１４０１ｃ、１４１１ｃ 軸部
１４０２、１４１２、１４２４、１４３４ コイル状バネ
１４０４ａ、１４１４ａ 穴部
１４０６、１４１６ 保護用板状部
１４２１、１４３１ 摺動部材

Claims (20)

1. ミシンであって、
   揺動可能に形成された天秤（１２ａ、１２ａ−１〜１２ａ−９）と、
   天秤の上糸経路における上流側に設けられた上糸制御部で、
   上糸を挟んで把持する上流側把持部本体（４１、２４１、１２４１）と、上流側把持部本体に対して上糸を把持した閉状態と上糸把持を解除した開状態とを切り換える上流側駆動部（５０、２５０）と、を有する上流側把持部（４０、２４０、１２４０）と、
   上流側把持部の上糸の経路における下流側に設けられた下流側把持部で、上糸を挟んで把持する下流側把持部本体（６１、２６１、１２６１）と、下流側把持部本体に対して上糸を把持した閉状態と上糸把持を解除した開状態とを切り換える下流側駆動部（７０、２７０）と、を有する下流側把持部（６０、２６０、１２６０）と、
   上流側把持部本体と下流側把持部本体間の上糸を回動させる回動部で、上糸に接する回動アーム（８１、２８１、１２８１）と、回動アームを回動させる上糸用モータ（８６、２８６、１２８６）とを有する回動部（８０、２８０、１２８０）と、を有する上糸制御部（３０、２３０）と、
   各ステッチごとの制御区間において、天秤が上糸により縫製する加工布に対して上糸を引っぱる区間である天秤の一方の死点から他方の死点までの区間における少なくとも一部を含む区間であるトルク制御区間においては、上流側把持部本体を閉状態とし、下流側把持部本体を開状態とした状態で、天秤が上糸を引っぱる方向に対抗して上糸に張力を付与するようにトルク値に従い上糸用モータを制御することにより回動アームに回転力を付与し、一方、トルク制御区間以外の区間の少なくとも一部である位置制御区間においては、上流側把持部本体を開状態とし、下流側把持部本体を閉状態とした状態で、上糸用モータの回転方向の位置である上糸用モータの角度における初期位置に上糸用モータの角度が戻るように上糸用モータの角度の位置データに従い上糸用モータを制御することにより回動アームに回転力を付与して上糸を上流から引き出す制御部（９０）と、
   を有することを特徴とするミシン。
2. ミシンの筐体を構成するアーム（３１２、１３１２）と、
   アームに対して左右方向にスライド可能に設けられた針棒ケースで、回動部の回動アームの先端が正面側に露出可能であるように上下方向において上流側把持部本体と下流側把持部本体の間の位置に第１開口部（３１６ｂ、１３４２ｂ）が設けられるとともに、第１開口部の上方に設けられ、上流側磁石部が臨むための第２開口部（３１６ａ、１３４２ａ）と、第１開口部の下方に設けられ、下流側磁石部が臨むための第３開口部（３１６ｃ、１３４２ｃ）とが設けられた針棒ケース（３１４、１３１４）と、
   針棒ケースに設けられた複数の針棒（１２ｂ−１〜１２ｂ−９）と、
   針棒ケースに設けられ、上糸を第１開口部の位置で左右方向に支持する上糸支持部材（２８８、１２８８）と、
   を有し、
   天秤が、針棒ケースにおける下流側把持部の下方位置から正面側に露出して設けられ、
   回動アームが、上糸支持部材に支持された上糸に接して回動させることにより、上糸が回動され、
   上流側把持部本体が、針棒ケースの正面側に設けられ、上流側把持部本体が、磁石が吸引する材料である磁性体により板状に形成され、針棒ケースに設けられた複数の上流側第１板状部（２４２−１〜２４２−６、１２４２ａ、１４０４、１４２２）と、上流側第１板状部の背面側で第２開口部の正面側に設けられ、磁石が吸引しない非磁性体により板状に形成された上流側第２板状部（２４４、１２４４、１４０８、１４２６）とを有し、
   上流側駆動部が上流側磁石部としての磁石部であり、上流側第２板状部の背面側にアーム側に固定して設けられ、上流側駆動部が、上流側第１板状部を磁力により吸引することにより上流側第１板状部と上流側第２板状部とで上糸を挟んで把持した閉状態と磁力による吸引を解除することにより上糸把持を解除した開状態とを切り換え、
   下流側把持部本体が、針棒ケースの正面側における上流側把持部本体の下方に設けられ、下流側把持部本体が、磁石が吸引する材料である磁性体により板状に形成され、針棒ケースに設けられた複数の下流側第１板状部（２６２−１〜２６２−６、１２６２ａ、１４１４、１４３２）と、下流側第１板状部の背面側で第２開口部の正面側に設けられ、磁石が吸引しない非磁性体により板状に形成された下流側第２板状部（２６４、１２６４、１４１８、１４３６）とを有し、
   下流側駆動部が下流側磁石部としての磁石部であり、下流側第２板状部の背面側にアーム側に固定して設けられ、下流側駆動部が、下流側第１板状部を磁力により吸引することにより下流側第１板状部と下流側第２板状部とで上糸を挟んで把持した閉状態と磁力による吸引を解除することにより上糸把持を解除した開状態とを切り換えることを特徴とする請求項１に記載のミシン。
3. 制御部が、トルク制御区間においては、ステッチごとにトルク値が規定されたトルクデータに従い制御を行ない、位置制御区間においては、位置制御区間の始点において、上糸用モータの角度の現在位置を検出し、上糸用モータの角度の現在位置から初期位置までの上糸用モータの角度を天秤に動力を伝達する主軸を回転させる主軸モータの回転方向の位置である主軸モータの角度ごとに規定した角度対応データを作成し、主軸モータが回転して主軸モータの角度が変化するに従い、主軸モータの角度に対応した上糸用モータの角度に上糸用モータを位置制御することを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。
4. ミシンであって、
   ミシンの筐体を構成するアーム（３１２、１３１２）と、
   アームに対して左右方向にスライド可能に設けられた針棒ケースで、回動部の回動アームの先端が正面側に露出可能であるように上下方向において上流側把持部本体と下流側把持部本体の間の位置に第１開口部（３１６ｂ、１３４２ｂ）が設けられるとともに、第１開口部の上方に設けられ、上流側磁石部が臨むための第２開口部（３１６ａ、１３４２ａ）と、第１開口部の下方に設けられ、下流側磁石部が臨むための第３開口部（３１６ｃ、１３４２ｃ）とが設けられた針棒ケース（３１４、１３１４）と、
   針棒ケースにおける正面側に露出して設けられるとともに、上糸の経路における下流側把持部の下流側に設けられた天秤で、揺動可能に形成された複数の天秤（１２ａ−１〜１２ａ−９）と、
   針棒ケースに設けられた複数の針棒（１２ｂ−１〜１２ｂ−９）と、
   針棒ケースの正面側に設けられ、上糸を挟んで把持する上流側把持部本体で、磁石が吸引する材料である磁性体により形成され、各針棒ごとに設けられた上流側第１板状部（２４２−１〜２４２−６、１２４２ａ、１４０４、１４２２）と、上流側第１板状部の背面側で第２開口部の正面側に設けられ、磁石が吸引しない非磁性体により形成された上流側第２板状部（２４４、１２４４、１４０８、１４２６）とを有する上流側把持部本体（２４１、１２４１）と、アーム側に固定して設けられ、上流側第１板状部を上流側第２板状部の背面側から磁力により吸引することにより上流側第１板状部と上流側第２板状部とで上糸を挟んで把持した閉状態と磁力による吸引を解除することにより上糸把持を解除した開状態とを切り換える上流側磁石部（２５０、１２５０）と、を有する上流側把持部（２４０、１２４０）と、
   上流側把持部の上糸の経路における下流側に設けられた下流側把持部で、針棒ケースの正面側における上流側把持部本体の下方に設けられ、上糸を挟んで把持する下流側把持部本体で、磁石が吸引する材料である磁性体により形成され、各針棒ごとに設けられた下流側第１板状部（２６２−１〜２６２−６、１２６２ａ、１４１４、１４３２）と、下流側第１板状部の背面側で第２開口部の正面側に設けられ、磁石が吸引しない非磁性体により形成された下流側第２板状部（２６４、１２６４、１４１８、１４３６）とを有する下流側把持部本体（２６１、１２６１）と、アーム側に固定して設けられ、下流側第１板状部を下流側第２板状部の背面側から磁力により吸引することにより下流側第１板状部と下流側第２板状部とで上糸を挟んで把持した閉状態と磁力による吸引を解除することにより上糸把持を解除した開状態とを切り換える下流側磁石部（２７０、１２７０）と、を有する下流側把持部（２６０、１２６０）と、
   針棒ケースに設けられ、上糸を第１開口部の位置で左右方向に支持する上糸支持部材（２８８、１２８８）と、
   上流側把持部本体と下流側把持部本体間の上糸を回動させる回動部で、上糸支持部材に支持された上糸に接する回動アーム（２８１、１２８１）と、アーム側に固定して設けられ、回動アームを回動させる上糸用モータ（２８６、１２８６）とを有する回動部（２８０、１２８０）と、
   各ステッチごとの制御区間において、天秤が上糸により縫製する加工布に対して上糸を引っぱる区間である天秤の一方の死点から他方の死点までの区間における少なくとも一部を含む区間であるトルク制御区間においては、上流側把持部本体を閉状態とし、下流側把持部本体を開状態とした状態で、刺繍データに基づき作成されステッチごとにトルク値が規定されたトルクデータに従い、天秤が上糸を引っぱる方向に対抗して上糸に張力を付与するようにトルク値に従い上糸用モータを制御することにより回動アームに対して上方に回転力を付与し、一方、トルク制御区間以外の区間の少なくとも一部である位置制御区間においては、上流側把持部本体を開状態とし、下流側把持部本体を閉状態とした状態で、位置制御区間の始点において、上糸用モータの回転方向の位置である上糸用モータの角度の現在位置を検出し、上糸用モータの角度の現在位置から初期位置までの上糸用モータの角度を天秤や針棒に動力を伝達するための主軸（２２）を回転させる主軸モータ（２０）の回転方向の位置である主軸モータの角度ごとに規定した角度対応データを作成し、上糸用モータの角度における初期位置に上糸用モータの角度が戻るように、主軸モータが回転して主軸モータの角度が変化するに従い、主軸モータの角度に対応した上糸用モータの角度に上糸用モータを位置制御することにより回動アームに対して上方に回転力を付与して上糸を上流から引き出し、次のステッチの制御に移行する際に、選択される上糸が変更される場合には、回動アームを下方に回動させて退避位置に退避させ、針棒ケースをスライドさせて、選択された上糸の位置に上流側磁石部と下流側磁石部と回動アームが来るようにする制御部（９０）と、
   を有することを特徴とするミシン。
5. 上糸は、上流側把持部本体における上流側第１板状部と上流側第２板状部間を通過して下方に導かれ、針棒ケースに設けられた第１上糸経路反転部材（２９０、１２９０）により経路が反転されて上糸支持部材に至り、上糸支持部材から下方に導かれて、下流側把持部本体における下流側第１板状部と下流側第２板状部間を通過し、針棒ケースに設けられた第２上糸経路反転部材（２９２、１３３７）により経路が反転されて天秤に至り、天秤から下方に導かれて針棒に取り付けられた縫い針に至ることを特徴とする請求項２又は４に記載のミシン。
6. 第１上糸経路反転部材が、円柱状の周面を有する本体部（ｇａ−１）と、本体部の基端から連設され、本体部の径よりも小さい径に形成された基端部（ｇａ−２）とを有し、第１上糸経路反転部材と第２上糸経路反転部材の針棒ケースにおける取付け位置には、本体部の基端部側の端部を挿入するための凹部（１３４３ｂ）と、凹部から連設され、基端部を挿入するための穴部（１３４３ａ）とが形成され、基端部が穴部に挿入されるとともに、本体部の基端部側の端部が凹部に挿入されていることを特徴とする請求項５に記載のミシン。
7. 上流側把持部本体において、針棒ケースの上流側第１板状部の上側と下側に設けられた第１ガイド部材（２５２、２５４、１２５２、１２５４）が左右方向に異なる位置に設けられて、上流側第１板状部と上流側第２板状部間の上糸経路が上下方向に対して斜めに形成され、下流側把持部本体において、針棒ケースの下流側第１板状部の上側と下側に設けられた第２ガイド部材（２７２、２７４、１２７２、１２７４）が左右方向に異なる位置に設けられて、下流側第１板状部と下流側第２板状部間の上糸経路が上下方向に対して斜めに形成されることを特徴とする請求項２又は４又は５又は６に記載のミシン。
8. 第１ガイド部材と第２ガイド部材とが、円柱状の周面を有する本体部（ｇａ−１）と、本体部の基端から連設され、本体部の径よりも小さい径に形成された基端部（ｇａ−２）とを有し、第１ガイド部材と第２ガイド部材の針棒ケースにおける取付け位置には、本体部の基端部側の端部を挿入するための凹部（１３４３ｂ）と、凹部から連設され、基端部を挿入するための穴部（１３４３ａ）とが形成され、基端部が穴部に挿入されるとともに、本体部の基端部側の端部が凹部に挿入されていることを特徴とする請求項７に記載のミシン。
9. 針棒ケースが、天秤や針棒が設けられ、アームに対してスライド可能に設けられた針棒ケース本体（１３３０）と、針棒ケース本体の上面に設けられた平板状のプレート部（１３４１）と、を有し、
   第１開口部と、第２開口部と、第３開口部と、上流側把持部と、下流側把持部と、上糸支持部材とが、プレート部に設けられていることを特徴とする請求項２又は４又は５又は６又は７又は８に記載のミシン。
10. 上流側磁石部と、下流側磁石部と、上糸用モータとを支持する磁石部・モータ支持部材（１３６０）がアームに固定して設けられていることを特徴とする請求項２又は４又は５又は６又は７又は８又は９に記載のミシン。
11. 上流側磁石部と、下流側磁石部と、上糸用モータとを支持する磁石部・モータ支持部材（１３７０）と、針棒ケースに設けられ、磁石部・モータ支持部材を左右方向に摺動可能に支持する摺動支持部材（１３５０、１３５２）と、アームに固定され、磁石部・モータ支持部材の左右方向の摺動を規制して支持部材の左右方向の位置決めを行なう摺動規制部材（１３８０）とを有し、摺動規制部材により磁石部・モータ支持部材の左右方向の摺動を規制することにより、上流側磁石部と、下流側磁石部と、上糸用モータとが、アーム側に固定して設けられることを特徴とする請求項２又は４又は５又は６に又は７又は８又は９に記載のミシン。
12. 上流側第１板状部（１４０４）の穴部に挿通する第１軸部（１４０１ｃ）を有し、針棒ケースの正面側に設けられた上流側第１板状部支持部材（１４０１）と、第１軸部が挿通された上流側コイル状バネ（１４０２）と、第１軸部の先端に固定され、磁石が吸引しない非磁性体により形成された上流側保護用板状部（１４０６）とが設けられ、上流側第１板状部には、第１軸部を挿通するための穴部が設けられ、上流側保護用板状部における上流側第１板状部とは反対側の面は、上流側第２板状部に接し、上流側第１板状部が、上流側コイル状バネと上流側保護用板状部の間の位置に、第１軸部が穴部に挿通した状態で設けられることにより、上流側第１板状部が上流側コイル状バネにより上流側保護用板状部側に付勢され、
    下流側第１板状部（１４１４）の穴部に挿通する第２軸部（１４１１ｃ）を有し、針棒ケースの正面側に設けられた下流側第１板状部支持部材（１４１１）と、第２軸部が挿通された下流側コイル状バネ（１４１２）と、第２軸部の先端に固定され、磁石が吸引しない非磁性体により形成された下流側保護用板状部（１４１６）とが設けられ、下流側第１板状部には、第２軸部を挿通するための穴部が設けられ、下流側保護用板状部における下流側第１板状部とは反対側の面は、下流側第２板状部に接し、下流側第１板状部が、下流側コイル状バネと下流側保護用板状部の間の位置に、第２軸部が穴部に挿通した状態で設けられ、下流側第１板状部が下流側コイル状バネにより下流側保護用板状部側に付勢されていることを特徴とする請求項２又は４又は５又は６又は７又は８又は９又は１０又は１１に記載のミシン。
13. 針棒ケースにおける第２開口部の上側に挿通された上流側摺動部材で、上流側摺動部材の軸線方向に摺動可能に設けられた上流側摺動部材（１４２１）と、上流側摺動部材を針棒ケースの背面側に付勢する上流側付勢部材（１４２４）とが設けられ、上流側第１板状部（１４２２）が、上流側摺動部材に吊り下げられた状態で設けられ、アーム側には、上流側磁石部により吸引対象の上流側第１板状部に対応した上流側摺動部材を上流側付勢部材の付勢方向と反対側に押すための上流側押し操作部材（１３６２）が設けられており、
    針棒ケースにおける第３開口部の上側に挿通され、上流側第１板状部ごとに設けられた下流側摺動部材で、下流側摺動部材の軸線方向に摺動可能に設けられた下流側摺動部材（１４３１）と、下流側摺動部材を針棒ケースの背面側に付勢する下流側付勢部材（１４３４）とが設けられ、下流側第１板状部（１４３２）が、下流側摺動部材に吊り下げられた状態で設けられ、アーム側には、下流側磁石部により吸引対象の下流側第１板状部に対応した下流側摺動部材を下流側付勢部材の付勢方向と反対側に押すための下流側押し操作部材（１３６４）が設けられていることを特徴とする請求項２又は４又は５又は６又は７又は８又は９又は１０又は１１に記載のミシン。
14. ミシンであって、
    ミシンの筐体を構成するアーム（３１２、１３１２）と、
    アームに対して左右方向にスライド可能に設けられ、複数の針棒（１２ｂ−１〜１２ｂ−９）を収納する針棒収納ケース（１３３０）と、
    針棒収納ケースの上面に設けられた平板状のプレート部（１３４１）で、回動部の回動アームの先端が正面側に露出可能であるように上下方向において上流側把持部本体と下流側把持部本体の間の位置に第１開口部（１３４２ｂ）が設けられるとともに、第１開口部の上方に設けられ、上流側磁石部が臨むための第２開口部（１３４２ａ）と、第１開口部の下方に設けられ、下流側磁石部が臨むための第３開口部（１３４２ｃ）とが設けられたプレート部（１３４１）と、
    針棒収納ケースに揺動可能に軸支されるとともに、針棒収納ケースにおける正面側に露出して設けられ、上糸の経路における下流側把持部の下流側に設けられた複数の天秤（１２ａ−１〜１２ａ−９）と、
    プレート部の正面側に設けられ、上糸を挟んで把持する上流側把持部本体で、磁石が吸引する材料である磁性体により形成され、各針棒ごとに設けられた上流側第１板状部（１２４２ａ、１４０４、１４２２）と、上流側第１板状部の背面側で第２開口部の正面側に設けられ、磁石が吸引しない非磁性体により形成された上流側第２板状部（１２４４、１４０８、１４２６）とを有する上流側把持部本体（１２４１）と、アーム側に固定して設けられ、上流側第１板状部を上流側第２板状部の背面側から磁力により吸引することにより上流側第１板状部と上流側第２板状部とで上糸を挟んで把持した閉状態と磁力による吸引を解除することにより上糸把持を解除した開状態とを切り換える上流側磁石部（１２５０）と、を有する上流側把持部（１２４０）と、
    上流側把持部の上糸の経路における下流側に設けられた下流側把持部で、プレート部の正面側における上流側把持部本体の下方に設けられ、上糸を挟んで把持する下流側把持部本体で、磁石が吸引する材料である磁性体により形成され、各針棒ごとに設けられた下流側第１板状部（１２６２ａ、１４１４、１４３２）と、下流側第１板状部の背面側で第２開口部の正面側に設けられ、磁石が吸引しない非磁性体により形成された下流側第２板状部（１２６４、１４１８、１４３６）とを有する下流側把持部本体（１２６１）と、アーム側に固定して設けられ、下流側第１板状部を下流側第２板状部の背面側から磁力により吸引することにより下流側第１板状部と下流側第２板状部とで上糸を挟んで把持した閉状態と磁力による吸引を解除することにより上糸把持を解除した開状態とを切り換える下流側磁石部（１２７０）と、を有する下流側把持部（１２６０）と、
    プレート部に設けられ、上糸を第１開口部の位置で左右方向に支持する上糸支持部材（１２８８）と、
    上流側把持部本体と下流側把持部本体間の上糸を回動させる回動部で、上糸支持部材に支持された上糸に接する回動アーム（１２８１）と、アーム側に固定して設けられ、回動アームを回動させる上糸用モータ（１２８６）とを有する回動部（１２８０）と、
    各ステッチごとの制御区間において、天秤が上糸により縫製する加工布に対して上糸を引っぱる区間である天秤の一方の死点から他方の死点までの区間における少なくとも一部を含む区間であるトルク制御区間においては、上流側把持部本体を閉状態とし、下流側把持部本体を開状態とした状態で、刺繍データに基づき作成されステッチごとにトルク値が規定されたトルクデータに従い、天秤が上糸を引っぱる方向に対抗して上糸に張力を付与するようにトルク値に従い上糸用モータを制御することにより回動アームに対して上方に回転力を付与し、一方、トルク制御区間以外の区間の少なくとも一部である位置制御区間においては、上流側把持部本体を開状態とし、下流側把持部本体を閉状態とした状態で、位置制御区間の始点において、上糸用モータの回転方向の位置である上糸用モータの角度の現在位置を検出し、上糸用モータの角度の現在位置から初期位置までの上糸用モータの角度を天秤や針棒に動力を伝達するための主軸（２２）を回転させる主軸モータ（２０）の回転方向の位置である主軸モータの角度ごとに規定した角度対応データを作成し、上糸用モータの角度における初期位置に上糸用モータの角度が戻るように、主軸モータが回転して主軸モータの角度が変化するに従い、主軸モータの角度に対応した上糸用モータの角度に上糸用モータを位置制御することにより回動アームに対して上方に回転力を付与して上糸を上流から引き出し、次のステッチの制御に移行する際に、選択される上糸が変更される場合には、回動アームを下方に回動させて退避位置に退避させ、針棒収納ケースをスライドさせて、選択された上糸の位置に上流側磁石部と下流側磁石部と回動アームが来るようにする制御部（９０）と、
    を有することを特徴とするミシン。
15. 上糸支持部材は、上糸を第１開口部の正面側に支持することを特徴とする請求項２又は４又は５又は６又は７又は８又は９又は１０又は１１又は１２又は１３又は１４に記載のミシン。
16. トルク制御区間におけるトルク制御においては、トルクデータにおけるトルク値と上糸用モータに供給される電流値に基づくトルク値とからトルク偏差の値を算出し、算出されたトルク偏差に従い上糸用モータに電流を供給することを特徴とする請求項３又は４又は１４に記載のミシン。
17. 上糸用モータの回転方向の位置を検出するモータ角度検出部を有し、
    位置制御区間における位置制御においては、角度対応データから上糸用モータの角度を読み出す読出し工程と、
    読出し工程で読み出された角度データの単位時間当たりの変化量を算出して速度データを算出する速度データ算出工程と、
    速度データ算出工程において算出された速度データの単位時間当たりの変化量を検出してトルクデータを算出するトルクデータ算出工程と、
    読出し工程で読み出された角度のデータと、該モータ角度検出部により検出されたモータ角度のデータとから位置偏差の値を算出する位置偏差算出工程と、
    算出された位置偏差の値と、算出された速度データと、該角度検出部により検出されたモータの角度の単位時間当たりの変化量とから速度偏差の値を算出する速度偏差算出工程と、
    算出された速度偏差の値と、算出されたトルクデータと、モータに供給される電流値に基づくトルクの値とからトルク偏差の値を算出するトルク偏差算出工程と、
    算出されたトルク偏差の値に従いモータに電流を供給する電流供給工程と、からなる動作制御工程に従い位置制御を行なうことを特徴とする請求項３又は４又は１４又は１６に記載のミシン。
18. 制御部は、トルク制御区間の始点と終点及び位置制御区間の始点と終点が主軸モータの回転方向の位置である主軸角度の情報として規定された区間データに従い、主軸角度を検出することにより、トルク制御区間と位置制御区間とを判定することを特徴とする請求項１又は２又は３又は４又は５又は６又は７又は８又は９又は１０又は１１又は１２又は１３又は１４又は１５又は１６又は１７に記載のミシン。
19. 位置制御区間の始点は、天秤の他方の死点から一方の死点までの区間におけるいずれかの位置で、釜の上死点よりも前の位置であり、位置制御区間の終点は、天秤の一方の死点から他方の死点までの区間におけるいずれかの位置であることを特徴とする請求項１又は２又は３又は４又は５又は６又は７又は８又は９又は１０又は１１又は１２又は１３又は１４又は１５又は１６又は１７又は１８に記載のミシン。
20. トルク制御区間の終点と位置制御区間の始点の間には、上糸用モータに電流を供給しない区間を設けるとともに、位置制御区間の終点とトルク制御区間の始点の間には、上糸用モータに電流を供給しない区間を設け、位置制御区間の終点において、上流側把持部本体を閉状態、下流側把持部本体を開状態に切り換え、トルク制御区間の終点において、上流側把持部本体を開状態、下流側把持部本体を閉状態に切り換えることを特徴とする請求項１又は２又は３又は４又は５又は６又は７又は８又は９又は１０又は１１又は１２又は１３又は１４又は１５又は１６又は１７又は１８又は１９に記載のミシン。
    

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