KR20120037416A - 편심 요동형 기어 장치 및 편심 요동형 기어 장치에 있어서의 크랭크축의 조립 방법 - Google Patents

편심 요동형 기어 장치 및 편심 요동형 기어 장치에 있어서의 크랭크축의 조립 방법 Download PDF

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Abstract

편심 요동형 기어 장치는 편심부(46a,46b)를 갖는 크랭크축(46)과, 편심부(46a,46b)가 삽입되는 관통 구멍을 가짐과 아울러 외치를 갖는 외치 기어(48a,48b)와, 외측 통(12)과, 캐리어(14)를 구비한다. 캐리어(14)는 크랭크축(46)을 회전 가능하게 지지하고, 외측 통(12)은 외치 기어의 외치에 맞물리는 내치(24)를 갖고 있다. 또한 편심 요동형 기어 장치에는 외측 통(12) 및 캐리어(14)의 축심 주위에서의 방향을 기준으로 하여 크랭크축(46)의 축 주위에서의 방향을 정하기 위한 회전 위상 맞춤 수단(58)이 설치되어 있다.

Description

편심 요동형 기어 장치 및 편심 요동형 기어 장치에 있어서의 크랭크축의 조립 방법{ECCENTRIC ROCKING TYPE GEAR DEVICE AND ASSEMBLING METHOD FOR CRANK SHAFT IN ECCENTRIC ROCKING TYPE GEAR DEVICE}
본 발명은 편심 요동형 기어 장치 및 편심 요동형 기어 장치에 있어서의 크랭크축의 조립 방법에 관한 것이다.
종래, 하기 특허문헌 1에 개시되어 있는 편심 요동형 기어 장치가 알려져 있다. 이 특허문헌 1에 개시된 편심 요동형 기어 장치에서는 크랭크축에 설치된 편심체의 회전에 연동시켜 외치 기어(external gear)를 요동 회전시킴으로써 외측 통과 캐리어를 상대적으로 회전시킨다. 그리고, 이 기어 장치에서는 외측 통이 로봇의 제 1 부재에 고정되는 한편, 외측 통에 대해서 소정의 회전 비율로 상대 회전하는 캐리어가 로봇의 제 2 부재에 고정되어 있다. 또한, 이 기어 장치에는 캐리어를 로봇의 제 2 부재에 대해서 소정의 방향으로 결정하기 위한 위치 결정 핀이 설치되어 있다.
일본 특허 공개 제2001-353684호 공보
그런데, 편심 요동형 기어 장치를 조립하기 위해서는, 일반적으로는 캐리어에 크랭크축 및 외치 기어를 조립함과 아울러, 이 캐리어를 외측 통에 조립한다. 이 때, 편심체의 편심 방향의 제약을 받지 않고 크랭크축을 캐리어에 조립할 수 있다. 그러나, 조립된 크랭크축의 편심 방향에 의해 기어 장치로서의 비틀림 강성에 회전 위상차가 생긴다. 이 때문에, 유지 보수시 등에 분해한 후, 다시 조립했을 경우에 있어서 분해 전과 회전 방향의 비틀림 강성의 위상이 변화되어 버린다는 문제가 있다. 또한, 편심 방향의 제약을 받지 않으므로 기어 장치간에 있어서 회전 방향의 비틀림 강성의 위상에 개체 차가 생긴다는 문제도 있다.
본 발명의 목적은 상술한 문제를 해결한 편심 요동형 기어 장치 및 편심 요동형 기어 장치에 있어서의 크랭크축의 조립 방법을 제공하는 것이다.
즉, 본 발명의 목적은 회전 방향의 비틀림 강성의 위상 편차를 저감하는 것에 있다.
본 발명의 일국면을 따른 편심 요동형 기어 장치는 제 1 부재와 제 2 부재 사이에서 소정의 회전수비로 회전수를 변환해서 전동 하는 기어 장치이다. 이 기어 장치는 편심부를 갖는 크랭크축과, 상기 편심부가 삽입되는 관통 구멍을 가짐과 아울러 톱니부를 갖는 기어 부재와, 상기 제 1 부재 및 상기 제 2 부재 중 한쪽에 부착 가능하게 구성되는 제 1 통부와, 상기 제 1 부재 및 상기 제 2 부재 중 다른쪽에 부착 가능하게 구성되는 제 2 통부를 구비한다. 상기 제 1 통부 및 상기 제 2 통부 중 한쪽은 상기 크랭크축을 회전 가능하게 지지하고, 상기 제 1 통부 및 상기 제 2 통부 중 다른쪽은 상기 기어 부재의 상기 톱니부와 맞물리는 톱니부를 갖고 있다. 상기 제 1 통부와 상기 제 2 통부는 상기 크랭크축의 회전에 따른 상기 기어 부재의 요동에 의해 동심상으로 서로 상대적으로 회전 가능하다. 상기 편심 요동형 기어 장치에는 상기 제 1 통부 및 상기 제 2 통부의 축심 주위에서의 방향을 기준으로 하여 상기 크랭크축의 축 주위에서의 방향을 정하기 위한 회전 위상 맞춤 수단이 설치되어 있다.
본 발명의 다른 일국면을 따른 편심 요동형 기어 장치에 있어서의 크랭크축의 조립 방법은 제 1 부재와 제 2 부재 사이에서 소정의 회전수비로 회전수를 변환해서 전동하는 편심 요동형 기어 장치에 있어서의 크랭크축의 조립 방법이다. 이 조립 방법에는 편심부를 갖는 크랭크축을 기어 부재에 조립하는 공정과, 상기 크랭크축을 제 1 통부 및 제 2 통부 중 한쪽에 조립하는 공정과, 상기 기어 부재를 톱니부를 갖는 제 1 통부 및 제 2 통부의 다른쪽에 조립하는 공정과, 상기 제 1 통부와 상기 제 2 통부를 서로 조합시키는 공정이 포함된다. 또한, 이 조립 방법에서는 상기 크랭크축을 상기 제 1 통부 및 제 2 통부 중 한쪽에 조립하는 공정에 있어서 회전 위상 맞춤 수단에 의해 상기 제 1 통부 및 제 2 통부 중 한쪽에 대한 상기 크랭크축의 축 주위에서의 방향을 설정하고, 상기 제 1 통부와 상기 제 2 통부를 서로 조합시키는 공정에 있어서 회전 위상 맞춤 수단에 의해 상기 제 1 통부에 대한 상기 제 2 통부의 축심 주위에서의 방향을 설정한다.
도 1은 본 발명의 실시형태에 의한 편심 요동형 기어 장치의 단면도이다.
도 2는 도 1의 II-II선에 있어서의 단면도이다.
도 3은 도 1의 III-III선의 위치에서의 화살표로 나타내는 도면이다.
도 4는 임시 고정 핀의 사시도이다.
도 5(a)~도 5(d)는 회전 위상에 대한 설명을 행하기 위한 도면이다.
이하, 본 발명을 실시하기 위한 형태에 대해서 도면을 참조하면서 상세하게 설명한다.
도 1에 나타내는 바와 같이, 본 실시형태에 의한 편심 요동형 기어 장치(10)는 제 1 통부인 외측 통(12)과, 이 외측 통(12)의 내측에서 상기 외측 통(12)에 대해서 상대적으로 회전 가능한 제 2 통부로서의 캐리어(14)와, 이 캐리어(14)를 회전시키기 위한 회전 구동력을 발생하는 입력축(16)과, 입력축(16)의 회전수에 대해서 소정의 비율로 감속된 회전수로 캐리어(14)를 회전시키는 감속 기구(18)를 구비하고 있다. 이 기어 장치(10)는 제 1 부재인 제 1 암(20)과 제 2 부재인 제 2 암(38) 사이에서 소정의 회전수비로 회전수를 변환해서 구동력을 전달한다. 예컨대, 이 기어 장치(10)는 로봇 암의 관절에 이용되는 감속기로서 구성되어 있다.
외측 통(12)은 원통 형상으로 형성되어 있고, 그 내주면에 둘레 방향으로 등간격으로 핀 홈(12c)이 다수 형성되어 있다. 도 2에도 나타내는 바와 같이, 핀 홈(12c)에는 각각 핀 형상의 내치(internal teeth)(24)가 감입되어 있다. 즉, 본 실시형태에서는 제 1 통부인 외측 통(12)이 내치(24)를 갖고 있다.
외측 통(12)의 외주부에는 플랜지부(12a)가 일체적으로 형성되어 있다. 플랜지부(12a)에는 둘레 방향으로 등간격으로 볼트 삽입 구멍(12b)이 형성되어 있다. 볼트 삽입 구멍(12b)은 본 실시형태에서는 8개 설치되어 있다. 볼트 삽입 구멍(12b)에 삽입된 볼트(21)를 제 1 암(20)의 나사구멍(20c)에 나사 결합시킴으로써 외측 통(12)과 제 1 암(20)이 서로 체결되어 있다. 외측 통(12)의 축방향 일단부(도 1에 있어서 우단부)는 제 1 암(20)에 의해 폐쇄되어 있다. 제 1 암(20)에는 구동원인 모터(22)가 고정되어 있고, 이 제 1 암(20)에는 모터(22)의 구동축(22a)을 삽입시키는 삽입 구멍(20a)이 두께 방향으로 관통 형성되어 있다.
캐리어(14)는 축방향으로 간격을 두고 배치된 1쌍의 주베어링(26)에 의해 외측 통(12)에 지지되어 있다. 이에 따라 캐리어(14)는 외측 통(12)과 동심상으로 회전 가능하다. 즉, 캐리어(14)는 외측 통(12)의 축심(O1) 주위에서 외측 통(12)에 대해서 상대적으로 회전한다. 주베어링(26)은 각각 앵귤러 볼베어링으로 구성되어 있다.
캐리어(14)는 일측부인 원판 형상의 끝판부(30)와, 타측부인 원판 형상의 기판부(32)와, 이 기판부(32)의 한쪽면에 돌출된 축부(33)를 구비하고 있다. 축부(33)는 기판부(32)와 일체적으로 형성되어 있다. 축부(33)는, 도 2에 나타내어지는 바와 같이, 횡단면이 대략 육각 형상이다. 축부(33)는 본 실시형태에서는 3개 설치되어 있고, 이들이 둘레 방향으로 등간격으로 배치되어 있다. 축부(33)와 끝판부(30)는 축부(33)의 선단면이 끝판부(30)에 접촉된 상태에서 볼트(34)에 의해 서로 체결되어 있다. 이 상태에서 기판부(32)와 끝판부(30) 사이에는 축방향으로 소정 폭을 갖는 공간이 형성되어 있다.
축부(33)에는 볼트 체결 구멍(33a)이 형성되어 있다. 축부(33)와 반대측으로부터 끝판부(30)의 볼트 삽입 구멍(30a)으로 삽입된 볼트(34)는 축부(33)의 볼트 체결 구멍(33a)에 나사 결합되어 있다. 또한, 기판부(32)에 대해서 끝판부(30)를 위치 결정하는 핀(36)이 축부(33)와 끝판부(30)에 걸치도록 배치되어 있다. 또한, 축부(33)는 기판부(32)와 일체적으로 구성되는 것은 아니고 끝판부(30)와 일체적으로 구성되어 있어도 좋다. 이 경우에는 축부(33)는 기판부(32)와 체결되게 된다.
기판부(32)는 끝판부(30)와는 반대측의 끝면(32c)에 있어서 상대측의 부재인 제 2 암(38)에 부착된다. 제 2 암(38)에 볼트 삽입 구멍(38a)이 형성되어 있고, 기판부(32)에는 볼트 삽입 구멍(38a)에 대응하는 위치에 체결 구멍(32d)이 형성되어 있다. 그리고, 제 2 암(38)의 볼트 삽입 구멍(38a)에 삽입된 볼트(37)를 기판부(32)의 체결 구멍(32d)에 나사 결합함으로써 제 2 암(38)과 기판부(32)가 서로 체결되어 있다. 복수(5개)의 체결 구멍(32d)은 등간격으로 배치됨과 아울러 하나의 군의 체결 구멍군을 구성하고 있다. 이 체결 구멍군은 축심(O1) 둘레에 등간격으로 3개소에 형성되어 있다(도 3 참조).
도 1에 나타내는 바와 같이, 끝판부(30) 및 기판부(32)에는 그 중앙을 축방향으로 관통하는 관통 구멍(30b,32a)이 각각 형성되어 있다. 관통 구멍(30b,32a)은 입력축(16)을 삽입할 수 있는 관통 구멍이다. 입력축(16)은 관통 구멍(30b,32a)에 삽입되어 있고, 외측 통(12)과 동축상에 배치되어 있다.
입력축(16)은 그 기단부에 있어서 모터(22)의 구동축(22a)과 동축 형상으로 결합되는 한편, 선단부가 기판부(32)의 관통 구멍(32a) 내에 위치하고 있다. 입력축(16)의 선단부에는 외치 기어로 이루어지는 구동 기어(42)가 일체적으로 설치되어 있다.
상기 감속 기구(18)는 스퍼 기어(44)와, 크랭크축(46)과, 기어 부재인 외치 기어[제 1 외치 기어(48a)와 제 2 외치 기어(48b)]를 구비하고 있다. 제 1 외치 기어(48a) 및 제 2 외치 기어(48b)는 각각 외측 통(12)의 내치에 맞물리는 톱니부인 외치(external teeth)를 갖는다. 스퍼 기어(44)는 기판부측의 크랭크축(46) 단부에 스플라인 결합되어 있고, 입력축(16)에 설치된 구동 기어(42)와 맞물려져 있다. 따라서, 크랭크축(46)에는 스퍼 기어(44)를 통해서 구동력이 전달되고, 이에 따라 크랭크축(46)은 입력축(16)의 회전에 연동된다.
크랭크축(46)은 입력축(16)과 평행하게 배치되어 있다. 그리고, 크랭크축(46)은 제 1 크랭크 베어링(51)을 통해서 끝판부(30)에 회전 가능하게 지지됨과 아울러 제 2 크랭크 베어링(52)을 통해서 기판부(32)에 회전 가능하게 지지되어 있다. 바꾸어 말하면, 제 1 크랭크 베어링(51)은 끝판부(30)와 크랭크축(46) 사이에 배치되고, 제 2 크랭크 베어링(52)은 기판부(32)와 크랭크축(46) 사이에 배치되어 있다. 제 1 크랭크 베어링(51) 및 제 2 크랭크 베어링(52)은 모두 원추 롤러 베어링으로 구성되어 있다.
끝판부(30) 및 기판부(32)에는 각각 관통 구멍(30c,32b)이 형성되어 있다. 이들 관통 구멍(30c,32b)은 3개 형성되어 있고, 이들 관통 구멍(30c,32b)은 관통 구멍(30b,32a)의 주위에 둘레 방향으로 등간격으로 배치되어 있다. 그리고, 크랭크축(46)은 3개가 둘레 방향으로 등간격으로 배치되어 있고(도 2 참조), 각 크랭크축(46)은 각각 관통 구멍(30c,32b)을 관통하고 있다.
크랭크축(46)은 축 본체(46c)와, 이 축 본체(46c)에 일체적으로 형성된 편심부[제 1 편심부(46a), 제 2 편심부(46b)]를 갖고 있다. 축 본체(46c)는 단면 원형의 것이고, 편심부(46a,46b)는 축 본체(46c)의 축심인 크랭크 축심(O2)에 대해서 편심되어 있다. 제 1 및 제 2 편심부(46a,46b)는 서로 위상각이 어긋나 있다. 즉, 크랭크 축심(O2)에 대한 제 1 편심부(46a)의 편심 방향과 크랭크 축심(O2)에 대한 제 2 편심부(46b)의 편심 방향은 서로 다른 방향으로 되어 있고, 위상각은 180도 어긋나 있다. 또한, 3개의 크랭크축(46)에 대해서는 각각의 제 1 편심부(46a)의 편심 방향이 일치하도록 조립되어 있다.
제 1 및 제 2 편심부(46a,46b)는 제 1 크랭크 베어링(51)과 제 2 크랭크 베어링(52) 사이에서 축방향으로 서로 인접해서 배치되어 있다. 제 1 편심부(46a)는 제 1 크랭크 베어링(51)에 인접하고, 제 2 편심부(46b)는 제 2 크랭크 베어링(52)에 인접하고 있다.
제 1 외치 기어(48a) 및 제 2 외치 기어(48b)는 모두 캐리어(14)의 기판부(32)와 끝판부(30) 사이의 공간에 배치되어 있다. 도 2에도 나타내는 바와 같이, 제 1 외치 기어(48a) 및 제 2 외치 기어(48b)에는 각각 입력축(16)이 관통 가능한 제 1 관통 구멍(48c)과, 축부(33)가 관통 가능한 제 2 관통 구멍(48d)과, 크랭크축(46)의 편심부(46a,46b)가 관통 가능한 제 3 관통 구멍(48e)이 형성되어 있다.
제 1 및 제 2 편심부(46a,46b)에는 롤러 베어링(55)이 부착되어 있고, 이 상태에서 제 1 편심부(46a)는 제 1 외치 기어(48a)의 제 3 관통 구멍(48e)에 삽입되고, 또한 제 2 편심부(46b)는 제 2 외치 기어(48b)의 제 3 관통 구멍(48e)에 삽입되어 있다. 제 1 및 제 2 외치 기어(48b)는 크랭크축(46)의 회전에 의해 제 1 및 제 2 편심부(46a,46b)가 요동함에 따라 외측 통(12)의 내치(24)에 맞물려지면서 회전한다. 또한, 본 실시형태에서는 외치 기어가 2개 설치되는 구성으로 하고 있지만, 이 구성에 한정되는 것은 아니고, 외치 기어가 1개 또는 3개 이상 설치되는 구성으로 해도 좋다.
도 1 및 도 3에 나타내는 바와 같이, 기판부(32)의 관통 구멍(32a)과 3개의 관통 구멍(32b)은 끝판부(30)와는 반대측의 끝면(32c)에 있어서 서로 연결되어 있고, 하나의 관통 구멍으로서 형성되어 있다. 스퍼 기어(44)는 이 관통 구멍 내에 있어서 관통 구멍(32b)에 대응하는 부분에 위치하고 있다. 이에 따라 스퍼 기어(44)의 한쪽 주면(44a)은 기판부(32)가 제 2 암(38)으로부터 분리된 상태가 되면 노출된다.
이 편심 요동형 기어 장치(10)에는, 도 3에 나타내는 바와 같이, 외측 통(12) 및 캐리어(14)의 축심 주위에서의 방향을 기준으로 하여 크랭크축(46)의 축 주위에서의 방향을 정하기 위한 회전 위상 맞춤 수단(58)이 설치되어 있다. 회전 위상 맞춤 수단(58)은 제 1 기준부(58a)와 제 2 기준부(58b)와 제 3 기준부(58c)를 갖는다.
제 1 기준부(58a)는 외측 통(12)에 있어서 축심(O1)으로부터 어긋난 소정 위치에 형성되어 있고, 본 실시형태에서는 제 1 기준부(58a)는 외측 통(12)의 플랜지부(12a)에 형성된 구멍으로 구성되어 있다. 제 1 기준부(58a)는 1개만 형성되어 있고, 이 제 1 기준부(58a)는 플랜지부(12a)를 제 1 암(20)에 체결했을 때에 제 1 암(20)의 핀 구멍(20b)(도 1 참조)에 맞는 위치에 형성되어 있다.
상술한 바와 같이, 플랜지부(12a)에는 볼트 삽입 구멍(12b)이 둘레 방향으로 등간격으로 형성되어 있으므로 이들 볼트 삽입 구멍(12b)이 제 1 암(20)의 나사구멍(20c)에 맞는 위치이면 외측 통(12)의 둘레 방향의 방향을 제 1 암(20)에 대해서 복수 설정하는 것이 가능하다. 그러나, 제 1 기준부(58a)가 형성됨으로써 외측 통(12)의 축심(O1) 주위에서의 방향이 정해지게 된다. 즉, 제 1 기준부(58a)를 제 1 암(20)에 형성된 핀 구멍(20b)에 맞춤으로써 외측 통(12)의 축심 주위에서의 방향이 제 1 암(20)에 대해서 소정의 방향이 되고, 이 상태에서 외측 통(12)을 제 1 암(20)에 고정할 수 있다. 또한, 이에 따라 제 1 암(20)에 대한 핀 홈(12c)의 둘레 방향 위치도 결정된다.
또한, 제 1 기준부(58a)와 제 1 암(20)의 핀 구멍(20b)에 걸치도록 핀(위치 맞춤 부재)(60)(도 1 참조)을 삽입하면 확실하게 위치 맞춤을 할 수 있다. 위치 맞춤이 완료된 후에는 핀(60)을 불리해도 좋다.
또한, 플랜지부(12a)에 둘레 방향으로 형성된 상기 볼트 삽입 구멍(12b)을 억지로 불등간격으로 형성함으로써 제 1 암(20)에 대한 외측 통(12)의 둘레 방향의 방향을 대충밖에 설정할 수 없도록 하는 것도 가능하다. 이 경우, 불등간격으로 형성된 볼트 삽입 구멍(12b)을 제 1 기준부(58a)로서 이용하게 된다.
제 2 기준부(58b)는 캐리어(14)에 있어서 축심(O1)으로부터 어긋난 소정 위치에 형성되어 있고, 본 실시형태에서는 제 2 기준부(58b)는 캐리어(14)의 기판부(32)에 있어서 스퍼 기어(44)가 배치된 측의 끝면(32c)에 형성된 구멍으로 구성되어 있다. 즉, 제 2 기준부(58b)는 기판부(32)에 있어서 제 2 암(38)에 대향하는 끝면(32c)에 형성되어 있다. 제 2 기준부(58b)는 1개만 형성되어 있다. 이 제 2 기준부(58b)는 캐리어(14)의 기판부(32)를 제 2 암(38)에 체결했을 때에 제 2 암(38)의 핀 구멍(38b)(도 1 참조)에 맞는 위치에 형성되어 있다.
상술한 바와 같이, 기판부(32)에는 체결 구멍(32d)이 둘레 방향으로 복수 형성되어 있다. 이 때문에, 이들 체결 구멍(32d)이 제 2 암(38)의 볼트 삽입 구멍(38a)에 맞는 위치이면 기판부(32)[캐리어(14)]의 둘레 방향의 방향은 제 2 암(38)에 대해서 복수 설정하는 것이 가능하다. 그러나, 제 2 기준부(58b)가 형성됨으로써 기판부(32)[캐리어(14)]의 축심 주위에서의 방향이 정해지게 된다.
제 2 기준부(58b)를 제 2 암(38)에 형성된 핀 구멍(38b)에 맞춤으로써 캐리어(14)의 축심 주위에서의 방향이 제 2 암(38)에 대해서 소정의 방향이 되고, 이 상태에서 캐리어(14)를 제 2 암(38)에 고정할 수 있다. 또한, 제 2 기준부(58b)와 제 2 암(38)의 핀 구멍(38b)에 걸치도록 임시 고정 핀(62)(도 3, 도 4 참조)을 삽입하면 확실하게 위치 맞춤을 할 수 있다. 위치 맞춤이 완료되어 캐리어(14)를 제 2 암(38)에 고정한 후에 임시 고정 핀(62)을 분리하면 좋다.
또한, 기판부(32)에 둘레 방향으로 형성된 체결 구멍(32d)의 배치 방법에 의해 제 2 암(38)에 대한 기판부(32)[캐리어(14)]의 둘레 방향의 방향을 대충밖에 설정할 수 없도록 하는 것도 가능하다. 이 경우, 기판부(32)에 형성된 체결 구멍(32d)을 제 2 기준부(58b)로서 이용하게 된다.
임시 고정 핀(62)은 세 갈래의 핀으로서 구성되어 있고, 임시 고정 핀(62)은 원호상으로 형성된 주부(62a)와, 이 주부(62a)의 양단 및 중간부로부터 연장되는 복수의 레그부(62b,62c)를 갖는다. 그리고, 상기 중간부로부터 연장되는 레그부(62c)를 제 2 암(38)의 핀 구멍(38b) 및 캐리어(14)의 제 2 기준부(58b)에 삽입할 수 있다.
제 3 기준부(58c)는 스퍼 기어(44)에 있어서 크랭크 축심(O2)으로부터 어긋난 소정 위치에 형성되어 있다. 제 3 기준부(58c)는 각 스퍼 기어(44)에 각각 형성되어 있고, 각 제 3 기준부(58c)는 그 크랭크축(46)의 크랭크 축심(O2)에 대한 편심부(46a,46b)의 편심 방향에 대해서 소정 방향이 되는 위치에 설정되어 있다. 즉, 제 3 기준부(58c)와 대응의 크랭크 축심(O2)의 위치 관계는 모두 동일한 위치 관계로 되어 있다. 제 3 기준부(58c)는, 예컨대 제 2 편심부(46b)의 편심 방향과 일치하는 방향으로 형성할 수 있지만, 이것에 한정되는 것은 아니고, 편심부(46a,46b)와의 위치 관계를 알고 있으면 임의의 위치에 형성할 수 있다.
제 3 기준부(58c)는 스퍼 기어(44)의 주면(44a)에 형성된 구멍으로 구성되어 있다. 이 주면(44a)은 제 2 암(38)이 분리되면 노출된다. 즉, 제 3 기준부(58c)는 캐리어(14)의 기판부(32)에 있어서 제 2 기준부(58b)가 형성된 끝면(32c)과 마찬가지로 제 2 암(38)에 대향하는 면(44a)에 형성되어 있다. 제 3 기준부(58c)는 각 스퍼 기어(44)에 각각 1개씩 형성되어 있다. 그리고, 상술한 임시 고정 핀(62)의 한가운데의 레그부(62c)가 캐리어(14)의 제 2 기준부(58b)에 삽입된 상태에서 임시 고정 핀(62) 양단의 레그부(62b)는 제 3 기준부(58c)에 삽입될 수 있다.
또한, 임시 고정 핀(62)은 세 갈래의 것에 한정되는 것은 아니고, 일단의 레그부(62b)가 생략된 구성의 두 갈래의 임시 고정 핀(62)을 이용하도록 해도 좋다. 이 경우, 임시 고정 핀(62)의 한쪽 레그부(62c)를 제 2 기준부(58b)에 삽입하고, 다른쪽 레그부(62b)를 제 3 기준부(58c)에 삽입하게 된다. 그리고 이 경우에는 캐리어(14)에 대해서 위치 결정된 1개의 스퍼 기어(44)[또는 크랭크축(46)]에 대해서 다른 2개의 스퍼 기어(44)[또는 크랭크축(46)]를 위치 결정하기 위한 임시 고정 핀(도시 생략)을 이용해도 좋다. 이 경우, 임시 고정 핀은 각 제 3 기준부(58c)에 동시에 삽입될 수 있도록 주부(62a)가 삼각형상으로 형성된 구성이여도 좋다.
또한, 제 2 암(38)에 대한 제 2 기준부(58b)의 위치 결정용 임시 고정 핀(도시 생략)과, 캐리어(14)에 대한 스퍼 기어(44)[크랭크축(46)]의 위치 결정용 임시 고정 핀(도시 생략)을 별개인 핀으로 해도 좋다. 이 경우, 캐리어(14)를 제 2 암(38)에 대해서 위치 결정하기 위한 임시 고정 핀은 봉형상의 핀으로 구성할 수 있다. 이 봉형상의 핀에 대해서는 분리하지 않도록 해도 좋다.
계속해서, 본 실시형태에 의한 편심 요동형 기어 장치(10)의 동작에 대해서 간단하게 설명한다. 이 기어 장치(10)에서는 모터(22)의 구동력에 의해 입력축(16)을 구동하고, 입력축(16)의 회전에 의해 구동 기어(42)를 통해서 스퍼 기어(44)가 회전한다. 이에 따라, 크랭크축(46)이 스퍼 기어(44)와 일체가 되어 회전한다. 크랭크축(46)이 회전하면 제 1 편심부(46a)의 요동에 따라 제 1 외치 기어(48a)가 내치(24)에 맞물리면서 회전하고, 제 2 편심부(46b)의 요동에 따라 제 2 외치 기어(48b)가 내치(24)에 맞물리면서 회전한다. 이에 따라, 양 외치 기어(48a,48b)의 제 2 관통 구멍(48d)을 관통하고 있는 축부(33)를 갖는 캐리어(14)가 회전한다. 이에 따라, 제 2 암(38)은 제 1 암(20)에 대해서 상대적으로 회전한다. 제 2 암(38)[캐리어(14)]의 회전수는 입력축(16)에 입력된 회전수에 대해서 소정의 비율로 감속된 회전수로 되어 있다.
여기서, 외측 통(12) 및 캐리어(14)에 대한 크랭크축(46)의 회전 위상 맞춤을 행하는 이유에 대해서 설명한다. 도 5(a)는 외측 통(12)의 기준점을 나타내는 제 1 기준부(58a)와, 캐리어(14)의 기준점을 나타내는 제 2 기준부(58b)와, 크랭크축(46)의 기준점을 나타내는 제 3 기준부(58c)의 위치 관계를 설명하기 위한 모식도이다. 또한, 도 5(b)는 제 1 암(20) 상에서의 제 1 기준부(58a)의 위치와, 제 2 암(38) 상에서의 제 2 기준부(58b)의 위치를 모식적으로 나타내고 있다. 도 5(a), 도 5(b)는 외측 통(12)이 제 1 암(20)에 대해서 축심(O1) 주위에서의 소정의 방향으로 세팅됨과 아울러, 캐리어(14)가 제 2 암(38)에 대해서 축심(O1) 주위에서의 소정의 방향으로 세팅되고, 또한 각 크랭크축(46)이 크랭크 축심(O2) 주위에서의 소정의 방향으로 세팅되었을 경우의 상태를 나타내고 있다. 도 5(c)에 나타내는 실선은 캐리어(14)가 이 상태로부터 외측 통(12)에 대해서 축심(O1) 주위에서 상대적으로 회전했을 때의 회전 방향의 비틀림 강성을 나타내고 있다. 비틀림 강성은 주기적으로 변화된다. 이것은, 예컨대 축심(O1) 주위에서의 캐리어(14)의 중량이 둘레 방향에 있어서 다른[예컨대 관통 구멍(30c,32b)의 유무에 의한 중량이 상위한] 것, 크랭크 축심(O2) 주위에서의 크랭크축(46)의 중량의 상위 등에 기인한다.
도 5(d)는 제 2 기준부(58b)가 도 5(a)에 나타내는 상태로부터 축심(O1) 주위에서 30도 정도 위치 어긋난 상태가 됨과 아울러, 제 3 기준부(58c)가 캐리어(14)에 대해서 크랭크 축심(O2) 주위에서 회동한 위치가 된 상태를 나타내고 있다. 예컨대, 도 5(d)는 도 5(a)에 나타내는 상태로 일단 조립된 것을 유지 보수 등을 위해서 분해하여 다시 조립된 상태를 상정할 수 있다.
도 5(c) 중 실선은 도 5(a)에 나타내는 상태로부터 캐리어(14)가 회동했을 경우의 비틀림 강성을 나타내고, 또한 도 5(c) 중 파선은 도 5(d)에 나타내는 상태로부터 캐리어(14)가 회동했을 경우의 비틀림 강성을 나타내고 있다. 이 도면으로부터 알 수 있는 바와 같이, 도 5(a)에 나타내는 상태에서 제 1 암(20)과 제 2 암(38)이 연결되어 초기 설정되는 경우와, 도 5(d)에 나타내는 상태에서 제 1 암(20)과 제 2 암(38)이 연결되어 초기 설정된 경우에서는 제 2 암(38)이 제 1 암(20)에 대해서 동일한 위치에 있는 경우이여도 비틀림 강성이 다르다. 이 때문에, 제 1 암(20), 제 2 암(38), 외측 통(12), 캐리어(14) 및 크랭크축(46)의 5자간에서의 회전 위치 맞춤을 행하지 않을 경우에는 초기 설정 위치에 있어서 비틀림 강성이 변화되어 티칭(teaching)에 의한 미세 조정이 필요하게 된다. 그래서, 5자간의 회전 위상 맞춤을 행함으로써 비틀림 강성의 편차를 저감시킬 수 있다. 또한, 이 설명에서는 외측 통(12)에 대한 캐리어(14)의 방향 편차를 예로 들어서 비틀림 강성의 편차가 생기는 것을 설명했지만, 외측 통(12)에 대한 크랭크축(46)의 방향(편심 방향)이 다른 것에 의해서도 비틀림 강성의 편차가 생기고, 또한 캐리어(14)에 대한 크랭크축(46)의 방향(편심 방향)이 다른 것에 의해서도 비틀림 강성의 편차가 생긴다. 이 때문에, 외측 통(12), 캐리어(14) 및 크랭크축(46) 사이에서 방향을 맞추는 것이 필요하게 된다.
이어서, 이 편심 요동형 기어 장치(10)에 있어서 크랭크축(46)을 조립하는 방법에 대해서 간단하게 설명한다. 크랭크축(46)을 조립할 때에는 우선 스퍼 기어(44)가 결합되고 또한 편심부(46a,46b)를 갖는 크랭크축(46)을 캐리어(14)에 조립한다. 이 조립 공정에 있어서 제 2 기준부(58b) 및 제 3 기준부(58c)에 임시 고정 핀(62)을 삽입하고, 캐리어(14)에 대한 크랭크축(46)의 축 주위에서의 방향을 설정한다. 이 때, 캐리어(14)에 대한 크랭크축(46)의 방향 설정과 동시에 제 2 암(38)에 대한 캐리어(14)의 위치 결정을 행하여도 좋고, 또는 이후에 제 2 암(38)에 대한 캐리어(14)의 위치 결정을 행해도 좋다.
이어서, 캐리어(14)를 외측 통(12)에 조립한다. 이 조립 공정에서는 제 1 기준부(58a) 및 제 2 기준부(58b)를 이용해서 외측 통(12)에 대한 캐리어(14)의 축심 주위에서의 방향을 설정한다. 이 때에는 육안으로 제 1 기준부(58a)와 제 2 기준부(58b)의 위치 관계를 소정의 위치 관계가 되도록 설정해도 좋고, 또는 두 갈래의 임시 고정 핀을 이용하여 설정해도 좋다. 이에 따라, 크랭크축(46)의 크랭크 축심(O2) 주위에서의 방향이 외측 통(12) 및 캐리어(14)의 축심(O1) 주위에서의 방향을 기준으로 해서 정해진다. 그리고, 핀(60) 및 임시 고정 핀(62)을 이용함과 아울러 제 1 암(20) 및 제 2 암(38)을 체결한다. 이에 따라, 제 1 암(20)에 대한 외측 통(12)의 방향이 정해짐과 아울러 제 2 암(38)에 대한 캐리어(14)의 방향이 정해지고, 또한 외측 통(12) 및 캐리어(14)에 대한 크랭크축(46)의 방향이 정해진 상태에서 제 1 암(20)과 제 2 암(38)이 결합된 상태로 할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 실시형태에서는 외측 통(12) 및 캐리어(14)의 축심 주위에서의 방향을 기준으로 하여 크랭크축(46)의 축 주위에서의 방향을 정할 수 있다. 이 때문에, 제 1 암(20) 및 제 2 암(38)에 대해서 외측 통(12) 및 캐리어(14)를 부착할 때에 외측 통(12) 및 캐리어(14)의 방향을 통해서 제 1 암(20) 및 제 2 암(38)에 대한 크랭크축(46)의 방향을 정할 수 있다. 즉, 회전 위상 수단을 이용하여 크랭크축(46)의 방향을 설정할 수 있다. 따라서, 유지 보수시 등에 기어 장치(10)를 분해한 후, 다시 조립했을 경우 등에 있어서 분해 전에 대해서 회전 방향의 비틀림 강성의 위상 변화가 생기지 않도록 할 수 있다. 또한, 기어 장치(10) 사이에서 회전 방향의 비틀림 강성의 위상에 개체 차가 생기는 것을 방지할 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는 크랭크축(46)을 조립할 때에 제 1 기준부(58a) 및 제 2 기준부(58b)를 기준으로 해서 제 3 기준부(58c)가 소정의 위치가 되도록 크랭크축(46)을 조립한다. 이에 따라, 외측 통(12) 및 캐리어(14)의 축심 주위에서의 방향을 기준으로 한 소정의 방향이 되도록 크랭크축(46)을 조립할 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는 크랭크축(46)의 조립시에 있어서 두 갈래 구성 또는 세 갈래 구성의 임시 고정 핀(62)을 각각 구멍으로 이루어지는 제 2 기준부(58b)와 제 3 기준부(58c)에 걸치도록 삽입함으로써 캐리어(14)에 대한 크랭크축(46)의 방향을 확실히 정할 수 있다. 그리고, 그 후 임시 고정 핀(62)을 분리하면 크랭크축(46)의 방향이 소정의 방향에 맞춰진 상태에서 크랭크축(46)이 캐리어(14)에 조립된 기어 장치(10)로 할 수 있다.
또한, 본 발명은 상기 실시형태에 한정되는 것은 아니고, 그 취지를 일탈하지 않는 범위에서 여러가지로 변경, 개량 등이 가능하다. 예컨대, 상기 실시형태에서는 제 1 기준부(58a), 제 2 기준부(58b) 및 제 3 기준부(58c)가 모두 구멍으로 구성된 예를 설명했지만 이것에 한정되는 것은 아니다. 예컨대, 제 1 기준부(58a), 제 2 기준부(58b) 및 제 3 기준부(58c) 중 적어도 1개가 색, 돌기, 오목함에 의해 그 주위로부터 식별되는 마크로 구성되어 있어도 좋다.
또한, 상기 실시형태에서는 제 3 기준부(58c)가 스퍼 기어(44)에 설치된 구성으로 하였지만 이것에 한정되는 것이 아니다. 예컨대, 제 3 기준부(58c)는, 제 2 암(38)측의 크랭크축(46)의 끝면 등 제 2 암(38)측으로부터 볼 수 있는 개소에 설치되어 있어도 좋다. 또한, 제 3 기준부(58c)는 제 1 암(20)측의 크랭크축(46)의 끝면 등 제 1 암(20)측으로부터 볼 수 있는 개소에 설치되어 있어도 좋다.
또한, 상기 실시형태에서는 스퍼 기어(44)가 크랭크축(46)의 단부에 결합되는 구성으로 하였지만, 스퍼 기어(44)가 제 1 편심부(46a)와 제 2 편심부(46b) 사이에 위치하는 구성으로 해도 좋다. 이 경우, 제 3 기준부(58c)는 스퍼 기어(44)의 한쪽 주면(44a)에 한정되지 않고, 크랭크축(46)의 끝면이나 제 2 편심부(46b)의 끝면에 설치되는 구성으로 해도 좋다.
또한, 상기 실시형태에서는 크랭크축(46)이 외측 통(12)의 축심(O1)으로부터 어긋난 개소에서 둘레 방향으로 등간격으로 설치되는 구성으로 하였지만 이것에 한정되지 않는다. 예컨대, 1개의 크랭크축(46)이 외측 통(12) 및 캐리어(14)와 동심상으로 배치된 소위 센터 크랭크 방식의 구성으로 해도 좋다. 이 경우에도 제 3 기준부(58c)는 크랭크축(46)에 결합되는 스퍼 기어에 설치되어 있어도 좋고, 또한 스퍼 기어가 생략될 경우에는 제 3 기준부(58c)는 크랭크축(46)의 선단면에 형성되어 있어도 좋다.
또한, 상기 실시형태에서는 기어 장치(10)의 회전 위상을 맞출 때에 캐리어(14)에 형성된 제 2 기준부(58b)와, 스퍼 기어(44)에 형성된 제 3 기준부(58c)와, 제 2 암(38)에 형성된 핀 구멍(38b)에 임시 고정 핀(62)을 삽입함으로써 회전 위상을 맞추도록 하였지만, 이것 대신에 제 2 암(38)에 조립하는 전에 기어 장치(10)의 회전 위상을 맞추어도 좋다. 예컨대, 기어 장치(10)의 일단측(도 1에 있어서 좌단측)으로부터 제 2 기준부(58b)와 제 3 기준부(58c)에 임시 고정 핀(62)을 삽입하고, 캐리어(14)와 크랭크축(46)의 회전 위상을 맞춘다. 그 상태에서 제 1 기준부(58a)를 이용해서 회전 위상을 맞추어 기어 장치(10)를 제 1 암(20)에 조립한다. 이어서, 기어 장치(10)의 타단측(도 1에 있어서 우단측)으로부터 제 1 암(20)에 모터(22)를 부착함과 아울러 입력축(16)의 구동 기어(42)와 스퍼 기어(44)를 서로 맞물리게 하고, 모터에 전력을 투입함으로써 서보 록킹이나 모터에 부착된 브레이크 등에 의해 기준이 되는 회전 위상을 인식시켜서 고정시킨다. 이어서 기어 장치로부터 임시 고정 핀을 제거한다. 이 때, 임시 고정 핀을 분리해도, 예컨대 서보 록킹에 의해 캐리어(14)나 크랭크축(46)은 회전하지 않는다. 그리고 마지막으로 제 2 암(38)과 제 1 암(20)의 위치를 맞추어 기어 장치(10)를 제 2 암(38)에 부착한다.
또한, 상기 실시형태에서는 외측 통(12)에 내치(24)가 설치됨과 아울러 외치 기어(48a,48b)가 설치되는 구성에 대해서 설명하였지만 이것에 한정되는 것은 아니다. 즉, 캐리어에 외치가 설치됨과 아울러 내치 기어(internal gear)가 설치되는 구성으로 해도 좋다. 이러한 기어 장치는, 예컨대 일본 특허 공개 제2000-65158호 공보에 개시되어 있다. 즉, 제 2 통부로서의 캐리어는 제 1 통부로서의 외측 통의 직경 방향 내측에 위치하는 부위를 가짐과 아울러 외측 통과 동축상으로 배치되어 있다. 외측 통의 직경 방향 내측의 위치에 있어서 캐리어의 외주면에는 외치가 설치되어 있다. 또한, 외측 통의 내주면에는 톱니부가 설치되어 있지 않다. 그리고, 캐리어와 외측 통 사이에는 캐리어의 외치에 맞물리는 내치를 내주면에 갖는 환상의 기어 부재가 배치되어 있고, 이 기어 부재에는 크랭크축의 편심부가 감입되는 관통 구멍이 형성되어 있다. 크랭크축은 입력축으로부터 직접 또는 스퍼 기어를 통해서 회전력을 받아 회전한다. 크랭크축은 둘레 방향으로 복수개 설치됨과 아울러 외측 통에 회전 가능하게 지지되어 있고, 크랭크축의 회전에 의해 기어 부재를 요동시킨다. 이에 따라, 기어 부재의 내치에 맞물리는 외치를 갖는 캐리어가 회전한다. 그리고, 외측 통에 결합된 제 1 암에 대해서 캐리어에 결합된 제 2 암을 상대적으로 회전시킬 수 있다. 이 실시형태에 있어서도 외측 통에 제 1 암에 대한 외측 통의 축심 주위에서의 방향을 설정하기 위한 제 1 기준부(예컨대, 구멍)가 형성되고, 캐리어에 제 2 암에 대한 캐리어의 축심 주위에서의 방향을 설정하기 위한 제 2 기준부(예컨대, 구멍)가 형성되어 있다. 또한, 크랭크축 또는 스퍼 기어에는 크랭크축의 방향을 설정하기 위한 제 3 기준부(예컨대, 구멍)가 형성되어 있다.
또한, 상기 실시형태에서는 외측 통을 제 1 통부의 일례로 하고, 캐리어를 제 2 통부의 일례로 하였지만, 이것 대신에 제 1 통부의 일례로서 캐리어를 구성하고, 제 2 통부의 일례로서 외측 통을 구성해도 좋다.
상기 실시형태에 대해서 개략적으로 설명한다.
(1) 상기 실시형태의 편심 요동형 기어 장치에는 상기 제 1 통부 및 상기 제 2 통부의 축심 주위에서의 방향을 기준으로 하여 상기 크랭크축의 축 주위에서의 방향을 정하기 위한 회전 위상 맞춤 수단이 설치되어 있다. 이 때문에, 상기 제 1 통부 및 상기 제 2 통부의 축심 주위에서의 방향을 기준으로 하여 크랭크축의 축 주위에서의 방향을 정할 수 있다. 따라서, 제 1 부재 및 제 2 부재에 대해서 제 1 통부 및 제 2 통부를 부착할 때에 제 1 통부 및 제 2 통부의 방향을 통해서 제 1 부재 및 제 2 부재에 대해서 크랭크축의 방향을 정할 수 있다. 따라서, 유지 보수 시 등에 분해한 후, 다시 조립한 경우 등에 있어서 분해 전에 대해서 회전 방향의 비틀림 강성의 위상 변화가 생기지 않도록 할 수 있다. 또한, 기어 장치간에서 회전 방향의 비틀림 강성의 위상에 개체 차가 생기는 것을 방지할 수 있다.
(2) 상기 회전 위상 맞춤 수단은 상기 제 1 통부에 있어서 축심으로부터 어긋난 소정 위치에 형성된 제 1 기준부와, 상기 제 2 통부에 있어서 축심으로부터 어긋난 소정 위치에 형성된 제 2 기준부와, 상기 크랭크축에 있어서 또는 상기 크랭크축에 결합되는 스퍼 기어에 있어서 크랭크 축심으로부터 어긋난 소정 위치에 형성된 제 3 기준부를 갖는 것이 바람직하다.
이 형태에서는 크랭크축을 조립할 때에 제 1 기준부 및 제 2 기준부를 기준으로 해서 제 3 기준부가 소정의 위치가 되도록 크랭크축을 조립함으로써 제 1 통부 및 제 2 통부의 축심 주위에서의 방향을 기준으로 한 소정의 방향으로 크랭크축을 조립할 수 있다.
(3) 상기 제 2 기준부와 상기 제 3 기준부는 각각 구멍에 의해 형성되어 있어도 좋다.
이 형태에서는 크랭크축의 조립시에 있어서 두 갈래 구성 또는 세 갈래 구성의 임시 고정 핀을 구멍으로 이루어지는 제 2 기준부와 제 3 기준부에 걸치도록 삽입함으로써 캐리어에 대한 크랭크축의 방향을 확실하게 정할 수 있다. 그리고 그 후, 임시 고정 핀을 분리하면 크랭크축의 방향이 소정의 방향에 맞춰진 상태에서 제 1 통부 또는 제 2 통부에 조립된 기어 장치로 할 수 있다.
(4) 상기 크랭크축은 1개 설치되어 있어도 좋고, 이 경우에는 상기 제 1 통부 또는 상기 제 2 통부와 동심상으로 배치되어 있어도 좋다.
(5) 상기 크랭크축은 복수개 설치되어 있어도 좋고, 이 경우에는 상기 제 1 통부 또는 상기 제 2 통부의 축심 주위에 등간격으로 배치되어 있어도 좋다.
(6) 상기 제 1 통부 및 상기 제 2 통부 중 한쪽은 캐리어이고, 또한 상기 제 1 통부 및 상기 제 2 통부 중 다른쪽은 내치를 갖는 외측 통이여도 좋고, 이 경우에는 상기 기어 부재는 상기 외측 통의 내치에 맞물리는 외치 기어이여도 좋다.
(7) 상기 제 1 통부 및 상기 제 2 통부 중 한쪽은 외측 통이고, 또한 상기 제 1 통부 및 상기 제 2 통부 중 다른쪽은 외치를 갖는 캐리어이여도 좋고, 이 경우에는 상기 기어 부재는 상기 캐리어의 외치에 맞물리는 내치 기어이여도 좋다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 실시형태에 의하면 회전 방향의 비틀림 강성의 위상 편차를 저감할 수 있다.
12 : 외측 통 14 : 캐리어
24 : 내치 30 : 끝판부
32 : 기판부 46 : 크랭크축
46a : 제 1 편심부 46b : 제 2 편심부
48a : 제 1 외치 기어 48b : 제 2 외치 기어
48e : 제 3 관통 구멍 58 : 회전 위상 맞춤 수단
58a : 제 1 기준부 58b : 제 2 기준부
58c : 제 3 기준부

Claims (8)

  1. 제 1 부재와 제 2 부재 사이에서 소정의 회전수비로 회전수를 변환해서 전동 하는 기어 장치로서:
    편심부를 갖는 크랭크축과,
    상기 편심부가 삽입되는 관통 구멍을 가짐과 아울러 톱니부를 갖는 기어 부재와,
    상기 제 1 부재 및 상기 제 2 부재 중 한쪽에 부착 가능하게 구성되는 제 1 통부와,
    상기 제 1 부재 및 상기 제 2 부재 중 다른쪽에 부착 가능하게 구성되는 제 2 통부를 구비하고,
    상기 제 1 통부 및 상기 제 2 통부 중 한쪽은 상기 크랭크축을 회전 가능하게 지지하고, 상기 제 1 통부 및 상기 제 2 통부 중 다른쪽은 상기 기어 부재의 상기 톱니부와 맞물리는 톱니부를 갖고 있고,
    상기 제 1 통부와 상기 제 2 통부는 상기 크랭크축의 회전에 따른 상기 기어 부재의 요동에 의해 동심상으로 서로 상대적으로 회전 가능하고,
    상기 제 1 통부 및 상기 제 2 통부의 축심 주위에서의 방향을 기준으로 하여 상기 크랭크축의 축 주위에서의 방향을 정하기 위한 회전 위상 맞춤 수단이 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 편심 요동형 기어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 회전 위상 맞춤 수단은 상기 제 1 통부에 있어서 축심으로부터 어긋난 소정 위치에 설치된 제 1 기준부와, 상기 제 2 통부에 있어서 축심으로부터 어긋난 소정 위치에 설치된 제 2 기준부와, 상기 크랭크축에 있어서 또는 상기 크랭크축에 결합되는 스퍼 기어에 있어서 상기 크랭크축의 축심으로부터 어긋난 소정 위치에 설치된 제 3 기준부를 갖는 것을 특징으로 하는 편심 요동형 기어 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제 2 기준부와 상기 제 3 기준부는 각각 구멍에 의해 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 편심 요동형 기어 장치.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 크랭크축은 1개 설치됨과 아울러 상기 제 1 통부 또는 상기 제 2 통부와 동심상으로 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 편심 요동형 기어 장치.
  5. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 크랭크축은 복수개 설치됨과 아울러 상기 제 1 통부 또는 상기 제 2 통부의 축심 주위에 등간격으로 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 편심 요동형 기어 장치.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 1 통부 및 상기 제 2 통부 중 한쪽은 캐리어이고,
    상기 제 1 통부 및 상기 제 2 통부 중 다른쪽은 내치를 갖는 외측 통이며,
    상기 기어 부재는 상기 외측 통의 상기 내치에 맞물리는 외치 기어인 것을 특징으로 하는 편심 요동형 기어 장치.
  7. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 1 통부 및 상기 제 2 통부 중 한쪽은 외측 통이고,
    상기 제 1 통부 및 상기 제 2 통부 중 다른쪽은 외치를 갖는 캐리어이며,
    상기 기어 부재는 상기 캐리어의 상기 외치에 맞물리는 내치 기어인 것을 특징으로 하는 편심 요동형 기어 장치.
  8. 제 1 부재와 제 2 부재 사이에서 소정의 회전수비로 회전수를 변환해서 전동 하는 편심 요동형 기어 장치에 있어서의 크랭크축의 조립 방법으로서:
    편심부를 갖는 크랭크축을 기어 부재에 조립하는 공정과,
    상기 크랭크축을 제 1 통부 및 제 2 통부 중 한쪽에 조립하는 공정과,
    상기 기어 부재를 톱니부를 갖는 상기 제 1 통부 및 상기 제 2 통부의 다른쪽에 조립하는 공정과,
    상기 제 1 통부와 상기 제 2 통부를 서로 조합시키는 공정이 포함되고,
    상기 크랭크축을 상기 제 1 통부 및 상기 제 2 통부 중 한쪽에 조립하는 공정에 있어서 회전 위상 맞춤 수단에 의해 상기 제 1 통부 및 상기 제 2 통부 중 한쪽에 대한 상기 크랭크축의 축 주위에서의 방향을 설정하고,
    상기 제 1 통부와 상기 제 2 통부를 서로 조합시키는 공정에 있어서 상기 회전 위상 맞춤 수단에 의해 상기 제 1 통부에 대한 상기 제 2 통부의 축심 주위에서의 방향을 설정하는 것을 특징으로 하는 편심 요동형 기어 장치에 있어서의 크랭크축의 조립 방법.
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