JP5941349B2 - 偏心揺動型歯車装置 - Google Patents
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Description
に関する情報と、温度によって変化し且つ回転角度特性に影響を与えるパラメータに関する情報と、経時変化特性に影響を与え且つ回転角度特性に影響を与えるパラメータに関する情報と、の少なくとも一つの情報が記憶されているので、この記憶部に記憶されている情報を活用することにより、偏心揺動型歯車装置が組み込まれた装置の回転角度特性を向上させることができる。すなわち、加工誤差に起因し且つ回転角度特性に影響を与えるパラメータに関する情報が記憶部に記憶されている場合には、この記憶された情報を活用することにより、偏心揺動型歯車装置の個体差に応じた回転角度補正制御を行うことが可能になるため、それによって偏心揺動型歯車装置が組み込まれた装置の回転角度特性を向上させることができる。一方、温度によって変化し且つ回転角度特性に影響を与えるパラメータに関する情報が記憶部に記憶されている場合には、この記憶された情報を活用することにより、周囲温度の変化に伴う回転角度誤差を解消する制御を行うことが可能になるので、周囲の温度が変化したことによって回転角度誤差が生ずることを抑制することが可能となる。また、経時変化特性に影響を与え且つ回転角度特性に影響を与えるパラメータに関する情報が記憶部に記憶されている場合には、この記憶された情報を活用することにより、経時変化に伴う回転角度誤差を解消する制御を行うことが可能になるので、偏心揺動型歯車装置が経時変化したことによって回転角度誤差が生ずることを抑制することが可能となる。
2 外筒
3 内歯ピン
4 キャリア
6 主軸受
8 入力軸
10 クランク軸
10a 第1偏心部
10b 第2偏心部
12a 第1クランク軸受
12b 第2クランク軸受
12c 軸本体
14 第1揺動歯車
14a 外歯
14c 偏心部挿通孔
16 第2揺動歯車
16a 外歯
16c 偏心部挿通孔
18a 第1ころ軸受
18b 第2ころ軸受
20 伝達歯車
30 記憶部
Claims (2)
- 第1の部材と第2の部材との間で所定の回転数比で回転数を変換して駆動力を伝達する歯車装置であって、
偏心部を有し、入力部からの駆動力を受けて回転するクランク軸と、
前記偏心部が挿入される挿通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、
前記第1の部材及び前記第2の部材の一方に取り付け可能に構成される第1筒部と、
前記第1の部材及び前記第2の部材の他方に取り付け可能に構成される第2筒部と、を備え、
前記第1筒部及び前記第2筒部の一方は前記クランク軸を回転可能に支持し、前記第1筒部及び前記第2筒部の他方は前記揺動歯車の前記歯部と噛み合う歯部を有しており、
前記第1筒部と前記第2筒部とは、前記クランク軸の回転に伴う前記揺動歯車の揺動によって同心状に互いに相対的に回転可能であり、
加工誤差に起因し且つ回転角度特性に影響を与えるパラメータに関する情報と、温度によって変化し且つ回転角度特性に影響を与えるパラメータに関する情報と、経時変化特性に影響を与え且つ回転角度特性に影響を与えるパラメータに関する情報と、の少なくとも一つの情報が記憶された記憶部が設けられており、
前記加工誤差に起因し且つ回転角度特性に影響を与えるパラメータに関する情報には、前記入力部が固定された状態で前記第1筒部及び前記第2筒部の一方にトルクを負荷したときに、前記第1筒部及び前記第2筒部の一方に生ずる回転角度誤差に関する情報と、前記クランク軸を回転させたときに、前記第1筒部及び前記第2筒部の一方に生ずる回転角度誤差に関する情報との少なくとも一方が含まれている偏心揺動型歯車装置。 - 前記記憶部に記憶された情報は、外部の非接触式読み取り機によって読み取り可能である請求項1に記載の偏心揺動型歯車装置。
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