TWI595173B - Eccentric swing gear device - Google Patents

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TWI595173B
TWI595173B TW102122321A TW102122321A TWI595173B TW I595173 B TWI595173 B TW I595173B TW 102122321 A TW102122321 A TW 102122321A TW 102122321 A TW102122321 A TW 102122321A TW I595173 B TWI595173 B TW I595173B
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eccentric
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TW201420920A (zh
Inventor
Kenichi Fujimoto
Original Assignee
Nabtesco Corp
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C3/00—Registering or indicating the condition or the working of machines or other apparatus, other than vehicles
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Description

偏心擺動型齒輪裝置
本發明係關於一種偏心擺動型齒輪裝置。
先前，如開示於下述專利文獻1所示，眾所周知有在兩個對手構件間，以既定減速比減速轉速之偏心擺動型齒輪裝置。此偏心擺動型齒輪裝置具有：外筒，被固定在一者之對手構件上；以及承載件被固定在另一者之對手構件上。承載件藉被安裝在曲柄軸的偏心部上之擺動齒輪的擺動旋轉，相對於外筒旋轉。在偏心擺動型齒輪裝置中，藉被組裝之曲柄軸的偏心方向(偏心部的偏心方向)，在做為齒輪裝置的扭曲剛性產生旋轉相位差。因此，在維修時等之再組立中，產生扭曲剛性的相位變化。在此，於被開示於下述專利文獻1之發明中，設有用於決定曲柄軸方向之旋轉相位配合機構。藉此，在分解後之再組立時，扭曲剛性的相位也與分解前相同。
【先行技術文獻】 【專利文獻】
【專利文獻1】日本特開2010-286098號公報
被記載於上述專利文獻1之發明，係著眼於起因於曲柄軸的偏心方向(偏心部的偏心方向)之扭曲剛性的旋轉 相位差。但是，施加影響在齒輪裝置的旋轉角度特性者，不僅係起因於曲柄軸的偏心方向之扭曲剛性。因此，當著眼於可施加影響在停止時之定位特性等之旋轉角度特性之其他要因時，被期待可提高該旋轉角度特性之物件。
本發明之目的係使得可有效活用關於可施加影響在齒輪裝置的旋轉角度特性上之要因之資訊。
依從本發明一局面之偏心擺動型齒輪裝置，係一種齒輪裝置，在第1構件與第2構件之間，以既定轉速比轉換轉速，以傳遞驅動力，其特徵在於其具有：曲柄軸，具有偏心部，承受來自輸入部之驅動力以旋轉；擺動齒輪，具有插入有前述偏心部之貫穿孔，同時具有齒部；第1筒部，可安裝在前述第1構件及前述第2構件的一者上；以及第2筒部，可安裝在前述第1構件及前述第2構件的另一者上；前述第1筒部及前述第2筒部的一者，係可旋轉地支撐前述曲柄軸，前述第1筒部及前述第2筒部構件的另一者，係具有與前述擺動齒輪的前述齒部相咬合之齒部，前述第1筒部與前述第2筒部，可藉隨著前述曲柄軸旋轉之前述擺動齒輪的擺動，彼此同心狀地相對旋轉，在前述偏心擺動型齒輪裝置設有記憶部，前述記憶部記憶有：關於因加工誤差而引起，而且施加影響到旋轉角度特性之參數之資訊、關於藉溫度而變化，而且施加影響到旋轉角度特性之參數之資訊、及關於施加影響到隨時間推移變化特性，而且施加影響到旋轉角度特性之參數之資訊之至少一個資訊。
1‧‧‧偏心擺動型齒輪裝置
2‧‧‧外筒
3‧‧‧內齒銷體
4‧‧‧承載件
6‧‧‧主軸承
8‧‧‧輸入軸
10‧‧‧曲柄軸
10a‧‧‧第1偏心部
10b‧‧‧第2偏心部
12a‧‧‧第1曲柄軸承
12b‧‧‧第2曲柄軸承
12c‧‧‧軸本體
14‧‧‧第1擺動齒輪
14a‧‧‧外齒
14c‧‧‧偏心部貫穿孔
16‧‧‧第2擺動齒輪
16a‧‧‧外齒
16c‧‧‧偏心部貫穿孔
18a‧‧‧第1滾子軸承
18b‧‧‧第2滾子軸承
20‧‧‧傳動齒輪
30‧‧‧記憶部
第1圖係表示構成本發明實施形態之偏心擺動型齒輪裝置的構成之剖面圖。
第2圖係第1圖II-II線中之剖面圖。
第3圖係表示賦予輸出軸旋轉變動與輸出軸旋轉角度關連之圖面一例之圖面。
第4圖係表示輸出軸旋轉變動的波形一例之圖面。
第5圖係表示對於複數外殼溫度之輸出軸旋轉變動的變化量一例之圖面。
第6圖係表示隨著前述偏心擺動型齒輪裝置運轉時間之經過之輸出軸旋轉變動的變化量一例之圖面。
以下，參照圖面以詳細說明本發明實施形態之偏心擺動型齒輪裝置。本實施形態之偏心擺動型齒輪裝置(以下，稱做齒輪裝置)1，係例如做為減速機，被適用在機械臂的回旋胴體或腕關節等的回旋部、各種工作機械的回旋部等。
本實施形態之齒輪裝置1，藉旋轉輸入軸8以旋轉曲柄軸10，與曲柄軸10的偏心部10a，10b連動，以擺動旋轉擺動齒輪14，16，藉此，可獲得自輸入旋轉減速後之輸出旋轉。
如第1圖及第2圖所示，齒輪裝置1具有外筒2、多數之內齒銷體3、承載件4、輸入軸8、複數(例如三個)之曲柄軸10、第1擺動齒輪14、第2擺動齒輪16及複數(例如三個)之傳動齒輪20。
外筒2係構成齒輪裝置1的外表面，大概具有圓筒形狀。在外筒2的內周面，形成有多數之銷體凹槽2b。各銷體凹槽2b係在外筒2的軸向延伸，同時在直交軸向之剖面中，具有半圓形之剖面形狀。這些銷體凹槽2b係在外筒2的內周面上，於圓周方向等間隔並列。
各內齒銷體3分別被安裝在銷體凹槽2b。具體說來，各內齒銷體3係分別被嵌入銷體凹槽2b，以在外筒2軸向延伸之姿勢被配置。藉此，多數之內齒銷體3係沿著外筒2的圓周方向等間隔並列。在這些內齒銷體3處，第1擺動齒輪14的外齒14a與第2擺動齒輪16的外齒16a相咬合。
承載件4係在與外筒2同軸被配置之狀態下，被收容在外筒2內。承載件4係藉在軸向被彼此分離設置之一對主軸承6，相對於外筒2而言，可相對旋轉地被支撐。因此，承載件4係相對於外筒2而言，繞相同軸相對旋轉。
承載件4具有基部及端板部4b，前述基部具有基板部4a及複數(例如三個)之轉軸部4c。
基板部4a係在外筒2內，被配置於軸向的一端部附近。在基板部4a的徑向中央部，設有圓形的穿孔4d。在穿孔4d的周圍，複數(例如三個)之曲柄軸安裝孔4e(以下單稱「安裝孔4e」)係在圓周方向上，被等間隔設置。
端板部4b係相對於基板部4a而言，在軸向被分離設置，於外筒2內，被配置於軸向的另一端部附近。在端板部4b的徑向中央部設有穿孔4f。在穿孔4f的周圍，複數(例如三個)之曲柄軸安裝孔4g(以下單稱「安裝孔4g」)，係被 設於與基板部4a的複數個安裝孔4e相對應之位置。在外筒2內，形成有關閉空間，前述關閉空間係由端板部4b及基板部4e之彼此相向之兩者內面與外筒2的內周面所圍成。
複數個轉軸部4c係與基板部4a一體設置，自基板部4a的一主面(內側面)往端板部4b側直線性延伸。此複數之轉軸部4c，係在圓周方向上，被等間隔配設(參照第2圖)。各轉軸部4c係藉螺栓4h被鎖固在端板部4b上(參照第1圖)。藉此，基板部4a、轉軸部4c及端板部4b被一體化。
輸入軸8係發揮做為輸入有未圖示之驅動馬達的驅動力之輸入部之功能。輸入軸8被插入端板部4b的穿孔4f及基板部4a的穿孔4d。輸入軸8係被配置使得其軸心與外筒2及承載件4的軸心一致，繞軸旋轉。在輸入軸8的尖端部的外周面，設有輸入齒輪8a。
複數個曲柄軸10，係在外筒2內，被等間隔配置於輸入軸8的周圍(參照第2圖)。各曲柄軸10係藉一對曲柄軸承12a，12b，相對於承載件4而言，可繞軸旋轉地被支撐(參照第1圖)。具體說來，在自各曲柄軸10的軸向一端開始，僅既定長度之軸向內側的部分，安裝有第1曲柄軸承12a，第1曲柄軸承12a被組裝在基板部4a的安裝孔4e。另外，在各曲柄軸10的軸向的另一端部，安裝有第2曲柄軸承12b，第2曲柄軸承12b組裝在端板部4b的安裝孔4g。藉此，曲柄軸10可旋轉地被基板部4a及端板部4b支撐。
各曲柄軸10具有軸本體12c及一體形成於軸本體12c上之偏心部10a，10b。第1偏心部10a與第2偏心部10b， 係在藉兩曲柄軸承12a，12b而被支撐之部分間，於軸向被並列配置。第1偏心部10a與第2偏心部10b，係分別具有圓柱形狀，皆在相對於軸本體12c而言偏心之狀態下，自軸本體12c突出到徑向外側。第1偏心部10a與第2偏心部10b係分別自軸心以既定之偏心量偏心，被配置使得彼此具有既定角度之相位差。
在比曲柄軸10的一端部，亦即，比被安裝在基板部4a的安裝孔4e內之部分，還要軸向外側之部位，設有安裝有傳動齒輪20之被嵌合部10c。
第1擺動齒輪14係被配設於外筒2內的前述關閉空間，同時透過第1滾子軸承18a，被安裝在各曲柄軸10的第1偏心部10a上。第1擺動齒輪14係當各曲柄軸10旋轉，而第1偏心部10a偏心旋轉時，與此偏心旋轉連動，而一邊咬合在內齒銷體3一邊擺動旋轉。
第1擺動齒輪14具有比外筒2的內徑還要小些許之尺寸。第1擺動齒輪14具有第1外齒14a、中央部穿孔14b、複數(例如三個)之第1偏心部貫穿孔14c、及複數(例如三個)之轉軸部貫穿孔14d。
中央部穿孔14b係設於第1擺動齒輪14的徑向中央部。輸入軸8係在具有遊隙之狀態下，被貫穿到中央部穿孔14b。
複數個第1偏心部貫穿孔14c，係在第1擺動齒輪14中，於中央部穿孔14b的周圍，被等間隔地設於圓周方向上。在各第1偏心部貫穿孔14c，於中介有第1滾子軸承18a 之狀態下，分別貫穿有各曲柄軸10的第1偏心部10a。
複數個轉軸部貫穿孔14d，係在第1擺動齒輪14中，於中央部穿孔14b的周圍，被等間隔地設於圓周方向上。各轉軸部貫穿孔14d係在圓周方向中，分別被配設於鄰接之第1偏心部貫穿孔14c間之位置。在各轉軸部貫穿孔14d處，對應之轉軸部4c在具有遊隙之狀態下，貫穿各轉軸部貫穿孔14d。
第2擺動齒輪16係被配設於外筒2內的前述關閉空間，同時透過第2滾子軸承18b被安裝在各曲柄軸10的第2偏心部10b。第1擺動齒輪14與第2擺動齒輪16，係對應第1偏心部10a與第2偏心部10b之配置，在軸向並列設置。第2擺動齒輪16係當各曲柄軸10旋轉，而第2偏心部10b偏心旋轉時，與此偏心旋轉連動，而一邊咬合到內齒銷體3一邊擺動旋轉。
第2擺動齒輪16係具有比外筒2的內徑還要小些許之尺寸，其與第1擺動齒輪14係相同構成。亦即，第2擺動齒輪16具有第2外齒16a、中央部穿孔16b、複數(例如三個)之第2偏心部貫穿孔16c、及複數(例如三個)之轉軸部貫穿孔16d。這些係具有與第1擺動齒輪14的第1外齒14a、中央部穿孔14b、複數之第1偏心部貫穿孔14c、及複數之轉軸部貫穿孔14d相同之構造。在各第2偏心部貫穿孔16c，係於中介有第2滾子軸承18b之狀態下，貫穿有曲柄軸10的第2偏心部10b。
各傳動齒輪20係傳遞輸入齒輪8a的旋轉到曲柄 軸10者。各傳動齒輪20分別被外嵌在設於對應之曲柄軸10的軸本體12c中之一端部上之被嵌合部10c。各傳動齒輪20係繞曲柄軸10的旋轉軸地，與曲柄軸10一體旋轉。各傳動齒輪20具有與輸入齒輪8a相咬合之外齒20a。
在本實施形態之齒輪裝置1設有記憶部30，記憶部30記憶有關於施加影響到旋轉角度特性之參數之資訊。記憶部30係藉具有通訊控制部及記憶控制部之IC晶片構成，例如被埋設於外筒2。因此，藉外部的非接觸式讀取機，可讀取被記憶在記憶部30之資訊。
在被記憶於記憶部30之資訊係包含：關於因加工誤差而引起，而且施加影響到旋轉角度特性之參數之資訊(加工誤差‧剛性資訊)、關於藉溫度而變化，而且施加影響到旋轉角度特性之參數之資訊(溫度變化誤差資訊)、及關於施加影響到隨時間推移變化特性，而且施加影響到旋轉角度特性之參數之資訊(隨時間推移變化誤差資訊)之至少一個資訊。而且，所謂旋轉角度特性，係輸出軸(例如承載件4或外筒2)旋轉時之特性，其係關於對於理論旋轉角度之實際旋轉角度之差之特性，主要影響到停止位置誤差及定位誤差等。
當包含有加工誤差‧剛性資訊時，誤差資訊記憶有例如關於輸出軸旋轉變動之資訊。所謂關於輸出軸旋轉變動之資訊，係在固定輸入軸8之狀態下，施加扭矩到輸出軸(例如承載件4或外筒2)以使其旋轉時，使藉減速機內部零件的扭轉剛性所做之特性及加工誤差的影響，在輸出軸實際產生之旋轉角度，相對於理論旋轉角度之以比率所表示者，賦予關連 到輸出軸旋轉角度以表示者。在輸出軸實際產生之旋轉角度，係藉由扭轉剛性所做之特性及零件的加工精度，其與理論旋轉角度之差值很小。因此，當使關於自測量輸入負載扭矩時所產生之實際旋轉角度後之結果所獲得之輸出軸旋轉變動之資訊，活用在齒輪裝置1的停止控制時，可謀求降低安裝有齒輪裝置1之機械臂等的停止誤差。
在記憶部30，例如如第3圖所示，記憶有賦予關連到輸出軸旋轉變動(對於理論旋轉角度之在輸出軸的輸出旋轉角度(測量值)之比)，與輸出軸的旋轉角度之圖面。在本實施形態中，輸出軸的旋轉角度每一度，記憶有輸出軸旋轉變動。
輸出軸旋轉變動的數值，係在齒輪裝置1出貨時，以被通常實施之實驗獲得。因此，應該無須為記憶到記憶部30，而採取特別之數據。
在記憶部30，在將負載扭矩當作額定扭矩To時之輸出軸旋轉變動之外，也針對將額定扭矩To的1/2(0.5To)當作負載扭矩之情形、及對將額定扭矩To的3%(0.03To)當作負載扭矩之情形，使其與輸出軸的旋轉角度相關連而被記憶。藉此，比起額定扭矩To，負載1/2To或0.03To之情形較符合實際使用，而可對應使用者的期望。而且，針對1/2To時之輸出軸旋轉變動、及0.03To時之輸出軸旋轉變動，係也可以將其省略。
如此一來，當活用被記憶在記憶部30之資訊，以例如進行機械臂臂體的角度修正時，可用以下順序進行。
首先，在固定輸入軸8之狀態下，旋轉輸出軸(例如承載件4或外筒2)。此時，藉馬達電流值等算出負載扭矩，藉此，將輸入扭矩當作額定扭矩。而且，藉馬達編碼器(圖示省略)，測量輸出軸的旋轉角度。而且，使關於對應此旋轉角度之輸出軸旋轉變動之資訊，自記憶部30讀出，使此被讀出之資訊，回饋到機械臂控制器。藉此，被回饋之資訊成為修正資訊，對應此修正資訊之角度修正係在機械臂控制器中進行，進行機械臂臂體的角度修正。
在本實施形態中，賦予關連到輸出軸旋轉變動與輸出軸的旋轉角度之圖面被記憶之構成，並不侷限於此。例如如第4圖所示，只要可獲得表示輸出軸旋轉變動(對於理論旋轉角度之輸出軸的旋轉角度(測量值)之比)，與輸出軸的旋轉角度之關係之波形，也可以將此波形當作函數表示，使該函數記憶在記憶部30。此函數係使輸出軸的旋轉角度(X)與輸出軸旋轉變動(Y)之關係，表示成Y=f(X)者。而且，也可以也考慮負載扭矩(T)，表示成Y=f(T‧X)。
又，在本實施形態中，將直接測量輸出軸旋轉變動後之數據，當作關於輸出軸旋轉變動之資訊，但是，本發明並不侷限於此。也可以例如如遲滯特性(背隙、失落運動、彈性係數)所示，測量相對於輸出軸旋轉角度而言之間接性影響之數據，將此測量數據當作關於輸出軸旋轉變動之資訊以記憶之。而且，使用者也可以利用此，以利用在輸出旋轉角度控制。
當包含有前述溫度變化誤差資訊時，溫度變化誤差資訊，可以係例如關於擺動齒輪14，16的線膨脹係數之資 訊等，或者，賦予關連到外筒2的溫度(外殼溫度)與對於理論旋轉角度之實際旋轉角度之差值之資訊等。例如如第5圖所示，也可以事先求出對於複數外殼溫度之輸出軸旋轉變動(以在輸出軸實際產生之旋轉角度，對於理論旋轉角度之比率表示者)(在第5圖雖然表示有在兩個溫度之數據，但是，也可以求出在更多溫度之數據)，將自此數據獲得之表示對應外殼溫度的變化之輸出軸旋轉變動的變化之資訊，記憶在記憶部30。當這種資訊被記憶在記憶部30時，可使輸出軸的旋轉特性的變化，例如活用在機械臂的角度修正控制。
當包含有前述隨時間推移變化誤差資訊時，隨時間推移變化誤差資訊，係齒輪裝置1的使用時間，與對於理論旋轉角度之實際旋轉角度之差值被賦予關連之資訊被記憶。例如如第6圖所示，也可以事先求出隨著齒輪裝置1的運轉時間的經過之輸出軸旋轉變動的變化量，依據此數據，使表示隨著齒輪裝置1的運轉時間的經過之輸出軸旋轉變動的變化量之資訊，記憶在記憶部30。當這種資訊被記憶在記憶部30時，可以使輸出軸旋轉特性之變化，活用在例如機械臂的角度修正控制。
如上所述，在本實施形態之齒輪裝置1中，記憶部30記憶有：關於因加工誤差而引起，而且施加影響到旋轉角度特性之參數之資訊、關於藉溫度而變化，而且施加影響到旋轉角度特性之參數之資訊、及關於施加影響到隨時間推移變化特性，而且施加影響到旋轉角度特性之參數之資訊之至少一個資訊。所以，藉活用被記憶在記憶部30之資訊，可提高組 入有偏心擺動型齒輪裝置1之機械臂等的旋轉角度特性。亦即，當關於因加工誤差而引起，而且施加影響到旋轉角度特性之參數之資訊，被記憶在記憶部30時，藉活用此被記憶之資訊，可進行對應個體差之旋轉角度修正控制。因此，藉旋轉角度修正控制，可提高機械臂等的旋轉角度特性。另外，當關於藉溫度而變化，而且施加影響到旋轉角度特性之參數之資訊，被記憶在記憶部30時，藉活用此被記憶之資訊，可進行消除隨著周圍溫度的變化之旋轉角度誤差之控制。因此，可抑制因為周圍溫度之變化，所產生之旋轉角度誤差。又，當關於施加影響到隨時間推移變化特性，而且施加影響到旋轉角度特性之參數之資訊，被記憶在記憶部30時，藉活用此被記憶之資訊，可進行消除隨著隨時間推移變化之旋轉角度誤差之控制。因此，可抑制因為齒輪裝置1隨時間推移變化，所產生之旋轉角度誤差。
在本實施形態中，被記憶在記憶部30之資訊，可藉外部的非接觸式讀取機讀取，所以，記憶部30於被組裝在齒輪裝置1之狀態下，可讀取被記憶在記憶部30之資訊。因此，可抑制在讀取資訊時之繁雜手續。
而且，本發明並不侷限於前述實施形態，可在不脫逸其旨趣之範圍內，進行種種變更及改良等。例如在前述實施形態中，雖然係設有兩個擺動齒輪14，16之構成，但是，本發明並不侷限於此。也可以例如係設有一個擺動齒輪之構成，或者，設有三個以上擺動齒輪之構成。
在前述實施形態中，雖然係輸入軸8被配設於承 載件4的中央部，複數個曲柄軸10被配設於輸入軸8的周圍之構成，但是，本發明並不侷限於此。也可以例如一個曲柄軸10被配設於承載件4的中央部之中心曲柄式。在此情形下，如果係被設置使得輸入軸8咬合在被安裝到曲柄軸10之傳動齒輪20，其可以被配設於任何位置。
在前述實施形態中，雖然係記憶部30被埋設於外筒2之構成，但是，本發明並不侷限於此。也可以係例如組裝在外筒2表面之構成，或者，被組裝在承載件4之構成。又，記憶部30之資訊，並不侷限於藉非接觸式讀取機可讀取者。
在此，概說前述實施形態。
(1)在前述實施形態中，記憶部記憶有：關於因加工誤差而引起，而且施加影響到旋轉角度特性之參數之資訊、關於藉溫度而變化，而且施加影響到旋轉角度特性之參數之資訊、及關於施加影響到隨時間推移變化特性，而且施加影響到旋轉角度特性之參數之資訊之至少一個資訊。所以，藉活用被記憶在記憶部之資訊，可提高組入有偏心擺動型齒輪裝置之裝置的旋轉角度特性。亦即，當關於因加工誤差而引起，而且施加影響到旋轉角度特性之參數之資訊，被記憶在記憶部時，藉活用此被記憶之資訊，可進行對應偏心擺動型齒輪裝置的個體差之旋轉角度修正控制。因此，藉旋轉角度修正控制，可提高組入有偏心擺動型齒輪裝置之裝置的旋轉角度特性。另外，當關於藉溫度而變化，而且施加影響到旋轉角度特性之參數之資訊，被記憶在記憶部時，藉活用此被記憶之資訊，可進行消除隨著周圍溫度的變化之旋轉角度誤差之控制。因此，可 抑制因為周圍溫度之變化，所產生之旋轉角度誤差。又，當關於施加影響到隨時間推移變化特性，而且施加影響到旋轉角度特性之參數之資訊，被記憶在記憶部時，藉活用此被記憶之資訊，可進行消除隨著隨時間推移變化之旋轉角度誤差之控制。因此，可抑制偏心擺動型齒輪裝置因為隨時間推移變化，所產生之旋轉角度誤差。
(2)在前述關於起因於前述加工誤差，而且施加影響到旋轉角度特性之參數之資訊中，最好包含：於前述輸入部被固定之狀態下，當負載扭矩到前述第1筒部及前述第2筒部之一者時，關於產生在前述第1筒部及前述第2筒部之一者上之旋轉角度誤差之資訊，與當旋轉前述曲柄軸時，關於產生在前述第1筒部及前述第2筒部之一者上之旋轉角度誤差之資訊之至少一者之資訊。
在此態樣中，包含有關於產生在前述第1筒部及前述第2筒部之一者上之旋轉角度誤差之資訊，所以，藉活用相關資訊，可進行消除針對第1筒部及第2筒部之一者之旋轉角度誤差之控制。
(3)在前述關於藉溫度而變化，而且施加影響到旋轉角度特性之參數之資訊也可以包含：關於前述擺動齒輪的線膨脹係數之資訊，或者，表示對應前述第1筒部或前述第2筒部的溫度變化之繞軸旋轉角度變動的變化之資訊。
在此態樣中，藉活用相關資訊，可進行消除旋轉角度誤差之控制。
(4)在前述關於前述施加影響到隨時間推移變化 特性，而且施加影響到旋轉角度特性之參數之資訊也可以包含：對應前述偏心擺動型齒輪裝置的使用時間之表示前述第1筒部或前述第2筒部的繞軸旋轉角度變動的變化之資訊。
在此態樣中，即使隨著偏心擺動型齒輪裝置的使用時間的經過，繞軸旋轉角度變動量變化時，藉活用相關資訊，可進行消除旋轉角度誤差之控制。
(5)被記憶在前述記憶部之資訊，最好係可藉外部的非接觸式讀取機讀取者。
在此態樣中，在記憶部被組裝在偏心擺動型齒輪裝置之狀態下，可讀取被記憶在記憶部之資訊。因此，可抑制在讀取資訊時之繁雜手續。
如上所述，可有效活用關於可施加影響到旋轉角度特性之資訊。藉此，可提高旋轉角度特性。
1‧‧‧偏心擺動型齒輪裝置
2‧‧‧外筒
2b‧‧‧銷體凹槽
3‧‧‧內齒銷體
4‧‧‧承載件
4a‧‧‧基板部
4b‧‧‧端板部
4c‧‧‧轉軸部
4d‧‧‧穿孔
4e‧‧‧曲柄軸安裝孔
4f‧‧‧穿孔
4g‧‧‧曲柄軸安裝孔
4h‧‧‧螺栓
6‧‧‧主軸承
8‧‧‧輸入軸
8a‧‧‧輸入齒輪
10‧‧‧曲柄軸
10a‧‧‧第1偏心部
10b‧‧‧第2偏心部
10c‧‧‧被嵌合部
12a‧‧‧第1曲柄軸承
12b‧‧‧第2曲柄軸承
12c‧‧‧軸本體
14‧‧‧第1擺動齒輪
14a‧‧‧外齒
14b‧‧‧中央部穿孔
14c‧‧‧偏心部貫穿孔
14d‧‧‧轉軸部貫穿孔
16‧‧‧第2擺動齒輪
16a‧‧‧外齒
16b‧‧‧中央部穿孔
16c‧‧‧偏心部貫穿孔
16d‧‧‧轉軸部貫穿孔
18a‧‧‧第1滾子軸承
18b‧‧‧第2滾子軸承
20‧‧‧傳動齒輪
20a‧‧‧外齒
30‧‧‧記憶部

Claims (4)

  1. 一種偏心擺動型齒輪裝置，在第1構件與第2構件之間，以既定轉速比轉換轉速，以傳遞驅動力，其具有：曲柄軸，具有偏心部，承受來自輸入部之驅動力以旋轉；擺動齒輪，具有插入有前述偏心部之貫穿孔，同時具有齒部；第1筒部，可安裝在前述第1構件及前述第2構件的一者上；以及第2筒部，可安裝在前述第1構件及前述第2構件的另一者上；前述第1筒部及前述第2筒部的一者，係可旋轉地支撐前述曲柄軸，前述第1筒部及前述第2筒部的另一者，係具有與前述擺動齒輪的前述齒部相咬合之齒部，前述第1筒部與前述第2筒部，可藉隨著前述曲柄軸旋轉之前述擺動齒輪的擺動，彼此同心狀地相對旋轉，在前述偏心擺動型齒輪裝置設有記憶部，前述記憶部記憶有：關於因加工誤差而引起，而且施加影響到旋轉角度特性之參數之資訊、關於藉溫度而變化，而且施加影響到旋轉角度特性之參數之資訊、及關於施加影響到隨時間推移變化特性，而且施加影響到旋轉角度特性之參數之資訊之至少一個資訊；在關於起因於前述加工誤差，而且施加影響到旋轉角度特性之參數之資訊中係包含：於固定有前述輸入部之狀態下，當在前述第1筒部及前述第2筒部一者負荷扭矩時， 關於產生在前述第1筒部及前述第2筒部一者上之旋轉角度誤差之資訊、及於旋轉前述曲柄軸時，關於產生在前述第1筒部及前述第2筒部一者上之旋轉角度誤差之資訊之至少一者之資訊。
  2. 一種偏心擺動型齒輪裝置，在第1構件與第2構件之間，以既定轉速比轉換轉速，以傳遞驅動力，其具有：曲柄軸，具有偏心部，承受來自輸入部之驅動力以旋轉；擺動齒輪，具有插入有前述偏心部之貫穿孔，同時具有齒部；第1筒部，可安裝在前述第1構件及前述第2構件的一者上；以及第2筒部，可安裝在前述第1構件及前述第2構件的另一者上；前述第1筒部及前述第2筒部的一者，係可旋轉地支撐前述曲柄軸，前述第1筒部及前述第2筒部的另一者，係具有與前述擺動齒輪的前述齒部相咬合之齒部，前述第1筒部與前述第2筒部，可藉隨著前述曲柄軸旋轉之前述擺動齒輪的擺動，彼此同心狀地相對旋轉，在前述偏心擺動型齒輪裝置設有記憶部，前述記憶部記憶有：關於因加工誤差而引起，而且施加影響到旋轉角度特性之參數之資訊、關於藉溫度而變化，而且施加影響到旋轉角度特性之參數之資訊、及關於施加影響到隨時間推移變化特性，而且施加影響到旋轉角度特性之參數之資訊之至少一個資訊； 在關於前述藉溫度而變化，而且施加影響到旋轉角度特性之參數之資訊中係包含：關於前述擺動齒輪的線膨脹係數之資訊，或者，表示對應前述第1筒部或前述第2筒部的溫度變化之繞軸旋轉角度變動的變化之資訊。
  3. 一種偏心擺動型齒輪裝置，在第1構件與第2構件之間，以既定轉速比轉換轉速，以傳遞驅動力，其具有：曲柄軸，具有偏心部，承受來自輸入部之驅動力以旋轉；擺動齒輪，具有插入有前述偏心部之貫穿孔，同時具有齒部；第1筒部，可安裝在前述第1構件及前述第2構件的一者上；以及第2筒部，可安裝在前述第1構件及前述第2構件的另一者上；前述第1筒部及前述第2筒部的一者，係可旋轉地支撐前述曲柄軸，前述第1筒部及前述第2筒部的另一者，係具有與前述擺動齒輪的前述齒部相咬合之齒部，前述第1筒部與前述第2筒部，可藉隨著前述曲柄軸旋轉之前述擺動齒輪的擺動，彼此同心狀地相對旋轉，在前述偏心擺動型齒輪裝置設有記憶部，前述記憶部記憶有：關於因加工誤差而引起，而且施加影響到旋轉角度特性之參數之資訊、關於藉溫度而變化，而且施加影響到旋轉角度特性之參數之資訊、及關於施加影響到隨時間推移變化特性，而且施加影響到旋轉角度特性之參數之資訊之至少一個資訊； 關於前述施加影響到隨時間推移變化特性，而且施加影響到旋轉角度特性之參數之資訊中係包含：對應前述偏心擺動型齒輪裝置的使用時間之表示前述第1筒部或前述第2筒部的繞軸旋轉角度變動的變化之資訊。
  4. 如申請專利範圍第1至3項中任一項所述之偏心擺動型齒輪裝置，其中，被記憶在前述記憶部之資訊，可藉外部的非接觸式讀取機讀取。
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