CN102449347A - 偏心摆动型齿轮装置及该装置中的曲轴的组装方法 - Google Patents

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Abstract

一种偏心摆动型齿轮装置，包括：曲轴(46)，具有偏心部(46a、46b)；外齿齿轮(48a、48b)，具有被偏心部(46a、46b)插入的贯穿孔而且具有外齿；外筒(12)；托架(14)。托架(14)将曲轴(46)能够转动地予以支撑，外筒(12)具有与外齿齿轮的外齿啮合的内齿(24)。此外，偏心摆动型齿轮装置中设置有转动相位对准机构(58)，该机构用于以外筒(12)及托架(14)的绕轴心的朝向为基准，确定曲轴(46)的绕轴的朝向。

Description

偏心摆动型齿轮装置及该装置中的曲轴的组装方法
技术领域
本发明涉及偏心摆动型齿轮装置及偏心摆动型齿轮装置中的曲轴的组装方法。
背景技术
以往，已知有下述专利文献1中公开的偏心摆动型齿轮装置。该专利文献1所公开的偏心摆动型齿轮装置中，通过使外齿齿轮与设置在曲轴上的偏心体的转动联动地摆动转动，从而使外筒与托架相对转动。并且，在该齿轮装置中，外筒固定在机器人的第一部件上，另外，以指定的转动比率相对于外筒相对转动的托架固定在机器人的第二部件上。此外，在该齿轮装置上设置有定位销，该定位销用于将托架以指定的朝向定位于机器人的第二部件。
专利文献1：日本专利公开公报特开2001-353684号
在组装偏心摆动型齿轮装置时，一般来说，将曲轴及外齿齿轮组装于托架，并且将该托架组装到外筒上。此时，能够不受偏心体的偏心方向的限制地将曲轴组装到托架上。但是，会因组装后的曲轴的偏心方向而在作为齿轮装置的扭转刚性上产生转动相位差。因此，在维护时等进行分解然后再度重新组装时，存在与分解前相比转动方向的扭转刚性的相位发生变化的问题。此外，由于不受偏心方向的限制，因此在齿轮装置之间，还存在在转动方向的扭转刚性的相位上产生个体差异的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种解决上述问题的偏心摆动型齿轮装置及偏心摆动型齿轮装置中的曲轴的组装方法。
即，本发明的目的在于减少转动方向的扭转刚性的相位变动。
本发明所涉及的偏心摆动型齿轮装置，是在第一部件与第二部件之间以指定的转速比变换转速来进行传动的齿轮装置。该齿轮装置包括：曲轴，具有偏心部；齿轮部件，具有被所述偏心部插入的贯穿孔而且具有齿部；第一筒部，能够安装于所述第一部件和所述第二部件中的一者上；第二筒部，能够安装于所述第一部件和所述第二部件中的另一者上。所述第一筒部和所述第二筒部中的一者将所述曲轴能够转动地予以支撑，所述第一筒部和所述第二筒部中的另一者具有与所述齿轮部件的所述齿部啮合的齿部。所述第一筒部与所述第二筒部基于随着所述曲轴的转动的所述齿轮部件的摆动而能够相互同心状地相对转动。所述偏心摆动型齿轮装置中设置有转动相位对准机构，该机构用于以所述第一筒部及所述第二筒部的绕轴心的朝向为基准，确定所述曲轴的绕轴的朝向。
本发明所涉及的偏心摆动型齿轮装置中的曲轴的组装方法，是在第一部件与第二部件之间以指定的转速比变换转速来进行传动的偏心摆动型齿轮装置中的曲轴的组装方法。该组装方法包括以下工序：将具有偏心部的曲轴组装到齿轮部件上的工序；将所述曲轴组装到第一筒部和第二筒部中的一者上的工序；将所述齿轮部件组装到具有齿部的第一筒部和第二筒部中的另一者上的工序；将所述第一筒部和所述第二筒部相互组合的工序。此外，在该组装方法中，在将所述曲轴组装到所述第一筒部和第二筒部中的一者上的工序中，利用转动相位对准机构，设定所述曲轴相对于所述第一筒部和第二筒部中的一者的绕轴的朝向，在将所述第一筒部和所述第二筒部相互组合的工序中，利用转动相位对准机构设定所述第二筒部相对于所述第一筒部的绕轴心的朝向。
附图说明
图1是本发明的实施方式所涉及的偏心摆动型齿轮装置的剖视图。
图2是沿图1的Ⅱ-Ⅱ线的剖视图。
图3是图1的Ⅲ-Ⅲ线位置处的向视图。
图4是预固定销的立体图。
图5是用于说明(a)～(d)转动相位的图。
具体实施方式
下面，参照附图对本发明的实施方式作详细说明。
如图1所示，本实施方式所涉及的偏心摆动型齿轮装置10具备：作为第一筒部的外筒12；在该外筒12的内侧能够相对于该外筒12相对转动的作为第二筒部的托架14；产生用于转动该托架14的转动驱动力的输入轴16；使托架14以按指定比率相对于输入轴16的转速减速后的转速转动的减速机构18。该齿轮装置10在作为第一部件的第一臂20与作为第二部件的第二臂38之间以指定转速比变换转速来传递驱动力。例如，该齿轮装置10构成为用于机器人臂的关节的减速器。
外筒12形成为圆筒状，且在其内周面沿圆周方向等间隔地形成有多个销槽12c。如图2所示，在各销槽12c中分别嵌入有销状的内齿24。即，本实施方式中，作为第一筒部的外筒12具有内齿24。
在外筒12的外周部一体地设置有凸缘部12a。在凸缘部12a上沿圆周方向等间隔地设置有螺栓插通孔12b。本实施方式中，螺栓插通孔12b设置有8个。通过将插通在螺栓插通孔12b中的螺栓21螺合于第一臂20的螺纹孔20c中，从而外筒12与第一臂20相互连接。外筒12的轴向一端部(图1中右端部)基于第一臂20而被闭塞。在第一臂20上固定有作为驱动源的电动机22，在该第一臂20上沿厚度方向贯穿形成有用于让电动机22的驱动轴22a插通的插通孔20a。
托架14被在轴向隔开间隔设置的一对主轴承26支撑在外筒12上。由此，托架14能够与外筒12同心状地转动。即，托架14绕外筒12的轴心O1相对于外筒12相对转动。主轴承26分别由角接触球轴承(angular contact ball bearings)构成。
托架14具备：作为一侧部的圆板状的端板部30；作为另一侧部的圆板状的基板部32；在该基板部32的一侧面上突出设置的轴部33。轴部33与基板部32一体形成。如图2所示，轴部33的横剖面为大致六边形。本实施方式中，轴部33设置有3个，它们沿圆周方向等间隔地被设置。轴部33和端板部30在轴部33的远端面与端板部30相抵接的状态下通过螺栓34相互连接。在该状态下，在基板部32与端板部30之间形成在轴向上具有指定宽度的空间。
在轴部33上设置有螺栓连接孔33a。从轴部33的相反侧插入到端板部30的螺栓插通孔30a中的螺栓34螺合于轴部33的螺栓连接孔33a中。此外，使端板部30相对于基板部32定位的销36以跨越轴部33和端板部30的方式设置。另外，轴部33也可以不与基板部32一体地构成，而是与端板部30一体地构成。该情况下，轴部33与基板部32相连接。
基板部32通过与端板部30相反侧的端面32c安装在作为配对侧部件的第二臂38上。在第二臂38上形成有螺栓插通孔38a，在基板部32上与螺栓插通孔38a对应的位置形成有连接孔32d。此外，通过将插通在第二臂38的螺栓插通孔38a中的螺栓37螺合于基板部32的连接孔32d中，从而将第二臂38与基板部32相互连接。多个(5个)连接孔32d等间隔地被设置，并且构成一组连接孔组。该连接孔组绕轴心O1等间隔地设置于3个部位(参照图3)。
如图1所示，在端板部30及基板部32上分别形成有沿轴向贯穿其中央的贯穿孔30b、32a。贯穿孔30b、32a是能够让输入轴16插通的贯穿孔。输入轴16插通于贯穿孔30b、32a中，并设置成与外筒12同轴。
输入轴16在其基端部上与电动机22的驱动轴22a同轴状地结合，并且远端部位于基板部32的贯穿孔32a内。在输入轴16的远端部上一体地设置有由外齿齿轮构成的驱动齿轮42。
所述减速机构18具备正齿轮(spur gear)44、曲轴46、作为齿轮部件的外齿齿轮(第一外齿齿轮48a和第二外齿齿轮48b)。第一外齿齿轮48a和第二外齿齿轮48b分别具有与外筒12的内齿啮合的齿部即外齿。正齿轮44与基板部侧的曲轴46的端部花键结合，并与设置于输入轴16上的驱动齿轮42啮合。于是，驱动力经由正齿轮44传递到曲轴46上，由此曲轴46与输入轴16的转动联动。
曲轴46与输入轴16平行设置。此外，曲轴46经由第一曲轴轴承51被转动自如地支撑在端板部30上，并且经由第二曲轴轴承52被转动自如地支撑在基板部32上。换言之，第一曲轴轴承51设置于端板部30与曲轴46之间，第二曲轴轴承52设置于基板部32与曲轴46之间。第一曲轴轴承51及第二曲轴轴承52均由圆锥滚子轴承构成。
在端板部30及基板部32上分别形成有贯穿孔30c、32b。这些贯穿孔30c、32b分别形成有3个，这些贯穿孔30c、32b在贯穿孔30b、32a的周围沿圆周方向等间隔地被设置。此外，曲轴46沿圆轴方向等间隔地设置有3个(参照图2)，各曲轴46分别贯穿贯穿孔30c、32b。
曲轴46具有：轴主体46c；与该轴主体46c一体形成的偏心部(第一偏心部46a、第二偏心部46b)。轴主体46c剖面呈圆形，偏心部46a、46b相对于轴主体46c的轴心即曲轴轴心O2偏心。第一、第二偏心部46a、46b相互错开相位角。即，第一偏心部46a的相对于曲轴轴心O2的偏心方向与第二偏心部46b的相对于曲轴轴心O2的偏心方向为相互不同的方向，相位角错开180度。此外，3个曲轴46以各自的第一偏心部46a的偏心方向一致的方式被组装。
第一及第二偏心部46a、46b被设置成在第一曲轴轴承51与第二曲轴轴承52之间沿轴向相互邻接。第一偏心部46a与第一曲轴轴承51相邻接，第二偏心部46b与第二曲轴轴承52相邻接。
第一外齿齿轮48a及第二外齿齿轮48b均设置于托架14的基板部32与端板部30之间的空间内。如图2所示，在第一外齿齿轮48a及第二外齿齿轮48b上分别形成有：输入轴16能够贯穿的第一贯穿孔48c；轴部33能够贯穿的第二贯穿孔48d；曲轴46的偏心部46a、46b能够贯穿的第三贯穿孔48e。
在第一及第二偏心部46a、46b上安装有滚子轴承55，在该状态下，第一偏心部46a插通于第一外齿齿轮48a的第三贯穿孔48e中，第二偏心部46b插通于第二外齿齿轮48b的第三贯穿孔48e中。第一及第二外齿齿轮48b，随着第一及第二偏心部46a、46b因曲轴46的转动而摆动，一边与外筒12的内齿24啮合一边转动。并且，本实施方式中，设置2个外齿齿轮，但本发明不限定于该结构，也可以设置1个或3个以上外齿齿轮。
如图1及图3所示，基板部32的贯穿孔32a和3个贯穿孔32b在与端板部30相反侧的端面32c上相互连通，而形成为一个贯穿孔。正齿轮44位于该贯穿孔内与贯穿孔32b对应的部分。由此，当基板部32从第二臂38上被卸下时，正齿轮44的一侧的主面44a便露出。
如图3所示，该偏心摆动型齿轮装置10中设置有转动相位对准机构58，该机构用于以外筒12及托架14的绕轴心的朝向为基准来确定曲轴46的绕轴的朝向。转动相位对准机构58具有第一基准部58a、第二基准部58b和第三基准部58c。
第一基准部58a设置在外筒12上偏离于轴心O1的指定位置，本实施方式中，第一基准部58a由在外筒12的凸缘部12a上所形成的孔构成。第一基准部58a仅设置有1个，该第一基准部58a形成于在将凸缘部12a连接于第一臂20上时与第一臂20的销孔20b(参照图1)对准的位置。
如上所述，由于螺栓插通孔12b在凸缘部12a上沿圆周方向等间隔地形成，因此，只要这些螺栓插通孔12b位于与第一臂20的螺纹孔20c对准的位置，则外筒12的圆周方向的相对于第一臂20的朝向可设定多个。然而，通过设置第一基准部58a，即可确定外筒12的绕轴心O1的朝向。即，通过将第一基准部58a与第一臂20上所形成的销孔20b对准，外筒12的绕轴心的朝向相对于第一臂20为指定朝向，从而能够在该状态下，将外筒12固定在第一臂20上。由此，销槽12c的相对于第一臂20的圆周方向位置也被确定。
当以跨越第一基准部58a和第一臂20的销孔20b的方式插通销(定位部件)60(参照图1)，能够可靠地进行定位。在结束定位后，也可卸下销60。
此外，也可以通过将在凸缘部12a上沿圆周方向所形成的上述螺栓插通孔12b刻意地形成为不等间隔，从而使相对于第一臂20的外筒12的圆周方向的朝向只能设定为一种方式。该情况下，便可以将不等间隔地形成的螺栓插通孔12b作为第一基准部58a加以利用。
第二基准部58b设置在托架14上偏离于轴心O1的指定位置，本实施方式中，第二基准部58b由形成在托架14的基板部32上设置有正齿轮44的一侧的端面32c上的孔所构成。即，第二基准部58b设置于基板部32上与第二臂38相对的端面32c上。第二基准部58b仅设置有1个。该第二基准部58b形成于在将托架14的基板部32连接于第二臂38时与第二臂38的销孔38b(参照图1)对准的位置。
如上所述，在基板部32上沿圆周方向形成有多个连接孔32d。因此，只要这些连接孔32d位于与第二臂38的螺栓插通孔38a对准的位置，则基板部32(托架14)的圆周方向的相对于第二臂38的朝向可设定多个。然而，通过设置第二基准部58b，基板部32(托架14)的绕轴心的朝向即确定。
通过将第二基准部58b与第二臂38上所形成的销孔38b对准，托架14的绕轴心的相对于第二臂38的朝向成为指定的朝向，从而能够在该状态下，将托架14固定在第二臂38上。并且，若以跨越第二基准部58b和第二臂38的销孔38b的方式让预固定销62插通(参照图3、图4)，则能够可靠地进行定位。在结束定位并将托架14固定在第二臂38上后，卸下预固定销62即可。
此外，也可以利用在基板部32上沿圆周方向形成的连接孔32d的布置方式，而使相对于第二臂38的基板部32(托架14)的圆周方向的朝向只能设定为一个。该情况下，便可以将形成在基板部32上的连接孔32d作为第二基准部58b加以利用。
预固定销62构成为三分叉的销，预固定销62具有：形成为圆弧状的主体部62a；从该主体部62a的两端及中间部延伸的多个脚部62b、62c。并且，能够将从所述中间部延伸的脚部62c插入到第二臂38的销孔38b及托架14的第二基准部58b中。
第三基准部58c设置于在正齿轮44上偏离曲轴轴心O2的指定位置。第三基准部58c分别设置于各正齿轮44上，各第三基准部58c设定在相对于偏心部46a、46b的相对于曲轴46的曲轴轴心O2的偏心方向为指定方向的位置。换言之，各第三基准部58c与对应的曲轴轴心O2之间的位置关系均成为相同的位置关系。第三基准部58c例如可形成在与第二偏心部46b的偏心方向一致的方向，但本发明不限定于此，只要与偏心部46a、46b的位置关系已知，则可以形成在任意的位置。
第三基准部58c由形成在正齿轮44的主面44a上的孔构成。当卸下第二臂38时，该主面44a露出。即，与托架14的基板部32上设置有第二基准部58b的端面32c同样地，第三基准部58c设置于与第二臂38相对的面44a上。在各正齿轮44上分别设置有1个第三基准部58c。另外，在上述的预固定销62的正中间的脚部62c插入到托架14的第二基准部58b中的状态时，预固定销62的两端的脚部62b能够插入到第三基准部58c中。
并且，预固定销62不限定于三分叉的销，也可以采用省略了一端的脚部62b的结构的二分叉的预固定销62。该情况下，预固定销62的一个脚部62c被插入到第二基准部58b中，另一个脚部62b被插入到第三基准部58c中。该情况下，也可以采用用于将三个正齿轮44中的两个正齿轮44(或曲轴46)相对于已相对于托架14被定位后的一个正齿轮44(或曲轴46)予以定位的预固定销(省略图示)。该情况下，预固定销可以是主体部62a形成为三角形的结构，以便能够同时插通到各第三基准部58c中。
此外，相对于第二臂38的第二基准部58b的定位用的预固定销(省略图示)和相对于托架14的正齿轮44(曲轴46)的定位用的预固定销(省略图示)也可以是分体的销。该情况下，用于将托架14相对于第二臂38进行定位的预固定销可以由杆状的销构成。关于该杆状的销，也可以不卸下。
接着，对于本实施方式所涉及的偏心型齿轮装置10的动作进行简单说明。该齿轮装置10中，由电动机22的驱动力驱动输入轴16，通过输入轴16的转动并经由驱动齿轮42而转动正齿轮44。由此，曲轴46与正齿轮44成一体地转动。当曲轴46转动时，随着第一偏心部46a的摆动，第一外齿齿轮48a与内齿24啮合并转动，随着第二偏心部46b的摆动，第二外齿齿轮48b与内齿24啮合并转动。由此，具有贯穿于两外齿齿轮48a、48b的第二贯穿孔48d中的轴部33的托架14转动。由此，第二臂38相对于第一臂20进行相对转动。第二臂38(托架14)的转速为相对于输入到输入轴16的转速以指定比率减速后的转速。
在此，就进行曲轴46相对于外筒12及托架14的转动相位对准的理由作说明。图5的(a)是用于说明表示外筒12的基准点的第一基准部58a和表示托架14的基准点的第二基准部58b和表示曲轴46的基准点的第三基准部58c之间的位置关系的示意图。此外，图5(b)中示意性地表示第一臂20上的第一基准部58a的位置和第二臂38上的第二基准部58b的位置。图5的(a)、(b)中表示外筒12相对于第一臂20设置在绕轴心O1的指定朝向、并且托架14相对于第二臂38设置在绕轴心O1的指定朝向、且各曲轴46设置在绕曲轴轴心O2的指定朝向的情况下的状态。图5的(c)中所示的实线表示托架14从该状态相对于外筒12绕轴心O1相对转动时的转动方向的扭转刚性。扭转刚性周期性地变化。其原因在于：例如绕轴心O1的托架14的重量在圆周方向上不同(例如因有无贯穿孔30c、32b而产生的重量的差异)、绕曲轴轴心O2的曲轴46的重量的差异等。
图5的(d)中表示第二基准部58b位于从图5的(a)所示状态绕轴心O1错开30度左右的位置的状态，并且第三基准部58c位于相对于托架14绕曲轴轴心O2旋回后的位置的状态。例如，图5的(d)可设想为将已在图5的(a)所示的状态下组装后的部件为了维护等而拆解，并再次进行组装后的状态。
图5的(c)中的实线表示托架14从图5的(a)所示的状态旋回时的扭转刚性，图5的(c)中的虚线表示托架14从图5的(d)所示的状态旋回时的扭转刚性。从该图可知，在以图5的(a)所示的状态连结第一臂20和第二臂38来进行初始设定时和在以图5的(d)所示的状态连结第一臂20和第二臂38来进行初始设定时，即使是在第二臂38相对于第一臂20位于相同位置的情况下，扭转刚性也不相同。因此，在不进行第一臂20、第二臂38、外筒12、托架14及曲轴46这五者之间的转动位置对准的情况下，在初始设定位置扭转刚性出现变化，而需要进行基于示教(teaching)的细微调整。因此，通过进行这五者之间的转动相位对准，能够减少扭转刚性的变动。在这里说明中，以托架14相对于外筒12的朝向的变动为例子，说明了产生扭转刚性的变动的情况，但也会因曲轴46相对于外筒12的朝向(偏心方向)不同而产生扭转刚性的变动，以及也会因曲轴36相对于托架14的朝向(偏心方向)不同而产生扭转刚性的变动。因此，需要在外筒12、托架14及曲轴46之间对准朝向。
下面，对在偏心摆动型齿轮装置10中组装曲轴46的方法进行简单说明。在组装曲轴46时，首先，将结合有正齿轮44且具有偏心部46a、46b的曲轴46组装到托架14上。在该组装工序中，将预固定销62插入到第二基准部58b及第三基准部58c中，以设定曲轴46相对于托架14的绕轴的朝向。此时，可以与曲轴46相对于托架14的朝向的设定同时地进行托架14相对于第二臂38的定位，或者也可以在此之后进行托架14相对于第二臂38的定位。
然后，将托架14组装到外筒12上。在该组装工序中，利用第一基准部58a及第二基准部58b，设定托架14相对于外筒12的绕轴心的朝向。此时，可以利用视觉来设定第一基准部58a与第二基准部58b之间的位置关系以使之成为指定的位置关系，或者也可以采用二分叉的预固定销来进行设定。由此，曲轴46的绕曲轴轴心O2的朝向以外筒12及托架14的绕轴心O1的朝向为基准而被确定。于是，在利用销60及预固定销62的同时，连接第一臂30及第二臂38。由此，能够在外筒12相对于第一臂20的朝向被确定，并且托架14相对于第二臂38的朝向被确定，且曲轴46相对于外筒12及托架14的朝向被确定的状态下，形成第一臂20与第二臂38被结合的状态。
如上说明，本实施方式中，能够以外筒12及托架14的绕轴心的朝向为基准，确定曲轴46的绕轴的朝向。因此，在对第一臂20及第二臂38安装外筒12及支座14时，能够借助外筒12及托架14的朝向来确定曲轴46相对于第一臂20及第二臂38的朝向。即，利用转动相位机构(应为：转动相位对准机构)能够设定曲轴46的朝向。因此，在维护等时对齿轮装置10进行分解后重新组装等情况下，能够使转动方向的扭转刚性的相位与分解前相比不产生变化。此外，能够防止齿轮装置10之间在转动方向的扭转刚性的相位上产生个体差异。
此外，在本实施方式中，在组装曲轴46时，按照以第一基准部58a及第二基准部58b为基准而且第三基准部58c处于指定位置的方式组装曲轴46。由此，能够将曲轴46组装成以外筒12及托架14的绕轴心的朝向为基准的指定朝向。
此外，本实施方式中，在曲轴46的组装时，以跨越分别由孔构成的第二基准部58b及第三基准部58c的方式将二分叉结构或三分叉结构的预固定销62插入其中，因此能够可靠地确定曲轴46相对于托架14的朝向。此外，若之后卸下预固定销62，则能够使齿轮装置10构成为曲轴46以该曲轴46的朝向对准指定方向的状态组装到托架14中的装置。
本发明不限定于上述的实施方式，在不脱离其主旨的范围内可进行各种变更、改进等。例如，在上述实施方式中，说明了第一基准部58a、第二基准部58b及第三基准部58c均由孔构成的例子，但本发明不限定于此。例如，也可以采用第一基准部58a、第二基准部58b及第三基准部58c的至少一者由基于颜色、突起、凹陷而区别于其周围的标记所构成。
此外，所述实施方式中，采用了将第三基准部58c设于正齿轮44上的结构，但本发明并不限定于此。例如，第三基准部58c也可以设置于曲轴46的第二臂38侧的端面上等能够从第二臂38侧看得到的部位。此外，第三基准部58c也可以设置于第一臂20侧的曲轴46的端面上等能够从第一臂20侧看得到的部位。
此外，所述实施方式中，采用了将正齿轮44结合于曲轴46的端部上的结构，但也可以采用正齿轮44位于第一偏心部46a与第二偏心部46b之间的结构。该情况下，第三基准部58c不限定于设置于正齿轮44的一侧的主面44a上的结构，也可以为设置于曲轴46的端面上或第二偏心部46b的端面上的结构。
此外，所述实施方式中，采用了曲轴46在偏离于外筒12的轴心O1的位置沿圆周方向等间隔地设置的结构，但本发明不限定于此。例如，也可以采用一个曲轴46与外筒12及托架14同心状地设置的所谓的中心曲轴方式的结构。该情况下，第三基准部58c也可以设置于与曲轴46结合的正齿轮上，此外在省略了正齿轮的情况下，第三基准部58c也可以形成于曲轴46的远端面上。
此外，所述实施方式中，在进行齿轮装置10的转动相位对准时，采用将预固定销62插入到设置于托架14上的第二基准部58b、设置于正齿轮44上的第三基准部58c、以及设置于第二臂38上的销孔38b中的方式来对准转动相位，但也可以取代该方式而在组装到第二臂38上之前进行齿轮装置10的转动相位对准。例如，从齿轮装置10的一端侧(图1中左端侧)将预固定销62插入到第二基准部58b和第三基准部58c中，进行托架14和曲轴46之间的转动相位对准。该状态下，利用第一基准部58a进行转动相位对准，并将齿轮装置10组装到第一臂20上。然后，从齿轮装置10的另一端侧(图1中右端侧)将电动机22安装到第一臂20上并且使输入轴16的驱动齿轮42与正齿轮44相互啮合，并通过给电动机接通电源，利用伺服锁(servo lock)或安装在电动机上的制动器等识别作为基准的转动相位并予以固定。接着，从齿轮装置拆去预固定销。此时，即使卸下预固定销，也由于例如伺服锁而令托架14或曲轴46不转动。然后，最后对准第二臂38和第一臂20的位置，并将齿轮装置10安装到第二臂38上。
此外，所述实施方式中，说明了在外筒12上设置有内齿24且设置有外齿齿轮48a、48b的结构，但本发明不限定于此。即，也可以采用在托架上设置有外齿并且设置内齿齿轮的结构。这种齿轮装置例如公开在日本专利公开公报特开2000-65158号中。即，作为第二筒部的托架具有位于作为第一筒部的外筒的径向内侧的部位，并且与外筒同轴状地设置。在外筒的径向内侧的位置且在托架的外周面上设置有外齿。而在外筒的内周面上没有设置齿部。此外，在托架与外筒之间设置有在内周面上具有与托架的外齿啮合的内齿的环状的齿轮部件，该齿轮部件上形成有被曲轴的偏心部嵌入的贯穿孔。曲轴从输入轴直接或经由正齿轮接受转动力而转动。曲轴沿圆周方向被设置多个并且能够转动地被支撑在外筒上，通过曲轴的转动而使齿轮部件摆动。由此，具有与齿轮部件的内齿啮合的外齿的托架转动。于是，能够使与托架结合的第二臂相对于与外筒结合的第一臂而相对转动。在此实施方式中也可以在外筒上形成用于设定外筒相对于第一臂的绕轴心的朝向的第一基准部(例如，孔)，在托架上形成用于设定托架相对于第二臂的绕轴心的朝向的第二基准部(例如，孔)。此外，在曲轴或正齿轮上形成用于设定曲轴的朝向的第三基准部(例如，孔)。
上述实施方式中，采用将外筒作为第一筒部的一例，将托架作为第二筒部的一例的结构，但也可以取代此结构，而将托架作为第一筒部的一例，将外筒作为第二筒部的一例的结构。
以下对所述实施方式作概述。
(1)所述实施方式的偏心摆动型齿轮装置中设置有转动相位对准机构，该机构用于以第一筒部及第二筒部的绕轴心的朝向为基准，确定所述曲轴的绕轴的朝向。因此，能够以所述第一筒部及所述第二筒部的绕轴心的朝向为基准，确定曲轴的绕轴的朝向。因此，在对第一部件及第二部件安装第一筒部及第二筒部时，能够借助第一筒部及第二筒部的朝向来确定相对于第一部件及第二部件的曲轴的朝向。因此，在维护时等进行分解后重新组装等情况下，能够使转动方向的扭转刚性的相位与分解前相比不产生变化。此外，能够防止齿轮装置之间在转动方向的扭转刚性的相位上产生个体差异。
(2)较为理想的是，所述转动相位对准机构包括：第一基准部，设置于所述第一筒部上的偏离于轴心的指定位置；第二基准部，设置于所述第二筒部上的偏离于轴心的指定位置；第三基准部，设置于所述曲轴上或与所述曲轴结合的正齿轮上的偏离于曲轴轴心的指定位置。
该方式中，在组装曲轴时，通过按照以第一基准部及第二基准部作为基准第三基准部成为指定位置的方式组装曲轴，能够将曲轴组装成以第一筒部及第二筒部的绕轴心的朝向为基准的指定朝向。
(3)所述第二基准部和所述第三基准部可以分别由孔形成。
该方式中，在曲轴的组装时，以跨越由孔构成的第二基准部及第三基准部的方式插入二分叉结构或三分叉结构的预固定销，因此能够可靠地确定曲轴相对于托架的朝向。此外，若之后卸下预固定销，则能够成为在曲轴的朝向对准于指定方向的状态下组装到第一筒部及第二筒部上的齿轮装置。
(4)所述曲轴的数量可以为1个，该情况下，其可以以与所述第一筒部或所述第二筒部同心状的方式设置。
(5)所述曲轴的数量可以为多个，该情况下，其可以绕所述第一筒部或所述第二筒部的轴心等间隔地设置。
(6)所述第一筒部和所述第二筒部中的一者可以为托架，并且所述第一筒部和所述第二筒部中的另一者可以为具有内齿的外筒，该情况下，所述齿轮部件可以为与所述外筒的内齿啮合的外齿齿轮。
(7)所述第一筒部和所述第二筒部中的一者可以为外筒，并且所述第一筒部和所述第二筒部中的另一者可以为具有外齿的托架，该情况下，所述齿轮部件可以为与所述托架的外齿啮合的内齿齿轮。
如上说明，根据本实施方式，能够减少转动方向的扭转刚性的相位变动。
符号说明
12外筒
14托架
24内齿
30端板部
32基板部
46曲轴
46a第一偏心部
46b第二偏心部
48a第一外齿齿轮
48b第二外齿齿轮
48e第三贯穿孔
58转动相位对准机构
58a第一基准部
58b第二基准部
58c第三基准部

Claims (8)

1.一种偏心摆动型齿轮装置，是在第一部件与第二部件之间以指定的转速比变换转速来进行传动的齿轮装置，其特征在于包括：
曲轴，具有偏心部；
齿轮部件，具有被所述偏心部插入的贯穿孔而且具有齿部；
第一筒部，能够安装于所述第一部件和所述第二部件中的一者上；
第二筒部，能够安装于所述第一部件和所述第二部件中的另一者上；其中，
所述第一筒部和所述第二筒部中的一者将所述曲轴能够转动地予以支撑，所述第一筒部和所述第二筒部中的另一者具有与所述齿轮部件的所述齿部啮合的齿部，
所述第一筒部与所述第二筒部基于随着所述曲轴的转动的所述齿轮部件的摆动而能够相互同心状地相对转动，
所述偏心摆动型齿轮装置中设置有转动相位对准机构，该机构用于以所述第一筒部及所述第二筒部的绕轴心的朝向为基准，确定所述曲轴的绕轴的朝向。
2.根据权利要求1所述的偏心摆动型齿轮装置，其特征在于：
所述转动相位对准机构包括：
第一基准部，设置于所述第一筒部上的偏离于轴心的指定位置；
第二基准部，设置于所述第二筒部上的偏离于轴心的指定位置；
第三基准部，设置于所述曲轴上或与所述曲轴结合的正齿轮上的偏离于所述曲轴轴心的指定位置。
3.根据权利要求2所述的偏心摆动型齿轮装置，其特征在于：
所述第二基准部和所述第三基准部分别由孔形成。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的偏心摆动型齿轮装置，其特征在于：
所述曲轴的数量为1个，并且所述曲轴以与所述第一筒部或所述第二筒部同心状的方式设置。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的偏心摆动型齿轮装置，其特征在于：
所述曲轴的数量为多个，所述曲轴绕所述第一筒部或所述第二筒部的轴心等间隔地设置。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的偏心摆动型齿轮装置，其特征在于：
所述第一筒部和所述第二筒部中的一者为托架，
所述第一筒部和所述第二筒部中的另一者为具有内齿的外筒，
所述齿轮部件为与所述外筒的所述内齿啮合的外齿齿轮。
7.根据权利要求1至5中任一项所述的偏心摆动型齿轮装置，其特征在于：
所述第一筒部和所述第二筒部中的一者为外筒，
所述第一筒部和所述第二筒部中的另一者为具有外齿的托架，
所述齿轮部件为与所述托架的所述外齿啮合的内齿齿轮。
8.一种偏心摆动型齿轮装置中的曲轴的组装方法，所述偏心摆动型齿轮装置是在第一部件与第二部件之间以指定的转速比变换转速来进行传动的齿轮装置，所述组装方法的特征在于包括以下工序：
将具有偏心部的曲轴组装到齿轮部件上的工序；
将所述曲轴组装到第一筒部和第二筒部中的一者上的工序；
将所述齿轮部件组装到具有齿部的第一筒部和第二筒部中的另一者上的工序；
将所述第一筒部和所述第二筒部相互组合的工序；其中，
在将所述曲轴组装到所述第一筒部和第二筒部中的一者上的工序中，利用转动相位对准机构，设定所述曲轴相对于所述第一筒部和第二筒部中的一者的绕轴的朝向，
在将所述第一筒部和所述第二筒部相互组合的工序中，利用转动相位对准机构设定所述第二筒部相对于所述第一筒部的绕轴心的朝向。
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